ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

PRZEKŁADNIE MECHANICZNE

Przekładnie mechaniczne są zwykle mechanizmami kołowymi

przeznaczonymi do przeniesienia napędu od wału silnika wykonującego ruch
obrotowy do członu napędowego maszyny roboczej, mechanizmu
wykonawczego lub wprost członu roboczego.
Przekładnie kołowe dzielimy:
- przekładnie zwykłe - przekładnie o osiach geometrycznych kół
nieruchomych względem podstawy. Rozróżniamy przekładnie zwykłe
szeregowe, równoległe, szeregowo-równoległe,
- przekładnie obiegowe lub inaczej planetarne - przekładnie o osiach
geometrycznych kół ruchomych względem podstawy. Rozróżniamy
przekładnie obiegowe proste, złożone, zamknięte.

W obliczeniach kinematycznych przekładni posługiwać się będziemy tzw.

przełożeniami kierunkowymi, które ogólnie można zapisać wzorem:

c ω ac
i ab = (1)
ω bc
gdzie: a, b – człony ruchome; a - napędzający (czynny) , b - napędzany
(bierny), c – człon nieruchomy
ωac , ωbc - prędkości kątowe członów czynnego a i biernego b przy
unieruchomionym członie c.
W dalszej części podręcznika te prędkości kątowe będziemy oznaczać
ωa , ω b .
Przekładnie zwykłe
W przypadku analizy przekładni zwykłych nie ma potrzeby wprowadzania
pojęcia członu nieruchomego i wzór (1) można uprościć do postaci:
ωa ωb
iab = lub i ba = (2)
ωb ωa

Przełożenie kierunkowe i ab przyjmujemy za ujemne iab < 0 , jeżeli

zwroty prędkości kątowych członu a i członu b są przeciwne. Jest to
przekładnia o zazębieniu zewnętrznym - przykład na Rys. 1.

Przełożenie kierunkowe i ab przyjmujemy za dodatnie iab > 0 , jeżeli

zwroty prędkości kątowych tych członów są zgodne. Jest to przekładnia o
zazębieniu wewnętrznym - przykład na Rys. 2 .

Opracował: J. Felis Strona 1

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

c
Jeżeli moduł przełożenia kierunkowego iab > 1 , wówczas przekładnia słu-
ży do redukcji prędkości kątowej i jest nazywana reduktorem.
c
Jeżeli moduł przełożenia kierunkowego i ab < 1 , wówczas przekładnia
służy do zwiększania prędkości kątowej i jest nazywana multiplikatorem.

Przełożenie przekładni można wyrazić za pomocą parametrów

geometrycznych kół uwzględniając podstawową zależność:
d
vo = ω ⋅ (3)
2
gdzie:
v o – liniowa prędkość obwodowa wspólna dla obydwu
m 
współpracujących kół,  
s
d – średnica podziałowa koła zębatego lub średnica koła tocznego, [m]
[ ]
ω – prędkość kątowa koła, s −1 ,

Jeżeli chcemy wyrażać przełożenie za pomocą prędkości obrotowej n to

należy dodatkowo uwzględnić zależność: ω =

2π ⋅ n π ⋅ n
60
=
30
[ ]
s −1 ,

 obr 
gdzie: n .
 min 

Po uwzględnieniu powyższych związków wzór na przełożenie przekładni

zwykłej jest określony w następującej postaci:
ω n d
i ab = a = a = b (4)
ω b nb da

W przypadku przekładni zębatych, biorąc pod uwagę ich podstawowe

cechy geometryczne, wzory na przełożenie możemy wyrazić również jako
stosunki odpowiednich liczb zębów. Zależności geometryczne i kinematyczne
dla przekładni zębatej o zazębieniu zewnętrznym przedstawia Rys. 1.
Analogiczne zależności dla przekładni zębatej o zazębieniu wewnętrznym
przedstawia Rys. 2.

Opracował: J. Felis Strona 2

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Podstawowe zależności geometryczne i kinematyczne, wspólne dla oby-

dwu rodzajów przekładni:
t
moduł m= (5)
π
z ⋅t
średnica podziałowa d = = z⋅m (6)
π
d d
prędkość obwodowa v0 = ω1 ⋅ 1 = ω2 ⋅ 2 (7)
2 2

odległość osi pary kół:

m
a = ( z2 + z1 ) ⋅ (8)
2

przełożenie kierunkowe:

ω1 d m ⋅ z2 z
i12 = =− 2 =− =− 2 (9)
ω2 d1 m ⋅ z1 z1

Rys. 1. Zależności geometryczne i kinematyczne dla przekładni zębatej o zazębieniu

zewnętrznym

Opracował: J. Felis Strona 3

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

m
odległość osi pary kół: a = ( z2 − z1 ) ⋅ (10)
2

1 ω2 d 2 2m⋅z z
przełożenie kierunkowe: i12 = ω = d = m ⋅ z = z (11)
2 1 1 1

Rys. 2. Zależności geometryczne i kinematyczne dla przekładni zębatej o zazębieniu

wewnętrznym

Opracował: J. Felis Strona 4

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Schematy kinematyczne oraz przełożenia typowych przekładni kołowych podano

na Rys. 3 do 7.

ω1 = − z 2
i12 = (12)
ω2 z1

Rys. 3. Przekładnia o zazębieniu zewnętrznym

ω1 z 2
i12 = = (13)
ω 2 z1

Rys. 4. Przekładnia o zazębieniu wewnętrznym

ω1 z 2
i12 = = (14)
ω 2 z1
W tym przypadku nie określa się znaku
przełożenia

Rys. 5. Przekładnia stożkowa

ω1 = d 2
i12 = (15)
ω 2 d1

Rys. 6. Schemat przekładni cięgnowej, pasowej lub łańcuchowej

ślimacznica

ω1 z 2
ślimak i12 = = (16)
ω 2 z1

gdzie: z1 - zwojność ślimaka 1.

Także w tym przypadku nie określa się znaku przełożenia

Rys. 7. Przekładnia ślimakowa

Opracował: J. Felis Strona 5

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Przekładnie obiegowe (planetarne)

Przekładnie obiegowe w odróżnieniu od przekładni zwykłych cechują się
tym, że środki niektórych kół zwanych dalej satelitami poruszają się po torach
kołowych wokół osi geometrycznej przekładni z tym, że środki tych torów leżą
w geometrycznej osi przekładni. Koła przekładni, których środki leżą w osi
przekładni nazywane są kołami centralnymi natomiast człon, na którym
osadzone są satelity nazywa się jarzmem. Schemat konstrukcyjny
wybranego wariantu przekładni obiegowej przedstawiono na Rys. 8.

a)

b) c)

Rys. 8. Jednorzędowa przekładnia obiegowa:

a) i b) schemat konstrukcyjny, c) schemat kinematyczny

Opracował: J. Felis Strona 6

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

a)

b)

średnica podziałowa koła 3 wyznaczona na podstawie

warunku współosiowości: d3 = d1 + 2d2
liczba zębów koła 3 - z3 = z1 + 2 z2

Rys. 9. Człony ruchome i nieruchome jednorzędowej przekładni obiegowej:

a) schemat konstrukcyjny, b) schemat obliczeniowy

Rys. 10. Warianty przekładni obiegowych dwurzędowych

Opracował: J. Felis Strona 7

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Analiza kinematyczna przekładni obiegowych

Przekładnie obiegowe mają w ogólnym przypadku dwa stopnie swobody:
w = 2, jak pokazano na Rys. 11a. Jeżeli jednak unieruchomimy względem
podstawy jeden z członów np. koło centralne lub jarzmo, to wówczas
przekładnia będzie posiadać jeden stopień swobody: w = 1. Przy tym należy
zauważyć, że przekładnia z unieruchomionym jarzmem nie jest już
przekładnią obiegową. Przekładnię obiegową o jednym stopniu swobody z
unieruchomionym kołem centralnym 3 przedstawia Rys. 11b.

Przekładnia obiegowa o dwóch stopniach swobody jest nazywana

przekładnią różnicową lub dyferencjałem

a) Przekładnia obiegowa o dwóch b) Przekładnia obiegowa o jednym

stopniach swobody stopniu swobody

n=4 n= 3
p4 = 2 p4 = 2
p5 = 4 p5 = 3
w= 3n - p4 - 2p5 = 12 - 2 - 8 = 2 w= 3n - p4 - 2p5 = 9 - 2 - 6 = 1

1, 3 - koła centralne, 2 - satelita, j - jarzmo,

Rys. 11. Schematy kinematyczne jednorzędowej przekładni obiegowej:

a) przekładnia obiegowa o dwóch stopniach swobody, b) przekładnia
obiegowa o jednym stopniu swobody

W celu wyznaczenia przełożenia przekładni obiegowej posłużymy się

schematami pokazanymi na Rys. 12, gdzie symbolami a i b oznaczone
zostały tzw. osiowe elementy przekładni obiegowej tj. koła centralne,
natomiast przez j - oznaczono jarzmo. Na Rys. 12a pokazano prędkości
kątowe członów ruchomych tj. ωa , ωb i ω j przekładni obiegowej w
przypadku kiedy posiada ona dwa stopnie swobody czyli dwa człony (np. a i
b) są członami czynnymi.

Opracował: J. Felis Strona 8

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Przyjmiemy, że cała przekładnia została wprawiona w ruch z prędkością

kątową ( −ω j ). W takim przypadku prędkości kątowe kół centralnych a i b
zostaną pomniejszone o wartość ( −ω j ), natomiast jarzmo stanie się
nieruchome ω j − ω j = 0 , (Rys. 12b), co oznaczamy symbolicznie wiążąc na
rysunku dźwignię jarzma z podstawą.

a)

ωa ωj ωb

b)

ωa − ω j

ωb − ω j

Rys. 12. Schematy przekładni obiegowej z zaznaczonymi prędkościami kątowymi:

a) bezwzględne prędkości kątowe członów przekładni o dwóch stopniach swobody tj.
ωa , ωb , ω j , b) względne prędkości kątowe członów przekładni po nadaniu całej
przekładni prędkości kątowej ( −ω j ) tj. ω a − ω j , ωb − ω j , ω j − ω j = 0 .

Przełożenie kierunkowe pomiędzy kołem a i kołem b przekładni przy

unieruchomionym w ten sposób jarzmie, zapiszemy w postaci zależności
zwanej wzorem Willisa:
j ωa − ω j
i ab = (17)
ωb − ω j

j
gdzie: i ab - przełożenie kierunkowe od członu a do b przy nieruchomym
jarzmie j.

Opracował: J. Felis Strona 9

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Dla przekładni o jednym stopniu swobody, w której koło b jest nieruchome

ωb = 0 , natomiast koło a i jarzmo j są członami ruchomymi, Rys. (12b), wzór
Willisa przyjmie postać:
j ωa − ω j ωa − ω j ωa b
i ab = = =1 − = 1 − i aj (18)
ωb − ω j 0 −ωj ωj
Zauważymy jednak, że w rzeczywistości poszukiwanym przełożeniem
przekładni o jednym stopniu swobody jest przełożenie pomiędzy kołem a i
b
jarzmem j przy nieruchomym kole b czyli i aj . Wyznaczymy to przełożenie
przekształcając wzór (18):
b j
iaj = 1 − i ab (19)
Zasadnicza zaleta przedstawionego powyżej sposobu rozumowania polega
b ωa
na tym, że przełożenie przekładni o osiach ruchomych i =
ω j udało się
aj

j
wyrazić za pomocą prostego wzoru, w którym występuje przełożenie i ab .

Przełożenie to bardzo łatwo wyznaczyć ponieważ dotyczy przekładni

zwykłej szeregowej lub równoległej o osiach nieruchomych, powstałej
poprzez myślowe unieruchomienie jarzma oraz myślowe uruchomienie
koła
w rzeczywistości nieruchomego.

W analogiczny sposób można wyznaczyć przełożenie kierunkowe

przekładni w przypadku kiedy koło a jest kołem nieruchomym ( ω a = 0 ),
natomiast koło b i jarzmo są członami ruchomymi.
a j
i bj = 1 − i ba (20)
Jak zauważymy we wzorach (19) i (20) następuje zamiana wskaźników
a, b oraz j. Sposób zamiany wskaźników podaje wzór:
1 1
i bja = = (21)
b j
i aj 1 − i ab
b
gdzie: i ja - przełożenie przekładni obiegowej (jarzmo j ruchome, indeks j u
dołu),
j
i ab - przełożenie przekładni z myślowo unieruchomionym jarzmem j (indeks
j u góry).

Opracował: J. Felis Strona 10

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Praktyczne wykorzystanie wzoru Willisa do obliczania przełożeń przekładni

obiegowych pokażemy na przykładach.

Przykład 1. Analiza kinematyczna jednorzędowej przekładni obiegowej

Schemat przekładni pokazano na Rys. 13.
Dane: ω1 , z1 , z3 , ω 3 = 0 , ponieważ koło 3 jest członem nieruchomym.
3 ω1
Szukane: przełożenie przekładni i = ω ω
ω j oraz j , 2 .
1 j

a) b)

ω1 = ω we ω j = ωwy

Rys. 13. Przekładnia obiegowa jednorzędowa o jednym stopniu swobody

a) schemat kinematyczny przekładni o ruchomym jarzmie
b) schemat kinematyczny przekładni z unieruchomionym jarzmem

Jak zauważymy nie podano liczby zębów koła 2, gdyż wynika ona z tzw. warunku
współosiowości przekładni. Warunek ten określa związek geometryczny pomiędzy średni-
cami kół zębatych przekładni, które leżą w rozważanym przypadku w jednej płaszczyźnie,
mają wspólny moduł a ponadto dwa z nich mają wspólną oś obrotu.
Dla rozważanej przekładni obiegowej warunek współosiowości można zapisać:

d1 d m ⋅ z1 m ⋅ z3 z3 − z1
+ d2 = 3 ; + m ⋅ z2 = czyli: z2 = (P1.1)
2 2 2 2 2

3 1 ω
Przełożenie przekładni i1 j = ω wyznaczymy korzystając ze wzoru
j
Willisa (17) przyjmując ω 3 = 0

j ω1 − ω j ω1 − ω j ω
i13 = = = 1 − 1 = 1 − i13j (P1.2)
ω3 − ω j 0 −ω j ωj
3 j
Po przekształceniu otrzymamy: i1 j = 1 − i13

Opracował: J. Felis Strona 11

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

j
Przełożenie i13 przekładni z myślowo unieruchomionym jarzmem z Rys. 13b wyzna-
czymy z prostych związków obowiązujących dla przekładni szeregowej o osiach nieru-
chomych.

j ω1 ω2  z2   z3  z
i13 = ⋅ = − ⋅+ =− 3 (P1.3)
ω2 ω3  z1   z2  z1
Ostatecznie przełożenie przekładni obiegowej wyniesie:
 z  z +z
i13j = 1 − i13
j
=1 − − 3  = 1 3 (P1.4)
 z1  z1
3
Przełożenie i1 j > 1 , co oznacza, że przekładnia jest reduktorem a ponadto zwroty pręd-
kości kątowych koła napędzającego 1 i jarzma j są zgodne. Poszukiwaną prędkość kąto-
wą ω j wyznaczamy z prostego przekształcenia:
z1 + z3 ω1 z1
i13j = = ; ωj = ω1 (P1.5)
z1 ωj z1 + z3
Analizowaną przekładnię można również użytkować traktując jarzmo j jako człon napę-
dzający a człon 1 jako wyjściowy. Wówczas jej przełożenie wyniesie:
1 z1
i 3j1 = = (P1.6)
i13j z1 + z 3

Przełożenie 0 < i 3j1 < 1 oznacza, że taka przekładnia jest multiplikatorem.

W celu obliczenia prędkości kątowej satelity również wykorzystamy związki wynikające ze
j ω2 − ω j ω2 − ω j ω
wzoru Willisa: i 23 = = = 1 − 2 = 1 − i 23 j (P1.7)
ω3 − ω j 0 −ω j ωj

j z3 z2 − z3
i 23 j = 1 − i 23 =1− = (P1.8)
z2 z2

3 ω2 z2 − z3
Ponieważ i 2 j = to ω 2 = ⋅ ω j . Po podstawieniu uprzednio wyprowadzone-
ωj z2
z1
go wzoru na prędkość jarzma ω j = ⋅ ω1 otrzymamy:
z1 + z3
z2 − z3 z1
ω2 = ⋅ ⋅ ω1 (P1.9)
z2 z1 + z3
z3 − z1
Po podstawieniu z2 = i prostych przekształceniach ostatecznie
2
1 z
otrzymamy wzór na prędkość kątową satelity: ω 2 = − z − z ⋅ ω1 .
3 1
Znak (-) w powyższym wzorze oznacza, że zwrot prędkości kątowej
satelity 2 jest przeciwny do zwrotu koła napędzającego 1.

Opracował: J. Felis Strona 12

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Przykład 2. Analiza kinematyczna przekładni falowej

Przekładnię falową pokazano na Rys. 14.

Dane: z2 = 100 , z3 = 102 ,

członem napędzającym jest jarzmo j,
członem wyjściowym elastyczny pierścień zębaty 2 (w zwykłej przekładni
obiegowej jest to satelita, Rys.14a),

3 ωj
Obliczyć przełożenie przekładni: i j 2 = ω .
2

Elastyczny pierścień zębaty 2

a) b)

Rys. 14. Schemat obliczeniowy i schemat kinematyczny przekładni falowej:

a) schemat obliczeniowy przekładni falowej,
b) schemat kinematyczny przekładni falowej

j
Przełożenie przekładni obliczamy podobnie jak przełożenie i23 w Przykła-
dzie 1 korzystając ze wzoru Willisa. W obliczeniach posługujemy się schema-
tem obliczeniowym (Rys. 14a).
j ω2 − ω j ω2 − ω j ω
i 23 = = = 1 − 2 = 1 − i 23 j (P2.1)
ω3 − ω j 0 −ω j ωj

j z3 z2 − z3
i 23 j = 1 − i 23 =1− = (P2.2)
z2 z2

3 z2 100
Poszukiwane przełożenie wynosi: i j 2 = = = −50
z2 − z3 100 − 102

Opracował: J. Felis Strona 13

ZAPIS I PODSTAWY KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH Przekładnie Mechaniczne

Przykład 3. Przekładnia kształtowo-toczna (cykloidalna)

Dane: z3 - liczba palców koła 3, z 2 - liczba zębów cykloidalnych satelity 2

3 ωj
Obliczyć przełożenie przekładni: i j 2 = ω .
2

ω3 = 0

Przełożenie:

j ω2 − ω j ω2 − ω j ω
i 23 = = = 1 − 2 = 1 − i 23 j
ω3 − ω j 0 −ω j ωj

j z3 z − z3
i 23 j = 1 − i 23 =1 − = 2
z2 z2

z2
i 3j 2 =
z2 − z 3

Rys. 15. Schematy konstrukcyjne i kinematyczne przekładni cykloidalnej

Opracował: J. Felis Strona 14