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Promotion 2002
À
ma chère mère,
toute ma famille,
Mes remerciements vont également à mes chers parents et frères que Dieu les garde pour
leur soutien moral.
Mes vifs remerciements vont aussi à Monsieur Saïd HASSAINE pour avoir bien voulu porter
une attention particulière à ce travail en faisant partie du Jury.
Mes remerciements les plus sincères sont adressés à Monsieur Youcef MESLEM, Enseignant
au Département de Génie Électrique et Responsable du centre de calcul de l’université, pour son
aide et ses conseils durant ce travail.
Enfin, je remercie tous ceux qui ont pu m’aider dans la réalisation de ce travail sans oublier
les amis et les collègues pour leur présence à mes côtés tout au long de cette étude.
Sommaire
Page
Bibliographie
Annexe A :
Caractéristiques de l'association Convertisseur–MSAP
Annexe B :
Caractéristiques dynamiques de la MSAP
Annexe C :
Paramètres de la commande numérique
Annexe D :
Masquage d’un ensemble de blocs dans "SIMULINK"
Annexe E :
Relations trigonométriques utilisées pour le calcul de la transformation de Park
Notations
AAP : Algorithme d’Adaptation Paramétrique
ai : Coefficients du polynôme A(q-1 )
âi : Estimés des coefficients du polynôme A(q-1 )
A(q-1 ) : Polynôme caractérisant les pôles du procédé
A’(q-1 ) : Polynôme A(q-1 ) associé avec la partie pré spécifiée HS (q-1 )
ASI : Alimentation Sans Interruption
bi : Coefficients du polynôme B(q-1 )
Le travail présenté dans ce mémoire consiste à étud ier, par simulation numérique, la
commande en vitesse d’un moteur synchrone à aimants permanents. Cette étude est une suite
des travaux menés dans la référence [1] où nous allons effectuer des tests de sensibilité pour
un choix judicieux des paramètres de réglage plus une prise en compte d’autres phénomènes
tels que la saturation de la commande, la compensation des forces contre électromotrices, les
bruits de mesure et les perturbations de charge.
1
Introduction générale
2
CHAPITRE I
Présentation
et Modélisation
de la MSAP
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Dans le présent chapitre, nous commençons par donner des généralités sur les machines
synchrones, puis nous présentons une modélisation du moteur synchrone à aimants
permanents à pôles lisses dans les deux repères statorique et rotorique. Par la suite, nous
donnons le modèle de la machine à pôles saillants dans le repère rotorique car sa modélisation
dans le repère statorique est délicate. Une modélisation du convertisseur qui est constitué d’un
redresseur, d’un filtre et d’un onduleur de tension est présentée en amont des résultats de
simulation du comportement en boucle ouverte du moteur synchrone à aimants permanents à
pôles lisses et à pôles saillants.
Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation
de l’arbre de sortie est égale à la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique est généré soit par des aimants, soit par un
circuit d’excitation. La position du champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au
rotor, ce qui impose en fonctionnement normal une vitesse de rotation identique entre le rotor
et le champ tournant statorique. Cette famille de machines regroupe en fait plusieurs sous
familles qui vont de l’alternateur de plusieurs centaines de méga Watt au moteur de quelques
Watt [3].
3
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Celui à pôles lisses peut être également muni d’amortisseur, mais c’est généralement des
pièces en acier massif qui constituent le cylindre rotorique ou les pôles inducteurs jouent ce
rôle. La figure qui suit illustre ces situations.
Figure I-1 : Représentation schématique des machines à pôles lisses et à pôles saillants.
Les enroulements amortisseurs s’ils ne sont soumis à aucune variation de flux aucun courant
n’y circule. Si jamais un régime transitoire se présente ou une variation brutale de la force
magnétomotrice du stator, le rotor va être soumis à une variation de flux qui fait accélérer ou
décélérer sa vitesse, d’où une circulation de courant s’y développe, et nous disons maintenant
que l’effet amortisseur est activé.
Nous pouvons classer les machines synchrones en trois grandes catégories [8] :
Les machines synchrones à rotor bobiné font appel, le plus souvent, à une excitatrice
associée à un redresseur tournant pour éliminer tout contact glissant. Le rotor peut être à pôles
lisses ou saillants (voir figure I-1) et est généralement équipé de circuits amortisseurs. Pour
4
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
certaines applications à forte puissance et à grande vitesse, nous utilisons un rotor cylindrique
massif. La figure qui suit montre une machine synchrone à rotor bobiné associée à une
excitatrice.
Les machines synchrones à aimants permanents sont de plus en plus employées depuis
une dizaine d’années avec l’apparition d’aimants rigides performants (ferrites, terres rares–
cobalt et, plus récemment, néodyme–fer–bore). L’utilisation des aimants pour l’excitation des
machines synchrones a été d’abord limitée à la réalisation de machines à faible alésage
(≤ 20 cm). Actuellement, l’augmentation de la taille de ce type de machines est sérieusement
envisagée. En effet, à condition de coupler cette augmentation de taille avec une augmentation
du nombre de pôles ; l’utilisation des aimants reste avantageuse. Des réalisations
particulièrement intéressantes commencent à voir le jour dans le domaine des moyennes et
fortes puissances (100 kW et plus) à des vitesses faibles (quelque centaines de tours par
minute). Les machines synchrones à aimants permanents présentent, en fonctionnement, des
pertes faibles au rotor mais leur inconvénient principal provient de l’absence de possibilité de
réglage du flux d’excitation.
Les machines synchrones à réluctance variable, avec des structures diverses, sont
employées dans un certain nombre d’applications particulières où la simplicité de constitution
est un avantage. L'inconvénient principal de leur utilisation pour l’alimentation à fréquence
variable concerne la faiblesse inhérente de leur facteur de puissance (valeur typique 0,65) qui
implique un surdimensionnement systématique des convertisseurs statiques. Néanmoins, ce
défaut peut devenir négligeable dans certaines applications de faible puissance (quelque kilo
Watt).
5
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Rotor bobiné
Dans cette étude, nous nous limitons au moteur synchrone à aimants permanents avec
une force contre électromotrice sinusoïdale. Dans ce cas là, les courants d’alimentation
doivent être sinusoïdaux. Sachant qu’il existe des moteurs à forces contre électromotrices
rectangulaires ou trapézoïdale s, c'est-à-dire ils sont alimentés par des créneaux de courants
[1],[18].
Compte tenu de la complexité des équations du modèle complet dont les paramètres sont
difficiles à déterminer du fait de la précision limitée des mesures et pour que nous puissions
étudier la machine facilement, nous considérons les hypothèses qui suivent que nous allons
les respecter durant toute notre étude :
6
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
• le circuit magnétique est parfaitement feuilleté ; donc, nous négligeons les courants
de Foucault, l’hystérésis et les pertes fer ;
• la machine fonctionne en régime linéaire et le circuit magnétique est non saturé (ce
qui permet d'exprimer les flux en fonction des courants d'une manière linéaire) ;
• la machine dont la construction est symétrique ;
• nous négligeons le couplage capacitif entre les enroulements ;
• nous négligeons l’effet de la température ;
• nous négligeons l’effet des amortisseurs et les pièces massives ;
• nous considérons que l’inductance de fuite des enroulements est constante.
Figure I-4 : Représentation schématique simplifiée d'une MSAP à pôles lisses (p=1).
Dans cette configuration, l'axe direct "d" est dirigé selon l’axe magnétique de l’enroulement
d’excitation ; l'autre axe "q" qui est en quadrature est en avance de π/2 par rapport à l’axe "d".
7
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
mécanique "θm ". Mais si la machine a "p" paires de pôles, nous travaillons toujours avec un
angle électrique "θ", et la relation entre cet angle et l'angle mécanique "θm " est donnée par :
θ = p ⋅ θm (I-1)
La forme générale de l'équation des tensions du moteur synchrone à aimants permanents est
obtenue par la somme de la chute ohmique et de la chute inductive due au flux total qui
traverse l'enroulement.
cos (θ )
Avec: [λ fd ] = λ m cos(θ − 23 π ) (I-4)
cos(θ + 2 3 π)
Les forces contre électromotrices ont pour expression :
sin (θ )
[e abc ] = [λ fd ] = −ω e λ m sin (θ − 2 3 π )
d
(I-5)
dt
sin (θ + 2 3 π)
L’énergie électromagnétique développée par la machine est donné e par :
Wf = 1
2 [i]T [λ ] (I-6)
Tout développement mathématique de cette expression conduit à l'expression du couple
électromagnétique qui est donnée par :
d d
Tem = p[i]T [λ fd ] + 1
2 [L S ][i] (I-7)
dθ dθ
Après tout calcul fait, le développement de l’expression (I-7) donne :
Tem = pλ m (− i a sin (θ ) − i b sin (θ − 2 3 π) − i c sin (θ + 2
3 π )) (I-8)
L’équation de mouvement du rotor de la machine synchrone à aimants permanent est donnée
par la relation suivante :
d
Tacc = Tem − Text = fΩ + J Ω (I-9)
dt
Avec Tacc, Tem et Text désignent respectivement les couples d’accélération, électromagnétique
et extérieur (ou résistant). (Ω) est la vitesse de rotation mécanique, et f et J sont les
caractéristiques mécanique s de la machine (respectivement le coefficient de frottement
visqueux et le moment d’inertie des masses tourna ntes).
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Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Donc, le modèle du moteur synchrone à aimants permanents à pôles lisses, dans le repère
statorique "abc" se résume dans le tableau suivant :
d d d
v a = R S i a + L CS i a + ea ; v b = R Si b + L CS i b + eb ; v c = R S i c + L CS ic + ec
dt dt dt
e a = −ω e λ m sin (θ) ; e b = −ωe λ m sin (θ − 2 3 π ) ; e c = −ω e λ m sin (θ + 2 3 π )
Tableau I.1 : Modèle de la MSAP à pôles lisses dans le repère statorique "abc".
9
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Nous pouvons présenter la transformation de Park avec quatre configurations possibles qui
sont toujours les mêmes avec un axe direct aligné avec l’axe magnétique du champ rotorique.
La seule différence entre les diverses configurations réside dans le choix de la référence de
l’angle de rotation "θ" et le déphasage de l’axe en quadrature par rapport à l’axe direct.
(a) : 1ère configuration (b) : 2ème configuration (c) : 3ème configuration (d) : 4ème configuration
Lors de la conversion des grandeurs du repère statorique "g abc " au repère rotorique "g dqo ",
nous utilisons la transformation de Park ; ce passage est donné par la relation suivante :
g dqo = K S ⋅ g abc (I-10)
g d g a
Avec : g dqo = g q ; g abc = g b (I-11)
g o g c
Sachant que la matrice originale de Park représentée par la 1ère configuration (Figure I-5 (a))
est donnée par :
2π 2π
cos(θ ) cos θ − 3 cos θ +
3
2 2π 2π
K S = − sin (θ ) − sin θ − − sin θ + (I-12)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
cos (θ) − sin (θ ) 1
−1 2π 2π
KS = cos θ − − sin θ − 1 (I-13)
3 3
2π 2π
cos θ +
− sin θ + 1
3 3
Notons que dans la 1ère et la 2ème configuration l’angle "θ" est calculé par rapport à l’axe
direct. Par contre, dans les deux autres configurations, il est calculé par rapport à l’axe en
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Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
quadrature. Nous constatons que dans la 1ère et la 3ème configuration l’axe en quadrature est
déphasé de π/2 en avance par rapport à l’axe direct ; par contre dans les deux autres
configurations, il est déphasé de π/2 en arrière.
La matrice de Park, représentée par la 2ème configuration (Figure I-5 (b)) est donnée par :
2π 2π
cos(θ) cos θ − 3 cos θ + 3
2 π π
K S = sin (θ) sin θ −
2 2
sin θ + (I-14)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
La matrice de Park représentée par la 3ème configuration (Figure I-5 (c)) a pour forme :
2π 2π
sin (θ) sin θ − 3 sin θ + 3
2 2π 2π
K S = cos(θ) cos θ − cos θ + (I-15)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
La matrice de Park représentée par la 4ème configuration (Figure I-5 (d)) peut être exprimée
par :
2π 2π
− sin (θ ) − sin θ − 3 − sin θ + 3
2 2π 2π
KS = cos(θ ) cos θ − cos θ + (I-16)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
La relation entre l’angle de rotation "θ d " mesuré par rapport à l’axe direct dans la 1ère
configuration et "θ q " mesuré par rapport à l’axe en quadrature dans la 3ème configuration est
donnée par :
θ q = θd + π 2 (I-17)
θ d = θq + π 2 (I-18)
Remplaçons l’angle de rotation "θq " donné par l’expression (I-17) dans la 3ème configuration
et "θ d " donné par l’expression (I-18) dans la 4ème configuration, tout en sachant que :
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Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
( )
cos X + π 2 = − sin (X ) ; ( )
sin X + π 2 = cos(X ) (I-19)
Nous trouvons donc que la 1ère et la 3ème configuration sont les mêmes sauf que l’angle de
rotation "θ" est calculé par rapport à l’axe direct pour la première et par rapport à l’axe en
quadrature pour la seconde. Il en de même pour la 2ème et la 4ème configuration. Donc, les
configurations de la matrice de Park se réduisent en deux configurations (Figure I-5 (a) et
I-5 (b)) et la seule différence entre ces deux configurations se réside dans le choix du sens de
l’axe en quadrature.
Jusqu’à présent, nous n’avons noté que les formes possibles de la matrice de Park, mais nous
pouvons constater que la matrice de Park n’est pas orthogonale et les matrices KS et KS-1 ,
données par les expressions (I-12) et (I-13) sont différentes. Si nous normalisons la matrice de
Park, c'est-à-dire nous rendons la matrice inverse KS-1 égale à la matrice transposée KST ;
ainsi, nous obtenons une nouvelle forme de la matrice de Park modifiée qui est orthogonale et
exprimée par :
2π 2π
cos(θ ) cos θ − 3 cos θ +
3
2 2π 2 π
KS = − sin (θ ) − sin θ − − sin θ + (I-20)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
1
cos(θ ) − sin (θ)
2
2 2π 2π 1
K −S1 = cos θ − − sin θ − (I-21)
3 3 3 2
cos θ + 2π − sin θ + 2 π 1
3 3 2
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Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Il est vraiment important de noter que les phases statoriques d’une machine possède par
construction la même résistance ; donc :
R S 0 0
(K S )(rS )(K −1
S ) = (r )(K )(K )
S S
−1
S = [rS ] = 0 RS 0 (I-24)
0 0 R S
donnée par :
d
v abc = λ abc (I-26)
dt
Après transformation, nous trouvons :
v dqo = (K S )
d
(( ) )d
K S λ dqo = (K S )
−1
( )
K S λ dqo + (K S ) K S (λ dqo )
−1 −1 d
( ) (I-27)
dt dt dt
Il est facile de montrer que :
sin (θ ) cos (θ) 0
2π 2π
d
( )
−1
KS = −ω
2
sin θ −
cos θ − 0 (I-28)
dt 3 3 3
2π 2π
sin θ +
cos θ + 0
3 3
0 − 1 0
( )
d −1
(K S ) K S = ω 1 0 0 (I-29)
dt
0 0 0
Enfin, l’équation de tension dans le repère de Park peut être écrite selon :
d
v dqo = ωλ qd + λ dqo (I-30)
dt
13
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
− λ q
Avec : λ qd = λ d (I-31)
0
Pour un système magnétique linéaire, l'équation de flux est donnée dans le repère "abc" par :
λabc = [L S ]abc i abc (I-32)
Et, elle peut être exprimée dans le repère "dqo" par :
( )
λ dq o = (K S )([L S ]abc ) K S−1 idqo (I-33)
Nous écrivons la matrice des inductances [Ls]abc sous une forme générale. Cette forme est
donnée lors du travail avec une machine à pôles saillants caractérisée par une inductance
cyclique LCS et une inductance de fluctuation (ou de saillance) LFS, par :
L CS = 1
2 (L d + L q ) ; L FS = 1
3 (L d − L q ) ; D = L3CS − 9 4 L CS L2FS + L3FS cos (6θ )
D ≠ 0 pour 0 ≤ L FS < 2 3 L CS
L d 0 0
(K S )([L S ]abc )(K −S1 ) = [L S ]dqo = 0 Lq 0 (I-35)
0 0 L O
14
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
L d = L CS + 3
2 L FS (I-36)
L q = L CS − 3 2 L FS (I-37)
L O = L lS (I-38)
D'après l'équation (I-38), l'inductance homopolaire n'est autre que l'inductance de fuite LlS. Il
faut savoir que ce calcul n'est vrai que si l'hypothèse des induc tances de fuites est vérifiée
(l'inductance de fuite des enroulements est constante).
Donc, l'équation de flux donnée par l'équation (I-33) s'écrit maintenant dans le repère de Park
comme suit :
λdqo = [L S ]dqo idqo (I-39)
Nous utilisons ici la 1ère configuration de la transformation de Park sous forme normée
qui a l'avantage de ne faire intervenir que des grandeurs réelles. Ceci permet une mise en
œuvre directe et une utilisation d'une commande robuste comme la commande vectorielle.
Notons que les calculs doivent être faits en temps réel par des organes de calcul,
habituellement réalisés par des microprocesseurs. L'autre avantage d'utilisation de cette
transformation par rapport à celle de Concordia est la possibilité d'éliminer la variation des
inductances en fonction du temps.
La transformation de l'équation des tensions donnée par l'expression (I-2) donne :
[v ] = [r ][i ]+ d [λ ] + ω [λ ]
dqo S dqo dqo e qd (I-40)
dt
L'expression du flux donnée par l'équation (I-3) devient :
1
[λ ] = [L ] [i ]
dqo S dqo dqo + 3 2λ m 0 (I-41)
0
− λ q
[e ]
dqo = ω e λ d (I-42)
0
iq = 2
3 (− i a sin (θ) − i b sin (θ − 2 3 π) − i c sin (θ + 2 3 π )) (I-43)
15
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Avec : K T = 3
2 pλ m
L’équation de mouvement du rotor de la machine synchrone à aimants permanents reste la
même et est donnée par l'expression (I-9).
d d d
v d = R Si d + L CS id + ed ; v q = R Si q + L CS iq + eq ; v O = R S i O + L CS iO
dt dt dt
e d = −ωe L CS i q ; (
e q = ω e L CS i d + 3
2 )
λm ; eO = 0
λ d = L CS i d + 3
2 λm ; λ q = L CS i q ; λ O = L Oi O
d
Tem = 3
2 pλ m i q ; Tacc = Tem − Text = fΩ + J Ω
dt
Tableau I-3 : Modèle de la MSAP à pôles lisses dans le repère rotorique "dqo".
Le schéma fonctionnel de la machine à pôles saillants dans le repère rotorique est donné
par la figure qui suit.
Figure I-6 : Modèle général d’une MSAP modélisé dans le repère rotorique.
16
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
d d d
v d = R Si d + Ld i d + ed ; v q = R Si q + Lq i q + eq ; vO = R Si O + L O iO
dt dt dt
e d = − ωe L q i q ; (
e q = ω e L di d + 3
2 )
λm ; eO = 0
λ d = Ld i d + 3
2 λm ; λ q = L q iq ; λ O = L Oi O
pλ m i q + p(L d − L q )i di q = p (λ d i q − λ q i d ) ;
d
Tem = 3
2 Tacc = Tem − Text = fΩ + J Ω
dt
• les paramètres liés aux amortisseurs ne sont pas directement mesurables mais ils
sont évalués indirectement sous forme de constante de temps, de coefficient de
couplage ou de dispersion ;
• l’interprétation des essais est très délicate vue de la différence entre le modèle et la
réalité ;
• à partir des variables d'entrées et de sorties de la machine, il faut déterminer tous les
paramètres du modèle.
La diversité des méthodes et leur application à la machine synchrone soit à l’arrêt soit en
mouvement explique le nombre et la variété des études consacrées à ce problème.
17
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
K. Pawluk, K. Uyeda et Yao Nan Yu ont montré comment, à partir des relevés des
réponses indicielles des bobinages soumis à des échelons de tension, nous pouvons
déterminer l’ensemble de leurs paramètres. K. Uyeda a montré, à condition de séparer
soigneusement les divers termes des relevés indiciels, que les résultats établis par cette
méthode étaient en bonne concordance avec ceux obtenus par les méthodes classiques. Le
problème de cette méthode est qu'elle est très délicate dans le cas d'une machine synchrone à
aimants permanents puisque nous disposons d'un aimant au lieu d'un circuit d'excitation.
À partir des essais de la réponse en fréquence [5], nous pouvons déterminer les
paramètres de la machine synchrone. Ces essais sont généralement réalisés en appliquant une
basse tension sinusoïdale d'amplitude constante et d'une fréquence variable à travers deux
bornes des enroulements statoriques avec le rotor à l'arrêt et l'axe "d" ou "q" est aligné avec
l'axe magnétique résultant et établi par les deux enroulements statoriques. La fréquence de
cette tension appliquée est variable d'une valeur très basse de l'ordre de 10-3 Hz jusqu'à
100 Hz. De ces réponses, il est possible d'extraire les équations de transfert de Xd (s) et Xq(s).
Par conséquent, nous pouvons obtenir les informations concernant les paramètres de la
machine suivant les deux axes, ce qui est le contraire de l'essai en cour t-circuit qui ne fournit
des informations que sur l'axe direct seulement. D'ailleurs, l'essai de la réponse en fréquence
fournit les données dont le rotor peut être représenté par d'autant d'enroulements sur chaque
axe. C'est un avantage défini par rapport à l'essai de court-circuit particulièrement dans le cas
des machines à pôles lisses où il est souvent nécessaire de le représenter avec plus de deux
enroulements rotoriques sur chaque axe afin de décrire exactement ses caractéristiques
électriques.
• la vitesse de rotation est égale à la vitesse du flux tourant rotorique ; il n'y a pas de
glissement ;
• le champ inducteur est fourni par des aimants ou un enroulement d'excitation.
18
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Si la fréquence du réseau et le nombre des paires de pôles sont fixes, la vitesse de rotation l'est
également. Donc, la machine synchrone sans variateur de fréquence n'est utilisable qu'à
vitesse constante.
Pour remédier ce problème et faire varier la vitesse de la machine synchrone, il existe deux
procédés [1] :
• La fréquence est délivrée par un dispositif (variateur de fréquence) dont la
commande est indépendante du moteur ; la machine fonctionne alors en boucle
ouverte. Ce mode d’alimentation présente de grands risques d’instabilité et/ou de
décrochage dans le cas où la charge devient grande.
• La fréquence du convertisseur statique est asservie à la vitesse de rotation de l’arbre
moteur de manière à assurer le synchronisme. Le moteur élabore lui- même en
tournant sa fréquence d’alimentation (fonctionnement autopiloté).
L'onduleur, c'est un convertisseur continu/alternatif ; il est utilisé principalement dans deux
types de systèmes [20] :
• Les ASI (Alimentation Sans Interruption) ou les UPS en anglais (Uninterruptible
Supply System) servent le plus souvent d'alimentation de secours pour des systèmes
informatiques. La source de tension continue est généralement constituée d'une
batterie d'accumulateurs. La fréquence et l'amplitude de la tension de sortie sont
fixes.
• Les variateurs de vitesse pour des machines synchrones ; la source continue est
obtenue par redressement du réseau. La fréquence et l'amplitude de la tension de
sortie sont variables.
Pour faire fonctionner la machine synchrone à vitesse variable, plusieurs types d'alimentation
sont possibles, soit une alimentation en tension ou en courant, ou une alimentation en tension
avec courant imposé. Pour notre étude, nous avons opté pour une alimentation avec onduleur
de tension, dont le schéma de principe de l'alimentation est donné par la figure suivante :
Dans le schéma précédent, la machine est alimentée par un onduleur de tension qui est
alimenté par un réseau alternatif. La source continue est donc un redresseur (en pont de diodes
triphasé) alimenté par le réseau à travers un transformateur de séparation suivi d'un filtre
d'entrée qui a un double rôle : élimination des composantes harmoniques de courant issues de
l'onduleur et de tension due au redressement, et réduire les ondulations de la tension redressée
autour de sa valeur moyenne (voir figure I-8).
U b = U cos(θ − 2 3 π) (I-46)
U c = U cos(θ + 2 3 π) (I-47)
Dans notre cas, nous considérons que le réseau n'est pas pollué, mais si nous voulons
introduire l'effet de la pollution, il suffit seulement d'ajouter des composantes harmoniques
triphasées aux termes Ua, Ub et Uc. Par exemple, si nous voulons introduire l'effet
d'harmoniques du rang n1, n2, … d'amplitudes U1, U2, … respectivement, il suffit d'écrire :
U a = U cos (θ ) + U1 cos (n1 ⋅ θ ) + U 2 cos(n 2 ⋅ θ) + ... (I-48)
20
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Le schéma d'un redresseur triphasé à diodes est donné par la figure suivante :
Les potentie ls aux points A et B sont respectivement la tension la plus grande positive et la
tension la plus grande négative ; ils sont donnés par :
U A = Max (L1 , L 2 , L 3 ) (I-51)
1 − cos π q
U − UB π
q Ud = A = (I-55)
U dO q sin π q
Dans notre cas (pont triphasé), l'indice de pulsation "q" est égal à 6 ; donc le taux d'ondulation
est de 0.14 et le facteur de puissance est égal à 0.955 [20].
21
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Notons que le filtrage des tensions se fait par l'utilisation des condensateurs mais le
filtrage des courants se fait par l'utilisation des bobines. Dans notre cas, nous filtrons la
tensio n, d'où nous utilisons un filtre RC réalisé par une résistance et un condensateur
chimique de grande capacité pouvant supporter des courants efficaces importants. Pour le cas
des machines synchrones à aimants permanents, l'inductance propre des enroulements du
stator suffit généralement à assurer un filtrage de courant convenable [21]. Le schéma du filtre
utilisé est illustré comme suit :
D'après la référence [1] et après plusieurs simulations, la constante RC est choisie de l'ordre
de 7.10-3 s.
22
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
La forte évolution de l'onduleur de tension s'est appuyée d'une part sur le développement
de composantes à semi-conducteurs entièrement commandés, puissants, robustes et rapides,
d'autre part, sur l'utilisatio n quasi- généralisée des techniques dites de "Modulation de Largeur
d'Impulsion" (MLI) ; ces dernières s'appuient sur les performances en fréquence de découpage
des semi-conducteurs.
Les commandes en pleine onde des onduleurs de tension sont abandonnées sur tout aux basses
vitesses où nous faisons appel à la modulation puisqu'elle a deux principaux avantages, d'une
part, elle repousse les harmoniques à des fréquences élevées, ce qui permet de réduire le
volume du filtre et, par conséquent, le coût et l'encombrement du système, d'autre part, elle
permet le réglage simultané de la fréquence et de la tension de sortie de l'onduleur [22]. Si
nous ajoutons l'harmonique du rang 3 au signal de référence qui n'est donc plus sinusoïdale et
nous utilisons la stratégie de commande d'onduleur "Sinus–Triangle" ; l'harmonique ajoutée
(du rang 3) et ses multiples disparaissent de la tension de sortie dont le fondamental est
augmenté de 15 % [21],[23].
Nous ne commettons pas une erreur importante en modélisant ce convertisseur sous forme
d’un amplificateur idéal (c'est-à-dire d’un gain pur) [2].
Les transistors à effet de champ ou FET (Field Effect Transistor) peuvent, comme les
transistors bipolaires, être utilisés dans notre cas comme interrupteurs puisqu'ils ont de bonnes
caractéristiques en puissance et en commutation. La figure qui suit illustre cette situation.
23
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Nous pouvons même utiliser un IGBT puisqu'il travaille dans les moyennes et fortes
puissances (il atteint une tension de 1,2 kV et un courant de 0,5 kA) avec des fréquences
relativement élevées qui atteignent 20 kHz.
Les interrupteurs des bras de l'onduleur sont commandés de manière complémentaire (si Ti
est fermée, alors Ti' est ouvert) à partir des grandeurs logiques Ci et Ci' (avec : C′i = Ci ).
Donc, nous pouvons écrire :
• Ci = 1 (C i' = 0) : alors Ti est passant (Ti' est ouvert)
• Ci = 0 (C i' = 1) : alors Ti est bloqué (Ti' est fermée)
Dans la technique triangulo–sinusoïdale, les trois tensions de phase sont générées par
comparaison de trois tensions de référence qui correspondent aux tensions de sortie
recherchées de fréquence "fr " à un signal triangulaire commun d'amplitude fixe et de
fréquence nettement supérieure à "fr ". Le schéma qui résume cette technique est donné ci-
dessous.
24
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Les tensions simples appliquées à la machine peuvent être obtenues directement à partir des
signaux de commande par la relation suivante [1], [12] :
U aN 2 − 1 − 1 C a
U = − 1 2 − 1 C
E
(I-57)
bN 3 b
U cN − 1 − 1 2 C c
Les signaux de commande Uir (i=a, b, c) sont comparés à chaque instant au signal triangulaire
(Tr) à fréquence élevée. Les commutations des interrupteurs ont lieu quand nous avons une
égalité du type :
U ir ( t) = Tr (t ) (I-58)
Au cours du fonctionnement :
si (err _ i > 0) ⇒ C i = 1 et si (err _ i < 0 ) ⇒ Ci = 0
25
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
27
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
modélisation de la machine dans le repère de Park reflète le même comportement que celui
donné par la modélisation dans le repère statorique. L'avantage de la représentation de Park
réside dans la simplicité de représentation et le découplage entre les grandeurs (triphasés →
diphasés). Notons que les grandeurs de Park dans les régimes établis sont constantes, ce qui
facilite par la suite la commande.
Nous constatons aussi que la vitesse de la machine synchrone dans le mode non commandé
est toujours constante ; le glissement est donc nul dans n’importe quelle situation (marche à
vide ou en charge) et ça se voit lors du changement de la valeur du couple de charge. Ceci
montre que la vitesse de la machine synchrone est auto-régulée ; d'où un asservissement de
maintien de la vitesse ne sert à rien alors que l'asservissement de vitesse n'est utilisable que
pour faire varier la vitesse de l'arbre et améliorer les régimes transitoires au démarrage et au
changement de couple de charge. D'où, nous tirons l'avantage de la machine synchrone par
rapport à celle asynchrone qui se caractérise par la forte relation entre le couple de charge et la
vitesse de rotation.
L'auto-régulation de la vitesse de rotation de la machine synchrone n'est d'autre que l'auto-
régulation du couple électromagnétique. Ce dernier suit tout changement du couple de charge.
Donc, il est toujours égal à la somme des couples résistants (couple de charge et effet du
coefficient de frottement). Quelque soit le type du rotor de la machine synchrone, les
courants, les flux et les forces contres électromotrices ont une nature triphasé. D'où, le
déphasage entre les trois composants est de 2π/3 et l'amplitude est la même.
28
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
29
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP
Par comparaison avec les résultats obtenus lors l'alimentation par réseau, l'utilisation
d'un onduleur fait augmenter les dépassements des régimes transitoires (plus de deux fois) et
affecte toutes les allures par l'effet de la commutation ; d'où nous les voyons bruitées et ça
exprime l'augmentation de l'effet des harmoniques. L'utilisation d'un onduleur augmente aussi
le temps de réponse (d’établissement) de la vitesse. Néanmoins, nous sommes obligés de
l’utiliser pour faire varier la vitesse de rotation de la machine et comme même il a d’autres
avantages par rapport à l’alimentation directe par réseau du fait qu'il diminue les pertes par la
diminution de la consommation du courant et la production du flux d'environ la moitie, ce qui
conduit à la non saturation du circuit magnétique (voir l’annexe B) et prolonge la durée de vie
de la machine.
30
CHAPITRE II
Commande de Couple et
Asservissement de Vitesse
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Le choix d'un actionneur et de sa commande est directement lié à la tâche que l’on
souhaite effectuer, soit on s'intéresse aux performances en vitesse, en couple ou en position.
Pour cela, trois types de variables d’état doivent être considérées en commande : le couple, la
vitesse et la position.
La structure de commande des machines électriques la plus communément rencontrée est dite
à boules imbriquées. Dans cette dernière, chaque type de boucle a un rôle spécifique. Les
boucles de courant minimisent les non- linéarités du convertisseur et de la machine, et
permettent de commander le couple disponible sur l’arbre de la machine. La boucle de vitesse
doit minimiser l’erreur de vitesse due aux variations du couple de charge. Tandis que la
boucle de position a pour rôle de garder la stabilité de la machine tout en respectant des angles
de sécurité. En général, le rôle de la commande est d’optimiser les performances statiques et
dynamiques de la machine compte tenu de toutes les contraintes imposées.
Dans ce qui suit, nous allons présenter en un premier lieu une brève synthèse des
régulateurs analogiques classiques, puis la discrétisation des systèmes par l’utilisation de
l’approximation de Tustin, et d'un bloqueur d’ordre zéro. Ensuite, nous évoquons la structure
R-S-T basée sur un placement de pôles, et nous effectuons le calcul des régulateurs
numériques. À partir de là, nous appliquons les lois de commande développées sur un moteur
synchrone à aimants permanents en vue de contrôler le couple dans le repère de Park et
d'asservir la vitesse. À noter que la commande est dotée d'un système d’anti-saturation. À la
fin, nous finirons le présent chapitre par présenter les résultats de simulation obtenus avec une
analyse de la robustesse des régulations analogique et numérique.
31
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
H BO (s ) =
G
(II-1)
1 + τs
Les objectifs de cette régulation est d'avoir un système en boucle fermée ayant une erreur
statique nulle pour une entrée en échelon et une réponse apériodique sans dépassement avec
un temps de montée tm. La fonction de transfert en boucle fermée qui assure ces performances
est donnée par :
H BF (s ) =
1
(II-2)
1 + τ 0s
Avec τ0 est la constante de temps qui caractérise la dynamique voulue ; elle est définie par :
tm
τ0 = ≅ 0.4551 ⋅ t m (II-3)
ln (9 )
32
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Donc, pour caractériser un système du 1er ordre par une dynamique voulue (un temps de
réponse voulu), il suffit de calculer la constante de temps correspondante τ0 à partir de
l'équation (II-3) puis d’insérer un régulateur P.I. analogique comme le montre la figure (II-2)
et d'ajuster ses paramètres par l’utilisation des équations (II-5) et (II-6).
H BF (s) =
1
2
(II-8)
s s
1 + 2ξ 0 +
ω0 ω0
33
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Par identification entre les termes de l’équation précédente, nous obtenons les paramètres de
réglages qui assurent les performances demandées ; ces paramètres sont résumés dans le
tableau suivant :
a 1 ω0 1 1 1
Kp = − ; Ti = a 1 − ;
b 0 2ξ 0 b 0 4ξ 0 2 2ξ 0 ω 0
2 ξ0ω0a 2 1 (2ξ 0 ω 0 )2 a 2 Td 1
Td = − ; N= −1 ; = ;
2 ξ0ω0a1 − 1 2ξ 0ω0 2ξ 0 ω0 a 1 − 1 N 2ξ 0 ω0
II-2-1. Discrétisation des systèmes analogiques [1], [19], [25], [26], [30], [31] :
Il existe pratiquement deux approches de discrétisation des systèmes qui sont l'approche
récurrente Z et l'approche δ. Pour la discrétisation par l'approche Z, différentes
approximations peuvent être utilisées pour obtenir la version numérique d'un modèle en
continu. À titre indicatif, nous citons :
34
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
• L'approximation rectangulaire :
s≈
1
(Z − 1) (II-10)
Te
D'autres approximations pourraient être retenues telles que la méthode de Simpson (dite
approximation parabolique) ou la méthode de Chebyshev, … . Ces approximations ne sont
généralement pas utilisées en raison des risques d'instabilité. Par contre, les deux
approximations rectangulaire et trapézoïdale conservent le gain et la stabilité.
L'approximation de Tustin est la plus répandue puisqu'elle offre un compromis acceptable
entre la qualité de l'approximation et la complexité de l'expression obtenue. Par contre, cette
transformation introduit une distorsion dans le domaine des fréquences. Il est possible de tenir
compte de cette distorsion ; nous effectuons cette correction pour chaque pôle et zéro
séparément (pre-warping).
• L'approximation par un bloqueur d'ordre zéros (Zéro Order Hold).
Dans un système de commande par calculateur, la commande n'est pas continue. Elle est
constante entre les instants d'échantillonnage (effet du bloqueur d'ordre zéro) et varie par sauts
aux instants d'échantillonnage.
H BOZ (s) =
1
s
(
1 − e Tes ) (II-12)
Des tables existent pour la discrétisation des fonctions de transfert avec un "BOZ". Autrement
dit, il convient de se doter d’un outil permettant d’obtenir directement le modèle échantillonné
du procédé discrétisé. À titre indicatif, nous citons les logiciels « Matlab » et « CC ».
35
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
H( jω) =
1
(II-15)
1 + τ 20 ω 2
Dans ce cas, la bande passante se calcule à partir des équations (II-14) et (II-15) et elle est
donnée par :
1 1
f BP = avec τ0 = (II-16)
2πτ 0 ω
H( jω) =
1
(II-19)
2 4
ω ω
(
1 − 2 1 − 2ξ 02 ) +
ω0 ω0
36
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
De même en utilisant les équations (II-14) et (II-19), la bande passante dépend donc de ω0 et
ξ0 et peut être exprimée par :
f BP =
ω0
2π
(1 − 2ξ ) +
2
0 (
1 + 1 − 2ξ 20 ) 2
(II-20)
Nous voyons bien que pour un coefficient d’amortissement optimal (ξ 0 = 0,7) la pulsation qui
correspond à la bande passante du système est égale à la pulsation naturelle du système (ω0 ).
En appliquant la condition relative à l'équation (II-13), nous obtenons la relation qui lie la
fréquence d’échantillonnage fe aux paramètres caractérisant le système (ω0 et ξ 0 ) :
6
ω0
2π
(1 − 2ξ ) +
2
0 (
1 + 1 − 2ξ 20 )
2
≤ f e ≤ 25
ω0
2π
(1 − 2ξ ) +
2
0 (
1 + 1 − 2ξ 02 )
2
(II-21)
37
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Par identification entre les équations (II-23) et (II-24), les polynômes R(q −1 ) et T (q −1 ) sont
égaux. Toutes les approximations de discrétisation utilisées vont conduire au même polynôme
( )
S q −1 qui est un intégrateur numérique 1 − q −1 ( ) −1
; la seule différence entre eux est le calcul
du polynôme R(q −1 ).
La discrétisation de la fonction de transfert du procédé donné par l’expression (II-1) donne :
b 0 + b1q −1
Hq( )=
−1
(II-25)
1 + a 1q −1
Paramètres du système
Approximation de Tustin Approximation par un BOZ
discrétisé de 1er ordre
Te
b0 G 0
2 τ + Te
G1 − e
Te − Te τ
b1 G
2 τ + Te
2τ − Te
a1 − −e
−Te τ
2 τ + Te
Tableau II-2 : Correspondance entre paramètres discrétisés et analogiques
du procédé de 1er ordre.
Exploitons le travail fait dans le paragraphe (II-1-1.), et nous essayons de garder toujours les
mêmes performances (un gain statique unitaire et une constante de temps τ0 ). La fonction de
transfert en boucle fermée a la même forme que celle donnée par l’équation (II-25) avec des
paramètres : G =1 et τ = τ0 .
38
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
s1 -1 -1
( )
H PID 1 q −1 =
( )
R q −1
S(q ) −1
(II-27)
Avec : T (q ) = R (q )
−1 −1
(II-28)
Sachant que les polynômes R(q-1 ) et S(q-1 ) sont définis comme suit :
( )
R q −1 = r0 + r1 q −1 + r2 q −2 (II-29)
S(q ) = (1 − q )(1 + s q )
−1 −1
1
−1
(II-30)
39
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
La fonction de transfert en boucle fermée qui relie la consigne (r) à la sortie (y)
est donnée par :
q − d B(q −1 ) R(q −1 ) q − d B(q −1 )R (q −1 )
( )
H BF q −1 = = (II-31)
A (q −1 )S(q −1 ) + q − d B(q −1 ) R(q −1 ) P(q −1 )
Le produit B(q-1 ).R(q-1 ) définit les zéros en boucle fermée. Le régulateur P.I.D.1 numérique
introduit des zéros supplémentaires définis par R(q-1 ) qui vont dépendre de A(q-1 ), B(q-1 ) et
P(q-1 ) et donc ne pourront pas être spécifiés a priori.
Le calcul du régulateur comporte plusieurs étapes : détermination du modèle écha ntillonné du
procédé discrétisé, spécification des performances voulues puis le calcul des paramètres du
régulateur (les coefficients des polynômes R(q-1 ) et S(q-1 )).
La fonction de transfert H(q-1 ) du modèle échantillonné d’un système du 2ème ordre a pour
expression :
b 0 + b 1q −1 + b 2q − 2
( )
H q −1 = (II-32)
1 + a 1q −1 + a 2 q − 2
La fonction de transfert H(q-1 ) peut s’obtenir directement par identification à l’aide d'un
logiciel ou par l’utilisation des tables de transformation. Après identification du modèle
échantillonné du procédé, il reste à spécifier les performances voulues ; donc, de définir le
polynôme P(q-1 ) qui est de la forme :
( )
P q −1 = 1 + p1 q −1 + p 2 q −2 (II-33)
Par la suite, il ne reste que le calcul des paramètres du régulateur. Alors, il faut faire la
résolution de l’équation de Diophantine pour obtenir les polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ).
40
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
(q ) = BP((11)) B(q )
−1
−1
P(q )
H BF −1
(II-34)
Où B(q-1 ) contient les zéros du procédé qui restront inchangés. P(q-1 ) définit les pôles désirés
en boucle fermée et le terme P(1)/B(1) est introduit pour assurer un gain unitaire entre la
consigne et la sortie.
Le régulateur aura la structure générale donnée par l’équation (II-23) où R(q-1 ) et S(q-1 ) sont
donnés respectivement par les équations (II-29) et (II-30).
Comme pour le régulateur P.I.D.1, les coefficients des polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ) seront
obtenus par la résolution de l’équation de Diophantine. Il résulte alors de l’équation (II-34) :
P(1) B(1)R(1)
( )
T q −1 =
B(1)
=
B(1)
= R (1) (II-35)
( ) PB(q(1) )
−1
T q −1 = (II-36)
( ) BB(q(1) )
−1
H BF q −1 = (II-37)
41
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
42
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
P(q-1 ) est un polynôme stable qui définit les pôles en boucle fermée reliés aux performances
souhaitées en régulation.
La synthèse d’un régulateur numérique se traduit alors par la détermination des polynômes
R(q-1 ), S(q-1 ) et T(q-1 ) afin d’obtenir des fonctions de transfert en boucle fermée vis-à-vis de la
consigne et de la perturbation qui permettent de satisfaire les performances imposées. C’est
pour cela que les performances désirées seront exprimées en terme de pôles désirés et
éventuellement en terme de zéro désirés.
L’équation (I I-45) s'appelle l'équation de Diophantine (ou de Bézout) dans laquelle nous
connaissons les polynômes A(q-1 ), B(q-1 ) et P(q-1 ) et nous cherchons à déterminer S(q-1 ) et
R(q-1 ) tout en sachant que les polynômes A(q-1 ) et B(q-1 ) soient premiers entre eux.
La solution est unique lorsque les trois conditions suivantes sont remplies.
{ } { } {
deg P (q −1 ) ≤ deg A(q −1 ) + deg B(q −1 ) + d }
{ −1
} {
−1
deg S(q ) ≤ deg B(q ) + d } (II-47)
{ −1
}
deg R (q ) ≤ deg A(q ) {
−1
}
43
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
( )
H q −1 = q − d
( )
B q −1
A (q )
−1
(II-48)
Où (d) est le nombre entier de périodes d’échantillonnage contenues dans le retard pur, et les
polynômes A(q-1 ) et B(q-1 ) sont donnés respectivement par les équations (II-39) et (II-40). La
fonction de transfert en boucle fermée est donnée par l’équation (II-44).
P(q-1 ) définit les pôles en boucle fermée et respectivement le comportement en régulation. Il
peut être spécifié directement à partir des performances désirées. Ce polynôme peut être le
produit des polynômes PD(q-1 ) et PF(q-1 ) spécifiant respectivement les pôles dominants et
auxiliaires ; soit :
P (q −1 ) = PD (q − 1 ) ⋅ PF (q −1 ) (II-49)
Les pôles auxiliaires sont, en général, choisis comme étant des pôles réels hautes fréquences
et prennent souvent la forme :
(
PF (q −1 ) = 1 − p ′ q −1 )
nF
avec 0.05 ≤ p′ ≤ 0.5 (II-50)
Le polynôme P(q-1 ) étant spécifié pour pouvoir calculer S(q-1 ) et R(q-1 ) tout en résolvant
l’équation de Diophantine donnée par l’équation (II-45).
La résolution de l’équation de Diophantine se fait souvent sous la forme matricielle suivante :
[M ] ⋅ [X ] = [P ] (II-51)
Avec :
[X]T = [1 s1 ... s ns r0 r1 ... rnr ]
[P ]T [
= 1 p 1 ... p np zéros (1, na + nb + d + 1 − np ) ]
[M(na + nb + d + 1, na + nb + d + 1)] = [CA (na + nb + d + 1, ns + 1) CB(na + nb + d + 1, nr + 1)]
44
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
1 L 0 zéros ( d, nr + 1)
a M b L 0
1 0
M 0 M M
[CA] = a na 1 ;
[CB] = b nb 0
(II-52)
0 a1 0 b0
M M M M
0 L a na 0 L b nb
Le vecteur X qui contient les coefficients des polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ) s’obtient après
inversion de la matrice [M] par la formule :
[X] = [M]−1 ⋅ [P ] (II-53)
Différentes méthodes sont utilisées pour résoudre l’équation de Diophantine. Pour notre
étude, nous l'avons fait par utilisation des logiciels «CC » et après une programmation de
l'algorithme par « Matlab ».
Pour des raisons variées, les polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ) contiennent, en général, des parties
fixes spécifiées avant la résolution de l’équation de Diophantine. Par exemple, la nécessité
d’avoir une erreur statique nulle pour une consigne ou une perturbation en échelon implique
la présence d’un intégrateur numérique dans la voie directe ; d'où, la présence d’un terme (1-
q-1 ) dans le polynôme S(q-1 ). Pour tenir compte des parties fixes pré-spécifiées HS(q-1 ) et
HR(q-1 ) ; les polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ) sont factorisés sous la forme suivante :
( ) ( ) ( )
S q −1 = S' q −1 H S q −1 (II-54)
R (q ) = R ' (q )H (q )
−1 −1
R
−1
(II-55)
L’équation de Diophantine peut être écrite après introduction des parties pré-spécifiées
comme suit :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P q −1 = A' q −1 S' q −1 + q − d B' q −1 R' q −1 (II-56)
Le tableau qui suit reporte la formulation des parties pré-spécifiées que nous pouvons
rencontrer en pratique.
45
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
• Marge de phase : 30 ° ≤ ∆φ ≤ 60 °
∆φ
• Marge de retard : ∆τ = (ω cr : Pulsation de croisement )
ω cr
46
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Notons que ∆M ≥ 0.5 implique une marge de gain ∆G ≥ 2 (6 dB) et une marge de phase
∆φ > 29°. En général, une bonne marge de module garantit des valeurs satisfaisantes pour les
marges de gain et de phase. La réciproque n’est pas vraie ; des systèmes ayant des marges de
gain et de phase satisfaisantes peuvent avoir une marge de module très faible. La marge de
module est très importante car elle définit les limites basses des performances pour le rejet des
perturbations et aussi la tolérance vis-à-vis des composants du système ayant des
caractéris tiques non linéaires ou variables dans le temps.
47
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Si nous voulons imposer un certain couple moteur constant avec un niveau des pertes de Joule
minimal, il suffit donc d’asservir les composantes "d" et "q" du vecteur représentatif des
courants statoriques à des valeurs de références constantes à savoir :
i d réf = 0 (II-59)
1
i q réf = Tem (II-60)
Kt
Dans le cas d’une machine à pôles lisses, le couple est maximal pour une valeur nulle de id
tandis que dans le cas d’une machine à pôles saillants, le couple est maximal pour une valeur
optimale de id [4].
Nous consid érons que la machine ne génère pas de composante homopolaire, seule la
composante diphasée de la commande du convertisseur est amplifiée par l’onduleur et la
composante homopolaire n’est pas transmise. La dynamique de l’onduleur peut être
rapprochée par un gain statique G0 qui vaut [23] :
1 E
G0 = (II-61)
2 wm
Pour avoir un gain statique unitaire, il suffit de régler l’amplitude de la porteuse (wm) à la
moitie de celle de la tension continue d’alimentation de l’onduleur.
Les paramètres de réglage ainsi obtenus à partir de l’équation (II-5) sont donnés par :
αR S L CS
Kp = ; Ti = (II-63)
G0 RS
48
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Pour étudier la boucle de vitesse, nous avons considéré une approximation de la boucle de
courant sous forme d'une fonction de transfert du premier ordre, ce qui permet d'exprimer la
fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte par :
Kt
H(S) =
1
(II-64)
1 + τ0 S J ⋅ S
Notons que le coefficient de frottement visqueux est considéré nul car les paramètres du
modèle de simulation de la MSAP ont été pris de la librairie « Power System Blockset » du
logiciel « Matlab ».
Le système est du 2ème ordre d’où l’utilisation d’un régulateur P.I.D. est conseillée (voir le
paragraphe II-1-2) mais le problème, de ce cas, est l’existence d’une action intégrale pure.
Donc, nous ne pouvons pas transformer le système en un 2ème ordre normalisé.
Les expressions des fonctions de transfert de la vitesse par rapport à la consigne et par rapport
à la perturbation avec l’utilisation d’un régulateur P.I. sont données par :
Ω N (S ) 1 + Ti ⋅ S
H Ω (S) = = = (II-65)
Ω réf D(S) 1 + Ti ⋅ S + Ti ⋅ J ⋅ S 2 + Ti ⋅ J ⋅ τ 0 ⋅ S3
Kp ⋅ Kt Kp ⋅ Kt
Ω − Ti S ⋅ (1 + τ0 ⋅ S )
H T (S) = = (II-66)
Text Kp ⋅ Kt 1 + Ti ⋅ S + Ti ⋅ J ⋅ S2 + Ti ⋅ J ⋅ τ 0 ⋅ S3
Kp ⋅ Kt Kp ⋅ Kt
49
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Ti ⋅ J Ti ⋅ J ⋅ τ 0 3
D(S) = 1 + Ti ⋅ S + ⋅ S2 + ⋅S (II-67)
Kp ⋅ Kt Kp ⋅ Kt
L’équation caractéristique du système en boucle fermée est du 3ème ordre alors que le
correcteur P.I. n'amène que deux paramètres de réglage ; pour remédier à ce problème nous
avons considéré, pour le calcul du présent régulateur, la technique d'optimum symétrique qui
est bien adaptée aux systèmes ayant une intégration pure [1]. L’avantage de ce régulateur est
que l’effet de la perturbation sur la sortie s’annule avec le temps (voir équation II-66).
Après tous calculs faits, les paramètres de réglage sont donnés par :
J
KP = ; Ti = 4 ⋅ τ 0 (II-68)
2 ⋅ τ0 ⋅ K t
(q ) = q
−1 −d ( ) = G ⋅ Te
B q −1 1+ q
0
−1
A (q ) 2 L + R Te
HC (II-70)
−1 2L − R S Te −1
1−CS S CS
q
2 L CS + R S Te
( )= q
−1 −d ( ) = G 1 − e
B q −1 0
− TeRs
q −1
A (q ) Rs
HC q Lcs (II-71)
−1 − TeRs
1 − e Lcs q −1
Du tableau (II-3), nous exprimons les coefficients du régulateur P.I. numérique pour les deux
approximations comme suit :
• avec l'approximation de Tustin :
αR S Te R S αR S Te R S
s1 = −1; r0 = + 1; r1 = − 1 (II-72)
G0 2 L CS G0 2 L CS
• avec l'utilisation d’un bloqueur d’ordre zéro :
RS RS Te R S
s1 = −1; r0 = α ; r1 = α − 1 (II-73)
G0 G0 L CS
50
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
K αRs α Rs αRs α Rs
( )
H V q −1 = t
J
αRs
αRs
(II-75)
− Te −Te
1 − 1 + e Lcs q −1 + e Lcs q − 2
Le régulateur numérique utilisé maintenant n’est plus la discrétistion du régulateur analogique
mais il s’agit de la résolution de l’équation de Diophantine donnée par l’équation (II-45) après
avoir défini les parties pré-spécifiées des polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ).
Pour notre application, nous ne considérons que l’annulation de l’erreur statique, ce qui
s’exprime par l’existence d’un intégrateur pur ; d’où, le polynôme pré-spécifiée HS(q-1 ) est
égal à (1-q-1 ). Le polynôme P(q-1 ) est considéré d'une dynamique de 2ème ordre normalisé
caractérisée par une pulsation naturelle ω0 et un coefficient d’amortissement ξ 0 dont la
discrétisation est donnée par :
• avec l'approximation de Tustin :
ω 20 Te2
(1 + 2q −1
+ q −2 )
( )
H q −1 =
ω02 Te2 + 4ξ 0 ω 0 Te + 4
(II-76)
8 − 2ω 20 Te2 −1 ω 20 Te2 − 4ξ 0 ω 0 Te + 4 −2
1− q + q
ω02 Te2 + 4ξ 0 ω 0 Te + 4 ω02 Te2 + 4ξ 0 ω 0 Te + 4
51
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Sur toutes les figures qui suivent, nous montrons respectivement la vitesse de rotation
mécanique du rotor et sa consigne, le tracé concernant les couples électromagnétique et
52
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
résistant. De plus, les images des courants statoriques dans le repère de Park et leurs
références respectives. Notons que le tracé du courant de référence de l'axe en quadrature est
relatif à sa valeur en régime permanent et il sera noté (iq réf-rp).
Pour les résultats de simulation, nous avons considéré une consigne de vitesse de rotation
mécanique sous forme d’un échelon qui varie à l’instant 0.07 s d’une valeur initiale de
175 rad/s pour qu’il atteint une valeur de 25π rad/s (vitesse de rotation nominale). De même
pour le couple de charge, il évolue sous forme d’un échelon qui varie à l’instatnt 0.04 s d’une
valeur initiale de 3 Nm à 1 Nm [1].
Pour se rapprocher de la réalité, nous avons bruité les mesures de courant et de la vitesse avec
un bruit blanc gaussien dont la valeur moyenne est nulle et la variance est de 0.15 pour le
courant et de 0.5 pour la vitesse. Rappelons que toutes ces valeurs sont prises de la référence
[1] en vue d’une confrontation des résultats.
Nous présentons d'abord les résultats de la régulation analogique puis nous passerons à ceux
concernant la régulation numérique.
53
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
54
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
D’après ces résultats, nous avons intérêt d’accélérer la boucle de courant au moins de deux
fois pour que les réponses se stabilisent rapidement. À partir de cette valeur (α=2), le temps
de montée de la vitesse reste presque inchangé et les régimes transitoires ne varient pas trop.
Par contre, l’effet du changement de α se voit plus sur l’allure du couple électromagnétique.
L’augmentation de ce rapport fait amplifier les régimes transitoires et rend les réponses plus
oscillantes. À cet effet, nous avons remarqué qu’un rapport (α=3) donne les meilleurs
résultats dont les régimes transitoires sont admissibles.
Àprès le choix du courant de saturation de la commande égal à ± 20 A et le réglage de la
dynamique de courant avec le rapport α pris égal à 3, nous allons montrer l'intérêt et
l'avantage de la compensation de la f.c.é.m. de l'axe direct et qui a été déjà appliquée pour les
résultats précédents. Les résultats de simulation qui suivent montrent cette situation.
55
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
D’après ces résultats, la compensation de la f.c.é.m. de l’axe direct (ed) diminue les régimes
transitoires et accélère le système et le rend plus stable. Au démarrage, nous constatons que la
vitesse de rotation a un régime transitoire légèrement oscillant ; ceci est dû, d’une part, au
choix des paramètres du régulateur de vitesse et, d’autre part, à la diminution de la charge à
l’instant 0.04 s. Le couple électromagnétique suit tout changement de la consigne avec des
petites fluctuations qui sont dues à celle du courant de l’axe en quadrature qui sont dues eux-
mêmes à l’effet de commutation des interrupteurs de l’onduleur. Les courants présentent, au
démarrage, des régimes transitoires importants qui s’annulent rapidement et qui ne dépassent
pas la valeur admissible fixée par le courant de saturation de la commande. Les ondulations
de courant n'ont aucune influence sur le comportement en vitesse de la machine. Notons que
la variation de la consigne de vitesse engendre un pic de courant qui s’annule rapidement.
56
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Le schéma de la figure qui suit illustre les résultats de simulatio n de la régulation numérique
avec les deux méthodes de discrétisation (Tustin et bloqueur d'ordre zéro). Nous avons testé
les trois structures du régulateur P.I.D. numérique de vitesse, et après les tests, nous avons
constaté que la troisième structure donne les meilleurs résultats qui sont présentés ci-dessous.
Nous remarquons que le comportement en vitesse est amélioré par rapport à la régulation
analogique. D'autre part, les performances de la régulation des courants statoriques sont
déteriorées par la présence des dépassements un peu plus importants, et par la présence des
fluctuations qui augmentent le niveau des harmoniques.
De plus, nous avons constaté que la discrétisation avec un bloqueur d’ordre zéro donne des
réponses moins oscillant es que l’approximation de Tustin. Ceci est dû à la présence des bruits
de mesure et à la dynamique du filtre anti-repliment qui n'est pas pris en compte et la loi
discrétisée de commande.
Dans ce qui suit, nous allons garder les stratégies de commande qui ont donné les
meilleurs résultats ; soit deux stratégies : la première concerne la régulation analogique avec
57
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
La figure qui suit illustre les résultats d’analyse de la robustesse pour les deux stratégies ou
types de régulation.
58
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse
Dans ce test de simulation, nous remarquons que la variation des paramètres de la machine a
affecté les performances de la régulation et ceci par ralentissement des régimes transitoires et
la présence des dépassements importants lors du démarrage et durant la variation de la
consigne de vitesse d’où une dégradation totale des performances désirées. Ceci nous a
conduit à rechercher d’autres solutions parmi lesquelles nous considérons la commande
adaptative qui fait l'objet du chapitre suivant et qui sera évidement réservée à la régulation
numérique.
59
CHAPITRE III
Commande Adaptative
Chapitre III : Commande adaptative
Nous allons évoquer dans ce chapitre les principes d’une commande numérique
adaptative et de l’identification en ligne des paramètres variables d’un processus. Ensuite,
nous présentons la stratégie de commande numérique adaptative développée pour la conduite
d’un moteur synchrone à aimants permanents à pôles lisses. Cette stratégie est basée sur un
algorithme d'identification en temps réel des paramètres variables de la MSAP et une loi de
commande adaptative générée par un régulateur R-S-T utilisant un placement de pôles de la
boucle fermée.
• Systèmes de commande adaptative en boucle ouverte ; ils sont schématisés par la figure
qui suit.
60
Chapitre III : Commande adaptative
Dans les commandes adaptatives en boucle ouverte, il est supposé qu’il existe une
relation rigide entre certaines variables de l’environnement et les paramètres du procédé. Les
valeurs des paramètres du régulateur sont lues dans une table associée aux mesures de
l’environnement. Dans ce cas, les modifications des performances causées par la modification
des paramètres du régulateur ne sont pas mesurées et comparées avec les performances
désirées. Ainsi, les performances de la boucle peuvent être détériorées si pour une raison ou
une autre les relations entre les mesures de l’environnement et les paramètres dynamiques du
procédé changent. Notons que malgré ce risque la commande adaptative en boucle ouverte est
utilisée dans de nombreuses applications. Il faut aussi souligner que malgré la simplicité de sa
mise en œuvre, elle peut être coûteuse par l’introduction de capteurs additionnels qu’elle
requit.
Les systèmes de commande adaptative en boucle fermée combinent, en règle générale,
un algorithme d’identification en ligne du modèle du procédé avec un calcul en temps réel des
paramètres du régulateur à partir du modèle du procédé identifié et des performances désirées.
La commande adaptative directe à modèle de référence proposée initialement par Whitacker
et la commande adaptative indirecte avec identification du modèle encore appelée commande
auto–ajustable introduite dés 1958 par Kalman sont deux techniques relativement simple à
mettre en œuvre et sont les seules à être utilisées à ce jour en pratique. Les premières
applications de ces techniques remontent au début des années 1970.
61
Chapitre III : Commande adaptative
entre la sortie du procédé et la sortie du modèle de référence est une mesure de la différence
entre les performances réelles et les performances désirées. Cette information est ensuite
utilisée par le mécanisme d’adaptation pour ajuster automatiquement les paramètres du
régulateur.
Une opération d’identification complète doit nécessairement comporter ces quatre phases. Les
méthodes spécifiques utilisées dans chaque phase dépendent du type de modèle recherché
(paramétrique ou non paramétrique, continu ou échantillonné).
62
Chapitre III : Commande adaptative
Dans cette étude, nous nous intéressons qu’à l’identification paramétrique. Le principe
de l'estimation des paramètres d’un modèle échantillonné est illustré sur la figure qui suit.
Un modèle échantillonné à paramètres ajustables est implanté sur le calculateur. L’erreur ε(t)
entre la sortie y( t ) du procédé à l’instant (t) et la sortie prédite par le modèle approché ŷ( t )
est utilisée par un algorithme d’adaptation paramétrique (AAP) qui à chaque instant
d’échantillonnage va modifier les paramètres du modèle afin de minimiser cette erreur. Une
fois le modèle obtenu, une validation objective peut être faite par des tests statistiques sur
l’erreur de prédiction ε(t) et la sortie prédite ŷ( t ) . Ce test de validation permet pour un
procédé donné de choisir le meilleur modèle soit la meilleure structure et le meilleur
algorithme pour l’estimation des paramètres.
Cette approche moderne d’identification des modèles de procédé élimine tous les défauts des
méthodes classiques ; à savoir :
• des signaux test d’amplitude importante (rarement tolérés par les installations
industrielles),
• une précision réduite,
• l'influence néfaste des perturbations,
• l'impossibilité de la modélisation des perturbations,
• une procédure longue,
• pas de validation du modèle.
63
Chapitre III : Commande adaptative
L’un des éléments clés pour la mise en œuvre de cette approche pour l’identification des
modèles de procédés est l’algorithme d’adaptation paramétrique qui pilote les paramètres du
modèle ajustable de prédiction à partir des informations recueillies sur le système à chaque
pas d’échantillonnage. Cet algorithme a une structure récursive, c'est-à-dire que la nouvelle
valeur des paramètres est égale à la valeur précédente plus un terme de correction qui
dépendra des dernières mesures.
64
Chapitre III : Commande adaptative
B(q −1 )
H( q −1 ) = q − d (III-1)
A(q −1 )
( )
na
Avec : A q −1 = 1 + a 1 ⋅ q −1 + ... + a na ⋅ q − na = 1 + ∑ a i ⋅ q − i (III-2)
i =1
( )
nb
B q −1 = b 0 + b 1 ⋅ q −1 + ... + b nb ⋅ q − nb = ∑ b i ⋅ q − i (III-3)
i= 0
Où ŷ°(t + 1) représente la prédiction a priori de la sortie du procédé dépendant des valeurs des
paramètres estimés à l’instant (t) et des mesures à l’instant (t+1).
La sortie a posteriori sera décrite par :
ε( t + 1) = y( t + 1) − ŷ( t + 1) = y( t + 1) − θˆ T ( t + 1) ⋅ φ (t + 1) (III-9)
Nous cherchons un algorithme d'adaptation paramétrique récursif et avec mémoire. La
structure d’un tel algorithme est :
65
Chapitre III : Commande adaptative
( )
θˆ (t + 1) = θˆ (t ) + ∆θˆ (t + 1) = θˆ (t ) + f θˆ (t ), φ(t ), ε(t + 1) (III-10)
Le terme de correction f() doit dépendre des informations disponibles à l’instant (t+1)
(dernière mesure de u(t+1)/y(t+1), paramètres de θ̂( t ) et éventuellement un nombre fini
d’informations aux temps t, t-1, … , t- n).
somme des ε 2 (t + 1) sur un horizon de (t+1) pas. En effet, dans le voisinage de l’optimum si
le gain d’adaptation n’est pas assez faible, nous pouvons avoir des oscillations autour du
minimum. D’autre part, pour avoir une bonne vitesse de convergence au début quand nous
sommes loin de l’optimum, il serait souhaitable d’avoir un grand gain d’adaptation.
L’objectif est de trouver un algorithme récursif de la forme de l’équation (III-10) qui
minimise le critère au sens des moindres carrés suivant :
[ ]
t +1
min J (t + 1) = ∑ y (i ) − ˆ T ( t + 1) ⋅ φ(i ) 2
θ (III-11)
θ( t +1 )
ˆ
i =1
C’est donc la somme des carrés des erreurs de prédiction de la sortie sur une échelle de (t+1)
pas basée sur l’estimation des paramètres à l’instant (t+1) obtenue à l’aide de (t+1) mesures.
Dans un premier temps, il s’agit d’estimer un paramètre θ à l’instant (t+1) pour qu’il
minimise la somme des carrés des écarts entre le procédé et le modèle de prédiction sur un
horizon de (t+1) mesures.
Cette valeur de θ qui minimise le critère s’obtient en cherchant la valeur qui annule
∂J (t + 1) ∂θˆ ( t + 1) :
∂J (t + 1)
[ ]
t +1
= −2∑ y(i ) − θˆ T (t + 1) ⋅ φ(i ) ⋅ φ(i ) = 0 (III-12)
∂θˆ ( t + 1) i =1
∑ φ (i ) ⋅ φ (i ) ⋅ θ ( t + 1) = ∑ y (i ) ⋅ φ(i )
T
(III-14)
i=1 i =1
Posons :
66
Chapitre III : Commande adaptative
t +1
F(t + 1) = ∑ φ (i ) ⋅ φ (i )
−1 T
(III-15)
i =1
Donc :
t +1
θˆ ( t + 1) = F( t + 1) ⋅ ∑ y (i ) ⋅ φ (i ) (III-16)
i =1
Cet algorithme n’est pas récursif ; pour obtenir un algorithme récursif exprimé sous la forme
En tenant compte des équations (III-16) et (III-17), l’équation (III-19) peut se réécrire :
t +1
(III-20)
i =1
= F−1 (t ) ⋅θˆ (t )+ φ(t +1) ⋅ φT (t +1)⋅ θˆ(t ) + y(t +1)⋅ φ(t +1) − φ(t +1)⋅ φT(t +1)⋅ θˆ (t )
Mais d’après les équations (III-8) et (III-18), nous obtenons :
F −1 (t + 1) ⋅ θˆ (t + 1) = F −1 (t + 1) ⋅ θˆ (t ) + φ( t + 1) ⋅ ε°( t + 1)
[ ]
(III-21)
[ ]
= F −1 (t ) + φ(t + 1) ⋅ φ T (t + 1) ⋅ θˆ (t ) + y(t + 1) − θˆ T (t ) ⋅ φ(t + 1) φ (t + 1)
partir de la formule récursive pour F −1 (t + 1) donnée dans l’équation (III-18). Cela s’obtient
en utilisant le lemme d’inversion matricielle qui est donné ci-dessous sous une forme
simplifiée.
67
Chapitre III : Commande adaptative
F ⋅φ ⋅ φT ⋅ F
Alors : (F −1
+ φ ⋅φT )
−1
=F− (III-23)
1 + φT ⋅ F ⋅ φ
Nous obtenons donc à partir des équations (III-18) et (III-23) :
F( t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φ T (t + 1) ⋅ F(t )
F(t + 1) = F(t ) − (III-24)
1 + φ T (t + 1) ⋅ F( t ) ⋅ φ(t + 1)
Et en regroupant les différentes équations, nous donnons ci-après une première formulation de
l’algorithme d’adaptation paramétrique au sens des moindres carrés récursifs (AAP/MCR) :
Nous aboutissons à l’équation (III-25) car φ T (t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ (t + 1) est un scalaire. Mais des
équations (III-8) et (III-9), nous avons :
[ ]
ε(t + 1) = y(t + 1) − φ T (t ) ⋅ φ(t + 1) − θˆ (t + 1) − θˆ (t ) ⋅ φ(t + 1)
T
68
Chapitre III : Commande adaptative
θˆ ( t + 1) = θˆ (t ) + F(t + 1) ⋅ φ (t + 1) ⋅ ε (t + 1) (III-28)
F( t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φ (t + 1) ⋅ F(t )
T
F(t + 1) = F(t ) − (III-24)
1 + φ T (t + 1) ⋅ F( t ) ⋅ φ(t + 1)
y(t +1) − θ T (t ) ⋅ φ(t + 1)
ε(t + 1) = (III-29)
1 + φ (t + 1)⋅ F(t )⋅ φ(t +1)
T
Pour que l’algorithme d’adaptation paramétrique au sens des moindres carrés soit
rigoureusement équivalent à l’algorithme non récursif au sens des moindres carrés, il devrait
être démarré à l’instant t 0 = dim [φ( t )] car normalement F-1 (t) donnée par l’équation (III-18)
pour (t=t0 ) devient inversible. En pratique, nous démarrons l’algorithme à (t=0) en posant :
1 0 L 0
0 O M
F(0) = I = GI ⋅
1
; 0 < δ ≤1 (GI ≥ 1) (III-30)
δ M O 0
0 L 0 1
Une valeur typique étant δ = 0.001 (GI=1000).
L'algorithme des moindres carrés récursifs est un algorithme à gain d’adaptation décroissant
d’où il donne en fait de moins en moins de poids aux nouvelles erreurs de prédiction donc aux
nouvelles mesures. En conséquence, ce type de variations du gain d'adaptation ne conviendra
pas pour l'estimation des paramètres variables dans le temps. Il faudra donc considérer aussi
d’autres profils de variation du gain d’adaptation.
La formule de l’inversion du gain d’adaptation F-1 (t+1), donnée par l’équation (III-18), se
généralise en introduisant deux séquences de pondération λ1 (t) et λ2 (t) comme indiqué ci-
après :
F(t + 1) = λ 1 (t ) ⋅ F(t ) + λ 2 (t ) ⋅ φ (t + 1) ⋅ φ T ( t + 1)
−1 −1
(III-31)
69
Chapitre III : Commande adaptative
F(t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φ (t + 1) ⋅ F(t )
T
F(t + 1) = F(t ) −
1
(III-32)
λ1 (t ) λ 1 (t)
+ φ(t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ( t + 1)
T
λ 2 (t)
Aussi, un aspect important en identification dont il faut tenir en compte est le fait que la
convergence de l'erreur de prédiction (même dans le cas sans bruit) n' implique pas
nécessairement la convergence des paramètres. Si nous désirons que θ̂( t ) converge vers θ( t ) ,
des entrées avec certaines propriétés doivent être appliquées. En général, ceci revient à
appliquer, au moins à un certain temps, un signal d'entrée suffisamment riche en fréquences
telles que les séquences binaires pseudo–aléatoires. Notons qu’un détail des différents cas de
structures des systèmes à identifier ainsi que les méthodes d’identification correspondantes est
reporté dans la référence [25].
Le gain d’adaptation initial F(0) est de la forme donnée par l’équation (III-30). En absence
d’informations initiales sur les paramètres à estimer, nous choisissons un gain initial (GI)
grand (une valeur typique est GI = 1000). Par contre, si nous disposons d’une estimation
initiale des paramètres, nous choisissons un gain initial faible. En général, dans ce cas GI ≤ 1.
Comme au fur et à mesure que nous approchons des estimations correctes des paramètres du
modèle, le ga in d’adaptation décroît. Nous pouvons interpréter le gain d’adaptation comme
une mesure de la précision de l’estimation (ou de la prédiction). Notons que sous certaines
hypothèses, F(t) est effectivement une mesure de la qualité de l’estimation. D’autre part, cette
propriété peut donner des indications sur l’évolution d’une procédure d’estimation. Si la trace
de F(t) ne décroît pas d’une façon significative, l’estimation des paramètres est en général
mauvaise.
70
Chapitre III : Commande adaptative
( )= q
−1 −d ( )
B q −1
=
b 0 + b 1 ⋅ q −1 + b 2 ⋅ q −2
( )
HV q (III-33)
A q −1 1 + a 1 q −1 + a 2 q − 2
À la base de ce modèle, nous pouvons écrire les équations en vue de l’identification comme
suit :
y(t ) = b 0 ⋅ u (t ) + b1 ⋅ u (t − 1) + b 2 ⋅ u( t − 2) − a 1 ⋅ y(t − 1) − a 2 ⋅ y(t − 2 )
(III-34)
= θ T (t ) ⋅ φ( t )
La sortie estimée à l’instant (t) est donnée par :
u (t )
u (t − 1)
[
ŷ(t ) = θˆ T (t ) ⋅ φ (t ) = b̂ 0 b̂ 1 b̂ 2 â 1 â 2 ] u (t − 2 )
(III-35)
− y( t − 1)
− y(t − 2 )
Pour notre application : y(t) = Ω f(t) et u(t) = iq_réf(t) avec Ω f (t) est la vitesse filtrée.
Le schéma de la figure suivante montre l’intégration du bruit de mesure des grandeurs captées
avec le filtre anti-repliement.
L’algorithme des moindres carrés récursif utilisé est à facteur d’oubli variable ; soit :
λ 1 ( t ) = λ 0 ⋅ ( λ 1 (t − 1) − 1) + 1
(III-36)
λ 2 (t ) = 1
71
Chapitre III : Commande adaptative
[ ]
t +1
J (t + 1) = ∑ λ1 (t + 1 − i ) ⋅ y(i ) − θˆ (t + 1) ⋅ φ(i )
T 2
(III-37)
i =1
Dans nos simulations, nous avons considéré que la vitesse est bruitée avec un bruit blanc
gaussien de valeur moyenne nulle et une variance de 0.5. De même pour les courants, nous
considérons les mêmes caractéristiques du bruit avec une variance de 0.15.
Pour la vitesse, nous avons utilisé un filtre anti- repliement du 2ème ordre caractérisé par une
pulsation naturelle qui vaut π/Te (ωn = 5236 rad/s) et un coefficient d’amortissement optimal
(ξ=0.707). Par contre, dans le filtrage des courants nous avons utilisé un filtre passe-bas du
1er ordre dont la constante de temps est de (5.10-5 s).
72
Chapitre III : Commande adaptative
Les variations qui affectent les paramètres de la MSAP proviennent du changement de valeurs
de la résistance RS et de l’inductance LCS par une augmentation de 50 % par rapport à la
valeur nominale et une augmentation de 100 % pour la valeur du moment d’inertie J.
Dans cette situation, nous avons proposé comme pôles dominants de la boucle fermée de
vitesse un polynôme du second ordre caractérisé par une pulsation na turelle de 450 rad/s et un
coefficient d’amortissement de 0.707. Pour la période d’échantillonnage, nous l’avons gardé
égale à 0.0006 s. Les facteurs d’oubli λ0 et λ1 (t) sont pris éga ux à 0.97 et le gain initial de la
matrice d’adaptation F est pris égal à 10-3 .
Pour mieux comprendre l’intérêt de la commande adaptative, nous superposons dans la figure
qui suit les résultats de simulation dans le cas de variation des paramètres de la MSAP des
régulations adaptative et non adaptative.
73
Chapitre III : Commande adaptative
a 1 et â 1 a 2 et â 2
b1 et b̂1 b 2 et b̂ 2
Nous remarquons que les paramètres convergent vers ceux du modèle intégrant la variation
paramétrique. La présence d’une légère erreur de prédiction peut être interprétée par le fait
que le modèle linéaire ne tient pas en compte de plusieurs variables du processus telles que les
bruits de mesure et la dynamique du filtre anti- repliement, et aussi pour le fait que le signal
d’entrée n’est pas riche en fréquences.
La figure qui suit montre l'erreur de prédiction sur la vitesse.
74
Chapitre III : Commande adaptative
Nous remarquons une légère erreur de prédiction lors du démarrage, ceci est dû au fait que
l'algorithme de prédiction s’adapte pour faire converger les paramètres estimés à ceux de la
MSAP. Notons que par la suite cette erreur tend vers zéro et la convergence des paramètres
est assurée.
Nous allons présenter maintenant l’évolution des différentes grandeurs liées à la MSAP
lors de sa commande adaptative. Notons qu’une variation paramétrique est considérée pour
les résultats qui suivent et elle est appliquée au démarrage.
75
Chapitre III : Commande adaptative
Flux statoriques dans le repère "abc" Flux statoriques dans le repère de Park
λabc (Wb) λdq (Wb)
À noter que le courant iq dépasse légèrement le courant de référence iq réf saturé ; pour
remédier à cette situation, nous pouvons ralentir la dynamique des boucles de courants.
76
CONCLUSION
GÉNÉRALE
Conclusion générale
Dans le premier chapitre, nous avons évoqué au début des généralités sur les machines
synchrones. Par la suite, nous sommes passés à la modélisation de la machine synchrone à
aimants permanents à pôles lisses dans les deux repères statorique et rotorique. L'étape de la
modélisation en vue de la commande des machines électriques est délicate puisque les
commandes sont généralement des modèles inverses déduits des modèles directs. Il est donc
essentiel de connaître la mise en équations du comportement dynamique des machines à
courant alternatif et des convertisseurs pour en déduire les schémas fonctionnels à partir
desquels les commandes peuvent être conçues. À cet effet, nous avons essayé d’éclaircir le
mieux possible la transformation de Park et ses différentes configurations, d’analyser et de
modéliser les principaux éléments constitutifs de l’ensemble variateur de vitesse–moteur
synchrone pour obtenir un modèle analytique qui imite au mieux le comportement du système
à commander. La mise en équations du comportement dynamique de ce variateur a été
effectuée dans les deux repères statorique et rotorique afin de justifier la similarité entre les
deux modèles statorique et rotorique. À la fin de ce chapitre, nous avons donné les résultats de
simulation en boucle ouverte qui imite le comportement de la MSAP à pôles lisses et à pôles
saillants lors de l'alimentation par un réseau triphasé puis par un onduleur de tension
commandé en MLI. À noter que la machine synchrone à pôles saillants a été modélisée
uniquement dans la repère de Park. Les résultats de simulation montrent que la MSAP
présente des régimes transitoires oscillants inadmissibles et une mauvaise consommation de
l’énergie, donc des pertes inacceptables qui conduisent à un mauvais rendement et une durée
de vie plus courte. Ceci a été amélioré par une régulation qui a fait l’objet du second chapitre.
Dans le deuxième chapitre, nous avons essayé de présenter au mieux les notions de
bases qui servent à la compréhension et à la mise en œuvre des techniques de régulations
analogique et numérique. Puis, nous avons présenté diverses stratégies possibles de
commande de couple et d’asservissement de vitesse basées sur le modèle de Park du moteur
synchrone à aimant s permanents. L’étude et la synthèse de la structure d'asservissement de
vitesse nous a permis d’examiner en simulation plusieurs combinaisons de régulateurs de
vitesse et de courants tout en s’appuyant sur le principe de la commande vectorielle. Dans un
premier lieu, nous avons testé la régulation analogique utilisant un régulateur P.I. analogique
77
Conclusion générale
Dans le dernier chapitre, nous avons développé une commande adaptative indirecte pour
le pilotage d’un moteur synchrone à aimants permanents basée sur un placement de pôles de
la boucle fermée de vitesse. Cette stratégie combine une régulation R-S-T adaptative de
vitesse et une commande fixe non adaptative des courants par un régulateur P.I. numérique.
L’identification des paramètres variables de la machine a été effectuée par un algorithme au
sens des moindres carrés récursifs avec un facteur d’oubli variable tout en permettant un
ajustement en ligne des coefficients du régulateur de vitesse. Les résultats de simulation,
montrant l’intérêt et l'avantage d’une commande adaptative de la MSAP dans l’amélioration
des performances dégradées d’une commande non ajustable, sont très satisfaisants. À noter
que pour la variatio n des paramètres du procédé, nous avons considéré des augmentations de
50 % pour la résistance et l’inductance et de 100 % pour le moment d’inertie. Il semble que
78
Conclusion générale
ces valeurs sont un peu exagérées mais malgré ceci la commande adaptative offre de
meilleurs résultats.
79
BIBLIOGRAPHIE
4
[1] C. OGAB, « Contribution à la commande adaptative d’une machine synchrone »,
Mémoire de magister, ENSET d’Oran, 2002
[9] D. LAHMAR, « Etude d’un système de commande numérique d’un moteur synchrone
autopiloté pour application en positionnement de haute précision », Thèse de Doctorat de
l’Université de Technologie de Compiègne, 1993
[19] TEQSIM International Inc., « Power System Blockset, for use with simulink », The
MathWorks Inc., user’s guide version 2, Natick – USA, 2000
[21] P. MISSIRLIU, « Stratégies de commande des onduleurs », Cours polycopiés niveau BTS
IUT, Lycée Newton – ENREA, Clichy, 2000
[24] J. P. LOUIS & C. BERGMANN « Commande numérique des machines : Evolution des
commandes », Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique, D 3640, 1996
[27] L. RUNDQWIST, « Anti-reset windup for PID controllers », In printing 11th IFAC World
Congress, Tallinn – Estonia, 1990
[29] I. D. LANDAU, « From robust control to adaptive control », Control Engineering Practice 7,
pp. 1113–1124, Elsevier Science Ltd, 1999
[30] M. MOKHTARI, « Matlab 5.2 & 5.3 et simulink 2 & 3 pour étudiants et ingénieurs »,
Springer – Verlag Berlin Heidelberg, 2000
1. Caractéristiques du convertisseur :
Valeurs
Symbole Unité
numériques
Tension U V 220/380
Réseau d’alimentation
Fréquence fR Hz 50
Filtre de la tension
Constante du temps RC s 7x10-3
redressée
Fréquence de la
Onduleur fp Hz 8x103
porteuse
Valeurs numériques
Symbole Unité
Machine à Machine à
pôles lisses pôles saillants
Résistance des enroulements
RS Ω 2.875 2.875
statoriques
Inductance cyclique des
LCS H 8.5x10-3 8.5x10-3
enroulements statoriques
Rapport des inductances :
∆ % 0 20
Saillance/Cyclique
Inductance de Park suivant l'axe
Ld H 8.5x10-3 05.95x10-3
direct
Inductance de Park suivant l'axe
Lq H 8.5x10-3 11.05x10-3
en quadrature
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hcd_bo = c2d(Hcc_bo,Te,'Tustin') >> Hcd_bo = c2d(Hcc_bo,Te,'zoh')
>> % Fcn de transfert du régulateur PI analogique >> % Fcn de transfert du régulateur PI analogique
>> alpha = 3; T0 = T/alpha; Kp = alpha/G; Ti = T; >> alpha = 3; T0 = T/alpha; Kp = alpha/G; Ti = T;
>> Hpi_c = (Kp/Ti)*(1+Ti*s)/s >> Hpi_c = (Kp/Ti)*(1+Ti*s)/s
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hpi_d = c2d(Hpi_c,Te,'Tustin') >> Hpi_d = c2d(Hpi_c,Te,'zoh')
>> % Fcn de transfert en BF de la boucle de courant >> % Fcn de transfert en BF de la boucle de courant
>> Hcc_bf = 1/(1+T0*s) >> Hcc_bf = 1/(1+T0*s)
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hcd_bf = c2d(Hcc_bf,Te,'Tustin') >> Hcd_bf = c2d(Hcc_bf,Te,'zoh')
>> % Fcn de transfert en BO de la boucle de vitesse >> % Fcn de transfert en BO de la boucle de vitesse
>> Hvc_bo = 1/(1+T0*s)*(Kt/J)/s >> Hvc_bo = 1/(1+T0*s)*(Kt/J)/s
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hvd_bo = c2d(Hvc_bo,Te,'Tustin') >> Hvd_bo = c2d(Hvc_bo,Te,'zoh')
>> % introduction d'une fonction de transfert du >> % introduction d'une fonction de transfert du
>> % 2ème ordre caractérisée par >> % 2ème ordre caractérisée par
>> % une pulsation naturelle wn = 450 rad/s >> % une pulsation naturelle wn = 450 rad/s
>> % et un coefficient d'amortissement Ksi = 0.8 >> % et un coefficient d'amortissement Ksi = 0.8
>> wn = 450; Ksi = 0.8; >> wn = 450; Ksi = 0.8;
>> Hc_2order = 1/(1+2*Ksi*(s/wn)+(s/wn)^2) >> Hc_2order = 1/(1+2*Ksi*(s/wn)+(s/wn)^2)
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hd_2order = c2d(Hc_2order,Te,'Tustin') >> Hd_2order = c2d(Hc_2order,Te,'zoh')
>> % préparation des données pour le calcul du >> % préparation des données pour le calcul du
>> % régulateur RST >> % régulateur RST
>> [B,A] = tfdata(Hvd_bo); >> [B,A] = tfdata(Hvd_bo);
>> B = B{1}, A = A{1}; A(1) = [], >> B = B{1}; A = A{1}; B(1) = [], A(1) = [],
Annexe C : Paramètres de la commande numérique
B= B=
0.07502770512879 0.16139002151817
0.15005541025759 0.13182002096482
0.07502770512879
A= A=
-1.53325817361894 -1.54399048155992
0.53325817361894 0.54399048155992
>> [ans,P] = tfdata(Hd_2order); P = P{1}; P(1)=[], >> [ans,P] = tfdata(Hd_2order); P = P{1}; P(1)=[],
P= P=
-1.59091737730155 -1.59037109173147
0.64998278271790 0.64920937668515
R= R=
3.07499162737343 3.25484300463188
-4.59006606378662 -4.82175119540150
1.71188641845023 1.76757759641280
S= S=
0.76929043490792 1.00000000000000
-0.52843353712082 -0.57167979272737
-0.24085689778710 -0.42832020727263
T1 = T1 =
3.07499162737343 3.25484300463188
-4.59006606378662 -4.82175119540150
1.71188641845023 1.76757759641280
T2 = T2 =
0.19681198203704 0.20066940564317
0 0
0 0
T3 = T3 =
3.33210244896661 3.41052438563045
-5.30109968901002 -5.42399939055191
2.16580922208045 2.21414441056464
Annexe C : Paramètres de la commande numérique
B. MSAP perturbée :
Discrétisation avec l’approximation de Tustin Discrétisation avec un bloqueur d’ordre zéro ‘ZOH’
>> % introduction des paramètres de la MSAP >> % introduction des paramètres de la MSAP
>> Rs =1.5*2.875; Lcs =1.5*8.5e-03; J =2*0.0008; >> Rs=1.5*2.875; Lcs=1.5*8.5e-03; J=2*0.0008;
>> p=4; phim=0.175; Kt=sqrt(1.5)*p*phim; G0=1; >> p=4; phim=0.175; Kt=sqrt(1.5)*p*phim; G0=1;
>> % introduction de l'opérateur de Laplace >> % introduction de l'opérateur de Laplace
>> s = tf('s'); >> s = tf('s');
>> % introduction de l'opérateur récurent Z avec >> % introduction de l'opérateur récurent Z avec
>> % un pas d'échantillonnage Te = 0.0006 >> % un pas d'échantillonnage Te = 0.0006
>> Te = 0.0006; z = tf('z',Te); >> Te = 0.0006; z = tf('z',Te);
>> % Fcn de transfert en BO de la boucle de courant >> % Fcn de transfert en BO de la boucle de courant
>> G = G0/Rs; T = Lcs/Rs; >> G = G0/Rs; T = Lcs/Rs;
>> Hcc_bo = G/(1+T*s) >> Hcc_bo = G/(1+T*s)
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hcd_bo = c2d(Hcc_bo,Te,'Tustin') >> Hcd_bo = c2d(Hcc_bo,Te,'zoh')
>> % Fcn de transfert du régulateur PI analogique >> % Fcn de transfert du régulateur PI analogique
>> alpha = 3; T0 = T/alpha; Kp = alpha/G; Ti = T; >> alpha = 3; T0 = T/alpha; Kp = alpha/G; Ti = T;
>> Hpi_c = (Kp/Ti)*(1+Ti*s)/s >> Hpi_c = (Kp/Ti)*(1+Ti*s)/s
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hpi_d = c2d(Hpi_c,Te,'Tustin') >> Hpi_d = c2d(Hpi_c,Te,'zoh')
>> % Fcn de transfert en BF de la boucle de courant >> % Fcn de transfert en BF de la boucle de courant
>> Hcc_bf = 1/(1+T0*s) >> Hcc_bf = 1/(1+T0*s)
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hcd_bf = c2d(Hcc_bf,Te,'Tustin') >> Hcd_bf = c2d(Hcc_bf,Te,'zoh')
>> % Fcn de transfert en BO de la boucle de vitesse >> % Fcn de transfert en BO de la boucle de vitesse
>> Hvc_bo = 1/(1+T0*s)*(Kt/J)/s >> Hvc_bo = 1/(1+T0*s)*(Kt/J)/s
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hvd_bo = c2d(Hvc_bo,Te,'Tustin') >> Hvd_bo = c2d(Hvc_bo,Te,'zoh')
>> % introduction d'une fonction de transfert du >> % introduction d'une fonction de transfert du
>> % 2ème ordre caractérisée par >> % 2ème ordre caractérisée par
>> % une pulsation naturelle wn = 450 rad/s >> % une pulsation naturelle wn = 450 rad/s
>> % et un coefficient d'amortissement Ksi = 0.8 >> % et un coefficient d'amortissement Ksi = 0.8
>> wn = 450; Ksi = 0.8; >> wn = 450; Ksi = 0.8;
>> Hc_2order = 1/(1+2*Ksi*(s/wn)+(s/wn)^2) >> Hc_2order = 1/(1+2*Ksi*(s/wn)+(s/wn)^2)
>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hd_2order = c2d(Hc_2order,Te,'Tustin') >> Hd_2order = c2d(Hc_2order,Te,'zoh')
>> % préparation des données pour le calcul du >> % préparation des données pour le calcul du
>> % régulateur RST >> % régulateur RST
>> [B,A] = tfdata(Hvd_bo); >> [B,A] = tfdata(Hvd_bo);
>> B = B{1}, A = A{1}; A(1) = [], >> B = B{1}; A = A{1}; B(1) = [], A(1) = [],
Annexe C : Paramètres de la commande numérique
B= B=
0.03751385256440 0.08069501075909
0.07502770512879 0.06591001048241
0.03751385256440
A= A=
-1.53325817361894 -1.54399048155992
0.53325817361894 0.54399048155992
>> [ans,P] = tfdata(Hd_2order); P = P{1}; P(1)=[], >> [ans,P] = tfdata(Hd_2order); P = P{1}; P(1)=[],
P= P=
-1.59091737730155 -1.59037109173147
0.64998278271790 0.64920937668515
R= R=
6.14998325474687 6.50968600926375
-9.18013212757324 -9.64350239080300
3.42377283690046 3.53515519282559
S= S=
0.76929043490792 1.00000000000000
-0.52843353712082 -0.57167979272737
-0.24085689778710 -0.42832020727263
T1 = T1 =
6.14998325474687 6.50968600926375
-9.18013212757324 -9.64350239080300
3.42377283690046 3.53515519282559
T2 = T2 =
0.39362396407408 0.40133881128635
0 0
0 0
T3 = T3 =
6.66420489793322 6.82104877126090
-10.60219937802004 -10.84799878110383
4.33161844416090 4.42828882112928
ANNEXE D
MASQUAGE
D’UN ENSEMBLE
DE BLOCS DANS
« SIMULINK »
Annexe D : Masquage d’un ensemble de blocs dans SIMULINK
Le masquage d’un ensemble de blocs est une fonction très importante de SIMULINK. Il
permet de rassembler un certain nombre de blocs en un seul bloc paramétrable pour effectuer
une tâche spécialisée ou réaliser une fonction particulière.
Parmi les intérêts du masquage, on peut citer :
• optimisation de l’espace de travail,
• clarté, hiérarchisation et réduction de modèles,
• réduction du nombre de boîtes de dialogue,
• création de blocs propres au domaine de chaque utilisateur.
Dans ce qui suit, on décrira la façon de réaliser un masque pour le schéma bloc de « la
machine synchrone à aimants permanents » montrée dans la figure suivante.
On commence d’abord par la réalisation du schéma bloc précédent dans une fenêtre de
SIMULINK. Sachant que les paramètres des ga ins et des fonctions de transfert utilisées sont
définis par leurs noms et non pas par leurs valeurs numériques, puisque ces derniers vont être
remplacés automatiquement à partir du masque.
En sélectionnant l’ensemble à l’aide de la souris, l’opération « Create subsystem » du menu
« Edit » ou avec son raccourci « Ctrl+G » permet de créer le sous-système équivalent ou de
grouper tous les blocs de ce modèle en un seul bloc. Notons que les anciennes versions de
« Matlab » n’effectue nt pas cette opération si le modèle n’est pas sauvegardé.
Annexe D : Masquage d’un ensemble de blocs dans SIMULINK
Pour faciliter le travail avec ce bloc, il faut changer les étiquettes « in » et « out » des portes
d’entrées et de sorties par leurs noms ; en double-cliquant sur l’icône obtenue, on retrouve le
détail du système au quel sont ajoutés les blocs « input » (entrée) et « output » (sortie) s’ils ne
sont pas placés.
Pour faire un masque pour le bloc obtenu, on doit le sélectionner, puis le masquer par
l’utilisation de l’option « Mask subsystem » du menu « Edit » ou avec son raccourci
« Ctrl+M ».
On obtient alors l’ouverture d’un éditeur de masque « Mask Editor » comprenant trois
menus : « Icon », « Initialization » et « Documentation » correspondant chacun à une fenêtre
de définition des paramètres du masque.
Dans le menu « Icon », on peut spécifier le type du masque utilisé ou le titre de la fenêtre de
dialogue grâce à la commande « Mask type ». Dans notre cas, on écrit : « Machine synchrone
à aimants permanents ». Ce texte apparaîtra comme titre de la fenêtre de dialogue du masque
lorsqu’on clique sur ce bloc. La commande « Drawing commands » permet de donner ou
d’afficher une icône représentative du bloc. Pour cela, si on veut prendre la « MSAP » comme
icône pour le bloc, il suffit d’écrire dans la commande « Drawing commands » :
« disp(‘MSAP’) ; »
Annexe D : Masquage d’un ensemble de blocs dans SIMULINK
Pour que les noms des entrées et des sorties soient visibles même lors de l’affichage de
l’icône, il faut choisir l’option « Transparent » dans la commande « Icon transparency »
Dans le menu « Documentation », la commande « Block description » permet d’associer une
description qui apparaît toujours lors l’affichage du masque. Celle de « Block help » permet
d’associer un fichier « Html » ou « PDF » ; à savoir l’installation contenant la documentation
du bloc qui apparaît à chaque fois qu’on clique sur le bouton « Help » de la boite de dialogue.
Dans le menu «Initialization », on définit les variables ainsi que leur signification (prompt)
que l’on retrouve dans la boîte de dialogue dans laquelle on entrera les valeurs de type
numérique, chaîne de caractères ou booléen. La valeur numérique d’une variable peut être
entrée directement dans un champ d’édition « Edit » ou choisie parmi plusieurs dans un menu
déroulant «Popup » ; le type booléen «Checkbox » est prévu en cochant (1 logique) ou en
lissant vierge (0 logique) la case correspondante.
Le type de variable est contrôlé par un le bouton « Control type » avec lequel on peut
choisir « Edit » dans le cas d’une variable de type alphanumérique, « Checkbox » pour avoir
une case à cocher ou « Popup » pour avoir un menu déroulant.
Annexe D : Masquage d’un ensemble de blocs dans SIMULINK
RELATIONS
TRIGONOMÉTRIQUES
UTILISÉES POUR LE CALCUL
DE LA TRANSFORMATION
DE PARK
Annexe E : Relations trigonométriques utilisées pour le calcul de la transformation de Park
Abstract :
The work presented in this memory relates to the synthesis of various control strategies:
analog and numerical, traditional and modern commands intended for the permanent magnet
synchronous motor control witch is supplied with a PWM inverter of tension.
The study and the synthesis of the structure of control speed enabled us to examine in
simulation the combinations of speed regulators and currents all while being based on the
principle of the vectorial command. For the analog command and after several sensivity tests
in simulation, we gauged the acceptable command current (of saturation) and the dynamics of
the loop of current, and we regarded the compensation of the disturbances as the forces
against electromotive. For the numerical control, we retained a command scheme which
combines a regulator R-S-T speed and a numerical regulator P.I. of current.
A test of robustness showed that the performances of these last control strategies can be
deteriorated by a parametric variation of the process. From where a recourse to an adaptive
control of the loop speed. This structure uses a real time identification of the parameters of the
process by an algorithm within the meaning of recursive least squares with a variable
forgetting factor while allowing an on line adjustment of the coefficients of the speed
regulator. The results of simulation, showing the interest and the advantage of an adaptive
control of the MSAP in the improvement of the degraded performances of a nonadjustable
command, are very satisfactory. Also let us note that the phenomena such as the command
saturation, the noises of measurement and the load disturbances were considered during
simulations.
Key words : Synchronous machine, permanent magnets, Park's transformation, PWM
inverter, adaptive control, real time identification.