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On sait également que les performances d’un système asservi linéaire et continu sont liées à la
nature de sa fonction de transfert. Le principe de la correction consiste dons à modifier la
fonction de transfert du système en ajoutant un constituant dont on peut choisir sa fonction.
C ( p ).T ( p) H C ( p)
Soit : H C ( p ) . D’où C ( p )
1 C ( p).T ( p)
T ( p) 1 H C ( p)
8.2.2. Correcteur placé dans la chaîne de réaction
Correcteur
C(p)
Figure 8.2 : Correcteur placé dans la chaîne de réduction
T ( p)
Dans ce cas, on a : H C ( p )
1 C ( p ).T ( p )
T ( p) H C ( p) 1 1
Soit : C ( p) Ou encore C ( p )
T ( p ).H C ( p) H C ( p ) T ( p)
Correcteur
C(p)
C ( p)
1 T
1
( p ).T2 ( p ) H C ( p ) T1 ( p ).T2 ( p )
T2 ( p )
C ( p)
H C ( p) 1 T1 ( p).T2 ( p)
T1 ( p )
T2 ( p)
8.3. Types de correcteurs
Le correcteur, inséré dans la chaîne direct en série avec le processus, délivre un signal de
commande u(t)=f(e(t)). On distingue trois fonctions de bases (principales) et plusieurs
combinaisons.
U ( p)
La fonction de transfert d’un tel correcteur est de la forme C ( p ) K p C te
( p)
Cette fonction peut être réalisée par le montage suivant à base d’amplificateur opérationnel
R2
R1 2 4 -12V
-
6
(t) 3 + +12V
7
u(t)
R2 R
Soit u (t ) (t ). On pose K p 2
R1 R1
On remarque que :
Plus Kp augmente plus la marge de stabilité diminue.
Plus Kp augmente plus la précision en régime statique augmente.
correcteur intégrateur. Ce correcteur peut être réalisé par le montage présenté dans la figure 8.5.
C
R 2 4 -12V
-
6
(t) 3 + +12V
7
u(t)
R
C
2 4 -12V
-
6
ε(t) 3 + +12V
7
u(t)
d (t )
Dans ce cas, on a : u (t ) RC.
dt
Soit : U ( p ) RC. p. ( p ) B. p. ( p ) . On déduit que B=-RC
8.3.4. Action PI
A
La fonction de transfert du correcteur PI est : C ( p) K p
p
8.3.5. Action PD
Le correcteur PD est défini par la fonction de transfert suivante :
C ( p) K p B. p
A
C ( p) K p
B. p
p
Nous pouvons imaginer d’autres combinaisons de correcteur selon le besoin de notre système et
la volonté du concepteur à ajuster les paramètres du système étudié. On peut cité à titre
d’exemple l’action P.I.D.D2
A
La fonction de transfert d’une telle combinaison est de type : C ( p ) K p B. p D. p 2
p
8.4. Action des correcteurs
On considère le système représenté par la figure 8.7 qui intègre un correcteur placé après le
comparateur dans la chaîne directe.
Correcteur
C(p)
1
Soit : T ( p )
1 p
A. Influence de la consigne
s(t)
k/1+k Kp augmente
Kp diminue
t(s)
1/1+k
Figure 8.8 : Influence de la consigne
B. Influence de la perturbation
T ( p)
S ( p) .B( p )
1 T ( p ).C ( p )
1 1
1 p 1 1 K p
S ( p) .
1 p 1
1 K p . p.1 P
1 K p 1 K
p
On obtient :
1 (1 K p ) t
s (t ) 1 e .u (t )
1 K p
s(t) diminue à l’influence de la perturbation.