Professional Documents
Culture Documents
Podstawy analizy
uk³adów kinematycznych
Opiniodawcy
Franciszek SIEMIENIAKO
Stanis³aw WOJCIECH
Opracowanie redakcyjne
Alina KACZAK
Korekta
Hanna JUREK
Projekt ok³adki
Zofia i Dariusz GODLEWSCY
ISBN 83-7085-672-1
WSTÊP
1.1. Pojêcia podstawowe
Za uk³ad kinematyczny uwa¿a siê powszechnie dowolny zespó³ elementów (cz³o-
nów) po³¹czonych ze sob¹ (parami kinematycznymi) w sposób umo¿liwiaj¹cy ich ruch
wzglêdny, stworzony przez naturê lub cz³owieka do wype³nienia celowych funkcji.
Uk³adem kinematycznym jest np. uk³ad kostny cz³owieka, którego cz³ony (koci)
s¹ po³¹czone ze sob¹ przegubami (stawami) i wraz z miêniami i wiêzad³ami umo¿li-
wiaj¹ nam chodzenie, bieganie, pokonywanie si³ itp. Zbiór uk³adów kinematycznych
w ró¿nego rodzaju maszynach, urz¹dzeniach i pojazdach stworzonych przez cz³owieka
jest bardzo liczny i bardzo ró¿norodny.
Powszechnie u¿ytkowany przez cz³owieka samochód osobowy sk³ada siê z wielu prze-
mieszczaj¹cych siê wzglêdem siebie cz³onów. Przyk³adowy uk³ad napêdowy, bêd¹cy
z³o¿onym uk³adem kinematycznym przedstawiono na rysunku 1.1. Cinienie gazów
torii itp. Nie s¹ natomiast uk³adami kinematycznymi, sk¹din¹d bardzo z³o¿one, mosty
wisz¹ce, maszty stalowe czy wie¿e, choæ wszystkie takie obiekty sk³adaj¹ siê z wielu
elementów, których ruch mo¿na ³atwo zaobserwowaæ lub nawet odczuæ. S¹ to jednak
przemieszczenia w granicach sprê¿ystych odkszta³ceñ elementów sk³adowych, nie s¹
natomiast wynikiem celowego ruchowego po³¹czenia elementów.
q kj = [p
j
kx
j
pky j
p kz α β γ ] T
Trzy pierwsze sk³adowe wektora qkj to wspó³rzêdne liniowe, trzy pozosta³e k¹to-
we2. Tworz¹c parê kinematyczn¹, nale¿y wiêc wprowadziæ wiêzy w liczbie od piêciu
do jednego. W wyniku tego cz³ony j, k w uk³adach przestrzennych mog¹ mieæ wzglê-
1 Mo¿na te¿ spotkaæ podzia³, gdzie numer klasy odpowiada liczbie na³o¿onych wiêzów, np. [22].
2 Na przyk³ad k¹ty Eulera, k¹ty Bryanta.
12 1. Struktura uk³adów kinematycznych
dem siebie od jednego do piêciu stopni swobody ( fkj = 1, 2, ..., 5), tworz¹c tym razem
pary I, II, III, IV i V klasy. Najczêciej spotykane pary kinematyczne uk³adów prze-
strzennych zestawiono na rys. 1.7.
Oprócz par kinematycznych zestawionych na rys. 1.7 wystêpuj¹ równie¿ pary
IV i V klasy. Parê IV klasy tworzy np. kula umieszczona w cylindrze, która dyspo-
nuje wtedy trzema obrotami (jak para III klasy sferyczna) i ruchem postêpowym
wzd³u¿ osi cylindra. Parê V klasy tworzy skojarzenie kuli z powierzchni¹, a wzglêdne
stopnie swobody to trzy obroty i dwa ruchy translacyjne. W realnych uk³adach pary
3 Zakoñczenie cz³onu ukszta³towane dla utworzenia pary kinematycznej; pó³parami s¹ np. tuleja
Mechanizm to:
system cz³onów zaprojektowany do przekszta³cania ruchu jednego lub kilku cz³o-
nów na ruch innych cz³onów,
³añcuch kinematyczny, którego jeden z cz³onów jest podstaw¹.
Maszyna jest uk³adem mechanicznym, który wykonuje okrelon¹ pracê, na przyk³ad
formowanie materia³u, z wykorzystaniem przenoszenia i transformacji ruchu oraz si³.
miast liniowe przemieszczanie wzd³u¿ osi otworu jest realizowane przez cz³owieka. Tym
razem, nie wchodz¹c w szczegó³ow¹ budowê wiertarki, stwierdzamy praktycznie, ¿e:
wszystkie cz³ony uk³adu kinematycznego wiertarki wykonuj¹ ruch,
jednoznaczny, wymagany ruch ostrza wiert³a wymaga dwóch napêdów.
Na rysunku 1.10 przedstawiono dwa rozwi¹zania uk³adu rozrz¹du silnika spalino-
wego. W obu przypadkach ruch grzybka zaworu 1 jest wymuszany za pomoc¹ obroto-
wej, odpowiednio ukszta³towanej, krzywki 2 za porednictwem cz³onu 3. Rozwi¹zanie
z rys. 1.10a charakteryzuje siê tym, ¿e cz³on porednicz¹cy 3 wykonuje ruch wahad³o-
wy wokó³ sta³ego punktu obrotu O. Jest to koncepcja klasyczna, wykorzystywana
rze ze struktury uk³adu i wi¹¿¹ siê cile z liczb¹ stopni swobody, jak¹ dysponuj¹ cz³o-
ny tworz¹ce pary kinematyczne, przyjêt¹ wczeniej jako kryterium podzia³u na klasy.
Podobnie jak para kinematyczna, równie¿ uk³ad kinematyczny dysponuje okrelon¹ licz-
b¹ stopni swobody, rozumian¹ jako ³¹czna liczba stopni swobody cz³onów ruchomych
w relacji do podstawy. £atwiejsza interpretacja stopni swobody uk³adu kinematyczne-
go przypisuje im liczbê ograniczeñ ruchu, jakie nale¿y narzuciæ, aby sta³ siê on uk³a-
dem sztywnym. W literaturze przyjê³o siê okrelaæ tê liczbê mianem ruchliwoci. Roz-
ró¿nia siê przy tym ruchliwoæ rzeczywist¹, rozumian¹ jako te stopnie swobody, które
stwierdzamy w uk³adzie realnym, w jego modelu lub, dla uk³adów prostych, w sposób
intuicyjny, ruchliwoæ teoretyczn¹ (strukturaln¹), ruchliwoæ lokaln¹ oraz wiêzy bierne.
Interpretacja podanych zale¿noci jest relatywnie prosta. Dla uk³adów p³askich ru-
chliwoæ teoretyczna WT (1.1) wynika z tego, ¿e:
cz³ony ruchome w liczbie k przed ich po³¹czeniem w uk³ad kinematyczny dys-
ponuj¹ ³¹cznie na p³aszczynie stopniami swobody w liczbie 3k (ka¿dy cz³on swo-
bodny ma na p³aszczynie 3 stopnie swobody),
utworzenie par kinematycznych I klasy w liczbie p1 oznacza, ¿e odbieramy cz³o-
nom ruchomym 2p1 stopni swobody (w ka¿dej parze I klasy pozostaje jedna mo¿-
liwoæ ruchu),
utworzenie par kinematycznych II klasy w liczbie p2 oznacza, ¿e odbieramy cz³o-
nom ruchomym p2 stopni swobody (w ka¿dej parze II klasy pozostaj¹ dwie mo¿-
liwoci ruchu),
w uk³adach p³askich mog¹ wyst¹piæ tylko pary kinematyczne I i II klasy, gdy¿
z trzech stopni swobody mo¿na odebraæ co najwy¿ej dwa.
W uk³adach przestrzennych rozumowanie jest identyczne, tylko liczba stopni swo-
body pojedynczego cz³onu swobodnego wynosi 6, a wiêc utworzenie ka¿dej z par i-tej
klasy oznacza zredukowanie ogólnej liczby 6k stopni swobody ka¿dorazowo o (6i)pi.
Postaæ wzorów okrelaj¹cych ruchliwoæ teoretyczn¹ mo¿na ³atwo uogólniæ, wpro-
wadzaj¹c pojêcie liczby cw wiêzów na³o¿onych na ruch wszystkich cz³onów ³añcucha
kinematycznego. Dla uk³adu przestrzennego nie wprowadza siê ¿adnych wiêzów (ruch
cz³onów mo¿e byæ dowolny) i wtedy cw = 0, natomiast dla uk³adów p³askich, których
cz³ony mog¹ wykonywaæ w p³aszczynie jedynie dwa ruchy translacyjne i obrót wzglê-
dem osi prostopad³ej do tej p³aszczyzny mamy cw = 3. Takie widzenie ruchu cz³onów
tworz¹cych uk³ad kinematyczny umo¿liwia uwzglêdnienie tak¿e innych uk³adów ni¿
p³askie i przestrzenne [6].
20 1. Struktura uk³adów kinematycznych
5 − cw
WT = (6 − c w )k − ∑ (6 − c w − i ) pi (1.3)
i =1
Gdy oznaczymy przez sw = 6 cw liczbê stopni swobody, jak¹ dysponuje ka¿dy
z ruchomych cz³onów uk³adu, wówczas ruchliwoæ teoretyczna wynosi:
sw −1
WT = s w k − ∑ (s w − i )pi (1.4)
i =1
l k = ∑ pi − k + 1 (1.5)
0 1 2 3 4
0 P1 P2 0 P1 0
P1 0 P3 0 0 1
MR = P2 P3 0 P2 0 2
0 0 P2 0 P4 3
P 0 0 P4 0 4
1
Ka¿da z kolumn oraz ka¿dy wiersz macierzy MR reprezentuje jeden cz³on, ka¿dy
niezerowy element Pi wskazuje, ¿e miêdzy cz³onami u, j utworzono parê kinematyczn¹
i-tej klasy, natomiast zerowy element macierzy MR oznacza brak pary kinematycznej.
Je¿eli dodatkowo przyj¹æ umowê, ¿e np. podstaw¹ jest cz³on o numerze 0, to macierz
MR reprezentuje strukturê uk³adu w sposób jednoznaczny i mo¿e byæ traktowana na
równi ze schematem. Mo¿na na tej podstawie wysnuæ wnioski o budowie konturów
przyk³adowo dla uk³adu z rys. 1.13 kontury maj¹ postaæ:
kontur K1: (cz³on) 1 (para) P3 2 P2 0 P1,
kontur K2: 2 P2 3 P4 4 P1 0 P2,
kontur K3: 0 P1 1 P3 2 P2 3 P4 4 P1.
Kontury uk³adu kinematycznego mo¿na traktowaæ jako poduk³ady, z których ka¿dy
z osobna powinien mieæ strukturê zapewniaj¹c¹ ruch wzglêdny. Mo¿liwoæ ruchu ³a-
two stwierdziæ, wykorzystuj¹c odpowiedni¹ zale¿noæ na ruchliwoæ, któr¹ do celów
analizy konturów nale¿y zmodyfikowaæ. Gdy pojedynczy kontur przyjmiemy jako
odrêbny uk³ad kinematyczny, wówczas mo¿emy na podstawie (1.4) po przekszta³ceniu
napisaæ:
sw −1 s w −1
WTK = s w k K − s w ∑ pi + ∑ ipi (1.6)
i =1 i =1
1.2. W³asnoci ruchowe 23
przy czym pierwszy i drugi sk³adnik (1.12) to ruchliwoæ konturów K1 i K2, a trzeci
oznacza liczbê stopni swobody, jak¹ dysponuj¹ cz³ony par wspólnych dla obu kontu-
rów. Rozszerzenie zale¿noci (1.12) na wiêksz¹ liczbê konturów poduk³adu kinema-
tycznego nie nastrêcza ju¿ ¿adnych trudnoci.
Pos³uguj¹c siê zale¿noci¹ (1.2), dla uk³adu przestrzennego z rys. 1.13, stwierdza-
my, ¿e w skali globalnej jego cz³ony tworz¹ pary umo¿liwiaj¹ce ruch wzglêdny, gdy¿
ruchliwoæ teoretyczna wynosi WT = 1. Jednak analiza w skali konturów prowadzi do
wniosków:
K
z zale¿noci (1.11) kontur K1 ma ruchliwoæ WT 1 = 0 ,
K
z zale¿noci (1.11) kontur K2 ma ruchliwoæ WT 2 = 3 ,
KK
z zale¿noci (1.12) kontury K1 i K2 maj¹ ³¹cznie ruchliwoæ WT 1 2 = 1 (jak z za-
le¿noci (1.2)).
24 1. Struktura uk³adów kinematycznych
nem napêdzaj¹cym jest krzywka, której kszta³t jest dobrany tak, aby uzyskaæ ruch po-
pychacza wed³ug po¿¹danej charakterystyki kinematycznej. Nie trzeba wykazywaæ, ¿e
ruch popychacza 2 jest okrelony dla jednego cz³onu czynnego, a wiêc ruchliwoæ
rzeczywista wynosi jeden (WR = 1) i jest równa ruchliwoci teoretycznej (WT = 1),
co mo¿na potwierdziæ korzystaj¹c z zale¿noci (1.1). W przypadku uk³adu z rys. 1.16b
zdecydowano zamieniæ tarcie lizgowe krzywki i popychacza na korzystniejsze tarcie
toczne. W tym celu popychacz 2 zakoñczono kr¹¿kiem 3 w taki sposób, aby nie zmie-
niaæ charakterystyki ruchu popychacza. Intuicja wskazuje wiêc równie¿ w tym przy-
padku ruchliwoæ rzeczywist¹ równ¹ jeden (WR = 1), gdy¿ ruch jednego cz³onu czyn-
nego (krzywki 1) wywo³uje jednoznaczny ruch cz³onu biernego (popychacza 2). Ru-
chliwoæ teoretyczna natomiast obliczona z zale¿noci (1.1) wynosi WT = 2.
Rozbie¿noæ miêdzy WR i WT jest tutaj wynikiem szczególnej geometrii. Wprowa-
dzony do uk³adu element 3 (kr¹¿ek) dysponuje mo¿liwoci¹ ruchu obrotowego przy
nieruchomych cz³onach s¹siednich krzywki 1 i popychacza 2. Taki lokalny ruch, okre-
lany mianem ruchliwoci lokalnej cz³onu 3 (WL3 = 1), mo¿e wyst¹piæ dlatego ¿e kr¹¿ek
3 ma kszta³t ko³owy. Lokalny ruch cz³onu, nie wp³ywaj¹cy na zasadnicz¹ funkcjê uk³adu
kinematycznego mo¿e byæ przez projektanta tolerowany. W tym przypadku zosta³ na-
wet wprowadzony celowo dla poprawienia w³asnoci eksploatacyjnych (tarcie toczne
zamiast lizgowego). Obliczona ze wzoru (1.1), który nie uwzglêdnia geometrii, ruchli-
woæ teoretyczna WT jest poprawna. Nie oddaje jednak stanu rzeczywistego i musi byæ
zweryfikowana. Nietrudno dociec, ¿e w przypadku gdyby cz³on 3 nie by³ ko³ow¹ tar-
cz¹, lecz np. eliptyczn¹, ruchliwoæ teoretyczna i rzeczywista by³yby sobie równe
(WT = WR = 2), jednoznaczny ruch wymaga³by dwóch cz³onów czynnych. Odnotujmy
na koniec, ¿e wyst¹pienie jednej ruchliwoci lokalnej kr¹¿ka 3 skutkuje zmniejszeniem
ruchliwoci teoretycznej o jeden, ale uk³ad (rys. 1.16) pozostaje ruchliwy.
P³aski uk³ad czterocz³onowy (rys. 1.17a) ma za zadanie transformowanie ruchu obro-
towego5 pomiêdzy cz³onami 1 i 3. Poniewa¿ cz³on porednicz¹cy 2 tworzy z cz³onami
1 i 3 pary postêpowe, wiêc przemieszczenia k¹towe 1 i 3 s¹ takie same. Mo¿liwoæ
ruchu ³atwo wywnioskowaæ z obserwacji, ¿e osie l2' i l"2 musz¹ w ka¿dym po³o¿eniu
uk³adu pozostawaæ w sta³ych odleg³ociach h1 i h3 odpowiednio od punktów A i D.
W sensie geometrycznym oznacza to stycznoæ osi l2' i l"2 do okrêgów µ1 i µ3, a to mo¿e
byæ zrealizowane na wiele sposobów dopóki osie l2' i l"2 nie pokrywaj¹ siê (α2 ≠ 0). Taka
w³asnoæ wskazuje, ¿e ruch cz³onu 1 bêdzie transformowany na ruch cz³onu 3. Zupe³-
nie odmienny wniosek wysnujemy dla przypadku szczególnego, kiedy l2' i l"2 pokrywaj¹
siê (α2 = 0). Sytuacja taka jest dla uk³adów przedstawionych na rys. 1.17b, c, d, e
i nietrudno zauwa¿yæ, ¿e istnieje tam jedynie mo¿liwoæ zmontowania uk³adu w czterech
konfiguracjach. Po zmontowaniu natomiast mamy do czynienia z usztywnieniem uk³a-
du, a wiêc brakiem ruchu. Ruchliwoæ rzeczywista wynosi tutaj zero (WR = 0) i jest
o jeden mniejsza od ruchliwoci teoretycznej (WT = 1). Mamy zatem tutaj równie¿ do
czynienia z uk³adem, w którym nast¹pi³o zmniejszenie ruchliwoci rzeczywistej, ale
6 Pary obrotowe A' i A" potraktowano jako jedn¹ parê I klasy (zdwojenie).
1.2. W³asnoci ruchowe 29
pary C przechodzi przez rodek przegubu sferycznego D. Ruchliwoæ lokalna jest wiêc
tutaj tak¿e wynikiem specyficznej geometrii i nie jest przeszkod¹ w prawid³owym dzia-
³aniu uk³adu, co wiêcej cz³on 3 w takim wykonaniu (z par¹ cylindryczn¹) jest korzyst-
niejszy technologicznie.
Na podstawie przytoczonych przyk³adów stwierdzamy, ¿e w wypadku wyst¹pienia
ruchliwoci lokalnej WL obliczona ruchliwoæ teoretyczna (strukturaln¹) WT nie odda-
je stanu faktycznego. Jest to cecha wszystkich uk³adów, a wiêc w ka¿dym przypadku
wyst¹pienia ruchliwoci lokalnej nale¿y wprowadziæ poprawkê okrelaj¹c¹ ruchliwoæ
teoretyczn¹ i rozró¿niaæ ruchliwoæ rzeczywist¹ WR od ruchliwoci teoretycznej WT
wed³ug zale¿noci:
W R = WT − WL (1.13)
w ka¿dym po³o¿eniu uk³adu jest sta³a odleg³oæ miêdzy punktami E i F, wiêc mo¿na
wprowadziæ do uk³adu dodatkowy cz³on EF o odpowiedniej d³ugoci (EF = AB = CD).
Ten dodatkowy cz³on (rys. 1.19b) wprowadza do uk³adu wiêzy bierne ustala odle-
g³oæ punktów E i F, które ju¿ w pierwotnym uk³adzie, dziêki szczególnej geometrii
pozostawa³y w sta³ej odleg³oci. Ograniczenia zatem wprowadzone przez cz³on EF s¹
wiêzami biernymi.
Dodatkowy cz³on EF zmienia strukturê uk³adu (rys. 1.19b). Jego ruchliwoæ teore-
tyczna, obliczona jak dla uk³adów p³askich, wynosi tym razem zero (WT = 0) i wskazuje,
¿e mamy do czynienia z uk³adem strukturalnie sztywnym, chocia¿ ruchliwoæ rzeczy-
wista nie uleg³a zmianie i dalej wynosi jeden (WR = 1). Dla oceny tego stanu wprowa-
1.2. W³asnoci ruchowe 31
W R = WT − W L + W B (1.14)
(WL2 = 1) ruch obrotowy cz³onu 2 wokó³ osi przechodz¹cej przez rodki par sferycz-
nych. W wykonaniu szczególnym tego uk³adu (rys. 1.21b), w którym osie cz³onów 1 i 3
przecinaj¹ siê, mo¿na zaobserwowaæ pewne cechy szczególne. Jak nietrudno zauwa-
¿yæ w tym przypadku w czasie ruchu trójk¹t ABC jest geometrycznie niezmienny. W³a-
snoæ ta umo¿liwia modyfikacjê struktury, która nie tylko nie zmieni ruchliwoci rze-
czywistej, ale nawet nie zmieni charakterystyki kinematycznej w relacji cz³on czynny 1
bierny 3.
Nowe ruchliwe uk³ady (WR = 1) uzyskane w wyniku modyfikacji uk³adu R2SR
to uk³ady RS2R i 4R (rys. 1.21c, d). W ka¿dym z nich nast¹pi³o zmniejszenie ruchli-
woci teoretycznej, a wiêc w ka¿dym wystêpuj¹ wiêzy bierne:
WT = 0 i WB = 1 dla uk³adu RS2R,
WT = 2 i WB = 3 dla uk³adu 4R.
Prostota zale¿noci (1.14), wi¹¿¹cej ruchliwoæ rzeczywist¹ WR, teoretyczn¹ WT,
lokaln¹ WL i wiêzy bierne WB, jest nie do przecenienia. Bardzo wa¿na dla konstruktora
jest niesiona przez ni¹ informacja o wystêpowaniu w uk³adzie dodatkowych, zbêdnych
kinematycznie ograniczeñ ruchu. Jak pokazuj¹ przytoczone przyk³ady wystêpowanie
wiêzów biernych zawsze oznacza koniecznoæ spe³nienia geometrycznych warunków
ruchu, tj. zwi¹zków funkcyjnych pomiêdzy wymiarami podstawowymi cz³onów.
Postaæ tych warunków mo¿e byæ ró¿na, czasem jest bardzo z³o¿ona [8]. Dla oma-
wianych uk³adów sformu³ujemy je werbalnie:
dla uk³adu zdwojonego czworoboku (rys. 1.19) wymiary cz³onów musz¹ zapew-
niaæ w ka¿dym po³o¿eniu istnienie dwóch równoleg³oboków ABCD i CDFE,
dla ³o¿yskowania wirnika (rys. 1.20b) trzeba, aby pó³pary A i B podstawy i wirnika
by³y wspó³osiowe,
dla platformy (rys. 1.20d) na prowadnicach o przekroju ko³owym osie pó³par plat-
formy 1 i prowadnic 0 musz¹ byæ do siebie równoleg³e i w jednakowej odleg³o-
ci,
dla uk³adu RS2R (rys. 1.21c) osie pó³par podstawy 0 i cz³onu 3 musz¹ siê prze-
cinaæ w jednym punkcie, dla uk³adu 4R (rys. 1.21d) wymagane jest ju¿ przeci-
nanie siê w jednym punkcie osi wszystkich par kinematycznych; w tych uk³a-
dach s¹ wymagane te¿ pewne, pominiête tutaj, zwi¹zki na³o¿one na wymiary
podstawowe liniowe [25].
Przedstawione uk³ady z wiêzami biernymi raz jeszcze potwierdzaj¹ tezê, ¿e o rze-
czywistych w³asnociach ruchowych, o mo¿liwoci ruchu wzglêdnego cz³onów,
oprócz struktury w znacznym stopniu decyduje te¿ geometria. Ka¿dy z uk³adów jed-
nokonturowych (rys. 1.22), których struktura wskazuje na brak mo¿liwoci ruchu
(WT ≤ 0), w szczególnych warunkach wykonania stanie siê uk³adem ruchliwym.
W literaturze opisano wiele takich uk³adów [1], [9], [29] kilka z nich zestawiono
na rys. 1.23.
34 1. Struktura uk³adów kinematycznych
Uk³ad ten spe³ni swoj¹ funkcjê w sensie kinematycznym tak¿e wtedy, gdy pozbawi siê go
jednego z ³¹czników 3 lub 4. Stosowanie dwóch ³¹czników jest podyktowane korzyst-
niejszym rozk³adem si³, powoduj¹c jednak, ¿e nawet przy idealnym spe³nieniu warun-
ków p³askoci (osie wszystkich par równoleg³e) jest to uk³ad z wiêzami biernymi,
a warunki wyst¹pienia ruchu to:
AD = BC = EF
(1.16)
AE = DF , AB = CD, α = β
AD = BC = EF = 450 mm
AE = DF = AB = CD = 60 mm
α =β =ð/2
na rys. 1.25c przedstawiono przebieg zmian ∆l(ϕ) dla dwóch klas dok³adnoci wyko-
nania IT5 oraz IT8, po za³o¿eniu symetrycznego rozk³adu tolerancji. Z wykresu widaæ,
¿e istnieje po³o¿enie, w którym ∆l = 0, a monta¿ w tym po³o¿eniu nie wymaga odkszta³-
cania cz³onów jest mo¿liwy bez u¿ycia si³. Jednak w czasie ruchu odchy³ka ∆l zmie-
nia siê co do wartoci i znaku. Powoduje to na przemian rozci¹ganie i ciskanie ³¹czni-
ka 4, wywo³uj¹c te¿ odkszta³cenia pozosta³ych cz³onów. Wartoci si³, które temu to-
warzysz¹ s¹ zale¿ne od sztywnoci cz³onów. Zak³adaj¹c na pocz¹tek, ¿e odkszta³ceniu
podlega wy³¹cznie cz³on 4, wykonany ze stalowego prêta o przekroju osiowym 104 m2,
jest on obci¹¿ony si³¹ osiow¹ F o wartociach:
Rys. 1.30. Czworobok przegubowy p³aski (a), (b) i struktury racjonalne (c), (d)
Rys. 1.32. Przek³adnia obiegowa rozwi¹zania nieracjonalne (a) i racjonalne (c) i (d)
1.2. W³asnoci ruchowe 45
2. KONFIGURACJA UK£ADÓW
KINEMATYCZNYCH
2.1. Wprowadzenie
Istot¹ uk³adu kinematycznego jest ruch cz³onów. W ka¿dej chwili cz³ony zajmuj¹
okrelone po³o¿enie wzglêdem podstawy, a tym samym równie¿ wzglêdem siebie.
Wszelkie rozwa¿ania, zarówno dotycz¹ce kinematyki, jak i dynamiki maj¹ za zadanie
odpowiedzieæ na pytanie, jakie jest bie¿¹ce po³o¿enie poszczególnych cz³onów, a wiêc,
jaka jest konfiguracja uk³adu. W kinematyce po³o¿enie cz³onów uk³adu jest zale¿ne
wy³¹cznie od wymuszeñ kinematycznych, zaniedbuje siê natomiast masy cz³onów, si³y
zewnêtrzne bierne i czynne. Te ostatnie s¹ natomiast istotne w rozwa¿aniach dynamicz-
nych. Analiza dynamiczna ka¿dego uk³adu musi byæ zawsze poprzedzona analiz¹ ki-
nematyczn¹ nie ma dynamiki bez kinematyki!
Ka¿dy uk³ad kinematyczny z³o¿ony z okrelonej liczby cz³onów po³¹czonych ze sob¹
ró¿nymi parami kinematycznymi jest okrelony co do ruchu, jeli znane s¹ wymuszenia
kinematyczne w liczbie równej liczbie stopni swobody1. Zdecydowana wiêkszoæ me-
chanizmów to uk³ady o jednym stopniu swobody, oznacza to, ¿e do okrelenia ich ru-
chu wystarczy podanie jednego wymuszenia. Przyk³adowo wymuszeniem kinematycz-
nym uk³adu korbowego silnika spalinowego jest funkcja opisuj¹ca przemieszczenie s
t³oka w czasie s = s(t), które jednoznacznie opisuje po³o¿enie cz³onów tego mechani-
zmu, jest to bowiem uk³ad o ruchliwoci W = 1. W powszechnie znanych uk³adach
wysiêgnikowych ³adowarek, których ruchliwoæ wynosi dwa (W = 2) do opisu ruchu
³y¿ki s¹ potrzebne ju¿ dwa wymuszenia kinematyczne, na ogó³ w postaci zmian d³ugo-
ci dwóch si³owników w czasie (s1 = s1(t) oraz s2 = s2(t)). Jeszcze wiêcej wymuszeñ
jest potrzebnych w analizie mechanizmów robotów. Uk³ady te s¹ tak zbudowane, aby
ostatni element (efektor) dysponowa³ kilkoma stopniami swobody.
Opis konfiguracji uk³adu kinematycznego tylko pozornie jest najprostszym zadaniem
kinematyki, na ogó³ nastrêcza wielu k³opotów. Tylko bardzo proste uk³ady p³askie lub
mechanizmy manipulatorów o strukturze szeregowej s¹ ³atwe w opisie, znakomit¹ wiêk-
szoæ uk³adów natomiast nie mo¿na opisaæ w formie jawnych zale¿noci lub ich uzy-
1 Wyj¹tkiem od tej regu³y s¹ uk³ady z wiêzami biernymi i wtedy przez stopnie swobody nale¿y rozu-
j x M cos j Èk − sin j Èk k x M j xk
j = + (2.2)
y M sin Èk cos j Èk k y M j y k
j
cos j Èk − sin j Èk
j
[
R k = j e kx j
]
e ky = (2.3)
sin Èk cos j Èk
j
jest tzw. macierz¹ rotacji, a jej elementy, zestawione w kolumny to wektory jednostko-
we (wersory) ekx, eky osi uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}:
Nale¿y tutaj odnotowaæ ciekaw¹ w³asnoæ macierzy rotacji polegaj¹c¹ na tym, ¿e jej
odwrócenie jest to¿same transponowaniu:
cos j Èk sin j Èk
j
R −k 1 = k R j = j R Tk = (2.5)
− sin Èk cos j È k
j
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 49
Zale¿noæ (2.1) mo¿na w prosty sposób przekszta³ciæ tak, aby z prawej strony rów-
nania zamiast sumy wyst¹pi³ iloczyn, co upraszcza zapis uk³adów wielocz³onowych.
W tym celu równanie (2.1) nale¿y uzupe³niæ neutraln¹ równoci¹ jedynek, uzyskuj¹c
w rezultacie:
rM = j A k rM (2.7)
j k
gdzie
jR j
pk
j
Ak = k (2.8)
0 0 1
a po rozpisaniu:
j x M cos j Èk − sin j Èk j
xk k x M
j
y M = sin Èk cos j Èk (2.9)
j j
yk k yM
1 0 0 1 1
Jak widaæ z (2.9), wektory opisuj¹ce po³o¿enie punktu M w uk³adzie wspó³rzêdnych
j
maj¹ teraz trzy sk³adowe, w tym jedn¹ neutraln¹ jedynkê, macierz rotacji Rk natomiast
j
wraz z wektorem pozycji pk tworz¹ teraz macierz transformacji jednorodnej (homo-
j
genicznej) Ak o postaci:
cos j Èk − sin j Èk j
xk
j
A k = sin j Èk cos j Èk j
yk (2.10)
0 0 1
Elementy macierzy transformacji jAk s¹ wyra¿one trzema parametrami, które ze-
brane w wektor:
j
[
q k = j pTk j
Èk ] =[ x
T j
k
j
yk j
Èk ] T
j R T − j R T jp
k
A j = jA k−1 = k k k
(2.11)
0 0
1
− jeTkx p k
j
j T
R
k
Aj = k j T j
− e ky p k (2.12)
0 0 1
j
rM = j R k k rM + j p k (2.13)
j xM k xM j xk
j y M = j R k k y M + j yk (2.14)
j k j
z M z M z k
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 51
Kolumny macierzy rotacji jRk to wektory jednostkowe (wersory) osi uk³adu {k}
wyra¿one w uk³adzie {j}, a poszczególne elementy tych kolumn to inaczej rzuty we-
rsorów osi uk³adu {k}na osie uk³adu {j}. Poniewa¿ wersory z definicji maj¹ modu³y
równe jednoci, wiêc elementy kolumn s¹ wprost kosinusami kierunkowymi [20]. Przy-
k³adowo sk³adowe wersora osi x uk³adu {k} wyra¿one w {j} wynosz¹:
cos( ∠( x j , xk ))
j
e kx = cos( ∠( y j , xk ))
(2.15)
cos( ∠( z j , xk ))
Jest wiêc
j
Rk = [ej
kx
j
e ky j
e kz ] (2.16)
j eTkx
k
R j = j R −k1 = j R Tk = j eTky
j T (2.17)
e kz
52 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Sporód dziewiêciu elementów macierzy rotacji jRk tylko trzy s¹ niezale¿ne. Mo¿-
na siê o tym przekonaæ na podstawie iloczynu:
j eTkx 1 0 0
k
R j jR k = I ⇒ j eTky [e j
kx
j
eky j
e kz ] = 0 1 0 (2.18)
j T
e kz 0 0 1
( e ) ( e )= 1
j
kx
T j
kx ( e ) ( e )= 0 ( e ) ( e )= 0
j
kx
T j
ky
j
kx
T j
kz
( e ) ( e )= 0
j
ky
T j
kx ( e ) ( e )= 1 ( e ) ( e )= 0
j
ky
T j
ky
j
ky
T j
kz (2.19)
( e ) ( e )= 0
j
kz
T j
kx
( e ) ( e )= 0
j
kz
T j
ky ( e ) ( e )= 1
j
kz
T j
kz
rM = j A k rM (2.20)
j k
j xM j
xk xM
k
k
j yM j R j
yk yM
j = k
k
zM j
zk zM (2.21)
0 0 0 1 1
1
Macierz transformacji jednorodnej, a wiêc uwzglêdniaj¹cej jednoczenie rotacjê
i translacjê, ma postaæ:
j
j
Rk j
p k j e kx j
e ky j
e kz j
pk
Ak = = (2.22)
0 0 0 1 0 0 0 1
3 Potwierdza to powszechnie znan¹ prawdê, ¿e orientacjê cz³onu w przestrzeni wyznaczaj¹ trzy k¹ty.
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 53
Macierz transformacji odwrotnej uzyskuje siê podobnie jak dla uk³adu p³askiego:
− j eTkx jp k
j −1
j T j
k
A j = Ak =
k
R − e p
j ky k
(2.23)
− e kz p k
j T j
0 0 0 1
1 j
0 0 xk
j
0 1 0 yk
j
(
A k transl : j p k ) =
j
0 0 1 zk (2.24)
0 0 0 1
1 0 0 0
0 cos È x − sin È x 0
j
A k (rot : x, È x ) =
0 sin È x cos È x 0 (2.25)
0 0 0 1
cos È y 0 sin È y 0
0 1 0 0
j
(
A k rot : y , È y ) =
− sin È y 0 cos È y 0 (2.26)
0 0 0 1
54 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
cos È z − sin È z 0 0
sin È z cos È z 0 0
j
A k (rot : z , È z ) = (2.27)
0 0 1 0
0 0 0 1
PRZYK£AD 2.1
π π 1 0 0 0
1 0 0 j
xk cos − 0 sin − 0
2 2 π π
0 1 0 j
y k 0 cos − sin 0
j
Ak =
0 1 0 0 2 2
0 0 1 j
z k − sin − π
π
0 cos −
π
0 0 sin
π
cos
0
2 2 2 2
0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0
1
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 55
1 0 0 j
xk 0 0 − 1 0 1 0 0 0
j
j
0 1 0 y k 0 1 0 0 0 0 − 1 0
Ak =
j
0 0 1 z k 1 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 j
x k 0 − 1 0 0
0 1 0 j
y k 0 0 − 1 0
j
Ak =
j
0 0 1 z k 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
56 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
0 − 1 0 j
xk
j
j
0 0 − 1 yk
Ak =
j
1 0 0 zk (2.29)
0 0 0 1
Lower Pairs Mechanisms Based on Matrices. Transactions of ASME, Journal of Applied Mechanics,
Vol. 22, 1955.
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 57
1 0 0 a j 1 0 0 0
0 1 0 0 0 cos α j − sin α j 0
j
Ak =
0 0 1 0 0 sin α j cosα j 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 cos Èk − sin Èk 0 0
0 1 0 0 sin Èk cos Èk 0 0
×
0 0 1 dk 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
2.2. Wzglêdne po³o¿enie dwóch cz³onów 59
cos Èk − sin Èk 0 aj
cosα j sin Èk cosα j cos Èk − sin α j − d k sin α j
j
Ak =
sin α j sin Èk sin α j cos Èk cos α j d k cos α j (2.31)
0 0 0 1
Zwróæmy uwagê, ¿e struktura macierzy DH (2.31) jest taka sama jak dla wspó³rzêd-
nych absolutnych. Ostatnia jej kolumna zawiera sk³adowe wektora pozycji
jp uk³adu {k} w {j}, a pozosta³e elementy to wyra¿one porednio odpowiednie kosi-
k
nusy kierunkowe. Kolumna pierwsza, a cilej jej trzy pierwsze elementy, to sk³adowe
wersora osi xk uk³adu {k} wyra¿one w uk³adzie {j}, podobnie kolumna druga i trzecia
to kolejno sk³adowe wersorów osi yk i zk w uk³adzie {j}.
Macierz odwrotna powstaje zgodnie z zasadami, o których by³a mowa w przypadku
macierzy transformacji (2.23). Wymagane jest wykonanie dwóch zabiegów, a miano-
wicie:
odwrócenie podmacierzy jRk macierzy jAk odpowiedzialnej za rotacjê wymaga
prostego transponowania,
poniewa¿ uk³ad {j} ma byæ wyra¿ony w uk³adzie {k}, wiêc wektor pozycji jpk
musi zmieniæ zwrot, a jego sk³adowe nale¿y teraz wyraziæ w uk³adzie {k}, co
wymaga jego transformowania, a wiêc wykonania mno¿enia kRj jpk.
Prowadzi to do nastêpuj¹cej zale¿noci:
j
[
Ak ≡ a j αj Èk dk ]T (2.33)
tworz¹ parê obrotow¹, na rys. 2.7 parê postêpow¹. Zgodnie z regu³¹ osie zj i zk s¹ po-
prowadzone wzd³u¿ osi par kinematycznych, natomiast o xj jest prostopad³a do osi zk.
Jak nietrudno zauwa¿yæ w obu przypadkach (rys. 2.6, 2.7) cz³on j w sensie geometrycz-
nym mo¿e byæ rozpatrywany jako dwie proste zwichrowane, których odleg³oæ (mie-
rzona wzd³u¿ prostopad³ej do tych prostych) ma wartoæ sta³¹ i jest pierwszym elemen-
tem aj wektora (2.33). K¹t zwichrowania αj tych osi jest kolejnym parametrem w (2.33)
i tak¿e ma wartoæ sta³¹. Dwa pozosta³e parametry nale¿y rozpatrywaæ oddzielnie dla
pary obrotowej i postêpowej.
W przypadku pary obrotowej (rys. 2.6) k¹t Θk jest zmienny i wyra¿a przemieszcze-
nie k¹towe w tej parze. Dok³adniej k¹t Θk opisuje obrót uk³adu {k}, zwi¹zanego
z cz³onem k, precyzyjnie osi xk wzglêdem osi xj wokó³ osi zk, a pomiar k¹ta Θk nastê-
puje zgodnie z regu³¹ ruby prawoskrêtnej. Brak przemieszczenia cz³onu k wzd³u¿ osi
zk wskazuje jednoznacznie, ¿e czwarty parametr zale¿noci(2.33) ma w przypadku pary
obrotowej wartoæ sta³¹ (dk = const).
W przypadku pary postêpowej (rys. 2.7) k¹t Θk ma wartoæ sta³¹, poniewa¿ kon-
strukcja tej pary nie umo¿liwia ruchu obrotowego wzglêdem osi zk. Natomiast mo¿li-
we jest tutaj przemieszczenie liniowe cz³onu k wzglêdem j wzd³u¿ osi zk. Odleg³oæ dk
mierzona wzd³u¿ osi zk miêdzy osiami xj i xk wyra¿a przemieszczenie liniowe w parze
postêpowej. Równie¿ tutaj istotny jest znak tego przemieszczenia, dodatni znak dk ozna-
cza, ¿e od osi xj do osi xk przemieszczamy siê zgodnie ze zwrotem osi zk.
PRZYK£AD 2.2
Jako pierwszy rozpatrzmy prosty uk³ad jarzmowy (rys. 2.8), w którym cz³on napê-
dzaj¹cy 1 obraca siê wokó³ punktu A, w wyniku czego sworzeñ B wchodzi okresowo
w ruchowe po³¹czenie z cz³onem napêdzanym 2, przemieszczaj¹c siê w odpowiednio
ukszta³towanej szczelinie. Jak widaæ z rysunku 2.8 przejcie punktu B po trajektorii µB
62 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
PRZYK£AD 2.3
a2 − b2 + c2 − d 2 2 y B yC 2 y B yC
xC = − = C1 − (2.38)
2(x B − d ) 2(xB − d ) 2(x B − d )
2
y y
yC2 + C1 − B C − d − c 2 = 0 (2.39)
xB − d
− s ± s 2 − 4 pq
yC = (2.40)
2p
gdzie
y B2 2 y B (d − C1 )
p= + 1, q = ( d − C1 ) 2 − c 2 , s=
(xB − d ) 2
xB − d
y − yB (2.41)
È2 = arctg C
xC − xB
y (2.42)
È3 = arctg C
xC − d
Wyznaczenie wspó³rzêdnych punktu M nie stanowi ju¿ ¿adnego k³opotu:
PRZYK£AD 2.4
F = (x E − x F ) + (y E − y F ) − lEF =0 (2.46)
2 2 2
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 67
PRZYK£AD 2.5
È2 = È2 (a, b, c, d , È1)
È3 = È3 ( a, b, c, d , È1)
xM = xM ( a, b, c, d , e, β , È1)
y M = y M ( a, b, c, d , e, β , È1)
W uk³adzie czworoboku (rys. 2.12) wystêpuje tylko jeden kontur ABCD, który za-
st¹piony stosownymi wektorami daje jedno równanie wektorowe o postaci:
a +b −d −c =0 (2.47)
68 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
otrzymujemy:
( )
b 2 cos 2 È2 + sin 2 È2 = (− a cos È1 + d + c cos È3 )2 + (− a sin È1 + c sin È3 )2 (2.50)
d d a2 − b 2 + c2 + d 2
k1 = , k2 = , k3 =
a c 2ac
prowadzi do zale¿noci:
2u 1− u2 È
sin Èi = , cos Èi = , u = tg i (2.54)
1+ u2 1+ u2 2
Kolejne przekszta³cenia prowadz¹ wtedy do równania kwadratowego:
È È
C1 tg 2 3 + C2 tg 3 + C3 = 0 (2.55)
2 2
gdzie: C1 = cos Θ1 k1 k2cos Θ1 + k3 ,
C2 = 2sin Θ1 ,
C3 = k1 (k2 + 1) cos Θ1 .
Dwa pierwiastki równania (2.55) to:
− C ± C 2 − 4C C
È3 = 2arctg 2 2 1 3 (2.56)
2C1
Identyczna droga prowadzi do wyprowadzenia zale¿noci okrelaj¹cej k¹t Θ2. Tym
razem z równañ (2.48) nale¿y wyeliminowaæ k¹t Θ3. Przeniesienie sk³adników z k¹tem
Θ3 na praw¹ stronê równañ i ich podniesienie do kwadratu:
daje wyra¿enie:
d d c2 − d 2 − a 2 − b2
k1 = , k4 = , k5 =
a b 2ab
Kolejne podstawienie wyra¿eñ (2.54) do (2.57) prowadzi do równania kwadrato-
wego w postaci:
È È
C4 tg 2 2 + C5 tg 2 + C6 = 0 (2.58)
2 2
− C ± C 2 − 4C C
È2 = 2arctg 5 5 4 6 (2.59)
2C 4
rM = a + e
co daje ostatecznie:
xM = a cos È1 + e cos(È2 + â )
z = x + iy (2.60)
gdzie i = − 1 .
Modu³ r wektora oblicza siê z zale¿noci:
r = x2 + y2
natomiast jego kierunek opisany jest k¹tem mierzonym wzglêdem osi x i wynosi:
y
È = arctg
x
W analizie za pomoc¹ liczb zespolonych potrzebne jest jeszcze pojêcie liczby ze-
spolonej sprzê¿onej, któr¹ definiuje siê wed³ug zale¿noci:
~z = re −iÈ = r (cos È − i sin È ) (2.62)
oraz elementarne dzia³ania w postaci:
PRZYK£AD 2.6
( ) ( )
a 2 + c 2 + d 2 − (dae iÈ1 + dae −iÈ1 ) + cde −iÈ3 + cde iÈ3 − ace −i (È1 −È3 ) + ace i (È1 −È3 ) = b 2
Po przekszta³ceniu równania (2.65), tak aby wektor c znalaz³ siê po prawej stronie,
jest mo¿liwe wyeliminowanie k¹ta Θ3. Otrzymamy wtedy:
a +b −d =c (2.72)
i w formie liczb sprzê¿onych
~ ~ ~
a + b − d = ~c (2.73)
Po wymno¿eniu stronami (2.72) i (2.73) jest:
~ ~ ~ ~ ~ ~
a~
a + b~
a − d~
a + ab + b b − db − ad − b d + dd = c~c
a po podstawieniu (2.63), (2.68) i pogrupowaniu uzyskujemy:
( ) ( )
a 2 + b 2 + d 2 + abei (È2 −È1 ) − dae iÈ1 + dae −iÈ1 + abei (È1 −È2 ) − dbe iÈ2 + dbe −iÈ2 = c 2
i kolejno
( ) ( ) ( )
a 2 + b 2 + d 2 + abe i (È2 −È1 ) + abe −i (È2 −È1 ) − dae iÈ1 + dae −iÈ1 − dbe iÈ2 + dbe − iÈ2 = c 2
d iÈ
e = ie iÈ
dÈ
a gdy k¹t Θ jest funkcj¹ czasu mamy:
d iÈ (t )
e = (ie iÈ ) È
dt
74 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Przypisuj¹c cz³onom j, k uk³ady lokalne {j}, {k}, w których jest opisane po³o¿enie
punktów Mk oraz Mj, ³atwo mo¿na opisaæ po³o¿enie tych punktów w uk³adzie {0}7
rM = rMk = p k + A k rM
k
(2.75)
rM = rMj = p j + A j rM
j
bolem wskazuj¹ce, w którym uk³adzie jest wyra¿ony wektor lub macierz. Taka zasada bêdzie stosowa-
na, kiedy uk³adem odniesienia bêdzie uk³ad globalny {0}, który zawsze ma numer zerowy, np. 0rM = rM.
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 75
k j
rMk − rMj = 0 → p k + A k rM − p j − A j rM = 0 (2.76)
w formie macierzowej:
rN = rk + A k k rN
rM = r j + A j j rM
rQ = r j + A j j rQ
u = Aj (r
j
Q−
j
rM )
Po odwróceniu wektora u o k¹t prosty uzyskuje siê:
0 − 1
u⊥ =
1 0
( ⊥
)
A j rQ − rM = R A j rQ − rM
j j j j
( ) (2.79)
Pierwsze równanie wiêzów pary przesuwnej wynika wprost z koniecznoci zapew-
nienia wspó³liniowoci wyprowadzonych z punktu M wektorów djk oraz u i ma postaæ:
d jk ⋅ u ⊥ = 0 (2.80)
È j − Èk − c = 0 (2.81)
gdzie c = const.
Równania (2.80) i (2.81) wraz z (2.78) i (2.79) s¹ równaniami wiêzów pary postê-
powej.
Para jarzmowa. Takie po³¹czenie
cz³onów powoduje odebranie tylko jed-
nego stopnia swobody. Sworzeñ cz³onu k
(rys. 2.16) opisany punktem Mk musi za-
wsze pozostawaæ w szczelinie cz³onu j,
która w rozpatrywanym przypadku ma
kszta³t prostoliniowy, a jej kierunek wy-
znacza wersor e. Na osi wzd³u¿nej szcze-
liny obrano punkt Qj zwi¹zany z cz³onem
j. Punkt Mk jest rodkiem geometrycznym
sworznia i nale¿y do cz³onu k.
Wektory opisuj¹ce po³o¿enie punktów
Qj i Mk w uk³adzie globalnym opisuj¹
równania:
rQ = r j + A j j rQ
Rys. 2.16. Para jarzmowa uk³adu p³askiego rM = rk + A k k rM
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 77
d jk = rM − rQ = rk + A k k rM − r j − A j j rQ (2.82)
Kierunek szczeliny na cz³onie j w uk³adzie globalnym wyznacza wersor e o sk³ado-
wych:
e = [cos(È j + α j ) sin(È j + α j )] T
wraz z wektorem djk okrelaj¹ warunki wiêzów dla pary jarzmowej o szczelinie pro-
stoliniowej. Punkt Mk bêdzie siê znajdowa³ w szczelinie, je¿eli wektory djk oraz e bêd¹
wspó³liniowe, a to oznacza koniecznoæ spe³nienia nastêpuj¹cego iloczynu skalarnego:
e ⊥ ⋅ d jk = 0 (2.84)
Kszta³t krzywki mo¿e byæ zadawany funkcyjnie lub dyskretnie za pomoc¹ promie-
nia ρ i k¹ta β. Wtedy po³o¿enie punktu P w uk³adzie cz³onu j opisuje wektor:
cos β
j
rP = ρ (2.85)
sin β
∂ρ
∂ ( j
r ) − ρ sin β + ∂β cos β
j P
t= = (2.86)
∂β ρ cos β + ∂ρ sin β
∂β
a w uk³adzie globalnym
j
t = Aj t (2.87)
rP = p j + A j rP
j
k
rQ = p k + A k rQ
j k
n = rP − rQ → n = p j + A j rP − p k − A k rQ (2.88)
nT n − r 2 = 0
(2.89)
tT n = 0
Pierwsze z równañ (2.89) gwarantuje, ¿e odleg³oæ punktów P i Q bêdzie równa
promieniowi r kr¹¿ka, drugie promieñ r (wektor n) bêdzie zawsze normalny do zarysu
krzywki, tutaj prostopad³y do stycznej t.
Para kinematyczna krzywkatalerzyk. Dla tego skojarzenia cz³onów (rys. 2.18),
podobnie jak w poprzednim przypadku, oba cz³ony musz¹ pozostawaæ w ci¹g³ym kon-
takcie, a dodatkowo kierunek lizgu (talerzyka) cz³onu k musi pokrywaæ siê ze styczn¹
t do zarysu krzywki j.
Obieramy punkt P le¿¹cy na cz³onie j i wyznaczaj¹cy punkt styku obu elementów.
Drugi punkt Q obieramy na lizgu cz³onu k. Z punktu Q wyprowadzamy dwa prostopa-
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 79
d kj = rQ − rP = p k + A k rQ − p j + A j rP (2.90)
k j
d Tkj n k = 0
(2.91)
tT nk = 0
Pierwsze z równañ (2.91) gwarantuje kontakt obu elementów, drugie równanie na-
tomiast zapewnia równoleg³oæ lizgu talerzyka do stycznej t.
Dla opisanych tutaj par kinematycznych krzywkowych wyprowadzono po dwa
równania wiêzów, chocia¿ w obu przypadkach mamy do czynienia z parami klasy dru-
giej (o dwóch stopniach swobody), co sugeruje istnienie jednego warunku wiêzów jak
to jest w przypadku pary jarzmowej. Zwróæmy jednak uwagê na fakt, ¿e tym razem
dochodzi jedna niewiadoma w postaci k¹ta β opisuj¹ca kszta³t krzywki, któr¹ nale¿y
równie¿ wyznaczyæ przy okrelaniu konfiguracji uk³adu kinematycznego.
Para kinematyczna zazêbienie. Dla tego skojarzenia cz³onów (rys. 2.19) zacho-
dzi toczenie siê po sobie dwóch kó³ tocznych, co skutkuje jednakow¹ prêdkoci¹ linio-
w¹ punktów Pj i Pk wyznaczaj¹cych punkt kontaktu P.
Rozpatruj¹c ruch obu kó³ j i k wzglêdem cz³onu m (jarzma), stwierdzamy, ¿e dla
zazêbienia zewnêtrznego (rysunek 2.19) wektory prêdkoci k¹towych maj¹ przeciwne
80 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
(È j − È m ) r j = −(È k − È m ) rk
przy czym Θj0 Θk0 Θm0 to wartoci pocz¹tkowe k¹tów orientacji odpowiednio cz³onów
j, k, m odmierzane w uk³adzie globalnym {0}.
2.3.3.2. Równania wiêzów uk³adów kinematycznych p³askich
Przystêpuj¹c do sformu³owania równañ opisuj¹cych konfiguracjê uk³adu z zastoso-
waniem wspó³rzêdnych absolutnych, przypomnijmy macierz transformacji (2.10) miê-
dzy dwoma uk³adami {j} i {k}:
cos j Èk − sin j Èk j
xk
j
A k = sin j Èk cos j Èk j
yk
0 0 1
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 81
q k = [xk yk Èk ]T
Podobnie macierz transformacji z uk³adu {k} do uk³adu podstawy {0} zapiszemy
jako:
cos È k − sin È k xk
0
A k = A k = sin È k cos È k yk
0 0 1
q = [x1 y1 È1 x2 y2 È2 ... xn yn Èn ]
T
(2.93)
lub krócej
[
q = q1T q T2 ... qTn ]
T
(2.94)
Ö P ( q )
Ö≡ =0 (2.95)
ÖC (q, t ) 3n×1
Pierwsza grupa równañ (.P) jest konsekwencj¹ ³¹czenia cz³onów parami kinema-
tycznymi i s¹ to wyprowadzone wczeniej równania wiêzów par. Druga grupa równañ
(.C) jest wynikiem znajomoci równañ opisuj¹cych wymuszenia kinematyczne (ruch
cz³onów czynnych).
Typy wymuszeñ. Wymuszenia kinematyczne mog¹ byæ ró¿nego rodzaju. Najogól-
niej s¹ to zale¿noci zmian wielkoci liniowych lub k¹towych wyra¿onych w funkcji
czasu. Inaczej wymuszenia kinematyczne to funkcje zmian niektórych sk³adowych we-
ktora q (2.93) w czasie lub funkcje wi¹¿¹ce ze sob¹ sk³adowe wektora q i czas. Ten
ostatni przypadek oznacza np. wymuszanie zmian odleg³oci (si³ownik) miêdzy dwo-
ma punktami dwóch dowolnych cz³onów lub zale¿noæ opisuj¹c¹ zmianê wzglêdnej
orientacji dwóch dowolnie wybranych cz³onów. Liczba wymuszeñ kinematycznych jest
to¿sama z ruchliwoci¹ uk³adu.
Przyjmijmy, ¿e przez f (t) oznaczamy ogólnie funkcjê opisuj¹c¹ zmianê pewnej wiel-
koci liniowej lub k¹towej w czasie. Najczêstsze rodzaje wymuszeñ dla opisu uk³adu
za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych zestawiono na rys. 2.21. W przypadku kiedy
wymuszamy ruch cz³onu k wzglêdem podstawy {0}, zmieniaj¹c po³o¿enie lub orienta-
cjê przypisanego mu uk³adu lokalnego {k}, równania wymuszeñ kinematycznych maj¹
postaæ (rys. 2.21a):
xk − f x ( t ) = 0
ÖC ≡ y k − f y (t ) = 0 (2.96)
Èk − f È (t ) = 0
Dla ruchu wzglêdnego dwóch cz³onów j i k, liniowego lub k¹towego, równania wy-
muszeñ z wykorzystaniem wspó³rzêdnych uk³adów {j} oraz {k} s¹ opisane zale¿no-
ciami (rys. 2.21b):
xk − x j − f x (t ) = 0
ÖC ≡ y k − y j − f y (t ) = 0 (2.97)
Èk − È j − f È (t ) = 0
(
ÖC ≡ x M − x N ) + (y
2
M − yN )
2
− f 2 (t ) = 0 (2.98)
W tym przypadku nale¿y pamiêtaæ, ¿e wspó³rzêdne punktów M i N s¹ wyra¿one
w uk³adzie globalnym {0}, a wiêc do ich wyra¿enia stosuje siê równanie (2.7). Dla punk-
tu M na cz³onie k oraz dla punktu N na cz³onie j otrzymujemy równania:
k xM k xM
rM = A k rM → = A k
y M k y M
j xN j xN (2.99)
rN = A j rN → =Aj
y N y N
j
xk + k xM cos È k − k y M sin Èk − f x (t ) = 0
C
Ö ≡ (2.100)
k k
y k + xM sin Èk + y M cos Èk − f y (t ) = 0
ÖC ≡ Èk − È j − f (t )= 0 (2.101)
PRZYK£AD 2.7
rA = [0 w]
T
(2.103)
rA = [0 0] (2.104)
1 T
Rys. 2.22. Uk³ad jarzmowy
2.3. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów p³askich 85
0 x1 0 0 x1
= + A1 → − = 0 (2.105)
w y1 0 w y1
Punkt B transformowany z cz³onu 1 (uk³adu {1}) do cz³onu 0 (uk³adu {0}) ma wspó³-
rzêdne:
x cos È1 − sin È1 a
rB = 1 + (2.106)
y1 sin È1 cos È1 0
Punkt B transformowany z cz³onu 2 do cz³onu 0 opisuj¹ wspó³rzêdne:
x1 a cos È1 x2 − b sin È2
. y + a sin È − y − b cos È = 0 (2.108)
1 1 2 2
Para jarzmowa wymusza ruch punktu C w szczelinie o kierunku osi x0. Jak widaæ,
na rys. 2.22 punkt C pokrywa siê z pocz¹tkiem uk³adu lokalnego {2}. Wektor pozycji
uk³adu {2} opisuje jednoczenie zatem punkt C w uk³adzie {0}:
p 2 = rC = [x2 y2 ]
T
Postaæ równania wiêzów pary jarzmowej C dla tak przyjêtego uk³adu lokalnego {2}
nie wymaga wyprowadzeñ. Punkt C bêdzie zawsze znajdowa³ siê w szczelinie (na osi
x0), je¿eli bêdzie spe³nione równanie:
y2 = 0 (2.109)
Identyczny wynik uzyska siê z zale¿noci (2.84). Mamy bowiem w tym przypadku
(rys. 2.22):
e ⊥ = [0 1] d jk = rC = [x2 y 2 ]T
T
x1
w − y1
Ö P ≡ x1 + a cos È1 − x2 + b sin È2 = 0 (2.110)
y1 + a sin È1 − y2 − b cos È2
y2
PRZYK£AD 2.8
x1 cos È1 − sin È1 − a
− = 0 (2.111)
y1 sin È1 cos È1 0
Wiêzy par uk³adu z rys. 2.23, na podstawie równañ (2.111) i (2.112), tworz¹ uk³ad
czterech równañ:
x1 − a cos È1
y1 − a sin È1
P
Ö ≡ =0
x1 + a cos È1 − x2 + c cos È 2
y1 + a sin È1 − x2 + c sin È 2
PRZYK£AD 2.9
x1 cos È1 − sin È1 − a
− =0 (2.113)
y1 sin È1 cos È1 0
x1 cos È1 − sin È1 a
rB = +
y1 sin È1 cos È1 0
rodek pary kinematycznej C w uk³adzie {0} opisuj¹ wektory uzyskane przez trans-
formowanie wspó³rzêdnych punktów C odpowiednio z uk³adu {2} i {3}:
x2 cos È2 − sin È2 − b
rC = +
y 2 sin È2 cos È2 c1
x3 cos È3 − sin È3 − d
rD = +
y3 sin È3 cos È3 0
x 4 cos È 4 − sin È 4 − e h
rE = + , rE = (2.120)
y 4 sin È 4 cos È 4 0 − g
h x 4 cos È 4 − sin È 4 − e
− − =0 (2.121)
− g y 4 sin È 4 cos È 4 0
90 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
x1 + a cos È1
y1 + a sin È1
x + a cos È − x + b cos È + c sin È
1 1 2 2 2 2
1y + a sin È1 − y 2 + b sin È 2 − c 2 cos È 2
P x2 − b cos È 2 − c1 sin È 2 − x3 − d cos È3
Ö ≡ =0
y2 − b sin È2 + c1 cos È 2 − y3 − d sin È3
x3 − d cos È3 − x4 − e cos È 4 (2.122)
y3 − d sin È3 − y 4 − e sin È4
h − x4 + e cos È 4
− g − y 4 + e sin È4
W uzupe³nieniu opisu zauwa¿my, ¿e ruch tego uk³adu wywo³uj¹ cz³ony czynne 1 i 4.
Je¿eli ich przemieszczenia k¹towe s¹ wyra¿one funkcjami f1(t) oraz f4(t), to równania
wymuszeñ maj¹ postaæ:
È1 − f 1 (t )
ÖC ≡ =0 (2.123)
È 4 − f 4 (t )
df
f ( x ( 2) ) = f ( x (1) ) + ∆x (2.124)
dx x (1)
Wówczas punkt przeciêcia stycznej t z osi¹ odciêtych (x), oddalony od x(1) o war-
toæ ∆x, wyznacza siê z zale¿noci:
( )
0 = f x (1) +
df
∆x → ∆x =
( )
− f x (1)
(2.125)
dx x (1) df
dx x (1)
x ( 2) = x (1) + ∆x (2.126)
Nastêpny krok w omawianej metodzie jest ju¿ oczywisty i polega na wyznaczeniu
wartoci funkcji dla nowej wartoci pierwiastka x(2), a cilej na sprawdzeniu warunku:
f ( x( 2 ) ) ≤ ε (2.127)
wskazuj¹cego, czy otrzymana wartoæ funkcji jest wystarczaj¹co bliska zera wartoæ ε
nale¿y przyjmowaæ z umiarem, gdy¿ przyjêcie zbyt ma³ej wartoci mo¿e niepotrzebnie
zwiêkszyæ liczbê iteracji, a tym samym niepotrzebnie wyd³u¿yæ czas obliczeñ. Gdy
warunek (2.127) nie jest spe³niony, nale¿y wykonaæ kolejn¹ iteracjê, korzystaj¹c z za-
le¿noci (2.125) i (2.126). Ogólny zatem algorytm znajdowania pierwiastka funkcji f (x)
sk³ada siê z nastêpuj¹cych kroków:
1. Przyjmij i = 1, wartoæ ε.
2. Oszacuj wartoæ pierwiastka x(1).
3. Podstaw x(i) = x(1).
4. Oblicz ∆x z zale¿noci:
∆x =
( )
− f x (i )
df
dx x (i )
5. Oblicz x(i+1) z zale¿noci:
x ( i +1) = x (i ) + ∆ x
6. Sprawd warunek (2.127):
f ( x (i +1) ) ≤ ε
7. Jeli (2.127) jest spe³niony, to przyjmij x0 = x(i+1), jeli nie, to id do punktu 8.
8. Podstaw i = i + 1, x(i) = x(i+1) i wróæ do punktu 4.
£atwo zauwa¿yæ, ¿e dla funkcji maj¹cej wiele rozwi¹zañ niezbêdna jest znajomoæ
ich liczby, a wyznaczenie ka¿dego pierwiastka wymaga powtórzenia kolejnych kroków
podanego algorytmu. Trzeba te¿ wyranie podkreliæ, ¿e koniecznoæ szacowania pierw-
szej wartoci rozwi¹zania mo¿e prowadziæ do otrzymania rozwi¹zania niekoniecznie
najbli¿szego oszacowanej wartoci. Zilustrowano to na przyk³adzie rozwi¹zywania wie-
lomianu trzeciego stopnia, a wiêc o pierwiastkach ³atwych do wyznaczenia wed³ug zna-
nych wzorów.
PRZYK£AD 2.10
Tabela 1
(i) x(i) f(x (i)) df/dx ∆x x(i +1) = x(i) + ∆x
Nale¿y zwróciæ uwagê na wartoæ pierwiastka x = 5,06418, któr¹ uzyskano przy osza-
cowaniu jego wartoci na 0,3. Z wykresu na rys. 2.26 widaæ wyranie, ¿e bli¿szy war-
toci 0,3 jest pierwiastek x = 2,69444. Powy¿szy przyk³ad wskazuje, ¿e szacowaniu
wartoci pierwiastków nale¿y powiêciæ nale¿yt¹ uwagê.
94 2. Konfiguracja układów kinematycznych
PRZYKŁAD 2.11
Rozpatrzmy układ kinematyczny o ruchliwości dwa (rys. 2.27), którego zadanie po-
lega na przemieszczaniu punktu M po założonej trajektorii µM. Kształt trajektorii µM
zależy od wymuszeń w postaci ruchu obrotowego członu AB, opisanego kątem q1
i zmiany długości siłownika CD o długości q2. Zadanie polega na wyznaczeniu konfi-
guracji układu, zwłaszcza współrzędnych punktu M, którą zajmie układ dla znanych
wartości wymuszeń q1 i q2. Jak łatwo zauważyć, obliczenie wartości współrzędnych xM
i yM wymaga wcześniejszego wyznaczenia orientacji członu BCM opisanej kątem x1.
Stosownie do przyjętych na rys. 2.27 oznaczeń obowiązuje równanie wektorowe:
a + b − c − q2 = 0
które skutkuje dwoma równaniami nieliniowymi (rzuty na osie układu współrzędnych)
o postaci:
F(q1 , q2 , x1 , x2 ) = 0
∂F
F ( x (i +1) ) = F ( x (i ) ) + ∆x
∂x x( i )
x (i +1) = x (i ) + ∆x (2.132)
Potrzebny w obliczeniach jakobian wyznacza siê z zale¿noci:
∂f1 ∂f1
∂F ∂x1 ∂x 2
=
∂x ∂f 2 ∂f 2 (2.133)
∂x ∂x 2
1
W przypadku omawianego przyk³adu (rys. 2.27) jakobian ma postaæ:
∂F − b sin x1 q 2 sin x 2
=
∂x b cos x1 − q 2 cos x 2
Zgodnie zatem z (2.131) mamy dalej poprawkê:
a +b +c−d = 0 (2.134)
a +b +c −d = ä (2.136)
którego sk³adowe s¹ miar¹ pope³nionego b³êdu w rysunku i pomiarze k¹tów, a obliczane
z zale¿noci:
Otrzymane z rysunku wartoci k¹tów Θ2(1) i Θ3(1) nale¿y wiêc skorygowaæ w taki
sposób, aby δ x i δ y mia³y wartoci zerowe. Nowe zatem poprawione wartoci k¹tów
powinny wynosiæ:
È 2( 2 ) = È 2(1) + ∆È 2
(2.138)
È 3( 2 ) = È 3(1) + ∆È 3
sin ∆È ≅ ∆È , cos ∆È ≅ 1
98 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
co skutkuje
( ) (
a cos È1 + b cos È 2(1) − ∆È 2 sin È 2(1) + c cos È3(1) − ∆È3 sin È3(1) − d = 0 )
(2.141)
a sin È + b (sin È
1
(1)
2 + ∆È 2 cos È 2(1) )+ c(sin È (1)
3 + ∆È3 cos È3(1) )= 0
które po uporz¹dkowaniu, zapisane w postaci:
−1
∆È 2 − b sin È 2(1) − c sin È 3(1) − a cos È1 − b cos È 2(1) − c cos È 3(1) + d
= (1)
(2.142)
∆È 3 b cos È 2 c cos È 3(1) − a sin È1 − b sin È 2(1) − c sin È 3(1)
Poprawione wed³ug zale¿noci (2.138) wartoci k¹tów Θ2(2) i Θ3(2) wstawiamy po-
nownie do wzorów (2.137), a w razie uzyskania niesatysfakcjonuj¹cych wartoci od-
chy³ek δ x i δ y przeprowadzamy kolejn¹ iteracjê. Metoda ta jest bardzo efektywna i ju¿
w kilku krokach daje wyniki zupe³nie wystarczaj¹ce dla praktyki in¿ynierskiej.
Metody numeryczne. Pos³uguj¹c siê pomocniczo rysunkiem, mo¿liwe jest te¿ wy-
korzystanie do ucilenia rozwi¹zania algorytmów optymalizacji poszukiwania mi-
nimum funkcji wielu zmiennych rozpoczynaj¹c od wartoci zmierzonych wprost
z rysunku. Wtedy dla uk³adu 4R z rys. 2.28 funkcja celu ma postaæ:
x1 + a cos È1
y1 + a sin È1
x + a cos È − x + b cos È + c sin È
1 1 2 2 2 2
y + a sin È − y + b sin È − c cos È
1 1 2 2 2 2
x 2 − b cos È 2 − c1 sin È 2 − x 3 − d cos È 3
ÖP ≡ =0
y 2 − b sin È 2 + c1 cos È 2 − y 3 − d sin È 3
x 3 − d cos È 3 − x 4 − e cos È 4
y 3 − d sin È 3 − y 4 − e sin È 4
h − x 4 + e cos È 4
− g − y 4 + e sin È 4
Jak widaæ z funkcji (2.146) jej pierwszy sk³adnik utrzymuje rozwi¹zanie w pobli¿u
konfiguracji po¿¹danej, opisanej wektorem q(1).
Krok analizy. Wyznaczanie konfiguracji w kolejnych chwilach wymaga wielokrot-
nego stosowania algorytmu rozwi¹zywania uk³adu równañ nieliniowych (np. algoryt-
mu NewtonaRaphsona). W ka¿dym kroku wymagana jest oczywicie znajomoæ po-
cz¹tkowego wektora rozwi¹zania. W sposób naturalny nasuwa siê tutaj pomys³ wyko-
rzystania w kolejnym kroku wektora rozwi¹zania poprzedniego. W wielu prostych
uk³adach jest to podejcie prawid³owe, daj¹ce poprawne wyniki. Zagro¿enie co do po-
100 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
prawnoci wystêpuje wtedy, gdy dwie konfiguracje uk³adu s¹ bliskie siebie. Taka sy-
tuacja mo¿e wyst¹piæ szczególnie w przypadku uk³adów o wielu stopniach swobody.
Podobnie w przypadku rozwi¹zywania du¿ej liczby równañ nieliniowych algorytm
NewtonaRaphsona mo¿e wykazywaæ brak zbie¿noci. W obu przypadkach, kiedy dwa
rozwi¹zania s¹ bliskie siebie oraz dla du¿ej liczby równañ, pomocne jest wprowadze-
nie poprawki wynikaj¹cej z przyjêtego kroku analizy ∆t. Korzystaj¹c z szeregu Taylo-
ra, wektor pocz¹tkowy w chwili ti+1 mo¿na wyznaczyæ z zale¿noci:
1 2
q i +1 ≅ q i + ∆tq i + ∆t q i (2.147)
2
gdzie ti+1 = ti + ∆t.
Takie podejcie nie tylko prowadzi do w³aciwych wyników, ale tak¿e znakomicie
skraca czas analizy. Jak widaæ z zale¿noci (2.147) okrelanie konfiguracji powinno byæ
prowadzone ³¹cznie z wyznaczaniem prêdkoci q i przyspieszeñ q .
0 Rk 0
pk
0
Ak =
0 0 0 1
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 101
0
A k = 0 A11 A 2 2 A 3 ... k −1 A k (2.148)
PRZYK£AD 2.12
a 0 a1 = b 0
3ð 3ð
á 0 1 2
A2 2 A3 2
0 0
: A 3 = A1 (2.150)
È È1 = q1 È 2 = q 2 0
d d1 = h d2 = c d 3 = q 3
2.4. Wyznaczanie konfiguracji uk³adów przestrzennych 103
cos q1 − sin q1 0 0
sin q1 cos q1 0 0
0
A1 = (2.151)
0 0 1 h
0 0 0 1
cos q 2 − sin q 2 0 b
0 0 1 c
1
A2 = (2.152)
sin q 2 − cos q 2 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
1 q3
0 0
2
A3 = (2.153)
0 − 1
0 0
0 0
0 1
Kolejne mno¿enia daj¹ macierze transformacji poszczególnych cz³onów do uk³adu
podstawy:
0
A 3 = 0A1 1A 2 2A 3 = 0A 2 2A 3 =
cos q1 cos q2 − cos q1 sin q2 − sin q1 b cos q1 − c sin q1 1 0 0 0
sin q1 cos q2 − sin q1 sin q2 cos q1 b sin q1 + c cos q1 0 0 1 q3
=
sin q2 − cos q2 0 h 0 − 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0
A3 =
cos q1 cos q2 sin q1 − cos q1 sin q2 − q3 cos q1 sin q2 + b cos q1 − c sin q1
sin q1 cos q2 − cos q1 − sin q1 sin q2 − q3 sin q1 sin q2 + b sin q1 + c cos q1
= (2.155)
sin q2 0 − cos q2 − q3 cos q2 + h
0 0 0 1
0
rM = 0 A 3 3 rM =
cos q1 cos q 2 sin q1 − cos q1 sin q 2 − q 3 cos q1 sin q 2 + b cos q1 − c sin q1 0
sin q1 cos q 2 − cos q1 − sin q1 sin q 2 − q 3 sin q1 sin q 2 + b sin q1 + c cos q1 0
=
sin q 2 0 − cos q 2 − q 3 cos q 2 + h l
0 0 0 1 1
Po wymno¿eniu otrzymujemy:
n
rM = n A 0 0 rM
n −1
rM = n −1A n n r M = n −1 A n A 0 0rM
n
w uk³adzie cz³onu 1
n −1
rM = 1A 2 ...
1 n
A n A 0 0 rM
w uk³adzie cz³onu 0
n −1
rM = 0 A1 1A 2 ...
0 n
A n A 0 0 rM
106 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
Otrzymana powy¿ej zale¿noæ daje tzw. równanie zamkniêcia8 konturu uk³adu prze-
strzennego w postaci
n −1
A n A0 = I (2.157)
0 n
A1 1 A 2 ...
Równanie (2.157) stanowi podstawê analizy kinematycznej. Jego wykorzystanie
w sposób formalny prowadzi do równania macierzowego, które umo¿liwia zdefinio-
wanie równañ algebraicznych. Równanie (2.157) mo¿na te¿ rozwi¹zywaæ metodami
numerycznymi bez potrzeby dokonywania ¿mudnego mno¿enia macierzy.
PRZYK£AD 2.13
0
A1 1 A 2 2 A 3 3 A 0 = I
1
A 2 2A 3 3A 0 =( 0A1 ) −1 (2.158)
cÈ1 − sÈ1 0 0 cÈ 2 − sÈ 2 0 0
0 cβsÈ1 cβcÈ1 − sβ 0 1 0 0 1 0
A1 = A2 =
sβsÈ1 sβcÈ1 cβ 0 − sÈ2 − cÈ2 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cÈ 3 cÈ 0 − cÈ 3 sÈ 0 sÈ 3 0
sÈ 0 cÈ 0 0 0
2
A 33 A 0 =
− sÈ 3 cÈ 0 sÈ 3 sÈ 0 cÈ 3 0
0 0 0 1
108 2. Konfiguracja uk³adów kinematycznych
cÈ2 cÈ3cÈ0 − sÈ2 sÈ0 − cÈ2 cÈ3 sÈ0 − sÈ2 cÈ0 cÈ2 sÈ3 0
1 2 3 − sÈ3 cÈ0 sÈ3 sÈ0 cÈ3 0
A 2 A3 A0 = (2.159)
− sÈ2 cÈ3 cÈ0 − cÈ2 sÈ0 sÈ2 cÈ3 sÈ0 − cÈ2 cÈ0 − sÈ2 sÈ3 0
0 0 0 1
Porównanie natomiast wyrazów 2,1 i 2,2 macierzy (2.159) i (2.160) daje nastêpuj¹-
ce zale¿noci:
które po podzieleniu przez siebie stronami daj¹ zale¿noæ wi¹¿¹c¹ przemieszczenie k¹-
towe wa³u napêdzanego 3 w funkcji przemieszczenia wa³u napêdzaj¹cego 1:
1 tgÈ1
= ⇔ tgÈ1tgÈ0 = cos β (2.161)
tgÈ0 cos β
F= ∑∑ u i j
2
ij (2.164)
3. PRÊDKOÆ I PRZYSPIESZENIA
3.1. Wprowadzenie
Gdy znamy wielkoci opisuj¹ce konfiguracjê uk³adu kinematycznego, mo¿emy
przyst¹piæ do opisu ruchu w zakresie prêdkoci i przyspieszeñ, które definiujemy jako
kolejne pochodne przemieszczenia wzglêdem czasu. Oczywicie, przemieszczeniu li-
niowemu sK(t) punktu K odpowiadaj¹ prêdkoæ i przyspieszenie liniowe:
ds K dv K d 2 s K
v K = s& K = , a K = &s&K = = (3.1)
dt dt dt 2
a przemieszczeniu k¹towemu Θk(t), odnoszonemu do cz³onu k, odpowiadaj¹ prêdkoæ
i przyspieszenie k¹towe:
dÈk dω k d 2Èk
ω k = È& k = , ε k = È&&k = = (3.2)
dt dt dt 2
Na podstawie zale¿noci (3.1) i (3.2) mo¿na stwierdziæ, ¿e dla znanej konfiguracji
uk³adu, opisane jawnymi zale¿nociami zmienne w czasie przemieszczenia liniowe
i k¹towe, umo¿liwiaj¹ obliczenie ich pierwszych i drugich pochodnych wzglêdem cza-
su, daj¹c kolejno wyra¿enia okrelaj¹ce prêdkoæ i przyspieszenie. Jednak ju¿ w przy-
padku analizy po³o¿eñ pokazano, ¿e dla wielu uk³adów znalezienie takich jawnych funk-
cji jest bardzo k³opotliwe, a czasem nawet niemo¿liwe. Jak siê jednak oka¿e, jawne
zale¿noci nie s¹ niezbêdne do wyznaczania prêdkoci i przyspieszenia. Ponadto,
w przeciwieñstwie do analizy po³o¿eñ, gdzie na ogó³ zachodzi potrzeba rozwi¹zywa-
nia uk³adu równañ nieliniowych, w przypadku wyznaczania prêdkoci i przyspieszenia
mamy do czynienia z uk³adami równañ liniowych.
S¹ ró¿ne metody wyznaczania parametrów ruchu, wiele z nich wynika wprost z metod
opisu konfiguracji. Do wyznaczania prêdkoci i przyspieszeñ wykorzystuje siê wiêc
wspó³rzêdne wektorowe, liczby zespolone, wspó³rzêdne absolutne i inne. Omówione
zostan¹ wybrane z nich, jednak takie, które umo¿liwiaj¹ wykonanie analizy dowolne-
go uk³adu, p³askiego i przestrzennego. Skrótowo zostan¹ te¿ omówione metody gra-
ficzne.
3.2. Metody graficzne uk³ady p³askie 111
vA v
ωk = = B , v A = ω×r (3.3)
ASk 0 BS k 0
112 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
Nr cz. 0 1 2 3
0 × S 01 S 02 S 03
1 × × S12 S13 S ij ≡ S ji
2 × × × S 23
3 × × × ×
3.2. Metody graficzne uk³ady p³askie 113
Zauwa¿my, ¿e na ka¿dej prostej le¿¹ po trzy rodki obrotu, jakie tworz¹ ze sob¹ trzy
cz³ony, których numery dla kolejnych prostych zestawiono w nawiasach kwadratowych.
114 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
Taka prawid³owoæ jest w ka¿dym uk³adzie p³askim i znana jako twierdzenie o trzech
rodkach obrotu1:
Je¿eli trzy cz³ony k, l, m uk³adu p³askiego znajduj¹ siê w ruchu wzglêdnym, to wy-
stêpuj¹ce wtedy trzy rodki obrotu Skl, Skm, Slm zawsze le¿¹ na jednej prostej zatem
po³o¿enie dwóch z nich wyznacza prost¹, na której musi le¿eæ trzeci.
Podana regu³a u³atwia znajdowanie rodków obrotu w bardziej z³o¿onych przypad-
kach, o czym mo¿na siê przekonaæ ju¿ na przyk³adzie prostego uk³adu jarzmowego
z rys. 3.3. Poszukuj¹c prêdkoci punktu K suwaka 2, dogodnie jest pos³u¿yæ siê rodkiem
1 Twierdzenie AronholdtaKennedyego.
3.2. Metody graficzne uk³ady p³askie 115
S10 i S12
→ S 20
S 30 i S 23
znajdujemy zatem S20. Dla znanej prêdkoci k¹towej ω1 cz³onu 1 wyznaczamy prêd-
koæ punktu B:
vB = ω1 × rAB
v B = ù 2 × rS20 B vB v
→ ω2 = = K
v K = ù 2 × rS20 K BS 20 KS 20
W uzupe³nieniu dla uk³adu z rys. 3.3 znaleziono te¿ rodek obrotu S31, krel¹c dwie
proste na podstawie twierdzenia o trzech rodkach obrotu:
S 30 i S10
→ S 31
S 21 i S 23
S10 i S 20 → S12
na której równie¿ le¿y S12. Punkt przeciê-
cia tych prostych wyznacza zatem S12 jed- Rys. 3.4. Mechanizm krzywkowy rodki
noznacznie. obrotu chwilowego
116 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
2 Istniej¹ te¿ zwi¹zki miêdzy punktami w styku dwóch cz³onów tworz¹cych parê wy¿sz¹.
3.2. Metody graficzne uk³ady p³askie 119
Pierwszy sk³adnik prawej strony równania (3.6) jest konsekwencj¹ ruchu postêpo-
wego cz³onu k, drugi jego ruchu obrotowego (obrót punktu N wokó³ nieruchomego
punktu M). W tej sytuacji oczywiste jest powi¹zanie wektora prêdkoci wzglêdnej li-
niowej vNM z prêdkoci¹ k¹tow¹ Mk cz³onu k
v NM = ù k × rMN (3.7)
Dla przyspieszenia mamy:
v K = v J + v KJ (3.11)
Prêdkoæ wzglêdna vKJ jest w obu przypadkach styczna do toru punktu K w uk³adzie
prowadnicy j. Zwróæmy uwagê, ¿e w przypadku prowadnicy ³ukowej mamy do czynienia
z ruchem obrotowym cz³onu k wzglêdem cz³onu j cz³on k obraca siê wokó³ rodka
krzywizny Oj. Prêdkoæ k¹towa jMk cz³onu k w uk³adzie cz³onu j i prêdkoæ wzglêdna
liniowa vKJ s¹ powi¹zane równaniem:
v KJ = j ù k × ñ (3.12)
3 Istnieje tutaj spór z terminologi¹ mechaniki klasycznej, gdzie przyspieszenie styczne i normalne
jest przypisywane ruchowi punktu w uk³adzie nieruchomym, natomiast w ruchu wzglêdnym operuje
siê czêsto, choæ nie zawsze, przyspieszeniem obrotowym (tutaj styczne) i doosiowym (tutaj normalne).
3. PredkoSC i przyspieszenia
PRZYK£AD 3.1
W uk³adzie przedstawionym na rys. 3.10 jest zadany ruch korby AB, ze sta³¹ prêd-
koci¹ k¹tow¹ ω1, co okrela prêdkoæ i przyspieszenie cz³onów i ich punktów, które
wyznaczymy na podstawie wprowadzonych równañ wektorowych. Zadanie rozwi¹zu-
je siê w okrelonym po³o¿eniu.
Sporód cz³onów uk³adu ³¹cznik 2 wykonuje ruch p³aski, który do wyznaczenia prêd-
koci dogodnie jest rozpatrywaæ jako ruch obrotowy wokó³ rodka obrotu chwilowe-
go S20. Wyznaczenie jego po³o¿enia mo¿na wesprzeæ twierdzeniem o trzech rodkach
obrotu lub prowadz¹c proste prostopad³e do oczywistych kierunków prêdkoci punk-
tów B i C cz³onu 2. Dla znanych wymiarów i zadanego ruchu cz³onu 1 prêdkoæ punk-
tu B wyznacza równanie:
v B = ù1 × rAB (3.18)
Znaj¹c po³o¿enie rodka S20, korzystaj¹c z zasady, ¿e prêdkoæ wszystkich punktów
cz³onu 2 w ruchu wzglêdem podstawy 0 widziana jest pod tym samym k¹tem ϕ2, mo-
¿emy ju¿ znaleæ prêdkoæ punktów C i M cz³onu 2. Prêdkoæ punktu C wyznacza te¿
prêdkoæ cz³onu 3 o ruchu postêpowym. Prêdkoæ punktów B, C, M cz³onu 2 i jego
prêdkoæ k¹towa s¹ powi¹zane równaniami:
v B = ù 2 × rS 20 B , v C = ù 2 × rS 20C , v M = ù 2 × rS 20 M
Gdy znamy wektor vB (podwójne podkrelenie) oraz kierunki vC oraz vCB (jedno
podkrelenie), graficzne rozwi¹zanie równania (3.19) jest oczywiste i pokazane
na rys. 3.10b trójk¹t πvbc. Wyznaczenie wektora prêdkoci punktu M jest mo¿liwe
teraz na dwa sposoby.
Rys. 3.10. PqdkoSi: ukladu korbowo-wodzikowego
Taka zasada obowiqzuje zawsze, jeieli przy wyznaczaniu predkoici nie posi#kujemy siq irodkarni
obrotu lub innymi sposobarni wyznaczania kierunk6w wektor6w prqdkoici, np. trajektoriami.
124 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
PRZYK£AD 3.2
v B = v A + v BA
→ v B = v BA (3.22)
vA = 0
3.2. Metody graficzne uk³ady p³askie 125
v H = v C + v HC
→ v H = v B + v CB + v HC (3.24)
v C = v B + v CB
Z prawej strony równania (3.24) wystêpuj¹ dwie prêdkoci wzglêdne vCB i vHC,
których kierunki s¹ prostopad³e do odcinków CB i HC. Dotychczas zak³adano jedynie,
¿e punkt H le¿y na cz³onie 3, teraz umiejscowimy go w takim miejscu, aby wektory
vCB i vHC mia³y jednakowy kierunek. Nie trzeba wykazywaæ, ¿e bêdzie to spe³nione,
je¿eli punkt H bêdzie le¿a³ na przed³u¿eniu odcinka AC. Wtedy otrzymamy:
v H = v B + v CB + v HC (3.25)
v H = v E + v HE
→ v H = v D + v ED + v HE (3.26)
v E = v D + v ED
a obieraj¹c punkt H na kierunku DE wektory vED i vHE równie¿ bêd¹ mia³y wspólny
kierunek:
v H = v D + v ED + v HE (3.27)
v CB + v HC oraz v ED + v HE
v H = v B + v CB + v HC
(3.28)
v H = v D + v ED + v HE
v F = v H + v FH (3.29)
3.2. Metody graficzne uk³ady p³askie 127
którego rozwi¹zanie daje na planie prêdkoci (rys. 3.12b) wektor vF. Znana jest wiêc
teraz figura πvbhf , która jest podstaw¹ do znalezienia punktów e, c koñców wekto-
rów prêdkoci vE i vC. Mo¿na je znaleæ z zasady podobieñstwa cz³onu i jego planu,
korzystaj¹c ze znanych k¹tów ϕ H i ϕ F, a nastêpnie β C i β F lub pos³uguj¹c siê równa-
niami:
v E = v F + v EF v C = v H + v CH
→ vE oraz → vC (3.30)
v E = v H + v EH v C = v F + v CF
Prêdkoci k¹towe poszczególnych cz³onów wynikaj¹ z oczywistych zwi¹zków
v E = ù 4 × rDE v F = ù 5 × rGF
oraz
v CB = ù 2 × rBC v FH = ù 3 × rHF
Wyznaczenie przyspieszeñ wymaga podobnej jak dla prêdkoci drogi postêpowa-
nia. W tym celu zapisano kolejne równania, których graficzne rozwi¹zanie przedstawio-
no na rysunku 3.12c. Za³ó¿my sta³¹ prêdkoæ wysuwu si³ownika vw = vB = vBA = const.
Zwi¹zek przyspieszeñ punktów A i B w parze postêpowej wed³ug (3.17) to:
a B = a A + a tBA + aCBA
C
aA = 0 → a B = a BA = 2ω1 × v BA
(3.31)
v BA = const → a tBA = 0
Równanie wi¹¿¹ce przyspieszenia punktów B, C cz³onu 2, analogicznie do (3.23)
na podstawie (3.8) to:
Rozwi¹zanie graficzne tego równania, podobnie jak równania (3.23) w analizie prêd-
koci, nie jest mo¿liwe, gdy¿ brak jest informacji o przyspieszeniu punktu C. Korzy-
staj¹c jednak z wprowadzonego pomocniczo punktu H otrzymujemy równania:
a H = a C + a nHC + atHC
n n t t
n → a H = a B + a CB + a HC + a HC + a CB (3.33)
a C = a B + a CB + a tCB
a H = a E + a nHE + a tHE
n n t t
n t → a H = a ED + a HE + a HE + a E (3.34)
a E = +a E + a E
128 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
Zwróæmy uwagê, ¿e podobnie jak prêdkoæ wzglêdn¹ (3.28) równie¿ sumê dwóch
wektorów wzglêdnego przyspieszenia stycznego:
mo¿na przejciowo traktowaæ jako dwa wektory. Dziêki temu mo¿liwe jest graficzne
rozwi¹zanie uk³adu równañ:
a = a + a n + a n + a t + a t
H B CB HC HC CB
(3.35)
n n t t
a H = a E + a HE + a HE + a E
n
a CB = −ω 22 rBC a nHC = −ω 32 rCH
a nE = −ω 42 rDE a nHE = −ω 32 rEH
a tE = å 4 × rDE a tF = å 5 × rGF
oraz
PRZYK£AD 3.3
−1
È& 2 − b sin È 2 c sin È 3 − a sin È1
= − È& 1 (3.38)
È& 3 b cos È 2 − c cos È 3 a cos È1
a po uporz¹dkowaniu:
f (w , q, x ) = 0 (3.41)
q = q (t ), x = x (t )
df ∂f ∂f
=0→ x& + q& = 0 (3.42)
dt ∂x ∂q
3.3. Metody analityczne 133
Przyjmuj¹c oznaczenia:
∂f 1 ∂f1 ∂f 1
∂q ...
1 ∂q 2 ∂q n
B = − ...
∂f m ∂f m ∂f m
...
∂q1 ∂q 2 ∂q n
gdzie [4]:
m ∂2 f n ∂2 fi
d ∂f i
a& ij = =∑ i
x& k + ∑ q& k
dt ∂x j k =1 ∂x j ∂x k k =1 ∂x j ∂q k
m ∂2 f n ∂2 fi
d ∂f i
b&ij = =∑ i
x& k + ∑ q& k
dt ∂q j k =1 ∂q j ∂x k k =1 ∂q j ∂q k
PRZYK£AD 3.4
a + b − c − q2 = 0
które skutkuje dwoma równaniami nieliniowymi (rzuty na osie uk³adu wspó³rzêdnych)
o postaci:
f1 a cos q1 + b cos x1 − c − q 2 cos x 2
f = = =0
f 2 a sin q1 + b sin x1 − q 2 sin x 2
W rozpatrywanym uk³adzie, obok sta³ych a, b, c, wyró¿nimy:
q1, q2 zmienne niezale¿ne (znane wymuszenia),
x1, x2 zmienne zale¿ne (niewiadome).
3.3. Metody analityczne 135
∂f − b sin x1 q 2 sin x 2
A= =
∂x b cos x1 − q 2 cos x 2
∂f − a sin q1 − cos x 2
B=− = −
∂q a cos q1 − sin x 2
Pochodne zmiennych zale¿nych i niezale¿nych wzglêdem czasu to odpowiednie prêd-
koci zebrane w wektory:
−1
&x&1 − b sin x1 q2 sin x 2 − x&1b cos x1 q& 2 sin x2 + x&2 q2 cos x 2 x&1
= −
&x&2 b cos x1 − q 2 cos x2 − x&1b sin x1 − q& 2 cos x2 + x&2 q2 sin x 2 x& 2
2πt π 5π
q1 = È10 + ∆È1 sin ; È10 = ; ∆È1 =
T 2 18
wyd³u¿anie si³ownika 3,4:
2πt
q 2 = q 20 + ∆q 2 sin ; q 20 = 0,32; ∆q 2 = 0,08
T
wartoci pocz¹tkowe zmiennych zale¿nych: x1 = 12π/180; x2 = 74π/180,
czas jednego cyklu T = 10 s.
Wyniki obliczeñ przedstawiono na rys. 3.16.
Wyznaczenie parametrów ruchu punktu M jest oparte na równaniu wektorowym
rM = a + e
xM a cos q1 + e cos ( x1 + β )
=
y M a sin q1 + e sin ( x1 + β )
3.3. Metody analityczne 137
Rys. 3.16. Wyniki analizy uk³adu z rys. 3.15 ruch cz³onów 2 oraz 3, 4
jego prêdkoæ
i przyspieszenie
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t CS3 t Csl
1 0 2 4 6 8 10
t Csl
Rys. 3.17. Wyniki analizy ukladu z rys. 3.15 - ruch punktu M
lub krócej
gdzie qTi = [ xi yi Èi ]
Po za³o¿eniu znajomoci konfiguracji uk³adu kinematycznego wyznaczenie prêd-
koci:
[
q& = x&1 y&1 È& 1 x& 2 y& 2 È& 2 ... x& k y& k È& k ]T (3.50)
i przyspieszenia
[
q&& = &x&1 &y&1 &&
È 1
&x&2 &y&2 &&
È 2 ... &x&k &y&k &&
È k ]T (3.51)
nie stanowi ju¿ problemu i wymaga jedynie operacji ró¿niczkowania równania (3.49)
wzglêdem czasu, co daje:
∂ Ö ∂ Ö dq
+ =0
∂ t ∂ q dt
lub krócej
Öt + Ö q q& = 0 (3.52)
gdzie
T
∂Φ ∂Φ 2 ∂Φ 3k
Öt = 1 . .. (3.53)
∂t ∂t ∂t
∂Φ 1 ∂Φ 1 ∂Φ 1
∂q ...
1 ∂q 2 ∂q 3k
Ö q = ... (3.54)
∂Φ 3k ∂Φ 3k ∂Φ 3k
...
∂q1 ∂q 2 ∂q 3k
Ö q q& = −Öt
140 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
(Ö &
qq q + )
Öqt q& + Ö q &q& = −Ötq q& − Ött (3.56)
gdzie
∂ ∂ ∂
Ö qq = Öq Ö qt = Öq Ötq = Öt
∂q ∂t ∂q
Poniewa¿ jednak
(
Ö qq q& = Ö q q& )q
oraz
Ö qt = Ötq
( )
Ö q &q& = − Ö q q& q q& − 2Ö qt q& − Ött = a (3.57)
Po przekszta³ceniu otrzymamy
Dla dowolnego cz³onu mamy wiêc jednoznaczny opis ruchu w postaci prêdkoci
i przyspieszenia pocz¹tku uk³adu lokalnego {i} oraz prêdkoci i przyspieszenia k¹to-
wego tworz¹cych ³¹cznie wektory:
[
q& i = x&i y& i È& i ]
T
[
&& i = &x&i
q &y&i &&
È i ]
T
rM = R i i rM + p i
co daje
& i r + p&
r&M = R (3.59)
i M i
Poniewa¿
rM = A i rM
i
gdzie
gdzie
PRZYK£AD 3.5
x1 − a cos È1
y1 − w − a sin È1
P
Ö ≡ x1 + b cos È1 − x 2 − c cos È 2 = 0 (3.65)
y1 + b sin È1 − y 2 − c sin È 2
y 2 − d sin È 2
Dwa pierwsze równania (3.65) wynikaj¹ z po³¹czenia A cz³onu 1 z podstaw¹ 0, dwa
kolejne reprezentuj¹ wiêzy pary kinematycznej obrotowej B, a równanie ostatnie wy-
musza po³o¿enie punktu C (sworznia) na osi x0 (w szczelinie). Za³ó¿my dalej, ¿e cz³onem
napêdzaj¹cym jest korba 1, która porusza siê ze sta³¹ prêdkoci¹ k¹tow¹ ω1. Wobec
tego równanie wymuszeñ, opisuj¹ce k¹t Θ1 odmierzany od wartoci pocz¹tkowej Θ1p
w czasie t, dla rozpatrywanego uk³adu ma postaæ:
[ ]
ÖC (q, t ) ≡ È1 − È1 p − ω1t = 0 (3.66)
x1 − a cos È1
y1 − w − a sin È1
x + b cos − x − c cos
È1 È2
Ö ≡
1 2
=0 (3.67)
y1 + b sin È1 − y 2 − c sin È 2
y 2 − d sin È 2
È1 − È1 p − ω 1t
Konfiguracja uk³adu jest opisana za pomoc¹ wektora wspó³rzêdnych absolutnych:
q = [x1 y1 È1 x2 y2 È2 ]T
W tej sytuacji sk³adowe równania prêdkoci (3.55):
q& = −Ö q−1Öt
3.4. Ruch we wspblrzgdnych absolutnych - uklady plaskie
I;., + a@,sin @,
- ah1cos el
y,
il-bi), sin - x2 + ch2sin 8,
aqq
=
jl+ bgl cos 0,- y2 - ch2 cos e2
144 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
0 0 aÈ&1 cos È1 0 0 0
0 0 aÈ&1 sin È1 0 0 0
0 0 − bÈ&1 cos È1 0 0 cÈ& 2 cos È2
(Öq q& )q =
0 0 − bÈ&1 sin È1 0 0 cÈ& 2 sin È2
0 0 0 0 0 dÈ& 2 sin È 2
0 0 0 0 0 0
Ö qt = Ött = 0
o zk jest wyznaczona przez kierunek ruchu wzglêdnego (o pary R lub T). Wzglêdne
po³o¿enie cz³onów opisuje macierz (2.31):
cos È k − sin È k 0 aj
j
j Rk j
p k cos α j sin È k cos α j cos È k − sin α j − d k sin α j
Ak = =
0 0 0 1 sin α j sin È k sin α j cos È k cos α j d k cos α j
0 0 0 1
Za³ó¿my znajomoæ ruchu cz³onu j (wektora prêdkoci liniowej vj i k¹towej ωj) oraz
odpowiedniej prêdkoci wzglêdnej i okrelmy na ich podstawie prêdkoci cz³onu k
w uk³adzie podstawy. Wprost z rysunku 3.21 piszemy oczywiste równanie wektorowe
w uk³adzie globalnym {0}:
0
( )
p k = 0 p j + 0 j p k = 0p j + 0 R j p k
j
(3.69)
przy czym sk³adowe wektora jpk s¹ elementami czwartej kolumny macierzy transfor-
macji jAk (2.31):
j
pk = a j [ − d k sin α j d k cosα j ]T (3.70)
0
[
R j = 0 e jx 0
e jy 0
e jz ]
148 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
0 & = d
R j
dt
( R )= dtd
0
j
0
e jx
d 0
dt
e jy
d 0
dt
e jz
(3.72)
[
= 0 ù j ×0 e jx 0 0
ù j × e jy
0 0
]
0 0
ù j × e jz = ù j × R j
0
(
p& k = 0 p& j + 0 ù j × 0 R j p k
j
) (3.73)
e z = [0 0 1]
0 T
ω k = 0ω j + 0 R k e z q& k (3.75)
0 j
(
p& k = 0p& j + 0 ù j × 0 R j p k + 0 R j p& k
j
) (3.76)
Dla tej pary, inaczej ni¿ dla obrotowej, wektor jpk (3.70), opisuj¹cy pozycjê {k} w {j},
jest zmienny, a jego pochodna wynosi:
aj 0
j d
p& k = − d k sin α j = − sin α j q& k
dt
d k cos α j cos α j
0 cos Èk − sin È k 0 0
− sin α j = cos α j sin Èk cos α j cos È k − sin α j 0 = jR k e z
cos α j sin α j sin Èk sin α j cos Èk cos α j 1
0
( )
p& k = 0p& j + 0 ù j × 0 R j j p k + 0 R k e z q& k (3.78)
Poniewa¿ w parze postêpowej T mamy tylko ruch wzglêdny postêpowy, wiêc prêd-
koci k¹towe s¹ w tym przypadku jednakowe
ω k , j = 0 → 0ω k = 0ω j (3.79)
0
&& k = 0 p
p && j + 0 ù ( ) [
& j × 0 R j j p k + 0ù j × 0 ù j × 0 R j jp k( )] (3.80)
0
p ( )
&& j + 0ù& j × 0 R j j p k + 0ù j × 0 ù j × 0 R j j p k
&& k = 0 p [ ( )] + 0 0
(
j
ù j × R j p& k )
& e q& + 0 R e q&&
+ 0R (3.82)
k z k k z k
0
( ) ( )
ù j × 0 R j j p& k = 0 ù j × 0 R j R k e z q& k = 0 ù j × 0 R k e z q& k
j
( ) (3.83)
rM = 0p k + 0 R k rM (3.86)
0 k
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH uk³ady przestrzenne 151
prêdkoci
0
r& M = 0 p& k + 0 ù k × (R
0
k
k
rM ) (3.87)
i przyspieszenia
0
&r&M = 0 p
&& k + 0 ù
&k× (R
0
k
k
) [
rM + 0 ù k × 0 ù k × (R
0
k
k
rM )] (3.88)
PRZYK£AD 3.6
oraz macierzami transformacji 0A1, 0A2, 0A3 oraz 1A2, 2A3, z których wykorzystamy
odpowiednie podmacierze jRk, opisuj¹ce rotacjê i wektory pozycji jpk. Znany jest te¿
wektor 3rM opisuj¹cy po³o¿enie punktu M w uk³adzie cz³onu 3.
Cz³on 1 wykonuje wzglêdem podstawy ruch obrotowy. Prêdkoæ k¹towa tego ru-
chu z uwagi na szczególnie dobrane uk³ady wspó³rzêdnych {0} i {1} jest oczywista.
Jednak dla formalnoci na podstawie (3.73) napiszemy:
0
(
p& 1 = 0 p& 0 + 0 ù 0 × 0 R 0 0 p1 = 0) (3.89)
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH uk³ady przestrzenne 153
0
(
p& 2 = 0 p& 1 + 0 ù1 × 0 R 11p 2 ) (3.91)
0 cos q1 − sin q1 0 b
p 2 = 0 + 0 × sin q1 cos q1 0 c
0&
(3.92)
q&1 0 0 1 0
0
ù 2 = 0ù1 + 0 R 2 e z q& 2 (3.94)
Cz³on 3 wykonuje wzglêdem cz³onu 2 ruch postêpowy. Zgodnie z (3.76) mamy wiêc
wyra¿enie okrelaj¹ce prêdkoæ liniow¹ w postaci:
0
( )
p& 3 = 0 p& 2 + 0 ù 2 × 0 R 2 2p 3 + 0 R 3e z q&3 (3.96)
154 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
− q 3 cos q1 sin q 2
= − q 3 sin q1 sin q 2 (3.97)
− q 3 cos q 2
− q& 2 sin q1
ω 3, 2 = 0 → 0 ω3 = 0 ω 2 = q& 2 cos q1
(3.101)
q&1
Prêdkoæ punktu M okrelamy na podstawie zale¿noci (3.87):
0
(
r&M = 0 p& 3 + 0 ù3 × 0 R 33rM ) (3.102)
Pierwszy sk³adnik (3.102) jest ju¿ okrelony równaniem (3.100), a drugi wyzna-
czono nastêpuj¹co:
0
(
ω3 × 0 R 33rM = )
− q& 2 sin q1 − l cos q1 sin q2 − q& 2l cos q1 cos q2 + q&1l sin q1 sin q 2
= q& 2 cos q1 × − l sin q1 sin q2 = − q& 2l sin q1 cos q2 − q&1l cos q1 sin q 2 (3.103)
q&1 − l cos q 2 q& 2l sin q 2
cos È k − sin È k 0 aj
j cos α j sin Èk cos α j cos È k − sin α j − d k sin α j
Ak =
sin α j sin È k sin α j cos È k cos α j d k cos α j
0 0 0 1
& A KA + K + A KA
A & KA + K + A A KA
& =0 (3.106)
1 2 k 1 i k 1 2 k
& = d A
A (3.107)
i i
dt
lecz dla pary R (zmienna Θi(t)) mamy:
& = A Q (R ) È&
A (3.108)
i i i i
0 − 1 0 0
(R ) 1 0 0 0
Qi = (3.109)
0 0 0 0
0 0 0 0
& = A Q (T )d&
A (3.110)
i i i i
0 0 0 0
(T ) 0 0 0 0
Qi = (3.111)
0 0 0 1
0 0 0 0
Ogólnie wiêc, przyjmuj¹c jednakowy symbol zmiennej qi dla ka¿dej macierzy trans-
formacji, otrzymujemy:
& = d A = A Q q&
A (3.112)
i i i i i
dt
158 3. Prêdkoæ i przyspieszenia
q Z = [q2 K qi K qk ] (3.115)
T
[
CV = − b1,12 b1,13 b1,14 b1, 23 b1, 24 b1,34 ]T (3.119)
3.5. Ruch we wspó³rzêdnych DH uk³ady przestrzenne 159
BT Bq& Z = BT CV q&1
(
q& Z = BT B )−1
BT CV q&1 (3.121)
B& 1q&1 + B1q&&1 + B& 2 q& 2 + B 2 q&&2 + K + B& i q&i + Bi q&&i + K + B& k q& k + B k q&&k = 0 (3.122)
gdzie
& = d (A K A Q K A ) = A Q K A Q K A q& + K
B i 1 i i k 1 1 i i k 1
dt
k
+ A1 K Ai Qi Qi K A k q&i + K + A1 K Ai Qi K A k Q k q& k = ∑ Di( j ) q& j (3.123)
j =1
natomiast
gdzie
k k
D = −∑∑ D i( j ) q& j q& i
i =1 j =1
&& Z
B 2 q&&2 + K + B i q&&i + K + B k q&&k = Bq (3.126)
Prawa strona (3.125) natomiast jest znana i zale¿y od konfiguracji uk³adu, okrelo-
nego ju¿ wczeniej wektora prêdkoci oraz przyspieszenia w parze czynnej (cz³onu g³ów-
nego 1), a mianowicie od:
Pierwszy wyraz prawej strony (3.125) jest iloczynem macierzy B1 oraz przyspie-
szenia cz³onu czynnego, przy czym macierz B1 jest to¿sama z macierz¹, jaka wyst¹pi³a
w równaniu prêdkoci (3.116). Po uporz¹dkowaniu i pogrupowaniu wyrazów z prawej
strony równanie przyspieszenia mo¿na doprowadziæ do postaci:
&& Z = CV q&&1 + D A
Bq (3.127)
przy czym macierz kolumnowa DA zawiera elementy macierzy D le¿¹ce powy¿ej g³ów-
nej przek¹tnej i ma strukturê podobn¹ jak wektor CV (3.119), a mianowicie:
D A = −[d12 d 34 ]
T
d13 d14 d 23 d 24
(
&& Z = BT B
q ) −1
BT (CV q&&1 + D A ) (3.128)
4.1. Wprowadzenie
W poprzednich rozdzia³ach rozpatrzono ruch cz³onów uk³adów kinematycznych, nie
interesuj¹c siê przyczynami tego ruchu. W kinematyce zak³adano ruch cz³onu (cz³o-
nów) czynnego, co skutkowa³o okrelonym ruchem pozosta³ych. Tymczasem z ruchem
cz³onów nierozerwalnie s¹ zwi¹zane opory u¿yteczne (si³y bierne), opory tarcia itd.
W uk³adzie napêdowym pojazdu s¹ to opory toczenia i opory powietrza. W uk³adzie
kinematycznym koparki si³y oporu wynikaj¹ z reakcji urabianego gruntu itd. Pokona-
nie si³ biernych wymaga, aby do uk³adu dostarczyæ energiê z zewn¹trz w postaci si³
czynnych przy³o¿onych do przemieszczaj¹cych siê cz³onów czynnych. W pojazdach
s¹ to si³y wynikaj¹ce z cinienia spalanej w cylindrze silnika mieszanki, we wspo-
mnianej koparce si³y oporu s¹ transformowane do cylindrów hydraulicznych uk³adu
wysiêgnika.
Oprócz si³ czynnych i biernych wystêpuj¹ jeszcze opory tarcia wynikaj¹ce z prze-
mieszczania wzglêdem siebie cz³onów tworz¹cych pary kinematyczne miêdzy cz³o-
nami wystêpuj¹ si³y oddzia³ywania. Przemieszczanie rodków mas cz³onów w pewnych
fazach przeciwstawia siê, w innych pomaga ruchowi. Niezwykle istotny udzia³ ilocio-
wy w uk³adach kinematycznych maj¹ si³y wynikaj¹ce z tego, ¿e w rzeczywistoci mamy
przecie¿ do czynienia z przemieszczaniem siê cz³onów masowych. Przyspieszenie li-
niowe rodków mas skutkuje wiêc si³¹ bezw³adnoci, przyspieszenie k¹towe momen-
tem bezw³adnoci.
Dynamika uk³adów kinematycznych to rozleg³a dyscyplina zajmuj¹ca siê opisywa-
niem zwi¹zków miêdzy iloci¹ ruchu (q(t)), si³ami wywo³uj¹cymi ten ruch (si³y czynne
(FC)) i si³ami oporu (si³y bierne (FB), si³y tarcia (Fµ)), masami cz³onów wraz z ich roz-
~
³o¿eniem na cz³onach ( M ), czasem (t) i geometri¹ cz³onów (w). Opisanie takiej zale¿-
noci w postaci funkcji:
~
f (q (t ), FC , FB , Fì , M, t , w ) = 0
162 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
I Z = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
m
Przesuwanie osi odniesienia równolegle do z0, np. do rodka masy, wywo³uje zmia-
nê masowego momentu bezw³adnoci wed³ug relacji1:
I Z = I S + m ( x S2 + y S2 ) (4.1)
1 Twierdzenie SteineraEulera.
4.2. Parametry masowe cz³onu, si³y bezw³adnoci 165
k
∑ mi xi = mx S (4.2b)
1
k
∑ mi yi = my S (4.2c)
1
k
∑ mi ( xi2 + yi2 ) = m( x S2 + y S2 ) + I S (4.2d)
1
Uk³ad k-mas skupionych jest opisywany liczb¹ 3k parametrów (xi, yi, mi), co w zwi¹z-
ku z dysponowaniem czterema równaniami (4.2) oznacza, ¿e sporód 3k parametrów
mo¿na dowolnie przyjmowaæ p parametrów, przy czym p = 3k 4. Daje to np. swobo-
dê w wyborze umiejscowienia mas w takich punktach, które s¹ ³atwe w opisie ruchu.
Dysponuj¹c modelem mas skupionych w analizie dynamicznej, bêdziemy interesowaæ
siê ju¿ tylko przyspieszeniami punktówmas, pomijaj¹c przyspieszenie ruchu obroto-
wego.
166 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
przypadku w czasie ruchu cz³onu wartoci elementów macierzy bezw³adnoci nie ule-
gaj¹ zmianie, co znacznie upraszcza obliczenia. Macierz bezw³adnoci ma postaæ:
Ix I xy I xz
~
(4.3)
I = I yx Iy I yz
I zx I zy I z
gdzie:
momenty bezw³adnoci
momenty dewiacji
I xx I Sxx p 2y + p z2 I xy I Sxy px p y
2 2
I yy = I Syy + m p x + p z I xz = I Sxz − m p x p z (4.4)
2 2
I zz I Szz p x + p y I yz I Syz p y p z
F - m a = 0 « F + Fb = 0 M - I S e = 0 « M + Mb = 0 (4.7)
2 L. dAlembert (17171783)
168 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Rys. 4.5. Si³a i moment bezw³adnoci (a) oraz wypadkowa si³ bezw³adnoci (b)
tu B rozpoczyna spadek i w koñcowej fazie po³o¿enie 2" uderza w belkê 3 z si³¹ F.
Dalszy obrót korby 1 ponownie wynosi bijak 2 i cykl siê powtarza.
Si³a F jest oczywicie wynikiem powstania si³ masowych w zwi¹zku z gwa³townym
zahamowaniem ruchu bijaka, co skutkuje du¿ym przyspieszeniem. Jest oczywiste, ¿e
najlepsz¹ skutecznoæ urz¹dzenie uzyska wtedy, gdy si³a F bêdzie maksymalna. Ozna-
cza to, ¿e bijak powinien byæ tak ukszta³towany, aby si³a F by³a wypadkow¹ si³ bez-
w³adnoci. Zwróæmy uwagê, ¿e powy¿szy warunek zapewnia jednoczenie minimali-
zacjê si³y oddzia³ywania w parze B, co przyczynia siê do zwiêkszenia ¿ywotnoci uk³adu.
Wymienione warunki spe³nia optymalny kszta³t bijaka [21], zmieniony w stosunku
do stosowanego kszta³tu cylindrycznego, pokazany na rys. 4.6.
Na zakoñczenie rozwa¿añ o si³ach masowych zwróæmy uwagê, ¿e dla rozwa¿añ
prowadzonych metodami analitycznymi redukcja si³ bezw³adnoci do jednej wypad-
kowej nie daje istotnych korzyci. W uk³adach p³askich pos³ugujemy siê najczêciej
sk³adowymi zarówno si³, jak i parametrów ruchu, a to skutkuje sk³adowymi si³ bez-
w³adnoci.
newk¹ cz³onu j tworz¹ parê wy¿sz¹, jak na rys. 4.7. Wobec tego si³y Fjk i Fkj oddzia³y-
wania cz³onów na siebie wzajemnie równie¿ le¿¹ na kierunku normalnej do obu okrê-
gów wyprowadzonej w punkcie styku. Niestety punkt styku czopa i panewki nie jest
znany. Jest on zale¿ny od stanu obci¹¿enia cz³onów j i k.
Zwróæmy jednak uwagê, ¿e zawsze, bez wzglêdu na obci¹¿enia, si³a oddzia³ywania
w parze obrotowej przechodzi przez jej rodek geometryczny. Mo¿na zatem si³ê w parze
obrotowej przenieæ do jej rodka geometrycznego, co uwalnia nas od wnikania w szcze-
gó³y rozwi¹zania konstrukcyjnego. Rozbicie si³y Fjk na dwie sk³adowe Fjkx i Fjky
(rys. 4.8b) informuje, ¿e tym razem wektor si³y oddzia³ywania w parze obrotowej wnosi
dwie niewiadome znany jest punkt jej przy³o¿enia (rodek pary).
4.3. Równowaga kinetostatyczna 171
Para postêpowa. Parê tak¹ tworzy prowadnica j oraz przesuwaj¹cy siê po niej su-
wak k (rys. 4.9a). Rozpatruj¹c szczegó³owo wspó³pracuj¹ce elementy, stwierdzamy, ¿e
w wyniku obci¹¿enia na powierzchniach styku wystêpuj¹ naciski, których rozk³ad
jest zale¿ny m.in. od sztywnoci prowadnicy i suwaka. Okrelenie rzeczywistego sta-
nu si³ oddzia³ywania w takiej parze wymaga ka¿dorazowo z³o¿onej analizy stanu na-
prê¿eñ, np. metod¹ elementów skoñczonych.
nej przez punkty A i B, druga F′jk′ na linii wyznaczonej przez punkty C i D. Dla zwro-
tów si³ F ′jk i F′jk′ przyjêtych na rys. 4.9b jest oczywiste, ¿e suwak z prowadnic¹ kon-
taktuje siê w A i D.
Zarówno w parze realnej (rys. 4.9a), jak i w modelowej (rys. 4.9b) mo¿na mówiæ
o wypadkowej sile oddzia³ywania Fjk, której linia dzia³ania jest zawsze prostopad³a
do osi prowadnicy i zdefiniowana np. odleg³oci¹ e mierzon¹ od rodka suwaka. Dla
równowagi globalnej wygodnie jest pos³ugiwaæ siê wy³¹cznie ca³kowit¹ si³¹ oddzia-
³ywania w parze postêpowej. Wtedy niewiadomymi s¹ modu³ si³y i ramiê e rys. 4.9c.
PRZYK£AD 4.1
Dla przedstawionych informacji o si³ach oddzia³ywania w parach rozpatrzmy rów-
nowagê przyk³adowego uk³adu (rys. 4.10a). Zak³adamy na tyle powolny ruch uk³adu,
¿e mo¿liwe jest pominiêcie si³ bezw³adnoci. Jedyne obci¹¿enie stanowi wiêc ciê¿ar
Q1 cz³onu 1, który jest równowa¿ony si³¹ F43 w si³owniku 4. Warunki równowagi i si³y
oddzia³ywania okrelimy drog¹ graficznego rozwi¹zywania równañ wektorowych si³.
Si³y F21 i F01 w parach obrotowych s¹ znane jedynie co do punktu przy³o¿enia (rodki
par A i B), a to nie wystarcza do rozwi¹zania równania (4.9). Ka¿da z par cz³onu 1 wpro-
wadza po dwie niewiadome, a równañ równowagi cz³onu w uk³adzie p³askim mamy
do dyspozycji trzy (dwie sumy si³ i suma momentów). Podobnie cztery niewiadome
4.3. Równowaga kinetostatyczna 173
wprowadza cz³on 2 po dwie w parach C i D. Jednak wobec braku obci¹¿eñ zewnêtrz-
nych cz³onu 2, poza si³ami w parach, równanie równowagi w postaci:
prowadzi do oczywistego wniosku, ¿e si³y F32 i F12 musz¹ le¿eæ na jednej prostej, któr¹
wyznaczaj¹ rodki geometryczne par kinematycznych C i B. Podobny wniosek wynika
z analizy si³ zewnêtrznych si³ownika 4, który mo¿e byæ rozwa¿any jak cz³on dwuwê-
z³owy si³y zewnêtrzne si³ownika le¿¹ na linii MN.
Znany kierunek, a nawet linia dzia³ania si³y F12, a wiêc tak¿e si³y F21 pozwala wróciæ
do równania (4.9). Poniewa¿ geometrycznym warunkiem równowagi trzech si³ obci¹-
¿aj¹cych element jest ich przecinanie siê w jednym punkcie (zapewnia to zerowy mo-
ment od tych si³), linia dzia³ania trzeciej si³y F01 równania (4.9) musi przechodziæ przez
punkt K. Umo¿liwia to rozwi¹zanie równania (4.9), co pokazano na rys. 4.10b.
Rozpatruj¹c teraz równowagê cz³onu 3, stwierdzamy, ¿e równanie równowagi si³
zewnêtrznych
bêdzie spe³nione pod warunkiem ich przecinania siê w punkcie L, st¹d linia dzia³ania
si³y F03 i graficzne rozwi¹zanie na rys. 4.10c. Znajomoæ si³y F23 wynika wprost
z równania (4.10) i trzeciej zasady dynamiki Newtona Fjk = Fkj.
Równowagê uk³adu z rys. 4.10a okrelono na podstawie analizy równowagi poszcze-
gólnych cz³onów. By³o to mo¿liwe wobec szczególnego, w istocie uproszczonego, sta-
nu obci¹¿eñ zewnêtrznych nie uwzglêdniaj¹cego si³ bezw³adnoci ani nawet ciê¿arów
cz³onów 2 i 3.
za pomoc¹ metod statyki. Nosz¹ one nazwê grup statycznie wyznaczalnych. Sformali-
zowanie sposobu wydzielania takich grup wynika wprost z koniecznoci zapewnienia
jednakowej liczby mo¿liwych do u³o¿enia równañ statyki i liczby niewiadomych.
Dla ka¿dego cz³onu uk³adu p³askiego mo¿na u³o¿yæ dwa równania sumy si³ (ΣFx = 0,
ΣFy = 0) oraz równanie momentów (ΣM = 0), co dla zespo³u u cz³onowego oznacza dys-
ponowanie liczb¹ 3u równañ. Z drugiej strony wiadomo, ¿e:
ka¿da para kinematyczna II klasy wnosi 1 niewiadom¹ znana jest linia dzia³a-
nia wektora si³y, nieznany modu³ (rys. 4.7),
ka¿da para I klasy wnosi 2 niewiadome dla pary obrotowej (R) znany jest punkt
przy³o¿enia, nieznane obie sk³adowe; dla postêpowej (T) nieznany jest modu³ i
linia dzia³ania (rys. 4.8 i 4.9).
Wnioskujemy zatem, ¿e ³¹cznie jest:
Liczba
Grupa statycznie = Liczba równañ
niewiadomych (4.12)
wyznaczalna: 2 p1 + p 2 = 3u
F2 h2
∑ M 2B = 0 → F2 h2 − F12t ⋅ AB = 0 → F12t =
AB
(4.13)
F12n + F12
t
+ F2 + F3 + F43 = 0 (4.14)
F12 + F2 + F32 = 0
F43 + F3 + F23 = 0
PRZYK£AD 4.2
Rozpatrzmy uk³ad z rys. 4.13, w którym nale¿y okreliæ si³y i momenty stanu rów-
nowagi, a zw³aszcza momenty napêdowe M1 i M4 oraz si³y oddzia³ywania w parach.
Dla cz³onu 2 obci¹¿enie stanowi¹ si³y Q2 i Qel oraz si³a i moment bezw³adnoci. Dla
cz³onu 3 pominiemy si³ê ciê¿koci, natomiast uwzglêdnimy si³y masowe.
nie znajdzie rozwi¹zania wobec czterech niewiadomych wnoszonych przez si³y w pa-
rach obrotowych B i C. Identyczny wniosek wynika z analizy równania równowagi si³
cz³onu 3
F2 = Q 2 + Q el + Fb 2 (4.17)
przy czym si³a Fb2 jest wypadkow¹ si³ bezw³adnoci cz³onu 2 (uwzglêdnia moment bez-
w³adnoci Mb2). W przypadku cz³onu 3 uwzglêdnia siê tylko wypadkow¹ si³ bezw³ad-
noci Fb3, zak³adaj¹c, ¿e ciê¿ar jest pomijalny.
4.3. Równowaga kinetostatyczna 177
åF = 0 ® F12n + F12
t t
+ F2 + Fb 2 + F43 n
+ F43 =0 (4.18)
Fb 3 h3
∑ M 3C = 0 → − Fb 3 h3 + F43t DC = 0 → F43
t
=
DC
W równaniach powy¿szych uwidacznia siê sens rozbicia si³ F12 i F43 na sk³adowe
wzd³u¿ i prostopadle do cz³onów 2 i 3 sk³adowe normalne nie wchodz¹ do równañ
momentów.
Graficzne rozwi¹zanie równania (4.18) przedstawiono na rys. 4.14b. Dodatkowo
znaleziono si³ê oddzia³ywania F32 w wewnêtrznej parze C i rozwi¹zano równanie wy-
ra¿aj¹ce sumê si³ zewnêtrznych dla cz³onu 2
åF = 0 ® F2 + F12 + F32 = 0
Pe³ne rozwi¹zanie uk³adu wymaga jeszcze wyznaczenia wartoci si³ w parach kine-
matycznych A i E oraz momentów M1 i M4 potrzebnych do realizacji ruchu wed³ug funk-
cji Θ1(t) i Θ4(t). Uzyskuje siê to przez rozpatrzenie równowagi cz³onów 1 i 4, wycho-
dz¹c od znanych ju¿ si³ F12 = F21 oraz F43 = F34 i rozwi¹zuj¹c oczywiste równania
si³ i momentów:
dla cz³onu 1 (rys. 4.14c)
PRZYK£AD 4.3
é rx ù é Fx ù
M = r ´ F « M = ê ú ´ ê ú ® M = rx Fy - ry Fx
ëê ry ûú ëê Fy ûú
M1 + M b1 + (− a S )× F01 + (a − a S )× F21 = 0
co daje
.
gdzie: M b1 = − I 1ε 1 = − I 1È 1
M b 2 + (− b S )× F12 + (b − b S )× F32 = 0
i dalej
.
gdzie: M b 2 = − I 2 ε 2 = − I 2 È 2
M 3 + M b3 + (− c S )× F03 + (c − c S )× F23 = 0
4.3. Równowaga kinetostatyczna 181
a nastêpnie
[(
M 3 + M b3 + − F03 y c S cos È3 − F03 x c S sin È3 )]
(4.24)
+ [F23 y (c − c S )cos È3 − F23 x (c − c S )sin È3 ] = 0
.
gdzie: M b 3 = − I 3ε 3 = − I 3 È 3
é Fb1x ù é -1 0 0 -1 0
ê ú ê
ê Fb1 y ú ê 0 -1 0 0 -1
ê ú ê
ê M b1 ú ê- a S sin È1 a S cos È1 - 1 (a - a S ) sin È1 - (a - a S ) cos È1
ê ú ê
ê Fb 2 x ú ê 0 0 0 1 0
ê F ú=ê 0 0 0 0 1
ê b2 y ú ê
ê M ú ê 0 0 0 b S sin È2 - bS cos È2
ê b2 ú ê
ê F ú ê 0 0 0 0 0
b3 x
ê ú ê
ê Fb 3 y ú ê 0 0 0 0 0
ê ú ê
êë M 3 + M b 3 úû êë 0 0 0 0 0
0 0 0 0 ù é F01x ù
úê ú
0 0 0 0 ú ê F01 y ú
úê ú
0 0 0 0 ú êM 1 ú
úê ú (4.34)
1 0 0 0 ú ê F21x ú
0 1 0 0 ú êF ú
ú ê 21 y ú
- (b - bS ) sin È2 (b - bS ) cos È2 0 0 ú êF ú
ú ê 23 x ú
-1 0 -1 0 ú ê F23 y ú
úê ú
0 -1 0 - 1 ú ê F03 x ú
úê ú
(c - c S ) sin È3 - (c - c S ) cos È3 - c S sin È3 c S cos È3 ûú êë F03 y úû
gdzie: Fzn wektor si³ znanych (si³y masowe i obci¹¿enie zewnêtrzne M4),
G macierz wspó³czynników znanych dla znanej konfiguracji uk³adu,
Fx wektor si³ okrelanych (si³y oddzia³ywania w parach, moment M1).
Rozwi¹zanie równania (4.35) nie stanowi ju¿ problemu, dla formalnoci zapiszmy
Fx = G −1Fzn (4.36)
4.3. Równowaga kinetostatyczna 183
L = ò F × ds = ò F (cos â )ds
s s
L = ò M × dÈ = ò M (cos g ) dÈ
È È
d L = F × d r = F (cos b )d s
d L = M × d È = M (cos g )d È
å Fk ×d rk + å M j × d Èj = 0 (4.37)
k j
w którym w wektorach si³ mieszcz¹ siê si³y zewnêtrzne i si³y masowe. W formie ma-
cierzowej dla uk³adów p³askich mamy
æ é Fkx ù ö
å çç [drkx drky ] ê ú ÷ + å (dÈ j M j ) = 0 (4.38)
k è êë Fky úû ÷ø j
184 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
tów B, C, K s¹ jednakowe jak ich prêdkoci. Taki wniosek rozci¹ga siê na wszystkie
uk³ady kinematyczne przemieszczenia wirtualne realizuj¹ siê na kierunkach odpowie-
dnich prêdkoci liniowych i k¹towych. W ka¿dym jednak uk³adzie ich wartoci s¹ ze
sob¹ powi¹zane.
W sensie matematycznym przemieszczenia wirtualne s¹ wariacjami funkcji [24],
a ich wyznaczanie jest to¿same z ró¿niczkowaniem. Poniewa¿ rozpatrujemy uk³ad za-
mro¿ony, wiêc czas jest sta³¹ (t = const), natomiast zmiennymi s¹ wszystkie wielkoci
geometryczne (kinematyczne), które zmieniaj¹ siê w czasie ruchu uk³adu. Ogólnie wiêc
mamy dla funkcji w postaci jawnej:
¶z ¶z
z = z ( x , y , t ) ¾t¾
=const
¾¾® d z = dx + dy (4.39)
¶x ¶y
i w postaci uwik³anej
¶f ¶f ¶f
f ( x, y , z , t ) = 0 ¾t¾
= const
¾¾® dx + dy + dz =0 (4.40)
¶x ¶y ¶z
4.3. Równowaga kinetostatyczna 185
PRZYK£AD 4.4
Cz³onem czynnym jest korba AB, której ruch opisuje k¹t Θ1(t). W okrelonym cza-
sie uk³ad zajmuje cile okrelon¹ konfiguracjê, a wszystkie prêdkoci i przyspieszenia
traktujemy jako znane. Si³y masowe i ciê¿ar cz³onu 2 wyra¿aj¹ zale¿noci:
é Fbx ù
ê ú
[d xS d yS d È2 ] ê Fby + G ú - d È1M = 0
(4.44)
ê ú
êë M b úû
x S r cos È2
=
y S r sin È2
a ich wariacje to
éd x S ù é - r sin È 2 ù
ê ú=ê úd È 2 (4.45)
êëd y S úû êë r cos È 2 úû
[- F bx r sin È2 ( ) ]
+ Fby + G r cos È2 + M b d È2 - d È1 M = 0
[ ( )
M = - Fbx r sin È 2 + Fby + G r cos È 2 + M b k È ] (4.46)
dÈ 2
gdzie k È = ,
dÈ1
4.3. Równowaga kinetostatyczna 187
[
M = m 2 xS r sin È2 - m2 (yS + g ) r cos È2 - I 2 È
k
2 ]
È
(4.47)
ïd cos È2 - a - c cos È1 = 0
ì
d -a -b -c = 0 ® í (4.48)
î d sin È2 - b - c sin È1 = 0
ï
Po zró¿niczkowaniu, zgodnie z (4.40), mamy tutaj:
dd
gdzie k d = .
d È1
Rozwi¹zanie uk³adu równañ liniowych (4.50) dla przypomnienia rozpatrujemy
uk³ad zamro¿ony, w którym wszystkie zmienne (tutaj Θ1, Θ2, d) maj¹ okrelone war-
toci nie sprawia ju¿ k³opotu. Dla zastosowañ numerycznych dogodna jest np. postaæ:
-1
ékd ù écos È2 - d sin È2 ù é c sin È1 ù
ê ú = -ê ú ê ú (4.51)
ëêk È ûú ëê sin È2 d cos È 2 ûú êë- c cos È1 ûú
å Fk ×d rk = 0 (4.52)
k
188 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
∑ Fk v k cos(Fk , v k ) = 0 ↔ ∑ Fk ⋅ hk = 0 (4.55)
k k
PRZYK£AD 4.5
M b = CS ⋅ F M b M = AB1 ⋅ F M (4.56)
M
Wszystkie si³y przyk³adamy do cz³onów w odpowiednich punktach si³y F b
w punktach C i S, si³y FM w punktach A i B1, sk³adowe si³y bezw³adnoci w rodku
masy S (rys. 4.19a). Dla znanego ruchu cz³onu 1 obrócony plan prêdkoci obróconych
(v⊥) (rys. 4.19b) powstaje z rozwi¹zania oczywistego równania:
∑Mπ v
=0 → ( )
cs ⋅ F M b − h2 Fbx + h1 Fby + G − ab1 ⋅ F M = 0 (4.57)
FM =
1
ab1
[
cs ⋅ F M b − h2 Fbx + h1 Fby + G ( )] (4.58)
cs × F M b = M b* ab1 × F M = M * (4.59)
M b* = cs × F M b ü
ï * cs
ý ® Mb = Mb (4.60)
M b = CS × F ïMb CS
þ
oraz
M * = ab1 × F M ü
ï * ab1
ý ® M =M (4.61)
M = AB1 × F ï M
þ AB1
4.3. Równowaga kinetostatyczna 191
T
m= , r = arctgm
N
Relacja pomiêdzy sk³adowymi i ca³kowit¹ si³¹
tarcia jest oczywista
r T jk r N jk m ¢
h= = ® h @ rm ¢ (4.64)
F jkT N jk 1 + (m ¢ )2
PRZYK£AD 4.6
W uk³adzie z rys. 4.24a si³ownik 23 wymusza ruch cz³onu 1. Si³a w si³owniku musi
pokonaæ opór zewnêtrzny w postaci si³y F oraz opory tarcia w parach kinematycznych.
Zak³adamy znajomoæ k¹ta tarcia w parze postêpowej 01 oraz promieni h21 i h30 kó³
tarcia.
' ''
F + F01 + F01 + F21 = 0 (4.65)
Rozwi¹zanie równania (4.65) jest mo¿liwe, poniewa¿ znany jest wektor si³y zewnê-
¢¢ wzd³u¿
′ i F01
trznej F oraz linie dzia³ania pozosta³ych si³: F21 dzia³a w osi si³ownika, F01
linii wyznaczonych punktami A,B oraz C,D. Rozwi¹zanie graficzne, wykorzystuj¹ce
prost¹ Culmanna c, przedstawiono na rys. 4.24b. Si³a F21 jest oczywicie si³¹, jak¹ na-
le¿y wywo³aæ za pomoc¹ si³ownika 23, wektor si³y F30 jest przeciwny do F21.
Wyznaczenie si³ oddzia³ywania F01 ¢¢ miêdzy podstaw¹ 0 i cz³onem 1 pozwala
′ i F01
ju¿ na jednoznaczne okrelenie punktów styku obu cz³onów tutaj cz³ony 0 i 1 kon-
taktuj¹ siê w punktach B i C. Poniewa¿ za³o¿ono wymuszenie ruchu si³ownikiem, wiêc
zwrot wektora v10 jest oczywisty. Do ustalenia stycznoci si³ w parach obrotowych po-
trzebna jest znajomoæ zwrotów wektorów wzglêdnych prêdkoci k¹towych ω21 i ω30
w parach 21 i 30. W tym uk³adzie mo¿na to ustaliæ intuicyjnie, rozpatruj¹c mylowo
kolejne po³o¿enie uk³adu. Skracanie siê si³ownika spowoduje przesuniêcie rodka
pary 12 w lewo. Si³ownik zajmie po³o¿enie bardziej zbli¿one do pionu, a wiêc obraca
siê w prawo i taki jest zwrot prêdkoci k¹towych ω21 i ω30, gdy¿:
1= w 0
w21 = w2 - w1 ¾¾¾® w21 = w2
¢T + F01
F + F01 ¢¢T + F21
T
=0
Wielobok si³ z tarciem przedstawiono na rys. 4.24c. Na obu planach si³ (b) i (c) ce-
lowo dobrano identyczne d³ugoci wektora zadanej si³y F. Dziêki temu mo¿na stwier-
dziæ jak znacznie, zarówno w sensie modu³ów, jak i kierunków, zmieni³y siê si³y po
uwzglêdnieniu tarcia.
196 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
N jkx cos β
= N jk (4.66)
N jky sin β
oraz
F jkx
T
N jkx T jkx
= +
T
F jky N jky T jky
4.3. Równowaga kinetostatyczna 197
T ù
é F jkx écos b ù é sign ( v jkx ) N jk sin b ù
ê ú = N jk ê ú + m ê ú
T
êë F jky úû êsign ( v jky ) N jk cos b ú (4.69)
êë sin b úû ë û
(i )
T jkx i)
= sign ( v (jkx i)
) µ ′ N (jky (4.70)
198 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
oraz
(i )
T jky i)
= sign ( v (jky i)
) µ ′ N (jkx (4.71)
v (jki ) = w jk ´ r (i )
co po rozpisaniu daje:
i)
v (jkx − ry(i ) ω jk
= (4.72)
i)
v (jky rx(i )ω jk
Zwróæmy uwagê, ¿e zarówno dla punktu styku S (1), jak i S (2) wektory si³ normal-
nych i promieni maj¹ przeciwne znaki, a mianowicie:
4.3. Równowaga kinetostatyczna 199
( )i)
sign N (jkx ( )
= −sign rx( i ) ( )i)
sign N (jky ( )
= −sign ry(i )
Bez wzglêdu na punkt styku zale¿noci na sk³adowe si³ tarcia s¹ identyczne, co po-
zwala na pominiêcie wyk³adnika (i) w kolejnych równaniach
é F jkx
T ù
é N jkx ù éT jkx ù é N jkx ù é N jky ù
ê ú=ê ú + ê ú = ê ú + sign (w jk ) m ¢ ê ú (4.77)
T
êë F jky úû ëê N jky ûú ëêT jky ûú ëê N jky ûú ëê - N jkx ûú
moment tarcia
2 2
M Tjk = sign (w jk ) m ¢ r N jkx + N jky (4.78)
metryczn¹ pary, o ykT jest poprowadzona wzd³u¿ jednej z linii dzia³ania si³ normal-
nych Njk. W uk³adzie {jT} prêdkoci wzglêdnej vjk o zwrocie zgodnym z osi¹ xjT przy-
pisuje siê znak dodatni, podobnie dodatnie si³y Njk i Tjk maja zwroty zgodne odpowie-
dnio z osiami yjT i xjT. Przyjmuj¹c podane ustalenia, sprowadzimy si³y oddzia³ywania
w parze postêpowej do dwóch si³ normalnych Njk i si³y tarcia Tjk, wszystkie odniesione
do uk³adu {jT}.
W wypadku wyst¹pienia ruchu wzglêdnego w punktach styku cz³onów j, k pojawiaj¹
siê si³y tarcia, których wartoci wyznacza siê z zale¿noci:
Si³y te mo¿na przenieæ do osi pary kinematycznej (o xjT), wprowadzaj¹c dwa do-
datkowe momenty Mjk liczone wzglêdem pocz¹tku uk³adu {jT} (rys. 4.27b). Po przy-
jêciu dodatkowo, ¿e cz³on o numerze j jest cz³onem zewnêtrznym obejmuj¹cym
cz³on k, dodatnia si³a normalna oznacza styk w punkcie poni¿ej osi xjT i si³a Tjk daje
moment na ramieniu b. Si³a normalna ujemna oznacza natomiast styk powy¿ej osi xjT
i wtedy si³a tarcia dzia³a na ramieniu +b. Momenty obu si³ tarcia (4.79) formalnie wy-
ra¿one równaniami:
Po takiej redukcji zauwa¿my dalej, ¿e dla globalnej równowagi mo¿liwe jest zast¹-
pienie sumy momentów
par¹ si³ NM dzia³aj¹cych na liniach dzia³ania si³ normalnych Njk, przy czym
(1)
M jk (2)
M jk
NM =- , NM = (4.82)
lo lo
(1) ù é (1) ù
é N jkT N jk é NM(1) ù é N jk(1) ù (1)
é- 1 - 1ù é N jk ù
ê ú=ê ú+ê ú=ê ú + sign ( v jk ) m b ê úê ú (4.83)
(2)
êë N jkT úû êë N jk( 2) úû êë NM( 2) úû êë N jk( 2) úû ëê 1 1 ûú êë N (jk2) úû
Zwróæmy uwagê, ¿e podobnie jak w przypadku si³ oddzia³ywania bez tarcia mamy
dla pary postêpowej dwie niewiadome si³y normalne Njk. Nale¿y jednak podkreliæ,
¿e si³y normalne wyra¿one zale¿noci¹ (4.83) nie s¹ realnymi si³ami w parze postêpo-
wej, a jedynie u³atwiaj¹ opis równowagi uk³adów z uwzglêdnieniem tarcia. Okrelenie
si³ rzeczywistych wymaga procedury odwrotnej.
202 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Fx m 0 0 a x
Fy = 0 m 0 a y (4.85)
M 0 0 I S ε
du {j} pokrywa siê ze rodkiem masy (S ≡ Oj). Wtedy dla ruchu obrotowego moment
MS si³ zewnêtrznych dzia³aj¹cych na cz³on j wzglêdem uk³adu lokalnego powi¹zany jest
z parametrami ruchu ω i ε równaniem Eulera [33]:
MS = IS ε + ω × (IS ω) (4.86)
é 0 -wz wy ù
~I w
MS = ISe + w ~ =ê w
w 0
ú
-wx ú
S ê z (4.87)
ê ú
êë- w y wx 0 úû
[
w = jw = j w x j
wy j
wz ]
T
[
e = je = j e x j
ey j
ez ]
T
(4.88)
Jak widaæ istnieje tutaj wyrana ró¿nica pomiêdzy opisem ruchu obrotowego cz³o-
nów uk³adów p³askich i przestrzennych. Niezmienne jest natomiast równanie Newtona
opisuj¹ce ruch liniowy rodka masy. Analogicznie do (4.85) równania NewtonaEule-
ra dla ruchu ogólnego cz³onu w przestrzeni przyjmuj¹ postaæ:
é F ù é mE3 0 ù éa ù é 0 ù [
F = Fx Fy Fz ]T
ê ú=ê ú ê ú + ê~ ú (4.89)
ëêM S ûú ëê 0 I S ûú ëe û ëêw I S wûú a = [a x ay a z ]T
PRZYK£AD 4.7
é x S1 ù éa cos È ù
ê ú=ê ú (4.90)
êë y S1 úû ë a sin È û
które po zró¿niczkowaniu daj¹ prêdkoæ i przyspieszenie:
Cz³on 2 porusza siê tylko w kierunku osi odciêtych, a ruch rodka masy S2 opisuj¹
równania po³o¿enia, prêdkoci i przyspieszenia w postaci:
xS 2 = b cos È + f (4.92)
W drugim etapie sformu³ujemy równania ruchu dla obu cz³onów. Dla cz³onu 1 mamy
równanie ruchu rodka masy w kierunkach osi prostopad³ych x i y:
(
sin È − aÈ 2 cos È
F01x + F21 = m1 − aÈ ) (4.94)
(
cos È − aÈ 2 sin È
F01 y − m1 g = m1 aÈ ) (4.95)
a cos È F01x
− × − F21 (b − a )sin È + M = I 1È
a sin È F01 y
(
sin È - bÈ 2 cos È
- F21 + F = m 2 - bÈ ) F = -sign (v 2 )F0 (4.97)
Otrzymany uk³ad szeciu równañ zawiera tyle¿ niewiadomych, z których jedn¹ jest
przyspieszenie k¹towe cz³onu 1.
Analizowany mechanizm jest stosunkowo prosty i kolejne przekszta³cenia dopro-
wadz¹ do uzyskania po¿¹danego równania na przyspieszenie k¹towe Θ·· cz³onu 1. Po-
ni¿ej przedstawimy jednak zalecany sposób wykorzystuj¹cy macierzowe uporz¹dko-
wanie uk³adu równañ. W tym celu po lewej stronie równañ (4.94)÷(4.99) nale¿y pozo-
stawiæ wielkoci znane, a z prawej wszystkie sk³adniki zawieraj¹ce niewiadome.
206 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
[
Fzn = m1aÈ 2 cos È - m1 g + m1aÈ 2 sin È M F + m2bÈ 2 cos È m2 g Fh ]
T
é -1 0 -1 0 0 - m1a sin È ù
ê ú
ê 0 -1 0 0 0 m1a cos È ú
ê- a sin È a cos È (b - a )sin È 0 0 I1 ú
G=ê ú
ê 0 0 1 0 0 - m 2b sin È ú
ê ú
ê 0 0 0 1 1 0 ú
ê ú
ëê 0 0 - (e - h ) - b sin È g 64 g 65 0 ûú
g 64 = -c + f + b cos È g 65 = -c - d + f + b cos È
[
Fx = F01x F01 y F21 F02(1) F02( 2)
È ]T
Fx = G −1Fzn (4.101)
··
Ostatnim elementem wektora Fx jest przyspieszenie k¹towe Θ cz³onu 1. Takie podej-
cie pozwala na wyznaczanie ruchu, np. metod¹ numeryczn¹ RungegoKuty [2].
Wyprowadzone zale¿noci pos³u¿y³y do wykonania przyk³adowego badania ruchu
uk³adu z rys. 4.28. Do obliczeñ przyjêto:
parametry geometryczne [m]: a = f = 0,1; b = 0,3; c = 0,45; d = h = 0,05; e = 0,15;
parametry masowe [kg], [kg·m2]: m1 = 1; m2 = 5; I1 = 0,1;
si³a oporu F = 2sign(v2) [N],
moment czynny: M = 4 [N·m],
po³o¿enie pocz¹tkowe: Θ = π/2,
·
prêdkoæ pocz¹tkowa: Θ p = 1 i 10 [s1].
4.4. Dynamiczne równania ruchu 207
æ mv 2 ö ds
Fds = d ç ÷, v= (4.102)
ç 2 ÷ dt
è ø
dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.32c)
æ Iw 2 ö dÈ
MdÈ = d ç ÷, w= (4.103)
ç 2 ÷ dt
è ø
Dla przejrzystoci analizy si³ê i moment zredukowany czêsto dzieli siê na wielko-
ci czynne (FC, MC) i bierne (FBzr, MBzr), powi¹zane zale¿nociami:
mi v i2 I iw i2
Ei = + (4.105)
2 2
a dla ca³ego uk³adu
k k æ
m v2 I w 2 ö
E = å Ei = å çç i i + i i ÷÷ (4.106)
i =1 i =1 è 2 2 ø
mv 2
Em = (4.107)
2
dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c)
Iw 2
Em = (4.108)
2
210 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
k é
æw ö ù
2 2
æv ö
m = mzr = å êmi ç i ÷ + I i ç i ÷ ú (4.109)
ê èvø
i =1 ë è v ø úû
k é 2 2
æv ö æw ö ù
I = I zr = å êmi ç i ÷ + I i ç i ÷ ú (4.110)
ë èw ø
i =1 ê è w ø úû
æ1 1 ö æ1 1 ö æ1 ö
E = ç m1v12 + I1w 12 ÷ + ç m2 v 22 + I 2w 22 ÷ + ç m3 v 32 ÷ (4.111)
è 2 2 ø è 2 2 ø è 2 ø
gdzie vi prêdkoci rodków mas poszczególnych cz³onów, a ostatni sk³adnik wyra¿a
energiê kinetyczn¹ suwaka 3, który wykonuje ruch postêpowy.
Z porównania (4.108) i (4.111) otrzymuje siê:
2 2 2 2
æv ö æv ö æù ö æv ö
I zr = I = m1 ç 1 ÷ + I1 + m2 ç 2 ÷ + I 2 ç 2 ÷ + m3 ç 3 ÷ (4.112)
èùø èw ø èw ø èw ø
gdzie: Θ = Θ1, ω = ω1.
W zale¿noci (4.112) parametry masowe mi, Ii s¹ mno¿one przez kwadraty ilora-
zów odpowiednich prêdkoci. Z analizy kinematycznej wiadomo, ¿e ilorazy te, w zwi¹z-
ku z liniow¹ zale¿noci¹ prêdkoci s¹ zale¿ne wy³¹cznie od po³o¿enia uk³adu, nie zale-
¿¹ natomiast od wartoci prêdkoci. Oznacza to, ¿e zredukowany masowy moment bez-
w³adnoci zale¿y od po³o¿enia uk³adu w uk³adzie z rys. 4.30 mamy Izr = Izr(mi, Ii, Θ).
W przypadku zastêpowania uk³adu korbowego z rys. 4.30 modelem o ruchu postê-
powym, czyli suwakiem 3, otrzymamy z porównania (4.107) i (4.111) zale¿noæ:
2 2 2 2
æv ö æw ö æv ö æù ö
m zr = m = m1 ç 1 ÷ + I 1 ç 1 ÷ + m2 ç 2 ÷ + I 2 ç 2 ÷ + m3 (4.113)
è v ø è v ø è v ø è v ø
gdzie v = v 3.
Równie¿ w tym przypadku obserwujemy zmiennoæ wartoci masy zredukowanej
w funkcji po³o¿enia uk³adu, mzr = mzr(mi, Ii, s).
4.4. Dynamiczne równania ruchu 211
å d L =å d ri × Fi + å M id Èi (4.114)
å d L = d Lzr (4.116)
daje po przekszta³ceniach:
dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):
1
F = Fzr = (å d ri × Fi + å M id Èi ) (4.117)
ds
dla modelu o ruchu obrotowym (rys. 4.30c):
1
M = M zr = (å d ri × Fi + å M id Èi ) (4.118)
dÈ
Dla uk³adu z rysunku 4.30 suma prac przygotowanych od si³ zewnêtrznych wyra¿a
siê równaniem:
å d L = F3d s3 + M 1d È1
które po wykorzystaniu (4.116)(4.118) daje:
dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):
d È1
F = Fzr = F3 + M 1
ds
gdzie δ s = δ s3.
212 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
N zr = Fv, N zr = Mw (4.120)
å N = N zr (4.121)
daje po przekszta³ceniach:
dla modelu o ruchu postêpowym:
1
F = Fzr =
v
(å vi × Fi + å M iwi ) (4.122)
1
M = M zr =
ù
(å vi × Fi + å M iwi ) (4.123)
Dla uk³adu z rysunku 4.30 suma mocy rozwijanych przez si³y zewnêtrzne daje rów-
nanie:
å N = F3v 3 + M1w1
które po wykorzystaniu (4.121)(4.123) daje:
dla modelu o ruchu postêpowym (rys. 4.30b):
w1
F = Fzr = F3 + M 1 (4.124)
v
gdzie v = v 3.
4.4. Dynamiczne równania ruchu 213
v3
M = M zr = M 1 + F3 (4.125)
w
gdzie ω = ω1.
Z analizy równañ (4.124) i (4.125) wynika podobny wniosek do tego, który sfor-
mu³owano po interpretacji zale¿noci (4.112 ) i (4.113) na zredukowane wielkoci
masowe. Równie¿ si³a i moment zredukowany na ogó³ s¹ zale¿ne od po³o¿enia uk³a-
du. Stanowi to realne utrudnienie w ca³kowaniu równañ ruchu, które dodatkowo po-
g³êbia fakt czêstej zale¿noci si³ od prêdkoci. Przyk³adem tego jest np. zmiennoæ
momentu napêdowego silnika elektrycznego w funkcji prêdkoci. Od prêdkoci za-
le¿¹ te¿ czêsto si³y oporu u¿ytecznego np. si³y skrawania, si³y oporu powietrza, si³y
tarcia itd.
4.4.2.4. Analiza ruchu, nierównomiernoæ biegu
Przytoczone wnioski o wystêpuj¹cej na ogó³ zmiennoci zredukowanych parame-
trów masowych (mzr, Izr), zmiennoci zredukowanej si³y (Fzr) i momentu (Mzr) stano-
wi¹ istotne utrudnienie w praktycznym wykorzystaniu równañ ruchu (4.102) i (4.103).
Jawne rozwi¹zanie równañ mo¿na uzyskaæ tylko w przypadkach bardzo prostych. Dla
analizy uk³adów z³o¿onych z pomoc¹ przychodz¹ coraz ³atwiej dostêpne gotowe pro-
cedury numerycznego rozwi¹zywania równañ ró¿niczkowych.
Dalsze rozwa¿ania przeprowadzimy ju¿ tylko dla modelu o ruchu obrotowym
(rys. 4.30c). Taki model ma powszechne zastosowanie, co wynika z faktu dominuj¹cej
roli napêdu obrotowego, przewa¿nie w postaci silnika elektrycznego wtedy ca³y uk³ad
kinematyczny redukuje siê najczêciej do wa³u silnika. Podobieñstwo analizy obu mo-
deli jest oczywiste i wszystkie wnioski dla modelu obrotowego ³atwo mo¿na przenieæ
na model o ruchu postêpowym.
Po za³o¿eniu, ¿e moment zredukowany M i zredukowany masowy moment bez-
w³adnoci I s¹ funkcjami po³o¿enia, dla modelu obrotowego otrzymamy:
d æ Iw 2 ö dw 1 2 dI
M (Q ) = ç ÷ = Iw + w (4.126)
ç
dQ è 2 ø ÷ dQ 2 dQ
a po kolejnych przekszta³ceniach
dw 1 2 dI
M (Q ) = I + w (4.127)
dt 2 dQ
Równanie (4.127) jest rozwiniêciem równania Eulera dla ruchu obrotowego, które
uwzglêdnia zmiennoæ bezw³adnoci uk³adu drugi sk³adnik prawej strony równania
(4.127).
214 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
æ ö2
(M Czr - M Bzr ) dQ = d çç Iw ÷
÷ (4.128)
è 2 ø
Qk
I kw k æ ö æ I pw 2p ö÷
2
w którym Ip, ωp oraz Ik, ωk opisuj¹ zredukowany moment bezw³adnoci i prêdkoæ k¹-
tow¹ w po³o¿eniach opisanych k¹tami Θp i Θk. Dla znanych przebiegów MCzr(Θ)
i MBzr(Θ) oraz wartoci zredukowanych momentów Ip oraz Ik z równania (4.129) mo¿-
na wyznaczyæ prêdkoæ koñcow¹ ωk badanego przedzia³u:
Q
Ip 2 k
w k2 = w 2p + (M Czr - M Bzr )dQ
Ik I k Qò
p
DL =
1
2
2
(
I w max 2
- w min ) (4.134)
w max - w min ü
d= ® w max - w min = dw r ï
ù r ï 2 2 2
ý ® w max - w min = 2dw r (4.135)
w max + w min
w r = ® w max + w min = 2w r ï
2 ï
þ
co prowadzi do zale¿noci
DL
DL = Id w r2 ® d = (4.136)
Iw r2
Równanie (4.136) umo¿liwia okrelenie wspó³czynnika nierównomiernoci δ. W wy-
padku koniecznoci jego zmniejszenia do wartoci po¿¹danej δ′ < δ, z równania (4.136)
widaæ, ¿e mo¿na to uzyskaæ przez zwiêkszenie momentu bezw³adnoci I. Wymaga to
dodania do uk³adu ko³a zamachowego o momencie bezw³adnoci IKZ, którego wartoæ
na podstawie (4.136) wynosi:
DL DL
d¢= ® I KZ = -I (4.137)
(I + I KZ )w r2 d ¢w r2
Ko³o zamachowe pe³ni rolê mechanicznego akumulatora energii. Akumuluje j¹
w tych fazach ruchu, kiedy si³y czynne przewa¿aj¹ nad biernymi i zwiêkszaj¹ prêdkoæ
uk³adu i oddaje w fazach przewagi si³ biernych, kiedy uk³ad ma tendencjê do zmniej-
szenia prêdkoci. Uwa¿na analiza równania (4.137) wskazuje wprost na jeszcze inn¹
mo¿liwoæ zmniejszenia wspó³czynnika nierównomiernoci przez wp³ywanie na zmniej-
szenie pracy ∆L [16].
4.4. Dynamiczne równania ruchu 217
d æ ¶E ö ¶E
ç ÷÷ - = Qk , k = 1, 2, ..., s (4.138)
dt çè ¶q k ø ¶qk
W równaniu (4.138) E oznacza energiê kinetyczn¹ uk³adu, a ka¿dej z s wspó³rzêd-
nych uogólnionych qk przypisuje siê si³ê uogólnion¹ Qk. Z si³y Qk mo¿na wydzieliæ czêæ
Qkp pochodz¹c¹ od si³ potencjalnych i czêæ Qkz pochodz¹c¹ od si³ pozosta³ych. Ponie-
wa¿ w takim przypadku pierwsza z si³ wyra¿ona jest równaniem:
∂P
Qkp = −
∂q k
gdzie P jest energi¹ potencjaln¹ uk³adu, kolejn¹ wiêc postaci¹ równania (4.138) jest:
d ∂E ∂E ∂P
−
dt ∂q k ∂q + ∂q = Qkz (4.139)
k k
d ∂L ∂L
−
dt ∂q k ∂q = Qkz (4.140)
k
PRZYK£AD 4.8
d æ ¶E ö ¶E ¶P
ç ÷- + = Qz (4.143)
dt è ¶Q ø ¶Q ¶Q
gdzie: E, P odpowiednio energia kinetyczna, potencjalna,
Qz si³a na kierunku wspó³rzêdnej uogólnionej (reprezentuje wszystkie si³y
zewnêtrzne).
Rozpatrzmy na pocz¹tek zale¿noci kinematyczne. Prêdkoæ jarzma 1 okrela relacja:
Q1 = Q iH (4.144)
Poniewa¿ rodek obrotu ko³a 2 wzglêdem podstawy 0 le¿y w punkcie styku obu kó³,
oczywista jest relacja:
v B = È 1 (R + r ) = È 2 r
R+r R+r
È 2 = È 1 =È i (4.145)
r r H
E = E S + E1 + E 2
a wiêc
1 1 1 1
E = I S È 2 + I 1È 12 + I 2 È 22 + m 2 v 2B (4.146)
2 2 2 2
Po uwzglêdnieniu zale¿noci kinematycznych (4.145) oraz wyra¿enia na moment
bezw³adnoci tarczy (dla ko³a 2):
1
I 2 = m2 r 2
energia kinetyczna cz³onu 2 jest wyra¿ona 2równaniem:
2
1 é1 æ R+r ö ù
E2 = ê m2 r 2 ç È
2 ê2 r
(
iH ÷ + m2 È iH (R + r ) ) 2ú
ë è ø úû
i dalej
1 é3 ù
E2 = ê m2 (R + r )2 iH2 ú È 2 (4.147)
2 ë2 û
Po podstawieniu i uporz¹dkowaniu otrzymujemy:
1é 3 ù
E= I S + I1iH2 + m2 (R + r )2 iH2 ú È 2 (4.148)
2 êë 2 û
a po kolejnym podstawieniu:
3
I Z = I S + I1iH2 + m2 (R + r ) 2iH2 (4.149)
2
220 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
mamy
1
E= I È 2 (4.150)
2 Z
Wyznaczenie si³y uogólnionej Qz opieramy na równoci prac wirtualnych. Mamy
zatem
d L = M S d È - M d È2 - F (R + r )d È1 (4.151)
oraz
d L = Qz d È (4.152)
Przemieszczenia wirtualne otrzymujemy z zale¿noci kinematycznych (4.144)
i (4.145):
R+r
d È1 = d ÈiH , d È2 = d È iH (4.153)
r
Z porównania relacji (4.151) i (4.152) oraz po wstawieniu wyra¿enia (4.142) na mo-
ment silnika otrzymujemy wyra¿enie na si³ê uogólnion¹:
R+r
Q z = M 0 - kÈ - M iH - F ( R + r ) iH (4.154)
r
co zapisujemy krótko
Q z = A − kÈ (4.155)
gdzie
R+r
A = M0 - M iH - F ( R + r ) iH (4.156)
r
Kolejne pochodne potrzebne do sformu³owania równania Lagrangea wynosz¹:
∂ ∂ 1
E=
I Z È 2 = I Z È (4.157a)
∂È ∂È 2
d ∂E
= IZÈ (4.157b)
dt ∂È
∂E
=0 (4.157c)
∂È
4.4. Dynamiczne równania ruchu 221
= A − kÈ
IZÈ (4.158)
a po przekszta³ceniu otrzymamy:
dÈ
IZ = dt (4.159)
A − kÈ
Ca³kowanie zale¿noci (4.159) prowadzi do równania:
−
1
(
I ln A − kÈ = t + C
k Z
) (4.160)
1
t = 0 ® È = 0 ® - I Z ln A = C
k
i równanie (4.160) przyjmuje postaæ:
−
1
k
( )
1
I Z ln A − kÈ = t − I Z ln A
k
(4.161)
−
IZ
k
[( )
ln A − kÈ − ln A = t ]
kÈ k
ln 1 − = − t = −ut
A I Z
kÈ
1− = e −ut
A
W wyniku koñcowym równanie prêdkoci k¹towej silnika ma postaæ:
A
(
È = 1 − e −ut
k
) (4.162)
222 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
1æ
È = ç M 0 - M
kè
R+r
r
i H - F ( R + r ) iH
ö
(
÷ 1 - e -ut )
ø
Podana zale¿noæ pokazuje przyrost prêdkoci, która teoretycznie ustali siê po up³y-
wie czasu t. W praktyce ju¿ po niewielkim czasie, zwykle u³amkach sekundy, osi¹gana
jest prêdkoæ ruchu ustalonego (t = ∞) wyra¿ona zale¿noci¹
1æ R+r ö
È = ç M 0 - M i - F ( R + r ) iH ÷
kè r H ø
PRZYK£AD 4.9
d æ ¶L ö ¶L
ç ÷-
dt çè ¶È i ÷ ¶È = Qi , i = 1, 2 (4.163)
ø i
( )
é x S 2 ù é - È1b1 sin È1 - È1 + È 2 a2 sin (È1 + È2 )ù
rS 2 = ê ú=ê ú
( )
ëê y S 2 ûú êë È1b1 cos È1 + È1 + È2 a2 cos (È1 + È2 )úû
(4.165)
[ ( ) ]
rST2rS 2 = - È1b1 sin È1 - È1 + È 2 a2 sin (È1 + È2 )
2
S1 S12 + C1C12 = C 2
mamy
1 é
E2 = m Èb ( )2 + (È1 + È 2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È 2 )a2b1C2 ùúû + 12 I 2 (È1 + È 2 )2
2 2 êë 1 1
(4.169)
L = E1 + E 2 − P1 − P2
1 1 1
L=
2
m1a12È12 + I1È12 + m2 é È1b1
2 2 êë
( )2 + (È1 + È 2 )2 a22 + 2È1 (È1 + È 2 )a2b1C2 ùúû
1
+ (
I È + È 2
2 2 1
)2 - m1ga1S1 - m2 g (b1S1 + a2 S12 ) (4.171)
4.4. Dynamiczne równania ruchu 225
¶L
¶È1
1
[
= m1a12È1 + I1È1 + m2 2È1b12 + 2È1 + 2È 2 a22
2
( )
(4.172a)
( ) ] (
+ 2 2È1 + È 2 a2 b1C 2 + I 2 È1 + È 2 )
d æ ¶L ö
ç + I È
÷ = m1a12È
dt çè ¶È1 ÷ø 1
[
2 2 (
1 1 + m2 È1b1 + È1 + È2 a 2 + 2È1 + È2 a2 b1C 2 ) ( )
(4.172b)
( )
- È 2 2È 1 + È 2 a 2b1S 2 + I 2 È ] (
+ È
1
2 )
¶L
¶È 2
[( )
= m2 È1 + È 2 a22 + È1a2b1C 2 + I 2 È1 + È 2 ] ( ) (4.172c)
d æ ¶L ö
ç [( + È
÷ = m2 È
dt çè ¶È 2 ÷ø
1 2 2 )
a 2 + È
a b C - È È a b S + I È
1 2 1 2 1 2 2 1 2
2 1 + È2 ] ( ) (4.172d)
∂L
= −m1 ga1C1 − m 2 g (b1C1 + a 2 C12 ) (4.172e)
∂È1
∂L
∂È 2
( )
= − m 2 È 1 È 1 + È 2 a 2 b1 S 2 − m 2 ga 2 C12 (4.172f)
[m a + I + m (b + a + 2a b C )+ I ] È
2
1 1 1 2
2
1
2
2 2 1 2 2 1
+ [m (a + a b C ) + I ] È
2
2
2 2 1
− m a b S È − 2m a b S È È
2 2 2 2 2 1 2
2
2 2 2 1 2 1 2
[m a 2
2 2 + m 2 a 2 b1C 2 + I 2 È 1 ]
+ m a 2 + I È
2 2 2 2 [
+ m a b S È 2
2 2 1 2 1 ]
+ m 2 ga 2 C12 = M C 2
226 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
[ ] [ - M
d p Tj m j p j - F + d È j I Sj È j ] =0 (4.173)
[
~
dqTj M j q
j - Q j ] =0 (4.174)
[
δ q Tj = δ x j δ yj δΘ j ]
227
4.4. Dynamiczne równania ruchu
m j 0 0
~
Mj = 0 mj 0 (4.175)
0 0 I Sj
[
Q j = Q jx Q jy Q jM ]T (4.176)
δ L = δ pTj F + δΘ j M , δ L = δ qTj Q j
é Q jx ù
é F jx ù ê ú
[dx j dy j ] ê ú + dÈ j M j = dx j [ dy j ]
dÈ j ê Q jy ú
(4.177)
ëê F jy ûú ê ú
ëêQ jM ûú
Równanie ruchu ma wiêc postaæ:
æ ém j 0 0 ù é x j ù é Q jx ù ö÷
çê úê ú ê ú
[dx j dy j ]
dÈ j ç ê 0
çê
mj 0 ú ê y j ú - ê Q jy ú ÷ = 0
çê 0 ú ê ú ê ú ÷÷ (4.178)
0 I Sj ûú ëêÈ Q
ú ëê jM ûú ø
èë jû
Zwróæmy uwagê, ¿e jeli ruch cz³onu j jest swobodny, bez ¿adnych wiêzów, czyli
δ xj, δ yj, i δ Θj mog¹ byæ dowolne, to (4.178) jest równowa¿ne równaniom Newtona
Eulera:
m j 0 0 x j Q xj
0 mj 0 y j = Q yj
0 0 Q
I Sj È j Nj
δL = δq Tj Q = δrKT FK (4.179)
rK = p j + R j j rK
Rys. 4.35. Redukcja si³y zewnêtrznej gdzie Rj dane równaniem (2.3),
do uogólnionej
³atwo uzyskamy równanie przemieszczeñ przygo-
towanych
æ ¶ ö
d rK = d p j + d È j ç A j ÷ j rK = d p j + d È j B j j rK (4.180)
ç ¶Èj ÷
è ø
gdzie Bj dane równaniem (3.60).
Po podstawieniu (4.180) do (4.179) otrzymujemy
(
d L = d rKT FK = d p j + d Èj B j jrK )F
T
K = d p Tj FK + d Èj jrKT BTj FK = d q Tj Q
FK
Q=j T T (4.181)
rK B j FK
Je¿eli si³a FK jest zadana sk³adowymi w uk³adzie lokalnym, to jest wymagana jej
transformacja do uk³adu globalnego oczywistym równaniem:
FK = R j j FK (4.182)
j
R j FK
Q= (4.183)
(
j rKT B Tj A j j FK )
4.4. Dynamiczne równania ruchu 229
( )
f = k (l − l0 ) + cl + F l , l, t (4.184)
W zale¿noci (4.184) mog¹ wyst¹piæ wszystkie trzy sk³adniki, dwa lub jeden. Kon-
sekwencj¹ dzia³ania si³y f s¹ odpowiednie si³y uogólnione Qj i Qk na cz³onach j i k.
Si³y te mo¿na wyznaczyæ za pomoc¹ równoci prac przygotowanych, a przytoczone tutaj
kolejne kroki traktujemy jako jeszcze jeden przyk³ad zastosowania tej interesuj¹cej
i efektywnej metody analizy si³.
Praca przygotowana od si³y w elemencie o zmiennej d³ugoci wyra¿a siê iloczynem:
d L = - f dl (4.185)
l 2 = d Tjk d jk (4.187)
1 d
2ll = 2dTjk d jk ® l = dTjk (p k + R k k rK - p j - R j jrJ )
l dt
co wprost daje zale¿noæ na przemieszczenie przygotowane δ l:
1
d l = dTjk (d p k + dQ k B k krK - d p j - d È j B j jrJ ) (4.188)
l
d L = d q Tj Q j + d q Tk Q k (4.189)
æ f ö é d jk ù æ f ö é d jk ù
Qj =ç ÷ ê T j ú Q k = -ç ÷ ê T k ú (4.190)
è l ø ëêd jk B j rJ ûú è l ø ëêd jk Bk rK ûú
( ) (
n = k O È jk − È0 + cO È jk + M È jk , È jk , t ) (4.191)
∑ δqTi [M i qi − Q i ] = 0
k
~
(4.193)
i =1
Q i = Q iZ + Q iP (4.194)
[ ]
k k
T ~
å i i i
d q M
q - Q Z
- å d qTi QiP = 0 (4.195)
i =1 i =1
232 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Drugi sk³adnik równania (4.195) ma wartoæ zerow¹. Jest to bowiem suma prac
przygotowanych si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych. W ka¿dej parze kinema-
tycznej dzia³aj¹ dwie si³y oddzia³ywania si³a Fjk oraz Fkj = Fjk. Poniewa¿ przemie-
szczenia przygotowane dla obu tych si³ s¹ jednakowe, wiêc prace przygotowane maj¹
przeciwne znaki, a wiêc prace przygotowane si³ wewnêtrznych (oddzia³ywania, reak-
cji) zeruj¹ siê. Równanie (4.195) mo¿na wiêc zapisaæ w postaci:
[ ~
d q T Mq ]
- Q Z = 0 (4.196)
Ö(q, t ) = 0 ® Ö q d q = 0
ì [
T ~
ïd q Mq - QZ = 0 ]
í (4.197)
ï
î Öq d q = 0
PRZYK£AD 4.10
ì [
T ~
ïd q Mq - QZ = 0 ]
í
ï
î Öq d q = 0
Wystêpuj¹ce w nich macierze mas, wektor przyspieszeñ i wektor si³ zewnêtrznych to:
m1 0 0
~
M = M1 = 0 m1 0
0 0 I 1
4.4. Dynamiczne równania ruchu 233
q [
= x1 y1
È 1 ]T
Q Z = [0 − m1 g 0 ]T
x A x1 a x1 + a cos È1
= + A1 =
y A y1 0 y1 + a sin È1
x B x1 − b x1 − b cos È1
= + A1 =
y B y1 0 y1 − b sin È1
Jak widaæ z rysunku punkt A musi siê zawsze znajdowaæ na osi y0, punkt B nato-
miast zawsze na osi x0, co mo¿na okreliæ dwoma równaniami wiêzów w postaci:
x A x1 + a cos È1
Ö≡ = =0
y B y1 − b sin È1
234 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
1 0 − a sin È1
Öq =
0 1 − b cos È1
Korzystaj¹c z podanych zale¿noci, otrzymujemy:
ì æ ém1 0 0 ù é x1 ù é 0 ù ö
ï çê úê ú ê ú÷
ï[d x1 d y1 d È1 ] ç ê 0 m1 0 ú ê y1 ú - ê- m1 g ú ÷ = 0
ï çê ÷
ï ç ê 0 0 I úú êêÈ úú êê 0 úú ÷
èë 1û ë 1û ë ûø
í
ï d
é x1 ù
ïé1 0 - a sin È1 ù ê ú
ïê ú êd y1 ú = 0
ïêë0 1 - b cos È1 úû ê ú
î ëêd È1 ûú
(a sin È1 ) = hy , (b cos È1 ) = hx
co sprowadza równanie ruchu do postaci:
( )
Öq q = − Öq q q q − 2Öqt q − Ött ≡ a
Do opisu ruchu uk³adów wielocz³onowych stosuje siê zatem równanie ruchu w po-
staci:
~
M ÖTq q Q Z
= (4.199)
Öq 0 ë a
( ) [Q
ë = ÖTq
−1 Z ~
− Mq ] (4.200)
( ) [Q
ë = ÖTq
−1 Z ~
(
− M Ö−q1a )] (4.201)
236 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
( ~
λ = Öq M −1ÖTq ) (Ö M~
−1
q
−1
QZ − a ) (4.204)
Mkq (
k = Q kZ - ... - F qT( jk ) l( jk ) )pary ( jk )
- ... (4.206)
4.4. Dynamiczne równania ruchu 237
Pierwszy wyraz prawej strony tego równania jest wektorem si³ zewnêtrznych uo-
gólnionych (zredukowanych do pocz¹tku uk³adu lokalnego {k}). Jako si³y zewnêtrzne
rozumie siê wszystkie si³y, z wyj¹tkiem si³ oddzia³ywania w parach kinematycznych,
jakimi na cz³on k dzia³aj¹ cz³ony tworz¹ce z nim pary kinematyczne. Ostatnie, kolejne
sk³adniki (4.206), s¹ wynikiem wiêzów par i nale¿y je rozumieæ jako si³y wystêpuj¹ce
w parach kinematycznych, tak¿e zredukowane do pocz¹tku uk³adu lokalnego {k} (rodka
masy cz³onu k).
Zapiszemy równanie (4.206) w innej postaci:
k = Q kZ + ... + Q jk + ...
Mkq (4.207)
gdzie Qjk wektor si³ wiêzów pary kinematycznej jk (rys. 4.39).
Q jkx
Q jk = Q jky = −Φ Tq ( jk ) ë ( jk ) (4.208)
Q jkM
Jak ju¿ wspomniano wektor Qjk okrela si³y, jakimi cz³on j oddzia³uje na cz³on k
s¹ to si³y zewnêtrzne dla cz³onu k. Mo¿na zatem na podstawie znajomoci wektora si³
Qjk okrelaæ realne si³y oddzia³ywania w parze kinematycznej, odnosz¹c je do dowol-
nie obranego punktu P na cz³onie k.
238 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Zbierzmy te si³y w wektor F jkP (si³y sk³adowe na kierunku osi x0 i y0 uk³adu global-
nego {0} oraz moment):
[
F jkP = F jkx
P P
F jky P
F jkM ]
T
(4.209)
Do okrelenia relacji miêdzy wektorami F jkP oraz Qjk pos³u¿ymy siê pracami przy-
gotowanymi od obu si³, które powinny byæ sobie równe. Mamy zatem:
P ù
é F jkx éQ jkx ù
d rPT ê
P
P
ú + d Èk F jkM = d p T
k ê ú + d Èk Q jkM (4.210)
êë F jky úû ëêQ jky ûú
rP = p k + R k k rP
co po przekszta³ceniu daje:
p k = rP − R k k rP
δ p k = δ rP − δ È k B k k rP (4.211)
P ù
é F jkx éQ jkx ù éQ jkx ù
d rPT ê
P
P
ú + d Èk F jkM = d rP
T
ê ú - d Èk
k T T
r P B k ê ú + d Èk Q jkM
êë F jky úû êëQ jky úû êëQ jky úû
P
F jkx Q jkx
P
F jky = Q jky (4.212)
P
F jkM Q jkx
Q jkM − k rPT B Tk
Q jky
4.4. Dynamiczne równania ruchu 239
1 0 − a sin È1
Öq =
0 1 − b cos È1
= Q1Z + Q 01 A + Q 01B
M 1q
a po rozpisaniu:
m1 0 x1 0 1 0
m1 y1 = − m1 g − 0 λ1 − 1 λ 2
0 I 1 È1 0 − a sin È1 − b cos È1
Q01x 0
Q 01B = Q01 y = − 1 λ 2
Q01M − b cos È1
é ù
é ù ê
F01B x 0
ú
ê ú ê ú
ê ú=ê
F01B y -l2 ú
ê B ú ê ú
êë F01M úû êbl cos È - [ -b 0 ] é - sin È1 cos È1 ù é 0 ù ú
ê 2 1 ê- cos È - sin È1 úû êë-l2 úû úû
ë ë 1
240 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
F01B x 0
F01B y = − λ 2
B
F01M 0
PRZYK£AD 4.11
é x1 - a cos È1 ù
ê ú
ê y1 - w - a sin È1 ú
ê x + b cos È - x - c cos È ú
éÖ (q ) ù ê 1
P
1 2 2ú
Öºê ú=ê =0
êëÖ (q, t )úû ê y1 + b sin È1 - y2 - c sin È2 úú
C
ê y2 - d sin È2 ú
ê ú
êë È1 - È1 p - w1t úû
q [
= x1 y1
È 1
x2 y2
È 2 ] T
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
T a sin È1 − a cos È1 − b sin È1 b cos È1 0 1
Öq =
0 0 −1 0 0 0
0 0 0 −1 1 0
0 0 c sin È 2 − c cos È 2 − d cos È2 0
Macierz mas:
m1 0 0 0 0 0
0 m1 0 0 0 0
~ M 1 0 0 0 I1 0 0 0
M= =
0 M 2 0 0 0 m2 0 0
0 0 0 0 m2 0
0 0 0 0 0 I 2
242 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Q Z = [0 − m1 g 0 0 − m 2 g 0 ]T
ë = [l1 l2 l3 l4 l5 l6 ]T
( )−1 (Q Z − M~ q )
ë = ÖTq
Znaj¹c wektor mno¿ników λ, mo¿emy ju¿ okreliæ si³y oddzia³ywania w parach ki-
nematycznych. Rozpatrzymy tylko si³y w parze B, które powi¹zane z mno¿nikami λ3 i λ4,
s¹ konsekwencj¹ wiêzów zapisanych trzecim i czwartym równaniem wektora wiêzów Φ Φ.
Dla cz³onu 2 równanie (4.207) ma postaæ:
2 = Q Z2 + Q12 B + Q 02C
M 2q
Po rozpisaniu mamy:
m 2 0 x2 0 − 1 0 0
ë3
m2 y2 = − m 2 g − 0 −1 − 1 ë5
ë4
0 I 2 È 2 0 c sin È2 − c cos È 2 − d cos È2
4.4. Dynamiczne równania ruchu 243
é Q12 x ù é -1 0 ù é ë3 ù
ê ú ê ú é ë3 ù ê ú
Q12 B = ê Q12 y ú = - ê 0 -1 ú ê ú = ê ë4 ú
êQ ú êc sin È ú ë ë4 û ê ú
ë 12 M û ë 2 - c cos È2 û ë- cë3 sin È2 + cë4 cos È2 û
F12B x ë3
F12B y = ë4
B ë3
F
12 M (− cλ3 sin È2 + cë4 cos È2 ) − rB B 2
2 T T
ë4
− sin È2 cos È2 ë3
F12BM = (− cë3 sin È 2 + cë4 cos È2 ) − [c 0 ]
− cos È2 − sin È 2 ë4
F12B x ë3
F12B y = ë4
B
F12 M 0
é F02C x ù é 0 ù
ê C ú ê ú
ê F02 y ú = ê- ë5 ú
ê C ú ê ú
êë F02 M úû ë 0 û
244 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
Po rozpisaniu mamy:
Q01x 1 0 0 ë1 − ë1
Q 01 A = Q01 y = − 0 1 0 ë2 = − ë2
Q01M a sin È1 − a cos È1 1 ë6 − aë1 sin È1 + aë2 cos È1 − ë6
F01Ax − ë1
F01A y = − ë2
A
− ë
F01M (− aë sin È + aë cos È − ë ) −1 r T B T 1
1 1 2 1 6 A 1
− ë2
é - sin È1 cos È1 ù
1 T
rA = [- a 0 ], B1T = ê ú
êë - cos È1 - sin È1 úû
é F01Ax ù é - ë1 ù
ê ú ê ú
ê F01A y ú = ê- ë2 ú , F01AM = M C
ê A ú ê ú
êë F01M úû ëê- ë6 ûú
Rys. 4.41. Uk³ad jarzmowy wykres si³ w parach A, C oraz moment czynny MC
Nale¿y tutaj zwróciæ uwagê, ¿e w tym przypadku, inaczej ni¿ w zadaniu 1, równa-
nia wiêzów wynikaj¹ wy³¹cznie z po³¹czenia cz³onów parami kinematycznymi brak
jest wymuszenia kinematycznego. Mamy zatem (3.65) równania wiêzów par:
x1 − a cos È1
y1 − w − a sin È1
P
Ö = Ö ≡ x1 + b cos È1 − x 2 − c cos È2 = 0
y1 + b sin È1 − y 2 − c sin È2
y 2 − d sin È2
246 4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
W zwi¹zku z tym inna ni¿ w zadaniu 1 bêdzie te¿ postaæ macierzy Jacobiego:
1 0 a sin È1 0 0 0
0 1 − a cos È1 0 0 0
Öq = 1 0 − b sin È1 −1 0 c sin È2
0 1 b cos È1 0 − 1 − c cos È2
0 0 0 0 1 − d cos È 2
i jej transpozycja
1 0 1 0 0
0 1 0 1 0
T a sin È1 − a cos È1 − b sin È1 b cos È1 0
Öq =
0 0 −1 0 0
0 0 0 −1 1
0 0 c sin È2 − c cos È2 − d cos È2
Wykorzystuj¹c znane z kinematyki wyra¿enie na przyspieszenie (3.57)
( )
a = − Öq q q q − 2Öqt q − Ött
( ~
l = Öq M -1ÖTq ) (Ö M~
-1
q
-1
QZ - a )
i zale¿noæ na przyspieszenie (4.205)
~ ~ ~
(
= M −1Q Z − M −1ÖTq Öq M −1ÖTq
q ) (Ö M~
−1
q
−1
QZ − a )
Ca³kowanie ostatniego równania daje w wyniku wektor prêdkoci q· i wektor opisu-
j¹cy konfiguracjê uk³adu q.
Analizê ruchu przeprowadzono dla danych geometrycznych i masowych jak w za-
daniu 1, przyjmuj¹c dodatkowo:
moment czynny zmieniaj¹cy siê wed³ug zale¿noci: MC = 3 5t, N·m,
po³o¿enie pocz¹tkowe uk³adu opisane wektorem (w jednostkach uk³adu SI):
Rys. 4.42. Uk³ad jarzmowy parametry ruchu dla zadanego momentu czynnego MC
Du¿a liczba równañ, co jest niew¹tpliwie wad¹, procentuje w zamian wieloma korzy-
ciami, z których najwa¿niejsze to:
równania ruchu s¹ klasycznymi równaniami NewtonaEulera dla poszczególnych
cz³onów z uwzglêdnieniem si³ w parach kinematycznych,
równania wiêzów par wyra¿one s¹ tylko za pomoc¹ wspó³rzêdnych absolutnych
cz³onów tworz¹cych dan¹ parê, co umo¿liwia tworzenie biblioteki par i przypi-
sanych im równañ,
metoda jest jednakowa dla uk³adów o strukturze zamkniêtej (wszelkie mechani-
zmy), otwartej (manipulatory) i mieszanej,
w wyniku rozwi¹zania równañ ruchu uzyskuje siê jednoczenie wielkoci opisu-
j¹ce ruch oraz si³y w parach kinematycznych (mno¿niki Lagrangea).
Metoda nadaje siê zw³aszcza do zastosowañ komputerowych, jej cechy sprawiaj¹,
¿e mo¿liwe jest tworzenie uniwersalnych algorytmów u³atwiaj¹cych modelowanie ró¿-
norodnych uk³adów kinematycznych na takiej metodzie oparty jest np. system DADS
[13].
249
LITERATURA
[1] BAKER J. E., The Bennet, Goldberg and Myard Linkages in Perspective. Mechanism
and Machine Theory, Vol. 14, 1979.
[2] BJÖRCK A., DAHLQUIST G., Metody numeryczne. PWN, Warszawa 1987.
[3] BLAJER W., Metody dynamiki uk³adów wielocz³onowych. Wydawnictwa Politechniki Ra-
domskiej. Radom 1998.
[4] FICHTENHOLZ G.M., Rachunek ró¿niczkowy i ca³kowy. PWN, Warszawa 1997.
[5] FR¥CZEK J., Modelowanie mechanizmów przestrzennych metoda uk³adów wielocz³ono-
wych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej. Prace Naukowe Mechanika,
Z. 196. Warszawa 2002.
[6] FREUDENSTEIN F., ALIZADE R., On the Degree of Freedom of Mechanisms With Varia-
ble General Constraints. Trans. ASME, Journal of Mech. Eng., 1975.
[7] GARCIA DE JALON J., BAYO E., Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Sy-
stems. Springer-Verlag 1994.
[8] GRONOWICZ A., Identyfikacja mechanizmów dwigniowych z wiêzami biernymi, Prace
Nauk. Inst. Konstr. i Ekspl. Maszyn PWr., Wroc³aw 1992.
[9] GRONOWICZ A., Zwi¹zki pomiêdzy struktur¹ i w³asnociami ruchowymi ³añcuchów ki-
nematycznych. Komunikat Inst. Konstr. i Ekspl. Maszyn PWr. Nr 350, Wroc³aw 1978
(praca doktorska).
[10] GRONOWICZ A., MILLER S., Mechanizmy. Oficyna Wydawnicza PWr., Wroc³aw 1997.
[11] GRONOWICZ A., Identifizierungsmethode der Zwanglaufbedingungen von kinematischen
Ketten, Mechanism and Machine Theory, Vol. 16/1981.
[12] HARARY F., Teoria grafów. Moskwa 1971 (w jêz. rosyjskim).
[13] HAUG E.J., Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn
and Bacon. Boston, 1989.
[14] Mechanism and Machine Theory, Pergamon Press, Vol. 26, No. 5, 1991.
[15] MILER S., GRONOWICZ A., Wymiary podstawowe elementem oceny struktury uk³adów
kinematycznych. Archiwum Budowy Maszyn, z. 2/1982.
[16] MILLER S. Teoria maszyn i mechanizmów. Analiza uk³adów kinematycznych, Oficyna Wy-
dawnicza PWr., Wroc³aw, 1996.
[17] MILLER S., Uk³ady kinematyczne. Podstawy projektowania. WNT, Warszawa, 1988.
[18] MILLER L., WILK A., Zêbate przek³adnie obiegowe. PWN, Warszawa, 1996.
[19] M£YNARSKI T., Uogólniona metoda analityczna analizy kinematycznej mechanizmów p³a-
skich. Wydawnictwa Politechniki Krakowskiej, Monografia 165, Kraków 1994.
[20] MORECKI A., KNAPCZYK J., KÊDZIOR K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT,
Warszawa, 2002.
250 Literatura
4. Elementy dynamiki uk³adów kinematycznych
[21] NOWAK A., Optymalizacja parametrów geometrycznych bijaka oraz analiza przyspie-
szeñ elektrod zbiorczych elektrofiltru. Filia Politechniki £ódzkiej, Bielsko-Bia³a, 2000
(praca doktorska).
[22] OLÊDZKI A., Podstawy teorii maszyn i mechanizmów. WNT, Warszawa, 1987.
[23] OLSZEWSKI M (red), Manipulatory i roboty przemys³owe. WNT, Warszawa, 1985.
[24] OSIÑSKI Z., Mechanika ogólna. Wyd. II, PWN, Warszawa, 1997.
[25] RESHETOV L., Self-aligning Mechanisms. Mir Publishers, Moscow, 1982.
[26] SHABANA A.A., Computational Dynamics. John Wiley & Sons, Inc., 1995.
[27] SKALMIERSKI B., Mechanika. PWN, Warszawa, 1977.
[28] STRZA£KO J., GRABSKI J., Wstêp do mechaniki analitycznej. Wyd. Politechniki £ódz-
kiej, £ód, 1997.
[29] WALDRON K. J., A Study of Overconstrained Linkage Geometry by Solution of Closure
Equation. Mechanism and Machine Theory, Vol. 8, 1973.
[30] WECK M., GIESLER M., Dyna-M Ein neues Werkzeugmaschinenkonzept auf Basis ebe-
ner Koppelkinematiken. Chemnitzer Parallelstruktur-Seminar, Chemnitz, 1998.
[31] WOJCIECH S., Dynamic Analysis of Manipulators with Flexible Links. Archiwum Budo-
wy Maszyn, Vol. XXXVII, No. 3, 1990, 169187.
[32] WOJCIECH S., Dynamic Analysis of Manipulators with Consideration of Dry Friction.
Computers&Structures. Vol. 57, No. 6, 1995, 10451050
[33] YOSHIKAWA T., Foundations of Robotics. Analysis and Control. MIT Press, 1990.