COMPONENTES BSICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Miguel A. Snchez Bravo

Componentes bsicos/MASB

SENSORES Y TRANSMISORES

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1. Elemento de medida
Un sensor es un dispositivo que mide automticamente una variable de proceso sobre la base de principios fsicos o qumicos, generando una seal neumtica, electrnica o digital que sigue la evolucin en el tiempo de la variable medida. Generalmente al sensor o captador se le adiciona un circuito de acondicionamiento de seal, para hacerla mas fcilmente medible. El transmisor convierte la seal en una seal estndar que se transmite al controlador. (compatible con cualquier instrumento de control).

Variable de proceso

Sensor (captad)

Circuito de acond.

Transmisor

Valor medido

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1.1 Clasificacin segn el tipo de seal de salida

Analgicos: Su salida toma un valor en forma continua dentro del campo de medida. Frecuentemente estn normalizados: Seales elctricas : 4 a 20 mA o 0 a 5 V. Seales neumticas : 3 a 15 psi. Digitales: Su salida es una seal codificada en forma de pulsos o en forma de palabra digital: 8 o 12 bits (256 o 4096 niveles). Todo-nada: Indican nicamente cuando la variable detectada supera un cierto lmite. Es el caso lmite de los sensores digitales en el que se codifican slo dos estados.
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1.2 Clasificacin segn requiera o no una alimentacin externa

Pasivos: Se basan, por lo general, en la modificacin de la impedancia de un material bajo determinadas condiciones fsicas o qumicas (resistencia, capacidad, inductancia, etc.) Este tipo de sensores, requieren alimentacin para provocar cambios de tensin, corriente o presin proporcionales a la variable medida. Activos: Son generadores de pequea seal. Por ello no necesitan alimentacin exterior para funcionar, aunque si suelen necesitarla para amplificar la dbil seal del captador.

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1.3 Clasificacin segn la magnitud fsica a medir Magnitud Transductor

Posicin lineal o angular. Potencimetro (analgico) Encoders (digital) Sincros (analgico) Transformador diferencial (analgico) Galga extensiomtrica (analgico) Tacmetro (analgico) Encoders (digital) Detector ptico (digital)
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Pequeos desplazamientos o deformaciones.

Velocidad lineal o angular.

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1.3 Clasificacin segn la magnitud fsica a medir Magnitud Transductor

Fuerza y par. Presin. Galgas (analgico) Membrana + detector de desplazamiento (analgico) Piezoelctrico (analgico) De turbina (analgico) De presin diferencial (anal.) Magntico (analgico) Temperatura. Termocupla (analgico) Termoresistencia (analgico) Bimetlicos (todo-nada)
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Caudal.

1.3 Clasificacin segn la magnitud fsica a medir Magnitud Transductor

Sensores de proximidad. Inductivos y capacitivos (todonada o analgicos) pticos (todo-nada o analgicos) Ultrasnicos (analgicos) Matriz de contactos (todonada) Matriz capacitiva, piezoelctrica (todo-nada) Cmaras de video (procesam. digital por puntos o pixels)
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Sensores tctiles,

Visin artificial.

1.4 Caractersticas estticas de los sensores

Campo de medida (range): Rango de valores entre el mximo y el mnimo detectables por el sensor. Alcance (span): Diferencia entre valor superior e inferior del rango. Resolucin: Indica la capacidad del sensor para discernir entre valores muy prximos de la variable medir. Precisin: Mxima desviacin entre la salida real del sensor y el valor terico segn un patrn. Sensibilidad: Indica la relacin entre la variacin de la salida y la variacin de la entrada a medir. Linealidad: Cuando existe una constante de proporcionalidad (ganancia) que relaciona los incrementos de la salida con los correspondientes de la entrada. Histresis: Existe cuando la salida depende si la entrada se alcanz en sentido creciente o en sentido decreciente.
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Caractersticas de instrumento de medida

y 20 mA Calibrado: lectura = f ( valor real ) Ajustes de Cero y Span 4 mA 20 C Rango: 20 - 80 C Span: 80-20 = 60 C 80C T Ecuacin de la recta:
y(mA) = 0.2667* T(C) - 1.3333
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Caractersticas de instrumento de medida

20 mA Sensibilidad

4 mA

Sensibilidad: Cambio en la lectura correspondiente a un cambio unidad en la variable.

20 C 1 unidad

80C

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Caracterstica de instrumento de medida

Formas de expresar la precisin o exactitud (accuracy):

En forma absoluta: En trminos de unidades de ingeniera de las variables medidas, p.e. 0.5C. En forma relativa como porcentaje del alcance, p.e. 1% del alcance. En forma relativa como porcentaje del lmite superior del rango. En forma relativa como porcentaje del valor medido.

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1.5 Caractersticas dinmicas de los sensores

Velocidad de respuesta: Mide la capacidad del sensor para que la seal de salida siga sin retraso las variaciones de la seal de entrada. Se cuantifica a partir de la respuesta al escaln, midiendo la constante de tiempo, la cual corresponde al tiempo empleado para que la salida alcance el 63% de su valor estacionario. Respuesta frecuencial: Relacin entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada es una excitacin sinusoidal. Se indica mediante los grficos de Bode. Estabilidad y derivas: Caractersticas que indican la desviacin de la salida del sensor cuando varan ciertos parmetros externos, tales como alimentacin, condiciones ambientales, u otras perturbaciones.

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Transmisores
Seal neumtica: 0.2 - 1 Kg/cm2 3 - 15 psi 4 1 - 20 mA - 5 V

Seal electrica:

Frecuencia: Seal digital:

pulsos/tiempo HART, Fieldbus, RS-232...

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4-20 mA

mA Transmisor FC

La seal de corriente es la misma en cualquier punto de la linea Puede diferenciarse una averia o ruptura de linea del rango inferior de medida Pueden conectarse un nmero mximo de cargas o instrumentos
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Pulsos/Frecuencia

Transmisor

Contador FC de pulsos

El nmero de pulsos de tensin recibidos por unidad de tiempo es proporcional al valor de la magnitud medida
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Alimentacin

mA 220 V ac Transmisor

mA Transmisor

24 V dc

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MODELO DE UN SENSOR/TRANSMISOR
En general, vistas las caractersticas dinmicas y estticas, se le puede modelar con una funcin de transferencia de primer orden. Kh Gh(s) = -------hs + 1 , Kh : ganancia o sensibilidad h : constante de tiempo

La respuesta dinmica de la mayora de sensores/transmisores es mucho mas rpida que la del proceso, por lo que su constante de tiempo puede despreciarse, siendo su funcin de transferencia la de una ganancia pura.
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VLVULAS DE CONTROL

Miguel A. Snchez Bravo

Introduccin
- Es una vlvula que es capaz no solo de abrir o cerrar un circuito hidrulico o neumtico, sino de regular el caudal travs de un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo elctrico o neumtico. Actan como una resistencia variable al flujo. - Generalmente se tratan de componentes oleohidrulicos con un dispositivo motorizado que regula la posicin de un pistn de tipo cnico, un obturador de tipo rotativo o un distribuidor. - Sus parmetros a considerar para efectos de control son:
a) Sensibilidad o Ganancia: Relacin entre el caudal de salida y la seal analgica de control en rgimen permanente. B) Constante de tiempo: Es el tiempo que tarda la vlvula en alcanzar el 63.2% de su valor en rgimen permanente, cuando se aplica un cambio escaln de referencia.

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Ganancia de la vlvula

Vlvula abre con aire (AO) Flujo Flujo

Vlvula cierra con aire (AC)

% Posic. vlvula

% Posic. vlvula

Su ganancia Kv > 0

Su ganancia Kv < 0

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Funcin de transferencia de la vlvula

En general, vistas las caractersticas dinmicas y estticas, se le puede modelar con una funcin de transferencia de primer orden. Kv Gv(s) = -------vs+ 1 , Kv : ganancia o sensibilidad v : constante de tiempo

Si la constante de tiempo es mucho menor que la constante de tiempo del proceso, se puede despreciar. La ganancia puede ser positiva o negativa, dependiendo de la accin de la vlvula.
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Vlvula neumtica de asiento

3 -15 psi Aire Membrana Muelle Indicador Tapa Bridas Fluido Asiento
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Servomotor
Neumtico Electrico

Vastago Obturador

Cuerpo

Convertidor I/P
Alimentacin aire y I P electrica Aire 3-15 psi Poca precisin en el posicionamiento del vstago

4 - 20 mA

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Posicionador

Aire Alimentacin de aire

Posicionador Seal de control 4 - 20 mA

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Funcionamiento
Se define en funcin de cmo debe accionar en caso de fallo del suministro de energa. El factor a considerar es la seguridad en la planta. Si cuando falla el suministro de energa, la vlvula se cierra, entonces se trata de una vlvula cerrada en falla (FC). En caso que se abra, se trata de una vlvula abierta en falla (FO). En el caso de vlvulas neumticas (la energa que se le aplica es aire comprimido), a la primera se le conoce como aire para abrir (AO) porque requiere energa para abrirla. A la segunda como aire para cerrar (AC) porque requiere energa para cerrarla.

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Aire abre/cierra
Aire Aire Aire cierra Aire abre

Aire abre
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Aire cierra
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Funcionamiento
Ejemplo: Cmo debe operar la vlvula cuando falle el suministro de aire que le llega?
Vapor

u Lq. Ti

TIC

TT

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Funcionamiento

- Si el lquido es agua, se debe elegir una vlvula cerrada en falla . - Pero si se trata de un polmero, y se cierra la vlvula en caso de fallo del suministro de aire, la temperatura desciende y el polmero se solidifica en el intercambiador, por lo tanto puede ser mejor elegir una vlvula abierta en falla .

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Dimensionamiento
El tamao de la vlvula se obtiene en base al coeficiente de flujo de la vlvula CV. CV se define como la cantidad de agua en galones U.S. que fluye por minuto a travs de una vlvula completamente abierta, con una cada de presin de 1 psi en la seccin transversal de la vlvula . Cuando ya se tiene calculado el CV requerido y se conoce el tipo de vlvula a utilizar, se obtiene el tamao del catlogo del fabricante. Las ecuaciones para calcular CV presentan algunas diferencias de un fabricante a otro, en el caso de las que utilizan fluidos que se comprimen (gas, vapor).
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Dimensionamiento
En el caso de vlvulas que utilizan lquidos como fluido, CV se calcula de: Gf CV = q ----p donde: q = flujo de lquido en gpm U.S. p = p1 p2 cada de presin en psi en la seccin de la vlvula. p1: presin de entrada a la vlvula, p2 : presin de salida. Gf = gravedad especfica del lquido a la temperatura en que fluye. Para agua Gf = 1 a 60 F.

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Dimensionamiento
En el caso que el flujo se de en lbm/hr W CV = ----------------500 Gf p donde W: flujo del lquido en lbm/hr. El dimensionamiento debe realizarse con algo de sobrediseo, es decir, cuando se abra completamente debe dejar pasar mas flujo que el requerido en condiciones normales de operacin. Por ejemplo si se sobredisea con un factor de 2: qdiseo = 2 qrequerido
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Ajuste de rango : R

Se define como la relacin del flujo mximo que se puede controlar y el flujo mnimo: Qmax que se puede controlar R = -------------------------Qmin que se puede controlar

Generalmente vara entre 20 y 50, de manera que la vlvula tenga un efecto significativo sobre el flujo.

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Seleccin de cada de presin de diseo

La economa impone el dimensionamiento de vlvulas de control con poca cada de presin. Sin embargo, la poca cada de presin da como resultado mayores dimensiones de las vlvulas, y por lo tanto mayor costo. Por lo que se requiere una solucin de compromiso. Hay reglas prcticas suministradas por los fabricantes. En general, tales reglas, especifican que la cada de presin de diseo en la vlvula debe ser de 20 al 50% de la cada dinmica de presin total en todo el sistema de conductos. Generalmente se emplea el 25%.

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Caractersticas de flujo
Las vlvulas segn las caractersticas de flujo se clasifican en base a la relacin entre la posicin del vstago S en % y el flujo Q en %. Caudal: 1 Q/Qmax Lineal De abertura rpida De igual porcentaje 1 Posicin del vstago : S/Smax
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Caractersticas de flujo
De abertura rpida: Produce un gran flujo con un desplazamiento pequeo del vstago. Utilizado para aplicaciones on off. No es buena para regulacin. Lineal: Produce un flujo directamente proporcional al desplazamiento del vstago de la vlvula. Q S ------- = -----Qmax Smax Usada en procesos donde el p a travs de la vlvula es bastante constante. Ejm: en el control de nivel.
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Caractersticas de flujo
De igual porcentaje: Un porcentaje de cambio en la posicin del vstago produce el mismo porcentaje en el cambio de flujo. Es decir, cuando la posicin del vstago se incrementa en 1 % al pasar del 20 al 21 %, el flujo se debe incrementar en 1 % respecto del valor que tena en la posicin del 20 %; si la posicin se incrementa en 1 %, al pasar del 60 al 61 %, el flujo se incrementa en 1 % respecto al valor en la posicin del 60 %. Q = Qmin R S/Smax Son las ms comunes usadas cuando el variaciones.
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p tiene grandes

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Algunos tipos de vlvulas

Vlvula de globo

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Algunos tipos de vlvulas

Vlvula de diafragma

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