P. 1
Antoni Gronowicz - Podstawy analizy układów kinematycznych

Antoni Gronowicz - Podstawy analizy układów kinematycznych

|Views: 5,553|Likes:

More info:

Published by: Sławomir Pałubicki on Mar 07, 2011
Prawo autorskie:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

02/01/2013

pdf

text

original

Sections

  • WSTÊP
  • 1. STRUKTURA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH
  • 1.1. Pojêcia podstawowe
  • 1.1.1. Cz³ony uk³adów kinematycznych
  • 1.1.2. Pary kinematyczne
  • 1.1.3. £añcuch kinematyczny, mechanizm, maszyna
  • 1.2. W³asnoœci ruchowe
  • 1.2.1. Ruchliwoœæ teoretyczna
  • 1.2.2. Ruchliwoœæ teoretyczna uk³adów wielokonturowych
  • 1.2.3. Geometryczne warunki ruchu
  • 1.2.3.1. Ruchliwoœæ lokalna
  • 1.2.3.2. Wiêzy bierne
  • 1.2.4. Układy kinematyczne racjonalne
  • 2. KONFIGURACJA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH
  • 2.1. Wprowadzenie
  • 2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
  • 2.2.1. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady p³askie
  • 2.2.2. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady przestrzenne
  • 2.2.3. Wspó³rzêdne Denavita–Hartenberga – uk³ady przestrzenne
  • 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
  • 2.3.1. Rozwi¹zanie graficzno-analityczne
  • 2.3.1.1. Metoda bezpoœrednia
  • 2.3.1.2. Metoda poœrednia – modyfikacji
  • 2.3.2. Metody analityczne
  • 2.3.2.1. Metoda wektorowa
  • 2.3.2.2. Metoda liczb zespolonych
  • 2.3.3. Metoda wspó³rzêdnych absolutnych
  • 2.3.3.1. Równania wiêzów par kinematycznych
  • 2.3.3.2. Równania wiêzów uk³adów kinematycznych p³askich
  • 2.3.4. Rozwi¹zanie równañ nieliniowych
  • 2.3.4.1. Algorytm Newtona–Raphsona
  • 2.3.4.2. Konfiguracja pocz¹tkowa i krok analizy
  • 2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych
  • 2.4.1. Uk³ady o strukturze szeregowej
  • 2.4.2. Uk³ady zamkniête
  • 3. PRÊDKOŒÆ I PRZYSPIESZENIA
  • 3.1. Wprowadzenie
  • 3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
  • 3.2.1. Œrodki obrotu chwilowego
  • 3.2.2. Uk³ady równowa¿ne kinematycznie
  • 3.2.3. Równania wektorowe, plany
  • 3.2.4. Uk³ady z³o¿one p³askie
  • 3.3. Metody analityczne
  • 3.3.1. Ruch we wspó³rzêdnych wektorowych – uk³ady p³askie
  • 3.3.2. Uporz¹dkowanie macierzowe – uk³ady p³askie
  • 3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
  • 3.5.1. Uk³ady o strukturze szeregowej
  • 3.5.2. Uk³ady o strukturze zamkniêtej
  • 4. ELEMENTY DYNAMIKI UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH
  • 4.1. Wprowadzenie
  • 4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci
  • 4.2.1. Masa cz³onu i masowy moment bezw³adnoœci – ruch p³aski
  • 4.2.2. Tensor bezw³adnoœci – ruch przestrzenny
  • 4.2.3. Wypadkowa si³ bezw³adnoœci – ruch p³aski
  • 4.3. Równowaga kinetostatyczna
  • 4.3.1. Si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych
  • 4.3.2. Statyczna wyznaczalnoœæ uk³adów kinematycznych
  • 4.3.3. Macierzowy zapis si³
  • 4.3.4. Metoda prac przygotowanych
  • 4.3.5. Tarcie w parach kinematycznych
  • 4.3.6. Tarcie w ujêciu analitycznym
  • 4.4. Dynamiczne równania ruchu
  • 4.4.1. Równania Newtona–Eulera
  • 4.4.2. Zasada zachowania energii kinetycznej
  • 4.4.2.1. Modele uk³adów typu R i T
  • 4.4.2.2. Redukcja mas
  • 4.4.2.3. Redukcja si³
  • 4.4.2.4. Analiza ruchu, nierównomiernoœæ biegu
  • 4.4.3. Równanie Lagrange’a
  • 4.4.4. Równania ruchu we wspó³rzêdnych absolutnych
  • 4.4.4.1. Równanie ruchu cz³onu
  • 4.4.4.2. Si³a uogólniona
  • 4.4.4.3. Równanie ruchu uk³adu wielocz³onowego
  • 4.4.4.4. Mno¿niki Lagrange’a i si³y oddzia³ywania
  • LITERATURA

Antoni Gronowicz

Podstawy analizy
uk³adów kinematycznych
Oficyna Wydawnicza Politechniki Wroc³awskiej
Wroc³aw 2003
Wydanie publikacji dofinansowane przez Ministerstwo Edukacji Narodowej i Sportu
Opiniodawcy
Franciszek SIEMIENIAKO
Stanis³aw WOJCIECH
Opracowanie redakcyjne
Alina KACZAK
Korekta
Hanna JUREK
Projekt ok³adki
Zofia i Dariusz GODLEWSCY
© Copyright by Oficyna Wydawnicza Politechniki Wroc³awskiej, Wroc³aw 2003
OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WROC£AWSKIEJ
Wybrze¿e Wyspiañskiego 27, 50-370 Wroc³aw
ISBN 83-7085-672-1
Drukarnia Oficyny Wydawniczej Politechniki Wroc³awskiej. Zam. nr 23/2003
Spis treœci
WSTÊP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.  STRUKTURA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1. Pojêcia podstawowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1. Cz³ony uk³adów kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Pary kinematyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3. £añcuch kinematyczny, mechanizm, maszyna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2. W³asnoœci ruchowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1. RuchliwoϾ teoretyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.2. Ruchliwoœæ teoretyczna uk³adów wielokonturowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.3. Geometryczne warunki ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.3.1. RuchliwoϾ lokalna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.3.2. Wiêzy bierne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.4. Uk³ady kinematyczne racjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.  KONFIGURACJA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.1. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.2. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3. Wspó³rzêdne Denavita–Hartenberga – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1. Rozwi¹zanie graficzno-analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1.1. Metoda bezpoœrednia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1.2. Metoda poœrednia – modyfikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3.2. Metody analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.2.1. Metoda wektorowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.2.2. Metoda liczb zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3.3. Metoda wspó³rzêdnych absolutnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.3.1. Równania wiêzów par kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.3.2. Równania wiêzów uk³adów kinematycznych p³askich . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3.4. Rozwi¹zanie równañ nieliniowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.3.4.1. Algorytm Newtona–Raphsona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.3.4.2. Konfiguracja pocz¹tkowa i krok analizy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4.1. Uk³ady o strukturze szeregowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4.2. Uk³ady zamkniête . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3. PRÊDKOŒÆ I PRZYSPIESZENIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.2.1. Œrodki obrotu chwilowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.2.2. Uk³ady równowa¿ne kinematycznie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2.3. Równania wektorowe, plany . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.2.4. Uk³ady z³o¿one p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4
3.3. Metody analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3.1. Ruch we wspó³rzêdnych wektorowych – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3.2. Uporz¹dkowanie macierzowe – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.5.1. Uk³ady o strukturze szeregowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.5.2. Uk³ady o strukturze zamkniêtej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4. ELEMENTY DYNAMIKI UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.2.1. Masa cz³onu i masowy moment bezw³adnoœci – ruch p³aski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.2.2. Tensor bezw³adnoœci – ruch przestrzenny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.2.3. Wypadkowa si³ bezw³adnoœci – ruch p³aski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.3. Równowaga kinetostatyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.3.1. Si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.3.2. Statyczna wyznaczalnoœæ uk³adów kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.3.3. Macierzowy zapis si³ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.3.4. Metoda prac przygotowanych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.3.5. Tarcie w parach kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.3.6. Tarcie w ujêciu analitycznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.4. Dynamiczne równania ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.4.1. Równania Newtona–Eulera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.4.2. Zasada zachowania energii kinetycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.4.2.1. Modele uk³adów typu R i T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.4.2.2. Redukcja mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.4.2.3. Redukcja si³ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.4.2.4. Analiza ruchu, nierównomiernoœæ biegu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.4.3. Równanie Lagrange’a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.4.4. Równania ruchu we wspó³rzêdnych absolutnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.4.4.1. Równanie ruchu cz³onu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.4.4.2. Si³a uogólniona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.4.4.3. Równanie ruchu uk³adu wielocz³onowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
4.4.4.4. Mno¿niki Lagrange’a i si³y oddzia³ywania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
LITERATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
5
WSTÊP
W przyrodzie i technice istnieje wielu uk³adów i systemów, w których budowie ³a-
two wyró¿niæ przemieszczaj¹ce siê wzglêdem siebie elementy sk³adowe. Elementy
te po³¹czone w sposób umo¿liwiaj¹cy ruch wzglêdny tworz¹ uk³ady kinematyczne.
Znajduj¹ siê one w maszynach, pojazdach i urz¹dzeniach, wszêdzie tam, gdzie jest
wymagany ruch elementów wykonawczych. Za przyk³ad niech pos³u¿¹ uk³ady kostne
ssaków i wzorowane na nich roboty i manipulatory, uk³ady zawieszenia kó³ pojazdów,
wysiêgniki koparek i ³adowarek.
Podstawowe w³asnoœci uk³adów kinematycznych nie s¹ zwi¹zane z typem maszyny
czy urz¹dzenia. Zarówno w przypadku d³oni cz³owieka, jak i chwytaka robota rodzaj
i zakres mo¿liwych ruchów s¹ zale¿ne od sposobu po³¹czenia elementów sk³adowych
oraz od wymiarów geometrycznych. Budowa robota i uk³adu prowadzenia ³y¿ki ko-
parki jest zupe³nie odmienna, chocia¿ ruchowe po³¹czenia elementów mog¹ byæ iden-
tyczne.
Z ruchem elementów ³¹cz¹ siê si³y oporów u¿ytecznych lub szkodliwych. W poja-
zdach s¹ to opory toczenia i opory powietrza, w koparce si³y reakcji urabianego grun-
tu, wioœlarz zmaga siê z oporem ruchu ³odzi. Pokonanie si³ oporów wymaga wywo³a-
nia si³ napêdzaj¹cych. W pojazdach s¹ to si³y ciœnienia gazów spalanej w silniku mie-
szanki, w koparce si³y napêdzaj¹ce powstaj¹ w cylindrach hydraulicznych, si³y miêœni
wioœlarza transformowane s¹ do ³opat wiose³.
Przedstawione przyk³ady uk³adów kinematycznych odznaczaj¹ siê wieloma ró¿ny-
mi cechami. Ró¿na jest ich budowa oraz rodzaje ruchu elementów. W ka¿dym z przy-
toczonych uk³adów wyst¹pi¹ znacz¹ce ró¿nice w wartoœciach rozwijanych prêdkoœci,
przyspieszeñ i si³. S¹ to jednak ró¿nice iloœciowe, jednakowe s¹ natomiast zjawiska –
opisywane jednakowymi metodami.
Niniejsza ksi¹¿ka prezentuje kilka metod analizy uk³adów kinematycznych, ukie-
runkowanych na zastosowania komputerowe. Rozwój technik komputerowych i dostêp-
noœæ pakietów obliczeñ matematycznych daj¹ nowe, znacznie szersze mo¿liwoœci ana-
lizy i projektowania uk³adów kinematycznych. Ksi¹¿ka w istocie dotyczy metod opisu
ruchu pocz¹wszy od w³asnoœci ruchowych wynikaj¹cych ze struktury, przez opis ilo-
œciowy w sensie kinematyki i dynamiki.
Czêœæ pierwsza obejmuje zagadnienia struktury w zakresie pozwalaj¹cym na stwier-
dzenie czy dany zespó³ elementów, po³¹czonych ze sob¹ w okreœlony sposób ma mo¿-
6
liwoœæ wykonywania ruchu wzglêdnego. Wiele uwagi poœwiêcono strukturalnym i ge-
ometrycznym uwarunkowaniom ruchu. Przedstawiono sformalizowane metody mody-
fikacji struktury uk³adów kinematycznych tak, aby by³y ruchliwe w ka¿dych warun-
kach wykonania. Ta czêœæ umo¿liwia zrozumienie istoty struktury w stopniu daj¹cym
szansê twórczego podejœcia do projektowania nowych, innowacyjnych uk³adów kine-
matycznych.
W czêœci drugiej przedstawiono metody opisu konfiguracji uk³adów kinematycz-
nych. Tylko bardzo proste uk³ady s¹ ³atwe w opisie, wiêkszoœæ nie daje siê opisaæ
w formie jawnych zale¿noœci lub ich uzyskanie wymaga uci¹¿liwych przekszta³ceñ z³o-
¿onych wyra¿eñ algebraicznych. Miêdzy innymi pokazano wspó³czeœnie stosowany opis
za pomoc¹ tzw. wspó³rzêdnych absolutnych. Wzglêdnie ³atwo formu³uje siê wtedy sto-
sowne uk³ady równañ, rozwi¹zywane metodami numerycznymi.
Czêœæ trzecia obejmuje metody okreœlania prêdkoœci i przyspieszeñ. Skuteczne upo-
ranie siê z opisem konfiguracji sprowadza ten problem do rozwi¹zywania uk³adów rów-
nañ liniowych.
Czêœæ czwarta to dynamika opisuj¹ca zwi¹zki miêdzy ruchem, si³ami i parametrami
masowymi elementów uk³adów kinematycznych. Zaprezentowano metody dynamiki
odwrotnej, czêsto nazywanej kinetostatyk¹, która zajmuje siê opisem stanu si³ w zna-
nym ruchu. Opisywano zw³aszcza si³y oddzia³ywania miêdzy po³¹czonymi ruchowo
elementami. Omówiono te¿ regu³y opisu si³ tarcia w ruchowych po³¹czeniach. Wiele
uwagi poœwiêcono badaniu ruchu uk³adów masowych dla zadanych obci¹¿eñ si³ami
zewnêtrznymi. Zaprezentowano metody formu³owania ró¿niczkowych równañ ruchu,
akcentuj¹c te, które s¹ zorientowane na obliczenia za pomoc¹ komputera.
Prezentowane metody umo¿liwiaj¹ analizê dowolnych uk³adów p³askich i prze-
strzennych. Dla lepszego zrozumienia poszczególnych metod zamieszczono wiele przy-
k³adów, czêœæ z nich uzupe³niono wynikami liczbowymi.
Ksi¹¿ka jest przeznaczona dla in¿ynierów praktyków zajmuj¹cych siê twórczym
projektowaniem maszyn i urz¹dzeñ. Przedstawiono metody analiz wspomagaj¹cych
wspó³czesne projektowanie uk³adów kinematycznych maszyn, pojazdów i urz¹dzeñ.
Niniejsza ksi¹¿ka powinna te¿ byæ pomocna dla studentów kierunków: mechanika
i budowa maszyn oraz automatyka i robotyka, stanowi¹c uzupe³nienie wyk³adów z teorii
maszyn i mechanizmów, dynamiki oraz robotyki. Jej efektywne wykorzystanie wyma-
ga znajomoœci podstaw mechaniki analitycznej oraz rachunku wektorowego i macie-
rzowego w zakresie wyk³adanym na wydzia³ach mechanicznych.
Wstêp
1. STRUKTURA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH
1.1. Pojêcia podstawowe
Za uk³ad kinematyczny uwa¿a siê powszechnie dowolny zespó³ elementów (cz³o-
nów) po³¹czonych ze sob¹ (parami kinematycznymi) w sposób umo¿liwiaj¹cy ich ruch
wzglêdny, stworzony przez naturê lub cz³owieka do wype³nienia celowych funkcji.
Uk³adem kinematycznym jest np. uk³ad kostny cz³owieka, którego cz³ony (koœci)
s¹ po³¹czone ze sob¹ przegubami (stawami) i wraz z miêœniami i wiêzad³ami umo¿li-
wiaj¹ nam chodzenie, bieganie, pokonywanie si³ itp. Zbiór uk³adów kinematycznych
w ró¿nego rodzaju maszynach, urz¹dzeniach i pojazdach stworzonych przez cz³owieka
jest bardzo liczny i bardzo ró¿norodny.
Powszechnie u¿ytkowany przez cz³owieka samochód osobowy sk³ada siê z wielu prze-
mieszczaj¹cych siê wzglêdem siebie cz³onów. Przyk³adowy uk³ad napêdowy, bêd¹cy
z³o¿onym uk³adem kinematycznym przedstawiono na rysunku 1.1. Ciœnienie gazów
Rys. 1.1. Uk³ad kinematyczny napêdu samochodu
8 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Rys. 1.2. Schemat ideowy uk³adu
zawieszenia samochodu
w cylindrze 1 silnika powoduje przemie-
szczanie siê t³oka 2, które jest dalej trans-
formowane przez korbowód 3 do wa³u kor-
bowego 4, wywo³uj¹c jego ruch obrotowy.
Obrót wa³u korbowego 4 jest przenoszony
przez sprzêg³o 5 do skrzyni biegów 6,
w której podstawowymi cz³onami s¹ ko³a
zêbate, a nastêpnie przez mechanizm ró¿ni-
cowy 7 do kó³ jezdnych napêdzanych.
Utrzymywanie przez kierowcê po¿¹danego
kierunku jazdy lub jego zmiana jest reali-
zowana za pomoc¹ kolejnego uk³adu kine-
matycznego, którego pierwszym elementem
jest ko³o kierownicy, a ostatnimi elementa-
mi kierowane ko³a jezdne. Komfort jazdy
po nierównych nawierzchniach wymaga,
aby ko³a jezdne mia³y mo¿liwoœæ przemie-
szczania siê wzglêdem nadwozia samocho-
du, co wymaga kolejnego uk³adu cz³onów, w tym elementów sprê¿yn i t³umików, które
³¹cznie okreœla siê jako uk³ad zawieszenia (rys. 1.2).
Inn¹ grup¹ powszechnie znanych urz¹dzeñ z³o¿onych z wielu cz³onów po³¹czonych
parami kinematycznymi s¹ roboty i manipulatory, stworzone przez cz³owieka urz¹dze-
nia w celu wyrêczania go w pracach monotonnych, uci¹¿liwych i niebezpiecznych. Spe³-
nianie przez robota po¿¹danej funkcji wymaga œciœle zdefiniowanego prowadzenia jego
koñcowego cz³onu (czêsto okreœla siê go mianem efektora), którym mo¿e byæ chwytak
(dla zadañ manipulacyjnych) lub jakieœ narzêdzie, czy nawet g³owica (dla zadañ tech-
nologicznych). Efektor wykonuje zwykle z³o¿ony ruch w przestrzeni, co umo¿liwia
celowe skojarzenie wielu cz³onów w czêsto z³o¿ony uk³ad kinematyczny. Przyk³ad ro-
bota do prac pod wod¹ zamieszczono na rys. 1.3.
Jedno z jego ramion wyposa¿ono w chwytak,
a drugie pe³ni funkcjê pomocnicz¹, nakierowuj¹c
uk³ad optyczny w okolice efektora.
W pralce automatycznej bêben zamocowany
w obudowie wraz z silnikiem napêdowym równie¿
tworz¹ uk³ad kinematyczny, a jakoœæ rozwi¹zania
przejawia siê w zachowaniu pralki w fazach inten-
sywnego wirowania.
Poprzestaj¹c na omówionych przyk³adach od-
notujmy, ¿e uk³ady kinematyczne s¹  we wszyst-
kich tych maszynach, pojazdach i urz¹dzeniach,
których dzia³anie wymaga transformacji ruchu, za-
pewnienia przemieszczania elementów wykonaw-
czych wed³ug po¿¹danych charakterystyk, trajek-
Rys. 1.3. Robot p³ywaj¹cy
9
torii itp. Nie s¹ natomiast uk³adami kinematycznymi, sk¹din¹d bardzo z³o¿one, mosty
wisz¹ce, maszty stalowe czy wie¿e, choæ wszystkie takie obiekty sk³adaj¹ siê z wielu
elementów, których ruch mo¿na ³atwo zaobserwowaæ lub nawet odczuæ. S¹ to jednak
przemieszczenia w granicach sprê¿ystych odkszta³ceñ elementów sk³adowych, nie s¹
natomiast wynikiem celowego ruchowego po³¹czenia elementów.
1.1.1. Cz³ony uk³adów kinematycznych
Na podstawie podanych przyk³adów mo¿na ju¿ jednoznacznie zdefiniowaæ pojêcie
cz³onu jako elementu uk³adu kinematycznego, który wchodzi w ruchowe po³¹czenia
z innymi cz³onami. Jednoczeœnie ³atwo siê domyœliæ, ¿e tak jak wielka jest ró¿norod-
noœæ uk³adów kinematycznych, podobnie wielka jest ró¿norodnoœæ cz³onów. Ich podzia-
³y, wymieniane w literaturze i przydatne w opisie w³asnoœci strukturalnych, bazuj¹ na
ró¿nych kryteriach.
Wyró¿nia siê na przyk³ad wêz³owoœæ cz³onu wyra¿on¹ liczb¹ par kinematycznych,
jakie tworzy on z cz³onami s¹siednimi. Przyk³adowo korbowód silnika spalinowego
(rys. 1.1) ³¹czy siê z dwoma innymi cz³onami, t³okiem i wa³em korbowym, jest wiêc
cz³onem dwuwêz³owym. Ogólnie nale¿y stwierdziæ, ¿e im bardziej z³o¿ony uk³ad ki-
nematyczny, tym wiêksza wêz³owoœæ jego cz³onów.
Inny podzia³ cz³onów jest zwi¹zany z funkcj¹, jak¹ pe³ni¹ w uk³adzie kinematycz-
nym. W przypadku uk³adu transformuj¹cego ruch odbywa siê od cz³onu czynnego (na-
pêdzaj¹cego) do cz³onu biernego (napêdzanego), przy czym cz³on czynny tylko
w najprostszych uk³adach oddzia³uje bezpoœrednio na cz³on bierny, najczêœciej nato-
miast w przekazywaniu ruchu uczestnicz¹ cz³ony poœrednicz¹ce. W tej klasyfikacji
mieœci siê te¿ podstawa uk³adu kinematycznego, inaczej jego korpus (obudowa). Wzglê-
dem tego cz³onu zwykle opisuje siê ruch pozosta³ych.
Wiele maszyn i urz¹dzeñ zawiera w swej budowie si³owniki hydrauliczne lub pneu-
matyczne, a tak¿e elementy sprê¿yste. W hamulcu samochodu dociskanie szczêk do
bêbna wykonuje siê uk³adem kinematycznym, którego jednym z cz³onów poœrednicz¹-
cych w przekazywaniu ruchu jest p³yn hamulcowy. W uk³adzie zawieszenia (rys. 1.2)
wystêpuje sprê¿yna, która akumuluje gwa³towne nadwy¿ki energii kinetycznej. Cechy
cz³onów charakteryzuje siê przez wprowadzenie ich podzia³u na cz³ony o strukturze
cia³ sta³ych i p³ynnych – te ostatnie to cz³ony cieczowe lub gazowe.
Dominuj¹c¹ grupê cz³onów w rzeczywistych uk³adach stanowi¹ cz³ony nieodkszta³-
calne, jakkolwiek ze wzglêdu na w³asnoœci sprê¿yste cia³ sta³ych zmieniaj¹ one
swoje wymiary. Jednak takie zmiany, o charakterze odkszta³ceñ sprê¿ystych, s¹ w wie-
lu analizach pomijane. Dla uproszczenia przyjmuje siê, ¿e s¹ to cz³ony sztywne,
w odró¿nieniu od cz³onów podatnych, takich jak np. sprê¿yny. Pomijanie sprê¿ystych
odkszta³ceñ cz³onów jest niedopuszczalne w wielu analizach dynamicznych, w szcze-
gólnoœci opis drgañ towarzysz¹cych pracy uk³adów kinematycznych wymaga uwzglê-
dnienia sprê¿ystoœci materia³u, z jakiego s¹ wykonane cz³ony. Przyk³adowo badanie
w³asnoœci kinematycznych uk³adu korbowego silnika dopuszcza pomijanie faktu zmiany
d³ugoœci korbowodu pod wp³ywem obci¹¿aj¹cych go si³. Jednak szczegó³owa analiza
1.1. Pojêcia podstawowe
10 1. Struktura uk³adów kinematycznych
naprê¿eñ w poszczególnych jego przekrojach mo¿e ju¿ wymagaæ uwzglêdnienia nawet
jego zginania wywo³anego si³ami masowymi.
Przyk³ady cz³onów o ró¿nych cechach przedstawiono na rysunku 1.4.
1.1.2. Pary kinematyczne
Para kinematyczna to ruchowe po³¹czenie dwóch (para) cz³onów, po³¹czenie daj¹-
ce ³¹czonym cz³onom mo¿liwoœæ wykonywania ruchów wzglêdnych. To niezwykle istot-
ny element uk³adu kinematycznego. W sensie kinematycznym ma zapewniæ po¿¹dany
ruch wzglêdny, a jednoczeœnie musi mieæ zdolnoœæ przenoszenia si³ towarzysz¹cych
ruchowi cz³onów. Pary kinematyczne dzieli siê wed³ug ró¿nych kryteriów, tutaj ogra-
niczymy siê do podzia³u par kinematycznych na dwie grupy:
• wed³ug liczby stopni swobody, jak¹ w danej parze dysponuj¹ wzglêdem siebie
cz³ony j¹ tworz¹ce – podzia³ na klasy,
• wed³ug rodzaju styku tworz¹cych j¹ cz³onów – podzia³ na pary ni¿sze i wy¿sze,
Rys. 1.4. Przyk³ady cz³onów
11 1.1. Pojêcia podstawowe
1
Mo¿na te¿ spotkaæ podzia³, gdzie numer klasy odpowiada liczbie na³o¿onych wiêzów, np. [22].
2
Na przyk³ad k¹ty Eulera, k¹ty Bryanta.
Klasy par kinematycznych. Podzia³ na
klasy jest bardzo u¿yteczny ze wzglêdu na
w³asnoœci ruchowe uk³adów kinematycznych.
Rozpoczniemy ten podzia³ od par kinematycz-
nych, jakie wystêpuj¹ w uk³adach p³askich,
tj. takich, których cz³ony, w wyniku specy-
ficznych po³¹czeñ parami kinematycznymi,
poruszaj¹ siê w p³aszczyznach do siebie rów-
noleg³ych. Mo¿na wtedy ruch cz³onów rozpa-
trywaæ na    jednej, wspólnej p³aszczyŸnie.
Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów j  oraz k
mo¿na opisaæ za pomoc¹ przypisanych im
uk³adom wspó³rzêdnych prostok¹tnych (rys.
1.5). Dopóki nie tworz¹ one pary kinematycz-
nej, dopóty ich wzglêdne po³o¿enie, przypisa-
nych im uk³adów wspó³rzêdnych, opisuje siê
wektorem:
[ ]
T
k
j
ky
j
kx
j
kj
È p p = q
co oznacza, ¿e cz³on k wzglêdem j (i odwrotnie) dysponuje trzema stopniami swobody.
Utworzenie pary kinematycznej skutkuje ograniczeniem swobody ruchu wzglêdnego,
inaczej narzuceniem wiêzów.
Nie trzeba wykazywaæ, ¿e dla par uk³adów p³askich liczba wiêzów musi wynosiæ
dwa lub jeden i wtedy jeden cz³on wzglêdem drugiego dysponuje odpowiednio jed-
nym lub dwoma stopniami swobody ( f
kj
 = 1, 2). Liczbê dysponowanych wzglêdnych
stopni swobody przyjêto tutaj
1
jako kryterium podzia³u na klasy, a numer klasy odpo-
wiada liczbie wzglêdnych stopni swobody cz³onów tworz¹cych parê kinematyczn¹ –
pary klasy I i II. Przyk³ady najczêœciej wystêpuj¹cych par kinematycznych uk³adów p³a-
skich zestawiono na rys. 1.6.
Identyczne rozumowanie dla par kinematycznych uk³adów przestrzennych (ruchy
cz³onów nie ograniczaj¹ siê tutaj do równoleg³ych p³aszczyzn) prowadzi do oczywistego
wniosku, ¿e tym razem wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów j, k wyra¿a wektor:
[ ]
T
kz
j
ky
j
kx
j
kj
p p p γ β α = q
Trzy pierwsze sk³adowe wektora q
kj
to wspó³rzêdne liniowe, trzy pozosta³e – k¹to-
we
2
. Tworz¹c parê kinematyczn¹, nale¿y wiêc wprowadziæ wiêzy w liczbie od piêciu
do jednego. W wyniku tego cz³ony j, k w uk³adach przestrzennych mog¹ mieæ wzglê-
Rys. 1.5. Parametry wzglêdnego
po³o¿enia cz³onów
12 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Rys. 1.6. Pary kinematyczne uk³adów p³askich
13
1.1. Pojêcia podstawowe
Rys. 1.7. Pary kinematyczne uk³adów przestrzennych
14 1. Struktura uk³adów kinematycznych
dem siebie od jednego do piêciu stopni swobody ( f
kj
= 1, 2, ..., 5), tworz¹c tym razem
pary I, II, III, IV i V klasy. Najczêœciej spotykane pary kinematyczne uk³adów prze-
strzennych zestawiono na rys. 1.7.
Oprócz par kinematycznych zestawionych na rys. 1.7 wystêpuj¹ równie¿ pary
IV i V klasy. Parê IV klasy tworzy np. kula umieszczona w cylindrze, która dyspo-
nuje wtedy trzema obrotami (jak para III klasy – sferyczna) i ruchem postêpowym
wzd³u¿ osi cylindra. Parê V klasy tworzy skojarzenie kuli z powierzchni¹, a wzglêdne
stopnie swobody to trzy obroty i dwa ruchy translacyjne. W realnych uk³adach pary
Rys. 1.8. Przyk³ady wêz³ów kinematycznych – symbole jak na rys. 1.7
15
kinematyczne IV i V klasy s¹ wykonywane czêsto jako wêz³y kinematyczne, inaczej
³añcuchy cz³onów tworz¹cych z regu³y pary ni¿sze. Takie rozwi¹zania stosuje siê te¿
dla innych par ni¿ IV i V klasa – wybrane przyk³ady wêz³ów kinematycznych zamie-
szczono na rysunku 1.8.
Pary kinematyczne ni¿sze i wy¿sze. Jak ju¿ wspomniano, wiêzom, jakie nak³ada-
j¹ na siebie wzajemnie dwa cz³ony tworz¹ce parê kinematyczn¹ towarzysz¹ si³y tych
wiêzów. Zdolnoœæ przenoszenia si³ zale¿y od w³asnoœci materia³ów konstrukcyjnych
u¿ytych na wykonanie pó³par
3
i ich cech geometrycznych (ograniczenie wynika z do-
puszczalnych nacisków jednostkowych). Ju¿ pobie¿na analiza par zestawionych na
rys. 1.6 i 1.7 wskazuje na istotne ró¿nice zwi¹zane ze zdolnoœci¹ do przenoszenia si³
w postaci rodzaju styku (kontaktu) cz³onów. Mo¿na wyró¿niæ pary, gdzie cz³ony kon-
taktuj¹ siê powierzchniami (np. pary R, T, S – rys. 1.7), które okreœlane s¹ jako pary
kinematyczne ni¿sze oraz takie, które tworz¹ styk liniowy lub punktowy (np. pary K, J
– rys. 1.6), które okreœla siê jako wy¿sze. Pary ni¿sze maj¹ wiêksz¹ zdolnoœæ do prze-
noszenia si³, a przede wszystkim wykazuj¹ siê korzystniejszym rozprowadzaniem œrodka
smaruj¹cego wspó³pracuj¹ce powierzchnie. Szczególnie korzystne cechy w tym zakre-
sie wykazuje para obrotowa R. W przypadku natomiast kontaktu liniowego lub punk-
towego zachodzi zjawisko wyciskania œrodka smaruj¹cego spomiêdzy kontaktuj¹cych
siê pó³par.
Podzia³ na pary ni¿sze i wy¿sze nie jest tak oczywisty, jeœli rozpatruje siê kontakt
pó³par w skali mikro. Dla pary obrotowej R, w której musi wyst¹piæ luz promieniowy,
styk powierzchniowy staje siê w istocie liniowy, podobnie jest w przypadku par postê-
powych T. Korzystniejsze cechy par ni¿szych w stosunku do par wy¿szych sprawiaj¹,
¿e podzia³ ten funkcjonuje w praktyce. Ze wzglêdu na wymienione cechy przyjê³o
siê wydzielaæ grupê uk³adów kinematycznych, których cz³ony tworz¹ pary ni¿sze, okre-
œlaj¹c je mianem uk³adów dŸwigniowych.
1.1.3. £añcuch kinematyczny, mechanizm, maszyna
Przedmiotem niniejszego opracowania s¹ uk³ady kinematyczne. Pojêcie to obejmuje
niezwykle szerok¹ gamê bardzo ró¿norodnych tworów natury i tych tworzonych przez
cz³owieka charakteryzuj¹cych siê ruchem wzglêdnym elementów sk³adowych. Dla po-
rz¹dku jednak przytoczmy definicje spotykanych w praktyce tworów mieszcz¹cych siê
w grupie uk³adów kinematycznych, takich jak ³añcuch kinematyczny, mechanizm
i maszyna. W literaturze spotkaæ mo¿na kilka nieco odmiennych definicji. Przytoczy-
my definicje przyjête przez IFToMM
4
[14].
£añcuch kinematyczny to zespó³ cz³onów po³¹czonych parami kinematycznymi.
3
„Zakoñczenie” cz³onu ukszta³towane dla utworzenia pary kinematycznej; pó³parami s¹ np. tuleja
i sworzeñ w przypadku pary cylindrycznej.
4
International Federation of the Theory of Mechanisms and Machines.
1.1. Pojêcia podstawowe
16 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Mechanizm to:
• system cz³onów zaprojektowany do przekszta³cania ruchu jednego lub kilku cz³o-
nów na ruch innych cz³onów,
• ³añcuch kinematyczny, którego jeden z cz³onów jest podstaw¹.
Maszyna jest uk³adem mechanicznym, który wykonuje okreœlon¹ pracê, na przyk³ad
formowanie materia³u, z wykorzystaniem przenoszenia i transformacji ruchu oraz si³.
1.2. W³asnoœci ruchowe
Podstawowe funkcje wype³niane przez uk³ady kinematyczne s¹ zwi¹zane z ruchem
wzglêdnym ich cz³onów. W tym celu s¹ ³¹czone ze sob¹ parami kinematycznymi. Ró¿-
norodnoœæ cz³onów i par kinematycznych poci¹ga za sob¹ ró¿norodnoœæ uk³adów ki-
nematycznych, o ró¿nych w³asnoœciach.
Z codziennych obserwacji wnioskujemy, ¿e niektóre z uk³adów kinematycznych s¹
bardzo proste, a sposób po³¹czenia ich cz³onów nie pozostawia ¿adnych w¹tpliwoœci
co do mo¿liwoœci wykonywania ruchów wzglêdnych. Za przyk³ad mo¿na tutaj podaæ
no¿yce czy przek³adniê ³añcuchow¹ roweru. Jednak ju¿ œrubowy podnoœnik samocho-
dowy, niezbêdny do wymiany ko³a, w niektórych wykonaniach okazuje siê uk³adem na
tyle z³o¿onym, ¿e dopiero praktycznie stwierdzamy mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego cz³o-
nów. Z praktyki wnioskujemy, ¿e obrót œruby skutkuje podnoszeniem samochodu. Wtedy
wszystkie cz³ony uk³adu kinematycznego z³o¿onego z podnoœnika i pojazdu (rys. 1.9)
wykonuj¹ œciœle okreœlone ruchy. Stwierdzamy wiêc praktycznie, ¿e:
• sposób po³¹czenia cz³onów uk³adu podnoœnik–pojazd daje mo¿liwoœæ ruchu wzglêd-
nego,
• przy³o¿enie jednego napêdu (obrót œruby) wywo³uje jednoznaczny ruch cz³onów.
£atwa czynnoœæ rêcznego wiercenia otworu wymaga odpowiedniego, z³o¿onego
ruchu ostrza wiert³a. Ruch obrotowy wywo³uje wspó³czeœnie silnik elektryczny, nato-
Rys. 1.9. Uk³ad kinematyczny podnoœnik – samochód
17 1.2. W³asnoœci ruchowe
w silnikach przez dziesiêciolecia, a jej niedogodnoœci¹ jest potrzeba okresowej regula-
cji luzu zapewniaj¹cego poprawn¹ pracê. W tym uk³adzie zatem stwierdzamy mo¿li-
woœæ ruchu wszystkich cz³onów, ruch ten jest jednoznaczny przy jednym napêdzie –
okreœlonemu po³o¿eniu krzywki 2 odpowiadaj¹ jednoznaczne po³o¿enia pozosta³ych
cz³onów. Wspó³czesn¹ koncepcjê uk³adu rozrz¹du przedstawiono na rysunku 1.10b.
Cz³on poœrednicz¹cy 3 wykonuje ruch obrotowy wzglêdem punktu O, który jest usytuo-
wany na t³oczku 4. Po³o¿enie punktu O (t³oczka) jest utrzymywane ciœnieniem oleju
z uk³adu smarowania. W konsekwencji takiego rozwi¹zania jednoznaczne po³o¿enie za-
woru jest zale¿ne nie tylko od po³o¿enia krzywki 2, ale tak¿e po³o¿enia t³oczka 4. Roz-
wi¹zanie to, jakkolwiek bardziej z³o¿one w sensie strukturalnym, uwalnia u¿ytkowni-
ka od potrzeby regulacji luzów w uk³adzie rozrz¹du.
Z analizy podanych przyk³adowo uk³adów mo¿na wysnuæ dwa ogólne stwierdzenia:
• cz³ony uk³adu kinematycznego powinny byæ po³¹czone parami kinematycznymi
tak, aby mo¿liwy by³ ich ruch wzglêdny,
• w ró¿nych uk³adach potrzebne s¹ ró¿ne liczby napêdów niezbêdnych do wywo-
³ania potrzebnego ruchu.
Mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego w po³¹czeniu z liczb¹ wymaganych napêdów s¹ okre-
œlane jako w³asnoœci ruchowe uk³adów kinematycznych. Wynikaj¹ one w znacznej mie-
miast liniowe przemieszczanie wzd³u¿ osi otworu jest realizowane przez cz³owieka. Tym
razem, nie wchodz¹c w szczegó³ow¹ budowê wiertarki, stwierdzamy praktycznie, ¿e:
•  wszystkie cz³ony uk³adu kinematycznego wiertarki wykonuj¹ ruch,
•  jednoznaczny, wymagany ruch ostrza wiert³a wymaga dwóch napêdów.
Na rysunku 1.10 przedstawiono dwa rozwi¹zania uk³adu rozrz¹du silnika spalino-
wego. W obu przypadkach ruch grzybka zaworu 1 jest wymuszany za pomoc¹ obroto-
wej, odpowiednio ukszta³towanej, krzywki 2 za poœrednictwem cz³onu 3. Rozwi¹zanie
z rys. 1.10a charakteryzuje siê tym, ¿e cz³on poœrednicz¹cy 3 wykonuje ruch wahad³o-
wy wokó³ sta³ego punktu obrotu O. Jest to koncepcja klasyczna, wykorzystywana
Rys. 1.10. Schematy uk³adów rozrz¹du silnika spalinowego
18 1. Struktura uk³adów kinematycznych
rze ze struktury uk³adu i wi¹¿¹ siê œciœle z liczb¹ stopni swobody, jak¹ dysponuj¹ cz³o-
ny tworz¹ce pary kinematyczne, przyjêt¹ wczeœniej jako kryterium podzia³u na klasy.
Podobnie jak para kinematyczna, równie¿ uk³ad kinematyczny dysponuje okreœlon¹ licz-
b¹ stopni swobody, rozumian¹ jako ³¹czna liczba stopni swobody cz³onów ruchomych
w relacji do podstawy. £atwiejsza interpretacja stopni swobody uk³adu kinematyczne-
go przypisuje im liczbê ograniczeñ ruchu, jakie nale¿y narzuciæ, aby sta³ siê on uk³a-
dem sztywnym. W literaturze przyjê³o siê okreœlaæ tê liczbê mianem ruchliwoœci. Roz-
ró¿nia siê przy tym ruchliwoœæ rzeczywist¹, rozumian¹ jako te stopnie swobody, które
stwierdzamy w uk³adzie realnym, w jego modelu lub, dla uk³adów prostych, w sposób
intuicyjny, ruchliwoœæ teoretyczn¹ (strukturaln¹), ruchliwoœæ lokaln¹ oraz wiêzy bierne.
1.2.1. RuchliwoϾ teoretyczna
Rozpatrzmy p³aski uk³ad kinematyczny robota obróbkowego p³askiego (rys. 1.11),
z którego cz³onem 2 jest zwi¹zany wrzeciennik z elektrowrzecionem [30]. Uk³ad ten
pokazuje wspó³czesne tendencje w budowie obrabiarek bazuj¹cych na zamkniêtych
uk³adach kinematycznych, co skutkuje wieloma zaletami w porównaniu z rozwi¹zaniami
konwencjonalnymi, a najwa¿niejsze to du¿a sztywnoœæ i mo¿liwe du¿e prêdkoœci.
Aby uzyskaæ mo¿liwoœæ obróbki ró¿nych kszta³tów, oœ elektrowrzeciona powinna
byæ prowadzona po dowolnej trajektorii. £atwo wykazaæ, ¿e okreœlone po³o¿enie
œrodka S narzêdzia (cz³on 2) uzyskuje siê przez zapewnienie œciœle okreœlonego po³o-
¿enia cz³onów 1 i 4 opisanego k¹tami Θ
1
i Θ
4
– w praktyce mo¿na to zrealizowaæ
za pomoc¹ silników liniowych. Cz³ony 1, 2, 3, 4 wzglêdem podstawy 0 dysponuj¹ ³¹cz-
nie dwoma stopniami swobody, a jednoznaczny ruch wymaga dwóch napêdów. W tym
przypadku zatem ruchliwoœæ jest równa dwa.
Omówiony uk³ad kinematyczny jest stosunkowo prosty i wystarczy elementarna
analiza geometryczna, aby bezb³êdnie okreœliæ jego ruchliwoœæ. Bardziej k³opotliwa jest
Rys. 1.11. Schemat kinematyczny robota obróbkowego (frezarki) – ³añcuch równoleg³y
19
analiza uk³adu kinematycznego, nawet p³askiego, z³o¿onego z wiêkszej liczby cz³onów.
Podobnie stwierdzenie liczby stopni swobody cz³onów uk³adu przestrzennego mo¿e
nastrêczaæ wielu k³opotów.
W zwi¹zku z tym zaistnia³a potrzeba stworzenia metody formalnego, nie intuicyj-
nego, okreœlania ruchliwoœci uk³adu kinematycznego. W praktyce przyjê³o siê, ze wzglê-
du na ich prostotê, wykorzystywaæ do tego celu wzory Grublera–Artobolewskiego, które
wi¹¿¹ w formu³ê matematyczn¹ ruchliwoœæ teoretyczn¹ W
T
, liczby cz³onów ruchomych
k oraz par kinematycznych p
i
i-tej klasy. Ruchliwoœæ teoretyczna wynika z faktu, ¿e
jest ona wyznaczana wy³¹cznie na podstawie parametrów strukturalnych uk³adów ki-
nematycznych, tj. liczby cz³onów i par kinematycznych poszczególnych klas. Zale¿no-
œci te maj¹ nastêpuj¹ce postaci:
•  dla uk³adów p³askich
2 1
2 3 p p k W
T
− − = (1.1)
•  dla uk³adów przestrzennych
( )

=
− − =
5
1
6 6
i
i T
p i k W (1.2)
Interpretacja podanych zale¿noœci jest relatywnie prosta. Dla uk³adów p³askich ru-
chliwoϾ teoretyczna W
T
(1.1) wynika z tego, ¿e:
•  cz³ony ruchome w liczbie k przed ich po³¹czeniem w uk³ad kinematyczny dys-
ponuj¹ ³¹cznie na p³aszczyŸnie stopniami swobody w liczbie 3k (ka¿dy cz³on swo-
bodny ma na p³aszczyŸnie 3 stopnie swobody),
•  utworzenie par kinematycznych I klasy w liczbie p
1
oznacza, ¿e odbieramy cz³o-
nom ruchomym 2p
1
stopni swobody (w ka¿dej parze I klasy pozostaje jedna mo¿-
liwoϾ ruchu),
•  utworzenie par kinematycznych II klasy w liczbie p
2
oznacza, ¿e odbieramy cz³o-
nom ruchomym p
2
stopni swobody (w ka¿dej parze II klasy pozostaj¹ dwie mo¿-
liwoœci ruchu),
•  w uk³adach p³askich mog¹ wyst¹piæ tylko pary kinematyczne I i II klasy, gdy¿
z trzech stopni swobody mo¿na odebraæ co najwy¿ej dwa.
W uk³adach przestrzennych rozumowanie jest identyczne, tylko liczba stopni swo-
body pojedynczego cz³onu swobodnego wynosi 6, a wiêc utworzenie ka¿dej z par i-tej
klasy oznacza zredukowanie ogólnej liczby 6k stopni swobody ka¿dorazowo o (6–i)p
i
.
Postaæ wzorów okreœlaj¹cych ruchliwoœæ teoretyczn¹ mo¿na ³atwo uogólniæ, wpro-
wadzaj¹c pojêcie liczby c
w
wiêzów na³o¿onych na ruch wszystkich cz³onów ³añcucha
kinematycznego. Dla uk³adu przestrzennego nie wprowadza siê ¿adnych wiêzów (ruch
cz³onów mo¿e byæ dowolny) i wtedy c
w
 = 0, natomiast dla uk³adów p³askich, których
cz³ony mog¹ wykonywaæ w p³aszczyŸnie jedynie dwa ruchy translacyjne i obrót wzglê-
dem osi prostopad³ej do tej p³aszczyzny mamy c
w
 = 3. Takie widzenie ruchu cz³onów
tworz¹cych uk³ad kinematyczny umo¿liwia uwzglêdnienie tak¿e innych uk³adów ni¿
p³askie i przestrzenne [6].
1.2. W³asnoœci ruchowe
20 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Uogólniony wzór okreœlaj¹cy ruchliwoœæ strukturaln¹ (teoretyczn¹) przybierze postaæ:
( ) ( )


=
− − − − =
w
c
i
i w w T
p i c k c W
5
1
6 6 (1.3)
Gdy oznaczymy przez s
w
 = 6 – c
w
liczbê stopni swobody, jak¹ dysponuje ka¿dy
z ruchomych cz³onów uk³adu, wówczas ruchliwoœæ teoretyczna wynosi:
( )


=
− − =
1
1
w
s
i
i w w T
p i s k s W (1.4)
Podane zale¿noœci daj¹ pewien komfort w stwierdzaniu ruchliwoœci uk³adu kine-
matycznego, zw³aszcza gdy jest on z³o¿ony lub nie dysponujemy wystarczaj¹c¹ wyo-
braŸni¹ i doœwiadczeniem. Z analizy uk³adu kinematycznego (rys. 1.11) wynika, ¿e:
• liczba cz³onów ruchomych k = 4 – cz³ony 1, 2, 3 i 4,
• wszystkie po³¹czenia cz³onów (A, B, C, D, E) s¹ parami kinematycznymi I klasy,
wiêc p
1
= 5,
• pary II klasy nie wystêpuj¹, wiêc p
2
= 0,
• z zale¿noœci (1.1) jest wiêc ruchliwoœæ W
T
 = 2, co potwierdza wczeœniejsze usta-
lenia.
Ocena ruchliwoœci uk³adu kinematycznego p³askiego wed³ug wzoru (1.1) jest wy-
godna, choæ przy niewielkiej wprawie mo¿e byæ dokonywana na drodze intuicyjnej,
przez badanie elementarnych cech geometrycznych. Mo¿liwoœæ ruchu ³atwo stwierdziæ,
rozpatruj¹c trajektorie charakterystycznych punktów, a zw³aszcza analizuj¹c punkty
wspólne cz³onów – œrodki par kinematycznych. Intuicja w uk³adach p³askich mo¿e za-
wieœæ dopiero w przypadku uk³adów z³o¿onych z wielu cz³onów. Zupe³nie inaczej jest
w przypadku uk³adów przestrzennych. Analiza cech geometrycznych wymaga rozpa-
Rys. 1.12. Schemat uk³adu przestrzennego
trywania nie tylko trajektorii punktów,
ale czêsto p³aszczyzn i   powierzchni.
Oparcie siê na intuicji, a nawet do-
œwiadczeniu, mo¿e prowadziæ do
b³êdnych wniosków. Mo¿liwoœæ for-
malnego wyznaczenia ruchliwoœci
z zale¿noœci (1.2) nie mo¿e wiêc byæ
przeceniona. Mo¿na siê o tym przeko-
naæ na przyk³adzie stosunkowo pro-
stego uk³adu przestrzennego przed-
stawionego na rys. 1.12, gdzie:
•  liczba cz³onów ruchomych k = 7,
•  pary kinematyczne: A÷F (I kla-
sy), G, H, J (III klasy), wiêc
p
1
 = 6, p
3
 = 3,
21
• pary innych klas nie wystêpuj¹, wiêc p
2
= p
4
= p
5
= 0,
•  z zale¿noœci (1.2) otrzymujemy ruchliwoœæ W
T
 = 3.
Uk³ad kinematyczny z rysunku 1.12 jest jednym z szerokiej grupy tzw. manipulato-
rów o strukturze równoleg³ej. Cz³on 7 mo¿e byæ efektorem robota sterowanego trzema
napêdami (np. silniki elektryczne) wymuszaj¹cymi ruch obrotowy cz³onów 1, 3, 5
w parach A, B i C.
1.2.2. Ruchliwoœæ teoretyczna uk³adów wielokonturowych
Przytoczone zale¿noœci (1.1)÷(1.4) s¹ ogólne, z zastrze¿eniem, i¿ odnosz¹ siê do uk³a-
dów, dla których jest znana liczba wspólnych wiêzów c
w
na³o¿onych na ruchy cz³onów
uk³adu. Jest to ³atwe do ustalenia w przypadku prostych uk³adów p³askich lub prze-
strzennych. Jednak z³o¿onoœæ uk³adów kinematycznych sprawia, ¿e nawet w tych gru-
pach obliczona ruchliwoϾ W
T
wymaga jeszcze dodatkowej interpretacji. Dotyczy to
zw³aszcza uk³adów z³o¿onych, których cz³ony tworz¹ zamkniête kontury. Mo¿e w nich
bowiem zaistnieæ taka sytuacja, kiedy ruchliwoœæ ca³ego uk³adu wskazuje na mo¿li-
woœæ ruchu wzglêdnego cz³onów (W
T
 > 0), podczas gdy w pewnych fragmentach uk³ad
mo¿e byæ sztywny (W
T
*
 = 0) lub nawet przesztywniony (W
T
*
 < 0).
W sformalizowaniu analizy ruchliwoœci pomocne jest wprowadzenie pojêcia kon-
turu uk³adu kinematycznego, nawi¹zuj¹cego do pojêcia cykli grafu planarnego [12] –
jednej z mo¿liwych prezentacji uk³adu kinematycznego, przydatnej do zapisu struktu-
ry uk³adu z wykorzystywaniem komputera.
Na rysunku 1.13 przedstawiono z³o¿ony uk³ad kinematyczny w postaci schematu
strukturalnego i grafu. W tym ostatnim wierzcho³ki (punkty) reprezentuj¹ cz³ony 0÷5,
natomiast krawêdzie (³uki) odpowiadaj¹ parom kinematycznym P
i
. Uk³ad ten charak-
teryzuje siê wystêpowaniem trzech konturów (dwa wewnêtrzne K
1
i K
2
oraz jeden ze-
wnêtrzny K
3
). Z teorii grafów wiadomo, ¿e liczbê konturów wewnêtrznych (cykli) wy-
znacza siê na podstawie liczby wierzcho³ków (tutaj cz³onów) i krawêdzi (tutaj par ki-
1.2. W³asnoœci ruchowe
Rys. 1.13. Uk³ad kinematyczny w formie schematu strukturalnego (a) i grafu (b)
22 1. Struktura uk³adów kinematycznych
nematycznych). Odnosz¹c to do wielokonturowego uk³adu kinematycznego, liczbê jego
konturów, w³¹cznie z zewnêtrznym, okreœla siê wed³ug zale¿noœci
1 + − =

k p l
i k
(1.5)
gdzie: Σp
i
– ³¹czna liczba par, k – liczba cz³onów pomniejszona o jeden.
Wiadomo te¿, ¿e graf mo¿na w sposób przejrzysty zapisaæ w formie macierzy, któr¹
okreœla siê mianem macierzy rozmieszczeñ, a która jednoznacznie reprezentuje uk³ad
kinematyczny i zawiera nastêpuj¹ce informacje:
• który cz³on, z którym tworzy parê kinematyczn¹,
• jakiej klasy s¹ poszczególne pary.
Dla uk³adu z rysunku 1.13 macierz ta ma postaæ:
4
3
2
1
0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0
4 3 2 1 0
4 1
4 2
2 3 2
3 1
1 2 1


















=
P P
P P
P P P
P P
P P P
MR
Ka¿da z kolumn oraz ka¿dy wiersz macierzy MR reprezentuje jeden cz³on, ka¿dy
niezerowy element P
i
wskazuje, ¿e miêdzy cz³onami u, j utworzono parê kinematyczn¹
i-tej klasy, natomiast zerowy element macierzy MR oznacza brak pary kinematycznej.
Je¿eli dodatkowo przyj¹æ umowê, ¿e np. podstaw¹ jest cz³on o numerze 0, to macierz
MR reprezentuje strukturê uk³adu w sposób jednoznaczny i mo¿e byæ traktowana na
równi ze schematem. Mo¿na na tej podstawie wysnuæ wnioski o budowie konturów –
 przyk³adowo dla uk³adu z rys. 1.13 kontury maj¹ postaæ:
• kontur K
1
: (cz³on) 1 – (para) P
3
 – 2 – P
2
 – 0 – P
1
,
• kontur K
2
: 2 – P
2
– 3 – P
4
– 4 – P
1
– 0 – P
2
,
• kontur K
3
: 0 – P
1
– 1 – P
3
– 2 – P
2
– 3 – P
4
– 4 – P
1
.
Kontury uk³adu kinematycznego mo¿na traktowaæ jako poduk³ady, z których ka¿dy
z osobna powinien mieæ strukturê zapewniaj¹c¹ ruch wzglêdny. Mo¿liwoœæ ruchu ³a-
two stwierdziæ, wykorzystuj¹c odpowiedni¹ zale¿noœæ na ruchliwoœæ, któr¹ do celów
analizy konturów nale¿y zmodyfikowaæ. Gdy pojedynczy kontur przyjmiemy jako
odrêbny uk³ad kinematyczny, wówczas mo¿emy na podstawie (1.4) po przekszta³ceniu
napisaæ:
∑ ∑

=

=
+ − =
1
1
1
1
w w
s
i
i
s
i
i w K w
K
T
ip p s k s W (1.6)
23
W kolejnych zale¿noœciach pomijamy wskaŸniki sumowania. Dla pojedynczego
konturu, zawieraj¹cego k
K
+1 cz³onów w myœl (1.5) jest:
1 − =
∑ i K
p k (1.7)
co po podstawieniu do (1.6) daje zale¿noœæ:
∑ ∑ ∑
+ − − =
i i w w i w
K
T
ip p s s p s W (1.8)
która po przekszta³ceniu stanowi prost¹ i dogodn¹ formê wzoru okreœlaj¹cego ruchli-
woœæ teoretyczn¹ pojedynczego konturu w postaci:
w i
K
T
s ip W

− = (1.9)
Ruchliwoœæ teoretyczn¹ W
T
pojedynczego konturu, a zatem tak¿e prostego uk³adu
kinematycznego, mo¿na obliczyæ z zale¿noœci:
3

− =
i
K
T
ip W (1.10)
w przypadku uk³adu p³askiego lub z równania:
6

− =
i
K
T
ip W (1.11)
w przypadku uk³adu przestrzennego.
Na podstawie poduk³adów jednokonturowych mo¿na tworzyæ kolejne poduk³ady
z³o¿one z kilku konturów. Ka¿dy z takich poduk³adów równie¿ musi mieæ strukturê
zapewniaj¹c¹ mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego cz³onów. Zgodnie z prost¹ intuicj¹ mo¿na
napisaæ zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ ruchliwoœæ teoretyczn¹ poduk³adu z³o¿onego z dwóch
s¹siaduj¹cych ze sob¹ konturów, co oznacza istnienie co najmniej jednej wspólnej dla
nich pary kinematycznej (przyk³adowo dla uk³adu z rys. 1.13 w sk³ad konturów K
1
i K
2
wchodzi para P
2
utworzona przez cz³ony 0 i 2). Mamy wtedy [9], [11]:

− + =
2 1 2 1 2 1
K K
i
K
T
K
T
K K
T
ip W W W (1.12)
przy czym pierwszy i drugi sk³adnik (1.12) to ruchliwoœæ konturów K
1
i K
2
, a trzeci
oznacza liczbê stopni swobody, jak¹ dysponuj¹ cz³ony par wspólnych dla obu kontu-
rów. Rozszerzenie zale¿noœci (1.12) na wiêksz¹ liczbê konturów poduk³adu kinema-
tycznego nie nastrêcza ju¿ ¿adnych trudnoœci.
Pos³uguj¹c siê zale¿noœci¹ (1.2), dla uk³adu przestrzennego z rys. 1.13, stwierdza-
my, ¿e w skali globalnej jego cz³ony tworz¹ pary umo¿liwiaj¹ce ruch wzglêdny, gdy¿
ruchliwoϾ teoretyczna wynosi W
T
 = 1. Jednak analiza w skali konturów prowadzi do
wniosków:
• z zale¿noœci (1.11) kontur K
1
ma ruchliwoϾ 0
1
=
K
T
W ,
•  z zale¿noœci (1.11) kontur K
2
ma ruchliwoϾ 3
2
=
K
T
W ,
•  z zale¿noœci (1.12) kontury K
1
i K
2
maj¹ ³¹cznie ruchliwoœæ 1
2 1
=
K K
T
W (jak z za-
le¿noœci (1.2)).
1.2. W³asnoœci ruchowe
24 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Pierwszy wniosek o mo¿liwoœci ruchu wzglêdnego cz³onów, nasuwaj¹cy siê z wy-
liczonej ruchliwoœci teoretycznej W
T
, okaza³ siê nieprawdziwy. W istocie cz³ony 0, 1,
2 (rys. 1.13), wchodz¹ce w sk³ad konturu K
1
nie dysponuj¹ mo¿liwoœci¹ ruchu i tworz¹
poduk³ad sztywny, wzglêdem którego mog¹ siê poruszaæ cz³ony pozosta³e 3 i 4. Uk³a-
dom, w których pewne fragmenty tworz¹ konfiguracjê sztywn¹ (a nawet przesztywnion¹)
przypisuje siê ruchliwoœæ niezupe³n¹ w przeciwieñstwie do ruchliwoœci zupe³nej, kie-
dy mo¿liwy jest ruch wszystkich cz³onów.
Podany przyk³ad ilustruje koniecznoœæ pos³ugiwania siê pod³añcuchami, tworzony-
mi na bazie konturów, w przypadku analizy ruchliwoœci uk³adów z³o¿onych, wielokon-
turowych. Jest to szczególnie istotne w syntezie struktur, gdy poszukuje siê mo¿liwych
rozwi¹zañ uk³adów dla zapewnienia po¿¹danych funkcji. Mo¿na wtedy ³atwo elimino-
waæ ze zbioru rozwi¹zañ teoretycznie mo¿liwych uk³ady zdegenerowane, które choæ
teoretycznie mo¿liwe powinny byæ odrzucone jako nieprzydatne w mo¿liwie wczesnej
fazie projektowania. Nie trzeba wykazywaæ, ¿e syntezê strukturaln¹, w³¹cznie z wery-
fikacj¹ otrzymanych rozwi¹zañ, ze wzglêdu na wieloœæ mo¿liwych uk³adów dogodnie
jest prowadziæ za pomoc¹ komputera. Wykorzystuje siê wówczas, wprowadzony w tym
podrozdziale, zapis uk³adów kinematycznych w postaci macierzy rozmieszczeñ [10].
1.2.3. Geometryczne warunki ruchu
W rozpatrzonych w poprzednim punkcie przyk³adach ka¿dorazowo stwierdzono, ¿e
ruchliwoϾ teoretyczna W
T
odpowiada stanowi rzeczywistemu, który mo¿na opisywaæ
ruchliwoœci¹ rzeczywist¹ W
R
. Innymi s³owy, w ka¿dym z rozpatrzonych uk³adów
W
T
 i W
R
mia³y jednakowe wartoœci liczbowe. Wiadomo jednak, ¿e struktura uk³adu ki-
nematycznego ma dominuj¹cy, lecz nie jedyny wp³yw na w³asnoœci ruchowe. W zwi¹zku
z tym ruchliwoœæ wyznaczona na podstawie wzorów strukturalnych wymaga ka¿dora-
zowo weryfikacji. Poprzednio stwierdzono ju¿ wyst¹pienie ruchliwoœci niezupe³nej. Inne
mo¿liwe i czêsto wystêpuj¹ce w uk³adach kinematycznych osobliwe w³asnoœci rucho-
we to wspomniane ju¿ wczeœniej przypadki ruchliwoœci lokalnej oraz wiêzów biernych.
Maj¹ one swe Ÿród³o w szczególnych w³asnoœciach geometrycznych ich cz³onów. Ogól-
nie mo¿na postawiæ nastêpuj¹c¹ tezê:
W³asnoœci ruchowe uk³adu kinematycznego, rozumiane jako mo¿liwoœæ (lub jej brak)
wyst¹pienia ruchu wzglêdnego cz³onów uk³adu kinematycznego zale¿¹ nie tylko od
jego struktury (cz³ony, klasy par kinematycznych), ale równie¿ od wymiarów cz³o-
nów. Szczególne wartoœci wymiarów cz³onów mog¹ zarówno zapewniæ ruch w przy-
padku uk³adu teoretycznie sztywnego, a nawet przesztywnionego (W
T
≤ 0), jak rów-
nie¿ spowodowaæ brak mo¿liwoœci wyst¹pienia ruchu w przypadku uk³adu teore-
tycznie ruchliwego (W
T
> 0).
Do opisania tych osobliwoœci ruchowych pomocne jest wprowadzenie pojêcia wy-
miarów podstawowych cz³onów.
25
Wymiary podstawowe. Cechy geometryczne cz³onu s¹ opisywane przez wymiary
liniowe i k¹towe w liczbie tym wiêkszej, im bardziej z³o¿one s¹ kszta³ty cz³onów. Wszy-
stkie one s¹ istotne w fazie wykonywania cz³onu, kiedy niezbêdne jest podanie ich no-
minalnych wartoœci uzupe³nionych dopuszczalnymi odchy³kami wykonawczymi. Nie-
które spoœród wymiarów maj¹ jednak znaczenie szczególne, a ich wartoœci s¹ istotne
we wszystkich fazach projektowania i wytwarzania. Decyduj¹ one w pe³ni o w³asno-
œciach kinematycznych (trajektorie, prêdkoœci, przyspieszenia), a poœrednio o cechach
dynamicznych (si³y masowe, si³y oddzia³ywania, tarcie i sprawnoœæ). Ze wzglêdu na
ich dominuj¹cy wp³yw okreœla siê je mianem wymiarów podstawowych [15]. Stano-
wi¹ one tê grupê wymiarów cz³onów, które opisuj¹ wzglêdne po³o¿enie pó³par kine-
matycznych, które opisywane s¹ punktami, osiami i powierzchniami. Nie s¹ natomiast
podstawowymi wymiary samych pó³par. Kilka przyk³adowych cz³onów z zaznaczeniem
ich wymiarów podstawowych zestawiono na rys. 1.14.
W przypadku cz³onu dwuwêz³owego (rys. 1.14a) z pó³parami w postaci kuli i tulei
ich wzajemne usytuowanie opisuje tylko jeden wymiar a. Dla opisania najbardziej z³o-
¿onego spoœród cz³onów przedstawionych na rys. 1.14 potrzebne s¹ a¿ cztery wymiary
podstawowe (rys.1.14d).
1.2. W³asnoœci ruchowe
Rys. 1.14. Wymiary podstawowe wybranych cz³onów
W uk³adzie kinematycznym, w okreœlonej jego konfiguracji, wymiary podstawowe
cz³onów tworz¹ przestrzenny wielobok, którego opis jest równoznaczny z opisem jego
kinematyki. Na rysunku 1.15 przedstawiono schemat uk³adu przestrzennego RCSR
(sekwencja symboli par), zbudowanego z cz³onów przedstawionych na rys. 1.14, którego
konfiguracjê opisuje wielobok przestrzenny ABCDEFG.
Wartoœci wymiarów liniowych i k¹towych wieloboku s¹ funkcj¹ wymiarów pod-
stawowych jego cz³onów. Przyk³adowo odcinek CB opisuje odleg³oœæ zwichrowanych
26 1. Struktura uk³adów kinematycznych
osi pó³par cz³onu 2 i odpowiada wprost
wymiarowi b cz³onu przedstawionego na
rys. 1.14c. Z kolei wymiar FG jest funk-
cj¹ odpowiednich wymiarów podstawo-
wych cz³onów 1 i 4. Nale¿y przy tym pod-
kreœliæ, ¿e niektóre z wymiarów uk³adu
kinematycznego pozostaj¹ nie zmienione,
pomimo ¿e s¹ funkcjami wymiarów pod-
stawowych o ró¿nych wartoœciach. Dla
uk³adu z rys. 1.15 w miejsce pary obroto-
wej R, utworzonej przez cz³ony 1 i 4 mo¿-
na utworzyæ parê R
*
. Mo¿e to byæ wyni-
kiem zmiany wymiarów podstawowych
cz³onów 1 i 4. Je¿eli jednak, pomimo tych
zmian, zachowa siê niezmiennoœæ geome-
tryczn¹ wieloboku ABCDEFG, to w³asno-
Rys. 1.15. Schemat uk³adu przestrzennego
œci kinematyczne uk³adów RCSR i RCSR
*
pozostan¹ nie zmienione.
Dysponuj¹c pojêciem wymiarów podstawowych, mo¿na wskazaæ kilka konkretnych
przyk³adów, w których wystêpuje rozbie¿noœæ pomiêdzy w³asnoœciami wynikaj¹cymi
z ich struktury a stanem faktycznym wynikaj¹cym z geometrii.
1.2.3.1. RuchliwoϾ lokalna
Jako ruchliwoœæ lokaln¹ rozumie siê mo¿liwoœæ wykonywania przez cz³on (czasem
grupê cz³onów) takiego ruchu, który nie wp³ywa na ruch ca³ego uk³adu. Oznacza to
inaczej, ¿e w przypadku wyst¹pienia ruchliwoœci lokalnej okreœlonego cz³onu mo¿e on
wykonywaæ ruch przy unieruchomieniu pozosta³ych cz³onów uk³adu, w³¹cznie z tymi,
które ³¹cz¹ siê z nim parami kinematycznymi. Przedstawiono dalej kilka przyk³adów
ruchliwoœci lokalnej.
Na rysunku 1.16 pokazano dwa mechanizmy krzywkowe p³askie. Pierwszy z nich
(rys. 1.16a) sk³ada siê z dwóch cz³onów ruchomych, krzywki 1 i popychacza 2. Cz³o-
Rys. 1.16. Przyk³ady mechanizmów krzywkowych
27 1.2. W³asnoœci ruchowe
nem napêdzaj¹cym jest krzywka, której kszta³t jest dobrany tak, aby uzyskaæ ruch po-
pychacza wed³ug po¿¹danej charakterystyki kinematycznej. Nie trzeba wykazywaæ, ¿e
ruch popychacza 2 jest okreœlony dla jednego cz³onu czynnego, a wiêc ruchliwoœæ
rzeczywista wynosi jeden (W
R
 = 1) i jest równa ruchliwoœci teoretycznej (W
T
 = 1),
co mo¿na potwierdziæ korzystaj¹c z zale¿noœci (1.1). W przypadku uk³adu z rys. 1.16b
zdecydowano zamieniæ tarcie œlizgowe krzywki i popychacza na korzystniejsze tarcie
toczne. W tym celu popychacz 2 zakoñczono kr¹¿kiem 3 w taki sposób, aby nie zmie-
niaæ charakterystyki ruchu popychacza. Intuicja wskazuje wiêc równie¿ w tym przy-
padku ruchliwoœæ rzeczywist¹ równ¹ jeden (W
R
 = 1), gdy¿ ruch jednego cz³onu czyn-
nego (krzywki 1) wywo³uje jednoznaczny ruch cz³onu biernego (popychacza 2). Ru-
chliwoœæ teoretyczna natomiast obliczona z zale¿noœci (1.1) wynosi W
T
 = 2.
Rozbie¿noœæ miêdzy W
R
i W
T
jest tutaj wynikiem szczególnej geometrii. Wprowa-
dzony do uk³adu element 3 (kr¹¿ek) dysponuje mo¿liwoœci¹ ruchu obrotowego przy
nieruchomych cz³onach s¹siednich krzywki 1 i popychacza 2. Taki lokalny ruch, okre-
œlany mianem ruchliwoœci lokalnej cz³onu 3 (W
L3
 = 1), mo¿e wyst¹piæ dlatego ¿e kr¹¿ek
3 ma kszta³t ko³owy. Lokalny ruch cz³onu, nie wp³ywaj¹cy na zasadnicz¹ funkcjê uk³adu
kinematycznego mo¿e byæ przez projektanta tolerowany. W tym przypadku zosta³ na-
wet wprowadzony celowo dla poprawienia w³asnoœci eksploatacyjnych (tarcie toczne
zamiast œlizgowego). Obliczona ze wzoru (1.1), który nie uwzglêdnia geometrii, ruchli-
woϾ teoretyczna W
T
jest poprawna. Nie oddaje jednak stanu rzeczywistego i musi byæ
zweryfikowana. Nietrudno dociec, ¿e w przypadku gdyby cz³on 3 nie by³ ko³ow¹ tar-
cz¹, lecz np. eliptyczn¹, ruchliwoœæ teoretyczna i rzeczywista by³yby sobie równe
(W
T
 = W
R
 = 2), jednoznaczny ruch wymaga³by dwóch cz³onów czynnych. Odnotujmy
na koniec, ¿e wyst¹pienie jednej ruchliwoœci lokalnej kr¹¿ka 3 skutkuje zmniejszeniem
ruchliwoœci teoretycznej o jeden, ale uk³ad (rys. 1.16) pozostaje ruchliwy.
P³aski uk³ad czterocz³onowy (rys. 1.17a) ma za zadanie transformowanie ruchu obro-
towego
5
pomiêdzy cz³onami 1 i 3. Poniewa¿ cz³on poœrednicz¹cy 2 tworzy z cz³onami
1 i 3 pary postêpowe, wiêc przemieszczenia k¹towe 1 i 3 s¹ takie same. Mo¿liwoœæ
ruchu ³atwo wywnioskowaæ z obserwacji, ¿e osie l
2
' i l
2
" musz¹ w ka¿dym po³o¿eniu
uk³adu pozostawaæ w sta³ych odleg³oœciach h
1
i h
3
odpowiednio od punktów A i D.
W sensie geometrycznym oznacza to stycznoœæ osi l
2
' i l
2
" do okrêgów µ
1
i µ
3
, a to mo¿e
byæ zrealizowane na wiele sposobów dopóki osie l
2
' i l
2
" nie pokrywaj¹ siê (α
2
 ≠ 0). Taka
w³asnoœæ wskazuje, ¿e ruch cz³onu 1 bêdzie transformowany na ruch cz³onu 3. Zupe³-
nie odmienny wniosek wysnujemy dla przypadku szczególnego, kiedy l
2
' i l
2
" pokrywaj¹
siê (α
2
 = 0). Sytuacja taka jest dla uk³adów przedstawionych na rys. 1.17b, c, d, e
i nietrudno zauwa¿yæ, ¿e istnieje tam jedynie mo¿liwoœæ zmontowania uk³adu w czterech
konfiguracjach. Po zmontowaniu natomiast mamy do czynienia z usztywnieniem uk³a-
du, a wiêc brakiem ruchu. Ruchliwoœæ rzeczywista wynosi tutaj zero (W
R
 = 0) i jest
o jeden mniejsza od ruchliwoœci teoretycznej (W
T
  = 1). Mamy zatem tutaj równie¿ do
czynienia z uk³adem, w którym nast¹pi³o zmniejszenie ruchliwoœci rzeczywistej, ale
5
Na takim schemacie oparte jest sprzêg³o Oldhama.
28 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Rys. 1.17. Uk³ad p³aski R2TR
tym razem doprowadzi³o to do jego zablokowania. Cz³on poœrednicz¹cy 2 ma szcze-
góln¹ geometriê (osie l
2
' i l
2
" pokrywaj¹ siê), co skutkuje jego ruchliwoœci¹ lokaln¹
(W
L2
 = 1).
Przestrzenny uk³ad kinematyczny z rys. 1.18 jest ideowym przedstawieniem po-
wszechnie stosowanego, niezale¿nego zawieszenia kó³ samochodów, znanego jako ko-
lumna McPhersona. Zwrotnica 2 takiego uk³adu ma dwa rzeczywiste stopnie swobody
(W
R
 = 2), dziêki którym mo¿liwe jest poddawanie siê zawieszania przy pokonywaniu
nierównoœci na jezdni (pierwszy stopieñ swobody) oraz skrêcanie pojazdu (drugi sto-
pieñ swobody). Tymczasem obliczenie ruchliwoœci ze wzoru (1.2) dla uk³adów prze-
strzennych
6
wskazuje, ¿e uk³ad ma trzy stopnie swobody (W
T
 = 3). W tym przypadku
obliczona ruchliwoϾ teoretyczna W
T
obejmuje ruchliwoœæ lokaln¹ cz³onu 3 (W
L3
 = 1).
Jest to ruch obrotowy wokó³ osi pary cylindrycznej C i mo¿e wyst¹piæ tylko, gdy oœ
6
Pary obrotowe A' i A" potraktowano jako jedn¹ parê I klasy (zdwojenie).
29
pary C przechodzi przez œrodek przegubu sferycznego D. Ruchliwoœæ lokalna jest wiêc
tutaj tak¿e wynikiem specyficznej geometrii i nie jest przeszkod¹ w prawid³owym dzia-
³aniu uk³adu, co wiêcej cz³on 3 w takim wykonaniu (z par¹ cylindryczn¹) jest korzyst-
niejszy technologicznie.
Na podstawie przytoczonych przyk³adów stwierdzamy, ¿e w wypadku wyst¹pienia
ruchliwoœci lokalnej W
L
obliczona ruchliwoœæ teoretyczna (strukturaln¹) W
T
nie odda-
je stanu faktycznego. Jest to cecha wszystkich uk³adów, a wiêc w ka¿dym przypadku
wyst¹pienia ruchliwoœci lokalnej nale¿y wprowadziæ poprawkê okreœlaj¹c¹ ruchliwoœæ
teoretyczn¹ i rozró¿niaæ ruchliwoœæ rzeczywist¹ W
R
od ruchliwoœci teoretycznej W
T
wed³ug zale¿noœci:
L T R
W W W − = (1.13)
Sprawdzenie poprawnoœci wzoru (1.13) dla omówionych uk³adów z cz³onami dys-
ponuj¹cymi ruchliwoœci¹ lokaln¹ (rys. 1.16, 1.17, 1.18) jest czynnoœci¹ elementarn¹
i pozostawiamy to czytelnikowi.
1.2.3.2. Wiêzy bierne
Ka¿dy cz³on i ka¿da para uk³adu kinematycznego wnosi do uk³adu wiêzy, tj. ogra-
nicza wzajemne ruchy cz³onów. W sensie geometrycznym oznacza to na przyk³ad usta-
lenie sta³ej odleg³oœci miêdzy punktami dwóch cz³onów, zabranie mo¿liwoœci ruchu
1.2. W³asnoœci ruchowe
Rys. 1.18. Schemat ideowy kolumny McPhersona
30 1. Struktura uk³adów kinematycznych
wzglêdnego obrotowego itd. W pewnych warunkach wykonania istnieje mo¿liwoœæ
zwielokrotniania niektórych wiêzów i chocia¿ w rezultacie uzyskuje siê uk³ady struk-
turalnie sztywne lub nawet przesztywnione, to ruch wzglêdny cz³onów jest mo¿liwy.
Kilka przyk³adów takich uk³adów kinematycznych przedstawiono na kolejnych ry-
sunkach.
Na rysunku 1.19a pokazano schemat kinematyczny czworoboku przegubowego
w wykonaniu szczególnym – wymiary cz³onów dobrano w taki sposób, ¿e czworobok
ABCD jest w ka¿dym po³o¿eniu równoleg³obokiem. £atwo zauwa¿yæ, ¿e cz³on BCE
nie wykonuje ruchu obrotowego wzglêdem podstawy AD, a trajektorie punktów (œrod-
ków par) B, C i E s¹ okrêgami o jednakowych promieniach. £atwo te¿ wywnioskowaæ,
¿e œrodek okrêgu µ
E
znajduje siê w prostym do wyznaczenia punkcie F. Poniewa¿
Rys. 1.19. Przegubowy czworobok równoleg³oboczny
w ka¿dym po³o¿eniu uk³adu jest sta³a odleg³oœæ miêdzy punktami E i F, wiêc mo¿na
wprowadziæ do uk³adu dodatkowy cz³on EF o odpowiedniej d³ugoœci (EF = AB = CD).
Ten dodatkowy cz³on (rys. 1.19b) wprowadza do uk³adu wiêzy bierne – ustala odle-
g³oœæ punktów E i F, które ju¿ w pierwotnym uk³adzie, dziêki szczególnej geometrii
pozostawa³y w sta³ej odleg³oœci. Ograniczenia zatem wprowadzone przez cz³on EF s¹
wiêzami biernymi.
Dodatkowy cz³on EF zmienia strukturê uk³adu (rys. 1.19b). Jego ruchliwoœæ teore-
tyczna, obliczona jak dla uk³adów p³askich, wynosi tym razem zero (W
T
 = 0) i wskazuje,
¿e mamy do czynienia z uk³adem strukturalnie sztywnym, chocia¿ ruchliwoœæ rzeczy-
wista nie uleg³a zmianie i dalej wynosi jeden (W
R
 = 1). Dla oceny tego stanu wprowa-
31 1.2. W³asnoœci ruchowe
Rys. 1.20. Cz³ony o ruchu obrotowym i postêpowym
7
Sekwencja symboli par kinematycznych od cz³onu czynnego do biernego.
dza siê kolejn¹ poprawkê do wzoru na ruchliwoœæ rzeczywist¹ uk³adu kinematyczne-
go, który teraz przybiera postaæ:
B L T R
W W W W + − = (1.14)
gdzie W
B
– liczba wiêzów biernych.
Dla uk³adu kinematycznego z rys. 1.19 na podstawie (1.14) stwierdzamy wystêpo-
wanie wiêzów biernych w liczbie jeden (W
B
 = 1).
Kolejne przyk³ady uk³adów o szczególnej geometrii przedstawiono na rys. 1.20.
Tarcza 1 (rys. 1.20a) tworzy z podstaw¹ parê kinematyczn¹ obrotow¹ A (sposób ³o-
¿yskowania zapewnia po¿¹dany ruch obrotowy). Rozwi¹zanie takie nie zadowala kon-
struktora w przypadku, kiedy cz³on 1 jest wirnikiem (rys. 1.20b) o wymiarach i ob-
ci¹¿eniach wymagaj¹cych dodatkowego ³o¿yskowania w parze B. Je¿eli zapewniona
jest wspó³osiowoœæ ³o¿ysk A i B, to ruch obrotowy wirnika jest mo¿liwy. Dzieje siê tak,
pomimo ¿e utworzenie pary B wprowadza do uk³adu dodatkowe ograniczenia ruchu
(dodatkowe, bo przecie¿ para A ju¿ zapewnia wymagany ruch obrotowy), zatem
i w tym uk³adzie wprowadzono wiêzy bierne – zbêdne kinematycznie ograniczenia
ruchu. Ruchliwoœæ tego uk³adu traktowanego jak przestrzenny wynosi minus trzy
(W
T
 = –3), czyli tym razem zgodnie z zale¿noœci¹ (1.14) W
B
 = 4 – wirnik mo¿e
siê obracaæ, wiêc W
R
 = 1.
32 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Podobn¹ interpretacjê ³atwo przypisaæ uk³adom prowadzenia platformy 1 (rysu-
nek 1.20c, d). Pierwszy z nich, w którym prowadnica 0 tworzy z platform¹ 1 parê po-
stêpow¹ jest kinematycznie i strukturalnie poprawny – W
R
 = W
T
 = 1. Wymagane dla
korzystniejszego rozk³adu si³ zdwojenie pary postêpowej przez utworzenie dodatkowo
pary B, mo¿liwe przy spe³nieniu oczywistych warunków geometrycznych, oznacza rów-
nie¿ wprowadzenie dodatkowych, zbêdnych kinematycznie wiêzów (ograniczeñ ruchu).
Zabieg ten równie¿ spowoduje zmianê ruchliwoœci. Tym razem uk³ad z rysunku 1.20d,
traktowany jak przestrzenny, ma ruchliwoœæ teoretyczn¹ minus cztery (W
T
 = –4), a wiêc
zgodnie z zale¿noœci¹ (1.14) ma piêæ wiêzów biernych (W
B
 = 5). Wprowadzenie
w uk³adzie z rys. 1.20d prowadnic o przekroju ko³owym, dogodniejszym technicznie,
jakkolwiek obni¿y stopieñ przesztywnienia, to jednak ci¹gle jego ruchliwoœæ oblicza-
na z (1.2) bêdzie ró¿na od oczekiwanej i wyniesie minus dwa (W
T
 = –2), chocia¿ plat-
forma 1 dysponuje mo¿liwoœci¹ ruchu (W
R
 = 1), wiêc zgodnie z zale¿noœci¹ (1.14)
w uk³adzie pozostan¹ jeszcze trzy wiêzy bierne (W
B
 = 3).
Rozbie¿noœci miêdzy ruchliwoœci¹ teoretyczn¹ i rzeczywist¹ wystêpuj¹ tak¿e w uk³a-
dach z za³o¿enia przestrzennych. Przeniesienie ruchu obrotowego miêdzy dwoma wa³-
kami, od cz³onu czynnego 1 do biernego 3, których osie s¹ zwichrowane, umo¿liwia
miêdzy innymi uk³ad czworoboku przestrzennego R2SR
7
(rys. 1.21a). Jego ruchliwoœæ
rzeczywista wynosi jeden (W
R
 = 1), teoretyczna natomiast jest równa dwa (W
T
  = 2).
Wystêpuje tutaj tolerowana w praktyce ruchliwoœæ lokalna cz³onu poœrednicz¹cego 2
Rys. 1.21. Uk³ad przestrzenny transformacji ruchu obrotowego
33 1.2. W³asnoœci ruchowe
(W
L2
 = 1) –  ruch obrotowy cz³onu 2 wokó³ osi przechodz¹cej przez œrodki par sferycz-
nych. W wykonaniu szczególnym tego uk³adu (rys. 1.21b), w którym osie cz³onów 1 i 3
przecinaj¹ siê, mo¿na zaobserwowaæ pewne cechy szczególne. Jak nietrudno zauwa-
¿yæ w tym przypadku w czasie ruchu trójk¹t ABC jest geometrycznie niezmienny. W³a-
snoœæ ta umo¿liwia modyfikacjê struktury, która nie tylko nie zmieni ruchliwoœci rze-
czywistej, ale nawet nie zmieni charakterystyki kinematycznej w relacji cz³on czynny 1 –
bierny 3.
Nowe ruchliwe uk³ady (W
R
 = 1) uzyskane w wyniku modyfikacji uk³adu R2SR
to uk³ady RS2R i 4R (rys. 1.21c, d). W ka¿dym z nich nast¹pi³o zmniejszenie ruchli-
woœci teoretycznej, a wiêc w ka¿dym wystêpuj¹ wiêzy bierne:
•  W
T
= 0 i W
B
= 1 dla uk³adu RS2R,
•  W
T
= – 2 i W
B
= 3 dla uk³adu 4R.
Prostota zale¿noœci (1.14), wi¹¿¹cej ruchliwoœæ rzeczywist¹ W
R
, teoretyczn¹ W
T
,
lokaln¹ W
L
i wiêzy bierne W
B
, jest nie do przecenienia. Bardzo wa¿na dla konstruktora
jest niesiona przez ni¹ informacja o wystêpowaniu w uk³adzie dodatkowych, zbêdnych
kinematycznie ograniczeñ ruchu. Jak pokazuj¹ przytoczone przyk³ady wystêpowanie
wiêzów biernych zawsze oznacza koniecznoœæ spe³nienia geometrycznych warunków
ruchu, tj. zwi¹zków funkcyjnych pomiêdzy wymiarami podstawowymi cz³onów.
Postaæ tych warunków mo¿e byæ ró¿na, czasem jest bardzo z³o¿ona [8]. Dla oma-
wianych uk³adów sformu³ujemy je werbalnie:
• dla uk³adu zdwojonego czworoboku (rys. 1.19) wymiary cz³onów musz¹ zapew-
niaæ w ka¿dym po³o¿eniu istnienie dwóch równoleg³oboków ABCD i CDFE,
• dla ³o¿yskowania wirnika (rys. 1.20b) trzeba, aby pó³pary A i B podstawy i wirnika
by³y wspó³osiowe,
• dla platformy (rys. 1.20d) na prowadnicach o przekroju ko³owym osie pó³par plat-
formy 1 i prowadnic 0 musz¹ byæ do siebie równoleg³e i w jednakowej odleg³o-
œci,
• dla uk³adu RS2R (rys. 1.21c) osie pó³par podstawy 0 i cz³onu 3 musz¹ siê prze-
cinaæ w jednym punkcie, dla uk³adu 4R (rys. 1.21d) wymagane jest ju¿ przeci-
nanie siê w jednym punkcie osi wszystkich par kinematycznych; w tych uk³a-
dach s¹ wymagane te¿ pewne, pominiête tutaj, zwi¹zki na³o¿one na wymiary
podstawowe liniowe [25].
Przedstawione uk³ady z wiêzami biernymi raz jeszcze potwierdzaj¹ tezê, ¿e o rze-
czywistych w³asnoœciach ruchowych, o mo¿liwoœci ruchu wzglêdnego cz³onów,
oprócz struktury w znacznym stopniu decyduje te¿ geometria. Ka¿dy z uk³adów jed-
nokonturowych (rys. 1.22), których struktura wskazuje na brak mo¿liwoœci ruchu
(W
T
 ≤ 0), w szczególnych warunkach wykonania stanie siê uk³adem ruchliwym.
W literaturze opisano wiele takich uk³adów [1], [9], [29] – kilka z nich zestawiono
na rys. 1.23.
34 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Rys. 1.22. Struktury uk³adów teoretycznie sztywnych i przesztywnionych
35
1.2. Własności ruchowe
Rys. 1.23. Schematy układów ruchliwych o szczególnej geometrii
1.2.4. Układy kinematyczne racjonalne
Praktyczna realizacja układu kinematycznego, polegająca na wykonaniu poszcze-
gólnych członów, jest nieuchronnie związana z odchyłkami wykonawczymi.
Ich wartości są uzależnione od wielu czynników, jak np. stanu technicznego dyspono-
wanego parku maszynowego, poziomu technicznego obsługi, zawsze jednak są nieu-
niknione.
36 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Rys. 1.24. Geometria uk³adu
czworoboku przegubowego
Szczególnie wa¿ne bêd¹ odchy³ki wymiarów podstawowych, które decyduj¹ o istot-
nych parametrach uk³adu kinematycznego. Maj¹ one m.in. wp³yw na dok³adnoœæ reali-
zowanych ruchów, trajektorii, po³o¿eñ, a tak¿e na wartoœci obci¹¿eñ. Te ostatnie
w wyniku b³êdów wykonawczych mog¹ osi¹gn¹æ wartoœci powoduj¹ce nawet zniszcze-
nie elementów uk³adu. W uk³adach szybkobie¿nych mog¹ byæ powodem znacznie wiêk-
szych, od przewidywanych, si³ dynamicznych. Efektem niedotrzymania wymiarów no-
minalnych mo¿e byæ tak¿e wejœcie w strefê samohamownoœci w tych uk³adach, które
pracuj¹ w pobli¿u po³o¿eñ martwych.
W przypadku uk³adów z wiêzami biernymi aspekt dok³adnoœci wykonania wymia-
rów cz³onów nabiera dodatkowego istotnego znaczenia. Nieuniknione odchy³ki wyko-
nawcze sprawiaj¹ bowiem, ¿e geometryczne warunki ruchu takich uk³adów mog¹ byæ
spe³nione tylko z pewnym przybli¿eniem. Oznacza to w praktyce, ¿e jeszcze przed wy-
st¹pieniem obci¹¿eñ zewnêtrznych uk³adu z wiêzami biernymi w parach kinematycznych
pojawi¹ siê dodatkowe si³y. S¹ one wywo³ane koniecznoœci¹ „dopasowywania” siê cz³o-
nów, oznaczaj¹cego w praktyce sprê¿yste odkszta³cenie (rozci¹ganie, zginanie itd).
Wartoœci tych dodatkowych obci¹¿eñ, zwi¹zane z wartoœciami odchy³ek wykonaw-
czych i sztywnoœci¹ cz³onów, zmieniaj¹ siê w zale¿noœci od po³o¿enia uk³adu. Ich kon-
sekwencj¹ jest przede wszystkim zmniejszona sprawnoœæ mechaniczna oraz nadmier-
ne zu¿ycie elementów par kinematycznych. Tym samym mog¹ nie byæ osi¹gniête za-
k³adane wartoœci istotnych wskaŸników, jak sprawnoœæ, ¿ywotnoœæ i niezawodnoœæ.
W drastycznych przypadkach mo¿e nawet zachodziæ zmêczeniowe (dodatkowe obci¹-
¿enia zmieniaj¹ siê cyklicznie) zniszczenie któregoœ z cz³onów.
37 1.2. W³asnoœci ruchowe
Rys. 1.25. Efekty odchy³ek wymiarów
zdwojonego czworoboku
W p³askim czworoboku przegubowym (rys. 1.24a), oprócz oczywistego warunku
równoleg³oœci osi wszystkich par kinematycznych (tylko wtedy jest to uk³ad p³aski),
wymagane jest spe³nienie zale¿noœci:
a + b – c – d = 0 (1.15)
Sytuacja idealna, tj. przy zerowych odchy³kach wykonawczych, jest przedstawiona
na rys. 1.24a. W warunkach rzeczywistych, kiedy cz³ony wykonano z b³êdami, ju¿
w fazie monta¿u pojawi¹ siê trudnoœci. Zak³adaj¹c monta¿ par w kolejnoœci A, B, C
i w ostatniej kolejnoœci D, utworzenie tej ostatniej oka¿e siê niemo¿liwe (rys. 1.24b),
pó³pary D' i D" bowiem bêd¹ od siebie „oddalone”, a ich wzglêdne po³o¿enie mo¿e
byæ opisane za pomoc¹ parametrów h, β, l', l". Sytuacja taka bêdzie wystêpowaæ rów-
nie¿ przy próbach utworzenia pary D (zamkniêcia uk³adu) dla innych po³o¿eñ cz³onu AB,
chocia¿ wartoœci parametrów h, β, l', l" bêd¹ siê zmieniaæ. W wypadku wyst¹pienia
odchy³ek monta¿ ostatniej pary D jest zatem mo¿liwy tylko w przypadku przy³o¿enia
zewnêtrznych si³, które spowoduj¹ odpowiednie, wymagane dla monta¿u, odkszta³ce-
nia cz³onów. Sytuacjê wynikow¹ obrazuje rys. 1.24c, na którym cz³ony s¹ odkszta³cone.
Nie trzeba dowodziæ, ¿e w parach kinematycznych tak zmontowanego „na si³ê” uk³a-
du bêd¹ w czasie ruchu wystêpowaæ dodatkowe, cyklicznie zmienne si³y, a wywo³anie
ruchu bêdzie mo¿liwe po pokonaniu si³ tarcia oraz si³ odkszta³cenia sprê¿ystego cz³o-
nów.
Wyznaczenie tych dodatkowych obci¹¿eñ jest zagadnieniem z³o¿onym, wymaga sto-
sowania zaawansowanych metod analizy przemieszczeñ uk³adów przestrzennych oraz
znajomoœci materia³u i postaci konstrukcyjnej cz³onów. Skalê zjawiska obrazuje poda-
ny przyk³ad.
W przeniesieniu jednego z napêdów robota IRb [23] stosuje siê równoleg³oboczny
uk³ad (rys. 1.25a), s³u¿¹cy do transformacji ruchu obrotowego od cz³onu 1 do cz³onu 2.
38 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Uk³ad ten spe³ni swoj¹ funkcjê w sensie kinematycznym tak¿e wtedy, gdy pozbawi siê go
jednego z ³¹czników 3 lub 4. Stosowanie dwóch ³¹czników jest podyktowane korzyst-
niejszym rozk³adem si³, powoduj¹c jednak, ¿e nawet przy idealnym spe³nieniu warun-
ków p³askoœci (osie wszystkich par równoleg³e) jest to uk³ad z wiêzami biernymi,
a warunki wyst¹pienia ruchu to:
β α = = =
= =
, , CD AB DF AE
EF BC AD
(1.16)
Wykonanie z b³êdami wymiarów wchodz¹cych w zwi¹zki (1.16) doprowadzi
do sytuacji, ¿e ju¿ w czasie monta¿u, zw³aszcza w jego ostatniej fazie polegaj¹cej np.
na wmontowaniu ³¹cznika 4, wymagane bêdzie u¿ycie si³y. Wynika to z faktu, ¿e rze-
czywista d³ugoœæ l′
EF
bêdzie ró¿na od odleg³oœci pó³par E i F wynikaj¹cej z rzeczywi-
stych wymiarów cz³onów 0, 1, 2 i 3. Ró¿nicê tê reprezentuje odchy³ka ∆l (rys. 1.25b),
której wartoœæ zmienia siê w funkcji po³o¿enia uk³adu.
Przyjmujemy wymiary nominalne:
2 / ð
mm 60
mm 450
= =
= = = =
= = =
β α
CD AB DF AE
EF BC AD
na rys. 1.25c przedstawiono przebieg zmian ∆l(ϕ) dla dwóch klas dok³adnoœci wyko-
nania IT5 oraz IT8, po za³o¿eniu symetrycznego rozk³adu tolerancji. Z wykresu widaæ,
¿e istnieje po³o¿enie, w którym ∆l = 0, a monta¿ w tym po³o¿eniu nie wymaga odkszta³-
cania cz³onów – jest mo¿liwy bez u¿ycia si³. Jednak w czasie ruchu odchy³ka ∆l zmie-
nia siê co do wartoœci i znaku. Powoduje to na przemian rozci¹ganie i œciskanie ³¹czni-
ka 4, wywo³uj¹c te¿ odkszta³cenia pozosta³ych cz³onów. Wartoœci si³, które temu to-
warzysz¹ s¹ zale¿ne od sztywnoœci cz³onów. Zak³adaj¹c na pocz¹tek, ¿e odkszta³ceniu
podlega wy³¹cznie cz³on 4, wykonany ze stalowego prêta o przekroju osiowym 10
–4
 m
2
,
jest on obci¹¿ony si³¹ osiow¹ F o wartoœciach:
8 dla kN 6 , 44 , 6 , 9
5 dla kN 7 , 12 , 6 , 2
IT F
IT F
〉 + 〈− ∈
〉 + 〈− ∈
Uzyskane wartoœci odnosz¹ siê do stosunkowo prostego uk³adu, i wyznaczone zo-
sta³y dla znacznych uproszczeñ, przez co rzeczywiste wartoœci mog¹ odbiegaæ od przy-
toczonych. W realnym uk³adzie odkszta³ceniom ulegaæ bêd¹ przecie¿ tak¿e pozosta³e
cz³ony, a wartoœci si³ zostan¹ zmniejszone w wyniku wystêpowania luzów w parach
kinematycznych. Jednak ju¿ na podstawie analizy tego prostego uk³adu nale¿y stwier-
dziæ, ¿e rzeczywiste uk³ady z wiêzami biernymi, których cz³ony s¹ wykonywane z nie-
uniknionymi odchy³kami wymiarów, zawsze bêd¹ charakteryzowa³y siê wystêpowaniem
w parach kinematycznych dodatkowych si³, nie przewidzianych przez konstruktora wraz
ze wszystkimi negatywnymi skutkami.
39
Rys. 1.26. Odchy³ki wymiarów wirnika i podstawy
Specyfika uk³adów z wiêzami biernymi, w szczególnoœci k³opoty techniczne zwi¹-
zane z ich monta¿em i eksploatacj¹, spowodowa³a, ¿e nadano im miano uk³adów nie-
racjonalnych. Termin ten wynika wprost z niew³aœciwej, nieracjonalnej struktury, skut-
kuj¹cej nadmiern¹ liczb¹ ograniczeñ ruchu – wiêzów biernych, które s¹ wiêzami bier-
nymi w przypadku spe³nienia okreœlonych warunków geometrycznych na³o¿onych na
wymiary podstawowe cz³onów.
Ogólnie nale¿y stwierdziæ, ¿e stosowanie takich uk³adów powinno byæ ograniczane
na rzecz uk³adów racjonalnych, bez wiêzów biernych, w których mo¿liwoœæ ruchu nie
jest ograniczona ¿adnymi warunkami. Przedstawiono dalej wybrane przyk³ady uk³adów
nieracjonalnych, wskazuj¹c na geometryczne warunki ruchu oraz pokazano sposoby
modyfikacji ich struktury w celu uzyskania rozwi¹zañ racjonalnych.
Zdwojone ³o¿yskowanie wirnika (rys. 1.26a), korzystne ze wzglêdu na wielkoœæ
si³ w parach kinematycznych, wprowadza jak ju¿ wiadomo wiêzy bierne. Oznacza
to, ¿e przy wyst¹pieniu odchy³ek wykonawczych ju¿ ze zmontowaniem takiego uk³adu
bêd¹ okreœlone k³opoty. Sytuacjê tak¹, z celowo wyolbrzymionymi b³êdami, przed-
stawiono na rys. 1.26b, c. W przypadku ogólnym osie pó³par podstawy 0 s¹ zwichro-
wane, a ich wzglêdne po³o¿enie opisuje odleg³oœæ h
0
i k¹t zwichrowania α
0
. Iden-
tycznie wirnik 1, wykonany z odchy³kami, bêdzie mia³ osie pó³par zwichrowane –
odleg³oœæ h
1
, k¹t α
1
.
Wprowadzone cztery wymiary podstawowe, przypisane poszczególnym cz³onom,
umo¿liwiaj¹ okreœlenie geometrycznych warunków ruchu w postaci:
h
0
= h
1
= 0 oraz α
0
= α
1
= 0
40 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Kierunek modyfikacji struktury uk³adu, aby uzyskaæ rozwi¹zanie racjonalne, a wiêc
bez wiêzów biernych, wynika wprost z zale¿noœci (1.14) i (1.2).
W zmodyfikowanym uk³adzie powinno byæ:
•  W
B
= 0, brak wiêzów biernych,
•  W
L
= 0, brak ruchliwoœci lokalnych,
•  Σp
i
= 2, wirnik powinien tworzyæ z podstaw¹ dwie pary kinematyczne,
•  W
R
= W
T
= 1, k = 1.
Po rozpisaniu równania (1.2) mamy
W
T
= 6k –5p
1
–4p
2
–3p
3
–2p
4
–1p
5
1 = 6·1 –5·0 –4·1 –3·0 –2·0 –1·1
1 = 6·1 –5·0 –4·0 –3·1 –2·1 –1·0
W wyniku otrzymaliœmy wiêc dwa rozwi¹zania:
•  k = 1, p
2
= 1, p
5
= 1 (rys. 1.27a),
•  k = 1, p
3
= 1, p
4
= 1 (rys. 1.27b).
Rys. 1.27. Racjonalne ³o¿yskowanie
wirnika
Zwróæmy uwagê, ¿e wynikiem rozwa¿añ
s¹ klasy par kinematycznych, jakie ma tworzyæ
wirnik z podstaw¹. Mog¹ byæ one równie¿ zre-
alizowane w postaci wêz³ów (rys. 1.8), wa¿ne
jest tylko, aby w okreœlonym po³¹czeniu zapew-
niæ odpowiedni¹ liczbê stopni swobody. Tak
w³aœnie utworzono propozycje rozwi¹zañ racjo-
nalnych przedstawione na rys. 1.27a, b, z których
ostatnie, uzyskane w sposób formalny, jest zna-
nym ³o¿yskowaniem za pomoc¹ dwóch ³o¿ysk
wahliwych, przy czym jedno daje mo¿liwoœæ
przesuwu wzd³u¿nego.
Wiele maszyn i urz¹dzeñ wymaga realiza-
cji ruchu przesuwnego elementu w podstawie.
Jedno z mo¿liwych i chêtnie stosowanych roz-
wi¹zañ przedstawiono na rys. 1.28a. Jest to
uk³ad z piêcioma wiêzami biernymi (W
B  
= 5),
w którym dwie cylindryczne prowadnice l' i l"
zapewniaj¹ mo¿liwoœæ ruchu przesuwnego cz³o-
nu 1, gdy s¹ spe³nione warunki geometryczne. Oba cz³ony wykonane z b³êdami przed-
stawiono na rys. 1.28b, c, przy takich odchy³kach zmontowanie uk³adu jest niemo¿li-
we. Osie l' i l" prowadnic podstawy 0 oraz osie l' i l" pó³par cz³onu 1 s¹ odpowiednio
wzglêdem siebie zwichrowane. Dla poprawnego dzia³ania trzeba, aby by³y spe³nione
warunki:
α
0
= α
1
= 0 oraz h
0
= h
1
41 1.2. W³asnoœci ruchowe
Rys. 1.28. Odchy³ki wymiarów elementu przesuwnego i prowadnicy
Odchy³ki wykonawcze wymiarów wystêpuj¹ zawsze, ich wartoœci zale¿¹ od wielu
czynników, ale mniejsze odchy³ki oznaczaj¹ wiêksze koszty. Zabezpieczenie mo¿liwo-
œci wspó³pracy obu elementów (rys. 1.28), nawet w warunkach niedok³adnego wyko-
nania wymaga modyfikacji w celu uzyskania rozwi¹zania racjonalnego, bez wiêzów
biernych. Podobne rozwa¿ania, jakie przeprowadzono dla poprzedniego uk³adu
(rys. 1.26 i 1.27), prowadz¹ do formalnego zdefiniowania wymaganych klas par kine-
matycznych. Cztery przyk³ady rozwi¹zañ racjonalnych przedstawiono na rys. 1.29, gdzie
pozostawiono tylko jedn¹ parê cylindryczn¹, drugie po³¹czenie natomiast zapewnia
w ka¿dym ze schematów piêæ stopni swobody. Jednak czyst¹ parê pi¹tej klasy, o styku
punktowym, zastosowano tylko w rozwi¹zaniu c, w pozosta³ych natomiast przypadkach
zastosowano wêz³y, eliminuj¹c parê wy¿sz¹, o ograniczonych mo¿liwoœciach przeno-
szenia si³.
Ka¿dy uk³ad p³aski ju¿ z definicji zawiera wiêzy bierne, na ruch cz³onów bowiem
na³o¿one s¹ wiêzy, które zmuszaj¹ je do ruchu w p³aszczyŸnie, œciœlej w p³aszczyznach
równoleg³ych. Oznacza to w praktyce koniecznoœæ zapewnienia równoleg³oœci i pro-
stopad³oœci osi okreœlonych par kinematycznych.
Rozpatrzmy dla przyk³adu uk³ad czworoboku przegubowego (rys. 1.30a, b). Dla spe³-
nienia warunku p³askoœci tego uk³adu osie wszystkich par obrotowych musz¹ byæ pro-
42 1. Struktura uk³adów kinematycznych
stopad³e do p³aszczyzny ruchu. Oznacza to, ¿e ka¿demu z cz³onów nale¿y zapewniæ
równoleg³oœæ osi pó³par
8
. Obecnoœæ wiêzów biernych potwierdza formalne obliczenie
ruchliwoœci teoretycznej (W
T
 = –2) ze wzoru (1.2) dla uk³adów przestrzennych. Wobec
tego, ¿e nie wystêpuje tutaj ruchliwoœæ lokalna (W
L
 = 0), zale¿noœæ (1.14) wskazuje na
istnienie trzech wiêzów biernych (W
B
 = 3).
Uk³ady p³askie wystêpuj¹ w praktyce masowo, wiele z nich to rozwi¹zania struktu-
ralnie nieracjonalne. Dla zwartej budowy, z zapewnieniem du¿ej dok³adnoœci wykona-
nia cz³onów, uk³ady p³askie pracuj¹ zupe³nie poprawnie. W ka¿dej parze kinematycz-
nej wystêpuj¹ ponadto luzy, które w istotny sposób mog¹ zniwelowaæ niekorzystny
wp³yw ewentualnych niedok³adnoœci wykonawczych.
Racjonalnoœæ struktury czworoboku przegubowego (rys. 1.30) ³atwo uzyskaæ przez
tak¹ modyfikacjê klas par kinematycznych, aby uzyskaæ ruchliwoœæ teoretyczn¹ dla
uk³adu przestrzennego równ¹ jeden (W
T
  = 1). Pozostawiaj¹c bez zmiany pary kinema-
tyczne utworzone przez cz³ony ruchome (1, 3) z podstaw¹ 0, uzyskuje siê jednoznacz-
ne klasy pary B i C. Przyk³adowo, najczêœciej u¿ywane warianty przedstawiono na
rys. 1.30c, d, rozwi¹zania szczegó³owe natomiast, po wstawieniu szczególnych postaci
po³¹czeñ w parach B, C prezentuje rys. 1.31a, b, c. Uk³ad przedstawiony na rys. 1.31d
ma ruchliwoœæ teoretyczn¹ równ¹ dwa, jednak zawiera siê w tej liczbie ruchliwoœæ lo-
kalna cz³onu 2 (W
L2
 = 1), która nie wp³ywa na ruch transformowany od cz³onu 1 do 3.
Jest to czêsto stosowane rozwi¹zanie, w którym ³¹cznik 2 czworoboku jest ³¹czony
z cz³onami s¹siednimi 1, 3 za pomoc¹ ³o¿ysk wahliwych.
8
Pomijamy tutaj inne, niezbêdne warunki na³o¿one na wymiary podstawowe cz³onów.
Rys. 1.29. Rozwi¹zania racjonalne uk³adów, element przesuwny – prowadnica
43 1.2. W³asnoœci ruchowe
Rys. 1.30. Czworobok przegubowy p³aski (a), (b) i struktury racjonalne (c), (d)
Rys. 1.31. Czworobok przegubowy – rozwi¹zania racjonalne
44 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Jednym z uk³adów kinematycznych umo¿liwiaj¹cych redukcjê obrotów jest prze-
k³adnia obiegowa – mechanizm z³o¿ony z kó³ zêbatych, z których niektóre wykonuj¹
ruch obiegowy (ich osie przemieszczaj¹ siê ruchem liniowym) – przedstawiona
na rys. 1.32a, b. Sk³ada siê ona z ko³a centralnego 1 (cz³on czynny) o zazêbieniu ze-
wnêtrznym, drugiego ko³a centralnego 0, bêd¹cego jednoczeœnie podstaw¹ oraz trzech
kó³ obiegowych 2 u³o¿yskowanych w jarzmie J (cz³on bierny). Dla jednoznacznego
przeniesienia ruchu miêdzy ko³em 1 i jarzmem J wystarczy jedno ko³o obiegowe. Sto-
sowanie wiêkszej liczby tych kó³ (tutaj trzech) podyktowane jest chêci¹ zwiêkszenia
momentów, jakie mog¹ byæ transformowane przez ten mechanizm. Jednak wprowadze-
nie do uk³adu wiêkszej liczby kó³ obiegowych jest równoznaczne z wprowadzeniem
dodatkowych, zbêdnych kinematycznie, wiêzów biernych. Ruchliwoœæ teoretyczna
wynosi tym razem W
T
  = –7, co oznacza, ¿e uk³ad jest przesztywniony, a wiêc niera-
cjonalny strukturalnie.
Rys. 1.32. Przek³adnia obiegowa – rozwi¹zania nieracjonalne (a) i racjonalne (c) i (d)
45 1.2. W³asnoœci ruchowe
Konsekwencj¹ nieuniknionych odchy³ek wykonawczych mo¿e byæ m.in. to, ¿e po-
¿¹dany jednoczesny kontakt wszystkich par zazêbieñ nie bêdzie realizowany. Mo¿e to
skutkowaæ wiêkszymi od zak³adanych si³ami wystêpuj¹cymi w zazêbieniach, co w skraj-
nych przypadkach prowadzi do przedwczesnego zu¿ycia przek³adni. Nie trzeba wyka-
zywaæ, ¿e unikniêcie tych niekorzystnych zjawisk poci¹ga za sob¹ koniecznoœæ bardzo
du¿ych dok³adnoœci wykonania.
Innym œrodkiem zaradczym mo¿e byæ poszukiwanie dróg modyfikacji struktury uk³a-
du w kierunku rozwi¹zania racjonalnego, w którym wyeliminowane zostan¹ wiêzy bier-
ne. Dwa przyk³ady takich rozwi¹zañ przedstawiono na rys. 1.32c, d. Pierwsze z nich
charakteryzuje siê tym, ¿e zêby kó³ obiegowych wykonano jako bary³kowe, a ko³o cen-
tralne 1 nie jest ³o¿yskowane sztywno – jego po³o¿enie jest ustalane przez zêby kó³
obiegowych. Przeniesienie ruchu od wa³u wejœciowego odbywa siê za poœrednictwem
dwóch par II klasy P
2
, które w realnych uk³adach s¹ sprzêg³ami zêbatymi.
W drugim rozwi¹zaniu (rys. 1.32d) ko³a obiegowe 2 maj¹ ju¿ zêby proste, ale
s¹ ³¹czone z jarzmem J za pomoc¹ ³o¿ysk wahliwych (pary sferyczne III klasy P
3
), a ko³o
centralne 1 ³¹czy siê z wa³em wejœciowym za pomoc¹ jednego sprzêg³a zêbatego. Oby-
dwa rozwi¹zania s¹ racjonalne, co ³atwo stwierdzi czytelnik korzystaj¹c z wzorów (1.2)
i (1.13).
Pokazane tutaj rozwi¹zania racjonalne przek³adni obiegowej nale¿y traktowaæ jako
przyk³adowe. Konstruktorzy stosuj¹ wiele jeszcze innych modyfikacji [18], [25], ale
wszystkie one zmierzaj¹ do ca³kowitego lub co najmniej czêœciowego wyeliminowa-
nia wiêzów biernych.
Problematyka racjonalnoœci uk³adów kinematycznych jest doceniana przez konstruk-
torów praktyków. Czêsto ca³kiem nieœwiadomie, opieraj¹c siê wy³¹cznie na intuicji,
w swoich rozwi¹zaniach konstruktorzy stosuj¹ takie pary kinematyczne (³o¿yska), które
nadaj¹ rozwi¹zaniom cechy racjonalnoœci. Jednak bazowanie wy³¹cznie na intuicji mo¿e
byæ zawodne w przypadku uk³adów z³o¿onych, œwiadczy o tym wiele realnych uk³a-
dów zawieraj¹cych wiêzy bierne. Obserwacja wskazuje na pewn¹ prawid³owoœæ: im bar-
dziej odpowiedzialny i zaawansowany technologicznie uk³ad kinematyczny, tym mniej-
sze szanse na spotkanie choæby fragmentów rozwi¹zanych w sposób nieracjonalny.
Nie oznacza to jednak, ¿e stosowanie uk³adów z wiêzami biernymi jest z definicji
b³êdem konstruktora. S¹ przypadki, kiedy jest to niezbêdne i w pe³ni uzasadnione, uk³ady
z wiêzami biernymi s¹ te¿ prostsze. Decyzja o ich stosowaniu w praktyce powinna byæ
podjêta ze œwiadomoœci¹ potencjalnych k³opotów technologicznych i eksploatacyjnych.
46 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
2. KONFIGURACJA UK£ADÓW
KINEMATYCZNYCH
2.1. Wprowadzenie
Istot¹ uk³adu kinematycznego jest ruch cz³onów. W ka¿dej chwili cz³ony zajmuj¹
okreœlone po³o¿enie wzglêdem podstawy, a tym samym równie¿ wzglêdem siebie.
Wszelkie rozwa¿ania, zarówno dotycz¹ce kinematyki, jak i dynamiki maj¹ za zadanie
odpowiedzieæ na pytanie, jakie jest bie¿¹ce po³o¿enie poszczególnych cz³onów, a wiêc,
jaka jest konfiguracja uk³adu. W kinematyce po³o¿enie cz³onów uk³adu jest zale¿ne
wy³¹cznie od wymuszeñ kinematycznych, zaniedbuje siê natomiast masy cz³onów, si³y
zewnêtrzne bierne i czynne. Te ostatnie s¹ natomiast istotne w rozwa¿aniach dynamicz-
nych. Analiza dynamiczna ka¿dego uk³adu musi byæ zawsze poprzedzona analiz¹ ki-
nematyczn¹ – nie ma dynamiki bez kinematyki!
Ka¿dy uk³ad kinematyczny z³o¿ony z okreœlonej liczby cz³onów po³¹czonych ze sob¹
ró¿nymi parami kinematycznymi jest okreœlony co do ruchu, jeœli znane s¹ wymuszenia
kinematyczne w liczbie równej liczbie stopni swobody
1
. Zdecydowana wiêkszoœæ me-
chanizmów to uk³ady o jednym stopniu swobody, oznacza to, ¿e do okreœlenia ich ru-
chu wystarczy podanie jednego wymuszenia. Przyk³adowo wymuszeniem kinematycz-
nym uk³adu korbowego silnika spalinowego jest funkcja opisuj¹ca przemieszczenie s
t³oka w czasie s = s(t), które jednoznacznie opisuje po³o¿enie cz³onów tego mechani-
zmu, jest to bowiem uk³ad o ruchliwoœci W = 1. W powszechnie znanych uk³adach
wysiêgnikowych ³adowarek, których ruchliwoœæ wynosi dwa (W = 2) do opisu ruchu
³y¿ki s¹ potrzebne ju¿ dwa wymuszenia kinematyczne, na ogó³ w postaci zmian d³ugo-
œci dwóch si³owników w czasie (s
1
 = s
1
(t) oraz s
2
 = s
2
(t)). Jeszcze wiêcej wymuszeñ
jest potrzebnych w analizie mechanizmów robotów. Uk³ady te s¹ tak zbudowane, aby
ostatni element (efektor) dysponowa³ kilkoma stopniami swobody.
Opis konfiguracji uk³adu kinematycznego tylko pozornie jest najprostszym zadaniem
kinematyki, na ogó³ nastrêcza wielu k³opotów. Tylko bardzo proste uk³ady p³askie lub
mechanizmy manipulatorów o strukturze szeregowej s¹ ³atwe w opisie, znakomit¹ wiêk-
szoœæ uk³adów natomiast nie mo¿na opisaæ w formie jawnych zale¿noœci lub ich uzy-
1
Wyj¹tkiem od tej regu³y s¹ uk³ady z wiêzami biernymi i wtedy przez stopnie swobody nale¿y rozu-
mieæ ruchliwoœæ rzeczywist¹.
47
skanie wymaga uci¹¿liwych przekszta³ceñ z³o¿onych wyra¿eñ algebraicznych. Z drugiej
strony wzglêdnie ³atwe jest sformu³owanie uk³adów równañ algebraicznych nielinio-
wych wyra¿aj¹cych zwi¹zki miêdzy parametrami kinematycznymi uk³adów. Ich roz-
wi¹zanie, daj¹ce w wyniku informacjê o po³o¿eniach poszczególnych cz³onów, a tym
samym ca³ego uk³adu, mo¿na uzyskaæ za pomoc¹ uniwersalnych programów, korzy-
staj¹c z procedur opartych na metodach numerycznych. Trudnoœci przenosz¹ siê na roz-
wi¹zywanie uk³adów równañ nieliniowych.
Techniki opisu konfiguracji uk³adu kinematycznego s¹ ró¿ne i ró¿ne œrodki s¹ do tego
stosowane. Metody graficzne maj¹ nie tylko znaczenie dydaktyczne. W zwi¹zku z po-
wszechnym stosowaniem programów graficznych uzyskiwane dok³adnoœci metod gra-
ficznych nie ustêpuj¹ metodom analitycznym czy numerycznym, a jednoczeœnie rysu-
nek daje czytelne informacje istotne w projektowaniu. Dysponowanie na schemacie
uk³adu wektorem prêdkoœci czy przyspieszenia lub wektorem si³y oddzia³ywania miê-
dzy cz³onami w parze kinematycznej jest wa¿n¹ informacj¹ dla konstruktora, znacznie
czytelniejsza ni¿ dwie liczby: modu³ si³y i k¹t nachylenia wektora si³y.
Metody oparte na rysunku maj¹ niestety tê wadê, ¿e s¹ czasoch³onne w razie po-
trzeby wielokrotnego powtórzenia obliczeñ w celu porównania wielu rozwi¹zañ, ró¿-
nych w sensie geometrycznym. Nale¿y wówczas stosowaæ metody analityczne i nume-
ryczne. Dostêpne pakiety oprogramowania matematycznego wraz z rozwijanymi w ostat-
nich latach metodami analizy umo¿liwiaj¹ badanie dowolnych uk³adów bez potrzeby
siêgania po drogie, a czêsto niedostêpne oprogramowanie specjalistyczne. W przypadku
profesjonalnych programów analizy ich poprawne i efektywne wykorzystanie wymaga
znajomoœci metod, na jakich te programy bazuj¹.
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
2.2.1. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady p³askie
Opis konfiguracji uk³adu wielocz³onowego mo¿na rozpatrywaæ jako opis wzglêdnego
po³o¿enia uk³adów wspó³rzêdnych lokalnych zwi¹zanych z poszczególnymi cz³onami –
 cz³onowi odniesienia (podstawie) przypisuje siê tzw. uk³ad globalny. Takie podejœcie
do opisu uk³adu kinematycznego, jakkolwiek skutkuje wiêksz¹ liczb¹ równañ, znako-
micie porz¹dkuje i formalizuje modelowanie uk³adów zarówno w zakresie kinematy-
ki, jak i dynamiki.
Na rysunku 2.1 przedstawiono dwa cz³ony j, k uk³adu p³askiego, którym przypisa-
no uk³ady wspó³rzêdnych prostok¹tnych {j} oraz {k}. Na cz³onie k-tym obrano
punkt M, którego po³o¿enie w uk³adzie {k} cz³onu k opisuje wektor
k
r
M
. Ten sam
punkt M w uk³adzie {j} cz³onu j jest opisany wektorem
j
r
M
. Obydwa wektory opisuj¹-
ce po³o¿enie punku M wraz z wektorem
j
p
k
opisuj¹cym po³o¿enie pocz¹tku uk³adu {k}
w  uk³adzie {j} wi¹¿e nastêpuj¹ce równanie:
k
j
M
k
k
j
M
j
p r R r + (2.1)
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
48 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Pierwszy sk³adnik prawej strony równania (2.1) wynika z koniecznoœci transformo-
wania wektora
k
r
M
(jego sk³adowe s¹ wyra¿one w uk³adzie {k}) do uk³adu {j}. W for-
mie macierzowej równanie (2.1) przybiera postaæ:
]
]
]

+
]
]
]

]
]
]

]
]
]

k
j
k
j
M
k
M
k
k
j
k
j
k
j
k
j
M
j
M
j
y
x
y
x
È È
È È
y
x
cos sin
sin cos
(2.2)
Wystêpuj¹ca w równaniu (2.1) macierz
j
R
k
w postaci:
[ ]
]
]
]



k
j
k
j
k
j
k
j
ky
j
kx
j
k
j
È È
È È
cos sin
sin cos
e e R (2.3)
jest tzw. macierz¹ rotacji, a jej elementy, zestawione w kolumny to wektory jednostko-
we (wersory) e
kx
, e
ky
osi uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}:
]
]
]
]

]
]
]
]

k
j
k
j
ky
j
k
j
k
j
kx
j
È
È
È
È
cos
sin
sin
cos
e e
(2.4)
Nale¿y tutaj odnotowaæ ciekaw¹ w³asnoœæ macierzy rotacji polegaj¹c¹ na tym, ¿e jej
odwrócenie jest to¿same transponowaniu:
]
]
]




k
j
k
j
k
j
k
j
T
k
j
j
k
k
j
È
È È
È cos sin
sin cos
1
R R R (2.5)
Rys. 2.1. Wspó³rzêdne absolutne uk³adu p³askiego
49
Prawdziwoœæ zale¿noœci (2.5) mo¿na ³atwo potwierdziæ, pamiêtaj¹c ¿e iloczyn ma-
cierzy i jej odwrotnoœci daje w wyniku macierz jednostkow¹:
I R R
]
]
]

]
]
]


]
]
]


1 0
0 1
cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
1
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
È
È È
È È
È È
È
(2.6)
Zale¿noœæ (2.1) mo¿na w prosty sposób przekszta³ciæ tak, aby z prawej strony rów-
nania zamiast sumy wyst¹pi³ iloczyn, co upraszcza zapis uk³adów wielocz³onowych.
W tym celu równanie (2.1) nale¿y uzupe³niæ neutraln¹ równoœci¹ jedynek, uzyskuj¹c
w rezultacie:
M
k
k
j
M
j
r A r (2.7)
gdzie
]
]
]

1 0 0
k
j
k
j
k
j
p R
A (2.8)
a po rozpisaniu:
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]

]
]
]
]
]

1 1 0 0
cos sin
sin cos
1
M
k
M
k
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
M
j
M
j
y
x
y È È
x È È
y
x
(2.9)
Jak widaæ z (2.9), wektory opisuj¹ce po³o¿enie punktu M w uk³adzie wspó³rzêdnych
maj¹ teraz trzy sk³adowe, w tym jedn¹ neutraln¹ jedynkê, macierz rotacji
j
R
k
natomiast
wraz z wektorem pozycji
j
p
k
tworz¹ teraz macierz transformacji jednorodnej (homo-
genicznej)
j
A
k
o postaci:
]
]
]
]
]

1 0 0
cos sin
sin cos
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
y È È
x È È
A (2.10)
Elementy macierzy transformacji
j
A
k
s¹ wyra¿one trzema parametrami, które ze-
brane w wektor:
[ ] [ ]
T
k
j
k
j
k
j
T
k
j T
k
j
k
j
È y x È p q
s¹ okreœlane mianem wspó³rzêdnych absolutnych
2
[3], [5].
2
Spotykane jest te¿ okreœlenie wspó³rzêdne uogólnione kartezjañskie [13], [26].
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
50 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Podobnie jak w przypadku czystej rotacji istnia³a macierz rotacji odwrotnej
(zale¿noœci (2.5), (2.6)), tak te¿ w przypadku macierzy transformacji jednorodnej ist-
nieje jej forma odwrotna. Jej postaæ mo¿na uzyskaæ wykorzystuj¹c dwa oczywiste
spostrze¿enia:
• po odwróceniu podmacierz
j
R
k
macierzy
j
A
k
ulegnie prostej transpozycji,
• poniewa¿ po odwróceniu uk³ad {j} ma byæ wyra¿ony w uk³adzie {k}, wiêc wek-
tor pozycji
j
p
k
musi zmieniæ znak, a jego sk³adowe nale¿y teraz wyraziæ w uk³a-
dzie {k}.
Prowadzi to, po wykorzystaniu (2.4) oraz (2.5), do nastêpuj¹cych wyra¿eñ:
]
]
]
]




1 0 0
1 k
p R R
A A
j T
k
j T
k
j
k
j
j
k
(2.11)
]
]
]
]
]


1 0 0
k
j T
ky
j
k
j T
kx
j
T
k
j
j
k
p e
p e
R
A
(2.12)
Korzystaj¹c z omówionej formy zapisu, mo¿na ³atwo okreœlaæ wzglêdne po³o¿enia
dowolnych cz³onów oraz ich punktów, a na ich bazie tworzyæ zwi¹zki algebraiczne,
wyra¿aj¹ce wiêzy wynikaj¹ce z ³¹czenia cz³onów za pomoc¹ par kinematycznych oraz
definiowaæ kinematyczne wymuszenia ruchu.
2.2.2. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady przestrzenne
Podobnie jak w przypadku uk³adów p³askich istniej¹ zale¿noœci okreœlaj¹ce trans-
formowanie wspó³rzêdnych punktów cz³onów uk³adów przestrzennych. Na rysunku 2.2
pokazano dwa cz³ony i przypisane im uk³ady wspó³rzêdnych prostok¹tnych {j} i {k}.
Analogicznie do uk³adów p³askich mamy tym razem równanie:
k
j
M
k
k
j
M
j
p r R r + (2.13)
Macierz rotacji
j
R
 k
w przypadku uk³adu przestrzennego ma wymiar 3×3, a równanie
(2.13) po rozpisaniu do formy macierzowej ma postaæ:
]
]
]
]
]
]

+
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

k
j
k
j
k
j
M
k
M
k
M
k
k
j
M
j
M
j
M
j
z
y
x
z
y
x
z
y
x
R
(2.14)
51
Kolumny macierzy rotacji
j
R
k
to wektory jednostkowe (wersory) osi uk³adu {k}
wyra¿one w uk³adzie {j}, a poszczególne elementy tych kolumn to inaczej rzuty we-
rsorów osi uk³adu {k}na osie uk³adu {j}. Poniewa¿ wersory z definicji maj¹ modu³y
równe jednoœci, wiêc elementy kolumn s¹ wprost kosinusami kierunkowymi [20]. Przy-
k³adowo sk³adowe wersora osi x uk³adu {k} wyra¿one w {j} wynosz¹:
]
]
]
]
]
]



)) , ( cos(
)) , ( cos(
)) , ( cos(
k j
k j
k j
kx
j
x z
x y
x x
e
(2.15)
Jest wiêc
[ ]
kz
j
ky
j
kx
j
k
j
e e e R (2.16)
Macierz rotacji 
j
R
k
dla uk³adów przestrzennych, podobnie jak w uk³adach p³askich
(uk³ady s¹ tak¿e ortogonalne), ma prost¹ formê odwrócon¹ – odwracanie jest to¿same
z transponowaniem, a zatem
]
]
]
]
]
]


T
kz
j
T
ky
j
T
kx
j
T
k
j
k
j
j
k
e
e
e
R R R
1
(2.17)
Rys. 2.2. Wspó³rzêdne absolutne uk³adu przestrzennego
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
52 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Spoœród dziewiêciu elementów macierzy rotacji
j
R
k
tylko trzy s¹ niezale¿ne. Mo¿-
na siê o tym przekonaæ na podstawie iloczynu:
[ ]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]


1 0 0
0 1 0
0 0 1
z
j
y
j j
T
kz
j
T
ky
j
T
kx
j
k
j
j
k
k k kx
e e e
e
e
e
I R R
(2.18)
Po wykonaniu mno¿enia i porównaniu elementów macierzy obu stron równania
(2.18) uzyskuje siê zale¿noœci:
( ) ( ) 1
kx
j
T
kx
j
e e ( ) ( ) 0
ky
j
T
kx
j
e e
( ) ( ) 0
kz
j
T
kx
j
e e
( ) ( ) 0
kx
j
T
ky
j
e e ( ) ( ) 1
ky
j
T
ky
j
e e ( ) ( ) 0
kz
j
T
ky
j
e e (2.19)
( ) ( ) 0
kx
j
T
kz
j
e e
( ) ( ) 0
ky
j
T
kz
j
e e
( ) ( ) 1
kz
j
T
kz
j
e e
W równaniach (2.19) wystêpuje trzykrotne powtórzenie (porównaj jednakowo pod-
kreœlone). Dziewiêæ elementów macierzy rotacji jest zatem powi¹zanych szeœcioma
równaniami, a to oznacza, ¿e tylko trzy z nich s¹ niezale¿ne
3
. Oznacza to, ¿e znajo-
moœæ trzech elementów macierzy transformacji pozwala obliczyæ pozosta³e.
Podobnie jak w przypadku uk³adu p³askiego transformacja jednorodna (homogenicz-
na) realizuje siê wed³ug zale¿noœci:
M
k
k
j
M
j
r A r (2.20)
Po przedstawieniu w formie macierzowej jest to równanie
]
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]

1
1 0 0 0
1
M
k
M
k
M
k
k
j
k
j
k
j
k
j
M
j
M
j
M
j
z
y
x
z
y
x
z
y
x
R
(2.21)
Macierz transformacji jednorodnej, a wiêc uwzglêdniaj¹cej jednoczeœnie rotacjê
i translacjê, ma postaæ:
]
]
]
]

]
]
]
]

1 0 0 0 1 0 0 0
k
j
kz
j
ky
j
kx
j
k
j
k
j
k
j
p e e e p R
A
(2.22)
3
Potwierdza to powszechnie znan¹ prawdê, ¿e orientacjê cz³onu w przestrzeni wyznaczaj¹ trzy k¹ty.
53
Macierz transformacji odwrotnej uzyskuje siê podobnie jak dla uk³adu p³askiego:
]
]
]
]
]
]
]






1 0 0 0
1
k
j T
kz
j
k
j T
ky
j
k
j T
kx
j
j
k
k
j
j
k
p e
p e
p e
R
A A
(2.23)
Wartoœci elementów macierzy transformacji
j
A
k
s¹ tym razem zale¿ne od wielu
parametrów, z których oczywiste s¹ jedynie sk³adowe wektora pozycji
j
p
k
. Niestety
nie istniej¹ w tym przypadku niezale¿ne k¹ty, które mog¹ pos³u¿yæ do ³atwego obli-
czania elementów podmacierzy odpowiedzialnej za rotacjê. Z tego wzglêdu macierz
transformacji tworzy siê w praktyce w sposób poœredni, np. przez sk³adanie kolej-
nych transformacji elementarnych – translacji i rotacji wokó³ poszczególnych osi
uk³adu wspó³rzêdnych.
Przedstawiona postaæ macierzy transformacji
j
A
k
jest ogólna i ³atwo z niej mo¿na
wyprowadziæ macierze transformacji elementarnych, a mianowicie:
•  translacjê
( )
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
: transl
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
z
y
x
p A
(2.24)
• rotacjê wokó³ osi x
( )
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
, : rot
x x
x x
x k
j
x
È È
È È
È A
(2.25)
•  rotacjê wokó³ osi y
( )
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos
, : rot
y y
y y
y k
j
y
È È
È È
È A
(2.26)
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
54 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
•  rotacjê wokó³ osi z
( )
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
, : rot
z z
z z
z k
j
z
È È
È È
È A (2.27)
Nale¿y zwróciæ tutaj uwagê, ¿e k¹ty transformacji elementarnych Θ
x
, Θ
y
, Θ
z
s¹ odmierzane zgodnie ze zwrotami poszczególnych osi.
Sk³adanie transformacji elementarnych. Jak ju¿ wspomniano, ogólna postaæ ma-
cierzy transformacji
j
A
k
jest czêsto trudna do zdefiniowania. Jednak mo¿na j¹ okreœliæ
za pomoc¹ macierzy transformacji elementarnych, wzglêdne po³o¿enie bowiem dwóch
elementów (uk³adów wspó³rzêdnych) wynika wprost z kolejnych przemieszczeñ ele-
mentarnych – translacji i rotacji. Wynikowa macierz transformacji bêdzie wtedy ilo-
czynem transformacji elementarnych.
PRZYK£AD 2.1
Sk³adanie transformacji elementarnych przeœledzimy na przyk³adzie (rys. 2.3) opi-
su przemieszczania elementu z po³o¿enia k
0
, kiedy osie zwi¹zanego z nim uk³adu {k
0
}
wspó³rzêdnych prostok¹tnych pokrywaj¹ siê z osiami uk³adu odniesienia {j} do nowego
po³o¿enia k, uzyskanego w wyniku translacji i dwóch rotacji.
Kolejne przemieszczenia elementarne pokazane na rys. 2.3 sk³adaj¹ siê na przemie-
szczenie ca³kowite, które opisuje macierz:
( ) ( )
}
`

.
|

}
`

.
|

2
ð
, : rot
2
ð
, : rot : transl transf
x y k
j
k
j
È x È y A p
(2.28)
Macierz (2.28) ³atwo mo¿na wyprowadziæ przez podstawienie kolejnych macierzy
elementarnych (zal. (2.24), (2.25), (2.26)), co daje w rezultacie:
]
]
]
]
]
]
]
]

}
`

.
| π

}
`

.
| π

}
`

.
| π

}
`

.
| π
]
]
]
]
]
]
]
]

}
`

.
| π

}
`

.
| π
− −

}
`

.
| π

}
`

.
| π

]
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0
2
cos
2
sin 0
0
2
sin
2
cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0
2
cos 0
2
sin
0 0 1 0
0
2
sin 0
2
cos
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
k
j
k
j
k
j
k
j
z
y
x
A
55 2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
Podstawienie wartoœci funkcji trygonometrycznych i kolejne mno¿enia macierzy
]
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
k
j
k
j
k
j
k
j
z
y
x
A
]
]
]
]
]
]
]



]
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 0 0 1
0 1 0 0
0 0 1 0
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
k
j
k
j
k
j
k
j
z
y
x
A
Rys. 2.3. Sk³adanie transformacji elementarnych
56 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
daj¹ w efekcie postaæ macierzy transformacji
]
]
]
]
]
]
]
]


1 0 0 0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
k
j
k
j
k
j
k
j
z
y
x
A
(2.29)
Poprawnoœæ (2.29) ³atwo potwierdziæ wprost z rys. 2.3, pamiêtaj¹c, ¿e trzy pierw-
sze elementy pierwszej kolumny to sk³adowe wersora osi x uk³adu {k} (wektora jed-
nostkowego na osi x
k
) wyra¿one sk³adowymi w uk³adzie {j}. Podobnie w drugiej kolu-
mnie mamy sk³adowe wersora osi y, a w trzeciej kolumnie sk³adowe wersora osi z uk³adu
{k} wyra¿one sk³adowymi w uk³adzie {j}.
Zgodnie z w³asnoœciami iloczynu macierzy
4
w przypadku sk³adania transformacji
elementarnych nale¿y bezwzglêdnie przestrzegaæ kolejnoœci poszczególnych przemie-
szczeñ, które s¹ dokonywane w sukcesywnie zmieniaj¹cych siê uk³adach wspó³rzêd-
nych
5
. W omawianym przyk³adzie (rys. 2.3) mieliœmy:
•  translacjê w uk³adzie bazowym {j},
•  rotacjê w uk³adzie przesuniêtym {k
1
},
• rotacjê w uk³adzie obróconym {k
2
}.
2.2.3. Wspó³rzêdne Denavita–Hartenberga – uk³ady przestrzenne
Du¿¹ popularnoœæ w opisie uk³adów przestrzennych zdoby³a sobie notacja DH
6
,
szczególnie chêtnie stosowana do opisu uk³adów kinematycznych robotów (manipula-
torów), chocia¿ jej pierwotna prezentacja dotyczy³a uk³adów kinematycznych zamkniê-
tych. Dominuj¹ca grupa praktycznie wykorzystywanych uk³adów jest zbudowana z cz³o-
nów tworz¹cych przewa¿nie pary kinematyczne obrotowe R i postêpowe T. W wypad-
ku wystêpowania par o wiêkszej liczbie stopni swobody mo¿na ³atwo przekszta³caæ je
do wêz³ów kinematycznych zawieraj¹cych wy³¹cznie pary obrotowe i postêpowe. Dwa
przyk³ady takich przekszta³ceñ, dla pary cylindrycznej C i przegubu sferycznego S, za-
prezentowano na rys. 2.4. Ju¿ z tych dwóch przyk³adów widaæ, ¿e zast¹pienie dowol-
nej pary kinematycznej odpowiedni¹ kombinacj¹ par obrotowych i postêpowych nie
zmienia w³asnoœci kinematycznych uk³adu.
4
AB ≠ BA
5
Sk³adanie transformacji nie jest przemienne, a wiêc uzyskanie poprawnej transformacji z³o¿onej
wymaga zachowania odpowiedniej kolejnoœci transformacji elementarnych oraz dokonywania ich w ko-
lejnych poœrednich uk³adach wspó³rzêdnych.
6
Po raz pierwszy opublikowana w pracy: Denavit J., Hartenberg R.S.: A Kinematic Notation for
Lower Pairs Mechanisms Based on Matrices. Transactions of ASME, Journal of Applied Mechanics,
Vol. 22, 1955.
57
Rys. 2.4. Przekszta³cenie par C i S w wêz³y RT i 3R
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
W uk³adach zawieraj¹cych wy³¹cznie pary obrotowe R i postêpowe T mo¿na po-
szczególnym cz³onom przypisaæ lokalne uk³ady wspó³rzêdnych kieruj¹c siê dwiema
zasadami:
• osie z
j
poszczególnych uk³adów s¹ zawsze poprowadzone wzd³u¿ osi par wyzna-
czaj¹cych odpowiednio kierunek przesuwu (dla pary T) lub oœ obrotu (dla pary R),
• osie x
j
poszczególnych uk³adów s¹ zawsze poprowadzone w taki sposób, aby by³y
prostopad³e do osi z
j+1
uk³adu kolejnego.
Zgodnie z tymi zasadami na rys. 2.5 pokazano dwa uk³ady wspó³rzêdnych {j} i {k}
z zaznaczeniem ich kolejnych przemieszczeñ. Jak ju¿ pokazano macierz transformacji
j
A
k
miêdzy uk³adami {j}, {k} mo¿e byæ uzyskana przez z³o¿enie kolejnych transfor-
macji elementarnych, tak aby przemieœciæ uk³ad {k
0
} to¿samy z {j} do po³o¿enia osta-
tecznego {k} wed³ug nastêpuj¹cej sekwencji:
) : ( rot ) : ( transl ) : ( rot ) : ( transl ) ( transf
k k k k j j j j k
j
È z d z x a x A ⋅ ⋅ ⋅ α (2.30)
Jak nietrudno zauwa¿yæ ca³kowita transformacja bêdzie zale¿na od tylko czterech
parametrów zaanga¿owanych w kolejne transformacje elementarne, które wyst¹pi³y
w zale¿noœci (2.30). S¹ nimi (rys. 2.5):
•  odleg³oœæ a
j
miêdzy osiami z
j
oraz z
k
,
•  k¹t
j
zwichrowania osi z
j
oraz z
k
,
•  odleg³oœæ d
k
pocz¹tku uk³adu {k} od osi x
j
mierzona wzd³u¿ osi z
k
,
•  k¹t Θ
k
orientacji osi x
k
wzglêdem x
j
obróconej wzglêdem osi z
k
.
58 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Po podstawieniu poszczególnych macierzy transformacji elementarnych, zgodnie
z zale¿noœciami (2.24), (2.25), (2.27) mamy:
]
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]
]

×
]
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
k k
k k
k
j j
j j
j
k
j
È È
È È
d
a
α α
α α
A
Rys. 2.5. Uk³ady wspó³rzêdnych usytuowane zgodnie z notacj¹ DH
59 2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów
a po wykonaniu mno¿enia macierz
j
A
k
dla notacji DH uzyska nastêpuj¹c¹ postaæ:
]
]
]
]
]
]
]

− −

1 0 0 0
cos cos cos sin sin sin
sin sin cos cos sin cos
0 sin cos
j k j k j k j
j k j k j k j
j k k
k
j
d È È
d È È
a È È
α α α α
α α α α
A
(2.31)
Zwróæmy uwagê, ¿e struktura macierzy DH (2.31) jest taka sama jak dla wspó³rzêd-
nych absolutnych. Ostatnia jej kolumna zawiera sk³adowe wektora pozycji

j
p
k
uk³adu {k} w {j}, a pozosta³e elementy to wyra¿one poœrednio odpowiednie kosi-
nusy kierunkowe. Kolumna pierwsza, a œciœlej jej trzy pierwsze elementy, to sk³adowe
wersora osi x
k
uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}, podobnie kolumna druga i trzecia
to kolejno sk³adowe wersorów osi y
k
i z
k
w uk³adzie {j}.
Macierz odwrotna powstaje zgodnie z zasadami, o których by³a mowa w przypadku
macierzy transformacji (2.23). Wymagane jest wykonanie dwóch zabiegów, a miano-
wicie:
• odwrócenie podmacierzy
j
R
k
macierzy
j
A
k
odpowiedzialnej za rotacjê wymaga
prostego transponowania,
• poniewa¿ uk³ad {j} ma byæ wyra¿ony w uk³adzie {k}, wiêc wektor pozycji
j
p
k
musi zmieniæ zwrot, a jego sk³adowe nale¿y teraz wyraziæ w uk³adzie {k}, co
wymaga jego transformowania, a wiêc wykonania mno¿enia
k
R
j
j
p
k
.
Prowadzi to do nastêpuj¹cej zale¿noœci:

]
]
]
]
]
]
]

− −




1 0 0 0
cos sin 0
sin cos sin cos cos sin
cos sin sin sin cos cos
1
k j j
k j k j k j k
k j k j k j k
k
j
j
k
d
È a È È È
È a È È È
α α
α α
α α
A A
(2.32)
Cztery parametry, z których mo¿na obliczyæ poszczególne elementy macierzy DH
dogodnie jest zebraæ w wektor:
[ ]
T
k k j j k
j
d È a α ≡ A (2.33)
co porz¹dkuje i u³atwia opis uk³adów wielocz³onowych.
Dysponuj¹c macierz¹ transformacji zgodn¹ z za³o¿eniami DH, przeanalizujemy te-
raz znaczenie geometryczne i kinematyczne poszczególnych parametrów – sk³adowych
wektora (2.33). W tym celu cz³onom j, k fragmentu uk³adu kinematycznego przypisu-
jemy uk³ady lokalne {j}, {k}. Na rysunku 2.6 pokazano przypadek, kiedy cz³ony j, k
60 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Rys. 2.6. Uk³ady wspó³rzêdnych dla notacji DH – para obrotowa
Rys. 2.7. Uk³ady wspó³rzêdnych dla notacji DH – para postêpowa
tworz¹ parê obrotow¹, na rys. 2.7 parê postêpow¹. Zgodnie z regu³¹ osie z
j
i z
k
s¹ po-
prowadzone wzd³u¿ osi par kinematycznych, natomiast oœ x
j
jest prostopad³a do osi z
k
.
Jak nietrudno zauwa¿yæ w obu przypadkach (rys. 2.6, 2.7) cz³on j w sensie geometrycz-
nym mo¿e byæ rozpatrywany jako dwie proste zwichrowane, których odleg³oœæ (mie-
rzona wzd³u¿ prostopad³ej do tych prostych) ma wartoœæ sta³¹ i jest pierwszym elemen-
tem a
j
wektora (2.33). K¹t zwichrowania α
j
tych osi jest kolejnym parametrem w (2.33)
i tak¿e ma wartoœæ sta³¹. Dwa pozosta³e parametry nale¿y rozpatrywaæ oddzielnie dla
pary obrotowej i postêpowej.
W przypadku pary obrotowej (rys. 2.6) k¹t Θ
k
jest zmienny i wyra¿a przemieszcze-
nie k¹towe w tej parze. Dok³adniej k¹t Θ
k
opisuje obrót uk³adu {k}, zwi¹zanego
61
z cz³onem k, precyzyjnie osi x
k
wzglêdem osi x
j
wokó³ osi z
k
, a pomiar k¹ta Θ
k
nastê-
puje zgodnie z regu³¹ œruby prawoskrêtnej. Brak przemieszczenia cz³onu k wzd³u¿ osi
z
k
wskazuje jednoznacznie, ¿e czwarty parametr zale¿noœci(2.33) ma w przypadku pary
obrotowej wartoœæ sta³¹ (d
k
 = const).
W przypadku pary postêpowej (rys. 2.7) k¹t Θ
k
ma wartoœæ sta³¹, poniewa¿ kon-
strukcja tej pary nie umo¿liwia ruchu obrotowego wzglêdem osi z
k
. Natomiast mo¿li-
we jest tutaj przemieszczenie liniowe cz³onu k wzglêdem j wzd³u¿ osi z
k
. Odleg³oœæ d
k
mierzona wzd³u¿ osi z
k
 – miêdzy osiami x
j
i x
k
 – wyra¿a przemieszczenie liniowe w parze
postêpowej. Równie¿ tutaj istotny jest znak tego przemieszczenia, dodatni znak d
k
ozna-
cza, ¿e od osi x
j
do osi x
k
przemieszczamy siê zgodnie ze zwrotem osi z
k
.
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
2.3.1. Rozwi¹zanie graficzno-analityczne
2.3.1.1. Metoda bezpoœrednia
Bezpoœrednia metoda geometryczna opisu konfiguracji uk³adu kinematycznego sta-
nowi w istocie zapis analityczny kolejnych etapów metody wykreœlnej, która polega
na znajdowaniu po³o¿eñ charakterystycznych punktów cz³onów. Po³o¿eñ tych punktów
poszukuje siê na ich trajektoriach wynikaj¹cych z wiêzów (d³ugoœci, k¹tów) narzuca-
nych przez poszczególne cz³ony i pary kinematyczne. Nale¿y podkreœliæ, ¿e obecnie,
gdy konstruktor dysponuje komputerowymi systemami graficznymi, uzyskiwane do-
k³adnoœci metod graficznych nie ustêpuj¹ metodom analitycznym.
Mo¿na z pe³n¹ odpowiedzialnoœci¹ stwierdziæ, ¿e wiele zalet rozwi¹zania graficz-
nego czêsto sk³ania do ich wykorzystywania w praktyce. Przede wszystkim otrzymany
schemat jest najlepszym noœnikiem informacji o w³asnoœciach uk³adu kinematycznego
zwi¹zanych z jego konfiguracj¹. Zasadnicz¹ niedogodnoœci¹ metod graficznych jest brak
mo¿liwoœci szybkiego uzyskiwania wyników przy jakichkolwiek zmianach wymiarów.
Metoda ta mo¿e byæ zatem polecana do analiz jednostkowych oraz, co zostanie uwy-
puklone w dalszej czêœci, jako pierwsze rozwi¹zanie przydatne w metodach numerycz-
nych. Dalej przedstawiono przyk³ady analizy po³o¿eñ, które wskazuj¹ na metodê po-
stêpowania.
PRZYK£AD 2.2
Jako pierwszy rozpatrzmy prosty uk³ad jarzmowy (rys. 2.8), w którym cz³on napê-
dzaj¹cy 1 obraca siê wokó³ punktu A, w wyniku czego sworzeñ B wchodzi okresowo
w ruchowe po³¹czenie z cz³onem napêdzanym 2, przemieszczaj¹c siê w odpowiednio
ukszta³towanej szczelinie. Jak widaæ z rysunku 2.8 przejœcie punktu B po trajektorii µ
B
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
62 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
z po³o¿enia B do B
1
wywo³a przemie-
szczenie cz³onu 2 o skok s
2
. Zwróæmy
uwagê, ¿e po wyjœciu sworznia B ze
szczeliny cz³onu 2, ten ostatni bêdzie po-
zostawa³ w spoczynku. Uk³ady tego typu
nosz¹ miano mechanizmów przystanko-
wych – transformuj¹ ci¹g³y ruch cz³onu
czynnego na  ruch przystankowy cz³onu
biernego. Sformu³owanie zale¿noœci ana-
litycznej wi¹¿¹cej k¹t obrotu cz³onu 1
z przesuwem cz³onu 2 nie nastrêcza k³o-
potów.
Rys. 2.8. Mechanizm przystankowy – rysowanie
po³o¿enia
PRZYK£AD 2.3
Na rysunku 2.9 przedstawiono czworobok przegubowy w dwóch po³o¿eniach
z zaznaczeniem konstrukcji graficznej znajdowania tych konfiguracji. Niezbêdne czyn-
noœci graficzne wynikaj¹ wprost z cech tego uk³adu. Jest oczywiste, ¿e trajektori¹ µ
B
punktu B jest okr¹g, natomiast punktu C ³uk µ
C
okrêgu, co w po³¹czeniu ze sta³¹ d³u-
goœci¹ cz³onu BC umo¿liwia zakreœlenie z punktu B
1
³uku promieniem R = BC, ustala-
j¹c po³o¿enie punktu C
1
. Dowolna zmiana wartoœci k¹ta Θ
1
jednoznacznie ustala po³o-
¿enie punktu B, a to skutkuje zmian¹ konfiguracji czworoboku.
Sposób postêpowania w metodzie geometrycznej omówiony na przyk³adzie czwo-
roboku przegubowego (rys. 2.9) mo¿e stanowiæ podstawê do wyznaczenia zale¿noœci
umo¿liwiaj¹cych œcis³e okreœlanie zmiennych konfiguracyjnych, a zadanie sformu³o-
wane jest nastêpuj¹co:
ZnaleŸæ konfiguracjê uk³adu (rys. 2.10) dla zadanego po³o¿enia cz³onu napêdza-
j¹cego AB (k¹t Θ
1
), co w istocie oznacza, po przyjêciu uk³adu odniesienia x
0
y
0
Rys. 2.9. Czworobok przegubowy – rysowanie po³o¿enia
63 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
zwi¹zanego z podstaw¹ AD, koniecznoœæ zdefiniowania zale¿noœci wyra¿aj¹cych
orientacjê cz³onów 2 i 3 (k¹ty Θ
2
i Θ
3
) oraz po³o¿enie punktu M (wspó³rzêdne
x
M
i y
M
).
Znane s¹ wymiary cz³onów (rys. 2.10), a zadanie polega na wyprowadzeniu zale¿-
noœci:
) , , , , , , ( ), , , , , , , (
) , , , , ( ), , , , , (
1 1
1 3 3 1 2 2
È e d c b a y y È e d c b a x x
È d c b a È È È d c b a È È
M M M M
β β

Rys. 2.10. Czworobok przegubowy – oznaczenia wymiarów i zmiennych
Po przyjêciu uk³adu odniesienia x
0
y
0
(oœ odciêtych przyjêto wzd³u¿ wymiaru d pod-
stawy AD) wyznacza siê wspó³rzêdne punktu B:
1
cos È a x
B
(2.34)
1
sinÈ a y
B
(2.35)
Gdy s¹ ju¿ umiejscowione punkty B i D, po³o¿enie punktu C okreœla siê graficznie,
kreœl¹c do przeciêcia dwa okrêgi (rys. 2.9) o promieniach b i c – pierwszy z punktu B,
drugi z D. Odpowiada to nastêpuj¹cym równaniom:
( ) ( )
2 2 2
B C B C
y y x x b − + − (2.36)
( )
2 2 2
C C
y d x c + − (2.37)
64 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Dalsze postêpowanie polega ju¿ tylko na wykonywaniu stosownych przekszta³ceñ.
Po wykonaniu potêgowania prawych stron równañ (2.36) i (2.37), po uwzglêdnieniu
(2.34) i (2.35), ich zsumowanie prowadzi do zale¿noœci:
( ) ( ) ( ) d x
y y
C
d x
y y
d x
d c b a
x
B
C B
B
C B
B
C





− + −

2
2
2
2
2
1
2 2 2 2
(2.38)
Po podstawieniu (2.38) do (2.37) otrzymujemy równanie kwadratowe:
0
2
2
1
2

}
`

.
|


− + c d
d x
y y
C y
B
C B
C
(2.39)
z którego mo¿na wyznaczyæ dwie wartoœci wspó³rzêdnej y
C
:
p
pq s s
y
C
2
4
2
− ± −
(2.40)
gdzie
( ) d x
C d y
s c C d q
d x
y
p
B
B
B
B


− − +

) ( 2
, ) ( , 1
1 2 2
1
2
2
Dwa rozwi¹zania równania (2.40) wskazuj¹ jednoznacznie na dwie mo¿liwe konfi-
guracje uk³adu – punkty C i C* oraz odpowiednio k¹ty Θ
2
i Θ
3
oraz Θ
2
* i Θ
3
*. Dyspo-
nuj¹c wspó³rzêdnymi punktu C (zal. (2.38), (2.40)), wyznaczamy wartoœci k¹tów opi-
suj¹cych orientacjê cz³onów 2 i 3 z zale¿noœci:

}
`

.
|

B C
B C
x x
y y
È arctg
2
(2.41)

}
`

.
|

d x
y
È
C
C
arctg
3
(2.42)
Wyznaczenie wspó³rzêdnych punktu M nie stanowi ju¿ ¿adnego k³opotu:
( ) â È e È a x
M
+ +
2 1
cos cos
(2.43)
( ) â È e È a y
M
+ +
2 1
sin sin
(2.44)
65 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
Dysponowanie analitycznym opisem po³o¿enia uk³adu kinematycznego w postaci
funkcji jawnych jest korzystne z wielu wzglêdów. Jest to przede wszystkim punkt wyj-
œcia do kolejnych analiz, nie tylko kinematycznych. Z metod analitycznych otrzymuje
siê wyniki dok³adne, a wykorzystanie najprostszego œrodowiska obliczeñ umo¿liwia
wielokrotn¹ analizê dla ró¿nych wariantów wymiarowych.
2.3.1.2. Metoda poœrednia – modyfikacji
W poprzednim uk³adzie (przyk³ad 2.3) graficzne okreœlenie po³o¿enia sprowadza³o
siê do prostych operacji kreœlenia ³uków. W innych przypadkach konieczne bêdzie wy-
kreœlanie stycznych do okrêgów, prostych równoleg³ych itp. prostych operacji graficz-
nych. Istnieje wiele uk³adów kinematycznych, dla których rozwi¹zanie zadania znale-
zienia konfiguracji jest niemo¿liwe do wykonania metod¹ bezpoœredni¹ wykorzystan¹
w poprzednim uk³adzie. Na ogó³ w takich przypadkach konieczne s¹ specjalne zabiegi
wydzielania czêœci uk³adu, wspomagaj¹ce wyznaczanie trajektorii itp. Istotê takiego
podejœcia ilustruje przyk³ad.
PRZYK£AD 2.4
Przyk³ad mechanizmu, dla którego okreœlenie konfiguracji wymaga szczególnych
zabiegów pokazano na rys. 2.11. Jest to uk³ad o piêciu cz³onach ruchomych, w którym
mo¿na wyró¿niæ czworobok przegubowy ABCD oraz do³¹czony do niego dwucz³on EF
w postaci ³¹cznika i suwaka. Rozpatrzmy oddzielnie dwa przypadki ró¿ni¹ce siê miej-
scem przy³o¿enia napêdu. Cz³onem czynnym bêdzie w jednym przypadku cz³on AB,
w drugim przypadku suwak.
Je¿eli cz³onem czynnym jest cz³on AB, to konfiguracja uk³adu jest ³atwa do okre-
œlenia, z rys. 2.11 widaæ, ¿e:
• punkt B porusza siê po okrêgu µ
B
i jego po³o¿enie jest znane w przypadku zde-
finiowanego ruchu cz³onu AB – œrodkiem okrêgu jest punkt A,
• trajektoria µ
C
punktu C te¿ jest okrêgiem, którego œrodkiem jest punkt D,
• trajektoria µ
F
punktu F jest odcinkiem,
• odleg³oœci pomiêdzy punktami B, C oraz E, F s¹ œciœle okreœlone.
Podane spostrze¿enia dla znanego po³o¿enia punktu B umo¿liwiaj¹ ³atwe wyzna-
czenie kolejno punktów C, E, a nastêpnie punktu F. Wymagane jest wykonanie pro-
stych operacji graficznych z wykorzystaniem o³ówka, cyrkla i linijki. Wielokrotne po-
wtórzenie tych operacji pozwala znaleŸæ m.in. trajektoriê µ
E
, jak widaæ krzyw¹ zamkniê-
t¹ o z³o¿onym kszta³cie.
Przypadek drugi, kiedy ruch uk³adu jest wymuszany ruchem suwaka, okazuje
siê bardziej k³opotliwy. Jak widaæ poprowadzenie z punktu F ³uku promieniem R = EF
umo¿liwi rozwi¹zanie, je¿eli wczeœniej znana bêdzie trajektoria µ
E
. Jej wykreœlenie wy-
maga uprzedniego roz³¹czenia uk³adu w parze kinematycznej E i rysowania kolejnych
po³o¿eñ czworoboku ABCD, co nie sprawia ¿adnego k³opotu. Z rysunku 2.11 widaæ te¿,
¿e nawet dysponuj¹c trajektori¹ µ
E
pojawia siê nastêpny problem. £uk o promieniu
66 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
R = EF i œrodku w F przecina tor µ
E
w dwóch punktach E i E*, co odpowiada dwóm
konfiguracjom czworoboku ABCD i AB*C*D. Wybór w³aœciwej wymaga wiêc znajo-
moœci „historii ruchu” – informacji o po³o¿eniach wczeœniejszych.
W zadaniu tym do okreœlenia konfiguracji zastosowano metodê poœredni¹, polega-
j¹c¹ na wydzieleniu czêœci uk³adu i rozpatrzeniu zadania prostszego (czworoboku
ABCD). Takie sposoby s¹ czêsto stosowane do znajdowania konfiguracji i szerzej
do rozwi¹zywania zadañ kinematyki i nosz¹ nazwê metody modyfikacji [19].
Trudnoœci w graficznym znajdowaniu konfiguracji przek³adaj¹ siê na metody anali-
tyczne. W wielu przypadkach mo¿e to oznaczaæ, ¿e znalezienie rozwi¹zania jawnego
jest bardzo k³opotliwe, czêsto niemo¿liwe. W rozpatrywanym przypadku, gdy znane
jest po³o¿enie suwaka, znane s¹ wspó³rzêdne punktu F (x
F
, y
F
), rozwi¹zanie analitycz-
ne polega na znalezieniu jawnych wyra¿eñ na po³o¿enie punktu  E, co jak w metodzie
graficznej wymaga uprzedniego zajêcia siê czworobokiem ABCD. Wczeœniejsze roz-
wa¿ania dotycz¹ce czworoboku (rys. 2.10) wykazuj¹ jednoznacznie z³o¿onoœæ wyra-
¿eñ okreœlaj¹cych wspó³rzêdne punktu E, a k³opoty potêguje istnienie wielu rozwi¹zañ
(dwóch konfiguracji czworoboku ABCD dla za³o¿onej wartoœci Θ
1
). Za³ó¿my znajo-
moœæ tych wyra¿eñ w postaci:
( ) ) ( ,
1 1
È y y È x x
E E E E
(2.45)
Wtedy nale¿y ju¿ tylko rozwi¹zaæ nastêpuj¹ce równanie:
( ) ( ) 0
2 2 2
− − + −
EF F E F E
l y y x x F (2.46)
Rys. 2.11. Uk³ad szeœciocz³onowy – rysowanie po³o¿enia
67
Z³o¿onoœæ i uci¹¿liwoœæ wymaganych dzia³añ algebraicznych zmierzaj¹cych do zna-
lezienia wyra¿enia okreœlaj¹cego k¹t Θ
1
nie musi ju¿ byæ wykazywana. Mo¿na te¿ po-
s³u¿yæ siê metodami numerycznymi. Wtedy zadanie mo¿e polegaæ na znalezieniu w³a-
œciwego pierwiastka funkcji F (2.46), w której wystêpuje tylko jedna zmienna Θ
1
.
2.3.2. Metody analityczne
2.3.2.1. Metoda wektorowa
W metodzie wektorowej opis analityczny uzyskuje siê z zapisu wieloboków wekto-
rów utworzonych z odpowiednich wymiarów liniowych cz³onów. Liczba równañ we-
ktorowych – zwyk³e sumowanie wektorów – odpowiada liczbie zamkniêtych konturów
uk³adu kinematycznego. Po przyjêciu globalnego uk³adu wspó³rzêdnych prostok¹tnych
i przypisaniu kolejnym wektorom k¹tów ich zorientowania wzglêdem osi odciêtych,
równania sumy wektorów rzutuje siê na osie uk³adu wspó³rzêdnych, czego wynikiem
jest uk³ad równañ algebraicznych. Tak otrzymany uk³ad równañ nale¿y ju¿ tylko odpo-
wiednio przekszta³caæ a¿ do uzyskania wyra¿eñ na zmienne wielkoœci liniowe i k¹towe.
PRZYK£AD 2.5
Sposób postêpowania w metodzie wektorowej przedstawiono na przyk³adzie czwo-
roboku przegubowego (rys. 2.12), a zadanie sformu³owane jest podobnie jak w metodzie
geometrycznej:
ZnaleŸæ konfiguracjê uk³adu dla zadanego po³o¿enia cz³onu napêdzaj¹cego AB (k¹t
Θ
1
), co w istocie oznacza, po przyjêciu uk³adu odniesienia x
0
y
0
zwi¹zanego z pod-
staw¹ AD koniecznoœæ zdefiniowania zale¿noœci wyra¿aj¹cych orientacjê cz³onów
2 i 3 (k¹ty Θ
2
i Θ
3
) oraz po³o¿enie punktu M (wspó³rzêdne x
M
i y
M
).
Znane s¹ wymiary cz³onów (rys. 2.12), a zadanie polega na wyprowadzeniu zale¿-
noœci:
) , , , , , , (
) , , , , , , (
) , , , , (
) , , , , (
1
1
1 3 3
1 2 2
È e d c b a y y
È e d c b a x x
È d c b a È È
È d c b a È È
M M
M M
β
β

W uk³adzie czworoboku (rys. 2.12) wystêpuje tylko jeden kontur ABCD, który za-
st¹piony stosownymi wektorami daje jedno równanie wektorowe o postaci:
0 c d b a − − + (2.47)
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
68 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Wektory rzutowane na osie x
0
i y
0
daj¹ uk³ad równañ:
¹
´
¹
− +
− − +
0 sin sin sin
0 cos cos cos
3 2 1
3 2 1
È c È b È a
È c d È b È a
(2.48)
W zale¿noœciach (2.48) wystêpuj¹ dwie niewiadome Θ
2
i Θ
3
, których wyznaczenie
wymaga rutynowych przekszta³ceñ. W pierwszej kolejnoœci znajdujemy wyra¿enie okre-
œlaj¹ce k¹t Θ
3
. W równaniach (2.48) wyrazy z k¹tem Θ
2
grupujemy po ich lewych stro-
nach i podnosimy obustronnie do kwadratu:
¹
¹
¹
´
¹
+ −
+ + −
2
3 1 2
2
3 1 2
sin sin sin
cos cos cos
È c È a È b
È c d È a È b
otrzymujemy:
( )
( ) ¹
¹
¹
´
¹
+ −
+ + −
2
3 1 2
2 2
2
3 1 2
2 2
sin sin sin
cos cos cos
È c È a È b
È c d È a È b
(2.49)
a po dodaniu obu równañ (2.49) stronami mamy:
( ) ( ) ( )
2
3 1
2
3 1 2
2
2
2 2
sin sin cos cos sin cos È c È a È c d È a È È b + − + + + − + (2.50)
Wykonanie potêgowania, wykorzystanie jedynki trygonometrycznej oraz pogrupo-
wanie sk³adników daje:
( )
3 1 3 1
3 1
2 2 2 2
cos cos sin sin 2
cos 2 cos 2
È È È È ac
È cd È ad d c a b
+ −
+ − + +
(2.51)
Rys. 2.12. Czworobok przegubowy – wspó³rzêdne „wektorowe”
69
Uproszczenie równania (2.51) polega na pomno¿eniu wszystkich sk³adników przez
1/2ac oraz wykorzystaniu wyra¿enia:
( ) ( )
3 1 3 1 3 1
cos cos cos sin sin È È È È È È − +
Wprowadzenie sta³ych:
ac
d c b a
k
c
d
k
a
d
k
2
, ,
2 2 2 2
3 2 1
+ + −

prowadzi do zale¿noœci:
( )
3 1 3 1 2 3 1
cos cos cos È È k È k È k − + − (2.52)
okreœlanej w literaturze powszechnie jako równanie Freudensteina, szczególnie u¿y-
teczne w syntezie mechanizmu czworoboku przegubowego. W analizie dogodniej jest
pos³u¿yæ siê równaniem o postaci:
3 1 3 1 3 1 2 3 1
cos cos sin sin cos cos È È È È k È k È k + + − (2.53)
a w celu jego rozwik³ania wykorzystaæ podstawienie:

}
`

.
|

+

+

2
tg ,
1
1
cos ,
1
2
sin
2
2
2
i
i i
È
u
u
u
È
u
u
È
(2.54)
Kolejne przekszta³cenia prowadz¹ wtedy do równania kwadratowego:
0
2
tg
2
tg
3
3
2
3 2
1
+
}
`

.
|
+
}
`

.
|
C
È
C
È
C (2.55)
gdzie: C
1
= cos Θ
1
– k
1
– k
2
cos Θ
1
+ k
3
,
C
2
= –2sinΘ
1
,
C
3
= k
1
– (k
2
+ 1) cosΘ
1
.
Dwa pierwiastki równania (2.55) to:

}
`

.
|
− ± −

1
3 1
2
2 2
3
2
4
arctg 2
C
C C C C
È (2.56)
Identyczna droga prowadzi do wyprowadzenia zale¿noœci okreœlaj¹cej k¹t Θ
2
. Tym
razem z równañ (2.48) nale¿y wyeliminowaæ k¹t Θ
3
. Przeniesienie sk³adników z k¹tem
Θ
3
na praw¹ stronê równañ i ich podniesienie do kwadratu:
¹
¹
¹
´
¹
Θ +
− +
2
3 2 1
2
3 2 1
sin sin sin
cos cos cos
c È b È a
È c d È b È a
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
70 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
daje wyra¿enie:
( ) ( )
2 2
2 1
2
2 1
sin sin cos cos c È b È a d È b È a + + − +
które ju¿ nie zawiera Θ
3
. Wykonuj¹c kolejne dzia³ania i stosowne przekszta³cenia, otrzy-
muje siê równanie:
2 1 2 1 5 1 4 2 1
sin sin cos cos cos cos È È È È k È k È k + + + (2.57)
w którym dokonano podstawieñ:
ab
b a d c
k
b
d
k
a
d
k
2
, ,
2 2 2 2
5 4 1
− − −

Kolejne podstawienie wyra¿eñ (2.54) do (2.57) prowadzi do równania kwadrato-
wego w postaci:
0
2
tg
2
tg
6
2
5
2 2
4
+
}
`

.
|
+
}
`

.
|
C
È
C
È
C (2.58)
w którym: C
4
= cosΘ
1
– k
1
– k
4
cosΘ
1
+ k
5
,
C
5
= –2sinΘ
1
,
C
6
= k
1
+ (k
4
– 1) cos Θ
1
+ k
5
.
Ostatecznie, podobnie jak w przypadku wyra¿enia okreœlaj¹cego k¹t Θ
3
, otrzymano
relacjê daj¹c¹ dwa rozwi¹zania:

}
`

.
|
− ± −

4
6 4
2
5 5
2
2
4
arctg 2
C
C C C C
È (2.59)
Wyznaczenie wspó³rzêdnych punktu M wymaga ju¿ tylko rzutowania oczywistego
równania wektorowego:
e a r +
M
co daje ostatecznie:
( ) â È e È a x
M
+ +
2 1
cos cos
( ) â È e È a y
M
+ +
2 1
sin sin
71
2.3.2.2. Metoda liczb zespolonych
W metodzie tej równie¿ wykorzystuje siê mo¿liwoœæ zast¹pienia uk³adu kinematycz-
nego odpowiednimi ³añcuchami wektorów. Wektory zapisuje siê za pomoc¹ liczb ze-
spolonych, a otrzymane równania po odpowiednich przekszta³ceniach daj¹ w rezultacie
równania algebraiczne. Nie trzeba dowodziæ, ¿e takie podejœcie w efekcie koñcowym
daje wyniki podobne do uzyskiwanych w metodzie wektorowej.
Jak wiadomo liczba zespolona z reprezentuje wektor o sk³adowych x, y:
iy x + z (2.60)
a zapisana w notacji geometrycznej (Eulera) ma postaæ:
( ) È i È r re

sin cos + z (2.61)
gdzie 1 − i .
Modu³ r wektora oblicza siê z zale¿noœci:
2 2
y x r +
natomiast jego kierunek opisany jest k¹tem mierzonym wzglêdem osi x i wynosi:

}
`

.
|

x
y
È arctg
W analizie za pomoc¹ liczb zespolonych potrzebne jest jeszcze pojêcie liczby ze-
spolonej sprzê¿onej, któr¹ definiuje siê wed³ug zale¿noœci:
( ) È i È r re

sin cos
~


z (2.62)
oraz elementarne dzia³ania w postaci:
2 ~
r re re
iÈ iÈ


z z (2.63)
oraz
( ) ( ) È r È i È r È i È r re re
iÈ iÈ
cos 2 sin cos sin cos
~
− + + + +

z z (2.64)
PRZYK£AD 2.6
Rozpatrzmy czworobok przedstawiony na rysunku 2.13, którego cz³ony ponumero-
wano podobne jak w uk³adzie analizowanym metod¹ wektorow¹. Identyczne s¹ te¿ ozna-
czenia d³ugoœci cz³onów i k¹ty ich orientacji.
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
72 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Punktem wyjœcia jest równanie wekto-
rowe:
d c b a + + (2.65)
W zapisie za pomoc¹ liczb zespolo-
nych równanie (2.65) ma postaæ:
3 2 1
0 iÈ i iÈ iÈ
ce de be ae + +

(2.66)
Korzystaj¹c z (2.61) po rozdzieleniu
czêœci rzeczywistej i urojonej mamy uk³ad
równañ:
Rys. 2.13. Czworobok przegubowy
– wspó³rzêdne „zespolone”
3 2 1
3 2 1
sin sin sin
cos cos cos
È c È b È a
È c d È b È a
+
+ +
(2.67)
Zastosujemy teraz liczby zespolone sprzê¿one:
3 2 1
~
,
~
,
~ iÈ iÈ iÈ
ce be ae
− − −
c b a (2.68)
W celu eliminacji k¹ta Θ
2
trzeba z prawej strony równania (2.65) pozostawiæ liczbê
o k¹cie orientacji Θ
2
, a wiêc b:
b d c a − − − (2.69)
Liczby zespolone sprzê¿one zestawione w równanie identyczne z (2.69) daj¹ rów-
nie¿ prawdziw¹ zale¿noœæ:
b d c a
~ ~
~ ~
− − − (2.70)
Po wymno¿eniu stronami równañ (2.69) i (2.70) otrzymujemy:
b b d c a d c a
~
)
~
~ ~
)( ( − − − −
i kolejno
b b d d d c d a c d c c c a a d a c a a
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~ ~ ~
+ + − + + − − −
Po podstawieniu (2.63), (2.68) i pogrupowaniu mamy:
( )
( ) ( )
( )
2 2 2 2
3 1 3 1 3 3 1 1
) ( b ace ace cde cde dae dae d c a
È È i È È i iÈ iÈ iÈ iÈ
+ − + + + − + +
− − − − −
a po wykorzystaniu (2.64) uzyskujemy relacjê:
( )
2
1 3 3 1
2 2 2
cos 2 cos 2 cos 2 b È È ac È cd È ad d c a − − + − + + (2.71)
73
Po przekszta³ceniu równania (2.65), tak aby wektor c znalaz³ siê po prawej stronie,
jest mo¿liwe wyeliminowanie k¹ta Θ
3
. Otrzymamy wtedy:
c d b a − + (2.72)
i w formie liczb sprzê¿onych
c d b a
~
~ ~
~
− + (2.73)
Po wymno¿eniu stronami (2.72) i (2.73) jest:
c c d d d b d a b d b b b a a d a b a a
~
~ ~ ~ ~ ~ ~
~ ~ ~
+ − − − + + − +
a po podstawieniu (2.63), (2.68) i pogrupowaniu uzyskujemy:
( ) ( )
2 ) ( ) ( 2 2 2
2 2 2 1 1 1 1 2
c dbe dbe abe dae dae abe d b a
iÈ iÈ È È i iÈ iÈ È È i
+ − + + − + + +
− − − −
i kolejno
( ) ( ) ( )
2 ) ( ) ( 2 2 2
2 2 1 1 1 2 1 2
c dbe dbe dae dae abe abe d b a
iÈ iÈ iÈ iÈ È È i È È i
+ − + − + + + +
− − − − −
Zastosowanie (2.64) prowadzi do nastêpuj¹cego równania:
( )
2
2 1 1 2
2 2 2
cos 2 cos 2 cos 2 c È db È da È È ab d b a − − − + + + (2.74)
Otrzymane tutaj zale¿noœci s¹ oczywiœcie to¿same z tymi, które uzyskano metod¹
wektorow¹ dla uk³adu z rys. 2.12. Mo¿na siê o tym przekonaæ, porównuj¹c np. zale¿-
noœci (2.71) i (2.51).
Pomimo pozornej identycznoœci zapisu wektorowego i za pomoc¹ liczb zespolonych,
te ostatnie s¹ chêtnie i czêsto wykorzystywane zarówno w analizie, jak i w syntezie
uk³adów kinematycznych. Popularnoœæ tego opisu w analizie wynika, jak siê wydaje,
z korzystnych w³asnoœci liczb zespolonych, szczególnie w operacjach ró¿niczkowania
i ca³kowania. Zachodzi bowiem zale¿noœæ:
iÈ iÈ
ie e

d

a gdy k¹t Θ jest funkcj¹ czasu mamy:
È ie e
dt
d
iÈ t iÈ

) (
) (

2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
74 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
7
W kolejnych równaniach pomijane bêd¹ stosowane dotychczas oznaczenia – wyk³adnik przed sym-
bolem – wskazuj¹ce, w którym uk³adzie jest wyra¿ony wektor lub macierz. Taka zasada bêdzie stosowa-
na, kiedy uk³adem odniesienia bêdzie uk³ad globalny {0}, który zawsze ma numer zerowy, np.
0
r
M
= r
M
.
2.3.3. Metoda wspó³rzêdnych absolutnych
Wspó³rzêdne absolutne stanowi¹ wspó³czeœnie jedn¹ z czêœciej stosowanych kon-
cepcji opisu uk³adów wielocz³onowych. Popularnoœæ sw¹ zawdziêczaj¹ z jednej stro-
ny prostocie i ³atwoœci sformalizowania wyprowadzania równañ, z drugiej coraz ³atwiej
dostêpnym komputerom.
Sformu³owanie równañ opisuj¹cych uk³ad kinematyczny za pomoc¹ wspó³rzêdnych
absolutnych wymaga znajomoœci równañ wiêzów dla poszczególnych par kinematycz-
nych. Poni¿ej wyprowadzono równania wiêzów dla najczêœciej wykorzystywanych
w praktyce uk³adów p³askich.
2.3.3.1. Równania wiêzów par kinematycznych
Para obrotowa. To najbardziej oczywisty przypadek i dlatego jest rozpatrywany w
pierwszej kolejnoœci. Dwa cz³ony j, k (rys. 2.14) maj¹ przygotowane pó³pary (sworzeñ
i tuleja), których œrodki – punkty M
j
i M
k
 – zawsze siê pokrywaj¹. Porównuj¹c zatem
wektory opisuj¹ce po³o¿enie obydwu punktów w uk³adzie globalnym {0}, otrzyma siê
równania wiêzów pary obrotowej.
Rys. 2.14. Para obrotowa uk³adu p³askiego
Przypisuj¹c cz³onom j, k uk³ady lokalne {j}, {k}, w których jest opisane po³o¿enie
punktów M
k
oraz M
j
, ³atwo mo¿na opisaæ po³o¿enie tych punktów w uk³adzie {0}
7
M
j
j j Mj M
M
k
k k Mk M
r A p r r
r A p r r
+
+
(2.75)
75
Na podstawie (2.75) równania wiêzów dla pary obrotowej maj¹ postaæ:
•  w formie wektorowej:
0 0 − − + → −
M
j
j j M
k
k k Mj Mk
r A p r A p r r (2.76)
• w formie macierzowej:
0
cos sin
sin cos
cos sin
sin cos

]
]
]
]

]
]
]
]



]
]
]
]


]
]
]
]

]
]
]
]


+
]
]
]
]

My
j
Mx
j
j j
j j
j
j
My
k
Mx
k
k k
k k
k
k
r
r
È È
È È
y
x
r
r
È È
È È
y
x
(2.77)
Para postêpowa. W przypadku pary postêpowej cz³ony, które j¹ tworz¹, odbieraj¹
sobie wzajemnie dwa stopnie swobody. Na kierunku dopuszczalnego ruchu wzglêdne-
go (rys. 2.15) obieramy dwa punkty M, Q le¿¹ce na cz³onie j oraz punkt N le¿¹cy
na cz³onie k. Punkty te wyznaczaj¹ dwa wektory d
jk
oraz u, które umo¿liwiaj¹ sformu-
³owanie równañ wiêzów tej pary.
Przyj¹wszy uk³ady lokalne {j} i {k} przynale¿ne cz³onom j, k oraz uk³ad globalny {0}
mo¿emy opisaæ punkty N, M i Q w uk³adzie globalnym nastêpuj¹cymi równaniami:
Q
j
j j Q
M
j
j j M
N
k
k k N
r A r r
r A r r
r A r r
+
+
+
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
Rys. 2.15. Para postêpowa uk³adu p³askiego
76 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Za pomoc¹ wektorów opisuj¹cych po³o¿enie punktów N, M, Q mo¿na zdefiniowaæ
dwa wektory. Pierwszy wektor opisuje przemieszczenie liniowe w parze postêpowej
i wynosi:
M N jk
r r d − (2.78)
Drugi wektor opisuje kierunek ruchu wzglêdnego i ma postaæ:
( )
M
j
Q
j
j
r r A u −
Po odwróceniu wektora u o k¹t prosty uzyskuje siê:
( ) ( )
M
j
Q
j
j M
j
Q
j
j
r r A R r r A u − −
]
]
]

⊥ ⊥
0 1
1 0
(2.79)
Pierwsze równanie wiêzów pary przesuwnej wynika wprost z koniecznoœci zapew-
nienia wspó³liniowoœci wyprowadzonych z punktu M wektorów d
jk
oraz u i ma postaæ:
0 ⋅

u d
jk
(2.80)
Drugie równanie musi zapewniæ jednakowe przemieszczenie k¹towe obu cz³onów:
0 − − c È È
k j
(2.81)
gdzie c = const.
Równania (2.80) i (2.81) wraz z (2.78) i (2.79) s¹ równaniami wiêzów pary postê-
powej.
Rys. 2.16. Para jarzmowa uk³adu p³askiego
Para jarzmowa. Takie po³¹czenie
cz³onów powoduje odebranie tylko jed-
nego stopnia swobody. Sworzeñ cz³onu k
(rys. 2.16) opisany punktem M
k
musi za-
wsze pozostawaæ w szczelinie cz³onu j,
która w rozpatrywanym przypadku ma
kszta³t prostoliniowy, a jej kierunek wy-
znacza wersor e. Na osi wzd³u¿nej szcze-
liny obrano punkt Q
j
zwi¹zany z cz³onem
j. Punkt M
k
jest œrodkiem geometrycznym
sworznia i nale¿y do cz³onu k.
Wektory opisuj¹ce po³o¿enie punktów
Q
j
i M
k
w uk³adzie globalnym opisuj¹
równania:
M
k
k k M
Q
j
j j Q
r A r r
r A r r
+
+
77 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
Odleg³oœæ miêdzy punktami Q
j
i M
k
, opisuj¹ca przemieszczenie liniowe w parze jarz-
mowej, wynosi:
Q
j
j j M
k
k k Q M jk
r A r r A r r r d − − + − (2.82)
Kierunek szczeliny na cz³onie j w uk³adzie globalnym wyznacza wersor e o sk³ado-
wych:
T
j j j j
È È ] ) sin( ) cos( [ α α + + e
Ortogonalny do wersora e wektor:
T
j j j j
È È ] ) cos( ) sin( [ α α + + −
⊥ ⊥
e R e (2.83)
wraz z wektorem d
jk
okreœlaj¹ warunki wiêzów dla pary jarzmowej o szczelinie pro-
stoliniowej. Punkt M
k
bêdzie siê znajdowa³ w szczelinie, je¿eli wektory d
jk
oraz e bêd¹
wspó³liniowe, a to oznacza koniecznoœæ spe³nienia nastêpuj¹cego iloczynu skalarnego:
0 ⋅

jk
d e (2.84)
Para kinematyczna „krzywka–kr¹¿ek”. Dla tej pary (rys. 2.17) w ka¿dym po³o-
¿eniu musi byæ zachowany kontakt krzywki i kr¹¿ka. Oznacza to, ¿e punkty P i Q (pierw-
szy nale¿y do krzywki j, drugi do popychacza k) musz¹ zawsze pozostawaæ w sta³ej
odleg³oœci równej promieniowi r kr¹¿ka. Ponadto wektor n wyznaczony przez te punk-
ty musi byæ zawsze prostopad³y do stycznej t do zarysu krzywki j w punkcie styku.
Rys. 2.17. Para krzywka–kr¹¿ek uk³adu p³askiego
78 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Kszta³t krzywki mo¿e byæ zadawany funkcyjnie lub dyskretnie za pomoc¹ promie-
nia ρ i k¹ta β. Wtedy po³o¿enie punktu P w uk³adzie cz³onu j opisuje wektor:
]
]
]
]

β
β
ρ
sin
cos
P
j
r
(2.85)
co umo¿liwia wyznaczenie wektora
j
J le¿¹cego na stycznej do zarysu krzywki, które-
go sk³adowe w uk³adzie {j} wynosz¹ [26]:
]
]
]
]
]
]



+


+ −


β
β
ρ
β ρ
β
β
ρ
β ρ
β
sin cos
cos sin
) (
P
j
j
r
t
(2.86)
a w uk³adzie globalnym
t A t
j
j
(2.87)
Po³o¿enie punktów P i Q w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory:
Q
k
k k Q
P
j
j j P
r A p r
r A p r
+
+
co umo¿liwia wyznaczenie wektora n
Q
k
k k P
j
j j Q P
r A p r A p n r r n − − + → − (2.88)
Równania wiêzów zatem maj¹ ostatecznie postaæ:
0
0
2


n t
n n
T
T
r
(2.89)
Pierwsze z równañ (2.89) gwarantuje, ¿e odleg³oœæ punktów P i Q bêdzie równa
promieniowi r kr¹¿ka, drugie – promieñ r (wektor n) bêdzie zawsze normalny do zarysu
krzywki, tutaj prostopad³y do stycznej t.
Para kinematyczna „krzywka–talerzyk”. Dla tego skojarzenia cz³onów (rys. 2.18),
podobnie jak w poprzednim przypadku, oba cz³ony musz¹ pozostawaæ w ci¹g³ym kon-
takcie, a dodatkowo kierunek œlizgu (talerzyka) cz³onu k musi pokrywaæ siê ze styczn¹
t do zarysu krzywki j.
Obieramy punkt P le¿¹cy na cz³onie j i wyznaczaj¹cy punkt styku obu elementów.
Drugi punkt Q obieramy na œlizgu cz³onu k. Z punktu Q wyprowadzamy dwa prostopa-
79 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
d³e wektory n
k
i d
kj
, które umo¿liwiaj¹ sformu³owanie równania wiêzów. Podobnie
jak w poprzednich przypadkach mamy wektor:
P
j
j j Q
k
k k P Q kj
r A p r A p r r d + − + − (2.90)
zale¿ny, jak widaæ, od wspó³rzêdnych krzywki i popychacza oraz od kszta³tu krzywki.
Wektor t wyznaczaj¹cy kierunek stycznej, opisywany jest podobnie jak dla pary krzyw-
ka–kr¹¿ek (2.86), (2.87). Równania wiêzów maj¹ tym razem postaæ:
0
0

k
T
k
T
kj
n t
n d
(2.91)
Pierwsze z równañ (2.91) gwarantuje kontakt obu elementów, drugie równanie na-
tomiast zapewnia równoleg³oœæ œlizgu talerzyka do stycznej t.
Dla opisanych tutaj par kinematycznych „krzywkowych” wyprowadzono po dwa
równania wiêzów, chocia¿ w obu przypadkach mamy do czynienia z parami klasy dru-
giej (o dwóch stopniach swobody), co sugeruje istnienie jednego warunku wiêzów jak
to jest w przypadku pary jarzmowej. Zwróæmy jednak uwagê na fakt, ¿e tym razem
dochodzi jedna niewiadoma w postaci k¹ta β opisuj¹ca kszta³t krzywki, któr¹ nale¿y
równie¿ wyznaczyæ przy okreœlaniu konfiguracji uk³adu kinematycznego.
Para kinematyczna „zazêbienie”. Dla tego skojarzenia cz³onów (rys. 2.19) zacho-
dzi toczenie siê po sobie dwóch kó³ tocznych, co skutkuje jednakow¹ prêdkoœci¹ linio-
w¹ punktów P
j
i P
k
wyznaczaj¹cych punkt kontaktu P.
Rozpatruj¹c ruch obu kó³ j i k wzglêdem cz³onu m (jarzma), stwierdzamy, ¿e dla
zazêbienia zewnêtrznego (rysunek 2.19) wektory prêdkoœci k¹towych maj¹ przeciwne
Rys. 2.18. Para krzywka–popychacz talerzykowy uk³adu p³askiego
80 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Rys. 2.19. Para kinematyczna typu zazêbienie
znaki, a wiêc wa¿ne jest równanie wyra¿aj¹ce prêdkoœæ liniow¹ punktów P
j
i P
k
w uk³adzie cz³onu m:
k m k j m j P
m
r r ) ( ) ( ω ω ω ω ν − − −
które zapisane za pomoc¹ pochodnych k¹tów orientacji cz³onów j, k ma postaæ:
k m k j m j
r È È r È È ) ( ) (

− − −
a po sca³kowaniu otrzymuje siê nastêpuj¹ce równanie wiêzów pary typu zazêbienie:
0 )] ( ) [( )] ( ) [(
0 0 0 0
− − − + − − −
k m m k k j m m j j
r È È È È r È È È È (2.92)
przy czym Θ
j0
Θ
k0
Θ
m0
to wartoœci pocz¹tkowe k¹tów orientacji odpowiednio cz³onów
j, k, m odmierzane w uk³adzie globalnym {0}.
2.3.3.2. Równania wiêzów uk³adów kinematycznych p³askich
Przystêpuj¹c do sformu³owania równañ opisuj¹cych konfiguracjê uk³adu z zastoso-
waniem wspó³rzêdnych absolutnych, przypomnijmy macierz transformacji (2.10) miê-
dzy dwoma uk³adami {j} i {k}:
]
]
]
]
]
]

1 0 0
cos sin
sin cos
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
k
j
y È È
x È È
A
81
Jak widaæ elementy tej macierzy s¹ wyra¿one trzema zmiennymi – dwie sk³adowe
wektora pozycji i k¹t orientacji. W przypadku kiedy odnosiæ bêdziemy cz³on k w relacji
do podstawy (zawsze cz³on o numerze 0), dla uproszczenia zapisu sk³adowe wektora
pozycji i orientacji cz³onu k (uk³adu {k}) wzglêdem podstawy 0 (uk³adu {0}) zbierze-
my w wektor, w którym pomijamy wskaŸnik 0:
[ ]
T
k k k k
È y x q
Podobnie macierz transformacji z uk³adu {k} do uk³adu podstawy {0} zapiszemy
jako:
]
]
]
]
]
]



1 0 0
cos sin
sin cos
0
k k k
k k k
k k
y È È
x È È
A A
Na podstawie za³o¿eñ dla uk³adu z³o¿onego z n cz³onów ruchomych wektor opisu-
j¹cy jego konfiguracjê ma zatem postaæ:
[ ]
T
n n n
È y x È y x È y x ...
2 2 2 1 1 1
q (2.93)
lub krócej
[ ]
T
T
n
T T
q q q q ...
2 1

(2.94)
Wobec takiej umowy ³atwo stwierdzamy, ¿e dla jednoznacznego opisania uk³adu
z³o¿onego z n cz³onów ruchomych (rys. 2.20) potrzebna jest znajomoœæ 3n wspó³rzêd-
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
Rys. 2.20. Uogólniony schemat kinematyczny
82 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
nych absolutnych, a to oznacza koniecznoœæ sformu³owania 3n równañ, które zbierze-
my w wektor równañ o postaci:
0
) , (
) (
1 3

]
]
]
]


× n
C
P
t q Ö
q Ö
Ö
(2.95)
Pierwsza grupa równañ (.
P
) jest konsekwencj¹ ³¹czenia cz³onów parami kinema-
tycznymi i s¹ to wyprowadzone wczeœniej równania wiêzów par. Druga grupa równañ
(.
C
) jest wynikiem znajomoœci równañ opisuj¹cych wymuszenia kinematyczne (ruch
cz³onów czynnych).
Typy wymuszeñ. Wymuszenia kinematyczne mog¹ byæ ró¿nego rodzaju. Najogól-
niej s¹ to zale¿noœci zmian wielkoœci liniowych lub k¹towych wyra¿onych w funkcji
czasu. Inaczej wymuszenia kinematyczne to funkcje zmian niektórych sk³adowych we-
ktora q (2.93) w czasie lub funkcje wi¹¿¹ce ze sob¹ sk³adowe wektora q i czas. Ten
ostatni przypadek oznacza np. wymuszanie zmian odleg³oœci (si³ownik) miêdzy dwo-
ma punktami dwóch dowolnych cz³onów lub zale¿noœæ opisuj¹c¹ zmianê wzglêdnej
orientacji dwóch dowolnie wybranych cz³onów. Liczba wymuszeñ kinematycznych jest
to¿sama z ruchliwoœci¹ uk³adu.
Rys. 2.21. Ilustracja najczêstszych wymuszeñ
83 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
Przyjmijmy, ¿e przez f (t) oznaczamy ogólnie funkcjê opisuj¹c¹ zmianê pewnej wiel-
koœci liniowej lub k¹towej w czasie. Najczêstsze rodzaje wymuszeñ dla opisu uk³adu
za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych zestawiono na rys. 2.21. W przypadku kiedy
wymuszamy ruch cz³onu k wzglêdem podstawy {0}, zmieniaj¹c po³o¿enie lub orienta-
cjê przypisanego mu uk³adu lokalnego {k}, równania wymuszeñ kinematycznych maj¹
postaæ (rys. 2.21a):
¹
¹
¹
¹
¹
´
¹




0 ) (
0 ) (
0 ) (
t f È
t f y
t f x
È k
y k
x k
C
Ö
(2.96)
Dla ruchu wzglêdnego dwóch cz³onów j i k, liniowego lub k¹towego, równania wy-
muszeñ z wykorzystaniem wspó³rzêdnych uk³adów {j} oraz {k} s¹ opisane zale¿no-
œciami (rys. 2.21b):
¹
¹
¹
¹
¹
´
¹
− −
− −
− −

0 ) (
0 ) (
0 ) (
t f È È
t f y y
t f x x
È j k
y j k
x j k
C
Ö (2.97)
Stosunkowo czêsty przypadek (rys. 2.21c) wymuszenia ruchu uk³adu za pomoc¹
zmiany d³ugoœci si³ownika (ogólnie cz³onu zmiennej d³ugoœci) implikuje równanie
w postaci:
( ) ( ) ( ) 0
2
2 2
− − + − ≡ t f y y x x
N M N M
C
Ö (2.98)
W tym przypadku nale¿y pamiêtaæ, ¿e wspó³rzêdne punktów M i N s¹ wyra¿one
w uk³adzie globalnym {0}, a wiêc do ich wyra¿enia stosuje siê równanie (2.7). Dla punk-
tu M na cz³onie k oraz dla punktu N na cz³onie j otrzymujemy równania:
]
]
]
]

]
]
]
]


]
]
]
]

]
]
]
]


N
j
N
j
j
N
N
N
j
j N
M
k
M
k
k
M
M
M
k
k M
y
x
y
x
y
x
y
x
A r A r
A r A r
(2.99)
W niektórych sytuacjach mo¿e zachodziæ potrzeba wymuszania ruchu uk³adu przez
przemieszczanie punktu, np. M przynale¿nego do cz³onu k (rys. 2.21d). Wtedy, podob-
nie jak w przypadku cz³onu zmiennej d³ugoœci (rys. 2.21c), wspó³rzêdne punktu M na-
le¿y transformowaæ do uk³adu {0} podstawy wed³ug (2.99). Tego typu wymuszenie
bêdzie zatem zapisywane równaniami:
84 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
¹
¹
¹
´
¹
− + +
− − +

0 ) ( cos sin
0 ) ( sin cos
t f È y È x y
t f È y È x x
y k M
k
k M
k
k
x k M
k
k M
k
k
C
Ö
(2.100)
Dla wymuszenia w parze kinematycznej obrotowej utworzonej przez cz³ony j i k
wzglêdne usytuowanie k¹towe przypisanych im uk³adów lokalnych {j} i {k}, zmienne
w czasie wed³ug zale¿noœci f(t) oznacza, ¿e równanie wiêzów ma w tym przypadku
postaæ:
( ) 0 − − ≡ t f È È
j k
C
Ö (2.101)
Równanie opisuj¹ce wymuszenie kinematyczne cz³onów j i k, tworz¹cych parê po-
stêpow¹ ³atwo sformu³owaæ wed³ug rys. 2.15. Przemieszczenie w parze postêpowej
(ruch wzglêdny) opisuje wektor d
jk
, którego modu³ wyra¿ony w funkcji czasu daje rów-
nanie wiêzów pary postêpowej:
( ) 0 −

≡ t f
jk C
u
u d
Ö (2.102)
Na podstawie równañ wiêzów, wynikaj¹cych z ³¹czenia cz³onów parami kinema-
tycznymi, w sposób jednolity dla ró¿nych typów uk³adów mo¿na ³atwo formu³owaæ
uk³ady równañ, które s¹ opisem konfiguracji. Poni¿ej przedstawiamy szczegó³owo
wyprowadzenie równañ wiêzów dla wybranych uk³adów kinematycznych.
PRZYK£AD 2.7
Jako pierwszy rozpatrzmy uk³ad jarzmowy (rys. 2.22). Dzia³anie jego polega
na transformowaniu ruchu obrotowego
korby 1 na ruch p³aski cz³onu 2. Uk³ady
lokalne {1} i {2} przyjêto tutaj w sposób
szczególny, aby uzyskaæ mo¿liwie najpro-
stsze równania wiêzów.
Z rysunku 2.22 widaæ, ¿e punkt A (œro-
dek geometryczny pary A) w uk³adzie {0}
zwi¹zanym z podstaw¹ 0 ma sk³adowe:
[ ]
T
A
w 0 r (2.103)
natomiast w uk³adzie {1} cz³onu 1 punkt
A wyznaczaj¹ sk³adowe:
[ ]
T
A
0 0
1
r (2.104) Rys. 2.22. Uk³ad jarzmowy
85
Na podstawie (2.103) i (2.104) po³¹czenie cz³onów w parê A daje nastêpuj¹ce rów-
nania wiêzów:
0
0
0
0 0
1
1
1
1
1

]
]
]
]


]
]
]
]


]
]
]
]

+
]
]
]
]

]
]
]
]

y
x
w y
x
w
A
(2.105)
Punkt B transformowany z cz³onu 1 (uk³adu {1}) do cz³onu 0 (uk³adu {0}) ma wspó³-
rzêdne:
]
]
]

]
]
]


+
]
]
]

0 cos sin
sin cos
1 1
1 1
1
1
a
È È
È È
y
x
B
r (2.106)
Punkt B transformowany z cz³onu 2 do cz³onu 0 opisuj¹ wspó³rzêdne:
]
]
]

]
]
]


+
]
]
]

b È È
È È
y
x
B
0
cos sin
sin cos
2 2
2 2
2
2
r (2.107)
Na podstawie (2.106) i (2.107) para B generuje wiêzy zapisane równaniami:
. 0
cos
sin
sin
cos
2
2
2
2
1
1
1
1

]
]
]



]
]
]


]
]
]

+
]
]
]

È b
È b
y
x
È a
È a
y
x
(2.108)
Para jarzmowa wymusza ruch punktu C w szczelinie o kierunku osi x
0
. Jak widaæ,
na rys. 2.22 punkt C pokrywa siê z pocz¹tkiem uk³adu lokalnego {2}. Wektor pozycji
uk³adu {2} opisuje jednoczeœnie zatem punkt C w uk³adzie {0}:
[ ]
T
C
y x
2 2 2
r p
Postaæ równania wiêzów pary jarzmowej C dla tak przyjêtego uk³adu lokalnego {2}
nie wymaga wyprowadzeñ. Punkt C bêdzie zawsze znajdowa³ siê w szczelinie (na osi
x
0
), je¿eli bêdzie spe³nione równanie:
0
2
y (2.109)
Identyczny wynik uzyska siê z zale¿noœci (2.84). Mamy bowiem w tym przypadku
(rys. 2.22):
[ ] [ ]
T
C jk
T
y x
2 2
1 0

r d e
co ze wzoru (2.84) daje:
[ ] 0 0 1 0
2
2
2

]
]
]
]



y
y
x
jk
d e
równanie to¿same z (2.109).
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
86 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Wszystkie wiêzy par uk³adu jarzmowego z rys. 2.22 tworz¹ uk³ad równañ:
0
cos sin
sin cos
2
2 2 1 1
2 2 1 1
1
1

]
]
]
]
]
]
]
]

− − +
+ − +


y
È b y È a y
È b x È a x
y w
x
P
Ö (2.110)
Podany przyk³ad wskazuje na pewien automatyzm w uk³adaniu równañ wiêzów,
wynikaj¹cych z kojarzenia cz³onów w pary kinematyczne. Na kolejnym przyk³adzie
poka¿emy, ¿e sposób postêpowania jest taki sam dla uk³adów zamkniêtych i otwartych.
Ta cecha sprawia, ¿e wspó³rzêdne absolutne chêtnie stosuje siê w tworzeniu systemów
komputerowych analizy uk³adów kinematycznych.
PRZYK£AD 2.8
Rozpatrujemy p³aski uk³ad manipulatora szeregowego (rys. 2.23), który umo¿liwia
przemieszczanie punktu K efektora 2 (chwyta-
ka) po dowolnej trajektorii. Pocz¹tki uk³adów
lokalnych {1} i {2} umieszczono na cz³onach
w œrodkach mas. Wywo³uje to nieco bardziej
z³o¿on¹ postaæ równañ wiêzów, ale w zamian
upraszcza zapis dynamiki.
Równania wiêzów pary kinematycznej A s¹
oczywiste i przytaczamy je tutaj bez wyja-
œnieñ:

0
0 cos sin
sin cos
1 1
1 1
1
1

]
]
]
]


]
]
]
]



]
]
]
]

a
È È
È È
y
x
(2.111)
Œrodek pary kinematycznej B w uk³adzie {0}
opisuj¹ wektory uzyskane przez transformowa-
nie wspó³rzêdnych punktów B odpowiednio
z uk³adu {1} i {2}:
Rys. 2.23. Manipulator p³aski
]
]
]
]


]
]
]
]


+
]
]
]
]

]
]
]
]

]
]
]
]


+
]
]
]
]

0 cos sin
sin cos
0 cos sin
sin cos
2 2
2 2
2
2
1 1
1 1
1
1
c
È È
È È
y
x b
È È
È È
y
x
B B
r r
87
Porównanie tych wektorów prowadzi wprost do równañ wiêzów pary kinematycznej B:
0
0 cos sin
sin cos
0 cos sin
sin cos
2 2
2 2
2
2
1 1
1 1
1
1

]
]
]
]


]
]
]
]



]
]
]
]


]
]
]
]

]
]
]
]


+
]
]
]
]

c
È È
È È
y
x a
È È
È È
y
x
(2.112)
Wiêzy par uk³adu z rys. 2.23, na podstawie równañ (2.111) i (2.112), tworz¹ uk³ad
czterech równañ:
0
sin sin
cos cos
sin
cos
2 2 1 1
2 2 1 1
1 1
1 1

]
]
]
]
]
]
]

+ − +
+ − +



È c x È a y
È c x È a x
È a y
È a x
P
Ö
Zapis konfiguracji uk³adów kinematycznych za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych
jest stosunkowo prosty, ale niestety mamy za to zwiêkszon¹ liczbê równañ. Zwróæmy
uwagê, ¿e dla uk³adu z³o¿onego z k cz³onów ruchomych liczba równañ wiêzów wyno-
si 3k. Je¿eli w dwóch poprzednich przyk³adach liczba równañ nie robi jeszcze wra¿e-
nia, to ju¿ w kolejnym przyk³adzie jest inaczej – pamiêtajmy, ¿e mamy do czynienia
z równaniami nieliniowymi.
PRZYK£AD 2.9
Uk³ad p³aski, przedstawiony na rys. 2.24, sk³ada siê z czterech cz³onów ruchomych
i charakteryzuje siê dwoma stopniami swobody (ruchliwoœæ W = 2). Ruch p³aski cz³o-
nu 2 mo¿e byæ wykorzystywany do przemieszczania elementu el po ró¿nych trajek-
toriach. Dziêki tej w³asnoœci, wymagaj¹cej jednak dwóch cz³onów czynnych, uk³ad
nabiera cech elastycznoœci. Mo¿e np. obs³ugiwaæ liniê automatyczn¹, w której za-
chodzi potrzeba zmiany trajektorii przemieszczania elementu el w zale¿noœci od zmie-
niaj¹cego siê asortymentu produkcji. Po¿¹dany ruch cz³onu 2 mo¿na w tym przypad-
ku uzyskaæ przez zastosowanie do napêdu korby 1 konwencjonalnego silnika o sta³ej
prêdkoœci k¹towej, natomiast ruch cz³onu 4 wymuszany powinien byæ za pomoc¹
serwonapêdu. Uk³ady takie mieszcz¹ siê w szerokiej grupie uk³adów mechatronicz-
nych.
Dla uk³adu z rys. 2.24 w sposób systematyczny, w celu u³atwienia œledzenia
kolejnych kroków, wyprowadzono równania wiêzów poszczególnych par kinema-
tycznych.
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
88 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
W przypadku pary kinematycznej A prostota równañ wynika wprost z przyjêtych
uk³adów wspó³rzêdnych. Uk³ad globalny {0} pokrywa siê ze œrodkiem pary A. Podo-
bnie jak w poprzednim przyk³adzie mamy:
0
0 cos sin
sin cos
1 1
1 1
1
1

]
]
]
]


]
]
]
]



]
]
]
]

a
È È
È È
y
x
(2.113)
Œrodek pary B w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez transformowanie
wspó³rzêdnych punktów B odpowiednio z uk³adu {1} i {2}:
]
]
]
]


]
]
]
]


+
]
]
]
]

]
]
]
]

]
]
]
]


+
]
]
]
]

2 2 2
2 2
2
2
1 1
1 1
1
1
cos sin
sin cos
0 cos sin
sin cos
c
b
È È
È È
y
x
a
È È
È È
y
x
B
B
r
r
(2.114)
Porównanie równañ (2.114) daje równania wiêzów pary B w postaci:
0
cos sin
sin cos
0 cos sin
sin cos
2 2 2
2 2
2
2
1 1
1 1
1
1

]
]
]
]


]
]
]
]



]
]
]
]


]
]
]
]

]
]
]
]


+
]
]
]
]

c
b
È È
È È
y
x a
È È
È È
y
x
(2.115)
Rys. 2.24. Mechatroniczny generator trajektorii
89
Œrodek pary kinematycznej C w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez trans-
formowanie wspó³rzêdnych punktów C odpowiednio z uk³adu {2} i {3}:
]
]
]
]

]
]
]
]


+
]
]
]
]

]
]
]
]


]
]
]
]


+
]
]
]
]

0 cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
3 3
3 3
3
3
1 2 2
2 2
2
2
d
È È
È È
y
x
c
b
È È
È È
y
x
C
C
r
r
(2.116)
Wiêzy pary C wynikaj¹ z porównania (2.116):
0
0 cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
3 3
3 3
3
3
1 2 2
2 2
2
2

]
]
]

]
]
]



]
]
]


]
]
]


]
]
]


+
]
]
]

d
È È
È È
y
x
c
b
È È
È È
y
x
(2.117)
Œrodek pary kinematycznej D w uk³adzie globalnym {0} opisuj¹ wektory uzyskane
przez transformowanie wspó³rzêdnych punktów D odpowiednio z uk³adu {3} i {4}:
]
]
]
]

]
]
]
]


+
]
]
]
]

]
]
]
]


]
]
]
]


+
]
]
]
]

0 cos sin
sin cos
0 cos sin
sin cos
4 4
4 4
4
4
3 3
3 3
3
3
e
È È
È È
y
x
d
È È
È È
y
x
D
D
r
r
(2.118)
Wiêzy pary D wynikaj¹ce z porównania (2.118) to:
0
0 cos sin
sin cos
0 cos sin
sin cos
4 4
4 4
4
4
3 3
3 3
3
3

]
]
]

]
]
]



]
]
]


]
]
]


]
]
]


+
]
]
]

e
È È
È È
y
x d
È È
È È
y
x
(2.119)
Œrodek pary kinematycznej E w uk³adzie globalnym {0} opisuje wektor uzyskany
przez transformowanie wspó³rzêdnych punktu D z uk³adu {4}, natomiast wspó³rzêdne
punktu D w uk³adzie podstawy s¹ oczywiste. Daje to dwa równania w postaci:
]
]
]

]
]
]
]


]
]
]
]


+
]
]
]
]

g
h e
È È
È È
y
x
E E
r r ,
0 cos sin
sin cos
4 4
4 4
4
4
(2.120)
Wiêzy pary E wynikaj¹ce z porównania (2.120) maj¹ postaæ:
0
0 cos sin
sin cos
4 4
4 4
4
4

]
]
]
]


]
]
]
]



]
]
]
]


]
]
]
]


e
È È
È È
y
x
g
h
(2.121)
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
90 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
£¹cznie równania wiêzów par mechatronicznego generatora trajektorii (rys. 2.24)
maj¹ postaæ:
0
sin
cos
sin sin
cos cos
sin cos sin
cos sin cos
cos sin sin
sin cos cos
sin
cos
4 4
4 4
4 4 3 3
4 4 3 3
3 3 2 1 2 2
3 3 2 1 2 2
2 2 2 2 1 1
2 2 2 2 1 1
1 1
1 1

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

+ − −
+ −
− − −
− − −
− − + −
− − − −
− + − +
+ + − +
+
+

È e y g
È e x h
È e y È d y
È e x È d x
È d y È c È b y
È d x È c È b x
È c È b y È a y
È c È b x È a x
È a y
È a x
P
Ö
(2.122)
W uzupe³nieniu opisu zauwa¿my, ¿e ruch tego uk³adu wywo³uj¹ cz³ony czynne 1 i 4.
Je¿eli ich przemieszczenia k¹towe s¹ wyra¿one funkcjami f
1
(t) oraz f
4
(t), to równania
wymuszeñ maj¹ postaæ:
( )
( )
0
4 4
1 1

]
]
]
]




t f È
t f È
C
Ö
(2.123)
2.3.4. Rozwi¹zanie równañ nieliniowych
Opis analityczny konfiguracji uk³adu kinematycznego sprowadza siê do ¿mudnych
przekszta³ceñ równañ algebraicznych, a¿ do uzyskania jawnych zale¿noœci okreœlaj¹-
cych zmienne wielkoœci konfiguracyjne k¹towe lub liniowe. Znajomoœæ takich zale¿-
noœci jest niezwykle po¿¹dana, zw³aszcza ze wzglêdu na uzyskiwane dok³adnoœci obli-
czeñ. Trzeba jednak podkreœliæ, ¿e:
• dla wielu uk³adów uzyskanie zale¿noœci jawnych jest niezwykle uci¹¿liwe,
a otrzymywany rezultat, teoretycznie zawsze mo¿liwy, w postaci wielomianów
wysokich stopni mo¿na rozwi¹zaæ tylko metodami numerycznymi,
• istnieje wiele uk³adów, zw³aszcza wielokonturowych, dla których brak jest rozwi¹-
zania jawnego i wówczas korzystanie z metod numerycznych jest koniecznoœci¹.
Wobec wymienionych trudnoœci wspó³czesne metody analizy polegaj¹ na sformu-
³owaniu uk³adu równañ opisuj¹cych konfiguracjê i nastêpnie ich rozwi¹zaniu za po-
moc¹ metod numerycznych. Równania opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu s¹ w zasadzie,
poza nielicznymi wyj¹tkami, równaniami nieliniowymi.
91 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
Rys. 2.25. Idea metody Newtona–Raphsona
2.3.4.1. Algorytm Newtona–Raphsona
Jedn¹ z powszechnie stosowanych metod w przypadku uk³adów kinematycznych jest
metoda Newtona–Raphsona [2]. Metodê zilustrowano dla funkcji jednej zmiennej f (x)
– wtedy znana jako metoda Newtona. Jak w ka¿dej metodzie numerycznej, wymagane
jest oszacowanie przybli¿onej wartoœci x
(1)
poszukiwanego pierwiastka x
0
( f (x
0
) =0).
Niech ta przybli¿ona (oszacowana) wartoœæ wynosi x
(1)
(rys. 2.25). Wtedy za po-
moc¹ linearyzacji funkcji f (x) w punkcie x
(1)
mo¿na przyj¹æ, ¿e funkcja w punkcie
x
(2)
 = x
(1)
 + ∆x, ma postaæ:
x
dx
df
x f x f
x
∆ +
) 1 (
) ( ) (
) 1 ( ) 2 (
(2.124)
Wówczas punkt przeciêcia stycznej t z osi¹ odciêtych (x), oddalony od x
(1)
o war-
toœæ ∆x, wyznacza siê z zale¿noœci:
( )
( )
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
0
x
x
dx
df
x f
x x
dx
df
x f

∆ → ∆ +
(2.125)
Kolejna wartoϾ pierwiastka x
(2)
funkcji f(x) wynosi:
x x x ∆ +
) 1 ( ) 2 (
(2.126)
Nastêpny krok w omawianej metodzie jest ju¿ oczywisty i polega na wyznaczeniu
wartoœci funkcji dla nowej wartoœci pierwiastka x
(2)
, a œciœlej na sprawdzeniu warunku:
ε ≤ ) (
) 2 (
x f (2.127)
92 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
wskazuj¹cego, czy otrzymana wartoœæ funkcji jest wystarczaj¹co bliska zera – wartoœæ ε
nale¿y przyjmowaæ z umiarem, gdy¿ przyjêcie zbyt ma³ej wartoœci mo¿e niepotrzebnie
zwiêkszyæ liczbê iteracji, a tym samym niepotrzebnie wyd³u¿yæ czas obliczeñ. Gdy
warunek (2.127) nie jest spe³niony, nale¿y wykonaæ kolejn¹ iteracjê, korzystaj¹c z za-
le¿noœci (2.125) i (2.126). Ogólny zatem algorytm znajdowania pierwiastka funkcji f (x)
sk³ada siê z nastêpuj¹cych kroków:
1. Przyjmij i = 1, wartoœæ ε.
2. Oszacuj wartoœæ pierwiastka x
(1)
.
3. Podstaw x
(i)
= x
(1)
.
4. Oblicz ∆x z zale¿noœci:
( )
) (
) (
i
x
i
dx
df
x f
x


5. Oblicz x
(i+1)
z zale¿noœci:
x x x
i i
∆ +
+ ) ( ) 1 (
6. SprawdŸ warunek (2.127):
ε ≤
+
) (
) 1 (i
x f
7. Jeœli (2.127) jest spe³niony, to przyjmij x
0
= x
(i +1)
, jeœli nie, to idŸ do punktu 8.
8. Podstaw i = i + 1, x
(i)
= x
(i+1)
i wróæ do punktu 4.
£atwo zauwa¿yæ, ¿e dla funkcji maj¹cej wiele rozwi¹zañ niezbêdna jest znajomoœæ
ich liczby, a wyznaczenie ka¿dego pierwiastka wymaga powtórzenia kolejnych kroków
podanego algorytmu. Trzeba te¿ wyraŸnie podkreœliæ, ¿e koniecznoœæ szacowania pierw-
szej wartoœci rozwi¹zania mo¿e prowadziæ do otrzymania rozwi¹zania niekoniecznie
najbli¿szego oszacowanej wartoœci. Zilustrowano to na przyk³adzie rozwi¹zywania wie-
lomianu trzeciego stopnia, a wiêc o pierwiastkach ³atwych do wyznaczenia wed³ug zna-
nych wzorów.
PRZYK£AD 2.10
Za³o¿ono, ¿e równanie f (x) ma postaæ
0 4
6
1
) (
2 3
+ − x x x f (2.128)
Pochodna f (x) to
x x
dx
df
2
2
1
2
− (2.129)
93 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
Tabela 1
(i) x
(i)
f(x
(i)
) df/dx ∆x x
(i +1)
= x
(i)
+ ∆x
1 2,00000 1,33333 –2,00000 0,66667 2,66667
2 2,66667 0,04938 –1,77778 0,02779 2,69444
3 2,69444 0,00026 –1,75887 0,00015 2,69459
4 2,69459 0,00000 –1,75877 0,00000 2,69459
1 0,30000 3,91450 –0,55500 7,05315 7,35315
2 7,35315 16,19391 12,32812 –1,31357 6,03958
3 6,03958 4,24062 6,15910 –0,68851 5,35107
4 5,35107 0,90308 3,61482 –0,24983 5,10124
5 5,10124 0,10198 2,80884 –0,03631 5,06493
6 5,06493 0,00204 2,69691 –0,00075 5,06418
1 –1,00000 2,83333 2,50000 –1,13333 –2,13333
2 –2,13333 –2,16928 6,54222 0,33158 –1,80175
3 –1,80175 –0,22115 5,22666 0,04231 –1,75944
4 –1,75944 –0,00339 5,06669 0,00067 –1,75877
Nale¿y zwróciæ uwagê na wartoœæ pierwiastka x = 5,06418, któr¹ uzyskano przy osza-
cowaniu jego wartoœci na 0,3. Z wykresu na rys. 2.26 widaæ wyraŸnie, ¿e bli¿szy war-
toœci 0,3 jest pierwiastek x = 2,69444. Powy¿szy przyk³ad wskazuje, ¿e szacowaniu
wartoœci pierwiastków nale¿y poœwiêciæ nale¿yt¹ uwagê.
Pierwiastki równania (2.128) zestawiono w wektor: x = [5,0642    2,6946 –1,7588]
T
– wykres funkcji f (x) przedstawiono na rys. 2.26.
Korzystaj¹c z zale¿noœci (2.125) i (2.126), wyznaczamy pierwiastki równania
(2.128), przyjmuj¹c kolejno jako wartoœci pocz¹tkowe x = [2; 0,3; –1], a rezultaty otrzy-
mane w kolejnych krokach zestawiamy w tabeli 1.
Rys. 2.26. Wykres funkcji (2.128)
94 2. Konfiguracja układów kinematycznych
Rys. 2.27. Generator trajektorii o ruchliwości dwa
Przytoczone rozważania, i podany przykład, dotyczyły numerycznego znajdowania
pierwiastków funkcji jednej zmiennej. Identyczne reguły dotyczą układów równań
F(x) = 0 wielu zmiennych i wtedy dotychczasowy pierwiastek x należy rozumieć jako
wektor pierwiastków x = [x
1
x
2
... x
n
]
T
, który jest rozwiązaniem układu n równań nieli-
niowych, a sposób ten jest znany jako metoda Newtona–Raphsona. Podobnie wekto-
rem staje się poprawka ∆x, a pochodna funkcji jest teraz macierzą jakobianową ∂F/∂x
[2], [22].
PRZYKŁAD 2.11
Rozpatrzmy układ kinematyczny o ruchliwości dwa (rys. 2.27), którego zadanie po-
lega na przemieszczaniu punktu M po założonej trajektorii µ
M
. Kształt trajektorii µ
M
zależy od wymuszeń w postaci ruchu obrotowego członu AB, opisanego kątem q
1
i zmiany długości siłownika CD o długości q
2
. Zadanie polega na wyznaczeniu konfi-
guracji układu, zwłaszcza współrzędnych punktu M, którą zajmie układ dla znanych
wartości wymuszeń q
1
i q
2
. Jak łatwo zauważyć, obliczenie wartości współrzędnych x
M
i y
M
wymaga wcześniejszego wyznaczenia orientacji członu BCM opisanej kątem x
1
.
Stosownie do przyjętych na rys. 2.27 oznaczeń obowiązuje równanie wektorowe:
0 q c b a
2
= − − +
które skutkuje dwoma równaniami nieliniowymi (rzuty na osie układu współrzędnych)
o postaci:
0 sin sin sin
0 cos cos cos
2 2 1 1 2
2 2 1 1 1
= − + =
= − − + =
x q x b q a f
x q c x b q a f
(2.130)
Dla uogólnienia metody funkcje f
1
i f
2
można zapisać łącznie jako F = [f
1
f
2
]
T
,
a w rozpatrywanym układzie jako:
( ) 0 , , ,
2 1 2 1
= x x q q F
95
przy czym, zgodnie z za³o¿eniem, jest:
• q
1
, q
2
– zmienne niezale¿ne (znane wymuszenia),
• x
1
, x
2
– zmienne zale¿ne (niewiadome),
a pozosta³e wielkoœci stanowi¹ sta³e.
Analogicznie do zale¿noœci (2.124) w przypadku uk³adu równañ F(x) wielu zmien-
nych mamy:
x
x
F
x F x F
x



+
+
) (
) ( ) (
) ( ) 1 (
i
i i
Poprawkê ∆x okreœla zale¿noœæ:
) ( ) ( 0
) (
1
2
1
) (
) ( ) (
i i
i i x
x
x F
x
F
x x
x
F
x F
x x

]
]
]




]
]
]



∆ → ∆


+
(2.131)
Poprawka oszacowanego wektora rozwi¹zania prowadzi do nowej wartoœci:
x x x ∆ +
+ ) ( ) 1 ( i i
(2.132)
Potrzebny w obliczeniach jakobian wyznacza siê z zale¿noœci:
]
]
]
]
]
]










2
2
1
2
2
1
1
1
x
f
x
f
x
f
x
f
x
F
(2.133)
W przypadku omawianego przyk³adu (rys. 2.27) jakobian ma postaæ:
]
]
]
]




2 2 1
2 2 1
cos cos
sin sin
x q x b
x q x b
x
F
Zgodnie zatem z (2.131) mamy dalej poprawkê:
( )
( )]
]
]
]

]
]
]
]




]
]
]
]




) (
2
) (
1
1
2 2 1
2 2 1
2
1
) (
cos cos
sin sin
i
i
f
f
x q x b
x q x b
x
x
i
x
x
x
i kolejne przybli¿enie pierwiastka z zale¿noœci (2.132).
Wspó³rzêdne punktu M w przyjêtym uk³adzie wspó³rzêdnych, dla wartoœci zmien-
nych zale¿nych x
1
oraz x
2
, wyznacza siê z zale¿noœci:
( )
( ) β
β
+ +
+ +
1 1
1 1
sin sin
cos cos
x d q a y
x d q a x
M
M
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
96 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Z podanego przyk³adu widaæ, ¿e ³atwo tê metodê uogólniæ na przypadki uk³adów
równañ o wielu niewiadomych – zale¿noœci (2.131), (2.132), (2.133) s¹ ogólne. Wa¿-
ny dla praktyki wniosek nale¿y wyci¹gn¹æ z analizy zale¿noœci (2.131), w której wy-
stêpuje operacja odwracania macierzy jakobianowej. W zwi¹zku z numerycznymi k³o-
potami z odwracaniem macierzy równanie (2.131) rozwi¹zuje siê innymi metodami (np.
metod¹ eliminacji Gaussa [2]). Jednak zastosowany zapis wskazuje, ¿e dla pewnych
wartoœci elementów macierzy jakobianowej jej odwrócenie jest niemo¿liwe. Wystêpu-
je wtedy, gdy jej wyznacznik jest równy zeru. Jak wiadomo macierz o takiej w³asnoœci
okreœla siê mianem macierzy osobliwej. W przypadku realnego uk³adu kinematyczne-
go wyst¹pienie takiej w³asnoœci oznacza, ¿e uk³ad przyj¹³ pewn¹ szczególn¹ konfigu-
racjê, któr¹ równie¿ okreœla siê mianem konfiguracji osobliwej [26].
2.3.4.2. Konfiguracja pocz¹tkowa i krok analizy
W metodach numerycznych rozwi¹zywania uk³adów równañ nieliniowych istotnym
problemem jest w³aœciwe oszacowanie wektora rozwi¹zania pocz¹tkowego. Dok³adnoœæ
tego szacunku jest tym istotniejsza, im liczniejszy jest uk³ad równañ. W wiêkszoœci przy-
padków praktycznych, kiedy uk³ady licz¹ trzy, czasem piêæ cz³onów ruchomych, osza-
cowanie wektora pocz¹tkowego mo¿na oprzeæ na schemacie uk³adu narysowanym w
podzia³ce. Potrzebne wielkoœci mo¿na wówczas odczytaæ wprost z rysunku. W wielu
sytuacjach wa¿ne bêdzie obranie takiego po³o¿enia pocz¹tkowego uk³adu, aby mo¿na
by³o pos³u¿yæ siê prostymi zale¿noœciami trygonometrycznymi.
Metoda iteracyjna (graficzno-analityczna). Rozwi¹zanie graficzne mo¿na te¿ uœci-
œliæ bardzo prost¹ metod¹ iteracyjn¹, któr¹ przedstawiono na przyk³adzie czworoboku
przegubowego. Uœciœlimy wartoœci zmiennych Θ
2
i Θ
3
zmierzonych z rysunku wyko-
nanego w podzia³ce (rys. 2.28). Zmienn¹ niezale¿n¹ jest k¹t Θ
1
.
Równanie zamkniêcia wieloboku wektorów (rys. 2.28a) w postaci:
0 d c b a − + + (2.134)
Rys. 2.28. Uk³ad 4R – k¹ty poprawne (a) i z odchy³kami (b)
97
sprowadza siê do sumy rzutów na osie globalnego uk³adu wspó³rzêdnych {0}:
0 sin sin sin
0 cos cos cos
3 2 1 2
3 2 1 1
+ +
− + +
È c È b È a f
d È c È b È a f
(2.135)
Dla dok³adnych wartoœci k¹tów równania (2.135) s¹ spe³nione. Inaczej w przypadku,
kiedy zmierzone wartoœci k¹tów Θ
2
(1)
i Θ
3
(1)
s¹ obarczone odchy³kami, co wystêpuje
w przypadku odczytania ich z nawet bardzo starannie sporz¹dzonego rysunku. Wtedy
równanie wieloboku wektorowego nale¿y uzupe³niæ o wektor odchy³ek δ δδ δδ:
ä d c b a − + + (2.136)
którego sk³adowe s¹ miar¹ pope³nionego b³êdu w rysunku i pomiarze k¹tów, a obliczane
z zale¿noœci:
y
x
È c È b È a f
d È c È b È a f
δ
δ
+ +
− + +
) 1 (
3
) 1 (
2 1 2
) 1 (
3
) 1 (
2 1 1
sin sin sin
cos cos cos
(2.137)
Otrzymane z rysunku wartoœci k¹tów Θ
2
(1)
i Θ
3
(1)
nale¿y wiêc skorygowaæ w taki
sposób, aby δ
x
i δ
y
mia³y wartoœci zerowe. Nowe zatem poprawione wartoœci k¹tów
powinny wynosiæ:
3
) 1 (
3
) 2 (
3
2
) 1 (
2
) 2 (
2
È È È
È È È
∆ +
∆ +
(2.138)
co umo¿liwia obliczenie poprawek ∆Θ
2
i ∆Θ
3
z poni¿szych równañ:
0 ) sin( ) sin( sin
0 ) cos( ) cos( cos
3
) 1 (
3 2
) 1 (
2 1
3
) 1 (
3 2
) 1 (
2 1
∆ + + ∆ + +
− ∆ + + ∆ + +
È È c È È b È a
d È È c È È b È a
(2.139)
Korzystamy ze wzorów na sinus i kosinus sumy k¹tów
( )
( ) È È È È È È
È È È È È È
cos sin cos sin sin
sin sin cos cos cos
∆ + ∆ ∆ +
∆ − ∆ ∆ +
a tak¿e przyjmijmy dla uproszczenia, ¿e dla ma³ych wartoœci k¹tów zachodzi:
1 cos , sin ≅ ∆ ∆ ≅ ∆ È È È
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich
98 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
co skutkuje
( )
( ) È È È È È
È È È È È
cos sin sin
sin cos cos
∆ + ≅ ∆ +
∆ − ≅ ∆ +
(2.140)
Po podstawieniu (2.140) do (2.139) uzyskuje siê zale¿noœci:

( ) ( )
( ) ( ) 0 cos sin cos sin sin
0 sin cos sin cos cos
) 1 (
3 3
) 1 (
3
) 1 (
2 2
) 1 (
2 1
) 1 (
3 3
) 1 (
3
) 1 (
2 2
) 1 (
2 1
∆ + + ∆ + +
− ∆ − + ∆ − +
È È È c È È È b È a
d È È È c È È È b È a
(2.141)
które po uporz¹dkowaniu, zapisane w postaci:
]
]
]
]

− − −
+ − − −

]
]
]
]



]
]
]
]

− −
) 1 (
3
) 1 (
2 1
) 1 (
3
) 1 (
2 1
3
2
) 1 (
3
) 1 (
2
) 1 (
3
) 1 (
2
sin sin sin
cos cos cos
cos cos
sin sin
È c È b È a
d È c È b È a
È
È
È c È b
È c È b
umo¿liwiaj¹ wyznaczenie poprawek ∆Θ
2
i ∆Θ
3
wed³ug relacji:
]
]
]
]

− − −
+ − − −
]
]
]
]

− −

]
]
]
]




) 1 (
3
) 1 (
2 1
) 1 (
3
) 1 (
2 1
1
) 1 (
3
) 1 (
2
) 1 (
3
) 1 (
2
3
2
sin sin sin
cos cos cos
cos cos
sin sin
È c È b È a
d È c È b È a
È c È b
È c È b
È
È
(2.142)
Poprawione wed³ug zale¿noœci (2.138) wartoœci k¹tów Θ
2
(2)
i Θ
3
(2)
wstawiamy po-
nownie do wzorów (2.137), a w razie uzyskania niesatysfakcjonuj¹cych wartoœci od-
chy³ek δ
x
i δ
y
przeprowadzamy kolejn¹ iteracjê. Metoda ta jest bardzo efektywna i ju¿
w kilku krokach daje wyniki zupe³nie wystarczaj¹ce dla praktyki in¿ynierskiej.
Metody numeryczne. Pos³uguj¹c siê pomocniczo rysunkiem, mo¿liwe jest te¿ wy-
korzystanie do uœciœlenia rozwi¹zania algorytmów optymalizacji – poszukiwania mi-
nimum funkcji wielu zmiennych – rozpoczynaj¹c od wartoœci zmierzonych wprost
z rysunku. Wtedy dla uk³adu 4R z rys. 2.28 funkcja celu ma postaæ:
min ) , (
2
2
2
1
) 1 (
3
) 1 (
2
→ + f f È È F (2.143)
Korzystaj¹c ze znanych algorytmów optymalizacji, wartoœci pocz¹tkowe k¹tów Θ
2
(1)
i Θ
3
(1)
mo¿na poprawiæ stosownie do zak³adanego dopuszczalnego b³êdu .
Problem okreœlenia pierwszej konfiguracji uk³adu kinematycznego jest szczególnie
istotny w przypadku wyst¹pienia du¿ej liczby równañ (niewiadomych), na przyk³ad
w przypadku opisu uk³adu za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych. Wtedy zagro¿eniem
dla poprawnoœci wyniku mo¿e byæ np. istnienie dwóch, czasem wiêcej konfiguracji.
99
Przypomnijmy tutaj wyprowadzone wczeœniej równania wiêzów (2.122), opisuj¹ce uk³ad
mechatroniczny z rys. 2.24 (przyk³ad 2.9):
0
sin
cos
sin sin
cos cos
sin cos sin
cos sin cos
cos sin sin
sin cos cos
sin
cos
4 4
4 4
4 4 3 3
4 4 3 3
3 3 2 1 2 2
3 3 2 1 2 2
2 2 2 2 1 1
2 2 2 2 1 1
1 1
1 1

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

+ − −
+ −
− − −
− − −
− − + −
− − − −
− + − +
+ + − +
+
+

È e y g
È e x h
È e y È d y
È e x È d x
È d y È c È b y
È d x È c È b x
È c È b y È a y
È c È b x È a x
È a y
È a x
P
Ö
Mamy tutaj uk³ad dziesiêciu równañ nieliniowych, a wektor q niewiadomych
ma postaæ:
[ ]
T
y x È y x y x
4 4 2 2 2 1 1
. . . q (2.144)
Tym razem minimalizowana funkcja mo¿e mieæ postaæ:
min ) ( )] ( [ → q Ö q Ö
P T P
(2.145)
Jednak dla zapewnienia po¿¹danego rozwi¹zania, bliskiego oszacowanemu, a opi-
sanego wektorem startowym q
(1)
zaleca siê wprowadzaæ modyfikacjê (2.145) i mini-
malizowaæ wyra¿enie
min ) ( )] ( [ ] [ ] [
) 1 ( ) 1 (
→ − − − q Ö q Ö q q q q
P T P T
(2.146)
Jak widaæ z funkcji (2.146) jej pierwszy sk³adnik „utrzymuje” rozwi¹zanie w pobli¿u
konfiguracji po¿¹danej, opisanej wektorem q
(1)
.
Krok analizy. Wyznaczanie konfiguracji w kolejnych chwilach wymaga wielokrot-
nego stosowania algorytmu rozwi¹zywania uk³adu równañ nieliniowych (np. algoryt-
mu Newtona–Raphsona). W ka¿dym kroku wymagana jest oczywiœcie znajomoœæ po-
cz¹tkowego wektora rozwi¹zania. W sposób naturalny nasuwa siê tutaj pomys³ wyko-
rzystania w kolejnym kroku wektora rozwi¹zania poprzedniego. W wielu prostych
uk³adach jest to podejœcie prawid³owe, daj¹ce poprawne wyniki. Zagro¿enie co do po-
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych
100 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
prawnoœci wystêpuje wtedy, gdy dwie konfiguracje uk³adu s¹ „bliskie” siebie. Taka sy-
tuacja mo¿e wyst¹piæ szczególnie w przypadku uk³adów o wielu stopniach swobody.
Podobnie w przypadku rozwi¹zywania du¿ej liczby równañ nieliniowych algorytm
Newtona–Raphsona mo¿e wykazywaæ brak zbie¿noœci. W obu przypadkach, kiedy dwa
rozwi¹zania s¹ bliskie siebie oraz dla du¿ej liczby równañ, pomocne jest wprowadze-
nie poprawki wynikaj¹cej z przyjêtego kroku analizy ∆t. Korzystaj¹c z szeregu Taylo-
ra, wektor pocz¹tkowy w chwili t
i+1
mo¿na wyznaczyæ z zale¿noœci:
t t
i i i i
∆ + ∆ + ≅
+
2
1
2
1
q q q q
(2.147)
gdzie t
i+1
= t
i
+ ∆t.
Takie podejœcie nie tylko prowadzi do w³aœciwych wyników, ale tak¿e znakomicie
skraca czas analizy. Jak widaæ z zale¿noœci (2.147) okreœlanie konfiguracji powinno byæ
prowadzone ³¹cznie z wyznaczaniem prêdkoœci q i przyspieszeñ q .
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych
Uk³ady kinematyczne przestrzenne s¹ rzadziej wykorzystywane w praktyce. Najlicz-
niejsz¹ grupê stanowi¹ uk³ady kinematyczne robotów. Ich zespo³y mechaniczne – ma-
nipulatory – maj¹ najczêœciej strukturê szeregow¹, tworz¹c tzw. otwarte ³añcuchy ki-
nematyczne. W ostatnich latach intensywnie rozwijane s¹ te¿ manipulatory o strukturze
równoleg³ej.
Jest oczywiste, ¿e uk³ady przestrzenne, jako zespo³y po³¹czonych ze sob¹ cz³onów
dogodnie jest rozpatrywaæ jako zespó³ lokalnych uk³adów prostok¹tnych, przypisanych
poszczególnym cz³onom. Wtedy ruch cz³onów mo¿na rozpatrywaæ jako ruch uk³adów
wspó³rzêdnych. Poni¿ej przedstawiono metodê opisu konfiguracji uk³adów przestrzen-
nych szeregowych i zamkniêtych z wykorzystaniem notacji DH.
2.4.1. Uk³ady o strukturze szeregowej
Jak ju¿ wspomniano opis uk³adu przestrzennego polega na przypisaniu kolejnym
cz³onom lokalnych uk³adów wspó³rzêdnych i rozpatrywaniu ich wzajemnych po³o¿eñ,
prêdkoœci i przyspieszeñ.
Zgodnie z regu³ami opisu wed³ug notacji DH poszczególne uk³ady lokalne musz¹
byæ usytuowane w sposób szczególny (p. 2.2.3).
Na rysunku 2.29 przedstawiono uogólniony k-cz³onowy uk³ad przestrzenny o struk-
turze szeregowej. Dla opisania po³o¿enia cz³onu k wzglêdem podstawy 0 potrzebna jest
znajomoϾ macierzy transformacji
0
A
k
o postaci zgodnej z (2.22):
]
]
]
]

1 0 0 0
0 0
0
k k
k
p R
A
101
Poszczególne elementy tej macierzy s¹
zale¿ne od:
• geometrii cz³onów 0, 1, ..., k–1,
• rodzaju par kinematycznych,
• wzglêdnego po³o¿enia cz³onów two-
rz¹cych pary kinematyczne.
Jak wiadomo opis uk³adu z wykorzy-
staniem notacji DH wymaga, aby cz³ony
tworzy³y pary obrotowe R i/lub postêpo-
we T. Wystêpowanie innych par kinema-
tycznych wymaga ich uprzedniego zast¹-
pienia parami R i T. Po spe³nieniu tego
warunku kolejnym cz³onom nale¿y przy-
pisaæ uk³ady lokalne, poczynaj¹c od pod-
stawy 0, której przypisuje siê uk³ad nie-
ruchomy {0}, a kolejnym cz³onom kolej-
ne uk³ady lokalne – ostatniemu uk³ad {k}
(rys. 2.29).
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych
Rys. 2.29. Uk³ad szeregowy przestrzenny
Dysponuj¹c uk³adami lokalnymi, mo¿emy zdefiniowaæ kolejne macierze transfor-
macji
j
A
k
zgodnie z (2.31), które zawieraj¹ informacje o orientacji i pozycji kolejnych
cz³onów wzglêdem siebie, a po wykonaniu odpowiednich mno¿eñ macierzy transfor-
macji o orientacji i pozycji kolejnych cz³onów wzglêdem podstawy. Cz³on k (uk³ad {k})
wzglêdem podstawy 0 (uk³ad {0}) jest opisany macierz¹:
k
k
k
A A A A A
1
3
2
2
1
1
0 0
...

(2.148)
Zale¿noœæ (2.148) umo¿liwia ponadto okreœlenie wspó³rzêdnych punktu M nale¿¹-
cego do cz³onu k w uk³adzie podstawy {0} z równania:
M
k
k M
r A r
0 0
(2.149)
PRZYK£AD 2.12
Jako przyk³ad analizy rozpatrzymy uk³ad przestrzennego trójcz³onowego manipu-
latora (rys. 2.30).
Zgodnie z regu³ami przyjmujemy nastêpuj¹ce uk³ady wspó³rzêdnych:
• oœ z
1
uk³adu {1} zwi¹zanego z cz³onem 1 jest poprowadzona wzd³u¿ osi pary ki-
nematycznej utworzonej przez cz³ony 0 i 1, podobnie wzd³u¿ osi kolejnych par
prowadzimy osie z
2
i z
3
,
• oœ x
1
ma przecinaæ oœ z
2
i byæ do niej prostopad³a, co wyznacza pocz¹tek uk³a-
du {1}, a tym samym oœ y
1
,
102 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Rys. 2.30. Uk³ad kinematyczny manipulatora
•  oœ x
2
ma przecinaæ oœ z
3
i byæ do niej prostopad³a, co wyznacza pocz¹tek uk³a-
du {2}
• pocz¹tek uk³adu {3} zwi¹zanego z cz³onem 3 mo¿na przyj¹æ dowolnie na osi z
3
,
podobnie istnieje dowolnoœæ w przyjêciu kierunku osi x
3
– tutaj przyjêto x
3
rów-
nolegle do osi x
2
, co upraszcza zapis kinematyki,
• uk³ad nieruchomy {0} zwi¹zany z podstaw¹ mo¿na przyj¹æ dowolnie – tutaj dla
prostoty zapisu przyjêto wspó³osiowoœæ z
0
i z
1
.
Przyjmuj¹c oznaczenia wielkoœci geometrycznych jak na rys. 2.30, mo¿emy ju¿ zde-
finiowaæ parametry DH niezbêdne do wyznaczenia poszczególnych elementów macie-
rzy transformacji:
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

3 3
3
2
2
2 2
1
2
1
1
1 1
1
0
3
0
0
2
ð 3
0
2
ð 3
0
0
:
q d c d
q È
b a
h d
q È
d
È
á
a
A A A A (2.150)
103 2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych
Etap ten wymaga szczególnej starannoœci, poprawne bowiem okreœlenie parametrów
DH jest podstaw¹ poprawnoœci wszelkich analiz, których dalsze etapy bêd¹ polega³y
ju¿ tylko na przekszta³ceniach algebraicznych. Z³o¿onoœæ otrzymywanych zale¿noœci
w ogólnym przypadku sprawia, ¿e mo¿liwoœæ weryfikacji, jakkolwiek mo¿liwa, jest
jednak bardzo ograniczona.
Poszczególne macierze transformacji, zgodnie z (2.31), maj¹ postaæ:
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1 1
1 1
1
0
h
q q
q q
A (2.151)
]
]
]
]
]
]
]


1 0 0 0
0 0 cos sin
1 0 0
0 sin cos
2 2
2 2
2
1
q q
c
b q q
A (2.152)
]
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 0 1 0
1 0 0
0 0 0 1
3
3
2
q
A (2.153)
Kolejne mno¿enia daj¹ macierze transformacji poszczególnych cz³onów do uk³adu
podstawy:
]
]
]
]
]
]
]



]
]
]
]
]
]
]



1 0 0 0
0 0 cos sin
1 0 0
0 sin cos
1 0 0 0
1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
2 2
2 2
1 1
1 1
2
1
1
0
2
0
q q
c
b q q
h
q q
q q
A A A
]
]
]
]
]
]


+ −
− − −

1 0 0 0
0 cos sin
cos sin cos sin sin cos sin
sin cos sin sin cos cos cos
2 2
1 1 1 2 1 2 1
1 1 1 2 1 2 1
2
0
h q q
q c q b q q q q q
q c q b q q q q q
A (2.154)
104 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
]
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]
]


+ −
− − −

1 0 0 0
0 0 1 0
1 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 cos sin
cos sin cos sin sin cos sin
sin cos sin sin cos cos cos
3
2 2
1 1 1 2 1 2 1
1 1 1 2 1 2 1
3
2
2
0
3
2
2
1
1
0
3
0
q
h q q
q c q b q q q q q
q c q b q q q q q
A A A A A A
]
]
]
]
]
]
]

+ − −
+ + − − −
− + − −

1 0 0 0
cos cos 0 sin
cos sin sin sin sin sin cos cos sin
sin cos sin cos sin cos sin cos cos
2 3 2 2
1 1 2 1 3 2 1 1 2 1
1 1 2 1 3 2 1 1 2 1
3
0
h q q q q
q c q b q q q q q q q q
q c q b q q q q q q q q
A
(2.155)
Wspó³rzêdne punktu M w uk³adzie podstawy {0} opisuje iloczyn:
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

+ − −
+ + − − −
− + − −

1
0
0
1 0 0 0
cos cos 0 sin
cos sin sin sin sin sin cos cos sin
sin cos sin cos sin cos sin cos cos
2 3 2 2
1 1 2 1 3 2 1 1 2 1
1 1 2 1 3 2 1 1 2 1
3
3
0 0
l h q q q q
q c q b q q q q q q q q
q c q b q q q q q q q q
M M
r A r
Po wymno¿eniu otrzymujemy:
]
]
]
]
]
]
]

+ − −
+ + − −
− + − −

1
cos cos
cos sin sin sin sin sin
sin cos sin cos sin cos
2 3 2
1 1 2 1 3 2 1
1 1 2 1 3 2 1
0
h q q q l
q c q b q q q q q l
q c q b q q q q q l
M
r
(2.156)
105 2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych
2.4.2. Uk³ady zamkniête
Na rysunku 2.31 przedstawiono ogóln¹ postaæ jednokonturowego uk³adu przestrzen-
nego zamkniêtego. Kolejnym cz³onom przypisano uk³ady lokalne, na cz³onie 0 obrano
punkt M.
Rys. 2.31. Uogólniony jednokonturowy uk³ad zamkniêty
Opiszmy wspó³rzêdne punktu M w kolejnych uk³adach lokalnych:
•  w uk³adzie cz³onu n
M
n
M
n
r A r
0
0

•  w uk³adzie cz³onu n-1
M
n
n
n
M
n
n
n
M
n
r A A r A r
0
0
1 1 1 − − −

•  w uk³adzie cz³onu 1
M
n
n
n
M
r A A A r
0
0
1
2
1 1
. . .

•  w uk³adzie cz³onu 0
M
n
n
n
M
r A A A A r
0
0
1
2
1
1
0 0
. . .

106 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Otrzymana powy¿ej zale¿noœæ daje tzw. równanie zamkniêcia
8
konturu uk³adu prze-
strzennego w postaci
I A A A A

0
1
2
1
1
0
. . .
n
n
n
(2.157)
Równanie (2.157) stanowi podstawê analizy kinematycznej. Jego wykorzystanie
w sposób formalny prowadzi do równania macierzowego, które umo¿liwia zdefinio-
wanie równañ algebraicznych. Równanie (2.157) mo¿na te¿ rozwi¹zywaæ metodami
numerycznymi bez potrzeby dokonywania ¿mudnego mno¿enia macierzy.
PRZYK£AD 2.13
Jako przyk³ad analizy zamkniêtego uk³adu przestrzennego rozpatrzmy uk³ad czte-
rocz³onowy o szczególnej geometrii, którego cztery pary obrotowe przecinaj¹ siê w jed-
nym punkcie (rys. 2.32). Znany jest on w wykonaniu przedstawionym na rysunku jako
przegub uniwersalny, a potocznie jako sprzêg³o Cardana. Dziêki szczególnej geometrii
uk³ad ten ma mo¿liwoœæ transformowania ruchu obrotowego miêdzy wa³ami, których
osie przecinaj¹ siê pod pewnym k¹tem, przy czym bardzo korzystn¹ cech¹ tego sprzê-
g³a jest mo¿liwoœæ zmiany k¹ta β w czasie pracy. To sprawia, ¿e jest ten uk³ad czêsto
wykorzystywany w napêdach maszyn i pojazdów. Cz³onem czynnym jest wa³ 1.
Do analizy pos³u¿ono siê tutaj notacj¹ DH, co wymaga³o spe³nienia obowi¹zuj¹-
cych w tej metodzie regu³. Osie z
i
poszczególnych uk³adów wspó³rzêdnych poprowa-
dzono wiêc wzd³u¿ osi poszczególnych par kinematycznych, osie x
i
s¹  prostopad³e
do osi z
i+1
. Zgodnie z (2.157) dla zamkniêtych uk³adów jednokonturowych obowi¹zu-
je równanie:
I A A A A
0
3
3
2
2
1
1
0
które dla u³atwienia przekszta³cono do postaci:
1
1
0
0
3
3
2
2
1
) (

A A A A (2.158)
Wstawienie poszczególnych parametrów DH zestawionych poni¿ej
I A A A A
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

0
2
ð
0
0
2
ð 3
0
0
2
ð 3
0
0
0
:
0
0
3
3
3
2
2
2
1
1
1
0
È È È È
d
È
á
a
β
8
Podobne równanie mo¿na uzyskaæ ³atwo dla uk³adów p³askich.
107 2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych
Rys. 2.32. Przegub uniwersalny – sprzêg³o Cardana
do ogólnej postaci macierzy DH (2.31) daje w rezultacie nastêpuj¹ce macierze trans-
formacji:
]
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]
]

− −

]
]
]
]
]
]
]

− −

]
]
]
]
]
]
]


1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
1 0 0 0
0
0
0 0
3 3
0 0
0
3
3 3
3 3
3
2
2 2
2 2
2
1
1 1
1 1
1 1
1
0
cÈ sÈ
sÈ cÈ
cÈ sÈ
sÈ cÈ
cÈ sÈ
sÈ cÈ
c cÈ s sÈ s
s cÈ c sÈ c
sÈ cÈ
A A
A A
β β β
β β β
gdzie oznaczono: sΘ
i
 = sinΘ
i
, cΘ
i
 = cos Θ
i
.
Kolejne dzia³ania na tych macierzach skutkuj¹ zale¿noœciami:
]
]
]
]
]
]
]


1 0 0 0
0
0 0
0
3 0 3 0 3
0 0
3 0 3 0 3
0
3
3
2
cÈ sÈ sÈ cÈ sÈ
cÈ sÈ
sÈ sÈ cÈ cÈ cÈ
A A
108 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
]
]
]
]
]
]
]

− − − −

− − −

1 0 0 0
0
0
0
3 2 0 2 0 3 2 0 2 0 3 2
3 0 3 0 3
3 2 0 2 0 3 2 0 2 0 3 2
0
3
3
2
2
1
sÈ sÈ cÈ cÈ sÈ cÈ sÈ sÈ cÈ cÈ cÈ sÈ
cÈ sÈ sÈ cÈ sÈ
sÈ cÈ cÈ sÈ sÈ cÈ cÈ sÈ sÈ cÈ cÈ cÈ
A A A
(2.159)
]
]
]
]
]
]
]



1 0 0 0
0 0
0
0
) (
1 1 1
1 1 1
1
1
0
β β
β β
β β
c s
cÈ s cÈ c sÈ
sÈ s sÈ c cÈ
A
(2.160)
Zgodnie z (2.158) porównanie odpowiednich elementów macierzy (2.159) i (2.160)
daje zale¿noœci okreœlaj¹ce k¹ty opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu. Wyrazy 2,3 (wiersz 2,
kolumna 3) oraz 1,3 macierzy (2.159) i (2.160) daj¹ równania umo¿liwiaj¹ce oblicze-
nie k¹tów Θ
2
i Θ
3
dla zadanej wartoœci Θ
1
po³o¿enia cz³onu czynnego w postaci:
1 3 2 1 3
sin sin sin cos , cos sin cos È È È È È β β
Porównanie natomiast wyrazów 2,1 i 2,2 macierzy (2.159) i (2.160) daje nastêpuj¹-
ce zale¿noœci:
1 0 3 1 0 3
cos cos sin sin , sin cos sin È È È È È È β − −
które po podzieleniu przez siebie stronami daj¹ zale¿noœæ wi¹¿¹c¹ przemieszczenie k¹-
towe wa³u napêdzanego 3 w funkcji przemieszczenia wa³u napêdzaj¹cego 1:
β
β
cos tg tg
cos
tg
tg
1
0 1
1
0
⇔ È È
È
È
(2.161)
Rozwi¹zanie numeryczne. Pokazane na przyk³adzie przegubu Cardana wykorzy-
stanie notacji DH doprowadzi³o w konsekwencji przekszta³ceñ do jawnych wyra¿eñ
umo¿liwiaj¹cych wyznaczanie przemieszczeñ w poszczególnych parach uk³adu. Jed-
nak uzyskanie tych zale¿noœci by³o mo¿liwe dziêki temu, ¿e rozpatrywany uk³ad ma
bardzo szczególn¹ geometriê, w której parametry DH maj¹ wartoœci zerowe (d
i
 = 0) lub
szczególne, kiedy sinus lub kosinus k¹ta α
i
 wynosi odpowiednio 1, –1 lub 0. W ogólnym
przypadku uzyskanie takich jawnych zale¿noœci w uk³adach przestrzennych zamkniê-
tych jest trudne, a nawet bywa niemo¿liwe. Mo¿na siê wtedy uciec do rozwi¹zania nu-
merycznego, którego ideê przedstawiono w pracy [8].
109
Jak nietrudno zauwa¿yæ równanie macierzowe:
I A A A A

0
1
2
1
1
0
. . .
n
n
n
(2.162)
bêdzie spe³nione, jeœli znany bêdzie wektor q
0
zmiennych parametrów DH. W przypadku
gdy przyjmiemy ich wartoœci z pewnym przybli¿eniem, uzyskamy po wymno¿eniu
macierzy:
I H A A A A ≠

0
1
2
1
1
0
. . .
n
n
n
(2.163)
Macierz H bêdzie tym bli¿sza macierzy jednostkowej I, im lepiej oszacujemy we-
ktor rozwi¹zania q
0
. Miar¹ poprawnoœci rozwi¹zania mo¿e byæ funkcja celu F w postaci:
∑∑

i j
ij
u F
2
(2.164)
gdzie: j i h u
ij ij
≠ dla
j i h u
ij ij
− dla 1 , (h
ij
– elementy macierzy H).
Dla tak sformu³owanej funkcji celu jej minimalna wartoœæ równa zeru odpowiada wek-
torowi q, który spe³nia równanie (2.162) i jednoznacznie okreœla konfiguracjê uk³adu.
Zadanie minimalizacji funkcji celu (2.164) mo¿na rozwi¹zaæ jedn¹ z wielu znanych
metod programowania nieliniowego. Jedn¹ z nich, któr¹ skutecznie wykorzystano do
znajdowania konfiguracji uk³adów kinematycznych przestrzennych [8], jest metoda
gradientowa DFP (Davidon-Fletcher-Powell) [2]. Podstawow¹ zalet¹ tej metody, po-
twierdzon¹ wieloma eksperymentami numerycznymi, jest przede wszystkim brak ko-
niecznoœci dok³adnego okreœlania rozwi¹zania pocz¹tkowego w postaci wektora q
0
, co
jest cech¹ nie do przecenienia w przypadku uk³adów przestrzennych. Metoda DFP wy-
maga obliczania w kolejnych krokach gradientu G minimalizowanej funkcji celu F
w postaci:
T
k
q
F
q
F
q
F
]
]
]







. . .
2 1
G
gdzie q
i
– sk³adowe wektora q. K³opotliwy zabieg wyznaczania pochodnych mo¿na
zast¹piæ wartoœciami przybli¿onymi wed³ug zale¿noœci:
( ) ( )
i
i i i
i
q
q F q q F
q
F

− ∆ +



lub
( ) ( )
i
i i i i
i
q
q q F q q F
q
F

∆ − − ∆ +



2
Dla takiej koncepcji uproszczenia obliczeñ wielokrotnie uzyskano praktyczne po-
twierdzenie, uzyskuj¹c wyniki z zadowalaj¹c¹ dok³adnoœci¹.
110 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
3. PRÊDKOŒÆ I PRZYSPIESZENIA
3.1. Wprowadzenie
Gdy znamy wielkoœci opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu kinematycznego, mo¿emy
przyst¹piæ do opisu ruchu w zakresie prêdkoœci i przyspieszeñ, które definiujemy jako
kolejne pochodne przemieszczenia wzglêdem czasu. Oczywiœcie, przemieszczeniu li-
niowemu s
K
(t) punktu K odpowiadaj¹ prêdkoœæ i przyspieszenie liniowe:
2
2
v
, v
dt
s d
dt
d
s a
dt
ds
s
K K
K K
K
K K
& & & (3.1)
a przemieszczeniu k¹towemu Θ
k
(t), odnoszonemu do cz³onu k, odpowiadaj¹ prêdkoœæ
i przyspieszenie k¹towe:
2
2
,
dt
È d
dt
d
È
dt

È
k k
k k
k
k k

ω
ε ω
& & &
(3.2)
Na podstawie zale¿noœci (3.1) i (3.2) mo¿na stwierdziæ, ¿e dla znanej konfiguracji
uk³adu, opisane jawnymi zale¿noœciami zmienne w czasie przemieszczenia liniowe
i k¹towe, umo¿liwiaj¹ obliczenie ich pierwszych i drugich pochodnych wzglêdem cza-
su, daj¹c kolejno wyra¿enia okreœlaj¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie. Jednak ju¿ w przy-
padku analizy po³o¿eñ pokazano, ¿e dla wielu uk³adów znalezienie takich jawnych funk-
cji jest bardzo k³opotliwe, a czasem nawet niemo¿liwe. Jak siê jednak oka¿e, jawne
zale¿noœci nie s¹ niezbêdne do wyznaczania prêdkoœci i przyspieszenia. Ponadto,
w przeciwieñstwie do analizy po³o¿eñ, gdzie na ogó³ zachodzi potrzeba rozwi¹zywa-
nia uk³adu równañ nieliniowych, w przypadku wyznaczania prêdkoœci i przyspieszenia
mamy do czynienia z uk³adami równañ liniowych.
S¹ ró¿ne metody wyznaczania parametrów ruchu, wiele z nich wynika wprost z metod
opisu konfiguracji. Do wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ wykorzystuje siê wiêc
wspó³rzêdne wektorowe, liczby zespolone, wspó³rzêdne absolutne i inne. Omówione
zostan¹ wybrane z nich, jednak takie, które umo¿liwiaj¹ wykonanie analizy dowolne-
go uk³adu, p³askiego i przestrzennego. Skrótowo zostan¹ te¿ omówione metody gra-
ficzne.
111
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
Pracê in¿yniera wspomagaj¹ komputery osobiste i wielorakie oprogramowanie, na-
suwa siê wiêc pytanie o zasadnoœæ zamieszczania w podrêcznikach i programach wy-
k³adów metod analizy in¿ynierskiej opartych na rysunku. Dotyczy to równie¿ graficz-
nych metod wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ, dla których kiedyœ nie by³o alterna-
tywy. Metody graficzne wymagaj¹ przecie¿ ¿mudnego, wielokrotnego analizowania
uk³adu w kolejnych po³o¿eniach, a uzyskiwana dok³adnoœæ, szczególnie w przypadku
przyspieszeñ pozostawia wiele do ¿yczenia. W niniejszym opracowaniu zdecydowano
jednak zamieœciæ podstawowe informacje o metodach graficznych w stopniu umo¿li-
wiaj¹cym rozwi¹zywanie prostych uk³adów, a argumenty za tym przemawiaj¹ce to:
• metody graficzne maj¹ niezaprzeczalny walor dydaktyczny i pomagaj¹ lepiej zro-
zumieæ ruch cz³onów uk³adu kinematycznego,
• pos³ugiwanie siê wektorami prêdkoœci i przyspieszenia znakomicie wspomaga
wyjaœnienie nie tylko elementów kinematyki, ale tak¿e statyki i dynamiki,
• umiejêtnoœæ graficznej analizy uk³adu kinematycznego umo¿liwia zweryfikowa-
nie w³asnych procedur bazuj¹cych na metodach analitycznych, a tak¿e popraw-
noœci modeli tworzonych z wykorzystaniem profesjonalnych programów analizy
uk³adów kinematycznych.
Szczegó³owe rozwa¿ania analityczne, stanowi¹ce podstawê metod graficznych mo¿na
znaleŸæ w wielu podrêcznikach mechaniki [24], [27], [28]. Poni¿ej podano, bez dowo-
dów, tylko te informacje, które s¹ niezbêdne do rozwi¹zywania uk³adów p³askich.
3.2.1. Œrodki obrotu chwilowego
Cz³ony p³askich uk³adów kinematycznych mog¹ wykonywaæ ruch postêpowy (wte-
dy wszystkie punkty maj¹ jednakowe prêdkoœci), ruch obrotowy wokó³ nieruchomej
osi oraz ruch p³aski bêd¹cy z³o¿eniem ruchu postêpowego i obrotowego. W tym ostat-
nim przypadku, dla zrozumienia istoty ruchu, pomocne jest wprowadzenie pojêcia œrodka
obrotu chwilowego.
Ruch p³aski cz³onu k w uk³adzie podstawy 0 (rys. 3.1), opisany prêdkoœciami v
A
i v
B
punktów A i B (wektory prêdkoœci s¹ styczne do odpowiednich torów), mo¿na przy-
równaæ do ruchu obrotowego wokó³ punktu S
k0
, którego po³o¿enie znajdujemy na prze-
ciêciu prostych prostopad³ych do wektorów prêdkoœci v
A
i v
B
poprowadzonych z punk-
tów A i B. Proste prostopad³e s¹ jednoczeœnie normalnymi do trajektorii µ
A
i µ
B
. Otrzy-
many punkt S
k0
jest œrodkiem obrotu chwilowego cz³onu k w ruchu wzglêdem podstawy 0.
To bardzo przydatny element analizy kinematycznej (i nie tylko). Umo¿liwia ³atwe obli-
czenie prêdkoœci k¹towej cz³onu k ze wzoru:
r v × ω
A
k
B
k
A
k
BS AS
,
v v
0 0
ω
(3.3)
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
112 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Rys. 3.1. Œrodek obrotu chwilowego
Dla rysunku wykonanego w podzia³ce wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ k¹tow¹ ω
k
jest w sensie geometrycznym tangensem k¹ta ϕ
k
, pod jakim ze œrodka obrotu chwilo-
wego widziane s¹ wektory prêdkoœci:
k
k
B
k
A
k
BS AS
ϕ ω tg
v v
0 0
(3.4)
W³asnoœæ ta u³atwia wykreœlenie wektora prêdkoœci ka¿dego innego punktu cz³o-
nu k, który te¿ jest widziany z punktu S
k0
pod tym samym k¹tem.
Rozpatrzony przypadek (rys. 3.1) dotyczy³ ruchu cz³onu k wzglêdem nieruchomej
podstawy 0, co znakomicie u³atwia analizê. Jednak w uk³adzie kinematycznym sytua-
cja jest bardziej z³o¿ona. Mamy bowiem do czynienia z wiêksz¹ liczb¹ cz³onów,
z których ka¿dy porusza siê wzglêdem podstawy, ale jednoczeœnie obserwujemy ruch
cz³onów ruchomych wzglêdem siebie. Ogólnie liczba œrodków obrotu i
S
wynika z faktu,
¿e ka¿dy cz³on z ka¿dym pozostaje w ruchu wzglêdnym, a zatem w uk³adzie z³o¿onym
z n cz³onów, w³¹cznie z podstaw¹, jest:
( )
! 2
1
2

}
`

.
|

n n
n
i
S (3.5)
Taka sytuacja wystêpuje ju¿ w prostym uk³adzie czworoboku przegubowego
(rys. 3.2), w którym zgodnie z (3.5) wyró¿niamy szeœæ œrodków obrotu – zebrane
w tablicê dla uk³adu z rys. 3.2:
ji ij
S S
S
S S
S S S

]
]
]
]
]
]
]
]

× × × ×
× × ×
× ×
×
3
2
1
0
3 2 1 0 cz. Nr
23
13 12
03 02 01
113
Rys. 3.2. Czworobok przegubowy – œrodki obrotu chwilowego
Po³o¿enie czterech z nich jest oczywiste – tworz¹c pary obrotowe A, B, C, D fizycznie
zmuszono cz³ony 0, 1, 2 i 3 do wzglêdnego ruchu obrotowego i odpowiednie œrodki
le¿¹ w œrodkach geometrycznych par (patrz rys. 3.2). Wobec tego, ¿e ruch cz³onu 2
wzglêdem podstawy 0 mo¿na rozpatrywaæ jako ruch punktów B i C, których trajekto-
rie s¹ ko³owe, œrodek obrotu chwilowego S
20
le¿y na przeciêciu siê normalnych do to-
rów punktu B i C, a wiêc na przed³u¿eniu cz³onów 1 i 3.
Nieco bardziej k³opotliwe mo¿e siê wydawaæ okreœlenie po³o¿enia œrodka obrotu
chwilowego S
13
, który wynika z ruchu wzglêdnego cz³onów 1 i 3. Mo¿na tutaj, przez
analogiê do ruchu wzglêdnego cz³onu 2 w uk³adzie cz³onu 0, obserwowaæ ruch cz³onu
3 w uk³adzie cz³onu 1, lokuj¹c siê (jako obserwator) na cz³onie 1. Wtedy oka¿e siê, ¿e
przed³u¿enie kierunków cz³onów 0 i 2 daje na przeciêciu po³o¿enie S
13
.
Z analizy schematu uk³adu z rys. 3.2, z naniesionymi œrodkami obrotu, wynika pewna
prawid³owoœæ – po trzy œrodki obrotu chwilowego le¿¹ na liniach prostych poprowa-
dzonych wzd³u¿ kolejnych cz³onów:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] 0 , 3 , 2 indeksy
0 , 2 , 1 indeksy
0 , 3 , 1 indeksy
3 , 2 , 1 indeksy
: prosta
: prosta
: prosta
: prosta
20 30 23
20 10 12
30 10 13
23 12 13
S S S CD
S S S AB
S S S AD
S S S BC
Zauwa¿my, ¿e na ka¿dej prostej le¿¹ po trzy œrodki obrotu, jakie tworz¹ ze sob¹ trzy
cz³ony, których numery dla kolejnych prostych zestawiono w nawiasach kwadratowych.
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
114 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Taka prawid³owoœæ jest w ka¿dym uk³adzie p³askim i znana jako twierdzenie o trzech
œrodkach obrotu
1
:
Je¿eli trzy cz³ony k, l, m uk³adu p³askiego znajduj¹ siê w ruchu wzglêdnym, to wy-
stêpuj¹ce wtedy trzy œrodki obrotu S
kl
, S
km
, S
lm
zawsze le¿¹ na jednej prostej – zatem
po³o¿enie dwóch z nich wyznacza prost¹, na której musi le¿eæ trzeci.
Podana regu³a u³atwia znajdowanie œrodków obrotu w bardziej z³o¿onych przypad-
kach, o czym mo¿na siê przekonaæ ju¿ na przyk³adzie prostego uk³adu jarzmowego
z rys. 3.3. Poszukuj¹c prêdkoœci punktu K suwaka 2, dogodnie jest pos³u¿yæ siꠜrodkiem
obrotu S
20
, którego po³o¿enie okreœlimy z przeciêcia siê dwóch prostych poprowadzo-
nych przez inne, których po³o¿enie jest oczywiste. Podobnie jak w przypadku uk³adu
poprzedniego, w wyniku utworzenia par kinematycznych A, B i C, cz³ony 1 i 0, 1 i 2
oraz 3 i 0 s¹ zmuszone do wzglêdnego ruchu obrotowego, tworz¹c œrodki S
10
, S
12
i S
30
.
Rys. 3.3. Uk³ad jarzmowy – œrodki obrotu chwilowego
1
Twierdzenie Aronholdta–Kennedy’ego.
115 3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
Cz³ony 2 i 3 poruszaj¹ siê wzglêdem siebie ruchem postêpowym, co jest wymuszo-
ne par¹ postêpow¹. Prêdkoœæ wzglêdna v
23
w parze postêpowej le¿y na kierunku cz³o-
nu 3, a prostopad³a do v
23
wyznacza kierunek, na którym w nieskoñczonoœci le¿y œro-
dek S
23
. Pos³uguj¹c siê twierdzeniem o trzech œrodkach obrotu:
20
23 30
12 10
i
i
S
S S
S S

¹
¹
¹
`
¹
znajdujemy zatem S
20
. Dla znanej prêdkoœci k¹towej ω
1
cz³onu 1 wyznaczamy prêd-
koϾ punktu B:
v
B
= ω ωω ωω
1
× r
AB
Prêdkoœci punktów B i K, które nale¿¹ do cz³onu 2, widziane s¹ ze œrodka S
20
pod
jednakowym k¹tem ϕ
2
, co wynika wprost z równañ:
20 20
2
2
2 v v
20
20
KS BS
K B
K S K
B S B

¹
¹
¹
`
¹
×
×
ω
r v
r v
ù
ù
W uzupe³nieniu dla uk³adu z rys. 3.3 znaleziono te¿ œrodek obrotu S
31
, kreœl¹c dwie
proste na podstawie twierdzenia o trzech œrodkach obrotu:
31
23 21
10 30
i
i
S
S S
S S

¹
¹
¹
`
¹
Informacje dotycz¹ce œrodków obrotu wymagaj¹ jeszcze uzupe³nienia odnosz¹cego
siê do uk³adów z parami wy¿szymi. Znane powszechnie skojarzenie, w którym wystê-
puje toczenie bez poœlizgu nie wymaga wyjaœnieñ – œrodek obrotu le¿y w punkcie sty-
ku. Odmienna sytuacja jest w przypadku skojarzenia dwóch cz³onów par¹ wy¿sz¹ w taki
sposób, ¿e w punkcie styku wystêpuje po-
œlizg (rys. 3.4). Wtedy S
12
le¿y na prosto-
pad³ej do prêdkoœci poœlizgu v
12
. Ponie-
wa¿ w wyniku utworzenia par obrotowych
po³o¿enie œrodków obrotu S
10
i S
20
jest
oczywiste, wiêc z regu³y o trzech œrodkach
obrotu mamy drug¹ prost¹:
12 20 10
i S S S →
na której równie¿ le¿y S
12
. Punkt przeciê-
cia tych prostych wyznacza zatem S
12
jed-
noznacznie.
Rys. 3.4. Mechanizm krzywkowy – œrodki
obrotu chwilowego
116 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
3.2.2. Uk³ady równowa¿ne kinematycznie
Analiza kinematyczna, z zastosowaniem metod graficznych, opiera siê przede wszy-
stkim na równaniach wektorowych wi¹¿¹cych prêdkoœæ i przyspieszenie punktów. Rów-
nania te s¹ jasne i zrozumia³e dla tych uk³adów, których cz³ony tworz¹ pary ni¿-
sze – obrotowe (R) lub postêpowe (T). Kiedy cz³ony tworz¹ parê wy¿sz¹, oczywiste s¹
równania wi¹¿¹ce wektor prêdkoœci, natomiast dla przyspieszenia napotykamy trudno-
œci interpretacyjne. W zwi¹zku z tym do celów analizy kinematycznej dogodnie jest
pos³ugiwaæ siê uk³adami równowa¿nymi kinematycznie, które powstaj¹ przez zast¹pie-
nie par wy¿szych dodatkowymi cz³onami i parami ni¿szymi. Okazuje siê, ¿e taka mo-
dyfikacja uk³adu kinematycznego jest mo¿liwa w ka¿dym przypadku i jakkolwiek skut-
kuje zwiêkszon¹ liczb¹ cz³onów uk³adu, to w zamian procentuje przejrzystoœci¹ rów-
nañ okreœlaj¹cych prêdkoœæ i przyspieszenie.
Tworzenie uk³adów równowa¿nych kinematycznie opiera siê na dwóch regu³ach.
Pierwsza dotyczy eliminowania par wy¿szych i mówi, ¿e w miejsce skojarzenia dwóch
cz³onów par¹ kinematyczn¹ wy¿sz¹, utworzon¹ w uk³adach p³askich przez dwa krzy-
woliniowe segmenty, mo¿na wprowadziæ dodatkowy cz³on dwuwêz³owy, który w³¹czony
jest w uk³ad pierwotny parami I klasy R lub T. Je¿eli krzywizny obu segmentów maj¹
skoñczone wartoœci, dodatkowy cz³on z parami obrotowymi ³¹czy œrodki obu krzywizn.
Jeœli jedna z krzywizn ma œrodek w nieskoñczonoœci, to jedna z par jest postêpowa.
Druga z regu³ dotyczy mo¿liwoœci przemieszczania pary kinematycznej postêpowej
o dowoln¹ wartoœæ, je¿eli tylko zachowamy równoleg³oœæ kierunku ruchu wzglêdnego
cz³onów j¹ tworz¹cych.
Na rysunku 3.5 przedstawiono uk³ad transformuj¹cy ci¹g³y ruch obrotowy krzywki 1
na wahad³owy popychacza 3, charakteryzuj¹cy siê dwoma przystankami. Postój cz³o-
nu biernego 3 jest wtedy, kiedy kr¹¿ek 2 wspó³pracuje z krzywk¹ 1 na segmentach dc
Rys. 3.5. Mechanizm krzywkowy R→R
i uk³ad równowa¿ny kinematycznie
i ae. W po³o¿eniu przedstawionym na
rys. 3.5 wspó³praca krzywki i kr¹¿ka
oznacza sta³¹ odleg³oœæ œrodków krzy-
wizn O
1
i O
2
. Wyeliminowanie pary
wy¿szej przez zast¹pienie jej dodatko-
wym cz³onem O
1
O
2
nie zmienia cha-
rakteru ruchu, a wa¿noœæ tego uk³adu
zastêpczego rozci¹ga siê na ca³y seg-
ment ab. W tym po³o¿eniu zamiast
rozpatrywaæ kinematykê mechanizmu
krzywkowego (z par¹ wy¿sz¹ 1–2)
dogodniej jest prowadziæ analizê rów-
nowa¿nego uk³adu dŸwigniowego
AO
1
O
2
B. Je¿eli w takim uk³adzie bê-
dziemy wymuszaæ ruch cz³onu AO
1
w sposób to¿samy z ruchem krzyw-
3.2. Metody graficzne - uklady plaskie
ki 1, to uzyskany mch czlonu 0 2 B jest tozsamy z ruchem popychacza 3 ukladu rze-
czywistego.
Latwo zauwazyd, ze na ogbl wymiary ukladu zast ~czego bqdq sip zmieniad. Dla
ukladu z rys. 3.5 w fazie kontaktu krzywki i krqzka na segmencie ae irodek krzywizny
krzywki lezy w punkcie A i czlon AOI ma dlugoSC zerowg co skutkuje przystankiem
popychacza 3.
Przypadek utworzenia pary wyzszej z dw6ch segmentbw, z kt6rych jeden ma zarys
prostoliniowy (promieh krzywimy rbwny nieskonczonoSC) pokazano na rys. 3.6. Uklad
rbwnowazny powstaje przez wprowadzenie dodatkowego czlonu z jednq parq postepo-
wq. ~rostoli' niow~ fragment popychacza 2 wsp6lpracujqcy z h y wk q 1 pozostaje w kaz-
dym polozeniu mechanizmu w stalej odlegloici od Srodka kolowej tarczy 1 umocowa-
nej w podstawie obrotowo w punkcie A.
Analizq mechanizmu krzywkowego prowadzimy na rbwnowainym ukladzie diwi-
gniowym - na rys. 3.6 naniesiony liniq przerywana
Na rysunku 3.7 pokazano schemat mechanizmu jarzmowego, ktbrego zadanie pole-
ga na przemieszbzaniu punktu M po trajektorii pM, przy czym ruch ukladu jest wymu-
szany obrotem czlonu 1. Wiqzy czlonu
Rys. 3.6. Mechanizm krzywkowy R+R
i r6wnowazny uklad diwigniowy
skany uklad bqdzie realizowal iden-
tycznq transforrnacj~ ruchu obroto-
wego czlonu 1 na ruch punktu M,
a analiza ukladu zastegczego, zwla-
szcza na etapie okreilania przyspie-
szenia, jest zdecydowanie prostsza.
Przedstawione reguly eliminowa-
nia par kinematycznych wyzszych
prowadz% kaidorazowo do ukladu
diwigniowego. Nie oznacza to, ze
analiza kinematyczna uklad6w z pa-
rami wyiszymi zawsze wymaga ta-
kiego zabiegu. Sugerowane tutaj po-
3 naloione na ruch czlonu 2 zabezpie-
czajq stalq odlegloSC linii BM od punk-
tu D - irodka pary obrotowej utworzo-
nej przez czlony 0 i 3.
Identyczne wiqzy - stalit odlegloSd
linii BM od punktu D - zapewnia uklad
narysowany liniq przerywang w ktbrym
para postqpowa zostala przeniesiona
do punktu D z zachowaniem pierwotne-
go kiemnku ruchu wzglqdnego czlon6w
2 i 3. Dla wiqzbw nie zrnienionych uzy-
Rys. 3.7. Mechanizm jarzmowy i uklad
rbwnowazny kinematycznie
118 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
stêpowanie nale¿y traktowaæ jako propozycjê u³atwienia analizy, a zw³aszcza jednoli-
tego traktowania wszystkich uk³adów jako dŸwigniowych. Zwróæmy przy tym uwagê,
¿e czasem w uk³adach zastêpczych zostanie wyeliminowany jakiœ cz³on (np. kr¹¿ek 2
na rys. 3.5), a tym samym pozbawiamy siê mo¿liwoœci analizy jego ruchu. W razie ta-
kiej potrzeby przejœciowe stosowanie uk³adu zastêpczego mo¿e mieæ funkcjê pomoc-
nicz¹.
3.2.3. Równania wektorowe, plany
Wobec poczynionych sugestii eliminowania par wy¿szych w uk³adach kinematycz-
nych podlegaj¹cych analizie kinematycznej przedstawiamy równania wektorowe wi¹-
¿¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie punktów cz³onów p³askich uk³adów kinematycznych.
Aby zale¿noœci takie by³y prawdziwe, punkty, których one dotycz¹, musz¹ spe³niaæ je-
den z warunków:
• obydwa punkty nale¿¹ do jednego cz³onu,
• punkty nale¿¹ do dwóch cz³onów tworz¹cych parê postêpow¹
2
i pokrywaj¹ siê.
Ruch wzglêdny punktów jednego cz³onu. Rozpatruj¹c ruch p³aski (rys. 3.8), zwróæ-
my uwagê, ¿e mo¿emy go rozpatrywaæ jako z³o¿enie ruchu postêpowego i obrotowego.
T³umaczy to schemat przemieszczania cz³onu MN od po³o¿enia M
1
N
1
do M
2
N
2
. Faza
pierwsza to ruch postêpowy do po³o¿enia M
2
N
2
*
, po której punkt M ju¿ zaj¹³ swoje
po³o¿enie M
2
, a druga to ruch obrotowy wokó³ M
2
, tak aby N
2
*
przemieœciæ do po³o¿e-
nia N
2
.
2
Istniej¹ te¿ zwi¹zki miêdzy punktami „w styku” dwóch cz³onów tworz¹cych parê wy¿sz¹.
Rys. 3.8. Ruch z³o¿ony p³aski cz³onu MN
Przechodz¹c od przemieszczenia do prêdkoœci i przyspieszenia, mo¿emy dla ruchu
z³o¿onego p³askiego napisaæ równania wi¹¿¹ce parametry ruchu punktów M i N jedne-
go cz³onu (rys. 3.8).
• Dla prêdkoœci mamy:
NM M N
v v v + (3.6)
119
Pierwszy sk³adnik prawej strony równania (3.6) jest konsekwencj¹ ruchu postêpo-
wego cz³onu k, drugi jego ruchu obrotowego (obrót punktu N wokó³ „nieruchomego”
punktu M). W tej sytuacji oczywiste jest powi¹zanie wektora prêdkoœci wzglêdnej li-
niowej v
NM
z prêdkoœci¹ k¹tow¹ M
k
cz³onu k
MN k NM
r ù v × (3.7)
• Dla przyspieszenia mamy:
t
NM
n
NM M NM M N
a a a a a a + + + (3.8)
Analogicznie do prêdkoœci drugi sk³adnik prawej strony równania (3.8) jest wyni-
kiem obracania punktu N wokó³ „nieruchomego” M. Przyspieszenie wzglêdne a
NM
roz-
³o¿one jest na dwie sk³adowe – normaln¹ i styczn¹
3
 – powi¹zane w sposób oczywisty
z prêdkoœci¹ k¹tow¹ M
k
i przyspieszeniem k¹towym A
k
zale¿noœciami:
( )
MN k MN k k
n
NM
ù r r ù ù a
2
− × × (3.9)
MN k
t
NM
r å a × (3.10)
Sk³adowa normalna
n
NM
a wektora przyspieszenia wzglêdnego a
NM
jest skierowana
od punktu N do M, sk³adowa styczna
t
NM
a ma kierunek zgodny z wektorem prêdkoœci
wzglêdnej v
NM
(rys. 3.8).
Ruch wzglêdny punktów dwóch cz³onów. W przypadku punktów dwóch cz³onów
istniej¹ analogiczne zwi¹zki wi¹¿¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie, przy czym to ostatnie
jest uzupe³nione o sk³adow¹ przyspieszenia Coriolisa [27]. Dwa przypadki skojarzenia
cz³onów j, k par¹ postêpow¹ pokazano na rys. 3.9. W pierwszym przypadku mamy wa-
riant ogólny z prowadnic¹ ³ukow¹ (promieñ ρ ρρ ρρ), w drugim prowadnica jest prostolinio-
wa. Punkty J i K nale¿¹ odpowiednio do cz³onów j i k.
Dla pary z prowadnic¹ ³ukow¹ i prostoliniow¹ mamy równanie prêdkoœci:
KJ J K
v v v + (3.11)
Prêdkoœæ wzglêdna v
KJ
jest w obu przypadkach styczna do toru punktu K w uk³adzie
prowadnicy j. Zwróæmy uwagê, ¿e w przypadku prowadnicy ³ukowej mamy do czynienia
z ruchem obrotowym cz³onu k wzglêdem cz³onu j – cz³on k obraca siê wokó³ œrodka
krzywizny O
j
. Prêdkoœæ k¹towa
j
M
k
cz³onu k w uk³adzie cz³onu j i prêdkoœæ wzglêdna
liniowa v
KJ
s¹ powi¹zane równaniem:
ñ ù v ×
k
j
KJ
(3.12)
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
3
Istnieje tutaj spór z terminologi¹ mechaniki klasycznej, gdzie przyspieszenie styczne i normalne
jest przypisywane ruchowi punktu w uk³adzie nieruchomym, natomiast w ruchu wzglêdnym operuje
siê czêsto, choæ nie zawsze, przyspieszeniem obrotowym (tutaj styczne) i doosiowym (tutaj normalne).
3. PredkoSC i przyspieszenia
Zaleznoik wiqzqca przyspieszenia dwbch punktbw K i J dla prowadnicy hkowej
(rys. 3.9) to:
t C
a, =aJ +aKJ =aJ +a", +aKJ +aKJ
a skladowq normalnq a", przyspieszenia wzglqdnego a, wyraza rbwnanie:
Ruch obrotowy czlonu k W ukladzie czlonu j lqczy siq z przyspieszeniem kqtowym
stycznym j e, powiqzanym z przyspieszeniem wzglqdnym stycznym zaleznoicig
Rys. 3.9. Ruch suwaka k W prowadnicy j
Trzecia skladowa przyspieszenia wzglqdnego aKJ jest przyspieszeniem Coriolisa,
bqdqcego wynikiem obracania siq czlonu j z prqdkoiciq kqt0w;lunoszenia o, i jest obli-
czane z zaleznoici:
W przypadku prowadnicy prostoliniowej, najczqiciej wystqpujqcej W ukladach rze-
czywistych, W rbwnaniu okreSlajqcym przyspieszenie nie wystqpuje skladowa norrnal-
na przyspieszenia wzglqdnego a", (p = 0) i wtedy:
121
Plan prêdkoœci i przyspieszeñ. Analizê kinematyki metodami graficznymi prowa-
dzi siê dla jednego po³o¿enia uk³adu, rozwi¹zuj¹c kolejno równania prêdkoœci i przy-
spieszeñ. Rysuj¹c wektory prêdkoœci (przyspieszenia) punktów jednego cz³onu w taki
sposób, aby ich pocz¹tki pokrywa³y siê, uzyskujemy tzw. plan prêdkoœci (przyspieszeñ)
cz³onu wyznaczony przez koñce tak poprowadzonych wektorów. W obu przypadkach
koñce wektorów prêdkoœci (przyspieszenia) punktów wyznaczaj¹ figurê geometrycz-
nie podobn¹ do tej, jak¹ wyznaczaj¹ te punkty na cz³onie. To bardzo po¿yteczna cecha
planu prêdkoœci i przyspieszenia. Maj¹c bowiem wyznaczon¹ prêdkoœæ (przyspiesze-
nie) dwóch punktów jednego cz³onu, mo¿emy bez uciekania siê do równañ wyznaczyæ
prêdkoœæ (przyspieszenie) ka¿dego innego punktu tego samego cz³onu. Mniej wa¿n¹
cech¹ planu prêdkoœci jest to, i¿ jest on figur¹ obrócon¹ w stosunku do odpowiadaj¹-
cej jej na cz³onie o k¹t prosty w kierunku zgodnym z prêdkoœci¹ k¹tow¹.
PRZYK£AD 3.1
W uk³adzie przedstawionym na rys. 3.10 jest zadany ruch korby AB, ze sta³¹ prêd-
koœci¹ k¹tow¹ ω
1
, co okreœla prêdkoœæ i przyspieszenie cz³onów i ich punktów, które
wyznaczymy na podstawie wprowadzonych równañ wektorowych. Zadanie rozwi¹zu-
je siê w okreœlonym po³o¿eniu.
Spoœród cz³onów uk³adu ³¹cznik 2 wykonuje ruch p³aski, który do wyznaczenia prêd-
koœci dogodnie jest rozpatrywaæ jako ruch obrotowy wokó³ œrodka obrotu chwilowe-
go S
20
. Wyznaczenie jego po³o¿enia mo¿na wesprzeæ twierdzeniem o trzech œrodkach
obrotu lub prowadz¹c proste prostopad³e do oczywistych kierunków prêdkoœci punk-
tów B i C cz³onu 2. Dla znanych wymiarów i zadanego ruchu cz³onu 1 prêdkoœæ punk-
tu B wyznacza równanie:
AB B
r ù v ×
1
(3.18)
Znaj¹c po³o¿enie œrodka S
20
, korzystaj¹c z zasady, ¿e prêdkoœæ wszystkich punktów
cz³onu 2 w ruchu wzglêdem podstawy 0 widziana jest pod tym samym k¹tem ϕ
2
, mo-
¿emy ju¿ znaleŸæ prêdkoœæ punktów C i M cz³onu 2. Prêdkoœæ punktu C wyznacza te¿
prêdkoœæ cz³onu 3 o ruchu postêpowym. Prêdkoœæ punktów B, C, M cz³onu 2 i jego
prêdkoœæ k¹towa s¹ powi¹zane równaniami:
M S M C S C B S B
20 20 20
2 2 2
, , r ù v r ù v r ù v × × ×
Inny sposób wyznaczenia prêdkoœci jest oparty na równaniach wektorowych (3.6).
Po wyznaczeniu wektora prêdkoœci punktu B (3.18) otrzymujemy równanie:
CB B C
v v v + (3.19)
Gdy znamy wektor v
B
(podwójne podkreœlenie) oraz kierunki v
C
oraz v
CB
(jedno
podkreœlenie), graficzne rozwi¹zanie równania (3.19) jest oczywiste i pokazane
na rys. 3.10b – trójk¹t π
v
bc. Wyznaczenie wektora prêdkoœci punktu M jest mo¿liwe
teraz na dwa sposoby.
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
Rys. 3.10. PqdkoSi: ukladu korbowo-wodzikowego
Spos6b pierwszy polega na rozwiqzaniu graficznym ukladu r6wnaii wektorowych:
Na podstawie poprzednio wykreilonego trhjkqta nvbc wystarczy tylko zgodnie
z rbwnaniami (3.20) poprowadzit znane kierunki mc i mb prqdkolci wzglqdnych v, ,
i v, odpowiednio prostopadle do bok6w MC i MB czlonu 2. Analizujqc kierunki bo-
kow trojkqt6w bcm i BCM, stwierdzamy, ze sq one do siebie wzajemnie prostopadle,
a to omacza ich podobienstwo geometryczne (Abcm = MCM). Prostq konsekwencjq
podobienstwa jest rhwnolC kqtbw pB i pc figur BCM i bcm. Trijkqt bcm wraz z biegu-
nem % tworzq plan prqdkolci czlonu BCM. Na schemacie prqdkobi moina wyr6iniC
tez plan prqdkohi dw6ch pozostalych czl onh ukladu. Odcinek ab jest wiqc planem
prqdkobi czlonu AB (punkt a pokrywa sip z %, gdyz jego prqdkolt jest zerowa), nato-
3.2. Metody graflczne - uklady plaskie
miast planem prqdkoSci czlonu 3 - suwaka
o ruchu postepowyrn -jest punkt c, gdyz
prqdkoSci wszystkich punktbw suwaka 3 S@
jednakowe.
Gdy dysponujemy wektorami prqdko-
Sci, moiemy przystapid do wyznaczania
przyspieszeh. Algorytm postepowania jest
dokladnym powtbrzeniem kolejnych faz
wyznaczania prqdkobi z wykorzystaniem
rbwnah wektorowych rozwiqzywanych gra-
ficznie4. W pierwszym laoku wymaczamy
przyspieszenie punktu B, ktbre ma tylko
skladow~ norrnalnq
Kolejne rbwnanie wektorowe, podobnie
do (3.1 g), to:
W rbwnaniu (3.2 1) dwa wektory sq zna-
Rys. 3.1 1. Przyspieszenie ukladu
ne (podwbjne podkreglenie), dwa pozosta-
korbowo-wodzikowego
le s~ mane CO do kierunkbw, wiec rozwiq
zanie graficzne jest mozliwe (rys. 3. l l b). PO wyznaczeniu planu przyspieszenia czlo-
nu 2, na razie tylko W formie punktbw nabc, dalszq analiz~ moina oprzeC na, zaobser-
wowanym ju2 W pnypadku prqdkolci, twierdzeniu o podobiefistwie planu pnyspie-
szeh i czlonu. Gdy mamy katy qB i pc na czlonie 2, wbwczas moina przenieSC je na
plan pnyspieszefi, okreSliC poloienie punktu m, a odcinek 7tam wyznaczy wektor pny-
spieszenia punktu M (rys. 3.1 lb). W uzupdnieniu analizy przyspieszenia zauwaimy
jeszcze, i e przyspieszenie katowe czlonu 2 wyznacza r6wnanie:
Taka zasada obowiqzuje zawsze, jeieli przy wyznaczaniu predkoici nie posi#kujemy siq irodkarni
obrotu lub innymi sposobarni wyznaczania kierunk6w wektor6w prqdkoici, np. trajektoriami.
124 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
3.2.4. Uk³ady z³o¿one p³askie
Przedstawione równania wektorowe prêdkoœci i przyspieszeñ, zastosowane w przy-
k³adzie 3.1, umo¿liwiaj¹ analizê zdecydowanej wiêkszoœci uk³adów kinematycznych
w praktyce. Ju¿ w trakcie omawiania topologii zwrócono uwagê na licznoœæ zbioru
mo¿liwych rozwi¹zañ uk³adów kinematycznych. Ró¿ne s¹ liczby cz³onów i struktura
po³¹czeñ parami kinematycznymi. Poœród wielu mo¿liwych uk³adów s¹ takie, które
wymagaj¹ szczególnego podejœcia w analizie prêdkoœci i przyspieszeñ prowadzonej
z wykorzystaniem równañ wektorowych. Ich bezpoœrednie wykorzystanie nie prowa-
dzi do rozwi¹zania, a przeszkod¹ okazuje siê brak wystarczaj¹cych informacji o kie-
runkach lub modu³ach niektórych wektorów.
Istotna jest umiejêtnoœæ rozpoznawania takich uk³adów. Mo¿na siê tutaj wesprzeæ
klasyfikacj¹ wed³ug Assura [16]. Nie rozwijaj¹c tutaj tego zagadnienia, zwrócimy tyl-
ko uwagê, ¿e rozpoznanie takich uk³adów jest jednak stosunkowo proste na etapie spo-
rz¹dzania schematu uk³adu. Jeœli przy graficznym wyznaczaniu konfiguracji uk³adu trze-
ba pomocniczo wyznaczaæ trajektorie wybranych punktów lub modyfikowaæ uk³ad,
zmieniaj¹c jego cz³on czynny, to z ca³¹ pewnoœci¹ prze³o¿y siê to na trudnoœci w anali-
zie prêdkoœci i przyspieszenia. Mo¿na przypomnieæ uk³ad z rys. 2.11, dla którego wy-
znaczenie konfiguracji wymaga³o wykreœlania pomocniczej trajektorii. W klasyfikacji
Assura, po za³o¿eniu, ¿e cz³on czynny to suwak (punkt F) uk³ad z rys. 2.11 jest mechani-
zmem III klasy. Analizê kinematyczn¹ innego uk³adu III rozpatrzono na przyk³adzie 3.2.
PRZYK£AD 3.2
Na rysunku 3.12 przedstawiono schemat uk³adu, którego cz³on 3 (CEF) wykonuje
ruch p³aski, ograniczony sta³ymi odleg³oœciami punktów E i D oraz F i G. Cz³onem
czynnym jest si³ownik AC, ogólnie cz³on zmiennej d³ugoœci. Ju¿ narysowanie tego uk³a-
du dla znanej d³ugoœci si³ownika wymaga szczególnych zabiegów. Tutaj odnotujmy
tylko, ¿e w ka¿dym po³o¿eniu punkty C, E, F cz³onu 3 musz¹ znajdowaæ siê na ³ukach,
przy czym ³uk, na którym znajduje siê punkt C zmienia swój promieñ. W przyk³adzie
bêdziemy rozpatrywaæ prêdkoœæ i przyspieszenia po za³o¿eniu prêdkoœci v
w
, z jak¹ si-
³ownik zmienia swoj¹ d³ugoœæ.
Przed przyst¹pieniem do analizy zauwa¿my, ¿e w miejsce si³ownika mo¿na wprowa-
dziæ cz³ony 1 i 2, uzyskuj¹c uk³ad równowa¿ny kinematycznie. Cz³on 1 reprezentuje cylin-
der, cz³on 2 t³ok z t³oczyskiem. Taka modyfikacja znakomicie u³atwia analizê, umo¿liwia-
j¹c bezpoœrednie korzystanie z wprowadzonych regu³ formu³owania równañ wektorowych.
Zauwa¿my, ¿e prêdkoœæ wysuwu v
w
w zmodyfikowanym uk³adzie jest prêdkoœci¹
wzglêdn¹ v
BA
w parze postêpowej suwak 1– cz³on 2, a œciœlej prêdkoœci¹ v
B
punktu B,
co wykazuj¹ równania:
BA B
A
BA A B
v v
v
v v v

¹
¹
¹
`
¹

+
0
(3.22)
125 3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
Rys. 3.12. Prêdkoœæ i przyspieszenie uk³adu III klasy (wg Assura)
Dysponuj¹c prêdkoœci¹ v
B
, mo¿emy zapisaæ tylko jedno równanie:

CB B C
v v v + (3.23)
którego rozwi¹zanie wymaga znajomoœci kierunku wektora prêdkoœci v
C
, poniewa¿ je-
dyna informacja o wektorze v
CB
to jego kierunek prostopad³y do BC. Znalezienie kie-
runku prêdkoœci v
C
nie jest szczególnie k³opotliwe, jeœli odwo³aæ siê do œrodków obro-
tu chwilowego – tutaj pomocny by³by œrodek S
30
. Mo¿na te¿ pomocniczo wykreœliæ frag-
ment trajektorii punktu C, do której styczna wyznacza kierunek v
C
. Podejmiemy jednak
zadanie analizy prêdkoœci, nie posi³kuj¹c siê ani œrodkiem obrotu ani trajektori¹, gdy¿
takie rozwi¹zanie oznacza wyznaczenie „œcie¿ki” analizy przyspieszeñ.
126 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Przyjmijmy, ¿e na cz³onie 3, w nieokreœlonym jeszcze po³o¿eniu, znajduje siê
punkt H, wtedy mo¿na napisaæ nastêpuj¹ce równania:
HC CB B H
CB B C
HC C H
v v v v
v v v
v v v
+ + →
¹
¹
¹
`
¹
+
+
(3.24)
Z prawej strony równania (3.24) wystêpuj¹ dwie prêdkoœci wzglêdne v
CB
i v
HC
,
których kierunki s¹ prostopad³e do odcinków CB i HC. Dotychczas zak³adano jedynie,
¿e punkt H le¿y na cz³onie 3, teraz umiejscowimy go w takim miejscu, aby wektory
v
CB
i v
HC
mia³y jednakowy kierunek. Nie trzeba wykazywaæ, ¿e bêdzie to spe³nione,
je¿eli punkt H bêdzie le¿a³ na przed³u¿eniu odcinka AC. Wtedy otrzymamy:
HC CB B H
v v v v + + (3.25)
Z drugiej strony, id¹c od punktu E do H mamy:
HE ED D H
ED D E
HE E H
v v v v
v v v
v v v
+ + →
¹
¹
¹
`
¹
+
+
(3.26)
a obieraj¹c punkt H na kierunku DE wektory v
ED
i v
HE
równie¿ bêd¹ mia³y wspólny
kierunek:
HE ED D H
v v v v + + (3.27)
Wnioskujemy zatem, ¿e obieraj¹c po³o¿enie punktu H na cz³onie 3 na przeciêciu
kierunków AC i ED sumy wektorów prêdkoœci wzglêdnych:
HE ED HC CB
v v v v + + oraz
umo¿liwiaj¹ wyznaczenie pomocniczo prêdkoœci punktu H z uk³adu równañ:
¹
¹
¹
´
¹
+ +
+ +
HE ED D H
HC CB B H
v v v v
v v v v
(3.28)
Wychodz¹c od znanego wektora v
B
rozwi¹zanie graficzne (rys. 3.12b) prowadzi do
trójk¹ta π
v
bh. Zwróæmy uwagê, ¿e nieznane s¹ prêdkoœci wzglêdne równañ (3.28),
a znamy tylko ich sumy. Poniewa¿ punkty H i F nale¿¹ do cz³onu 3, wiêc jest upraw-
nione kolejne równanie w postaci:
FH H F
v v v + (3.29)
127
którego rozwi¹zanie daje na planie prêdkoœci (rys. 3.12b) wektor v
F
. Znana jest wiêc
teraz figura π
v
bhf , która jest podstaw¹ do znalezienia punktów e, c – koñców wekto-
rów prêdkoœci v
E
i v
C
. Mo¿na je znaleŸæ z zasady podobieñstwa cz³onu i jego planu,
korzystaj¹c ze znanych k¹tów ϕ
H
i ϕ
F
, a nastêpnie β
C
i β
F
lub pos³uguj¹c siê równa-
niami:
C
CF F C
CH H C
E
EH H E
EF F E
v
v v v
v v v
v
v v v
v v v

¹
¹
¹
`
¹
+
+

¹
¹
¹
`
¹
+
+
oraz
(3.30)
Prêdkoœci k¹towe poszczególnych cz³onów wynikaj¹ z oczywistych zwi¹zków
GF F DE E
r ù v r ù v × ×
5 4
oraz
HF FH BC CB
r ù v r ù v × ×
3 2
Wyznaczenie przyspieszeñ wymaga podobnej jak dla prêdkoœci drogi postêpowa-
nia. W tym celu zapisano kolejne równania, których graficzne rozwi¹zanie przedstawio-
no na rysunku 3.12c. Za³ó¿my sta³¹ prêdkoœæ wysuwu si³ownika v
w
 = v
B
= v
BA
 = const.
Zwi¹zek przyspieszeñ punktów A i B w parze postêpowej wed³ug (3.17) to:
BA
C
BA B
t
BA BA
A
C
BA
t
BA A B
v a a
a v
a
a a a a
× →
¹
¹
¹
¹
¹
`
¹

+ +
1
2
0 const
0 ω
(3.31)
Równanie wi¹¿¹ce przyspieszenia punktów B, C cz³onu 2, analogicznie do (3.23)
na podstawie (3.8) to:
t
CB
n
CB B C
a a a a + + (3.32)
Rozwi¹zanie graficzne tego równania, podobnie jak równania (3.23) w analizie prêd-
koœci, nie jest mo¿liwe, gdy¿ brak jest informacji o przyspieszeniu punktu C. Korzy-
staj¹c jednak z wprowadzonego pomocniczo punktu H otrzymujemy równania:
t
CB
t
HC
n
HC
n
CB B H
t
CB
n
CB B C
t
HC
n
HC C H
a a a a a a
a a a a
a a a a
+ + + + →
¹
¹
¹
`
¹
+ +
+ +
(3.33)
t
E
t
HE
n
HE
n
ED H
t
E
n
E E
t
HE
n
HE E H
a a a a a
a a a
a a a a
+ + + →
¹
¹
¹
`
¹
+ +
+ +
(3.34)
3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie
128 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Zwróæmy uwagê, ¿e podobnie jak prêdkoœæ wzglêdn¹ (3.28) równie¿ sumê dwóch
wektorów wzglêdnego przyspieszenia stycznego:
t
E
t
HE
t
CB
t
HC
a a a a + + oraz
mo¿na przejœciowo traktowaæ jako dwa wektory. Dziêki temu mo¿liwe jest graficzne
rozwi¹zanie uk³adu równañ:
¹
¹
¹
´
¹
+ + +
+ + + +
t
E
t
HE
n
HE
n
E H
t
CB
t
HC
n
HC
n
CB B H
a a a a a
a a a a a a
(3.35)
Wystêpuj¹ce w (3.35) przyspieszenie normalne oblicza siê z zale¿noœci (3.9):
EH
n
HE DE
n
E
CH
n
HC BC
n
CB
r a r a
r a r a
2
3
2
4
2
3
2
2
ω ω
ω ω
− −
− −
Otrzymane rozwi¹zanie graficzne równania (3.35) daje w wyniku wektor przyspie-
szenia punktu H – na planie odcinek π
a
h (rys. 3.12c). Kolejne równanie wi¹¿e przyspie-
szenia punktów F i H:
t
FH
n
FH H
t
F
n
F
a a a a a + + + (3.36)
a sk³adowe normalne oblicza siê ze wzorów:
HF
n
FH GF
n
F
r a r a
2
3
2
5
ω ω − −
Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu F – ma³y punkt f na planie wyznacza koniec
wektora a
F
, z zasady podobieñstwa wykreœlamy odcinki fc pod k¹tem ϕ
F
i hc pod k¹-
tem ϕ
H
. Znaleziono w ten sposób punkt c, który wyznacza koniec wektora a
C
. Sposób
wyznaczenia na planie punktu e jest równie¿ oczywisty wobec podobieñstwa trójk¹-
tów CEF i cef – determinuj¹ go k¹ty β
C
i β
F
. W ostatniej fazie wyznaczamy przyspie-
szenia k¹towe poszczególnych cz³onów, które wynikaj¹ z oczywistych zwi¹zków:
GF
t
F DE
t
E
r å a r å a × ×
5 4
oraz
2 1 3 2
å å r å a r å a × ×
HF
t
FH BC
t
CB
129
3.3. Metody analityczne
Metody analityczne wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ, liniowych i k¹towych,
bazuj¹ na równaniach opisuj¹cych konfiguracjê uk³adu kinematycznego, przy czym
mo¿liwe jest wykorzystanie wszystkich dostêpnych form zapisu konfiguracji. W przy-
padku uk³adów p³askich najczêstszym sposobem jest opis za pomoc¹ wspó³rzêdnych
wektorowych. To najbardziej in¿ynierskie podejœcie, w mniejszym stopniu wykorzy-
stuje siê liczby zespolone, które koncepcyjnie s¹ to¿same z zapisem wektorowym. Kiedy
dysponujemy systemowym oprogramowaniem do rozwi¹zywania ró¿nego rodzaju za-
gadnieñ matematycznych, popularnoœæ zdobywa zapis we wspó³rzêdnych absolutnych.
Jakkolwiek cechuje go wiêksza liczba równañ, to jednak trud w³o¿ony w analizê kine-
matyczn¹ zwraca siê prostot¹ opisu dynamiki. W przypadku uk³adów przestrzennych
du¿¹ popularnoœæ zyska³a notacja Denavita–Hartenberga (DH), zw³aszcza do zapisu
uk³adów kinematycznych robotów. W niniejszej pracy zaprezentowano zapis kinema-
tyki z u¿yciem wspomnianych wspó³rzêdnych wektorowych, absolutnych oraz w nota-
cji DH.
3.3.1. Ruch we wspó³rzêdnych wektorowych – uk³ady p³askie
Jak ju¿ pokazano w przypadku opisu konfiguracji zapis wektorowy wymaga zast¹-
pienia cz³onów uk³adu kinematycznego ³añcuchem wektorów, które skutkuj¹ równa-
niami wektorowymi, a w konsekwencji rzutowania wektorów na osie globalnego uk³a-
du wspó³rzêdnych, uk³adem równañ algebraicznych. Jedne wektory maj¹ sta³e modu-
³y, inne zmieniaj¹ siê co do kierunku i modu³u. Wyznaczenie ich pochodnych wzglêdem
czasu prowadzi do uk³adu równañ wi¹¿¹cych prêdkoœci, a po kolejnym ró¿niczkowa-
niu przyspieszeñ. Od strony metodologicznej sposób postêpowania jest oczywisty. Po-
chodna przemieszczenia liniowego jest prêdkoœci¹ liniow¹, k¹towego – prêdkoœci¹ k¹-
tow¹. Podobnie z przyspieszeniami. Podane przyk³ady powinny przybli¿yæ czytelniko-
wi sposób postêpowania i u³atwiæ adaptacjê do analizy innych uk³adów.
PRZYK£AD 3.3
Jako pierwszy rozpatrzmy uk³ad czworoboku przegubowego (rys. 3.13), którego
konfiguracjê opisano w przyk³adzie 2.5.
Dla wieloboku wektorowego utworzonego z cz³onów uk³adu równanie wektorowe
(2.47) w wyniku rzutowania na osie uk³adu globalnego {0} skutkuje uk³adem równañ
algebraicznych (2.48), ponownie przytoczonych:

0 sin sin sin
0 cos cos cos
3 2 1
3 2 1
− +
− − +
È c È b È a
È c d È b È a
3.3. Metody analityczne
130 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
W równaniach tych sta³e s¹ d³ugoœci cz³onów (modu³y wektorów a, b, c, d), nato-
miast wszystkie k¹ty Θ
i
s¹ zmienne w czasie. Ró¿niczkowanie (2.48) wzglêdem czasu
daje uk³ad równañ wi¹¿¹cych prêdkoœci k¹towe poszczególnych cz³onów w postaci:
0 cos cos cos
0 sin sin sin
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
− +
+ − −
È È c È È b È È a
È È c È È b È È a
& & &
& & &
(3.37)
Rozpatrywany uk³ad ma ruchliwoœæ jeden, a wiêc jego ruch bêdzie jednoznaczny
przy znanym ruchu jednego z cz³onów. Przyjmijmy, ¿e elementem napêdzaj¹cym jest
cz³on 1 – znana jest funkcja Θ
1
(t) opisuj¹ca zmianê po³o¿enia cz³onu 1 w czasie. Roz-
wi¹zanie uk³adu równañ (3.37) wzglêdem prêdkoœci k¹towych cz³onów 2 i 3 wymaga
uporz¹dkowania do postaci:
0
cos cos
sin sin
cos
sin
3
2
3 2
3 2
1
1
1

]
]
]
]

]
]
]
]



+
]
]
]
]


È
È
È c È b
È c È b
È
È a
È a
&
&
&
a po przekszta³ceniu otrzymuje siê wyra¿enie na prêdkoœæ k¹tow¹ cz³onów 2 i 3:
1
1
1
1
3 2
3 2
3
2
cos
sin
cos cos
sin sin
È
È a
È a
È c È b
È c È b
È
È
&
&
&
]
]
]
]


]
]
]
]




]
]
]
]


(3.38)
Ró¿niczkuj¹c (3.37) wzglêdem czasu t, otrzymujemy:
0 sin cos sin cos sin cos
0 cos sin cos sin cos sin
3
2
3 3 3 2
2
2 2 2 1
2
1 1 1
3
2
3 3 3 2
2
2 2 2 1
2
1 1 1
+ − − + −
+ + − − − −
È È c È È c È È b È È b È È a È È a
È È c È È c È È b È È b È È a È È a
& & & & & & & & &
& & & & & & & & &
Rys. 3.13. Czworobok przegubowy – dane do analizy kinematycznej
131
a po uporz¹dkowaniu:
0
sin sin
cos cos
cos cos
sin sin
sin cos
cos sin
2
3
2
2
3 2
3 2
3
2
3 2
3 2
2
1
1
1 1
1 1

]
]
]
]

]
]
]
]



+
]
]
]
]

]
]
]
]



+
]
]
]
]

]
]
]
]


− −
È
È
È c È b
È c È b
È
È
È c È b
È c È b
È
È
È a È a
È a È a
&
&
& &
& &
&
& &
i przekszta³ceniu otrzymuje siê wyra¿enia okreœlaj¹ce przyspieszenie k¹towe cz³onów
2 i 3 w postaci:

}
`

.
|
]
]
]
]

]
]
]
]


+
+
]
]
]
]

]
]
]
]



]
]
]
]


]
]
]
]


2
1
1
1 1
1 1
2
3
2
2
3 2
3 2
1
3 2
3 2
3
2
sin cos
cos sin
sin sin
cos cos
cos cos
sin sin
È
È
È a È a
È a È a
È
È
È c È b
È c È b
È c È b
È c È b
È
È
&
& &
&
&
& &
& &
(3.39)
3.3. Metody analityczne
Rys. 3.14. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.13 – ruch cz³onów 2 i 3
132 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Korzystaj¹c z (2.48), (3.38) i (3.39), wykonujemy przyk³adowe obliczenia dla uk³a-
du z rys. 3.13, których wyniki przedstawiono na rys. 3.14.
Przyjêto nastêpuj¹ce dane:
• wymiary [m]: a = 0,2; b = c = 0,6; d = 0,8,
• wartoœci pocz¹tkowe k¹tów: Θ
1
= π/2; Θ
2
= π/3; Θ
3
= 2π/3,
• prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1: ω
1
= 10 s
–1
.
3.3.2. Uporz¹dkowanie macierzowe – uk³ady p³askie
Rozpatrzony uk³ad by³ stosunkowo prosty – do opisu kinematyki wystarczy³y dwa
równania, ruch by³ okreœlony przy jednym napêdzie. W praktyce wystêpuj¹ równie¿
uk³ady bardziej z³o¿one, w których wystêpuje wiêcej zmiennych, a wiêc wymagaj¹ce
te¿ wiêkszej liczby równañ. Ich pozyskiwanie jest mo¿liwe przez zast¹pienie uk³adu
kinematycznego wielobokami wektorowymi. W takich przypadkach dogodnie jest upo-
rz¹dkowaæ procedurê wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ, korzystaj¹c ze znanych
form zapisu macierzowego.
Je¿eli mamy do czynienia z uk³adami o ruchu zdeterminowanym, to liczba równañ
algebraicznych do opisu kinematyki musi odpowiadaæ liczbie niewiadomych. Ogólnie
wiêc, dla m zmiennych niewiadomych bêdziemy w stanie zapisaæ m równañ o nastêpu-
j¹cej postaci:
( )
( )
( ) 0 , ... , , , ... , , , ... ,
...
0 , ... , , , ... , , , ... ,
0 , ... , , , ... , , , ... ,
1 1 1
1 1 1 2 2
1 1 1 1 1



m n k m m
m n k
m n k
x x q q w w f f
x x q q w w f f
x x q q w w f f
(3.40)
Równania te mo¿na zapisaæ w postaci wektorowej:
0 ) , , ( x q w f (3.41)
gdzie: w – wektor wymiarów cz³onów (liniowych i k¹towych),
q – wektor znanych wspó³rzêdnych wektorowych (zmienne niezale¿ne, napêdy),
x – wektor nieznanych wspó³rzêdnych wektorowych (zmienne zale¿ne).
Poniewa¿ zmienne wspó³rzêdne wektorowe s¹ funkcjami czasu:
) ( ), ( t t x x q q
wiêc zró¿niczkowanie (3.41) wzglêdem czasu daje równanie prêdkoœci:
0 0


+


→ q
q
f
x
x
f f
& &
dt
d
(3.42)
133
Przyjmuj¹c oznaczenia:
]
]
]
]
]
]
]












m
m m m
m
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
...
...
...
2 1
1
2
1
1
1
A
[ ]
T
m
x x & K & &
1
x
]
]
]
]
]
]
]














n
m m m
n
q
f
q
f
q
f
q
f
q
f
q
f
...
...
...
2 1
1
2
1
1
1
B
[ ]
T
n
q q & K & &
1
q
równanie prêdkoœci (3.42) mo¿emy wówczas zapisaæ nastêpuj¹co:
q B x A & & (3.43)
Wektor prêdkoœci zale¿nych okreœla równanie:
q B A x & &
1 −
(3.44)
Wyznaczenie niewiadomych przyspieszeñ:
[ ]
T
m
x x & & & & & & . . .
1
x
wymaga znajomoœci wektora przyspieszeñ niezale¿nych (przyspieszenia cz³onów czyn-
nych):
[ ]
T
n
q q & & & & & & . . .
1
q
Po zró¿niczkowaniu równañ (3.43) wzglêdem czasu t otrzymuje siê zale¿noœæ:
q B q B x A x A & & &
&
&
&
& & + + (3.45)
która skutkuje nastêpuj¹cym równaniem okreœlaj¹cym przyspieszenie zmiennych za-
le¿nych:
) (
1
q B q B x A A x & & &
&
&
&
& & + + −

(3.46)
3.3. Metody analityczne
134 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
gdzie [4]:
]
]
]
]
]
]

mm m m
m
a a a
a a a
dt
d
& & &
& & &
&
...
...
...
2 1
1 12 11
A A
k
n
k k j
i
k
m
k k j
i
j
i
ij
q
q x
f
x
x x
f
x
f
dt
d
a & & &
∑ ∑

∂ ∂

+
∂ ∂


1
2
1
2
]
]
]
]
]
]


mn m m
m
b b b
b b b
dt
d
& & &
& & &
&
...
...
...
2 1
1 12 11
B B
k
n
k k j
i
k
m
k k j
i
j
i
ij
q
q q
f
x
x q
f
q
f
dt
d
b & &
&
∑ ∑

∂ ∂

+
∂ ∂


1
2
1
2
Otrzymane równania macierzowe (3.44), (3.46) w stosunku do zale¿noœci otrzyma-
nych wprost z równañ opisuj¹cych konfiguracjê, maj¹ tylko wartoœæ porz¹dkuj¹c¹. Ich
forma jest przystosowana do ³atwej implementacji w dowolnym pakiecie obliczeñ ma-
tematycznych.
PRZYK£AD 3.4
Jako przyk³ad rozpatrzmy uk³ad p³aski o dwóch stopniach swobody przeznaczony
do realizacji dowolnej trajektorii punktu M (rys. 3.15). Mechanizm ten by³ ju¿ rozpa-
trywany w poprzednim rozdziale, gdzie opisano jego konfiguracjê.
Otrzymane równania, powtórzone tutaj dla wygody czytelnika, wynikaj¹ wprost
z równania wektorowego:
0
2
− − + q c b a
które skutkuje dwoma równaniami nieliniowymi (rzuty na osie uk³adu wspó³rzêdnych)
o postaci:
0
sin sin sin
cos cos cos
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1

]
]
]
]

− +
− − +

]
]
]
]

x q x b q a
x q c x b q a
f
f
f
W rozpatrywanym uk³adzie, obok sta³ych a, b, c, wyró¿nimy:
• q
1
, q
2
– zmienne niezale¿ne (znane wymuszenia),
• x
1
, x
2
– zmienne zale¿ne (niewiadome).
135 3.3. Metody analityczne
Rys. 3.15. Generator trajektorii o dwóch stopniach swobody
Sformu³owanie równania prêdkoœci (3.43) wymaga okreœlenia macierzy A i B, które
w tym przypadku maj¹ postaæ:
]
]
]
]



2 2 1
2 2 1
cos cos
sin sin
x q x b
x q x b
x
f
A
]
]
]
]


− −




2 1
2 1
sin cos
cos sin
x q a
x q a
q
f
B
Pochodne zmiennych zale¿nych i niezale¿nych wzglêdem czasu to odpowiednie prêd-
koœci zebrane w wektory:
[ ] [ ]
T T
q q x x
2 1 2 1
& & & & & & q x
Równanie prêdkoœci ma wiêc postaæ:
]
]
]
]

]
]
]
]


]
]
]
]


]
]
]
]


2
1
2 1
2 1
1
2 2 1
2 2 1
2
1
sin cos
cos sin
cos cos
sin sin
q
q
x q a
x q a
x q x b
x q x b
x
x
&
&
&
&
(3.47)
Do wyznaczenia przyspieszeñ (3.45) wymagane s¹ kolejne pochodne, a mianowicie:
]
]
]
]

+ − −
+ −

2 2 2 2 2 1 1
2 2 2 2 2 1 1
sin cos sin
cos sin cos
x q x x q x b x
x q x x q x b x
dt
d
& & &
& & &
&
A A
]
]
]
]



2 2 1 1
2 2 1 1
cos sin
sin cos
x x q a q
x x q a q
dt
d
& &
& &
&
B B
136 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Przyspieszenie zmiennych zale¿nych x i niezale¿nych q:
[ ] [ ]
T T
q q x x
2 1 2 1
& & & & & & & & & & & & q x
Ostateczna forma równania przyspieszenia ma postaæ:
¹
¹
¹
`
¹
]
]
]
]

]
]
]
]


+
]
]
]
]

]
]
]
]


+
¹
¹
¹
´
¹
]
]
]
]

]
]
]
]

+ − −
+ −

]
]
]
]


]
]
]
]


2
1
2 1
2 1
2
1
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1
2 2 2 2 2 1 1
2 2 2 2 2 1 1
1
2 2 1
2 2 1
2
1
sin cos
cos sin
cos sin
sin cos
sin cos sin
cos sin cos
cos cos
sin sin
q
q
x q a
x q a
q
q
x x q a q
x x q a q
x
x
x q x x q x b x
x q x x q x b x
x q x b
x q x b
x
x
& &
& &
&
&
& &
& &
&
&
& & &
& & &
& &
& &
Dla analizy uk³adu z rys. 3.15 przyjêto dane (wymiary liniowe w [m]):
•  wymiary: a = 0,2; b = 0,5; c = 0,4; d = 0,2; β = π/4;
•  ruch cz³onów czynnych:
– obrót cz³onu 1:
18


2
π

}
`

.
| π
∆ +
1 10 1 10 1
; ;
2
sin È È
T
t
È È q
– wyd³u¿anie si³ownika 3,4:
08 , 0 ; 32 , 0 ;
2
sin
2 20 2 20 2

}
`

.
| π
∆ + q q
T
t
q q q
•  wartoœci pocz¹tkowe zmiennych zale¿nych: x
1
= 12π/180; x
2
= 74π/180,
•  czas jednego cyklu T = 10 s.
Wyniki obliczeñ przedstawiono na rys. 3.16.
Wyznaczenie parametrów ruchu punktu M jest oparte na równaniu wektorowym
e a r +
M
które daje wyra¿enia okreœlaj¹ce po³o¿enie punktu M
]
]
]
]

+ +
+ +

]
]
]
]

) ( sin sin
) ( cos cos
1 1
1 1
β
β
x e q a
x e q a
y
x
M
M
(3.48)
137 3.3. Metody analityczne
Rys. 3.16. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.15 – ruch cz³onów 2 oraz 3, 4
jego prêdkoœæ
]
]
]
]

+ +
+ − −

]
]
]
]

) ( cos cos
) ( sin sin
1 1 1 1
1 1 1 1
β
β
x x e q q a
x x e q q a
y
x
M
M
& &
& &
&
&
i przyspieszenie
]
]
]
]

+ − + + −
+ − + − − −

]
]
]
]

) ( sin ) ( cos sin cos
) ( cos ) ( sin cos sin
1
2
1 1 1
2
1 1
1
2
1 1 1
2
1 1
1 1
1 1
β β
β β
x x e x x e q q a q q a
x x e x x e q q a q q a
y
x
M
M
& & & & & &
& & & & & &
& &
& &
Wyniki obliczeñ przedstawiono na rys. 3.17.
3. Predkoik i przyspieszenia
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t CS3 t Csl
1 0 2 4 6 8 10
t Csl
Rys. 3.17. Wyniki analizy ukladu z rys. 3.1 5 - ruch punktu M
3.4. Ruch we wsp6lrqdnych absolutnych - uklady ptaskie
Jak jui stwierdzono dla jednoznacnego opisania ukladu zlozonego z k czlonbw
ruchomych potrzebna jest najomo6C 3k parametrbw, a to oznacza koniecznoSC sfor-
mulowania 3k rbwnan, ktbre tworzq wektor r6wnaii W postaci:
Pienvsza grupa rbwn J d jest wynikiem lqczenia czlonbw parami kinematyczny-
mi, druga grupa rbwnaii mC opisuje wymuszenia kinematycne - ruch czlon6w czyn-
nych (napqdzajqcych). Rbwnanie (3.49) jest podstawq do znalezienia konfigwacji ukladu
opisywanej wektorem:
139
lub krócej
] ... [
2 1
T T
k
T T
q q q q
gdzie ] [
i i i
T
È y x
i
q
Po za³o¿eniu znajomoœci konfiguracji uk³adu kinematycznego wyznaczenie prêd-
koœci:
[ ]
T
k k k
È y x È y x È y x q
&
& &
&
& &
&
& & & ...
2 2 2 1 1 1
(3.50)
i przyspieszenia
[ ]
T
k k k
È y x È y x È y x q
& &
& & & &
& &
& & & &
& &
& & & & & & ...
2 2 2 1 1 1
(3.51)
nie stanowi ju¿ problemu i wymaga jedynie operacji ró¿niczkowania równania (3.49)
wzglêdem czasu, co daje:
0 +
dt
d
t
q
q
Ö Ö




lub krócej
0 q Ö Ö + &
q t
(3.52)
gdzie
T
k
t
t t t
]
]
]


Φ ∂

Φ ∂

Φ ∂

3 2 1
. . . Ö (3.53)
]
]
]
]
]
]
]


Φ ∂

Φ ∂

Φ ∂

Φ ∂

Φ ∂

Φ ∂

k
k k k
k
q
q q q
q q q
3
3
2
3
1
3
3
1
2
1
1
1
...
...
...
Ö (3.54)
Wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ ma wiêc postaæ:
t q
Ö Ö q
1 −
− & (3.55)
Kolejna pochodna równania prêdkoœci wzglêdem czasu prowadzi do równania
okreœlaj¹cego przyspieszenie. Z równania prêdkoœci (3.52), przekszta³conego do postaci:
t q
Ö q Ö − &
3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie
140 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
otrzymamy po obliczeniu pochodnej
( )
tt tq q qt qq
Ö q Ö q Ö q Ö q Ö − − + +
& & & & & (3.56)
gdzie
t tq q qt q qq
t
Ö
q
Ö Ö Ö Ö
q
Ö



Poniewa¿ jednak
( )
q
q qq
q Ö q Ö & &
oraz
tq qt
Ö Ö
wiêc ostateczna postaæ równania okreœlaj¹cego przyspieszenia ma postaæ:
( ) a Ö q Ö q q Ö q Ö − − −
tt qt
q
q q
& & & & & 2 (3.57)
Po przekszta³ceniu otrzymamy
a Ö Ö q Ö q q Ö Ö q
1 1
] 2 ) ( [
− −
− − −
q tt qt q q q
& & & & & (3.58)
Dla dowolnego cz³onu mamy wiêc jednoznaczny opis ruchu w postaci prêdkoœci
i przyspieszenia pocz¹tku uk³adu lokalnego {i} oraz prêdkoœci i przyspieszenia k¹to-
wego tworz¹cych ³¹cznie wektory:
[ ]
T
i i i i
È y x
&
& & & q
[ ]
T
i i i i
È y x
& &
& & & & & & q
Wyznaczenie prêdkoœci i przyspieszenia dowolnego punktu M cz³onu i wymaga obli-
czenia pochodnych wektora po³o¿enia punktu M cz³onu i w uk³adzie globalnym {0}
i M
i
i M
p r R r +
co daje
i M
i
i M
p r R r &
&
& + (3.59)
Pochodna macierzy rotacji R
i
ma postaæ:
i i
i i
i i
i
i i
i i
i
È
È È
È È
È
È È
È È
dt
d
B R
& & &

]
]
]
]


− −

]
]
]
]

sin cos
cos sin
cos sin
sin cos
141
wiêc skrócone równanie prêdkoœci punktu M ma postaæ:
i M
i
i i M
È p r B r &
&
& + (3.60)
Równanie okreœlaj¹ce przyspieszenie punktu M w uk³adzie globalnym {0} wynika
z równania okreœlaj¹cego prêdkoœæ (3.60):
i M
i
i i M
i
i i M
È È p r B r B r & &
& & & &
& & + + (3.61)
Poniewa¿
i i
i i
i i
i
i i
i i
i
È
È È
È È
È
È È
È È
dt
d
R B
& & &

]
]
]
]

− −

]
]
]
]


− −

cos sin
sin cos
sin cos
cos sin
wiêc przyspieszenie punktu M wyra¿a równanie:
i M
i
i i M
i
i i M
È È p r R r B r & &
& & &
& & + −
2
(3.62)
Identyczne relacje otrzyma siê z równania okreœlaj¹cego macierz A
i
transformacji
jednorodnej (2.9), gdzie wektor wspó³rzêdnych punktu ma trzeci¹ sk³adow¹ równ¹ je-
den. Po³o¿enie punktu M w uk³adzie podstawy {0} opisuje równanie:
M
i
i M
r A r
które po wyznaczeniu pochodnej daje zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ prêdkoœæ:
M
i
i M
r A r
&
& (3.63)
gdzie
]
]
]
]
]
]


− −

0 0 0
sin cos
cos sin
i i i i i
i i i i i
i i
y È È È È
x È È È È
dt
d
&
& &
&
& &
&
A A
Podobnie przyspieszenie punktu M wyznacza równanie:
M
i
i M
r A r
& &
& & (3.64)
gdzie
]
]
]
]
]
]

− − −
+ − − −

0 0 0
cos sin sin cos
sin cos cos sin
2 2
2 2
i i i i i i i i i
i i i i i i i i i
i i
y È È È È È È È È
x È È È È È È È È
dt
d
& &
& & & & & &
& &
& & & & & &
& & &
A A
3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie
142 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
PRZYK£AD 3.5
Na rysunku 3.18 przedstawiono schemat uk³adu jarzmowego, w którym uk³ady lo-
kalne {1} i {2} zwi¹zane z cz³onami 1 i 2 maj¹ pocz¹tki w odpowiednich œrodkach
mas. Spe³nienie tego warunku skutkuje uproszczeniem równañ dynamiki.
Zgodnie z przyjêtymi regu³ami równania wiêzów par zapisane w postaci funkcji
wektora Φ ΦΦ ΦΦ
P
(3.49) maj¹ nastêpuj¹c¹ postaæ:
0
sin
sin sin
cos cos
sin
cos
2 2
2 2 1 1
2 2 1 1
1 1
1 1

]
]
]
]
]
]
]
]
]


− − +
− − +
− −


È d y
È c y È b y
È c x È b x
È a w y
È a x
P
Ö (3.65)
Dwa pierwsze równania (3.65) wynikaj¹ z po³¹czenia A cz³onu 1 z podstaw¹ 0, dwa
kolejne reprezentuj¹ wiêzy pary kinematycznej obrotowej B, a równanie ostatnie wy-
musza po³o¿enie punktu C (sworznia) na osi x
0
(w szczelinie). Za³ó¿my dalej, ¿e cz³onem
napêdzaj¹cym jest korba 1, która porusza siê ze sta³¹ prêdkoœci¹ k¹tow¹ ω
1
. Wobec
tego równanie wymuszeñ, opisuj¹ce k¹t Θ
1
odmierzany od wartoœci pocz¹tkowej Θ
1p
w czasie t, dla rozpatrywanego uk³adu ma postaæ:
( ) [ ] 0 ,
1 1 1
− − ≡ t È È t q
p
C
ω Ö (3.66)
Równania zatem wiêzów dla uk³adu z rys. 3.18 o znanym ruchu cz³onu 1:
0
sin
sin sin
cos cos
sin
cos
1 1 1
2 2
2 2 1 1
2 2 1 1
1 1
1 1

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

− −

− − +
− − +
− −


t È È
È d y
È c y È b y
È c x È b x
È a w y
È a x
p
ω
Ö (3.67)
Konfiguracja uk³adu jest opisana za pomoc¹ wektora wspó³rzêdnych absolutnych:
[ ]
T
È y x È y x
2 2 2 1 1 1
q
W tej sytuacji sk³adowe równania prêdkoœci (3.55):
t q
Ö Ö q
1 −
− &
3.4. Ruch we wspblrzgdnych absolutnych - uklady plaskie
Rys. 3.1 8. Uklad jarzrnowy
majq zgodnie z (3.53) i (3.54) postak:
q = [ o 0 0 0 0 -q IT
Wystepujqce w rbwnaniu przyspieszenia (3.58):
odpowiednie pochodne i skladniki to
I;., + a@, sin @,
y, - ah1 cos el
aqq =
il - bi), sin - x2 + ch2 sin 8,
jl + bgl cos 0, - y2 - ch2 cos e2
144 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Rys. 3.19. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.18 – ruch punktu M
( )
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]


0 0 0 0 0 0
sin 0 0 0 0 0
sin 0 0 sin 0 0
cos 0 0 cos 0 0
0 0 0 sin 0 0
0 0 0 cos 0 0
2 2
2 2 1 1
2 2 1 1
1 1
1 1
È È d
È È c È È b
È È c È È b
È È a
È È a
q
q
&
& &
& &
&
&
& q Ö
0
tt qt
Ö Ö
Prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M cz³onu 2 w uk³adzie globalnym {0} opisuj¹ rów-
nania (3.60) i (3.62):
2
2
2 2
p r B r &
&
& +
M M
È
2
2
2
2
2
2
2 2
p r R r B r & &
& & &
& & + −
M M M
È È
145 3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie
Wyprowadzone zale¿noœci wykorzystano do analizy przyk³adowego uk³adu jarzmo-
wego (rys. 3.18), przyjmuj¹c nastêpuj¹ce dane (wymiary liniowe w [m]):
•  wymiary: a = 0,07; b = 0,11; c = 0,37; d = 0,25; w = 0,2;
2
r
M
= [0,23  –0,2]
T
,
•  ruch cz³onu czynnego 1: ω
1
= 10 s
–1
,
•  wektor opisuj¹cy konfiguracjê pocz¹tkow¹ uk³adu (z rysunku)
[ ]
T
18 / ð 15 13 , 0 44 , 0 4 / ð 25 , 0 05 , 0
0
q
Na rysunkach 3.19 i 3.20 przedstawiono przebiegi wybranych parametrów po³o¿e-
nia, prêdkoœci i przyspieszenia punktu M oraz cz³onu BC. W kolejnych krokach i+1
analizy przyjmowano, ¿e konfiguracj¹ pocz¹tkow¹ jest ta, która zosta³a wyznaczona
w kroku i-tym.
Rys. 3.20. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.18 – ruch cz³onu CB
146 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
3.5.1. Uk³ady o strukturze szeregowej
Zapis uk³adów przestrzennych za pomoc¹ wspó³rzêdnych DH zak³ada, ¿e cz³ony
uk³adu tworz¹ wy³¹cznie pary obrotowe R i/lub postêpowe T. W uk³adach o strukturze
szeregowej ruchliwoœæ jest wtedy równa liczbie par kinematycznych, a dla uzyskania
jednoznacznego ruchu potrzeba, aby w ka¿dej z tych par okreœlony by³ ruch wzglêdny
cz³onów j¹ tworz¹cych.
Prêdkoœæ przestrzennego ruchu cz³onu k jest okreœlona przez wektor prêdkoœci li-
niowej v
k
pocz¹tku uk³adu lokalnego {k} oraz wektor prêdkoœci k¹towej ω ωω ωω
k
. Zwykle
obydwa wektory s¹ wyra¿one w uk³adzie globalnym {0}. Jak wiadomo, wyra¿enia okre-
œlaj¹ce prêdkoœæ otrzymuje siê przez ró¿niczkowanie wzglêdem czasu funkcji opisuj¹-
cej przemieszczenie. Jednak w przypadku zapisu notacj¹ DH (2.31) istnieje tylko funkcja
opisuj¹ca wektor po³o¿enia cz³onu k, a œciœlej pocz¹tku uk³adu {k} w uk³adzie podsta-
wy {0}. Natomiast orientacja cz³onu k jest dana macierz¹
0
R
k
kosinusów kierunkowych
i wprost nie s¹ znane k¹ty, których pochodne s¹ prêdkoœciami k¹towymi [33]. Trud-
noœæ tê mo¿na przezwyciê¿yæ, gdy pamiêtamy, ¿e ruch cz³onu k jest z³o¿eniem ruchu
cz³onu poprzedniego j i ruchu wzglêdnego w parze utworzonej przez te dwa cz³ony.
Rozpatrzmy ruch wzglêdny cz³onów j oraz k (rys. 3.21) w uk³adzie globalnym {0}
podstawy. Rodzaj par jest jeszcze nieokreœlony, wiadomo natomiast, ¿e w notacji DH
Rys. 3.21. Uk³ad szeregowy uogólniony
147
oœ z
k
jest wyznaczona przez kierunek ruchu wzglêdnego (oœ pary R lub T). Wzglêdne
po³o¿enie cz³onów opisuje macierz (2.31):
]
]
]
]
]
]
]

− −

]
]
]
]

1 0 0 0
cos cos cos sin sin sin
sin sin cos cos sin cos
0 sin cos
1 0 0 0
j k j k j k j
j k j k j k j
j k k
k
j
k
j
k
j
d È È
d È È
a È È
α α α α
α α α α p R
A
W zale¿noœci od typu pary kinematycznej zmianê po³o¿enia cz³onu k wzglêdem j
opisuje k¹t Θ
k
dla pary obrotowej R lub odcinek d
k
dla pary postêpowej T, natomiast
prêdkoœæ wzglêdn¹ cz³onu k w relacji do j opisuje prêdkoœæ w postaci:
¹
¹
¹
´
¹

T d
R È
q
k j k
k j k
k
pary dla
pary dla
,
,
&
&
&
ν
ω
(3.68)
Za³ó¿my znajomoœæ ruchu cz³onu j (wektora prêdkoœci liniowej v
j
i k¹towej ω ωω ωω
j
) oraz
odpowiedniej prêdkoœci wzglêdnej i okreœlmy na ich podstawie prêdkoœci cz³onu k
w uk³adzie podstawy. Wprost z rysunku 3.21 piszemy oczywiste równanie wektorowe
w uk³adzie globalnym {0}:
( )
k
j
j j k
j
j k
p R p p p p
0 0 0 0 0
+ + (3.69)
przy czym sk³adowe wektora
j
p
k
s¹ elementami czwartej kolumny macierzy transfor-
macji
j
A
k
(2.31):
[ ]
T
j k j k j k
j
d d a α α cos sin − p (3.70)
Wiadomo, ¿e odleg³oœæ a
j
i k¹t α
j
s¹ w ka¿dym przypadku sta³ymi, a odcinek d
k
ma
wartoœæ sta³¹ dla pary R i zmienn¹ dla pary T. To rozró¿nienie skutkuje ró¿nymi zale¿-
noœciami okreœlaj¹cymi prêdkoœæ dla par obrotowych i postêpowych.
Prêdkoœæ – para obrotowa R. W takim przypadku prêdkoœæ liniowa pocz¹tku uk³a-
du lokalnego jest wynikiem ró¿niczkowania zale¿noœci wektorowej (3.69) i wynosi:
0 0 0
+
k
j
j j k
p R p p
&
& & (3.71)
gdzie
j
p
k
= const.
Pochodna macierzy rotacji jest zrozumia³a, jeœli przypomnieæ, ¿e jej kolumny
s¹ wektorami jednostkowymi:
[ ]
jz jy jx j
e e e R
0 0 0 0

3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
148 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
co zgodnie z definicj¹ pochodnej wektora o sta³ym module daje zale¿noœæ:
( )
[ ]
j j jz j jy j jx j
jz jy jx j j
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
R ù e ù e ù e ù
e e e R R
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
× × × ×
]
]
]

&
(3.72)
Wobec tego równanie prêdkoœci liniowych (3.71) ma teraz postaæ:
( )
k
j
j j j k
p R ù p p
0 0 0 0
× +
& & (3.73)
Prêdkoœæ k¹towa ω ωω ωω
k
cz³onu k jest natomiast sum¹ wektorow¹ prêdkoœci k¹towych
cz³onu j w uk³adzie podstawy ω ωω ωω
j
i prêdkoœci wzglêdnej ω ωω ωω
k,j
w parze obrotowej. Zwróæ-
my uwagê, ¿e prêdkoœæ wzglêdna ω ωω ωω
k,j
jest mierzona wzd³u¿ osi z
k
, a wiêc jej wyra¿enie
w uk³adzie podstawy wymaga transformacji z uk³adu {k} do podstawy {0} za pomoc¹
macierzy rotacji
0
R
k
. W rezultacie otrzymujemy:
[ ]
T
k k j k j k
k
k
q ù q & & 0 0
0 0 0
,
R ù ù + → (3.74)
lub w formie skróconej:
[ ]
T
z k z k j k
q 1 0 0
0 0 0
+ e e R & ω ω (3.75)
Prêdkoœæ – para postêpowa T. W tym przypadku ró¿niczkowanie zale¿noœci (3.69)
po uwzglêdnieniu (3.72) daje równanie:
( )
k
j
j k
j
j j j k
p R p R ù p p & & &
0 0 0 0 0
+ × + (3.76)
Dla tej pary, inaczej ni¿ dla obrotowej, wektor
j
p
k
(3.70), opisuj¹cy pozycjê {k} w {j},
jest zmienny, a jego pochodna wynosi:
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]


cos
sin
0
cos
sin
k
j
j
j k
j k
j
k
j
q
d
d
a
dt
d
α
α
α
α & & p
poniewa¿ d
k
= q
k
, a
j
= const, α
j
= const.
149
Dla uproszczenia zapisu zauwa¿my, ¿e istnieje relacja:
z k
j
j k j k j
j k j k j
k k
j
j
È È
È È
È È
e R
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]


1
0
0
cos cos sin sin sin
sin cos cos sin cos
0 sin cos
cos
sin
0
α α α
α α α
α
α
co oznacza dalej, ¿e ostatni sk³adnik równania (3.76) wynosi
k z k k z k
j
j k
j
j
q q & & & e R e R R p R
0 0 0
(3.77)
Ostatecznie równanie prêdkoœci liniowych dla pary postêpowej ma postaæ:
( )
k z k k
j
j j j k
q& & & e R p R ù p p
0 0 0 0 0
+ × + (3.78)
Poniewa¿ w parze postêpowej T mamy tylko ruch wzglêdny postêpowy, wiêc prêd-
koœci k¹towe s¹ w tym przypadku jednakowe
j k j k
ω ω ω
0 0
,
0 → (3.79)
Gdy znamy zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ prêdkoœæ, mo¿na, korzystaj¹c z identycznej regu-
³y sk³adania ruchów, wyprowadziæ równania na przyspieszenia. Równie¿ dla przyspie-
szeñ niezbêdne jest oddzielne rozpatrzenie par obrotowych i postêpowych.
Przyspieszenie – para obrotowa R. W takim przypadku przyspieszenie liniowe
pocz¹tku uk³adu lokalnego jest wynikiem ró¿niczkowania wyra¿enia (3.73) okreœlaj¹-
cego prêdkoœæ
( ) ( )
k
j
j k k
j
j j j k
p R ù p R ù p p
&
& & & & &
0 0 0 0 0 0
× + × +
co po wykorzystaniu (3.72) daje:
( ) ( ) [ ]
k
j
j j j k
j
j j j k
p R ù ù p R ù p p
0 0 0 0 0 0 0
× × + × +
& & & & & (3.80)
Przyspieszenie k¹towe jest wynikiem ró¿niczkowania (3.75) i wyra¿a siê równaniem:
k z k k z k j k
q q & & &
&
& & e R e R ù ù
0 0 0 0
+ +
Po uwzglêdnieniu (3.72) równanie przyspieszeñ k¹towych ma postaæ:
( )
k z k k z k k j k
q q & & & & & e R e R ù ù ù
0 0 0 0 0
+ × + (3.81)
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
150 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Przyspieszenie – para postêpowa T. W tym przypadku ró¿niczkowanie zale¿noœci
(3.78) po uwzglêdnieniu (3.72) daje:
( ) ( ) [ ] ( )
k z k k z k
k
j
j j k
j
j j j k
j
j j j k
q q & & &
&
& & & & & &
e R e R
p R ù p R ù ù p R ù p p
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ +
× + × × + × +
(3.82)
Wystêpuj¹ca w czwartym wyrazie prawej strony równania (3.82) pochodna wekto-
ra
j
p
k
pozycji {k} w {j} zgodnie z (3.77) przekszta³ca ten wyraz do postaci:
( ) ( ) ( )
k z k j k z k
j
j j k
j
j j
q q & & & e R ù e R R ù p R ù
0 0 0 0 0 0
× × × (3.83)
Zale¿noœæ okreœlaj¹ca natomiast pochodn¹ macierzy rotacji
0
R
k
zgodnie z (3.72)
wyra¿a równanie:
k j k k k
R ù R ù R
0 0 0 0 0
× ×
&
poniewa¿
0
ω ωω ωω
K
=
0
ω ωω ωω
j
.
Wobec tego pi¹ty wyraz (3.82) przekszta³ca siê do postaci:
( )
k z k j k z k
q q & &
&
e R ù e R
0 0 0
×
i jest to¿samy z czwartym wyrazem. W rezultacie poczynionych przekszta³ceñ równa-
nie przyspieszenia liniowego dla pary postêpowej ma postaæ:
( ) ( ) [ ]
( )
k z k k z k j
k
j
j j j k
j
j j j k
q q & & &
& & & & &
e R e R ù
p R ù ù p R ù p p
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
2 + × +
× × + × +
(3.84)
Przyspieszenia k¹towe cz³onów j oraz k s¹ jednakowe, co wynika wprost z równania
(3.79):
j k j k
ù ù ù & & &
0 0
,
0 → (3.85)
Prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M na cz³onie k-tym. Gdy mamy prêdkoœæ
i przyspieszenia cz³onu k (prêdkoœæ i przyspieszenie liniowe pocz¹tku uk³adu {k} oraz
prêdkoœæ i przyspieszenia k¹towe cz³onu k), wówczas mo¿na wprost napisaæ równanie
prêdkoœci i przyspieszenia punktu M na cz³onie k, przy czym po³o¿enie punktu M
w uk³adzie {k} opisuje wektor
k
r
M
(rys. 3.22). Analogicznie do zale¿noœci (3.69), (3.73)
i (3.80) mamy zatem równanie po³o¿enia:
M
k
k k M
r R p r
0 0 0
+ (3.86)
151 3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
Rys. 3.22. Uk³ad szeregowy – prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M
prêdkoœci
( )
M
k
k k k M
r R ù p r
0 0 0 0
× + & & (3.87)
i przyspieszenia
( ) ( ) [ ]
M
k
k k k M
k
k k k M
r R ù ù r R ù p r
0 0 0 0 0 0 0
× × + × +
& & & & & (3.88)
PRZYK£AD 3.6
Jako przyk³ad zastosowania wyra¿eñ okreœlaj¹cych prêdkoœæ dla uk³adu o struktu-
rze szeregowej bêdziemy kontynuowaæ analizê uk³adu manipulatora (przyk³ad 2.12).
Wykorzystamy tutaj wyprowadzone zwi¹zki opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu. Analizo-
wany uk³ad przedstawiono ponownie dla wygody czytelnika na rys. 3.23, z zaznacze-
niem wektorów prêdkoœci w parach kinematycznych.
152 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Rys. 3.23. Manipulator o strukturze szeregowej
Oprócz znanych wymiarów cz³onów dysponujemy teraz prêdkoœciami wzglêdnymi
w poszczególnych parach kinematycznych zebranymi w wektor
[ ]
T
q q q
3 2 1
& & & & q
oraz macierzami transformacji
0
A
1
,
0
A
2
,
0
A
3
oraz
1
A
2
,
2
A
3
, z których wykorzystamy
odpowiednie podmacierze
j
R
k
, opisuj¹ce rotacjê i wektory pozycji
j
p
k
. Znany jest te¿
wektor
3
r
M
opisuj¹cy po³o¿enie punktu M w uk³adzie cz³onu 3.
Cz³on 1 wykonuje wzglêdem podstawy ruch obrotowy. Prêdkoœæ k¹towa tego ru-
chu z uwagi na szczególnie dobrane uk³ady wspó³rzêdnych {0} i {1} jest oczywista.
Jednak dla formalnoœci na podstawie (3.73) napiszemy:
( ) 0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
× + p R ù p p & & (3.89)
153
a na podstawie (3.75), po wykorzystaniu (2.150):
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]


+
1
1 1 1
1 1
1 1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
q
q q q
q q
q
z
&
& & e R ω ω
(3.90)
Prêdkoœæ pocz¹tku uk³adu {2} cz³onu 2 wed³ug (3.73) wynosi:
( )
2
1
1
0
1
0
1
0
2
0
p R ù p p × + & & (3.91)
Korzystaj¹c z (2.150) i (2.151) mamy zatem:

}
`

.
|
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]


×
]
]
]
]
]
]

+
0 1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
0
0
0
1 1
1 1
1
2
0
c
b
q q
q q
q&
& p (3.92)
a po wykonaniu kolejnego mno¿enia jest
( )
( )
]
]
]
]
]
]

− −
+ −

]
]
]
]
]
]

+

×
]
]
]
]
]
]

0
sin cos
cos sin
0
cos sin
sin cos
0
0
1 1 1
1 1 1
1 1
1 1
1
2
0
q c q b q
q c q b q
q c q b
q c q b
q
&
&
&
& p (3.93)
Na podstawie (3.75) mamy wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ k¹tow¹ cz³onu 2
w postaci:
2 2
0
1
0
2
0
q
z
& e R ù ù + (3.94)
Po zastosowaniu (2.154) równanie (3.94) otrzymuje postaæ:
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]


+
]
]
]
]
]
]

1
1 2
1 2
2 1
1
1
2
0
cos
sin
0
cos
sin
0
0
q
q q
q q
q q
q
q &
&
&
&
&
ω
(3.95)
Cz³on 3 wykonuje wzglêdem cz³onu 2 ruch postêpowy. Zgodnie z (3.76) mamy wiêc
wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ liniow¹ w postaci:
( )
3 3
0
3
2
2
0
2
0
2
0
3
0
q
z
& & & e R p R ù p p + × + (3.96)
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
154 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Znalezienie prawej strony wyra¿enia (3.96) wymaga korzystania ze wzorów (2.153),
(2.154) i (2.155) i wykonania kolejnych mno¿eñ:
]
]
]
]
]
]



]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]



− −

2 3
2 1 3
2 1 3
3
2 2
1 2 1 2 1
1 2 1 2 1
3
2
2
0
cos
sin sin
sin cos
0
0
0 cos sin
cos sin sin cos sin
sin sin cos cos cos
q q
q q q
q q q
q
q q
q q q q q
q q q q q
p R
(3.97)
( )
]
]
]
]
]
]

+
+
+ −

]
]
]
]
]
]




×
]
]
]
]
]
]


×
2 1 1 3 2 2 1 1 3 2
2 1 3 1 2 1 3 2
2 1 3 1 2 1 3 2
2 3
2 1 3
2 1 3
1
1 2
1 2
3
2
2
0
2
0
sin cos cos sin sin sin
sin cos cos sin
sin sin cos cos
cos
sin sin
sin cos
cos
sin
q q q q q q q q q q
q q q q q q q q
q q q q q q q q
q q
q q q
q q q
q
q q
q q
& &
& &
& &
&
&
&
p R ω
(3.98)
]
]
]
]
]
]



2 3
2 1 3
2 1 3
3 3
0
cos
sin sin
sin cos
q q
q q q
q q q
q
z
&
&
&
& e R (3.99)
Ostatecznie z zale¿noœci (3.93), (3.98) i (3.99) mamy:

( )
( )
]
]
]
]
]
]




+
]
]
]
]
]
]

+
+ −
+
]
]
]
]
]
]

− −
+ −

2 3
2 1 3
2 1 3
2 3 2
2 1 3 1 2 1 3 2
2 1 3 1 2 1 3 2
1 1 1
1 1 1
3
0
cos
sin sin
sin cos
sin
sin cos cos sin
sin sin cos cos
0
sin cos
cos sin
q q
q q q
q q q
q q q
q q q q q q q q
q q q q q q q q
q c q b q
q c q b q
&
&
&
&
& &
& &
&
&
& p
(3.100)
155
Poniewa¿ cz³ony 2 i 3 nie wykonuj¹ wzglêdem siebie ruchu obrotowego, mamy:
]
]
]
]
]
]



1
1 2
1 2
2
0
3
0
2 , 3
cos
sin
0
q
q q
q q
&
&
&
ω ω ω
(3.101)
Prêdkoœæ punktu M okreœlamy na podstawie zale¿noœci (3.87):
( )
M M
r R ù p r
3
3
0
3
0
3
0 0
× + & & (3.102)
Pierwszy sk³adnik (3.102) jest ju¿ okreœlony równaniem (3.100), a drugi wyzna-
czono nastêpuj¹co:
]
]
]
]
]
]



]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]


− −

2
2 1
2 1
2 2
2 1 1 2 1
2 1 1 2 1
3
3
0
cos
sin sin
sin cos
0
0
cos 0 sin
sin sin cos cos sin
sin cos sin cos cos
q l
q q l
q q l
l q q
q q q q q
q q q q q
M
r R

( )
]
]
]
]
]
]

− −
+ −

]
]
]
]
]
]




×
]
]
]
]
]
]

×
2 2
2 1 1 2 1 2
2 1 1 2 1 2
2
2 1
2 1
1
1 2
1 2
3
3
0
3
0
sin
sin cos cos sin
sin sin cos cos
cos
sin sin
sin cos
cos
sin
q l q
q q l q q q l q
q q l q q q l q
q l
q q l
q q l
q
q q
q q
M
&
& &
& &
&
&
&
r R ω
(3.103)
Na podstawie (3.102) i (3.103) mamy:

( )
( )
]
]
]
]
]
]

− −
+ −
+
]
]
]
]
]
]




+
]
]
]
]
]
]

+
+ −
+
]
]
]
]
]
]

− −
+ −

2 2
2 1 1 2 1 2
2 1 1 2 1 2
2 3
2 1 3
2 1 3
2 3 2
2 1 3 1 2 1 3 2
2 1 3 1 2 1 3 2
1 1 1
1 1 1
0
sin
sin cos cos sin
sin sin cos cos
cos
sin sin
sin cos
sin
sin cos cos sin
sin sin cos cos
0
sin cos
cos sin
q l q
q q l q q q l q
q q l q q q l q
q q
q q q
q q q
q q q
q q q q q q q q
q q q q q q q q
q c q b q
q c q b q
M
&
& &
& &
&
&
&
&
& &
& &
&
&
& r
(3.104)
Poprawnoœæ (3.104) mo¿e byæ zweryfikowana przez ró¿niczkowanie wzglêdem czasu
trzech pierwszych wierszy macierzy (2.155) opisuj¹cej po³o¿enie punktu M w uk³adzie
podstawy {0}.
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
156 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
3.5.2. Uk³ady o strukturze zamkniêtej
W punkcie 2.4.2 omówiono regu³y opisu konfiguracji uk³adu zamkniêtego przestrzen-
nego z wykorzystaniem wspó³rzêdnych DH. Otrzymane tam ogólne równanie (2.157)
zamkniêcia jednokonturowego uk³adu kinematycznego
I A A A A

0
1
2
1
1
0
. . .
n
n
n
mo¿e stanowiæ podstawê do iloœciowej analizy kinematycznej – wyznaczenia prêdko-
œci i przyspieszeñ. Dla przypomnienia przytaczamy ogóln¹ postaæ macierzy transfor-
macji (2.31):
]
]
]
]
]
]
]

− −

1 0 0 0
cos cos cos sin sin sin
sin sin cos cos sin cos
0 sin cos
j k j k j k j
j k j k j k j
j k k
k
j
d È È
d È È
a È È
α α α α
α α α α
A
Dla uproszczenia zapisu przyjmujemy, ¿e cz³on odniesienia ma numer k (regu³¹
w tym opracowaniu jest, ¿e cz³on odniesienia – podstawa – ma numer 0). Ponadto po-
miniemy górne indeksy macierzy transformacji. Wobec takiej umowy równanie zamkniê-
tego uk³adu kinematycznego opisuje zale¿noœæ (to¿sama z (2.157)):
I A A A
k i
. . . ...
1
(3.105)
Rys. 3.24. Uk³ad 3D uogólniony z parametrami DH
157
Wyznaczenie pochodnej równania (3.105) wzglêdem czasu prowadzi do oczywistej
zale¿noœci:
0
2 1 1 2 1
+ + + +
k k i k
A A A A A A A A A
&
K K K
&
K K K
&
(3.106)
Wystêpuj¹ce w równaniu pochodne macierzy transformacji s¹ zale¿ne od tego, jak¹
parê kinematyczn¹ reprezentuj¹. Ogólnie jest:
i i
dt
d
A A
&
(3.107)
lecz dla pary R (zmienna Θ
i
(t)) mamy:
( )
i
R
i i i
È
& &
Q A A (3.108)
Macierz Q
i
(R)
to operator ró¿niczkowania dla pary obrotowej R w postaci:
( )
]
]
]
]
]
]
]

0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
R
i
Q (3.109)
Podobnie jest w przypadku pary postêpowej T (zmienna d
i
(t)):
( )
i
T
i i i
d
& &
Q A A (3.110)
a operator ró¿niczkowania dla pary postêpowej T ma tym razem postaæ:
( )
]
]
]
]
]
]
]

0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
T
i
Q (3.111)
Ogólnie wiêc, przyjmuj¹c jednakowy symbol zmiennej q
i
dla ka¿dej macierzy trans-
formacji, otrzymujemy:
i i i i i
q
dt
d
&
&
Q A A A (3.112)
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
158 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
Przy takiej umowie zale¿noœæ (3.106) przyjmuje postaæ:
0
2 1 1 1 2 1 1
+ + + +
k k k i k i i k
q q q & K K & K K K & K Q A A A A Q A A A A Q A (3.113)
lub po wykonaniu mno¿enia macierzy dla kolejnych prêdkoœci otrzymamy:
0
2 2 1 1
+ + + + +
k k i i
q q q q & K & K & & B B B B (3.114)
Za³ó¿my, ¿e mamy do czynienia z uk³adem zamkniêtym o ruchliwoœci jeden,
a cz³onem czynnym jest element o numerze 1. Wtedy zmienna q
1
i jej pochodne deter-
minuj¹ ruch uk³adu. W tej sytuacji obliczane zmienne zale¿ne to:
[ ]
T
k i Z
q q q K K
2
q (3.115)
a równanie prêdkoœci (3.114) przyjmuje postaæ:
1 1 2 2
q q q q
k k i i
& & K & K & B B B B − + + + + (3.116)
Macierze B
i
maj¹ wymiar 4×4, dysponujemy wiêc formalnie szesnastoma równa-
niami, z których nale¿y wyznaczyæ co najwy¿ej 6 niewiadomych. Cztery spoœród 16
równañ s¹ trywialne i wynikaj¹ z porównania wyrazów ostatnich wierszy. Jednoznacz-
ne rozwi¹zanie natomiast uzyskamy z szeœciu równañ powsta³ych z porównania wyra-
zów macierzy le¿¹cych powy¿ej g³ównej przek¹tnej. Forma macierzowa tych szeœciu
równañ to
1
q& &
V Z
C q B (3.117)
gdzie:
] [
,
34 , 34 , 34 , 2
24 , 24 , 24 , 2
23 , 23 , 23 , 2
14 , 14 , 14 , 2
13 , 13 , 13 , 2
12 , 12 , 12 , 2
ij n n
k i
k i
k i
k i
k i
k i
b
b b b
b b b
b b b
b b b
b b b
b b b

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

B B
L L
L L
L L
L L
L L
L L
(3.118)
[ ]
T
V
b b b b b b
34 , 1 24 , 1 23 , 1 14 , 1 13 , 1 12 , 1
− C (3.119)
159 3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne
Wobec tego prêdkoœæ oblicza siê z zale¿noœci:
1
1
q
V Z
& & C B q

(3.120)
W przypadkach szczególnych, kiedy mamy do czynienia z uk³adem z wiêzami bier-
nymi, liczba cz³onów k mo¿e byæ mniejsza ni¿ 7. Tak jest w przypadku przegubu uni-
wersalnego Cardana (rys. 2.32). Wtedy liczba cz³onów, a wiêc tak¿e liczba niewiado-
mych jest mniejsza i wykorzystanie równania (3.102) wymaga jego przekszta³cenia do
postaci:
1
q
V
T
Z
T
& & C B q B B
co umo¿liwia wyznaczenie prêdkoœci z zale¿noœci:
( )
1
1
q
V
T T
Z
& & C B B B q

(3.121)
Kolejne zró¿niczkowanie równania prêdkoœci (3.114) daje równanie wyjœciowe dla
wyznaczania przyspieszenia w postaci:
0
2 2 2 2 1 1 1 1
+ + + + + + + + +
k k k k i i i i
q q q q q q q q & & &
&
K & & &
&
K & & &
&
& & &
&
B B B B B B B B (3.122)
gdzie
( )

+ + +
+
k
j
j
j
i k k k i i i k i i i
k i i k i i i
q q q
q
dt
d
1
) (
1 1
1 1 1 1
& & K K K & K K
K & K K K K
&
D Q A Q A A A Q Q A A
A Q A Q A A Q A A B
(3.123)
natomiast
k j j i i
j
i
A Q A Q A A D ... ... ...
1
) (

Wobec (3.123) po uproszczeniu mamy:
( ) ( ) ( )

+ + + +
k
j
i j
j
i i k
k
i i i
i
i i i i i
q q q q q q q q q
1
) (
1
1
& & & & K & & K & & &
&
D D D D B (3.124)
Grupuj¹c w równaniu (3.122) wyrazy z nieznanymi przyspieszeniami z lewej stro-
ny, po wykorzystaniu (3.124) otrzymujemy:
D B B B B + − + + + +
1 1 2 2
q q q q
k k i i
& & & & K & & K & & (3.125)
160 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia
gdzie
∑∑


k
i
k
j
i j
j
i
q q
1 1
) (
& & D D
Zauwa¿my, ¿e lewa strona równania (3.125), podobnie jak w przypadku prêdkoœci
(3.116), po wykorzystaniu szeœciu równañ powsta³ych z porównania wyrazów macie-
rzy le¿¹cych powy¿ej g³ównej przek¹tnej (3.118) ma postaæ:
Z k k i i
q q q q B B B B & & & & K & & K & & + + + +
2 2
(3.126)
Prawa strona (3.125) natomiast jest znana i zale¿y od konfiguracji uk³adu, okreœlo-
nego ju¿ wczeœniej wektora prêdkoœci oraz przyspieszenia w parze czynnej (cz³onu g³ów-
nego 1), a mianowicie od:
[ ]
1 1
oraz q q q q
T
k i
& & & K & K & & q
Pierwszy wyraz prawej strony (3.125) jest iloczynem macierzy B
1
oraz przyspie-
szenia cz³onu czynnego, przy czym macierz B
1
jest to¿sama z macierz¹, jaka wyst¹pi³a
w równaniu prêdkoœci (3.116). Po uporz¹dkowaniu i pogrupowaniu wyrazów z prawej
strony równanie przyspieszenia mo¿na doprowadziæ do postaci:
A V Z
q D C q B +
1
& & & & (3.127)
przy czym macierz kolumnowa D
A
zawiera elementy macierzy D le¿¹ce powy¿ej g³ów-
nej przek¹tnej i ma strukturê podobn¹ jak wektor C
V
(3.119), a mianowicie:
[ ]
T
A
d d d d d d
34 24 23 14 13 12
− D
W przypadku gdy k < 7, wyznaczenie wektora przyspieszeñ zale¿nych wymaga prze-
kszta³cenia (3.127) do postaci podobnej jak (3.121)
( ) ( )
A V
T T
Z
q D C B B B q +

1
1
& & & & (3.128)
Nale¿y podkreœliæ, ¿e wyprowadzone równania odnosz¹ siê wy³¹cznie do uk³adów
zamkniêtych jednokonturowych, w których wystêpuj¹ tylko pary obrotowe i/lub po-
stêpowe. Uk³ady z³o¿one przestrzenne wymagaj¹ innego podejœcia.
4. ELEMENTY DYNAMIKI
UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH
4.1. Wprowadzenie
W poprzednich rozdzia³ach rozpatrzono ruch cz³onów uk³adów kinematycznych, nie
interesuj¹c siê przyczynami tego ruchu. W kinematyce zak³adano ruch cz³onu (cz³o-
nów) czynnego, co skutkowa³o okreœlonym ruchem pozosta³ych. Tymczasem z ruchem
cz³onów nierozerwalnie s¹ zwi¹zane opory u¿yteczne (si³y bierne), opory tarcia itd.
W uk³adzie napêdowym pojazdu s¹ to opory toczenia i opory powietrza. W uk³adzie
kinematycznym koparki si³y oporu wynikaj¹ z reakcji urabianego gruntu itd. Pokona-
nie si³ biernych wymaga, aby do uk³adu dostarczyæ energiê z zewn¹trz w postaci si³
czynnych przy³o¿onych do przemieszczaj¹cych siê cz³onów czynnych. W pojazdach
s¹ to si³y wynikaj¹ce z ciœnienia spalanej w cylindrze silnika mieszanki, we wspo-
mnianej koparce si³y oporu s¹ transformowane do cylindrów hydraulicznych uk³adu
wysiêgnika.
Oprócz si³ czynnych i biernych wystêpuj¹ jeszcze opory tarcia wynikaj¹ce z prze-
mieszczania wzglêdem siebie cz³onów tworz¹cych pary kinematyczne – miêdzy cz³o-
nami wystêpuj¹ si³y oddzia³ywania. Przemieszczanie œrodków mas cz³onów w pewnych
fazach przeciwstawia siê, w innych pomaga ruchowi. Niezwykle istotny udzia³ iloœcio-
wy w uk³adach kinematycznych maj¹ si³y wynikaj¹ce z tego, ¿e w rzeczywistoœci mamy
przecie¿ do czynienia z przemieszczaniem siê cz³onów masowych. Przyspieszenie li-
niowe œrodków mas skutkuje wiêc si³¹ bezw³adnoœci, przyspieszenie k¹towe momen-
tem bezw³adnoœci.
Dynamika uk³adów kinematycznych to rozleg³a dyscyplina zajmuj¹ca siê opisywa-
niem zwi¹zków miêdzy „iloœci¹” ruchu (q(t)), si³ami wywo³uj¹cymi ten ruch (si³y czynne
(F
C
)) i si³ami oporu (si³y bierne (F
B
), si³y tarcia (F
µ
)), masami cz³onów wraz z ich roz-
³o¿eniem na cz³onach ( M
~
), czasem (t) i geometri¹ cz³onów (w). Opisanie takiej zale¿-
noœci w postaci funkcji:
0 ) , ,
~
, , , ), ( ( w M F F F q f t t
ì B C
162 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
umo¿liwia uzyskanie odpowiedzi na dwa podstawowe pytania, w sposób naturalny
zwi¹zane z ruchem uk³adu kinematycznego:
• jaki jest ruch uk³adu dla znanych si³ czynnych F
C
i biernych F
B
?
• jaka si³a czynna F
C
jest potrzebna, aby wywo³aæ oczekiwany ruch q(t)?
Dzia³ zajmuj¹cy siê poszukiwaniem odpowiedzi na pierwsze pytanie jest okreœlany
dynamik¹ prost¹, na drugie dynamik¹ odwrotn¹, czêsto kinetostatyk¹. Oprócz tych pod-
stawowych pytañ w dynamice interesujemy siê te¿ si³ami oddzia³ywania w parach ki-
nematycznych, niezbêdnymi do konstrukcyjnego kszta³towania elementów par i cz³o-
nów. Istotne w praktyce s¹ te¿ zagadnienia tarcia w parach kinematycznych skutkuj¹ce
nie tylko stratami, ale równie¿ ograniczeniem mo¿liwych zakresów ruchu – w wyniku
tarcia po³o¿enia martwe przechodz¹ w strefy po³o¿eñ martwych itp.
Za przyk³ad ilustruj¹cy istotê analiz dynamicznych niech pos³u¿y uk³ad korbowy
silnika spalinowego (rys. 4.1). Jego funkcja kinematyczna polega na transformacji ru-
chu liniowego t³oka 3 na ruch obrotowy korby 1. Obrotowi korby 1 (wa³u silnika) prze-
ciwstawia siê moment bierny M
B
. Jego pokonanie zapewnia si³a czynna F
C
dzia³aj¹ca
na t³ok 3.
Przekazywanie si³y F
C
³¹czy siê z oddzia³ywaniem si³ F
jk
w parach kinematycznych.
Ich wartoœci s¹ zale¿ne nie tylko od si³y F
C
i momentu M
B
. Musz¹ one uwzglêdniaæ
przemieszczanie siê masowych cz³onów (m
k
, I
k
), wywo³uj¹ce si³y bezw³adnoœci F
bk
od
przyspieszenia liniowego i momenty bezw³adnoœci M
bk
od ruchu obrotowego.
Rys. 4.1. Uk³ad korbowy silnika spalinowego
163
Wartoœci si³ bezw³adnoœci mog¹ w wielu przypadkach byæ znacz¹ce. Przyk³adowo
dla uk³adu korbowego z rys. 4.1 si³a bezw³adnoœci F
b2
korbowodu mo¿e osi¹gaæ war-
toœæ rzêdu 10 kN, a moment bezw³adnoœci oko³o 1 kN·m (podane wartoœci dotycz¹ da-
nych: AB = 0,2 m, m
2
 = 0,2 kg, I
2
 = 0,01 kg·m
2
, ω
1
 = 500 s
–1
). W niektórych uk³adach,
jak np. mechanizmy krzywkowe, si³y bezw³adnoœci mog¹ byæ jedynym realnym obci¹-
¿eniem, natomiast opory ruchu mog¹ byæ pomijalnie ma³e. Wobec przytoczonych
przyk³adów nale¿y stwierdziæ, ¿e si³y masowe stanowi¹ bardzo znacz¹ce obci¹¿enie
uk³adów kinematycznych, a ewentualne ich pominiêcie powinno byæ zawsze poprze-
dzone szczegó³ow¹ analiz¹. Wzajemne oddzia³ywanie cz³onów si³ami F
jk
skutkuje si-
³ami T
jk
lub momentami
T
jk
M tarcia (rys. 4.1) i mo¿e istotnie zaburzyæ uk³ad si³, jaki
wystêpuje przy za³o¿eniu braku tarcia.
Zjawiska towarzysz¹ce ruchowi masowych uk³adów kinematycznych, szczególnie
dynamiki prostej, s¹ opisywane równaniami ró¿niczkowymi. Ich rozwi¹zanie jest na ogó³
k³opotliwe, a w postaci jawnej mo¿liwe tylko w przypadkach najprostszych. Obecnie
do rozwi¹zywania równañ ró¿niczkowych dynamiki aplikuje siê i intensywnie rozwija
ró¿norodne metody numeryczne. Trzeba jednak podkreœliæ, ¿e modele dynamiki ci¹gle
s¹ jeszcze niedoskona³e, a otrzymywane wyniki nierzadko odbiegaj¹ od realnych, uzy-
skiwanych z pomiarów. Sk³ada siê na to wiele czynników, a najwa¿niejsze wynikaj¹
z niedoskona³oœci modeli tarcia, trudnoœci w modelowaniu luzów w parach kinematycz-
nych czy podatnoœci cz³onów.
Wiele zaawansowanych problemów dynamiki, takich jak numeryczne metody roz-
wi¹zywania równañ ruchu [7], [26], badania uk³adów zawieraj¹cych cz³ony podatne
i uwzglêdniaj¹ce tarcie [31], [32] wykracza poza ramy tego opracowania. Zostan¹ tutaj
omówione jedynie wybrane zagadnienia dynamiki o istotnym znaczeniu praktycznym.
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci
4.2.1. Masa cz³onu i masowy moment bezw³adnoœci – ruch p³aski
W ruchu p³askim wszystkie punkty cz³onu poruszaj¹ siê po torach równoleg³ych do
pewnej p³aszczyzny. Podczas ruchu pojedynczego elementu masowego (rys. 4.2) dm
z przyspieszeniem a nale¿y uwzglêdniæ zwi¹zan¹ z tym elementarn¹ si³ê bezw³adnoœci
dF
b
. Dla wielu mas elementarnych sk³adaj¹cych siê na cz³on oznacza to obci¹¿enie cz³o-
nu polem elementarnych si³ masowych. Dla równowagi globalnej cz³onu pole si³ ele-
mentarnych zastêpuje siê si³¹ i momentem bezw³adnoœci. Ich wyznaczenie wymaga
znajomoœci parametrów masowych cz³onu, tj. po³o¿enia œrodka masy S na cz³onie, ma-
sy m cz³onu i masowego momentu bezw³adnoœci I. Ostatni parametr niesie informacje
o roz³o¿eniu masy na cz³onie.
Po³o¿enie œrodka masy S opisuje siê wed³ug zale¿noœci (rys. 4.2):
ò ò
= =
m
S
m
S
ydm
m
y xdm
m
x
1
,
1
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci
164 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
korzystaj¹c z pojêcia momentów statycznych [27], natomiast masowy moment bezw³ad-
noœci wzglêdem osi z
0
obliczany jest z równania:

+
m
Z
dm y x I ) (
2 2
Przesuwanie osi odniesienia równolegle do z
0
, np. do œrodka masy, wywo³uje zmia-
nê masowego momentu bezw³adnoœci wed³ug relacji
1
:
) (
2 2
S S S Z
y x m I I + + (4.1)
Podane zale¿noœci maj¹ przede wszystkim znaczenie definicyjne. Ich praktyczne
wykorzystanie jest ograniczone do cz³onów o bardzo prostych kszta³tach (dla elemen-
tarnych figur i bry³ mo¿na pos³u¿yæ siê gotowymi wzorami). Bardzo pomocne s¹ wspó³-
czesne œrodowiska graficzne wspomagaj¹ce projektowanie, które s¹ standardowo wy-
posa¿one w modu³y wyznaczania œrodka masy i momentów bezw³adnoœci dowolnie z³o-
¿onych elementów – wystarczy dysponowaæ rysunkiem, œciœlej modelami bry³owymi
cz³onów. W przeciwnym przypadku nale¿y wspomóc siê pomiarem – np. metod¹ wa-
had³a fizycznego, metod¹ drgañ skrêtnych [20].
Masy skupione. W pewnych przypadkach dogodnie jest, zamiast pos³ugiwaæ
siê cz³onem o ci¹g³ym rozk³adzie masy (parametry m, I
S
), zamodelowaæ cz³on uk³adem
mas skupionych po³¹czonych ze sob¹ bezmasowymi prêtami. Uzyskuje siê wtedy ko-
rzyœæ na prostocie równañ dynamiki, co jest np. wykorzystywane w opisie warunków
wywa¿ania uk³adów kinematycznych. Zast¹pienie cz³onu uk³adem mas skupionych jest
1
Twierdzenie Steinera–Eulera.
Rys. 4.2. Cz³on uk³adu p³askiego – parametry masowe
165
Rys. 4.3. Cz³on i równowa¿ny uk³ad mas skupionych
Wymienione warunki, dla modelu k-masowego, prze³o¿one na równania przyjmuj¹
postaæ:
m m
k
i


1
(4.2a)


k
S i i
mx x m
1
(4.2b)


k
S i i
my y m
1
(4.2c)

+ + +
k
S S S i i i
I y x m y x m
1
2 2 2 2
) ( ) ( (4.2d)
Uk³ad k-mas skupionych jest opisywany liczb¹ 3k parametrów (x
i
, y
i
, m
i
), co w zwi¹z-
ku z dysponowaniem czterema równaniami (4.2) oznacza, ¿e spoœród 3k parametrów
mo¿na dowolnie przyjmowaæ p parametrów, przy czym p = 3k – 4. Daje to np. swobo-
dê w wyborze umiejscowienia mas w takich punktach, które s¹ ³atwe w opisie ruchu.
Dysponuj¹c modelem mas skupionych w analizie dynamicznej, bêdziemy interesowaæ
siê ju¿ tylko przyspieszeniami punktów–mas, pomijaj¹c przyspieszenie ruchu obroto-
wego.
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci
mo¿liwe, je¿eli s¹ spe³nione oczywiste warunki dynamicznej ekwiwalentnoœci cz³onu
i modelu w postaci (rys. 4.3):
• masy cz³onu i modelu s¹ jednakowe,
• œrodki mas cz³onu i modelu pokrywaj¹ siê,
• masowe momenty bezw³adnoœci cz³onu i modelu s¹ jednakowe.
166 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
4.2.2. Tensor bezw³adnoœci – ruch przestrzenny
Rozpatrzony przypadek odnosi³ siê do ruchu p³askiego. Parametry masowe wystar-
czy³o opisaæ tylko dwiema wielkoœciami, mas¹ i masowym momentem bezw³adnoœci.
Bardziej z³o¿ona jest sytuacja ruchu ogólnego w przestrzeni. Wtedy oprócz masy m jej
roz³o¿enie opisuje tensor (macierz) bezw³adnoœci. Jego postaæ jest podobnie jak
w przypadku ruchu p³askiego zale¿na od uk³adu odniesienia. £atwo zauwa¿yæ (rys. 4.4),
¿e definiowanie rozk³adu masy cz³onu k w uk³adzie odniesienia {0} oznacza ci¹g³¹ zmia-
nê wektora
0
r w czasie ruchu cz³onu, co musi skutkowaæ ci¹g³¹ zmian¹ wartoœci mo-
mentów bezw³adnoœci. Pokonanie tej niedogodnoœci polega na definiowaniu parame-
trów roz³o¿enia masy cz³onu k w jego lokalnym uk³adzie wspó³rzêdnych {k}. W takim
Rys. 4.4. Cz³on w 3D i uk³ad w œrodku masy S i przesuniêty
przypadku w czasie ruchu cz³onu wartoœci elementów macierzy bezw³adnoœci nie ule-
gaj¹ zmianie, co znacznie upraszcza obliczenia. Macierz bezw³adnoœci ma postaæ:
]
]
]
]
]
]

z zy zx
yz y yx
xz xy x
I I I
I I I
I I I
I
~
(4.3)
gdzie:
• momenty bezw³adnoœci
, ) ( , ) ( , ) (
2 2 2 2 2 2
dm y x I dm z x I dm z y I
m
z
m
y
m
x ∫ ∫ ∫
+ + +
• momenty dewiacji
∫ ∫ ∫
− − −
m
zy yz
m
zx xz
m
yx xy
yzdm I I xzdm I I xydm I I , ,
167
Wartoœci elementów macierzy bezw³adnoœci (4.3) s¹ zale¿ne od po³o¿enia uk³adu
wspó³rzêdnych. Staje siê ona diagonaln¹ przez szczególne usytuowanie uk³adu wspó³-
rzêdnych, takie aby momenty dewiacyjne mia³y wartoœci zerowe – osie xyz s¹ wtedy
nazywane g³ównymi osiami bezw³adnoœci. Jeœli dodatkowo pocz¹tek takiego uk³adu
umieœciæ w œrodku masy cz³onu, mówimy o g³ównych centralnych osiach bezw³adno-
œci [24].
Przesuniêcia i obroty osi uk³adu lokalnego skutkuj¹ zmian¹ wartoœci elementów ten-
sora bezw³adnoœci. Przydatna w praktyce, w opisie dynamiki uk³adów przestrzennych,
translacja uk³adu wspó³rzêdnych od œrodka masy S do dowolnego punktu o wektor
p = [p
x
, p
y
, p
z
]
T
skutkuje zmian¹ elementów tensora bezw³adnoœci (4.3) wed³ug zale¿-
noœci:
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

+
+
+
+
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

z y
z x
y x
Syz
Sxz
Sxy
yz
xz
xy
y x
z x
z y
Szz
Syy
Sxx
zz
yy
xx
p p
p p
p p
m
I
I
I
I
I
I
p p
p p
p p
m
I
I
I
I
I
I
2 2
2 2
2 2
(4.4)
gdzie I
S
odnosi siê do uk³adu lokalnego o pocz¹tku w œrodku masy S.
4.2.3. Wypadkowa si³ bezw³adnoœci – ruch p³aski
Zgodnie z drug¹ zasad¹ dynamiki Newtona dzia³anie wypadkow¹ F si³ zewnêtrz-
nych na cz³on o masie m wywo³uje ruch jego œrodka masy S z przyspieszeniem a we-
d³ug równania:
a F m (4.5)
Dla elementu obrotowego o masowym momencie bezw³adnoœci I
S
(wzglêdem osi
przechodz¹cej przez œrodek masy S) moment M (od si³ zewnêtrznych liczony wzglê-
dem œrodka masy S) wywo³uje natomiast ruch obrotowy z przyspieszeniem k¹towym
zgodnie z równaniem:
M = I
S
ε εε εε (4.6)
Przekszta³cenie równañ (4.5) i (4.6) do postaci
2
:
0 0 0 0 = + « = - = + « = -
b S b
m M M I M F F a F e (4.7)
sprowadza zagadnienie dynamiczne do quasi-statycznego, a iloczyny masy m i przy-
spieszenia a oraz masowego momentu bezw³adnoœci I
S
i przyspieszenia k¹towego ε εε εε s¹
nazywane odpowiednio si³¹ F
b
i momentem M
b
bezw³adnoœci. Dziêki temu przyk³ada-
j¹c do ruchomego cz³onu si³ê/moment bezw³adnoœci, problem dynamiczny mo¿e byæ
rozwi¹zywany metodami statyki.
2
L. d’Alembert (1717–1783)
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci
168 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Na rysunku 4.5a przedstawiono si³ê i moment bezw³adnoœci cz³onu w ruchu p³askim.
Je¿eli zast¹piæ moment M
b
par¹ si³ F
M
–F
M
o ramieniu h, a nastêpnie przyj¹æ, ¿e si³y F
M
maj¹ modu³y jak F
b
, to wynikiem dzia³ania si³y i momentu bezw³adnoœci jest tylko jedna
wypadkowa si³ bezw³adnoœci (rys. 4.5b) przesuniêta wzglêdem œrodka masy o wielkoœæ
h liczon¹ z zale¿noœci:
ma
I
F
M
F
M
h
S
b
b
M
b
ε
(4.8)
Rys. 4.5. Si³a i moment bezw³adnoœci (a) oraz wypadkowa si³ bezw³adnoœci (b)
Rys. 4.6. Bijak strzepywacza elektrofiltrów
Na podstawie rozpatrzonego ruchu
p³askiego ³atwo mo¿na przejœæ do ruchu
obrotowego czy postêpowego. Regu³y
postêpowania s¹ identyczne, a przypadek
ruchu postêpowego upraszcza siꠖ brak
obrotu oznacza, ¿e M
b
 = 0.
Pos³ugiwanie siê pojêciem wypadko-
wej si³ bezw³adnoœci znakomicie u³atwia
interpretacjê zjawisk dynamicznych.
Jako przyk³ad niech pos³u¿y uk³ad strze-
pywacza zastosowany do usuwania py-
³ów z elektrod zbiorczych elektrofiltrów.
Pomijaj¹c szczegó³y budowy (rys. 4.6)
wzbudzanie drgañ elektrod uzyskuje siê
przez cykliczne uderzenia bijaka 2 w bel-
kê 3, podwieszon¹ na pionowych elektro-
dach – ruch belki 3 jest poziomy. Ci¹g³e
obracanie korby 1 z prêdkoœci¹ k¹tow¹
ω
1
powoduje wynoszenie w górê bija-
ka 2, który w pewnym po³o¿eniu punk-
169
tu B rozpoczyna spadek i w koñcowej fazie – po³o¿enie 2" – uderza w belkê 3 z si³¹ F.
Dalszy obrót korby 1 ponownie wynosi bijak 2 i cykl siê powtarza.
Si³a F jest oczywiœcie wynikiem powstania si³ masowych w zwi¹zku z gwa³townym
zahamowaniem ruchu bijaka, co skutkuje du¿ym przyspieszeniem. Jest oczywiste, ¿e
najlepsz¹ skutecznoœæ urz¹dzenie uzyska wtedy, gdy si³a F bêdzie maksymalna. Ozna-
cza to, ¿e bijak powinien byæ tak ukszta³towany, aby si³a F by³a wypadkow¹ si³ bez-
w³adnoœci. Zwróæmy uwagê, ¿e powy¿szy warunek zapewnia jednoczeœnie minimali-
zacjê si³y oddzia³ywania w parze B, co przyczynia siê do zwiêkszenia ¿ywotnoœci uk³adu.
Wymienione warunki spe³nia optymalny kszta³t bijaka [21], zmieniony w stosunku
do stosowanego kszta³tu cylindrycznego, pokazany na rys. 4.6.
Na zakoñczenie rozwa¿añ o si³ach masowych zwróæmy uwagê, ¿e dla rozwa¿añ
prowadzonych metodami analitycznymi redukcja si³ bezw³adnoœci do jednej wypad-
kowej nie daje istotnych korzyœci. W uk³adach p³askich pos³ugujemy siê najczêœciej
sk³adowymi zarówno si³, jak i parametrów ruchu, a to skutkuje sk³adowymi si³ bez-
w³adnoœci.
4.3. Równowaga kinetostatyczna
Jednym z podstawowych zadañ dynamiki jest okreœlanie wartoœci si³ zewnêtrznych,
na ogó³ czynnych, potrzebnych do utrzymania równowagi uk³adu obci¹¿onego si³ami
biernymi w zdefiniowanym ruchu. Wymaga to oczywiœcie uwzglêdnienia si³ masowych
wynikaj¹cych z ruchu poszczególnych cz³onów, które w tej analizie traktuje siê jak si³y
zewnêtrzne. Znajomoœæ si³ czynnych jest niezbêdna w doborze napêdów.
Kolejnym zadaniem analizy kinetostatycznej jest okreœlanie si³ oddzia³ywania
w parach kinematycznych. Ich znajomoœæ jest konieczna w obliczeniach konstrukcyj-
nych cz³onów i par – wymiarowanie przekrojów cz³onów z warunków wytrzyma³oœcio-
wych, dobór i obliczenia sprawdzaj¹ce ³o¿ysk itp. W zwi¹zku z przemieszczaniem siê
elementów par kinematycznych niezbêdna jest w tej analizie umiejêtnoœæ uwzglêdnie-
nia tarcia, które w niektórych sytuacjach mo¿e istotnie zniekszta³ciæ obraz uzyskany
z analizy pomijaj¹cej tarcie.
Istnieje wiele metod rozwi¹zywania tak postawionych zadañ, jednak wszystkie oparte
s¹ na oczywistym spostrze¿eniu, ¿e równowaga ca³ego uk³adu oznacza te¿ równowagê
ka¿dego cz³onu, a tak¿e dowolnie wydzielonej grupy cz³onów. Tok analizy opiera siê
na rozwi¹zywaniu równañ równowagi odpowiednich si³ i momentów.
4.3.1. Si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych
Para wy¿sza – krzywkowa. Na rysunku 4.7 przedstawiono skojarzenie dwóch po-
wierzchni krzywoliniowych. Brak tarcia oznacza, ¿e przemieszczanie siê cz³onów wzglê-
dem siebie wzd³u¿ stycznej t nie napotyka ¿adnych oporów. Ruch wzglêdny cz³onów j
4.3. Równowaga kinetostatyczna
170 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Rys. 4.8. Para obrotowa, si³y
newk¹ cz³onu j tworz¹ parê wy¿sz¹, jak na rys. 4.7. Wobec tego si³y F
jk
i F
kj
oddzia³y-
wania cz³onów na siebie wzajemnie równie¿ le¿¹ na kierunku normalnej do obu okrê-
gów wyprowadzonej w punkcie styku. Niestety punkt styku czopa i panewki nie jest
znany. Jest on zale¿ny od stanu obci¹¿enia cz³onów j i k.
Zwróæmy jednak uwagê, ¿e zawsze, bez wzglêdu na obci¹¿enia, si³a oddzia³ywania
w parze obrotowej przechodzi przez jej œrodek geometryczny. Mo¿na zatem si³ê w parze
obrotowej przenieœæ do jej œrodka geometrycznego, co uwalnia nas od wnikania w szcze-
gó³y rozwi¹zania konstrukcyjnego. Rozbicie si³y F
jk
na dwie sk³adowe F
jkx
i F
jky
(rys. 4.8b) informuje, ¿e tym razem wektor si³y oddzia³ywania w parze obrotowej wnosi
dwie niewiadome – znany jest punkt jej przy³o¿enia (œrodek pary).
Rys. 4.7. Para krzywkowa, si³y
oraz k w kierunku normalnej n jest natomiast zabroniony, co oznacza,
n o r -
malnej:
• si³¹ F
jk
oddzia³uje cz³on j na cz³on k,
• si³¹ F
kj
oddzia³uje cz³on k na cz³on j,
przy czym F
jk
 = –F
kj
.
Gdy znana jest geometria cz³onów, wów-
czas si³a oddzia³ywania w ka¿dej parze wy-
¿szej (tj. parze II klasy) jest okreœlona co do
punktu styku i kierunku dzia³ania (k¹t β) – nie-
znany jest tylko jej modu³.
Para obrotowa. Rozpatruj¹c parê obroto-
w¹ w powiêkszeniu (rys. 4.8a), stwierdzamy,
¿e w istocie czop cz³onu k w skojarzeniu z pa-
171
Para postêpowa. Parê tak¹ tworzy prowadnica j oraz przesuwaj¹cy siê po niej su-
wak k (rys. 4.9a). Rozpatruj¹c szczegó³owo wspó³pracuj¹ce elementy, stwierdzamy, ¿e
w wyniku obci¹¿enia na powierzchniach styku wystêpuj¹ naciski, których rozk³ad
jest zale¿ny m.in. od sztywnoœci prowadnicy i suwaka. Okreœlenie rzeczywistego sta-
nu si³ oddzia³ywania w takiej parze wymaga ka¿dorazowo z³o¿onej analizy stanu na-
prê¿eñ, np. metod¹ elementów skoñczonych.
Rys. 4.9. Para postêpowa, si³y
Do celów praktycznych modeluje siê tê parê, bazuj¹c na mo¿liwoœci zast¹pienia pola
si³ nacisków si³ami skupionymi
jk
F′ i
jk
F ′ ′ . Oznacza to wprowadzenie modelu (rys. 4.9b),
w którym suwak ma mo¿liwoœæ kontaktu z prowadnic¹ w punktach A, B, C, D. Na pod-
stawie doœwiadczenia przyjmuje siê, ¿e rozstaw si³
jk
F′ i
jk
F ′ ′ , a w³aœciwie rozstaw punk-
tów styku na suwaku wynosi l
o
 = 2l/3 lub 3l/4.
Wprowadzony model zapewnia odwzorowanie uk³adu si³, jaki wystêpuje w realnej
parze, a w ka¿dym punkcie styku sytuacja si³owa odpowiada tej, jaka wystêpuje w parze
wy¿szej (rys. 4.7). Nie oznacza to, ¿e cz³ony tworz¹ce tê parê zastêpcz¹ kontaktuj¹ siê
ze sob¹ jednoczeœnie w czterech punktach. Na ogó³ bêd¹ siê stykaæ w dwóch spoœród
czterech punktów A, B, C, D, a w przypadku szczególnym nawet w jednym. Ostatni przy-
padek bêdzie wtedy, gdy
jk
F′  = 0 lub
jk
F ′ ′ = 0.
Zwróæmy uwagê na to, ¿e jakkolwiek o punktach styku bêd¹ decydowaæ zwroty si³,
to linie ich dzia³ania s¹ zawsze niezmienne – jedna si³a
jk
F′ dzia³a na linii wyznaczo-
4.3. Równowaga kinetostatyczna
172 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
nej przez punkty A i B, druga
jk
F ′ ′ na linii wyznaczonej przez punkty C i D. Dla zwro-
tów si³
jk
F′ i
jk
F ′ ′ przyjêtych na rys. 4.9b jest oczywiste, ¿e suwak z prowadnic¹ kon-
taktuje siê w A i D.
Zarówno w parze realnej (rys. 4.9a), jak i w modelowej (rys. 4.9b) mo¿na mówiæ
o wypadkowej sile oddzia³ywania F
jk
, której linia dzia³ania jest zawsze prostopad³a
do osi prowadnicy i zdefiniowana np. odleg³oœci¹ e mierzon¹ od œrodka suwaka. Dla
równowagi globalnej wygodnie jest pos³ugiwaæ siê wy³¹cznie ca³kowit¹ si³¹ oddzia-
³ywania w parze postêpowej. Wtedy niewiadomymi s¹ modu³ si³y i ramiê e – rys. 4.9c.
PRZYK£AD 4.1
Dla przedstawionych informacji o si³ach oddzia³ywania w parach rozpatrzmy rów-
nowagê przyk³adowego uk³adu (rys. 4.10a). Zak³adamy na tyle powolny ruch uk³adu,
¿e mo¿liwe jest pominiêcie si³ bezw³adnoœci. Jedyne obci¹¿enie stanowi wiêc ciê¿ar
Q
1
cz³onu 1, który jest równowa¿ony si³¹ F
43
w si³owniku 4. Warunki równowagi i si³y
oddzia³ywania okreœlimy drog¹ graficznego rozwi¹zywania równañ wektorowych si³.
Znana si³a Q
1
sugeruje na pocz¹tek rozpatrzenie równowagi cz³onu 1, co wymaga
spe³nienia nastêpuj¹cego równania:
0
01 21 1
+ + F F Q (4.9)
Si³y F
21
i F
01
w parach obrotowych s¹ znane jedynie co do punktu przy³o¿enia (œrodki
par A i B), a to nie wystarcza do rozwi¹zania równania (4.9). Ka¿da z par cz³onu 1 wpro-
wadza po dwie niewiadome, a równañ równowagi cz³onu w uk³adzie p³askim mamy
do dyspozycji trzy (dwie sumy si³ i suma momentów). Podobnie cztery niewiadome
Rys. 4.10. Rozk³ad si³ w uk³adzie p³askim
173
wprowadza cz³on 2 – po dwie w parach C i D. Jednak wobec braku obci¹¿eñ zewnêtrz-
nych cz³onu 2, poza si³ami w parach, równanie równowagi w postaci:
0
12 32
+ F F (4.10)
prowadzi do oczywistego wniosku, ¿e si³y F
32
i F
12
musz¹ le¿eæ na jednej prostej, któr¹
wyznaczaj¹ œrodki geometryczne par kinematycznych C i B. Podobny wniosek wynika
z analizy si³ zewnêtrznych si³ownika 4, który mo¿e byæ rozwa¿any jak cz³on dwuwê-
z³owy – si³y zewnêtrzne si³ownika le¿¹ na linii MN.
Znany kierunek, a nawet linia dzia³ania si³y F
12
, a wiêc tak¿e si³y F
21
pozwala wróciæ
do równania (4.9). Poniewa¿ geometrycznym warunkiem równowagi trzech si³ obci¹-
¿aj¹cych element jest ich przecinanie siê w jednym punkcie (zapewnia to zerowy mo-
ment od tych si³), linia dzia³ania trzeciej si³y F
01
równania (4.9) musi przechodziæ przez
punkt K. Umo¿liwia to rozwi¹zanie równania (4.9), co pokazano na rys. 4.10b.
Rozpatruj¹c teraz równowagê cz³onu 3, stwierdzamy, ¿e równanie równowagi si³
zewnêtrznych
0
03 43 23
+ + F F F (4.11)
bêdzie spe³nione pod warunkiem ich przecinania siê w punkcie L, st¹d linia dzia³ania
si³y F
03
i graficzne rozwi¹zanie na rys. 4.10c. Znajomoœæ si³y F
23
wynika wprost
z równania (4.10) i trzeciej zasady dynamiki Newtona F
jk
= –F
kj
.
Równowagê uk³adu z rys. 4.10a okreœlono na podstawie analizy równowagi poszcze-
gólnych cz³onów. By³o to mo¿liwe wobec szczególnego, w istocie uproszczonego, sta-
nu obci¹¿eñ zewnêtrznych nie uwzglêdniaj¹cego si³ bezw³adnoœci ani nawet ciê¿arów
cz³onów 2 i 3.
4.3.2. Statyczna wyznaczalnoœæ uk³adów kinematycznych
Uproszczenie, które umo¿liwi³o proste rozwi¹zanie równowagi uk³adu z rys. 4.10,
a polegaj¹ce na pominiêciu si³ masowych, w przypadku wielu innych uk³adów jest nie-
dopuszczalne. Tak bêdzie w przypadku uk³adów szybkobie¿nych. Przyk³adowo pomi-
niêcie si³y bezw³adnoœci korbowodu silnika spalinowego oznacza inny, w stosunku do
realnego stan obci¹¿eñ ³o¿ysk, w mechanizmach krzywkowych czêsto si³y masowe s¹
jedynymi, które obci¹¿aj¹ uk³ad. Z drugiej strony, w wielu uk³adach, nawet o powol-
nym ruchu, b³êdem jest pominiêcie si³ ciê¿koœci. Przyk³adem mo¿e byæ tutaj zespó³
cz³onów wysiêgnika koparki albo ¿urawia wypadowego.
W takich sytuacjach, kiedy analiza równowagi poszczególnych cz³onów nie prowa-
dzi do okreœlenia stanu równowagi, nale¿y siêgaæ po wiêksze, kilkucz³onowe fragmen-
ty uk³adów. Z uk³adu nale¿y wydzielaæ te fragmenty, których rozwi¹zanie jest mo¿liwe
4.3. Równowaga kinetostatyczna
174 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
za pomoc¹ metod statyki. Nosz¹ one nazwê grup statycznie wyznaczalnych. Sformali-
zowanie sposobu wydzielania takich grup wynika wprost z koniecznoœci zapewnienia
jednakowej liczby mo¿liwych do u³o¿enia równañ statyki i liczby niewiadomych.
Dla ka¿dego cz³onu uk³adu p³askiego mo¿na u³o¿yæ dwa równania sumy si³ (ΣF
x
 = 0,
ΣF
y
 = 0) oraz równanie momentów (ΣM = 0), co dla zespo³u u cz³onowego oznacza dys-
ponowanie liczb¹ 3u równañ. Z drugiej strony wiadomo, ¿e:
• ka¿da para kinematyczna II klasy wnosi 1 niewiadom¹ – znana jest linia dzia³a-
nia wektora si³y, nieznany modu³ (rys. 4.7),
• ka¿da para I klasy wnosi 2 niewiadome – dla pary obrotowej (R) znany jest punkt
przy³o¿enia, nieznane obie sk³adowe; dla postêpowej (T) nieznany jest modu³ i
linia dzia³ania (rys. 4.8 i 4.9).
Wnioskujemy zatem, ¿e ³¹cznie jest:
Liczba
niewiadomych
= Liczba równañ
Grupa statycznie
wyznaczalna:
2 1
2 p p + = u 3
(4.12)
Podany warunek (4.12) statycznej wyznaczalnoœci wskazuje na mo¿liwoœæ zesta-
wienia grup statycznie wyznaczalnych dla kolejno przyjmowanych wartoœci liczby cz³o-
nów u. Najprostsze grupy zestawiono na rys. 4.11.
Liczba mo¿liwych grup, dla uzasadnionej praktycznie liczby cz³onów u, jest skoñ-
czona, a dla ka¿dej z nich istnieje prosta procedura okreœlania warunków równowagi
[16] – tutaj pokazujemy tylko przyk³adowe, uzupe³nione rozwi¹zaniem graficznym.
Dla grupy RRT (rys. 4.12) przyjmujemy obci¹¿enie cz³onów 2 i 3 si³ami F
2
i F
3
,
które reprezentuj¹ wypadkowe si³ zewnêtrznych, si³ bezw³adnoœci i si³ ciê¿koœci. Spo-
sób rozwi¹zania polega na roz³o¿eniu nieznanej si³y F
12
na dwie sk³adowe – styczn¹
Rys. 4.11. Przyk³ady grup statycznie wyznaczalnych – uk³ady p³askie
175
i normaln¹ – prostopadle i wzd³u¿ cz³onu AB. Takie podejœcie umo¿liwia wyznaczenie
sk³adowej stycznej z równania momentów dla cz³onu 2 wzglêdem punktu B
AB
h F
F AB F h F M
t t B 2 2
12 12 2 2 2
0 0 → ⋅ − →

(4.13)
a wtedy równanie równowagi si³ zewnêtrznych grupy cz³onów 2 i 3
0
43 3 2 12 12
+ + + + F F F F F
t n
(4.14)
jest ju¿ rozwi¹zywalne
3
, co pokazano na rys. 4.12b.
Poniewa¿ ka¿dy z cz³onów grupy tak¿e ma byæ w równowadze, wiêc równania
0
32 2 12
+ + F F F
0
23 3 43
+ + F F F
jednoznacznie wskazuj¹ na koniecznoœæ przecinania siê w jednym punkcie wypadko-
wej si³ zewnêtrznych cz³onu 2 (punkt K) i w drugim dla cz³onu 3 (punkt L). Konse-
kwencj¹ jest jednoznacznie ustalona linia dzia³ania si³y F
43
.
Poprzestajemy na opisanej procedurze rozwi¹zywania grupy 2RT, odnotujemy, ¿e nie
nale¿y tego sposobu, jak i innych, traktowaæ jako jedynie mo¿liwy. S¹ to procedury,
które w sposób najprostszy prowadz¹ do rozwi¹zania, a w ka¿dym przypadku nale¿y
siê kierowaæ regu³ami statyki.
Rys. 4.12. Uk³ad si³ w grupie statycznie wyznaczalnej RRT
4.3. Równowaga kinetostatyczna
3
Wektory dwukrotnie podkreœlone s¹ znane, jednokrotnie znane co do kierunku.
176 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
PRZYK£AD 4.2
Rozpatrzmy uk³ad z rys. 4.13, w którym nale¿y okreœliæ si³y i momenty stanu rów-
nowagi, a zw³aszcza momenty napêdowe M
1
i M
4
oraz si³y oddzia³ywania w parach.
Dla cz³onu 2 obci¹¿enie stanowi¹ si³y Q
2
i Q
el
oraz si³a i moment bezw³adnoœci. Dla
cz³onu 3 pominiemy si³ê ciê¿koœci, natomiast uwzglêdnimy si³y masowe.
Równanie równowagi si³ cz³onu 2 w postaci:
0
32 12 2 2
+ + + + F F F Q Q
b el
(4.15)
nie znajdzie rozwi¹zania wobec czterech niewiadomych wnoszonych przez si³y w pa-
rach obrotowych B i C. Identyczny wniosek wynika z analizy równania równowagi si³
cz³onu 3
0
43 23 3
+ + F F F
b
(4.16)
Niezbêdne jest wydzielenie grupy statycznie wyznaczalnej. W tym przypadku jest
to dwucz³on BCD (cz³ony 2, 3), który przedstawiono na rys. 4.14a. Cz³on 2 jest obci¹-
¿ony znan¹ si³¹ F
2
, która jest sum¹ wektorow¹
2 2 2 b el
F Q Q F + + (4.17)
przy czym si³a F
b2
jest wypadkow¹ si³ bezw³adnoœci cz³onu 2 (uwzglêdnia moment bez-
w³adnoœci M
b2
). W przypadku cz³onu 3 uwzglêdnia siê tylko wypadkow¹ si³ bezw³ad-
noœci F
b3
, zak³adaj¹c, ¿e ciê¿ar jest pomijalny.
Rys. 4.13. Przyk³ad uk³adu mechatronicznego
177
Rozwi¹zanie dwucz³onu z trzema parami obrotowymi opiera siê na odpowiednim
roz³o¿eniu zewnêtrznych si³ grupy F
12
i F
43
w parach B, D na sk³adowe styczne
i normalne – rys. 4.14a. Wtedy suma wektorowa si³ zewnêtrznych to
0 0
43 43 2 2 12 12
= + + + + + ® =
å
n t
b
t n
F F F F F F F (4.18)
Wektory dwukrotnie podkreœlone s¹ ³atwe do okreœlenia, dla cz³onów 2 i 3 bowiem
s³uszne s¹ równania momentów wzglêdem œrodka pary C w postaci:
BC
h F
F BC F h F M
t t C 2 2
12 12 2 2 2
0 0 → − →

DC
h F
F DC F h F M
b t t
b
C 3 3
43 43 3 3 3
0 0 → + − →

Rys. 4.14. Rozwi¹zanie uk³adu z rys. 4.13
4.3. Równowaga kinetostatyczna
178 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
W równaniach powy¿szych uwidacznia siê sens rozbicia si³ F
12
i F
43
na sk³adowe
wzd³u¿ i prostopadle do cz³onów 2 i 3 – sk³adowe normalne nie wchodz¹ do równañ
momentów.
Graficzne rozwi¹zanie równania (4.18) przedstawiono na rys. 4.14b. Dodatkowo
znaleziono si³ê oddzia³ywania F
32
w wewnêtrznej parze C i rozwi¹zano równanie wy-
ra¿aj¹ce sumê si³ zewnêtrznych dla cz³onu 2
0 0
32 12 2
= + + ® =
å
F F F F
Pe³ne rozwi¹zanie uk³adu wymaga jeszcze wyznaczenia wartoœci si³ w parach kine-
matycznych A i E oraz momentów M
1
i M
4
potrzebnych do realizacji ruchu wed³ug funk-
cji Θ
1
(t) i Θ
4
(t). Uzyskuje siê to przez rozpatrzenie równowagi cz³onów 1 i 4, wycho-
dz¹c od znanych ju¿ si³ F
12
 = –F
21
oraz F
43
 = –F
34
i rozwi¹zuj¹c oczywiste równania
si³ i momentów:
• dla cz³onu 1 (rys. 4.14c)
0 , 0
1 1 21 01 21
= - = + M h F F F
• dla cz³onu 4 (rys. 4.14d)
0 , 0
4 4 34 04 34
= - = + M h F F F
4.3.3. Macierzowy zapis si³
Przedstawione sposoby oparte na rozwi¹zywaniu kolejnych cz³onów lub grup sta-
tycznie wyznaczalnych mog¹ byæ równie¿ prowadzone metodami analitycznymi. £a-
two wykazaæ, ¿e ka¿dy uk³ad poprawny strukturalnie, bez wiêzów biernych, jest sta-
tycznie wyznaczalny. Wobec tego mo¿liwe jest te¿ jednoczesne rozwi¹zywanie ca³ego
uk³adu przez napisanie równañ równowagi wszystkich cz³onów i ³¹czne ich rozwi¹za-
nie. W takich sytuacjach jest wskazane macierzowe uporz¹dkowanie uk³adu równañ
najbardziej dogodne do zastosowañ komputerowych.
PRZYK£AD 4.3
Dany jest uk³ad czworoboku przegubowego (rys. 4.15a) o znanych parametrach
masowych m
i
, I
i
. Ruch jest opisany funkcj¹ zmiany k¹ta Θ
1
(t), a obci¹¿enie zewnêtrz-
ne stanowi moment M
3
. Nale¿y okreœliæ si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych
oraz zewnêtrzny moment równowa¿¹cy M
1
. Ciê¿ar cz³onów pomijamy.
179
Rys. 4.15. Uk³ad si³ w czworoboku
Równania równowagi zostan¹ napisane dla poszczególnych cz³onów i uporz¹dko-
wane do zapisu macierzowego. Na pocz¹tek przypomnijmy zapis momentu M si³y F
dzia³aj¹cej na ramieniu r:
x y y x
y
x
y
x
F r F r M
F
F
r
r
- = ®
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
´
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
= « ´ = M F r M
Równania równowagi dla cz³onu 1 to sumy si³:
0
0
1 21 01
1 21 01
+ +
+ +
y b y y
x b x x
F F F
F F F
(4.19)
4.3. Równowaga kinetostatyczna
180 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
i momentów wzglêdem œrodka masy S
1
cz³onu 1
( ) ( ) 0
21 01 1 1
× − + × − + + F a a F a M M
S S b
co daje
0 ] sin ) ( cos ) [(
)] sin ( ) cos ( [
21 1 21 1
1 01 1 01 1 1
= - - - +
+ - + +
x S y S
S x S y b
F È a a F È a a
È a F È a F M M
(4.20)
gdzie:
1 1 1 1 1
È I I M
b

− − ε .
Dla cz³onu 2 suma si³ daje równania
0 0
0 0
2 23 21 2 32 12
2 23 21 2 32 12
+ − − ↔ + +
+ − − ↔ + +
y b y y y b y y
x b x x x b x x
F F F F F F
F F F F F F
(4.21)
a suma momentów wzglêdem œrodka masy S
2
( ) ( ) 0
32 12 2
× − + × − + F b b F b M
S S b
i dalej
0 ] sin ) ( cos ) ( [
)] sin cos ( [
2 23 2 23
2 21 2 21 2
= - + - - +
+ - - +
È b b F È b b F
È b F È b F M
S x S y
S x S y b
(4.22)
gdzie:
2 2 2 2 2
È I I M
b

− − ε .
Równowaga cz³onu 3 daje równania si³
0
0
3 23 03
3 23 03
+ +
+ +
y b y y
x b x x
F F F
F F F
(4.23)
i momentów wzglêdem œrodka masy S
3
( ) ( ) 0
23 03 3 3
× − + × − + + F c c F c M M
S S b
181
a nastêpnie
( ) [ ]
( ) ( ) [ ] 0 sin cos
sin cos
3 23 3 23
3 03 3 03 3 3
− − − +
− − + +
È c c F È c c F
È c F È c F M M
S x S y
S x S y b
(4.24)
gdzie:
3 3 3 3 3
È I I M
b

− − ε .
Uzyskane dziewiêæ równañ (4.19)(4.24) przekszta³camy w taki sposób, aby z le-
wej strony pozostawiæ jedynie wielkoœci znane, tj. si³y i momenty bezw³adnoœci oraz
znane obci¹¿enie zewnêtrzne w postaci momentu M
3
. Uzyskujemy wtedy w wyniku
równania:
x x x b
F F F
21 01 1
− − (4.25)
y y y b
F F F
21 01 1
− − (4.26)
( ) ( )
1 21 1 21
1 01 1 01 1 1
sin cos
sin cos
È a a F È a a F
È a F È a F M M
S x S y
S x S y b
− + − −
− + −
(4.27)
x x x b
F F F
23 21 2
+ (4.28)
y y y b
F F F
23 21 2
+ (4.29)
( ) ( )
2 23 2 23
2 21 2 21 2
sin cos
sin cos
È b b F È b b F
È b F È b F M
S x S y
S x S y b
− − − +
+ −
(4.30)
x x x b
F F F
23 03 3
− − (4.31)
y y y b
F F F
23 03 3
− − (4.32)
( ) ( )
3 23 3 23
3 03 3 03 3 3
sin cos
sin cos
È c c F È c c F
È c F È c F M M
S x S y
S x S y b
− + − −
− +
(4.33)
4.3. Równowaga kinetostatyczna
182 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Równania równowagi (4.254.33) zapisane w formie macierzowej:
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ë
é
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
û
ù
- - - -
- -
- -
- - -
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ë
é
-
- - - - -
- -
- -
=
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ë
é
+
y
x
y
x
y
x
y
x
S S S S
S S
S S
S S S S
b
y b
x b
b
y b
x b
b
y b
x b
F
F
F
F
F
F
M
F
F
È c È c È c c È c c
È b b È b b
È b È b
È a a È a a È a È a
M M
F
F
M
F
F
M
F
F
03
03
23
23
21
21
1
01
01
3 3 3 3
2 2
2 2
1 1 1 1
3 3
3
3
2
2
2
1
1
1
cos sin cos ) ( sin ) (
1 0 1 0
0 1 0 1
0 0 cos ) ( sin ) (
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
cos sin 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
cos ) ( sin ) ( 1 cos sin
1 0 0 1 0
0 1 0 0 1
(4.34)
W formie skrótowej mamy zatem
x zn
GF F (4.35)
gdzie: F
zn
– wektor si³ znanych (si³y masowe i obci¹¿enie zewnêtrzne M
4
),
G – macierz wspó³czynników znanych dla znanej konfiguracji uk³adu,
F
x
– wektor si³ okreœlanych (si³y oddzia³ywania w parach, moment M
1
).
Rozwi¹zanie równania (4.35) nie stanowi ju¿ problemu, dla formalnoœci zapiszmy
zn x
F G F
1 −
(4.36)
183
4.3.4. Metoda prac przygotowanych
Prace przygotowane (wirtualne) s¹ efektywnym narzêdziem analizy si³ w sensie sta-
tycznym i quasi-statycznym, kiedy si³y bezw³adnoœci, wynikaj¹ce ze znanego ruchu,
potraktowaæ jak si³y zewnêtrzne. Jak wiadomo praca si³y F na przesuniêciu s jest dana
iloczynem skalarnym
( )
ò ò
= × =
s s
ds â F d L cos s F
gdzie k¹t β jest mierzony miêdzy si³¹ F i przemieszczeniem ds w p³aszczyŸnie utwo-
rzonej przez te wektory.
Podobnie praca wykonana przez moment M na drodze k¹towej Θ dana jest równa-
niem:
( )dÈ M d L
È È
ò ò
= × = g cos È M
gdzie k¹t γ jest wyznaczony przez wektor M i oœ obrotu chwilowego.
Praca przygotowana (wirtualna) δL odnoszona jest natomiast do tzw. przemieszczeñ
przygotowanych δr i δΘ, a stosowne wyra¿enia to
s F L d b d d ) (cos = × = r F
( ) È M L d g d d cos = × = È M
Zasada prac wirtualnych mówi, ¿e:
Uk³ad kinematyczny, w okreœlonej konfiguracji (po³o¿eniu), znajduje siê w równo-
wadze statycznej lub quasi-statycznej, je¿eli suma prac przygotowanych wykonana
przez si³y i momenty zewnêtrzne, w tym równie¿ przez si³y i momenty masowe, na
odpowiadaj¹cych im przemieszczeniach przygotowanych jest równa zeru.
Zapisujemy to równaniem
0 = × + ×
å å
j
j j k
k
k
È M r F d d
(4.37)
w którym w wektorach si³ mieszcz¹ siê si³y zewnêtrzne i si³y masowe. W formie ma-
cierzowej dla uk³adów p³askich mamy
0 ) ( ] [ = +
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
å å
j
j j
k ky
kx
ky kx
M È
F
F
r r d d d
(4.38)
4.3. Równowaga kinetostatyczna
184 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Przemieszczenie przygotowane jest w istocie wielkoœci¹ wirtualn¹ (pomyœlan¹), która
nie wystêpuje w rzeczywistoœci. Dla przybli¿enia tego pojêcia rozpatrzmy prosty uk³ad
p³aski czworoboku przegubowego w odmianie równoleg³obocznej (rys. 4.16) i przyj-
mijmy, ¿e jego konfiguracja jest „zamro¿ona”, po czym dokonajmy nieskoñczenie ma-
³ego przemieszczenia δΘ cz³onem AB, co bêdzie skutkowa³o przemieszczeniem punk-
tów B, C, K. Opisuj¹c po³o¿enie punktu K w uk³adzie podstawy {0} wektorem r
K
, jego
przemieszczenie wirtualne wyznacza δr
K
. Zwróæmy uwagê, ¿e te elementarne przemie-
szczenia realizuj¹ siê na kierunkach wektorów prêdkoœci, jakie mog¹ wyst¹piæ w „za-
mro¿onym” po³o¿eniu uk³adu. W uk³adzie z rys. 4.16 jest to spostrze¿enie oczywiste,
dodatkowo z uwagi na szczególn¹ geometriê uk³adu przemieszczenia wirtualne punk-
tów B, C, K s¹ jednakowe jak ich prêdkoœci. Taki wniosek rozci¹ga siê na wszystkie
uk³ady kinematyczne – przemieszczenia wirtualne realizuj¹ siê na kierunkach odpowie-
dnich prêdkoœci liniowych i k¹towych. W ka¿dym jednak uk³adzie ich wartoœci s¹ ze
sob¹ powi¹zane.
W sensie matematycznym przemieszczenia wirtualne s¹ wariacjami funkcji [24],
a ich wyznaczanie jest to¿same z ró¿niczkowaniem. Poniewa¿ rozpatrujemy uk³ad za-
mro¿ony, wiêc czas jest sta³¹ (t = const), natomiast zmiennymi s¹ wszystkie wielkoœci
geometryczne (kinematyczne), które zmieniaj¹ siê w czasie ruchu uk³adu. Ogólnie wiêc
mamy dla funkcji w postaci jawnej:
( ) y
y
z
x
x
z
z t y x z z
t
d d d


+


= ¾ ¾ ¾ ® ¾ =
=const
, ,
(4.39)
i w postaci uwik³anej
( ) 0 0 , , ,
const
=


+


+


¾ ¾ ¾ ® ¾ =
=
z
z
f
y
y
f
x
x
f
t z y x f
t
d d d (4.40)
Rys. 4.16. Czworobok równoleg³oboczny – przemieszczenia wirtualne
185
Powracaj¹c do uk³adu z rys. 4.16, bez trudu opisujemy po³o¿enie punktu K w uk³a-
dzie {0} podstawy
c È a y
b È a x
K
K
+
+
sin
cos
co w oczywisty sposób (4.39) prowadzi do zale¿noœci
È È a y
È È a x
K
K
d d
d d
) (cos
) (sin
=
- =
(4.41)
Dla tego uk³adu zgodnie z (4.38) mamy
[ ] 0 ) (cos ) (sin = × +
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
- M È
F
F
È È a È È a
y
x
d d d
(4.42)
co po przekszta³ceniach daje wyra¿enie na moment w postaci
y x
F È a F È a M ) (cos ) (sin −
Uk³ad z rys. 4.16 jest bardzo prosty, natomiast na ogó³ mamy do czynienia z uk³a-
dami z³o¿onymi, gdzie okreœlanie równañ przemieszczeñ i w œlad za tym przemieszczeñ
wirtualnych, jest bardziej k³opotliwe. Przekonuje o tym kolejny przyk³ad.
PRZYK£AD 4.4
Dla ilustracji metody prac przygotowanych rozpatrzmy uk³ad jarzmowy (rys. 4.17),
w którym poszukujemy wartoœæ momentu M na cz³onie 1, potrzebnego dla zrównowa-
¿enia si³ bezw³adnoœci i ciê¿aru cz³onu 2. Masê m
1
cz³onu 1 pomijamy.
Rys. 4.17. Mechanizm jarzmowy
4.3. Równowaga kinetostatyczna
186 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Cz³onem czynnym jest korba AB, której ruch opisuje k¹t Θ
1
(t). W okreœlonym cza-
sie uk³ad zajmuje œciœle okreœlon¹ konfiguracjê, a wszystkie prêdkoœci i przyspieszenia
traktujemy jako znane. Si³y masowe i ciê¿ar cz³onu 2 wyra¿aj¹ zale¿noœci:
g m G y
x
I
m
m
M
F
F
S
S
b
by
bx
2
2
2
2
0 0
0
0 0
- =
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
- =
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
2
Q



(4.43)
Suma prac przygotowanych si³ zewnêtrznych wyra¿a siê równaniem:
[ ] 0
1 2
= -
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
+ M È
M
G F
F
È y x
b
by
bx
S S
d d d d
(4.44)
Jak widaæ z rysunku wspó³rzêdne œrodka S masy cz³onu 2 opisuj¹ wspó³rzêdne:
]
]
]
]

]
]
]
]

2
2
sin
cos
È r
È r
y
x
S
S
a ich wariacje to
2
2
2
cos
sin
È
È r
È r
y
x
S
S
d
d
d
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é-
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
(4.45)
Po podstawieniu (4.45) do (4.44) równanie prac przygotowanych ma postaæ:
( ) [ ] 0 cos sin
1 2 2 2
= - + + + - M È È M È r G F È r F
b by bx
d d
co po przekszta³ceniu daje równanie na moment M:
( ) [ ]
2 2
cos sin k M È r G F È r F M
È b by bx
+ + + - =
(4.46)
gdzie
1
2
È
È
k
È
d
d
= ,
187
a po wstawieniu wyra¿eñ z (4.43) mamy:
( ) [ ]
È S S
k È I È r g y m È r x m M
2 2 2 2 2 2
cos sin

- + - = (4.47)
Aby wyznaczyæ wspó³czynnik k
Θ
, nale¿y rozpatrzyæ równania konfiguracji uk³adu.
Wielobok wektorów daje równania:
ï
î
ï
í
ì
= - -
= - -
® = - - -
0 sin sin
0 cos cos
0
1 2
1 2
È c b È d
È c a È d
c b a d
(4.48)
Po zró¿niczkowaniu, zgodnie z (4.40), mamy tutaj:
0 cos cos sin
0 sin sin cos
1 1 2 2 2
1 1 2 2 2
= - +
= + -
È È c È È d È d
È È c È È d È d
d d d
d d d
(4.49)
a po elementarnych przekszta³ceniach i uproszczeniu otrzyma siê:
1 2 2
1 2 2
0 cos cos sin
0 sin sin cos
È c È d k È k
È c È d k È k
È d
È d
= - +
= + -
(4.50)
gdzie
1
È
d
k
d
d
d
= .
Rozwi¹zanie uk³adu równañ liniowych (4.50) – dla przypomnienia rozpatrujemy
uk³ad „zamro¿ony”, w którym wszystkie zmienne (tutaj Θ
1
, Θ
2
, d) maj¹ okreœlone war-
toœci – nie sprawia ju¿ k³opotu. Dla zastosowañ numerycznych dogodna jest np. postaæ:
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
-
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é -
- =
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
-
1
1
1
2 2
2 2
cos
sin
cos sin
sin cos
È c
È c
È d È
È d È
k
k
È
d
(4.51)
Po wyznaczeniu k
Θ
wracamy do równania (4.47) i wyznaczamy wartoœæ momentu M.
W tych przypadkach, kiedy chcemy unikn¹æ ¿mudnych przekszta³ceñ, a zw³aszcza
gdy analiza si³ zosta³a poprzedzona analiz¹ kinematyczn¹ i dysponujemy na przyk³ad
planem prêdkoœci, mo¿na siê uciec do tzw. metody dŸwigni ¯ukowskiego [16], opartej
na zerowaniu siê mocy si³ zewnêtrznych.
Przyjmijmy dla uproszczenia, ¿e przy okreœleniu równowagi „zewnêtrznej” w miejsce
momentów zewnêtrznych, w tym momentów bezw³adnoœci, bêdziemy pos³ugiwaæ siê
równowa¿nymi parami si³. Prowadzi to do uproszczenia zale¿noœci (4.37) do postaci:
0 = ×
å k
k
k
r F d (4.52)
4.3. Równowaga kinetostatyczna
188 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
któr¹ po podzieleniu przez elementarny czas t przekszta³camy do postaci:
( ) 0 ) v , ( cos v = Ð = × =
å å å
k
k k k k
k
k k
k
k
k
F F
t
v F
r
F
d
d
(4.53)
Otrzymaliœmy zatem warunek równowagi (4.53) w postaci sumy iloczynów mocy
si³ skupionych dzia³aj¹cych na cz³ony uk³adu.
Rozpatrzmy cz³on k (rys. 4.18) w ruchu p³askim zast¹pionym obrotem wokó³ œrod-
ka obrotu S
k0
, z którego wyprowadzamy wektory prêdkoœci obróconych w stosunku
do rzeczywistych o k¹t prosty. Wielkoœci rysunkowe prêdkoœci obróconych narysowa-
no w takiej podzia³ce, aby ich koñce wypad³y odpowiednio w punktach A, B, C.
Elementarna analiza geometryczna pokazuje, ¿e
h F F F F = = b cos v ) v , cos( v (4.54)
Wobec tego warunek równowagi kinetostatycznej uk³adu, sprowadzony do zerowania
siê sumy mocy od si³ zewnêtrznych, mo¿na zapisaæ jako sumê momentów si³ przy³o¿o-
nych do odpowiednich punktów planu prêdkoœci obróconych wzglêdem bieguna tego
planu:
( ) 0 0 v , cos v ⋅ ↔
∑ ∑
k
k k
k
k k k k
h F F F (4.55)
Sposób postêpowania zilustrowano poni¿szym uk³adem, identycznym z wykorzy-
stanym do ilustracji metody analitycznej (przyk³ad 4.4).
Rys. 4.18. Cz³on w ruchu p³askim – moc si³y skupionej F
189
PRZYK£AD 4.5
Analizowany uk³ad kinematyczny (rys. 4.19a), narysowany w podzia³ce, uzupe³niono
si³ami, które przy³o¿ono do poszczególnych cz³onów. Okreœlenie si³ bezw³adnoœci wy-
maga, pomijanego tutaj, wyznaczenia odpowiednich przyspieszeñ.
Wartoœci si³ masowych obliczamy jak w przyk³adzie 4.4 wed³ug (4.43), natomiast
moment bezw³adnoœci M
b
cz³onu 2 oraz poszukiwany moment M zastêpujemy para-
mi si³:
M M
b
F AB M F CS M
b
⋅ ⋅
1
(4.56)
Rys. 4.19. Uk³ad jarzmowy, dŸwignia ¯ukowskiego
4.3. Równowaga kinetostatyczna
190 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Wszystkie si³y przyk³adamy do cz³onów w odpowiednich punktach – si³y
b
M
F
w punktach C i S, si³y F
M
w punktach A i B
1
, sk³adowe si³y bezw³adnoœci w œrodku
masy S (rys. 4.19a). Dla znanego ruchu cz³onu 1 obrócony plan prêdkoœci obróconych
(v

) (rys. 4.19b) powstaje z rozwi¹zania oczywistego równania:
^ ^ ^
+ =
1 2 1 2
B B B B
v v v
Z podobieñstwa planu i cz³onu mamy:
2
2 2 2
cb
CB
CS
cs
cb
cs
CB
CS

co daje punkt s – koniec wektora obróconej prêdkoœci punktu S.
Po narysowaniu planu obróconych prêdkoœci (rys. 4.19b) w odpowiednich punk-
tach – koñcach wektorów prêdkoœci tych punktów – przyk³adamy wszystkie si³y obci¹-
¿aj¹ce uk³ad.
Równanie momentów:
( ) 0 0
1 1 2
⋅ − + + − ⋅ →

M
by bx
M
F ab G F h F h F cs M
b v
π
(4.57)
daje po przekszta³ceniu wyra¿enie na wyznaczenie si³y F
M
reprezentuj¹cej poszuki-
wany moment M:
( ) [ ] G F h F h F cs
ab
F
by bx
M M
b
+ + − ⋅
1 2
1
1
(4.58)
Ostatnia faza to okreœlenie wartoœci momentu M z równania (4.56) (rys. 4.19c).
Uwa¿na analiza przyk³adu 4.5 sk³ania do nastêpuj¹cych uwag o charakterze ogól-
nym. W równaniu równowagi (4.57) wyst¹pi³y dwa sk³adniki, iloczyny ramion i si³:

*
1
*
M F ab M F cs
M
b
M
b
= × = × (4.59)
Zwróæmy uwagê, ¿e porównanie równañ (4.56) i (4.59) daje odpowiednio:
CS
cs
M M
F CS M
F cs M
b b
M
b
M
b
b
b
= ®
ï
þ
ï
ý
ü
× =
× =
*
*
(4.60)
oraz
1
1 *
1
1
*
AB
ab
M M
F AB M
F ab M
M
M
= ®
ï
þ
ï
ý
ü
× =
× =
(4.61)
191
Prowadzi to do wniosku, ¿e zamiast rozk³adania momentów na pary si³, mo¿na ope-
rowaæ momentami M
*
przyk³adanymi wprost do planu prêdkoœci obróconych po ich
przeliczeniu (4.60) uwzglêdniaj¹cym podzia³kê planu. Mog¹ tutaj jednak wyst¹piæ ró¿-
nice w znakach momentów, o czym ³atwo mo¿na siê przekonaæ, rysuj¹c plan obrócony
w stosunku do aktualnego o 180
o
.
Kolejna istotna uwaga to mo¿liwoœæ obracania si³ i przyk³adania ich w odpowie-
dnich punktach planu rzeczywistego. Jest oczywiste, ¿e wszystkie si³y nale¿y obracaæ
w jednym kierunku. Zwróæmy te¿ uwagê, ¿e w analizie statycznej (pomijamy wtedy
si³y bezw³adnoœci), kiedy nie dysponujemy opisem ruchu, nale¿y za³o¿yæ ruch w do-
wolnym kierunku, przyjmuj¹c za cz³on czynny ten, który umo¿liwia najprostszy spo-
sób rozwi¹zania.
4.3.5. Tarcie w parach kinematycznych
Fakt kontaktu i towarzysz¹cego mu oddzia³ywaniu si³owego w po³¹czeniu z ruchem
wzglêdnym (poœlizgiem) dwóch elementów tworz¹cych parê kinematyczn¹ skutkuje w
uk³adach rzeczywistych wystêpowaniem si³ tarcia, które w wielu przypadkach musz¹
byæ uwzglêdnione w analizie dynamicznej uk³adu.
Podstaw¹ informacji o tarciu jest wspó³czynnik tarcia µ, wyra¿ony ilorazem si³y tar-
cia T do si³y normalnej N, którego wartoœæ zale¿na jest od wielu czynników. Najistot-
niejsze z nich to rodzaj stykaj¹cych siê powierzchni, prêdkoœæ poœlizgu i nacisk jedno-
stkowy. Czynniki dodatkowe to stan powierzchni, ich smarowanie, temperatura i inne.
Na rysunku 4.20 przedstawiono przebiegi si³y tarcia T
jk
tylko w funkcji prêdkoœci
poœlizgu v
jk
. Najprostszy i najbardziej rozpowszechniony jest model tarcia Coulom-
ba–Amontosa (rys. 4.20a – prosta 1) [22]. Model ten rozwiniêto przez wprowadzenie tar-
cia statycznego i wiskotycznego (rys. 4.20a – prosta 2). Wspó³czesne zaawansowane me-
tody opisu zjawisk tarcia bazuj¹ na modelu Coulomba–Morina–Striebecka (rys. 4.20b).
Modelowanie tarcia w parach kinematycznych jest ogólnie trudne. Szczególnie fra-
puj¹ce badawczo jest okreœlanie tarcia w fazach przejœcia od spoczynku do poœlizgu.
Rys. 4.20. Przebiegi si³y tarcia w funkcji prêdkoœci poœlizgu
4.3. Równowaga kinetostatyczna
192 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Wystêpuje to w parach kinematycznych wielu uk³adów, gdzie w czasie ruchu prêd-
koœæ wzglêdna zmienia znak. W niniejszym opracowaniu przyjmuje siê, ¿e wspó³-
czynnik tarcia w ka¿dej fazie ruchu uk³adu jest znany. Wystêpowanie tarcia, co
oczywiste, stwarza now¹ sytuacjê w rozk³adzie si³ oddzia³ywania w parach kine-
matycznych.
Rys. 4.21. Para krzywkowa – si³y
oddzia³ywania z tarciem
Para wy¿sza – krzywkowa. W rzeczywistej
parze wy¿szej (rys. 4.21) w wyniku poœlizgu
z prêdkoœci¹ v
jk
pojawia siê si³a tarcia T
jk
, co skut-
kuje odchyleniem ca³kowitej si³y oddzia³ywania
z tarciem
T
jk
F o k¹t tarcia ρ, przy czym:
m r m arctg , = =
N
T
Relacja pomiêdzy sk³adowymi i ca³kowit¹ si³¹
tarcia jest oczywista
2 2 2
1 m + = + =
jk jk jk
T
jk
N T N F (4.62)
Nale¿y tutaj (rys. 4.21) zwróciæ uwagê na
zgodnoœæ zwrotów prêdkoœci poœlizgu v
jk
i si³y
tarcia T
jk
. Ta regu³a tylko pozornie mija siê z po-
wszechnie znan¹ zasad¹ o przeciwstawianiu siê tarcia ruchowi. W przypadku uk³adów
kinematycznych, gdzie w parach mamy do czynienia z ruchem wzglêdnym przemie-
szczaj¹cych siê wzglêdem podstawy elementów, indeksowanie wektorów prêdkoœci i si³
tarcia jest ze wszech miar polecane.
Para obrotowa. Uk³ad si³ z tarciem w parze wy¿szej ³atwo prze³o¿yæ na parê obro-
tow¹ i postêpow¹. Uk³ad si³ w parze obrotowej przedstawiono na rys. 4.22. Podobnie
jak w parze wy¿szej ca³kowita si³a uwzglêdniaj¹ca tarcie jest odchylona od normalnej
o k¹t tarcia ρ′, który uwzglêdnia fakt kontaktu powierzchni cylindrycznych o niemal
jednakowych œrednicach. Wartoœæ wspó³czynnika tarcia µ′ w parach obrotowych jest
skorygowana w stosunku do µ wed³ug zale¿noœci:
• µ′ = 1,27µ dla par dotartych,
• µ′ = 1,57µ dla par niedotartych.
Rozpatrywanie ka¿dorazowo pary obrotowej w skali mikro jest niewygodne. Zwróæ-
my uwagê, ¿e w wyniku tarcia pojawia siê moment tarcia M
T
, który mo¿na wyraziæ na
dwa sposoby (rys. 4.22):
jk
T
jk
T
jk
rT hF M = = (4.63)
193
Rys. 4.22. Para obrotowa – si³y oddzia³ywania z tarciem
Ramiê h ca³kowitej si³y z tarciem, po wykorzystaniu (4.62), okreœla zale¿noœæ:
( )
m
m
m
¢ @ ®
¢ +
¢
= = r h
N
N r
F
T r
h
jk
jk
T
jk
jk
2
1
(4.64)
bardzo u¿yteczna w zastosowaniach praktycznych. Wynika z niej, ¿e si³a z tarciem
T
jk
F
w parze obrotowej jest zawsze oddalona od œrodka czopa o ramiê h, a ogólniej jest stycz-
na do tzw. ko³a tarcia o promieniu h. Uzupe³niaj¹ca informacja mówi (rys. 4.22), ¿e
ca³kowita si³a z uwzglêdnieniem tarcia
T
jk
F tworzy wzglêdem œrodka czopa moment
tarcia M
T
jk
, którego zwrot jest zgodny ze zwrotem prêdkoœci k¹towej ω
jk
.
Para postêpowa. Si³y oddzia³ywania w parze postêpowej modelowej z uwzglêdnie-
niem tarcia s¹ prost¹ konsekwencj¹ sytuacji w parze wy¿szej, co dla przyk³adowego
ruchu wzglêdnego zilustrowano na rys. 4.23.
Analiza równowagi uk³adów z uwzglêdnieniem tarcia równie¿ wymaga rozpatry-
wania równowagi poszczególnych cz³onów i dowolnie wydzielonych fragmentów uk³a-
dów. Bardziej k³opotliwe jest wtedy wyznaczanie linii dzia³ania si³ z tarciem i zawsze,
nawet w analizie pomijaj¹cej si³y bezw³adnoœci niezbêdna jest znajomoœæ ruchu. Wo-
bec tych trudnoœci zaleca siê, aby okreœlanie si³ z tarciem poprzedziæ analiz¹ bez tar-
cia. Sposób postêpowania zilustrujemy przyk³adem.
4.3. Równowaga kinetostatyczna
194 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Rys. 4.23. Para postêpowa – si³y oddzia³ywania z tarciem
Rys. 4.24. Analiza si³ z uwzglêdnieniem tarcia
PRZYK£AD 4.6
W uk³adzie z rys. 4.24a si³ownik 2–3 wymusza ruch cz³onu 1. Si³a w si³owniku musi
pokonaæ opór zewnêtrzny w postaci si³y F oraz opory tarcia w parach kinematycznych.
Zak³adamy znajomoœæ k¹ta tarcia w parze postêpowej 0–1 oraz promieni h
21
i h
30
kó³
tarcia.
195
W pierwszym etapie poszukujemy warunków równowagi bez tarcia. Dla cz³onu 1
wymagane jest spe³nienie równania równowagi si³ w postaci:
0
21
' '
01
'
01
+ + + F F F F (4.65)
Rozwi¹zanie równania (4.65) jest mo¿liwe, poniewa¿ znany jest wektor si³y zewnê-
trznej F oraz linie dzia³ania pozosta³ych si³: F
21
dzia³a w osi si³ownika,
01
F′ i 
01
F ¢ ¢
wzd³u¿
linii wyznaczonych punktami A,B oraz C,D. Rozwi¹zanie graficzne, wykorzystuj¹ce
prost¹ Culmanna c, przedstawiono na rys. 4.24b. Si³a F
21
jest oczywiœcie si³¹, jak¹ na-
le¿y wywo³aæ za pomoc¹ si³ownika 2–3, wektor si³y F
30
jest przeciwny do F
21
.
Wyznaczenie si³ oddzia³ywania
01
F′ i 
01
F ¢ ¢
miêdzy podstaw¹ 0 i cz³onem 1 pozwala
ju¿ na jednoznaczne okreœlenie punktów styku obu cz³onów – tutaj cz³ony 0 i 1 kon-
taktuj¹ siê w punktach B i C. Poniewa¿ za³o¿ono wymuszenie ruchu si³ownikiem, wiêc
zwrot wektora v
10
jest oczywisty. Do ustalenia stycznoœci si³ w parach obrotowych po-
trzebna jest znajomoœæ zwrotów wektorów wzglêdnych prêdkoœci k¹towych ω ωω ωω
21
i ω ωω ωω
30
w parach 2–1 i 3–0. W tym uk³adzie mo¿na to ustaliæ intuicyjnie, rozpatruj¹c myœlowo
kolejne po³o¿enie uk³adu. Skracanie siê si³ownika spowoduje przesuniêcie œrodka
pary 1–2 w lewo. Si³ownik zajmie po³o¿enie bardziej zbli¿one do pionu, a wiêc obraca
siê w prawo i taki jest zwrot prêdkoœci k¹towych ω ωω ωω
21
i ω ωω ωω
30
, gdy¿:
2 21
0
1 2 21
1
w w w w w = ¾ ¾ ® ¾ - =
= w
gdzie ω ωω ωω
30
= ω ωω ωω
3
,
Ustalenie linii dzia³ania si³
T
01
F′ i
T
01
F ¢ ¢ polega na za³o¿eniu, ¿e si³y normalne
01
N′

01
N ¢ ¢
maj¹ zwroty jak si³y
01
F′ i
01
F ¢ ¢
bez tarcia. Po dodaniu si³ normalnych
01
N′ i
01
N ¢ ¢
i si³ tarcia T
01
kierunek odchylenia si³ z tarciem jest okreœlony jednoznacznie. Stycz-
noœæ si³ z tarciem w parach obrotowych wynika ze zgodnoœci zwrotów wektorów mo-
mentów tarcia i odpowiednich prêdkoœci k¹towych. W parze 2–1 si³a
T
21
F daje moment
o zwrocie zgodnym z prêdkoœci¹ ω
21
, w parze 3–0 równie¿ mamy zgodnoœæ si³y
T
30
F
z prêdkoœci¹ ω
30
.
Po ustaleniu linii dzia³ania si³ z tarciem mo¿liwe jest rozwi¹zanie równowagi cz³o-
nu 1, które dla przypadku z tarciem ma postaæ:
0
21 01 01
= + ¢ ¢ + ¢ +
T T T
F F F F
Wielobok si³ z tarciem przedstawiono na rys. 4.24c. Na obu planach si³ (b) i (c) ce-
lowo dobrano identyczne d³ugoœci wektora zadanej si³y F. Dziêki temu mo¿na stwier-
dziæ jak znacznie, zarówno w sensie modu³ów, jak i kierunków, zmieni³y siê si³y po
uwzglêdnieniu tarcia.
4.3. Równowaga kinetostatyczna
196 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
4.3.6. Tarcie w ujêciu analitycznym
Przedstawione regu³y okreœlania si³ z uwzglêdnieniem tarcia w parach kinematycz-
nych, zilustrowane przyk³adem, wskazuj¹ jednoznacznie na z³o¿onoœæ zagadnienia.
Nawet rozwi¹zanie wspierane metodami graficznymi wymaga rozpatrzenia ró¿nych
wariantów stycznoœci si³ do kó³ tarcia w parach obrotowych, kierunków odchylenia
w parach wy¿szych i postêpowych.
Analityczny opis równowagi kinetostatycznej z uwzglêdnieniem tarcia napotyka
te same problemy jak rozwi¹zanie graficzne. Natomiast podejœcie uproszczone, w którym
przyjmuje siê, ¿e si³y bez tarcia s¹ sk³adowymi normalnymi si³ z tarciem w wielu przy-
padkach jest b³êdne i dok³adnoœæ uzyskiwanych wyników jest niezadowalaj¹ca. Takie
uproszczone podejœcie, nawet dla uk³adów wy³¹cznie z parami obrotowymi, czêsto nie
nadaje siê do opisu pe³nego cyklu pracy. Jest to szczególnie istotne w pobli¿u tzw. po-
³o¿eñ martwych, gdzie uzyskiwane rozbie¿noœci w zasadzie dyskwalifikuj¹ takie podej-
œcie. Obecnoœæ par kinematycznych postêpowych trudnoœci te potêguje.
To powoduje, ¿e w praktyce in¿ynierskiej, w wielu uk³adach wp³yw tarcia jest po-
mijany. Projektant kieruj¹c siê intuicj¹ i doœwiadczeniem dba tylko o staranny dobór
³o¿ysk, a przede wszystkim o zagwarantowanie stosownej, „bezpiecznej” odleg³oœci od
po³o¿eñ, w których wystêpuje zagro¿enie zablokowania mechanizmu.
Para krzywkowa. W parze krzywkowej (rys. 4.25) w punkcie styku si³a normalna
N
jk
wywo³uje si³ê tarcia T
jk
. Rozpatruj¹c sk³adowe si³y normalnej i si³y tarcia w glo-
balnym uk³adzie odniesienia stwierdzamy, ¿e poniewa¿ znany jest kierunek si³y nor-
malnej – k¹t β – poszczególne jej sk³adowe wynosz¹
]
]
]
]

]
]
]
]

β
β
sin
cos
jk
jky
jkx
N
N
N
(4.66)
Ka¿da ze sk³adowych si³y normalnej skutkuje w wyniku wyst¹pienia tarcia sk³ado-
wymi si³y tarcia na kierunkach osi uk³adu globalnego {0}, przy czym
β µ sin ) v ( sign
jk jkx jkx
N T (4.67)
oraz
β µ cos ) v ( sign
jk jky jky
N T (4.68)
£¹cznie wiêc mamy sk³adowe si³y oddzia³ywania z tarciem w postaci:
]
]
]
]

+
]
]
]
]

]
]
]
]

jky
jkx
jky
jkx
T
jky
T
jkx
T
T
N
N
F
F
197
co po wykorzystaniu (4.67) i (4.68) daje wyra¿enie:
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
+
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
b
b
m
b
b
cos ) v ( sign
sin ) v ( sign
sin
cos
jk jky
jk jkx
jk
T
jky
T
jkx
N
N
N
F
F
(4.69)
Zauwa¿my, ¿e oddzia³ywanie w parze wy¿szej krzywkowej, podobnie jak to by³o
bez uwzglêdniania tarcia, opisuje tylko jeden parametr, tym razem w postaci modu³u
si³y normalnej N
jk
. Co oczywiste widaæ te¿, ¿e rozpatrywanie si³ tarcia musi byæ zin-
tegrowane z opisem kinematyki, gdy¿ w ka¿dym po³o¿eniu niezbêdna jest znajomoœæ
sk³adowych prêdkoœci v
jkx
i v
jky
. Ten najprostszy przypadek kojarzenia cz³onów uk³a-
dów p³askich zostanie wykorzystany dalej do analizy si³ tarcia w parach obrotowej
i postêpowej.
Para obrotowa. W parze obrotowej (rys. 4.26a) w ka¿dej chwili ustala siê jeden
z punktów styku S
(1)
lub S
(2)
, panewki i czopa o promieniu r, w zale¿noœci od uk³adu
si³. W ka¿dym z potencjalnie mo¿liwych punktów styku oddzia³ywanie si³¹ N
jk
na  kie-
runku normalnym do kontaktuj¹cych siê powierzchni mo¿na sprowadziæ do dwóch sk³a-
dowych N
jkx
i N
jky
w globalnym uk³adzie wspó³rzêdnych {0}.
Ka¿da ze sk³adowych si³y normalnej skutkuje w wyniku wyst¹pienia tarcia sk³ado-
wymi si³y tarcia na kierunkach osi uk³adu globalnego {0}, przy czym
) ( ) ( ) (
) v ( sign
i
jky
i
jkx
i
jkx
N T µ′ (4.70)
Rys. 4.25. Si³y tarcia w parze krzywkowej
4.3. Równowaga kinetostatyczna
198 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
oraz
) ( ) ( ) (
) v ( sign
i
jkx
i
jky
i
jky
N T µ′ (4.71)
Z kinematyki wiadomo, ¿e prêdkoœæ poœlizgu w punkcie styku wynosi:
) ( ) ( i
jk
i
jk
r v ´ = w
co po rozpisaniu daje:
]
]
]
]

]
]
]
]

jk
i
x
jk
i
y
i
jky
i
jkx
r
r
ω
ω
) (
) (
) (
) (
v
v
(4.72)
Po wykorzystaniu (4.72) si³y tarcia wyra¿one s¹ dalej równaniami:
) ( ) ( ) (
) ( sign
i
jky jk
i
y
i
jkx
N r T m w ¢ - =
(4.73)
oraz
) ( ) ( ) (
) ( sign
i
jkx jk
i
x
i
jky
N r T m w ¢ =
(4.74)
Zwróæmy uwagê, ¿e zarówno dla punktu styku S
(1)
, jak i S
(2)
wektory si³ normal-
nych i promieni maj¹ przeciwne znaki, a mianowicie:
Rys. 4.26. Si³y tarcia w parze obrotowej
199
( ) ( ) ( ) ( )
) ( ) ( ) ( ) (
sign sign sign sign
i
y
i
jky
i
x
i
jkx
r N r N − −
Wobec powy¿szego z (4.73) i (4.74) mamy
) ( ) ( ) (
) ( sign
i
jky jk
i
jky
i
jkx
N N T m w ¢ =
(44.75)
oraz
) ( ) ( ) (
) ( sign
i
jkx jk
i
jkx
i
jky
N N T m w ¢ - =
(4.76)
Bez wzglêdu na punkt styku zale¿noœci na sk³adowe si³ tarcia s¹ identyczne, co po-
zwala na pominiêcie wyk³adnika (i) w kolejnych równaniach
jky jk jkx
N T m w ¢ = ) ( sign
oraz
jkx jk jky
N T m w ¢ - = ) ( sign
Dla uproszczenia analizy dogodnie jest zredukowaæ obie si³y normalne N
jk
oraz si³ê
tarcia T
jk
do œrodka geometrycznego pary kinematycznej, wprowadzaj¹c uzupe³niaj¹cy
moment M
Tjk
od si³y tarcia wzglêdem œrodka pary kinematycznej. Taka modyfikacja
upraszcza równania równowagi cz³onów. £¹cznie dla pary obrotowej mamy zatem
z uwzglêdnieniem tarcia (rys. 4.26b):
•  si³ê dzia³aj¹c¹ w œrodku pary kinematycznej o sk³adowych
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
-
¢ +
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
+
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
jkx
jky
jk
jky
jkx
jky
jkx
jky
jkx
T
jky
T
jkx
N
N
N
N
T
T
N
N
F
F
m w ) ( sign
(4.77)
•  moment tarcia
2 2
) ( sign
jky jkx jk Tjk
N N r M + ¢ = m w (4.78)
Sytuacjê si³ow¹ w parze obrotowej jednoznacznie opisuj¹ ostatecznie dwie sk³ado-
we si³y normalnej N
jkx
i N
jky
. Niezbêdna jest te¿ znajomoœæ ruchu wzglêdnego – prêd-
koœæ k¹towa ω
jk
.
Para postêpowa. W parze postêpowej T uwzglêdnienie tarcia wi¹¿e siê z bezwzglêd-
n¹ koniecznoœci¹ zamodelowania pary do postaci zastêpczej (rys. 4.27a) i dysponowa-
nia wymiarami konstrukcyjnymi l
o
i b oraz wspó³czynnikiem tarcia µ, a tak¿e wekto-
rem prêdkoœci wzglêdnej v
jk
.
Dla rozpatrzenia si³ oddzia³ywania dogodnie jest pos³u¿yæ siê uk³adem lokalnym
{jT} pary postêpowej T, który jest przypisany cz³onowi j, a jego osie zorientowane s¹ jak
na rys. 4.27a – oœ x
jT
wyznacza kierunek ruchu wzglêdnego i pokrywa siê z osi¹ geo-
4.3. Równowaga kinetostatyczna
200 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
metryczn¹ pary, oœ y
kT
jest poprowadzona wzd³u¿ jednej z linii dzia³ania si³ normal-
nych N
jk
. W uk³adzie {jT} prêdkoœci wzglêdnej v
jk
o zwrocie zgodnym z osi¹ x
jT
przy-
pisuje siê znak dodatni, podobnie dodatnie si³y N
jk
i T
jk
maja zwroty zgodne odpowie-
dnio z osiami y
jT
i x
jT
. Przyjmuj¹c podane ustalenia, sprowadzimy si³y oddzia³ywania
w parze postêpowej do dwóch si³ normalnych N
jk
i si³y tarcia T
jk
, wszystkie odniesione
do uk³adu {jT}.
W wypadku wyst¹pienia ruchu wzglêdnego w punktach styku cz³onów j, k pojawiaj¹
siê si³y tarcia, których wartoœci wyznacza siê z zale¿noœci:
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 (
) v ( sign ) v ( sign
jk jk jk jk jk jk
N ì T N ì T = =
(4.79)
Rys. 4.27. Si³y tarcia w parze postêpowej
201
Si³y te mo¿na przenieœæ do osi pary kinematycznej (oœ x
jT
), wprowadzaj¹c dwa do-
datkowe momenty M
jk
liczone wzglêdem pocz¹tku uk³adu {jT} (rys. 4.27b). Po przy-
jêciu dodatkowo, ¿e cz³on o numerze j jest cz³onem „zewnêtrznym” obejmuj¹cym
cz³on k, dodatnia si³a normalna oznacza styk w punkcie poni¿ej osi x
jT
i si³a T
jk
daje
moment na ramieniu –b. Si³a normalna ujemna oznacza natomiast styk powy¿ej osi x
jT
i wtedy si³a tarcia dzia³a na ramieniu +b. Momenty obu si³ tarcia (4.79) formalnie wy-
ra¿one równaniami:
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 (
) v ( sign , ) v ( sign
jk jk jk jk jk jk
N ìb M N ìb M = =
mo¿na w tej sytuacji zapisaæ jako
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 (
) v ( sign , ) v ( sign
jk jk jk jk jk jk
ìbN M ìbN M = = (4.80)
Po takiej redukcji zauwa¿my dalej, ¿e dla globalnej równowagi mo¿liwe jest zast¹-
pienie sumy momentów
) 2 ( ) 1 (
jk jk jk
M M M + = (4.81)
par¹ si³ N
M
dzia³aj¹cych na liniach dzia³ania si³ normalnych N
jk
, przy czym
o
jk
M
o
jk
M
l
M
N
l
M
N = - =
) 2 ( ) 1 (
,
(4.82)
£¹cznie mamy dla pary postêpowej z uwzglêdnieniem tarcia:
•  na kierunkach normalnych do ruchu wzglêdnego dwie si³y
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é - -
+
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
+
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
) 2 (
) 1 (
) 2 (
) 1 (
) 2 (
) 1 (
) 2 (
) 1 (
) 2 (
) 1 (
1 1
1 1
) v ( sign
jk
jk
jk
jk
jk
M
M
jk
jk
jkT
jkT
N
N
b
N
N
N
N
N
N
N
N
m
(4.83)
•  na kierunku ruchu wzglêdnego dzia³a si³a
) | | | | ( ) v ( sign
) 2 ( ) 1 (
jk jk jk jk
N N T + = m (4.84)
Zwróæmy uwagê, ¿e podobnie jak w przypadku si³ oddzia³ywania bez tarcia mamy
dla pary postêpowej dwie niewiadome si³y normalne N
jk
. Nale¿y jednak podkreœliæ,
¿e si³y normalne wyra¿one zale¿noœci¹ (4.83) nie s¹ realnymi si³ami w parze postêpo-
wej, a jedynie u³atwiaj¹ opis równowagi uk³adów z uwzglêdnieniem tarcia. Okreœlenie
si³ rzeczywistych wymaga procedury odwrotnej.
4.3. Równowaga kinetostatyczna
202 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Wyprowadzone zale¿noœci dla par kinematycznych uk³adów p³askich pozwalaj¹ na
okreœlanie warunków równowagi kinetostatycznej z uwzglêdnieniem tarcia. Podobnie
jak w analizie uproszczonej, z pominiêciem tarcia, wystarczy pos³ugiwaæ siê wy³¹cznie
prawami statyki. Jest oczywiste, ¿e konieczna jest znajomoœæ ruchu, a uzyskiwane wyni-
ki s¹ na tyle dok³adne, na ile dok³adnie jesteœmy w stanie okreœliæ wspó³czynniki tarcia.
4.4. Dynamiczne równania ruchu
W ostatnich dziesiêcioleciach nast¹pi³ intensywny rozwój metod opisu ruchu uk³a-
dów kinematycznych pod dzia³aniem znanych si³. Metody te, bazuj¹ce na prawach me-
chaniki analitycznej, rozwinê³y siê w zwi¹zku z postêpem w technikach komputero-
wych. Metody analityczne, których z³o¿onoœæ dla uk³adów wielocz³onowych wymu-
sza³a stosowanie bardzo uproszczonych modeli, s¹ wypierane przez metody numeryczne.
Umo¿liwiaj¹ one znaczne poszerzenie mo¿liwego zakresu badañ dynamiki, np. bada-
nie stanów przejœciowych, uwzglêdnianie podatnoœci cz³onów itd. Przystosowane do
metod numerycznych sformu³owania dynamiki umo¿liwiaj¹ tworzenie coraz bardziej
szczegó³owych modeli. Na ich bazie powsta³y komercyjne komputerowe systemy ana-
lizy uk³adów kinematycznych.
Dostêpne na rynku oprogramowania œrodowiska obliczeñ matematycznych stwarzaj¹
dziœ szansê na tworzenie w³asnych modeli analizy dynamicznej i rozszerzenie zakresu
analiz pomocnych w projektowaniu uk³adów kinematycznych. Wymaga to, podobnie
jak efektywne wykorzystywanie systemów komercyjnych, znajomoœci wspó³czesnych
metod opisu dynamiki. Podstawowe z nich, z pominiêciem wyprowadzeñ, przedstawiono
w sposób syntetyczny w niniejszej pracy. Czytelnik zainteresowany podstawami mo¿e
siêgn¹æ po dostêpne opracowania mechaniki analitycznej [23], [27], [28].
4.4.1. Równania Newtona–Eulera
Ruch p³aski. Dal przyjêtych sk³adowych wypadkowej si³ zewnêtrznych (F
x
, F
y
)
i momentu (M) wzglêdem œrodka masy S oraz sk³adowych przyspieszenia liniowego
(a
x
, a
y
) i przyspieszenia k¹towego ε równanie dynamiki Newtona–Eulera dla ruchu p³a-
skiego cz³onu o parametrach masowych (m, I
S
) ma postaæ:
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

ε
y
x
S
y
x
a
a
I
m
m
M
F
F
0 0
0 0
0 0
(4.85)
Ruch ogólny (przestrzenny). Przyjmijmy, ¿e macierz bezw³adnoœci (4.3), oznaczona
teraz I
S
, jest odniesiona do uk³adu lokalnego {j} cz³onu j, a dodatkowo pocz¹tek uk³a-
203
du {j} pokrywa siê ze œrodkiem masy (S ≡ O
j
). Wtedy dla ruchu obrotowego moment
M
S
si³ zewnêtrznych dzia³aj¹cych na cz³on j wzglêdem uk³adu lokalnego powi¹zany jest
z parametrami ruchu ω ωω ωω i ε εε εε równaniem Eulera [33]:
M
S
= I
S
ε εε εε + ω ωω ωω×(I
S
ω ωω ωω) (4.86)
które po wykorzystaniu operatora iloczynu wektorowego przyjmuje formê macie-
rzow¹:
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
-
-
-
= + =
0
0
0
~ ~
x y
x z
y z
S S S
w w
w w
w w
w w w e I I M
(4.87)
Wystêpuj¹ce w równaniach (4.86) i (4.87) parametry ruchu ω ωω ωω i ε εε εε s¹ wektorami
o sk³adowych wyra¿onych w uk³adzie lokalnym {j}:
[ ] [ ]
T
z
j
y
j
x
j j
T
z
j
y
j
x
j j
e e e w w w = = = = e e w w (4.88)
Jak widaæ istnieje tutaj wyraŸna ró¿nica pomiêdzy opisem ruchu obrotowego cz³o-
nów uk³adów p³askich i przestrzennych. Niezmienne jest natomiast równanie Newtona
opisuj¹ce ruch liniowy œrodka masy. Analogicznie do (4.85) równania Newtona–Eule-
ra dla ruchu ogólnego cz³onu w przestrzeni przyjmuj¹ postaæ:
[ ]
[ ]
T
z y x
T
z y x
S S S
a a a
F F F m
=
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
+
ú
û
ù
ê
ë
é
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
a
F
I
a
I
E
M
F
w w e
~
0
0
0
3
(4.89)
gdzie E
3
jest macierz¹ jednostkow¹ 3×3.
Podane równania, w po³¹czeniu z zasad¹ d’Alemberta, stanowi¹ jasn¹ koncepcyj-
nie podstawê równañ dynamiki uk³adów wielocz³onowych. Zauwa¿my jednak, ¿e rów-
nania (4.85) lub (4.89) odnosz¹ siê do pojedynczych cz³onów. Oznacza to, ¿e ³¹czna
liczba równañ dynamiki dla uk³adu kinematycznego jest znaczna i stanowi wielokrot-
noœæ liczby cz³onów. W uk³adach zawieraj¹cych k cz³onów ruchomych dysponujemy
liczb¹ 3k równañ dla p³askich i 6k dla uk³adów przestrzennych. Kolejn¹ istotn¹ niedo-
godnoœci¹ jest to, ¿e w równaniach dynamiki wystêpuj¹ nieznane si³y oddzia³ywania
w parach kinematycznych.
Pomimo tych niedogodnoœci metoda Newtona–Eulera zyska³a popularnoœæ szcze-
gólnie w badaniu dynamiki manipulatorów. Sposób postêpowania ilustruje przyk³ad.
4.4. Dynamiczne równania ruchu
204 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
PRZYK£AD 4.7
Dla transformacji ci¹g³ego ruchu obrotowego na ruch posuwisto-zwrotny mo¿na za-
stosowaæ mechanizm jarzmowy przedstawiony na rys. 4.28. Wymiary uk³adu naniesiono
na rysunku, znane s¹ masy m
1
, m
2
i masowy moment bezw³adnoœci I
1
. Zak³adaj¹c zna-
ne po³o¿enie uk³adu oraz si³y zewnêtrzne w postaci momentu czynnego M i si³y oporu
F (zawsze przeciwnie skierowanej do prêdkoœci cz³onu 2), nale¿y sformu³owaæ rów-
nanie ruchu uk³adu, pos³uguj¹c siê metod¹ Newtona–Eulera. Nale¿y sformu³owaæ pro-
cedurê okreœlania przyspieszenia k¹towego cz³onu 1, którego ca³kowanie doprowadzi
do wyznaczania ruchu uk³adu.
Rys. 4.28. Mechanizm jarzmowy
W pierwszym etapie okreœlamy zwi¹zki kinematyczne. Wspó³rzêdne œrodka masy
S
1
cz³onu 1 opisuj¹ równania:
ú
û
ù
ê
ë
é
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
È a
È a
y
x
S
S
sin
cos
1
1
(4.90)
które po zró¿niczkowaniu daj¹ prêdkoœæ i przyspieszenie:
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
-
- -
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é-
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
È È a È È a
È È a È È a
y
x
È È a
È È a
y
x
S
S
S
S
sin cos
cos sin
cos
sin
2
2
1
1
1
1



(4.91)
205
Cz³on 2 porusza siê tylko w kierunku osi odciêtych, a ruch œrodka masy S
2
opisuj¹
równania po³o¿enia, prêdkoœci i przyspieszenia w postaci:
f È b x
S
+ = cos
2
(4.92)
È È b È È b x È È b x
S S
cos sin , sin
2
2 2

- - = - = (4.93)
W drugim etapie sformu³ujemy równania ruchu dla obu cz³onów. Dla cz³onu 1 mamy
równanie ruchu œrodka masy w kierunkach osi prostopad³ych x i y:
( ) È È a È È a m F F
x
cos sin
2
1 21 01

− − + (4.94)
( ) È È a È È a m g m F
y
sin cos
2
1 1 01

− − (4.95)
oraz równanie ruchu obrotowego:
( ) È I M È a b F
F
F
È a
È a
y
x

1 21
01
01
sin
sin
cos
+ − −
]
]
]
]

×
J
J
J
`
'
'
(
|
]
]
]
]


które po rozpisaniu iloczynu wektorowego daje:
( ) È I M È a b F È a F È a F
y x

1 21 01 01
sin cos sin + − − − (4.96)
Dla cz³onu 2 równie¿ dysponujemy trzema równaniami w postaci:
( ) ( )
0 2
2
2 21
v sign cos sin F F È È b È È b m F F - = - - = + -

(4.97)
0
2
) 2 (
02
) 1 (
02
− + g m F F (4.98)
( ) [ ] ( ) ( ) 0 cos cos sin
) 2 (
02
) 1 (
02 21
− − + + − − + + + − È b f d c F È b f c F Fh È b h e F (4.99)
Otrzymany uk³ad szeœciu równañ zawiera tyle¿ niewiadomych, z których jedn¹ jest
przyspieszenie k¹towe cz³onu 1.
Analizowany mechanizm jest stosunkowo prosty i kolejne przekszta³cenia dopro-
wadz¹ do uzyskania po¿¹danego równania na przyspieszenie k¹towe Θ
··
cz³onu 1. Po-
ni¿ej przedstawimy jednak zalecany sposób wykorzystuj¹cy macierzowe uporz¹dko-
wanie uk³adu równañ. W tym celu po lewej stronie równañ (4.94)(4.99) nale¿y pozo-
stawiæ wielkoœci znane, a z prawej wszystkie sk³adniki zawieraj¹ce niewiadome.
4.4. Dynamiczne równania ruchu
206 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Prowadzi to do równania macierzowego w postaci:
x zn
GF F (4.100)
gdzie: F
zn
– wektor si³ znanych – si³y masowe i obci¹¿enia zewnêtrzne,
G – macierz, której elementy zawieraj¹ parametry masowe i geometryczne,
F
x
– jest wektorem wielkoœci nieznanych.
Poszczególne macierze przedstawiono poni¿ej:
[ ]
T
zn
Fh g m È È b m F M È È a m g m È È a m
2
2
2
2
1 1
2
1
cos sin cos

+ + - = F
( )
( )
È b f d c g È b f c g
g g È b h e
È b m
I È a b È a È a
È a m
È a m
cos cos
0 sin 0 0
0 1 1 0 0 0
sin 0 0 1 0 0
0 0 sin cos sin
cos 0 0 0 1 0
sin 0 0 1 0 1
65 64
65 64
2
1
1
1
+ + - - = + + - =
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ë
é
- - -
-
- -
-
- - -
= G
[ ]
T
y x x
È F F F F F

) 2 (
02
) 1 (
02 21 01 01
= F
Zwróæmy uwagê, ¿e elementy wektora wielkoœci nieznanych F
x
to si³y oddzia³ywa-
nia w parach kinematycznych oraz przyspieszenie k¹towe cz³onu 1. Rozwi¹zanie rów-
nania macierzowego (4.100) otrzymuje siê w sposób oczywisty wed³ug zale¿noœci:
zn x
F G F
1 −
(4.101)
Ostatnim elementem wektora F
x
jest przyspieszenie k¹towe Θ
··
cz³onu 1. Takie podej-
œcie pozwala na wyznaczanie ruchu, np. metod¹ numeryczn¹ Rungego–Kuty [2].
Wyprowadzone zale¿noœci pos³u¿y³y do wykonania przyk³adowego badania ruchu
uk³adu z rys. 4.28. Do obliczeñ przyjêto:
•  parametry geometryczne [m]: a = f = 0,1; b = 0,3; c = 0,45; d = h = 0,05; e = 0,15;
•  parametry masowe [kg], [kg·m
2
]: m
1
= 1; m
2
= 5; I
1
= 0,1;
•  si³a oporu F = 2sign(v
2
) [N],
•  moment czynny: M = 4 [N·m],
•  po³o¿enie pocz¹tkowe: Θ = π/2,
•  prêdkoœæ pocz¹tkowa: Θ
·
p
= 1 i 10 [s
–1
].
207
Rys. 4.29. Wyniki symulacji uk³adu jarzmowego

·
p
= 1 s
–1
– linia przerywana, Θ
·
p
= 10 s
–1
– linia ci¹g³a)
Wyniki ca³kowania dla dwóch wariantów prêdkoœci pocz¹tkowej uk³adu przedsta-
wiono na rys. 4.29.
4.4.2. Zasada zachowania energii kinetycznej
4.4.2.1. Modele uk³adów typu R i T
Zdecydowana wiêkszoœæ uk³adów wielocz³onowych spotykanych w praktyce ma
ruchliwoœæ równ¹ jeden. Badanie ruchu takich uk³adów poprzez analizê ruchu wielu
cz³onów dogodnie jest sprowadziæ do badania ruchu tylko jednego cz³onu. Jak wiado-
mo znajomoœæ ruchu jednego cz³onu uk³adu o ruchliwoœci jeden jest równoznaczna ze
znajomoœci¹ ruchu cz³onów pozosta³ych. Realizuje siê to przez zast¹pienie uk³adu mo-
delem jednocz³onowym, który jest jednym z cz³onów uk³adu, tzw. cz³onem redukcji.
4.4. Dynamiczne równania ruchu
208 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Na rysunku 4.30a pokazano schemat uk³adu korbowego, w którym wszystkie cz³o-
ny s¹ masowe, a obci¹¿enie zewnêtrzne stanowi¹ si³a F
3
oraz moment M
1
. Stan ruchu
tego uk³adu w ka¿dej chwili mo¿e byæ opisany, np. ruchem korby 1 lub suwaka 3. Prze-
prowadzenie takiej analizy, sprowadzonej do analizy ruchu jednego cz³onu, wymaga
zast¹pienia uk³adu modelem dynamicznym. W przypadku uk³adu z rys. 4.30 rolê tak¹
mo¿e pe³niæ np. suwak 3 lub korba 1. W pierwszym przypadku (rys. 4.30b) mamy do
czynienia z modelem o ruchu postêpowym (typ T), w drugim (rys. 4.30c) z modelem
o ruchu obrotowym (typ R). Cz³on reprezentatywny dla badania ruchu uk³adu, tutaj su-
wak 3 lub korba 1, okreœlany jest mianem cz³onu redukcji.
Aby uzyskaæ model dynamiczny uk³adu, nale¿y przypisaæ mu pewn¹ bezw³adnoœæ
w postaci masy zredukowanej m
zr
dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b)
i zredukowanego masowego momentu bezw³adnoœci I
zr
dla modelu o ruchu obrotowym
(rys. 4.30c). Obci¹¿enie zewnêtrzne okreœla si³a zredukowana F
zr
 = F lub moment zre-
dukowany M
zr
 = M odpowiednio dla ruchu postêpowego i obrotowego.
Równania ruchu dla obu przypadków wynikaj¹ z zasady zachowania energii, która
dla uk³adów kinematycznych mówi, ¿e w okreœlonym przedziale czasu praca δL si³ ze-
wnêtrznych wywo³uje zmianê energii kinetycznej δE. Sprowadza siê to do ogólnego
równania:
δL = δE
Rys. 4.30. Uk³ad kinematyczny i modele dynamiczne typu R i T
209
które prowadzi wprost do ró¿niczkowych równañ ruchu o postaci:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b)
dt
ds m
d Fds =
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
= v ,
2
v
2
(4.102)
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.32c)
dt
dÈ I
d MdÈ =
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
= w
w
,
2
2
(4.103)
Dla przejrzystoœci analizy si³ê i moment zredukowany czêsto dzieli siê na wielko-
œci czynne (F
C
, M
C
) i bierne (F
Bzr
, M
Bzr
), powi¹zane zale¿noœciami:
Bzr Czr zr Bzr Czr zr
M M M M F F F F - = = - = = (4.104)
Przed przyst¹pieniem do analizy równañ ruchu (4.102), (4.103) okreœlimy regu³y
adekwatnoœci uk³adu i modelu, przypisuj¹c im odpowiednie parametry masowe i si³y
zewnêtrzne.
4.4.2.2. Redukcja mas
Redukcjê parametrów masowych poszczególnych cz³onów wykonuje siê, porównuj¹c
ze sob¹ energie kinetyczne uk³adu i modelu. Energia kinetyczna uk³adu sk³adaj¹cego
siê z k cz³onów ruchomych jest sum¹ energii kinetycznych poszczególnych cz³onów.
Dla ruchu p³askiego i-tego cz³onu nale¿y zsumowaæ ruch postêpowy œrodka masy z prêd-
koœci¹ v
i
oraz ruch obrotowy z prêdkoœci¹ ω
i
, co daje:
2 2
v
2 2
i i i i
i
I m
E
w
+ = (4.105)
a dla ca³ego uk³adu
å å
= =
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
+ = =
k
i
i i i i
k
i
i
I m
E E
1
2 2
1
2 2
v w
(4.106)
Dla modelu energia kinetyczna E
m
wyra¿a siê równaniem:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b)
2
v
2
m
E
m
(4.107)
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c)
2
2
w I
E
m
= (4.108)
4.4. Dynamiczne równania ruchu
210 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Z porównania równañ (4.106), (4.107) oraz (4.106), (4.108) otrzymamy po prze-
kszta³ceniach:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b)
å
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
÷
ø
ö
ç
è
æ
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
= =
k
i
i
i
i
i zr
I m m m
1
2 2
v v
v w
(4.109)
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):
å
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
÷
ø
ö
ç
è
æ
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
= =
k
i
i
i
i
i zr
I m I I
1
2 2
v
w
w
w
(4.110)
Odwo³uj¹c siê do uk³adu z rys. 4.30, zast¹pionego modelem o ruchu obrotowym,
a wiêc sprowadzaj¹c badanie uk³adu do analizy ruchu korby 1, wyra¿enie na ca³kowit¹
energiê kinetyczn¹ jest sum¹ energii poszczególnych cz³onów:
÷
ø
ö
ç
è
æ
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ + ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ =
2
3 3
2
2 2
2
2 2
2
1 1
2
1 1
v
2
1
2
1
v
2
1
2
1
v
2
1
m I m I m E w w
(4.111)
gdzie v
i
– prêdkoœci œrodków mas poszczególnych cz³onów, a ostatni sk³adnik wyra¿a
energiê kinetyczn¹ suwaka 3, który wykonuje ruch postêpowy.
Z porównania (4.108) i (4.111) otrzymuje siê:
v v v
2
3
3
2
2
2
2
2
2 1
2
1
1 zr
÷
ø
ö
ç
è
æ
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ + ÷
ø
ö
ç
è
æ
= =
w w w
m
ù
I m I
ù
m I I
(4.112)
gdzie: Θ = Θ
1
, ω = ω
1
.
W zale¿noœci (4.112) parametry masowe m
i
, I
i
s¹ mno¿one przez kwadraty ilora-
zów odpowiednich prêdkoœci. Z analizy kinematycznej wiadomo, ¿e ilorazy te, w zwi¹z-
ku z liniow¹ zale¿noœci¹ prêdkoœci s¹ zale¿ne wy³¹cznie od po³o¿enia uk³adu, nie zale-
¿¹ natomiast od wartoœci prêdkoœci. Oznacza to, ¿e zredukowany masowy moment bez-
w³adnoœci zale¿y od po³o¿enia uk³adu – w uk³adzie z rys. 4.30 mamy I
zr
 = I
zr
(m
i
, I
i
, Θ).
W przypadku zastêpowania uk³adu korbowego z rys. 4.30 modelem o ruchu postê-
powym, czyli suwakiem 3, otrzymamy z porównania (4.107) i (4.111) zale¿noœæ:
3
2
2
2
2
2
2
2
1
1
2
1
1
v v
v
v v
v
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ ÷
ø
ö
ç
è
æ
= = m
ù
I m I m m m
zr
w
(4.113)
gdzie v = v
3
.
Równie¿ w tym przypadku obserwujemy zmiennoœæ wartoœci masy zredukowanej
w funkcji po³o¿enia uk³adu, m
zr
 = m
zr
(m
i
, I
i
, s).
211
Zmiennoœæ zredukowanego momentu bezw³adnoœci I
zr
(zredukowanej masy m
zr
) nie
jest cech¹ wszystkich uk³adów kinematycznych, a jedynie tych, w których obserwuje-
my zmienne prze³o¿enia. Jednak w wypadku wystêpowania zmiennoœci I
zr
, m
zr
w sposób
istotny wp³ywa to na trudnoœci w rozwi¹zywaniu równañ ruchu (4.102) i (4.103).
4.4.2.3. Redukcja si³
Kolejn¹ wielkoœci¹ istotn¹ dla ruchu modelu dynamicznego jest si³a zredukowana
F
zr
 = F i moment zredukowany M
zr
 = M odpowiednio dla ruchu postêpowego i obroto-
wego. Wartoœci tych si³ mo¿na okreœlaæ dwiema metodami. Pierwsza korzysta z zasady
prac przygotowanych, w myœl której suma prac przygotowanych od si³ zewnêtrznych
jest równa pracy przygotowanej zredukowanej si³y F = F
zr
lub momentu M = M
zr
. Zgo-
dnie z definicja prac przygotowanych, dla uk³adów p³askich, mamy zatem z jednej strony
sumy:
å å å
+ × =
i i i i
È M L d d d F r (4.114)
a z drugiej – prace przygotowane si³y zredukowanej i momentu zredukowanego:
È M L F s L
zr zr
d d d d = = , (4.115)
Porównanie wartoœci prac przygotowanych
å
=
zr
L L d d (4.116)
daje po przekszta³ceniach:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):
( )
å å
+ × = =
i i i i zr
È M
s
F F d d
d
F r
1
(4.117)
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):
( )
å å
+ × = =
i i i i zr
È M
È
M M d d
d
F r
1
(4.118)
Dla uk³adu z rysunku 4.30 suma prac przygotowanych od si³ zewnêtrznych wyra¿a
siê równaniem:
1 1 3 3
È M s F L d d d + =
å
które po wykorzystaniu (4.116)(4.118) daje:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):
1
1 3
s
È
M F F F
zr
d
d
+ = =
gdzie δs = δs
3
.
4.4. Dynamiczne równania ruchu
212 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):
3
3 1
È
s
F M M M
zr
d
d
+ = =
gdzie δΘ = δΘ
1
.
Drugi sposób okreœlania zredukowanej si³y i momentu wynika wprost z zasady prac
przygotowanych sprowadzonej do zasady równoœci mocy rozwijanej przez si³y zewnê-
trzne i odpowiedni¹ wielkoœæ zredukowan¹. Podobnie jak w przypadku prac przygoto-
wanych mamy teraz z jednej strony od si³ zewnêtrznych sumy:
å å å
+ × =
i i i i
M N w d F v (4.119)
a z drugiej moce rozwijane przez si³ê zredukowan¹ i moment zredukowany
w M N F N
zr zr
= = v, (4.120)
Porównanie wartoœci mocy
å
=
zr
N N
(4.121)
daje po przekszta³ceniach:
•  dla modelu o ruchu postêpowym:
( )
1
v
zr i i i i
F F M w = = × +
å å
v F
(4.122)
•  dla modelu o ruchu obrotowym:
( )
1
zr i i i i
M M M
ù
w = = × +
å å
v F
(4.123)
Dla uk³adu z rysunku 4.30 suma mocy rozwijanych przez si³y zewnêtrzne daje rów-
nanie:
1 1 3 3
v w M F N + =
å
które po wykorzystaniu (4.121)(4.123) daje:
•  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):
v
1
1 3
w
M F F F
zr
+ = =
(4.124)
gdzie v = v
3
.
213
•  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):
w
3
3 1
v
F M M M
zr
+ = =
(4.125)
gdzie ω = ω
1
.
Z analizy równañ (4.124) i (4.125) wynika podobny wniosek do tego, który sfor-
mu³owano po interpretacji zale¿noœci (4.112 ) i (4.113) na zredukowane wielkoœci
masowe. Równie¿ si³a i moment zredukowany na ogó³ s¹ zale¿ne od po³o¿enia uk³a-
du. Stanowi to realne utrudnienie w ca³kowaniu równañ ruchu, które dodatkowo po-
g³êbia fakt czêstej zale¿noœci si³ od prêdkoœci. Przyk³adem tego jest np. zmiennoœæ
momentu napêdowego silnika elektrycznego w funkcji prêdkoœci. Od prêdkoœci za-
le¿¹ te¿ czêsto si³y oporu u¿ytecznego – np. si³y skrawania, si³y oporu powietrza, si³y
tarcia itd.
4.4.2.4. Analiza ruchu, nierównomiernoœæ biegu
Przytoczone wnioski o wystêpuj¹cej na ogó³ zmiennoœci zredukowanych parame-
trów masowych (m
zr
, I
zr
), zmiennoœci zredukowanej si³y (F
zr
) i momentu (M
zr
) stano-
wi¹ istotne utrudnienie w praktycznym wykorzystaniu równañ ruchu (4.102) i (4.103).
Jawne rozwi¹zanie równañ mo¿na uzyskaæ tylko w przypadkach bardzo prostych. Dla
analizy uk³adów z³o¿onych z pomoc¹ przychodz¹ coraz ³atwiej dostêpne gotowe pro-
cedury numerycznego rozwi¹zywania równañ ró¿niczkowych.
Dalsze rozwa¿ania przeprowadzimy ju¿ tylko dla modelu o ruchu obrotowym
(rys. 4.30c). Taki model ma powszechne zastosowanie, co wynika z faktu dominuj¹cej
roli napêdu obrotowego, przewa¿nie w postaci silnika elektrycznego – wtedy ca³y uk³ad
kinematyczny redukuje siê najczêœciej do wa³u silnika. Podobieñstwo analizy obu mo-
deli jest oczywiste i wszystkie wnioski dla modelu obrotowego ³atwo mo¿na przenieœæ
na model o ruchu postêpowym.
Po za³o¿eniu, ¿e moment zredukowany M i zredukowany masowy moment bez-
w³adnoœci I s¹ funkcjami po³o¿enia, dla modelu obrotowego otrzymamy:

Q
w
Q
w
w
w
Q
Q
d
dI
d
d
I
I
d
d
M
2
2
2
1
2
) ( + =
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
=
(4.126)
a po kolejnych przekszta³ceniach
Q
w
w
Q
d
dI
dt
d
I M
2
2
1
) ( + =
(4.127)
Równanie (4.127) jest rozwiniêciem równania Eulera dla ruchu obrotowego, które
uwzglêdnia zmiennoœæ bezw³adnoœci uk³adu – drugi sk³adnik prawej strony równania
(4.127).
4.4. Dynamiczne równania ruchu
214 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Powróæmy jeszcze do równania ruchu w postaci (4.103), rozk³adaj¹c moment M
na czêœæ reprezentuj¹c¹ si³y czynne M
Czr
i si³y bierne M
Bzr
, co daje:
( )
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
= -
2
2
w
Q
I
d d M M
Bzr Czr (4.128)
W wyniku ca³kowania (4.128 ) od pewnej wartoœci pocz¹tkowej Θ
p
do koñcowej
Θ
k
otrzymamy równanie:
( )
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
-
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
= -
ò
2 2
2
2
p p
k k
Bzr Czr
I
I
d M M
k
p
w
w
Q
Q
Q
(4.129)
w którym I
p
, ω
p
oraz I
k
, ω
k
opisuj¹ zredukowany moment bezw³adnoœci i prêdkoœæ k¹-
tow¹ w po³o¿eniach opisanych k¹tami Θ
p
i Θ
k
. Dla znanych przebiegów M
Czr
(Θ)
i M
Bzr
(Θ) oraz wartoœci zredukowanych momentów I
p
oraz I
k
z równania (4.129) mo¿-
na wyznaczyæ prêdkoœæ koñcow¹ ω
k
badanego przedzia³u:
( ) Q w w
Q
Q
d M M
I I
I
k
p
Bzr Czr
k
p
k
p
k
ò
- + =
2
2 2
Pobie¿na analiza ruchu wskazuje, ¿e w ogólnym przypadku wykorzystanie równa-
nia ruchu (4.128) mo¿liwe jest tylko drog¹ numerycznego ca³kowania. Ten rodzaj rów-
nañ spe³ni³ na pewnym etapie rozwoju po¿yteczn¹ rolê w analizie ruchu z wykorzysta-
niem technik wykreœlnych [16], obecnie metoda ta jest rzadko stosowana.
Po pewnych uproszczeniach równanie ruchu (4.129) w sposób zwarty i przejrzysty
wykorzystuje siê natomiast do opisania zjawiska tzw. nierównomiernoœci biegu. W wielu
maszynach i urz¹dzeniach z napêdem o ruchu obrotowym, nawet w ruchu ustalonym,
obserwujemy zmiennoœæ prêdkoœci k¹towej cz³onu napêdzaj¹cego – np. wa³u silnika.
Jest to spowodowane w³aœnie zmiennoœci¹ bezw³adnoœci uk³adu, a œciœlej zmiennoœci¹
zredukowanego momentu bezw³adnoœci, co zachodzi zw³aszcza w uk³adach, w których
wystêpuje przemieszczanie siê œrodków mas i zmiennoœæ prze³o¿eñ kinematycznych.
Drugim, jeszcze bardziej istotnym czynnikiem powoduj¹cym zmiennoœæ prêdkoœci
k¹towej jest obserwowana na ogó³ zmiennoœæ si³ biernych, a czasem i czynnych. Si³y
bierne s¹ czêsto zmienne ze swej natury. Tak jest np. w uk³adach sprê¿arek, prasach,
trakach do przecinania bloków skalnych. Zmiennoœæ si³ czynnych jest oczywista
w silnikach spalinowych, gdzie si³a czynna napêdzaj¹ca t³ok ma charakter impulsowy.
Zjawisko nierównomiernego biegu jest niekorzystne, gdy¿ zmienna prêdkoœæ czêsto
pogarsza jakoϾ realizowanego procesu technologicznego, a zawsze jego konsekwen-
cj¹ s¹ obci¹¿enia dynamiczne i ich niekorzystne skutki (drgania, ha³as).
215
Jako miarê nierównomiernoœci przyjê³o siê u¿ywaæ wspó³czynnika δ definiowane-
go na podstawie wartoœci ekstremalnych ω
max
i ω
min
odniesionych do wartoœci œredniej
ω
œr
, wed³ug zale¿noœci:
œr
min max
w
w w
d
-
=
(4.130)
W rozwa¿aniach praktycznych przyjmuje siê, ¿e
2
min max
œr
w w
w
+
=
(4.131)
Spoœród sposobów eliminowania lub ograniczenia niekorzystnego zjawiska nierów-
nomiernego biegu [16], [22] najbardziej rozpowszechniony polega na sztucznym zwiêk-
szeniu bezw³adnoœci uk³adu, dziêki czemu staje siê on mniej wra¿liwy na wspomniane
zmiennoœci si³ czynnych i biernych. Technika ta znana jest jako wyrównywanie biegu
za pomoc¹ ko³a zamachowego. Jego wielkoœæ, a œciœlej jego moment bezw³adnoœci I
KZ
mo¿na wyznaczyæ z równania ruchu w postaci (4.129):
( )
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
-
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ
= -
ò
2 2
2
2
p p
k k
È
È
Bzr Czr
I
I
dÈ M M
k
p
w
w
Przyjmijmy nastêpuj¹ce za³o¿enia:
4.4. Dynamiczne równania ruchu
Rys. 4.31. Momenty zredukowane (a)
i prêdkoœæ k¹towa ruchu ustalonego (b)
•  rozpatrujemy ruch ustalony o znanej
prêdkoœci œredniej ω
œr
,
•  przebiegi momentów zredukowanych
M
Czr
(Θ) i M
Bzr
(Θ) s¹ znane,
•  zmiennoœæ zredukowanego momen-
tu bezw³adnoœci jest pomijalna, tj.
I = const.
Ju¿ pobie¿na analiza wskazuje, ¿e dla
znanych przebiegów momentów M
Czr
(Θ)
i M
Bzr
(Θ) (rys. 4.31a) ³atwo przewidzieæ
zmiennoœæ prêdkoœci k¹towej (rys. 4.31b).
W pierwszej fazie pojedynczego cyklu ru-
chu ustalonego obserwujemy przewagê
momentu czynnego M
Czr
nad momentem
biernym M
Bzr
. Dla sta³ej wartoœci masowe-
go momentu bezw³adnoœci I musi to ozna-
czaæ zwiêkszenie prêdkoœci k¹towej spo-
wodowane nadwy¿k¹ pracy ∆L. W drugiej
fazie cyklu widaæ natomiast nadwy¿kê
momentu biernego, co skutkuje spadkiem
216 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
prêdkoœci k¹towej. Jest oczywiste, ¿e najwiêksza wartoœæ pracy si³ zredukowanych:
( ) Q
Q
Q
d M M L
k
p
Bzr Czr
ò
- = D
(4.132)
spowoduje zmianê energii kinetycznej od minimalnej do maksymalnej. Dla za³o¿onej
sta³ej bezw³adnoœci uk³adu (I = const) oznacza to, ¿e po³o¿eniom opisanym katami Θ
p
i Θ
k
musz¹ odpowiadaæ ekstremalne prêdkoœci k¹towe:
max min
, w w w w = =
k p
(4.133)
Wynikaj¹ca z (4.133) modyfikacja równania (4.129) daje:
( )
2
min
2
max
2
1
w w - = D I L
(4.134)
Korzystaj¹c z równañ (4.130) i (4.131) mamy:

2
œr
2
min
2
max
œr min max
min max
œr
œr min max
min max
2
2
2
w d w w
w w w
w w
w
w d w w
w w
d
= - ®
ï
ï
þ
ï
ï
ý
ü
= + ®
+
=
= - ®
-
=
œr
ù
(4.135)
co prowadzi do zale¿noœci
2
œr
2
œr
w
d w d
I
L
I L
D
= ® = D
(4.136)
Równanie (4.136) umo¿liwia okreœlenie wspó³czynnika nierównomiernoœci δ. W wy-
padku koniecznoœci jego zmniejszenia do wartoœci po¿¹danej δ′ < δ, z równania (4.136)
widaæ, ¿e mo¿na to uzyskaæ przez zwiêkszenie momentu bezw³adnoœci I. Wymaga to
dodania do uk³adu ko³a zamachowego o momencie bezw³adnoœci I
KZ
, którego wartoœæ
na podstawie (4.136) wynosi:
( )
I
L
I
I I
L
KZ
KZ
-
¢
D
= ®
+
D
= ¢
2
œr
2
œr
w d w
d
(4.137)
Ko³o zamachowe pe³ni rolê mechanicznego akumulatora energii. Akumuluje j¹
w tych fazach ruchu, kiedy si³y czynne przewa¿aj¹ nad biernymi i zwiêkszaj¹ prêdkoœæ
uk³adu i oddaje w fazach przewagi si³ biernych, kiedy uk³ad ma tendencjê do zmniej-
szenia prêdkoœci. Uwa¿na analiza równania (4.137) wskazuje wprost na jeszcze inn¹
mo¿liwoœæ zmniejszenia wspó³czynnika nierównomiernoœci przez wp³ywanie na zmniej-
szenie pracy ∆L [16].
217
4.4.3. Równanie Lagrange’a
Z rozwa¿añ strukturalnych i kinematycznych wiadomo, ¿e minimalna liczba para-
metrów opisuj¹cych ruch uk³adu jest równa jego ruchliwoœci. Parametry te przyjê³o siê
nazywaæ wspó³rzêdnymi uogólnionymi. Przyk³adowo ruch uk³adu korbosuwu (rys. 4.30)
mo¿na opisaæ k¹tem po³o¿enia korby, ale te¿ np. przemieszczeniem suwaka – ka¿da
z tych zmiennych mo¿e byæ wspó³rzêdn¹ uogólnion¹. Jednoznaczny opis po³o¿enia efek-
tora (np. chwytaka) robota wymaga podania wiêkszej liczby wspó³rzêdnych uogólnio-
nych. Dla robota uniwersalnego obs³uguj¹cego przestrzeñ ruch efektora opisuje na ogó³
szeœæ wspó³rzêdnych uogólnionych.
Koncepcjê wspó³rzêdnych uogólnionych wykorzystuje metoda zaproponowana przez
Lagrange’a
4
najczêœciej spotykana w postaci uk³adu s równañ Lagrange’a II rodzaju:
s k Q
q
E
q
E
dt
d
k
k k
..., , 2 , 1 , = =


-
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ

(4.138)
W równaniu (4.138) E oznacza energiê kinetyczn¹ uk³adu, a ka¿dej z s wspó³rzêd-
nych uogólnionych q
k
przypisuje siê si³ê uogólnion¹ Q
k
. Z si³y Q
k
mo¿na wydzieliæ czêœæ
Q
kp
pochodz¹c¹ od si³ potencjalnych i czêœæ Q
kz
pochodz¹c¹ od si³ pozosta³ych. Ponie-
wa¿ w takim przypadku pierwsza z si³ wyra¿ona jest równaniem:
k
kp
q
P
Q



gdzie P jest energi¹ potencjaln¹ uk³adu, kolejn¹ wiêc postaci¹ równania (4.138) jest:
kz
k k k
Q
q
P
q
E
q
E
dt
d



+



J
J
J
`
'
'
(
|

(4.139)
Jest to czêsto spotykana i wykorzystywana forma równania Lagrange’a II rodzaju.
Czasem jest ona upraszczana do postaci:
kz
k k
Q
q
L
q
L
dt
d




J
J
J
`
'
'
(
|

(4.140)
po wprowadzeniu tzw. potencja³u kinetycznego L w postaci:
P E L − (4.141)
Aplikacjê tej metody do sformu³owania równañ ruchu wybranych uk³adów przed-
stawiono w przyk³adach 4.8 i 4.9.
4
Ludwik Lagrange (1736–1813); Mecanique Analytique, 1788.
4.4. Dynamiczne równania ruchu
218 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
0
- = È k M M
S S

, U = const (4.142)
Uk³ad ma jeden stopieñ swobody – jako wspó³rzêdn¹ uogólnion¹ przyjmujemy k¹t
Θ = Θ
S
  obrotu wa³u silnika – ruch uk³adu opisywany jednym równaniem o postaci:
z
Q
P E E
dt
d
=


+


- ÷
ø
ö
ç
è
æ


Q Q Q

(4.143)
gdzie: E, P – odpowiednio energia kinetyczna, potencjalna,
Q
z
– si³a na kierunku wspó³rzêdnej uogólnionej (reprezentuje wszystkie si³y
zewnêtrzne).
Rozpatrzmy na pocz¹tek zale¿noœci kinematyczne. Prêdkoœæ jarzma 1 okreœla relacja:
H
i Q Q

=
1
(4.144)
gdzie i
H
– prze³o¿enie przek³adni harmonicznej PH.
PRZYK£AD 4.8
Rys. 4.32. Uk³ad kinematyczny mieszad³a
Wykorzystajmy równanie (4.139) do
analizy ruchu uk³adu mechanicznego mie-
szad³a zamocowanego na kole obiegowym 2
przek³adni planetarnej (rysunek 4.32). Dru-
gie ko³o przek³adni (centralne) jest nieru-
chome. Ko³o obiegowe 2 jest napêdzane
jarzmem 1, którego ruch jest wymuszany
silnikiem S i zblokowan¹ z nim przek³adni¹
harmoniczn¹ PH.
Elementy uk³adu poruszaj¹ siê w p³a-
szczyŸnie poziomej, masowe momenty bez-
w³adnoœci elementów przek³adni harmo-
nicznej s¹ uwzglêdnione w momencie bez-
w³adnoœci silnika I
S
oraz w momencie I
1
bezw³adnoœci jarzma 1. Dane geometrycz-
ne i umiejscowienie œrodków mas przedsta-
wiono na rysunku 4.32.
Za opory ruchu przyjêto sta³¹ si³ê F opo-
ru ruchu liniowego i sta³y moment oporu M
ruchu obrotowego mieszad³a wokó³ w³asnej
osi. Okreœlimy ruch uk³adu po skokowo
w³¹czonym napiêciu U zasilania silnika pr¹-
du sta³ego, którego moment napêdowy wy-
ra¿ony jest równaniem:
219
Poniewa¿ œrodek obrotu ko³a 2 wzglêdem podstawy 0 le¿y w punkcie styku obu kó³,
oczywista jest relacja:
( ) r È r R È
B 2 1
v

+
co daje po uwzglêdnieniu (4.144):
H
i
r
r R
È
r
r R
È È
+

+

1 2
(4.145)
Energia kinetyczna ca³ego uk³adu jest sum¹ energii kinetycznych poszczególnych
cz³onów:
2 1
E E E E
S
+ +
a wiêc
J
J
`
'
(
|
+ + J
J
`
'
(
|
+ J
J
`
'
(
|

2
2
2
2 2
2
1 1
2
v
2
1
2
1
2
1
2
1
B S
m È I È I È I E

(4.146)
Po uwzglêdnieniu zale¿noœci kinematycznych (4.145) oraz wyra¿enia na moment
bezw³adnoœci tarczy (dla ko³a 2):
2
2 2
2
1
r m I
energia kinetyczna cz³onu 2 jest wyra¿ona równaniem:
( ) ( )
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
+ + ÷
ø
ö
ç
è
æ +
=
2
2
2
2
2 2
2
1
2
1
r R i È m i
r
r R
È r m E
H H

i dalej
( )
2 2 2
2 2
2
3
2
1
È i r R m E
H

ú
û
ù
ê
ë
é
+ =
(4.147)
Po podstawieniu i uporz¹dkowaniu otrzymujemy:
( )
2 2 2
2
2
1
2
3
2
1
È i r R m i I I E
H H S

ú
û
ù
ê
ë
é
+ + + =
(4.148)
a po kolejnym podstawieniu:
( )
2 2
2
2
1
2
3
H H S Z
i r R m i I I I + + + =
(4.149)
4.4. Dynamiczne równania ruchu
220 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
mamy
2
2
1
È I E
Z

(4.150)
Wyznaczenie si³y uogólnionej Q
z
opieramy na równoœci prac wirtualnych. Mamy
zatem
( )
1 2
È r R F È M È M L
S
d d d d + - - = (4.151)
oraz
È Q L
z
d d = (4.152)
Przemieszczenia wirtualne otrzymujemy z zale¿noœci kinematycznych (4.144)
i (4.145):
H H
i
r
r R
È È Èi È
+
= = d d d d
2 1
,
(4.153)
Z porównania relacji (4.151) i (4.152) oraz po wstawieniu wyra¿enia (4.142) na mo-
ment silnika otrzymujemy wyra¿enie na si³ê uogólnion¹:
H H z
i r R F i
r
r R
M È k M Q ) (
0
+ -
+
- - =

(4.154)
co zapisujemy krótko
È k A Q
z

− (4.155)
gdzie
H H
i r R F i
r
r R
M M A ) (
0
+ -
+
- =
(4.156)
Kolejne pochodne potrzebne do sformu³owania równania Lagrange’a wynosz¹:
È I È I
È
E
È
Z Z


J
J
`
'
(
|



2
2
1
(4.157a)
È I
È
E
dt
d
Z

J
J
`
'
(
|


(4.157b)
0


È
E
(4.157c)
221
Energia potencjalna P jest pomijana, poniewa¿ za³o¿ono pracê uk³adu w p³aszczyŸnie
poziomej, co daje:
0 =


È
P
(4.157d)
Podstawienie (4.155) i (4.157) do (4.143) daje:
È k A È I
Z

− (4.158)
a po przekszta³ceniu otrzymamy:
dt
È k A
È d
I
Z


(4.159)
Ca³kowanie zale¿noœci (4.159) prowadzi do równania:
( ) C t È k A I
k
Z
+ − −

ln
1
(4.160)
Sta³a ca³kowania C wynosi:
C A I
k
È t
Z
= - ® = ® = ln
1
0 0

i równanie (4.160) przyjmuje postaæ:
( ) A I
k
t È k A I
k
Z Z
ln
1
ln
1
− − −

(4.161)
Kolejne przekszta³cenia (4.161) daj¹:
( ) [ ] t A È k A
k
I
Z
− − − ln ln

ut t
I
k
A
È k
Z
− −
J
J
J
`
'
'
(
|


1 ln
ut
e
A
È k



1
W wyniku koñcowym równanie prêdkoœci k¹towej silnika ma postaæ:
( )
ut
e
k
A
È

− 1

(4.162)
4.4. Dynamiczne równania ruchu
222 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Po wstawieniu zale¿noœci (4.156) na sta³¹ A otrzymamy
( ) ( )
ut
H H
e i r R F i
r
r R
M M
k
È
-
- ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ -
+
- = 1
1
0

Podana zale¿noœæ pokazuje przyrost prêdkoœci, która teoretycznie ustali siê po up³y-
wie czasu t. W praktyce ju¿ po niewielkim czasie, zwykle u³amkach sekundy, osi¹gana
jest prêdkoœæ ruchu ustalonego (t = ∞) wyra¿ona zale¿noœci¹
( ) ÷
ø
ö
ç
è
æ
+ -
+
- =
H H
i r R F i
r
r R
M M
k
È
0
1

Rozpatrzony w przyk³adzie 4.8 uk³ad charakteryzuje siê wzglêdnie prost¹ budow¹,
dziêki czemu proste s¹ zale¿noœci kinematyczne niezbêdne do wyprowadzenia równañ
energii kinetycznej i si³y uogólnionej. Z kinematyki wiadomo, ¿e w wielu przypadkach
równania te s¹ z³o¿one, czêsto trudne do przedstawienia w postaci jawnej. Dodatko-
wym u³atwieniem by³ fakt, ¿e cz³ony uk³adu przemieszczaj¹ siê w p³aszczyŸnie pozio-
mej, co zwolni³o nas z zajmowania siê energi¹ potencjaln¹. Jest to cecha szczególna,
rzadko wystêpuj¹ca w praktyce.
Z³o¿onoœæ opisu kinematyki stanowi istotne ograniczenie stosowania równañ La-
grange’a do analizy uk³adów kinematycznych. Wyj¹tkiem od tej zasady s¹ uk³ady otwar-
te, o budowie szeregowej, czêsto wykorzystywane w robotach. Prosty uk³ad manipula-
tora p³askiego o strukturze szeregowej, pokazuj¹cy jedynie technikê wyprowadzania
równañ ruchu, rozpatrzono jako kolejny przyk³ad.
PRZYK£AD 4.9
Rozpatrzmy uk³ad p³askiego manipulatora o dwóch stopniach swobody (rys. 4.33).
Ka¿dy z cz³onów ma zdefiniowane parametry masowe (masy m
1
i m
2
oraz masowe
momenty bezw³adnoœci I
1
i I
2
). Nale¿y wyprowadziæ zale¿noœci opisuj¹ce ruch uk³adu
dla znanych momentów napêdowych M
C1
i M
C2
.
Jest oczywiste, ¿e dla uk³adu o dwóch stopniach swobody opisanie ruchu wymaga
dwóch równañ Lagrange’a:
2 , 1 , = =


-
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ


i Q
È
L
È
L
dt
d
i
i i

(4.163)
Zale¿noœci opisuj¹ce energiê kinetyczn¹ E i potencjaln¹ P cz³onu 1:
1 1 1 1
2
1 1
2
1
2
1 1 1
sin ,
2
1
2
1
È ga m P È I È a m E = + =

(4.164)
223
Dla cz³onu 2 wyznaczenie energii poprzedzamy analiz¹ kinematyczn¹ w celu opi-
sania ruchu œrodka masy cz³onu 2. Wspó³rzêdne œrodka masy cz³onu 2 wyra¿one s¹
równaniami:
( )
( )
]
]
]
]

+ +
+ +

]
]
]
]

2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
2
2
2
sin sin
cos cos
È È a È b
È È a È b
y
x
S
S
S
r
a jego prêdkoœci
( ) ( )
( ) ( )ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
+ + +
+ + - -
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
=
2 1 2 2 1 1 1 1
2 1 2 2 1 1 1 1
2
2
2
cos cos
sin sin
È È a È È È b È
È È a È È È b È
y
x
S
S
S

r
(4.165)
Energia kinetyczna i potencjalna cz³onu 2 wyra¿ona jest równaniami:
( )
2
2 1 2 2 2 2 2
2
1
2
1
È È I m E
S
T
S

+ + = r r
(4.166)
( ) ( )
2 1 2 1 1 2 2
sin sin È È a È b g m P + + = (4.167)
Rys. 4.33. Manipulator p³aski dwucz³onowy
4.4. Dynamiczne równania ruchu
224 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Dla uproszczenia zapisu dokonujemy podstawieñ:
( )
( )
12 2 1
12 2 1
cos cos
sin sin
C È È C È
S È È S È
i i
i i
+
+
Wystêpuj¹cy w (4.166) kwadrat prêdkoœci œrodka masy cz³onu 2 znajdujemy
z iloczynu skalarnego:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
2
2 1 2 2 1 1 1
2
2 1 2 2 1 1 1 1 2 2
cos cos
sin sin
È È a È È È b È
È È a È È È b È
S
T
S
+ + + +
+ + - - =


r r
( ) ( ) ( ) ( )
12 1 12 1 1 2 2 1 1
2
2
2
2 1
2
1 1 2 2
2 C C S S b a È È È a È È b È
S
T
S
+ + + + + =

r r
Po wykorzystaniu relacji na sinus i kosinus sumy k¹tów:
2 12 1 12 1
C C C S S +
mamy
( ) ( ) ( )
2 1 2 2 1 1
2
2
2
2 1
2
1 1 2 2
2 C b a È È È a È È b È
S
T
S

+ + + + = r r (4.168)
Po wstawieniu (4.168) do (4.166) otrzymamy energiê kinetyczn¹ cz³onu 2:

( ) ( ) ( ) ( )
2
2 1 2 2 1 2 2 1 1
2
2
2
2 1
2
1 1 2 2
2
1
2
2
1
È È I C b a È È È a È È b È m E

+ +
ú
û
ù
ê
ë
é
+ + + + =
(4.169)
Uproszczona relacja na energiê potencjaln¹ cz³onu 2 ma postaæ:
( )
12 2 1 1 2 2
S a S b g m P + (4.170)
Potencja³ kinetyczny L (4.141) dla tego uk³adu, na podstawie (4.164), (4.169)
i (4.170) wynosi:
2 1 2 1
P P E E L − − +
( ) ( ) ( )
( ) ( )
12 2 1 1 2 1 1 1
2
2 1 2
2 1 2 2 1 1
2
2
2
2 1
2
1 1 2
2
1 1
2
1
2
1 1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
S a S b g m S ga m È È I
C b a È È È a È È b È m È I È a m L
+ - - + +
ú
û
ù
ê
ë
é
+ + + + + + =


(4.171)
225
Kolejne pochodne (4.171) to:
( ) [
( ) ] ( )
2 1 2 2 1 2 2 1
2
2 2 1
2
1 1 2 1 1 1
2
1 1
1
2 2
2 2 2
2
1
È È I C b a È È
a È È b È m È I È a m
È
L

+ + + +
+ + + + =


(4.172a)

( ) ( ) [
( ) ] ( )
2 1 2 2 1 2 2 1 2
2 1 2 2 1
2
2 2 1
2
1 1 2 1 1 1
2
1 1
1
2
2
È È I S b a È È È
C b a È È a È È b È m È I È a m
È
L
dt
d

+ + + -
+ + + + + + =
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ


(4.172b)
( ) [ ] ( )
2 1 2 2 1 2 1
2
2 2 1 2
2
È È I C b a È a È È m
È
L

+ + + + =


(4.172c)
( ) [ ] ( )
2 1 2 2 1 2 2 1 2 1 2 1
2
2 2 1 2
2
È È I S b a È È C b a È a È È m
È
L
dt
d

+ + - + + =
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ


(4.172d)
( )
12 2 1 1 2 1 1 1
1
C a C b g m C ga m
È
L
+ − −


(4.172e)
( )
12 2 2 2 1 2 2 1 1 2
2
C ga m S b a È È È m
È
L
− + −



(4.172f)
Po podstawieniu (4.172) do (4.163) otrzymujemy równania ruchu cz³onów 1 i 2:
( ) [ ]
( ) [ ]
( )
1 12 2 1 1 2 1 1 1
2 1 2 1 2 2
2
2 2 1 2 2 2 2 2 1 2
2
2 2
1 2 2 1 2
2
2
2
1 2 1
2
1 1
2
2
C
M C a C b g m C ga m
È È S b a m È S b a m È I C b a a m
È I C b a a b m I a m
+ + +
− − + + +
+ + + + +


[ ] [ ]
2 12 2 2
2
1 2 1 2 2 2 2
2
2 2 1 2 2 1 2 2
2
2 2
C
M C ga m
È S b a m È I a m È I C b a m a m
+
+ + + + +

4.4. Dynamiczne równania ruchu
226 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Równania Lagrange’a, jedne z najczêœciej stosowanych w opisie zjawisk dynamicz-
nych, okazuj¹ siê niestety ma³o efektywne do opisu z³o¿onych uk³adów o strukturze
zamkniêtej. Wymagaj¹ ¿mudnego wyprowadzania równañ opisuj¹cych energiê kine-
tyczn¹ i ich ró¿niczkowania, a algorytmizacja tych zabiegów jest trudna. Sk³oni³o
to wielu badaczy do odchodzenia od równañ Lagrange’a i siêgania po inne metody me-
chaniki klasycznej, lepiej ukierunkowane na zastosowania komputerowe [3], [7], [13].
4.4.4. Równania ruchu we wspó³rzêdnych absolutnych
4.4.4.1. Równanie ruchu cz³onu
Ruch cz³onu uk³adu kinematycznego mo¿e odbywaæ siê tylko zgodnie z wiêzami
narzuconymi przez inne cz³ony i pary kinematyczne. Musi to znaleŸæ odzwierciedlenie
4.4.4.2. Si³a uogólniona
Równanie ruchu (4.173) mo¿na zapisaæ w zwartej formie:
[ ] 0
~
= -
j j j
T
j
Q q M q d (4.174)
Wektor przemieszczeñ przygotowanych ma postaæ:
[ ]
j j j
T
j
y x Θ δ δ δ δ q
Rys. 4.34. Cz³on uk³adu kinematycznego
w równaniach ruchu. Za³ó¿my (rys. 4.34), ¿e ze
œrodkiem S masy m cz³onu j pokrywa siê pocz¹-
tek uk³adu lokalnego {j}. Do pocz¹tku uk³adu
lokalnego {j} odniesione s¹ te¿ wypadkowa si³
F i wypadkowy moment M obci¹¿eñ zewnêtrz-
nych, w³¹cznie z si³ami w parach kinematycz-
nych i si³ami grawitacji.
Ogólne równanie mechaniki dla ruchu p³a-
skiego ma wtedy postaæ:
[ ] [ ] 0 = - + - M È I È m
j Sj j j j
T
j

d d F p p (4.173)
i jest rozszerzeniem zasady d’Alemberta interpre-
towanej jako „suma prac przygotowanych nie-
zrównowa¿onych si³ i momentów bezw³adnoœci
jest równa zeru”.
227
natomiast parametry masowe ujmuje macierz:
]
]
]
]
]
]

Sj
j
j
j
I
m
m
0 0
0 0
0 0
~
M (4.175)
Wektor Q jest si³¹ uogólnion¹ o sk³adowych:
[ ]
T
jM jy jx j
Q Q Q = Q (4.176)
który mo¿na wyznaczyæ na podstawie równoœci prac przygotowanych si³ zewnêtrznych
F, M i uogólnionych Q. Mamy zatem:
j
T
j j
T
j
L M F L Q q p δ δ Θ δ δ δ + ,
co w wyniku porównania daje:
[ ] [ ]
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
= +
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
jM
jy
jx
j j j j j
jy
jx
j j
Q
Q
Q
È y x M È
F
F
y x d d d d d d
(4.177)
Równanie ruchu ma wiêc postaæ:
[ ] 0
0 0
0 0
0 0
=
÷
÷
÷
÷
ø
ö
ç
ç
ç
ç
è
æ
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
-
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
jM
jy
jx
j
j
j
Sj
j
j
j j j
Q
Q
Q
È
y
x
I
m
m
È y x



d d d
(4.178)
Zwróæmy uwagê, ¿e jeœli ruch cz³onu j jest swobodny, bez ¿adnych wiêzów, czyli
δ x
j
, δ y
j
, i δ Θ
j
mog¹ byæ dowolne, to (4.178) jest równowa¿ne równaniom Newtona–
Eulera:

]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

Nj
yj
xj
j
j
j
Sj
j
j
Q
Q
Q
È
y
x
I
m
m



0 0
0 0
0 0
Napisanie równañ wszystkich cz³onów uk³adu kinematycznego wymaga znajomo-
œci przypisanych im si³ uogólnionych. Tutaj opisano kilka najczêœciej spotykanych
przypadków.
4.4. Dynamiczne równania ruchu
228 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
K
j
j j j K
j
j
j
j j K
È
È
È r B p r A p r d d d d d + =
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ


+ = (4.180)
gdzie B
j
dane równaniem (3.60).
Po podstawieniu (4.180) do (4.179) otrzymujemy
( ) Q q F B r F p F r B p F r
T
j K
T
j
T
K
j
j K
T
j K
T
K
j
j j j K
T
K
È È L d d d d d d d = + = + = =
a nastêpnie wyra¿enie na si³ê uogólnion¹, zastêpuj¹c¹ dzia³anie si³y F
K
]
]
]
]

K
T
j
T
K
j
K
F B r
F
Q (4.181)
Je¿eli si³a F
K
jest zadana sk³adowymi w uk³adzie lokalnym, to jest wymagana jej
transformacja do uk³adu globalnego oczywistym równaniem:

K
j
j K
F R F (4.182)
i wstawienie (4.182) wprost do równania (4.181) daje
( )]
]
]
]

K
j
j
T
j
T
K
j
K
j
j
F A B r
F R
Q (4.183)
Rys. 4.35. Redukcja si³y zewnêtrznej
do uogólnionej
Si³a uogólniona od si³y zewnêtrznej. Na ry-
sunku 4.35 pokazano cz³on obci¹¿ony si³¹ zewnê-
trzn¹ F
K
. Za³ó¿my, co wystêpuje najczêœciej, ¿e
jej sk³adowe s¹ wyra¿one w uk³adzie globalnym
{0}. Wychodz¹c z zasady równoœci prac przygo-
towanych, mamy równanie:
K
T
K
T
j
L F r Q q δ δ δ (4.179)
Gdy znamy wyra¿enie (2.7) na wektor opisu-
j¹cy punkt zaczepienia si³y F
K
K
j
j j K
r R p r + =
gdzie R
j
dane równaniem (2.3),
³atwo uzyskamy równanie przemieszczeñ przygo-
towanych
229
Rys. 4.36. Wymuszenie si³owe – STS liniowy
Si³a uogólniona od wymuszenia si³owego (STS liniowy). W uk³adach kinematycz-
nych mog¹ wyst¹piæ elementy o zmiennej d³ugoœci (rys. 4.36) w postaci sprê¿yny, ele-
mentu t³umi¹cego i si³ownika (STS). Sztywnoœæ sprê¿yny wynosi k, wspó³czynnik t³u-
mienia c, a si³ownik rozwija si³ê F bêd¹c¹ w najogólniejszym przypadku funkcj¹ d³u-
goœci l, prêdkoœci l
·
i czasu t. Ogólnie si³a wzd³u¿na elementu STS zmiennej d³ugoœci
wynosi:
( ) ( ) t l l F l c l l k f , ,
0

+ + − (4.184)
W zale¿noœci (4.184) mog¹ wyst¹piæ wszystkie trzy sk³adniki, dwa lub jeden. Kon-
sekwencj¹ dzia³ania si³y f s¹ odpowiednie si³y uogólnione Q
j
i Q
k
na cz³onach j i k.
Si³y te mo¿na wyznaczyæ za pomoc¹ równoœci prac przygotowanych, a przytoczone tutaj
kolejne kroki traktujemy jako jeszcze jeden przyk³ad zastosowania tej interesuj¹cej
i efektywnej metody analizy si³.
Praca przygotowana od si³y w elemencie o zmiennej d³ugoœci wyra¿a siê iloczynem:
l f L d d - = (4.185)
Znak minus odpowiada sytuacji, kiedy si³a f jest „œci¹gaj¹c¹” – usi³uje zbli¿yæ
do siebie punkty J, K cz³onów j i k – a jej wartoœæ f
+
jest wtedy dodatnia. Wykorzystu-
j¹c wspó³rzêdne absolutne cz³onów, wektor d
jk
opisuje zale¿noœæ:
J
j
j j K
k
k k jk
r R p r R p d - - + = (4.186)
4.4. Dynamiczne równania ruchu
230 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
która wyznacza d³ugoœæ l równaniem:
jk
T
jk
l d d
2
(4.187)
Po zró¿niczkowaniu (4.187) wzglêdem czasu otrzymamy:
) (
1
2 2
J
j
j j K
k
k k
T
jk jk
T
jk
dt
d
l
l l l r R p r R p d d d - - + = ® =

co wprost daje zale¿noœæ na przemieszczenie przygotowane δ l:
) (
1
J
j
j j j K
k
k k k
T
jk
È
l
l r B p r B p d d d Q d d d - - + =
(4.188)
Macierze B
j
i B
k
s¹ pochodnymi macierzy rotacji wzglêdem odpowiadaj¹cego k¹ta
orientacji Θ
j
i Θ
k
(patrz zal. (3.60)). Z drugiej strony praca przygotowana si³ uogólnio-
nych Q
j
i Q
k
wynosi:
k
T
k j
T
j
L Q q Q q d d d + = (4.189)
Z porównania (4.185) i (4.189), po wykorzystaniu (4.188) i uporz¹dkowaniu otrzy-
muje siê
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
÷
ø
ö
ç
è
æ
- =
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
÷
ø
ö
ç
è
æ
=
K
k
k
T
jk
jk
k
J
j
j
T
jk
jk
j
l
f
l
f
r B d
d
Q
r B d
d
Q
(4.190)
Si³a uogólniona od wymuszenia momentowego (STS k¹towy). Ideê takiego na-
pêdu ilustruje rysunek 4.37. Moment wzglêdny n mo¿e pochodziæ od sprê¿yny o sztyw-
noœci k
O
, t³umienia o wspó³czynniku c
O
i od si³ownika k¹towego rozwijaj¹cego mo-
ment M, zale¿ny od k¹ta Θ
jk
, prêdkoœci k¹towej Θ
·
jk
i czasu t. £¹cznie moment n rozwi-
jany przez STS k¹towy wyra¿a równanie:
( ) ( ) t È È M È c È È k n
jk jk jk O jk O
, ,
0

+ + − (4.191)
Moment n skutkuje si³ami uogólnionymi na cz³onach j, k, równie¿ obliczanymi
z zale¿noœci wynikaj¹cych z porównania prac przygotowanych, a tutaj podanymi bez
wyprowadzenia:
[ ] [ ]
T
k
T
j
n n 0 0 , 0 0 - = = Q Q (4.192)
231
4.4.4.3. Równanie ruchu uk³adu wielocz³onowego
Na podstawie równañ ruchu jednego cz³onu mo¿emy sformu³owaæ równania ruchu
dla uk³adu k cz³onów, powi¹zanych parami kinematycznymi. Na pocz¹tek zak³adamy,
¿e si³y uogólnione Q reprezentuj¹ wszystkie obci¹¿enia, ³¹cznie z si³ami w parach. Punk-
tem wyjœcia jest zerowa wartoœæ sumy prac przygotowanych si³ zewnêtrznych dla
wszystkich cz³onów, co wed³ug (4.174) zapisujemy jako:
[ ] 0
~
1

i i i
k
i
T
i
Q q M q
δ (4.193)
gdzie: q = [ q
1
T
q
2
T
... q
k
T
]
T
– wektor wspó³rzêdnych absolutnych,
M
~
= diag [M
~
1
M
~
2
... M
~
k
] – macierz parametrów masowych,
Q = [ Q
1
T
Q
2
T
... Q
k
T
]
T
– wektor si³ uogólnionych.
Rozdzielmy w si³ach uogólnionych czêœæ pochodz¹c¹ od si³ zewnêtrznych Q
Z
i czêœæ
od si³ w parach kinematycznych Q
P
, czyli
P
i
Z
i i
Q Q Q + (4.194)
Po takim rozró¿nieniu równanie (4.193) ma postaæ:
[ ] 0
~
1 1
= - -
å å
= =
P
i
k
i
T
i
k
i
Z
i i
T
i
Q q Q q M q d d
(4.195)
Rys. 4.37. Wymuszenie momentowe – STS k¹towy
4.4. Dynamiczne równania ruchu
232 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Drugi sk³adnik równania (4.195) ma wartoœæ zerow¹. Jest to bowiem suma prac
przygotowanych si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych. W ka¿dej parze kinema-
tycznej dzia³aj¹ dwie si³y oddzia³ywania – si³a F
jk
oraz F
kj
 = –F
jk
. Poniewa¿ przemie-
szczenia przygotowane dla obu tych si³ s¹ jednakowe, wiêc prace przygotowane maj¹
przeciwne znaki, a wiêc prace przygotowane si³ wewnêtrznych (oddzia³ywania, reak-
cji) zeruj¹ siê. Równanie (4.195) mo¿na wiêc zapisaæ w postaci:
[ ] 0
~
= -
Z T
Q q M q d
(4.196)
którego rozwi¹zanie wymaga znajomoœci wektora przemieszczeñ przygotowanych.
Zgodnie z rozwa¿aniami w rozdz. 2 wektor funkcji wiêzów Φ ΦΦ ΦΦ dla okreœlonej konfigu-
racji uk³adu (czas t jest sta³¹) daje równanie:
( ) 0 0 , = ® = q Ö q Ö d
q
t
Ruch uk³adu wielocz³onowego mo¿na wiêc opisaæ równaniami wariacyjnymi o po-
staci:
[ ]
ï
î
ï
í
ì
=
= -
0
0
~
q Ö
Q q M q
d
d
q
Z T

(4.197)
PRZYK£AD 4.10
Na podstawie wariacyjnych równañ dynamiki, z zastosowaniem wspó³rzêdnych ab-
solutnych, wyprowadzimy równanie ruchu bardzo prostego uk³adu – jeden cz³on rucho-
my (rys. 4.38). Oczywiœcie, taki sposób opisu stosowany do tego uk³adu nie jest celo-
wy. Równanie ruchu mo¿na znacznie proœciej zapisaæ innymi metodami. Za³¹czony przy-
k³ad ma umo¿liwiæ zrozumienie istoty metody i fizyczn¹ interpretacjê równañ.
Do opisu ruchu korzystamy z uk³adu równañ (4.197):
[ ]
ï
î
ï
í
ì
=
= -
0
0
~
q Ö
Q q M q
d
d
q
Z T

Wystêpuj¹ce w nich macierze mas, wektor przyspieszeñ i wektor si³ zewnêtrznych to:

]
]
]
]
]
]

1
1
1
1
0 0
0 0
0 0
~
I
m
m
M M
233
[ ]
T
È y x
1 1 1

q
[ ]
T
g m 0 0
1

Z
Q
Dla wyprowadzenia równañ wiêzów niezbêdne jest okreœlenie wspó³rzêdnych punk-
tów A i B w uk³adzie podstawy 0. Ich postaæ to:
]
]
]
]

+
+

]
]
]
]

+
]
]
]
]

]
]
]
]

1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 È a y
È a x a
y
x
y
x
A
A
A
]
]
]
]


]
]
]
]


+
]
]
]
]

]
]
]
]

1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 È b y
È b x b
y
x
y
x
B
B
A
Jak widaæ z rysunku punkt A musi siê zawsze znajdowaæ na osi y
0
, punkt B nato-
miast zawsze na osi x
0
, co mo¿na okreœliæ dwoma równaniami wiêzów w postaci:
0
sin
cos
1 1
1 1

]
]
]
]


+

]
]
]
]


È b y
È a x
y
x
B
A
Ö
Rys. 4.38. Prosty uk³ad dwucz³onowy
4.4. Dynamiczne równania ruchu
234 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Ich ró¿niczkowanie wzglêdem zmiennych absolutnych q daje:
]
]
]


1
1
cos 1 0
sin 0 1
È b
È a
q
Ö
Korzystaj¹c z podanych zale¿noœci, otrzymujemy:
[ ]
ï
ï
ï
ï
î
ï
ï
ï
ï
í
ì
=
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
-
-
=
÷
÷
÷
÷
ø
ö
ç
ç
ç
ç
è
æ
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
- -
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
0
cos 1 0
sin 0 1
0
0
0
0 0
0 0
0 0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1 1
È
y
x
È b
È a
g m
È
y
x
I
m
m
È y x
d
d
d
d d d



a po wymno¿eniu uzyskujemy uk³ad trzech równañ:
( )
0 cos
0 sin
0
1 1 1
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1


+ + +
È b È y
È a È x
È I È g m y m y x m x
δ δ
δ δ
δ δ δ


Ich elementarne przekszta³cenia prowadz¹ do równania ruchu w postaci:
( ) ( )( ) 0 cos sin
1 1 1 1 1 1 1 1 1
+ + + È I È b g m y m È a x m


Z rysunku 4.38 wynika, ¿e:
( ) ( )
x y
h È b h È a
1 1
cos , sin
co sprowadza równanie ruchu do postaci:
( ) 0
1 1 1 1 1 1 1
= + + + È I h g m y m h x m
x y


Otrzymane równanie ruchu jest w istocie równaniem równowagi momentów wzglê-
dem punktu K (rys. 4.38), który le¿y na przeciêciu linii dzia³ania si³ F
01A
i F
01B
oddzia-
³ywania podstawy 0 na cz³on 1. Dziêki temu si³y te nie wystêpuj¹ w otrzymanym rów-
naniu ruchu.
235
Równania (4.197) s¹ rzadko stosowane w praktyce. Stanowi¹ one natomiast pod-
stawê do wyprowadzenia kolejnej formy równañ ruchu dla uk³adów wielocz³onowych.
Uzyskuje siê j¹ przez wprowadzenie tzw. mno¿ników Lagrange’a λ λλ λλ [13], [26]:
Z T
q
Q Ö q M = + l
~
(4.198)
Zale¿noœæ (4.198) jest sumowaniem si³ dzia³aj¹cych na poszczególne cz³ony, zre-
dukowanych do œrodków mas, a mianowicie:
•  q M
~
– wektor si³ bezw³adnoœci,
• l
T
q
Ö – wektor si³ (zredukowanych) w parach kinematycznych,
• 
Z
Q – wektore si³ (zredukowanych) zewnêtrznych.
Nale¿y jeszcze zwróciæ uwagê, ¿e wszystkie te si³y s¹ przy³o¿one w œrodku mas po-
szczególnych cz³onów, gdzie równie¿ maj¹ swój pocz¹tek uk³ady lokalne cz³onów.
Mo¿liwoœæ rozwi¹zania równania (4.198) wymaga uzupe³nienia go o dodatkowe, wy-
nikaj¹ce z kinematyki, równanie przyspieszeñ (3.57):
( ) a Ö q Ö q q Ö q Ö ≡ − − −
tt qt
q
q q
2
Do opisu ruchu uk³adów wielocz³onowych stosuje siê zatem równanie ruchu w po-
staci:
]
]
]
]

]
]
]
]

]
]
]
]

a
Q
ë
q
Ö
Ö M
Z
q
T
q

0
~
(4.199)
Uk³ad równañ (4.199) umo¿liwia rozwi¹zywanie dwóch typowych zadañ dynamiki:
• okreœlenie warunków równowagi kinetostatycznej – si³ czynnych potrzebnych
do realizacji zak³adanego ruchu oraz si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych
przy znanych si³ach zewnêtrznych (biernych),
• okreœlenie ruchu uk³adu dla znanych si³ zewnêtrznych – czynnych i biernych.
Zadanie kinetostatyki sprowadza siê do rozwi¹zania równania:
M
~
q
··
+ Φ ΦΦ ΦΦ
q
T
λ λλ λλ = Q
Z
wzglêdem wektora λ λλ λλ, co wymaga elementarnego przekszta³cenia do postaci::
( ) [ ] q M Q Ö ë
~ 1


Z T
q
(4.200)
lub po wykorzystaniu równania przyspieszeñ (3.57):
( ) ( ) [ ] a Ö M Q Ö ë
1
1 ~



q
Z T
q
(4.201)
4.4. Dynamiczne równania ruchu
236 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Zadanie kinetostatyki dotyczy ruchu zdeterminowanego, kiedy liczba równañ two-
rz¹cych wektor Φ ΦΦ ΦΦ równañ wiêzów jest równa liczbie wspó³rzêdnych absolutnych (licz-
bie elementów wektora q), a to oznacza, ¿e macierz Φ ΦΦ ΦΦ
q
jest kwadratowa.
Bardziej z³o¿one jest natomiast okreœlanie ruchu uk³adu dla znanych obci¹¿eñ ze-
wnêtrznych. Wtedy w równaniach (4.199) niewiadomymi s¹:
•  wektor przyspieszeñ q
··
,
•  wektor mno¿ników λ λλ λλ.
Formalne rozwi¹zanie jest stosunkowo proste i wymaga kilku przekszta³ceñ. Pierwsze
z równañ (4.199) umo¿liwia wyznaczenie wektora przyspieszeñ wed³ug relacji
q
··
= Q
Z
M
~
–1
+ M
~
–1
Φ ΦΦ ΦΦ
q
T
λ λλ λλ (4.202)
Po podstawieniu (4.202) do (3.57) mamy równanie
a Ö M Ö Q M Ö = -
- -
l
T
q q
Z
q
1 1
~ ~
(4.203)
z którego mo¿na ju¿ wyznaczyæ wektor mno¿ników Lagrange’a
λ λλ λλ ( ) ( ) a Q M Ö Ö M Ö −


− Z
q
T
q q
1
1
1
~ ~
(4.204)
Po wyznaczeniu wektora mno¿ników λ λλ λλ mo¿na skorzystaæ z równania (4.202) i ca³-
kowaæ wyra¿enie okreœlaj¹ce przyspieszenie. Mo¿na te¿ pomin¹æ wektor λ λλ λλ i podsta-
wiæ (4.204) do (4.202), a nastêpnie sca³kowaæ równanie:
( ) ( ) a Q M Ö Ö M Ö Ö M Q M q − −


− − − Z
q
T
q q
T
q
Z 1
1
1 1 1
~ ~ ~ ~
(4.205)
Ca³kowanie równania (4.205) wymaga stosowania specjalnych metod. Wynika
to z tego, ¿e mamy tutaj do czynienia z du¿ym wymiarowo uk³adem równañ ró¿nicz-
kowo-algebraicznych. Zagro¿enie wi¹¿¹ce siê z ca³kowaniem (4.205) polega na tym,
¿e w konsekwencji wielu kroków obserwuje siê zjawisko „naruszania wiêzów”. Ozna-
cza to w praktyce, ¿e uzyskany w n-tym kroku ca³kowania wektor konfiguracji q nie
spe³nia warunków wiêzów Φ ΦΦ ΦΦ. Problemy ca³kowania tego typu równañ s¹ przedmiotem
wielu badañ, nie tylko dla poprawienia efektywnoœci numerycznej profesjonalnych uk³a-
dów analizy wielocz³onowych uk³adów kinematycznych [3], [5].
4.4.4.4. Mno¿niki Lagrange’a i si³y oddzia³ywania
W równaniu ruchu (4.198) wystêpuj¹ mno¿niki Lagrange’a zestawione w wektor λ λλ λλ.
Zwróæmy uwagê, ¿e s¹ to wielkoœci œciœle powi¹zane z si³ami oddzia³ywania w parach
kinematycznych, co potwierdza równanie napisane dla cz³onu k:
( ) ... ...
) (
) ( ) (
- - - =
jk pary
jk
T
jk q
Z
k k k
l F Q q M
(4.206)
237
Po przejœciu do sk³adowych wektora si³y uogólnionej Q
jk
mamy:
) ( ) ( jk
T
jk q
jkM
jky
jkx
jk
Q
Q
Q
ë Q Φ −
]
]
]
]
]
]

(4.208)
Jak ju¿ wspomniano wektor Q
jk
okreœla si³y, jakimi cz³on j oddzia³uje na cz³on k –
 s¹ to si³y zewnêtrzne dla cz³onu k. Mo¿na zatem na podstawie znajomoœci wektora si³
Q
jk
okreœlaæ realne si³y oddzia³ywania w parze kinematycznej, odnosz¹c je do dowol-
nie obranego punktu P na cz³onie k.
Pierwszy wyraz prawej strony tego równania jest wektorem si³ zewnêtrznych uo-
gólnionych (zredukowanych do pocz¹tku uk³adu lokalnego {k}). Jako si³y zewnêtrzne
rozumie siê wszystkie si³y, z wyj¹tkiem si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych,
jakimi na cz³on k dzia³aj¹ cz³ony tworz¹ce z nim pary kinematyczne. Ostatnie, kolejne
sk³adniki (4.206), s¹ wynikiem wiêzów par i nale¿y je rozumieæ jako si³y wystêpuj¹ce
w parach kinematycznych, tak¿e zredukowane do pocz¹tku uk³adu lokalnego {k} (œrodka
masy cz³onu k).
Zapiszemy równanie (4.206) w innej postaci:
... ... + + +
jk
Z
k k k
Q Q q M (4.207)
gdzie Q
jk
– wektor si³ wiêzów pary kinematycznej jk (rys. 4.39).
Rys. 4.39. Cz³on uk³adu i si³y w parze kinematycznej P
jk
4.4. Dynamiczne równania ruchu
238 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Zbierzmy te si³y w wektor
P
jk
F (si³y sk³adowe na kierunku osi x
0
i y
0
uk³adu global-
nego {0} oraz moment):
[ ]
T
P
jkM
P
jky
P
jkx
P
jk
F F F = F (4.209)
Do okreœlenia relacji miêdzy wektorami
P
jk
F oraz Q
jk
pos³u¿ymy siê pracami przy-
gotowanymi od obu si³, które powinny byæ sobie równe. Mamy zatem:
jkM k
jky
jkx
T
k
P
jkM k
P
jky
P
jkx
T
P
Q È
Q
Q
F È
F
F
d d d d +
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
= +
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
p r
(4.210)
Z zale¿noœci geometrycznych (rys. 4.39) w uk³adzie {0} mamy:
P
k
k k P
r R p r +
co po przekszta³ceniu daje:
P
k
k P k
r R r p −
i zwi¹zek przemieszczeñ przygotowanych w postaci:
P
k
k k P k
È r B r p δ δ δ − (4.211)
gdzie B
k
jak w (3.60).
Korzystaj¹c z (4.211) równanie (4.210) przekszta³camy do postaci:
jkM k
jky
jkx
T
k
T
P
k
k
jky
jkx
T
P
P
jkM k
P
jky
P
jkx
T
P
Q È
Q
Q
È
Q
Q
F È
F
F
d d d d d +
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
-
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
= +
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
B r r r
z czego sk³adowe wektora si³ oddzia³ywania w parze jk odniesione do punktu P le¿¹-
cego na cz³onie k wynosz¹:
]
]
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

jky
jkx
T
k
T
P
k
jkM
jky
jkx
P
jkM
P
jky
P
jkx
Q
Q
Q
Q
Q
F
F
F
B r
(4.212)
239
Dla przybli¿enia sposobu postêpowania rozpatrzmy uk³ad z rys. 4.38, dla którego
okreœlimy si³y oddzia³ywania podstawy 0 na cz³on 1 w parze B. Poniewa¿ dla tego uk³adu
jest (przyk³ad 4.10):
]
]
]
]


1
1
cos 1 0
sin 0 1
È b
È a
q
Ö
wiêc dla cz³onu 1 równanie (4.207) ma postaæ:
B A
Z
01 01 1 1
Q Q Q q M + +
a po rozpisaniu:
2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
cos
1
0
sin
0
1
0
0
0
0
λ λ
]
]
]
]
]
]



]
]
]
]
]
]



]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

È b È a
g m
È
y
x
I
m
m



Mno¿nik λ
1
wynika z wiêzów w parze A, natomiast λ
2
jest konsekwencj¹ wiêzów
w parze B. Korzystaj¹c z (4.208) mamy w tym przypadku dla pary B:
2
1 01
01
01
01
cos
1
0
λ
]
]
]
]
]
]



]
]
]
]
]
]

È b Q
Q
Q
M
y
x
B
Q
Pomocnicze wielkoœci do napisania równania (4.212):
[ ] 0
1
b
T
B
− r
]
]
]
]

− −


]
]
]
]


− −

1 1
1 1
1
1 1
1 1
1
sin cos
cos sin
sin cos
cos sin
È È
È È
È È
È È
T
B B
co daje (4.212) w postaci:
[ ]
01
01 2
1 1
01
2 1
1 1 2
0
sin cos 0
cos 0
cos sin
B
x
B
y
B
M
F
F
È È
F
b È b
È È
l
l
l
é ù
ê ú
é ù
ê ú
ê ú
ê ú
= - ê ú
ê ú
ê ú
- é ù é ù ê ú
ê ú
ë û
- -
ê ú ê ú ê ú
- - -
ë û ë û ë û
4.4. Dynamiczne równania ruchu
240 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
a po wykonaniu mno¿enia mamy:
]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]

0
0
2
01
01
01
λ
B
M
B
y
B
x
F
F
F
Jak nale¿a³o oczekiwa栖 w parze B wiêzy uniemo¿liwiaj¹ ruch sworznia (punktu
B) w kierunku pionowym – mno¿nik λ
2
przek³ada siê na si³ê oddzia³ywania podstawy 0
na cz³on 1, która z definicji ma zawsze kierunek pionowy (kierunek osi y
0
), przy czym
F
01
 = –λ
2
.
PRZYK£AD 4.11
Na podstawie równañ dynamiki opisanych za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych
przeprowadzona zostanie analiza dynamiczna uk³adu jarzmowego (rys. 4.40). Uk³ad ten
by³ ju¿ analizowany w rozdz. 3 (przyk³ad 3.5) i niektóre z wyprowadzonych wtedy rów-
nañ pos³u¿¹ nam w analizie dynamicznej. Tutaj rozwi¹¿emy dwa zadania dynamiki:
1. Dla zadanego ruchu uk³adu okreœlimy przebieg momentu czynnego M
C
niezbêd-
nego do realizacji tego ruchu. Dodatkowo wyznaczone zostan¹ przebiegi si³ od-
dzia³ywania w parach kinematycznych.
2. Dla zadanego momentu czynnego M
C
wyznaczony zostanie ruch uk³adu.
W obydwu zadaniach znane s¹ wymiary cz³onów i ich parametry masowe.
Rys. 4.40. Uk³ad jarzmowy
241
Zadanie 1. W rozwi¹zaniu zadania 1 pos³u¿ymy siê równaniem:
Z T
q
Q q M Φ + λ
~
Z analizy kinematycznej (przyk³ad 3.5) znane s¹ równania wiêzów (3.67):
( )
( )
0
sin
sin sin
cos cos
sin
cos
,
1 1 1
2 2
2 2 1 1
2 2 1 1
1 1
1 1
=
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ê
ë
é
- -
-
- - +
- - +
- -
-
=
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
º
t È È
È d y
È c y È b y
È c x È b x
È a w y
È a x
t
p
C
P
w
q Ö
q Ö
Ö
Ostatnie równanie wektora Φ ΦΦ ΦΦ opisuje wymuszenie kinematyczne, a œciœlej wartoœæ
k¹ta Θ
1
odmierzanego od wartoœci pocz¹tkowej Θ
1p
w funkcji czasu t. W wyniku ana-
lizy kinematycznej dysponujemy trzema wektorami po³o¿eñ q, prêdkoœci q
·
i przyspie-
szenia q
··
 – ostatni z nich przytaczamy poni¿ej:
[ ]
T
È y x È y x
2 2 2 1 1 1




q
Transponowana macierz Jacobiego tego uk³adu ma postaæ:
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

− −


− −

0 cos cos sin 0 0
0 1 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
1 0 cos sin cos sin
0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0 1
2 2 2
1 1 1 1
È d È c È c
È b È b È a È a
T
q
Ö
Macierz mas:
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]

2
2
2
1
1
1
2
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0
~
I
m
m
I
m
m
M
M
M
4.4. Dynamiczne równania ruchu
242 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Wektor obci¹¿eñ zewnêtrznych to wy³¹cznie si³y ciê¿koœci cz³onów 1 i 2 dzia³aj¹ce
na kierunku osi y
0
uk³adu globalnego {0} zapisane w kolejnoœci odpowiadaj¹cej ele-
mentom wektora q:
[ ]
T
g m g m 0 0 0 0
2 1
− −
Z
Q
Wektor mno¿ników Lagrange’a to:
[ ]
T
6 5 4 3 2 1
l l l l l l = ë
Ka¿dy z mno¿ników λ
i
reprezentuje si³ê wiêzów koresponduj¹c¹ z równaniami wiê-
zów Φ. W rozpatrywanym uk³adzie s¹ to:
• λ
1
, λ
2
– sk³adowe si³y w parze kinematycznej A odpowiadaj¹ce dwóm pierwszym
równaniom wektora Φ ΦΦ ΦΦ,
• λ
3
, λ
4
– sk³adowe si³y oddzia³ywania w parze B odpowiadaj¹ce równaniom wiê-
zów pary B – równanie trzecie i czwarte wektora Φ ΦΦ ΦΦ,
• λ
5
– si³a oddzia³ywania w parze C – odpowiada równaniu pi¹temu,
• λ
6
– moment M
C
niezbêdny do wywo³ania po¿¹danego ruchu cz³onu 1 z zak³ada-
n¹ prêdkoœci¹ k¹tow¹ ω
1
 – koresponduje z ostatnim, szóstym równaniem wekto-
ra wiêzów Φ ΦΦ ΦΦ.
Na podstawie powy¿szych zale¿noœci (4.198) mo¿na wyznaczyæ wektor mno¿ni-
ków λ λλ λλ z równania (4.200):
( ) ( ) q M Q Ö ë
~ 1


Z T
q
Znaj¹c wektor mno¿ników λ λλ λλ, mo¿emy ju¿ okreœliæ si³y oddzia³ywania w parach ki-
nematycznych. Rozpatrzymy tylko si³y w parze B, które powi¹zane z mno¿nikami λ
3
 i λ
4
,
s¹ konsekwencj¹ wiêzów zapisanych trzecim i czwartym równaniem wektora wiêzów Φ ΦΦ ΦΦ.
Dla cz³onu 2 równanie (4.207) ma postaæ:
C B
Z
02 12 2 2 2
Q Q Q q M + + =
Po rozpisaniu mamy:
5
2
4
3
2 2
2
2
2
2
2
2
2
cos
1
0
cos sin
1 0
0 1
0
0
0
0
ë
È d
ë
ë
È c È c
g m
È
y
x
I
m
m
]
]
]
]
]
]



]
]
]
]

]
]
]
]
]
]





]
]
]
]
]
]


]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

243
Zgodnie z (4.208) (dla pary kinematycznej B) mamy:
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ë
é
+ -
=
ú
û
ù
ê
ë
é
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ë
é
-
-
-
- =
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ë
é
=
2 4 2 3
4
3
4
3
2 2 12
12
12
12
cos sin cos sin
1 0
0 1
È cë È cë
ë
ë
ë
ë
È c È c Q
Q
Q
M
y
x
B
Q
Korzystaj¹c z (4.212) mamy równanie:
( )
]
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]

− + −

]
]
]
]
]
]

4
3
2
2
2 4 2 3
4
3
12
12
12
cos sin
ë
ë
È cë È c
ë
ë
F
F
F
T T
B
B
M
B
y
B
x
B r λ
Z porównania trzecich wierszy mamy
( ) [ ]
]
]
]
]

]
]
]
]

− −

− + −
4
3
2 2
2 2
2 4 2 3 12
sin cos
cos sin
0 cos sin
ë
ë
È È
È È
c È cë È cë F
B
M
a po wykonaniu mno¿enia, zgodnie z oczekiwaniem, uzyskujemy ostatecznie:
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

0
4
3
12
12
12
ë
ë
F
F
F
B
M
B
y
B
x
Bez szczegó³owego wyprowadzenia zapiszmy si³y oddzia³ywania cz³onu 0 na 2
w parze kinematycznej C:
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ë
é
- =
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
0
0
5
02
02
02
ë
F
F
F
C
M
C
y
C
x
4.4. Dynamiczne równania ruchu
244 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Dla cz³onu 1 równanie (4.207) ma postaæ:
B A
Z
21 01 1 1 1
Q Q Q q M + +
Po rozpisaniu mamy:
]
]
]
]
]
]

− + −

]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]



]
]
]
]
]
]

6 1 2 1 1
2
1
6
2
1
1 1 01
01
01
01
cos sin 1 cos sin
0 1 0
0 0 1
ë È aë È aë
ë
ë
ë
ë
ë
È a È a Q
Q
Q
M
y
x
A
Q
Korzystaj¹c z (4.212) otrzymujemy:
( )
]
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]



− − + −

]
]
]
]
]
]

2
1
1
1
6 1 2 1 1
2
1
01
01
01
cos sin
ë
ë
ë È aë È aë
ë
ë
F
F
F
T T
A
A
M
A
y
A
x
B r
Poniewa¿ zgodnie z rysunkiem 4.40 jest
[ ]
ú
ú
û
ù
ê
ê
ë
é
- -
-
= - =
1 1
1 1
1
1
sin cos
cos sin
, 0
È È
È È
a
T T
A
B r
wiêc po wykonaniu mno¿enia otrzymujemy:
C
A
M
A
M
A
y
A
x
M F
ë
ë
ë
F
F
F
=
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
-
-
-
=
ú
ú
ú
ú
û
ù
ê
ê
ê
ê
ë
é
01
6
2
1
01
01
01
,
Na podstawie wyprowadzonych zale¿noœci dokonano analizy kinetostatycznej uk³adu
z rys. 4.40, przyjmuj¹c nastêpuj¹ce dane:
•  wymiary jak w analizie kinematycznej (przyk³ad 3.5),
•  prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1 ω
1
 = 10 s
–1
,
•  parametry masowe: m
1
 = 0,6 kg, m
2
 = 1,45 kg, I
1
 = 0,004 kg·m
2
, I
2
 = 0,01 kg·m
2
.
Wyniki analizy przedstawiono na rysunku 4.41.
245 4.4. Dynamiczne równania ruchu
Rys. 4.41. Uk³ad jarzmowy – wykres si³ w parach A, C oraz moment czynny M
C
Zadanie 2. Do okreœlenia jest ruch uk³adu w postaci przebiegów prêdkoœci q
·
(t)
i przemieszczenia q(t) dla znanych wektorów stanu pocz¹tkowego q
0
i q
·
0
. Znany jest
ponadto moment czynny M
C
oraz jak w zadaniu 1 wektor obci¹¿eñ zewnêtrznych Q
Z
.
Rozwi¹zanie tak postawionego zadania wymaga ju¿ wykorzystania uk³adu równañ
(4.199):
]
]
]
]

]
]
]
]

]
]
]
]

a
Q
ë
q
Ö
Ö M
Z
q
T
q

0
~
Nale¿y tutaj zwróciæ uwagê, ¿e w tym przypadku, inaczej ni¿ w zadaniu 1, równa-
nia wiêzów wynikaj¹ wy³¹cznie z po³¹czenia cz³onów parami kinematycznymi – brak
jest wymuszenia kinematycznego. Mamy zatem (3.65) równania wiêzów par:
0
sin
sin sin
cos cos
sin
cos
2 2
2 2 1 1
2 2 1 1
1 1
1 1

]
]
]
]
]
]
]
]
]


− − +
− − +
− −


È d y
È c y È b y
È c x È b x
È a w y
È a x
P
Ö Ö
246 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
W zwi¹zku z tym inna ni¿ w zadaniu 1 bêdzie te¿ postaæ macierzy Jacobiego:

]
]
]
]
]
]
]
]
]


− −
− −

2
2 1
2 1
1
1
cos 1 0 0 0 0
cos 1 0 cos 1 0
sin 0 1 sin 0 1
0 0 0 cos 1 0
0 0 0 sin 0 1
È d
È c È b
È c È b
È a
È a
q
Ö
i jej transpozycja
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

− −


− −

2 2 2
1 1 1 1
cos cos sin 0 0
1 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 cos sin cos sin
0 1 0 1 0
0 0 1 0 1
È d È c È c
È b È b È a È a
T
q
Ö
Wykorzystuj¹c znane z kinematyki wyra¿enie na przyspieszenie (3.57)
( )
tt qt
q
q
Ö q Ö q q Ö a − − −
2
mo¿emy ju¿ wyznaczyæ wektor mno¿ników λ λλ λλ (4.204)
( ) ( ) a Q M Ö Ö M Ö - =
-
-
- Z
q
T
q q
1
1
1
~ ~
l
i zale¿noœæ na przyspieszenie (4.205)
( ) ( ) a Q M Ö Ö M Ö Ö M Q M q − −


− − − Z
q
T
q q
T
q
Z 1
1
1 1 1
~ ~ ~ ~

Ca³kowanie ostatniego równania daje w wyniku wektor prêdkoœci q
·
i wektor opisu-
j¹cy konfiguracjê uk³adu q.
Analizê ruchu przeprowadzono dla danych geometrycznych i masowych jak w za-
daniu 1, przyjmuj¹c dodatkowo:
• moment czynny zmieniaj¹cy siê wed³ug zale¿noœci: M
C
 = 3 – 5t, N·m,
• po³o¿enie pocz¹tkowe uk³adu opisane wektorem (w jednostkach uk³adu SI):
[ ]
T
180 148 132 , 0 441 , 0 4 249 , 0 049 , 0
0
p p = q
247
• prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1 ω
1
 = 10 s
–1
,
• wektor prêdkoœci pocz¹tkowych (w jednostkach uk³adu SI):
[ ]
T
417 , 2 513 , 0 745 , 1 10 49 , 0 49 , 0
0
− − − q
Wielkoœci opisuj¹ce ruch w chwili pocz¹tkowej przyjêto z analizy kinematycznej
(przyk³ad 3.5), moment czynny natomiast odwzorowuje, z pewnym przybli¿eniem, prze-
bieg momentu, jaki jest niezbêdny do utrzymania ruchu cz³onu 1 ze sta³¹ prêdkoœci¹
ω
1
 = 10 s
–1
. Jak widaæ z rys. 4.41 w pierwszej fazie (t = 00,1 s) ma on charakter li-
niowy. Wyniki analizy zestawiono w formie wykresów na rys. 4.42.
Metoda opisu dynamiki uk³adu kinematycznego, oparta na wspó³rzêdnych absolut-
nych (pozycja i orientacja uk³adu lokalnego cz³onu), charakteryzuje siê du¿¹ liczb¹ rów-
nañ. Konsekwencj¹ tego jest du¿y wymiarowo uk³ad równañ ró¿niczkowo-algebraicz-
nych. Pojêciowo s¹ to równania dynamiczne cz³onów z uwzglêdnieniem obci¹¿eñ wy-
nikaj¹cych z par kinematycznych (si³ oddzia³ywania) oraz wiêzów par kinematycznych.
Rys. 4.42. Uk³ad jarzmowy – parametry ruchu dla zadanego momentu czynnego M
C
4.4. Dynamiczne równania ruchu
248 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Du¿a liczba równañ, co jest niew¹tpliwie wad¹, procentuje w zamian wieloma korzy-
œciami, z których najwa¿niejsze to:
• równania ruchu s¹ klasycznymi równaniami Newtona–Eulera dla poszczególnych
cz³onów z uwzglêdnieniem si³ w parach kinematycznych,
• równania wiêzów par wyra¿one s¹ tylko za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych
cz³onów tworz¹cych dan¹ parê, co umo¿liwia tworzenie biblioteki par i przypi-
sanych im równañ,
• metoda jest jednakowa dla uk³adów o strukturze zamkniêtej (wszelkie mechani-
zmy), otwartej (manipulatory) i mieszanej,
• w wyniku rozwi¹zania równañ ruchu uzyskuje siê jednoczeœnie wielkoœci opisu-
j¹ce ruch oraz si³y w parach kinematycznych (mno¿niki Lagrange’a).
Metoda nadaje siê zw³aszcza do zastosowañ komputerowych, jej cechy sprawiaj¹,
¿e mo¿liwe jest tworzenie uniwersalnych algorytmów u³atwiaj¹cych modelowanie ró¿-
norodnych uk³adów kinematycznych – na takiej metodzie oparty jest np. system DADS
[13].
249
LITERATURA
[1] BAKER J. E., The Bennet, Goldberg and Myard Linkages – in Perspective. Mechanism
and Machine Theory, Vol. 14, 1979.
[2] BJÖRCK A., DAHLQUIST G., Metody numeryczne. PWN, Warszawa 1987.
[3] BLAJER W., Metody dynamiki uk³adów wielocz³onowych. Wydawnictwa Politechniki Ra-
domskiej. Radom 1998.
[4] FICHTENHOLZ G.M., Rachunek ró¿niczkowy i ca³kowy. PWN, Warszawa 1997.
[5] FR¥CZEK J., Modelowanie mechanizmów przestrzennych metoda uk³adów wielocz³ono-
wych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej. Prace Naukowe – Mechanika,
Z. 196. Warszawa 2002.
[6] FREUDENSTEIN F., ALIZADE R., On the Degree of Freedom of Mechanisms With Varia-
ble General Constraints. Trans. ASME, Journal of Mech. Eng., 1975.
[7] GARCIA DE JALON J., BAYO E., Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Sy-
stems. Springer-Verlag 1994.
[8] GRONOWICZ A., Identyfikacja mechanizmów dŸwigniowych z wiêzami biernymi, Prace
Nauk. Inst. Konstr. i Ekspl. Maszyn PWr., Wroc³aw 1992.
[9] GRONOWICZ A., Zwi¹zki pomiêdzy struktur¹ i w³asnoœciami ruchowymi ³añcuchów ki-
nematycznych. Komunikat Inst. Konstr. i Ekspl. Maszyn PWr. Nr 350, Wroc³aw 1978
(praca doktorska).
[10] GRONOWICZ A., MILLER S., Mechanizmy. Oficyna Wydawnicza PWr., Wroc³aw 1997.
[11] GRONOWICZ A., Identifizierungsmethode der Zwanglaufbedingungen von kinematischen
Ketten, Mechanism and Machine Theory, Vol. 16/1981.
[12] HARARY F., Teoria grafów. Moskwa 1971 (w jêz. rosyjskim).
[13] HAUG E.J., Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn
and Bacon. Boston, 1989.
[14] Mechanism and Machine Theory, Pergamon Press, Vol. 26, No. 5, 1991.
[15] MILER S., GRONOWICZ A., Wymiary podstawowe elementem oceny struktury uk³adów
kinematycznych. Archiwum Budowy Maszyn, z. 2/1982.
[16] MILLER S. Teoria maszyn i mechanizmów. Analiza uk³adów kinematycznych, Oficyna Wy-
dawnicza PWr., Wroc³aw, 1996.
[17] MILLER S., Uk³ady kinematyczne. Podstawy projektowania. WNT, Warszawa, 1988.
[18] MILLER L., WILK A., Zêbate przek³adnie obiegowe. PWN, Warszawa, 1996.
[19] M£YNARSKI T., Uogólniona metoda analityczna analizy kinematycznej mechanizmów p³a-
skich. Wydawnictwa Politechniki Krakowskiej, Monografia 165, Kraków 1994.
[20] MORECKI A., KNAPCZYK J., KÊDZIOR K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT,
Warszawa, 2002.
250 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
[21] NOWAK A., Optymalizacja parametrów geometrycznych bijaka oraz analiza przyspie-
szeñ elektrod zbiorczych elektrofiltru. Filia Politechniki £ódzkiej, Bielsko-Bia³a, 2000
(praca doktorska).
[22] OLÊDZKI A., Podstawy teorii maszyn i mechanizmów. WNT, Warszawa, 1987.
[23] OLSZEWSKI M (red), Manipulatory i roboty przemys³owe. WNT, Warszawa, 1985.
[24] OSIÑSKI Z., Mechanika ogólna. Wyd. II, PWN, Warszawa, 1997.
[25] RESHETOV L., Self-aligning Mechanisms. Mir Publishers, Moscow, 1982.
[26] SHABANA A.A., Computational Dynamics. John Wiley & Sons, Inc., 1995.
[27] SKALMIERSKI B., Mechanika. PWN, Warszawa, 1977.
[28] STRZA£KO J., GRABSKI J., Wstêp do mechaniki analitycznej. Wyd. Politechniki £ódz-
kiej, £ódŸ, 1997.
[29] WALDRON K. J., A Study of Overconstrained Linkage Geometry by Solution of Closure
Equation. Mechanism and Machine Theory, Vol. 8, 1973.
[30] WECK M., GIESLER M., Dyna-M – Ein neues Werkzeugmaschinenkonzept auf Basis ebe-
ner Koppelkinematiken. Chemnitzer Parallelstruktur-Seminar, Chemnitz, 1998.
[31] WOJCIECH S., Dynamic Analysis of Manipulators with Flexible Links. Archiwum Budo-
wy Maszyn, Vol. XXXVII, No. 3, 1990, 169–187.
[32] WOJCIECH S., Dynamic Analysis of Manipulators with Consideration of Dry Friction.
Computers&Structures. Vol. 57, No. 6, 1995, 1045–1050
[33] YOSHIKAWA T., Foundations of Robotics. Analysis and Control. MIT Press, 1990.
Literatura

Wydanie publikacji dofinansowane przez Ministerstwo Edukacji Narodowej i Sportu

Opiniodawcy
Franciszek SIEMIENIAKO Stanis³aw WOJCIECH

Opracowanie redakcyjne
Alina KACZAK

Korekta
Hanna JUREK

Projekt ok³adki
Zofia i Dariusz GODLEWSCY

© Copyright by Oficyna Wydawnicza Politechniki Wroc³awskiej, Wroc³aw 2003

OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WROC£AWSKIEJ Wybrze¿e Wyspiañskiego 27, 50-370 Wroc³aw

ISBN 83-7085-672-1

Drukarnia Oficyny Wydawniczej Politechniki Wroc³awskiej. Zam. nr 23/2003

Spis treœci
WSTÊP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.  STRUKTURA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1. Pojêcia podstawowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Cz³ony uk³adów kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2. Pary kinematyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3. £añcuch kinematyczny, mechanizm, maszyna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. W³asnoœci ruchowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Ruchliwoœæ teoretyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Ruchliwoœæ teoretyczna uk³adów wielokonturowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Geometryczne warunki ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3.1. Ruchliwoœæ lokalna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3.2. Wiêzy bierne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4. Uk³ady kinematyczne racjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 7 7 9 10 15 16 18 21 24 26 29 35

2.  KONFIGURACJA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.2.1. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.2.2. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 2.2.3. Wspó³rzêdne Denavita–Hartenberga – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 2.3.1. Rozwi¹zanie graficzno-analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 2.3.1.1. Metoda bezpoœrednia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 2.3.1.2. Metoda poœrednia – modyfikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 2.3.2. Metody analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 2.3.2.1. Metoda wektorowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 2.3.2.2. Metoda liczb zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 2.3.3. Metoda wspó³rzêdnych absolutnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 2.3.3.1. Równania wiêzów par kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 2.3.3.2. Równania wiêzów uk³adów kinematycznych p³askich . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 2.3.4. Rozwi¹zanie równañ nieliniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 2.3.4.1. Algorytm Newtona–Raphsona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 2.3.4.2. Konfiguracja pocz¹tkowa i krok analizy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 2.4.1. Uk³ady o strukturze szeregowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 2.4.2. Uk³ady zamkniête . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 3. PRÊDKOŒÆ I PRZYSPIESZENIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Œrodki obrotu chwilowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Uk³ady równowa¿ne kinematycznie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Równania wektorowe, plany . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4. Uk³ady z³o¿one p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 110 111 111 116 118 124

4
3.3. Metody analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Ruch we wspó³rzêdnych wektorowych – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Uporz¹dkowanie macierzowe – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Uk³ady o strukturze szeregowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Uk³ady o strukturze zamkniêtej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. ELEMENTY DYNAMIKI UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoœci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Masa cz³onu i masowy moment bezw³adnoœci – ruch p³aski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Tensor bezw³adnoœci – ruch przestrzenny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3. Wypadkowa si³ bezw³adnoœci – ruch p³aski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Równowaga kinetostatyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Statyczna wyznaczalnoœæ uk³adów kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3. Macierzowy zapis si³ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Metoda prac przygotowanych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5. Tarcie w parach kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.6. Tarcie w ujêciu analitycznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Dynamiczne równania ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Równania Newtona–Eulera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Zasada zachowania energii kinetycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2.1. Modele uk³adów typu R i T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2.2. Redukcja mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2.3. Redukcja si³ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2.4. Analiza ruchu, nierównomiernoœæ biegu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3. Równanie Lagrange’a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4. Równania ruchu we wspó³rzêdnych absolutnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4.1. Równanie ruchu cz³onu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4.2. Si³a uogólniona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4.3. Równanie ruchu uk³adu wielocz³onowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4.4. Mno¿niki Lagrange’a i si³y oddzia³ywania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 129 132 138 146 146 156 161 161 163 163 166 167 169 169 173 178 183 191 196 202 202 207 207 209 211 213 217 226 226 226 231 236

LITERATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

5

WSTÊP
W przyrodzie i technice istnieje wielu uk³adów i systemów, w których budowie ³atwo wyró¿niæ przemieszczaj¹ce siê wzglêdem siebie elementy sk³adowe. Elementy te po³¹czone w sposób umo¿liwiaj¹cy ruch wzglêdny tworz¹ uk³ady kinematyczne. Znajduj¹ siê one w maszynach, pojazdach i urz¹dzeniach, wszêdzie tam, gdzie jest wymagany ruch elementów wykonawczych. Za przyk³ad niech pos³u¿¹ uk³ady kostne ssaków i wzorowane na nich roboty i manipulatory, uk³ady zawieszenia kó³ pojazdów, wysiêgniki koparek i ³adowarek. Podstawowe w³asnoœci uk³adów kinematycznych nie s¹ zwi¹zane z typem maszyny czy urz¹dzenia. Zarówno w przypadku d³oni cz³owieka, jak i chwytaka robota rodzaj i zakres mo¿liwych ruchów s¹ zale¿ne od sposobu po³¹czenia elementów sk³adowych oraz od wymiarów geometrycznych. Budowa robota i uk³adu prowadzenia ³y¿ki koparki jest zupe³nie odmienna, chocia¿ ruchowe po³¹czenia elementów mog¹ byæ identyczne. Z ruchem elementów ³¹cz¹ siê si³y oporów u¿ytecznych lub szkodliwych. W pojazdach s¹ to opory toczenia i opory powietrza, w koparce si³y reakcji urabianego gruntu, wioœlarz zmaga siê z oporem ruchu ³odzi. Pokonanie si³ oporów wymaga wywo³ania si³ napêdzaj¹cych. W pojazdach s¹ to si³y ciœnienia gazów spalanej w silniku mieszanki, w koparce si³y napêdzaj¹ce powstaj¹ w cylindrach hydraulicznych, si³y miêœni wioœlarza transformowane s¹ do ³opat wiose³. Przedstawione przyk³ady uk³adów kinematycznych odznaczaj¹ siê wieloma ró¿nymi cechami. Ró¿na jest ich budowa oraz rodzaje ruchu elementów. W ka¿dym z przytoczonych uk³adów wyst¹pi¹ znacz¹ce ró¿nice w wartoœciach rozwijanych prêdkoœci, przyspieszeñ i si³. S¹ to jednak ró¿nice iloœciowe, jednakowe s¹ natomiast zjawiska – opisywane jednakowymi metodami. Niniejsza ksi¹¿ka prezentuje kilka metod analizy uk³adów kinematycznych, ukierunkowanych na zastosowania komputerowe. Rozwój technik komputerowych i dostêpnoœæ pakietów obliczeñ matematycznych daj¹ nowe, znacznie szersze mo¿liwoœci analizy i projektowania uk³adów kinematycznych. Ksi¹¿ka w istocie dotyczy metod opisu ruchu pocz¹wszy od w³asnoœci ruchowych wynikaj¹cych ze struktury, przez opis iloœciowy w sensie kinematyki i dynamiki. Czêœæ pierwsza obejmuje zagadnienia struktury w zakresie pozwalaj¹cym na stwierdzenie czy dany zespó³ elementów, po³¹czonych ze sob¹ w okreœlony sposób ma mo¿-

Ksi¹¿ka jest przeznaczona dla in¿ynierów praktyków zajmuj¹cych siê twórczym projektowaniem maszyn i urz¹dzeñ. Wiele uwagi poœwiêcono badaniu ruchu uk³adów masowych dla zadanych obci¹¿eñ si³ami zewnêtrznymi. Czêœæ czwarta to dynamika opisuj¹ca zwi¹zki miêdzy ruchem. Jej efektywne wykorzystanie wymaga znajomoœci podstaw mechaniki analitycznej oraz rachunku wektorowego i macierzowego w zakresie wyk³adanym na wydzia³ach mechanicznych. aby by³y ruchliwe w ka¿dych warunkach wykonania. Niniejsza ksi¹¿ka powinna te¿ byæ pomocna dla studentów kierunków: mechanika i budowa maszyn oraz automatyka i robotyka. si³ami i parametrami masowymi elementów uk³adów kinematycznych. Miêdzy innymi pokazano wspó³czeœnie stosowany opis za pomoc¹ tzw. Zaprezentowano metody dynamiki odwrotnej. Opisywano zw³aszcza si³y oddzia³ywania miêdzy po³¹czonymi ruchowo elementami. Dla lepszego zrozumienia poszczególnych metod zamieszczono wiele przyk³adów. wiêkszoœæ nie daje siê opisaæ w formie jawnych zale¿noœci lub ich uzyskanie wymaga uci¹¿liwych przekszta³ceñ z³o¿onych wyra¿eñ algebraicznych. rozwi¹zywane metodami numerycznymi. która zajmuje siê opisem stanu si³ w znanym ruchu. Wiele uwagi poœwiêcono strukturalnym i geometrycznym uwarunkowaniom ruchu. dynamiki oraz robotyki. . Zaprezentowano metody formu³owania ró¿niczkowych równañ ruchu. Wzglêdnie ³atwo formu³uje siê wtedy stosowne uk³ady równañ. Ta czêœæ umo¿liwia zrozumienie istoty struktury w stopniu daj¹cym szansê twórczego podejœcia do projektowania nowych. W czêœci drugiej przedstawiono metody opisu konfiguracji uk³adów kinematycznych. Tylko bardzo proste uk³ady s¹ ³atwe w opisie. Skuteczne uporanie siê z opisem konfiguracji sprowadza ten problem do rozwi¹zywania uk³adów równañ liniowych. Omówiono te¿ regu³y opisu si³ tarcia w ruchowych po³¹czeniach. innowacyjnych uk³adów kinematycznych. Przedstawiono metody analiz wspomagaj¹cych wspó³czesne projektowanie uk³adów kinematycznych maszyn. wspó³rzêdnych absolutnych.6 Wstêp liwoœæ wykonywania ruchu wzglêdnego. czêsto nazywanej kinetostatyk¹. stanowi¹c uzupe³nienie wyk³adów z teorii maszyn i mechanizmów. Czêœæ trzecia obejmuje metody okreœlania prêdkoœci i przyspieszeñ. czêœæ z nich uzupe³niono wynikami liczbowymi. które s¹ zorientowane na obliczenia za pomoc¹ komputera. akcentuj¹c te. Prezentowane metody umo¿liwiaj¹ analizê dowolnych uk³adów p³askich i przestrzennych. Przedstawiono sformalizowane metody modyfikacji struktury uk³adów kinematycznych tak. pojazdów i urz¹dzeñ.

Uk³ad kinematyczny napêdu samochodu . bêd¹cy z³o¿onym uk³adem kinematycznym przedstawiono na rysunku 1.1. uk³ad kostny cz³owieka. Przyk³adowy uk³ad napêdowy. Uk³adem kinematycznym jest np. Pojêcia podstawowe Za uk³ad kinematyczny uwa¿a siê powszechnie dowolny zespó³ elementów (cz³onów) po³¹czonych ze sob¹ (parami kinematycznymi) w sposób umo¿liwiaj¹cy ich ruch wzglêdny. Zbiór uk³adów kinematycznych w ró¿nego rodzaju maszynach. którego cz³ony (koœci) s¹ po³¹czone ze sob¹ przegubami (stawami) i wraz z miêœniami i wiêzad³ami umo¿liwiaj¹ nam chodzenie. STRUKTURA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH 1.1.1. Powszechnie u¿ytkowany przez cz³owieka samochód osobowy sk³ada siê z wielu przemieszczaj¹cych siê wzglêdem siebie cz³onów. stworzony przez naturê lub cz³owieka do wype³nienia celowych funkcji. urz¹dzeniach i pojazdach stworzonych przez cz³owieka jest bardzo liczny i bardzo ró¿norodny. Ciœnienie gazów Rys.1. 1. bieganie. pokonywanie si³ itp.

nakierowuj¹c uk³ad optyczny w okolice efektora. w której podstawowymi cz³onami s¹ ko³a zêbate.3. Komfort jazdy Rys. stworzone przez cz³owieka urz¹dzenia w celu wyrêczania go w pracach monotonnych. a jakoœæ rozwi¹zania przejawia siê w zachowaniu pralki w fazach intensywnego wirowania. których dzia³anie wymaga transformacji ruchu. zawieszenia samochodu aby ko³a jezdne mia³y mo¿liwoœæ przemieszczania siê wzglêdem nadwozia samochodu.2. w tym elementów sprê¿yn i t³umików.8 1. a drugie pe³ni funkcjê pomocnicz¹. Jedno z jego ramion wyposa¿ono w chwytak.3. czy nawet g³owica (dla zadañ technologicznych). Obrót wa³u korbowego 4 jest przenoszony przez sprzêg³o 5 do skrzyni biegów 6.2). co umo¿liwia celowe skojarzenie wielu cz³onów w czêsto z³o¿ony uk³ad kinematyczny. trajek- . 1. które jest dalej transformowane przez korbowód 3 do wa³u korbowego 4. 1. co wymaga kolejnego uk³adu cz³onów. Inn¹ grup¹ powszechnie znanych urz¹dzeñ z³o¿onych z wielu cz³onów po³¹czonych parami kinematycznymi s¹ roboty i manipulatory. 1. Robot p³ywaj¹cy czych wed³ug po¿¹danych charakterystyk. którego pierwszym elementem jest ko³o kierownicy. 1. a nastêpnie przez mechanizm ró¿nicowy 7 do kó³ jezdnych napêdzanych. Poprzestaj¹c na omówionych przyk³adach odnotujmy. zapewnienia przemieszczania elementów wykonawRys. a ostatnimi elementami kierowane ko³a jezdne. Spe³nianie przez robota po¿¹danej funkcji wymaga œciœle zdefiniowanego prowadzenia jego koñcowego cz³onu (czêsto okreœla siê go mianem efektora). Przyk³ad robota do prac pod wod¹ zamieszczono na rys. uci¹¿liwych i niebezpiecznych. Schemat ideowy uk³adu po nierównych nawierzchniach wymaga. którym mo¿e byæ chwytak (dla zadañ manipulacyjnych) lub jakieœ narzêdzie. Efektor wykonuje zwykle z³o¿ony ruch w przestrzeni. ¿e uk³ady kinematyczne s¹  we wszystkich tych maszynach. które ³¹cznie okreœla siê jako uk³ad zawieszenia (rys. Struktura uk³adów kinematycznych w cylindrze 1 silnika powoduje przemieszczanie siê t³oka 2. W pralce automatycznej bêben zamocowany w obudowie wraz z silnikiem napêdowym równie¿ tworz¹ uk³ad kinematyczny. wywo³uj¹c jego ruch obrotowy. Utrzymywanie przez kierowcê po¿¹danego kierunku jazdy lub jego zmiana jest realizowana za pomoc¹ kolejnego uk³adu kinematycznego. pojazdach i urz¹dzeniach.

W uk³adzie zawieszenia (rys. Dla uproszczenia przyjmuje siê. najczêœciej natomiast w przekazywaniu ruchu uczestnicz¹ cz³ony poœrednicz¹ce. przy czym cz³on czynny tylko w najprostszych uk³adach oddzia³uje bezpoœrednio na cz³on bierny. 1. S¹ to jednak przemieszczenia w granicach sprê¿ystych odkszta³ceñ elementów sk³adowych. Przyk³adowo badanie w³asnoœci kinematycznych uk³adu korbowego silnika dopuszcza pomijanie faktu zmiany d³ugoœci korbowodu pod wp³ywem obci¹¿aj¹cych go si³. sprê¿yny. t³okiem i wa³em korbowym. Cz³ony uk³adów kinematycznych Na podstawie podanych przyk³adów mo¿na ju¿ jednoznacznie zdefiniowaæ pojêcie cz³onu jako elementu uk³adu kinematycznego. która akumuluje gwa³towne nadwy¿ki energii kinetycznej. tym wiêksza wêz³owoœæ jego cz³onów.1. w odró¿nieniu od cz³onów podatnych. ¿e s¹ to cz³ony sztywne.1. jak¹ pe³ni¹ w uk³adzie kinematycznym. Ich podzia³y. Jednak szczegó³owa analiza . Ogólnie nale¿y stwierdziæ. Przyk³adowo korbowód silnika spalinowego (rys.2) wystêpuje sprê¿yna. jakkolwiek ze wzglêdu na w³asnoœci sprê¿yste cia³ sta³ych zmieniaj¹ one swoje wymiary. maszty stalowe czy wie¿e.1. o charakterze odkszta³ceñ sprê¿ystych. Pojêcia podstawowe 9 torii itp. choæ wszystkie takie obiekty sk³adaj¹ siê z wielu elementów. których ruch mo¿na ³atwo zaobserwowaæ lub nawet odczuæ. Nie s¹ natomiast uk³adami kinematycznymi. mosty wisz¹ce. podobnie wielka jest ró¿norodnoœæ cz³onów. jest wiêc cz³onem dwuwêz³owym. Wzglêdem tego cz³onu zwykle opisuje siê ruch pozosta³ych.1. ¿e im bardziej z³o¿ony uk³ad kinematyczny. sk¹din¹d bardzo z³o¿one. Dominuj¹c¹ grupê cz³onów w rzeczywistych uk³adach stanowi¹ cz³ony nieodkszta³calne. inaczej jego korpus (obudowa). Cechy cz³onów charakteryzuje siê przez wprowadzenie ich podzia³u na cz³ony o strukturze cia³ sta³ych i p³ynnych – te ostatnie to cz³ony cieczowe lub gazowe. a tak¿e elementy sprê¿yste. nie s¹ natomiast wynikiem celowego ruchowego po³¹czenia elementów. Jednak takie zmiany.1) ³¹czy siê z dwoma innymi cz³onami. Pomijanie sprê¿ystych odkszta³ceñ cz³onów jest niedopuszczalne w wielu analizach dynamicznych. Wiele maszyn i urz¹dzeñ zawiera w swej budowie si³owniki hydrauliczne lub pneumatyczne. w szczególnoœci opis drgañ towarzysz¹cych pracy uk³adów kinematycznych wymaga uwzglêdnienia sprê¿ystoœci materia³u. ¿e tak jak wielka jest ró¿norodnoœæ uk³adów kinematycznych. którego jednym z cz³onów poœrednicz¹cych w przekazywaniu ruchu jest p³yn hamulcowy. 1. jakie tworzy on z cz³onami s¹siednimi. W hamulcu samochodu dociskanie szczêk do bêbna wykonuje siê uk³adem kinematycznym. 1. Jednoczeœnie ³atwo siê domyœliæ. z jakiego s¹ wykonane cz³ony. Inny podzia³ cz³onów jest zwi¹zany z funkcj¹. wymieniane w literaturze i przydatne w opisie w³asnoœci strukturalnych. który wchodzi w ruchowe po³¹czenia z innymi cz³onami. W przypadku uk³adu transformuj¹cego ruch odbywa siê od cz³onu czynnego (napêdzaj¹cego) do cz³onu biernego (napêdzanego). takich jak np. W tej klasyfikacji mieœci siê te¿ podstawa uk³adu kinematycznego. Wyró¿nia siê na przyk³ad wêz³owoœæ cz³onu wyra¿on¹ liczb¹ par kinematycznych. bazuj¹ na ró¿nych kryteriach. s¹ w wielu analizach pomijane.

Przyk³ady cz³onów 1. . W sensie kinematycznym ma zapewniæ po¿¹dany ruch wzglêdny. po³¹czenie daj¹ce ³¹czonym cz³onom mo¿liwoœæ wykonywania ruchów wzglêdnych.4. Przyk³ady cz³onów o ró¿nych cechach przedstawiono na rysunku 1. jak¹ w danej parze dysponuj¹ wzglêdem siebie cz³ony j¹ tworz¹ce – podzia³ na klasy.1. 1. To niezwykle istotny element uk³adu kinematycznego. Struktura uk³adów kinematycznych naprê¿eñ w poszczególnych jego przekrojach mo¿e ju¿ wymagaæ uwzglêdnienia nawet jego zginania wywo³anego si³ami masowymi. tutaj ograniczymy siê do podzia³u par kinematycznych na dwie grupy: • wed³ug liczby stopni swobody.2.10 1.4. Rys. a jednoczeœnie musi mieæ zdolnoœæ przenoszenia si³ towarzysz¹cych ruchowi cz³onów. Pary kinematyczne Para kinematyczna to ruchowe po³¹czenie dwóch (para) cz³onów. • wed³ug rodzaju styku tworz¹cych j¹ cz³onów – podzia³ na pary ni¿sze i wy¿sze. Pary kinematyczne dzieli siê wed³ug ró¿nych kryteriów.

a numer klasy odpowiada liczbie wzglêdnych stopni swobody cz³onów tworz¹cych parê kinematyczn¹ – pary klasy I i II. 2). trzy pozosta³e – k¹towe2. 1. Podzia³ na klasy jest bardzo u¿yteczny ze wzglêdu na w³asnoœci ruchowe uk³adów kinematycznych. np. w wyniku specyficznych po³¹czeñ parami kinematycznymi. wspólnej p³aszczyŸnie. opisuje siê wektorem: q kj = [p j j kx pky j Èk ] T Rys. Rozpoczniemy ten podzia³ od par kinematycznych. gdzie numer klasy odpowiada liczbie na³o¿onych wiêzów. poruszaj¹ siê w p³aszczyznach do siebie równoleg³ych. Tworz¹c parê kinematyczn¹. Pojêcia podstawowe 11 Klasy par kinematycznych.1. [22]. Na przyk³ad k¹ty Eulera. których cz³ony. nale¿y wiêc wprowadziæ wiêzy w liczbie od piêciu do jednego. ¿e cz³on k wzglêdem j (i odwrotnie) dysponuje trzema stopniami swobody. .5. przypisanych im uk³adów wspó³rzêdnych. jakie wystêpuj¹ w uk³adach p³askich. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów j  oraz k mo¿na opisaæ za pomoc¹ przypisanych im uk³adom wspó³rzêdnych prostok¹tnych (rys. 1. k¹ty Bryanta. k w uk³adach przestrzennych mog¹ mieæ wzglê1 2 Mo¿na te¿ spotkaæ podzia³. inaczej narzuceniem wiêzów. tj. takich. Parametry wzglêdnego po³o¿enia cz³onów co oznacza. Przyk³ady najczêœciej wystêpuj¹cych par kinematycznych uk³adów p³askich zestawiono na rys. Dopóki nie tworz¹ one pary kinematycznej. k wyra¿a wektor: q kj = [p j j kx pky j p kz α β γ ] T Trzy pierwsze sk³adowe wektora qkj to wspó³rzêdne liniowe. Liczbê dysponowanych wzglêdnych stopni swobody przyjêto tutaj1 jako kryterium podzia³u na klasy. W wyniku tego cz³ony j.5). ¿e tym razem wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów j. Nie trzeba wykazywaæ. 1. dopóty ich wzglêdne po³o¿enie. ¿e dla par uk³adów p³askich liczba wiêzów musi wynosiæ dwa lub jeden i wtedy jeden cz³on wzglêdem drugiego dysponuje odpowiednio jednym lub dwoma stopniami swobody ( fkj = 1.6.1. Identyczne rozumowanie dla par kinematycznych uk³adów przestrzennych (ruchy cz³onów nie ograniczaj¹ siê tutaj do równoleg³ych p³aszczyzn) prowadzi do oczywistego wniosku. Utworzenie pary kinematycznej skutkuje ograniczeniem swobody ruchu wzglêdnego. Mo¿na wtedy ruch cz³onów rozpatrywaæ na    jednej.

12 1. 1. Pary kinematyczne uk³adów p³askich . Struktura uk³adów kinematycznych Rys.6.

Pary kinematyczne uk³adów przestrzennych . 1.1.1. Pojêcia podstawowe 13 Rys.7.

8. .7 wystêpuj¹ równie¿ pary IV i V klasy. Oprócz par kinematycznych zestawionych na rys. która dysponuje wtedy trzema obrotami (jak para III klasy – sferyczna) i ruchem postêpowym wzd³u¿ osi cylindra. Najczêœciej spotykane pary kinematyczne uk³adów przestrzennych zestawiono na rys.7. a wzglêdne stopnie swobody to trzy obroty i dwa ruchy translacyjne. kula umieszczona w cylindrze.7 . W realnych uk³adach pary Rys.14 1. Parê V klasy tworzy skojarzenie kuli z powierzchni¹. Struktura uk³adów kinematycznych dem siebie od jednego do piêciu stopni swobody ( fkj = 1. II. 2. tworz¹c tym razem pary I. Parê IV klasy tworzy np.. 1. III. 1. Przyk³ady wêz³ów kinematycznych – symbole jak na rys. 5). 1. 1.. IV i V klasy..

tuleja i sworzeñ w przypadku pary cylindrycznej. W literaturze spotkaæ mo¿na kilka nieco odmiennych definicji. Pary ni¿sze maj¹ wiêksz¹ zdolnoœæ do przenoszenia si³. podobnie jest w przypadku par postêpowych T.7 wskazuje na istotne ró¿nice zwi¹zane ze zdolnoœci¹ do przenoszenia si³ w postaci rodzaju styku (kontaktu) cz³onów. pary K.7). jeœli rozpatruje siê kontakt pó³par w skali mikro. Pojêcie to obejmuje niezwykle szerok¹ gamê bardzo ró¿norodnych tworów natury i tych tworzonych przez cz³owieka charakteryzuj¹cych siê ruchem wzglêdnym elementów sk³adowych. J – rys. 1.6 i 1. mechanizm i maszyna.3. £añcuch kinematyczny to zespó³ cz³onów po³¹czonych parami kinematycznymi.1. okreœlaj¹c je mianem uk³adów dŸwigniowych. Dla pary obrotowej R. których cz³ony tworz¹ pary ni¿sze. 4 International Federation of the Theory of Mechanisms and Machines. które okreœlane s¹ jako pary kinematyczne ni¿sze oraz takie. Szczególnie korzystne cechy w tym zakresie wykazuje para obrotowa R. pary R. styk powierzchniowy staje siê w istocie liniowy. wiêzom. 3 „Zakoñczenie” cz³onu ukszta³towane dla utworzenia pary kinematycznej. w której musi wyst¹piæ luz promieniowy. ¿e podzia³ ten funkcjonuje w praktyce. 1. inaczej ³añcuchy cz³onów tworz¹cych z regu³y pary ni¿sze. Pary kinematyczne ni¿sze i wy¿sze. Podzia³ na pary ni¿sze i wy¿sze nie jest tak oczywisty. takich jak ³añcuch kinematyczny. . Dla porz¹dku jednak przytoczmy definicje spotykanych w praktyce tworów mieszcz¹cych siê w grupie uk³adów kinematycznych. a przede wszystkim wykazuj¹ siê korzystniejszym rozprowadzaniem œrodka smaruj¹cego wspó³pracuj¹ce powierzchnie. pó³parami s¹ np. maszyna Przedmiotem niniejszego opracowania s¹ uk³ady kinematyczne. Przytoczymy definicje przyjête przez IFToMM4 [14]. 1. Zdolnoœæ przenoszenia si³ zale¿y od w³asnoœci materia³ów konstrukcyjnych u¿ytych na wykonanie pó³par3 i ich cech geometrycznych (ograniczenie wynika z dopuszczalnych nacisków jednostkowych). Pojêcia podstawowe 15 kinematyczne IV i V klasy s¹ wykonywane czêsto jako wêz³y kinematyczne. Ze wzglêdu na wymienione cechy przyjê³o siê wydzielaæ grupê uk³adów kinematycznych. mechanizm. Jak ju¿ wspomniano. £añcuch kinematyczny. Ju¿ pobie¿na analiza par zestawionych na rys. Takie rozwi¹zania stosuje siê te¿ dla innych par ni¿ IV i V klasa – wybrane przyk³ady wêz³ów kinematycznych zamieszczono na rysunku 1. 1. Korzystniejsze cechy par ni¿szych w stosunku do par wy¿szych sprawiaj¹.6).1. W przypadku natomiast kontaktu liniowego lub punktowego zachodzi zjawisko wyciskania œrodka smaruj¹cego spomiêdzy kontaktuj¹cych siê pó³par.1. gdzie cz³ony kontaktuj¹ siê powierzchniami (np.8. T. S – rys. które tworz¹ styk liniowy lub punktowy (np. jakie nak³adaj¹ na siebie wzajemnie dwa cz³ony tworz¹ce parê kinematyczn¹ towarzysz¹ si³y tych wiêzów. które okreœla siê jako wy¿sze. Mo¿na wyró¿niæ pary.

Stwierdzamy wiêc praktycznie. niezbêdny do wymiany ko³a. w niektórych wykonaniach okazuje siê uk³adem na tyle z³o¿onym. a sposób po³¹czenia ich cz³onów nie pozostawia ¿adnych w¹tpliwoœci co do mo¿liwoœci wykonywania ruchów wzglêdnych. 1. • ³añcuch kinematyczny. na przyk³ad formowanie materia³u. Uk³ad kinematyczny podnoœnik – samochód . W tym celu s¹ ³¹czone ze sob¹ parami kinematycznymi.2. Ruch obrotowy wywo³uje wspó³czeœnie silnik elektryczny.9) wykonuj¹ œciœle okreœlone ruchy. ¿e: • sposób po³¹czenia cz³onów uk³adu podnoœnik–pojazd daje mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego. ¿e niektóre z uk³adów kinematycznych s¹ bardzo proste. 1. Struktura uk³adów kinematycznych Mechanizm to: • system cz³onów zaprojektowany do przekszta³cania ruchu jednego lub kilku cz³onów na ruch innych cz³onów. 1. który wykonuje okreœlon¹ pracê. Jednak ju¿ œrubowy podnoœnik samochodowy. Ró¿norodnoœæ cz³onów i par kinematycznych poci¹ga za sob¹ ró¿norodnoœæ uk³adów kinematycznych. • przy³o¿enie jednego napêdu (obrót œruby) wywo³uje jednoznaczny ruch cz³onów. Z codziennych obserwacji wnioskujemy.16 1. £atwa czynnoœæ rêcznego wiercenia otworu wymaga odpowiedniego.9. Za przyk³ad mo¿na tutaj podaæ no¿yce czy przek³adniê ³añcuchow¹ roweru. którego jeden z cz³onów jest podstaw¹. ¿e dopiero praktycznie stwierdzamy mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego cz³onów. nato- Rys. Wtedy wszystkie cz³ony uk³adu kinematycznego z³o¿onego z podnoœnika i pojazdu (rys. ¿e obrót œruby skutkuje podnoszeniem samochodu. o ró¿nych w³asnoœciach. W³asnoœci ruchowe Podstawowe funkcje wype³niane przez uk³ady kinematyczne s¹ zwi¹zane z ruchem wzglêdnym ich cz³onów. Maszyna jest uk³adem mechanicznym. z wykorzystaniem przenoszenia i transformacji ruchu oraz si³. Z praktyki wnioskujemy. z³o¿onego ruchu ostrza wiert³a.

¿e: •  wszystkie cz³ony uk³adu kinematycznego wiertarki wykonuj¹ ruch. wykorzystywana Rys. W³asnoœci ruchowe 17 miast liniowe przemieszczanie wzd³u¿ osi otworu jest realizowane przez cz³owieka.1. W konsekwencji takiego rozwi¹zania jednoznaczne po³o¿enie zaworu jest zale¿ne nie tylko od po³o¿enia krzywki 2. który jest usytuowany na t³oczku 4. Wspó³czesn¹ koncepcjê uk³adu rozrz¹du przedstawiono na rysunku 1. odpowiednio ukszta³towanej. Wynikaj¹ one w znacznej mie- . Rozwi¹zanie to. Mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego w po³¹czeniu z liczb¹ wymaganych napêdów s¹ okreœlane jako w³asnoœci ruchowe uk³adów kinematycznych. wymagany ruch ostrza wiert³a wymaga dwóch napêdów. Rozwi¹zanie z rys. Jest to koncepcja klasyczna. •  jednoznaczny. uwalnia u¿ytkownika od potrzeby regulacji luzów w uk³adzie rozrz¹du. a jej niedogodnoœci¹ jest potrzeba okresowej regulacji luzu zapewniaj¹cego poprawn¹ pracê.10b. Tym razem. stwierdzamy praktycznie. ¿e cz³on poœrednicz¹cy 3 wykonuje ruch wahad³owy wokó³ sta³ego punktu obrotu O. krzywki 2 za poœrednictwem cz³onu 3. W obu przypadkach ruch grzybka zaworu 1 jest wymuszany za pomoc¹ obrotowej. Z analizy podanych przyk³adowo uk³adów mo¿na wysnuæ dwa ogólne stwierdzenia: • cz³ony uk³adu kinematycznego powinny byæ po³¹czone parami kinematycznymi tak. ruch ten jest jednoznaczny przy jednym napêdzie – okreœlonemu po³o¿eniu krzywki 2 odpowiadaj¹ jednoznaczne po³o¿enia pozosta³ych cz³onów. 1.10a charakteryzuje siê tym. Schematy uk³adów rozrz¹du silnika spalinowego w silnikach przez dziesiêciolecia. Na rysunku 1. Cz³on poœrednicz¹cy 3 wykonuje ruch obrotowy wzglêdem punktu O. aby mo¿liwy by³ ich ruch wzglêdny. jakkolwiek bardziej z³o¿one w sensie strukturalnym.10 przedstawiono dwa rozwi¹zania uk³adu rozrz¹du silnika spalinowego.2.10. nie wchodz¹c w szczegó³ow¹ budowê wiertarki. Po³o¿enie punktu O (t³oczka) jest utrzymywane ciœnieniem oleju z uk³adu smarowania. W tym uk³adzie zatem stwierdzamy mo¿liwoœæ ruchu wszystkich cz³onów. ale tak¿e po³o¿enia t³oczka 4. • w ró¿nych uk³adach potrzebne s¹ ró¿ne liczby napêdów niezbêdnych do wywo³ania potrzebnego ruchu. 1.

a jednoznaczny ruch wymaga dwóch napêdów. 1. 3. z którego cz³onem 2 jest zwi¹zany wrzeciennik z elektrowrzecionem [30]. £atwo wykazaæ. jakie nale¿y narzuciæ. 2. Cz³ony 1. Uk³ad ten pokazuje wspó³czesne tendencje w budowie obrabiarek bazuj¹cych na zamkniêtych uk³adach kinematycznych. 1. Podobnie jak para kinematyczna. W literaturze przyjê³o siê okreœlaæ tê liczbê mianem ruchliwoœci. Omówiony uk³ad kinematyczny jest stosunkowo prosty i wystarczy elementarna analiza geometryczna. ruchliwoœæ lokaln¹ oraz wiêzy bierne. Struktura uk³adów kinematycznych rze ze struktury uk³adu i wi¹¿¹ siê œciœle z liczb¹ stopni swobody. W tym przypadku zatem ruchliwoœæ jest równa dwa. £atwiejsza interpretacja stopni swobody uk³adu kinematycznego przypisuje im liczbê ograniczeñ ruchu. rozumian¹ jako ³¹czna liczba stopni swobody cz³onów ruchomych w relacji do podstawy. Ruchliwoœæ teoretyczna Rozpatrzmy p³aski uk³ad kinematyczny robota obróbkowego p³askiego (rys. Schemat kinematyczny robota obróbkowego (frezarki) – ³añcuch równoleg³y . ¿e okreœlone po³o¿enie œrodka S narzêdzia (cz³on 2) uzyskuje siê przez zapewnienie œciœle okreœlonego po³o¿enia cz³onów 1 i 4 opisanego k¹tami Θ1 i Θ4 – w praktyce mo¿na to zrealizowaæ za pomoc¹ silników liniowych.18 1. 1. równie¿ uk³ad kinematyczny dysponuje okreœlon¹ liczb¹ stopni swobody. jak¹ dysponuj¹ cz³ony tworz¹ce pary kinematyczne. aby sta³ siê on uk³adem sztywnym. a najwa¿niejsze to du¿a sztywnoœæ i mo¿liwe du¿e prêdkoœci. dla uk³adów prostych. przyjêt¹ wczeœniej jako kryterium podzia³u na klasy.11).2. Aby uzyskaæ mo¿liwoœæ obróbki ró¿nych kszta³tów.1. w jego modelu lub. które stwierdzamy w uk³adzie realnym. aby bezb³êdnie okreœliæ jego ruchliwoœæ. Bardziej k³opotliwa jest Rys. oœ elektrowrzeciona powinna byæ prowadzona po dowolnej trajektorii. co skutkuje wieloma zaletami w porównaniu z rozwi¹zaniami konwencjonalnymi. w sposób intuicyjny. Rozró¿nia siê przy tym ruchliwoœæ rzeczywist¹. ruchliwoœæ teoretyczn¹ (strukturaln¹). 4 wzglêdem podstawy 0 dysponuj¹ ³¹cznie dwoma stopniami swobody. rozumian¹ jako te stopnie swobody.11.

okreœlania ruchliwoœci uk³adu kinematycznego. liczby cz³onów ruchomych k oraz par kinematycznych pi i-tej klasy. Dla uk³adów p³askich ruchliwoœæ teoretyczna WT (1. ¿e odbieramy cz³onom ruchomym p2 stopni swobody (w ka¿dej parze II klasy pozostaj¹ dwie mo¿liwoœci ruchu). W uk³adach przestrzennych rozumowanie jest identyczne. wykorzystywaæ do tego celu wzory Grublera–Artobolewskiego. których cz³ony mog¹ wykonywaæ w p³aszczyŸnie jedynie dwa ruchy translacyjne i obrót wzglêdem osi prostopad³ej do tej p³aszczyzny mamy cw = 3.2.1) wynika z tego. z³o¿onego z wiêkszej liczby cz³onów. ze wzglêdu na ich prostotê.1) •  dla uk³adów przestrzennych WT = 6k − ∑ (6 − i )pi i =1 5 (1. tj. Takie widzenie ruchu cz³onów tworz¹cych uk³ad kinematyczny umo¿liwia uwzglêdnienie tak¿e innych uk³adów ni¿ p³askie i przestrzenne [6]. ¿e jest ona wyznaczana wy³¹cznie na podstawie parametrów strukturalnych uk³adów kinematycznych. które wi¹¿¹ w formu³ê matematyczn¹ ruchliwoœæ teoretyczn¹ WT. wprowadzaj¹c pojêcie liczby cw wiêzów na³o¿onych na ruch wszystkich cz³onów ³añcucha kinematycznego. gdy¿ z trzech stopni swobody mo¿na odebraæ co najwy¿ej dwa. W zwi¹zku z tym zaistnia³a potrzeba stworzenia metody formalnego. . •  w uk³adach p³askich mog¹ wyst¹piæ tylko pary kinematyczne I i II klasy.1. W³asnoœci ruchowe 19 analiza uk³adu kinematycznego. •  utworzenie par kinematycznych I klasy w liczbie p1 oznacza. Dla uk³adu przestrzennego nie wprowadza siê ¿adnych wiêzów (ruch cz³onów mo¿e byæ dowolny) i wtedy cw = 0. •  utworzenie par kinematycznych II klasy w liczbie p2 oznacza. ¿e odbieramy cz³onom ruchomym 2p1 stopni swobody (w ka¿dej parze I klasy pozostaje jedna mo¿liwoœæ ruchu). a wiêc utworzenie ka¿dej z par i-tej klasy oznacza zredukowanie ogólnej liczby 6k stopni swobody ka¿dorazowo o (6–i)pi. W praktyce przyjê³o siê. ¿e: •  cz³ony ruchome w liczbie k przed ich po³¹czeniem w uk³ad kinematyczny dysponuj¹ ³¹cznie na p³aszczyŸnie stopniami swobody w liczbie 3k (ka¿dy cz³on swobodny ma na p³aszczyŸnie 3 stopnie swobody). tylko liczba stopni swobody pojedynczego cz³onu swobodnego wynosi 6. Zale¿noœci te maj¹ nastêpuj¹ce postaci: •  dla uk³adów p³askich WT = 3k − 2 p1 − p 2 (1. nie intuicyjnego. natomiast dla uk³adów p³askich. liczby cz³onów i par kinematycznych poszczególnych klas.2) Interpretacja podanych zale¿noœci jest relatywnie prosta. Postaæ wzorów okreœlaj¹cych ruchliwoœæ teoretyczn¹ mo¿na ³atwo uogólniæ. nawet p³askiego. Podobnie stwierdzenie liczby stopni swobody cz³onów uk³adu przestrzennego mo¿e nastrêczaæ wielu k³opotów. Ruchliwoœæ teoretyczna wynika z faktu.

2) nie mo¿e wiêc byæ przeceniona. zw³aszcza gdy jest on z³o¿ony lub nie dysponujemy wystarczaj¹c¹ wyobraŸni¹ i doœwiadczeniem. C. a nawet doœwiadczeniu. jak¹ dysponuje ka¿dy z ruchomych cz³onów uk³adu. Rys. co potwierdza wczeœniejsze ustalenia. • pary II klasy nie wystêpuj¹. Schemat uk³adu przestrzennego . Oparcie siê na intuicji.12. ¿e: • liczba cz³onów ruchomych k = 4 – cz³ony 1. E) s¹ parami kinematycznymi I klasy. rozpatruj¹c trajektorie charakterystycznych punktów.1) jest wygodna.20 1. 2. D. wiêc p2 = 0. B. • z zale¿noœci (1. Struktura uk³adów kinematycznych Uogólniony wzór okreœlaj¹cy ruchliwoœæ strukturaln¹ (teoretyczn¹) przybierze postaæ: WT = (6 − c w )k − 5 − cw i =1 ∑ (6 − c w − i ) pi (1. wiêc p1 = 5.12. 1. Mo¿na siê o tym przekonaæ na przyk³adzie stosunkowo prostego uk³adu przestrzennego przedstawionego na rys.3) Gdy oznaczymy przez sw = 6 – cw liczbê stopni swobody. wówczas ruchliwoœæ teoretyczna wynosi: WT = s w k − sw −1 i =1 ∑ (s w − i )pi (1. G. Ocena ruchliwoœci uk³adu kinematycznego p³askiego wed³ug wzoru (1. 3 i 4. Mo¿liwoœæ ruchu ³atwo stwierdziæ. ale czêsto p³aszczyzn i   powierzchni. 1. J (III klasy). 1. Analiza cech geometrycznych wymaga rozpatrywania nie tylko trajektorii punktów. • wszystkie po³¹czenia cz³onów (A. Zupe³nie inaczej jest w przypadku uk³adów przestrzennych. wiêc p1 = 6.11) wynika. Intuicja w uk³adach p³askich mo¿e zawieœæ dopiero w przypadku uk³adów z³o¿onych z wielu cz³onów. przez badanie elementarnych cech geometrycznych. Mo¿liwoœæ formalnego wyznaczenia ruchliwoœci z zale¿noœci (1. •  pary kinematyczne: A÷F (I klasy). mo¿e prowadziæ do b³êdnych wniosków.1) jest wiêc ruchliwoœæ WT = 2. p3 = 3. H. choæ przy niewielkiej wprawie mo¿e byæ dokonywana na drodze intuicyjnej. a zw³aszcza analizuj¹c punkty wspólne cz³onów – œrodki par kinematycznych. Z analizy uk³adu kinematycznego (rys.4) Podane zale¿noœci daj¹ pewien komfort w stwierdzaniu ruchliwoœci uk³adu kinematycznego. gdzie: •  liczba cz³onów ruchomych k = 7.

Jest to ³atwe do ustalenia w przypadku prostych uk³adów p³askich lub przestrzennych. Jednak z³o¿onoœæ uk³adów kinematycznych sprawia.12 jest jednym z szerokiej grupy tzw. podczas gdy w pewnych fragmentach uk³ad mo¿e byæ sztywny (WT* = 0) lub nawet przesztywniony (WT* < 0). 1. Dotyczy to zw³aszcza uk³adów z³o¿onych. Uk³ad ten charakteryzuje siê wystêpowaniem trzech konturów (dwa wewnêtrzne K1 i K2 oraz jeden zewnêtrzny K3). 3. W sformalizowaniu analizy ruchliwoœci pomocne jest wprowadzenie pojêcia konturu uk³adu kinematycznego.1.1)÷(1. wiêc p2 = p4 = p5 = 0.13. Z teorii grafów wiadomo. 1. z zastrze¿eniem. silniki elektryczne) wymuszaj¹cymi ruch obrotowy cz³onów 1. i¿ odnosz¹ siê do uk³adów. Mo¿e w nich bowiem zaistnieæ taka sytuacja.2) otrzymujemy ruchliwoœæ WT = 3. Ruchliwoœæ teoretyczna uk³adów wielokonturowych Przytoczone zale¿noœci (1. przydatnej do zapisu struktury uk³adu z wykorzystywaniem komputera. których cz³ony tworz¹ zamkniête kontury. W³asnoœci ruchowe 21 • pary innych klas nie wystêpuj¹. dla których jest znana liczba wspólnych wiêzów cw na³o¿onych na ruchy cz³onów uk³adu.2. kiedy ruchliwoœæ ca³ego uk³adu wskazuje na mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego cz³onów (WT > 0). Uk³ad kinematyczny w formie schematu strukturalnego (a) i grafu (b) . W tym ostatnim wierzcho³ki (punkty) reprezentuj¹ cz³ony 0÷5. nawi¹zuj¹cego do pojêcia cykli grafu planarnego [12] – jednej z mo¿liwych prezentacji uk³adu kinematycznego. 5 w parach A. manipulatorów o strukturze równoleg³ej.13 przedstawiono z³o¿ony uk³ad kinematyczny w postaci schematu strukturalnego i grafu. •  z zale¿noœci (1.2. Uk³ad kinematyczny z rysunku 1. B i C. ¿e liczbê konturów wewnêtrznych (cykli) wyznacza siê na podstawie liczby wierzcho³ków (tutaj cz³onów) i krawêdzi (tutaj par ki- Rys. ¿e nawet w tych grupach obliczona ruchliwoœæ WT wymaga jeszcze dodatkowej interpretacji. Na rysunku 1. natomiast krawêdzie (³uki) odpowiadaj¹ parom kinematycznym Pi. Cz³on 7 mo¿e byæ efektorem robota sterowanego trzema napêdami (np.2.4) s¹ ogólne.

13 macierz ta ma postaæ: 0 0  P 1  MR =  P2  0 P  1 1 P 1 0 P3 0 0 2 P2 P3 0 P2 0 3 0 0 P2 0 P4 4 P 1  0  0  P4  0  0 1 2 3 4 Ka¿da z kolumn oraz ka¿dy wiersz macierzy MR reprezentuje jeden cz³on. z którym tworzy parê kinematyczn¹. któr¹ okreœla siê mianem macierzy rozmieszczeñ. Mo¿liwoœæ ruchu ³atwo stwierdziæ.13 kontury maj¹ postaæ: • kontur K1: (cz³on) 1 – (para) P3 – 2 – P2 – 0 – P1. Je¿eli dodatkowo przyj¹æ umowê. 1. podstaw¹ jest cz³on o numerze 0. ka¿dy niezerowy element Pi wskazuje. wykorzystuj¹c odpowiedni¹ zale¿noœæ na ruchliwoœæ. • jakiej klasy s¹ poszczególne pary. j utworzono parê kinematyczn¹ i-tej klasy. z których ka¿dy z osobna powinien mieæ strukturê zapewniaj¹c¹ ruch wzglêdny.22 1.4) po przekszta³ceniu napisaæ: WTK = s w k K − s w sw −1 i =1 ∑ pi + s w −1 i =1 ∑ ipi (1. a która jednoznacznie reprezentuje uk³ad kinematyczny i zawiera nastêpuj¹ce informacje: • który cz³on.6) . ¿e miêdzy cz³onami u. Struktura uk³adów kinematycznych nematycznych). okreœla siê wed³ug zale¿noœci l k = ∑ pi − k + 1 (1. Wiadomo te¿. • kontur K2: 2 – P2 – 3 – P4 – 4 – P1 – 0 – P2. liczbê jego konturów. Gdy pojedynczy kontur przyjmiemy jako odrêbny uk³ad kinematyczny. Odnosz¹c to do wielokonturowego uk³adu kinematycznego. • kontur K3: 0 – P1 – 1 – P3 – 2 – P2 – 3 – P4 – 4 – P1. w³¹cznie z zewnêtrznym. któr¹ do celów analizy konturów nale¿y zmodyfikowaæ. Kontury uk³adu kinematycznego mo¿na traktowaæ jako poduk³ady.5) gdzie: Σpi – ³¹czna liczba par. to macierz MR reprezentuje strukturê uk³adu w sposób jednoznaczny i mo¿e byæ traktowana na równi ze schematem. ¿e np. k – liczba cz³onów pomniejszona o jeden. Dla uk³adu z rysunku 1. Mo¿na na tej podstawie wysnuæ wnioski o budowie konturów –  przyk³adowo dla uk³adu z rys. natomiast zerowy element macierzy MR oznacza brak pary kinematycznej. ¿e graf mo¿na w sposób przejrzysty zapisaæ w formie macierzy. wówczas mo¿emy na podstawie (1.

10) (1. 1. dla uk³adu przestrzennego z rys.6) daje zale¿noœæ: (1. co oznacza istnienie co najmniej jednej wspólnej dla nich pary kinematycznej (przyk³adowo dla uk³adu z rys. Pos³uguj¹c siê zale¿noœci¹ (1. stwierdzamy.11) kontur K1 ma ruchliwoœæ WT 1 = 0 . jak¹ dysponuj¹ cz³ony par wspólnych dla obu konturów.7) WTK = s w ∑ pi − s w − s w ∑ pi + ∑ ipi (1.12) to ruchliwoœæ konturów K1 i K2. gdy¿ ruchliwoœæ teoretyczna wynosi WT = 1. Rozszerzenie zale¿noœci (1. W³asnoœci ruchowe 23 W kolejnych zale¿noœciach pomijamy wskaŸniki sumowania.11) WTK = ∑ ipi − 6 w przypadku uk³adu przestrzennego.11) kontur K2 ma ruchliwoœæ WT 2 = 3 .9) Ruchliwoœæ teoretyczn¹ WT pojedynczego konturu.2.13 w sk³ad konturów K1 i K2 wchodzi para P2 utworzona przez cz³ony 0 i 2). ¿e w skali globalnej jego cz³ony tworz¹ pary umo¿liwiaj¹ce ruch wzglêdny. K •  z zale¿noœci (1. a trzeci oznacza liczbê stopni swobody.8) która po przekszta³ceniu stanowi prost¹ i dogodn¹ formê wzoru okreœlaj¹cego ruchliwoœæ teoretyczn¹ pojedynczego konturu w postaci: WTK = ∑ ipi − s w (1. a zatem tak¿e prostego uk³adu kinematycznego.2)).2).12) przy czym pierwszy i drugi sk³adnik (1. Na podstawie poduk³adów jednokonturowych mo¿na tworzyæ kolejne poduk³ady z³o¿one z kilku konturów. Zgodnie z prost¹ intuicj¹ mo¿na napisaæ zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ ruchliwoœæ teoretyczn¹ poduk³adu z³o¿onego z dwóch s¹siaduj¹cych ze sob¹ konturów. .5) jest: k K = ∑ pi − 1 co po podstawieniu do (1. KK •  z zale¿noœci (1.13. Jednak analiza w skali konturów prowadzi do wniosków: K • z zale¿noœci (1. mo¿na obliczyæ z zale¿noœci: WTK = ∑ ipi − 3 w przypadku uk³adu p³askiego lub z równania: (1.1. [11]: WT K1K 2 = WT K1 + WT K2 − ∑ ipi K1K 2 (1. Dla pojedynczego konturu. Mamy wtedy [9]. 1. Ka¿dy z takich poduk³adów równie¿ musi mieæ strukturê zapewniaj¹c¹ mo¿liwoœæ ruchu wzglêdnego cz³onów.12) na wiêksz¹ liczbê konturów poduk³adu kinematycznego nie nastrêcza ju¿ ¿adnych trudnoœci. zawieraj¹cego kK + 1 cz³onów w myœl (1.12) kontury K1 i K2 maj¹ ³¹cznie ruchliwoœæ WT 1 2 = 1 (jak z zale¿noœci (1.

ale równie¿ od wymiarów cz³onów. ze wzglêdu na wieloœæ mo¿liwych uk³adów dogodnie jest prowadziæ za pomoc¹ komputera. Jest to szczególnie istotne w syntezie struktur. Uk³adom. w ka¿dym z rozpatrzonych uk³adów WT i WR mia³y jednakowe wartoœci liczbowe.13). ¿e ruchliwoœæ teoretyczna WT odpowiada stanowi rzeczywistemu. 1. wprowadzony w tym podrozdziale. wchodz¹ce w sk³ad konturu K1 nie dysponuj¹ mo¿liwoœci¹ ruchu i tworz¹ poduk³ad sztywny. 2 (rys.3. Podany przyk³ad ilustruje koniecznoœæ pos³ugiwania siê pod³añcuchami. w przypadku analizy ruchliwoœci uk³adów z³o¿onych. ¿e struktura uk³adu kinematycznego ma dominuj¹cy. lecz nie jedyny wp³yw na w³asnoœci ruchowe. wielokonturowych. W istocie cz³ony 0. . Mo¿na wtedy ³atwo eliminowaæ ze zbioru rozwi¹zañ teoretycznie mo¿liwych uk³ady zdegenerowane. Poprzednio stwierdzono ju¿ wyst¹pienie ruchliwoœci niezupe³nej. klasy par kinematycznych). który mo¿na opisywaæ ruchliwoœci¹ rzeczywist¹ WR.24 1. gdy poszukuje siê mo¿liwych rozwi¹zañ uk³adów dla zapewnienia po¿¹danych funkcji. 1. tworzonymi na bazie konturów. Wykorzystuje siê wówczas. Innymi s³owy. a nawet przesztywnionego (WT ≤ 0). okaza³ siê nieprawdziwy. zapis uk³adów kinematycznych w postaci macierzy rozmieszczeñ [10]. w³¹cznie z weryfikacj¹ otrzymanych rozwi¹zañ. Geometryczne warunki ruchu W rozpatrzonych w poprzednim punkcie przyk³adach ka¿dorazowo stwierdzono.2. Do opisania tych osobliwoœci ruchowych pomocne jest wprowadzenie pojêcia wymiarów podstawowych cz³onów. Inne mo¿liwe i czêsto wystêpuj¹ce w uk³adach kinematycznych osobliwe w³asnoœci ruchowe to wspomniane ju¿ wczeœniej przypadki ruchliwoœci lokalnej oraz wiêzów biernych. 1. w których pewne fragmenty tworz¹ konfiguracjê sztywn¹ (a nawet przesztywnion¹) przypisuje siê ruchliwoœæ niezupe³n¹ w przeciwieñstwie do ruchliwoœci zupe³nej. nasuwaj¹cy siê z wyliczonej ruchliwoœci teoretycznej WT . Maj¹ one swe Ÿród³o w szczególnych w³asnoœciach geometrycznych ich cz³onów. wzglêdem którego mog¹ siê poruszaæ cz³ony pozosta³e 3 i 4. które choæ teoretycznie mo¿liwe powinny byæ odrzucone jako nieprzydatne w mo¿liwie wczesnej fazie projektowania. ¿e syntezê strukturaln¹. kiedy mo¿liwy jest ruch wszystkich cz³onów. rozumiane jako mo¿liwoœæ (lub jej brak) wyst¹pienia ruchu wzglêdnego cz³onów uk³adu kinematycznego zale¿¹ nie tylko od jego struktury (cz³ony. Ogólnie mo¿na postawiæ nastêpuj¹c¹ tezê: W³asnoœci ruchowe uk³adu kinematycznego. Szczególne wartoœci wymiarów cz³onów mog¹ zarówno zapewniæ ruch w przypadku uk³adu teoretycznie sztywnego. Wiadomo jednak. W zwi¹zku z tym ruchliwoœæ wyznaczona na podstawie wzorów strukturalnych wymaga ka¿dorazowo weryfikacji. jak równie¿ spowodowaæ brak mo¿liwoœci wyst¹pienia ruchu w przypadku uk³adu teoretycznie ruchliwego (WT > 0). Nie trzeba wykazywaæ. Struktura uk³adów kinematycznych Pierwszy wniosek o mo¿liwoœci ruchu wzglêdnego cz³onów.

Cechy geometryczne cz³onu s¹ opisywane przez wymiary liniowe i k¹towe w liczbie tym wiêkszej. 1. które opisuj¹ wzglêdne po³o¿enie pó³par kinematycznych. a ich wartoœci s¹ istotne we wszystkich fazach projektowania i wytwarzania. kiedy niezbêdne jest podanie ich nominalnych wartoœci uzupe³nionych dopuszczalnymi odchy³kami wykonawczymi.15 przedstawiono schemat uk³adu przestrzennego RCSR (sekwencja symboli par). w okreœlonej jego konfiguracji. Przyk³adowo odcinek CB opisuje odleg³oœæ zwichrowanych .14. którego opis jest równoznaczny z opisem jego kinematyki. si³y oddzia³ywania. tarcie i sprawnoœæ). Nie s¹ natomiast podstawowymi wymiary samych pó³par. 1.14. osiami i powierzchniami.14d). które opisywane s¹ punktami.14 potrzebne s¹ a¿ cztery wymiary podstawowe (rys. Kilka przyk³adowych cz³onów z zaznaczeniem ich wymiarów podstawowych zestawiono na rys. W przypadku cz³onu dwuwêz³owego (rys. Dla opisania najbardziej z³o¿onego spoœród cz³onów przedstawionych na rys. Niektóre spoœród wymiarów maj¹ jednak znaczenie szczególne. Wymiary podstawowe wybranych cz³onów W uk³adzie kinematycznym. Wartoœci wymiarów liniowych i k¹towych wieloboku s¹ funkcj¹ wymiarów podstawowych jego cz³onów. a poœrednio o cechach dynamicznych (si³y masowe.1. 1. przyspieszenia).14.14a) z pó³parami w postaci kuli i tulei ich wzajemne usytuowanie opisuje tylko jeden wymiar a. Rys. Wszystkie one s¹ istotne w fazie wykonywania cz³onu. 1. im bardziej z³o¿one s¹ kszta³ty cz³onów.1. Decyduj¹ one w pe³ni o w³asnoœciach kinematycznych (trajektorie. 1.2. Stanowi¹ one tê grupê wymiarów cz³onów. wymiary podstawowe cz³onów tworz¹ przestrzenny wielobok. którego konfiguracjê opisuje wielobok przestrzenny ABCDEFG. zbudowanego z cz³onów przedstawionych na rys. W³asnoœci ruchowe 25 Wymiary podstawowe. prêdkoœci. Na rysunku 1. Ze wzglêdu na ich dominuj¹cy wp³yw okreœla siê je mianem wymiarów podstawowych [15].

Pierwszy z nich (rys. który nie wp³ywa na ruch ca³ego uk³adu. Dysponuj¹c pojêciem wymiarów podstawowych. Cz³o- Rys. w których wystêpuje rozbie¿noœæ pomiêdzy w³asnoœciami wynikaj¹cymi z ich struktury a stanem faktycznym wynikaj¹cym z geometrii.3. to w³asnoœci kinematyczne uk³adów RCSR i RCSR* pozostan¹ nie zmienione.16a) sk³ada siê z dwóch cz³onów ruchomych. 1. Ruchliwoœæ lokalna Jako ruchliwoœæ lokaln¹ rozumie siê mo¿liwoœæ wykonywania przez cz³on (czasem grupê cz³onów) takiego ruchu. 1. Je¿eli jednak.14c. Przyk³ady mechanizmów krzywkowych . krzywki 1 i popychacza 2. Na rysunku 1. 1. Schemat uk³adu przestrzennego zmian. Przedstawiono dalej kilka przyk³adów ruchliwoœci lokalnej.16. 1. mo¿na wskazaæ kilka konkretnych przyk³adów.1. pomimo tych Rys. utworzonej przez cz³ony 1 i 4 mo¿na utworzyæ parê R*. Nale¿y przy tym podkreœliæ.26 1. Oznacza to inaczej. 1. Dla uk³adu z rys. w³¹cznie z tymi. Struktura uk³adów kinematycznych osi pó³par cz³onu 2 i odpowiada wprost wymiarowi b cz³onu przedstawionego na rys.2.16 pokazano dwa mechanizmy krzywkowe p³askie. pomimo ¿e s¹ funkcjami wymiarów podstawowych o ró¿nych wartoœciach.15. Mo¿e to byæ wynikiem zmiany wymiarów podstawowych cz³onów 1 i 4. zachowa siê niezmiennoœæ geometryczn¹ wieloboku ABCDEFG. 1. które ³¹cz¹ siê z nim parami kinematycznymi. ¿e w przypadku wyst¹pienia ruchliwoœci lokalnej okreœlonego cz³onu mo¿e on wykonywaæ ruch przy unieruchomieniu pozosta³ych cz³onów uk³adu. ¿e niektóre z wymiarów uk³adu kinematycznego pozostaj¹ nie zmienione.15 w miejsce pary obrotowej R. Z kolei wymiar FG jest funkcj¹ odpowiednich wymiarów podstawowych cz³onów 1 i 4.

Mamy zatem tutaj równie¿ do czynienia z uk³adem.17b. W³asnoœci ruchowe 27 nem napêdzaj¹cym jest krzywka. co mo¿na potwierdziæ korzystaj¹c z zale¿noœci (1. Poniewa¿ cz³on poœrednicz¹cy 2 tworzy z cz³onami 1 i 3 pary postêpowe.16b zdecydowano zamieniæ tarcie œlizgowe krzywki i popychacza na korzystniejsze tarcie toczne. Obliczona ze wzoru (1. eliptyczn¹. W tym celu popychacz 2 zakoñczono kr¹¿kiem 3 w taki sposób.2. ale 5 Na takim schemacie oparte jest sprzêg³o Oldhama. ¿e osie l2 i l" musz¹ w ka¿dym po³o¿eniu ' 2 uk³adu pozostawaæ w sta³ych odleg³oœciach h1 i h3 odpowiednio od punktów A i D. d. jednoznaczny ruch wymaga³by dwóch cz³onów czynnych.1). a wiêc ruchliwoœæ rzeczywista wynosi jeden (WR = 1) i jest równa ruchliwoœci teoretycznej (WT = 1). Taka ' 2 w³asnoœæ wskazuje. Rozbie¿noœæ miêdzy WR i WT jest tutaj wynikiem szczególnej geometrii. Zupe³nie odmienny wniosek wysnujemy dla przypadku szczególnego. ¿e ruch cz³onu 1 bêdzie transformowany na ruch cz³onu 3. ¿e istnieje tam jedynie mo¿liwoœæ zmontowania uk³adu w czterech konfiguracjach. wiêc przemieszczenia k¹towe 1 i 3 s¹ takie same. lecz np. Nietrudno dociec. ruchliwoœæ teoretyczna WT jest poprawna. Wprowadzony do uk³adu element 3 (kr¹¿ek) dysponuje mo¿liwoœci¹ ruchu obrotowego przy nieruchomych cz³onach s¹siednich krzywki 1 i popychacza 2. której kszta³t jest dobrany tak.1). w którym nast¹pi³o zmniejszenie ruchliwoœci rzeczywistej. ale uk³ad (rys. a to mo¿e ' 2 byæ zrealizowane na wiele sposobów dopóki osie l2 i l" nie pokrywaj¹ siê (α2 ≠ 0). c. 1. 1. okreœlany mianem ruchliwoœci lokalnej cz³onu 3 (WL3 = 1). Odnotujmy na koniec. aby nie zmieniaæ charakterystyki ruchu popychacza. Po zmontowaniu natomiast mamy do czynienia z usztywnieniem uk³adu. Ruchliwoœæ teoretyczna natomiast obliczona z zale¿noœci (1.16) pozostaje ruchliwy.1) wynosi WT = 2. ¿e ruch popychacza 2 jest okreœlony dla jednego cz³onu czynnego. Intuicja wskazuje wiêc równie¿ w tym przypadku ruchliwoœæ rzeczywist¹ równ¹ jeden (WR = 1). Taki lokalny ruch. kiedy l2 i l" pokrywaj¹ ' 2 siê (α2 = 0).17a) ma za zadanie transformowanie ruchu obrotowego5 pomiêdzy cz³onami 1 i 3. ¿e w przypadku gdyby cz³on 3 nie by³ ko³ow¹ tarcz¹. gdy¿ ruch jednego cz³onu czynnego (krzywki 1) wywo³uje jednoznaczny ruch cz³onu biernego (popychacza 2). aby uzyskaæ ruch popychacza wed³ug po¿¹danej charakterystyki kinematycznej. W sensie geometrycznym oznacza to stycznoœæ osi l2 i l" do okrêgów µ1 i µ3. Lokalny ruch cz³onu.1. W tym przypadku zosta³ nawet wprowadzony celowo dla poprawienia w³asnoœci eksploatacyjnych (tarcie toczne zamiast œlizgowego). W przypadku uk³adu z rys. 1. 1. Mo¿liwoœæ ruchu ³atwo wywnioskowaæ z obserwacji. nie wp³ywaj¹cy na zasadnicz¹ funkcjê uk³adu kinematycznego mo¿e byæ przez projektanta tolerowany. Ruchliwoœæ rzeczywista wynosi tutaj zero (WR = 0) i jest o jeden mniejsza od ruchliwoœci teoretycznej (WT  = 1). P³aski uk³ad czterocz³onowy (rys. a wiêc brakiem ruchu. Nie trzeba wykazywaæ. Nie oddaje jednak stanu rzeczywistego i musi byæ zweryfikowana. ¿e wyst¹pienie jednej ruchliwoœci lokalnej kr¹¿ka 3 skutkuje zmniejszeniem ruchliwoœci teoretycznej o jeden. który nie uwzglêdnia geometrii. ruchliwoœæ teoretyczna i rzeczywista by³yby sobie równe (WT = WR = 2). mo¿e wyst¹piæ dlatego ¿e kr¹¿ek 3 ma kszta³t ko³owy. . Sytuacja taka jest dla uk³adów przedstawionych na rys. e i nietrudno zauwa¿yæ.

28 1.2) dla uk³adów przestrzennych6 wskazuje. dziêki którym mo¿liwe jest poddawanie siê zawieszania przy pokonywaniu nierównoœci na jezdni (pierwszy stopieñ swobody) oraz skrêcanie pojazdu (drugi stopieñ swobody). W tym przypadku obliczona ruchliwoœæ teoretyczna WT obejmuje ruchliwoœæ lokaln¹ cz³onu 3 (WL3 = 1). Zwrotnica 2 takiego uk³adu ma dwa rzeczywiste stopnie swobody (WR = 2). co skutkuje jego ruchliwoœci¹ lokaln¹ ' 2 (WL2 = 1). Jest to ruch obrotowy wokó³ osi pary cylindrycznej C i mo¿e wyst¹piæ tylko. Przestrzenny uk³ad kinematyczny z rys. Cz³on poœrednicz¹cy 2 ma szczególn¹ geometriê (osie l2 i l" pokrywaj¹ siê). znanego jako kolumna McPhersona. Struktura uk³adów kinematycznych Rys. 1. .18 jest ideowym przedstawieniem powszechnie stosowanego. Tymczasem obliczenie ruchliwoœci ze wzoru (1. niezale¿nego zawieszenia kó³ samochodów. ¿e uk³ad ma trzy stopnie swobody (WT = 3). 1. Uk³ad p³aski R2TR tym razem doprowadzi³o to do jego zablokowania. gdy oœ 6 Pary obrotowe A' i A" potraktowano jako jedn¹ parê I klasy (zdwojenie).17.

Na podstawie przytoczonych przyk³adów stwierdzamy.18. Wiêzy bierne Ka¿dy cz³on i ka¿da para uk³adu kinematycznego wnosi do uk³adu wiêzy.2.2. 1. 1.13) Sprawdzenie poprawnoœci wzoru (1. ¿e w wypadku wyst¹pienia ruchliwoœci lokalnej WL obliczona ruchliwoœæ teoretyczna (strukturaln¹) WT nie oddaje stanu faktycznego. 1. tj.17. a wiêc w ka¿dym przypadku wyst¹pienia ruchliwoœci lokalnej nale¿y wprowadziæ poprawkê okreœlaj¹c¹ ruchliwoœæ teoretyczn¹ i rozró¿niaæ ruchliwoœæ rzeczywist¹ WR od ruchliwoœci teoretycznej WT wed³ug zale¿noœci: W R = WT − WL (1. ogranicza wzajemne ruchy cz³onów. Ruchliwoœæ lokalna jest wiêc tutaj tak¿e wynikiem specyficznej geometrii i nie jest przeszkod¹ w prawid³owym dzia³aniu uk³adu. Jest to cecha wszystkich uk³adów. co wiêcej cz³on 3 w takim wykonaniu (z par¹ cylindryczn¹) jest korzystniejszy technologicznie.3.13) dla omówionych uk³adów z cz³onami dysponuj¹cymi ruchliwoœci¹ lokaln¹ (rys.18) jest czynnoœci¹ elementarn¹ i pozostawiamy to czytelnikowi. W sensie geometrycznym oznacza to na przyk³ad ustalenie sta³ej odleg³oœci miêdzy punktami dwóch cz³onów. 1. W³asnoœci ruchowe 29 Rys. zabranie mo¿liwoœci ruchu . 1.1.2. Schemat ideowy kolumny McPhersona pary C przechodzi przez œrodek przegubu sferycznego D.16.

19. Na rysunku 1. Poniewa¿ Rys. Jego ruchliwoœæ teoretyczna. ¿e mamy do czynienia z uk³adem strukturalnie sztywnym. ¿e cz³on BCE nie wykonuje ruchu obrotowego wzglêdem podstawy AD. dziêki szczególnej geometrii pozostawa³y w sta³ej odleg³oœci. W pewnych warunkach wykonania istnieje mo¿liwoœæ zwielokrotniania niektórych wiêzów i chocia¿ w rezultacie uzyskuje siê uk³ady strukturalnie sztywne lub nawet przesztywnione. C i E s¹ okrêgami o jednakowych promieniach. 1. wynosi tym razem zero (WT = 0) i wskazuje. 1. Przegubowy czworobok równoleg³oboczny w ka¿dym po³o¿eniu uk³adu jest sta³a odleg³oœæ miêdzy punktami E i F. które ju¿ w pierwotnym uk³adzie. a trajektorie punktów (œrodków par) B. Dodatkowy cz³on EF zmienia strukturê uk³adu (rys. Kilka przyk³adów takich uk³adów kinematycznych przedstawiono na kolejnych rysunkach. ¿e œrodek okrêgu µE znajduje siê w prostym do wyznaczenia punkcie F. Dla oceny tego stanu wprowa- .19b) wprowadza do uk³adu wiêzy bierne – ustala odleg³oœæ punktów E i F. chocia¿ ruchliwoœæ rzeczywista nie uleg³a zmianie i dalej wynosi jeden (WR = 1). obliczona jak dla uk³adów p³askich. 1. ¿e czworobok ABCD jest w ka¿dym po³o¿eniu równoleg³obokiem. £atwo zauwa¿yæ. Struktura uk³adów kinematycznych wzglêdnego obrotowego itd. Ograniczenia zatem wprowadzone przez cz³on EF s¹ wiêzami biernymi. £atwo te¿ wywnioskowaæ. to ruch wzglêdny cz³onów jest mo¿liwy.19a pokazano schemat kinematyczny czworoboku przegubowego w wykonaniu szczególnym – wymiary cz³onów dobrano w taki sposób. Ten dodatkowy cz³on (rys.19b).30 1. wiêc mo¿na wprowadziæ do uk³adu dodatkowy cz³on EF o odpowiedniej d³ugoœci (EF = AB = CD).

Tarcza 1 (rys.20. który teraz przybiera postaæ: W R = WT − W L + W B (1. .14) WB  = 4 – wirnik mo¿e siê obracaæ. 1. pomimo ¿e utworzenie pary B wprowadza do uk³adu dodatkowe ograniczenia ruchu (dodatkowe. zatem i w tym uk³adzie wprowadzono wiêzy bierne – zbêdne kinematycznie ograniczenia ruchu.2. czyli tym razem zgodnie z zale¿noœci¹ (1.14) stwierdzamy wystêpowanie wiêzów biernych w liczbie jeden (WB = 1). Cz³ony o ruchu obrotowym i postêpowym dza siê kolejn¹ poprawkê do wzoru na ruchliwoœæ rzeczywist¹ uk³adu kinematycznego.20. 7 Sekwencja symboli par kinematycznych od cz³onu czynnego do biernego. Dzieje siê tak. 1. 1. 1.14) gdzie WB – liczba wiêzów biernych.20b) o wymiarach i obci¹¿eniach wymagaj¹cych dodatkowego ³o¿yskowania w parze B. to ruch obrotowy wirnika jest mo¿liwy.20a) tworzy z podstaw¹ parê kinematyczn¹ obrotow¹ A (sposób ³o¿yskowania zapewnia po¿¹dany ruch obrotowy). W³asnoœci ruchowe 31 Rys. 1. Kolejne przyk³ady uk³adów o szczególnej geometrii przedstawiono na rys. wiêc WR = 1. Rozwi¹zanie takie nie zadowala konstruktora w przypadku. Dla uk³adu kinematycznego z rys. bo przecie¿ para A ju¿ zapewnia wymagany ruch obrotowy). Je¿eli zapewniona jest wspó³osiowoœæ ³o¿ysk A i B. kiedy cz³on 1 jest wirnikiem (rys.1. Ruchliwoœæ tego uk³adu traktowanego jak przestrzenny wynosi minus trzy (WT = –3).19 na podstawie (1.

Wymagane dla korzystniejszego rozk³adu si³ zdwojenie pary postêpowej przez utworzenie dodatkowo pary B. Jego ruchliwoœæ rzeczywista wynosi jeden (WR = 1). Struktura uk³adów kinematycznych Podobn¹ interpretacjê ³atwo przypisaæ uk³adom prowadzenia platformy 1 (rysunek 1. Przeniesienie ruchu obrotowego miêdzy dwoma wa³kami. Tym razem uk³ad z rysunku 1. Zabieg ten równie¿ spowoduje zmianê ruchliwoœci. jakkolwiek obni¿y stopieñ przesztywnienia. 1.20d prowadnic o przekroju ko³owym. Wprowadzenie w uk³adzie z rys. Wystêpuje tutaj tolerowana w praktyce ruchliwoœæ lokalna cz³onu poœrednicz¹cego 2 Rys. mo¿liwe przy spe³nieniu oczywistych warunków geometrycznych.14) ma piêæ wiêzów biernych (WB = 5).21. w którym prowadnica 0 tworzy z platform¹ 1 parê postêpow¹ jest kinematycznie i strukturalnie poprawny – WR = WT = 1.20c. 1. których osie s¹ zwichrowane. zbêdnych kinematycznie wiêzów (ograniczeñ ruchu). dogodniejszym technicznie. traktowany jak przestrzenny.2) bêdzie ró¿na od oczekiwanej i wyniesie minus dwa (WT = –2). d).32 1. wiêc zgodnie z zale¿noœci¹ (1. umo¿liwia miêdzy innymi uk³ad czworoboku przestrzennego R2SR7 (rys.20d. a wiêc zgodnie z zale¿noœci¹ (1. Pierwszy z nich. to jednak ci¹gle jego ruchliwoœæ obliczana z (1. Rozbie¿noœci miêdzy ruchliwoœci¹ teoretyczn¹ i rzeczywist¹ wystêpuj¹ tak¿e w uk³adach z za³o¿enia przestrzennych. 1. ma ruchliwoœæ teoretyczn¹ minus cztery (WT = –4).21a). oznacza równie¿ wprowadzenie dodatkowych. chocia¿ platforma 1 dysponuje mo¿liwoœci¹ ruchu (WR = 1). od cz³onu czynnego 1 do biernego 3. Uk³ad przestrzenny transformacji ruchu obrotowego . teoretyczna natomiast jest równa dwa (WT  = 2).14) w uk³adzie pozostan¹ jeszcze trzy wiêzy bierne (WB = 3).

. • dla platformy (rys. zbêdnych kinematycznie ograniczeñ ruchu. W literaturze opisano wiele takich uk³adów [1]. 1. dla uk³adu 4R (rys. W³asnoœæ ta umo¿liwia modyfikacjê struktury. d). Bardzo wa¿na dla konstruktora jest niesiona przez ni¹ informacja o wystêpowaniu w uk³adzie dodatkowych. teoretyczn¹ WT. w którym osie cz³onów 1 i 3 przecinaj¹ siê.19) wymiary cz³onów musz¹ zapewniaæ w ka¿dym po³o¿eniu istnienie dwóch równoleg³oboków ABCD i CDFE. W ka¿dym z nich nast¹pi³o zmniejszenie ruchliwoœci teoretycznej. 1. ¿e o rzeczywistych w³asnoœciach ruchowych. oprócz struktury w znacznym stopniu decyduje te¿ geometria. 1.20b) trzeba. [9]. W³asnoœci ruchowe 33 (WL2 = 1) –  ruch obrotowy cz³onu 2 wokó³ osi przechodz¹cej przez œrodki par sferycznych.23. 1. lokaln¹ WL i wiêzy bierne WB. których struktura wskazuje na brak mo¿liwoœci ruchu (WT  ≤ 0). zwi¹zki na³o¿one na wymiary podstawowe liniowe [25]. 1.21b).14). 1. Ka¿dy z uk³adów jednokonturowych (rys. • dla uk³adu RS2R (rys. tj. w szczególnych warunkach wykonania stanie siê uk³adem ruchliwym. mo¿na zaobserwowaæ pewne cechy szczególne.1.20d) na prowadnicach o przekroju ko³owym osie pó³par platformy 1 i prowadnic 0 musz¹ byæ do siebie równoleg³e i w jednakowej odleg³oœci. ale nawet nie zmieni charakterystyki kinematycznej w relacji cz³on czynny 1 – bierny 3.2. Jak pokazuj¹ przytoczone przyk³ady wystêpowanie wiêzów biernych zawsze oznacza koniecznoœæ spe³nienia geometrycznych warunków ruchu. o mo¿liwoœci ruchu wzglêdnego cz³onów. aby pó³pary A i B podstawy i wirnika by³y wspó³osiowe.22). zwi¹zków funkcyjnych pomiêdzy wymiarami podstawowymi cz³onów. a wiêc w ka¿dym wystêpuj¹ wiêzy bierne: •  WT = 0 i WB = 1 dla uk³adu RS2R.21c. w tych uk³adach s¹ wymagane te¿ pewne.21c) osie pó³par podstawy 0 i cz³onu 3 musz¹ siê przecinaæ w jednym punkcie. •  WT = – 2 i WB = 3 dla uk³adu 4R. Postaæ tych warunków mo¿e byæ ró¿na. jest nie do przecenienia. pominiête tutaj. Prostota zale¿noœci (1. wi¹¿¹cej ruchliwoœæ rzeczywist¹ WR. Dla omawianych uk³adów sformu³ujemy je werbalnie: • dla uk³adu zdwojonego czworoboku (rys. Jak nietrudno zauwa¿yæ w tym przypadku w czasie ruchu trójk¹t ABC jest geometrycznie niezmienny. Nowe ruchliwe uk³ady (WR = 1) uzyskane w wyniku modyfikacji uk³adu R2SR to uk³ady RS2R i 4R (rys. 1. W wykonaniu szczególnym tego uk³adu (rys. 1.21d) wymagane jest ju¿ przecinanie siê w jednym punkcie osi wszystkich par kinematycznych. • dla ³o¿yskowania wirnika (rys. 1. [29] – kilka z nich zestawiono na rys. która nie tylko nie zmieni ruchliwoœci rzeczywistej. Przedstawione uk³ady z wiêzami biernymi raz jeszcze potwierdzaj¹ tezê. czasem jest bardzo z³o¿ona [8].

Struktury uk³adów teoretycznie sztywnych i przesztywnionych .34 1. Struktura uk³adów kinematycznych Rys. 1.22.

4. Układy kinematyczne racjonalne Praktyczna realizacja układu kinematycznego. polegająca na wykonaniu poszczególnych członów. Schematy układów ruchliwych o szczególnej geometrii 1.2.23. poziomu technicznego obsługi. zawsze jednak są nieuniknione. jak np. stanu technicznego dysponowanego parku maszynowego.1. jest nieuchronnie związana z odchyłkami wykonawczymi. 1. Ich wartości są uzależnione od wielu czynników. .2. Własności ruchowe 35 Rys.

in. wp³yw na dok³adnoœæ realizowanych ruchów. Geometria uk³adu czworoboku przegubowego . zwi¹zane z wartoœciami odchy³ek wykonawczych i sztywnoœci¹ cz³onów.24. S¹ one wywo³ane koniecznoœci¹ „dopasowywania” siê cz³onów. Te ostatnie w wyniku b³êdów wykonawczych mog¹ osi¹gn¹æ wartoœci powoduj¹ce nawet zniszczenie elementów uk³adu. które pracuj¹ w pobli¿u po³o¿eñ martwych. jak sprawnoœæ. po³o¿eñ. od przewidywanych. a tak¿e na wartoœci obci¹¿eñ. Rys. ¿e geometryczne warunki ruchu takich uk³adów mog¹ byæ spe³nione tylko z pewnym przybli¿eniem. Tym samym mog¹ nie byæ osi¹gniête zak³adane wartoœci istotnych wskaŸników. Ich konsekwencj¹ jest przede wszystkim zmniejszona sprawnoœæ mechaniczna oraz nadmierne zu¿ycie elementów par kinematycznych. Oznacza to w praktyce. ¿e jeszcze przed wyst¹pieniem obci¹¿eñ zewnêtrznych uk³adu z wiêzami biernymi w parach kinematycznych pojawi¹ siê dodatkowe si³y. Struktura uk³adów kinematycznych Szczególnie wa¿ne bêd¹ odchy³ki wymiarów podstawowych.36 1. 1. Nieuniknione odchy³ki wykonawcze sprawiaj¹ bowiem. Efektem niedotrzymania wymiarów nominalnych mo¿e byæ tak¿e wejœcie w strefê samohamownoœci w tych uk³adach. W drastycznych przypadkach mo¿e nawet zachodziæ zmêczeniowe (dodatkowe obci¹¿enia zmieniaj¹ siê cyklicznie) zniszczenie któregoœ z cz³onów. W przypadku uk³adów z wiêzami biernymi aspekt dok³adnoœci wykonania wymiarów cz³onów nabiera dodatkowego istotnego znaczenia. si³ dynamicznych. zmieniaj¹ siê w zale¿noœci od po³o¿enia uk³adu. zginanie itd). Wartoœci tych dodatkowych obci¹¿eñ. oznaczaj¹cego w praktyce sprê¿yste odkszta³cenie (rozci¹ganie. trajektorii. Maj¹ one m. W uk³adach szybkobie¿nych mog¹ byæ powodem znacznie wiêkszych. ¿ywotnoœæ i niezawodnoœæ. które decyduj¹ o istotnych parametrach uk³adu kinematycznego.

 1. W³asnoœci ruchowe 37 W p³askim czworoboku przegubowym (rys. utworzenie tej ostatniej oka¿e siê niemo¿liwe (rys. odkszta³cenia cz³onów. Efekty odchy³ek wymiarów zdwojonego czworoboku . l". Nie trzeba dowodziæ. chocia¿ wartoœci parametrów h. B. oprócz oczywistego warunku równoleg³oœci osi wszystkich par kinematycznych (tylko wtedy jest to uk³ad p³aski). a wywo³anie ruchu bêdzie mo¿liwe po pokonaniu si³ tarcia oraz si³ odkszta³cenia sprê¿ystego cz³onów. β. l'. s³u¿¹cy do transformacji ruchu obrotowego od cz³onu 1 do cz³onu 2. tj.25a).1. ¿e w parach kinematycznych tak zmontowanego „na si³ê” uk³adu bêd¹ w czasie ruchu wystêpowaæ dodatkowe. Sytuacjê wynikow¹ obrazuje rys. które spowoduj¹ odpowiednie. Zak³adaj¹c monta¿ par w kolejnoœci A. jest przedstawiona na rys.24b). cyklicznie zmienne si³y. a ich wzglêdne po³o¿enie mo¿e byæ opisane za pomoc¹ parametrów h. W warunkach rzeczywistych. wymagane dla monta¿u. W wypadku wyst¹pienia odchy³ek monta¿ ostatniej pary D jest zatem mo¿liwy tylko w przypadku przy³o¿enia zewnêtrznych si³. wymagane jest spe³nienie zale¿noœci: a+b–c–d=0 (1.25.15) Sytuacja idealna. 1.24a. 1. na którym cz³ony s¹ odkszta³cone. przy zerowych odchy³kach wykonawczych.24c. C i w ostatniej kolejnoœci D. Wyznaczenie tych dodatkowych obci¹¿eñ jest zagadnieniem z³o¿onym. 1.2. l'. pó³pary D' i D" bowiem bêd¹ od siebie „oddalone”. Sytuacja taka bêdzie wystêpowaæ równie¿ przy próbach utworzenia pary D (zamkniêcia uk³adu) dla innych po³o¿eñ cz³onu AB. kiedy cz³ony wykonano z b³êdami.24a). W przeniesieniu jednego z napêdów robota IRb [23] stosuje siê równoleg³oboczny uk³ad (rys. β. 1. 1. Rys. Skalê zjawiska obrazuje podany przyk³ad. ju¿ w fazie monta¿u pojawi¹ siê trudnoœci. wymaga stosowania zaawansowanych metod analizy przemieszczeñ uk³adów przestrzennych oraz znajomoœci materia³u i postaci konstrukcyjnej cz³onów. l" bêd¹ siê zmieniaæ.

2 i 3. .6〉 kN dla IT 8 Uzyskane wartoœci odnosz¹ siê do stosunkowo prostego uk³adu. a monta¿ w tym po³o¿eniu nie wymaga odkszta³cania cz³onów – jest mo¿liwy bez u¿ycia si³. Struktura uk³adów kinematycznych Uk³ad ten spe³ni swoj¹ funkcjê w sensie kinematycznym tak¿e wtedy.7〉 kN dla IT 5 F ∈ 〈−9. przez co rzeczywiste wartoœci mog¹ odbiegaæ od przytoczonych. której wartoœæ zmienia siê w funkcji po³o¿enia uk³adu.16) Wykonanie z b³êdami wymiarów wchodz¹cych w zwi¹zki (1.25c przedstawiono przebieg zmian ∆l(ϕ) dla dwóch klas dok³adnoœci wykonania IT5 oraz IT8. W realnym uk³adzie odkszta³ceniom ulegaæ bêd¹ przecie¿ tak¿e pozosta³e cz³ony. ¿e istnieje po³o¿enie. + 44. ¿e rzeczywiste uk³ady z wiêzami biernymi. wywo³uj¹c te¿ odkszta³cenia pozosta³ych cz³onów. ¿e rzeczywista d³ugoœæ l′ bêdzie ró¿na od odleg³oœci pó³par E i F wynikaj¹cej z rzeczywiEF stych wymiarów cz³onów 0. Stosowanie dwóch ³¹czników jest podyktowane korzystniejszym rozk³adem si³. których cz³ony s¹ wykonywane z nieuniknionymi odchy³kami wymiarów.16) doprowadzi do sytuacji. Zak³adaj¹c na pocz¹tek. powoduj¹c jednak. Wynika to z faktu. 1. po za³o¿eniu symetrycznego rozk³adu tolerancji. Jednak w czasie ruchu odchy³ka ∆l zmienia siê co do wartoœci i znaku. ¿e nawet przy idealnym spe³nieniu warunków p³askoœci (osie wszystkich par równoleg³e) jest to uk³ad z wiêzami biernymi. a warunki wyst¹pienia ruchu to: AD = BC = EF AE = DF . wykonany ze stalowego prêta o przekroju osiowym 10–4 m2. zawsze bêd¹ charakteryzowa³y siê wystêpowaniem w parach kinematycznych dodatkowych si³. 1. zw³aszcza w jego ostatniej fazie polegaj¹cej np. Ró¿nicê tê reprezentuje odchy³ka ∆l (rys. α = β (1. a wartoœci si³ zostan¹ zmniejszone w wyniku wystêpowania luzów w parach kinematycznych.38 1. gdy pozbawi siê go jednego z ³¹czników 3 lub 4.6. które temu towarzysz¹ s¹ zale¿ne od sztywnoœci cz³onów. ¿e ju¿ w czasie monta¿u. wymagane bêdzie u¿ycie si³y.25b). Przyjmujemy wymiary nominalne: AD = BC = EF = 450 mm AE = DF = AB = CD = 60 mm α =β =ð/2 na rys. jest on obci¹¿ony si³¹ osiow¹ F o wartoœciach: F ∈ 〈−2. Powoduje to na przemian rozci¹ganie i œciskanie ³¹cznika 4.6. na wmontowaniu ³¹cznika 4. Jednak ju¿ na podstawie analizy tego prostego uk³adu nale¿y stwierdziæ. 1. AB = CD. Z wykresu widaæ. i wyznaczone zosta³y dla znacznych uproszczeñ. ¿e odkszta³ceniu podlega wy³¹cznie cz³on 4. w którym ∆l = 0. + 12. nie przewidzianych przez konstruktora wraz ze wszystkimi negatywnymi skutkami. Wartoœci si³.

Sytuacjê tak¹. ¿e stosowanie takich uk³adów powinno byæ ograniczane na rzecz uk³adów racjonalnych. k¹t α1. nieracjonalnej struktury. przypisane poszczególnym cz³onom. wskazuj¹c na geometryczne warunki ruchu oraz pokazano sposoby modyfikacji ich struktury w celu uzyskania rozwi¹zañ racjonalnych.26. umo¿liwiaj¹ okreœlenie geometrycznych warunków ruchu w postaci: h0 = h1 = 0 oraz α0 = α1 = 0 Rys. Wprowadzone cztery wymiary podstawowe. ¿e nadano im miano uk³adów nieracjonalnych. Identycznie wirnik 1. 1. w których mo¿liwoœæ ruchu nie jest ograniczona ¿adnymi warunkami. przedstawiono na rys. Oznacza to. Przedstawiono dalej wybrane przyk³ady uk³adów nieracjonalnych. W przypadku ogólnym osie pó³par podstawy 0 s¹ zwichrowane. w szczególnoœci k³opoty techniczne zwi¹zane z ich monta¿em i eksploatacj¹. skutkuj¹cej nadmiern¹ liczb¹ ograniczeñ ruchu – wiêzów biernych. c. Termin ten wynika wprost z niew³aœciwej.39 Specyfika uk³adów z wiêzami biernymi. 1. Odchy³ki wymiarów wirnika i podstawy . Zdwojone ³o¿yskowanie wirnika (rys. wykonany z odchy³kami.26a). wprowadza jak ju¿ wiadomo wiêzy bierne. 1. korzystne ze wzglêdu na wielkoœæ si³ w parach kinematycznych. z celowo wyolbrzymionymi b³êdami. bez wiêzów biernych. a ich wzglêdne po³o¿enie opisuje odleg³oœæ h0 i k¹t zwichrowania α0. które s¹ wiêzami biernymi w przypadku spe³nienia okreœlonych warunków geometrycznych na³o¿onych na wymiary podstawowe cz³onów. bêdzie mia³ osie pó³par zwichrowane – odleg³oœæ h1.26b. ¿e przy wyst¹pieniu odchy³ek wykonawczych ju¿ ze zmontowaniem takiego uk³adu bêd¹ okreœlone k³opoty. Ogólnie nale¿y stwierdziæ. spowodowa³a.

2). 1. 1. Wiele maszyn i urz¹dzeñ wymaga realizacji ruchu przesuwnego elementu w podstawie. Zwróæmy uwagê. Po rozpisaniu równania (1. 1. wirnik powinien tworzyæ z podstaw¹ dwie pary kinematyczne. p5 = 1 (rys. Struktura uk³adów kinematycznych Kierunek modyfikacji struktury uk³adu. Racjonalne ³o¿yskowanie uk³ad z piêcioma wiêzami biernymi (WB  = 5). jest znanym ³o¿yskowaniem za pomoc¹ dwóch ³o¿ysk wahliwych. Oba cz³ony wykonane z b³êdami przedstawiono na rys.40 1. ¿e wynikiem rozwa¿añ s¹ klasy par kinematycznych. wynika wprost z zale¿noœci (1.2) mamy WT 1 1 = = = 6k 6·1 6·1 –5p1 –5·0 –5·0 –4p2 –4·1 –4·0 –3p3 –2p4 –3·0 –3·1 –2·0 –2·1 –1p5 –1·1 –1·0 W wyniku otrzymaliœmy wiêc dwa rozwi¹zania: •  k = 1. c. aby uzyskaæ rozwi¹zanie racjonalne. Jedno z mo¿liwych i chêtnie stosowanych rozwi¹zañ przedstawiono na rys. W zmodyfikowanym uk³adzie powinno byæ: •  WB = 0. Jest to Rys. Osie l' i l" prowadnic podstawy 0 oraz osie l' i l" pó³par cz³onu 1 s¹ odpowiednio wzglêdem siebie zwichrowane. 1. gdy s¹ spe³nione warunki geometryczne. brak ruchliwoœci lokalnych. •  WR = WT = 1. wirnika w którym dwie cylindryczne prowadnice l' i l" zapewniaj¹ mo¿liwoœæ ruchu przesuwnego cz³onu 1. p3 = 1. •  k = 1. przy takich odchy³kach zmontowanie uk³adu jest niemo¿liwe. •  Σpi = 2. a wiêc bez wiêzów biernych. 1. z których ostatnie. aby by³y spe³nione warunki: α0 = α1 = 0 oraz h0 = h1 .27. Dla poprawnego dzia³ania trzeba.28a. wa¿ne jest tylko.28b. b. 1. p2 = 1. •  WL = 0.27a.27a). Mog¹ byæ one równie¿ zrealizowane w postaci wêz³ów (rys. 1.27b). przy czym jedno daje mo¿liwoœæ przesuwu wzd³u¿nego. jakie ma tworzyæ wirnik z podstaw¹. p4 = 1 (rys. brak wiêzów biernych. Tak w³aœnie utworzono propozycje rozwi¹zañ racjonalnych przedstawione na rys.14) i (1.8). aby w okreœlonym po³¹czeniu zapewniæ odpowiedni¹ liczbê stopni swobody. k = 1. uzyskane w sposób formalny.

Odchy³ki wymiarów elementu przesuwnego i prowadnicy Odchy³ki wykonawcze wymiarów wystêpuj¹ zawsze. 1. nawet w warunkach niedok³adnego wykonania wymaga modyfikacji w celu uzyskania rozwi¹zania racjonalnego. o styku punktowym. Jednak czyst¹ parê pi¹tej klasy. zastosowano tylko w rozwi¹zaniu c. Rozpatrzmy dla przyk³adu uk³ad czworoboku przegubowego (rys. Cztery przyk³ady rozwi¹zañ racjonalnych przedstawiono na rys. b). które zmuszaj¹ je do ruchu w p³aszczyŸnie. œciœlej w p³aszczyznach równoleg³ych. eliminuj¹c parê wy¿sz¹.1. ich wartoœci zale¿¹ od wielu czynników. o ograniczonych mo¿liwoœciach przenoszenia si³. Dla spe³nienia warunku p³askoœci tego uk³adu osie wszystkich par obrotowych musz¹ byæ pro- .28. ale mniejsze odchy³ki oznaczaj¹ wiêksze koszty.29. Oznacza to w praktyce koniecznoœæ zapewnienia równoleg³oœci i prostopad³oœci osi okreœlonych par kinematycznych. Ka¿dy uk³ad p³aski ju¿ z definicji zawiera wiêzy bierne. gdzie pozostawiono tylko jedn¹ parê cylindryczn¹. 1.27). na ruch cz³onów bowiem na³o¿one s¹ wiêzy. w pozosta³ych natomiast przypadkach zastosowano wêz³y. W³asnoœci ruchowe 41 Rys.28).26 i 1. bez wiêzów biernych.30a. 1. 1. prowadz¹ do formalnego zdefiniowania wymaganych klas par kinematycznych.2. drugie po³¹czenie natomiast zapewnia w ka¿dym ze schematów piêæ stopni swobody. Podobne rozwa¿ania. Zabezpieczenie mo¿liwoœci wspó³pracy obu elementów (rys. 1. jakie przeprowadzono dla poprzedniego uk³adu (rys.

¿e nie wystêpuje tutaj ruchliwoœæ lokalna (WL = 0). 3 za pomoc¹ ³o¿ysk wahliwych. jednak zawiera siê w tej liczbie ruchliwoœæ lokalna cz³onu 2 (WL2 = 1). Wobec tego. Oznacza to. 1. W ka¿dej parze kinematycznej wystêpuj¹ ponadto luzy. 3) z podstaw¹ 0. . 1. rozwi¹zania szczegó³owe natomiast. C prezentuje rys. c.14) wskazuje na istnienie trzech wiêzów biernych (WB = 3). po wstawieniu szczególnych postaci po³¹czeñ w parach B. Racjonalnoœæ struktury czworoboku przegubowego (rys.31a. d. najczêœciej u¿ywane warianty przedstawiono na rys. Dla zwartej budowy.42 1. Uk³ady p³askie wystêpuj¹ w praktyce masowo. 1. b. Pozostawiaj¹c bez zmiany pary kinematyczne utworzone przez cz³ony ruchome (1.29. 8 Pomijamy tutaj inne. Przyk³adowo. ¿e ka¿demu z cz³onów nale¿y zapewniæ równoleg³oœæ osi pó³par8. Jest to czêsto stosowane rozwi¹zanie. element przesuwny – prowadnica stopad³e do p³aszczyzny ruchu. Obecnoœæ wiêzów biernych potwierdza formalne obliczenie ruchliwoœci teoretycznej (WT = –2) ze wzoru (1. 1. Rozwi¹zania racjonalne uk³adów. uk³ady p³askie pracuj¹ zupe³nie poprawnie. w którym ³¹cznik 2 czworoboku jest ³¹czony z cz³onami s¹siednimi 1.31d ma ruchliwoœæ teoretyczn¹ równ¹ dwa. uzyskuje siê jednoznaczne klasy pary B i C. z zapewnieniem du¿ej dok³adnoœci wykonania cz³onów. Struktura uk³adów kinematycznych Rys. aby uzyskaæ ruchliwoœæ teoretyczn¹ dla uk³adu przestrzennego równ¹ jeden (WT  = 1). zale¿noœæ (1. wiele z nich to rozwi¹zania strukturalnie nieracjonalne.30c. 1. które w istotny sposób mog¹ zniwelowaæ niekorzystny wp³yw ewentualnych niedok³adnoœci wykonawczych. niezbêdne warunki na³o¿one na wymiary podstawowe cz³onów. która nie wp³ywa na ruch transformowany od cz³onu 1 do 3. Uk³ad przedstawiony na rys.2) dla uk³adów przestrzennych.30) ³atwo uzyskaæ przez tak¹ modyfikacjê klas par kinematycznych.

(b) i struktury racjonalne (c). (d) Rys. Czworobok przegubowy – rozwi¹zania racjonalne . 1.1. 1.31. Czworobok przegubowy p³aski (a).30.2. W³asnoœci ruchowe 43 Rys.

zbêdnych kinematycznie.32a. Ruchliwoœæ teoretyczna wynosi tym razem WT  = –7.44 1. drugiego ko³a centralnego 0. Rys. bêd¹cego jednoczeœnie podstaw¹ oraz trzech kó³ obiegowych 2 u³o¿yskowanych w jarzmie J (cz³on bierny).32. Jednak wprowadzenie do uk³adu wiêkszej liczby kó³ obiegowych jest równoznaczne z wprowadzeniem dodatkowych. wiêzów biernych. z których niektóre wykonuj¹ ruch obiegowy (ich osie przemieszczaj¹ siê ruchem liniowym) – przedstawiona na rys. co oznacza. ¿e uk³ad jest przesztywniony. Przek³adnia obiegowa – rozwi¹zania nieracjonalne (a) i racjonalne (c) i (d) . Dla jednoznacznego przeniesienia ruchu miêdzy ko³em 1 i jarzmem J wystarczy jedno ko³o obiegowe. Stosowanie wiêkszej liczby tych kó³ (tutaj trzech) podyktowane jest chêci¹ zwiêkszenia momentów. Sk³ada siê ona z ko³a centralnego 1 (cz³on czynny) o zazêbieniu zewnêtrznym. 1. Struktura uk³adów kinematycznych Jednym z uk³adów kinematycznych umo¿liwiaj¹cych redukcjê obrotów jest przek³adnia obiegowa – mechanizm z³o¿ony z kó³ zêbatych. jakie mog¹ byæ transformowane przez ten mechanizm. b. a wiêc nieracjonalny strukturalnie. 1.

ale s¹ ³¹czone z jarzmem J za pomoc¹ ³o¿ysk wahliwych (pary sferyczne III klasy P3). 1.32d) ko³a obiegowe 2 maj¹ ju¿ zêby proste. w swoich rozwi¹zaniach konstruktorzy stosuj¹ takie pary kinematyczne (³o¿yska). ¿e zêby kó³ obiegowych wykonano jako bary³kowe. ¿e stosowanie uk³adów z wiêzami biernymi jest z definicji b³êdem konstruktora. . ale wszystkie one zmierzaj¹ do ca³kowitego lub co najmniej czêœciowego wyeliminowania wiêzów biernych.13). Obserwacja wskazuje na pewn¹ prawid³owoœæ: im bardziej odpowiedzialny i zaawansowany technologicznie uk³ad kinematyczny. Pokazane tutaj rozwi¹zania racjonalne przek³adni obiegowej nale¿y traktowaæ jako przyk³adowe. które nadaj¹ rozwi¹zaniom cechy racjonalnoœci. co ³atwo stwierdzi czytelnik korzystaj¹c z wzorów (1. W drugim rozwi¹zaniu (rys. Problematyka racjonalnoœci uk³adów kinematycznych jest doceniana przez konstruktorów praktyków. [25].2) i (1. opieraj¹c siê wy³¹cznie na intuicji. ¿e unikniêcie tych niekorzystnych zjawisk poci¹ga za sob¹ koniecznoœæ bardzo du¿ych dok³adnoœci wykonania. tym mniejsze szanse na spotkanie choæby fragmentów rozwi¹zanych w sposób nieracjonalny. d. Przeniesienie ruchu od wa³u wejœciowego odbywa siê za poœrednictwem dwóch par II klasy P2. ¿e po¿¹dany jednoczesny kontakt wszystkich par zazêbieñ nie bêdzie realizowany. Innym œrodkiem zaradczym mo¿e byæ poszukiwanie dróg modyfikacji struktury uk³adu w kierunku rozwi¹zania racjonalnego.2.32c. Obydwa rozwi¹zania s¹ racjonalne. 1. S¹ przypadki. kiedy jest to niezbêdne i w pe³ni uzasadnione. uk³ady z wiêzami biernymi s¹ te¿ prostsze.in. œwiadczy o tym wiele realnych uk³adów zawieraj¹cych wiêzy bierne. w którym wyeliminowane zostan¹ wiêzy bierne. W³asnoœci ruchowe 45 Konsekwencj¹ nieuniknionych odchy³ek wykonawczych mo¿e byæ m. Mo¿e to skutkowaæ wiêkszymi od zak³adanych si³ami wystêpuj¹cymi w zazêbieniach. Dwa przyk³ady takich rozwi¹zañ przedstawiono na rys. Decyzja o ich stosowaniu w praktyce powinna byæ podjêta ze œwiadomoœci¹ potencjalnych k³opotów technologicznych i eksploatacyjnych. Czêsto ca³kiem nieœwiadomie.1. co w skrajnych przypadkach prowadzi do przedwczesnego zu¿ycia przek³adni. Pierwsze z nich charakteryzuje siê tym. Nie oznacza to jednak. Jednak bazowanie wy³¹cznie na intuicji mo¿e byæ zawodne w przypadku uk³adów z³o¿onych. Konstruktorzy stosuj¹ wiele jeszcze innych modyfikacji [18]. a ko³o centralne 1 nie jest ³o¿yskowane sztywno – jego po³o¿enie jest ustalane przez zêby kó³ obiegowych. które w realnych uk³adach s¹ sprzêg³ami zêbatymi. Nie trzeba wykazywaæ. to. a ko³o centralne 1 ³¹czy siê z wa³em wejœciowym za pomoc¹ jednego sprzêg³a zêbatego.

W powszechnie znanych uk³adach wysiêgnikowych ³adowarek. na ogó³ nastrêcza wielu k³opotów. Opis konfiguracji uk³adu kinematycznego tylko pozornie jest najprostszym zadaniem kinematyki. jeœli znane s¹ wymuszenia kinematyczne w liczbie równej liczbie stopni swobody1. Te ostatnie s¹ natomiast istotne w rozwa¿aniach dynamicznych. które jednoznacznie opisuje po³o¿enie cz³onów tego mechanizmu. jaka jest konfiguracja uk³adu. Wprowadzenie Istot¹ uk³adu kinematycznego jest ruch cz³onów. jakie jest bie¿¹ce po³o¿enie poszczególnych cz³onów. których ruchliwoœæ wynosi dwa (W = 2) do opisu ruchu ³y¿ki s¹ potrzebne ju¿ dwa wymuszenia kinematyczne. Tylko bardzo proste uk³ady p³askie lub mechanizmy manipulatorów o strukturze szeregowej s¹ ³atwe w opisie. . W ka¿dej chwili cz³ony zajmuj¹ okreœlone po³o¿enie wzglêdem podstawy. Przyk³adowo wymuszeniem kinematycznym uk³adu korbowego silnika spalinowego jest funkcja opisuj¹ca przemieszczenie s t³oka w czasie s = s(t). jest to bowiem uk³ad o ruchliwoœci W = 1. KONFIGURACJA UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH 2. oznacza to. Wszelkie rozwa¿ania. zarówno dotycz¹ce kinematyki. Analiza dynamiczna ka¿dego uk³adu musi byæ zawsze poprzedzona analiz¹ kinematyczn¹ – nie ma dynamiki bez kinematyki! Ka¿dy uk³ad kinematyczny z³o¿ony z okreœlonej liczby cz³onów po³¹czonych ze sob¹ ró¿nymi parami kinematycznymi jest okreœlony co do ruchu. ¿e do okreœlenia ich ruchu wystarczy podanie jednego wymuszenia. Konfiguracja uk³adów kinematycznych 2. a tym samym równie¿ wzglêdem siebie. aby ostatni element (efektor) dysponowa³ kilkoma stopniami swobody. a wiêc. si³y zewnêtrzne bierne i czynne. Zdecydowana wiêkszoœæ mechanizmów to uk³ady o jednym stopniu swobody. Jeszcze wiêcej wymuszeñ jest potrzebnych w analizie mechanizmów robotów. znakomit¹ wiêkszoœæ uk³adów natomiast nie mo¿na opisaæ w formie jawnych zale¿noœci lub ich uzy1 Wyj¹tkiem od tej regu³y s¹ uk³ady z wiêzami biernymi i wtedy przez stopnie swobody nale¿y rozumieæ ruchliwoœæ rzeczywist¹. W kinematyce po³o¿enie cz³onów uk³adu jest zale¿ne wy³¹cznie od wymuszeñ kinematycznych.46 2. jak i dynamiki maj¹ za zadanie odpowiedzieæ na pytanie. Uk³ady te s¹ tak zbudowane.1. zaniedbuje siê natomiast masy cz³onów. na ogó³ w postaci zmian d³ugoœci dwóch si³owników w czasie (s1 = s1(t) oraz s2 = s2(t)).

mo¿na uzyskaæ za pomoc¹ uniwersalnych programów. znakomicie porz¹dkuje i formalizuje modelowanie uk³adów zarówno w zakresie kinematyki. Metody graficzne maj¹ nie tylko znaczenie dydaktyczne. na jakich te programy bazuj¹.1) . jakkolwiek skutkuje wiêksz¹ liczb¹ równañ. Dysponowanie na schemacie uk³adu wektorem prêdkoœci czy przyspieszenia lub wektorem si³y oddzia³ywania miêdzy cz³onami w parze kinematycznej jest wa¿n¹ informacj¹ dla konstruktora. Na cz³onie k-tym obrano k punkt M. Takie podejœcie do opisu uk³adu kinematycznego. Nale¿y wówczas stosowaæ metody analityczne i numeryczne. W zwi¹zku z powszechnym stosowaniem programów graficznych uzyskiwane dok³adnoœci metod graficznych nie ustêpuj¹ metodom analitycznym czy numerycznym. Ich rozwi¹zanie. jak i dynamiki. którego po³o¿enie w uk³adzie {k} cz³onu k opisuje wektor rM.2. ró¿nych w sensie geometrycznym. a tym samym ca³ego uk³adu. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 2. k uk³adu p³askiego. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 47 skanie wymaga uci¹¿liwych przekszta³ceñ z³o¿onych wyra¿eñ algebraicznych. Dostêpne pakiety oprogramowania matematycznego wraz z rozwijanymi w ostatnich latach metodami analizy umo¿liwiaj¹ badanie dowolnych uk³adów bez potrzeby siêgania po drogie.1 przedstawiono dwa cz³ony j. Techniki opisu konfiguracji uk³adu kinematycznego s¹ ró¿ne i ró¿ne œrodki s¹ do tego stosowane. ¿e s¹ czasoch³onne w razie potrzeby wielokrotnego powtórzenia obliczeñ w celu porównania wielu rozwi¹zañ.1. Na rysunku 2. uk³ad globalny. Z drugiej strony wzglêdnie ³atwe jest sformu³owanie uk³adów równañ algebraicznych nieliniowych wyra¿aj¹cych zwi¹zki miêdzy parametrami kinematycznymi uk³adów. którym przypisano uk³ady wspó³rzêdnych prostok¹tnych {j} oraz {k}. znacznie czytelniejsza ni¿ dwie liczby: modu³ si³y i k¹t nachylenia wektora si³y. Obydwa wektory opisuj¹j ce po³o¿enie punku M wraz z wektorem pk opisuj¹cym po³o¿enie pocz¹tku uk³adu {k} w  uk³adzie {j} wi¹¿e nastêpuj¹ce równanie: j rM = j R k k rM + j p k (2. Trudnoœci przenosz¹ siê na rozwi¹zywanie uk³adów równañ nieliniowych. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady p³askie Opis konfiguracji uk³adu wielocz³onowego mo¿na rozpatrywaæ jako opis wzglêdnego po³o¿enia uk³adów wspó³rzêdnych lokalnych zwi¹zanych z poszczególnymi cz³onami –  cz³onowi odniesienia (podstawie) przypisuje siê tzw. 2. Metody oparte na rysunku maj¹ niestety tê wadê. W przypadku profesjonalnych programów analizy ich poprawne i efektywne wykorzystanie wymaga znajomoœci metod. Ten sam j punkt M w uk³adzie {j} cz³onu j jest opisany wektorem rM. korzystaj¹c z procedur opartych na metodach numerycznych.2. a czêsto niedostêpne oprogramowanie specjalistyczne. a jednoczeœnie rysunek daje czytelne informacje istotne w projektowaniu.2. daj¹ce w wyniku informacjê o po³o¿eniach poszczególnych cz³onów.2.

2.48 2.1.5) .4) Nale¿y tutaj odnotowaæ ciekaw¹ w³asnoœæ macierzy rotacji polegaj¹c¹ na tym.1) przybiera postaæ:  j x M  cos j Èk j = j  y M   sin Èk − sin j Èk   k x M   j xk   +  cos j Èk   k y M   j y k  (2. ¿e jej odwrócenie jest to¿same transponowaniu: j R −1 = k R j = j R T k k  cos j Èk = j − sin Èk sin j Èk   cos j È k  (2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys.1) macierz j Rk w postaci: j R k = j e kx [ j cos j Èk e ky =  j  sin Èk ] − sin j Èk   cos j Èk  (2.2) Wystêpuj¹ca w równaniu (2. W formie macierzowej równanie (2. zestawione w kolumny to wektory jednostkowe (wersory) ekx.3) jest tzw. macierz¹ rotacji. eky osi uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}: j cos j Èk  e kx =   j  sin Èk    j − sin jÈk   e ky =   cos j Èk    (2.1) wynika z koniecznoœci transformok wania wektora rM (jego sk³adowe s¹ wyra¿one w uk³adzie {k}) do uk³adu {j}. Wspó³rzêdne absolutne uk³adu p³askiego Pierwszy sk³adnik prawej strony równania (2. a jej elementy.

6) Zale¿noœæ (2. pamiêtaj¹c ¿e iloczyn macierzy i jej odwrotnoœci daje w wyniku macierz jednostkow¹: j cos j Èk − R k j R k1 =  j  sin È k − sin j È k   cos j Èk  cos j È k  − sin j Èk sin j Èk  1 0 = =I cos j Èk  0 1 (2. które zebrane w wektor: j q k = j pT k [ j Èk ] =[ x T j j k yk j Èk ] T s¹ okreœlane mianem wspó³rzêdnych absolutnych2 [3]. macierz rotacji Rk natomiast j wraz z wektorem pozycji pk tworz¹ teraz macierz transformacji jednorodnej (homoj genicznej) Ak o postaci: cos j Èk  j A k =  sin j Èk  0  − sin j Èk cos j Èk 0 j j xk   yk  1   (2.8) a po rozpisaniu:  j x M  cos j Èk j   j  y M  =  sin Èk  1   0    − sin j Èk cos j Èk 0 xk   k x M    j yk   k yM  1  1    j (2. w tym jedn¹ neutraln¹ jedynkê. [26].2.5) mo¿na ³atwo potwierdziæ.1) nale¿y uzupe³niæ neutraln¹ równoœci¹ jedynek. 2 Spotykane jest te¿ okreœlenie wspó³rzêdne uogólnione kartezjañskie [13].9).7) gdzie j  jR Ak =  k 0 0 j pk   1  (2.10) Elementy macierzy transformacji jAk s¹ wyra¿one trzema parametrami.1) mo¿na w prosty sposób przekszta³ciæ tak. . co upraszcza zapis uk³adów wielocz³onowych.9) Jak widaæ z (2. [5]. aby z prawej strony równania zamiast sumy wyst¹pi³ iloczyn. wektory opisuj¹ce po³o¿enie punktu M w uk³adzie wspó³rzêdnych j maj¹ teraz trzy sk³adowe. W tym celu równanie (2. uzyskuj¹c w rezultacie: j rM = j A k rM k (2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 49 Prawdziwoœæ zale¿noœci (2.2.

2 pokazano dwa cz³ony i przypisane im uk³ady wspó³rzêdnych prostok¹tnych {j} i {k}.5). a jego sk³adowe nale¿y teraz wyraziæ w uk³adzie {k}.12) Korzystaj¹c z omówionej formy zapisu. wyra¿aj¹ce wiêzy wynikaj¹ce z ³¹czenia cz³onów za pomoc¹ par kinematycznych oraz definiowaæ kinematyczne wymuszenia ruchu.6)). tak te¿ w przypadku macierzy transformacji jednorodnej istnieje jej forma odwrotna.50 2. Prowadzi to.13) po rozpisaniu do formy macierzowej ma postaæ:  j xM   k xM   j xk         j y M  = j R k  k y M  +  j yk  j  k  j   zM   z M   zk        (2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Podobnie jak w przypadku czystej rotacji istnia³a macierz rotacji odwrotnej (zale¿noœci (2.13) Macierz rotacji jR k w przypadku uk³adu przestrzennego ma wymiar 3×3.11) (2. mo¿na ³atwo okreœlaæ wzglêdne po³o¿enia dowolnych cz³onów oraz ich punktów.14) . wiêc wektor pozycji jpk musi zmieniæ znak. a na ich bazie tworzyæ zwi¹zki algebraiczne. Analogicznie do uk³adów p³askich mamy tym razem równanie: j rM = j R k k rM + j p k (2. Na rysunku 2.2. Jej postaæ mo¿na uzyskaæ wykorzystuj¹c dwa oczywiste spostrze¿enia: • po odwróceniu podmacierz jRk macierzy jAk ulegnie prostej transpozycji. Wspó³rzêdne absolutne – uk³ady przestrzenne Podobnie jak w przypadku uk³adów p³askich istniej¹ zale¿noœci okreœlaj¹ce transformowanie wspó³rzêdnych punktów cz³onów uk³adów przestrzennych. 2. do nastêpuj¹cych wyra¿eñ: k  j R T − j R T jp  − k k A j = jA k 1 =  k 0 0  1   j  − j eT p k  kx  j RT  k Aj = k j T j  − e ky p k   0 0 1   (2. • poniewa¿ po odwróceniu uk³ad {j} ma byæ wyra¿ony w uk³adzie {k}. (2.2.5).4) oraz (2. po wykorzystaniu (2. a równanie (2.

xk ))    = cos( ∠( y j .17) .15) Jest wiêc j Rk = [e j j kx e ky j e kz ] (2. Przyk³adowo sk³adowe wersora osi x uk³adu {k} wyra¿one w {j} wynosz¹: j e kx  cos( ∠( x j . Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 51 Rys. podobnie jak w uk³adach p³askich (uk³ady s¹ tak¿e ortogonalne). xk ))     cos( ∠( z j . ma prost¹ formê odwrócon¹ – odwracanie jest to¿same z transponowaniem. a poszczególne elementy tych kolumn to inaczej rzuty wersorów osi uk³adu {k}na osie uk³adu {j}.16) Macierz rotacji  j Rk dla uk³adów przestrzennych.2. xk ))    (2. 2. wiêc elementy kolumn s¹ wprost kosinusami kierunkowymi [20]. Wspó³rzêdne absolutne uk³adu przestrzennego Kolumny macierzy rotacji jRk to wektory jednostkowe (wersory) osi uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}. Poniewa¿ wersory z definicji maj¹ modu³y równe jednoœci.2.2. a zatem  j eT  kx   k j −1 j T j T R j = R k = R k =  e ky  j T   e kz    (2.

18) uzyskuje siê zale¿noœci: ( e ) ( e )= 1 j T j kx kx ( e ) ( e )= 0 ( e ) ( e )= 0 j T j kx ky j T j kx kz ( e ) ( e )= 0 j T j ky kx ( e ) ( e )= 1 ( e ) ( e )= 0 j T j j T j ky ky ky kz (2.18) Po wykonaniu mno¿enia i porównaniu elementów macierzy obu stron równania (2.19) wystêpuje trzykrotne powtórzenie (porównaj jednakowo podkreœlone). ¿e tylko trzy z nich s¹ niezale¿ne3. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Spoœród dziewiêciu elementów macierzy rotacji jRk tylko trzy s¹ niezale¿ne. . Dziewiêæ elementów macierzy rotacji jest zatem powi¹zanych szeœcioma równaniami. ¿e znajomoœæ trzech elementów macierzy transformacji pozwala obliczyæ pozosta³e.52 2. ma postaæ: j  Ak =  0  j Rk 0 0 j p k   j e kx = 1   0   j e ky 0 j e kz 0 j pk   1   (2.20) Po przedstawieniu w formie macierzowej jest to równanie  j xM       j yM   j R k = j  zM    0 0 0     1   k xk   xM     k j yk   yM    k j zk   zM  1  1      j (2. Podobnie jak w przypadku uk³adu p³askiego transformacja jednorodna (homogeniczna) realizuje siê wed³ug zale¿noœci: j rM = j A k rM k (2. Mo¿na siê o tym przekonaæ na podstawie iloczynu:  j eT  kx   j k j T R j R k = I ⇒  e ky  j T   e kz    [e j kx j eky j e kz ] 1 0 0    = 0 1 0    0 0 1    (2.21) Macierz transformacji jednorodnej. ¿e orientacjê cz³onu w przestrzeni wyznaczaj¹ trzy k¹ty.22) 3 Potwierdza to powszechnie znan¹ prawdê. a to oznacza. a wiêc uwzglêdniaj¹cej jednoczeœnie rotacjê i translacjê. Oznacza to.19) ( e ) ( e )= 0 j T j kz kx ( e ) ( e )= 0 j T j kz ky ( e ) ( e )= 1 j T j kz kz W równaniach (2.

przez sk³adanie kolejnych transformacji elementarnych – translacji i rotacji wokó³ poszczególnych osi uk³adu wspó³rzêdnych.2.25) j A k rot : y . które mog¹ pos³u¿yæ do ³atwego obliczania elementów podmacierzy odpowiedzialnej za rotacjê.23) Wartoœci elementów macierzy transformacji jAk s¹ tym razem zale¿ne od wielu parametrów. Niestety nie istniej¹ w tym przypadku niezale¿ne k¹ty.24) • rotacjê wokó³ osi x 0 1  0 cos È x j A k (rot : x. È x ) =  0 sin È x 0 0  •  rotacjê wokó³ osi y 0 − sin È x cos È x 0 0  0 0  1  (2. Z tego wzglêdu macierz transformacji tworzy siê w praktyce w sposób poœredni. Przedstawiona postaæ macierzy transformacji jAk jest ogólna i ³atwo z niej mo¿na wyprowadziæ macierze transformacji elementarnych. a mianowicie: •  translacjê j A k transl : j p k ( ) 1  0 = 0 0  0 0 1 0 0 1 0 0 j j xk   yk   j zk  1   (2. np. È y ( )  cos È y   0 = − sin È y  0  0 sin È y 1 0 0 0 0 cos È y 0  0 0  1  (2.2.26) . z których oczywiste s¹ jedynie sk³adowe wektora pozycji jpk. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 53 Macierz transformacji odwrotnej uzyskuje siê podobnie jak dla uk³adu p³askiego:  − j eT jp k kx   j T j   kR k j −1 − e ky p k j A j = Ak =    − j eT j p k kz   1 0 0 0  (2.

È  j j k k  y ð ð = −   rot : x. które opisuje macierz: transf ( A )= (transl : p ) rot : y.26)). wzglêdne po³o¿enie bowiem dwóch elementów (uk³adów wspó³rzêdnych) wynika wprost z kolejnych przemieszczeñ elementarnych – translacji i rotacji. co daje w rezultacie: 1  0 j Ak =  0  0  0 0 1 0 0 1 0 0  π xk   cos −      2 j  yk   0  j   π z k  − sin −    2 1   0 j  π 0 sin  −   2 1 0  π 0 cos −   2 0 0 0 0  1 0  π  π  0 cos  − sin  0  2  2  π  π 0 0 sin   cos  2  2  1  0 0 0 0  0   0  1 . Wynikowa macierz transformacji bêdzie wtedy iloczynem transformacji elementarnych. Konfiguracja uk³adów kinematycznych •  rotacjê wokó³ osi z cos È z   sin È z j A k (rot : z . 2. ¿e k¹ty transformacji elementarnych Θx.27) Nale¿y zwróciæ tutaj uwagê.3) opisu przemieszczania elementu z po³o¿enia k0. Jednak mo¿na j¹ okreœliæ za pomoc¹ macierzy transformacji elementarnych.28) ³atwo mo¿na wyprowadziæ przez podstawienie kolejnych macierzy elementarnych (zal. (2.24). 2. (2. È x =  2 2 (2.25). PRZYK£AD 2. Θy. Kolejne przemieszczenia elementarne pokazane na rys. uzyskanego w wyniku translacji i dwóch rotacji.54 2. (2.1 Sk³adanie transformacji elementarnych przeœledzimy na przyk³adzie (rys. Jak ju¿ wspomniano.28) Macierz (2. kiedy osie zwi¹zanego z nim uk³adu {k0} wspó³rzêdnych prostok¹tnych pokrywaj¹ siê z osiami uk³adu odniesienia {j} do nowego po³o¿enia k. Θ z s¹ odmierzane zgodnie ze zwrotami poszczególnych osi. ogólna postaæ macierzy transformacji jAk jest czêsto trudna do zdefiniowania.3 sk³adaj¹ siê na przemieszczenie ca³kowite. È z ) =   0  0  − sin È z cos È z 0 0 0 0  0 0 1 0  0 1  (2. Sk³adanie transformacji elementarnych.

Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 55 Rys.2. Sk³adanie transformacji elementarnych Podstawienie wartoœci funkcji trygonometrycznych i kolejne mno¿enia macierzy 1  0 j Ak =  0  0  0 0 1 0 0 1 0 0 xk  0  j y k  0  j z k  1  1  0  j 0 − 1 0  1  1 0 0  0  0 0 0  0  0 0 1  0 0 0  0 − 1 0  1 0 0  0 0 1 0 1  0 j Ak =  0  0  0 0 1 0 0 1 0 0 x k   0 − 1 0 0   j y k   0 0 − 1 0   j z k   1 0 0 0   1  0 0 0 1  j . 2.3.2.

 2.56 2. Wspó³rzêdne Denavita–Hartenberga – uk³ady przestrzenne Du¿¹ popularnoœæ w opisie uk³adów przestrzennych zdoby³a sobie notacja DH6. • rotacjê w uk³adzie obróconym {k2}. ¿e trzy pierwsze elementy pierwszej kolumny to sk³adowe wersora osi x uk³adu {k} (wektora jednostkowego na osi xk) wyra¿one sk³adowymi w uk³adzie {j}. które s¹ dokonywane w sukcesywnie zmieniaj¹cych siê uk³adach wspó³rzêdnych5. chocia¿ jej pierwotna prezentacja dotyczy³a uk³adów kinematycznych zamkniêtych. 22. W omawianym przyk³adzie (rys. 2.29) ³atwo potwierdziæ wprost z rys. Dominuj¹ca grupa praktycznie wykorzystywanych uk³adów jest zbudowana z cz³onów tworz¹cych przewa¿nie pary kinematyczne obrotowe R i postêpowe T.: A Kinematic Notation for Lower Pairs Mechanisms Based on Matrices. pamiêtaj¹c.. Vol. 1955. Dwa przyk³ady takich przekszta³ceñ.3) mieliœmy: •  translacjê w uk³adzie bazowym {j}. ¿e zast¹pienie dowolnej pary kinematycznej odpowiedni¹ kombinacj¹ par obrotowych i postêpowych nie zmienia w³asnoœci kinematycznych uk³adu. Zgodnie z w³asnoœciami iloczynu macierzy4 w przypadku sk³adania transformacji elementarnych nale¿y bezwzglêdnie przestrzegaæ kolejnoœci poszczególnych przemieszczeñ. 2. Journal of Applied Mechanics. 6 Po raz pierwszy opublikowana w pracy: Denavit J. •  rotacjê w uk³adzie przesuniêtym {k1}. W wypadku wystêpowania par o wiêkszej liczbie stopni swobody mo¿na ³atwo przekszta³caæ je do wêz³ów kinematycznych zawieraj¹cych wy³¹cznie pary obrotowe i postêpowe. a w trzeciej kolumnie sk³adowe wersora osi z uk³adu {k} wyra¿one sk³adowymi w uk³adzie {j}. AB ≠ BA Sk³adanie transformacji nie jest przemienne.3. Podobnie w drugiej kolumnie mamy sk³adowe wersora osi y.3. 5 4 . a wiêc uzyskanie poprawnej transformacji z³o¿onej wymaga zachowania odpowiedniej kolejnoœci transformacji elementarnych oraz dokonywania ich w kolejnych poœrednich uk³adach wspó³rzêdnych.4.2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych daj¹ w efekcie postaæ macierzy transformacji 0 − 1 0  0 0 − 1 j Ak =  0 1 0  0 0 0  xk   j yk   j zk   1   j (2. dla pary cylindrycznej C i przegubu sferycznego S. Hartenberg R.29) Poprawnoœæ (2. Ju¿ z tych dwóch przyk³adów widaæ. zaprezentowano na rys.S. Transactions of ASME. szczególnie chêtnie stosowana do opisu uk³adów kinematycznych robotów (manipulatorów). 2.

. które wyst¹pi³y w zale¿noœci (2. Jak ju¿ pokazano macierz transformacji jA miêdzy uk³adami {j}. tak aby przemieœciæ uk³ad {k0} to¿samy z {j} do po³o¿enia ostatecznego {k} wed³ug nastêpuj¹cej sekwencji: transf ( j Ak ) = transl( x j : a j ) ⋅ rot ( x j : α j ) ⋅ transl( z k : d k ) ⋅ rot ( zk : Èk ) (2.5): •  odleg³oœæ aj miêdzy osiami zj oraz zk. • osie xj poszczególnych uk³adów s¹ zawsze poprowadzone w taki sposób. {k} mo¿e byæ uzyskana przez z³o¿enie kolejnych transfork macji elementarnych.5 pokazano dwa uk³ady wspó³rzêdnych {j} i {k} z zaznaczeniem ich kolejnych przemieszczeñ. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 57 Rys. •  odleg³oœæ dk pocz¹tku uk³adu {k} od osi xj mierzona wzd³u¿ osi zk.4.30). 2. 2. S¹ nimi (rys. 2. •  k¹t j zwichrowania osi zj oraz zk. Przekszta³cenie par C i S w wêz³y RT i 3R W uk³adach zawieraj¹cych wy³¹cznie pary obrotowe R i postêpowe T mo¿na poszczególnym cz³onom przypisaæ lokalne uk³ady wspó³rzêdnych kieruj¹c siê dwiema zasadami: • osie zj poszczególnych uk³adów s¹ zawsze poprowadzone wzd³u¿ osi par wyznaczaj¹cych odpowiednio kierunek przesuwu (dla pary T) lub oœ obrotu (dla pary R). •  k¹t Θk orientacji osi xk wzglêdem xj obróconej wzglêdem osi zk.2. aby by³y prostopad³e do osi zj+1 uk³adu kolejnego. Zgodnie z tymi zasadami na rys.2.30) Jak nietrudno zauwa¿yæ ca³kowita transformacja bêdzie zale¿na od tylko czterech parametrów zaanga¿owanych w kolejne transformacje elementarne.

Uk³ady wspó³rzêdnych usytuowane zgodnie z notacj¹ DH Po podstawieniu poszczególnych macierzy transformacji elementarnych. zgodnie z zale¿noœciami (2.5. (2.27) mamy: 1  0 j Ak =  0  0 1  0 × 0  0 0 0 0 a j  1  1 0 0  0 cos α j  0 1 0  0 sin α j  0 0 0 1  0 0  cos Èk  1 0 0   sin Èk  0 1 dk   0  0 0 1 0 0 0 0 − sin α j cosα j 0 cos Èk 0 0 0  0  0  1 − sin Èk 0 0  0 0  1 0  0 1 .24). (2.58 2.25). 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys.

a œciœlej jej trzy pierwsze elementy. o których by³a mowa w przypadku macierzy transformacji (2. ¿e struktura macierzy DH (2.2.6 pokazano przypadek. a mianowicie: • odwrócenie podmacierzy jRk macierzy jAk odpowiedzialnej za rotacjê wymaga prostego transponowania.31) Zwróæmy uwagê. z których mo¿na obliczyæ poszczególne elementy macierzy DH dogodnie jest zebraæ w wektor: j Ak ≡ a j [ αj Èk dk ]T (2.31) jest taka sama jak dla wspó³rzêdnych absolutnych. to sk³adowe wersora osi xk uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}. Macierz odwrotna powstaje zgodnie z zasadami. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 59 a po wykonaniu mno¿enia macierz jAk dla notacji DH uzyska nastêpuj¹c¹ postaæ:  cos Èk  cosα j sin Èk j Ak =   sin α j sin Èk  0  − sin Èk cosα j cos Èk sin α j cos Èk 0 0 − sin α j cos α j 0   − d k sin α j   d k cos α j   1  aj (2.32) Cztery parametry. podobnie kolumna druga i trzecia to kolejno sk³adowe wersorów osi yk i zk w uk³adzie {j}.33).33) co porz¹dkuje i u³atwia opis uk³adów wielocz³onowych. Dysponuj¹c macierz¹ transformacji zgodn¹ z za³o¿eniami DH. Prowadzi to do nastêpuj¹cej zale¿noœci:  cos Èk  − sin È k k j −1 A j = Ak =   0   0 cos α j sin È k cos α j cos È k − sin α j 0 sin α j sin È k sin α j cos Èk cos α j 0 − a j cos È k   a j sin È k   − dk   1  (2. k fragmentu uk³adu kinematycznego przypisujemy uk³ady lokalne {j}. {k}. a pozosta³e elementy to wyra¿one poœrednio odpowiednie kosik nusy kierunkowe. Kolumna pierwsza.2. k . a wiêc wykonania mno¿enia kRj jpk. Wymagane jest wykonanie dwóch zabiegów. kiedy cz³ony j. • poniewa¿ uk³ad {j} ma byæ wyra¿ony w uk³adzie {k}. przeanalizujemy teraz znaczenie geometryczne i kinematyczne poszczególnych parametrów – sk³adowych wektora (2. Na rysunku 2. Ostatnia jej kolumna zawiera sk³adowe wektora pozycji jp uk³adu {k} w {j}.23). W tym celu cz³onom j. co wymaga jego transformowania. wiêc wektor pozycji jpk musi zmieniæ zwrot. a jego sk³adowe nale¿y teraz wyraziæ w uk³adzie {k}.

7) cz³on j w sensie geometrycznym mo¿e byæ rozpatrywany jako dwie proste zwichrowane.33) i tak¿e ma wartoœæ sta³¹.6. Dwa pozosta³e parametry nale¿y rozpatrywaæ oddzielnie dla pary obrotowej i postêpowej.6. natomiast oœ xj jest prostopad³a do osi zk. których odleg³oœæ (mierzona wzd³u¿ prostopad³ej do tych prostych) ma wartoœæ sta³¹ i jest pierwszym elementem aj wektora (2.7 parê postêpow¹. Uk³ady wspó³rzêdnych dla notacji DH – para obrotowa tworz¹ parê obrotow¹.33). 2.6) k¹t Θk jest zmienny i wyra¿a przemieszczenie k¹towe w tej parze. 2. 2. Uk³ady wspó³rzêdnych dla notacji DH – para postêpowa . W przypadku pary obrotowej (rys. 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys. na rys.60 2. Zgodnie z regu³¹ osie zj i zk s¹ poprowadzone wzd³u¿ osi par kinematycznych. K¹t zwichrowania αj tych osi jest kolejnym parametrem w (2. Dok³adniej k¹t Θk opisuje obrót uk³adu {k}. 2. 2.7. Jak nietrudno zauwa¿yæ w obu przypadkach (rys. zwi¹zanego Rys.

Rozwi¹zanie graficzno-analityczne 2.2 Jako pierwszy rozpatrzmy prosty uk³ad jarzmowy (rys.7) k¹t Θk ma wartoœæ sta³¹. poniewa¿ konstrukcja tej pary nie umo¿liwia ruchu obrotowego wzglêdem osi zk. które wskazuj¹ na metodê postêpowania.3. Metoda ta mo¿e byæ zatem polecana do analiz jednostkowych oraz. ¿e od osi xj do osi xk przemieszczamy siê zgodnie ze zwrotem osi zk. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 61 z cz³onem k. w wyniku czego sworzeñ B wchodzi okresowo w ruchowe po³¹czenie z cz³onem napêdzanym 2. Odleg³oœæ dk mierzona wzd³u¿ osi zk – miêdzy osiami xj i xk – wyra¿a przemieszczenie liniowe w parze postêpowej.1. Mo¿na z pe³n¹ odpowiedzialnoœci¹ stwierdziæ.2. Nale¿y podkreœliæ. Po³o¿eñ tych punktów poszukuje siê na ich trajektoriach wynikaj¹cych z wiêzów (d³ugoœci. ¿e czwarty parametr zale¿noœci(2. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 2. precyzyjnie osi xk wzglêdem osi xj wokó³ osi zk. Jak widaæ z rysunku 2. k¹tów) narzucanych przez poszczególne cz³ony i pary kinematyczne.3. co zostanie uwypuklone w dalszej czêœci. w którym cz³on napêdzaj¹cy 1 obraca siê wokó³ punktu A.3. Przede wszystkim otrzymany schemat jest najlepszym noœnikiem informacji o w³asnoœciach uk³adu kinematycznego zwi¹zanych z jego konfiguracj¹. Równie¿ tutaj istotny jest znak tego przemieszczenia. ¿e obecnie. uzyskiwane dok³adnoœci metod graficznych nie ustêpuj¹ metodom analitycznym.1. gdy konstruktor dysponuje komputerowymi systemami graficznymi. Metoda bezpoœrednia Bezpoœrednia metoda geometryczna opisu konfiguracji uk³adu kinematycznego stanowi w istocie zapis analityczny kolejnych etapów metody wykreœlnej. 2. jako pierwsze rozwi¹zanie przydatne w metodach numerycznych. przemieszczaj¹c siê w odpowiednio ukszta³towanej szczelinie. ¿e wiele zalet rozwi¹zania graficznego czêsto sk³ania do ich wykorzystywania w praktyce.8).33) ma w przypadku pary obrotowej wartoœæ sta³¹ (dk = const). 2.3. która polega na znajdowaniu po³o¿eñ charakterystycznych punktów cz³onów. W przypadku pary postêpowej (rys. dodatni znak dk oznacza. a pomiar k¹ta Θk nastêpuje zgodnie z regu³¹ œruby prawoskrêtnej. PRZYK£AD 2. Zasadnicz¹ niedogodnoœci¹ metod graficznych jest brak mo¿liwoœci szybkiego uzyskiwania wyników przy jakichkolwiek zmianach wymiarów.1. Brak przemieszczenia cz³onu k wzd³u¿ osi zk wskazuje jednoznacznie.8 przejœcie punktu B po trajektorii µB . Dalej przedstawiono przyk³ady analizy po³o¿eñ. 2. Natomiast mo¿liwe jest tutaj przemieszczenie liniowe cz³onu k wzglêdem j wzd³u¿ osi zk.

co w istocie oznacza. a zadanie sformu³owane jest nastêpuj¹co: ZnaleŸæ konfiguracjê uk³adu (rys. Jest oczywiste. co w po³¹czeniu ze sta³¹ d³ugoœci¹ cz³onu BC umo¿liwia zakreœlenie z punktu B1 ³uku promieniem R = BC. Dowolna zmiana wartoœci k¹ta Θ1 jednoznacznie ustala po³o¿enie punktu B. PRZYK£AD 2. Czworobok przegubowy – rysowanie po³o¿enia .3 Na rysunku 2. Mechanizm przystankowy – rysowanie po³o¿enia z po³o¿enia B do B1 wywo³a przemieszczenie cz³onu 2 o skok s2. Uk³ady tego typu nosz¹ miano mechanizmów przystankowych – transformuj¹ ci¹g³y ruch cz³onu czynnego na  ruch przystankowy cz³onu biernego. ustalaj¹c po³o¿enie punktu C1. ¿e po wyjœciu sworznia B ze szczeliny cz³onu 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys. ten ostatni bêdzie pozostawa³ w spoczynku. 2.8. Niezbêdne czynnoœci graficzne wynikaj¹ wprost z cech tego uk³adu.62 2.9 przedstawiono czworobok przegubowy w dwóch po³o¿eniach z zaznaczeniem konstrukcji graficznej znajdowania tych konfiguracji. Sposób postêpowania w metodzie geometrycznej omówiony na przyk³adzie czworoboku przegubowego (rys. ¿e trajektori¹ µB punktu B jest okr¹g. Zwróæmy uwagê.9. 2. a to skutkuje zmian¹ konfiguracji czworoboku. Sformu³owanie zale¿noœci analitycznej wi¹¿¹cej k¹t obrotu cz³onu 1 z przesuwem cz³onu 2 nie nastrêcza k³opotów. po przyjêciu uk³adu odniesienia x0 y0 Rys. 2. 2.10) dla zadanego po³o¿enia cz³onu napêdzaj¹cego AB (k¹t Θ1). natomiast punktu C ³uk µC okrêgu.9) mo¿e stanowiæ podstawê do wyznaczenia zale¿noœci umo¿liwiaj¹cych œcis³e okreœlanie zmiennych konfiguracyjnych.

e. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 63 zwi¹zanego z podstaw¹ AD. kreœl¹c do przeciêcia dwa okrêgi (rys. È1). 2. koniecznoœæ zdefiniowania zale¿noœci wyra¿aj¹cych orientacjê cz³onów 2 i 3 (k¹ty Θ2 i Θ3) oraz po³o¿enie punktu M (wspó³rzêdne xM i yM).34) (2. d .10. β . È1). b.10).9) o promieniach b i c – pierwszy z punktu B. c. d . È1) y M = y M ( a. b. È3 = È3 ( a. c. È1) Rys. xM = xM ( a. 2. 2. d . c. d . β . e. c. drugi z D.36) (2.3. Znane s¹ wymiary cz³onów (rys.2.37) . po³o¿enie punktu C okreœla siê graficznie. Odpowiada to nastêpuj¹cym równaniom: b 2 = (xC − xB ) + (yC − y B ) 2 2 c 2 = (xC − d ) + yC 2 2 (2.35) Gdy s¹ ju¿ umiejscowione punkty B i D. b. a zadanie polega na wyprowadzeniu zale¿noœci: È 2 = È2 (a. Czworobok przegubowy – oznaczenia wymiarów i zmiennych Po przyjêciu uk³adu odniesienia x0 y0 (oœ odciêtych przyjêto wzd³u¿ wymiaru d podstawy AD) wyznacza siê wspó³rzêdne punktu B: x B = a cos È1 y B = a sin È1 (2. b .

q = ( d − C1 ) 2 − c 2 . s= 2 y B (d − C1 ) xB − d Dwa rozwi¹zania równania (2. ich zsumowanie prowadzi do zale¿noœci: xC = a2 − b2 + c2 − d 2 2 y B yC 2 y B yC − = C1 − 2(x B − d ) 2(xB − d ) 2(x B − d ) (2. Po wykonaniu potêgowania prawych stron równañ (2.40) p= (xB − d ) 2 yB 2 + 1.41)  y  È3 = arctg  C  x −d   C  Wyznaczenie wspó³rzêdnych punktu M nie stanowi ju¿ ¿adnego k³opotu: xM = a cos È1 + e cos (È 2 + â ) (2.34) i (2.38).37) otrzymujemy równanie kwadratowe:   y y 2 yC +  C1 − B C − d  − c 2 = 0   xB − d   z którego mo¿na wyznaczyæ dwie wartoœci wspó³rzêdnej yC: 2 (2. po uwzglêdnieniu (2.39) yC = gdzie − s ± s 2 − 4 pq 2p (2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Dalsze postêpowanie polega ju¿ tylko na wykonywaniu stosownych przekszta³ceñ.64 2.38) do (2. (2.38) Po podstawieniu (2. (2.40) wskazuj¹ jednoznacznie na dwie mo¿liwe konfiguracje uk³adu – punkty C i C* oraz odpowiednio k¹ty Θ2 i Θ3 oraz Θ2* i Θ3*.40)). wyznaczamy wartoœci k¹tów opisuj¹cych orientacjê cz³onów 2 i 3 z zale¿noœci:  y − yB È2 = arctg  C  x −x B  C     (2. Dysponuj¹c wspó³rzêdnymi punktu C (zal.37).44) y M = a sin È1 + e sin (È2 + â ) .43) (2.36) i (2.35).42) (2.

E. 2. Metoda poœrednia – modyfikacji W poprzednim uk³adzie (przyk³ad 2. PRZYK£AD 2. w którym mo¿na wyró¿niæ czworobok przegubowy ABCD oraz do³¹czony do niego dwucz³on EF w postaci ³¹cznika i suwaka. Podane spostrze¿enia dla znanego po³o¿enia punktu B umo¿liwiaj¹ ³atwe wyznaczenie kolejno punktów C.11 widaæ te¿. dla których rozwi¹zanie zadania znalezienia konfiguracji jest niemo¿liwe do wykonania metod¹ bezpoœredni¹ wykorzystan¹ w poprzednim uk³adzie. 2. F s¹ œciœle okreœlone. Przypadek drugi. okazuje siê bardziej k³opotliwy. ¿e nawet dysponuj¹c trajektori¹ µE pojawia siê nastêpny problem. Z rysunku 2. £uk o promieniu . a nastêpnie punktu F. prostych równoleg³ych itp. nie tylko kinematycznych. wspomagaj¹ce wyznaczanie trajektorii itp. kiedy ruch uk³adu jest wymuszany ruchem suwaka.in. • trajektoria µC punktu C te¿ jest okrêgiem. w drugim przypadku suwak. Jak widaæ poprowadzenie z punktu F ³uku promieniem R = EF umo¿liwi rozwi¹zanie. z rys. Cz³onem czynnym bêdzie w jednym przypadku cz³on AB. Istotê takiego podejœcia ilustruje przyk³ad. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 65 Dysponowanie analitycznym opisem po³o¿enia uk³adu kinematycznego w postaci funkcji jawnych jest korzystne z wielu wzglêdów. Istnieje wiele uk³adów kinematycznych. trajektoriê µE.11. Z metod analitycznych otrzymuje siê wyniki dok³adne. co nie sprawia ¿adnego k³opotu.3) graficzne okreœlenie po³o¿enia sprowadza³o siê do prostych operacji kreœlenia ³uków. Je¿eli cz³onem czynnym jest cz³on AB. Wymagane jest wykonanie prostych operacji graficznych z wykorzystaniem o³ówka. prostych operacji graficznych. Jest to uk³ad o piêciu cz³onach ruchomych. Jej wykreœlenie wymaga uprzedniego roz³¹czenia uk³adu w parze kinematycznej E i rysowania kolejnych po³o¿eñ czworoboku ABCD. Wielokrotne powtórzenie tych operacji pozwala znaleŸæ m. Rozpatrzmy oddzielnie dwa przypadki ró¿ni¹ce siê miejscem przy³o¿enia napêdu.11 widaæ. ¿e: • punkt B porusza siê po okrêgu µB i jego po³o¿enie jest znane w przypadku zdefiniowanego ruchu cz³onu AB – œrodkiem okrêgu jest punkt A. Jest to przede wszystkim punkt wyjœcia do kolejnych analiz. dla którego okreœlenie konfiguracji wymaga szczególnych zabiegów pokazano na rys. je¿eli wczeœniej znana bêdzie trajektoria µE. a wykorzystanie najprostszego œrodowiska obliczeñ umo¿liwia wielokrotn¹ analizê dla ró¿nych wariantów wymiarowych.3. Na ogó³ w takich przypadkach konieczne s¹ specjalne zabiegi wydzielania czêœci uk³adu. którego œrodkiem jest punkt D.3. C oraz E.1.4 Przyk³ad mechanizmu.2. 2.2. • trajektoria µF punktu F jest odcinkiem. to konfiguracja uk³adu jest ³atwa do okreœlenia. • odleg³oœci pomiêdzy punktami B. jak widaæ krzyw¹ zamkniêt¹ o z³o¿onym kszta³cie. cyrkla i linijki. W innych przypadkach konieczne bêdzie wykreœlanie stycznych do okrêgów.

11. czêsto niemo¿liwe.66 2. W rozpatrywanym przypadku. W wielu przypadkach mo¿e to oznaczaæ. znane s¹ wspó³rzêdne punktu F (xF. yF). Za³ó¿my znajomoœæ tych wyra¿eñ w postaci: xE = xE (È1 ). co jak w metodzie graficznej wymaga uprzedniego zajêcia siê czworobokiem ABCD. gdy znane jest po³o¿enie suwaka. Trudnoœci w graficznym znajdowaniu konfiguracji przek³adaj¹ siê na metody analityczne.46) . co odpowiada dwóm konfiguracjom czworoboku ABCD i AB*C*D.10) wykazuj¹ jednoznacznie z³o¿onoœæ wyra¿eñ okreœlaj¹cych wspó³rzêdne punktu E. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys. 2.45) Wtedy nale¿y ju¿ tylko rozwi¹zaæ nastêpuj¹ce równanie: 2 F = (x E − x F ) + (y E − y F ) − lEF = 0 2 2 (2. a k³opoty potêguje istnienie wielu rozwi¹zañ (dwóch konfiguracji czworoboku ABCD dla za³o¿onej wartoœci Θ1). rozwi¹zanie analityczne polega na znalezieniu jawnych wyra¿eñ na po³o¿enie punktu  E. ¿e znalezienie rozwi¹zania jawnego jest bardzo k³opotliwe. Takie sposoby s¹ czêsto stosowane do znajdowania konfiguracji i szerzej do rozwi¹zywania zadañ kinematyki i nosz¹ nazwê metody modyfikacji [19]. y E = y E (È1 ) (2. Uk³ad szeœciocz³onowy – rysowanie po³o¿enia R = EF i œrodku w F przecina tor µE w dwóch punktach E i E*. W zadaniu tym do okreœlenia konfiguracji zastosowano metodê poœredni¹. 2. Wybór w³aœciwej wymaga wiêc znajomoœci „historii ruchu” – informacji o po³o¿eniach wczeœniejszych. Wczeœniejsze rozwa¿ania dotycz¹ce czworoboku (rys. polegaj¹c¹ na wydzieleniu czêœci uk³adu i rozpatrzeniu zadania prostszego (czworoboku ABCD).

β . d .3.12). d . Mo¿na te¿ pos³u¿yæ siê metodami numerycznymi.12).3.1.2.2. Znane s¹ wymiary cz³onów (rys. który zast¹piony stosownymi wektorami daje jedno równanie wektorowe o postaci: a +b −d −c =0 (2. Metoda wektorowa W metodzie wektorowej opis analityczny uzyskuje siê z zapisu wieloboków wektorów utworzonych z odpowiednich wymiarów liniowych cz³onów. Po przyjêciu globalnego uk³adu wspó³rzêdnych prostok¹tnych i przypisaniu kolejnym wektorom k¹tów ich zorientowania wzglêdem osi odciêtych. 2. e. Tak otrzymany uk³ad równañ nale¿y ju¿ tylko odpowiednio przekszta³caæ a¿ do uzyskania wyra¿eñ na zmienne wielkoœci liniowe i k¹towe. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 67 Z³o¿onoœæ i uci¹¿liwoœæ wymaganych dzia³añ algebraicznych zmierzaj¹cych do znalezienia wyra¿enia okreœlaj¹cego k¹t Θ1 nie musi ju¿ byæ wykazywana. 2. d .47) . c. Metody analityczne 2. 2. b. a zadanie polega na wyprowadzeniu zale¿noœci: È2 = È2 (a. 2. po przyjêciu uk³adu odniesienia x0 y0 zwi¹zanego z podstaw¹ AD koniecznoœæ zdefiniowania zale¿noœci wyra¿aj¹cych orientacjê cz³onów 2 i 3 (k¹ty Θ2 i Θ3) oraz po³o¿enie punktu M (wspó³rzêdne xM i yM). e. È1) È3 = È3 ( a.3. czego wynikiem jest uk³ad równañ algebraicznych. È1) xM = xM ( a. PRZYK£AD 2.2. a zadanie sformu³owane jest podobnie jak w metodzie geometrycznej: ZnaleŸæ konfiguracjê uk³adu dla zadanego po³o¿enia cz³onu napêdzaj¹cego AB (k¹t Θ1). c.5 Sposób postêpowania w metodzie wektorowej przedstawiono na przyk³adzie czworoboku przegubowego (rys. β . w której wystêpuje tylko jedna zmienna Θ1. co w istocie oznacza. b. równania sumy wektorów rzutuje siê na osie uk³adu wspó³rzêdnych. È1) y M = y M ( a. c. Wtedy zadanie mo¿e polegaæ na znalezieniu w³aœciwego pierwiastka funkcji F (2. c.46). b.12) wystêpuje tylko jeden kontur ABCD. b. d . Liczba równañ wektorowych – zwyk³e sumowanie wektorów – odpowiada liczbie zamkniêtych konturów uk³adu kinematycznego. È1) W uk³adzie czworoboku (rys.

wykorzystanie jedynki trygonometrycznej oraz pogrupowanie sk³adników daje: b 2 = a 2 + c 2 + d 2 − 2ad cos È1 + 2cd cos È3 − 2ac (sin È1 sin È3 + cos È1 cos È3 ) (2. Czworobok przegubowy – wspó³rzêdne „wektorowe” Wektory rzutowane na osie x0 i y0 daj¹ uk³ad równañ: a cos È1 + b cos È2 − d − c cos È3 = 0  a sin È1 + b sin È2 − c sin È3 = 0 (2. których wyznaczenie wymaga rutynowych przekszta³ceñ.48) wyrazy z k¹tem Θ2 grupujemy po ich lewych stronach i podnosimy obustronnie do kwadratu: b cos È = − a cos È + d + c cos È 2 2 1 3   2 b sin È2 = −a sin È1 + c sin È3  otrzymujemy: b 2 cos 2 È2 = (− a cos È1 + d + c cos È3 )2   2 2 b sin È2 = (− a sin È1 + c sin È3 )2  a po dodaniu obu równañ (2.68 2.50) Wykonanie potêgowania.49) stronami mamy: (2. W pierwszej kolejnoœci znajdujemy wyra¿enie okreœlaj¹ce k¹t Θ3.48) W zale¿noœciach (2. 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys.51) .48) wystêpuj¹ dwie niewiadome Θ2 i Θ3. W równaniach (2.49) b 2 cos 2 È2 + sin 2 È2 = (− a cos È1 + d + c cos È3 )2 + (− a sin È1 + c sin È3 )2 ( ) (2.12.

C3 = k1 – (k2 + 1) cos Θ1 .51) polega na pomno¿eniu wszystkich sk³adników przez 1/2ac oraz wykorzystaniu wyra¿enia: (sin È1 sin È3 + cos È1 cos È3 ) = cos(È1 − È3 ) Wprowadzenie sta³ych: k1 = prowadzi do zale¿noœci: d . C2 = –2sin Θ1 .48) nale¿y wyeliminowaæ k¹t Θ3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 69 Uproszczenie równania (2. 1+ u2 È  u = tg  i   2  (2. Tym razem z równañ (2.56) Identyczna droga prowadzi do wyprowadzenia zale¿noœci okreœlaj¹cej k¹t Θ2.55) to: (2. szczególnie u¿yteczne w syntezie mechanizmu czworoboku przegubowego. c k3 = a2 − b 2 + c2 + d 2 2ac (2.2. Dwa pierwiastki równania (2. 1+ u2 cos Èi = 1− u2 . Przeniesienie sk³adników z k¹tem Θ3 na praw¹ stronê równañ i ich podniesienie do kwadratu: a cos È + b cos È − d = c cos È 2 1 2 3   2 a sin È1 + b sin È2 = c sin Θ3  . W analizie dogodniej jest pos³u¿yæ siê równaniem o postaci: k1 cos È3 − k 2 cos È1 + k3 = sin È1 sin È3 + cos È1 cos È3 (2.3.53) a w celu jego rozwik³ania wykorzystaæ podstawienie: sin Èi = 2u .55)  − C ± C 2 − 4C C 2 2 1 3 È3 = 2arctg  2C1      (2. a k2 = d .54) Kolejne przekszta³cenia prowadz¹ wtedy do równania kwadratowego: È  È  C1 tg 2  3  + C2 tg 3  + C3 = 0  2   2  gdzie: C1 = cos Θ1 – k1 – k2cos Θ1 + k3 .52) k1 cos È3 − k 2 cos È1 + k 3 = cos (È1 − È3 ) okreœlanej w literaturze powszechnie jako równanie Freudensteina.

58) Ostatecznie.70 2. otrzymuje siê równanie: k1 cos È 2 + k 4 cos È1 + k5 = cos È1 cos È2 + sin È1 sin È 2 (2. podobnie jak w przypadku wyra¿enia okreœlaj¹cego k¹t Θ3. Konfiguracja uk³adów kinematycznych daje wyra¿enie: (a cos È1 + b cos È2 − d )2 + (a sin È1 + b sin È2 )2 = c 2 które ju¿ nie zawiera Θ3. C6 = k1 + (k4 – 1) cos Θ1 + k5 . (2. C5 = –2sin Θ1 . Wykonuj¹c kolejne dzia³ania i stosowne przekszta³cenia. a k4 = d . otrzymano relacjê daj¹c¹ dwa rozwi¹zania:  − C ± C 2 − 4C C 5 5 4 6 È2 = 2arctg   2C 4      (2.57) prowadzi do równania kwadratowego w postaci: È  È  C4 tg 2  2  + C5 tg  2  + C6 = 0  2   2  w którym: C4 = cos Θ1 – k1 – k4cos Θ1 + k5 . b k5 = c2 − d 2 − a 2 − b2 2ab Kolejne podstawienie wyra¿eñ (2.54) do (2.59) Wyznaczenie wspó³rzêdnych punktu M wymaga ju¿ tylko rzutowania oczywistego równania wektorowego: rM = a + e co daje ostatecznie: xM = a cos È1 + e cos(È2 + â ) y M = a sin È1 + e sin (È2 + â ) .57) w którym dokonano podstawieñ: k1 = d .

3. któr¹ definiuje siê wed³ug zale¿noœci: ~ = re −iÈ = r (cos È − i sin È ) z oraz elementarne dzia³ania w postaci: z~ = re iÈ re −iÈ = r 2 z (2. Modu³ r wektora oblicza siê z zale¿noœci: (2.62) (2. Wektory zapisuje siê za pomoc¹ liczb zespolonych.2.64) PRZYK£AD 2.3.2. Identyczne s¹ te¿ oznaczenia d³ugoœci cz³onów i k¹ty ich orientacji.13. a otrzymane równania po odpowiednich przekszta³ceniach daj¹ w rezultacie równania algebraiczne.61) r = x2 + y2 natomiast jego kierunek opisany jest k¹tem mierzonym wzglêdem osi x i wynosi:  y È = arctg   x W analizie za pomoc¹ liczb zespolonych potrzebne jest jeszcze pojêcie liczby zespolonej sprzê¿onej.63) oraz z + ~ = re iÈ + re −iÈ = r (cos È + i sin È ) + r (cos È − i sin È ) = 2r cos È z (2. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 71 2. Metoda liczb zespolonych W metodzie tej równie¿ wykorzystuje siê mo¿liwoœæ zast¹pienia uk³adu kinematycznego odpowiednimi ³añcuchami wektorów. y: z = x + iy a zapisana w notacji geometrycznej (Eulera) ma postaæ: (2. Jak wiadomo liczba zespolona z reprezentuje wektor o sk³adowych x.60) z = re iÈ = r (cos È + i sin È ) gdzie i = − 1 .2. którego cz³ony ponumerowano podobne jak w uk³adzie analizowanym metod¹ wektorow¹.6 Rozpatrzmy czworobok przedstawiony na rysunku 2. ¿e takie podejœcie w efekcie koñcowym daje wyniki podobne do uzyskiwanych w metodzie wektorowej. . Nie trzeba dowodziæ.

a wiêc b: a − c − d = −b (2.70) ~ ~ (a − c − d )( ~ − ~ − d ) = b b a c i kolejno ~ ~ ~ ~ a ~ − c~ − d ~ − a~ + c~ + d ~ − ad + cd + dd = b b a a a c c c Po podstawieniu (2.68) i pogrupowaniu mamy: a 2 + c 2 + d 2 − (dae iÈ1 + dae −iÈ1 ) + cde −iÈ3 + cde iÈ3 − ace −i (È1 −È3 ) + ace i (È1 −È3 ) = b 2 a po wykorzystaniu (2.64) uzyskujemy relacjê: ( ) ( ) a 2 + c 2 + d 2 − 2ad cos È1 + 2cd cos È3 − 2ac cos(È3 − È1 ) = b 2 (2.69) daj¹ równie¿ prawdziw¹ zale¿noœæ: ~ ~ ~ − ~ − d = −b a c Po wymno¿eniu stronami równañ (2. (2.72 2.61) po rozdzieleniu czêœci rzeczywistej i urojonej mamy uk³ad równañ: (2. Czworobok przegubowy – wspó³rzêdne „zespolone” Korzystaj¹c z (2.65) ma postaæ: 0 ae iÈ1 + beiÈ2 = de i⋅ + ce iÈ3 (2. b = be −iÈ2 .65) pozostawiæ liczbê o k¹cie orientacji Θ2 .71) . Konfiguracja uk³adów kinematycznych Punktem wyjœcia jest równanie wektorowe: a+b =c+d (2.63).69) Liczby zespolone sprzê¿one zestawione w równanie identyczne z (2. ~ = ce −iÈ3 a c (2.70) otrzymujemy: (2.67) a cos È1 + b cos È2 = d + c cos È3 a sin È1 + b sin È2 = c sin È3 Zastosujemy teraz liczby zespolone sprzê¿one: ~ ~ = ae −iÈ1 .65) W zapisie za pomoc¹ liczb zespolonych równanie (2.13.69) i (2.66) Rys.68) W celu eliminacji k¹ta Θ2 trzeba z prawej strony równania (2. 2.

12. jak i w syntezie uk³adów kinematycznych. z korzystnych w³asnoœci liczb zespolonych. Pomimo pozornej identycznoœci zapisu wektorowego i za pomoc¹ liczb zespolonych.71) i (2.64) prowadzi do nastêpuj¹cego równania: ( ) ( ) ( ) a 2 + b 2 + d 2 + 2ab cos (È2 − È1 ) − 2da cos È1 − 2db cos È2 = c 2 (2.63).72) (2. tak aby wektor c znalaz³ siê po prawej stronie. 2. zale¿noœci (2.74) Otrzymane tutaj zale¿noœci s¹ oczywiœcie to¿same z tymi. te ostatnie s¹ chêtnie i czêsto wykorzystywane zarówno w analizie.68) i pogrupowaniu uzyskujemy: a 2 + b 2 + d 2 + abei (È2 −È1 ) − dae iÈ1 + dae −iÈ1 + abei (È1 −È2 ) − dbe iÈ2 + dbe −iÈ2 = c 2 i kolejno ( ) ( ) a 2 + b 2 + d 2 + abe i (È2 −È1 ) + abe −i (È2 −È1 ) − dae iÈ1 + dae −iÈ1 − dbe iÈ2 + dbe − iÈ2 = c 2 Zastosowanie (2.51).72) i (2.3. Popularnoœæ tego opisu w analizie wynika.73) Po wymno¿eniu stronami (2.73) jest: ~ ~ ~ ~ ~ ~ a ~ + b ~ − d ~ + a b + b b − db − a d − b d + dd = c ~ a a a c a po podstawieniu (2. Zachodzi bowiem zale¿noœæ: d iÈ e = ie iÈ dÈ a gdy k¹t Θ jest funkcj¹ czasu mamy: d iÈ (t )  e = (ie iÈ ) È dt . które uzyskano metod¹ wektorow¹ dla uk³adu z rys. Mo¿na siê o tym przekonaæ. Otrzymamy wtedy: a +b −d =c i w formie liczb sprzê¿onych ~ ~+b −~ =~ a d c (2. jest mo¿liwe wyeliminowanie k¹ta Θ3. porównuj¹c np. jak siê wydaje. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 73 Po przekszta³ceniu równania (2.2. (2.65). szczególnie w operacjach ró¿niczkowania i ca³kowania.

14. Popularnoœæ sw¹ zawdziêczaj¹ z jednej strony prostocie i ³atwoœci sformalizowania wyprowadzania równañ. 2. Poni¿ej wyprowadzono równania wiêzów dla najczêœciej wykorzystywanych w praktyce uk³adów p³askich. Dwa cz³ony j. Para obrotowa uk³adu p³askiego Przypisuj¹c cz³onom j.14) maj¹ przygotowane pó³pary (sworzeñ i tuleja). Metoda wspó³rzêdnych absolutnych Wspó³rzêdne absolutne stanowi¹ wspó³czeœnie jedn¹ z czêœciej stosowanych koncepcji opisu uk³adów wielocz³onowych.3. . k uk³ady lokalne {j}.3. To najbardziej oczywisty przypadek i dlatego jest rozpatrywany w pierwszej kolejnoœci. otrzyma siê równania wiêzów pary obrotowej. w którym uk³adzie jest wyra¿ony wektor lub macierz. {k}. k (rys. Porównuj¹c zatem wektory opisuj¹ce po³o¿enie obydwu punktów w uk³adzie globalnym {0}. których œrodki – punkty Mj i Mk – zawsze siê pokrywaj¹. Rys.3. ³atwo mo¿na opisaæ po³o¿enie tych punktów w uk³adzie {0}7 rM = rMk = p k + A k rM k rM = rMj = p j + A j rM j (2. Sformu³owanie równañ opisuj¹cych uk³ad kinematyczny za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych wymaga znajomoœci równañ wiêzów dla poszczególnych par kinematycznych. Taka zasada bêdzie stosowana. Równania wiêzów par kinematycznych Para obrotowa.1. 0rM = rM.74 2. w których jest opisane po³o¿enie punktów Mk oraz Mj. np. kiedy uk³adem odniesienia bêdzie uk³ad globalny {0}.75) 7 W kolejnych równaniach pomijane bêd¹ stosowane dotychczas oznaczenia – wyk³adnik przed symbolem – wskazuj¹ce. 2. 2.3. z drugiej coraz ³atwiej dostêpnym komputerom. Konfiguracja uk³adów kinematycznych 2. który zawsze ma numer zerowy.

W przypadku pary postêpowej cz³ony. Przyj¹wszy uk³ady lokalne {j} i {k} przynale¿ne cz³onom j. Q le¿¹ce na cz³onie j oraz punkt N le¿¹cy na cz³onie k.77)  cos È j   j rMy    Para postêpowa. Punkty te wyznaczaj¹ dwa wektory djk oraz u. 2.2. 2.15. odbieraj¹ sobie wzajemnie dwa stopnie swobody. M i Q w uk³adzie globalnym nastêpuj¹cymi równaniami: rN = rk + A k k rN rM = r j + A j j rM rQ = r j + A j j rQ Rys.3. Para postêpowa uk³adu p³askiego . które j¹ tworz¹.75) równania wiêzów dla pary obrotowej maj¹ postaæ: •  w formie wektorowej: rMk − rMj = 0 • w formie macierzowej: → p k + A k rM − p j − A j rM = 0 k j (2. k oraz uk³ad globalny {0} mo¿emy opisaæ punkty N.76)  x k  cos È k  +     y k   sin È k − sin È k   k rMx   x j  cos È j − −  cos È k   k rMy   y j   sin È j       − sin È j   j rMx   = 0 (2. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 75 Na podstawie (2. Na kierunku dopuszczalnego ruchu wzglêdnego (rys.15) obieramy dwa punkty M. które umo¿liwiaj¹ sformu³owanie równañ wiêzów tej pary.

która w rozpatrywanym przypadku ma kszta³t prostoliniowy. Sworzeñ cz³onu k (rys.80) Drugie równanie musi zapewniæ jednakowe przemieszczenie k¹towe obu cz³onów: È j − Èk − c = 0 (2. Q mo¿na zdefiniowaæ dwa wektory. Na osi wzd³u¿nej szczeliny obrano punkt Qj zwi¹zany z cz³onem j. a jej kierunek wyznacza wersor e.81) gdzie c = const.79) s¹ równaniami wiêzów pary postêpowej. M. Wektory opisuj¹ce po³o¿enie punktów Qj i Mk w uk³adzie globalnym opisuj¹ równania: rQ = r j + A j j rQ Rys.16) opisany punktem Mk musi zawsze pozostawaæ w szczelinie cz³onu j. Takie po³¹czenie cz³onów powoduje odebranie tylko jednego stopnia swobody.80) i (2. Punkt Mk jest œrodkiem geometrycznym sworznia i nale¿y do cz³onu k. 2.78) i (2. Równania (2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Za pomoc¹ wektorów opisuj¹cych po³o¿enie punktów N.76 2.81) wraz z (2. Pierwszy wektor opisuje przemieszczenie liniowe w parze postêpowej i wynosi: d jk = rN − rM Drugi wektor opisuje kierunek ruchu wzglêdnego i ma postaæ: (2. 2.79) Pierwsze równanie wiêzów pary przesuwnej wynika wprost z koniecznoœci zapewnienia wspó³liniowoœci wyprowadzonych z punktu M wektorów djk oraz u i ma postaæ: d jk ⋅ u ⊥ = 0 (2. Para jarzmowa uk³adu p³askiego rM = rk + A k k rM .16.78) u = Aj (r j Q− j rM ) Po odwróceniu wektora u o k¹t prosty uzyskuje siê: 0 − 1 u⊥ =  A j j rQ − j rM = R ⊥ A j j rQ − j rM 1 0   ( ) ( ) (2. Para jarzmowa.

drugi do popychacza k) musz¹ zawsze pozostawaæ w sta³ej odleg³oœci równej promieniowi r kr¹¿ka. Para krzywka–kr¹¿ek uk³adu p³askiego . Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 77 Odleg³oœæ miêdzy punktami Qj i Mk. je¿eli wektory djk oraz e bêd¹ wspó³liniowe.17) w ka¿dym po³o¿eniu musi byæ zachowany kontakt krzywki i kr¹¿ka. Ponadto wektor n wyznaczony przez te punkty musi byæ zawsze prostopad³y do stycznej t do zarysu krzywki j w punkcie styku. 2. Dla tej pary (rys.82) Kierunek szczeliny na cz³onie j w uk³adzie globalnym wyznacza wersor e o sk³adowych: e = [cos(È j + α j ) Ortogonalny do wersora e wektor: sin(È j + α j )] T e ⊥ = R ⊥ e = [ − sin( È j + α j ) cos(È j + α j )]T (2.83) wraz z wektorem djk okreœlaj¹ warunki wiêzów dla pary jarzmowej o szczelinie prostoliniowej.17.84) Para kinematyczna „krzywka–kr¹¿ek”. Punkt Mk bêdzie siê znajdowa³ w szczelinie. 2. Rys. a to oznacza koniecznoœæ spe³nienia nastêpuj¹cego iloczynu skalarnego: e ⊥ ⋅ d jk = 0 (2.3. Oznacza to.2. opisuj¹ca przemieszczenie liniowe w parze jarzmowej. ¿e punkty P i Q (pierwszy nale¿y do krzywki j. wynosi: d jk = rM − rQ = rk + A k k rM − r j − A j j rQ (2.

89) gwarantuje. Dla tego skojarzenia cz³onów (rys.78 2. Para kinematyczna „krzywka–talerzyk”. a dodatkowo kierunek œlizgu (talerzyka) cz³onu k musi pokrywaæ siê ze styczn¹ t do zarysu krzywki j.89) Pierwsze z równañ (2. tutaj prostopad³y do stycznej t.88) nT n − r 2 = 0 tT n = 0 (2. Obieramy punkt P le¿¹cy na cz³onie j i wyznaczaj¹cy punkt styku obu elementów.86) t = Aj t Po³o¿enie punktów P i Q w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory: j (2. Z punktu Q wyprowadzamy dwa prostopa- .87) rP = p j + A j rP j rQ = p k + A k rQ co umo¿liwia wyznaczenie wektora n k n = rP − rQ → n = p j + A j rP − p k − A k rQ Równania wiêzów zatem maj¹ ostatecznie postaæ: j k (2.85) co umo¿liwia wyznaczenie wektora jJ le¿¹cego na stycznej do zarysu krzywki.18). Konfiguracja uk³adów kinematycznych Kszta³t krzywki mo¿e byæ zadawany funkcyjnie lub dyskretnie za pomoc¹ promienia ρ i k¹ta β. podobnie jak w poprzednim przypadku. oba cz³ony musz¹ pozostawaæ w ci¹g³ym kontakcie. Wtedy po³o¿enie punktu P w uk³adzie cz³onu j opisuje wektor: j cos β  rP = ρ    sin β    (2. drugie – promieñ r (wektor n) bêdzie zawsze normalny do zarysu krzywki. którego sk³adowe w uk³adzie {j} wynosz¹ [26]: ∂ρ   cos β  − ρ sin β + ∂ ( j rP)  ∂β j t=  = ∂ρ ∂β  ρ cos β + sin β    ∂β   a w uk³adzie globalnym (2. Drugi punkt Q obieramy na œlizgu cz³onu k. ¿e odleg³oœæ punktów P i Q bêdzie równa promieniowi r kr¹¿ka. 2.

 2. Równania wiêzów maj¹ tym razem postaæ: dT nk = 0 kj tT nk = 0 (2. 2.18.90) zale¿ny. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 79 Rys. co sugeruje istnienie jednego warunku wiêzów jak to jest w przypadku pary jarzmowej.87).91) gwarantuje kontakt obu elementów. opisywany jest podobnie jak dla pary krzywka–kr¹¿ek (2.86). Rozpatruj¹c ruch obu kó³ j i k wzglêdem cz³onu m (jarzma). co skutkuje jednakow¹ prêdkoœci¹ liniow¹ punktów Pj i Pk wyznaczaj¹cych punkt kontaktu P. Dla opisanych tutaj par kinematycznych „krzywkowych” wyprowadzono po dwa równania wiêzów. Para kinematyczna „zazêbienie”.2. które umo¿liwiaj¹ sformu³owanie równania wiêzów. Podobnie jak w poprzednich przypadkach mamy wektor: d kj = rQ − rP = p k + A k rQ − p j + A j rP k j (2. (2. któr¹ nale¿y równie¿ wyznaczyæ przy okreœlaniu konfiguracji uk³adu kinematycznego. ¿e tym razem dochodzi jedna niewiadoma w postaci k¹ta β opisuj¹ca kszta³t krzywki.91) Pierwsze z równañ (2. jak widaæ. Zwróæmy jednak uwagê na fakt. Dla tego skojarzenia cz³onów (rys.19) zachodzi toczenie siê po sobie dwóch kó³ tocznych. Wektor t wyznaczaj¹cy kierunek stycznej.19) wektory prêdkoœci k¹towych maj¹ przeciwne . ¿e dla zazêbienia zewnêtrznego (rysunek 2. chocia¿ w obu przypadkach mamy do czynienia z parami klasy drugiej (o dwóch stopniach swobody). od wspó³rzêdnych krzywki i popychacza oraz od kszta³tu krzywki. stwierdzamy.3. Para krzywka–popychacz talerzykowy uk³adu p³askiego d³e wektory nk i dkj. drugie równanie natomiast zapewnia równoleg³oœæ œlizgu talerzyka do stycznej t.

Równania wiêzów uk³adów kinematycznych p³askich Przystêpuj¹c do sformu³owania równañ opisuj¹cych konfiguracjê uk³adu z zastosowaniem wspó³rzêdnych absolutnych.3.80 2.19. 2. przypomnijmy macierz transformacji (2.3. 2.92) przy czym Θj0 Θk0 Θm0 to wartoœci pocz¹tkowe k¹tów orientacji odpowiednio cz³onów j.2. Para kinematyczna typu zazêbienie znaki. a wiêc wa¿ne jest równanie wyra¿aj¹ce prêdkoœæ liniow¹ punktów Pj i Pk w uk³adzie cz³onu m: m ν P = (ω j − ω m ) r j = −(ω k − ω m ) rk które zapisane za pomoc¹ pochodnych k¹tów orientacji cz³onów j. k ma postaæ:     (È j − Èm ) r j = −(Èk − Èm ) rk a po sca³kowaniu otrzymuje siê nastêpuj¹ce równanie wiêzów pary typu zazêbienie: [(È j − È j 0 ) − (È m − È m 0 )] r j + [(È k − Èk 0 ) − (Èm − Èm 0 )] rk = 0 (2. k.10) miêdzy dwoma uk³adami {j} i {k}: cos j Èk  j A k =  sin j Èk   0  − sin j Èk cos j Èk 0 xk   j yk   1   j . m odmierzane w uk³adzie globalnym {0}. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys.

xn yn Èn ] T (2.94) Wobec takiej umowy ³atwo stwierdzamy. w którym pomijamy wskaŸnik 0: q k = [xk yk Èk ]T Podobnie macierz transformacji z uk³adu {k} do uk³adu podstawy {0} zapiszemy jako: cos È k  0 A k = A k =  sin È k   0  − sin È k cos È k 0 xk   yk   1  Na podstawie za³o¿eñ dla uk³adu z³o¿onego z n cz³onów ruchomych wektor opisuj¹cy jego konfiguracjê ma zatem postaæ: q = [x1 lub krócej y1 È1 x2 y2 È2 . 2.. qT n ] T (2. Uogólniony schemat kinematyczny .2.20) potrzebna jest znajomoœæ 3n wspó³rzêd- Rys.... dla uproszczenia zapisu sk³adowe wektora pozycji i orientacji cz³onu k (uk³adu {k}) wzglêdem podstawy 0 (uk³adu {0}) zbierzemy w wektor.93) T q = q1 [ qT 2 . Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 81 Jak widaæ elementy tej macierzy s¹ wyra¿one trzema zmiennymi – dwie sk³adowe wektora pozycji i k¹t orientacji. 2. W przypadku kiedy odnosiæ bêdziemy cz³on k w relacji do podstawy (zawsze cz³on o numerze 0).20. ¿e dla jednoznacznego opisania uk³adu z³o¿onego z n cz³onów ruchomych (rys.3.

 Konfiguracja uk³adów kinematycznych nych absolutnych. Inaczej wymuszenia kinematyczne to funkcje zmian niektórych sk³adowych wektora q (2. Liczba wymuszeñ kinematycznych jest to¿sama z ruchliwoœci¹ uk³adu. które zbierzemy w wektor równañ o postaci: Ö P ( q )  =0  Ö≡  ÖC (q. wymuszanie zmian odleg³oœci (si³ownik) miêdzy dwoma punktami dwóch dowolnych cz³onów lub zale¿noœæ opisuj¹c¹ zmianê wzglêdnej orientacji dwóch dowolnie wybranych cz³onów.P) jest konsekwencj¹ ³¹czenia cz³onów parami kinematycznymi i s¹ to wyprowadzone wczeœniej równania wiêzów par. t )  3n×1   (2. Wymuszenia kinematyczne mog¹ byæ ró¿nego rodzaju. Ten ostatni przypadek oznacza np. a to oznacza koniecznoœæ sformu³owania 3n równañ.21. Typy wymuszeñ. Najogólniej s¹ to zale¿noœci zmian wielkoœci liniowych lub k¹towych wyra¿onych w funkcji czasu.95) Pierwsza grupa równañ (. 2.C) jest wynikiem znajomoœci równañ opisuj¹cych wymuszenia kinematyczne (ruch cz³onów czynnych). Druga grupa równañ (.93) w czasie lub funkcje wi¹¿¹ce ze sob¹ sk³adowe wektora q i czas. Ilustracja najczêstszych wymuszeñ .82 2. Rys.

2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich

83

Przyjmijmy, ¿e przez f (t) oznaczamy ogólnie funkcjê opisuj¹c¹ zmianê pewnej wielkoœci liniowej lub k¹towej w czasie. Najczêstsze rodzaje wymuszeñ dla opisu uk³adu za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych zestawiono na rys. 2.21. W przypadku kiedy wymuszamy ruch cz³onu k wzglêdem podstawy {0}, zmieniaj¹c po³o¿enie lub orientacjê przypisanego mu uk³adu lokalnego {k}, równania wymuszeñ kinematycznych maj¹ postaæ (rys. 2.21a):

 xk − f x ( t ) = 0   ÖC ≡  y k − f y (t ) = 0  Èk − f È (t ) = 0 

(2.96)

Dla ruchu wzglêdnego dwóch cz³onów j i k, liniowego lub k¹towego, równania wymuszeñ z wykorzystaniem wspó³rzêdnych uk³adów {j} oraz {k} s¹ opisane zale¿noœciami (rys. 2.21b):

 xk − x j − f x (t ) = 0   ÖC ≡  y k − y j − f y (t ) = 0  Èk − È j − f È (t ) = 0 

(2.97)

Stosunkowo czêsty przypadek (rys. 2.21c) wymuszenia ruchu uk³adu za pomoc¹ zmiany d³ugoœci si³ownika (ogólnie cz³onu zmiennej d³ugoœci) implikuje równanie w postaci:

ÖC ≡ x M − x N

(

) + (y
2

M

− yN

)

2

− f 2 (t ) = 0

(2.98)

W tym przypadku nale¿y pamiêtaæ, ¿e wspó³rzêdne punktów M i N s¹ wyra¿one w uk³adzie globalnym {0}, a wiêc do ich wyra¿enia stosuje siê równanie (2.7). Dla punktu M na cz³onie k oraz dla punktu N na cz³onie j otrzymujemy równania:

 k xM   xM  k  rM = A k rM →   = A k   k yM   yM      rN = A j rN
j

 j xN   xN  →  =Aj   j yN   yN     

(2.99)

W niektórych sytuacjach mo¿e zachodziæ potrzeba wymuszania ruchu uk³adu przez przemieszczanie punktu, np. M przynale¿nego do cz³onu k (rys. 2.21d). Wtedy, podobnie jak w przypadku cz³onu zmiennej d³ugoœci (rys. 2.21c), wspó³rzêdne punktu M nale¿y transformowaæ do uk³adu {0} podstawy wed³ug (2.99). Tego typu wymuszenie bêdzie zatem zapisywane równaniami:

84

2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

 xk + k xM cos È k − k y M sin Èk − f x (t ) = 0  Ö ≡ k k  y k + xM sin Èk + y M cos Èk − f y (t ) = 0 
C

(2.100)

Dla wymuszenia w parze kinematycznej obrotowej utworzonej przez cz³ony j i k wzglêdne usytuowanie k¹towe przypisanych im uk³adów lokalnych {j} i {k}, zmienne w czasie wed³ug zale¿noœci f(t) oznacza, ¿e równanie wiêzów ma w tym przypadku postaæ:

ÖC ≡ Èk − È j − f (t )= 0

(2.101)

Równanie opisuj¹ce wymuszenie kinematyczne cz³onów j i k, tworz¹cych parê postêpow¹ ³atwo sformu³owaæ wed³ug rys. 2.15. Przemieszczenie w parze postêpowej (ruch wzglêdny) opisuje wektor djk, którego modu³ wyra¿ony w funkcji czasu daje równanie wiêzów pary postêpowej:

ÖC ≡

d jk ⋅ u u

− f (t ) = 0

(2.102)

Na podstawie równañ wiêzów, wynikaj¹cych z ³¹czenia cz³onów parami kinematycznymi, w sposób jednolity dla ró¿nych typów uk³adów mo¿na ³atwo formu³owaæ uk³ady równañ, które s¹ opisem konfiguracji. Poni¿ej przedstawiamy szczegó³owo wyprowadzenie równañ wiêzów dla wybranych uk³adów kinematycznych.

PRZYK£AD 2.7
Jako pierwszy rozpatrzmy uk³ad jarzmowy (rys. 2.22). Dzia³anie jego polega na transformowaniu ruchu obrotowego korby 1 na ruch p³aski cz³onu 2. Uk³ady lokalne {1} i {2} przyjêto tutaj w sposób szczególny, aby uzyskaæ mo¿liwie najprostsze równania wiêzów. Z rysunku 2.22 widaæ, ¿e punkt A (œrodek geometryczny pary A) w uk³adzie {0} zwi¹zanym z podstaw¹ 0 ma sk³adowe:

rA = [0 w]

T

(2.103)

natomiast w uk³adzie {1} cz³onu 1 punkt A wyznaczaj¹ sk³adowe:
Rys. 2.22. Uk³ad jarzmowy
1 T rA = [0 0]

(2.104)

2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich

85

Na podstawie (2.103) i (2.104) po³¹czenie cz³onów w parê A daje nastêpuj¹ce równania wiêzów:
0  0   x1   0   x1    =   + A1   →   −   = 0 0  w  y1   w  y1           

(2.105)

Punkt B transformowany z cz³onu 1 (uk³adu {1}) do cz³onu 0 (uk³adu {0}) ma wspó³rzêdne:

 x  cos È1 − sin È1  a  rB =  1  +     y1   sin È1 cos È1  0 
Punkt B transformowany z cz³onu 2 do cz³onu 0 opisuj¹ wspó³rzêdne:

(2.106)

 x  cos È2 rB =  2  +   y 2   sin È2

− sin È2  0 cos È2  b   

(2.107)

Na podstawie (2.106) i (2.107) para B generuje wiêzy zapisane równaniami: .

 x1  a cos È1   x2  − b sin È2   y  +  a sin È  −  y  −  b cos È  = 0  1   2  1 2 

(2.108)

Para jarzmowa wymusza ruch punktu C w szczelinie o kierunku osi x0. Jak widaæ, na rys. 2.22 punkt C pokrywa siê z pocz¹tkiem uk³adu lokalnego {2}. Wektor pozycji uk³adu {2} opisuje jednoczeœnie zatem punkt C w uk³adzie {0}:

p 2 = rC = [x2

y2 ]

T

Postaæ równania wiêzów pary jarzmowej C dla tak przyjêtego uk³adu lokalnego {2} nie wymaga wyprowadzeñ. Punkt C bêdzie zawsze znajdowa³ siê w szczelinie (na osi x0), je¿eli bêdzie spe³nione równanie:

y2 = 0

(2.109)

Identyczny wynik uzyska siê z zale¿noœci (2.84). Mamy bowiem w tym przypadku (rys. 2.22):
T e ⊥ = [0 1]

d jk = rC = [x2

y 2 ]T

co ze wzoru (2.84) daje:

 x2  e ⊥ ⋅ d jk = [0 1]   = 0 → y 2 = 0  y2   
równanie to¿same z (2.109).

86

2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych

Wszystkie wiêzy par uk³adu jarzmowego z rys. 2.22 tworz¹ uk³ad równañ:

x1     w − y1   Ö P ≡  x1 + a cos È1 − x2 + b sin È2  = 0    y1 + a sin È1 − y2 − b cos È2    y2  

(2.110)

Podany przyk³ad wskazuje na pewien automatyzm w uk³adaniu równañ wiêzów, wynikaj¹cych z kojarzenia cz³onów w pary kinematyczne. Na kolejnym przyk³adzie poka¿emy, ¿e sposób postêpowania jest taki sam dla uk³adów zamkniêtych i otwartych. Ta cecha sprawia, ¿e wspó³rzêdne absolutne chêtnie stosuje siê w tworzeniu systemów komputerowych analizy uk³adów kinematycznych.

PRZYK£AD 2.8
Rozpatrujemy p³aski uk³ad manipulatora szeregowego (rys. 2.23), który umo¿liwia przemieszczanie punktu K efektora 2 (chwytaka) po dowolnej trajektorii. Pocz¹tki uk³adów lokalnych {1} i {2} umieszczono na cz³onach w œrodkach mas. Wywo³uje to nieco bardziej z³o¿on¹ postaæ równañ wiêzów, ale w zamian upraszcza zapis dynamiki. Równania wiêzów pary kinematycznej A s¹ oczywiste i przytaczamy je tutaj bez wyjaœnieñ:
 x1  cos È1  −  y1   sin È1    − sin È1   − a     = 0 (2.111) cos È1   0   

Rys. 2.23. Manipulator p³aski

Œrodek pary kinematycznej B w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez transformowanie wspó³rzêdnych punktów B odpowiednio z uk³adu {1} i {2}:
 x 2   cos È 2 rB =   +   y 2   sin È 2    − sin È 2   − c    cos È 2   0   

 x1  cos È1 rB =   +   y1   sin È1   

− sin È1  b    cos È1   0   

2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich

87

Porównanie tych wektorów prowadzi wprost do równañ wiêzów pary kinematycznej B:
 x1  cos È1  +  y1   sin È1    − sin È1   a   x 2  cos È 2  −  − cos È1   0   y 2   sin È 2      − sin È 2   − c     = 0 (2.112) cos È 2   0   

Wiêzy par uk³adu z rys. 2.23, na podstawie równañ (2.111) i (2.112), tworz¹ uk³ad czterech równañ:

x1 − a cos È1     y1 − a sin È1   P Ö ≡ =0  x1 + a cos È1 − x2 + c cos È 2     y1 + a sin È1 − x2 + c sin È 2 

Zapis konfiguracji uk³adów kinematycznych za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych jest stosunkowo prosty, ale niestety mamy za to zwiêkszon¹ liczbê równañ. Zwróæmy uwagê, ¿e dla uk³adu z³o¿onego z k cz³onów ruchomych liczba równañ wiêzów wynosi 3k. Je¿eli w dwóch poprzednich przyk³adach liczba równañ nie robi jeszcze wra¿enia, to ju¿ w kolejnym przyk³adzie jest inaczej – pamiêtajmy, ¿e mamy do czynienia z równaniami nieliniowymi.

PRZYK£AD 2.9
Uk³ad p³aski, przedstawiony na rys. 2.24, sk³ada siê z czterech cz³onów ruchomych i charakteryzuje siê dwoma stopniami swobody (ruchliwoœæ W = 2). Ruch p³aski cz³onu 2 mo¿e byæ wykorzystywany do przemieszczania elementu el po ró¿nych trajektoriach. Dziêki tej w³asnoœci, wymagaj¹cej jednak dwóch cz³onów czynnych, uk³ad nabiera cech elastycznoœci. Mo¿e np. obs³ugiwaæ liniê automatyczn¹, w której zachodzi potrzeba zmiany trajektorii przemieszczania elementu el w zale¿noœci od zmieniaj¹cego siê asortymentu produkcji. Po¿¹dany ruch cz³onu 2 mo¿na w tym przypadku uzyskaæ przez zastosowanie do napêdu korby 1 konwencjonalnego silnika o sta³ej prêdkoœci k¹towej, natomiast ruch cz³onu 4 wymuszany powinien byæ za pomoc¹ serwonapêdu. Uk³ady takie mieszcz¹ siê w szerokiej grupie uk³adów mechatronicznych. Dla uk³adu z rys. 2.24 w sposób systematyczny, w celu u³atwienia œledzenia kolejnych kroków, wyprowadzono równania wiêzów poszczególnych par kinematycznych.

114) Porównanie równañ (2. 2. Mechatroniczny generator trajektorii W przypadku pary kinematycznej A prostota równañ wynika wprost z przyjêtych uk³adów wspó³rzêdnych.113) Œrodek pary B w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez transformowanie wspó³rzêdnych punktów B odpowiednio z uk³adu {1} i {2}:  x1  cos È1 rB =   +   y1   sin È1     x2  cos È2 rB =   +   y 2   sin È2    − sin È1  a    cos È1  0    − sin È2  − b    cos È2   c2    (2. Uk³ad globalny {0} pokrywa siê ze œrodkiem pary A. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys.115) cos È 2   c 2    .114) daje równania wiêzów pary B w postaci:  x1  cos È1  +     y1   sin È1 − sin È1  a   x 2  cos È 2   −  −  cos È1  0   y 2   sin È 2      − sin È 2  − b     = 0 (2.88 2. Podobnie jak w poprzednim przyk³adzie mamy:  x1  cos È1  −  y1   sin È1    − sin È1   − a    =0 cos È1   0   (2.24.

cos È 4   0     h rE =   − g  (2.118) Wiêzy pary D wynikaj¹ce z porównania (2.118) to:  x3  cos È3  +  y3   sin È3 − sin È3   − d   x 4  cos È 4   −   −  cos È3   0   y 4   sin È 4 − sin È 4   e    = 0 cos È 4   0 (2.2.116) Wiêzy pary C wynikaj¹ z porównania (2.116):  x 2  cos È 2  +  y 2   sin È 2 − sin È 2  − b   x3  cos È 3   −  − cos È 2   c1   y 3   sin È 3 − sin È 3  d    =0 cos È 3   0  (2.119) Œrodek pary kinematycznej E w uk³adzie globalnym {0} opisuje wektor uzyskany przez transformowanie wspó³rzêdnych punktu D z uk³adu {4}.117) Œrodek pary kinematycznej D w uk³adzie globalnym {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez transformowanie wspó³rzêdnych punktów D odpowiednio z uk³adu {3} i {4}:  x3  cos È3 rD =   +   y3   sin È3     x4  cos È4 rD =   +   y 4   sin È4    − sin È3  − d    cos È3   0   − sin È4  e    cos È4  0   (2.3.121) .120) Wiêzy pary E wynikaj¹ce z porównania (2.120) maj¹ postaæ:   −  h   x 4  cos È 4 − − g   y 4   sin È 4     − sin È 4   − e    =0 cos È 4   0    (2. Daje to dwa równania w postaci:  x 4  cos È 4 rE =   +   y 4   sin È 4    − sin È 4   − e    . Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 89 Œrodek pary kinematycznej C w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez transformowanie wspó³rzêdnych punktów C odpowiednio z uk³adu {2} i {3}:  x2  cos È2 rC =   +   y 2   sin È2     x3  cos È3 rC =   +   y3   sin È3    − sin È2  − b    cos È2   c1    − sin È3  d    cos È3   0    (2. natomiast wspó³rzêdne punktu D w uk³adzie podstawy s¹ oczywiste.

teoretycznie zawsze mo¿liwy. Równania opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu s¹ w zasadzie. Znajomoœæ takich zale¿noœci jest niezwykle po¿¹dana. Rozwi¹zanie równañ nieliniowych Opis analityczny konfiguracji uk³adu kinematycznego sprowadza siê do ¿mudnych przekszta³ceñ równañ algebraicznych. • istnieje wiele uk³adów. . Je¿eli ich przemieszczenia k¹towe s¹ wyra¿one funkcjami f1(t) oraz f4(t).24) maj¹ postaæ: x1 + a cos È1     y1 + a sin È1    x + a cos È − x + b cos È + c sin È  1 2 2 2 2   1 y1 + a sin È1 − y 2 + b sin È2 − c2 cos È 2      x2 − b cos È 2 − c1 sin È 2 − x3 − d cos È3  = 0 P Ö ≡ y − b sin È2 + c1 cos È 2 − y3 − d sin È3    2 x3 − d cos È3 − x4 − e cos È 4     y3 − d sin È3 − y 4 − e sin È4     h − x4 + e cos È 4     − g − y 4 + e sin È4   (2. ¿e ruch tego uk³adu wywo³uj¹ cz³ony czynne 1 i 4.123) 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych £¹cznie równania wiêzów par mechatronicznego generatora trajektorii (rys. 2. Wobec wymienionych trudnoœci wspó³czesne metody analizy polegaj¹ na sformu³owaniu uk³adu równañ opisuj¹cych konfiguracjê i nastêpnie ich rozwi¹zaniu za pomoc¹ metod numerycznych. dla których brak jest rozwi¹zania jawnego i wówczas korzystanie z metod numerycznych jest koniecznoœci¹. Trzeba jednak podkreœliæ.4. zw³aszcza ze wzglêdu na uzyskiwane dok³adnoœci obliczeñ.90 2. a¿ do uzyskania jawnych zale¿noœci okreœlaj¹cych zmienne wielkoœci konfiguracyjne k¹towe lub liniowe.122) W uzupe³nieniu opisu zauwa¿my. w postaci wielomianów wysokich stopni mo¿na rozwi¹zaæ tylko metodami numerycznymi. ¿e: • dla wielu uk³adów uzyskanie zale¿noœci jawnych jest niezwykle uci¹¿liwe.3. równaniami nieliniowymi. poza nielicznymi wyj¹tkami. zw³aszcza wielokonturowych. a otrzymywany rezultat. to równania wymuszeñ maj¹ postaæ:  È1 − f 1 (t )  ÖC ≡  =0 È 4 − f 4 (t )   (2.

124) Wówczas punkt przeciêcia stycznej t z osi¹ odciêtych (x). a œciœlej na sprawdzeniu warunku: f ( x( 2 ) ) ≤ ε (2. Wtedy za pomoc¹ linearyzacji funkcji f (x) w punkcie x(1) mo¿na przyj¹æ. 2. 2. wymagane jest oszacowanie przybli¿onej wartoœci x(1) poszukiwanego pierwiastka x0 ( f (x0) = 0). ¿e funkcja w punkcie x(2) = x(1) + ∆x.25. Algorytm Newtona–Raphsona Jedn¹ z powszechnie stosowanych metod w przypadku uk³adów kinematycznych jest metoda Newtona–Raphsona [2].3. oddalony od x(1) o wartoœæ ∆x.125) Kolejna wartoœæ pierwiastka x(2) funkcji f(x) wynosi: x ( 2) = x (1) + ∆x (2. ma postaæ: f ( x ( 2) ) = f ( x (1) ) + df dx x (1) ∆x (2. Jak w ka¿dej metodzie numerycznej.126) Nastêpny krok w omawianej metodzie jest ju¿ oczywisty i polega na wyznaczeniu wartoœci funkcji dla nowej wartoœci pierwiastka x(2).3. Idea metody Newtona–Raphsona .4.2.127) Rys. Metodê zilustrowano dla funkcji jednej zmiennej f (x) – wtedy znana jako metoda Newtona.25). wyznacza siê z zale¿noœci: 0 = f x (1) + ( ) df dx x (1) ∆x → ∆x = − f x (1) df dx x (1) ( ) (2. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 91 2. Niech ta przybli¿ona (oszacowana) wartoœæ wynosi x(1) (rys.1.

125) i (2. a wiêc o pierwiastkach ³atwych do wyznaczenia wed³ug znanych wzorów. korzystaj¹c z zale¿noœci (2. Podstaw i = i + 1. gdy¿ przyjêcie zbyt ma³ej wartoœci mo¿e niepotrzebnie zwiêkszyæ liczbê iteracji.127) jest spe³niony. ¿e dla funkcji maj¹cej wiele rozwi¹zañ niezbêdna jest znajomoœæ ich liczby. Trzeba te¿ wyraŸnie podkreœliæ. 2. czy otrzymana wartoœæ funkcji jest wystarczaj¹co bliska zera – wartoœæ ε nale¿y przyjmowaæ z umiarem.127) nie jest spe³niony. Oblicz ∆x z zale¿noœci: ∆x = − f x (i ) df dx x (i ) ( ) 5.10 Za³o¿ono. to przyjmij x0 = x(i+1).127): f ( x (i +1) ) ≤ ε 7.126).129) . x(i) = x(i+1) i wróæ do punktu 4. a tym samym niepotrzebnie wyd³u¿yæ czas obliczeñ. Gdy warunek (2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych wskazuj¹cego. to idŸ do punktu 8. 8. nale¿y wykonaæ kolejn¹ iteracjê. Ogólny zatem algorytm znajdowania pierwiastka funkcji f (x) sk³ada siê z nastêpuj¹cych kroków: 1. ¿e koniecznoœæ szacowania pierwszej wartoœci rozwi¹zania mo¿e prowadziæ do otrzymania rozwi¹zania niekoniecznie najbli¿szego oszacowanej wartoœci. Oszacuj wartoœæ pierwiastka x(1). PRZYK£AD 2.92 2. Zilustrowano to na przyk³adzie rozwi¹zywania wielomianu trzeciego stopnia. Podstaw x(i) = x(1). wartoœæ ε. £atwo zauwa¿yæ. 3. SprawdŸ warunek (2. Przyjmij i = 1. Oblicz x(i+1) z zale¿noœci: x ( i +1) = x (i ) + ∆ x 6.128) df 1 2 = x − 2x dx 2 (2. jeœli nie. Jeœli (2. ¿e równanie f (x) ma postaæ f ( x) = Pochodna f (x) to 1 3 x − x2 + 4 = 0 6 (2. 4. a wyznaczenie ka¿dego pierwiastka wymaga powtórzenia kolejnych kroków podanego algorytmu.

6946 –1.00000 3.69444 2.10124 5. wyznaczamy pierwiastki równania (2.66667 0.26.33333 0.3.128) Tabela 1 (i) 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 x(i) 2.00075 –1.90308 0.75944 –1. 2.00067 x(i +1) = x(i) + ∆x 2.66667 2.35107 5.00000 –1.77778 –1.125) i (2.2. a rezultaty otrzymane w kolejnych krokach zestawiamy w tabeli 1. 2.7588]T – wykres funkcji f (x) przedstawiono na rys.06669 ∆x 0.00204 2.26.32812 6. .15910 3.00000 7.31357 –0.35107 5.24062 0.00000 2.16928 –0.55500 12.13333 –1. któr¹ uzyskano przy oszacowaniu jego wartoœci na 0. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 93 Pierwiastki równania (2.06493 5. Wykres funkcji (2.69444 2.83333 –2.04938 0.24983 –0. 0.22115 –0.03958 5.04231 0.00000 –2.22666 5.30000 7.3.13333 0.02779 0.06493 –1. ¿e bli¿szy wartoœci 0.80884 2.75887 –1.35315 6. ¿e szacowaniu wartoœci pierwiastków nale¿y poœwiêciæ nale¿yt¹ uwagê.66667 2.69444.61482 2.75877 –0.80175 –1.80175 –1. 2.128). Z wykresu na rys.03958 5.68851 –0. Korzystaj¹c z zale¿noœci (2.06418 –2.33158 0. przyjmuj¹c kolejno jako wartoœci pocz¹tkowe x = [2.00015 0.128) zestawiono w wektor: x = [5.35315 6.69459 7.05315 –1.26 widaæ wyraŸnie.126). –1].10124 5. Powy¿szy przyk³ad wskazuje.75944 f(x (i)) 1.91450 16.06418.0642    2. Rys.50000 6.00339 df/dx –2.3 jest pierwiastek x = 2.00026 0.03631 –0.10198 0.19391 4.3.69459 2.69459 0.75877 Nale¿y zwróciæ uwagê na wartoœæ pierwiastka x = 5.69691 2.54222 5.13333 –1.

q2 . 2. Podobnie wektorem staje się poprawka ∆x. którą zajmie układ dla znanych wartości wymuszeń q1 i q2.27 oznaczeń obowiązuje równanie wektorowe: a + b − c − q2 = 0 które skutkuje dwoma równaniami nieliniowymi (rzuty na osie układu współrzędnych) o postaci: f1 = a cos q1 + b cos x1 − c − q 2 cos x 2 = 0 f 2 = a sin q1 + b sin x1 − q 2 sin x 2 = 0 (2. x2 ) = 0 Rys. 2.11 Rozpatrzmy układ kinematyczny o ruchliwości dwa (rys. xn]T. 2.27). Jak łatwo zauważyć. zwłaszcza współrzędnych punktu M. który jest rozwiązaniem układu n równań nieliniowych.130) Dla uogólnienia metody funkcje f1 i f2 można zapisać łącznie jako F = [f1 f2]T. którego zadanie polega na przemieszczaniu punktu M po założonej trajektorii µM. Generator trajektorii o ruchliwości dwa . Konfiguracja układów kinematycznych Przytoczone rozważania. Stosownie do przyjętych na rys. [22]. dotyczyły numerycznego znajdowania pierwiastków funkcji jednej zmiennej.. PRZYKŁAD 2. opisanego kątem q1 i zmiany długości siłownika CD o długości q2. x1 . i podany przykład. Identyczne reguły dotyczą układów równań F(x) = 0 wielu zmiennych i wtedy dotychczasowy pierwiastek x należy rozumieć jako wektor pierwiastków x = [x1 x2 .. Zadanie polega na wyznaczeniu konfiguracji układu. Kształt trajektorii µM zależy od wymuszeń w postaci ruchu obrotowego członu AB. a pochodna funkcji jest teraz macierzą jakobianową ∂F/∂x [2]. a sposób ten jest znany jako metoda Newtona–Raphsona.94 2.27. obliczenie wartości współrzędnych xM i yM wymaga wcześniejszego wyznaczenia orientacji członu BCM opisanej kątem x1. a w rozpatrywanym układzie jako: F(q1 .

jest: • q1. 2. zgodnie z za³o¿eniem.131) Poprawka oszacowanego wektora rozwi¹zania prowadzi do nowej wartoœci: x (i +1) = x (i ) + ∆x Potrzebny w obliczeniach jakobian wyznacza siê z zale¿noœci: (2.132).132)  ∂f1 ∂F  ∂x1 = ∂x  ∂f 2  ∂x  1 ∂F − b sin x1 = ∂x  b cos x1  ∂f1  ∂x 2   ∂f 2  ∂x 2   q 2 sin x 2   − q 2 cos x 2   −1 (2.124) w przypadku uk³adu równañ F(x) wielu zmiennych mamy: F ( x (i +1) ) = F ( x (i ) ) + Poprawkê ∆x okreœla zale¿noœæ: ∂F ∂x x( i ) ∆x 0 = F (x(i ) ) + ∂F ∂x  ∂F  ∆x  ∆x → ∆x =  1  = −   ∂x ∆x2  x( i )  i  F(x( ) ) x( i )  −1 (2. x2 – zmienne zale¿ne (niewiadome). wyznacza siê z zale¿noœci: x M = a cos q1 + d cos(x1 + β ) y M = a sin q1 + d sin (x1 + β ) .131) mamy dalej poprawkê:  ∆x1  − b sin x1   = − ∆x 2    b cos x1    f1 x (i ) q 2 sin x 2    − q 2 cos x 2  ( i )  f 2 x (i ) x  ( )  ( )  i kolejne przybli¿enie pierwiastka z zale¿noœci (2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 95 przy czym.133) W przypadku omawianego przyk³adu (rys. a pozosta³e wielkoœci stanowi¹ sta³e. Analogicznie do zale¿noœci (2. q2 – zmienne niezale¿ne (znane wymuszenia).27) jakobian ma postaæ: Zgodnie zatem z (2. Wspó³rzêdne punktu M w przyjêtym uk³adzie wspó³rzêdnych.2. • x1. dla wartoœci zmiennych zale¿nych x1 oraz x2.

W przypadku realnego uk³adu kinematycznego wyst¹pienie takiej w³asnoœci oznacza.132). ¿e ³atwo tê metodê uogólniæ na przypadki uk³adów równañ o wielu niewiadomych – zale¿noœci (2. 2. Wystêpuje wtedy.3.4.28a) w postaci: a +b +c−d = 0 (2. czasem piêæ cz³onów ruchomych. 2.131).2. w której wystêpuje operacja odwracania macierzy jakobianowej. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Z podanego przyk³adu widaæ. Zmienn¹ niezale¿n¹ jest k¹t Θ1.28. 2. metod¹ eliminacji Gaussa [2]). Metoda iteracyjna (graficzno-analityczna).134) Rys.131). Uk³ad 4R – k¹ty poprawne (a) i z odchy³kami (b) . aby mo¿na by³o pos³u¿yæ siê prostymi zale¿noœciami trygonometrycznymi. Konfiguracja pocz¹tkowa i krok analizy W metodach numerycznych rozwi¹zywania uk³adów równañ nieliniowych istotnym problemem jest w³aœciwe oszacowanie wektora rozwi¹zania pocz¹tkowego. Równanie zamkniêcia wieloboku wektorów (rys.28). Potrzebne wielkoœci mo¿na wówczas odczytaæ wprost z rysunku. gdy jej wyznacznik jest równy zeru. Wa¿ny dla praktyki wniosek nale¿y wyci¹gn¹æ z analizy zale¿noœci (2. Jednak zastosowany zapis wskazuje. (2. im liczniejszy jest uk³ad równañ. Uœciœlimy wartoœci zmiennych Θ2 i Θ3 zmierzonych z rysunku wykonanego w podzia³ce (rys. kiedy uk³ady licz¹ trzy. ¿e uk³ad przyj¹³ pewn¹ szczególn¹ konfiguracjê. Jak wiadomo macierz o takiej w³asnoœci okreœla siê mianem macierzy osobliwej. 2. któr¹ przedstawiono na przyk³adzie czworoboku przegubowego.133) s¹ ogólne. (2.96 2. ¿e dla pewnych wartoœci elementów macierzy jakobianowej jej odwrócenie jest niemo¿liwe. oszacowanie wektora pocz¹tkowego mo¿na oprzeæ na schemacie uk³adu narysowanym w podzia³ce. W zwi¹zku z numerycznymi k³opotami z odwracaniem macierzy równanie (2. Dok³adnoœæ tego szacunku jest tym istotniejsza. Rozwi¹zanie graficzne mo¿na te¿ uœciœliæ bardzo prost¹ metod¹ iteracyjn¹. W wiêkszoœci przypadków praktycznych. W wielu sytuacjach wa¿ne bêdzie obranie takiego po³o¿enia pocz¹tkowego uk³adu. któr¹ równie¿ okreœla siê mianem konfiguracji osobliwej [26].131) rozwi¹zuje siê innymi metodami (np.

Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 97 sprowadza siê do sumy rzutów na osie globalnego uk³adu wspó³rzêdnych {0}: f1 = a cos È1 + b cos È 2 + c cos È3 − d = 0 f 2 = a sin È1 + b sin È2 + c sin È3 = 0 (2.2. kiedy zmierzone wartoœci k¹tów Θ2(1) i Θ3(1) s¹ obarczone odchy³kami.137) Otrzymane z rysunku wartoœci k¹tów Θ2(1) i Θ3(1) nale¿y wiêc skorygowaæ w taki sposób. cos ∆È ≅ 1 . Nowe zatem poprawione wartoœci k¹tów powinny wynosiæ: ( ( È 22 ) = È 21) + ∆È 2 ( ( È 32 ) = È 31) + ∆È 3 (2. Inaczej w przypadku.138) co umo¿liwia obliczenie poprawek ∆Θ2 i ∆Θ3 z poni¿szych równañ: ( ( a cos È1 + b cos(È 21) + ∆È 2 ) + c cos(È31) + ∆È3 ) − d = 0 ( ( a sin È1 + b sin( È 21) + ∆È2 ) + c sin( È31) + ∆È3 ) = 0 (2.3. Wtedy równanie wieloboku wektorowego nale¿y uzupe³niæ o wektor odchy³ek δ: a +b +c −d = ä (2. ¿e dla ma³ych wartoœci k¹tów zachodzi: sin ∆È ≅ ∆È .135) s¹ spe³nione.139) Korzystamy ze wzorów na sinus i kosinus sumy k¹tów cos(È + ∆È ) = cos È cos ∆È − sin ∆È sin È sin (È + ∆È ) = sin È cos ∆È + sin ∆È cos È a tak¿e przyjmijmy dla uproszczenia. co wystêpuje w przypadku odczytania ich z nawet bardzo starannie sporz¹dzonego rysunku.136) którego sk³adowe s¹ miar¹ pope³nionego b³êdu w rysunku i pomiarze k¹tów.135) Dla dok³adnych wartoœci k¹tów równania (2. a obliczane z zale¿noœci: ( ( f1 = a cos È1 + b cos È 21) + c cos È31) − d = δ x ( ( f 2 = a sin È1 + b sin È21) + c sin È31) = δ y (2. aby δ x i δ y mia³y wartoœci zerowe.

czasem wiêcej konfiguracji.140) do (2.98 2. 2. . mo¿liwe jest te¿ wykorzystanie do uœciœlenia rozwi¹zania algorytmów optymalizacji – poszukiwania minimum funkcji wielu zmiennych – rozpoczynaj¹c od wartoœci zmierzonych wprost z rysunku. È31) ) = f12 + f 2 2 → min (2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych co skutkuje cos(È + ∆È ) ≅ cos È − ∆È sin È sin (È + ∆È ) ≅ sin È + ∆È cos È Po podstawieniu (2.137). Metoda ta jest bardzo efektywna i ju¿ w kilku krokach daje wyniki zupe³nie wystarczaj¹ce dla praktyki in¿ynierskiej.143) Korzystaj¹c ze znanych algorytmów optymalizacji. Wtedy dla uk³adu 4R z rys. a w razie uzyskania niesatysfakcjonuj¹cych wartoœci odchy³ek δ x i δ y przeprowadzamy kolejn¹ iteracjê. Metody numeryczne. istnienie dwóch. Problem okreœlenia pierwszej konfiguracji uk³adu kinematycznego jest szczególnie istotny w przypadku wyst¹pienia du¿ej liczby równañ (niewiadomych).139) uzyskuje siê zale¿noœci: ( ( ( ( a cos È1 + b cos È 21) − ∆È 2 sin È 21) + c cos È31) − ∆È3 sin È31) − d = 0 1 (1) 2 ( + ∆È 2 cos È 21) (1) 3 ( + ∆È3 cos È31) (2. wartoœci pocz¹tkowe k¹tów Θ2(1) i Θ3(1) mo¿na poprawiæ stosownie do zak³adanego dopuszczalnego b³êdu . zapisane w postaci: ( ( ( − c sin È 31)   ∆È 2   − a cos È1 − b cos È 21) − c cos È 31) + d    = ( ( ( c cos È 31)   ∆È 3   − a sin È1 − b sin È 21) − c sin È 31)       umo¿liwiaj¹ wyznaczenie poprawek ∆Θ2 i ∆Θ3 wed³ug relacji: ( ∆È 2  − b sin È 21) =  (1)    ∆È 3   b cos È 2  ( − c sin È 31)   ( c cos È 31)   −1 ( ( − a cos È1 − b cos È 21) − c cos È 31) + d    (2. Pos³uguj¹c siê pomocniczo rysunkiem.138) wartoœci k¹tów Θ2(2) i Θ3(2) wstawiamy ponownie do wzorów (2.142) ( (  − a sin È1 − b sin È 21) − c sin È 31)    Poprawione wed³ug zale¿noœci (2. Wtedy zagro¿eniem dla poprawnoœci wyniku mo¿e byæ np.140) ( a sin È + b (sin È (  − b sin È 21)  (1)   b cos È 2 ) ( )+ c(sin È ) )= 0 (2.141) które po uporz¹dkowaniu. na przyk³ad w przypadku opisu uk³adu za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych.28 funkcja celu ma postaæ: ( ( F (È21) .

Wyznaczanie konfiguracji w kolejnych chwilach wymaga wielokrotnego stosowania algorytmu rozwi¹zywania uk³adu równañ nieliniowych (np.2.146) jej pierwszy sk³adnik „utrzymuje” rozwi¹zanie w pobli¿u konfiguracji po¿¹danej. opisanej wektorem q(1).. W sposób naturalny nasuwa siê tutaj pomys³ wykorzystania w kolejnym kroku wektora rozwi¹zania poprzedniego. Krok analizy.4..144) Tym razem minimalizowana funkcja mo¿e mieæ postaæ: [ÖP (q)]T ÖP (q) → min (2. a opisanego wektorem startowym q(1) zaleca siê wprowadzaæ modyfikacjê (2. opisuj¹ce uk³ad mechatroniczny z rys. x4 y4 ] T (2. Zagro¿enie co do po- . W ka¿dym kroku wymagana jest oczywiœcie znajomoœæ pocz¹tkowego wektora rozwi¹zania. algorytmu Newtona–Raphsona).145) Jednak dla zapewnienia po¿¹danego rozwi¹zania. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 99 Przypomnijmy tutaj wyprowadzone wczeœniej równania wiêzów (2. a wektor q niewiadomych ma postaæ: q = [x1 y1 x2 y2 È2 .122). bliskiego oszacowanemu.145) i minimalizowaæ wyra¿enie [q − q (1) ]T [q − q (1) ] − [Ö P (q)]T Ö P (q) → min (2.9): x1 + a cos È1     y1 + a sin È1    x + a cos È − x + b cos È + c sin È  1 2 2 2 2  1  y + a sin È − y + b sin È − c cos È  1 2 2 2 2   1  x 2 − b cos È 2 − c1 sin È 2 − x3 − d cos È 3  ÖP ≡  =0  y 2 − b sin È 2 + c1 cos È 2 − y 3 − d sin È 3    x 3 − d cos È 3 − x 4 − e cos È 4     y 3 − d sin È 3 − y 4 − e sin È 4     h − x 4 + e cos È 4     − g − y 4 + e sin È 4   Mamy tutaj uk³ad dziesiêciu równañ nieliniowych. W wielu prostych uk³adach jest to podejœcie prawid³owe.24 (przyk³ad 2. 2. daj¹ce poprawne wyniki.146) Jak widaæ z funkcji (2.

tworz¹c tzw. Ich zespo³y mechaniczne – manipulatory – maj¹ najczêœciej strukturê szeregow¹.29 przedstawiono uogólniony k-cz³onowy uk³ad przestrzenny o strukturze szeregowej. otwarte ³añcuchy kinematyczne. przypisanych poszczególnym cz³onom. jako zespo³y po³¹czonych ze sob¹ cz³onów dogodnie jest rozpatrywaæ jako zespó³ lokalnych uk³adów prostok¹tnych. Zgodnie z regu³ami opisu wed³ug notacji DH poszczególne uk³ady lokalne musz¹ byæ usytuowane w sposób szczególny (p. Podobnie w przypadku rozwi¹zywania du¿ej liczby równañ nieliniowych algorytm Newtona–Raphsona mo¿e wykazywaæ brak zbie¿noœci. ale tak¿e znakomicie skraca czas analizy. kiedy dwa rozwi¹zania s¹ bliskie siebie oraz dla du¿ej liczby równañ. pomocne jest wprowadzenie poprawki wynikaj¹cej z przyjêtego kroku analizy ∆t. ¿e uk³ady przestrzenne.147) gdzie ti+1 = ti + ∆t. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych Uk³ady kinematyczne przestrzenne s¹ rzadziej wykorzystywane w praktyce. prêdkoœci i przyspieszeñ. Korzystaj¹c z szeregu Taylora.147) okreœlanie konfiguracji powinno byæ   prowadzone ³¹cznie z wyznaczaniem prêdkoœci q i przyspieszeñ q .2. gdy dwie konfiguracje uk³adu s¹ „bliskie” siebie. 2. Jest oczywiste. 2. Uk³ady o strukturze szeregowej Jak ju¿ wspomniano opis uk³adu przestrzennego polega na przypisaniu kolejnym cz³onom lokalnych uk³adów wspó³rzêdnych i rozpatrywaniu ich wzajemnych po³o¿eñ. Wtedy ruch cz³onów mo¿na rozpatrywaæ jako ruch uk³adów wspó³rzêdnych.4.1. 2. Takie podejœcie nie tylko prowadzi do w³aœciwych wyników. Najliczniejsz¹ grupê stanowi¹ uk³ady kinematyczne robotów. Na rysunku 2.3). W ostatnich latach intensywnie rozwijane s¹ te¿ manipulatory o strukturze równoleg³ej.22): 0  0 Rk Ak =  0 0 0  0 pk   1   . W obu przypadkach. Taka sytuacja mo¿e wyst¹piæ szczególnie w przypadku uk³adów o wielu stopniach swobody. wektor pocz¹tkowy w chwili ti+1 mo¿na wyznaczyæ z zale¿noœci:  q i +1 ≅ q i + ∆tq i + 1 2 q ∆t  i 2 (2.100 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych prawnoœci wystêpuje wtedy. Jak widaæ z zale¿noœci (2. Poni¿ej przedstawiono metodê opisu konfiguracji uk³adów przestrzennych szeregowych i zamkniêtych z wykorzystaniem notacji DH. Dla opisania po³o¿enia cz³onu k wzglêdem podstawy 0 potrzebna jest znajomoœæ macierzy transformacji 0Ak o postaci zgodnej z (2.4.

Wystêpowanie innych par kinematycznych wymaga ich uprzedniego zast¹pienia parami R i T. Zgodnie z regu³ami przyjmujemy nastêpuj¹ce uk³ady wspó³rzêdnych: • oœ z1 uk³adu {1} zwi¹zanego z cz³onem 1 jest poprowadzona wzd³u¿ osi pary kinematycznej utworzonej przez cz³ony 0 i 1. 2. • wzglêdnego po³o¿enia cz³onów tworz¹cych pary kinematyczne. poczynaj¹c od podstawy 0.149) PRZYK£AD 2. k −1 A k (2. Po spe³nieniu tego warunku kolejnym cz³onom nale¿y przypisaæ uk³ady lokalne. k–1.148) Zale¿noœæ (2. co wyznacza pocz¹tek uk³adu {1}.2. Dysponuj¹c uk³adami lokalnymi. a po wykonaniu odpowiednich mno¿eñ macierzy transformacji o orientacji i pozycji kolejnych cz³onów wzglêdem podstawy.4. . a tym samym oœ y1. Jak wiadomo opis uk³adu z wykorzystaniem notacji DH wymaga. aby cz³ony tworzy³y pary obrotowe R i/lub postêpowe T. podobnie wzd³u¿ osi kolejnych par prowadzimy osie z2 i z3. 2.29). a kolejnym cz³onom kolejRys. • rodzaju par kinematycznych. mo¿emy zdefiniowaæ kolejne macierze transformacji jAk zgodnie z (2. 1.148) umo¿liwia ponadto okreœlenie wspó³rzêdnych punktu M nale¿¹cego do cz³onu k w uk³adzie podstawy {0} z równania: 0 rM = 0A k k rM (2. 2.. której przypisuje siê uk³ad nieruchomy {0}. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 101 Poszczególne elementy tej macierzy s¹ zale¿ne od: • geometrii cz³onów 0.31).. Cz³on k (uk³ad {k}) wzglêdem podstawy 0 (uk³ad {0}) jest opisany macierz¹: 0 A k = 0 A11 A 2 2 A 3 . Uk³ad szeregowy przestrzenny ne uk³ady lokalne – ostatniemu uk³ad {k} (rys. które zawieraj¹ informacje o orientacji i pozycji kolejnych cz³onów wzglêdem siebie. • oœ x1 ma przecinaæ oœ z2 i byæ do niej prostopad³a.30).12 Jako przyk³ad analizy rozpatrzymy uk³ad przestrzennego trójcz³onowego manipulatora (rys.29.. ...

102 2. co wyznacza pocz¹tek uk³adu {2} • pocz¹tek uk³adu {3} zwi¹zanego z cz³onem 3 mo¿na przyj¹æ dowolnie na osi z3. co upraszcza zapis kinematyki. podobnie istnieje dowolnoœæ w przyjêciu kierunku osi x3 – tutaj przyjêto x3 równolegle do osi x2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Rys.30. • uk³ad nieruchomy {0} zwi¹zany z podstaw¹ mo¿na przyj¹æ dowolnie – tutaj dla prostoty zapisu przyjêto wspó³osiowoœæ z0 i z1. mo¿emy ju¿ zdefiniowaæ parametry DH niezbêdne do wyznaczenia poszczególnych elementów macierzy transformacji: a   á   : È    d   a1 = b   0   0   3ð   3ð      2    0 1 0 0 A 3 = A1   A2  2  A3  2  È 2 = q 2   0  È1 = q1        d 3 = q 3   d1 = h   d2 = c  (2. 2. Uk³ad kinematyczny manipulatora •  oœ x2 ma przecinaæ oœ z3 i byæ do niej prostopad³a. 2.150) .30. Przyjmuj¹c oznaczenia wielkoœci geometrycznych jak na rys.

których dalsze etapy bêd¹ polega³y ju¿ tylko na przekszta³ceniach algebraicznych.31). Poszczególne macierze transformacji.151) (2. poprawne bowiem okreœlenie parametrów DH jest podstaw¹ poprawnoœci wszelkich analiz. Z³o¿onoœæ otrzymywanych zale¿noœci w ogólnym przypadku sprawia. jest jednak bardzo ograniczona. jakkolwiek mo¿liwa.4.2.152) 0  1 q3  (2. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 103 Etap ten wymaga szczególnej starannoœci. zgodnie z (2. ¿e mo¿liwoœæ weryfikacji.154) . maj¹ postaæ: cos q1   sin q1 0 A1 =   0   0 cos q 2   0 1 A2 =   sin q 2   0 − sin q1 cos q1 0 0 − sin q 2 0 − cos q 2 0 0 0 0  0 0  1 h  0 1 0 b  1 c  0 0  0 1 (2.153)  0 0  0 1 Kolejne mno¿enia daj¹ macierze transformacji poszczególnych cz³onów do uk³adu podstawy: cos q1   sin q1 0 A 2 = 0A11A 2 =   0   0 cos q1 cos q2  sin q cos q 1 2 0 A2 =   sin q2  0  − sin q1 cos q1 0 0 0 0  cos q2 − sin q2 0 b    0 0 1 c 0 0    1 h   sin q2 − cos q2 0 0   0 0 0 1 0 1  − sin q1 b cos q1 − c sin q1  cos q1 b sin q1 + c cos q1    h 0  0 1  1 0  0 0 2 A3 =  0 − 1  0 0 − cos q1 sin q2 − sin q1 sin q2 − cos q2 0 (2.

104 2.156) . Konfiguracja uk³adów kinematycznych 0 A 3 = 0A1 1A 2 2A 3 = 0A 2 2A 3 = − cos q1 sin q2 − sin q1 sin q2 − cos q2 0 − sin q1 b cos q1 − c sin q1  1 0  cos q1 b sin q1 + c cos q1  0 0  h 0  0 − 1  0 1  0 0 0 0  1 q3   0 0  0 1 cos q1 cos q2   sin q1 cos q2 =  sin q2  0  0 A3 = sin q1 − cos q1 0 0 − cos q1 sin q2 − q3 cos q1 sin q2 + b cos q1 − c sin q1   − sin q1 sin q2 − q3 sin q1 sin q2 + b sin q1 + c cos q1   (2.155) − cos q2 − q3 cos q2 + h   0 1  cos q1 cos q2  sin q1 cos q2 =  sin q2  0  Wspó³rzêdne punktu M w uk³adzie podstawy {0} opisuje iloczyn: 0 rM = 0 A 3 3 rM = sin q1 − cos q1 0 0 − cos q1 sin q 2 − sin q1 sin q 2 − cos q 2 0 − q 3 cos q1 sin q 2 + b cos q1 − c sin q1  0   − q 3 sin q1 sin q 2 + b sin q1 + c cos q1  0   − q 3 cos q 2 + h  l    1  1  cos q1 cos q 2   sin q1 cos q 2 =  sin q 2  0  Po wymno¿eniu otrzymujemy: 0 rM − l cos q1 sin q 2 − q3 cos q1 sin q 2 + b cos q1 − c sin q1     − l sin q1 sin q 2 − q 3 sin q1 sin q 2 + b sin q1 + c cos q1  =  − l cos q 2 − q 3 cos q 2 + h     1   (2.

n −1 A n A 0 0 rM n . Uogólniony jednokonturowy uk³ad zamkniêty Opiszmy wspó³rzêdne punktu M w kolejnych uk³adach lokalnych: •  w uk³adzie cz³onu n n rM = n A 0 0 rM •  w uk³adzie cz³onu n-1 n −1 rM = n −1A n n r M = n −1 A n A 0 0rM n •  w uk³adzie cz³onu 1 1 rM = 1A 2 . Uk³ady zamkniête Na rysunku 2.2. Kolejnym cz³onom przypisano uk³ady lokalne. Rys..4.. n −1 A n A 0 0 rM n •  w uk³adzie cz³onu 0 0 rM = 0 A1 1A 2 . 2. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 105 2. na cz³onie 0 obrano punkt M...2.31.4.31 przedstawiono ogóln¹ postaæ jednokonturowego uk³adu przestrzennego zamkniêtego.

Osie zi poszczególnych uk³adów wspó³rzêdnych poprowadzono wiêc wzd³u¿ osi poszczególnych par kinematycznych. których osie przecinaj¹ siê pod pewnym k¹tem. PRZYK£AD 2. Dziêki szczególnej geometrii uk³ad ten ma mo¿liwoœæ transformowania ruchu obrotowego miêdzy wa³ami. równanie zamkniêcia8 konturu uk³adu przestrzennego w postaci 0 A1 1 A 2 . ¿e jest ten uk³ad czêsto wykorzystywany w napêdach maszyn i pojazdów. . a potocznie jako sprzêg³o Cardana. którego cztery pary obrotowe przecinaj¹ siê w jednym punkcie (rys. Równanie (2.157) mo¿na te¿ rozwi¹zywaæ metodami numerycznymi bez potrzeby dokonywania ¿mudnego mno¿enia macierzy. Do analizy pos³u¿ono siê tutaj notacj¹ DH.157) dla zamkniêtych uk³adów jednokonturowych obowi¹zuje równanie: 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 0 = I które dla u³atwienia przekszta³cono do postaci: 1 A 2 2A 3 3A 0 =( 0A1 ) −1 (2.106 2.. co wymaga³o spe³nienia obowi¹zuj¹cych w tej metodzie regu³.157) stanowi podstawê analizy kinematycznej.32).157) Równanie (2.13 Jako przyk³ad analizy zamkniêtego uk³adu przestrzennego rozpatrzmy uk³ad czterocz³onowy o szczególnej geometrii. Znany jest on w wykonaniu przedstawionym na rysunku jako przegub uniwersalny. n −1 A n A0 = I n (2.158) Wstawienie poszczególnych parametrów DH zestawionych poni¿ej a  0 0 0 0      3ð   3ð  ð á  0  β  1   2   3     : A1   A 2  2  A 3  2  A 0  2  = I È  È1  È 2   È3  È0            d  0 0 0 0 8 Podobne równanie mo¿na uzyskaæ ³atwo dla uk³adów p³askich. Zgodnie z (2. przy czym bardzo korzystn¹ cech¹ tego sprzêg³a jest mo¿liwoœæ zmiany k¹ta β w czasie pracy. To sprawia. osie xi s¹  prostopad³e do osi zi+1. 2. Jego wykorzystanie w sposób formalny prowadzi do równania macierzowego.. Cz³onem czynnym jest wa³ 1. Konfiguracja uk³adów kinematycznych Otrzymana powy¿ej zale¿noœæ daje tzw. które umo¿liwia zdefiniowanie równañ algebraicznych.

cΘi = cos Θi.2.4.32. Kolejne dzia³ania na tych macierzach skutkuj¹ zale¿noœciami:  cÈ 3 cÈ 0 − cÈ 3 sÈ 0 sÈ 3  0 cÈ 0  sÈ 0 2 A 33 A 0 =  − sÈ 3 cÈ 0 sÈ 3 sÈ 0 cÈ 3  0 0 0  0  0  0  1 . Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 107 Rys. Przegub uniwersalny – sprzêg³o Cardana do ogólnej postaci macierzy DH (2. 2.31) daje w rezultacie nastêpuj¹ce macierze transformacji: − sÈ1  cÈ1  cβsÈ1 cβcÈ1 0 A1 =   sβsÈ1 sβcÈ1  0  0  cÈ3   0 2 A3 =  − sÈ3   0 − sÈ3 0 − cÈ3 0 0 − sβ cβ 0 0 0  1 0  0 0  0 1 0  0  0  1  cÈ 2   0 1 A2 =  − sÈ2   0 cÈ0   0 3 A0 =   sÈ3   0 − sÈ 2 0 − cÈ2 0 − sÈ0 0 cÈ3 0 0 0  1 0  0 0  0 1 0  − 1 0  0 0  0 1 0 gdzie oznaczono: sΘi = sin Θi.

.3 macierzy (2.160) daj¹ równania umo¿liwiaj¹ce obliczenie k¹tów Θ2 i Θ3 dla zadanej wartoœci Θ1 po³o¿enia cz³onu czynnego w postaci: cos È3 = sin β cos È1 . W ogólnym przypadku uzyskanie takich jawnych zale¿noœci w uk³adach przestrzennych zamkniêtych jest trudne.159) 0  1  cÈ1 cβsÈ1 sβsÈ1  − sÈ1 cβcÈ1 sβcÈ1 −1 ( 0A1 ) =  cβ − sβ  0  0 0  0 0  0  0  1 (2. którego ideê przedstawiono w pracy [8]. Pokazane na przyk³adzie przegubu Cardana wykorzystanie notacji DH doprowadzi³o w konsekwencji przekszta³ceñ do jawnych wyra¿eñ umo¿liwiaj¹cych wyznaczanie przemieszczeñ w poszczególnych parach uk³adu.2 macierzy (2. a nawet bywa niemo¿liwe.161) Rozwi¹zanie numeryczne.3 (wiersz 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych  cÈ2 cÈ3cÈ0 − sÈ2 sÈ0 − cÈ2 cÈ3 sÈ0 − sÈ2 cÈ0 cÈ2 sÈ3  − sÈ3 cÈ0 sÈ3 sÈ0 cÈ3  2 3 1 A 2 A3 A0 =   − sÈ2 cÈ3 cÈ0 − cÈ2 sÈ0 sÈ2 cÈ3 sÈ0 − cÈ2 cÈ0 − sÈ2 sÈ3  0 0 0  0  0  (2.159) i (2.160) Zgodnie z (2.159) i (2. Jednak uzyskanie tych zale¿noœci by³o mo¿liwe dziêki temu.158) porównanie odpowiednich elementów macierzy (2. cos È 2 sin È3 = sin β sin È1 Porównanie natomiast wyrazów 2.160) daje nastêpuj¹ce zale¿noœci: − sin È3 cos È0 = − sin È1 . Mo¿na siê wtedy uciec do rozwi¹zania numerycznego.159) i (2.1 i 2. kiedy sinus lub kosinus k¹ta αi wynosi odpowiednio 1. kolumna 3) oraz 1. sin È3 sin È0 = cos β cos È1 które po podzieleniu przez siebie stronami daj¹ zale¿noœæ wi¹¿¹c¹ przemieszczenie k¹towe wa³u napêdzanego 3 w funkcji przemieszczenia wa³u napêdzaj¹cego 1: 1 tgÈ1 = tgÈ0 cos β ⇔ tgÈ1tgÈ0 = cos β (2.108 2. Wyrazy 2. –1 lub 0. w której parametry DH maj¹ wartoœci zerowe (di = 0) lub szczególne.160) daje zale¿noœci okreœlaj¹ce k¹ty opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu. ¿e rozpatrywany uk³ad ma bardzo szczególn¹ geometriê.

K³opotliwy zabieg wyznaczania pochodnych mo¿na zast¹piæ wartoœciami przybli¿onymi wed³ug zale¿noœci: ∂F F (qi + ∆qi ) − F (qi ) = ∂qi ∆qi lub ∂F F (qi + ∆qi ) − F (qi − ∆qi ) = 2∆qi ∂qi Dla takiej koncepcji uproszczenia obliczeñ wielokrotnie uzyskano praktyczne potwierdzenie. uzyskamy po wymno¿eniu macierzy: 0 A1 1 A 2 . W przypadku gdy przyjmiemy ich wartoœci z pewnym przybli¿eniem.164) gdzie: uij = hij dla i ≠ j uij = 1 − hij dla i = j . Dla tak sformu³owanej funkcji celu jej minimalna wartoœæ równa zeru odpowiada wektorowi q. (hij – elementy macierzy H). któr¹ skutecznie wykorzystano do znajdowania konfiguracji uk³adów kinematycznych przestrzennych [8]. Jedn¹ z nich.162) i jednoznacznie okreœla konfiguracjê uk³adu. ..109 Jak nietrudno zauwa¿yæ równanie macierzowe: 0 A1 1 A 2 .  ∂qk  T gdzie qi – sk³adowe wektora q. uzyskuj¹c wyniki z zadowalaj¹c¹ dok³adnoœci¹. jeœli znany bêdzie wektor q0 zmiennych parametrów DH. n −1 A n A0 = I n (2. n −1 A n A0 = H ≠ I n (2.. jest metoda gradientowa DFP (Davidon-Fletcher-Powell) [2]..162) bêdzie spe³nione. Zadanie minimalizacji funkcji celu (2. Podstawow¹ zalet¹ tej metody. Miar¹ poprawnoœci rozwi¹zania mo¿e byæ funkcja celu F w postaci: F= ∑∑ u i j 2 ij (2. co jest cech¹ nie do przecenienia w przypadku uk³adów przestrzennych.164) mo¿na rozwi¹zaæ jedn¹ z wielu znanych metod programowania nieliniowego.. który spe³nia równanie (2.163) Macierz H bêdzie tym bli¿sza macierzy jednostkowej I... im lepiej oszacujemy wektor rozwi¹zania q0. Metoda DFP wymaga obliczania w kolejnych krokach gradientu G minimalizowanej funkcji celu F w postaci:  ∂F G=  ∂q1 ∂F ∂q2 ∂F  . jest przede wszystkim brak koniecznoœci dok³adnego okreœlania rozwi¹zania pocz¹tkowego w postaci wektora q0. potwierdzon¹ wieloma eksperymentami numerycznymi.

dt a K = &&K = s dv K d 2 s K = dt dt 2 (3. a czasem nawet niemo¿liwe. gdzie na ogó³ zachodzi potrzeba rozwi¹zywania uk³adu równañ nieliniowych. PRÊDKOŒÆ I PRZYSPIESZENIA 3.2) Na podstawie zale¿noœci (3. p³askiego i przestrzennego.110 3. Jednak ju¿ w przypadku analizy po³o¿eñ pokazano. Skrótowo zostan¹ te¿ omówione metody graficzne. przemieszczeniu liniowemu sK(t) punktu K odpowiadaj¹ prêdkoœæ i przyspieszenie liniowe: & v K = sK = ds K . Prêdkoœæ i przyspieszenia 3. ¿e dla wielu uk³adów znalezienie takich jawnych funkcji jest bardzo k³opotliwe. Do wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ wykorzystuje siê wiêc wspó³rzêdne wektorowe. dt && ε k = Èk = dω k d 2Èk = dt dt 2 (3. w przeciwieñstwie do analizy po³o¿eñ. odnoszonemu do cz³onu k. jawne zale¿noœci nie s¹ niezbêdne do wyznaczania prêdkoœci i przyspieszenia. wspó³rzêdne absolutne i inne. które definiujemy jako kolejne pochodne przemieszczenia wzglêdem czasu. umo¿liwiaj¹ obliczenie ich pierwszych i drugich pochodnych wzglêdem czasu. Wprowadzenie Gdy znamy wielkoœci opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu kinematycznego. daj¹c kolejno wyra¿enia okreœlaj¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie. jednak takie. opisane jawnymi zale¿noœciami zmienne w czasie przemieszczenia liniowe i k¹towe. Oczywiœcie. Omówione zostan¹ wybrane z nich. Ponadto. mo¿emy przyst¹piæ do opisu ruchu w zakresie prêdkoœci i przyspieszeñ. odpowiadaj¹ prêdkoœæ i przyspieszenie k¹towe: & ω k = Èk = dÈk .2) mo¿na stwierdziæ.1. wiele z nich wynika wprost z metod opisu konfiguracji. liczby zespolone. . w przypadku wyznaczania prêdkoœci i przyspieszenia mamy do czynienia z uk³adami równañ liniowych. które umo¿liwiaj¹ wykonanie analizy dowolnego uk³adu.1) i (3. Jak siê jednak oka¿e. S¹ ró¿ne metody wyznaczania parametrów ruchu.1) a przemieszczeniu k¹towemu Θk(t). ¿e dla znanej konfiguracji uk³adu.

2. • umiejêtnoœæ graficznej analizy uk³adu kinematycznego umo¿liwia zweryfikowanie w³asnych procedur bazuj¹cych na metodach analitycznych. Metody graficzne wymagaj¹ przecie¿ ¿mudnego. Proste prostopad³e s¹ jednoczeœnie normalnymi do trajektorii µA i µB. • pos³ugiwanie siê wektorami prêdkoœci i przyspieszenia znakomicie wspomaga wyjaœnienie nie tylko elementów kinematyki. ruch obrotowy wokó³ nieruchomej osi oraz ruch p³aski bêd¹cy z³o¿eniem ruchu postêpowego i obrotowego.2.2. W niniejszym opracowaniu zdecydowano jednak zamieœciæ podstawowe informacje o metodach graficznych w stopniu umo¿liwiaj¹cym rozwi¹zywanie prostych uk³adów. Metody graficzne – uk³ady p³askie Pracê in¿yniera wspomagaj¹ komputery osobiste i wielorakie oprogramowanie. tylko te informacje. Metody graficzne – uk³ady p³askie 111 3. To bardzo przydatny element analizy kinematycznej (i nie tylko). dla zrozumienia istoty ruchu.3) . a tak¿e poprawnoœci modeli tworzonych z wykorzystaniem profesjonalnych programów analizy uk³adów kinematycznych. którego po³o¿enie znajdujemy na przeciêciu prostych prostopad³ych do wektorów prêdkoœci vA i vB poprowadzonych z punktów A i B. które s¹ niezbêdne do rozwi¹zywania uk³adów p³askich. ASk 0 BS k 0 v A = ω×r (3. Otrzymany punkt Sk0 jest œrodkiem obrotu chwilowego cz³onu k w ruchu wzglêdem podstawy 0. a uzyskiwana dok³adnoœæ. Dotyczy to równie¿ graficznych metod wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ. dla których kiedyœ nie by³o alternatywy.3. Umo¿liwia ³atwe obliczenie prêdkoœci k¹towej cz³onu k ze wzoru: ωk = vA v = B . wielokrotnego analizowania uk³adu w kolejnych po³o¿eniach. szczególnie w przypadku przyspieszeñ pozostawia wiele do ¿yczenia. mo¿na przyrównaæ do ruchu obrotowego wokó³ punktu Sk0. Poni¿ej podano. Szczegó³owe rozwa¿ania analityczne. Ruch p³aski cz³onu k w uk³adzie podstawy 0 (rys. ale tak¿e statyki i dynamiki. pomocne jest wprowadzenie pojêcia œrodka obrotu chwilowego. [27]. W tym ostatnim przypadku.1. 3. a argumenty za tym przemawiaj¹ce to: • metody graficzne maj¹ niezaprzeczalny walor dydaktyczny i pomagaj¹ lepiej zrozumieæ ruch cz³onów uk³adu kinematycznego. stanowi¹ce podstawê metod graficznych mo¿na znaleŸæ w wielu podrêcznikach mechaniki [24]. 3.1). [28]. nasuwa siê wiêc pytanie o zasadnoœæ zamieszczania w podrêcznikach i programach wyk³adów metod analizy in¿ynierskiej opartych na rysunku. opisany prêdkoœciami vA i vB punktów A i B (wektory prêdkoœci s¹ styczne do odpowiednich torów). bez dowodów. Œrodki obrotu chwilowego Cz³ony p³askich uk³adów kinematycznych mog¹ wykonywaæ ruch postêpowy (wtedy wszystkie punkty maj¹ jednakowe prêdkoœci).

3. w³¹cznie z podstaw¹.   0  1   2   3 0 × × × 1 × × × 2 S 02 S12 × × 3   S 03  S13   S 23   ×  × S 01 S ij ≡ S ji . 3. Rozpatrzony przypadek (rys. jest:  n  n(n − 1) iS =   = (3. Œrodek obrotu chwilowego Dla rysunku wykonanego w podzia³ce wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ k¹tow¹ ωk jest w sensie geometrycznym tangensem k¹ta ϕk. który te¿ jest widziany z punktu Sk0 pod tym samym k¹tem.4) W³asnoœæ ta u³atwia wykreœlenie wektora prêdkoœci ka¿dego innego punktu cz³onu k.1. 3.2:  Nr cz.112 3. ¿e ka¿dy cz³on z ka¿dym pozostaje w ruchu wzglêdnym.2).5) 2 2!   Taka sytuacja wystêpuje ju¿ w prostym uk³adzie czworoboku przegubowego (rys.5) wyró¿niamy szeœæ œrodków obrotu – zebrane w tablicê dla uk³adu z rys. Jednak w uk³adzie kinematycznym sytuacja jest bardziej z³o¿ona. 3. z których ka¿dy porusza siê wzglêdem podstawy.1) dotyczy³ ruchu cz³onu k wzglêdem nieruchomej podstawy 0. ale jednoczeœnie obserwujemy ruch cz³onów ruchomych wzglêdem siebie. a zatem w uk³adzie z³o¿onym z n cz³onów. Ogólnie liczba œrodków obrotu iS wynika z faktu. Mamy bowiem do czynienia z wiêksz¹ liczb¹ cz³onów. Prêdkoœæ i przyspieszenia Rys. w którym zgodnie z (3. co znakomicie u³atwia analizê. pod jakim ze œrodka obrotu chwilowego widziane s¹ wektory prêdkoœci: ωk = vA v = B = tgϕ k AS k 0 BS k 0 (3.

2. Mo¿na tutaj. . 0] Zauwa¿my. Czworobok przegubowy – œrodki obrotu chwilowego Po³o¿enie czterech z nich jest oczywiste – tworz¹c pary obrotowe A. ¿e na ka¿dej prostej le¿¹ po trzy œrodki obrotu. Wobec tego. Wtedy oka¿e siê. który wynika z ruchu wzglêdnego cz³onów 1 i 3.2. a wiêc na przed³u¿eniu cz³onów 1 i 3. 3. 2. ¿e przed³u¿enie kierunków cz³onów 0 i 2 daje na przeciêciu po³o¿enie S13. z naniesionymi œrodkami obrotu. 3. C. wynika pewna prawid³owoœæ – po trzy œrodki obrotu chwilowego le¿¹ na liniach prostych poprowadzonych wzd³u¿ kolejnych cz³onów: prosta BC : S13 S12 S 23 prosta AD : S13 S10 S 30 prosta AB : S12 S10 S 20 prosta CD : S 23 S 30 S 20 indeksy [1. 2.2). ¿e ruch cz³onu 2 wzglêdem podstawy 0 mo¿na rozpatrywaæ jako ruch punktów B i C. których numery dla kolejnych prostych zestawiono w nawiasach kwadratowych. 3. Nieco bardziej k³opotliwe mo¿e siê wydawaæ okreœlenie po³o¿enia œrodka obrotu chwilowego S13. 3. Metody graficzne – uk³ady p³askie 113 Rys. lokuj¹c siê (jako obserwator) na cz³onie 1. jakie tworz¹ ze sob¹ trzy cz³ony.3. B. œrodek obrotu chwilowego S20 le¿y na przeciêciu siê normalnych do torów punktu B i C. Z analizy schematu uk³adu z rys. 0] indeksy [1. których trajektorie s¹ ko³owe.2. 3. D fizycznie zmuszono cz³ony 0. 2 i 3 do wzglêdnego ruchu obrotowego i odpowiednie œrodki le¿¹ w œrodkach geometrycznych par (patrz rys. 1. przez analogiê do ruchu wzglêdnego cz³onu 2 w uk³adzie cz³onu 0. 0] indeksy [1. 3] indeksy [2. obserwowaæ ruch cz³onu 3 w uk³adzie cz³onu 1.

Prêdkoœæ i przyspieszenia Taka prawid³owoœæ jest w ka¿dym uk³adzie p³askim i znana jako twierdzenie o trzech œrodkach obrotu1: Je¿eli trzy cz³ony k. 1 Twierdzenie Aronholdta–Kennedy’ego.3. o czym mo¿na siê przekonaæ ju¿ na przyk³adzie prostego uk³adu jarzmowego z rys. . cz³ony 1 i 0. Slm zawsze le¿¹ na jednej prostej – zatem po³o¿enie dwóch z nich wyznacza prost¹. 3. dogodnie jest pos³u¿yæ siꠜrodkiem Rys. S12 i S30. tworz¹c œrodki S10.3.114 3. w wyniku utworzenia par kinematycznych A. m uk³adu p³askiego znajduj¹ siê w ruchu wzglêdnym. Podobnie jak w przypadku uk³adu poprzedniego. Podana regu³a u³atwia znajdowanie œrodków obrotu w bardziej z³o¿onych przypadkach. B i C. Uk³ad jarzmowy – œrodki obrotu chwilowego obrotu S20. to wystêpuj¹ce wtedy trzy œrodki obrotu Skl. l. których po³o¿enie jest oczywiste. 3. na której musi le¿eæ trzeci. 1 i 2 oraz 3 i 0 s¹ zmuszone do wzglêdnego ruchu obrotowego. Poszukuj¹c prêdkoœci punktu K suwaka 2. którego po³o¿enie okreœlimy z przeciêcia siê dwóch prostych poprowadzonych przez inne. Skm.

Poniewa¿ w wyniku utworzenia par obrotowych po³o¿enie œrodków obrotu S10 i S20 jest oczywiste. wiêc z regu³y o trzech œrodkach obrotu mamy drug¹ prost¹: S10 i S 20 → S12 Rys. . Metody graficzne – uk³ady p³askie 115 Cz³ony 2 i 3 poruszaj¹ siê wzglêdem siebie ruchem postêpowym. Odmienna sytuacja jest w przypadku skojarzenia dwóch cz³onów par¹ wy¿sz¹ w taki sposób.2. a prostopad³a do v23 wyznacza kierunek. 3.3.4). kreœl¹c dwie proste na podstawie twierdzenia o trzech œrodkach obrotu: S 30 S 21 i S10    → S 31 i S 23   Informacje dotycz¹ce œrodków obrotu wymagaj¹ jeszcze uzupe³nienia odnosz¹cego siê do uk³adów z parami wy¿szymi. Znane powszechnie skojarzenie. Punkt przeciêcia tych prostych wyznacza zatem S12 jednoznacznie. co jest wymuszone par¹ postêpow¹. widziane s¹ ze œrodka S20 pod jednakowym k¹tem ϕ2. Mechanizm krzywkowy – œrodki obrotu chwilowego na której równie¿ le¿y S12. Prêdkoœæ wzglêdna v23 w parze postêpowej le¿y na kierunku cz³onu 3. Wtedy S12 le¿y na prostopad³ej do prêdkoœci poœlizgu v12. co wynika wprost z równañ: v B = ù 2 × rS20 B  vB v  = K  → ω2 = BS 20 KS 20 v K = ù 2 × rS20 K   W uzupe³nieniu dla uk³adu z rys. które nale¿¹ do cz³onu 2. 3.3 znaleziono te¿ œrodek obrotu S31.4. ¿e w punkcie styku wystêpuje poœlizg (rys. 3. Pos³uguj¹c siê twierdzeniem o trzech œrodkach obrotu: S10 i S12    → S 20 S 30 i S 23   znajdujemy zatem S20. w którym wystêpuje toczenie bez poœlizgu nie wymaga wyjaœnieñ – œrodek obrotu le¿y w punkcie styku. Dla znanej prêdkoœci k¹towej ω1 cz³onu 1 wyznaczamy prêdkoœæ punktu B: vB = ω1 × rAB Prêdkoœci punktów B i K. na którym w nieskoñczonoœci le¿y œrodek S23.

116

3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

3.2.2. Uk³ady równowa¿ne kinematycznie
Analiza kinematyczna, z zastosowaniem metod graficznych, opiera siê przede wszystkim na równaniach wektorowych wi¹¿¹cych prêdkoœæ i przyspieszenie punktów. Równania te s¹ jasne i zrozumia³e dla tych uk³adów, których cz³ony tworz¹ pary ni¿sze – obrotowe (R) lub postêpowe (T). Kiedy cz³ony tworz¹ parê wy¿sz¹, oczywiste s¹ równania wi¹¿¹ce wektor prêdkoœci, natomiast dla przyspieszenia napotykamy trudnoœci interpretacyjne. W zwi¹zku z tym do celów analizy kinematycznej dogodnie jest pos³ugiwaæ siê uk³adami równowa¿nymi kinematycznie, które powstaj¹ przez zast¹pienie par wy¿szych dodatkowymi cz³onami i parami ni¿szymi. Okazuje siê, ¿e taka modyfikacja uk³adu kinematycznego jest mo¿liwa w ka¿dym przypadku i jakkolwiek skutkuje zwiêkszon¹ liczb¹ cz³onów uk³adu, to w zamian procentuje przejrzystoœci¹ równañ okreœlaj¹cych prêdkoœæ i przyspieszenie. Tworzenie uk³adów równowa¿nych kinematycznie opiera siê na dwóch regu³ach. Pierwsza dotyczy eliminowania par wy¿szych i mówi, ¿e w miejsce skojarzenia dwóch cz³onów par¹ kinematyczn¹ wy¿sz¹, utworzon¹ w uk³adach p³askich przez dwa krzywoliniowe segmenty, mo¿na wprowadziæ dodatkowy cz³on dwuwêz³owy, który w³¹czony jest w uk³ad pierwotny parami I klasy R lub T. Je¿eli krzywizny obu segmentów maj¹ skoñczone wartoœci, dodatkowy cz³on z parami obrotowymi ³¹czy œrodki obu krzywizn. Jeœli jedna z krzywizn ma œrodek w nieskoñczonoœci, to jedna z par jest postêpowa. Druga z regu³ dotyczy mo¿liwoœci przemieszczania pary kinematycznej postêpowej o dowoln¹ wartoœæ, je¿eli tylko zachowamy równoleg³oœæ kierunku ruchu wzglêdnego cz³onów j¹ tworz¹cych. Na rysunku 3.5 przedstawiono uk³ad transformuj¹cy ci¹g³y ruch obrotowy krzywki 1 na wahad³owy popychacza 3, charakteryzuj¹cy siê dwoma przystankami. Postój cz³onu biernego 3 jest wtedy, kiedy kr¹¿ek 2 wspó³pracuje z krzywk¹ 1 na segmentach dc i ae. W po³o¿eniu przedstawionym na rys. 3.5 wspó³praca krzywki i kr¹¿ka oznacza sta³¹ odleg³oœæ œrodków krzywizn O1 i O2. Wyeliminowanie pary wy¿szej przez zast¹pienie jej dodatkowym cz³onem O1O2 nie zmienia charakteru ruchu, a wa¿noœæ tego uk³adu zastêpczego rozci¹ga siê na ca³y segment ab. W tym po³o¿eniu zamiast rozpatrywaæ kinematykê mechanizmu krzywkowego (z par¹ wy¿sz¹ 1–2) dogodniej jest prowadziæ analizê równowa¿nego uk³adu dŸwigniowego AO1O2B. Je¿eli w takim uk³adzie bêdziemy wymuszaæ ruch cz³onu AO1 Rys. 3.5. Mechanizm krzywkowy R → R w sposób to¿samy z ruchem krzywi uk³ad równowa¿ny kinematycznie

3.2. Metody graficzne - uklady plaskie

ki 1, to uzyskany mch czlonu 0 2 Bjest tozsamy z ruchem popychacza 3 ukladu rzeczywistego. Latwo zauwazyd, ze na ogbl wymiary ukladu z a s t ~ c z e g o bqdq sip zmieniad. Dla ukladu z rys. 3.5 w fazie kontaktu krzywki i krqzka na segmencie ae irodek krzywizny krzywki lezy w punkcie A i czlon AOI ma dlugoSC zerowg co skutkuje przystankiem popychacza 3. Przypadek utworzenia pary wyzszej z dw6ch segmentbw, z kt6rych jeden ma zarys prostoliniowy (promieh krzywimy rbwny nieskonczonoSC) pokazano na rys. 3.6. Uklad rbwnowazny powstaje przez wprowadzenie dodatkowego czlonu z jednq parq postepowq. ~rostoli'niow~ fragment popychacza 2 wsp6lpracujqcy z h y w k q 1 pozostaje w kazdym polozeniu mechanizmu w stalej odlegloici od Srodka kolowej tarczy 1 umocowanej w podstawie obrotowo w punkcie A. Analizq mechanizmu krzywkowego prowadzimy na rbwnowainym ukladzie diwigniowym - na rys. 3.6 naniesiony liniq przerywana Na rysunku 3.7 pokazano schemat mechanizmu jarzmowego, ktbrego zadanie polega na przemieszbzaniu punktu M po trajektorii pM,przy czym ruch ukladu jest wymuszany obrotem czlonu 1. Wiqzy czlonu 3 naloione na ruch czlonu 2 zabezpieczajq stalq odlegloSC linii BM od punktu D - irodka pary obrotowej utworzonej przez czlony 0 i 3. Identyczne wiqzy - stalit odlegloSd linii BM od punktu D - zapewnia uklad narysowany liniq przerywang w ktbrym para postqpowa zostala przeniesiona do punktu D z zachowaniem pierwotnego kiemnku ruchu wzglqdnego czlon6w Rys. 3.6. Mechanizm krzywkowy R+R 2 i 3. Dla wiqzbw nie zrnienionych uzyi r6wnowazny uklad diwigniowy skany uklad bqdzie realizowal identycznq transforrnacj~ ruchu obrotowego czlonu 1 na ruch punktu M, a analiza ukladu zastegczego, zwlaszcza na etapie okreilania przyspieszenia, jest zdecydowanie prostsza. Przedstawione reguly eliminowania par kinematycznych wyzszych prowadz%kaidorazowo do ukladu diwigniowego. Nie oznacza to, ze analiza kinematyczna uklad6w z parami wyiszymi zawsze wymaga takiego zabiegu. Sugerowane tutaj po-

Rys. 3.7. Mechanizm jarzmowy i uklad rbwnowazny kinematycznie

118

3. Prêdkoœæ i przyspieszenia

stêpowanie nale¿y traktowaæ jako propozycjê u³atwienia analizy, a zw³aszcza jednolitego traktowania wszystkich uk³adów jako dŸwigniowych. Zwróæmy przy tym uwagê, ¿e czasem w uk³adach zastêpczych zostanie wyeliminowany jakiœ cz³on (np. kr¹¿ek 2 na rys. 3.5), a tym samym pozbawiamy siê mo¿liwoœci analizy jego ruchu. W razie takiej potrzeby przejœciowe stosowanie uk³adu zastêpczego mo¿e mieæ funkcjê pomocnicz¹.

3.2.3. Równania wektorowe, plany
Wobec poczynionych sugestii eliminowania par wy¿szych w uk³adach kinematycznych podlegaj¹cych analizie kinematycznej przedstawiamy równania wektorowe wi¹¿¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie punktów cz³onów p³askich uk³adów kinematycznych. Aby zale¿noœci takie by³y prawdziwe, punkty, których one dotycz¹, musz¹ spe³niaæ jeden z warunków: • obydwa punkty nale¿¹ do jednego cz³onu, • punkty nale¿¹ do dwóch cz³onów tworz¹cych parê postêpow¹2 i pokrywaj¹ siê. Ruch wzglêdny punktów jednego cz³onu. Rozpatruj¹c ruch p³aski (rys. 3.8), zwróæmy uwagê, ¿e mo¿emy go rozpatrywaæ jako z³o¿enie ruchu postêpowego i obrotowego. T³umaczy to schemat przemieszczania cz³onu MN od po³o¿enia M1N1 do M2N2. Faza pierwsza to ruch postêpowy do po³o¿enia M2N2*, po której punkt M ju¿ zaj¹³ swoje po³o¿enie M2, a druga to ruch obrotowy wokó³ M2, tak aby N2* przemieœciæ do po³o¿enia N2.

Rys. 3.8. Ruch z³o¿ony p³aski cz³onu MN

Przechodz¹c od przemieszczenia do prêdkoœci i przyspieszenia, mo¿emy dla ruchu z³o¿onego p³askiego napisaæ równania wi¹¿¹ce parametry ruchu punktów M i N jednego cz³onu (rys. 3.8). • Dla prêdkoœci mamy:

v N = v M + v NM
2

(3.6)

Istniej¹ te¿ zwi¹zki miêdzy punktami „w styku” dwóch cz³onów tworz¹cych parê wy¿sz¹.

3.2. Metody graficzne – uk³ady p³askie

119

Pierwszy sk³adnik prawej strony równania (3.6) jest konsekwencj¹ ruchu postêpowego cz³onu k, drugi jego ruchu obrotowego (obrót punktu N wokó³ „nieruchomego” punktu M). W tej sytuacji oczywiste jest powi¹zanie wektora prêdkoœci wzglêdnej liniowej vNM z prêdkoœci¹ k¹tow¹ Mk cz³onu k

v NM = ù k × rMN
• Dla przyspieszenia mamy:

(3.7)

a N = a M + a NM = a M + a n + a tNM NM

(3.8)

Analogicznie do prêdkoœci drugi sk³adnik prawej strony równania (3.8) jest wynikiem obracania punktu N wokó³ „nieruchomego” M. Przyspieszenie wzglêdne aNM roz³o¿one jest na dwie sk³adowe – normaln¹ i styczn¹3 – powi¹zane w sposób oczywisty z prêdkoœci¹ k¹tow¹ Mk i przyspieszeniem k¹towym Ak zale¿noœciami:
2 a n = ù k × (ù k × rMN ) = −ùk rMN NM

(3.9) (3.10)

a tNM = å k × rMN

Sk³adowa normalna a n wektora przyspieszenia wzglêdnego aNM jest skierowana NM od punktu N do M, sk³adowa styczna a tNM ma kierunek zgodny z wektorem prêdkoœci wzglêdnej vNM (rys. 3.8). Ruch wzglêdny punktów dwóch cz³onów. W przypadku punktów dwóch cz³onów istniej¹ analogiczne zwi¹zki wi¹¿¹ce prêdkoœæ i przyspieszenie, przy czym to ostatnie jest uzupe³nione o sk³adow¹ przyspieszenia Coriolisa [27]. Dwa przypadki skojarzenia cz³onów j, k par¹ postêpow¹ pokazano na rys. 3.9. W pierwszym przypadku mamy wariant ogólny z prowadnic¹ ³ukow¹ (promieñ ρ), w drugim prowadnica jest prostoliniowa. Punkty J i K nale¿¹ odpowiednio do cz³onów j i k. Dla pary z prowadnic¹ ³ukow¹ i prostoliniow¹ mamy równanie prêdkoœci:
v K = v J + v KJ

(3.11)

Prêdkoœæ wzglêdna vKJ jest w obu przypadkach styczna do toru punktu K w uk³adzie prowadnicy j. Zwróæmy uwagê, ¿e w przypadku prowadnicy ³ukowej mamy do czynienia z ruchem obrotowym cz³onu k wzglêdem cz³onu j – cz³on k obraca siê wokó³ œrodka krzywizny Oj. Prêdkoœæ k¹towa jMk cz³onu k w uk³adzie cz³onu j i prêdkoœæ wzglêdna liniowa vKJ s¹ powi¹zane równaniem:

v KJ = j ù k × ñ

(3.12)

3 Istnieje tutaj spór z terminologi¹ mechaniki klasycznej, gdzie przyspieszenie styczne i normalne jest przypisywane ruchowi punktu w uk³adzie nieruchomym, natomiast w ruchu wzglêdnym operuje siê czêsto, choæ nie zawsze, przyspieszeniem obrotowym (tutaj styczne) i doosiowym (tutaj normalne).

3. PredkoSC i przyspieszenia

Zaleznoik wiqzqca przyspieszenia dwbch punktbw K i J dla prowadnicy hkowej (rys. 3.9) to:
t a, =aJ +aKJ =aJ +a", +aKJ C +aKJ

a skladowq normalnq a", przyspieszenia wzglqdnego a wyraza rbwnanie: ,

Ruch obrotowy czlonu k W ukladzie czlonuj lqczy siq z przyspieszeniem kqtowym stycznym j e , powiqzanym z przyspieszeniem wzglqdnym stycznym zaleznoicig

Rys. 3.9. Ruch suwaka k W prowadnicyj

Trzecia skladowa przyspieszenia wzglqdnego aKJjest przyspieszeniem Coriolisa, bqdqcego wynikiem obracania siq czlonuj z prqdkoiciq kqt0w;lunoszenia o, i jest obliczane z zaleznoici:

W przypadku prowadnicy prostoliniowej, najczqiciej wystqpujqcej W ukladach rzeczywistych, W rbwnaniu okreSlajqcym przyspieszenie nie wystqpuje skladowa norrnalna przyspieszenia wzglqdnego a", (p = 0) i wtedy:

Prêdkoœæ punktów B. ¿e prêdkoœæ wszystkich punktów cz³onu 2 w ruchu wzglêdem podstawy 0 widziana jest pod tym samym k¹tem ϕ2.10 jest zadany ruch korby AB. Zadanie rozwi¹zuje siê w okreœlonym po³o¿eniu. mo¿emy bez uciekania siê do równañ wyznaczyæ prêdkoœæ (przyspieszenie) ka¿dego innego punktu tego samego cz³onu. v C = ù 2 × rS 20C . Rysuj¹c wektory prêdkoœci (przyspieszenia) punktów jednego cz³onu w taki sposób. v M = ù 2 × rS 20 M Inny sposób wyznaczenia prêdkoœci jest oparty na równaniach wektorowych (3.19) Gdy znamy wektor vB (podwójne podkreœlenie) oraz kierunki vC oraz vCB (jedno podkreœlenie).18) otrzymujemy równanie: v C = v B + v CB (3.6). co okreœla prêdkoœæ i przyspieszenie cz³onów i ich punktów. korzystaj¹c z zasady.1 W uk³adzie przedstawionym na rys. W obu przypadkach koñce wektorów prêdkoœci (przyspieszenia) punktów wyznaczaj¹ figurê geometrycznie podobn¹ do tej. i¿ jest on figur¹ obrócon¹ w stosunku do odpowiadaj¹cej jej na cz³onie o k¹t prosty w kierunku zgodnym z prêdkoœci¹ k¹tow¹. 3. Spoœród cz³onów uk³adu ³¹cznik 2 wykonuje ruch p³aski. który do wyznaczenia prêdkoœci dogodnie jest rozpatrywaæ jako ruch obrotowy wokó³ œrodka obrotu chwilowego S20.3. Maj¹c bowiem wyznaczon¹ prêdkoœæ (przyspieszenie) dwóch punktów jednego cz³onu. Dla znanych wymiarów i zadanego ruchu cz³onu 1 prêdkoœæ punktu B wyznacza równanie: v B = ù1 × rAB (3. . które wyznaczymy na podstawie wprowadzonych równañ wektorowych. graficzne rozwi¹zanie równania (3. ze sta³¹ prêdkoœci¹ k¹tow¹ ω1. rozwi¹zuj¹c kolejno równania prêdkoœci i przyspieszeñ. C. To bardzo po¿yteczna cecha planu prêdkoœci i przyspieszenia. Mniej wa¿n¹ cech¹ planu prêdkoœci jest to. jak¹ wyznaczaj¹ te punkty na cz³onie. Prêdkoœæ punktu C wyznacza te¿ prêdkoœæ cz³onu 3 o ruchu postêpowym.19) jest oczywiste i pokazane na rys. aby ich pocz¹tki pokrywa³y siê. Wyznaczenie jego po³o¿enia mo¿na wesprzeæ twierdzeniem o trzech œrodkach obrotu lub prowadz¹c proste prostopad³e do oczywistych kierunków prêdkoœci punktów B i C cz³onu 2. plan prêdkoœci (przyspieszeñ) cz³onu wyznaczony przez koñce tak poprowadzonych wektorów. Wyznaczenie wektora prêdkoœci punktu M jest mo¿liwe teraz na dwa sposoby.18) Znaj¹c po³o¿enie œrodka S20. M cz³onu 2 i jego prêdkoœæ k¹towa s¹ powi¹zane równaniami: v B = ù 2 × rS 20 B . uzyskujemy tzw. Po wyznaczeniu wektora prêdkoœci punktu B (3. mo¿emy ju¿ znaleŸæ prêdkoœæ punktów C i M cz³onu 2. Metody graficzne – uk³ady p³askie 121 Plan prêdkoœci i przyspieszeñ.10b – trójk¹t πvbc. 3. Analizê kinematyki metodami graficznymi prowadzi siê dla jednego po³o¿enia uk³adu. PRZYK£AD 3.2.

20) poprowadzit znane kierunki mc i mb prqdkolci wzglqdnych v i v odpowiednio prostopadle do bok6w MC i MB czlonu 2. Prostq konsekwencjq podobienstwa jest rhwnolC kqtbw pBi pcfigur BCM i bcm. gdyz jego prqdkolt jest zerowa). a to omacza ich podobienstwo geometryczne (Abcm = MCM).Na schemacie prqdkobi moina wyr6iniC tez plan prqdkohi dw6ch pozostalych c z l o n h ukladu. stwierdzamy. z rbwnaniami (3. nato- . kow trojkqt6w bcm i BCM.10.Rys. 3. Analizujqc kierunki bo. ze sq one do siebie wzajemnie prostopadle. PqdkoSi: ukladu korbowo-wodzikowego Spos6b pierwszy polega na rozwiqzaniu graficznym ukladu r6wnaii wektorowych: Na podstawie poprzednio wykreilonego trhjkqta nvbc wystarczy tylko zgodnie . Trijkqt bcm wraz z biegunem % tworzq plan prqdkolci czlonu BCM. Odcinek ab jest wiqc planem prqdkobi czlonu AB (punkt a pokrywa sip z %.

l l b). 3. .2.2 1) dwa wektory sq zna- ne (podwbjne podkreglenie). dwa pozostale s~ mane CO do kierunkbw. Przyspieszenie ukladu korbowo-wodzikowego Taka zasada obowiqzuje zawsze. Gdy mamy katy qBi pc na czlonie 2. POwyznaczeniu planu przyspieszenia czlonu 2. Gdy dysponujemy wektorami prqdkoSci. np. na razie tylko W formie punktbw nabc. wiec rozwiq zanie graficzne jest mozliwe (rys. a odcinek 7tam wyznaczy wektor pnyspieszenia punktu M (rys. Metody graflczne uklady plaskie - miast planem prqdkoSci czlonu 3 . dalszq analiz~ moina oprzeC na. trajektoriami.1g). i e przyspieszenie katowe czlonu 2 wyznacza r6wnanie: Rys.1 lb). 3. jeieli przy wyznaczaniu predkoici nie posi#kujemy siq irodkarni obrotu lub innymi sposobarni wyznaczania kierunk6w wektor6w prqdkoici.3. wbwczas moina przenieSC je na plan pnyspieszefi. moiemy przystapid do wyznaczania przyspieszeh. okreSliC poloienie punktu m. 3. W pierwszym laoku wymaczamy przyspieszenie punktu B. gdyz prqdkoSci wszystkich punktbw suwaka 3 S@ jednakowe. twierdzeniu o podobiefistwie planu pnyspieszeh i czlonu. to: W rbwnaniu (3. Algorytm postepowania jest dokladnym powtbrzeniem kolejnych faz wyznaczania prqdkobi z wykorzystaniem rbwnah wektorowych rozwiqzywanych graficznie4.suwaka o ruchu postepowyrn -jest punkt c. W uzupdnieniu analizy przyspieszenia zauwaimy jeszcze. podobnie do (3.1 1. ktbre ma tylko skladow~ norrnalnq Kolejne rbwnanie wektorowe. zaobserwowanym ju2 W pnypadku prqdkolci.

a œciœlej prêdkoœci¹ vB punktu B. PRZYK£AD 3. Tutaj odnotujmy tylko. które wymagaj¹ szczególnego podejœcia w analizie prêdkoœci i przyspieszeñ prowadzonej z wykorzystaniem równañ wektorowych. umo¿liwiaj¹ analizê zdecydowanej wiêkszoœci uk³adów kinematycznych w praktyce. a przeszkod¹ okazuje siê brak wystarczaj¹cych informacji o kierunkach lub modu³ach niektórych wektorów. którego cz³on 3 (CEF) wykonuje ruch p³aski. ¿e cz³on czynny to suwak (punkt F) uk³ad z rys. to z ca³¹ pewnoœci¹ prze³o¿y siê to na trudnoœci w analizie prêdkoœci i przyspieszenia. z jak¹ si³ownik zmienia swoj¹ d³ugoœæ. co wykazuj¹ równania: v B = v A + v BA    → v B = v BA  vA = 0  (3. W klasyfikacji Assura.1. ogólnie cz³on zmiennej d³ugoœci. Taka modyfikacja znakomicie u³atwia analizê. dla którego wyznaczenie konfiguracji wymaga³o wykreœlania pomocniczej trajektorii. po za³o¿eniu.11. Cz³on 1 reprezentuje cylinder. 2. uzyskuj¹c uk³ad równowa¿ny kinematycznie.4. zmieniaj¹c jego cz³on czynny.22) . Jeœli przy graficznym wyznaczaniu konfiguracji uk³adu trzeba pomocniczo wyznaczaæ trajektorie wybranych punktów lub modyfikowaæ uk³ad. cz³on 2 t³ok z t³oczyskiem. Zauwa¿my.2. E.12 przedstawiono schemat uk³adu. ¿e rozpoznanie takich uk³adów jest jednak stosunkowo proste na etapie sporz¹dzania schematu uk³adu. W przyk³adzie bêdziemy rozpatrywaæ prêdkoœæ i przyspieszenia po za³o¿eniu prêdkoœci vw. Poœród wielu mo¿liwych uk³adów s¹ takie. F cz³onu 3 musz¹ znajdowaæ siê na ³ukach. zastosowane w przyk³adzie 3. Mo¿na przypomnieæ uk³ad z rys. umo¿liwiaj¹c bezpoœrednie korzystanie z wprowadzonych regu³ formu³owania równañ wektorowych. Ich bezpoœrednie wykorzystanie nie prowadzi do rozwi¹zania. Ju¿ w trakcie omawiania topologii zwrócono uwagê na licznoœæ zbioru mo¿liwych rozwi¹zañ uk³adów kinematycznych. ¿e w ka¿dym po³o¿eniu punkty C. ¿e prêdkoœæ wysuwu vw w zmodyfikowanym uk³adzie jest prêdkoœci¹ wzglêdn¹ vBA w parze postêpowej suwak 1– cz³on 2. Uk³ady z³o¿one p³askie Przedstawione równania wektorowe prêdkoœci i przyspieszeñ.2 Na rysunku 3. Analizê kinematyczn¹ innego uk³adu III rozpatrzono na przyk³adzie 3. Ró¿ne s¹ liczby cz³onów i struktura po³¹czeñ parami kinematycznymi. ¿e w miejsce si³ownika mo¿na wprowadziæ cz³ony 1 i 2.124 3. Nie rozwijaj¹c tutaj tego zagadnienia.2. ograniczony sta³ymi odleg³oœciami punktów E i D oraz F i G. przy czym ³uk. 2. Cz³onem czynnym jest si³ownik AC.11 jest mechanizmem III klasy. na którym znajduje siê punkt C zmienia swój promieñ. Przed przyst¹pieniem do analizy zauwa¿my. Istotna jest umiejêtnoœæ rozpoznawania takich uk³adów. Ju¿ narysowanie tego uk³adu dla znanej d³ugoœci si³ownika wymaga szczególnych zabiegów. Mo¿na siê tutaj wesprzeæ klasyfikacj¹ wed³ug Assura [16]. zwrócimy tylko uwagê. Prêdkoœæ i przyspieszenia 3.

Mo¿na te¿ pomocniczo wykreœliæ fragment trajektorii punktu C. 3. poniewa¿ jedyna informacja o wektorze vCB to jego kierunek prostopad³y do BC.12. Metody graficzne – uk³ady p³askie 125 Rys. mo¿emy zapisaæ tylko jedno równanie: v C = v B + v CB (3. gdy¿ takie rozwi¹zanie oznacza wyznaczenie „œcie¿ki” analizy przyspieszeñ.23) którego rozwi¹zanie wymaga znajomoœci kierunku wektora prêdkoœci vC .2. Podejmiemy jednak zadanie analizy prêdkoœci. . nie posi³kuj¹c siê ani œrodkiem obrotu ani trajektori¹. do której styczna wyznacza kierunek vC. Znalezienie kierunku prêdkoœci vC nie jest szczególnie k³opotliwe. Prêdkoœæ i przyspieszenie uk³adu III klasy (wg Assura) Dysponuj¹c prêdkoœci¹ vB.3. jeœli odwo³aæ siê do œrodków obrotu chwilowego – tutaj pomocny by³by œrodek S30.

24) wystêpuj¹ dwie prêdkoœci wzglêdne vCB i vHC. ¿e na cz³onie 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia Przyjmijmy.27) Wnioskujemy zatem. id¹c od punktu E do H mamy: v H = v E + v HE    → v H = v D + v ED + v HE v E = v D + v ED   (3. aby wektory vCB i vHC mia³y jednakowy kierunek. których kierunki s¹ prostopad³e do odcinków CB i HC. teraz umiejscowimy go w takim miejscu. znajduje siê punkt H. wtedy mo¿na napisaæ nastêpuj¹ce równania: v H = v C + v HC    → v H = v B + v CB + v HC v C = v B + v CB   (3. ¿e nieznane s¹ prêdkoœci wzglêdne równañ (3.28) Wychodz¹c od znanego wektora vB rozwi¹zanie graficzne (rys.126 3. Wtedy otrzymamy: v H = v B + v CB + v HC (3. wiêc jest uprawnione kolejne równanie w postaci: v F = v H + v FH (3.12b) prowadzi do trójk¹ta πvbh. je¿eli punkt H bêdzie le¿a³ na przed³u¿eniu odcinka AC. ¿e bêdzie to spe³nione. Poniewa¿ punkty H i F nale¿¹ do cz³onu 3. w nieokreœlonym jeszcze po³o¿eniu.28).29) . Nie trzeba wykazywaæ. 3.24) Z prawej strony równania (3. ¿e punkt H le¿y na cz³onie 3.26) a obieraj¹c punkt H na kierunku DE wektory vED i vHE równie¿ bêd¹ mia³y wspólny kierunek: v H = v D + v ED + v HE (3.25) Z drugiej strony. Zwróæmy uwagê. Dotychczas zak³adano jedynie. ¿e obieraj¹c po³o¿enie punktu H na cz³onie 3 na przeciêciu kierunków AC i ED sumy wektorów prêdkoœci wzglêdnych: v CB + v HC oraz v ED + v HE umo¿liwiaj¹ wyznaczenie pomocniczo prêdkoœci punktu H z uk³adu równañ:  v H = v B + v CB + v HC   v H = v D + v ED + v HE  (3. a znamy tylko ich sumy.

17) to: a B = a A + a tBA + aC BA    C aA = 0  → a B = a BA = 2ω1 × v BA  v BA = const → a tBA = 0  (3. Korzystaj¹c jednak z wprowadzonego pomocniczo punktu H otrzymujemy równania: a H = a C + a n + atHC  HC  n n t t  → a H = a B + a CB + a HC + a HC + a CB n t a C = a B + a CB + a CB   a H = a E + a n + a tHE  HE  n n t t  → a H = a ED + a HE + a HE + a E n t a E = +a E + a E   (3. podobnie jak równania (3. która jest podstaw¹ do znalezienia punktów e.3.23) na podstawie (3. gdy¿ brak jest informacji o przyspieszeniu punktu C.8) to: a C = a B + a n + atCB CB (3.2. korzystaj¹c ze znanych k¹tów ϕ H i ϕ F. c – koñców wektorów prêdkoœci vE i vC. a nastêpnie β C i β F lub pos³uguj¹c siê równaniami: v E = v F + v EF    → vE v E = v H + v EH   v E = ù 4 × rDE oraz oraz v C = v H + v CH    → vC v C = v F + v CF   v F = ù 5 × rGF v FH = ù 3 × rHF (3.33) (3.23) w analizie prêdkoœci. których graficzne rozwi¹zanie przedstawiono na rysunku 3.34) . Metody graficzne – uk³ady p³askie 127 którego rozwi¹zanie daje na planie prêdkoœci (rys.12b) wektor vF. Za³ó¿my sta³¹ prêdkoœæ wysuwu si³ownika vw = vB = vBA = const. analogicznie do (3.32) Rozwi¹zanie graficzne tego równania.31) Równanie wi¹¿¹ce przyspieszenia punktów B. Znana jest wiêc teraz figura πvbhf . Zwi¹zek przyspieszeñ punktów A i B w parze postêpowej wed³ug (3.12c. C cz³onu 2. nie jest mo¿liwe.30) Prêdkoœci k¹towe poszczególnych cz³onów wynikaj¹ z oczywistych zwi¹zków v CB = ù 2 × rBC Wyznaczenie przyspieszeñ wymaga podobnej jak dla prêdkoœci drogi postêpowania. 3. Mo¿na je znaleŸæ z zasady podobieñstwa cz³onu i jego planu. W tym celu zapisano kolejne równania.

36) Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu F – ma³y punkt f na planie wyznacza koniec wektora aF. Dziêki temu mo¿liwe jest graficzne rozwi¹zanie uk³adu równañ: a = a + a n + a n + a t + a t B CB HC HC CB  H  n n t t a H = a E + a HE + a HE + a E  (3. W ostatniej fazie wyznaczamy przyspieszenia k¹towe poszczególnych cz³onów.9): n 2 a CB = −ω 2 rBC 2 a n = −ω 4 rDE E 2 a n = −ω 3 rCH HC 2 a n = −ω 3 rEH HE Otrzymane rozwi¹zanie graficzne równania (3.12c).35) Wystêpuj¹ce w (3. Kolejne równanie wi¹¿e przyspieszenia punktów F i H: a n + atF = a H + a n + a tFH F FH a sk³adowe normalne oblicza siê ze wzorów: 2 a n = −ω5 rGF F 2 a n = −ω3 rHF FH (3.128 3. Sposób wyznaczenia na planie punktu e jest równie¿ oczywisty wobec podobieñstwa trójk¹tów CEF i cef – determinuj¹ go k¹ty β C i β F. z zasady podobieñstwa wykreœlamy odcinki fc pod k¹tem ϕ F i hc pod k¹tem ϕ H . ¿e podobnie jak prêdkoœæ wzglêdn¹ (3. Znaleziono w ten sposób punkt c. 3. który wyznacza koniec wektora aC.28) równie¿ sumê dwóch wektorów wzglêdnego przyspieszenia stycznego: a tHC + a tCB oraz a tHE + atE mo¿na przejœciowo traktowaæ jako dwa wektory. Prêdkoœæ i przyspieszenia Zwróæmy uwagê.35) daje w wyniku wektor przyspieszenia punktu H – na planie odcinek πah (rys.35) przyspieszenie normalne oblicza siê z zale¿noœci (3. które wynikaj¹ z oczywistych zwi¹zków: a tE = å 4 × rDE oraz a tF = å 5 × rGF a tCB = å 2 × rBC a tFH = å 3 × rHF å1 = å 2 .

W przypadku uk³adów p³askich najczêstszym sposobem jest opis za pomoc¹ wspó³rzêdnych wektorowych. liniowych i k¹towych.3 Jako pierwszy rozpatrzmy uk³ad czworoboku przegubowego (rys. ponownie przytoczonych: a cos È1 + b cos È2 − d − c cos È3 = 0 a sin È1 + b sin È2 − c sin È3 = 0 . Wyznaczenie ich pochodnych wzglêdem czasu prowadzi do uk³adu równañ wi¹¿¹cych prêdkoœci. absolutnych oraz w notacji DH.47) w wyniku rzutowania na osie uk³adu globalnego {0} skutkuje uk³adem równañ algebraicznych (2.1. Podane przyk³ady powinny przybli¿yæ czytelnikowi sposób postêpowania i u³atwiæ adaptacjê do analizy innych uk³adów. To najbardziej in¿ynierskie podejœcie. 3. k¹towego – prêdkoœci¹ k¹tow¹. którego konfiguracjê opisano w przyk³adzie 2. a w konsekwencji rzutowania wektorów na osie globalnego uk³adu wspó³rzêdnych. to jednak trud w³o¿ony w analizê kinematyczn¹ zwraca siê prostot¹ opisu dynamiki. Kiedy dysponujemy systemowym oprogramowaniem do rozwi¹zywania ró¿nego rodzaju zagadnieñ matematycznych.3. inne zmieniaj¹ siê co do kierunku i modu³u. a po kolejnym ró¿niczkowaniu przyspieszeñ. Pochodna przemieszczenia liniowego jest prêdkoœci¹ liniow¹. Podobnie z przyspieszeniami. Ruch we wspó³rzêdnych wektorowych – uk³ady p³askie Jak ju¿ pokazano w przypadku opisu konfiguracji zapis wektorowy wymaga zast¹pienia cz³onów uk³adu kinematycznego ³añcuchem wektorów. Dla wieloboku wektorowego utworzonego z cz³onów uk³adu równanie wektorowe (2. Metody analityczne 129 3.48). W niniejszej pracy zaprezentowano zapis kinematyki z u¿yciem wspomnianych wspó³rzêdnych wektorowych. 3. popularnoœæ zdobywa zapis we wspó³rzêdnych absolutnych. bazuj¹ na równaniach opisuj¹cych konfiguracjê uk³adu kinematycznego. Jakkolwiek cechuje go wiêksza liczba równañ.3.5. W przypadku uk³adów przestrzennych du¿¹ popularnoœæ zyska³a notacja Denavita–Hartenberga (DH). Od strony metodologicznej sposób postêpowania jest oczywisty. przy czym mo¿liwe jest wykorzystanie wszystkich dostêpnych form zapisu konfiguracji.13). które koncepcyjnie s¹ to¿same z zapisem wektorowym. które skutkuj¹ równaniami wektorowymi. PRZYK£AD 3. Jedne wektory maj¹ sta³e modu³y.3. Metody analityczne Metody analityczne wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ. zw³aszcza do zapisu uk³adów kinematycznych robotów. w mniejszym stopniu wykorzystuje siê liczby zespolone. uk³adem równañ algebraicznych.3.

38) Ró¿niczkuj¹c (3. b.37) Rozpatrywany uk³ad ma ruchliwoœæ jeden.37) wzglêdem czasu t. a wiêc jego ruch bêdzie jednoznaczny przy znanym ruchu jednego z cz³onów. c. 3. Czworobok przegubowy – dane do analizy kinematycznej W równaniach tych sta³e s¹ d³ugoœci cz³onów (modu³y wektorów a. otrzymujemy: && & && &2 && &2 − aÈ1 sin È1 − aÈ12 cos È1 − bÈ 2 sin È 2 − bÈ 2 cos È 2 + cÈ 3 sin È 3 + cÈ 3 cos È 3 = 0 && & && &2 && &2 aÈ1 cos È1 − aÈ12 sin È1 + bÈ 2 cos È 2 − bÈ 2 sin È 2 − cÈ 3 cos È 3 + cÈ 3 sin È 3 = 0 .13. Ró¿niczkowanie (2.37) wzglêdem prêdkoœci k¹towych cz³onów 2 i 3 wymaga uporz¹dkowania do postaci: − b sin È 2 − a sin È1  &  È1 +    b cos È 2  a cos È1     & c sin È 3  È 2   =0  & − c cos È 3  È 3    a po przekszta³ceniu otrzymuje siê wyra¿enie na prêdkoœæ k¹tow¹ cz³onów 2 i 3: & È 2  − b sin È 2   = − & È3   b cos È 2    c sin È 3   − c cos È 3   −1  − a sin È1  &  È1   a cos È1    (3. Przyjmijmy. d). Prêdkoœæ i przyspieszenia Rys. ¿e elementem napêdzaj¹cym jest cz³on 1 – znana jest funkcja Θ1(t) opisuj¹ca zmianê po³o¿enia cz³onu 1 w czasie. Rozwi¹zanie uk³adu równañ (3.48) wzglêdem czasu daje uk³ad równañ wi¹¿¹cych prêdkoœci k¹towe poszczególnych cz³onów w postaci: & & & − aÈ1 sin È1 − bÈ 2 sin È 2 + cÈ 3 sin È 3 = 0 & & & aÈ1 cos È1 + bÈ 2 cos È 2 − cÈ 3 cos È 3 = 0 (3. natomiast wszystkie k¹ty Θi s¹ zmienne w czasie.130 3.

3. 3. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3. Metody analityczne 131 a po uporz¹dkowaniu: − a sin È1   a cos È1  && − a cos È1   È1  − b sin È 2  2+  & − a sin È1  È1   b cos È 2    − b cos È 2 +  − b sin È 2  &2 c cos È 3  È 2   =0 2 c sin È 3  È 3  &  && c sin È 3  È 2    && − c cos È 3  È 3    i przekszta³ceniu otrzymuje siê wyra¿enia okreœlaj¹ce przyspieszenie k¹towe cz³onów 2 i 3 w postaci: && È 2  − b sin È 2  = && È 3   b cos È 2    &2  b cos È 2 − c cos È 3  È 2      +  2 −1 c sin È 3    b sin È 2 − c sin È 3  È 3     &     && − c cos È 3    a sin È1 a cos È1   È1      +  2  − a cos È a sin È &  1 1  È1       (3.3.14.39) Rys.13 – ruch cz³onów 2 i 3 .

. . Je¿eli mamy do czynienia z uk³adami o ruchu zdeterminowanym. . q1 . W praktyce wystêpuj¹ równie¿ uk³ady bardziej z³o¿one. f 2 = f 2 (w1 . dla m zmiennych niewiadomych bêdziemy w stanie zapisaæ m równañ o nastêpuj¹cej postaci: f1 = f1 (w1 . w k . x1 . • wartoœci pocz¹tkowe k¹tów: Θ1 = π/2. w k . Ogólnie wiêc. q n . x = x (t ) wiêc zró¿niczkowanie (3. . to liczba równañ algebraicznych do opisu kinematyki musi odpowiadaæ liczbie niewiadomych. Prêdkoœæ i przyspieszenia Korzystaj¹c z (2. q1 . . 3. W takich przypadkach dogodnie jest uporz¹dkowaæ procedurê wyznaczania prêdkoœci i przyspieszeñ.42) .40) (3. . Θ 2 = π/3. d = 0. napêdy). .. .. q – wektor znanych wspó³rzêdnych wektorowych (zmienne niezale¿ne..... 3.. q n . a wiêc wymagaj¹ce te¿ wiêkszej liczby równañ. ruch by³ okreœlony przy jednym napêdzie. Przyjêto nastêpuj¹ce dane: • wymiary [m]: a = 0. .. .. x m ) = 0 Równania te mo¿na zapisaæ w postaci wektorowej: f (w . 3. q. • prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1: ω1 = 10 s–1. w których wystêpuje wiêcej zmiennych. .3.132 3...39). b = c = 0.14. Poniewa¿ zmienne wspó³rzêdne wektorowe s¹ funkcjami czasu: q = q (t ). x1 . (3.. x – wektor nieznanych wspó³rzêdnych wektorowych (zmienne zale¿ne).. . których wyniki przedstawiono na rys.2. x m ) = 0 f m = f m (w1 . x m ) = 0 . .48). .38) i (3. w k . . wykonujemy przyk³adowe obliczenia dla uk³adu z rys.41) gdzie: w – wektor wymiarów cz³onów (liniowych i k¹towych). q n .41) wzglêdem czasu daje równanie prêdkoœci: df ∂f ∂f & & =0→ x+ q=0 dt ∂x ∂q (3.... . q1 .. ..8.. . x1 . x ) = 0 (3. Θ 3 = 2π/3. Uporz¹dkowanie macierzowe – uk³ady p³askie Rozpatrzony uk³ad by³ stosunkowo prosty – do opisu kinematyki wystarczy³y dwa równania. korzystaj¹c ze znanych form zapisu macierzowego. Ich pozyskiwanie jest mo¿liwe przez zast¹pienie uk³adu kinematycznego wielobokami wektorowymi..13.6.2.

45) która skutkuje nastêpuj¹cym równaniem okreœlaj¹cym przyspieszenie zmiennych zale¿nych: && && && && = A −1 ( − Ax + Bq + Bq ) x (3. & & & T x = [x1 K xm ]  ∂f 1  ∂q  1 B = −  ... Metody analityczne 133 Przyjmuj¹c oznaczenia:  ∂f1  ∂x  1 A =  .  ∂f m   ∂x1 ∂f1 ∂x 2 ∂f m ∂x 2 ∂f1  ∂x m    ∂f m  ..44) && = [&&1 .42) mo¿emy wówczas zapisaæ nastêpuj¹co: & & Ax = B q (3.. qn ] Po zró¿niczkowaniu równañ (3.43) wzglêdem czasu t otrzymuje siê zale¿noœæ: && A&& + Ax = Bq + Bq x && && (3...43) Wektor prêdkoœci zale¿nych okreœla równanie: & & x = A −1Bq Wyznaczenie niewiadomych przyspieszeñ: (3...  ∂x m  ....  ∂f m   ∂q1 ∂f1 ∂q 2 ∂f m ∂q 2 ∂f 1  ∂q n    ∂f m  ..3. &&m ]T x x x wymaga znajomoœci wektora przyspieszeñ niezale¿nych (przyspieszenia cz³onów czynnych): && && && T q = [q1 .  ∂q n  . & & & T q = [q1 K q n ] równanie prêdkoœci (3...46) .3...

.. dt  & bm1  & b12 & bm 2 & .. wynikaj¹ wprost z równania wektorowego: a + b − c − q2 = 0 które skutkuje dwoma równaniami nieliniowymi (rzuty na osie uk³adu wspó³rzêdnych) o postaci:  f1  a cos q1 + b cos x1 − c − q 2 cos x 2  f = = =0     f 2   a sin q1 + b sin x1 − q 2 sin x 2   W rozpatrywanym uk³adzie. . b1m     & . Otrzymane równania.. x2 – zmienne zale¿ne (niewiadome). powtórzone tutaj dla wygody czytelnika. gdzie opisano jego konfiguracjê.46) w stosunku do zale¿noœci otrzymanych wprost z równañ opisuj¹cych konfiguracjê. a1m     &  . obok sta³ych a. • x1.44). wyró¿nimy: • q1. maj¹ tylko wartoœæ porz¹dkuj¹c¹.4 Jako przyk³ad rozpatrzmy uk³ad p³aski o dwóch stopniach swobody przeznaczony do realizacji dowolnej trajektorii punktu M (rys. bmn   m ∂2 f n ∂2 fi d ∂f i i & & & bij = xk + ∑ qk =∑ dt ∂q j k =1 ∂q j ∂x k k =1 ∂q j ∂q k Otrzymane równania macierzowe (3. a mm  n m ∂2 f ∂2 fi d ∂f i i & & xk + ∑ qk =∑ dt ∂x j k =1 ∂x j ∂x k k =1 ∂x j ∂q k &  b11  & d B = B = −  . Ich forma jest przystosowana do ³atwej implementacji w dowolnym pakiecie obliczeñ matematycznych. b.... dt  a m1 & & aij = & a12 & am 2 & .134 3. Prêdkoœæ i przyspieszenia gdzie [4]: &  a11  d & A = A =  .. 3.15). c.. Mechanizm ten by³ ju¿ rozpatrywany w poprzednim rozdziale.. PRZYK£AD 3. (3. q2 – zmienne niezale¿ne (znane wymuszenia)...

Metody analityczne 135 Rys.15.43) wymaga okreœlenia macierzy A i B. Generator trajektorii o dwóch stopniach swobody Sformu³owanie równania prêdkoœci (3. 3.3. które w tym przypadku maj¹ postaæ: A= ∂f − b sin x1 = ∂x  b cos x1  q 2 sin x 2   − q 2 cos x 2   − cos x 2   − sin x 2   B=− − a sin q1 ∂f = − ∂q  a cos q1  Pochodne zmiennych zale¿nych i niezale¿nych wzglêdem czasu to odpowiednie prêdkoœci zebrane w wektory: & & x = [x1 & T x2 ] & & q = [q1 & T q2 ] Równanie prêdkoœci ma wiêc postaæ: &  x1  − b sin x1  =  x 2   b cos x1 &   q 2 sin x 2   − q 2 cos x 2   −1  a sin q1  − a cos q1  & cos x 2   q1    sin x 2  q 2  &  (3.47) Do wyznaczenia przyspieszeñ (3.45) wymagane s¹ kolejne pochodne. a mianowicie: & − x1b cos x1 & d A= A= dt  − x1b sin x1  & & & q 2 sin x 2 + x 2 q 2 cos x 2   & & − q 2 cos x 2 + x 2 q 2 sin x 2   & − x 2 sin x 2   & x 2 cos x 2   & q1 a cos q1 & d B= B= dt  q1a sin q1 & .3.

32.4: È10 = π . b = 0. β = π/4. Wyznaczenie parametrów ruchu punktu M jest oparte na równaniu wektorowym rM = a + e które daje wyra¿enia okreœlaj¹ce po³o¿enie punktu M  xM  a cos q1 + e cos ( x1 + β )   =   y M   a sin q1 + e sin ( x1 + β )      . Wyniki obliczeñ przedstawiono na rys.15 przyjêto dane (wymiary liniowe w [m]): •  wymiary: a = 0.2.16. 2 ∆È1 = 5π 18  2πt  q 2 = q 20 + ∆q 2 sin  .  T  q 20 = 0. •  czas jednego cyklu T = 10 s. x2 = 74π/180.2.  T  – wyd³u¿anie si³ownika 3. •  ruch cz³onów czynnych: – obrót cz³onu 1:  2πt  q1 = È10 + ∆È1 sin  .5.48) Dla analizy uk³adu z rys.08 •  wartoœci pocz¹tkowe zmiennych zale¿nych: x1 = 12π/180. ∆q 2 = 0. 3.136 3.4. d = 0. Prêdkoœæ i przyspieszenia Przyspieszenie zmiennych zale¿nych x i niezale¿nych q: && = [&&1 &&2 ]T x x x && && && q = [q1 q2 ]T Ostateczna forma równania przyspieszenia ma postaæ: x  &&1  − b sin x1  =  &&2   b cos x1 x   &  q1a cos q1 + &  q1a sin q1 q2 sin x 2   − q 2 cos x2   −1 &   − x1b cos x1  −    − x1b sin x1   & & & & q 2 sin x2 + x2 q2 cos x 2   x1    & & − q 2 cos x2 + x2 q2 sin x 2   x 2   &  &&  cos x2   q1      sin x2  q 2     &&   & & − x 2 sin x2   q1   a sin q1   + & x 2 cos x 2  q 2   − a cos q1  &   (3. 3. c = 0.

3.17.3.15 – ruch cz³onów 2 oraz 3. 4 jego prêdkoœæ & & &  xM  − aq1 sin q1 − ex1 sin ( x1 + β )   =  &  y M   aq1 cos q1 + ex1 cos ( x1 + β )  &   &  i przyspieszenie && &2 &2 x x  &&M   − aq1 sin q1 − aq 1 cos q1 − e&&1 sin ( x1 + β ) − ex1 cos ( x1 + β )    = &2 &2 x  &&M   aq1 cos q1 − aq 1 sin q1 + e&&1 cos ( x1 + β ) − ex 1 sin ( x1 + β )   y   &&  Wyniki obliczeñ przedstawiono na rys. 3. .3. Wyniki analizy uk³adu z rys.16. Metody analityczne 137 Rys. 3.

Wyniki analizy ukladu z rys.15 . druga grupa rbwnaii mCopisuje wymuszenia kinematycne . 3. 3. a to oznacza koniecznoSC sformulowania 3k rbwnan.ruch punktu M 3.17.4. Rbwnanie (3. Ruch we wsp6lrqdnych absolutnych uklady ptaskie Jak jui stwierdzono dla jednoznacnego opisania ukladu zlozonego z k czlonbw ruchomych potrzebna jest najomo6C 3k parametrbw.49) jest podstawq do znalezienia konfigwacji ukladu opisywanej wektorem: .ruch czlon6w czynnych (napqdzajqcych).3. Predkoik i przyspieszenia 0 2 4 6 CS3 8 10 0 2 4 6 8 1 0 t t Csl 1 0 2 4 6 8 10 t Csl Rys. ktbre tworzq wektor r6wnaii W postaci: - Pienvsza grupa rbwnJ d jest wynikiem lqczenia czlonbw parami kinematycznymi.

Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie 139 lub krócej T q = [q1 qT 2 .. co daje: ∂ Ö ∂ Ö dq + =0 ∂ t ∂ q dt lub krócej & Öt + Ö q q = 0 gdzie (3.....52).50) && x q = &&1 &&1 y && È1 &&2 x &&2 y && È2 x . ∂t   . przekszta³conego do postaci: & Ö q q = − Öt ..  ∂Φ 3k   ∂q1 ∂Φ 2 ∂t ∂Φ 1 ∂q 2 ∂Φ 3k ∂q 2 ∂Φ 3k  ...55) Kolejna pochodna równania prêdkoœci wzglêdem czasu prowadzi do równania okreœlaj¹cego przyspieszenie.. Z równania prêdkoœci (3..52)  ∂Φ Öt =  1  ∂t  ∂Φ 1  ∂q  1 Ö q =  .53) ∂Φ 1  ∂q 3k    ∂Φ 3k  .  ∂q 3k  (3. .. &&k &&k y && Èk (3.51) nie stanowi ju¿ problemu i wymaga jedynie operacji ró¿niczkowania równania (3..54) Wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ ma wiêc postaæ: − & q = −Ö q1Öt (3.3.. x k & yk & Èk ]T ]T (3.4. qT ] T k gdzie qT = [ xi i yi Èi ] Po za³o¿eniu znajomoœci konfiguracji uk³adu kinematycznego wyznaczenie prêdkoœci: & & q = x1 i przyspieszenia [ [ & y1 & È1 & x2 & y2 & È2 & .49) wzglêdem czasu. T (3.

57) (3.140 3.58) Dla dowolnego cz³onu mamy wiêc jednoznaczny opis ruchu w postaci prêdkoœci i przyspieszenia pocz¹tku uk³adu lokalnego {i} oraz prêdkoœci i przyspieszenia k¹towego tworz¹cych ³¹cznie wektory: & & q i = xi && q i = &&i x [ [ & yi &&i y & Èi && Èi ] ] T T Wyznaczenie prêdkoœci i przyspieszenia dowolnego punktu M cz³onu i wymaga obliczenia pochodnych wektora po³o¿enia punktu M cz³onu i w uk³adzie globalnym {0} rM = R i i rM + p i co daje & & & rM = R i i rM + p i Pochodna macierzy rotacji R i ma postaæ: (3. Prêdkoœæ i przyspieszenia otrzymamy po obliczeniu pochodnej (Ö gdzie qq q + & & & Öqt q + Ö q && = −Ötq q − Ött q ∂ Öq ∂t ∂ Öt ∂q ) (3.59) d cos È i & Ri =  dt  sin È i  − sin È i  − sin È i &  = Èi  cos È i   cos È i   − cos È i  &  = Èi B i − sin È i   .56) Ö qq = ∂ Öq ∂q Ö qt = Ötq = Poniewa¿ jednak & & Ö qq q = Ö q q oraz ( ) q Ö qt = Ötq wiêc ostateczna postaæ równania okreœlaj¹cego przyspieszenia ma postaæ: & & & Ö q && = − Ö q q q q − 2Ö qt q − Ött = a q Po przekszta³ceniu otrzymamy − && & & & q = Ö q 1[ −(Öq q ) q q − 2Öqt q − Ött ] = Ö −1a q ( ) (3.

61) d − sin È i & Bi =  dt  cos È i  − cos È i  − cos È i &  = Èi  − sin È i   − sin È i   sin È i  &  = −È i R i − cos È i   wiêc przyspieszenie punktu M wyra¿a równanie: && & &&M = Èi B i irM − Èi2 R i i rM + p i && r (3.60): && & & &&M = Èi B i i rM + Èi B i i rM + p i && r Poniewa¿ (3.9).63) & − È i sin È i  d & & A i = A i =  È i cos È i dt  0   && &&M = A i i rM r gdzie & − È i cos È i & − È i sin È i 0 & xi   & yi   0  Podobnie przyspieszenie punktu M wyznacza równanie: (3.4. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie 141 wiêc skrócone równanie prêdkoœci punktu M ma postaæ: & & & rM = Èi B i i rM + p i (3.62) Identyczne relacje otrzyma siê z równania okreœlaj¹cego macierz Ai transformacji jednorodnej (2. Po³o¿enie punktu M w uk³adzie podstawy {0} opisuje równanie: rM = A i rM i które po wyznaczeniu pochodnej daje zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ prêdkoœæ: & i & rM = A i rM gdzie (3.60) Równanie okreœlaj¹ce przyspieszenie punktu M w uk³adzie globalnym {0} wynika z równania okreœlaj¹cego prêdkoœæ (3.3. gdzie wektor wspó³rzêdnych punktu ma trzeci¹ sk³adow¹ równ¹ jeden.64) && & − È i sin È i − È i2 cos È i  d & && && & A i = A i =  È i cos È i − È i2 sin È i dt  0   && & − È i cos È i + È i2 sin È i && & − È i sin È i − È i2 cos È i 0 &&i  x  &&i  y  0  .

65) Dwa pierwsze równania (3.142 3. Wobec tego równanie wymuszeñ. a równanie ostatnie wymusza po³o¿enie punktu C (sworznia) na osi x0 (w szczelinie). Zgodnie z przyjêtymi regu³ami równania wiêzów par zapisane w postaci funkcji wektora ΦP (3. która porusza siê ze sta³¹ prêdkoœci¹ k¹tow¹ ω1. Prêdkoœæ i przyspieszenia PRZYK£AD 3.55): − & q = −Ö q 1Öt .5 Na rysunku 3.18 o znanym ruchu cz³onu 1: [ ] (3.66) x1 − a cos È1     y1 − w − a sin È1    x + b cos − x − c cos  È1 È2  1 2 0 Ö≡  y + b sin È − y − c sin È  = 1 1 2 2     y 2 − d sin È 2   È1 − È1 p − ω 1t     q = [x1 È2 ]T (3. dwa kolejne reprezentuj¹ wiêzy pary kinematycznej obrotowej B. opisuj¹ce k¹t Θ1 odmierzany od wartoœci pocz¹tkowej Θ1p w czasie t. dla rozpatrywanego uk³adu ma postaæ: ÖC (q.18 przedstawiono schemat uk³adu jarzmowego. Spe³nienie tego warunku skutkuje uproszczeniem równañ dynamiki. 3. w którym uk³ady lokalne {1} i {2} zwi¹zane z cz³onami 1 i 2 maj¹ pocz¹tki w odpowiednich œrodkach mas. t ) ≡ È1 − È1 p − ω1t = 0 Równania zatem wiêzów dla uk³adu z rys. Za³ó¿my dalej. ¿e cz³onem napêdzaj¹cym jest korba 1.65) wynikaj¹ z po³¹czenia A cz³onu 1 z podstaw¹ 0.67) Konfiguracja uk³adu jest opisana za pomoc¹ wektora wspó³rzêdnych absolutnych: y1 È1 x2 y2 W tej sytuacji sk³adowe równania prêdkoœci (3.49) maj¹ nastêpuj¹c¹ postaæ: x1 − a cos È1     y1 − w − a sin È1     P Ö ≡  x1 + b cos È1 − x 2 − c cos È 2  = 0    y1 + b sin È1 − y 2 − c sin È 2    y 2 − d sin È 2   (3.

uklady plaskie Rys. jl+ bgl cos 0. 3.sin @.53) i (3..x2 + ch2sin 8.ah1cos el il-bi). Ruch we wspblrzgdnych absolutnych . + a@.1 8.3.4. a q q= . y2 . Uklad jarzrnowy majq zgodnie z (3. sin .ch2 cos e2 y. ..54) postak: q=[o 0 0 0 0 -q IT Wystepujqce w rbwnaniu przyspieszenia (3.58): odpowiednie pochodne i skladniki to I.

19.60) i (3. 3.62): & & & rM = È2 B 2 2 rM + p 2 && &2 &&M = È2 B 2 2 rM − È2 R 2 2 rM + p 2 && r Rys.144 3. 3.18 – ruch punktu M . Wyniki analizy uk³adu z rys. Prêdkoœæ i przyspieszenia & (Öq q )q 0  0  0 = 0  0  0 0 0 & aÈ1 cos È1 & aÈ1 sin È1 0 0 0 0 & 0 − bÈ1 cos È1 0 0 & 0 − bÈ1 sin È1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0    0  & cÈ2 cos È2   & cÈ2 sin È2   & dÈ2 sin È 2   0  0 Ö qt = Ött = 0 Prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M cz³onu 2 w uk³adzie globalnym {0} opisuj¹ równania (3.

20. •  ruch cz³onu czynnego 1: ω1 = 10 s–1.18 – ruch cz³onu CB . W kolejnych krokach i+1 analizy przyjmowano. c = 0. b = 0. 3.18). •  wektor opisuj¹cy konfiguracjê pocz¹tkow¹ uk³adu (z rysunku) T q 0 = [0. 2rM = [0. prêdkoœci i przyspieszenia punktu M oraz cz³onu BC.2]T.05 0.25 ð/4 0.4.2. 3.13 15ð/18] Na rysunkach 3. ¿e konfiguracj¹ pocz¹tkow¹ jest ta. Wyniki analizy uk³adu z rys. która zosta³a wyznaczona w kroku i-tym.37. przyjmuj¹c nastêpuj¹ce dane (wymiary liniowe w [m]): •  wymiary: a = 0. w = 0.23  –0. Ruch we wspó³rzêdnych absolutnych – uk³ady p³askie 145 Wyprowadzone zale¿noœci wykorzystano do analizy przyk³adowego uk³adu jarzmowego (rys. Rys.19 i 3. 3. d = 0.25.11.20 przedstawiono przebiegi wybranych parametrów po³o¿enia.44 0.07.3.

Uk³ad szeregowy uogólniony . Zwykle obydwa wektory s¹ wyra¿one w uk³adzie globalnym {0}. a dla uzyskania jednoznacznego ruchu potrzeba. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 3. ¿e w notacji DH Rys. Trudnoœæ tê mo¿na przezwyciê¿yæ. gdy pamiêtamy. aby w ka¿dej z tych par okreœlony by³ ruch wzglêdny cz³onów j¹ tworz¹cych. ¿e cz³ony uk³adu tworz¹ wy³¹cznie pary obrotowe R i/lub postêpowe T.5.5. wyra¿enia okreœlaj¹ce prêdkoœæ otrzymuje siê przez ró¿niczkowanie wzglêdem czasu funkcji opisuj¹cej przemieszczenie. ¿e ruch cz³onu k jest z³o¿eniem ruchu cz³onu poprzedniego j i ruchu wzglêdnego w parze utworzonej przez te dwa cz³ony. Prêdkoœæ i przyspieszenia 3. wiadomo natomiast. Rodzaj par jest jeszcze nieokreœlony. których pochodne s¹ prêdkoœciami k¹towymi [33].21) w uk³adzie globalnym {0} podstawy.1. Jednak w przypadku zapisu notacj¹ DH (2. a œciœlej pocz¹tku uk³adu {k} w uk³adzie podstawy {0}. 3. Prêdkoœæ przestrzennego ruchu cz³onu k jest okreœlona przez wektor prêdkoœci liniowej vk pocz¹tku uk³adu lokalnego {k} oraz wektor prêdkoœci k¹towej ωk.146 3.31) istnieje tylko funkcja opisuj¹ca wektor po³o¿enia cz³onu k.21. 3. Rozpatrzmy ruch wzglêdny cz³onów j oraz k (rys. Jak wiadomo. W uk³adach o strukturze szeregowej ruchliwoœæ jest wtedy równa liczbie par kinematycznych. Uk³ady o strukturze szeregowej Zapis uk³adów przestrzennych za pomoc¹ wspó³rzêdnych DH zak³ada. Natomiast orientacja cz³onu k jest dana macierz¹ 0Rk kosinusów kierunkowych i wprost nie s¹ znane k¹ty.

¿e jej kolumny s¹ wektorami jednostkowymi: 0 R j = 0 e jx [ 0 e jy 0 e jz ] .68) Za³ó¿my znajomoœæ ruchu cz³onu j (wektora prêdkoœci liniowej vj i k¹towej ωj) oraz odpowiedniej prêdkoœci wzglêdnej i okreœlmy na ich podstawie prêdkoœci cz³onu k w uk³adzie podstawy. Wprost z rysunku 3.5.71) gdzie jpk = const. Prêdkoœæ – para obrotowa R. Pochodna macierzy rotacji jest zrozumia³a. ¿e odleg³oœæ aj i k¹t α j s¹ w ka¿dym przypadku sta³ymi. j = d k  − dla pary R − dla pary T (3.70) Wiadomo.21 piszemy oczywiste równanie wektorowe w uk³adzie globalnym {0}: 0 p k = 0 p j + 0 j p k = 0p j + 0 R j p k ( ) j (3. natomiast prêdkoœæ wzglêdn¹ cz³onu k w relacji do j opisuje prêdkoœæ w postaci: & ω k . a odcinek dk ma wartoœæ sta³¹ dla pary R i zmienn¹ dla pary T. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 147 oœ zk jest wyznaczona przez kierunek ruchu wzglêdnego (oœ pary R lub T). Wzglêdne po³o¿enie cz³onów opisuje macierz (2.31): j pk = a j [ − d k sin α j d k cosα j ]T (3.31): j  j Rk Ak =  0 0 0   cos È k  j p k  cos α j sin È k = 1   sin α j sin È k   0  − sin È k cos α j cos È k sin α j cos È k 0 0 − sin α j cos α j 0   − d k sin α j   d k cos α j   1  aj W zale¿noœci od typu pary kinematycznej zmianê po³o¿enia cz³onu k wzglêdem j opisuje k¹t Θk dla pary obrotowej R lub odcinek dk dla pary postêpowej T. W takim przypadku prêdkoœæ liniowa pocz¹tku uk³adu lokalnego jest wynikiem ró¿niczkowania zale¿noœci wektorowej (3. j = È k  & qk =  & ν k .69) przy czym sk³adowe wektora jpk s¹ elementami czwartej kolumny macierzy transformacji jAk (2.3.69) i wynosi: 0 & & & p k = 0p j + 0 R j j p k (3. To rozró¿nienie skutkuje ró¿nymi zale¿noœciami okreœlaj¹cymi prêdkoœæ dla par obrotowych i postêpowych. jeœli przypomnieæ.

70). .76) Dla tej pary. Zwróæmy uwagê. W rezultacie otrzymujemy: & & q k = k ù k .j jest mierzona wzd³u¿ osi zk. aj = const. W tym przypadku ró¿niczkowanie zale¿noœci (3.73) Prêdkoœæ k¹towa ωk cz³onu k jest natomiast sum¹ wektorow¹ prêdkoœci k¹towych cz³onu j w uk³adzie podstawy ωj i prêdkoœci wzglêdnej ωk. wektor jpk (3.148 3.72) Wobec tego równanie prêdkoœci liniowych (3. ¿e prêdkoœæ wzglêdna ωk. Prêdkoœæ i przyspieszenia co zgodnie z definicj¹ pochodnej wektora o sta³ym module daje zale¿noœæ: 0 d & Rj = dt d ( R )=  dt  0 j 0 = 0 ù j ×0 e jx [  e jx d 0 e jy dt 0 d 0  e jz  dt  0 0 ù j × e jy 0 0 0 ù j × e jz = ù j × R j ] (3.j w parze obrotowej. j → 0 ù k = 0ù j + 0 R k [0 0 qk ]T lub w formie skróconej: 0 (3. αj = const.75) Prêdkoœæ – para postêpowa T. a wiêc jej wyra¿enie w uk³adzie podstawy wymaga transformacji z uk³adu {k} do podstawy {0} za pomoc¹ macierzy rotacji 0R k.72) daje równanie: 0 j j & & & p k = 0p j + 0 ù j × 0 R j p k + 0 R j p k ( ) (3. opisuj¹cy pozycjê {k} w {j}.69) po uwzglêdnieniu (3. jest zmienny.74) & ω k = 0ω j + 0 R k e z q k T e z = [0 0 1] (3. inaczej ni¿ dla obrotowej. a jego pochodna wynosi:    0  aj     d j & & p k = − d k sin α j  = − sin α j  q k dt      d k cos α j   cos α j      poniewa¿ dk = qk.71) ma teraz postaæ: 0 j & & p k = 0p j + 0ù j × 0 R j p k ( ) (3.

72) równanie przyspieszeñ k¹towych ma postaæ: 0 & & & && ù k = 0 ù j + 0 ù k × 0 R k e z qk + 0 R k e z qk ( ) (3. j = 0 → 0ω k = 0ω j (3.79) Gdy znamy zale¿noœæ okreœlaj¹c¹ prêdkoœæ. ¿e ostatni sk³adnik równania (3. W takim przypadku przyspieszenie liniowe pocz¹tku uk³adu lokalnego jest wynikiem ró¿niczkowania wyra¿enia (3. Równie¿ dla przyspieszeñ niezbêdne jest oddzielne rozpatrzenie par obrotowych i postêpowych.81) . korzystaj¹c z identycznej regu³y sk³adania ruchów. mo¿na.73) okreœlaj¹cego prêdkoœæ 0 j & j && && & p k = 0p j + 0ù j × 0 R j p k + 0ùk × 0 R j p k ( ) ( ) )] (3.72) daje: 0 j j && && & p k = 0p j + 0ù j × 0 R j p k + 0ù j × 0 ù j × 0 R j p k ( ) [ ( Przyspieszenie k¹towe jest wynikiem ró¿niczkowania (3.76) wynosi 0 j j & & & R j p k = 0 R j R k e z qk = 0 R k e z qk (3.3.78) Poniewa¿ w parze postêpowej T mamy tylko ruch wzglêdny postêpowy. wiêc prêdkoœci k¹towe s¹ w tym przypadku jednakowe ω k .75) i wyra¿a siê równaniem: 0 & & & & && ù k = 0 ù j + 0 R k e z qk + 0 R k e z qk Po uwzglêdnieniu (3. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 149 Dla uproszczenia zapisu zauwa¿my. Przyspieszenie – para obrotowa R.77) Ostatecznie równanie prêdkoœci liniowych dla pary postêpowej ma postaæ: 0 & & & p k = 0p j + 0 ù j × 0 R j j p k + 0 R k e z q k ( ) (3.5.80) co po wykorzystaniu (3. ¿e istnieje relacja:  0   cos Èk    − sin α j  = cos α j sin Èk     cos α j   sin α j sin Èk    − sin È k cos α j cos È k sin α j cos Èk   0   − sin α j  0 = jR k e z   cos α j  1   0 co oznacza dalej. wyprowadziæ równania na przyspieszenia.

82) pochodna wektora jpk pozycji {k} w {j} zgodnie z (3. W rezultacie poczynionych przekszta³ceñ równanie przyspieszenia liniowego dla pary postêpowej ma postaæ: 0 && && & p k = 0p j + 0 ù j × + 20 ù j × 0 (R 0 j j p k + 0ù j × 0 ù j × 0 ) [ (R 0 j j pk )] (3.22). Prêdkoœæ i przyspieszenia Przyspieszenie – para postêpowa T.84) ( R e q& )+ k z k && R k e z qk Przyspieszenia k¹towe cz³onów j oraz k s¹ jednakowe.72) daje: 0 j j && && & p k = 0 p j + 0ù j × 0 R j p k + 0ù j × 0 ù j × 0 R j p k ( ) [ ( )] + 0 j 0 & ù j × R j pk ( ) (3.82) & & && + 0 R k e z q k + 0 R k e z qk Wystêpuj¹ca w czwartym wyrazie prawej strony równania (3. co wynika wprost z równania (3. Analogicznie do zale¿noœci (3. W tym przypadku ró¿niczkowanie zale¿noœci (3.69). przy czym po³o¿enie punktu M w uk³adzie {k} opisuje wektor krM (rys.80) mamy zatem równanie po³o¿enia: 0 rM = 0p k + 0 R k rM k (3. Wobec tego pi¹ty wyraz (3.85) Prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M na cz³onie k-tym.150 3.86) . 3.82) przekszta³ca siê do postaci: 0 & & & R k e z qk = 0 ù j × 0 R k e z qk ( ) i jest to¿samy z czwartym wyrazem.73) i (3. (3. wówczas mo¿na wprost napisaæ równanie prêdkoœci i przyspieszenia punktu M na cz³onie k.83) Zale¿noœæ okreœlaj¹ca natomiast pochodn¹ macierzy rotacji 0Rk zgodnie z (3.72) wyra¿a równanie: 0 & R k = 0ù k × 0 R k = 0ù j × 0 R k poniewa¿ 0ωK = 0ωj.78) po uwzglêdnieniu (3.77) przekszta³ca ten wyraz do postaci: 0 j & & & ù j × 0 R j j p k = 0 ù j × 0 R j R k e z qk = 0 ù j × 0 R k e z qk ( ) ( ) ( ) (3. j = 0 → 0ù k = 0ù j (3.79): & & & ù k . Gdy mamy prêdkoœæ i przyspieszenia cz³onu k (prêdkoœæ i przyspieszenie liniowe pocz¹tku uk³adu {k} oraz prêdkoœæ i przyspieszenia k¹towe cz³onu k).

z zaznaczeniem wektorów prêdkoœci w parach kinematycznych. Wykorzystamy tutaj wyprowadzone zwi¹zki opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 151 Rys. Analizowany uk³ad przedstawiono ponownie dla wygody czytelnika na rys. 3.23.22.3.6 Jako przyk³ad zastosowania wyra¿eñ okreœlaj¹cych prêdkoœæ dla uk³adu o strukturze szeregowej bêdziemy kontynuowaæ analizê uk³adu manipulatora (przyk³ad 2. .87) i przyspieszenia 0 &&M = 0 p k + 0 ù k × && & r (R 0 k k rM + 0 ù k × 0 ù k × ) [ (R 0 k k rM )] (3.88) PRZYK£AD 3.12).5. 3. Uk³ad szeregowy – prêdkoœæ i przyspieszenie punktu M prêdkoœci 0 & & rM = 0 p k + 0 ù k × (R 0 k k rM ) (3.

23. opisuj¹ce rotacjê i wektory pozycji jpk. Jednak dla formalnoœci na podstawie (3. 0A2.152 3. Cz³on 1 wykonuje wzglêdem podstawy ruch obrotowy. 0A3 oraz 1A2. 2A3.89) . Manipulator o strukturze szeregowej Oprócz znanych wymiarów cz³onów dysponujemy teraz prêdkoœciami wzglêdnymi w poszczególnych parach kinematycznych zebranymi w wektor & & q = [q1 & q2 & q3 ]T oraz macierzami transformacji 0A1. Prêdkoœæ i przyspieszenia Rys. 3. Znany jest te¿ wektor 3rM opisuj¹cy po³o¿enie punktu M w uk³adzie cz³onu 3. z których wykorzystamy odpowiednie podmacierze jRk.73) napiszemy: 0 & & p1 = 0 p 0 + 0 ù 0 × 0 R 0 0 p1 = 0 ( ) (3. Prêdkoœæ k¹towa tego ruchu z uwagi na szczególnie dobrane uk³ady wspó³rzêdnych {0} i {1} jest oczywista.

Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 153 a na podstawie (3. po wykorzystaniu (2.150): cos q1  0 & ω1 = 0ω 0 + 0 R1e z q1 =  sin q1   0  − sin q1 0 0 0     & cos q1 0 0 q1 =  0      0 1 1 q1    &  (3.151) mamy zatem:  0   cos q1 − sin q1 0 b         0& p 2 = 0 +  0  ×   sin q1 cos q1 0 c         &   0 1  0   q1    0     a po wykonaniu kolejnego mno¿enia jest (3.150) i (2.91) Korzystaj¹c z (2.95) Cz³on 3 wykonuje wzglêdem cz³onu 2 ruch postêpowy.154) równanie (3.3.75) mamy wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ k¹tow¹ cz³onu 2 w postaci: 0 & ù 2 = 0ù1 + 0 R 2 e z q2 (3.92) &  0  b cos q1 − c sin q1  − q1 (b sin q1 + c cos q1 )       0& & p 2 =  0  × b sin q1 + c cos q1  = − q1 (b cos q1 − c sin q1 )       0 0    &      q1   (3.90) Prêdkoœæ pocz¹tku uk³adu {2} cz³onu 2 wed³ug (3.96) . Zgodnie z (3.73) wynosi: 0 & & p 2 = 0 p 1 + 0 ù1 × 0 R 11p 2 ( ) (3.93) Na podstawie (3.76) mamy wiêc wyra¿enie okreœlaj¹ce prêdkoœæ liniow¹ w postaci: 0 & & & p 3 = 0 p 2 + 0 ù 2 × 0 R 2 2p 3 + 0 R 3e z q3 ( ) (3.94) otrzymuje postaæ: &  0  − sin q1  − q2 sin q1        0 & & ω 2 =  0  +  cos q1  q2 =  q2 cos q1        & q1 q1   0    &      (3.75).94) Po zastosowaniu (2.5.

98) i (3. Prêdkoœæ i przyspieszenia Znalezienie prawej strony wyra¿enia (3.154 3.99) & & & − q1 (b sin q1 + c cos q1 ) − q 2 q3 cos q1 cos q 2 + q1q3 sin q1 sin q2      0 & & & & p 3 = − q1 (b cos q1 − c sin q1 ) +  q 2 q3 sin q1 cos q 2 + q1q3 cos q1 sin q2      & 0 q2 q3 sin q 2         & − q3 cos q1 sin q2    & +  − q3 sin q1 sin q 2    &  − q3 cos q 2    (3.154) i (2.96) wymaga korzystania ze wzorów (2.99) mamy: (3. (2. (3.100) .97) − q 3 cos q1 sin q 2    =  − q 3 sin q1 sin q 2     − q 3 cos q 2    & − q 2 sin q1  − q3 cos q1 sin q 2      0 & ω 2 × 0 R 2 2p 3 =  q 2 cos q1  ×  − q3 sin q1 sin q 2      & q1   − q3 cos q2       ( ) & & − q 2 q3 cos q1 cos q 2 + q1q3 sin q1 sin q 2     & & = q2 q3 sin q1 cos q 2 + q1q3 cos q1 sin q 2    & q 2 q3 sin q1 sin q1 sin q 2 + q 2 q3 cos q1 cos q1 sin q 2   & & − q 3 cos q1 sin q 2    0 & & R 3 e z q 3 =  − q 3 sin q1 sin q 2    &  − q 3 cos q 2    Ostatecznie z zale¿noœci (3.153).93).155) i wykonania kolejnych mno¿eñ: 0 R2 2 cos q1 cos q 2  p 3 =  sin q1 cos q 2   sin q 2  − cos q1 sin q 2 − sin q1 sin q 2 − cos q 2 − sin q1   0    cos q1  q 3    0  0    (3.98) (3.

2 & − q 2 sin q1    & = 0 → 0 ω3 = 0 ω 2 =  q 2 cos q1    & q1     (3.104) mo¿e byæ zweryfikowana przez ró¿niczkowanie wzglêdem czasu trzech pierwszych wierszy macierzy (2.5.155) opisuj¹cej po³o¿enie punktu M w uk³adzie podstawy {0}. a drugi wyznaczono nastêpuj¹co: 0 R 3 rM 3 cos q1 cos q 2  =  sin q1 cos q 2   sin q 2  sin q1 − cos q1 0 − cos q1 sin q 2  0  − l cos q1 sin q 2      − sin q1 sin q 2  0 =  − l sin q1 sin q 2      − cos q 2   l   − l cos q 2      0 ω3 × 0 R 33rM = (3.100).102) jest ju¿ okreœlony równaniem (3. .103) mamy: 0 & rM & & & − q1 (b sin q1 + c cos q1 ) − q 2 q 3 cos q1 cos q 2 + q1 q 3 sin q1 sin q 2      & & & = − q1 (b cos q1 − c sin q1 ) +  q 2 q 3 sin q1 cos q 2 + q1q 3 cos q1 sin q 2      & 0 q 2 q 3 sin q 2         & & & − q 3 cos q1 sin q 2  − q 2 l cos q1 cos q 2 + q1l sin q1 sin q 2      & & & +  − q 3 sin q1 sin q 2  + − q 2 l sin q1 cos q 2 − q1l cos q1 sin q 2      & & q 2 l sin q 2      − q 3 cos q 2    (3. mamy: ω 3.3.102) i (3. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 155 Poniewa¿ cz³ony 2 i 3 nie wykonuj¹ wzglêdem siebie ruchu obrotowego.102) Pierwszy sk³adnik (3.87): 0 & & rM = 0 p 3 + 0 ù3 × 0 R 33rM ( ) (3.101) Prêdkoœæ punktu M okreœlamy na podstawie zale¿noœci (3.103) ( ) & & & − q 2 sin q1  − l cos q1 sin q2  − q2l cos q1 cos q2 + q1l sin q1 sin q 2        & & & =  q 2 cos q1  ×  − l sin q1 sin q2  = − q 2l sin q1 cos q2 − q1l cos q1 sin q 2        & & q1 q 2l sin q 2    − l cos q 2          Na podstawie (3.104) Poprawnoœæ (3.

¿e cz³on odniesienia ma numer k (regu³¹ w tym opracowaniu jest.2 omówiono regu³y opisu konfiguracji uk³adu zamkniêtego przestrzennego z wykorzystaniem wspó³rzêdnych DH. Otrzymane tam ogólne równanie (2. Wobec takiej umowy równanie zamkniêtego uk³adu kinematycznego opisuje zale¿noœæ (to¿sama z (2. Prêdkoœæ i przyspieszenia 3. 3. Uk³ady o strukturze zamkniêtej W punkcie 2. Dla przypomnienia przytaczamy ogóln¹ postaæ macierzy transformacji (2.4. Uk³ad 3D uogólniony z parametrami DH . n −1 A n A0 = I n mo¿e stanowiæ podstawê do iloœciowej analizy kinematycznej – wyznaczenia prêdkoœci i przyspieszeñ. A i .105) Rys.. A k = I (3..5..157) zamkniêcia jednokonturowego uk³adu kinematycznego 0 A1 1 A 2 . Ponadto pominiemy górne indeksy macierzy transformacji. ¿e cz³on odniesienia – podstawa – ma numer 0)...31):  cos È k  cos α j sin Èk j Ak =   sin α j sin È k  0  − sin È k cos α j cos È k sin α j cos È k 0 0 − sin α j cos α j 0   − d k sin α j   d k cos α j   1  aj Dla uproszczenia zapisu przyjmujemy.157)): A1 .2.156 3.24..

jak¹ parê kinematyczn¹ reprezentuj¹.109) Podobnie jest w przypadku pary postêpowej T (zmienna di(t)): & & A i = A i Q (T )d i i a operator ró¿niczkowania dla pary postêpowej T ma tym razem postaæ: (3. przyjmuj¹c jednakowy symbol zmiennej qi dla ka¿dej macierzy transformacji.3. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 157 Wyznaczenie pochodnej równania (3. otrzymujemy: d & & A i = A i = A i Q i qi dt (3.5.107) & & A i = A i Qi(R ) Èi Macierz Qi(R) to operator ró¿niczkowania dla pary obrotowej R w postaci: (3.108) 0 − 1  (R )  1 0 Qi =  0 0  0 0 0 0  0 0  0 0  0 0 (3.105) wzglêdem czasu prowadzi do oczywistej zale¿noœci: & & & A1A 2 K A k + K + A1 K A i K A k + K + A1 A 2 K A k = 0 (3. Ogólnie jest: d & A i = Ai dt lecz dla pary R (zmienna Θi(t)) mamy: (3.110) 0  (T )  0 Qi =  0  0 0 0 0  0 0 0  0 0 1  0 0 0 (3.112) .106) Wystêpuj¹ce w równaniu pochodne macierzy transformacji s¹ zale¿ne od tego.111) Ogólnie wiêc.

34 L bk . W tej sytuacji obliczane zmienne zale¿ne to: q Z = [q2 K qi K qk ] a równanie prêdkoœci (3.14 b1. dysponujemy wiêc formalnie szesnastoma równaniami.116) Macierze Bi maj¹ wymiar 4×4. 24 b  2.114) przyjmuje postaæ: T (3.12 [ b1. Cztery spoœród 16 równañ s¹ trywialne i wynikaj¹ z porównania wyrazów ostatnich wierszy.118) CV = − b1. Jednoznaczne rozwi¹zanie natomiast uzyskamy z szeœciu równañ powsta³ych z porównania wyrazów macierzy le¿¹cych powy¿ej g³ównej przek¹tnej. 23 L bk .13 L bk .114) Za³ó¿my.14 L bk . 24 b1.ij ] (3.117) b2.14   L bi .12   L bi .13 b1. ¿e mamy do czynienia z uk³adem zamkniêtym o ruchliwoœci jeden. z których nale¿y wyznaczyæ co najwy¿ej 6 niewiadomych.119) .115) & & & & B 2 q2 + K + B i qi + K + B k qk = −B1q1 (3.34   B n = [bn. 23  L bi .106) przyjmuje postaæ: & & & A 1Q1A 2 K A k q1 + K + A1 K A i Q i K A k qi + K + A1A 2 K A k Q k q k = 0 (3. 24 L bk . Wtedy zmienna q1 i jej pochodne determinuj¹ ruch uk³adu. 23 b  2 .12   b2.158 3. 23 b1. Prêdkoœæ i przyspieszenia Przy takiej umowie zale¿noœæ (3.12 L bk . a cz³onem czynnym jest element o numerze 1.34 L bi .13   L bi .13  b2.14 B= b2.113) lub po wykonaniu mno¿enia macierzy dla kolejnych prêdkoœci otrzymamy: & & & & B1q1 + B 2 q2 + K + B i qi + K + B k q k = 0 (3. Forma macierzowa tych szeœciu równañ to & & Bq Z = C V q1 gdzie: (3.34 ]T (3. 24   L bi .

123) natomiast Di( j ) = A1.5.120) W przypadkach szczególnych. Tak jest w przypadku przegubu uniwersalnego Cardana (rys. kiedy mamy do czynienia z uk³adem z wiêzami biernymi.122) gdzie d & & Bi = (A1 K Ai Qi K A k ) = A1Q1 K Ai Qi K Ak q1 + K dt & & & + A1 K Ai Qi Qi K A k qi + K + A1 K Ai Qi K A k Q k qk = ∑ Di( j ) q j j =1 k (3. Wtedy liczba cz³onów.102) wymaga jego przekszta³cenia do postaci: & & BT Bq Z = BT CV q1 co umo¿liwia wyznaczenie prêdkoœci z zale¿noœci: & q Z = BT B ( ) −1 & BT CV q1 (3.124) otrzymujemy: && && && && B 2 q2 + K + B i qi + K + B k qk = −B1q1 + D (3.32). a wiêc tak¿e liczba niewiadomych jest mniejsza i wykorzystanie równania (3.A k Wobec (3.124) Grupuj¹c w równaniu (3....A i Q i ..123) po uproszczeniu mamy: & & & & B i qi = D(1)q1qi + K + D (i )qi qi + K + Di(k )qk qi = i & & i & & ∑D j =1 k ( j) & & i q j qi (3.122) wyrazy z nieznanymi przyspieszeniami z lewej strony. Ruch we wspó³rzêdnych DH – uk³ady przestrzenne 159 Wobec tego prêdkoœæ oblicza siê z zale¿noœci: & & q Z = B −1CV q1 (3.. 2.A j Q j ..121) Kolejne zró¿niczkowanie równania prêdkoœci (3. liczba cz³onów k mo¿e byæ mniejsza ni¿ 7.125) .3. po wykorzystaniu (3.114) daje równanie wyjœciowe dla wyznaczania przyspieszenia w postaci: & & & & & & && & & && && && B1q1 + B1q1 + B 2 q2 + B 2 q2 + K + Bi qi + Bi qi + K + B k qk + B k qk = 0 (3.

po wykorzystaniu szeœciu równañ powsta³ych z porównania wyrazów macierzy le¿¹cych powy¿ej g³ównej przek¹tnej (3.127) przy czym macierz kolumnowa DA zawiera elementy macierzy D le¿¹ce powy¿ej g³ównej przek¹tnej i ma strukturê podobn¹ jak wektor CV (3. podobnie jak w przypadku prêdkoœci (3.126) Prawa strona (3. ¿e wyprowadzone równania odnosz¹ siê wy³¹cznie do uk³adów zamkniêtych jednokonturowych. a mianowicie od: & & & & T q = [q1 K qi K qk ] oraz && q1 Pierwszy wyraz prawej strony (3. Po uporz¹dkowaniu i pogrupowaniu wyrazów z prawej strony równanie przyspieszenia mo¿na doprowadziæ do postaci: && && Bq Z = CV q1 + D A (3. w których wystêpuj¹ tylko pary obrotowe i/lub postêpowe.118) ma postaæ: && && && && B 2 q2 + K + B i qi + K + B k qk = Bq Z (3.127) do postaci podobnej jak (3.125) natomiast jest znana i zale¿y od konfiguracji uk³adu.125). okreœlonego ju¿ wczeœniej wektora prêdkoœci oraz przyspieszenia w parze czynnej (cz³onu g³ównego 1).128) Nale¿y podkreœliæ. jaka wyst¹pi³a w równaniu prêdkoœci (3.116). Prêdkoœæ i przyspieszenia gdzie & & D = −∑∑ D i( j ) q j q i i =1 j =1 k k Zauwa¿my. przy czym macierz B1 jest to¿sama z macierz¹. .125) jest iloczynem macierzy B1 oraz przyspieszenia cz³onu czynnego.119). Uk³ady z³o¿one przestrzenne wymagaj¹ innego podejœcia. ¿e lewa strona równania (3. a mianowicie: D A = −[d12 d13 d14 d 23 d 24 d 34 ] T W przypadku gdy k < 7.116).160 3.121) && q Z = BT B ( ) −1 && BT (CV q1 + D A ) (3. wyznaczenie wektora przyspieszeñ zale¿nych wymaga przekszta³cenia (3.

1. Oprócz si³ czynnych i biernych wystêpuj¹ jeszcze opory tarcia wynikaj¹ce z przemieszczania wzglêdem siebie cz³onów tworz¹cych pary kinematyczne – miêdzy cz³onami wystêpuj¹ si³y oddzia³ywania. Wprowadzenie W poprzednich rozdzia³ach rozpatrzono ruch cz³onów uk³adów kinematycznych. t . FB . nie interesuj¹c siê przyczynami tego ruchu. opory tarcia itd. we wspomnianej koparce si³y oporu s¹ transformowane do cylindrów hydraulicznych uk³adu wysiêgnika. Przemieszczanie œrodków mas cz³onów w pewnych fazach przeciwstawia siê. ¿e w rzeczywistoœci mamy przecie¿ do czynienia z przemieszczaniem siê cz³onów masowych. M. przyspieszenie k¹towe momentem bezw³adnoœci. W uk³adzie kinematycznym koparki si³y oporu wynikaj¹ z reakcji urabianego gruntu itd. Tymczasem z ruchem cz³onów nierozerwalnie s¹ zwi¹zane opory u¿yteczne (si³y bierne). W pojazdach s¹ to si³y wynikaj¹ce z ciœnienia spalanej w cylindrze silnika mieszanki. czasem (t) i geometri¹ cz³onów (w). Opisanie takiej zale¿noœci w postaci funkcji: ~ f (q (t ). W uk³adzie napêdowym pojazdu s¹ to opory toczenia i opory powietrza. Dynamika uk³adów kinematycznych to rozleg³a dyscyplina zajmuj¹ca siê opisywaniem zwi¹zków miêdzy „iloœci¹” ruchu (q(t)). FC . w ) = 0 . aby do uk³adu dostarczyæ energiê z zewn¹trz w postaci si³ czynnych przy³o¿onych do przemieszczaj¹cych siê cz³onów czynnych. si³ami wywo³uj¹cymi ten ruch (si³y czynne (FC)) i si³ami oporu (si³y bierne (FB). co skutkowa³o okreœlonym ruchem pozosta³ych. Fì . ELEMENTY DYNAMIKI UK£ADÓW KINEMATYCZNYCH 4. si³y tarcia (Fµ)). W kinematyce zak³adano ruch cz³onu (cz³onów) czynnego. w innych pomaga ruchowi. Pokonanie si³ biernych wymaga. Przyspieszenie liniowe œrodków mas skutkuje wiêc si³¹ bezw³adnoœci. Niezwykle istotny udzia³ iloœciowy w uk³adach kinematycznych maj¹ si³y wynikaj¹ce z tego. masami cz³onów wraz z ich roz~ ³o¿eniem na cz³onach ( M ).4.

Za przyk³ad ilustruj¹cy istotê analiz dynamicznych niech pos³u¿y uk³ad korbowy silnika spalinowego (rys. 4. aby wywo³aæ oczekiwany ruch q(t)? Dzia³ zajmuj¹cy siê poszukiwaniem odpowiedzi na pierwsze pytanie jest okreœlany dynamik¹ prost¹. Uk³ad korbowy silnika spalinowego . na drugie dynamik¹ odwrotn¹.162 4. Jego pokonanie zapewnia si³a czynna FC dzia³aj¹ca na t³ok 3. Przekazywanie si³y FC ³¹czy siê z oddzia³ywaniem si³ Fjk w parach kinematycznych. Ik). w sposób naturalny zwi¹zane z ruchem uk³adu kinematycznego: • jaki jest ruch uk³adu dla znanych si³ czynnych FC i biernych FB? • jaka si³a czynna FC jest potrzebna. niezbêdnymi do konstrukcyjnego kszta³towania elementów par i cz³onów. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych umo¿liwia uzyskanie odpowiedzi na dwa podstawowe pytania. Oprócz tych podstawowych pytañ w dynamice interesujemy siê te¿ si³ami oddzia³ywania w parach kinematycznych. Obrotowi korby 1 (wa³u silnika) przeciwstawia siê moment bierny MB. Rys. czêsto kinetostatyk¹. Ich wartoœci s¹ zale¿ne nie tylko od si³y FC i momentu MB. Istotne w praktyce s¹ te¿ zagadnienia tarcia w parach kinematycznych skutkuj¹ce nie tylko stratami. Jego funkcja kinematyczna polega na transformacji ruchu liniowego t³oka 3 na ruch obrotowy korby 1. wywo³uj¹ce si³y bezw³adnoœci Fbk od przyspieszenia liniowego i momenty bezw³adnoœci Mbk od ruchu obrotowego. ale równie¿ ograniczeniem mo¿liwych zakresów ruchu – w wyniku tarcia po³o¿enia martwe przechodz¹ w strefy po³o¿eñ martwych itp. 4.1.1). Musz¹ one uwzglêdniaæ przemieszczanie siê masowych cz³onów (mk.

Trzeba jednak podkreœliæ. masy m cz³onu i masowego momentu bezw³adnoœci I. si³y bezw³adnoœci mog¹ byæ jedynym realnym obci¹¿eniem.2) dm z przyspieszeniem a nale¿y uwzglêdniæ zwi¹zan¹ z tym elementarn¹ si³ê bezw³adnoœci d Fb. ω1 = 500 s–1).01 kg·m2. [32] wykracza poza ramy tego opracowania.2 kg. si³y bezw³adnoœci 163 Wartoœci si³ bezw³adnoœci mog¹ w wielu przypadkach byæ znacz¹ce. uzyskiwanych z pomiarów. jaki jk wystêpuje przy za³o¿eniu braku tarcia. 4. a moment bezw³adnoœci oko³o 1 kN·m (podane wartoœci dotycz¹ danych: AB = 0. Po³o¿enie œrodka masy S opisuje siê wed³ug zale¿noœci (rys. Sk³ada siê na to wiele czynników.2. mechanizmy krzywkowe. W niektórych uk³adach. Parametry masowe cz³onu. Przyk³adowo dla uk³adu korbowego z rys. Parametry masowe cz³onu. jak np. Masa cz³onu i masowy moment bezw³adnoœci – ruch p³aski W ruchu p³askim wszystkie punkty cz³onu poruszaj¹ siê po torach równoleg³ych do pewnej p³aszczyzny. Wzajemne oddzia³ywanie cz³onów si³ami Fjk skutkuje si³ami Tjk lub momentami M T tarcia (rys. badania uk³adów zawieraj¹cych cz³ony podatne i uwzglêdniaj¹ce tarcie [31]. 4. a najwa¿niejsze wynikaj¹ z niedoskona³oœci modeli tarcia. trudnoœci w modelowaniu luzów w parach kinematycznych czy podatnoœci cz³onów. a w postaci jawnej mo¿liwe tylko w przypadkach najprostszych. 4.1. szczególnie dynamiki prostej. si³y bezw³adnoœci 4. Wiele zaawansowanych problemów dynamiki. Zjawiska towarzysz¹ce ruchowi masowych uk³adów kinematycznych.1 si³a bezw³adnoœci Fb2 korbowodu mo¿e osi¹gaæ wartoœæ rzêdu 10 kN. Dla wielu mas elementarnych sk³adaj¹cych siê na cz³on oznacza to obci¹¿enie cz³onu polem elementarnych si³ masowych.2. ¿e modele dynamiki ci¹gle s¹ jeszcze niedoskona³e. m2 = 0. 4.1) i mo¿e istotnie zaburzyæ uk³ad si³. Wobec przytoczonych przyk³adów nale¿y stwierdziæ.2): xS = 1 ò xdm.4. a ewentualne ich pominiêcie powinno byæ zawsze poprzedzone szczegó³ow¹ analiz¹. Obecnie do rozwi¹zywania równañ ró¿niczkowych dynamiki aplikuje siê i intensywnie rozwija ró¿norodne metody numeryczne. takich jak numeryczne metody rozwi¹zywania równañ ruchu [7]. I2 = 0. [26]. ¿e si³y masowe stanowi¹ bardzo znacz¹ce obci¹¿enie uk³adów kinematycznych. a otrzymywane wyniki nierzadko odbiegaj¹ od realnych.2 m. Podczas ruchu pojedynczego elementu masowego (rys. po³o¿enia œrodka masy S na cz³onie. s¹ opisywane równaniami ró¿niczkowymi. Zostan¹ tutaj omówione jedynie wybrane zagadnienia dynamiki o istotnym znaczeniu praktycznym. Ostatni parametr niesie informacje o roz³o¿eniu masy na cz³onie. Ich wyznaczenie wymaga znajomoœci parametrów masowych cz³onu. natomiast opory ruchu mog¹ byæ pomijalnie ma³e.2. Dla równowagi globalnej cz³onu pole si³ elementarnych zastêpuje siê si³¹ i momentem bezw³adnoœci. 4. tj. Ich rozwi¹zanie jest na ogó³ k³opotliwe. mm yS = 1 ò ydm mm .

np. W przeciwnym przypadku nale¿y wspomóc siê pomiarem – np. Ich praktyczne wykorzystanie jest ograniczone do cz³onów o bardzo prostych kszta³tach (dla elementarnych figur i bry³ mo¿na pos³u¿yæ siê gotowymi wzorami). . metod¹ wahad³a fizycznego. które s¹ standardowo wyposa¿one w modu³y wyznaczania œrodka masy i momentów bezw³adnoœci dowolnie z³o¿onych elementów – wystarczy dysponowaæ rysunkiem. metod¹ drgañ skrêtnych [20]. 4. zamodelowaæ cz³on uk³adem mas skupionych po³¹czonych ze sob¹ bezmasowymi prêtami.1) Podane zale¿noœci maj¹ przede wszystkim znaczenie definicyjne. zamiast pos³ugiwaæ siê cz³onem o ci¹g³ym rozk³adzie masy (parametry m. wykorzystywane w opisie warunków wywa¿ania uk³adów kinematycznych. do œrodka masy. natomiast masowy moment bezw³adnoœci wzglêdem osi z0 obliczany jest z równania: I Z = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm m Przesuwanie osi odniesienia równolegle do z0. W pewnych przypadkach dogodnie jest. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Rys. Bardzo pomocne s¹ wspó³czesne œrodowiska graficzne wspomagaj¹ce projektowanie. œciœlej modelami bry³owymi cz³onów.164 4. Masy skupione. co jest np. Zast¹pienie cz³onu uk³adem mas skupionych jest 1 Twierdzenie Steinera–Eulera.2. wywo³uje zmianê masowego momentu bezw³adnoœci wed³ug relacji1: 2 2 I Z = I S + m( xS + y S ) (4. Uzyskuje siê wtedy korzyœæ na prostocie równañ dynamiki. Cz³on uk³adu p³askiego – parametry masowe korzystaj¹c z pojêcia momentów statycznych [27]. IS).

Cz³on i równowa¿ny uk³ad mas skupionych Wymienione warunki.3. co w zwi¹zku z dysponowaniem czterema równaniami (4. Dysponuj¹c modelem mas skupionych w analizie dynamicznej. si³y bezw³adnoœci 165 mo¿liwe. • œrodki mas cz³onu i modelu pokrywaj¹ siê. dla modelu k-masowego. które s¹ ³atwe w opisie ruchu. yi.3): • masy cz³onu i modelu s¹ jednakowe.2) oznacza. • masowe momenty bezw³adnoœci cz³onu i modelu s¹ jednakowe.2b) ∑ mi yi = my S 1 2 2 ∑ mi ( xi2 + yi2 ) = m( x S + y S ) + I S 1 k (4. Daje to np. Parametry masowe cz³onu. 4. pomijaj¹c przyspieszenie ruchu obrotowego.2c) (4. mi). przy czym p = 3k – 4. Rys. prze³o¿one na równania przyjmuj¹ postaæ: ∑ mi = m 1 k (4.2a) ∑ mi xi 1 k k = mx S (4.2d) Uk³ad k-mas skupionych jest opisywany liczb¹ 3k parametrów (xi.4.2. ¿e spoœród 3k parametrów mo¿na dowolnie przyjmowaæ p parametrów. . bêdziemy interesowaæ siê ju¿ tylko przyspieszeniami punktów–mas. 4. swobodê w wyborze umiejscowienia mas w takich punktach. je¿eli s¹ spe³nione oczywiste warunki dynamicznej ekwiwalentnoœci cz³onu i modelu w postaci (rys.

4). m I z = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm. m • momenty dewiacji I xy = I yx = − ∫ xydm. m I yz = I zy = − ∫ yzdm m . Bardziej z³o¿ona jest sytuacja ruchu ogólnego w przestrzeni. Macierz bezw³adnoœci ma postaæ:  Ix ~  I =  I yx   I zx  gdzie: • momenty bezw³adnoœci I xy Iy I zy I xz   I yz   Iz   (4. £atwo zauwa¿yæ (rys. mas¹ i masowym momentem bezw³adnoœci.166 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych 4.2. 4. m I xz = I zx = − ∫ xzdm. m I y = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm. Cz³on w 3D i uk³ad w œrodku masy S i przesuniêty przypadku w czasie ruchu cz³onu wartoœci elementów macierzy bezw³adnoœci nie ulegaj¹ zmianie. Tensor bezw³adnoœci – ruch przestrzenny Rozpatrzony przypadek odnosi³ siê do ruchu p³askiego. Parametry masowe wystarczy³o opisaæ tylko dwiema wielkoœciami.4. co musi skutkowaæ ci¹g³¹ zmian¹ wartoœci momentów bezw³adnoœci. ¿e definiowanie rozk³adu masy cz³onu k w uk³adzie odniesienia {0} oznacza ci¹g³¹ zmianê wektora 0r w czasie ruchu cz³onu. Pokonanie tej niedogodnoœci polega na definiowaniu parametrów roz³o¿enia masy cz³onu k w jego lokalnym uk³adzie wspó³rzêdnych {k}.2. Jego postaæ jest podobnie jak w przypadku ruchu p³askiego zale¿na od uk³adu odniesienia. 4. W takim Rys. co znacznie upraszcza obliczenia. Wtedy oprócz masy m jej roz³o¿enie opisuje tensor (macierz) bezw³adnoœci.3) I x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm.

2.2. py. w opisie dynamiki uk³adów przestrzennych. translacja uk³adu wspó³rzêdnych od œrodka masy S do dowolnego punktu o wektor p = [px. pz]T skutkuje zmian¹ elementów tensora bezw³adnoœci (4. Jeœli dodatkowo pocz¹tek takiego uk³adu umieœciæ w œrodku masy cz³onu. Wypadkowa si³ bezw³adnoœci – ruch p³aski Zgodnie z drug¹ zasad¹ dynamiki Newtona dzia³anie wypadkow¹ F si³ zewnêtrznych na cz³on o masie m wywo³uje ruch jego œrodka masy S z przyspieszeniem a wed³ug równania: (4. Przesuniêcia i obroty osi uk³adu lokalnego skutkuj¹ zmian¹ wartoœci elementów tensora bezw³adnoœci. 4.I S e = 0 « M + Mb = 0 (4.4. takie aby momenty dewiacyjne mia³y wartoœci zerowe – osie xyz s¹ wtedy nazywane g³ównymi osiami bezw³adnoœci.3) s¹ zale¿ne od po³o¿enia uk³adu wspó³rzêdnych.3.6) (4.3) wed³ug zale¿noœci: 2  p 2 + pz   I xx   I Sxx  y       2 2  I yy  =  I Syy  + m  p x + p z    2     2  px + py   I zz   I Szz         px p y   I xy   I Sxy         I xz  =  I Sxz  − m  p x p z         py pz   I yz   I Syz        (4.m a = 0 « F + Fb = 0 M . Dziêki temu przyk³adaj¹c do ruchomego cz³onu si³ê/moment bezw³adnoœci. mówimy o g³ównych centralnych osiach bezw³adnoœci [24].5) F = ma Dla elementu obrotowego o masowym momencie bezw³adnoœci IS (wzglêdem osi przechodz¹cej przez œrodek masy S) moment M (od si³ zewnêtrznych liczony wzglêdem œrodka masy S) wywo³uje natomiast ruch obrotowy z przyspieszeniem k¹towym zgodnie z równaniem: M = IS ε Przekszta³cenie równañ (4. Staje siê ona diagonaln¹ przez szczególne usytuowanie uk³adu wspó³rzêdnych.6) do postaci2: F . problem dynamiczny mo¿e byæ rozwi¹zywany metodami statyki. a iloczyny masy m i przyspieszenia a oraz masowego momentu bezw³adnoœci IS i przyspieszenia k¹towego ε s¹ nazywane odpowiednio si³¹ Fb i momentem Mb bezw³adnoœci. Przydatna w praktyce. 2 L. si³y bezw³adnoœci 167 Wartoœci elementów macierzy bezw³adnoœci (4. d’Alembert (1717–1783) . Parametry masowe cz³onu.5) i (4.7) sprowadza zagadnienie dynamiczne do quasi-statycznego.4) gdzie IS odnosi siê do uk³adu lokalnego o pocz¹tku w œrodku masy S.

5a przedstawiono si³ê i moment bezw³adnoœci cz³onu w ruchu p³askim. Ci¹g³e obracanie korby 1 z prêdkoœci¹ k¹tow¹ ω1 powoduje wynoszenie w górê bijaka 2. Si³a i moment bezw³adnoœci (a) oraz wypadkowa si³ bezw³adnoœci (b) Rys.5b) przesuniêta wzglêdem œrodka masy o wielkoœæ h liczon¹ z zale¿noœci: h= Mb F M = Mb ISε = Fb ma (4.5. 4. Jako przyk³ad niech pos³u¿y uk³ad strzepywacza zastosowany do usuwania py³ów z elektrod zbiorczych elektrofiltrów. a przypadek ruchu postêpowego upraszcza siꠖ brak obrotu oznacza.168 4. to wynikiem dzia³ania si³y i momentu bezw³adnoœci jest tylko jedna wypadkowa si³ bezw³adnoœci (rys. a nastêpnie przyj¹æ. Bijak strzepywacza elektrofiltrów Na podstawie rozpatrzonego ruchu p³askiego ³atwo mo¿na przejœæ do ruchu obrotowego czy postêpowego.6. 4. Regu³y postêpowania s¹ identyczne. ¿e Mb = 0. Pomijaj¹c szczegó³y budowy (rys. który w pewnym po³o¿eniu punk- . Je¿eli zast¹piæ moment Mb par¹ si³ FM–FM o ramieniu h. 4. podwieszon¹ na pionowych elektrodach – ruch belki 3 jest poziomy. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Na rysunku 4. 4. Pos³ugiwanie siê pojêciem wypadkowej si³ bezw³adnoœci znakomicie u³atwia interpretacjê zjawisk dynamicznych.8) Rys.6) wzbudzanie drgañ elektrod uzyskuje siê przez cykliczne uderzenia bijaka 2 w belkê 3. ¿e si³y FM maj¹ modu³y jak Fb.

¿e powy¿szy warunek zapewnia jednoczeœnie minimalizacjê si³y oddzia³ywania w parze B.3. jednak wszystkie oparte s¹ na oczywistym spostrze¿eniu.3. Jest oczywiste. Na zakoñczenie rozwa¿añ o si³ach masowych zwróæmy uwagê. Zwróæmy uwagê. Na rysunku 4. Oznacza to. Kolejnym zadaniem analizy kinetostatycznej jest okreœlanie si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych. Tok analizy opiera siê na rozwi¹zywaniu równañ równowagi odpowiednich si³ i momentów. 4. Wymienione warunki spe³nia optymalny kszta³t bijaka [21]. potrzebnych do utrzymania równowagi uk³adu obci¹¿onego si³ami biernymi w zdefiniowanym ruchu. pokazany na rys.3.7 przedstawiono skojarzenie dwóch powierzchni krzywoliniowych. W uk³adach p³askich pos³ugujemy siê najczêœciej sk³adowymi zarówno si³. które w niektórych sytuacjach mo¿e istotnie zniekszta³ciæ obraz uzyskany z analizy pomijaj¹cej tarcie. W zwi¹zku z przemieszczaniem siê elementów par kinematycznych niezbêdna jest w tej analizie umiejêtnoœæ uwzglêdnienia tarcia. zmieniony w stosunku do stosowanego kszta³tu cylindrycznego. a tak¿e dowolnie wydzielonej grupy cz³onów. ¿e równowaga ca³ego uk³adu oznacza te¿ równowagê ka¿dego cz³onu. Ich znajomoœæ jest konieczna w obliczeniach konstrukcyjnych cz³onów i par – wymiarowanie przekrojów cz³onów z warunków wytrzyma³oœciowych. 4. Istnieje wiele metod rozwi¹zywania tak postawionych zadañ. ¿e przemieszczanie siê cz³onów wzglêdem siebie wzd³u¿ stycznej t nie napotyka ¿adnych oporów. Si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych Para wy¿sza – krzywkowa. ¿e dla rozwa¿añ prowadzonych metodami analitycznymi redukcja si³ bezw³adnoœci do jednej wypadkowej nie daje istotnych korzyœci. aby si³a F by³a wypadkow¹ si³ bezw³adnoœci. które w tej analizie traktuje siê jak si³y zewnêtrzne. jak i parametrów ruchu. a to skutkuje sk³adowymi si³ bezw³adnoœci. Si³a F jest oczywiœcie wynikiem powstania si³ masowych w zwi¹zku z gwa³townym zahamowaniem ruchu bijaka. dobór i obliczenia sprawdzaj¹ce ³o¿ysk itp.1. Ruch wzglêdny cz³onów j . co przyczynia siê do zwiêkszenia ¿ywotnoœci uk³adu. Równowaga kinetostatyczna 169 tu B rozpoczyna spadek i w koñcowej fazie – po³o¿enie 2" – uderza w belkê 3 z si³¹ F.6. na ogó³ czynnych. ¿e bijak powinien byæ tak ukszta³towany. Dalszy obrót korby 1 ponownie wynosi bijak 2 i cykl siê powtarza. Równowaga kinetostatyczna Jednym z podstawowych zadañ dynamiki jest okreœlanie wartoœci si³ zewnêtrznych. gdy si³a F bêdzie maksymalna. Znajomoœæ si³ czynnych jest niezbêdna w doborze napêdów. co skutkuje du¿ym przyspieszeniem.4. Brak tarcia oznacza. 4. ¿e najlepsz¹ skutecznoœæ urz¹dzenie uzyska wtedy. Wymaga to oczywiœcie uwzglêdnienia si³ masowych wynikaj¹cych z ruchu poszczególnych cz³onów.

Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych oraz k w kierunku normalnej n jest natomiast zabroniony. przy czym Fjk = –Fkj. bez wzglêdu na obci¹¿enia. 4.8b) informuje. Rozpatruj¹c parê obrotow¹ w powiêkszeniu (rys. co oznacza. Zwróæmy jednak uwagê. ¿e w istocie czop cz³onu k w skojarzeniu z pa- Rys. si³y newk¹ cz³onu j tworz¹ parê wy¿sz¹. n o r malnej: • si³¹ Fjk oddzia³uje cz³on j na cz³on k. ¿e tym razem wektor si³y oddzia³ywania w parze obrotowej wnosi dwie niewiadome – znany jest punkt jej przy³o¿enia (œrodek pary). . co uwalnia nas od wnikania w szczegó³y rozwi¹zania konstrukcyjnego. Mo¿na zatem si³ê w parze obrotowej przenieœæ do jej œrodka geometrycznego. Para obrotowa. Para krzywkowa. 4.7. Jest on zale¿ny od stanu obci¹¿enia cz³onów j i k. parze II klasy) jest okreœlona co do punktu styku i kierunku dzia³ania (k¹t β) – nieznany jest tylko jej modu³. wówczas si³a oddzia³ywania w ka¿dej parze wy¿szej (tj. jak na rys. 4.170 4.7. 4. si³y Rys.8. si³a oddzia³ywania w parze obrotowej przechodzi przez jej œrodek geometryczny. ¿e zawsze. Para obrotowa. 4. Rozbicie si³y Fjk na dwie sk³adowe Fjkx i Fjky (rys.8a). Wobec tego si³y Fjk i Fkj oddzia³ywania cz³onów na siebie wzajemnie równie¿ le¿¹ na kierunku normalnej do obu okrêgów wyprowadzonej w punkcie styku. Gdy znana jest geometria cz³onów. Niestety punkt styku czopa i panewki nie jest znany. stwierdzamy. • si³¹ Fkj oddzia³uje cz³on k na cz³on j.

Okreœlenie rzeczywistego stanu si³ oddzia³ywania w takiej parze wymaga ka¿dorazowo z³o¿onej analizy stanu naprê¿eñ. 4.9. Rozpatruj¹c szczegó³owo wspó³pracuj¹ce elementy. Rys. od sztywnoœci prowadnicy i suwaka. metod¹ elementów skoñczonych. ¿e jakkolwiek o punktach styku bêd¹ decydowaæ zwroty si³. ¿e rozstaw si³ F ′ i F′jk . Na pod′ stawie doœwiadczenia przyjmuje siê. Na ogó³ bêd¹ siê stykaæ w dwóch spoœród czterech punktów A. 4. a w ka¿dym punkcie styku sytuacja si³owa odpowiada tej. gdy F ′  = 0 lub F′jk = 0. B. np. C. jaka wystêpuje w parze wy¿szej (rys. ¿e w wyniku obci¹¿enia na powierzchniach styku wystêpuj¹ naciski. których rozk³ad jest zale¿ny m. Wprowadzony model zapewnia odwzorowanie uk³adu si³.in.9b). Nie oznacza to. a w³aœciwie rozstaw punkjk tów styku na suwaku wynosi lo = 2l/3 lub 3l/4. Równowaga kinetostatyczna 171 Para postêpowa. D. jk Zwróæmy uwagê na to.4. Para postêpowa. Oznacza to wprowadzenie modelu (rys. si³y Do celów praktycznych modeluje siê tê parê. jaki wystêpuje w realnej parze. Ostatni przy′ padek bêdzie wtedy. B. 4. bazuj¹c na mo¿liwoœci zast¹pienia pola ′ si³ nacisków si³ami skupionymi F ′ i F′jk . C. a w przypadku szczególnym nawet w jednym. ¿e cz³ony tworz¹ce tê parê zastêpcz¹ kontaktuj¹ siê ze sob¹ jednoczeœnie w czterech punktach.7).3. to linie ich dzia³ania s¹ zawsze niezmienne – jedna si³a F ′ dzia³a na linii wyznaczojk . Parê tak¹ tworzy prowadnica j oraz przesuwaj¹cy siê po niej suwak k (rys. D. stwierdzamy. jk w którym suwak ma mo¿liwoœæ kontaktu z prowadnic¹ w punktach A. 4.9a).

Zak³adamy na tyle powolny ruch uk³adu.10. który jest równowa¿ony si³¹ F43 w si³owniku 4.9) Si³y F21 i F01 w parach obrotowych s¹ znane jedynie co do punktu przy³o¿enia (œrodki par A i B). 4.1 Dla przedstawionych informacji o si³ach oddzia³ywania w parach rozpatrzmy równowagê przyk³adowego uk³adu (rys.9b) mo¿na mówiæ o wypadkowej sile oddzia³ywania Fjk. Rys. co wymaga spe³nienia nastêpuj¹cego równania: Q1 + F21 + F01 = 0 (4. Rozk³ad si³ w uk³adzie p³askim Znana si³a Q1 sugeruje na pocz¹tek rozpatrzenie równowagi cz³onu 1. PRZYK£AD 4. 4. Warunki równowagi i si³y oddzia³ywania okreœlimy drog¹ graficznego rozwi¹zywania równañ wektorowych si³. 4. a równañ równowagi cz³onu w uk³adzie p³askim mamy do dyspozycji trzy (dwie sumy si³ i suma momentów). Jedyne obci¹¿enie stanowi wiêc ciê¿ar Q1 cz³onu 1. jak i w modelowej (rys. druga F′jk na linii wyznaczonej przez punkty C i D. ¿e suwak z prowadnic¹ konjk taktuje siê w A i D. Podobnie cztery niewiadome .9a). 4.172 4. Zarówno w parze realnej (rys. a to nie wystarcza do rozwi¹zania równania (4.10a). ¿e mo¿liwe jest pominiêcie si³ bezw³adnoœci. odleg³oœci¹ e mierzon¹ od œrodka suwaka. której linia dzia³ania jest zawsze prostopad³a do osi prowadnicy i zdefiniowana np.9). Dla zwro′ tów si³ F ′ i F′jk przyjêtych na rys. 4.9c. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych ′ nej przez punkty A i B. 4. Ka¿da z par cz³onu 1 wprowadza po dwie niewiadome. Dla równowagi globalnej wygodnie jest pos³ugiwaæ siê wy³¹cznie ca³kowit¹ si³¹ oddzia³ywania w parze postêpowej.9b jest oczywiste. Wtedy niewiadomymi s¹ modu³ si³y i ramiê e – rys.

10a okreœlono na podstawie analizy równowagi poszczególnych cz³onów. b³êdem jest pominiêcie si³ ciê¿koœci. których rozwi¹zanie jest mo¿liwe . Rozpatruj¹c teraz równowagê cz³onu 3. równanie równowagi w postaci: F32 + F12 = 0 (4. Równowagê uk³adu z rys.10) i trzeciej zasady dynamiki Newtona Fjk = –Fkj. st¹d linia dzia³ania si³y F03 i graficzne rozwi¹zanie na rys. stwierdzamy. ¿e si³y F32 i F12 musz¹ le¿eæ na jednej prostej. Przyk³adowo pominiêcie si³y bezw³adnoœci korbowodu silnika spalinowego oznacza inny.10b. 4. Umo¿liwia to rozwi¹zanie równania (4. Z drugiej strony. W takich sytuacjach. poza si³ami w parach. 4.3.9) musi przechodziæ przez punkt K. Poniewa¿ geometrycznym warunkiem równowagi trzech si³ obci¹¿aj¹cych element jest ich przecinanie siê w jednym punkcie (zapewnia to zerowy moment od tych si³). ¿e równanie równowagi si³ zewnêtrznych F23 + F43 + F03 = 0 (4. nale¿y siêgaæ po wiêksze. kiedy analiza równowagi poszczególnych cz³onów nie prowadzi do okreœlenia stanu równowagi. które obci¹¿aj¹ uk³ad.9).9). a nawet linia dzia³ania si³y F12. Przyk³adem mo¿e byæ tutaj zespó³ cz³onów wysiêgnika koparki albo ¿urawia wypadowego. 4. w wielu uk³adach. 4. Znany kierunek. Statyczna wyznaczalnoœæ uk³adów kinematycznych Uproszczenie. co pokazano na rys. Jednak wobec braku obci¹¿eñ zewnêtrznych cz³onu 2.10) prowadzi do oczywistego wniosku. Równowaga kinetostatyczna 173 wprowadza cz³on 2 – po dwie w parach C i D.2.10. Znajomoœæ si³y F23 wynika wprost z równania (4. stanu obci¹¿eñ zewnêtrznych nie uwzglêdniaj¹cego si³ bezw³adnoœci ani nawet ciê¿arów cz³onów 2 i 3. By³o to mo¿liwe wobec szczególnego. któr¹ wyznaczaj¹ œrodki geometryczne par kinematycznych C i B. który mo¿e byæ rozwa¿any jak cz³on dwuwêz³owy – si³y zewnêtrzne si³ownika le¿¹ na linii MN. Tak bêdzie w przypadku uk³adów szybkobie¿nych. które umo¿liwi³o proste rozwi¹zanie równowagi uk³adu z rys. a polegaj¹ce na pominiêciu si³ masowych. w istocie uproszczonego. linia dzia³ania trzeciej si³y F01 równania (4. 4. a wiêc tak¿e si³y F21 pozwala wróciæ do równania (4.10c. w przypadku wielu innych uk³adów jest niedopuszczalne. Podobny wniosek wynika z analizy si³ zewnêtrznych si³ownika 4. Z uk³adu nale¿y wydzielaæ te fragmenty.3. w mechanizmach krzywkowych czêsto si³y masowe s¹ jedynymi.4. w stosunku do realnego stan obci¹¿eñ ³o¿ysk. kilkucz³onowe fragmenty uk³adów.11) bêdzie spe³nione pod warunkiem ich przecinania siê w punkcie L. nawet o powolnym ruchu.

¿e: • ka¿da para kinematyczna II klasy wnosi 1 niewiadom¹ – znana jest linia dzia³ania wektora si³y.12) Podany warunek (4. ΣFy = 0) oraz równanie momentów (ΣM = 0).9). 4.11. a dla ka¿dej z nich istnieje prosta procedura okreœlania warunków równowagi [16] – tutaj pokazujemy tylko przyk³adowe.7).174 4. 4.11.8 i 4. Dla ka¿dego cz³onu uk³adu p³askiego mo¿na u³o¿yæ dwa równania sumy si³ (ΣFx = 0. dla uzasadnionej praktycznie liczby cz³onów u. Z drugiej strony wiadomo. 4. Liczba mo¿liwych grup. ¿e ³¹cznie jest: Grupa statycznie wyznaczalna: Liczba niewiadomych = = Liczba równañ 2 p1 + p 2 3u (4. dla postêpowej (T) nieznany jest modu³ i linia dzia³ania (rys. • ka¿da para I klasy wnosi 2 niewiadome – dla pary obrotowej (R) znany jest punkt przy³o¿enia. Przyk³ady grup statycznie wyznaczalnych – uk³ady p³askie . Wnioskujemy zatem. Dla grupy RRT (rys. si³ bezw³adnoœci i si³ ciê¿koœci. które reprezentuj¹ wypadkowe si³ zewnêtrznych. Sformalizowanie sposobu wydzielania takich grup wynika wprost z koniecznoœci zapewnienia jednakowej liczby mo¿liwych do u³o¿enia równañ statyki i liczby niewiadomych. co dla zespo³u u cz³onowego oznacza dysponowanie liczb¹ 3u równañ. nieznany modu³ (rys. Nosz¹ one nazwê grup statycznie wyznaczalnych. nieznane obie sk³adowe. Najprostsze grupy zestawiono na rys. 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych za pomoc¹ metod statyki. uzupe³nione rozwi¹zaniem graficznym. 4. jest skoñczona.12) przyjmujemy obci¹¿enie cz³onów 2 i 3 si³ami F2 i F3.12) statycznej wyznaczalnoœci wskazuje na mo¿liwoœæ zestawienia grup statycznie wyznaczalnych dla kolejno przyjmowanych wartoœci liczby cz³onów u. Sposób rozwi¹zania polega na roz³o¿eniu nieznanej si³y F12 na dwie sk³adowe – styczn¹ Rys.

 4.14) jest ju¿ rozwi¹zywalne3. . co pokazano na rys. 4. Takie podejœcie umo¿liwia wyznaczenie sk³adowej stycznej z równania momentów dla cz³onu 2 wzglêdem punktu B ∑ M 2B = 0 t t → F2 h2 − F12 ⋅ AB = 0 → F12 = F2 h2 AB (4. Uk³ad si³ w grupie statycznie wyznaczalnej RRT i normaln¹ – prostopadle i wzd³u¿ cz³onu AB. Poprzestajemy na opisanej procedurze rozwi¹zywania grupy 2RT. 3 Wektory dwukrotnie podkreœlone s¹ znane. S¹ to procedury. ¿e nie nale¿y tego sposobu.3. Poniewa¿ ka¿dy z cz³onów grupy tak¿e ma byæ w równowadze. odnotujemy. a w ka¿dym przypadku nale¿y siê kierowaæ regu³ami statyki.13) a wtedy równanie równowagi si³ zewnêtrznych grupy cz³onów 2 i 3 n t F12 + F12 + F2 + F3 + F43 = 0 (4.12b. Konsekwencj¹ jest jednoznacznie ustalona linia dzia³ania si³y F43. które w sposób najprostszy prowadz¹ do rozwi¹zania. jednokrotnie znane co do kierunku. jak i innych. wiêc równania F12 + F2 + F32 = 0 F43 + F3 + F23 = 0 jednoznacznie wskazuj¹ na koniecznoœæ przecinania siê w jednym punkcie wypadkowej si³ zewnêtrznych cz³onu 2 (punkt K) i w drugim dla cz³onu 3 (punkt L). traktowaæ jako jedynie mo¿liwy.4.12. Równowaga kinetostatyczna 175 Rys.

W przypadku cz³onu 3 uwzglêdnia siê tylko wypadkow¹ si³ bezw³adnoœci Fb3. Dla cz³onu 2 obci¹¿enie stanowi¹ si³y Q2 i Qel oraz si³a i moment bezw³adnoœci. 3). ¿e ciê¿ar jest pomijalny. a zw³aszcza momenty napêdowe M1 i M4 oraz si³y oddzia³ywania w parach. w którym nale¿y okreœliæ si³y i momenty stanu równowagi.13. Przyk³ad uk³adu mechatronicznego Równanie równowagi si³ cz³onu 2 w postaci: Q 2 + Q el + Fb 2 + F12 + F32 = 0 (4. W tym przypadku jest to dwucz³on BCD (cz³ony 2. . Dla cz³onu 3 pominiemy si³ê ciê¿koœci.15) nie znajdzie rozwi¹zania wobec czterech niewiadomych wnoszonych przez si³y w parach obrotowych B i C. która jest sum¹ wektorow¹ F2 = Q 2 + Q el + Fb 2 (4. Rys. natomiast uwzglêdnimy si³y masowe.14a. Cz³on 2 jest obci¹¿ony znan¹ si³¹ F2.176 4. Identyczny wniosek wynika z analizy równania równowagi si³ cz³onu 3 Fb3 + F23 + F43 = 0 (4. zak³adaj¹c. który przedstawiono na rys. 4.13.16) Niezbêdne jest wydzielenie grupy statycznie wyznaczalnej. 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych PRZYK£AD 4. 4.17) przy czym si³a Fb2 jest wypadkow¹ si³ bezw³adnoœci cz³onu 2 (uwzglêdnia moment bezw³adnoœci Mb2).2 Rozpatrzmy uk³ad z rys.

4.14a. dla cz³onów 2 i 3 bowiem s³uszne s¹ równania momentów wzglêdem œrodka pary C w postaci: ∑ M 2C = 0 ∑ M 3C t t → F2 h2 − F12 BC = 0 → F12 = F2 h2 BC Fb 3 h3 DC t t = 0 → − Fb 3 h3 + F43 DC = 0 → F43 = Rys. 4. 4. Równowaga kinetostatyczna 177 Rozwi¹zanie dwucz³onu z trzema parami obrotowymi opiera siê na odpowiednim roz³o¿eniu zewnêtrznych si³ grupy F12 i F43 w parach B. 4. Wtedy suma wektorowa si³ zewnêtrznych to åF = 0 n t t n ® F12 + F12 + F2 + Fb 2 + F43 + F43 = 0 (4. D na sk³adowe styczne i normalne – rys.13 .3.14.18) Wektory dwukrotnie podkreœlone s¹ ³atwe do okreœlenia. Rozwi¹zanie uk³adu z rys.

 4. Dodatkowo znaleziono si³ê oddzia³ywania F32 w wewnêtrznej parze C i rozwi¹zano równanie wyra¿aj¹ce sumê si³ zewnêtrznych dla cz³onu 2 åF = 0 ® F2 + F12 + F32 = 0 Pe³ne rozwi¹zanie uk³adu wymaga jeszcze wyznaczenia wartoœci si³ w parach kinematycznych A i E oraz momentów M1 i M4 potrzebnych do realizacji ruchu wed³ug funkcji Θ1(t) i Θ4(t).M 4 = 0 4.M 1 = 0 F34 + F04 = 0. PRZYK£AD 4.18) przedstawiono na rys. Graficzne rozwi¹zanie równania (4.15a) o znanych parametrach masowych mi. 4. ¿e ka¿dy uk³ad poprawny strukturalnie. Ruch jest opisany funkcj¹ zmiany k¹ta Θ1(t). Uzyskuje siê to przez rozpatrzenie równowagi cz³onów 1 i 4. Ciê¿ar cz³onów pomijamy. • dla cz³onu 4 (rys. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych W równaniach powy¿szych uwidacznia siê sens rozbicia si³ F12 i F43 na sk³adowe wzd³u¿ i prostopadle do cz³onów 2 i 3 – sk³adowe normalne nie wchodz¹ do równañ momentów. wychodz¹c od znanych ju¿ si³ F12 = –F21 oraz F43 = –F34 i rozwi¹zuj¹c oczywiste równania si³ i momentów: • dla cz³onu 1 (rys. bez wiêzów biernych.3 Dany jest uk³ad czworoboku przegubowego (rys. W takich sytuacjach jest wskazane macierzowe uporz¹dkowanie uk³adu równañ najbardziej dogodne do zastosowañ komputerowych. Ii. Wobec tego mo¿liwe jest te¿ jednoczesne rozwi¹zywanie ca³ego uk³adu przez napisanie równañ równowagi wszystkich cz³onów i ³¹czne ich rozwi¹zanie. Nale¿y okreœliæ si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych oraz zewnêtrzny moment równowa¿¹cy M1. Macierzowy zapis si³ Przedstawione sposoby oparte na rozwi¹zywaniu kolejnych cz³onów lub grup statycznie wyznaczalnych mog¹ byæ równie¿ prowadzone metodami analitycznymi.3.178 4. . £atwo wykazaæ. 4.3. F34 h4 . 4. jest statycznie wyznaczalny.14c) F21 + F01 = 0.14d) F21h1 .14b. a obci¹¿enie zewnêtrzne stanowi moment M3.

4.4.3.19) . Uk³ad si³ w czworoboku Równania równowagi zostan¹ napisane dla poszczególnych cz³onów i uporz¹dkowane do zapisu macierzowego. Równowaga kinetostatyczna 179 Rys. Na pocz¹tek przypomnijmy zapis momentu M si³y F dzia³aj¹cej na ramieniu r: é rx ù é Fx ù M = r ´ F « M = ê ú ´ ê ú ® M = rx Fy .ry Fx ê ry ú ê Fy ú ë û ë û Równania równowagi dla cz³onu 1 to sumy si³: F01 x + F21x + Fb1x = 0 F01 y + F21 y + Fb1 y = 0 (4.15.

bS ) sin È2 ] = 0 (4.F21 y bS cos È2 + F21x bS sin È2 )] + [ . Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych i momentów wzglêdem œrodka masy S1 cz³onu 1 M1 + M b1 + (− a S )× F01 + (a − a S )× F21 = 0 co daje M 1 + M b1 + [ .180 4.20)  gdzie: M b1 = − I 1ε 1 = − I 1È1 .F23 y (b .21) a suma momentów wzglêdem œrodka masy S2 M b 2 + (− b S )× F12 + (b − b S )× F32 = 0 i dalej M b 2 + [ -( .a S ) cos È1 F21 y .23) M 3 + M b3 + (− c S )× F03 + (c − c S )× F23 = 0 .22)  gdzie: M b 2 = − I 2 ε 2 = − I 2 È2 .( F01 y a S cos È1 ) + ( F01x a S sin È1 )] + [( a .bS ) cos È2 + F23 x (b . Dla cz³onu 2 suma si³ daje równania F12 x + F32 x + Fb 2 x = 0 F12 y + F32 y + Fb 2 y = 0 ↔ ↔ − F21x − F23 x + Fb 2 x = 0 − F21 y − F23 y + Fb 2 y = 0 (4. Równowaga cz³onu 3 daje równania si³ F03 x + F23 x + Fb3 x = 0 F03 y + F23 y + Fb 3 y = 0 i momentów wzglêdem œrodka masy S3 (4.a S ) sin È1F21x ] = 0 (4.( a .

Równowaga kinetostatyczna 181 a nastêpnie M 3 + M b3 + − F03 y c S cos È3 − F03 x c S sin È3 )] + [F23 y (c − c S )cos È3 − F23 x (c − c S )sin È3 ] = 0 [( (4.25) (4.24)  gdzie: M b 3 = − I 3ε 3 = − I 3 È3 .33) .27) (4. Uzyskane dziewiêæ równañ (4.24) przekszta³camy w taki sposób.26) (4. tj. Uzyskujemy wtedy w wyniku równania: Fb1x = − F01x − F21x Fb1 y = − F01 y − F21 y M b1 = − M 1 + F01 y a S cos È1 − F01x a S sin È1 − F21 y (a − a S )cos È1 + F21x (a − a S )sin È1 Fb 2 x = F21x + F23 x Fb 2 y = F21 y + F23 y M b 2 = − F21 y bS cos È2 + F21x bS sin È2 + F23 y (b − bS )cos È 2 − F23 x (b − bS )sin È2 Fb3 x = − F03 x − F23 x Fb3 y = − F03 y − F23 y M b 3 + M 3 = F03 y c S cos È3 − F03 x c S sin È3 − F23 y (c − c S )cos È3 + F23 x (c − c S )sin È3 (4.30) (4.32) (4.4.19)÷(4. aby z lewej strony pozostawiæ jedynie wielkoœci znane. si³y i momenty bezw³adnoœci oraz znane obci¹¿enie zewnêtrzne w postaci momentu M3.3.31) (4.28) (4.29) (4.

a S ) sin È1 W formie skrótowej mamy zatem Fzn = GFx (4.c S sin È3 0 0 -1 .34) úê 0 ú ê F21x ú ú êF ú 0 ú ê 21 y ú ú êF ú 0 ú ê 23 x ú ú ê F23 y ú 0 ú úê . Rozwi¹zanie równania (4.c S ) cos È3 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 b S sin È2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 . Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Równania równowagi (4. moment M1). dla formalnoœci zapiszmy Fx = G −1Fzn (4.(c . G – macierz wspó³czynników znanych dla znanej konfiguracji uk³adu.(a .(b .1 (a .c S ) sin È3 0 -1 a S cos È1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 (b .25÷4.bS ) cos È2 0 -1 .35) nie stanowi ju¿ problemu.36) .bS cos È2 0 0 0 ù é F01x ù ú úê 0 ú ê F01 y ú ú úê 0 ú êM 1 ú ú (4.182 4.a S sin È1 ê ú ê 0 ê Fb 2 x ú ê ê F ú=ê 0 b2 y ê ú ê ê M ú ê 0 b2 ê ú ê ê F ú ê 0 b3 x ê ú ê ê Fb 3 y ú ê 0 ê ú ê ê 0 ëM 3 + M b3 ú ê û ë 0 0 0 1 0 .33) zapisane w formie macierzowej: -1 é Fb1x ù é ê ú ê 0 ê Fb1 y ú ê ê ú ê ê M b1 ú ê.a S ) cos È1 0 1 .bS ) sin È2 -1 0 (c .35) gdzie: Fzn – wektor si³ znanych (si³y masowe i obci¹¿enie zewnêtrzne M4).1 ú ê F03 x ú ú úê c S cos È3 ú ê F03 y ú ûë û . Fx – wektor si³ okreœlanych (si³y oddzia³ywania w parach.

¿e: Uk³ad kinematyczny. w okreœlonej konfiguracji (po³o¿eniu). znajduje siê w równowadze statycznej lub quasi-statycznej. Podobnie praca wykonana przez moment M na drodze k¹towej Θ dana jest równaniem: L = ò M × dÈ = ò M (cos g ) dÈ È È gdzie k¹t γ jest wyznaczony przez wektor M i oœ obrotu chwilowego. Zapisujemy to równaniem å Fk ×d rk + å M j × d Èj = 0 k j (4. potraktowaæ jak si³y zewnêtrzne. Jak wiadomo praca si³y F na przesuniêciu s jest dana iloczynem skalarnym L = ò F × ds = ò F (cos â )ds s s gdzie k¹t β jest mierzony miêdzy si³¹ F i przemieszczeniem ds w p³aszczyŸnie utworzonej przez te wektory.4. je¿eli suma prac przygotowanych wykonana przez si³y i momenty zewnêtrzne. a stosowne wyra¿enia to d L = F × d r = F (cos b )d s d L = M × d È = M (cos g )d È Zasada prac wirtualnych mówi.3. na odpowiadaj¹cych im przemieszczeniach przygotowanych jest równa zeru. kiedy si³y bezw³adnoœci. W formie macierzowej dla uk³adów p³askich mamy å ç [drkx ç k æ è é Fkx ù ö drky ] ê ú ÷ + å (dÈ j M j ) = 0 ê Fky ú ÷ j ë ûø (4. wynikaj¹ce ze znanego ruchu. Metoda prac przygotowanych Prace przygotowane (wirtualne) s¹ efektywnym narzêdziem analizy si³ w sensie statycznym i quasi-statycznym. Praca przygotowana (wirtualna) δ L odnoszona jest natomiast do tzw.3.37) w którym w wektorach si³ mieszcz¹ siê si³y zewnêtrzne i si³y masowe.4.38) . Równowaga kinetostatyczna 183 4. w tym równie¿ przez si³y i momenty masowe. przemieszczeñ przygotowanych δ r i δΘ.

po czym dokonajmy nieskoñczenie ma³ego przemieszczenia δΘ cz³onem AB. jakie mog¹ wyst¹piæ w „zamro¿onym” po³o¿eniu uk³adu. Dla przybli¿enia tego pojêcia rozpatrzmy prosty uk³ad p³aski czworoboku przegubowego w odmianie równoleg³obocznej (rys. W uk³adzie z rys. 4. t ) = 0 ¾t¾ ¾ ® ¾ ¶f ¶f ¶f dx + dy + dz =0 ¶x ¶y ¶z (4. W ka¿dym jednak uk³adzie ich wartoœci s¹ ze sob¹ powi¹zane.16) i przyjmijmy. W sensie matematycznym przemieszczenia wirtualne s¹ wariacjami funkcji [24]. natomiast zmiennymi s¹ wszystkie wielkoœci geometryczne (kinematyczne). a ich wyznaczanie jest to¿same z ró¿niczkowaniem. które zmieniaj¹ siê w czasie ruchu uk³adu. K s¹ jednakowe jak ich prêdkoœci. która nie wystêpuje w rzeczywistoœci. Zwróæmy uwagê. z .40) . Czworobok równoleg³oboczny – przemieszczenia wirtualne tów B. Poniewa¿ rozpatrujemy uk³ad zamro¿ony. t ) ¾t¾ ¾ ® d z = ¶z ¶z dx + dy ¶x ¶y (4. co bêdzie skutkowa³o przemieszczeniem punktów B. ¿e te elementarne przemieszczenia realizuj¹ siê na kierunkach wektorów prêdkoœci. jego przemieszczenie wirtualne wyznacza δ rK. Ogólnie wiêc mamy dla funkcji w postaci jawnej: =const ¾ z = z ( x . K.184 4. C. Opisuj¹c po³o¿enie punktu K w uk³adzie podstawy {0} wektorem rK. 4. ¿e jego konfiguracja jest „zamro¿ona”. 4.39) i w postaci uwik³anej = const f ( x. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Przemieszczenie przygotowane jest w istocie wielkoœci¹ wirtualn¹ (pomyœlan¹). wiêc czas jest sta³¹ (t = const). dodatkowo z uwagi na szczególn¹ geometriê uk³adu przemieszczenia wirtualne punk- Rys.16 jest to spostrze¿enie oczywiste. y . Taki wniosek rozci¹ga siê na wszystkie uk³ady kinematyczne – przemieszczenia wirtualne realizuj¹ siê na kierunkach odpowiednich prêdkoœci liniowych i k¹towych.16. C. y .

4.a(sin È)d È é Fx ù a (cos È )d È ] ê ú + d È × M = 0 ê Fy ú ë û (4.3. potrzebnego dla zrównowa¿enia si³ bezw³adnoœci i ciê¿aru cz³onu 2.16.17). natomiast na ogó³ mamy do czynienia z uk³adami z³o¿onymi. Masê m1 cz³onu 1 pomijamy.39) prowadzi do zale¿noœci d x K = .42) co po przekszta³ceniach daje wyra¿enie na moment w postaci M = a (sin È ) Fx − a (cos È ) F y Uk³ad z rys. gdzie okreœlanie równañ przemieszczeñ i w œlad za tym przemieszczeñ wirtualnych. PRZYK£AD 4.17. jest bardziej k³opotliwe.16 jest bardzo prosty.38) mamy (4. Przekonuje o tym kolejny przyk³ad. w którym poszukujemy wartoœæ momentu M na cz³onie 1. 4.41) [.a (sin È ) d È d y K = a (cos È) d È Dla tego uk³adu zgodnie z (4. 4. Mechanizm jarzmowy . bez trudu opisujemy po³o¿enie punktu K w uk³adzie {0} podstawy x K = a cos È + b y K = a sin È + c co w oczywisty sposób (4. 4. 4. Rys.4 Dla ilustracji metody prac przygotowanych rozpatrzmy uk³ad jarzmowy (rys. Równowaga kinetostatyczna 185 Powracaj¹c do uk³adu z rys.

której ruch opisuje k¹t Θ1(t). a wszystkie prêdkoœci i przyspieszenia traktujemy jako znane.45) Po podstawieniu (4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Cz³onem czynnym jest korba AB.d È1 M = 0 ( ) ] co po przekszta³ceniu daje równanie na moment M: M = .ê ê ú ê êM b ú ê0 ë ë û 0 m2 0 0 ù é S ù x úê ú 0 ú ê S ú y ú ê  ú I 2 û ëQ 2 û úê ú G = .44) Jak widaæ z rysunku wspó³rzêdne œrodka S masy cz³onu 2 opisuj¹ wspó³rzêdne:  x S  r cos È2   =   y S   r sin È2      a ich wariacje to éd x S ù é .186 4.45) do (4.43) Suma prac przygotowanych si³ zewnêtrznych wyra¿a siê równaniem: [d xS d yS é Fbx ù ê ú d È2 ] ê Fby + G ú .m2 g (4.46) gdzie k È = dÈ 2 .d È1M = 0 ê ú ê Mb ú ë û (4.44) równanie prac przygotowanych ma postaæ: [.Fbx r sin È 2 + Fby + G r cos È 2 + M b k È [ ( ) ] (4. Si³y masowe i ciê¿ar cz³onu 2 wyra¿aj¹ zale¿noœci: é Fbx ù ém2 ê ú ê ê Fby ú = . W okreœlonym czasie uk³ad zajmuje œciœle okreœlon¹ konfiguracjê.F bx r sin È2 + Fby + G r cos È2 + M b d È2 . dÈ1 .r sin È 2 ù úd È 2 ê ú=ê êd y S ú ê r cos È 2 ú û ë û ë (4.

47) i wyznaczamy wartoœæ momentu M.b .a .k È d sin È2 + c sin È1 = 0 k d sin È2 + kÈ d cos È2 . postaæ: ékd ù écos È2 ê ú = -ê ê sin È2 êk È ú ë ë û . mamy tutaj: (4. ¿e przy okreœleniu równowagi „zewnêtrznej” w miejsce momentów zewnêtrznych.c sin È1 = 0 î Po zró¿niczkowaniu. w którym wszystkie zmienne (tutaj Θ1.c cos È1 = 0 ï d -a -b -c = 0 ® í ï d sin È2 .m2 (S + g ) r cos È2 . Prowadzi to do uproszczenia zale¿noœci (4. mo¿na siê uciec do tzw. a zw³aszcza gdy analiza si³ zosta³a poprzedzona analiz¹ kinematyczn¹ i dysponujemy na przyk³ad planem prêdkoœci. Dla zastosowañ numerycznych dogodna jest np.c cos È1 = 0 gdzie k d = (4. Przyjmijmy dla uproszczenia.52) . W tych przypadkach.4.48) d d cos È2 .50) dd .51) Po wyznaczeniu kΘ wracamy do równania (4.47) Aby wyznaczyæ wspó³czynnik kΘ.40).49) k d cos È2 .c cos È1 ú û û ë -1 (4. d È1 Rozwi¹zanie uk³adu równañ liniowych (4. nale¿y rozpatrzyæ równania konfiguracji uk³adu.I 2 È2 k È x y [ ] (4. kiedy chcemy unikn¹æ ¿mudnych przekszta³ceñ. w tym momentów bezw³adnoœci.3.43) mamy:  M = m 2 S r sin È2 . d) maj¹ okreœlone wartoœci – nie sprawia ju¿ k³opotu.d sin È2 ù é c sin È1 ù ú ú ê d cos È 2 ú ê.dd È2 sin È2 + cd È1 sin È1 = 0 d d sin È2 + dd È2 cos È2 .50) – dla przypomnienia rozpatrujemy uk³ad „zamro¿ony”.37) do postaci: å Fk ×d rk = 0 k (4.cd È1 cos È1 = 0 a po elementarnych przekszta³ceniach i uproszczeniu otrzyma siê: (4. metody dŸwigni ¯ukowskiego [16]. Wielobok wektorów daje równania: ìd cos È2 . zgodnie z (4. bêdziemy pos³ugiwaæ siê równowa¿nymi parami si³. Równowaga kinetostatyczna 187 a po wstawieniu wyra¿eñ z (4. Θ2. opartej na zerowaniu siê mocy si³ zewnêtrznych.

53) w postaci sumy iloczynów mocy si³ skupionych dzia³aj¹cych na cz³ony uk³adu.53) Otrzymaliœmy zatem warunek równowagi (4. v k ) ) = 0 dt k k (4. v k ) = 0 k ↔ ∑ Fk ⋅ hk = 0 k (4. v ) = F v cos b = F h (4. sprowadzony do zerowania siê sumy mocy od si³ zewnêtrznych.188 4.4). Wielkoœci rysunkowe prêdkoœci obróconych narysowano w takiej podzia³ce.54) Wobec tego warunek równowagi kinetostatycznej uk³adu. ¿e F v cos( F . mo¿na zapisaæ jako sumê momentów si³ przy³o¿onych do odpowiednich punktów planu prêdkoœci obróconych wzglêdem bieguna tego planu: ∑ Fk v k cos(Fk . Rozpatrzmy cz³on k (rys. identycznym z wykorzystanym do ilustracji metody analitycznej (przyk³ad 4. B.55) Sposób postêpowania zilustrowano poni¿szym uk³adem. 4. aby ich koñce wypad³y odpowiednio w punktach A. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych któr¹ po podzieleniu przez elementarny czas t przekszta³camy do postaci: å Fk k d rk =å Fk × v k = å Fk v k cos (Ð( Fk . 4. .18. Cz³on w ruchu p³askim – moc si³y skupionej F Elementarna analiza geometryczna pokazuje. Rys. C.18) w ruchu p³askim zast¹pionym obrotem wokó³ œrodka obrotu Sk0. z którego wyprowadzamy wektory prêdkoœci obróconych w stosunku do rzeczywistych o k¹t prosty.

pomijanego tutaj.43).3.5 Analizowany uk³ad kinematyczny (rys.4 wed³ug (4. 4. uzupe³niono si³ami. Równowaga kinetostatyczna 189 PRZYK£AD 4. Wartoœci si³ masowych obliczamy jak w przyk³adzie 4. Okreœlenie si³ bezw³adnoœci wymaga. narysowany w podzia³ce. dŸwignia ¯ukowskiego .19a). Uk³ad jarzmowy.56) Rys.4. które przy³o¿ono do poszczególnych cz³onów. wyznaczenia odpowiednich przyspieszeñ.19. natomiast moment bezw³adnoœci Mb cz³onu 2 oraz poszukiwany moment M zastêpujemy parami si³: M b = CS ⋅ F M b M = AB1 ⋅ F M (4. 4.

Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych M Wszystkie si³y przyk³adamy do cz³onów w odpowiednich punktach – si³y F b w punktach C i S. 4. sk³adowe si³y bezw³adnoœci w œrodku masy S (rys.190 4.56) (rys. si³y FM w punktach A i B1.19c).57) wyst¹pi³y dwa sk³adniki. ¿e porównanie równañ (4.19b) powstaje z rozwi¹zania oczywistego równania: v ^2 = v ^1 + v ^2 B1 B B B Z podobieñstwa planu i cz³onu mamy: CS cs = CB2 cb2 → cs = CS cb2 CB2 co daje punkt s – koniec wektora obróconej prêdkoœci punktu S. W równaniu równowagi (4. iloczyny ramion i si³: * cs × F M b = M b ab1 × F M = M * (4. 4.56) i (4.61) .60) oraz M * = ab1 × F M ü ab1 ï * ý ® M =M M AB1 M = AB1 × F ï þ (4. 4. 4. Po narysowaniu planu obróconych prêdkoœci (rys.57) daje po przekszta³ceniu wyra¿enie na wyznaczenie si³y F M reprezentuj¹cej poszukiwany moment M: FM = 1 cs ⋅ F M b − h2 Fbx + h1 Fby + G ab1 [ ( )] (4. Uwa¿na analiza przyk³adu 4.59) daje odpowiednio: * M b = cs × F M b ü cs ï * ý ® Mb = Mb Mb CS M b = CS × F ï þ (4.19b) w odpowiednich punktach – koñcach wektorów prêdkoœci tych punktów – przyk³adamy wszystkie si³y obci¹¿aj¹ce uk³ad.5 sk³ania do nastêpuj¹cych uwag o charakterze ogólnym. Równanie momentów: ∑Mπ v =0 → cs ⋅ F M b − h2 Fbx + h1 Fby + G − ab1 ⋅ F M = 0 ( ) (4.58) Ostatnia faza to okreœlenie wartoœci momentu M z równania (4. Dla znanego ruchu cz³onu 1 obrócony plan prêdkoœci obróconych (v⊥) (rys.19a).59) Zwróæmy uwagê.

3. 4. Jest oczywiste. ¿e zamiast rozk³adania momentów na pary si³. Rys. Kolejna istotna uwaga to mo¿liwoœæ obracania si³ i przyk³adania ich w odpowiednich punktach planu rzeczywistego. Najprostszy i najbardziej rozpowszechniony jest model tarcia Coulomba–Amontosa (rys. temperatura i inne. 4. Szczególnie frapuj¹ce badawczo jest okreœlanie tarcia w fazach przejœcia od spoczynku do poœlizgu. ich smarowanie. o czym ³atwo mo¿na siê przekonaæ. 4. Mog¹ tutaj jednak wyst¹piæ ró¿nice w znakach momentów.4. 4.5. kiedy nie dysponujemy opisem ruchu. Najistotniejsze z nich to rodzaj stykaj¹cych siê powierzchni. Wspó³czesne zaawansowane metody opisu zjawisk tarcia bazuj¹ na modelu Coulomba–Morina–Striebecka (rys. nale¿y za³o¿yæ ruch w dowolnym kierunku.20b). Modelowanie tarcia w parach kinematycznych jest ogólnie trudne. wyra¿ony ilorazem si³y tarcia T do si³y normalnej N. Tarcie w parach kinematycznych Fakt kontaktu i towarzysz¹cego mu oddzia³ywaniu si³owego w po³¹czeniu z ruchem wzglêdnym (poœlizgiem) dwóch elementów tworz¹cych parê kinematyczn¹ skutkuje w uk³adach rzeczywistych wystêpowaniem si³ tarcia. mo¿na operowaæ momentami M* przyk³adanymi wprost do planu prêdkoœci obróconych po ich przeliczeniu (4. Na rysunku 4. Równowaga kinetostatyczna 191 Prowadzi to do wniosku. który umo¿liwia najprostszy sposób rozwi¹zania. 4. Zwróæmy te¿ uwagê. rysuj¹c plan obrócony w stosunku do aktualnego o 180o. prêdkoœæ poœlizgu i nacisk jednostkowy. ¿e w analizie statycznej (pomijamy wtedy si³y bezw³adnoœci). Przebiegi si³y tarcia w funkcji prêdkoœci poœlizgu .3. którego wartoœæ zale¿na jest od wielu czynników.60) uwzglêdniaj¹cym podzia³kê planu. ¿e wszystkie si³y nale¿y obracaæ w jednym kierunku. Model ten rozwiniêto przez wprowadzenie tarcia statycznego i wiskotycznego (rys. Czynniki dodatkowe to stan powierzchni.20a – prosta 1) [22]. przyjmuj¹c za cz³on czynny ten.20 przedstawiono przebiegi si³y tarcia Tjk tylko w funkcji prêdkoœci poœlizgu vjk. które w wielu przypadkach musz¹ byæ uwzglêdnione w analizie dynamicznej uk³adu. Podstaw¹ informacji o tarciu jest wspó³czynnik tarcia µ.20a – prosta 2).20.

 4.21) zwróciæ uwagê na zgodnoœæ zwrotów prêdkoœci poœlizgu vjk i si³y tarcia Tjk. który uwzglêdnia fakt kontaktu powierzchni cylindrycznych o niemal jednakowych œrednicach. co oczywiste.22. 4. Uk³ad si³ w parze obrotowej przedstawiono na rys. Wystêpowanie tarcia. gdzie w parach mamy do czynienia z ruchem wzglêdnym przemieszczaj¹cych siê wzglêdem podstawy elementów. 4. Para krzywkowa – si³y oddzia³ywania z tarciem (4. przy czym: m= T . Ta regu³a tylko pozornie mija siê z powszechnie znan¹ zasad¹ o przeciwstawianiu siê tarcia ruchowi.57µ dla par niedotartych.21. Rozpatrywanie ka¿dorazowo pary obrotowej w skali mikro jest niewygodne. gdzie w czasie ruchu prêdkoœæ wzglêdna zmienia znak. stwarza now¹ sytuacjê w rozk³adzie si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych. W rzeczywistej parze wy¿szej (rys. 4.22): T T M jk = hFjk = rTjk Rys. Zwróæmy uwagê. który mo¿na wyraziæ na dwa sposoby (rys. W przypadku uk³adów kinematycznych. co skutkuje odchyleniem ca³kowitej si³y oddzia³ywania T z tarciem F jk o k¹t tarcia ρ. Uk³ad si³ z tarciem w parze wy¿szej ³atwo prze³o¿yæ na parê obrotow¹ i postêpow¹.192 4. indeksowanie wektorów prêdkoœci i si³ tarcia jest ze wszech miar polecane.63) . Podobnie jak w parze wy¿szej ca³kowita si³a uwzglêdniaj¹ca tarcie jest odchylona od normalnej o k¹t tarcia ρ ′.62) Nale¿y tutaj (rys.27µ dla par dotartych. ¿e wspó³czynnik tarcia w ka¿dej fazie ruchu uk³adu jest znany. • µ′ = 1. W niniejszym opracowaniu przyjmuje siê. N r = arctgm Relacja pomiêdzy sk³adowymi i ca³kowit¹ si³¹ tarcia jest oczywista T 2 2 Fjk = N jk + Tjk = N jk 1 + m 2 (4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Wystêpuje to w parach kinematycznych wielu uk³adów. ¿e w wyniku tarcia pojawia siê moment tarcia MT.21) w wyniku poœlizgu z prêdkoœci¹ vjk pojawia siê si³a tarcia Tjk. Wartoœæ wspó³czynnika tarcia µ′ w parach obrotowych jest skorygowana w stosunku do µ wed³ug zale¿noœci: • µ′ = 1. 4. Para obrotowa. Para wy¿sza – krzywkowa.

4. a ogólniej jest styczna do tzw. okreœla zale¿noœæ: h= r T jk T F jk = r N jk m ¢ N jk 1 + (m ¢ )2 ® h @ rm ¢ (4. aby okreœlanie si³ z tarciem poprzedziæ analiz¹ bez tarcia. Wobec tych trudnoœci zaleca siê. Wynika z niej. ko³a tarcia o promieniu h. ¿e si³a z tarciem F jk w parze obrotowej jest zawsze oddalona od œrodka czopa o ramiê h. ¿e T ca³kowita si³a z uwzglêdnieniem tarcia F jk tworzy wzglêdem œrodka czopa moment T . co dla przyk³adowego ruchu wzglêdnego zilustrowano na rys.23.22. Uzupe³niaj¹ca informacja mówi (rys. Sposób postêpowania zilustrujemy przyk³adem. 4.64) T bardzo u¿yteczna w zastosowaniach praktycznych.62). którego zwrot jest zgodny ze zwrotem prêdkoœci k¹towej ω . 4. Analiza równowagi uk³adów z uwzglêdnieniem tarcia równie¿ wymaga rozpatrywania równowagi poszczególnych cz³onów i dowolnie wydzielonych fragmentów uk³adów. . 4. nawet w analizie pomijaj¹cej si³y bezw³adnoœci niezbêdna jest znajomoœæ ruchu. po wykorzystaniu (4. Bardziej k³opotliwe jest wtedy wyznaczanie linii dzia³ania si³ z tarciem i zawsze. Równowaga kinetostatyczna 193 Rys.3. Si³y oddzia³ywania w parze postêpowej modelowej z uwzglêdnieniem tarcia s¹ prost¹ konsekwencj¹ sytuacji w parze wy¿szej. Para obrotowa – si³y oddzia³ywania z tarciem Ramiê h ca³kowitej si³y z tarciem.22). tarcia M jk jk Para postêpowa.

Rys. Analiza si³ z uwzglêdnieniem tarcia .23.24a si³ownik 2–3 wymusza ruch cz³onu 1. 4.6 W uk³adzie z rys. Para postêpowa – si³y oddzia³ywania z tarciem PRZYK£AD 4.24. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Rys. Zak³adamy znajomoœæ k¹ta tarcia w parze postêpowej 0–1 oraz promieni h21 i h30 kó³ tarcia.194 4. 4. Si³a w si³owniku musi pokonaæ opór zewnêtrzny w postaci si³y F oraz opory tarcia w parach kinematycznych. 4.

Rozwi¹zanie graficzne. Do ustalenia stycznoœci si³ w parach obrotowych potrzebna jest znajomoœæ zwrotów wektorów wzglêdnych prêdkoœci k¹towych ω21 i ω30 w parach 2–1 i 3–0.24c. wiêc zwrot wektora v10 jest oczywisty. F01 i  F01 wzd³u¿ linii wyznaczonych punktami A. ¿e si³y normalne N ′ 01 ¢¢ ′ i  N¢¢ maj¹ zwroty jak si³y F01 i F01 bez tarcia. jak¹ nale¿y wywo³aæ za pomoc¹ si³ownika 2–3.D. W parze 2–1 si³a F21 daje moment T o zwrocie zgodnym z prêdkoœci¹ ω21. rozpatruj¹c myœlowo kolejne po³o¿enie uk³adu. zarówno w sensie modu³ów. Stycznoœæ si³ z tarciem w parach obrotowych wynika ze zgodnoœci zwrotów wektorów moT mentów tarcia i odpowiednich prêdkoœci k¹towych.65) Rozwi¹zanie równania (4. Na obu planach si³ (b) i (c) celowo dobrano identyczne d³ugoœci wektora zadanej si³y F. Dziêki temu mo¿na stwierdziæ jak znacznie. Dla cz³onu 1 wymagane jest spe³nienie równania równowagi si³ w postaci: ' '' F + F01 + F01 + F21 = 0 (4.3. zmieni³y siê si³y po uwzglêdnieniu tarcia. Skracanie siê si³ownika spowoduje przesuniêcie œrodka pary 1–2 w lewo. wektor si³y F30 jest przeciwny do F21.65) jest mo¿liwe.w1 ¾¾ ® w21 = w2 ¾ w 0 gdzie ω30 = ω3. gdy¿: 1= w21 = w2 . Si³a F21 jest oczywiœcie si³¹. Równowaga kinetostatyczna 195 W pierwszym etapie poszukujemy warunków równowagi bez tarcia. a wiêc obraca siê w prawo i taki jest zwrot prêdkoœci k¹towych ω21 i ω30. ¢¢ ′ Wyznaczenie si³ oddzia³ywania F01 i  F01 miêdzy podstaw¹ 0 i cz³onem 1 pozwala ju¿ na jednoznaczne okreœlenie punktów styku obu cz³onów – tutaj cz³ony 0 i 1 kontaktuj¹ siê w punktach B i C. Si³ownik zajmie po³o¿enie bardziej zbli¿one do pionu. 4. ′T ¢¢ Ustalenie linii dzia³ania si³ F01 i F01T polega na za³o¿eniu.4. W tym uk³adzie mo¿na to ustaliæ intuicyjnie. przedstawiono na rys. Po ustaleniu linii dzia³ania si³ z tarciem mo¿liwe jest rozwi¹zanie równowagi cz³onu 1. . w parze 3–0 równie¿ mamy zgodnoœæ si³y F30 z prêdkoœci¹ ω30.24b. wykorzystuj¹ce prost¹ Culmanna c. poniewa¿ znany jest wektor si³y zewnꢢ ′ trznej F oraz linie dzia³ania pozosta³ych si³: F21 dzia³a w osi si³ownika. które dla przypadku z tarciem ma postaæ: T ¢T ¢¢ F + F01 + F01T + F21 = 0 Wielobok si³ z tarciem przedstawiono na rys. 4. jak i kierunków. Po dodaniu si³ normalnych N ′ i N¢¢ 01 01 01 i si³ tarcia T01 kierunek odchylenia si³ z tarciem jest okreœlony jednoznacznie. Poniewa¿ za³o¿ono wymuszenie ruchu si³ownikiem.B oraz C.

25) w punkcie styku si³a normalna Njk wywo³uje si³ê tarcia Tjk . Natomiast podejœcie uproszczone. kierunków odchylenia w parach wy¿szych i postêpowych. Para krzywkowa.196 4. Analityczny opis równowagi kinetostatycznej z uwzglêdnieniem tarcia napotyka te same problemy jak rozwi¹zanie graficzne. Takie uproszczone podejœcie. zilustrowane przyk³adem.68) .66) Ka¿da ze sk³adowych si³y normalnej skutkuje w wyniku wyst¹pienia tarcia sk³adowymi si³y tarcia na kierunkach osi uk³adu globalnego {0}. ¿e si³y bez tarcia s¹ sk³adowymi normalnymi si³ z tarciem w wielu przypadkach jest b³êdne i dok³adnoœæ uzyskiwanych wyników jest niezadowalaj¹ca. czêsto nie nadaje siê do opisu pe³nego cyklu pracy.6. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych 4. 4. „bezpiecznej” odleg³oœci od po³o¿eñ. nawet dla uk³adów wy³¹cznie z parami obrotowymi. a przede wszystkim o zagwarantowanie stosownej. Tarcie w ujêciu analitycznym Przedstawione regu³y okreœlania si³ z uwzglêdnieniem tarcia w parach kinematycznych.67) T jky = sign ( v jky ) µ N jk cos β £¹cznie wiêc mamy sk³adowe si³y oddzia³ywania z tarciem w postaci: T  F jkx   N jkx  T jkx   = +  T  F jky   N jky  T jky        (4.3. w wielu uk³adach wp³yw tarcia jest pomijany. gdzie uzyskiwane rozbie¿noœci w zasadzie dyskwalifikuj¹ takie podejœcie. W parze krzywkowej (rys. w którym przyjmuje siê. Nawet rozwi¹zanie wspierane metodami graficznymi wymaga rozpatrzenia ró¿nych wariantów stycznoœci si³ do kó³ tarcia w parach obrotowych. Obecnoœæ par kinematycznych postêpowych trudnoœci te potêguje. po³o¿eñ martwych. wskazuj¹ jednoznacznie na z³o¿onoœæ zagadnienia. To powoduje. Projektant kieruj¹c siê intuicj¹ i doœwiadczeniem dba tylko o staranny dobór ³o¿ysk. Rozpatruj¹c sk³adowe si³y normalnej i si³y tarcia w globalnym uk³adzie odniesienia stwierdzamy. ¿e w praktyce in¿ynierskiej. w których wystêpuje zagro¿enie zablokowania mechanizmu. ¿e poniewa¿ znany jest kierunek si³y normalnej – k¹t β – poszczególne jej sk³adowe wynosz¹  N jkx  cos β    = N jk     sin β     N jky   (4. Jest to szczególnie istotne w pobli¿u tzw. przy czym T jkx = sign ( v jkx ) µ N jk sin β oraz (4.

gdy¿ w ka¿dym po³o¿eniu niezbêdna jest znajomoœæ sk³adowych prêdkoœci vjkx i v jky. 4.70) . ¿e rozpatrywanie si³ tarcia musi byæ zintegrowane z opisem kinematyki. Równowaga kinetostatyczna 197 Rys.4. Si³y tarcia w parze krzywkowej co po wykorzystaniu (4. tym razem w postaci modu³u si³y normalnej Njk. ¿e oddzia³ywanie w parze wy¿szej krzywkowej.26a) w ka¿dej chwili ustala siê jeden z punktów styku S (1) lub S (2). Ten najprostszy przypadek kojarzenia cz³onów uk³adów p³askich zostanie wykorzystany dalej do analizy si³ tarcia w parach obrotowej i postêpowej. opisuje tylko jeden parametr.68) daje wyra¿enie: T é sign ( v jkx ) N jk sin b ù é F jkx ù écos b ù ú ê ú = N jk ê ú+mê T êsign ( v jky ) N jk cos b ú ê F jky ú ê sin b ú ë û ë û ë û (4.25.67) i (4. 4. Ka¿da ze sk³adowych si³y normalnej skutkuje w wyniku wyst¹pienia tarcia sk³adowymi si³y tarcia na kierunkach osi uk³adu globalnego {0}. podobnie jak to by³o bez uwzglêdniania tarcia. panewki i czopa o promieniu r. W ka¿dym z potencjalnie mo¿liwych punktów styku oddzia³ywanie si³¹ Njk na  kierunku normalnym do kontaktuj¹cych siê powierzchni mo¿na sprowadziæ do dwóch sk³adowych Njkx i Njky w globalnym uk³adzie wspó³rzêdnych {0}. w zale¿noœci od uk³adu si³. W parze obrotowej (rys.69) Zauwa¿my. przy czym i) i) (i T jkx) = sign ( v (jkx ) µ ′ N (jky (4.3. Co oczywiste widaæ te¿. Para obrotowa.

¿e prêdkoœæ poœlizgu w punkcie styku wynosi: i v (jk) = w jk ´ r (i ) co po rozpisaniu daje: i)  v (jkx  − ry(i ) ω jk  =   i)  v (jky   rx(i )ω jk      (4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Rys.73) (4.198 4.26.ry(i )w jk ) m ¢ N (jky (4. ¿e zarówno dla punktu styku S (1). jak i S (2) wektory si³ normalnych i promieni maj¹ przeciwne znaki.74) oraz i) (i ) T jky = sign ( rx(i )w jk ) m ¢ N (jkx Zwróæmy uwagê. 4.71) Z kinematyki wiadomo.72) Po wykorzystaniu (4.72) si³y tarcia wyra¿one s¹ dalej równaniami: i) (i T jkx) = sign ( . Si³y tarcia w parze obrotowej oraz i) i) (i ) T jky = sign ( v (jky ) µ ′ N (jkx (4. a mianowicie: .

78) Sytuacjê si³ow¹ w parze obrotowej jednoznacznie opisuj¹ ostatecznie dwie sk³adowe si³y normalnej Njkx i Njky. £¹cznie dla pary obrotowej mamy zatem z uwzglêdnieniem tarcia (rys. 4.77) •  moment tarcia 2 2 M Tjk = sign (w jk ) m ¢ r N jkx + N jky (4.26b): •  si³ê dzia³aj¹c¹ w œrodku pary kinematycznej o sk³adowych T é F jkx ù é N jkx ù éT jkx ù é N jkx ù é N jky ù ê ú=ê ú+ê ú=ê ú + sign (w jk ) m ¢ ê ú T ê F jky û ê N jky ú êT jky ú ê N jky ú ú ë ê . Dla rozpatrzenia si³ oddzia³ywania dogodnie jest pos³u¿yæ siê uk³adem lokalnym {jT} pary postêpowej T. Niezbêdna jest te¿ znajomoœæ ruchu wzglêdnego – prêdkoœæ k¹towa ωjk.N jkx w jk ) m ¢ N jkx Bez wzglêdu na punkt styku zale¿noœci na sk³adowe si³ tarcia s¹ identyczne.3. wprowadzaj¹c uzupe³niaj¹cy moment MTjk od si³y tarcia wzglêdem œrodka pary kinematycznej. co pozwala na pominiêcie wyk³adnika (i) w kolejnych równaniach Tjkx = sign (w jk ) m ¢ N jky oraz T jky = -sign (w jk ) m ¢N jkx Dla uproszczenia analizy dogodnie jest zredukowaæ obie si³y normalne Njk oraz si³ê tarcia Tjk do œrodka geometrycznego pary kinematycznej.27a) i dysponowania wymiarami konstrukcyjnymi lo i b oraz wspó³czynnikiem tarcia µ.76) Wobec powy¿szego z (4.75) (4.27a – oœ xjT wyznacza kierunek ruchu wzglêdnego i pokrywa siê z osi¹ geo- .N jkx ú û ë û ë û ë û ë (4. W parze postêpowej T uwzglêdnienie tarcia wi¹¿e siê z bezwzglêdn¹ koniecznoœci¹ zamodelowania pary do postaci zastêpczej (rys. Taka modyfikacja upraszcza równania równowagi cz³onów. a tak¿e wektorem prêdkoœci wzglêdnej vjk. który jest przypisany cz³onowi j.73) i (4.74) mamy (i (i) (i ) T jkx) = sign ( N jky w jk ) m ¢ N jky oraz (i (i ) (i ) Tjky) = sign ( . a jego osie zorientowane s¹ jak na rys. 4. 4. Para postêpowa.4. Równowaga kinetostatyczna 199 i) sign N (jkx = −sign rx( i ) ( ) ( ) i) sign N (jky = −sign ry(i ) ( ) ( ) (44.

W uk³adzie {jT} prêdkoœci wzglêdnej vjk o zwrocie zgodnym z osi¹ xjT przypisuje siê znak dodatni. k pojawiaj¹ siê si³y tarcia.79) . oœ ykT jest poprowadzona wzd³u¿ jednej z linii dzia³ania si³ normalnych Njk. W wypadku wyst¹pienia ruchu wzglêdnego w punktach styku cz³onów j. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Rys. wszystkie odniesione do uk³adu {jT}. podobnie dodatnie si³y Njk i Tjk maja zwroty zgodne odpowiednio z osiami yjT i xjT. Si³y tarcia w parze postêpowej metryczn¹ pary. sprowadzimy si³y oddzia³ywania w parze postêpowej do dwóch si³ normalnych Njk i si³y tarcia Tjk. których wartoœci wyznacza siê z zale¿noœci: ( T jk1) = sign ( vjk ) ì N (1) jk ( (2 T jk2) = sign ( v jk ) ì N jk ) (4. 4. Przyjmuj¹c podane ustalenia.27.200 4.

¿e podobnie jak w przypadku si³ oddzia³ywania bez tarcia mamy dla pary postêpowej dwie niewiadome si³y normalne Njk. ¿e si³y normalne wyra¿one zale¿noœci¹ (4.80) Po takiej redukcji zauwa¿my dalej. Si³a normalna ujemna oznacza natomiast styk powy¿ej osi xjT i wtedy si³a tarcia dzia³a na ramieniu +b. Momenty obu si³ tarcia (4.81) par¹ si³ NM dzia³aj¹cych na liniach dzia³ania si³ normalnych Njk. ¿e dla globalnej równowagi mo¿liwe jest zast¹pienie sumy momentów (1 (2 M jk = M jk ) + M jk ) (4.83) •  na kierunku ruchu wzglêdnego dzia³a si³a (1 ( T jk = sign ( v jk ) m ( | N jk ) | + | N jk2) | ) (4. 4. Nale¿y jednak podkreœliæ.79) formalnie wyra¿one równaniami: 1 1 M (jk) = sign ( v jk ) ìb N (jk) . Okreœlenie si³ rzeczywistych wymaga procedury odwrotnej.83) nie s¹ realnymi si³ami w parze postêpowej.82) £¹cznie mamy dla pary postêpowej z uwzglêdnieniem tarcia: •  na kierunkach normalnych do ruchu wzglêdnego dwie si³y (1) ( (1 (1) (1 é N jkT ù é N jk1) ù é NM ) ù é N jk ) ù é. Równowaga kinetostatyczna 201 Si³y te mo¿na przenieœæ do osi pary kinematycznej (oœ xjT). 2 2 M (jk ) = sign ( v jk ) ìbN (jk ) (4. a jedynie u³atwiaj¹ opis równowagi uk³adów z uwzglêdnieniem tarcia. ¿e cz³on o numerze j jest cz³onem „zewnêtrznym” obejmuj¹cym cz³on k. (2 NM ) = M jk lo (4.1ù é N jk ù ê ú=ê ú+ê ú ú = ê ( ú + sign ( v jk ) m b ê úê (2 ( ( ê N jkT) ú ê N jk2) ú ê NM2) û ê N jk2) ú 1 ú ê N ( 2) ú ú ë ê1 ë û ë jk û ë û ë û ë û (4.4. wprowadzaj¹c dwa dodatkowe momenty Mjk liczone wzglêdem pocz¹tku uk³adu {jT} (rys.84) Zwróæmy uwagê. przy czym (1 N M) = - M jk lo .3.27b). 2 2 M (jk ) = sign ( v jk ) ìb N (jk ) mo¿na w tej sytuacji zapisaæ jako 1 1 M (jk) = sign ( v jk ) ìbN (jk) . .1 . dodatnia si³a normalna oznacza styk w punkcie poni¿ej osi xjT i si³a Tjk daje moment na ramieniu –b. Po przyjêciu dodatkowo.

Dal przyjêtych sk³adowych wypadkowej si³ zewnêtrznych (Fx. Na ich bazie powsta³y komercyjne komputerowe systemy analizy uk³adów kinematycznych. [27]. a uzyskiwane wyniki s¹ na tyle dok³adne. Czytelnik zainteresowany podstawami mo¿e siêgn¹æ po dostêpne opracowania mechaniki analitycznej [23]. przedstawiono w sposób syntetyczny w niniejszej pracy. Metody analityczne. ay) i przyspieszenia k¹towego ε równanie dynamiki Newtona–Eulera dla ruchu p³askiego cz³onu o parametrach masowych (m. Metody te. których z³o¿onoœæ dla uk³adów wielocz³onowych wymusza³a stosowanie bardzo uproszczonych modeli. Jest oczywiste.4. wystarczy pos³ugiwaæ siê wy³¹cznie prawami statyki. na ile dok³adnie jesteœmy w stanie okreœliæ wspó³czynniki tarcia. Dynamiczne równania ruchu W ostatnich dziesiêcioleciach nast¹pi³ intensywny rozwój metod opisu ruchu uk³adów kinematycznych pod dzia³aniem znanych si³. [28]. oznaczona teraz IS. znajomoœci wspó³czesnych metod opisu dynamiki. Podstawowe z nich. ¿e konieczna jest znajomoœæ ruchu. 4. np. a dodatkowo pocz¹tek uk³a- . Umo¿liwiaj¹ one znaczne poszerzenie mo¿liwego zakresu badañ dynamiki. s¹ wypierane przez metody numeryczne. 4. Podobnie jak w analizie uproszczonej.4. Przystosowane do metod numerycznych sformu³owania dynamiki umo¿liwiaj¹ tworzenie coraz bardziej szczegó³owych modeli. z pominiêciem wyprowadzeñ. bazuj¹ce na prawach mechaniki analitycznej.85) Ruch ogólny (przestrzenny). Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Wyprowadzone zale¿noœci dla par kinematycznych uk³adów p³askich pozwalaj¹ na okreœlanie warunków równowagi kinetostatycznej z uwzglêdnieniem tarcia. Fy) i momentu (M) wzglêdem œrodka masy S oraz sk³adowych przyspieszenia liniowego (ax. z pominiêciem tarcia. IS) ma postaæ:  Fx   m 0 0   a x        Fy  =  0 m 0  a y       M  0 0 IS   ε       (4. rozwinê³y siê w zwi¹zku z postêpem w technikach komputerowych. Równania Newtona–Eulera Ruch p³aski. Dostêpne na rynku oprogramowania œrodowiska obliczeñ matematycznych stwarzaj¹ dziœ szansê na tworzenie w³asnych modeli analizy dynamicznej i rozszerzenie zakresu analiz pomocnych w projektowaniu uk³adów kinematycznych. ¿e macierz bezw³adnoœci (4. uwzglêdnianie podatnoœci cz³onów itd.1.202 4.3). Przyjmijmy. Wymaga to. podobnie jak efektywne wykorzystywanie systemów komercyjnych. jest odniesiona do uk³adu lokalnego {j} cz³onu j. badanie stanów przejœciowych.

Oznacza to. . ¿e w równaniach dynamiki wystêpuj¹ nieznane si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych.86) i (4. Podane równania.w y ë -wz 0 wx wy ù ú -wx ú ú 0 ú û (4.86) które po wykorzystaniu operatora iloczynu wektorowego przyjmuje formê macierzow¹: ~ M S = I S e + wI S w é 0 ~ ê w = ê wz ê ê.87) Wystêpuj¹ce w równaniach (4. W uk³adach zawieraj¹cych k cz³onów ruchomych dysponujemy liczb¹ 3k równañ dla p³askich i 6k dla uk³adów przestrzennych. Sposób postêpowania ilustruje przyk³ad. Analogicznie do (4.89) gdzie E3 jest macierz¹ jednostkow¹ 3×3. ¿e ³¹czna liczba równañ dynamiki dla uk³adu kinematycznego jest znaczna i stanowi wielokrotnoœæ liczby cz³onów.89) odnosz¹ siê do pojedynczych cz³onów. Niezmienne jest natomiast równanie Newtona opisuj¹ce ruch liniowy œrodka masy.85) lub (4.85) równania Newtona–Eulera dla ruchu ogólnego cz³onu w przestrzeni przyjmuj¹ postaæ: é F ù é mE3 ê ú=ê êM S û ê 0 ú ë ë 0 ù éa ù é 0 ù ú ê ú + ê~ ú I S ú ëe û êwI S wú û ë û F = Fx [ a = [a x Fy ay ]T a z ]T Fz (4. ¿e równania (4.4. Wtedy dla ruchu obrotowego moment MS si³ zewnêtrznych dzia³aj¹cych na cz³on j wzglêdem uk³adu lokalnego powi¹zany jest z parametrami ruchu ω i ε równaniem Eulera [33]: MS = IS ε + ω × (IS ω) (4.4.88) Jak widaæ istnieje tutaj wyraŸna ró¿nica pomiêdzy opisem ruchu obrotowego cz³onów uk³adów p³askich i przestrzennych.87) parametry ruchu ω i ε s¹ wektorami o sk³adowych wyra¿onych w uk³adzie lokalnym {j}: w = jw = j w x [ j wy j wz ] T e = je = j e x [ j ey j ez ] T (4. Zauwa¿my jednak. Dynamiczne równania ruchu 203 du {j} pokrywa siê ze œrodkiem masy (S ≡ Oj). Kolejn¹ istotn¹ niedogodnoœci¹ jest to. w po³¹czeniu z zasad¹ d’Alemberta. stanowi¹ jasn¹ koncepcyjnie podstawê równañ dynamiki uk³adów wielocz³onowych. Pomimo tych niedogodnoœci metoda Newtona–Eulera zyska³a popularnoœæ szczególnie w badaniu dynamiki manipulatorów.

 4. Wspó³rzêdne œrodka masy S1 cz³onu 1 opisuj¹ równania: é x S1 ù éa cos È ù ê ú=ê ú ê y S1 ú ë a sin È û ë û które po zró¿niczkowaniu daj¹ prêdkoœæ i przyspieszenie: (4. 4. pos³uguj¹c siê metod¹ Newtona–Eulera. Rys.90)   é xS1 ù é .7 Dla transformacji ci¹g³ego ruchu obrotowego na ruch posuwisto-zwrotny mo¿na zastosowaæ mechanizm jarzmowy przedstawiony na rys.a È sin È ù ê ú=ê ú  ú ê ú ë ë yS1 û ê a È cos È û   x é S1 ù é.a È sin È . nale¿y sformu³owaæ równanie ruchu uk³adu.28.a È 2 sin È ú ëy ú ë û (4. m2 i masowy moment bezw³adnoœci I1. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych PRZYK£AD 4. Zak³adaj¹c znane po³o¿enie uk³adu oraz si³y zewnêtrzne w postaci momentu czynnego M i si³y oporu F (zawsze przeciwnie skierowanej do prêdkoœci cz³onu 2).a È 2 cos È ù ê ú=ê ú   ê S1 û ê a È cos È . Wymiary uk³adu naniesiono na rysunku.28. znane s¹ masy m1. Nale¿y sformu³owaæ procedurê okreœlania przyspieszenia k¹towego cz³onu 1. Mechanizm jarzmowy W pierwszym etapie okreœlamy zwi¹zki kinematyczne. którego ca³kowanie doprowadzi do wyznaczania ruchu uk³adu.91) .204 4.

99) Otrzymany uk³ad szeœciu równañ zawiera tyle¿ niewiadomych.98) (1 ( F02 ) + F022 ) − m2 g = 0 (1 (2 F21 [(e − h ) + b sin È] + Fh + F02 ) (c − f − b cos È ) + F02 ) (c + d − f − b cos È ) = 0 (4. a z prawej wszystkie sk³adniki zawieraj¹ce niewiadome.bÈ sin È . Poni¿ej przedstawimy jednak zalecany sposób wykorzystuj¹cy macierzowe uporz¹dkowanie uk³adu równañ.94) (4. Dynamiczne równania ruchu 205 Cz³on 2 porusza siê tylko w kierunku osi odciêtych.97) (4. z których jedn¹ jest przyspieszenie k¹towe cz³onu 1.92) (4. Analizowany mechanizm jest stosunkowo prosty i kolejne przekszta³cenia dopro·· wadz¹ do uzyskania po¿¹danego równania na przyspieszenie k¹towe Θ cz³onu 1.96)   . a ruch œrodka masy S2 opisuj¹ równania po³o¿enia.b È 2 cos È x (4.bÈ 2 cos È ( ) F = -sign (v 2 )F0 (4.94)÷(4.95) ( )  a cos È    F01x   −  ×   − F21 (b − a )sin È + M = I 1È   a sin È    F01 y        które po rozpisaniu iloczynu wektorowego daje:  F01x a sin È − F01 y a cos È − F21 (b − a )sin È + M = I 1È Dla cz³onu 2 równie¿ dysponujemy trzema równaniami w postaci: (4. Dla cz³onu 1 mamy równanie ruchu œrodka masy w kierunkach osi prostopad³ych x i y:   F01x + F21 = m1 − aÈ sin È − aÈ 2 cos È   F01 y − m1 g = m1 aÈ cos È − aÈ 2 sin È oraz równanie ruchu obrotowego: ( ) (4.   S2 = -b È sin È . . W tym celu po lewej stronie równañ (4.F21 + F = m 2 .4.99) nale¿y pozostawiæ wielkoœci znane. prêdkoœci i przyspieszenia w postaci: xS 2 = b cos È + f   xS 2 = -b È sin È.4.93) W drugim etapie sformu³ujemy równania ruchu dla obu cz³onów.

1. . Takie podejœcie pozwala na wyznaczanie ruchu.a )sin È G=ê ê 0 0 1 ê ê 0 0 0 ê 0 . e = 0. Poszczególne macierze przedstawiono poni¿ej:   Fzn = m1aÈ 2 cos È .1. d = h = 0. b = 0. metod¹ numeryczn¹ Rungego–Kuty [2].m 2b sin È ú ú ú 0 ú 0 ú û Fh ] T g 65 = -c . Do obliczeñ przyjêto: •  parametry geometryczne [m]: a = f = 0.3. · •  prêdkoœæ pocz¹tkowa: Θ p = 1 i 10 [s–1]. np.h ) .d + f + b cos È  È Fx = F01x [ F01 y F21 (1 F02 ) ( F022) ] T Zwróæmy uwagê.101) ·· Ostatnim elementem wektora Fx jest przyspieszenie k¹towe Θ cz³onu 1.b sin È ê 0 ë g 64 = -c + f + b cos È [  F + m2bÈ 2 cos È m2 g 0 0 0 0 1 g 64 0 0 0 0 1 g 65 .28.m1 g + m1aÈ 2 sin È M 0 -1 é -1 ê 0 -1 ê 0 ê.100) gdzie: Fzn – wektor si³ znanych – si³y masowe i obci¹¿enia zewnêtrzne. G – macierz.m1a sin È ù ú m1a cos È ú ú I1 ú . •  si³a oporu F = 2sign(v2) [N].15. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Prowadzi to do równania macierzowego w postaci: Fzn = GFx (4. Fx – jest wektorem wielkoœci nieznanych.(e .05. •  parametry masowe [kg]. której elementy zawieraj¹ parametry masowe i geometryczne. c = 0. m2 = 5.45. 4. Wyprowadzone zale¿noœci pos³u¿y³y do wykonania przyk³adowego badania ruchu uk³adu z rys. I1 = 0. Rozwi¹zanie równania macierzowego (4. •  po³o¿enie pocz¹tkowe: Θ = π/2.100) otrzymuje siê w sposób oczywisty wed³ug zale¿noœci: Fx = G −1Fzn (4. •  moment czynny: M = 4 [N·m]. ¿e elementy wektora wielkoœci nieznanych Fx to si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych oraz przyspieszenie k¹towe cz³onu 1.206 4.a sin È a cos È (b . [kg·m2]: m1 = 1.

tzw. cz³onem redukcji.2. Zasada zachowania energii kinetycznej 4. Badanie ruchu takich uk³adów poprzez analizê ruchu wielu cz³onów dogodnie jest sprowadziæ do badania ruchu tylko jednego cz³onu. .4. który jest jednym z cz³onów uk³adu. 4.2. Modele uk³adów typu R i T Zdecydowana wiêkszoœæ uk³adów wielocz³onowych spotykanych w praktyce ma ruchliwoœæ równ¹ jeden. Θp = 10 s–1 – linia ci¹g³a) Wyniki ca³kowania dla dwóch wariantów prêdkoœci pocz¹tkowej uk³adu przedstawiono na rys.4.29. Dynamiczne równania ruchu 207 Rys.29.4.1. Wyniki symulacji uk³adu jarzmowego · · (Θp = 1 s–1 – linia przerywana. 4.4. 4. Realizuje siê to przez zast¹pienie uk³adu modelem jednocz³onowym. Jak wiadomo znajomoœæ ruchu jednego cz³onu uk³adu o ruchliwoœci jeden jest równoznaczna ze znajomoœci¹ ruchu cz³onów pozosta³ych.

30.30c). W przypadku uk³adu z rys. suwak 3 lub korba 1. Uk³ad kinematyczny i modele dynamiczne typu R i T Na rysunku 4. Cz³on reprezentatywny dla badania ruchu uk³adu.30a pokazano schemat uk³adu korbowego. w drugim (rys. ¿e w okreœlonym przedziale czasu praca δ L si³ zewnêtrznych wywo³uje zmianê energii kinetycznej δ E. która dla uk³adów kinematycznych mówi. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Rys. Równania ruchu dla obu przypadków wynikaj¹ z zasady zachowania energii. okreœlany jest mianem cz³onu redukcji. np. Stan ruchu tego uk³adu w ka¿dej chwili mo¿e byæ opisany. 4. tutaj suwak 3 lub korba 1. ruchem korby 1 lub suwaka 3.30c) z modelem o ruchu obrotowym (typ R). 4.30 rolê tak¹ mo¿e pe³niæ np. Obci¹¿enie zewnêtrzne okreœla si³a zredukowana Fzr = F lub moment zredukowany Mzr = M odpowiednio dla ruchu postêpowego i obrotowego. a obci¹¿enie zewnêtrzne stanowi¹ si³a F3 oraz moment M1. 4.208 4. 4. 4. wymaga zast¹pienia uk³adu modelem dynamicznym. sprowadzonej do analizy ruchu jednego cz³onu. Sprowadza siê to do ogólnego równania: δL = δE . w którym wszystkie cz³ony s¹ masowe. Aby uzyskaæ model dynamiczny uk³adu. W pierwszym przypadku (rys. 4. nale¿y przypisaæ mu pewn¹ bezw³adnoœæ w postaci masy zredukowanej m zr dla modelu o ruchu postêpowym (rys. Przeprowadzenie takiej analizy.30b) i zredukowanego masowego momentu bezw³adnoœci Izr dla modelu o ruchu obrotowym (rys.30b) mamy do czynienia z modelem o ruchu postêpowym (typ T).

 4.105) k k æ m v2 I w 2 ö E = å Ei = å ç i i + i i ÷ ç 2 ÷ i =1 i =1 è 2 ø (4.108) .32c) v= ds dt (4.107) •  dla modelu o ruchu obrotowym (rys.4.104) Przed przyst¹pieniem do analizy równañ ruchu (4. MC) i bierne (FBzr. Redukcja mas Redukcjê parametrów masowych poszczególnych cz³onów wykonuje siê. (4.106) Dla modelu energia kinetyczna Em wyra¿a siê równaniem: •  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30c) Em = (4.103) okreœlimy regu³y adekwatnoœci uk³adu i modelu. 4. Energia kinetyczna uk³adu sk³adaj¹cego siê z k cz³onów ruchomych jest sum¹ energii kinetycznych poszczególnych cz³onów. Dla ruchu p³askiego i-tego cz³onu nale¿y zsumowaæ ruch postêpowy œrodka masy z prêdkoœci¹ v i oraz ruch obrotowy z prêdkoœci¹ ωi. przypisuj¹c im odpowiednie parametry masowe i si³y zewnêtrzne.103) Dla przejrzystoœci analizy si³ê i moment zredukowany czêsto dzieli siê na wielkoœci czynne (FC. MdÈ = d ç ç 2 ÷ ø è w= dÈ dt (4. porównuj¹c ze sob¹ energie kinetyczne uk³adu i modelu. co daje: Ei = a dla ca³ego uk³adu mi v i2 I iw i2 + 2 2 (4.4. Fds = d ç ç 2 ÷ ø è •  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. powi¹zane zale¿noœciami: F = Fzr = FCzr . Dynamiczne równania ruchu 209 które prowadzi wprost do ró¿niczkowych równañ ruchu o postaci: •  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. MBzr).30b) Em = mv 2 2 Iw 2 2 (4.FBzr M = M zr = M Czr . 4.2.102) æ Iw 2 ö ÷.30b) æ mv 2 ö ÷.M Bzr (4.2.4. 4.102).

109) •  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30 mamy Izr = Izr(mi. ¿e zredukowany masowy moment bezw³adnoœci zale¿y od po³o¿enia uk³adu – w uk³adzie z rys.30c): 2 2 k é æv ö æw ö ù I = I zr = å êmi ç i ÷ + I i ç i ÷ ú èw ø ú i =1 ê è w ø ë û (4.110) Odwo³uj¹c siê do uk³adu z rys.112) gdzie: Θ = Θ1. Z analizy kinematycznej wiadomo. (4. W zale¿noœci (4. s). 4.106). który wykonuje ruch postêpowy. ¿e ilorazy te. a wiêc sprowadzaj¹c badanie uk³adu do analizy ruchu korby 1. otrzymamy z porównania (4. Ii.113) gdzie v = v 3. wyra¿enie na ca³kowit¹ energiê kinetyczn¹ jest sum¹ energii poszczególnych cz³onów: 1 1 æ1 2 2ö æ1 2ö æ1 2ö E = ç m1v1 + I1w 1 ÷ + ç m2 v 2 + I 2w 2 ÷ + ç m3 v 3 ÷ 2 2 2 2 2 2 è ø è ø è ø (4.210 4. w zwi¹zku z liniow¹ zale¿noœci¹ prêdkoœci s¹ zale¿ne wy³¹cznie od po³o¿enia uk³adu. zast¹pionego modelem o ruchu obrotowym. 4.30b) 2 2 k é æv ö æw ö ù m = mzr = å êmi ç i ÷ + I i ç i ÷ ú è v ø ú i =1 ê è v ø ë û (4. Równie¿ w tym przypadku obserwujemy zmiennoœæ wartoœci masy zredukowanej w funkcji po³o¿enia uk³adu. Ii.107) i (4.30. ω = ω1.106).111) otrzymuje siê: æv ö æv ö æù ö æv ö I zr = I = m1 ç 1 ÷ + I1 + m2 ç 2 ÷ + I 2 ç 2 ÷ + m3 ç 3 ÷ èùø èw ø èw ø èw ø 2 2 2 2 (4.30 modelem o ruchu postêpowym.112) parametry masowe mi.108) otrzymamy po przekszta³ceniach: •  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. Θ).111) gdzie vi – prêdkoœci œrodków mas poszczególnych cz³onów. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Z porównania równañ (4. W przypadku zastêpowania uk³adu korbowego z rys.108) i (4. Z porównania (4. . czyli suwakiem 3. 4. Ii s¹ mno¿one przez kwadraty ilorazów odpowiednich prêdkoœci.107) oraz (4. (4. a ostatni sk³adnik wyra¿a energiê kinetyczn¹ suwaka 3.111) zale¿noœæ: æv ö æw ö æv ö æù ö m zr = m = m1 ç 1 ÷ + I 1 ç 1 ÷ + m2 ç 2 ÷ + I 2 ç 2 ÷ + m3 è v ø è v ø è v ø è v ø 2 2 2 2 (4. mzr = mzr(mi. 4. nie zale¿¹ natomiast od wartoœci prêdkoœci. Oznacza to.

115) å d L = d Lzr daje po przekszta³ceniach: •  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. dla uk³adów p³askich.2. a jedynie tych. 4.102) i (4. 4.4. mzr w sposób istotny wp³ywa to na trudnoœci w rozwi¹zywaniu równañ ruchu (4.118) daje: •  dla modelu o ruchu postêpowym (rys.117) •  dla modelu o ruchu obrotowym (rys.3.30b): F = Fzr = F3 + M 1 d È1 ds gdzie δ s = δ s3. Redukcja si³ Kolejn¹ wielkoœci¹ istotn¹ dla ruchu modelu dynamicznego jest si³a zredukowana Fzr = F i moment zredukowany Mzr = M odpowiednio dla ruchu postêpowego i obrotowego. Porównanie wartoœci prac przygotowanych (4. w myœl której suma prac przygotowanych od si³ zewnêtrznych jest równa pracy przygotowanej zredukowanej si³y F = Fzr lub momentu M = Mzr.4.116)(4. Zgodnie z definicja prac przygotowanych. . 4.114) a z drugiej – prace przygotowane si³y zredukowanej i momentu zredukowanego: d Lzr = Md È (4. Wartoœci tych si³ mo¿na okreœlaæ dwiema metodami. 4.30b): (4. mamy zatem z jednej strony sumy: å d L =å d ri × Fi + å M id Èi d Lzr = d sF .116) F = Fzr = 1 (å d ri × Fi + å M id Èi ) ds (4.103).30 suma prac przygotowanych od si³ zewnêtrznych wyra¿a siê równaniem: å d L = F3d s3 + M 1d È1 które po wykorzystaniu (4. Pierwsza korzysta z zasady prac przygotowanych.4.118) Dla uk³adu z rysunku 4. Jednak w wypadku wystêpowania zmiennoœci Izr. w których obserwujemy zmienne prze³o¿enia. Dynamiczne równania ruchu 211 Zmiennoœæ zredukowanego momentu bezw³adnoœci Izr (zredukowanej masy mzr) nie jest cech¹ wszystkich uk³adów kinematycznych.30c): M = M zr = 1 (å d ri × Fi + å M id Èi ) dÈ (4.

30 suma mocy rozwijanych przez si³y zewnêtrzne daje równanie: å N = F3v 3 + M1w1 które po wykorzystaniu (4. 4.119) N zr = Fv.123) Dla uk³adu z rysunku 4. w1 v (4.121)(4. Porównanie wartoœci mocy N zr = Mw (4.30b): F = Fzr = F3 + M 1 gdzie v = v 3.123) daje: •  dla modelu o ruchu postêpowym (rys. Drugi sposób okreœlania zredukowanej si³y i momentu wynika wprost z zasady prac przygotowanych sprowadzonej do zasady równoœci mocy rozwijanej przez si³y zewnêtrzne i odpowiedni¹ wielkoœæ zredukowan¹.212 4.122) •  dla modelu o ruchu obrotowym: M = M zr = 1 (å vi × Fi + å M iwi ) ù (4.121) F = Fzr = 1 (å vi × Fi + å M iwi ) v (4. 4.30c): M = M zr = M 1 + F3 d s3 dÈ gdzie δ Θ = δ Θ1. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych •  dla modelu o ruchu obrotowym (rys. Podobnie jak w przypadku prac przygotowanych mamy teraz z jednej strony od si³ zewnêtrznych sumy: å N =åd vi × Fi + å M iwi a z drugiej moce rozwijane przez si³ê zredukowan¹ i moment zredukowany (4.120) å N = N zr daje po przekszta³ceniach: •  dla modelu o ruchu postêpowym: (4.124) .

przewa¿nie w postaci silnika elektrycznego – wtedy ca³y uk³ad kinematyczny redukuje siê najczêœciej do wa³u silnika. ¿e moment zredukowany M i zredukowany masowy moment bezw³adnoœci I s¹ funkcjami po³o¿enia. zmiennoœæ momentu napêdowego silnika elektrycznego w funkcji prêdkoœci. Analiza ruchu. Podobieñstwo analizy obu modeli jest oczywiste i wszystkie wnioski dla modelu obrotowego ³atwo mo¿na przenieœæ na model o ruchu postêpowym. Równie¿ si³a i moment zredukowany na ogó³ s¹ zale¿ne od po³o¿enia uk³adu.102) i (4.124) i (4. który sformu³owano po interpretacji zale¿noœci (4.4.30c). 4. co wynika z faktu dominuj¹cej roli napêdu obrotowego.4. Izr). Dla analizy uk³adów z³o¿onych z pomoc¹ przychodz¹ coraz ³atwiej dostêpne gotowe procedury numerycznego rozwi¹zywania równañ ró¿niczkowych.4.103).127) Równanie (4. Dalsze rozwa¿ania przeprowadzimy ju¿ tylko dla modelu o ruchu obrotowym (rys.112 ) i (4.125) Z analizy równañ (4.2. nierównomiernoœæ biegu Przytoczone wnioski o wystêpuj¹cej na ogó³ zmiennoœci zredukowanych parametrów masowych (mzr. Jawne rozwi¹zanie równañ mo¿na uzyskaæ tylko w przypadkach bardzo prostych. si³y skrawania. si³y tarcia itd.127) jest rozwiniêciem równania Eulera dla ruchu obrotowego.125) wynika podobny wniosek do tego. Taki model ma powszechne zastosowanie. v3 w (4.113) na zredukowane wielkoœci masowe. Stanowi to realne utrudnienie w ca³kowaniu równañ ruchu. Przyk³adem tego jest np.127). 4. dla modelu obrotowego otrzymamy: M (Q ) = d æ Iw 2 ö dw 1 2 dI ÷ = Iw ç + w ç 2 ÷ dQ è dQ 2 dQ ø (4. si³y oporu powietrza. Dynamiczne równania ruchu 213 •  dla modelu o ruchu obrotowym (rys.126) a po kolejnych przekszta³ceniach M (Q ) = I dw 1 2 dI + w dt 2 dQ (4. Od prêdkoœci zale¿¹ te¿ czêsto si³y oporu u¿ytecznego – np. które uwzglêdnia zmiennoœæ bezw³adnoœci uk³adu – drugi sk³adnik prawej strony równania (4. 4.4. które dodatkowo pog³êbia fakt czêstej zale¿noœci si³ od prêdkoœci.30c): M = M zr = M 1 + F3 gdzie ω = ω1. Po za³o¿eniu. . zmiennoœci zredukowanej si³y (Fzr) i momentu (Mzr) stanowi¹ istotne utrudnienie w praktycznym wykorzystaniu równañ ruchu (4.

Si³y bierne s¹ czêsto zmienne ze swej natury.M Bzr ) dQ = d ç Iw ç ö ÷ 2 ÷ ø è æ 2 (4. . a zawsze jego konsekwencj¹ s¹ obci¹¿enia dynamiczne i ich niekorzystne skutki (drgania. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Powróæmy jeszcze do równania ruchu w postaci (4. Zjawisko nierównomiernego biegu jest niekorzystne. rozk³adaj¹c moment M na czêœæ reprezentuj¹c¹ si³y czynne MCzr i si³y bierne MBzr. nierównomiernoœci biegu.129) w którym Ip. trakach do przecinania bloków skalnych.128) W wyniku ca³kowania (4. gdy¿ zmienna prêdkoœæ czêsto pogarsza jakoœæ realizowanego procesu technologicznego.M Bzr )dQ = ç ÷ ç ç è æ ö æ I pw 2 ö p ÷ 2 ø 2 ÷ è ø 2 (4.128) mo¿liwe jest tylko drog¹ numerycznego ca³kowania.M Bzr )dQ Ik Q p Q Pobie¿na analiza ruchu wskazuje.103). gdzie si³a czynna napêdzaj¹ca t³ok ma charakter impulsowy. Ten rodzaj równañ spe³ni³ na pewnym etapie rozwoju po¿yteczn¹ rolê w analizie ruchu z wykorzystaniem technik wykreœlnych [16]. W wielu maszynach i urz¹dzeniach z napêdem o ruchu obrotowym. Zmiennoœæ si³ czynnych jest oczywista w silnikach spalinowych. Jest to spowodowane w³aœnie zmiennoœci¹ bezw³adnoœci uk³adu. Tak jest np.129) mo¿na wyznaczyæ prêdkoœæ koñcow¹ ωk badanego przedzia³u: 2 wk = Ip Ik w2 + p 2 k ò (M Czr . Po pewnych uproszczeniach równanie ruchu (4. ωp oraz Ik.128 ) od pewnej wartoœci pocz¹tkowej Θp do koñcowej Θk otrzymamy równanie: Qk Qp I kw k ÷-ç ò (M Czr . wa³u silnika.214 4. w uk³adach sprê¿arek. obserwujemy zmiennoœæ prêdkoœci k¹towej cz³onu napêdzaj¹cego – np. a czasem i czynnych. Drugim. ωk opisuj¹ zredukowany moment bezw³adnoœci i prêdkoœæ k¹tow¹ w po³o¿eniach opisanych k¹tami Θp i Θk. jeszcze bardziej istotnym czynnikiem powoduj¹cym zmiennoœæ prêdkoœci k¹towej jest obserwowana na ogó³ zmiennoœæ si³ biernych. prasach.129) w sposób zwarty i przejrzysty wykorzystuje siê natomiast do opisania zjawiska tzw. co daje: (M Czr . Dla znanych przebiegów MCzr(Θ) i MBzr(Θ) oraz wartoœci zredukowanych momentów Ip oraz Ik z równania (4. nawet w ruchu ustalonym. a œciœlej zmiennoœci¹ zredukowanego momentu bezw³adnoœci. ¿e w ogólnym przypadku wykorzystanie równania ruchu (4. w których wystêpuje przemieszczanie siê œrodków mas i zmiennoœæ prze³o¿eñ kinematycznych. obecnie metoda ta jest rzadko stosowana. ha³as). co zachodzi zw³aszcza w uk³adach.

wed³ug zale¿noœci: d= w max .131) Spoœród sposobów eliminowania lub ograniczenia niekorzystnego zjawiska nierównomiernego biegu [16]. 4. 4. ¿e w œr = (4.4.130) W rozwa¿aniach praktycznych przyjmuje siê. W pierwszej fazie pojedynczego cyklu ruchu ustalonego obserwujemy przewagê momentu czynnego MCzr nad momentem biernym MBzr.31b).31. [22] najbardziej rozpowszechniony polega na sztucznym zwiêkszeniu bezw³adnoœci uk³adu. •  zmiennoœæ zredukowanego momentu bezw³adnoœci jest pomijalna. 4. a œciœlej jego moment bezw³adnoœci IKZ mo¿na wyznaczyæ z równania ruchu w postaci (4.w min w œr w max + w min 2 (4. •  przebiegi momentów zredukowanych MCzr(Θ) i MBzr(Θ) s¹ znane.4. Jego wielkoœæ. I = const. Momenty zredukowane (a) i prêdkoœæ k¹towa ruchu ustalonego (b) . W drugiej fazie cyklu widaæ natomiast nadwy¿kê momentu biernego. Dla sta³ej wartoœci masowego momentu bezw³adnoœci I musi to oznaczaæ zwiêkszenie prêdkoœci k¹towej spowodowane nadwy¿k¹ pracy ∆L. Dynamiczne równania ruchu 215 Jako miarê nierównomiernoœci przyjê³o siê u¿ywaæ wspó³czynnika δ definiowanego na podstawie wartoœci ekstremalnych ωmax i ωmin odniesionych do wartoœci œredniej ωœr. Ju¿ pobie¿na analiza wskazuje.129): Èk Èp ò (M Czr 2 æ I k w k ö æ I pw 2 p ÷ ç . tj. Technika ta znana jest jako wyrównywanie biegu za pomoc¹ ko³a zamachowego. dziêki czemu staje siê on mniej wra¿liwy na wspomniane zmiennoœci si³ czynnych i biernych. co skutkuje spadkiem Rys.31a) ³atwo przewidzieæ zmiennoœæ prêdkoœci k¹towej (rys.M Bzr ) dÈ = ç ç 2 ÷-ç 2 è ø è ö ÷ ÷ ø Przyjmijmy nastêpuj¹ce za³o¿enia: •  rozpatrujemy ruch ustalony o znanej prêdkoœci œredniej ωœr. ¿e dla znanych przebiegów momentów MCzr(Θ) i MBzr(Θ) (rys.

Dla za³o¿onej sta³ej bezw³adnoœci uk³adu (I = const) oznacza to.136) wynosi: d¢= DL 2 (I + I KZ )w œr ® I KZ = DL -I 2 d ¢w œr (4.M Bzr )dQ (4.w min 2 ( ) (4.w min ü ® w max . kiedy uk³ad ma tendencjê do zmniejszenia prêdkoœci. w k = w max (4. .136) Równanie (4.132) spowoduje zmianê energii kinetycznej od minimalnej do maksymalnej.133) Wynikaj¹ca z (4.131) mamy: w max .135) DL 2 Iw œr (4.w min = 2dw œr w max + w min w œr = ® w max + w min = 2w œr ï ï 2 þ d= co prowadzi do zale¿noœci 2 DL = Id w œr ® d = (4.137) Ko³o zamachowe pe³ni rolê mechanicznego akumulatora energii.134) Korzystaj¹c z równañ (4.136) umo¿liwia okreœlenie wspó³czynnika nierównomiernoœci δ.w min = dw œr ï ï ù œr 2 2 2 ý ® w max .133) modyfikacja równania (4. Wymaga to dodania do uk³adu ko³a zamachowego o momencie bezw³adnoœci IKZ. Jest oczywiste. W wypadku koniecznoœci jego zmniejszenia do wartoœci po¿¹danej δ′ < δ.129) daje: DL = 1 2 2 I w max . ¿e po³o¿eniom opisanym katami Θp i Θk musz¹ odpowiadaæ ekstremalne prêdkoœci k¹towe: w p = w min .216 4. którego wartoœæ na podstawie (4.137) wskazuje wprost na jeszcze inn¹ mo¿liwoœæ zmniejszenia wspó³czynnika nierównomiernoœci przez wp³ywanie na zmniejszenie pracy ∆L [16]. ¿e najwiêksza wartoœæ pracy si³ zredukowanych: DL = Qk Qp ò (M Czr . ¿e mo¿na to uzyskaæ przez zwiêkszenie momentu bezw³adnoœci I. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych prêdkoœci k¹towej. z równania (4.130) i (4. Uwa¿na analiza równania (4. kiedy si³y czynne przewa¿aj¹ nad biernymi i zwiêkszaj¹ prêdkoœæ uk³adu i oddaje w fazach przewagi si³ biernych.136) widaæ. Akumuluje j¹ w tych fazach ruchu.

przemieszczeniem suwaka – ka¿da z tych zmiennych mo¿e byæ wspó³rzêdn¹ uogólnion¹. 2.9. 1788.139) Jest to czêsto spotykana i wykorzystywana forma równania Lagrange’a II rodzaju.. Dla robota uniwersalnego obs³uguj¹cego przestrzeñ ruch efektora opisuje na ogó³ szeœæ wspó³rzêdnych uogólnionych.3. ¿e minimalna liczba parametrów opisuj¹cych ruch uk³adu jest równa jego ruchliwoœci.4.30) mo¿na opisaæ k¹tem po³o¿enia korby..141) Aplikacjê tej metody do sformu³owania równañ ruchu wybranych uk³adów przedstawiono w przyk³adach 4. Mecanique Analytique. a ka¿dej z s wspó³rzêdnych uogólnionych qk przypisuje siê si³ê uogólnion¹ Qk.138) jest: d  ∂E    dt  ∂q k  ∂E ∂P −  ∂q + ∂q = Qkz k k  (4. ÷ ø ¶qk k = 1. 4 Ludwik Lagrange (1736–1813). chwytaka) robota wymaga podania wiêkszej liczby wspó³rzêdnych uogólnionych. Czasem jest ona upraszczana do postaci: d  ∂L    dt  ∂q k  ∂L −  ∂q = Qkz k  (4. kolejn¹ wiêc postaci¹ równania (4. s (4. potencja³u kinetycznego L w postaci: L=E−P (4. Z si³y Qk mo¿na wydzieliæ czêœæ Qkp pochodz¹c¹ od si³ potencjalnych i czêœæ Qkz pochodz¹c¹ od si³ pozosta³ych. ale te¿ np.138) W równaniu (4. . Koncepcjê wspó³rzêdnych uogólnionych wykorzystuje metoda zaproponowana przez Lagrange’a4 najczêœciej spotykana w postaci uk³adu s równañ Lagrange’a II rodzaju: d æ ¶E ç dt ç ¶qk è  ö ¶E ÷= Qk . Parametry te przyjê³o siê nazywaæ wspó³rzêdnymi uogólnionymi.138) E oznacza energiê kinetyczn¹ uk³adu..4.8 i 4. Przyk³adowo ruch uk³adu korbosuwu (rys. . Jednoznaczny opis po³o¿enia efektora (np. Dynamiczne równania ruchu 217 4.140) po wprowadzeniu tzw. 4. Poniewa¿ w takim przypadku pierwsza z si³ wyra¿ona jest równaniem: Qkp = − ∂P ∂q k gdzie P jest energi¹ potencjaln¹ uk³adu. Równanie Lagrange’a Z rozwa¿añ strukturalnych i kinematycznych wiadomo.4.

którego moment napêdowy wyra¿ony jest równaniem: U = const (4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych PRZYK£AD 4. potencjalna. Prêdkoœæ jarzma 1 okreœla relacja:   Q1 = Q iH gdzie iH – prze³o¿enie przek³adni harmonicznej PH. (4.32).kÈS . Elementy uk³adu poruszaj¹ siê w p³aszczyŸnie poziomej. Rozpatrzmy na pocz¹tek zale¿noœci kinematyczne. Uk³ad kinematyczny mieszad³a  M S = M 0 . Uk³ad ma jeden stopieñ swobody – jako wspó³rzêdn¹ uogólnion¹ przyjmujemy k¹t Θ = ΘS  obrotu wa³u silnika – ruch uk³adu opisywany jednym równaniem o postaci: d æ ¶E ö ¶E ¶P + = Qz ç  ÷dt è ¶Q ø ¶Q ¶Q (4. P – odpowiednio energia kinetyczna.142) Rys.32. Dane geometryczne i umiejscowienie œrodków mas przedstawiono na rysunku 4.218 4. masowe momenty bezw³adnoœci elementów przek³adni harmonicznej s¹ uwzglêdnione w momencie bezw³adnoœci silnika IS oraz w momencie I1 bezw³adnoœci jarzma 1. Ko³o obiegowe 2 jest napêdzane jarzmem 1.8 Wykorzystajmy równanie (4.143) gdzie: E. Drugie ko³o przek³adni (centralne) jest nieruchome. Qz – si³a na kierunku wspó³rzêdnej uogólnionej (reprezentuje wszystkie si³y zewnêtrzne). Okreœlimy ruch uk³adu po skokowo w³¹czonym napiêciu U zasilania silnika pr¹du sta³ego.144) .139) do analizy ruchu uk³adu mechanicznego mieszad³a zamocowanego na kole obiegowym 2 przek³adni planetarnej (rysunek 4. 4. którego ruch jest wymuszany silnikiem S i zblokowan¹ z nim przek³adni¹ harmoniczn¹ PH. Za opory ruchu przyjêto sta³¹ si³ê F oporu ruchu liniowego i sta³y moment oporu M ruchu obrotowego mieszad³a wokó³ w³asnej osi.32.

148) a po kolejnym podstawieniu: 3 2 2 I Z = I S + I1iH + m2 (R + r ) 2iH 2 (4.145) Energia kinetyczna ca³ego uk³adu jest sum¹ energii kinetycznych poszczególnych cz³onów: E = E S + E1 + E 2 a wiêc 1    1   1 2 1 E =  I S È 2  +  I 1È12  +  I 2 È2 + m 2 v 2  B 2 2 2 2       (4.149) . Dynamiczne równania ruchu 219 Poniewa¿ œrodek obrotu ko³a 2 wzglêdem podstawy 0 le¿y w punkcie styku obu kó³.144):   R + r =È R +r i  È 2 = È1 r r H (4.146) Po uwzglêdnieniu zale¿noœci kinematycznych (4.4.147) Po podstawieniu i uporz¹dkowaniu otrzymujemy: E= 1é 3 2 2 ù  I S + I1iH + m2 (R + r )2 iH ú È 2 2ê 2 ë û (4. oczywista jest relacja:   v B = È1 (R + r ) = È2 r co daje po uwzglêdnieniu (4.4.145) oraz wyra¿enia na moment bezw³adnoœci tarczy (dla ko³a 2): 1 I 2 = m2 r 2 energia kinetyczna cz³onu 2 jest wyra¿ona 2 równaniem: E2 = i dalej 1 é1 æ  R+r ö  i ÷ + m2 ÈiH (R + r ) ê m2 r 2 ç È 2 ê2 r Hø è ë 2 ( ) 2ú ú û ù E2 = 1 é3 2 2 ù 2 ê 2 m2 ( R + r ) i H ú È 2ë û (4.

kÈ .M d È2 .F ( R + r ) iH r co zapisujemy krótko (4.152) oraz po wstawieniu wyra¿enia (4. Mamy zatem d L = M S d È .151) oraz d L = Qz d È (4.154)  Q z = A − kÈ gdzie (4.152) Przemieszczenia wirtualne otrzymujemy z zale¿noœci kinematycznych (4.155) A = M0 .F (R + r )d È1 (4.F ( R + r ) iH r (4.157b) (4.142) na moment silnika otrzymujemy wyra¿enie na si³ê uogólnion¹: R+r  Q z = M 0 .144) i (4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych mamy E= 1  I È2 2 Z (4.150) Wyznaczenie si³y uogólnionej Qz opieramy na równoœci prac wirtualnych.157a) (4.151) i (4.157c) .153) Z porównania relacji (4.M R+r iH .M iH .156) Kolejne pochodne potrzebne do sformu³owania równania Lagrange’a wynosz¹: ∂ ∂ 1    E=  I È2  = I ZÈ   2 Z ∂È ∂È  d  ∂E      = IZÈ dt  ∂È  ∂E =0 ∂È (4. d È2 = d È R+r iH r (4.145): d È1 = d ÈiH .220 4.

157) do (4.143) daje:   I Z È = A − kÈ a po przekszta³ceniu otrzymamy: (4.155) i (4.161) daj¹: − [( ) ]   kÈ  k =− ln 1 − t = −ut  A  IZ   1−  kÈ = e −ut A W wyniku koñcowym równanie prêdkoœci k¹towej silnika ma postaæ:  A È = 1 − e −ut k ( ) (4.157d) Podstawienie (4.158) IZ  dÈ = dt  A − kÈ (4.160) przyjmuje postaæ: − 1 1  I Z ln A − kÈ = t − I Z ln A k k IZ  ln A − kÈ − ln A = t k ( ) (4.4.162) . poniewa¿ za³o¿ono pracê uk³adu w p³aszczyŸnie poziomej.160) 1  t = 0 ® È = 0 ® . Dynamiczne równania ruchu 221 Energia potencjalna P jest pomijana.161) Kolejne przekszta³cenia (4.159) Ca³kowanie zale¿noœci (4.159) prowadzi do równania: − Sta³a ca³kowania C wynosi: 1  I ln A − kÈ = t + C k Z ( ) (4.4. co daje: ¶P =0 ¶È (4.I Z ln A = C k i równanie (4.

Jest to cecha szczególna. co zwolni³o nas z zajmowania siê energi¹ potencjaln¹. 4.163) Zale¿noœci opisuj¹ce energiê kinetyczn¹ E i potencjaln¹ P cz³onu 1: E1 = 1 1 2 2  m1a1 È12 + I1È1 . Dodatkowym u³atwieniem by³ fakt.33). Z³o¿onoœæ opisu kinematyki stanowi istotne ograniczenie stosowania równañ Lagrange’a do analizy uk³adów kinematycznych.156) na sta³¹ A otrzymamy R+r  1æ È = çM0 .164) .M i . czêsto trudne do przedstawienia w postaci jawnej. która teoretycznie ustali siê po up³ywie czasu t. pokazuj¹cy jedynie technikê wyprowadzania równañ ruchu.e -ut ø ( ) Podana zale¿noœæ pokazuje przyrost prêdkoœci. osi¹gana jest prêdkoœæ ruchu ustalonego (t = ∞) wyra¿ona zale¿noœci¹ R+r ö  1æ È = ç M0 . Nale¿y wyprowadziæ zale¿noœci opisuj¹ce ruch uk³adu dla znanych momentów napêdowych MC1 i MC2. rzadko wystêpuj¹ca w praktyce. 2 2 P1 = m1 ga1 sin È1 (4.222 4. dziêki czemu proste s¹ zale¿noœci kinematyczne niezbêdne do wyprowadzenia równañ energii kinetycznej i si³y uogólnionej. ¿e cz³ony uk³adu przemieszczaj¹ siê w p³aszczyŸnie poziomej. PRZYK£AD 4.8 uk³ad charakteryzuje siê wzglêdnie prost¹ budow¹.F ( R + r ) iH ÷ kè r H ø Rozpatrzony w przyk³adzie 4.M i H . i ø i = 1. ¿e w wielu przypadkach równania te s¹ z³o¿one. o budowie szeregowej. W praktyce ju¿ po niewielkim czasie. Z kinematyki wiadomo. Prosty uk³ad manipulatora p³askiego o strukturze szeregowej. 2 (4. Jest oczywiste.F ( R + r ) iH kè r ö ÷ 1 . ¿e dla uk³adu o dwóch stopniach swobody opisanie ruchu wymaga dwóch równañ Lagrange’a: d æ ¶L ç  dt ç ¶Èi è ö ¶L ÷ ÷ . Ka¿dy z cz³onów ma zdefiniowane parametry masowe (masy m1 i m2 oraz masowe momenty bezw³adnoœci I1 i I2). Wyj¹tkiem od tej zasady s¹ uk³ady otwarte. zwykle u³amkach sekundy.¶È = Qi .9 Rozpatrzmy uk³ad p³askiego manipulatora o dwóch stopniach swobody (rys. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Po wstawieniu zale¿noœci (4. rozpatrzono jako kolejny przyk³ad. czêsto wykorzystywane w robotach.

165) E2 = 1 1   T  m2rS 2rS 2 + I 2 È1 + È2 2 2 ( )2 (4. Wspó³rzêdne œrodka masy cz³onu 2 wyra¿one s¹ równaniami:  x S 2  b1 cos È1 + a 2 cos (È1 + È2 ) rS 2 =  =       y S 2   b1 sin È1 + a 2 sin (È1 + È 2 )  a jego prêdkoœci     é xS 2 ù é .166) (4.167) P2 = m2 g (b1 sin È1 + a2 sin (È1 + È2 )) .33.È1b1 sin È1 . Dynamiczne równania ruchu 223 Rys.È1 + È2 a2 sin (È1 + È2 )ù  rS 2 = ê ú ú=ê    ê y S 2 û ê È1b1 cos È1 + È1 + È2 a2 cos (È1 + È2 )ú ë ú ë û Energia kinetyczna i potencjalna cz³onu 2 wyra¿ona jest równaniami: ( ( ) ) (4. 4.4. Manipulator p³aski dwucz³onowy Dla cz³onu 2 wyznaczenie energii poprzedzamy analiz¹ kinematyczn¹ w celu opisania ruchu œrodka masy cz³onu 2.4.

224

4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Dla uproszczenia zapisu dokonujemy podstawieñ:

sin Èi = S i cos Èi = C i

sin (È1 + È2 ) = S12 cos (È1 + È 2 ) = C12

Wystêpuj¹cy w (4.166) kwadrat prêdkoœci œrodka masy cz³onu 2 znajdujemy z iloczynu skalarnego:
2    T  rS 2rS 2 = - È1b1 sin È1 - È1 + È2 a2 sin (È1 + È2 ) 2 1 1 1 2 2 1 2

( ) [ ]   È + [  b cos È + (È + È )a cos (È + È )] 

T  rS 2rS 2 = È1b1 

    ( )2 + (È1 + È2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È2 )a2b1 (S1S12 + C1C12 )

Po wykorzystaniu relacji na sinus i kosinus sumy k¹tów:

S1 S12 + C1C12 = C 2
mamy 

T  rS 2rS 2 = È1b1 

    ( )2 + (È1 + È2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È2 )a2b1C2

(4.168)

Po wstawieniu (4.168) do (4.166) otrzymamy energiê kinetyczn¹ cz³onu 2:
E2 = 1 é  m Èb ë 2 2ê 1 1        ( )2 + (È1 + È2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È2 )a2b1C2 ù + 1 I 2 (È1 + È2 )2 ú 2 û

(4.169)

Uproszczona relacja na energiê potencjaln¹ cz³onu 2 ma postaæ:

P2 = m 2 g (b1 S1 + a 2 S12 )

(4.170)

Potencja³ kinetyczny L (4.141) dla tego uk³adu, na podstawie (4.164), (4.169) i (4.170) wynosi:

L = E1 + E 2 − P1 − P2 L= + 1 1  1 2   m1a1 È12 + I1È12 + m2 é È1b1 ë 2 2 2 ê 1   I È + È2 2 2 1      ( )2 + (È1 + È2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È2 )a2b1C2 ù ú û
(4.171)

(

)2 - m1ga1S1 - m2 g (b1S1 + a2 S12 )

4.4. Dynamiczne równania ruchu

225

Kolejne pochodne (4.171) to:

¶L 2   1 2 2 2 2 2  = m1a1 È1 + I1È1 + 2 m2 È1b1 + È1 + È2 a2 ¶È1

[

(

) 

   + 2 2È1 + È2 a2 b1C 2 + I 2 È1 + È2

(

)

] (
(

)

(4.172a)

d æ ¶L ö 2      2   ç ÷ = m1a1 È1 + I1È1 + m2 È1b12 + È1 + È2 a 2 + 2È1 + È2 a2b1C 2  dt ç ¶È1 ÷ è ø

[

)

(

) 

    - È2 2È1 + È 2 a 2b1S 2 + I 2 È1 + È2

(

)

] (
)

)

(4.172b)

¶L   2    = m2 È1 + È2 a2 + È1a2b1C 2 + I 2 È1 + È2  ¶È2

[(

] (

)
)

(4.172c)

d æ ¶L ö   2      ç ÷ = m2 È1 + È2 a 2 + È1a 2b1C 2 - È1È2 a 2b1S 2 + I 2 È1 + È2  dt ç ¶È2 ÷ è ø

[(

)

] (

(4.172d)

∂L = −m1 ga1C1 − m 2 g (b1C1 + a 2 C12 ) ∂È1 ∂L    = − m 2 È1 È1 + È 2 a 2 b1 S 2 − m 2 ga 2 C12 ∂È 2  [m a + I + m (b + a + 2a b C )+ I ] È     + [m (a + a b C ) + I ] È − m a b S È − 2m a b S È È
2 1 1 2 1 2 2 1 2 2 2 1 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 1

(4.172e)

(

)

(4.172f)

Po podstawieniu (4.172) do (4.163) otrzymujemy równania ruchu cz³onów 1 i 2:

2

+ m1 ga1C1 + m 2 g (b1C1 + a 2 C12 ) = M C1

[m a

2 2 2

2    + m 2 a 2 b1C 2 + I 2 È1 + m 2 a 2 + I 2 È2 + m 2 a 2 b1 S 2 È12

]

[

]

+ m 2 ga 2 C12 = M C 2

226

4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Równania Lagrange’a, jedne z najczêœciej stosowanych w opisie zjawisk dynamicznych, okazuj¹ siê niestety ma³o efektywne do opisu z³o¿onych uk³adów o strukturze zamkniêtej. Wymagaj¹ ¿mudnego wyprowadzania równañ opisuj¹cych energiê kinetyczn¹ i ich ró¿niczkowania, a algorytmizacja tych zabiegów jest trudna. Sk³oni³o to wielu badaczy do odchodzenia od równañ Lagrange’a i siêgania po inne metody mechaniki klasycznej, lepiej ukierunkowane na zastosowania komputerowe [3], [7], [13].

4.4.4. Równania ruchu we wspó³rzêdnych absolutnych
4.4.4.1. Równanie ruchu cz³onu
Ruch cz³onu uk³adu kinematycznego mo¿e odbywaæ siê tylko zgodnie z wiêzami narzuconymi przez inne cz³ony i pary kinematyczne. Musi to znaleŸæ odzwierciedlenie w równaniach ruchu. Za³ó¿my (rys. 4.34), ¿e ze œrodkiem S masy m cz³onu j pokrywa siê pocz¹tek uk³adu lokalnego {j}. Do pocz¹tku uk³adu lokalnego {j} odniesione s¹ te¿ wypadkowa si³ F i wypadkowy moment M obci¹¿eñ zewnêtrznych, w³¹cznie z si³ami w parach kinematycznych i si³ami grawitacji. Ogólne równanie mechaniki dla ruchu p³askiego ma wtedy postaæ: 

d p T m j  j - F + d È j I Sj È j - M p j

[

]

[

] =0

(4.173)

Rys. 4.34. Cz³on uk³adu kinematycznego

i jest rozszerzeniem zasady d’Alemberta interpretowanej jako „suma prac przygotowanych niezrównowa¿onych si³ i momentów bezw³adnoœci jest równa zeru”.

4.4.4.2. Si³a uogólniona
Równanie ruchu (4.173) mo¿na zapisaæ w zwartej formie:

~  dq T M j q j - Q j j

[

] =0
δΘ j

(4.174)

Wektor przemieszczeñ przygotowanych ma postaæ:

δ qT = δ x j j

[

δ yj

]

4.4. Dynamiczne równania ruchu

227

natomiast parametry masowe ujmuje macierz:

m j  ~ Mj =  0  0 

0 mj 0

0  0  I Sj  

(4.175)

Wektor Q jest si³¹ uogólnion¹ o sk³adowych:

Q j = Q jx

[

Q jy

Q jM

]T

(4.176)

który mo¿na wyznaczyæ na podstawie równoœci prac przygotowanych si³ zewnêtrznych F, M i uogólnionych Q. Mamy zatem:

δ L = δ pT F + δΘ j M , j
co w wyniku porównania daje:

δ L = δ qT Q j j

[dx j

dy j

]

é F jx ù ê ú + dÈ j M j = dx j ê F jy ú ë û

[

dy j

é Q jx ê dÈ j ê Q jy ê êQ jM ë

]

ù ú ú ú ú û

(4.177)

Równanie ruchu ma wiêc postaæ:

[dx j

dy j

æ ém j çê dÈ j ç ê 0 çê çê 0 èë

]

0 mj 0

x 0 ù é  j ù é Q jx ù ö úê ú ê ú÷ y 0 ú ê  j ú - ê Q jy ú ÷ = 0 ú ê  ú ê ú÷ I Sj ú êÈ j ú êQ jM ú ÷ ûë û ë ûø

(4.178)

Zwróæmy uwagê, ¿e jeœli ruch cz³onu j jest swobodny, bez ¿adnych wiêzów, czyli δ xj, δ yj, i δ Θj mog¹ byæ dowolne, to (4.178) jest równowa¿ne równaniom Newtona– Eulera:

m j   0   0 

0 mj 0

x 0    j   Q xj      y 0    j  =  Q yj       I Sj  È j  Q Nj     

Napisanie równañ wszystkich cz³onów uk³adu kinematycznego wymaga znajomoœci przypisanych im si³ uogólnionych. Tutaj opisano kilka najczêœciej spotykanych przypadków.

228

4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Si³a uogólniona od si³y zewnêtrznej. Na rysunku 4.35 pokazano cz³on obci¹¿ony si³¹ zewnêtrzn¹ FK. Za³ó¿my, co wystêpuje najczêœciej, ¿e jej sk³adowe s¹ wyra¿one w uk³adzie globalnym {0}. Wychodz¹c z zasady równoœci prac przygotowanych, mamy równanie:
T δL = δq T Q = δrK FK j

(4.179)

Gdy znamy wyra¿enie (2.7) na wektor opisuj¹cy punkt zaczepienia si³y FK

rK = p j + R j j rK
Rys. 4.35. Redukcja si³y zewnêtrznej do uogólnionej

gdzie Rj dane równaniem (2.3), ³atwo uzyskamy równanie przemieszczeñ przygotowanych (4.180)

ö æ ¶ A j ÷ j rK = d p j + d È j B j j rK d rK = d p j + d È j ç ÷ ç ¶Èj ø è

gdzie Bj dane równaniem (3.60). Po podstawieniu (4.180) do (4.179) otrzymujemy
T d L = d rK FK = d p j + d Èj B j jrK

(

)F
T

K

T = d p T FK + d Èj jrK BT FK = d q T Q j j j

a nastêpnie wyra¿enie na si³ê uogólnion¹, zastêpuj¹c¹ dzia³anie si³y FK

FK   Q=j T T   rK B j FK   

(4.181)

Je¿eli si³a FK jest zadana sk³adowymi w uk³adzie lokalnym, to jest wymagana jej transformacja do uk³adu globalnego oczywistym równaniem:

FK = R j j FK
i wstawienie (4.182) wprost do równania (4.181) daje
j  R j FK  Q= T  j rK B T A j j FK j 

(4.182)

(

)

   

(4.183)

Praca przygotowana od si³y w elemencie o zmiennej d³ugoœci wyra¿a siê iloczynem: d L = . K cz³onów j i k – a jej wartoœæ f + jest wtedy dodatnia.f dl (4.p j . prêdkoœci l i czasu t. wspó³czynnik t³umienia c.36. Wymuszenie si³owe – STS liniowy . W uk³adach kinematycznych mog¹ wyst¹piæ elementy o zmiennej d³ugoœci (rys. Konsekwencj¹ dzia³ania si³y f s¹ odpowiednie si³y uogólnione Qj i Qk na cz³onach j i k. elementu t³umi¹cego i si³ownika (STS).184) W zale¿noœci (4. a przytoczone tutaj kolejne kroki traktujemy jako jeszcze jeden przyk³ad zastosowania tej interesuj¹cej i efektywnej metody analizy si³. l. Ogólnie si³a wzd³u¿na elementu STS zmiennej d³ugoœci wynosi: f = k (l − l0 ) + cl + F l .185) Znak minus odpowiada sytuacji. Si³y te mo¿na wyznaczyæ za pomoc¹ równoœci prac przygotowanych.4. 4. kiedy si³a f jest „œci¹gaj¹c¹” – usi³uje zbli¿yæ do siebie punkty J. Sztywnoœæ sprê¿yny wynosi k. dwa lub jeden. 4.R j jrJ (4.184) mog¹ wyst¹piæ wszystkie trzy sk³adniki. a si³ownik rozwija si³ê F bêd¹c¹ w najogólniejszym przypadku funkcj¹ d³u· goœci l.36) w postaci sprê¿yny.186) Rys. Dynamiczne równania ruchu 229 Si³a uogólniona od wymuszenia si³owego (STS liniowy). t ( ) (4. Wykorzystuj¹c wspó³rzêdne absolutne cz³onów. wektor djk opisuje zale¿noœæ: d jk = p k + R k krK .4.

230

4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

która wyznacza d³ugoœæ l równaniem:

l 2 = d T d jk jk
Po zró¿niczkowaniu (4.187) wzglêdem czasu otrzymamy:

(4.187)

d 1  2ll = 2dT d jk ® l = dT (p k + R k k rK - p j - R j jrJ ) jk jk l dt
co wprost daje zale¿noœæ na przemieszczenie przygotowane δ l:

1 d l = dT (d p k + dQ k B k krK - d p j - d È j B j jrJ ) jk l

(4.188)

Macierze Bj i Bk s¹ pochodnymi macierzy rotacji wzglêdem odpowiadaj¹cego k¹ta orientacji Θj i Θk (patrz zal. (3.60)). Z drugiej strony praca przygotowana si³ uogólnionych Qj i Qk wynosi:

d L = d qT Q j + d qT Qk j k

(4.189)

Z porównania (4.185) i (4.189), po wykorzystaniu (4.188) i uporz¹dkowaniu otrzymuje siê
æ f ö é d jk ù Qj =ç ÷ ê T j ú è l ø êd jk B j rJ ú û ë ù æ f ö é d jk Q k = -ç ÷ ê T ú k è l ø êd jk Bk rK ú û ë

(4.190)

Si³a uogólniona od wymuszenia momentowego (STS k¹towy). Ideê takiego napêdu ilustruje rysunek 4.37. Moment wzglêdny n mo¿e pochodziæ od sprê¿yny o sztywnoœci kO, t³umienia o wspó³czynniku cO i od si³ownika k¹towego rozwijaj¹cego mo· ment M, zale¿ny od k¹ta Θjk, prêdkoœci k¹towej Θjk i czasu t. £¹cznie moment n rozwijany przez STS k¹towy wyra¿a równanie: 

 n = k O È jk − È0 + cO È jk + M È jk , È jk , t

(

)

(

)

(4.191)

Moment n skutkuje si³ami uogólnionymi na cz³onach j, k, równie¿ obliczanymi z zale¿noœci wynikaj¹cych z porównania prac przygotowanych, a tutaj podanymi bez wyprowadzenia:

Q j = [0 0 n]T ,

Q k = -[0 0 n]T

(4.192)

4.4. Dynamiczne równania ruchu

231

Rys. 4.37. Wymuszenie momentowe – STS k¹towy

4.4.4.3. Równanie ruchu uk³adu wielocz³onowego
Na podstawie równañ ruchu jednego cz³onu mo¿emy sformu³owaæ równania ruchu dla uk³adu k cz³onów, powi¹zanych parami kinematycznymi. Na pocz¹tek zak³adamy, ¿e si³y uogólnione Q reprezentuj¹ wszystkie obci¹¿enia, ³¹cznie z si³ami w parach. Punktem wyjœcia jest zerowa wartoœæ sumy prac przygotowanych si³ zewnêtrznych dla wszystkich cz³onów, co wed³ug (4.174) zapisujemy jako: 

∑ δqT [M i q i − Q i ] = 0 i
k

~

(4.193)

i =1

T T T gdzie: q = [ q1 q2 ... qk ]T ~ ~ ~ ~ M = diag [M1 M2 ... Mk ] T T T Q = [ Q1 Q2 ... Qk ]T

– wektor wspó³rzêdnych absolutnych, – macierz parametrów masowych, – wektor si³ uogólnionych.

Rozdzielmy w si³ach uogólnionych czêœæ pochodz¹c¹ od si³ zewnêtrznych Q Z i czêœæ od si³ w parach kinematycznych Q P, czyli

Q i = Q iZ + Q iP
Po takim rozró¿nieniu równanie (4.193) ma postaæ:
k ~  d qT M i q i - Q Z - å d qT Q iP = 0 i å i i =1 i =1 k

(4.194)

[

]

(4.195)

232

4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Drugi sk³adnik równania (4.195) ma wartoœæ zerow¹. Jest to bowiem suma prac przygotowanych si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych. W ka¿dej parze kinematycznej dzia³aj¹ dwie si³y oddzia³ywania – si³a Fjk oraz Fkj = –Fjk. Poniewa¿ przemieszczenia przygotowane dla obu tych si³ s¹ jednakowe, wiêc prace przygotowane maj¹ przeciwne znaki, a wiêc prace przygotowane si³ wewnêtrznych (oddzia³ywania, reakcji) zeruj¹ siê. Równanie (4.195) mo¿na wiêc zapisaæ w postaci:

~  d q T Mq - Q Z = 0

[

]

(4.196)

którego rozwi¹zanie wymaga znajomoœci wektora przemieszczeñ przygotowanych. Zgodnie z rozwa¿aniami w rozdz. 2 wektor funkcji wiêzów Φ dla okreœlonej konfiguracji uk³adu (czas t jest sta³¹) daje równanie:

Ö(q, t ) = 0 ® Ö q d q = 0
Ruch uk³adu wielocz³onowego mo¿na wiêc opisaæ równaniami wariacyjnymi o postaci:

~ ìd q T Mq - Q Z = 0  ï í Öq d q = 0 ï î

[

]

(4.197)

PRZYK£AD 4.10
Na podstawie wariacyjnych równañ dynamiki, z zastosowaniem wspó³rzêdnych absolutnych, wyprowadzimy równanie ruchu bardzo prostego uk³adu – jeden cz³on ruchomy (rys. 4.38). Oczywiœcie, taki sposób opisu stosowany do tego uk³adu nie jest celowy. Równanie ruchu mo¿na znacznie proœciej zapisaæ innymi metodami. Za³¹czony przyk³ad ma umo¿liwiæ zrozumienie istoty metody i fizyczn¹ interpretacjê równañ. Do opisu ruchu korzystamy z uk³adu równañ (4.197):

~ ìd q T Mq - Q Z = 0  ï í Öq d q = 0 ï î
Wystêpuj¹ce w nich macierze mas, wektor przyspieszeñ i wektor si³ zewnêtrznych to:

[

]

m1  ~ M = M1 =  0  0 

0 m1 0

0  0  I1  

4.4. Dynamiczne równania ruchu

233

Rys. 4.38. Prosty uk³ad dwucz³onowy 

x q = 1

[ 

1 y 

È1

]T

Q Z = [0 − m1 g 0 ]T
Dla wyprowadzenia równañ wiêzów niezbêdne jest okreœlenie wspó³rzêdnych punktów A i B w uk³adzie podstawy 0. Ich postaæ to:

 x A   x1  a   x1 + a cos È1    =   + A1   =    0   y1 + a sin È1   y A   y1           x B   x1  − b   x1 − b cos È1    =   + A1   =    0   y1 − b sin È1   y B   y1         
Jak widaæ z rysunku punkt A musi siê zawsze znajdowaæ na osi y0, punkt B natomiast zawsze na osi x0, co mo¿na okreœliæ dwoma równaniami wiêzów w postaci:

 x A   x1 + a cos È1  Ö≡   =  =0  y B   y1 − b sin È1     

234

4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych

Ich ró¿niczkowanie wzglêdem zmiennych absolutnych q daje:

1 0 − a sin È1  Öq =   0 1 − b cos È1 
Korzystaj¹c z podanych zale¿noœci, otrzymujemy:

ì æ ém1 0 0 ù é 1 ù é 0 ù ö x çê ï úê ú ê ú÷ ï[ x1 d y1 d È1 ] ç ê 0 m1 0 ú ê 1 ú - ê- m1 g ú ÷ = 0 d y çê ÷ ï ç ê 0 0 I ú êÈ ú ê 0 ú ÷ ï ú ê 1 ú ê úø û ë û 1û ë èë í d x1 ù é ï ú ïé1 0 - a sin È1 ù ê ú êd y1 ú = 0 ïê ú ë û ïê0 1 - b cos È1 ú ê êd È1 ú ë û î
a po wymno¿eniu uzyskujemy uk³ad trzech równañ: 

δx1 m1 1 + δy1 (m1 1 + m1 g ) + δÈ1 I 1È1 = 0 x y

δx1 − δÈ1a sin È1 = 0 δy1 − δÈ1b cos È1 = 0
Ich elementarne przekszta³cenia prowadz¹ do równania ruchu w postaci: 

m1 1 (a sin È1 ) + (m1 1 + m1 g )(b cos È1 ) + I 1È1 = 0 x y
Z rysunku 4.38 wynika, ¿e:

(a sin È1 ) = hy ,
co sprowadza równanie ruchu do postaci:

(b cos È1 ) = hx 

m11h y + (m1 1 + m1 g ) hx + I1È1 = 0 x y
Otrzymane równanie ruchu jest w istocie równaniem równowagi momentów wzglêdem punktu K (rys. 4.38), który le¿y na przeciêciu linii dzia³ania si³ F01A i F01B oddzia³ywania podstawy 0 na cz³on 1. Dziêki temu si³y te nie wystêpuj¹ w otrzymanym równaniu ruchu.

Nale¿y jeszcze zwróciæ uwagê. Zadanie kinetostatyki sprowadza siê do rozwi¹zania równania: ~ ·· T Mq + Φq λ = QZ wzglêdem wektora λ .199) Uk³ad równañ (4.4. równanie przyspieszeñ (3. ¿e wszystkie te si³y s¹ przy³o¿one w œrodku mas poszczególnych cz³onów. q •  Q Z – wektore si³ (zredukowanych) zewnêtrznych. Stanowi¹ one natomiast podstawê do wyprowadzenia kolejnej formy równañ ruchu dla uk³adów wielocz³onowych.57): ë = ÖT q ( ) [Q ~ − M Ö−1a q ( (4.201) . Dynamiczne równania ruchu 235 Równania (4. [26]: ~ M + ÖT l = Q Z q q (4. gdzie równie¿ maj¹ swój pocz¹tek uk³ady lokalne cz³onów. mno¿ników Lagrange’a λ [13].57):    Öq  = − Öq q q q − 2Öqt q − Ött ≡ a q Do opisu ruchu uk³adów wielocz³onowych stosuje siê zatem równanie ruchu w postaci: ( ) ~ M  Öq   ÖT  q  Q Z  q  =  0  ë   a      (4. • okreœlenie ruchu uk³adu dla znanych si³ zewnêtrznych – czynnych i biernych. • ÖT l – wektor si³ (zredukowanych) w parach kinematycznych.4.197) s¹ rzadko stosowane w praktyce.200) lub po wykorzystaniu równania przyspieszeñ (3.198) wymaga uzupe³nienia go o dodatkowe.198) jest sumowaniem si³ dzia³aj¹cych na poszczególne cz³ony.198) Zale¿noœæ (4. Uzyskuje siê j¹ przez wprowadzenie tzw. zredukowanych do œrodków mas.199) umo¿liwia rozwi¹zywanie dwóch typowych zadañ dynamiki: • okreœlenie warunków równowagi kinetostatycznej – si³ czynnych potrzebnych do realizacji zak³adanego ruchu oraz si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych przy znanych si³ach zewnêtrznych (biernych). Mo¿liwoœæ rozwi¹zania równania (4. wynikaj¹ce z kinematyki. co wymaga elementarnego przekszta³cenia do postaci:: ë = ÖT q ( ) [Q −1 −1 Z Z ~  − Mq ] )] (4. a mianowicie: ~  •  Mq – wektor si³ bezw³adnoœci.

¿e macierz Φq jest kwadratowa.. (4.199) niewiadomymi s¹: ·· •  wektor przyspieszeñ q . Mno¿niki Lagrange’a i si³y oddzia³ywania W równaniu ruchu (4. ¿e uzyskany w n-tym kroku ca³kowania wektor konfiguracji q nie spe³nia warunków wiêzów Φ .202) do (3.199) umo¿liwia wyznaczenie wektora przyspieszeñ wed³ug relacji ~ ~ ·· T (4.. Formalne rozwi¹zanie jest stosunkowo proste i wymaga kilku przekszta³ceñ.Öq M -1ÖT l = a q z którego mo¿na ju¿ wyznaczyæ wektor mno¿ników Lagrange’a (4.57) mamy równanie ~ ~ Öq M -1Q Z .198) wystêpuj¹ mno¿niki Lagrange’a zestawione w wektor λ. [5].206) . . a to oznacza.205) Ca³kowanie równania (4.4. 4. Oznacza to w praktyce.. a nastêpnie sca³kowaæ równanie: ~ ~ ~  q = M −1Q Z − M −1ÖT Öq M −1ÖT q q ( ~ ) (Ö M −1 q −1 QZ − a ) (4.F q ( jk ) l( jk ) ( ) pary ( jk ) .205) polega na tym.204) do (4. Zagro¿enie wi¹¿¹ce siê z ca³kowaniem (4.205) wymaga stosowania specjalnych metod. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Zadanie kinetostatyki dotyczy ruchu zdeterminowanego.236 4.203) ~ λ = Öq M −1ÖT q ( ~ ) (Ö M −1 q −1 QZ − a ) (4.4. Mo¿na te¿ pomin¹æ wektor λ i podstawiæ (4.202). •  wektor mno¿ników λ. ¿e w konsekwencji wielu kroków obserwuje siê zjawisko „naruszania wiêzów”. kiedy liczba równañ tworz¹cych wektor Φ równañ wiêzów jest równa liczbie wspó³rzêdnych absolutnych (liczbie elementów wektora q)..4. ¿e mamy tutaj do czynienia z du¿ym wymiarowo uk³adem równañ ró¿niczkowo-algebraicznych.. Problemy ca³kowania tego typu równañ s¹ przedmiotem wielu badañ.204) Po wyznaczeniu wektora mno¿ników λ mo¿na skorzystaæ z równania (4. nie tylko dla poprawienia efektywnoœci numerycznej profesjonalnych uk³adów analizy wielocz³onowych uk³adów kinematycznych [3].202) q = QZ M–1 + M–1 Φq λ Po podstawieniu (4. ¿e s¹ to wielkoœci œciœle powi¹zane z si³ami oddzia³ywania w parach kinematycznych. Bardziej z³o¿one jest natomiast okreœlanie ruchu uk³adu dla znanych obci¹¿eñ zewnêtrznych. Zwróæmy uwagê. Wynika to z tego. co potwierdza równanie napisane dla cz³onu k: Z T  M k q k = Q k . Pierwsze z równañ (4.202) i ca³kowaæ wyra¿enie okreœlaj¹ce przyspieszenie.. Wtedy w równaniach (4.

Cz³on uk³adu i si³y w parze kinematycznej Pjk Po przejœciu do sk³adowych wektora si³y uogólnionej Qjk mamy: Q jk  Q jkx  =  Q jky  Q jkM     = −Φ T ( jk ) ë ( jk ) q    (4. Zapiszemy równanie (4..208) Jak ju¿ wspomniano wektor Qjk okreœla si³y.4.206). Rys.39. (4. z wyj¹tkiem si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych. Dynamiczne równania ruchu 237 Pierwszy wyraz prawej strony tego równania jest wektorem si³ zewnêtrznych uogólnionych (zredukowanych do pocz¹tku uk³adu lokalnego {k}). s¹ wynikiem wiêzów par i nale¿y je rozumieæ jako si³y wystêpuj¹ce w parach kinematycznych. 4. tak¿e zredukowane do pocz¹tku uk³adu lokalnego {k} (œrodka masy cz³onu k).4. + Q jk + . Mo¿na zatem na podstawie znajomoœci wektora si³ Qjk okreœlaæ realne si³y oddzia³ywania w parze kinematycznej.... kolejne sk³adniki (4. . Jako si³y zewnêtrzne rozumie siê wszystkie si³y.206) w innej postaci: Z  M k q k = Q k + .39). Ostatnie. odnosz¹c je do dowolnie obranego punktu P na cz³onie k.207) gdzie Qjk – wektor si³ wiêzów pary kinematycznej jk (rys. jakimi cz³on j oddzia³uje na cz³on k –  s¹ to si³y zewnêtrzne dla cz³onu k. jakimi na cz³on k dzia³aj¹ cz³ony tworz¹ce z nim pary kinematyczne. 4.

Mamy zatem: P é F jkx ù éQ jkx ù P ê ú + d Èk F jkM = d p T ê ú + d Èk Q jkM k P ê F jky ú êQ jky ú û ë ë û T d rP (4.210) przekszta³camy do postaci: T d rP P é F jkx ù éQ jkx ù éQ jkx ù P T k T T ê ú + d Èk F jkM = d rP ê ú .60). 4.211) równanie (4.39) w uk³adzie {0} mamy: rP = p k + R k k rP co po przekszta³ceniu daje: p k = rP − R k k rP i zwi¹zek przemieszczeñ przygotowanych w postaci: δ p k = δ rP − δ È k B k k rP gdzie Bk jak w (3.209) P Do okreœlenia relacji miêdzy wektorami F jk oraz Qjk pos³u¿ymy siê pracami przygotowanymi od obu si³.238 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych P Zbierzmy te si³y w wektor F jk (si³y sk³adowe na kierunku osi x0 i y0 uk³adu globalnego {0} oraz moment): P P F jk = F jkx [ P F jky P F jkM ] T (4. Korzystaj¹c z (4.210) Z zale¿noœci geometrycznych (rys.211) z czego sk³adowe wektora si³ oddzia³ywania w parze jk odniesione do punktu P le¿¹cego na cz³onie k wynosz¹: P  F jkx  P  F jky  P  F jkM        Q jkx     Q jky =    Q jkx     T  Q jkM − k rP B T   k  Q jky      (4.d Èk rP B k ê ú + d Èk Q jkM P ê F jky û ú êQ jky ú êQ jky ú ë û ë û ë (4. które powinny byæ sobie równe.212) .

38.207) ma postaæ: Z  M1q = Q1 + Q 01 A + Q 01B a po rozpisaniu: m1    0  m1 0   1   0   1 0 x            0 1 y λ 2 λ1 −    1  = − m1 g  −            I 1  È1   0  − a sin È1    − b cos È1        Mno¿nik λ1 wynika z wiêzów w parze A.sin È1 ú ê-l2 ú ú ûë ûû . natomiast λ2 jest konsekwencj¹ wiêzów w parze B.208) mamy w tym przypadku dla pary B: Q 01B 0    Q01x      1 =  Q01 y  = −  λ 2     − b cos È1  Q01M      Pomocnicze wielkoœci do napisania równania (4.10): 1 0 − a sin È1  Öq =   0 1 − b cos È1    wiêc dla cz³onu 1 równanie (4.4. Dynamiczne równania ruchu 239 Dla przybli¿enia sposobu postêpowania rozpatrzmy uk³ad z rys. 4.212): 1 T rB = [− b 0 ] →  − sin È1 T B1 =   − cos È1  cos È1   − sin È1    − sin È1 B1 =   cos È1  co daje (4.4.212) w postaci: − cos È1   − sin È1   é é ù ê 0 ê ú ê -l2 ê ú=ê ê B ú ê ê F01M ú êbl cos È .cos È 1 ë ë B F01x B F01 y ù ú ú ú ú cos È1 ù é 0 ù ú . dla którego okreœlimy si³y oddzia³ywania podstawy 0 na cz³on 1 w parze B.[ -b 0 ] é . Poniewa¿ dla tego uk³adu jest (przyk³ad 4. Korzystaj¹c z (4.sin È1 ë û ê 2 1 ê.

4.240 4. W obydwu zadaniach znane s¹ wymiary cz³onów i ich parametry masowe. Uk³ad ten by³ ju¿ analizowany w rozdz. Rys. Dla zadanego momentu czynnego MC wyznaczony zostanie ruch uk³adu.11 Na podstawie równañ dynamiki opisanych za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych przeprowadzona zostanie analiza dynamiczna uk³adu jarzmowego (rys. 2. Uk³ad jarzmowy . Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych a po wykonaniu mno¿enia mamy: B  F01 x   0      B  F01 y  = − λ 2   B     F01M   0      Jak nale¿a³o oczekiwa栖 w parze B wiêzy uniemo¿liwiaj¹ ruch sworznia (punktu B) w kierunku pionowym – mno¿nik λ2 przek³ada siê na si³ê oddzia³ywania podstawy 0 na cz³on 1. PRZYK£AD 4.5) i niektóre z wyprowadzonych wtedy równañ pos³u¿¹ nam w analizie dynamicznej. przy czym F01 = –λ2. Dla zadanego ruchu uk³adu okreœlimy przebieg momentu czynnego MC niezbêdnego do realizacji tego ruchu.40.40). 4. Tutaj rozwi¹¿emy dwa zadania dynamiki: 1. Dodatkowo wyznaczone zostan¹ przebiegi si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych. 3 (przyk³ad 3. która z definicji ma zawsze kierunek pionowy (kierunek osi y0).

c sin È2 ú ë û ú ê ú y2 .67): x1 .5) znane s¹ równania wiêzów (3.d sin È2 ê ú È1 .a cos È1 é ù ê ú y1 .c cos È ú P éÖ (q ) ù ê 1 1 2 2ú Öºê =0 ú=ê C êÖ (q. W rozwi¹zaniu zadania 1 pos³u¿ymy siê równaniem: ~  Mq + Φ T λ = Q Z q Z analizy kinematycznej (przyk³ad 3. a œciœlej wartoœæ k¹ta Θ1 odmierzanego od wartoœci pocz¹tkowej Θ1p w funkcji czasu t. W wyniku ana· lizy kinematycznej dysponujemy trzema wektorami po³o¿eñ q.È1 p .w .y2 .4. t )ú ê y1 + b sin È1 .4.x .a sin È1 ê ú ê x + b cos È . prêdkoœci q i przyspie·· – ostatni z nich przytaczamy poni¿ej: szenia q  x q = 1  1   0  a sin È1 T Öq =   0  0   0  Macierz mas: [ 1 y  È1 1 0 2 x 2 y  È2 0 1 ] T Transponowana macierz Jacobiego tego uk³adu ma postaæ: 0 1 − a cos È1 0 0 0 0 0 0 0 1 − d cos È2 0 0 0 0 m2 0 0  0  0  0 0  I2   − b sin È1 −1 0 c sin È 2  m1  0  0 = 0 0  0  0 m1 0 0 0 0 b cos È1 0 −1 − c cos È 2 0 0 I1 0 0 0 0 0 0 m2 0 0 0  0  1  0 0  0  ~ M 1 M=  0  0   M2   . Dynamiczne równania ruchu 241 Zadanie 1.w1t ê ú ë û Ostatnie równanie wektora Φ opisuje wymuszenie kinematyczne.

które powi¹zane z mno¿nikami λ3 i λ4. • λ6 – moment MC niezbêdny do wywo³ania po¿¹danego ruchu cz³onu 1 z zak³adan¹ prêdkoœci¹ k¹tow¹ ω1 – koresponduje z ostatnim. szóstym równaniem wektora wiêzów Φ. Na podstawie powy¿szych zale¿noœci (4. s¹ konsekwencj¹ wiêzów zapisanych trzecim i czwartym równaniem wektora wiêzów Φ.207) ma postaæ:  M 2q 2 = Q Z + Q12 B + Q 02C 2 Po rozpisaniu mamy: m 2      0 m2 0   2   0   − 1 x      y   2  = − m 2 g  −  0        I 2  È2   0  c sin È2      0       ë3   1 −1    −   ë5    ë4     − c cos È 2   − d cos È2     0 .200): ë = ÖT q ~  ( )−1 (Q Z − Mq ) Znaj¹c wektor mno¿ników λ. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Wektor obci¹¿eñ zewnêtrznych to wy³¹cznie si³y ciê¿koœci cz³onów 1 i 2 dzia³aj¹ce na kierunku osi y0 uk³adu globalnego {0} zapisane w kolejnoœci odpowiadaj¹cej elementom wektora q: Q Z = [0 − m1 g 0 0 − m 2 g 0 ]T Wektor mno¿ników Lagrange’a to: ë = [l1 l2 l3 l4 l5 l6 ]T Ka¿dy z mno¿ników λi reprezentuje si³ê wiêzów koresponduj¹c¹ z równaniami wiêzów Φ. W rozpatrywanym uk³adzie s¹ to: • λ1. λ2 – sk³adowe si³y w parze kinematycznej A odpowiadaj¹ce dwóm pierwszym równaniom wektora Φ. Rozpatrzymy tylko si³y w parze B. Φ Dla cz³onu 2 równanie (4. • λ5 – si³a oddzia³ywania w parze C – odpowiada równaniu pi¹temu.242 4.198) mo¿na wyznaczyæ wektor mno¿niλ ków λ z równania (4. mo¿emy ju¿ okreœliæ si³y oddzia³ywania w parach kinematycznych. • λ3. λ4 – sk³adowe si³y oddzia³ywania w parze B odpowiadaj¹ce równaniom wiêzów pary B – równanie trzecie i czwarte wektora Φ .

uzyskujemy ostatecznie: B  F12 x  B  F12 y  B  F12 M    ë3      =  ë4      0    Bez szczegó³owego wyprowadzenia zapiszmy si³y oddzia³ywania cz³onu 0 na 2 w parze kinematycznej C: C é F02 x ù é 0 ù ê C ú ê ú ê F02 y ú = ê. Dynamiczne równania ruchu 243 Zgodnie z (4.4.ë5 ú ê C ú ê ú ê F02 M ú ë 0 û û ë . zgodnie z oczekiwaniem.ê 0 êc sin È êQ ú 2 ë ë 12 M û ë3 ù é ù ú ú é ë3 ù ê ë4 -1 ú ê ú = ê ú ú ë ë4 û ê.208) (dla pary kinematycznej B) mamy: Q12 B é -1 é Q12 x ù ê ú ê = ê Q12 y ú = .cë sin È + cë cos È ú .4.c cos È2 û 3 2 4 2û ë 0 Korzystaj¹c z (4.212) mamy równanie:    B  F12 x   ë3     B  ë4  F12 y  =    B   F12 M  (− cλ sin È + cë cos È ) − 2 r T B T  ë3      3 2 4 2 B 2     ë4      Z porównania trzecich wierszy mamy  − sin È2 B F12 M = (− cë3 sin È 2 + cë4 cos È2 ) − [c 0 ] − cos È2  cos È2   ë3    − sin È 2   ë4    a po wykonaniu mno¿enia.

sin È1 ú û wiêc po wykonaniu mno¿enia otrzymujemy: A é F01x ù é . •  parametry masowe: m1 = 0. .212) otrzymujemy:   A  F01 y  A  F01M  A F01x      − ë1     − ë2 =    − ë   (− aë sin È + aë cos È − ë ) −1 r T B T  1     1 1 2 1 6 A 1  − ë2      Poniewa¿ zgodnie z rysunkiem 4.01 kg·m2.a 0 ].40 jest 1 T rA = [. Wyniki analizy przedstawiono na rysunku 4. m2 = 1.cos È1 ë cos È1 ù ú .45 kg.ë6 ú ë û ë û A F01M = M C Na podstawie wyprowadzonych zale¿noœci dokonano analizy kinetostatycznej uk³adu z rys. •  prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1 ω1  = 10 s–1.244 4. 4. przyjmuj¹c nastêpuj¹ce dane: •  wymiary jak w analizie kinematycznej (przyk³ad 3.ë1 ù ê ú ê ú A ê F01 y ú = ê. I1 = 0.sin È1 T B1 = ê ê .004 kg·m2.41. I2 = 0.6 kg.5).207) ma postaæ: Z  M1q 1 = Q1 + Q 01 A + Q 21B Po rozpisaniu mamy: Q 01 A  Q01x   1    =  Q01 y  = −  0    Q01M    a sin È1  0 1 − a cos È1 0   ë1   − ë1      0   ë2  =  − ë2      1  ë6  − aë1 sin È1 + aë2 cos È1 − ë6      Korzystaj¹c z (4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Dla cz³onu 1 równanie (4.ë2 ú . é .40. ê A ú ê ú ê F01M ú ê.

Dynamiczne równania ruchu 245 Rys. 4.41. inaczej ni¿ w zadaniu 1. Rozwi¹zanie tak postawionego zadania wymaga ju¿ wykorzystania uk³adu równañ (4. Do okreœlenia jest ruch uk³adu w postaci przebiegów prêdkoœci q(t) · i przemieszczenia q(t) dla znanych wektorów stanu pocz¹tkowego q0 i q0.65) równania wiêzów par: x1 − a cos È1     y1 − w − a sin È1     P Ö = Ö ≡  x1 + b cos È1 − x 2 − c cos È2  = 0    y1 + b sin È1 − y 2 − c sin È2    y 2 − d sin È2   . C oraz moment czynny MC · Zadanie 2.4. równania wiêzów wynikaj¹ wy³¹cznie z po³¹czenia cz³onów parami kinematycznymi – brak jest wymuszenia kinematycznego. Znany jest ponadto moment czynny MC oraz jak w zadaniu 1 wektor obci¹¿eñ zewnêtrznych Q Z.4. Uk³ad jarzmowy – wykres si³ w parach A. ¿e w tym przypadku.199): ~  M ÖT  q  Q Z   q    =   Öq 0  ë  a       Nale¿y tutaj zwróciæ uwagê. Mamy zatem (3.

132 148p 180]T .441 0. N·m.204) ~ l = Öq M -1ÖT q ( ) ( ~ ) (Ö M -1 q -1 QZ . Analizê ruchu przeprowadzono dla danych geometrycznych i masowych jak w zadaniu 1.205) ~ ~ ~  q = M −1Q Z − M −1ÖT Öq M −1ÖT q q ( ~ ) (Ö M −1 q QZ − a ) · Ca³kowanie ostatniego równania daje w wyniku wektor prêdkoœci q i wektor opisuj¹cy konfiguracjê uk³adu q. • po³o¿enie pocz¹tkowe uk³adu opisane wektorem (w jednostkach uk³adu SI): q 0 = [0.a ) −1 i zale¿noœæ na przyspieszenie (4.57)    a = − Öq q q q − 2Öqt q − Ött mo¿emy ju¿ wyznaczyæ wektor mno¿ników λ (4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych W zwi¹zku z tym inna ni¿ w zadaniu 1 bêdzie te¿ postaæ macierzy Jacobiego: 1  0  Öq = 1  0 0  i jej transpozycja 0 0 1 0 a sin È1 − b sin È1 b cos È1 0 1 − a cos È1   0 0 0   −1 0 c sin È2   0 − 1 − c cos È2  0 1 − d cos È 2   0 0 0  1   0  a sin È1 T Öq =   0  0   0  0 1 − a cos È1 0 0 0 1 0 − b sin È1 −1 0 c sin È2 0 1 b cos È1 0 −1 − c cos È2   0   0   0   1  − d cos È2   0 Wykorzystuj¹c znane z kinematyki wyra¿enie na przyspieszenie (3. 249 p 4 0.246 4.049 0. przyjmuj¹c dodatkowo: • moment czynny zmieniaj¹cy siê wed³ug zale¿noœci: MC = 3 – 5t.

 4. Jak widaæ z rys. Uk³ad jarzmowy – parametry ruchu dla zadanego momentu czynnego MC Metoda opisu dynamiki uk³adu kinematycznego. Dynamiczne równania ruchu 247 • prêdkoœæ k¹towa cz³onu 1 ω1  = 10 s–1. Rys. charakteryzuje siê du¿¹ liczb¹ równañ. 417]T Wielkoœci opisuj¹ce ruch w chwili pocz¹tkowej przyjêto z analizy kinematycznej (przyk³ad 3. moment czynny natomiast odwzorowuje.4. 4.1 s) ma on charakter liniowy.42. oparta na wspó³rzêdnych absolutnych (pozycja i orientacja uk³adu lokalnego cz³onu).41 w pierwszej fazie (t = 0÷0. jaki jest niezbêdny do utrzymania ruchu cz³onu 1 ze sta³¹ prêdkoœci¹ ω1 = 10 s–1. 49 0. 4.745 0. Wyniki analizy zestawiono w formie wykresów na rys.42. Pojêciowo s¹ to równania dynamiczne cz³onów z uwzglêdnieniem obci¹¿eñ wynikaj¹cych z par kinematycznych (si³ oddzia³ywania) oraz wiêzów par kinematycznych. przebieg momentu.4.5). . z pewnym przybli¿eniem.49 10 − 1.513 − 2. Konsekwencj¹ tego jest du¿y wymiarowo uk³ad równañ ró¿niczkowo-algebraicznych. • wektor prêdkoœci pocz¹tkowych (w jednostkach uk³adu SI):  q 0 = [− 0.

system DADS [13]. jej cechy sprawiaj¹. • w wyniku rozwi¹zania równañ ruchu uzyskuje siê jednoczeœnie wielkoœci opisuj¹ce ruch oraz si³y w parach kinematycznych (mno¿niki Lagrange’a).248 4. z których najwa¿niejsze to: • równania ruchu s¹ klasycznymi równaniami Newtona–Eulera dla poszczególnych cz³onów z uwzglêdnieniem si³ w parach kinematycznych. otwartej (manipulatory) i mieszanej. Metoda nadaje siê zw³aszcza do zastosowañ komputerowych. co umo¿liwia tworzenie biblioteki par i przypisanych im równañ. ¿e mo¿liwe jest tworzenie uniwersalnych algorytmów u³atwiaj¹cych modelowanie ró¿norodnych uk³adów kinematycznych – na takiej metodzie oparty jest np. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych Du¿a liczba równañ. • równania wiêzów par wyra¿one s¹ tylko za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych cz³onów tworz¹cych dan¹ parê. co jest niew¹tpliwie wad¹. procentuje w zamian wieloma korzyœciami. . • metoda jest jednakowa dla uk³adów o strukturze zamkniêtej (wszelkie mechanizmy).

No. WNT. Nr 350. Warszawa. Maszyn PWr. Vol. GRONOWICZ A. Warszawa.. 1996. Moskwa 1971 (w jêz. Pergamon Press...M.. Teoria grafów.. PWN. . Identyfikacja mechanizmów dŸwigniowych z wiêzami biernymi. Konstr.. 14. Kraków 1994. Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems. Z. Identifizierungsmethode der Zwanglaufbedingungen von kinematischen Ketten.. Zêbate przek³adnie obiegowe. On the Degree of Freedom of Mechanisms With Variable General Constraints. Teoria maszyn i mechanizmów. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej. 2/1982. Wroc³aw. Uk³ady kinematyczne.. [5] FR¥CZEK J. 1989. Konstr. KÊDZIOR K. Modelowanie mechanizmów przestrzennych metoda uk³adów wielocz³onowych.... Mechanizmy. Monografia 165. i Ekspl. 16/1981. Warszawa. [12] HARARY F. Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. [16] MILLER S.. [7] GARCIA DE JALON J. 1991... Warszawa 1987. Vol.. Metody numeryczne. E.. [13] HAUG E. Warszawa 2002.. Wydawnictwa Politechniki Radomskiej.. Warszawa 1997. Rachunek ró¿niczkowy i ca³kowy... WNT. 5. rosyjskim). [11] GRONOWICZ A. ASME. Allyn and Bacon. [14] Mechanism and Machine Theory. [15] MILER S. Prace Nauk. MILLER S. 1988. 1975. DAHLQUIST G. PWN. 1996. Metody dynamiki uk³adów wielocz³onowych. Eng.249 LITERATURA [1] BAKER J. Journal of Mech. Wymiary podstawowe elementem oceny struktury uk³adów kinematycznych. Mechanism and Machine Theory. [18] MILLER L. The Bennet. Springer-Verlag 1994... Vol. KNAPCZYK J. Uogólniona metoda analityczna analizy kinematycznej mechanizmów p³askich. [2] BJÖRCK A. Podstawy projektowania. Komunikat Inst. [9] GRONOWICZ A.. z. BAYO E. ALIZADE R. i Ekspl.. [6] FREUDENSTEIN F. Wroc³aw 1997... 1979. [17] MILLER S. Wroc³aw 1978 (praca doktorska). [3] BLAJER W. Mechanism and Machine Theory. 196. Analiza uk³adów kinematycznych. [4] FICHTENHOLZ G. [10] GRONOWICZ A. Prace Naukowe – Mechanika. [19] M£YNARSKI T. Archiwum Budowy Maszyn.. Zwi¹zki pomiêdzy struktur¹ i w³asnoœciami ruchowymi ³añcuchów kinematycznych. Wydawnictwa Politechniki Krakowskiej. 2002. Boston. Inst. [8] GRONOWICZ A.. Goldberg and Myard Linkages – in Perspective. Wroc³aw 1992.. Oficyna Wydawnicza PWr. [20] MORECKI A. Trans. WILK A.J. Oficyna Wydawnicza PWr.. Teoria mechanizmów i manipulatorów. 26. Radom 1998. Maszyn PWr. PWN.

Computational Dynamics. Podstawy teorii maszyn i mechanizmów. GIESLER M. [29] WALDRON K. Chemnitz. 1990. John Wiley & Sons. No.. Vol. Filia Politechniki £ódzkiej..A. [28] STRZA£KO J. Wyd. Bielsko-Bia³a. 57.. [25] RESHETOV L. Mechanika.. 6. [26] SHABANA A.. MIT Press.. Archiwum Budowy Maszyn. PWN. A Study of Overconstrained Linkage Geometry by Solution of Closure Equation. Analysis and Control. [30] WECK M. Inc. Manipulatory i roboty przemys³owe. 1045–1050 [33] YOSHIKAWA T. £ódŸ. 2000 (praca doktorska).250 Literatura 4. [22] OLÊDZKI A. Vol. Chemnitzer Parallelstruktur-Seminar.. 169–187. Politechniki £ódzkiej. Foundations of Robotics.. II. Mir Publishers. 1977. 8. [31] WOJCIECH S.. [23] OLSZEWSKI M (red). XXXVII. 1997. Warszawa. 1987. [32] WOJCIECH S. Self-aligning Mechanisms. J. 1995. Mechanism and Machine Theory. WNT. Optymalizacja parametrów geometrycznych bijaka oraz analiza przyspieszeñ elektrod zbiorczych elektrofiltru. 1997. [27] SKALMIERSKI B. GRABSKI J. Mechanika ogólna. 1995. 1985. 1982. 3. PWN.. Computers&Structures. Dyna-M – Ein neues Werkzeugmaschinenkonzept auf Basis ebener Koppelkinematiken. WNT.. Warszawa. Vol. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych [21] NOWAK A. 1998. Moscow. Warszawa... 1973. Warszawa. 1990. [24] OSIÑSKI Z. Dynamic Analysis of Manipulators with Flexible Links.. . No.. Wyd. Dynamic Analysis of Manipulators with Consideration of Dry Friction. Wstêp do mechaniki analitycznej.

You're Reading a Free Preview

Pobierz