Professional Documents
Culture Documents
Schematy blokowe
Mirosław Tomera
X2(s) X1(s)
X(s)
X1(s) X2(s) X3(s) X6(s) X(s)
G(s) X(s)
X4(s) X(s)
X5(s)
X 2 ( s) = G (s ) X 1 ( s ) X 6 ( s) = X 1 ( s ) − X 2 ( s) + X 3 ( s )
− X 4 ( s) + X 5 ( s )
(a) (b) (c )
1. Połączenie kaskadowe X1 X2 X3 X1 X3
G1 (s) G2 (s) G1G2
lub
X1 X3
G2G1
X1 X2 X1 X3
3. Eliminowanie pętli sprzężenia G G
1 + GH
H
X1 X3 X1 X3
4. Przeniesienie węzła G
sumacyjnego z wejścia na G
wyjście bloku X2 X2
G
c.d. tabeli 1.
5. Przeniesienie węzła X1 X3 X1 X3
sumacyjnego z wyjścia na G G
wejście bloku X2
X2 1
G
6. Przeniesienie węzła X1 X2 X1 X2
rozgałęźnego z wyjścia na G G
wejście bloku X2 X2
G
7. Przeniesienie węzła X1 X2 X1 X2
rozgałęźnego z wejścia na G G
wyjście bloku X1
X1 1
G
X1 Y1 X1 Y1
8. Zamiana miejscami węzłów
sumacyjnych sąsiadujących
ze sobą X3 X2 X3
X2
X1
X2 X2
X1 X2
Przykład 1
Schemat blokowy składający się z wielu pętli pokazany został na rysunku 1.1. Istotne jest
zwrócenie uwagi na to, że sygnał H 1 ( s )Y ( s ) jest sygnałem sprzężenia dodatniego, natomiast
pętla G3 ( s )G 4 ( s) H 1 ( s ) nazywana jest pętlą dodatniego sprzężenia zwrotnego. Procedura
przekształcania schematu blokowego z rysunku 1.1 opiera się na zastosowaniu reguły numer 3
z tabeli 1, która eliminuje pętle sprzężenia.
H2
R(s) Y(s)
G1 G2 G3 G4
H1
H3
H2
G4
R(s) Y(s)
G1 G2 G3 G4
H1
H3
H2
G4
R(s) G3G4 Y(s)
G1 G2
1−G 3G4H1
H3
H3
Rys. 1.5. Transmitancja wypadkowa uzyskana w wyniku przekształcania schematu z rysunku 1.1.
Przykład 2
Rozważone zostaną różne konfiguracje połączeń dwóch bloków o transmitancjach
num1 10 num 2 5
G1 ( s ) = = sys1 = 2 G2 ( s) = = sys2 =
den1 s + 2 s + 10 den 2 s+5
♦ Połączenie kaskadowe
R(s) 10 5 Y(s)
s2 + 2s + 10 s+5
Transfer function:
50
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
♦ Połączenie równoległe
R(s) 10
s2 + 2s + 10
Y(s)
5
s+5
♦ Pętla sprzężenia
R(s) 10 Y(s)
2
s + 2s + 10
5
s+5
den_f =
1 7 20 100
Y ( s)
¦P ∆
k =1
k k
T (s) = = (1)
R( s ) ∆
gdzie:
R(s) − transformata sygnału wejściowego
Y(s) − transformata sygnału wyjściowego
G(s) − transmitancja wypadkowa całego schematu blokowego
N − całkowita liczba kaskadowych połączeń bezpośrednio łączących wejście z wyjściem
Pk − transmitancja k-tego połączenia kaskadowego bezpośrednio łączącego wejście
z wyjściem
L
∆=1− ¦L
i =1
i1 + ¦L
i
i2 − ¦L
i
i3 + . . ., (2)
Przykład 3
Na rysunku 3.1 znajduje się schemat blokowy składający się z dwóch pętli połączonych
kaskadowo. Należy wyznaczyć przy użyciu reguły wzmocnień Masona transmitancję
wypadkową
R(s) Y(s)
G1 G2
− −
H1 H2
Rozwiązanie: W układzie z rysunku 3.1 znajduje się jedna kaskada bezpośrednio łącząca
wejście z wyjściem i dwie pętle. Transmitancja kaskady bezpośredniej
P1 = G1G 2 (3.1)
Transmitancje pętli
L1 = −G1 H 1 L2 = −G 2 H 2 (3.2)
Pętle L1 i L2 nie stykają się z sobą, dlatego też mianownik transmitancji ∆ wyznaczany jest
z zależności
∆ = 1 − (L1 + L2 ) + L1 L2 = 1 + G1 H 1 +G 2 H 2 +G 1 H 1G 2 H 2 (3.3)
Obie pętle mają wspólne elementy z kaskadą bezpośrednią, dlatego też wyznacznik pomocniczy
∆1 jest następujący
∆1 = 1 (3.4)
Transmitancja wypadkowa układu z rysunku 3.1 jest następująca
N
Y ( s)
¦P ∆
k =1
k k
P1 ∆ 1 G1G 2
T (s) = = = = (3.5)
R( s) ∆ 1 − (L1 + L2 ) + L1 L2 1 + G1 H 1 + G 2 H 2 + G1 H 1G 2 H 2
Przykład 4
Na rysunku 4.1 znajduje się schemat blokowy składający się z dwóch pętli połączonych
równolegle. Należy wyznaczyć przy użyciu reguły wzmocnień Masona transmitancję
wypadkową
R(s) Y(s)
G1
−
H1
G2
−
H2
Rozwiązanie: W układzie z rysunku 4.1 znajdują się dwie kaskady bezpośrednio łączące
wejście z wyjściem i dwie pętle. Transmitancje kaskad bezpośrednich są następujące
P1 = G1 P2 = G 2 (4.1)
Transmitancje pętli
L1 = −G1 H 1 L2 = −G 2 H 2 (4.2)
Pętle L1 i L2 nie mają wspólnych elementów, dlatego też mianownik transmitancji ∆
wyznaczany jest z zależności
∆ = 1 − (L 1 + L2 ) + L1 L2 = 1 + G1 H 1 +G 2 H 2 +G 1 H 1G 2 H 2 (4.3)
Pozostają do wyznaczenia delty uzupełniające, będące mnożnikami w liczniku i tak, pierwszy
tor o transmitancji P1 bezpośrednio łączący wejście z wyjściem ma wspólne elementy z pętlą o
transmitancji L1, natomiast nie ma wspólnych elementów z pętlą o transmitancji L2 co
schematycznie można zapisać
P1 : L1 = 0 , L2 ≠ 0 (4.4)
Wyniki tych rozważań (4.4) podstawia się do uzyskanego równania na ∆ i uzyskuje się
∆ 1 = 1 − L2 = 1 +G 2 H 2 (4.5)
Drugi tor o transmitancji P2 bezpośrednio łączący wejście z wyjściem ma wspólne elementy
z pętlą o transmitancji L2, natomiast nie ma wspólnych elementów z pętlą o transmitancji L1
P2 : L1 ≠ 0 , L2 = 0 (4.6)
Ponownie po podstawieniu wyników rozważań (4.6) dotyczących toru o transmitancji P2 do
wzoru (4.3), uzyskuje się czynnik
Transmitancja wypadkowa układu z rysunku 4.1 jest następująca
N
Y ( s)
¦P ∆
k =1
k k
P1 ∆ 1 + P2 ∆ 2 G (1 + G 2 H 2 ) + G 2 (1 + G1 H 1 )
T (s) = = = = 1 (3.5)
R( s) ∆ 1 − (L1 + L2 ) + L1 L2 1 + G1 H 1 + G 2 H 2 + G1 H 1G 2 H 2
Przykład 5
Inny przykład wyznaczania wypadkowej transmitancji zastępczej złożonego schematu
blokowego, rozważony zostanie dla schematu blokowego pokazanego na rysunku 5.1.
G4
R E Y3 Y2 Y1 Y
G1 G2 G3
− − −
H2
H1
Rozwiązanie: W układzie tym znajdują się dwie kaskady bezpośrednio łączące wejście
z wyjściem i pięć pętli stykających się ze sobą (mających wspólne elementy).
Transmitancje kaskad bezpośrednio łączących wejście z wyjściem
P1 = G1G 2 G3 P2 = G1G 4 (5.1)
Transmitancje pętli
L1 = −G1G 2 H 1 L2 = −G 2 G3 H 2 L3 = −G1G 2 G3 L4 = −G 4 H 2 L5 = −G1G 4 (5.2)
Wszystkie te pętle mają wspólne elementy, dlatego też
∆ = 1 + G 1 G 2 H 1 + G 2 G 3 H 2 + G 1 G 2 G3 +G 4 H 2 + G 1 G 4 (5.3)
Wszystkie te pętle mają wspólne elementy z kaskadami bezpośrednimi, dlatego też wyznaczniki
pomocnicze są następujące
∆1 = ∆ 2 = 1 (5.4)
Transmitancja wypadkowa układu z rysunku 5.1 jest następująca
Y ( s ) P1 ∆ 1 + P2 ∆ 2 G1G 2 G3 + G1G 4
T (s) = = = (5.5)
R( s) ∆ 1 +G 1 G 2 H 1 + G 2 G 3 H 2 + G 1 G 2 G 3 + G 4 H 2 + G 1 G 4
ĆWICZENIA
a)
C1. Przekształć poniższe schematy blokowe R(s) Y(s)
do postaci pokazanej na rysunku C.1 G1 G2
i określ transmitancje G ( s ) i H ( s ) . −
R(s) Y(s) G3
G(s)
− b)
H(s) R(s) Y(s)
G1 G2
Rys. C1. Schemat blokowy docelowego
−
układu zamkniętego. G3
c) h)
R(s) Y(s) R(s) Y(s)
G1 G2 G2
− − −
G3 G4 G5
G1
G3
d)
i)
G1
R(s) Y(s) R(s) Y(s)
G1 G2
− G2 −
G3
G3
G4 G5
G4
j)
e) R(s) Y(s)
G1 G2
G1
−
R(s) Y(s) G3
G2
−
G4 G5
H1
k)
−
H2 G1
Y(s)
f) G2 G3 G4
R(s)
G3 −
G5
R(s) Y(s) −
G1 G2
− −
l)
H1
R(s) Y(s)
H2 G1 G2 G3 G4
g)
G5
R(s) Y(s) G6 G7
G1 G2 G3
−
G4
−
G5
s
R(s) s+2 Y(s)
4
b)
R(s) 1 3 Y(s)
s+1 s+4
− −
c)
R(s) 2 10 Y(s)
2
s s +4
− −
1
s+1
d)
R(s) 2 50 Y(s)
s
s2 s+1
− − −
2
2
s
C3. Wyznacz dla poniższych schematów blokowych transmitancje wypadkowe Y(s)/R(s) przez
zastosowanie reguły wzmocnień Masona
a) b)
R(s) Y(s) G1
G1
− − Y(s)
H1 G2 G3 G4
R(s)
−
G2 G5
− −
H2
c)
G4
R(s) Y(s)
G1 G2 G3
−
H1
H2
d)
G4
− − −
R(s) Y(s)
G2 G3
−
e)
H3
R(s) Y(s)
G1 G2 G3 G4
− −
H1 H2
f)
G3
R(s) Y(s)
G1 G2
H2
H1
g)
H2
R(s) Y(s)
G1 G2 G3 G4
H1
H3
h)
G8
R(s) G6
G1 G3
Y(s)
G7
G2 G4
G5
i)
G8
Y(s)
R(s)
G1 G5 G6
G2 G4 G7
G3
j)
R(s) Y(s)
G1 G3 G4
G2
G5
k)
G1
R(s) Y(s)
G2 G5 G6
G3
G4
G7
l)
H3
H1
R(s) Y(s)
G1 G2 G3
H2
H4
C4. Dla poniższych schematów blokowych wyznacz transmitancje wypadkowe T(s) = Y(s)/R(s) przez
zastosowanie reguły wzmocnień Masona
a)
G1
R(s) Y(s)
G2 G3
G4
G5 G6
G7
b)
G2
G1
R(s) Y(s)
G3 G4
G5 G6
G7
c)
R(s)
G1 G2
Y(s)
G3 G4 G5
G6
G7
d)
G1
G2
R(s) Y(s)
G3 G4 G5
G7
G6
C1. (G 2 G5 + G3 )G 4
i) G (s ) = G1G 2 ; H (s ) =
G3 G2
a) G (s ) = G1G2 ; H (s ) =
G2 G1G 2
lub G (s ) = ; H (s ) = G 4 G 5
G 1 + G1G3 G 4
b) G (s ) = G1G2 ; H (s ) = 3
G1 (G1G 4 − G3 )G5
j) G (s ) = G1G 2 ; H (s ) =
G 2 + G3 G1
c) G (s ) = G1G2 ; H (s ) =
G2 G1G 2
lub G (s ) = ; H (s ) = G 4 G 5
G3 1 − G 2 G3 G 5
d) G (s ) = G1 + G 2 ; H (s ) =
1 − G3 G 4
k) G (s ) = (G1 + G2 )G3G4
H − H2
e) G (s ) = G 2 (1 + G1 ) ; H (s ) = 1 G 2 G5
1 + G1 H (s ) =
G 4 (G1 + G 2 )(1 + G5 )
G 2 (G1 + G3 )
f) G (s ) = ; H (s ) = H 2 l) G (s ) = (G1 − G 5 )G 2 G3 G 4
1 + G1 H 1
1 + G 3 (1 + G 7 )
G4 H (s ) =
g) G (s ) = G1G2G3 ; H (s ) = G 3 G 4 (G1 − G 5 )(1 − G 6 )
G 3 (1 + G 4 G 5 )
G2 G (G + G5 )(1 + G1 )
h) G (s ) = ; H (s ) = 3 4
1 + G1 1 − G3
C2. 20 s + 20
3 2
c) T ( s ) =
s + 3s + 15s + 6 s + s + 14 s 2 + 14s + 20
4 3
a) T ( s ) = 3 2
5s + 17 s + 6s 100 s 2 − 200s
d) T ( s ) =
3 s 4 + s 3 + 200 s 2 − 200 s
b) T ( s ) = 2
s + 6 s + 11
C3.
G1 (1 + G 2 H 2 )
a) T (s ) =
1 + G1G 2 + G1 H 1 + G 2 H 2 + G1 H 1G 2 H 2
(G 2 G3 G 4 + G1G3 G 4 )(1 + G5 )
b) T (s ) =
1 + G 2 G 3 G5 + G5
G1G 2 G 3 + G1G 4
c) T (s ) =
1 − G1 H 1 + G1G 2 H 2
G 2 G3 + G3
d) T (s ) =
1 + G 2 G3 + 2G3 + 2G 2 G3 G 4 + G3 G 4
G1G 2 G 3 G 4
e) T (s ) =
1 + G1G 2 H 1 + G 3 G 4 H 2 − G 2 G3 H 3 + G1G 2 H 1G3 G 4 H 2
G1G 2 + G3
f) T (s ) =
1 + G 2 H 2 + G1G 2 H 1 + G3 H 1
G1G 2 G3G 4
g) T (s ) =
1 − G3G 4 H 1 + G 2 G3 H 2 + G1G 2 G3G 4 H 3
G1 (G3G7 + G4 G7 )
h) T (s ) =
1 + G1G2 + G6 G7 + G1 (G3G7 + G4 G7 )G5 − G7 G8 (G3 + G4 ) + G1G2 G6 G7
G1G5
i) T (s ) =
1 + G1G5 G8 + G1G2 + G1G5 (G4 + G6 G7 )G3
G1G3G 4 + G2 G3G 4 + G2 G4
j) T (s ) =
1 + G1G3 G4 + G 2 G3G 4 + G2 G 4 − G3 G4 G5 G2 − G4 G5 G2
G 2 G5 G 6 + G3 G5 G 6 + G 4 G6
k) T (s ) =
1 + G1G2 + G1G3 + G2 G5 G6 G7 + G3G5 G6 G7 + G6 + G 4 G6 G7 + G1G 2 G6 + G1G3 G6
G1G 2 G3
l) T (s ) =
1 + G1 H 1 + G 2 H 2 + G 2 G 3 H 4 + G1G 2 H 3 + G1G 2 G 3 + G1 H 1G 2 H 2 + G1 H 1G 2 G 3 H 4
C4.
G 2 G 3 (1 − G 6 G 7 − G 7 ) + G1G 2 (1 − G3 G 4 − G 6 G 7 − G 7 + G3 G 4 ⋅ G 6 G 7 + G 3 G 4 ⋅ G 7 )
a) T ( s ) =
1 + G 2 G 3 G 6 G 5 − G3 G 4 + G 2 G1G 6 G5 − G 6 G 7 − G 7 − G 2 G3 G 6 G5 ⋅ G 7 − G 3 G 4 ⋅ G 2 G1G 6 G 5
1
G 3 G 4 ⋅ G 6 G 7 + G 3 G 4 ⋅ G 7 − G 2 G1G 6 G5 ⋅ G 7 + G3 G 4 ⋅ G 2 G1G 6 G 5 ⋅ G 7
G3 G 4 (1 − G 2 ) + G 3 G 2
b) T ( s ) =
1 + G 3 G5 + G 4 G 6 + G3 G 4 G 7 − G1G 3 − G 2 + G3 G 2 G 7 + G 3 G 2 G 6 G1 + G3 G 5 ⋅ G 4 G 6 − G 3 G5 ⋅ G 2
1
− G 4 G 6 ⋅ G 2 − G3 G 4 G 7 ⋅ G 2 + G1G3 ⋅ G 2 − G 3 G5 ⋅ G 4 G 6 ⋅ G 2
G1 (1 + G 3 G 6 − G 4 G 7 ) + G3 G 2 (1 + G1 ) + G3 G 4 G 5 (1 + G1 )
d) T ( s ) =
1 + G1 + G3 G 6 − G 4 G 7 + G 3 G 4 G 5 + G 3 G 2 + G1 ⋅ G 3 G 6 − G1 ⋅ G 4 G 7 + G1 ⋅ G3 G 4 G 5 + G1 ⋅ G 3 G 2
LITERATURA
1. Dorf R.C., R.H. Bishop, Modern Control Systems, Addison−Wesley Longman, Inc., 1998.
2. Franklin, G F, Powell, J D & Emami-Naeini, A. Feedback Control of Dynamic Systems, 3rd edn,
Addison-Wesley (1994)
3. Hostetter G.H., C.J. Savant, R.T. Stefani, Design of Feedback Control Systems, Saunders College
Publishing, 1989.
4. Nise N. S. Control Systems Engineering, 3rd edn, John Wiley & Sons, 2000.
5. Ogata K. Modern Control Engineering, 4th ed, Prentice Hall, 2002.