Salloum

N dordre : 2457
Anne 2007
THESE
prsente pour obtenir le titre de DOCTEUR DE LINSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE TOULOUSE
cole doctorale : G.E.E.T.

Spcialit : GENIE ELECTRIQUE
Par M :
Georges SALLOUM
CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION
Soutenue le 13 Mars 2007
devant le jury compos de :
M.
J.M. KAUFFMANN L. LORON E. MONMASSON
Prsident Rapporteur Rapporteur Directeur de thse Codirecteur de thse Membre
Mme M. PIETRZAK-DAVID M. B. DE FORNEL R. GHOSN
Thse prpare au Laboratoire Plasma et Conversion dEnergie de lENSEEIHT Unit Mixte de Recherche No 5213 au CNRS
CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION
Mots clefs : MADA Dcouplage par retour dtat Commande robuste MRAS Filtre de Kalman Estimateur frquentiel.
Rsum : Le travail prsent dans cette thse apporte, entre autres, une contribution aux mthodes danalyse et de synthse de la commande robuste des Machines Asynchrones Double Alimentation (MADA) alimentes par deux onduleurs de tension avec deux bus continus distincts. Nous introduisons, dans un premier chapitre, la commande vectorielle classique de la MADA munie de capteurs mcaniques. Ce chapitre se distingue par une nouvelle approche pour assurer le dcouplage des courants de la MADA dans un repre (d-q) conduisant des fonctions de transfert simples, et par consquent, un calcul simplifi des correcteurs. Ce chapitre se termine par une tude prouvant la robustesse du dcouplage et de la commande vis--vis des variations paramtriques de la machine. La commande robuste de la MADA, par lapproche H, est ensuite aborde en faisant une comparaison entre quatre stratgies de contrle : la sensibilit mixte, une variante de la sensibilit mixte, le loop-shaping et la -synthse. Une tude par -analyse de la robustesse en stabilit et en performance offre un critre de choix du correcteur. La ralisabilit du correcteur sera son tour un critre dterminant du choix de la mthode de correction. Dans une dernire partie, nous centrons notre intrt sur la commande robuste de la MADA sans capteurs mcaniques en travaillant sur des mthodes destimation de la vitesse et de langle mcanique. Nous limitons cette tude lintroduction de deux mthodes destimation : La MRAS, ventuellement associe un filtre de KALMAN, et linjection dune composante haute frquence associe un traitement numrique (FFT STFT) pour en dduire la vitesse. La premire approche est simple implanter mais elle est trs sensible aux variations paramtriques, surtout la rsistance statorique, tandis que la deuxime est compltement insensible ces variations mais trs lourde en calcul. Dans cette partie, nous nous intressons aussi la commande numrique de la MADA.
CONTRIBUTION AT THE ROBUST CONTROL OF DOUBLY FED INDUCTION MOTOR
Keywords: DFIM Input output decoupling Robust control, H MRAS, Kalman filter Frequency estimator.
Abstract: The scope of work in our research thesis is the analysis and application of robust control, H approach, to achieve the control of the Doubly Fed Induction Motor (DFIM) fed by two PWM inverters with separate DC bus link. First, we deal with the DFIM vector control equipped with mechanical sensors. By introducing a new approach for decoupling the motors currents in a rotating d-q frame, based on the state space input-output decoupling method, we obtain the same transfer function (1/s) for all four decoupled currents. This part ends by analyzing the robustness of the decoupling method, as well as the controllers, against motor parameters uncertainty. In the second part, we study and analyze the DFIM H robust control by comparing four methods: the mixed sensitivity, a variant of the mixed sensitivity, the loop shaping and the synthesis. -analysis offers a criterion allowing us to compare and choose the best controller. On the other hand, the complexity of the controller will be considered while choosing it. Finally, we carry out a sensorless vector control by introducing and comparing two speed and position estimation methods. The first method is the Model Reference Adaptive System (MRAS) based on the comparison of two models describing our system reaching its speed via an adaptation mechanism. The other method is a frequency estimator consisting on adding a high frequency voltage component to the stator side then measuring its effect on the rotor side; the actual mechanical speed could then be estimated via a numerical signal analysis. The first approach is very sensitive to the parameters uncertainty but is simple to implement; whereas, the second is completely independent of the motor parameters but has a high computational cost.
. Aucun homme ne peut rien vous rvler sinon ce qui repose dj demi endormi dans laube de votre connaissance Khalil Gibran As far as the laws of mathematics refer to reality, they are not certain; and as far as they are certain, they do not refer to reality Einstein
A la mmoire de mon pre. A ma famille. A mes tudiants. A tous ceux qui me sont chers.
AVANT-PROPOS
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus au sein du laboratoire LEEI. Par cette occasion mme, je remercie M. Yvon CHERON, ancien directeur du laboratoire, et M. Maurice FADEL, directeur actuel et ancien chef du groupe CODIASE, ainsi que M. Pascal MAUSSION, chef actuel du groupe CODIASE, pour mavoir si chaleureusement accueilli. Au terme de ce travail, je tiens exprimer ma profonde gratitude envers : Mme. Maria PIETRZAK-DAVID, Professeur l'Ecole Nationale Suprieure d'Electrotechnique, d'Electronique, d'Informatique et d'Hydraulique de Toulouse et Directeur du Dpartement Gnie Electrique et Automatique l'ENSEEIHT, directeur de thse, pour ses
qualits humaines en premier lieu, son attention et ses prcieux conseils qui mont t trs utiles pour mener bout cette thse. M. Bernard de FORNEL, Professeur mrite l'Ecole Nationale Suprieure d'Electrotechnique, d'Electronique, d'Informatique et d'Hydraulique de Toulouse, codirecteur de thse, qui je voue tant destime et de reconnaissance pour sa grande exprience, sa disponibilit trs dvoue et surtout son support moral et professionnel.
M. Jean-Marie. KAUFFMANN, Professeur l'Universit de Franche-Comt Belfort et Directeur du Dpartement LEES - Institut de Gnie Energtique, pour lhonneur quil
maccorde en prsidant le jury de soutenance. M. Luc LORON, Professeur des Universits lEcole Polytechnique de lUniversit de Nantes, et M. Eric MONMASSON, Professeur l'Universit de Cergy-Pontoise, dpartement IUP GEII, pour lintrt quils ont tmoign ce travail et leurs jugements scientifiques en tant que rapporteurs. M. Ragi GHOSN, Professeur l'Ecole Suprieure d'Ingnieurs de Beyrouth et directeur du dpartement dlectricit lESIB, pour bien vouloir siger au jury Jassocie ces remerciements un regard particulier au personnel du laboratoire LEEI pour mavoir assur les conditions les plus agrables de travail. Finalement, je rserve une place singulire toutes les personnes qui ont contribu, dune faon directe ou indirecte, continue ou ponctuelle, lachvement de ce travail.
NOTATIONS ET SYMBOLES
Principales notations
X x x : Matrice. : Vecteur. : Scalaire.
Principaux indices et exposants

(.)as, (.)bs, (.)cs (.)ar, (.)br, (.)cr (.), (.) (.)d, (.)q (.)s, (.)r, (.)h (.)ref (.)0, (.)n (.) (.) ( .) (.)T , (.)* : : : : : : : : : : Composantes (a, b, c) dans un repre triphas li au stator. Composantes (a, b, c) dans un repre triphas li au rotor. Composantes (, ) dans un repre diphas. Composantes (d, q) dans un repre diphas tournant. Composantes statorique, rotorique et dentrefer. Grandeur de rfrence. Grandeur nominale. Grandeur estime. Grandeur ramene au stator. Grandeur complexe.
: Matrice transpose, matrice transpose et conjugue.
Principaux symboles
Rs, (Rr) ls, (lr) ms, (mr) Ls, (Lr) Ls, (Lr) Msr L L Ts = s , Tr = r Rs Rr s = Ts , ( r = Tr ) p f J : Rsistance par phase dun enroulement au stator (respectivement rotor). : Inductance propre dun enroulement stator (respectivement rotor). : Mutuelle inductance entre deux enroulements au stator (respectivement rotor). : Inductance cyclique du stator (respectivement rotor). : Inductance de fuite du stator (respectivement rotor). : Mutuelle Inductance cyclique. : Coefficient de dispersion magntique. : Constante de temps lectrique au stator (respectivement rotor). : Constante de temps lectrique propre au stator (respectivement rotor). : Nombre de paire de ples. : Coefficient des frottements visqueux. : Inertie du moteur charg.
i i ( .) , ( ( .) )
( .)
.p .
: Norme p dun signal ou dune matrice. : Norme dun signal ou dune matrice. : Valeur propre dune matrice. : Valeur singulire dune matrice. : Plus grande (respectivement plus petite) valeur singulire. : Rayon spectral. : Valeur singulire structure par rapport la structure . : : : : : Taux dincertitude associ au paramtre x. Oprateur de Laplace. Priode dchantillonnage. Erreur statique. Temps de rponse.
( .)
px s h
s
tr A, B, C, D Ae, Be, Ce, De In K d , Ld G(s) H(s) P(s) K(s) K0(s) (s) Wi ( s )
: Matrices de la reprsentation dtat dun systme continu. : Matrices de la reprsentation dtat dun systme discret. : Matrice identit n n . : : : : : : : : Matrices de dcouplage entre-sortie par retour dtat. Matrice de transfert du systme nominal en boucle ouverte. Matrice de transfert du systme en boucle ferme. Matrice de transfert du procd gnralis. Matrice de transfert du correcteur. Correcteur central. Matrice modlisant les incertitudes. Matrice de pondration.
Fl ( P , K ) , ( Fu ( P , ) ) : Transformation linaire fractionnaire basse (respectivement haute). S ,T : Fonction de sensibilit, fonction de sensibilit complmentaire. : Matrices hamiltoniennes. H, J
Principales grandeurs
s , ( r )
V I
Cem Cr
: Angle entre un enroulement rotorique et son homologue statorique. : Angle entre la phase a du stator (respectivement rotor) et laxe d. : Vitesse angulaire lectrique. : Vitesse de rotation mcanique du rotor. : Vitesse de rotation du repre d-q. : Tension simple (valeur efficace du fondamental) : Courant de ligne (valeur efficace du fondamental) : Flux magntique (valeur efficace du fondamental) : Couple lectromagntique. : Couple rsistant.
Sigles
DFT FFT LFT MADA MLI MRAS PI
: : : : : : :
Transforme de Fourier Discrte. Transforme de Fourier Rapide. Transformation Linaire Fractionnelle. Machine Asynchrone Double Alimentation. Modulation Largeur dImpulsions. Model Reference Adaptative System. Action Proportionnelle et Intgrale.
TABLES DE MATIERES
INTRODUCTION GENERALE CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME...
5
5 6 6 6 8 9 10 14 18 18 19 19 19 20
1. Introduction. 2. Etat de lart de la Machine Asynchrone Double Alimentation 2.1. Fonctionnement pour application moteur.. 2.1.1. Premire configuration : Stator aliment par le rseau, rotor aliment par un onduleur... 2.1.2. Deuxime configuration : Stator reli au rseau, rotor aliment par un cycloconvertisseur 2.1.3. Troisime configuration : MADA en cascade hyposynchrone. 2.1.4. Quatrime configuration : MADA aliment par deux convertisseurs indpendants.. 2.2. Fonctionnement en gnratrice.. 3. Avantages et inconvnients de la MADA... 3.1. Avantages de la MADA. 3.2. Inconvnients de la MADA 4. Contribution de la thse... 5. Organisation du mmoire 6. Conclusion...
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES DECOUPLAGE PAR RETOUR DETAT..
1. Introduction. 2. Mise en quation de la MADA 2.1. Modlisation de la MADA. 2.2. Modle dtat non linaire et non stationnaire de la MADA. 3. Commande vectorielle flux orient de la MADA. 3.1. Introduction 3.2. Alimentation de la MADA. 3.3. Cycle de fonctionnement et cahier de charges... 3.4. Contrle des courants et termes de compensations 3.4.1. Mthodes existantes 3.4.1.1. Premire mthode 3.4.1.2 Deuxime mthode. 3.4.1.3 Troisime mthode.
21
21 22 22 23 25 25 25 26 29 29 29 31 33
4. Contrle des courants avec dcouplage par retour dtat 4.1. Introduction. 4.2. Principe de la mthode 4.3. Application la MADA.. 4.4. Rgulation des courants.. 4.5. Rgulation du flux.. 4.5.1. Situation et orientation du flux... 4.5.2. Synthse du rgulateur du flux... 4.6. Rgulation de la vitesse.. 4.7. Rsultats de simulation... 4.7.1. Simulation du fonctionnement de la petite machine.. 4.7.1.1 Cycle de fonctionnement sans compensation du couple de charge. 4.7.1.2 Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge. 4.7.2. Simulation du fonctionnement de la grande machine 4.7.2.1 Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge......... 5. Etude de leffet des incertitudes paramtriques.. 5.1. Introduction 5.2. Matrices de transfert des courants du systme incertain 5.2.1. Effet des variations rsistives. 5.2.2. Effet des variations inductives et rsistives 5.3. Rsultats de simulation... 5.3.1. Effet de variation des paramtres lectriques. 5.3.1.1 Cycle de fonctionnement avec incertitudes constantes de la petite machine 5.3.1.2 Cycle de fonctionnement avec incertitudes volutives de la petite machine 5.3.1.3 Cycle de fonctionnement avec incertitudes constantes de la grande machine.. 5.3.1.4 Cycle de fonctionnement avec incertitudes volutives de la grande machine.. 5.3.2. Effet de variation des paramtres mcaniques... 5.3.2.1 Cycle de fonctionnement avec incertitudes mcaniques de la petite machine 5.3.2.2 Cycle de fonctionnement avec incertitudes mcaniques de la grande machine.. 6. Conclusion...
36 36 36 38 39 41 41 44 45 47 49 49 53 57 57 61 61 61 63 66 69 69 70 72 74 76 77 78 80 82
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR LAPPROCHE H.

1. Introduction. 2. La synthse H.... 2.1. Outils fondamentaux.. 2.1.1. Reprsentation des systmes.. 2.1.2. Norme dun signal, norme dun systme... 2.1.3. Valeurs singulires. 2.1.4. Norme H...........
83
83 84 84 84 86 86 87
2.1.5. Modlisation des incertitudes. 2.1.5.1 Incertitudes non structures 2.1.5.2 Incertitudes structures... 2.2. Robustesse des systmes asservis... 2.2.1. Thorme du petit gain... 2.2.2. Stabilit nominale... 2.2.3. Stabilit robuste.. 2.2.4. Performances nominales. 2.2.5. Performances robustes 2.2.6. Loop-shaping.. 2.3. Synthse H.... 2.3.1. Sensibilit mixte. 2.3.2. Solution du problme standard... 2.3.3. Solution du problme de sensibilit mixte S/KS 2.3.4. Calcul du correcteur discret... 2.4. -Analyse et -Synthse.... 2.4.1. La valeur singulire structure... 2.4.2. La -synthse. 3. Application des techniques de la commande robuste la MADA.. 3.1. Correction de la boucle de vitesse.. 3.1.1. Synthse du correcteur par la mthode de la sensibilit mixte... 3.1.2. Synthse du correcteur laide dune variante de la mthode de la sensibilit mixte.. 3.1.3. Synthse du correcteur par la mthode de Loop-Shaping.. 3.1.4. Synthse du correcteur par la -synthse... 3.1.5. Simulation de la boucle de vitesse et choix du correcteur robuste. 3.2. Correction robuste du flux.. 3.2.1. Synthse du correcteur par la mthode de Loop-Shaping.. 3.2.2. Synthse du correcteur par la -synthse... 3.2.3. Simulation de la boucle du flux et choix du correcteur robuste. 3.3. Correction robuste des courants. 3.4. Rsultats de simulation avec les correcteurs robustes 3.4.1. Simulation du fonctionnement de la petite machine... 3.4.2. Simulation du fonctionnement de la grande machine. 3.5. Rsultats de simulation avec incertitudes paramtriques... 3.5.1. Effet de variation des paramtres lectriques. 3.5.1.1 Cycle de fonctionnement avec incertitudes constantes de la petite machine 3.5.1.2 Cycle de fonctionnement avec incertitudes volutives de la petite machine 3.5.1.3 Cycle de fonctionnement avec incertitudes constantes de la grande machine.. 3.5.1.4 Cycle de fonctionnement avec incertitudes volutives de la grande machine.. 3.5.2. Effet de variation des paramtres mcaniques 3.5.2.1 Cycle de fonctionnement avec incertitudes mcaniques de la petite machine 3.5.2.2 Cycle de fonctionnement avec incertitudes mcaniques de la grande machine.. 4. Conclusion...
89 89 91 92 93 93 94 94 95 95 97 97 97 100 101 104 104 106 107 107 110 114 118 121 124 127 129 131 134 134 137 137 141 144 145 145 147 149 151 153 153 155 156
CHAPITRE IV : METHODES DESTIMATION DE LA VITESSE DE LA MADA.

1. Introduction.. 2. Etat de lart sur lestimation des grandeurs mcaniques de la MADA 3. La mthode du MRAS. 3.1 Application lestimation de la vitesse de la machine asynchrone 3.2 Application du MRAS lestimation des grandeurs mcaniques de la MADA 3.3 Rsultats de simulation... 4. Association dun filtre de Kalman mcanique lestimateur MRAS. 4.1. Le filtre de Kalman discret. 4.2. Observateur de Kalman mcanique dune MADA. 4.3. Association Kalman-MRAS... 4.4. Rsultats de simulation... 5. Etude dun estimateur frquentiel de la vitesse... 5.1. Principe... 5.2. Rsultats de simulation... 6. Conclusion...
159
159 160 161 161 162 164 167 167 170 171 172 174 174 178 180
CONCLUSION GENERALE..
ANNEXE 1 : Transformations utiles pour ltude des machines lectriques. 1. Transformation triphase-diphase.. 2. Transformation de Park... ANNEXE 2 : Mise en quation de la Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA).. 1. Hypothses et Conventions. 2. Mise en quations 3. Reprsentation de Park de la MADA dans un repre (d-q) quelconque. ANNEXE 3 : Paramtres nominaux des machines utilises pour les simulations. ANNEXE 4 : Reprsentation des incertitudes dues aux variations des paramtres lectriques pour les courants de la MADA..
181
185 185 187 189 189 189 191 195 197
Rfrences Bibliographiques....
203
INTRODUCTION GENERALE
La Machine Asynchrone rotor bobin et Doublement Alimente (MADA) a fait lobjet de nombreuses recherches principalement dans son fonctionnement en gnratrice pour des applications dnergie olienne. Nos travaux concernent le fonctionnement en moteur vitesse variable de la MADA, principalement au niveau de ltude et de la ralisation de commandes robustes et de son fonctionnement sans capteur de vitesse. Un intrt croissant est accord la Machine Asynchrone Double Alimentation pour plusieurs raisons : un plus grand nombre de degrs de libert lis laccessibilit aux variables rotoriques, une plus grande souplesse de fonctionnement lie la prsence des convertisseurs statiques associs aux deux armatures, une possibilit de rglage de la rpartition des puissances statorique et rotorique pour optimiser les dimensions des convertisseurs, un largissement de la plage de vitesse pour un fonctionnement flux constant et couple maximal, la possibilit de faire fonctionner la machine vitesse trs faible tout en gardant des pulsations statorique et rotorique de valeurs moyennes. Cela permet de minimiser leffet des chutes de tension rsistives.
Cette machine senvisage pour des puissances leves (> 1 MW) o elle savre tre une concurrente de la machine asynchrone cage. La machine asynchrone cage ou double alimentation est essentiellement non linaire, d au couplage entre le flux et le couple lectromagntique. Le contrle vectoriel par orientation du flux selon un axe privilgi permet dassurer un dcouplage entre le flux et le couple. Un autre aspect extrmement important dans la ralisation de variateurs est la notion de robustesse. Les modles utiliss sont approximatifs et ont des paramtres variables selon ltat du systme et son point de fonctionnement. La variation des paramtres lectriques et mcaniques dgradent les performances des commandes et peuvent amener, dans certains cas, des fonctionnements instables. Deux approches permettent de pallier ce problme. La premire consiste assurer une estimation temps rel des paramtres, sinon de tous, au moins de ceux reconnus comme responsables des perturbations majeures. Ces paramtres ainsi redfinis sont injects dans les commandes. Cette mthode a lavantage de permettre cette connaissance presque continue des paramtres et donc des modles, mais a linconvnient majeur de ncessiter des calculateurs de puissance leve en raison des volumes de calcul ncessaires pour cette estimation temps rel.
La deuxime approche retenue ici est de rechercher des structures de commande dont la robustesse aux incertitudes paramtriques est leve et qui permettent la mise en uvre de variateurs ayant les comportements les moins influencs par les variations des paramtres. Lavantage principal de cette approche est la rduction du matriel et du temps de calcul, mais linconvnient davoir des commandes jamais compltement indpendantes des incertitudes. Nous tudierons successivement le dcouplage par retour dtat et la commande robuste H . La dernire partie du travail est consacre au remplacement du capteur de vitesse par des systmes destimation. Notre mmoire est compos de quatre chapitres : Le premier concerne ltat de lart sur la MADA avec plusieurs configurations. Certaines correspondent lutilisation dun convertisseur au rotor (onduleur ou cycloconvertisseur) et dun stator reli directement au rseau. Ces structures fonctionnent en moteur ou en gnratrice. Le fonctionnement en moteur correspond celui des systmes de grandes puissances pour lesquels la variation de vitesse est relativement faible (pompage, ventilation, climatisation). Lavantage est que la puissance transite dans le convertisseur rotorique nest quune partie de la puissance nominale du variateur. Lapplication en gnratrice la plus rpandue actuellement concerne lnergie olienne o la variation de vitesse de la turbine a lieu sur une plage rduite. Un deuxime volet de cette tude bibliographique concerne la MADA o les deux armatures sont alimentes par des convertisseurs spars. Cette structure moins dveloppe que la prcdente a fait cependant lobjet de plusieurs tudes, en raison des avantages souligns ci dessus. Les applications de cette configuration sont pour des variateurs de trs grande puissance soit industriels (laminage) soit pour la traction (propulsion maritime ou ferroviaire). Le deuxime chapitre concerne Le contrle vectoriel de la MADA avec capteurs mcaniques et dcouplage par retour dtat . Le contrle vectoriel de la MADA avec deux convertisseurs indpendants a t tudi rcemment dans plusieurs travaux cits dans la bibliographie. La linarisation du modle non linaire de la machine peut se faire de diffrentes manires avec des termes de compensation divers. Il est propos dans ce chapitre un retour dtat non linaire pour assurer un dcouplage entre-sortie du systme multi variables que constitue la MADA. La deuxime partie du chapitre est consacre ltude de la robustesse de la commande vis--vis des incertitudes paramtriques. Plusieurs phnomnes sont responsables des incertitudes sur les paramtres lectriques et mcaniques, la temprature, leffet de peau, la saturation magntique et les erreurs de mesure. Le troisime chapitre est consacr lapplication des commandes robustes de type H la MADA. En raison des perturbations auxquelles sont soumis les paramtres des machines, le dveloppement de commandes robustes permettant de saffranchir de ces phnomnes est trs important. Dans les modles sont prises en compte les incertitudes structures ou non et une commande est labore laide dun algorithme doptimisation. Dans ce chapitre sont prsents les outils ncessaires pour la dfinition de la norme H . Les fonctions de sensibilit sont utilises pour la dfinition des correcteurs et la -analyse et la synthse permettent dvaluer les proprits de robustesse des systmes ainsi corrigs. Dans la deuxime partie de ce chapitre, il est procd lapplication de la mthodologie de conception dun rgulateur H aux diffrentes boucles de rgulation (courants, flux, vitesse) tout en tudiant sa validit dans le rejet des bruits et sa robustesse vis--vis des variations paramtriques. De nombreuses simulations tenant compte des incertitudes paramtriques permettent de vrifier lintrt de
cette approche et deffectuer des comparaisons vis vis des rsultats obtenus avec des commandes linaires classiques du contrle vectoriel. Le quatrime chapitre est consacr la conception et ltude comparative de plusieurs structures destimation de la vitesse de rotation en vue de saffranchir de la prsence du capteur de vitesse. Des mthodes utilises sur des contrles vectoriels classiques, telles que le MRAS (model reference adaptive system) et ladjonction dun filtre de Kalman pour les variables mcanique (vitesse, position, couple de charge) au MRAS sont tudies et compares pour la MADA. La comparaison se fait tant au niveau des performances statiques et dynamiques que du matriel et du temps de calcul ncessaire la ralisation de chaque algorithme de commande. La deuxime partie du chapitre concerne lutilisation dune injection de signal de moyenne frquence pour lestimation de la vitesse. Cette mthode qui ncessite une analyse assez prcise des signaux, prsente lavantage de ne pas dpendre des paramtres de la machine et donc dtre trs robuste. Mais lanalyse des signaux impose des temps de calcul assez longs.
CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME
CHAPITRE I :
DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME
1. Introduction
Traditionnellement et lheure actuelle, la machine courant continu possde limage de marque dune machine essentiellement prdispose la vitesse variable, puisque la nature de la source quelle requiert, ainsi que sa commande pour assurer cette fonction sont simples obtenir. La machine asynchrone cage, traditionnellement conue pour les applications vitesse constante, est devenue, avec lvolution de llectronique de puissance et la matrise de la commande vectorielle ou de la commande directe du couple, la machine la plus utilise pour les entranements vitesse variable. Cette machine prsente lavantage dtre plus robuste et moins coteuse, puissance gale, que les autres machines. Cependant cette machine prsente des inconvnients, tels que : le dclassement du convertisseur alimentant la machine ainsi que la perte dobservabilit de la vitesse faible vitesse, la sensibilit de la commande aux variations des paramtres lectriques de la machine. La machine asynchrone bagues prsente lavantage dtre mieux adapte la variation de vitesse. Des dispositifs primitifs, comme les plots rsistifs et le hacheur rotorique, ont t introduits afin dassurer le fonctionnement vitesse variable de cette machine. Toutefois, ces dispositifs ne prsentent quune plage de variation de vitesse limite et un rendement global rduit. Plus tard, le montage en cascade hyposychrone de la machine bagues vient amliorer le problme de rendement. Enfin, suite une large volution des composantes de llectronique de puissance et de la commande numrique, deux structures ont merge pour lalimentation de cette machine pour varier sa vitesse : la premire consiste coupler le stator au rseau et dalimenter le rotor travers un onduleur de tension ; dans la seconde, les deux armatures sont couples deux onduleurs de tension. Cest la double alimentation de la machine, structure prsentant une bonne flexibilit et un nombre suffisant de paramtres de rglage. Avant daborder ltude et la commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA), un tat de lart des travaux, en articles et en ouvrages, sintressant cette machine simpose. Le bilan de cette synthse bibliographique dgage les principaux points qui ont contribu ltude de la MADA et permet de situer ce travail par rapport ceux dj effectus et de dfinir les voies de recherche vers lesquelles il soriente.
2. Etat de lart de la Machine Asynchrone Double Alimentation

La littrature atteste du grand intrt accord la Machine Asynchrone Doublement Alimente. En tant que gnratrice, dans le domaine des nergies renouvelables, la MADA prsente bien des avantages : le convertisseur li larmature rotorique pourra tre, et sera, dimensionn au tiers de la puissance nominale du rotor, les pertes dans les semi conducteurs sont faibles Pour les applications moteur, la MADA alimente par deux convertisseurs prsente pour certaines applications de grandes puissances de bonnes performances : fonctionnement en survitesse sans dmagntisation, bonnes performances trs basse vitesse pour un fonctionnement sans capteur de vitesse Par ailleurs, la MADA grce sa double alimentation offre plusieurs possibilits de reconfiguration du mode de fonctionnement de la machine. HOPFENSPERGER prsente, dans [HOP], un recensement de plusieurs articles parus sur la MADA classs suivant leur architecture.
2.1. Fonctionnement pour application moteur
Pour le cas de lapplication moteur de la MADA, les principales tudes ont t ddies aux stratgies de commande linaires et non linaires avec ou sans capteur de vitesse ou de position.
2.1.1. Premire configuration : Stator aliment par le rseau, rotor aliment par un onduleur
Cette classe est dite MADA simple. Les enroulements statoriques sont connects un rseau triphas fixe tandis que le rotor est reli son propre onduleur (Single Doubly Fed Induction Machine). La figure I.1 prsente un schma de principe de cette catgorie de MADA.
Figure I.1 : Schma synoptique propos pour la premire configuration.
Dans leurs articles, qui sont dailleurs trs proches, DIN et WANG, [DIN] [WAN], retiennent la stratgie de contrle base sur le champ orient. Ils introduisent un courant magntisant proportionnel au flux dentrefer. Le repre tournant est align avec le flux dentrefer. Les simulations effectues montrent des fortes oscillations du flux lors des 6
variations de charge. Pour y remdier, les auteurs ajoutent une compensation de loscillation du flux base sur une estimation de ce dernier. Des nouvelles simulations prouvent une nette amlioration de la rponse du flux et du couple aussi. Afin damliorer les performances dynamiques du systme, les auteurs dfinissent une relation liant la drive du flux dentrefer au courant rotorique suivant laxe d. Comme la dynamique de ce courant influence la dynamique du flux, cest l quils centrent leur action afin de compenser les oscillations du flux observes. SORAN, [SOR], prsente une tude thorique et exprimentale de la MADA en rgimes statique et dynamique. Le repre du champ tournant est orient suivant le vecteur tension statorique avec un facteur de puissance unitaire au stator. Ltude consiste alimenter le rotor par une source de tension maintenant le rapport U/f constant. En fin de ltude, lauteur conclue que ce mode dalimentation nest pas adapt au fonctionnement faibles frquences rotoriques. De plus, les limites de stabilit dynamique sont rduites moiti par rapport aux limites de stabilit statiques. XU, [XU], propose une stratgie de contrle sans capteur de position mcanique du rotor. La position du rotor est obtenue par une expression faisant intervenir les courants et les tensions rotoriques mesurs. Sa stratgie de commande est base sur lorientation du champ suivant le flux dentrefer. Des courbes exprimentales viennent confirmer les rsultats de simulation : courbes de vitesse, de puissance ractive et bien entendu une courbe de comparaison entre langle mcanique estim et celui mesur. MOREL, [MOR] [MOR1] [MOR2], assure que le fait de relier le stator au rseau et dalimenter le rotor travers un onduleur permet de dimensionner la puissance du convertisseur utilis au rotor 20% de la puissance mcanique maximale. Il effectue un contrle du type champ orient. Afin dobtenir un moteur ou un gnrateur vitesse variable, il propose de passer par trois tapes : mode I, dmarrer le moteur avec les enroulements statoriques en court-circuit ; mode II, connecter le stator au rseau ; mode III, alimenter la MADA tension et frquence fixes au stator et par un convertisseur au rotor. Le fonctionnement du systme durant les diffrents modes est dmontr avec validation par les rsultats exprimentaux : rponse en vitesse, courbes des rponses en courants et tensions rotoriques. HELLER, [HEL], prsente la MADA comme tant la solution du futur pour les industries de pompage. Le contrle quil adopte est assur par lorientation du flux statorique. Il value la stabilit de la MADA laide de la mthode des petites variations autour du point de fonctionnement. Cette approche lui permet de tracer le lieu des ples du systme. KELBER, [KEL], poursuit cette mme tude en ajoutant une partie sur la commande du systme. Dans sa configuration, SAPIN, [SAP], utilise un onduleur trois niveaux pour alimenter le rotor de la MADA. Cet onduleur pilote la machine en vue de son application aux usines de pompage et dextraction. Sa proposition repose sur deux avantages majeurs : la rduction du nombre de transformateurs utiliser et le facteur de puissance unitaire assur par londuleur trois niveaux. Les rsultats de simulations des rgimes transitoires montrant les courants, tensions, couple et vitesse appuient ces conclusions. HOPFENSPERGER, [HOP1], tudie la MADA en vue des applications ncessitant une variation de la vitesse de rotation. Dans le cas de labsence du capteur de position, il propose
deux faons pour dterminer langle de rotation du repre tournant (orient suivant le flux au stator) : une premire base sur la mesure et lexpression des courants statoriques dans le repre tournant, la seconde ncessite la mesure des puissances active et ractive statoriques. Son tude est valide par des rsultats exprimentaux. Dans un autre article [HOP2], lauteur reprend la mme tude mais en appliquant, cette fois-ci, la thorie du champ orient au flux rotorique commun. Des nouveaux rsultats exprimentaux sont prsents : lallure de la rponse en vitesse, lallure des courants statoriques et des puissances active et ractive statoriques. KRZEMINSKI, [KRZ], tente de contrler une MADA sans capteur en utilisant la mthode PLL (phase locked loop) qui permet de synchroniser la phase des courants rotoriques sur celle des tensions statoriques. Deux types de contrle sont envisags : un contrle des courants rotoriques par hystrsis et lutilisation dun rgulateur de courant prdictif. Les rsultats de ces deux mthodes sont compars par simulations et exprimentations. Ceux du contrle prdictif du courant sont sensiblement meilleurs.
2.1.2. Deuxime configuration : Stator reli au rseau, rotor aliment par un cycloconvertisseur
Figure I.2 : Schma synoptique propos pour la deuxime configuration.
WALCZYNA, [WAL], cherche rendre le couple dpendant uniquement des courants rotoriques et non de la vitesse. Les variables de contrle sont le couple et la puissance ractive. Lauteur sintresse aux rgimes transitoires. Quelques rsultats exprimentaux viennent confirmer les simulations. Dans une autre tude [WAL1], et afin damliorer les performances dynamiques et statiques de la machine, lauteur propose lanalyse de linfluence du couplage d aux courants de laxe oppos au sein des termes de compensation relatifs aux quations rotoriques. Il compare enfin ces rsultats par rapport aux prcdents. MACHMOUM, [MAC] [MAC2], propose une tude des performances dune MADA en rgime permanent en vue des applications vitesse variable. Le rotor est aliment par un cycloconvertisseur command en courant. Comme stratgie de commande, lauteur choisit daligner laxe d du repre tournant avec le courant rotorique. Il introduit langle de dphasage de la tension au stator par rapport son repre, quil nomme angle de charge. Il 8
impose par la suite le contrle de cet angle et celui des courants rotoriques. Lexpression analytique du couple dvelopp est scinde en deux parties : une due au courant rotorique et lautre due linteraction entre les alimentations rotor et stator. Les rsultats exprimentaux, reprsentant la vitesse, le courant rotorique, la force contre-lectromotrice et le couple de charge, rvlent que les variations de langle de charge sont limites sous risque dinstabilit. Dans une autre tude, [MAC1], lauteur se focalise sur une alimentation en tension au rotor. Il essaie de minimiser le nombre de paramtres influenant ltat en rgime permanent de la machine. Cette fois, le repre tournant est associ au vecteur tension statorique. Il constate, suite une analyse de lexpression analytique du couple, que ce dernier dpend de trois paramtres : le glissement, le rapport entre les amplitudes des tensions statoriques et rotoriques et le dphasage entre les deux sources de tension. Finalement, des rsultats de simulation sont prsents : des courbes de variation du couple, des courants statoriques et rotoriques en fonction des diffrentes valeurs que peuvent avoir les paramtres dfinis plus haut. Dans [CHE] [CHE1], CHERKAOUI tudie le fonctionnement et la stabilit en rgimes permanent et transitoire de la MADA o le rotor est aliment par une source de tension ou de courant. Lorientation du champ est suivant la tension statorique pour une alimentation en tension au rotor et suivant le courant rotorique pour une alimentation en courant du rotor. Il labore une fonction de transfert de lensemble machine-charge moyennant une modlisation base sur une reprsentation vectorielle. Lauteur utilise la technique de linarisation autour dun point de fonctionnement. Les rsultats de simulation sont vrifis exprimentalement. La comparaison de ces derniers prouve lavantage de lalimentation en courant par rapport lalimentation en tension.
2.1.3. Troisime configuration : MADA en cascade hyposynchrone
Figure I.3 : Schma synoptique propos pour la troisime configuration.
Dans [ASM] [ASM1] [ASM2], ASMAR effectue une tude gnrale des machines symtriques double alimentation en rgime permanent. Il prsente par la suite quelques montages particuliers comme tant des applications de cette tude : cascade hyposynchrone, machine bisynchrone frquence variable et association de plusieurs machines en diffrentiel lectrique. Les rsultats exprimentaux obtenus mettent en vidence lintrt et les diverses possibilits de fonctionnement de la MADA. 9
AKPINAR tudie, [AKP] [AKP1] [AKP2] [AKP3] [AKP4], le fonctionnement de la cascade hyposynchrone en boucles ouverte et ferme. Ltude en boucle ouverte est base sur un modle de la machine o les grandeurs statoriques sont ramenes un repre fixe par rapport au rotor. Le redresseur et londuleur sont modliss afin de tenir compte des imperfections, ondulations et harmoniques. Les rsultats de simulation sont confirms exprimentalement. En boucle ferme, lauteur cherche la linarisation autour du point de fonctionnement. Les rsultats exprimentaux concordent avec les prvisions thoriques avec une erreur de 15% sur le couple et le courant. Une tude particulire a t consacre aux rgimes transitoires lors du dmarrage. Dans [RUP] [RUP1], RUPPER propose une mthode de commande de la machine rotor bobin qui consiste alimenter le rotor en tension. Lorientation de la tension et du courant rotoriques est obtenue par un convertisseur de type cascade et un rgulateur PI. Les simulations montrent que les meilleures performances sont obtenues lorsque le courant est en retard par rapport la tension.
2.1.4. Quatrime configuration : MADA aliment par deux convertisseurs indpendants
Ce type dalimentation peut prendre diffrentes formes : Deux cycloconvertisseurs comme le montre la figure I.4. Deux onduleurs aliments par leurs propres redresseurs conformment la figure I.5 Deux onduleurs aliments en parallle par un redresseur commun comme reprsent la figure I.6
m1
m2
Figure I.4 : Schma synoptique pour lalimentation par deux cycloconvertisseurs.
BROWN dans [BRO] [BRO1] tudie une MADA alimente par deux cycloconvertisseurs (Figure I.4). Il prsente un fonctionnement dans les quatre quadrants en prcisant le fonctionnement hypo et hypersynchrone. Il adopte le contrle vectoriel pour la commande. 10
Ses objectifs consistent minimiser les harmoniques du couple en agissant sur la frquence du stator et assurer un synchronisme des champs tournants en contrlant les phases des tensions statorique et rotorique. MASMOUDI, [MAS], considre une MADA avec deux alimentations variables et indpendantes : lune au stator, lautre au rotor. Il centre son intrt aux changes nergtiques entre les enroulements rotoriques et statoriques dans lentrefer. Il en fait un bilan pour les fonctionnements en moteur, en gnrateur ou en frein. Il propose enfin une tude de la stabilit en analysant les valeurs propres de la matrice dynamique en fonction des variations des paramtres lectriques.
( R1 , L1 )
m1
( R2 , L2 )
m2
Figure I.5 : Schma synoptique propos pour lalimentation de la MADA par deux onduleurs avec deux bus continus indpendants.
LECOCQ, [LEC] [LEC1] [LEC3], sintresse au cas o le rotor et le stator sont connects deux onduleurs indpendants (Figure I.5). Il adopte la thorie du champ orient appliqu au flux statorique et impose la vitesse, le flux, le facteur de puissance et le glissement. Dans [LEC2], il part du principe que la MADA offre quatre degrs de libert : le flux, le couple, la frquence et le facteur de puissance et procde un contrle indirect du flux dentrefer en introduisant un courant magntisant. La rgulation des courants est effectue par la suite. Des rsultats exprimentaux (rponses du flux statorique, de la vitesse, des tensions et courants statoriques) accompagnent ltude. POLOUJADOFF [POL] voit que la reprsentation graphique des phaseurs permet de mieux apprhender le comportement de la MADA. Il reprsente les variations des variables internes de la machine sous forme de diagrammes circulaires et analyse par la suite les trajectoires des vecteurs complexes tension, flux et courants lors des rgimes transitoires ce qui lui permet par la suite dintroduire la saturation sur les variations des courants en rgime permanent suivant diffrentes conditions et dans tous les types de fonctionnement. Dans [POL1], lauteur complte cette tude par une saturation de la MADA. Sa mthode graphique permet de tracer une limite de stabilit pour les valeurs propres du systme suivant son fonctionnement. Dans les configurations que prsente KAWABATA, [KAW] [KAW1] [KAW2] [KAW3], le stator et le rotor sont aliments par des convertisseurs multi-niveaux (2 ou 3) indpendants. Il simplifie le contrle en faisant apparatre des termes coupls et des termes dcoupls. Il 11
tablit un modle o un courant magntisant et un courant contrlant le couple apparaissent pour chaque ct de la machine et peuvent tre contrls indpendamment. Des rsultats exprimentaux de lasservissement ralis (rponse une consigne de vitesse et allure des courants) viennent appuyer son approche. La validation exprimentale est mene sur une machine de 0.75 KW. Dans son article [DRI], DRID sintresse une nouvelle approche pour contrler une MADA alimente par deux onduleurs de tension au stator comme au rotor. Son approche est base sur un contrle double orientation du flux statorique et rotorique. Lorthogonalit entre les deux flux, qui doit tre imprativement observe, conduit une commande linaire et dcouple de la machine avec une optimisation du couple. Des simulations viennent appuyer ltude thorique.
Figure I.6 : Schma synoptique propos pour lalimentation de la MADA avec deux onduleurs et un bus continu commun.
RAMUZ [RAM2][RAM1] considre une MADA o le rotor et le stator sont aliments par deux onduleurs connects un mme redresseur (Figure I.6). Il utilise le contrle vectoriel. Dans un premier temps, il adopte une orientation du repre (d-q) suivant le flux statorique. Ensuite, il construit un nouveau contrle bas sur une orientation du repre suivant le flux dentrefer. Des rsultats exprimentaux, prsentant la vitesse, les courants statoriques et rotoriques, ont t obtenus sur un banc dessai portant un moteur bagues dont la puissance est de 1.5 KW. AZAZA, dans [AZA], prsente un double contrle vectoriel dune MADA dont le stator est connect directement au rseau et le rotor est aliment par un jeu donduleur-redresseur MLI. Le principe du contrle est bas sur lorientation du repre tournant suivant le flux au stator, deux boucles de courant : une pour londuleur du rotor assure la rgulation du flux, la deuxime est propre au redresseur et contrle le facteur de puissance globale. Des rsultats de simulation sont donns en annexe. PODDAR, [POD], propose le contrle des courants statoriques avec la mthode du champ orient et le contrle du flux et de la pulsation rotorique par une loi statique V/f au rotor. De plus, il impose une loi de frquence permettant une meilleure indpendance de la
12
rponse du systme vis--vis des variations paramtriques. Des rsultats exprimentaux sont prsents lappui. Une commande par contrle direct de couple est propose dans [POD1]. GHOSN, [GHO] [GHO1] [GHO2] [GHO3] [GHO4], considre le cas o les onduleurs rotor et stator sont relis un redresseur commun. Dans son mmoire de thse, GHOSN se fixe deux objectifs : en un, assurer une rpartition des puissances entre le rotor et le stator ; en second lieu, mettre en uvre une stratgie de contrle orientation du flux statorique. Afin de parvenir son second objectif, il introduit un courant magntisant, somme dun courant rotorique et dun autre statorique. Les termes de couplage, indispensables compenser, sont simples (vu lindpendance de lalimentation) et sont dfinis partir du rgime permanent. Pour valider lensemble de sa stratgie, lauteur applique le principe de rpartition des puissances aux modles de contrle proposs par MOREL et LECOCQ et compare ainsi les rsultats obtenus. La deuxime partie de son mmoire propose une nouvelle stratgie dobservation de la vitesse base sur la mthode de MRAS (Model Reference Adaptative System). Une tude exprimentale sur une maquette de 1.5 kW de la socit Alstom de Belfort clture le travail.
c
*
1
Ps* 1,2
1,6
0,47
0,11
0,11
0,47
1,6
c* .* > 0
1
c* .* > 0
0,29
0,18
1,6 0,47 0,11 0,18 0,29
a cycle de fonctionnement de la MADA

Q* r
0,74 c* .* > 0 0,62
0,11
0,47
1,6
c* .* < 0
1,2
c* .* < 0
0,18
c Puissance active rduite au stator

0,11 0,47 1,6 *
1,6
0,47
0,11
b Puissance ractive rduite au rotor
Figure I.7 : Rpartition des puissances entre stator et rotor pour un cycle de fonctionnement par lapproche de GHOSN.
VIDAL, [VID] [VID1], reprend la commande vectorielle prsente par LECOCQ. Il essaie dlaborer de nouvelles lois de commande linaire et non linaire partir dun modle dtat bas tout dabord sur les courants puis sur les flux. Dans les deux cas, lalimentation est assure par un onduleur MLI. En analysant le comportement de la MADA en rgime permanent, il parvient dterminer les couplages mis en jeu dans la modlisation choisie. Comme GHOSN, il adopte une loi de rpartition de puissance et impose une frquence minimale de fonctionnement. Pour la commande linaire, il conclue que la modlisation par flux prsente de meilleurs rsultats. Quant au cas non linaire, il opte pour la commande par modes glissants. En conclusion, il affirme que cette stratgie donne de trs bons rsultats vis-vis de la commande linaire.
13
Figure I.8 : Rponses en vitesse avec : a. commande linaire et b. commande non linaire labores par VIDAL. 2.2. Fonctionnement en gnratrice
Avec le regain dintrt pour les nergies renouvelables, les systmes oliens vitesse variable avec MADA connaissent un grand essor et un grand nombre de publications accompagne ce dveloppement. La littrature est abondante dans ce domaine et les thmes abords sont trs varis : Modlisation, zones limites de fonctionnement et stabilit de la MADA. Qualit de lnergie fournie et qualit des courants et tensions notamment en prsence des dfauts au niveau du rseau. Stratgies de commande de la MADA avec ou sans capteur de vitesse et de position. Dimensionnement du convertisseur au rotor. Un stator reli au rseau ou sur charge indpendante.
Dans cet tat de lart, et sauf contre indication, nous nous limitons au stator connect directement au rseau. Le schma de principe pour une telle application est donn par la figure I.9.
Figure I.9 : Schma synoptique pour un fonctionnement en gnratrice de la MADA.
14
Parmi les premiers sintresser la MADA en gnratrice, nous citons HOLMES qui tudie dans [HOL] une machine deux enroulements rotoriques aliments par un cycloconvertisseur. Cette machine fonctionne en gnratrice entrane par une olienne. Les rsultats obtenus sont satisfaisants lorsque le couple est proportionnel au carr de la vitesse. Dans lensemble de ses tudes, [IOA] [IOA1] [IOA2] [IOA3] [IOA4] [IOA5], IOANNIDES sintresse principalement aux zones dinstabilit de la MADA et la non linarit de son circuit magntique. Les rsultats prouvent que la stabilit de la machine est affecte par les perturbations de la vitesse, de la charge et de frquence dexcitation indpendamment du facteur de puissance. Quand la saturation, il sest avr quelle mne deux frquences : lune asynchrone, lautre synchrone. La majorit des rsultats thoriques sont confirms exprimentalement. GHEYSENS, [GHE], compare linfluence dune alimentation en tension ou en courant sur le comportement de la machine. Les enroulements rotoriques sont relis un cycloconvertisseur. Il introduit la notion de trois couples diffrents : un asynchrone statorique, un asynchrone rotorique et un dernier issu de linteraction de la source de tension au stator et le courant ou la tension au rotor. Une srie de rsultats exprimentaux faits sur une machine de 4.5 kW complte ltude. YAMAMOTO, [YAM], tudie le cas dune MADA dont le rotor est aliment par un cycloconvertisseur et ddie des applications du type hydrolectricit et olien. Son tude porte principalement sur le contrle des puissances active et ractive du stator ainsi que sur les formes dondes des courants. Lanalyse spectrale des courants statoriques et rotoriques permet daffirmer que certaines harmoniques du courant rotorique sont transmises lenroulement statorique ce qui change la frquence de ce dernier. Des rsultats exprimentaux sont prsents afin de valider ltude propose. TOUMI, [TOU], tudie la stabilit de la MADA en vue des applications oliennes. Il tablie un modle mathmatique linaris de la machine en vue de lui appliquer le critre de Routh. Linfluence de linertie ainsi que du rapport des tensions statoriques et rotoriques est tudie. BOGALECKA prsente dans [BOG] et [BOG1], une tude thorique dune MADA dbitant sur un rseau alternatif en utilisant un onduleur de tension MLI rgul en courant au rotor. Deux mthodes de commande vectorielle sans capteur de vitesse ou de position sont proposes. Les simulations effectues portent sur une machine de 1.2 MW de puissance. Les rsultats obtenus montrent un lger couplage entre les puissances active et ractive. Une tude de stabilit est ensuite effectue partir des fonctions de transfert linarises. Les rsultats exprimentaux confirment ltude thorique. TANG et XU, [TAN], tudient une MADA entrane vitesse variable par une olienne. Le rotor est reli au rseau par deux onduleurs de tension connects un bus continu. Ils essaient de synthtiser des lois de commande des puissances active et ractive. La stratgie de commande propose agit sur la minimisation des pertes joule en optimisant la puissance ractive au stator, ainsi quun flux statorique damplitude et de frquence constantes. Dans [PEN] [PEN1] [PEN2], PENA prsente une tude concernant la MADA en gnratrice associe une olienne en utilisant une association redresseur MLI- onduleur MLI au rotor.
15
Lavantage dune telle structure est quelle permet le rglage indpendant des puissances fournies par lalimentation et le fonctionnement dans une grande plage de vitesse. HAGRY, [HAG], prsente une tude thorique de la MADA dont le rotor est connect au rseau travers deux ponts thyristors. La machine fonctionne en hyposynchrone et hypersynchrone. La commande adopte cherche le rglage des composantes de la tension rotorique. Lutilisation dun filtre de Kalman tendu a permis le fonctionnement couple lectromagntique nominal. SOENS, [SOE], se base sur le modle dynamique dune MADA ddie aux applications oliennes et dont la puissance est de 850 kW. Il tudie le courant et la tension rotorique en fonction de la vitesse et des puissances actives et ractives. En conclusion, il tire que le courant est un facteur limitant les puissances du stator mais na pas dinfluence sur la variation de la vitesse de la machine. De plus, il retient que la tension rotorique est un facteur limitant de la zone de variation de la vitesse mais a peu dinfluence sur les puissances au stator. Dans ses travaux de recherche, PERESADA, [PER] [PER1], considre un rotor li un onduleur de tension et propose de faire une rgulation asymptotique des puissances active et ractive statoriques par une rgulation des courants statoriques (actif et magntisant). Le repre tournant est li la tension statorique. Lauteur prouve, suite des simulations et des essais exprimentaux, que le systme est robuste face des variations paramtriques et face une erreur de la mesure de la position mcanique du rotor. KELBER, dans [KEL], tudie le fonctionnement de la MADA en moteur, entranant une pompe, et en gnratrice entrane par une turbine hydraulique. Il prsente une tude de la stabilit de la machine ainsi que le principe de commande en courant des deux onduleurs. Lauteur conclut que la MADA en gnratrice possde des ples faible amortissement avec une pulsation propre proche de la frquence du rseau, toutefois le choix dune faible bande passante pour les boucles de courant limine ce problme. Il montre quavec la MADA en gnratrice, il est possible de travailler dans les quatre quadrants avec une commande dcouple de la vitesse et des puissances. En mode de pompage, la vitesse sera ajuste pour assurer une consommation optimale de la puissance disponible. Des rsultats exprimentaux viennent appuyer ltude thorique. Dans un second article [KEL1], lauteur prsente les diffrentes structures adoptes pour la gnration de lnergie lectrique avec un entranement olien ou hydraulique. Cette comparaison lui amne opter pour la MADA comme solution optimale. DITTRICH, [DIT], sintresse dans son article la qualit de la puissance dune MADA ddie une application du type olien dont le rotor est connect un onduleur de tension. Il propose damliorer les courants dlivrs par la machine en compensant leurs harmoniques par les mthodes de compensation dues des effets secondaires. Il constate que ces harmoniques apparaissent suite la distorsion de la tension du rseau et des oscillations du flux. Les mesures ralises sur une machine de 4 kW prouvent lefficacit dune telle mthode. DATTA, [DAT], propose une commande vectorielle par orientation du flux statorique sans capteurs de position ni de vitesse dune MADA ddie une application olienne. Lestimation de la position se fait partir des courants statorique et rotorique et des tensions statoriques et lui permet par la suite destimer le flux statorique. Cette mthode destimation
16
prsente une faible dpendance vis--vis des variations paramtriques de la machine. Des rsultats de simulation aussi bien que des validations exprimentales y sont prsentes lappui. Dans un second article [DAT1], les auteurs, font une comparaison des performances dune MADA dont le rotor est connect un onduleur de tension. Cette tude se place dans le contexte de la gnration lectrique dans les systmes oliens. Ils comparent cette solution aux deux autres envisageables : machine asynchrone cage avec des vitesses variable et fixe. Les critres de comparaison sont la complexit du systme, les zones de fonctionnement et la quantit dnergie disponible la sortie. En conclusion, les auteurs constatent quen matire de rcupration dnergie, la MADA est la meilleure grce au maintien de son couple maximal sur une plus grande plage de vitesse. De plus, la MADA est la plus simple mettre en uvre. SCHULZ, [SCH], compare les performances dune gnratrice doublement alimente celle dune gnratrice asynchrone de mme puissance (1.5 MW) pour une application olienne. Il tudie la variation du facteur de puissance de chaque gnratrice en fonction de la variation de la vitesse du vent. Il tudie aussi la variation du taux de distorsion harmonique en fonction de la puissance active de la gnratrice. En conclusion, et du point de vue qualit de la puissance fournie, il ny pas grandes diffrences entre les deux gnratrices. La seule diffrence est au niveau des harmoniques o la gnratrice asynchrone doublement alimente prsente un nombre plus important cause du convertisseur au rotor. BENDL [BEN], tudie le contrle dune MADA dont le rotor est aliment par un onduleur indpendant. Il vise des applications destines la gnration dlectricit travers lhydraulique ou lolien. Il dveloppe une nouvelle stratgie permettant un contrle indpendant des squences positives et ngatives des courants statoriques. Cela donne une immunit au facteur de puissance face aux perturbations du rseau et un contrle plus flexible des courants statoriques. Cette approche peut amliorer la qualit de la puissance fournie sur des sites isols ncessitant de longs cbles pour tre connects au rseau. Seuls des rsultats de simulation sont prsents. Ils attestent des bonnes performances du contrle adopt. POITIERS, [POI], tudie une MADA o le rotor est reli un onduleur. Il tablit une commande du type vectorielle avec un rfrentiel tournant li au flux statorique. Ltude porte sur la comparaison entre un correcteur PI classique et un correcteur adaptatif type RST. Ces correcteurs visent les rgulations du flux statorique et du couple. Les rponses temporelles donnes par les deux types de correcteurs sont ensuite compares. Les critres sont la recherche de la puissance active optimale, ladaptation face une variation de vitesse brutale et la robustesse face aux variations des paramtres lectriques. Les conclusions prouvent que le rgulateur RST donne des rsultats meilleurs en terme de robustesse vis--vis des variations paramtriques lectriques et mcaniques. Dans son article [PET], PETERSSON fait la comparaison entre quatre mthodes de commande des courants rotoriques dune MADA entrane par une olienne. Le but de cette rgulation est dliminer la force contre lectromotrice au rotor considre comme une perturbation dans les boucles de courant. Lauteur trouve que la mthode appele rsistance active est la meilleure pour assurer cette limination. Cette mthode prsente, en plus, la meilleure stabilit et la meilleure robustesse vis--vis des variations paramtriques.
17
3. Avantages et inconvnients de la MADA

Nous introduisons succinctement dans ce paragraphe les avantages et les quelques inconvnients de la Machine Asynchrone Double Alimentation lors de son fonctionnement vitesse variable.
3.1. Avantages de la MADA
Parmi ses nombreux avantages, nous citons : La mesure des courants au stator et rotor, contrairement la machine cage, donnant ainsi une plus grande flexibilit et prcision au contrle du flux et du couple lectromagntique. La partage des frquences entre le stator et le rotor : en effet, dans le cas dune double alimentation, il est possible et recommand de partager la frquence de rotation du rotor entre les deux convertisseurs alimentant la machine, rduisant ainsi les pertes fer de la machine et augmentant son rendement. Une loi de rpartition des frquences est donne dans [GHO] et [RAM2]. De plus, lalimentation de la machine par deux onduleurs va nous permettre de travailler autour de larrt des frquences relativement leves vitant ainsi un dclassement des convertisseurs tout en maintenant un couple larrt. Cette mme proprit nous assure un contrle quasi insensible aux variations rsistives de la machine. La solution avec deux convertisseurs alimentant la machine nous permet dassurer un partage du courant magntisant entre les deux armatures ainsi que la puissance mcanique fournie la charge. La MADA prsente une puissance massique lgrement plus leve que les autres machines grandes puissances. Le lecteur pourra se rfrer [RAM2] pour des amples informations. La possibilit de fonctionner couple constant au del de la vitesse nominale. La MADA se comporte comme une machine synchrone et lon peut pratiquer des rapports de dmagntisation trs importants (de lordre de 1 6). Un fonctionnement en rgime dgrad, si lun des deux onduleurs tombe en panne, plus souple que la machine simple alimentation.
s
sn
MADA
Machine cage
max
max
max = 6b
Figure I.10 : Comparaison de Zone de fonctionnement en survitesse sans dmagntisation : machine cage et MADA
Figure I.11 : fonctionnement dune MADA
Reprsentation dun avec dmagntisation
18
3.2. Inconvnients de la MADA
Machine plus volumineuse que celle cage, gnralement elle est plus longue causes des balais. Nous utilisons un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux onduleurs ou un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine cage (un redresseur et un onduleur). Le cot total de la machine asservie est plus important que celui de la machine cage. Nous soulignons que des tudes rcentes, tenant compte de la chute du prix du silicium, donnent maintenant un petit avantage la MADA.
4. Contribution de la thse
Le travail effectu le long de cette thse se situe dans le cadre de la commande de la MADA alimente par deux onduleurs de tensions avec deux bus continus indpendants. Il se distingue des travaux prsents dans ltat de lart par les points doriginalit suivants : 1. une nouvelle approche pour le dcouplage des grandeurs lectriques de la machine. Cette approche assure le dcouplage des courants, dans un rfrentiel (d-q), moyennant un retour dtat appropri. Ce dcouplage donne des fonctions de transfert des courants par rapport leurs rfrences trs simple et assure une bonne robustesse vis--vis des variations paramtriques. 2. la synthse dune commande robuste, des grandeurs lectriques et mcaniques, de la machine par lapproche H et la -synthse. Une vrification de la robustesse est faite moyennant la -analyse. 3. lestimation de la vitesse et ventuellement de la position par deux mthodes : la premire est la MRAS augmente dun filtre de Kalman afin daugmenter sa robustesse vis--vis les variations paramtriques. La deuxime est linjection dune composante haute frquence au stator et sa rcupration au rotor suivie dun traitement numrique afin dextraire la vitesse de rotation mcanique de la machine, cette mthode se distingue par une insensibilit aux variations paramtriques.
5. Organisation du mmoire
Ce mmoire soccupe essentiellement de la commande robuste de la MADA, il essaie de rpondre un cahier de charges impos par lindustrie surtout dans le cas des entranements vitesses variables. Il se divise en quatre chapitres comme suit : Le premier chapitre prsente ltat de lart sur la MADA pour un fonctionnement en moteur, en couvrant tous les modes dalimentation des deux armatures, tant quen gnratrice. Il cite les inconvnients et les avantages de cette machine avec son alimentation. Enfin, il prsente loriginalit du travail expos dans ce mmoire. Le second chapitre sintresse au dcouplage des courants de la MADA au moyen dun retour dtat, il expose les dtails mathmatiques de cette approche et montre son intrt par lobtention des fonctions de transfert des courants par rapport leurs rfrences de la forme
19
1/s. Une commande vectorielle avec capteurs mcaniques est ensuite acheve suivie des simulations sur deux gammes de machines montrant des rsultats trs intressants. Ce chapitre se termine par une tude qualitative et quantitative de leffet des incertitudes paramtriques sur le comportement du systme rgul. Le troisime chapitre traite la commande robuste de la MADA par lapproche H. Une modlisation laide des incertitudes structures est effectue puis nous abordons successivement quatre mthodes de commande robuste : la sensibilit mixte, une variante de la sensibilit mixte, la loop-shaping et enfin la -synthse. Une tude de la robustesse, en stabilit et en performance, de la commande est effectue laide de la -analyse. Une tude comparative entre les quatre mthodes de correction nous amne choisir la meilleure et de ladopter pour les simulations. Au quatrime chapitre, sera tudi le fonctionnement de la MADA sans capteurs mcaniques. Deux familles destimateurs de vitesse et de position sont prsentes : La MRAS (Model Reference Adaptive System) et la MRAS associe un filtre de Kalman ; lestimateur frquentiel bas sur linjection dune tension haute frquence au stator et lanalyse de son effet sur le courant au rotor conduit lestimation de la vitesse. Des simulations viennent lappui. De plus, nous abordons dans ce chapitre la commande numrique de la MADA.
6. Conclusion
Au cours de notre prospection bibliographique nous avons balay un grand nombre dtudes et de travaux effectus sur la MADA. Ces tudes portent principalement sur son fonctionnement en gnratrice, pour des applications oliennes et hydrolectriques, ou sur son fonctionnement en moteur avec une grande varit de modes dalimentation et de contrle. La simplicit de sa commande et sa souplesse de reconfiguration lui ont associe le surnom dune Machine Gnralise . Nous nous concentrons le long de ce travail sur le fonctionnement de la MADA en mode moteur vitesse variable alimente par deux onduleurs de tension, au stator et au rotor, avec deux bus continus indpendants conformment la figure I.5. Une commande linaire sera prsente au dbut puis nous nous penchons sur ltude de plusieurs commandes robustes, par lapproche H, de cette machine. Une tude comparative nous permet de tirer des conclusions sur la robustesse, en stabilit et en performance, de ces mthodes de correction. Notre travail se termine par la prsentation dun fonctionnement sans capteurs mcaniques en introduisant des algorithmes destimation, MRAS et injection dun signal haute frquence, de la vitesse et de la position mcanique de la machine.
20
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES DECOUPLAGE PAR RETOUR DETAT
1. Introduction
Les quations de Park sont connues pour ltablissement dun modle de connaissance traduisant le comportement dynamique des modes lectriques, lectromagntiques et mcaniques de la machine asynchrone. Ce modle, non linaire en gnral, admet plusieurs classes de reprsentation dtat. Ces classes de modles dpendent directement des hypothses simplificatrices prises en considration, des stratgies de commande adoptes, de la nature de la source dalimentation et du choix des composantes du vecteur dtat. Lorientation du repre (d-q) suivant le vecteur du flux rotorique, introduite par BLASCHKE en 1972 [BLA], conduit la synthse de la commande vectorielle dite flux orient[LEO],[LEO1]. Bien que la MADA fut traite, par J. TSCHERDANZEV [TSC] et J. HERSCHDORFER [HER], ds le dbut du sicle pass, la complexit de sa commande et labsence des composantes de llectronique de puissance ont rendu cette machine inexploitable lpoque. Les premiers travaux sur la commande vectorielle de la MADA avec deux onduleurs, au stator et au rotor, ont t effectus la VUB de Bruxelles par Lecoq [LEC], [LEC1]. A ces travaux sajoutent ceux de L. MOREL et D. RAMUZ, ainsi que ceux de R. GHOSN et P.E. VIDAL. Nous exposons dans ce chapitre, dabord lintroduction dun modle dtat non linaire de la machine pour les simulations, puis la linarisation de ce modle dans le but de calculer des correcteurs linaires assurant le contrle vectoriel de la machine. Nous talons les diffrentes mthodes pour le calcul des termes de compensation lors de lalimentation par deux sources de tension de la machine. Nous introduisons ensuite une nouvelle mthode permettant le dcouplage des courants par un retour dtat.
21
En fin de chapitre, nous nous intressons ltude de la robustesse du dcouplage et de la commande vectorielle vis--vis des variations paramtriques de la machine.
2. Mise en quation de la MADA

Avant daborder la commande vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA), il faut raliser sa modlisation [ASM], [MAC]. Cette modlisation va nous permettre de comprendre ses principes de fonctionnement physique et dtablir un modle daction conduisant au calcul des correcteurs pour raliser sa commande vectorielle ainsi que sa simulation en rgimes dynamique et permanent. Ce mme modle est utilis pour dimensionner les convertisseurs alimentant la machine.
2.1. Modlisation de la MADA
Lintroduction des grandeurs complexes aux quations (A2.8) 1, (A2.9) et (A2.12), nous a permis dcrire les relations (A2.10) entre les tensions et les courants de la machine et (A2.13) entre les flux et les courants. Lquation (A2.10) scrit :
d I Vs Rs + Ls d + jLs M sr + jM sr s dt dt = M d + jM ( ) R + L d + jL ( ) Vr sr r r r sr dt Ir dt
(II.1)
dI En cherchant exprimer s dt obtenons :
dI r dt
en fonction de I s
Ir
et Vs Vr , nous
I s b1 I s a1 j ( a + ) a3 ja5 d = + dt a4 + ja6 a2 j I r b3 Ir avec :

a= 1
b3 Vs b2 Vr
(II.2)
M sr Ls
a1 =
a5 =
Rs Ls M a6 = sr Lr
Rr Lr 1 b1 = Ls a2 =
RM a3 = r sr Ls Lr 1 b2 = Lr
RM a4 = s sr Ls Lr M sr b3 = Ls Lr
Nous retrouvons ainsi une reprsentation dtat classique dont le vecteur dtat est form des quatre composantes de courants dans le repre (d-q) et le vecteur dentre est form des quatre composantes de tensions dans le mme repre.
Ax.y : Equation y de lannexe x.
22
Remarques :
Cette reprsentation dtat nest pas unique pour la MADA. Nous pouvons envisager un vecteur dtat form des flux au stator et des courants au rotor, des courants au stator et des flux au rotor ou mme des quatre flux au stator et au rotor. Aucune des reprsentations ne prsente un avantage particulier par rapport aux autres, comme nous nous intressons dans la suite ltude du dcouplage au niveau des courants nous prfrons alors continuer de travailler avec le modle quatre courants.
Lquation mcanique rgissant la partie tournante de la machine est donne par : J d = Cem Crt dt (II.3)
avec :
= p
Crt = f + Cr
(II.4)
Cem = pM sr Im I s I r* Soit :
( )
( )
(II.5)
J d f = pM sr Im I s I r* Cr p dt p Ou encore : d = m1 I sq I rd I sd I rq m2 m3Cr dt
(II.6)
avec :
m1 =
p 2 M sr J
m2 =
f J
m3 =
p J
2.2. Modle dtat non linaire et non stationnaire de la MADA
Introduisons, pour le modle complet de la machine, un vecteur dtat form, en plus des quatre courants, de la vitesse et de la position angulaire. Le couple de charge sera considr comme une entre perturbatrice. Lentre tant constitue des quatre tensions dalimentation, ce nouveau vecteur dtat nous amne la reprsentation suivante :
23
I sd a I + a + I + a I + a I sq 3 rd 5 rq 1 sd I sq a + I a I a I + a I sd 1 sq 5 rd 3 rq I rd a4 I sd a6 I sq a2 I rd + I rq d = dt I rq a4 I sd a6 I sq a2 I rd + I rq m1 I sq I rd I sd I rq m2
b1 0 b + 3 0 0 0
0 b1 0 b3 0 0
b3 0 b2 0 0 0
0 b3 0 b2 0 0
0 V sd 0 V sq 0 Vrd 0 V 0 rq m3 Cr
(II.7)
La relation (II.7) montre que la machine doublement alimente est un systme non linaire dans la mesure o le couple est un produit crois des courants dont se dduit la vitesse. En plus, ce systme est non stationnaire car toutes les grandeurs sont susceptibles de varier en fonction du temps. Ce modle est utilis pour simuler la Machine Asynchrone Double Alimentation, laide du logiciel Matlab-Simulink de MathWorks.
Remarques :
Dans le cas o on oriente le flux dans la machine, au stator ou au rotor, suivant lun des deux axes, d ou q, lexpression du couple sera le produit de ce flux par le courant en quadrature. Nous retrouvons ainsi le principe de la commande vectorielle des machines courant alternatif. Comme nous procdons la magntisation de la machine avant son dmarrage, donc ce dernier se fait avec un couple lectromagntique dont lexpression est le produit du flux de rfrence par le courant en quadrature. Vu la grande disparit entre les constantes de temps lectriques et mcaniques des machines lectriques (principe de sparation des modes), impose surtout en boucle ferme, le systme dfini plus haut pourra tre divis en deux soussystmes, lectrique (II.2) et mcanique (II.6), linaires et mme stationnaires. Ce modle sera adopt pour le calcul des rgulateurs de la machine.
24
3. Commande vectorielle flux orient de la MADA

3.1. Introduction
Comme nous lavons introduit au paragraphe prcdent, une bonne commande des machines courant alternatif vitesse variable est assure si nous garantissons un bon dcouplage entre ses grandeurs lectromagntiques. Ceci est ralis par une orientation convenable de ces derniers dans un repre (d-q) tournant la vitesse de rotation du champ tournant. Si ceci est ralis, nous pouvons rapprocher son comportement de celle dun moteur courant continu excitation indpendante o nous retrouvons un dcouplage naturel entre le courant dexcitation qui cre le flux et le courant dinduit qui fournit le couple lectromagntique ncessaire pour la faire tourner. Contrairement la machine asynchrone cage, o nous avons accs la mesure des courants au stator seulement, la machine asynchrone bagues doublement alimente possde lavantage de nous offrir la possibilit dune mesure des courants de deux cts et par consquent de pouvoir les contrler donnant une meilleure flexibilit la commande de cette dernire. Le principe du contrle vectoriel rside dans lorientation du flux dans la machine au stator, au rotor ou dans lentrefer suivant lun des deux axes d ou q. Conventionnellement nous travaillons avec une orientation suivant laxe d, laxe en quadrature portera par consquent le courant qui participera la cration du couple lectromagntique dans la machine. Donc le contrle des courants suivant laxe d va dterminer ltat magntique de la machine alors que le contrle des courants suivant laxe q nous assure le couple ncessaire. Lexistence de deux composantes de courant suivant chaque axe nous permet denvisager le contrle des grandeurs supplmentaires comme le facteur de puissance ou le partage du courant magntisant entre les deux armatures. Nous traitons dans ce qui suit la configuration adopte pour la chane de conversion de puissance, le cycle de fonctionnement, le cahier de charges respecter ainsi que les techniques de commande existantes et leurs limitations.
3.2. Alimentation de la MADA
La chane de conversion dnergie adopte pour lalimentation de la MADA est constitue de deux convertisseurs, un de chaque ct, stator et rotor. Une cellule de filtrage sera place entre les deux convertisseurs, conformment la figure II.1.
25
Figure II.1 : Schma synoptique propos pour lalimentation de la machine.
La machine est alimente par deux onduleurs de tension, connects deux bus continus indpendants, pouvant fournir le maximum de puissance exige de chaque ct. Les interrupteurs seront choisis en fonction du courant maximal qui les parcourt, de la tension leurs bornes ainsi que de la frquence de la porteuse de londuleur. Une modulation de largeur dimpulsion MLI, de type sinusodale rgulire symtrique (sinus-triangle frquence fixe), est adopte pour la commande des onduleurs. Bien que cette partie sorte du cadre de notre tude, il savre indispensable de dire quelques mots sur le choix du convertisseur alternatif-continu. Notre machine doit pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants, le choix dun convertisseur bidirectionnel en courant, au lieu dun pont redresseur diodes, est invitable pour les phases de rcupration de lnergie. Si notre machine fonctionnait avec un seul bus continu, un tel choix serait moins contraignant. En plus le choix dun redresseur actif nous permet de mieux contrler le facteur de puissance ainsi que la pollution du rseau primaire. Toutefois, si la rcupration dnergie nest pas intressante, nous pouvons se contenter dun freinage rhostatique ct continu. Le bus continu est interfac par une cellule de filtrage forme dune capacit rduisant les ondulations de tension lentre de londuleur, dune inductance permettant de mieux lisser le courant, dune rsistance servant augmenter lamortissement du filtre ralis. Dans le cas o la cellule de redressement est forme dun pont diodes, un hacheur, en srie avec une rsistance R0, est indispensable aux bornes de la capacit afin de contrler la monte de sa tension durant la phase de freinage.
3.3. Cycle de fonctionnement et cahier de charges
Nous menons notre tude accompagne des simulations ralises sur deux machines, lune de faible puissance (1.5kW) et lautre de grande puissance (850kW), dont les caractristiques sont donns lannexe 3. Le cycle de fonctionnement choisi pour la machine se rsume par les tapes suivantes :
26
Instant dapplication en s Etape Petite Grande Machine Machine 0.00 0.00 Magntisation de la machine. 0.25 1.00 Dmarrage et monte de la vitesse jusqu' une vitesse de base gale 1500 tr/mn dans notre tude. 1.00 5.00 Application dun couple de charge constant gal au couple nominal. 1.50 7.00 Inversion du sens de rotation de la machine. 2.50 11.50 Inversion du couple au niveau de larbre de la machine. 3.00 14.00 Passage une vitesse faible de 2.5% la vitesse de base. 3.50 18.00 Application dun couple positif gal au couple nominal.
La figure II.2 nous montre le cycle de fonctionnement choisi pour chaque machine.
Vitesse de rfrence in v.r. Couple de rfrence en v.r.
Petite Machine
Grande Machine
Figure II.2 : Cycle de fonctionnement de la machine.
Nous donnons ci-aprs un cahier de charges, propos par ALSTOM POWER CONVERSION - Service ESG SPECIAL PROJECTS, satisfaire : 1- Rponse en vitesse : a- Pas derreur statique. b- Dpassement (pu) x dure du dpassement = .0025 x s. c- Acclration admissible : dpend de linertie et de lapplication. 2- Couple de charge : a- constant de 0 la vitesse maximale. b- constant de 0 la vitesse de base puis inversement proportionnel la vitesse jusqu' la vitesse maximale. 3- Variation de vitesse suite un impact de couple nominal :
a- petite machine : Erreur de vitesse max (pu) x temps de rtablissement = 0.0025s. b- grande machine : Erreur de vitesse max (pu) x temps de rtablissement = 0.004s.
27
4- Variation dynamique du couple :

dC 250Cn / s . dt dC 80Cn / s . b- grande machine : dt
a- petite machine :
5- Surcharge des variateurs en courant : Aucune surcharge en rgime permanent. En tant que concepteur de commande, nous pouvons dire que notre systme est de type cascade et il comprendra trois niveaux de boucles de rgulation : 1- Les boucles de rgulation des courants : elles sont les boucles les plus rapides dans notre systme. 2- La boucle de rgulation du flux : cest une boucle intermdiaire. 3- La boucle de rgulation de la vitesse : cest la boucle la plus lente dans la chane. Pour nimporte quel rglage nous cherchons vrifier les contraintes suivantes : 1- Avoir un temps de rponse infrieur, dans un rapport raisonnable, celui donn par le systme en boucle ouverte. 2- Eviter, autant que possible, la saturation du correcteur. 3- Garder des marges de stabilit suffisantes pour le systme. 4- Avoir une erreur nulle en rgime permanent. 5- Rejet des perturbations en rgime permanent et effet minime en rgime transitoire. 6- Les boucles internes doivent tre plus rapides que les boucles externes. En examinant les fonctions de transfert liants les courants aux tensions aux bornes de la machine, nous remarquons lexistence de deux constantes de temps 2 :
s =
: constante de temps lectrique propre au stator. Rs L r = r : constante de temps lectrique propre au rotor. Rr
Ls
Il faut que la constante de temps des fonctions de transfert des courants, en boucles fermes, corriges soit infrieure la constante de temps du systme en boucle ouverte. Dautre part, lacclration maximale de la partie tournante du moteur est donne par : C d (II.8) = max dt max Jn Ceci nous permet de calculer le temps de rponse minimal du moteur : J trmin = n b Cmax (II.9)
Ces constantes de temps dpendent du modle utilis pour ltude de la machine.
28
Il faut que le temps de rponse en vitesse soit infrieur au temps de rponse du moteur en boucle ouverte et suprieur trmin donn par lexpression (II.9).
3.4. Contrle des courants et termes de compensations 3.4.1. Mthodes existantes
3.4.1.1. Premire mthode
Cette mthode a t introduite par D. LECOQ dans [LEC], [LEC1] et [LEC2]. Elle demande lutilisation de quatre correcteurs de courant. Dans le but dobtenir un bon dcouplage entre les grandeurs suivant les axes d et q, il dfinit des nouvelles tensions transformes comme suit : M sr Vtsd = Vsd L Vrd r V = V M sr V rd sd trd Ls M sr Vtsq = Vsq L Vrq r V = V M sr V rq sq trq Ls
(II.10)
En se basant sur lorientation du flux statorique et en imposant un facteur de puissance unitaire au stator, nous aurons : M sq = 0 I sq = sr I rq Ls I sd = 0 I rd = sd M sr Do :
Vtsd Vtsq V trd Vtrq = Rs I sd + Ls = Rs I sq + Ls dI sd M M Rr sr I rd sqs + sr rq (s ) dt Lr Lr dI sq dt Rr M sr M I rq + sd s sr rd (s ) Lr Lr
(II.11)
dI M M = Rr I rd + Lr rd Rs sr I sd rq (s ) + sr sqs dt Ls Ls = Rr I rq + Lr dI rq dt Rs M sr M I sq + rd (s ) sr sd s Ls Ls
(II.12)
29
Soit : Vtsd Vtsq V trd V trq dI sd + Vtsdc1 dt dI sq = Vtsqc + Vtsqc1 = Rs I sq + Ls + Vtsqc1 dt dI = Vtrdc + Vtrdc1 = Rr I rd + Lr rd + Vtrdc1 dt dI rq = Vtrqc + Vtrqc1 = Rr I rq + Lr + Vtrqc1 dt = Vtsdc + Vtsdc1 = Rs I sd + Ls
(II.13)
O Vtsdc1, Vtsqc1, Vtrdc1 et Vtrqc1 sont considrs comme des termes de compensation. Cette mthode nous donne la mme fonction de transfert entre les courants et les tensions dun mme axe au stator ainsi quau rotor, comme le montre lquation (II.14).
I sq ( s ) I (s) 1 = sd = Vtsqc ( s ) Vtsd ( s ) Rs + Ls s 1 I rq ( s ) = I rd ( s ) = V ( s ) V ( s ) R + L s trd r r trqc
(II.14)
Le schma de rgulation associ chacun des quatre courants est donn par la figure II.3
Vc1 Vc
Vref
I ref
Figure II.3 : Schma de rgulation dun courant par la mthode de LECOCQ. Dans cette configuration, le flux est impos par le courant Ird alors que le couple est limage du courant Isq. Comme annonait son auteur, cette mthode donne des rsultats trs satisfaisants pour des frquences rotoriques faibles. Comme nous travaillons avec des frquences de mme ordre des deux cots, cette hypothse ne sera plus contraignante. De plus, le flux simul est trs sensible aux variations paramtriques de la machine surtout linstant dapplication dune consigne de couple ou de vitesse, ce problme est essentiellement li la saturation des correcteurs de courants et labsence du dcouplage. Les rsultats de simulation sont montrs la figure II.4
30
Vitesse du rotor et Vitesse de rfrence rduites 2 1 0 -1
Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb
1.4 1.2 1 0.8
-2 0 1 2 3 4 5 6 7
0.6
4 2 Couple lectromagntique et Couple de rfrence rduits
0.4 0.2
0 -2 -4 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
0 -0.2 0
3 t en s
Rs nominale, Rr nominale
Vitesse du rotor et Vitesse de rfrence rduites
2 1 0 -1 -2 0 4 2 0 -2 -4 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
1.5
0.5
1 2 3 4 5 6 7
Couple lectromagntique et Couple de rfrence rduits
-0.5
-1 0
3 t en s
Rs nominale + 50%, Rr nominale + 50% Figure II.4 : Rsultats de simulation de la premire mthode.
3.4.1.2 Deuxime mthode

D. RAMUZ propose dans [RAM], [RAM1] et [RAM2] de faire rgler les courants ct rotor et de garder les courants au stator sans rgulation. Dans son travail il a tudi plusieurs possibilits dorientation du flux dans la machine, nous nous intressons particulirement lorientation du flux au stator avec le partage du courant magntisant entre les deux cts. Le systme dquations liant les tensions aux courants, avec toutes les grandeurs ramenes au stator (lindice est associ aux grandeurs ramenes), est donn par : Vsd V sq V rd V rq R ( L + M sr ) dI d = s Id + s 2 2 dt M L + M sr s I d = sr Rs I rq + s 2 Ls ( L + M sr ) dI d R = r Id + s Lrr I rq 2 2 dt dI L + M sr rq + s r I d = Rr I rq + Lr 2 dt 31
(II.15)
avec :
I I sd = I rd = d 2
et
sq = 0 I sq =
M sr I rq Ls
(II.16)
En prenant comme termes de compensation les quantits suivantes :

L + M sr r I d (II.17) Vrqc = s 2 Nous obtenons pour les courants rotoriques les fonctions de transfert suivantes : Vrdc = Lrr I rq I rd ( s ) 1 = Vrd ( s ) Rr + ( Ls + M sr ) s
et
I rq ( s ) Vrq ( s )
1 Rr + Lr s
(II.18)
Pour le stator, le fonctionnement se fait en boucle ouverte en calculant les tensions de rfrence comme suit :
R M Vsdref = s I dref = Rs I rdref ; Vsqref = sr Rs I rqref + ( Ls + M sr )s I rdref (II.19) 2 Ls Le schma de rgulation retenu, pour les courants au rotor, sera donn comme suit :
I r
I r ref +
_ Rgulateur du courant
Vrc Vr +
+
Vr ref
Figure II.5 : Schma de rgulation dun courant au rotor par la mthode de RAMUZ.
Lors du calcul de son rgulateur, D. RAMUZ ajoute la fonction de transfert du courant la constante de temps moyenne de londuleur (Tond) [RAM2] qui valait environ la moiti de la priode de hachage de ce dernier. La fonction de transfert en boucle ouverte sera :
GI ( s ) = Km avec (1 + Tond s )(1 + Tdom s )
Km =
1 Rr
et Tdom =
Lr Rr
(II.20)
Dans cette mthode, les composantes des tensions sont calcules partir dun modle statorique. Ce type de commande impose un point de fonctionnement donn, laissant le soin aux rgulateurs de matriser la dynamique gnrale du moteur. Dans le cas o la linarit magntique de la machine nest plus respecte, une courbe donnant le flux en fonction de la vitesse mesure sert dterminer le courant de magntisation gnral.
32
2 1
Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb 1.4
1.2
0
1
-1 -2 0 4
0.4 0.8
7
0.6
2 0 -2 -4 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
0.2
-0.2 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
2 1 0 -1 -2 0 4 2 0 -2 -4 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
1.5
1
1 2 3 4 5 6 7
0.5
-0.5 0
3 t en s
Rs nominale + 50%, Rr nominale + 50% Figure II.6 : Rsultats de simulation de la deuxime mthode.
Dans cette deuxime mthode, la dynamique des courants au rotor est seulement contrle, les courants au stator sont laisss en boucle ouverte. En plus les courants au rotor ne prsentent pas la mme constante de temps. Lors de ltude de leffet des variations paramtriques, le flux et le couple prsentent une dynamique trop perturbe et peuvent mme diverger si les variations dpassent les 50%.
3.4.1.3 Troisime mthode

R. GHOSN propose dans [GHO] [GHO1] [GHO2] une autre mthode pour calculer les termes de compensation et faire la rgulation des courants. Sa mthode est base sur quatre boucles de correction, une orientation des axes suivant le flux au stator et un facteur de puissance unitaire au stator. En partant des quations (A2.7) et (A2.11) et en respectant les conditions cites ci-dessus, soit :
I sd = 0 et
sq = 0 Cem = p sd I sq = pM sr I rd I sq
(II.21)
33
Le flux statorique suivant laxe d est donne par : sd = Ls I sd + M sr I rd En dfinissant un courant magntisant rotorique de la forme : L I mr = I rd + s I sd M sr Nous aurons : sd = M sr I mr Posons :
Vsd = Vsd1 + Vsdc1 Vsq = Vsq1 + Vsqc1
(II.22)
(II.23) (II.24)
et
Vrd = Vrd1 + Vrdc1 Vrq = Vrq1 + Vrqc1
(II.25)
Avec : d sd Vsd1 = Rs I sd + dt d sq Vsq1 = Rs I sq + dt V = R I + drd r rd rd1 dt d V = R I + rq rq1 r rq dt
Vsdc1 = s sq Vsqc1 = s sd Vrdc1 = rrq V rqc1 = rrd
(II.26)
Ou Vxyc1 sont les termes de compensation dfinis partir du fonctionnement en rgime permanent. En appliquant la transforme de Laplace aux quations et en cherchant exprimer Imr en fonction de Vsd1 et Vrd1, nous obtenons :
M sr s (1 + Tr s ) Rs Rs Rr I sd ( s ) = Vsd1 ( s ) Vrd1 ( s ) 1 + (Ts + Tr ) s + TsTr s 2 1 + (Ts + Tr ) s + TsTr s 2 (II.27) Ts 1 (1 + Tr s ) M sr Rr V (s) + Vrd1 ( s ) I mr ( s ) = 2 sd1 1 + (Ts + Tr ) s + TsTr s 1 + (Ts + Tr ) s + TsTr s 2 Un calcul identique nous donne les fonctions de transfert suivant laxe q. Le schma de rgulation et du dcouplage sera donn la figure II.7
34
I mr
I mr ref
Vrd 1
Vrdc1
Vrd ref
I sd ref
Vsd 1
Vsd ref
I sd
Vsdc1
Figure II.7 : Schma de rgulation des deux courants par la mthode de GHOSN. La troisime mthode montre une dynamique des courants et du flux mieux contrle, figure II.8. La mthode est peu sensible aux variations paramtriques. Par contre, elle prsente des fonctions de transfert lourdes manipuler et un calcul des tensions de rfrence en deux tapes.
Vitesse du rotor et Vitesse de rfrence rduites 1 0.5
1.2
0 -0.5 -1
0.8
-1.5 0 4 2 1 2 3 4 5 6 7
0.6
0.4
0.2
0 -2 -4 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
-0.2 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0 4
1.2
0.8
7
0.6
0.4
2 0 -2 -4 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
0.2
-0.2 0 1 2 3 t en s 4 5 6 7
Rs nominale + 50%, Rr nominale + 50% Figure II.8 : Rsultats de simulation de la troisime mthode.
35
4. Contrle des courants avec dcouplage par retour dtat

4.1. Introduction
La thorie de dcouplage par retour dtat a t introduite dans [BAS], [FRE], [PAR], [WON] et [LIU] pour diffrentes applications. Elle consiste assurer un dcouplage entresortie dun systme multivariable moyennant un retour dtat. Cette technique est dune grande importance thorique et pratique dans la mesure o elle cherche dcomposer un systme multivariable en plusieurs sous-systmes monovariables prsentant des dynamiques semblables. M.G. IOANNIDES propose dans [IOA] une reprsentation dtat de la MADA. Dans [HO], [JUN] et [MAT], chaque auteur introduit une mthode de dcouplage applique soit sur une machine asynchrone cage soit la machine synchrone. Cette mthode de dcouplage prsente un intrt particulier pour la MADA vu sa simplicit dapplication et sa robustesse.
4.2. Principe de la mthode
Soit le systme reprsent par la figure II.9, il est rgi par les deux quations dtat et de sortie suivantes : x = Ax + Bu y = Cx + Du O : x n , y m , u m et D = 0. Les matrices A et B sont de rang maximal et le systme est commandable, soit : (II.28)
rang CB CAB ..... CAn 1B = n Lobjectif est de dterminer un retour dtat de la forme :
(II.29)
u = K d x + Ld u
(II.30)
u* dsigne le nouveau vecteur dentre, qui dcouple le systme de faon ce que la sortie yi ne dpende plus que de lentre ui*.
36
Figure II.9 : Principe de dcouplage par retour dtat Les quations dtat et de sortie du systme dcoupl scrivent :
x = ( A BK ) x + ( BL ) u* d d y = Cx
et sa matrice de transfert :
G ( s ) = C ( sI ( A BK d ) )
1
(II.31)
BLd
(II.32)
Il faut dterminer alors Kd et Ld telles que cette matrice de transfert soit diagonale. Notons Ci la ime ligne de la matrice C. La commandabilit de la ime sortie yi sexprime sous la forme : rang Ci B Ci AB ..... Ci An 1B = 1 (II.33) Le vecteur de sortie y tant commandable, il en est de mme pour la sortie yi. Alors :
i {1 .... m} , i {0 1 .... n 1} / Ci Ai B 0
(II.34)
Et
< i
Ci A B = 0
En drivant chaque sortie jusqu lordre i+1 et en les crivant sous forme matricielle, nous aurons : (II.35) y = ( A BK d ) x + BLd u*
37
Avec :
y (1 +1) 1 y = y ( i +1) i ( m +1) ym C A1 +1 1 A = Ci A i +1 C A m +1 m C A1 1 B = Ci A i B C A m m
(II.36)
Si la matrice B est inversible, le choix de :

K d = B1 A
et
Ld = B1
(II.37)
Donne : Soit :
y = u* . Yi ( s ) =
1
s
i +1
U i* ( s )
(II.38)
4.3. Application la MADA
Cherchons exploiter cette mthode pour dcoupler les courants de la MADA projets sur un repre tournant (dq). Partant de lquation (II.2) et en choisissant un vecteur dtat gal au vecteur de sortie, form des quatre courants de la machine. Le vecteur dentre tant form des tensions dalimentation. Nous obtenons alors la reprsentation suivante :
x = Ax + Bu y = Cx
(II.39)
avec :
x = y = I sd
a1 a A= a4 a6
I sq I rd I rq , a3
T
u = Vsd
a5
Vsq Vrd
Vrq
(II.40)
a +
a1 a6
a4
a5 a2
a3 + a2
(II.41)
38
0 b3 0 b1 0 b1 0 b3 B= b3 0 b2 0 0 b2 0 b3
1 0 C= 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 =I 4 0 1
(II.42)
Le choix de x = y rend le systme compltement commandable et observable. En appliquant la mthode de dcouplage sur ce systme, il vient que :
i; i = 0
L = B 1 d K d = B 1 A
et
(II.43)
Soit :
0 M sr 0 Ls 0 Ls 0 M sr Ld = M sr 0 Lr 0 M sr 0 Lr 0 et : Rs Ls Ls Rs Kd = 0 M sr 0 M sr
(II.44)
)
=
M sr Rr Lr
0 Lr Rr
M sr
(II.45)
Ce qui nous donne : y = u* , soit:
U i* ( s )
Yi ( s )
1 s
(II.46)
Nous remarquons que la matrice K d dpend de la vitesse, qui volue en fonction du temps. Cette matrice est donc non stationnaire. Mais en prenant en considration le grand rapport entre les constantes de temps, lectrique et mcanique, dans une machine lectrique, nous pouvons considrer que la vitesse naura pas le temps dvoluer durant un pas de calcul des courants et cette matrice devient pseudo stationnaire. Les quatre courants sont ainsi dcoupls et rgis par la mme fonction de transfert en 1 boucle ouverte G ( s ) = . s
4.4. Rgulation des courants
Les courants tant dcoupls, nous pouvons alors envisager une correction par retour dtat avec la mthode de placement des ples. Le schma de principe de cette correction est donn la figure II.10.
39
Figure II.10 : Rgulation des courants par retour dtat
Le paragraphe 4.3 nous a montr que les quatre courants de la machine sont rgis, aprs 1 le dcouplage, par une mme fonction de transfert en boucle ouverte GI ( s ) = . s k 0 0 0 0 k 0 0 nous assure la mme rponse pour les courants Le choix de L = K = 0 0 k 0 0 0 0 k boucls. La fonction de transfert, de chaque courant, en boucle ferme sera de la forme : k . (II.47) HI (s) = s+k 3 (II.48) Le temps de rponse 95% sera alors : trI = en s. k Comme il a t introduit au paragraphe 3.3, nous dfinissons pour une MADA deux constantes de temps lectriques: s au stator et r au rotor. Nous avons intrt choisir trI faible devant s et r mais sans trop la rduire afin dviter la saturation de la commande. Nous dcidons de choisir pour la dynamique des courants une constante de temps de la lordre de la moiti de la plus petite constante de temps lectrique 3, stator et rotor. Pour les machines utilises pour les simulations, les constantes de temps lectriques ainsi que les gains des correcteurs et le temps de rponse sont donns par :
Un tel choix nous assure un bon compromis entre la rapidit du processus et la saturation de la commande, impose par llectronique de puissance.
40
Au Stator Au Rotor Gain du correcteur Temps de rponse

Remarques :
Cte de temps L s = s Rs L r = r Rr
Petite Machine 18ms 7ms 1000 3ms
Grande Machine 40ms 53ms 200 15ms
Dans le cas dune alimentation avec un onduleur de tension, ce dernier va ajouter la fonction de transfert sa propre constante de temps rduisant ainsi la marge de phase et la bande passante du systme en boucle ouverte. Toutefois, si la frquence de la porteuse de londuleur a t correctement choisie alors, leffet de cette constante de temps sur le comportement du systme restera minime. Nous avons intrt, autant que ceci est possible, viter la saturation de la commande. Le cas chant le systme devient non linaire, il fonctionne en boucle ouverte et le dcouplage est perturb. Le calcul du correcteur ne tient pas compte des ventuelles perturbations dans la chane. Le cas chant lajout dune action intgrale, comme nous le verrons plus tard, permettra de rduire et mme annuler leurs effets en rgime permanent. Dans le cas dune commande discrte, cas le plus frquent, nous avons intrt choisir la priode dchantillonnage gale la priode de la porteuse. Une telle commande ajoute la chane son propre retard pur qui devra tre, avec les autres retards, dans la chane plus petit que la priode dchantillonnage choisie.
4.5. Rgulation du flux 4.5.1. Situation et orientation du flux
Il sera intressant, avant de raliser lasservissement du flux, de tenter sa localisation au sein de la machine et dinterprter son orientation. La figure II.11 nous montre la situation du flux dans une machine doublement alimente laide du schma monophas toile quivalent.
Rs
Is
L s
L r
Rr / g
Ir
s
Vs
r
M sr
Vr g
Figure II.11 : Situation schmatique des flux dans une machine double alimentation.
41
Nous reprons, sur le schma, les flux suivants :

h s r s = s + h r = r + h
: Flux dentrefer dans la machine. : Flux de fuite au stator. : Flux de fuite au rotor. : Flux statorique. : Flux rotorique
Avec :
s = sd + j sq r = rd + jrq h = hd + jhq
Rappelons, quen ralit, cest le flux dentrefer qui est responsable de la rotation du rotor (mieux sera connu, mieux la machine sera contrle), ce flux est la somme vectorielle fictive du flux cre au stator et de celui cre au rotor. Toutefois, orienter le flux au stator ou au rotor est souvent un choix prfr car il conduit une mise en quations plus simple. Nous pouvons donc tenter dorienter les axes (d-q) suivant lun des trois flux cits cidessus. Etudions lorientation de laxe d suivant le flux au stator ou le flux dans lentrefer. Ltude de lorientation suivant le flux au rotor tant similaire lorientation du flux au stator.
Orientation du flux dentrefer :
Les quations du flux sont donnes par :

hd = M sr ( I sd + I rd ) hq = M sr I sq + I rq
(II.49)
Lorientation du flux suivant laxe d, implique hq = 0 . soit : I rq = I sq . Pour magntiser la machine, nous distinguons deux stratgies : Travailler avec un facteur de puissance unitaire au stator ou au rotor, ce qui implique que lun des deux courants, I sd ou I rd , va tre nul, soit hd = M sr I sd . b. Scinder le courant magntisant galit entre les deux convertisseurs, soit : I (II.50) I sd = I rd = d hd = M sr I d 2 a.
42
Orientation du flux au stator :
Les quations du flux sont donnes par :

sd = Ls I sd + M sr I rd sq = Ls I sq + M sr I rq
(II.51)
Lorientation du flux suivant laxe d, implique sq = 0 soit : Irq = Pour magntiser la machine, nous avons loption entre deux choix :
Ls Isq . M sr
a. Travailler avec un facteur de puissance unitaire au stator ou au rotor, ce qui implique que lun des deux courants, I sd ou I rd , va tre nul, soit sd = M sr I rd . b. Scinder le courant magntisent galit entre les deux convertisseur, soit : I I (II.52) I sd = I rd = d sd = ( Ls + M sr ) d 2 2 Le choix de I sd = 0 donne la mme expression pour le flux au stator et dans lentrefer. En plus lexpression du flux ne dpend que de M sr et le facteur de puissance au stator sera unitaire. Intressons nous dans la suite ltude de lasservissement du flux au stator orient suivant laxe d. Dans ces conditions les quations des tensions en rgime permanent, des flux et du couple dans la machine seront donnes par :
Vsd Vsq Vrd V rq
sd sq rd rq
=0 = Rs I sq + s sd = Rr I rd rrq = Rr I rq + rrd
= M sr I rd =0 = Lr I rd =
(II.53)
(II.54)
M sr I sq 1
(II.55)
Cem = pM sr I sq I rd = p sd I sq
43
4.5.2. Synthse du rgulateur du flux
Le schma bloc de la chane de rgulation du flux statorique est donn la figure II.12
sd
ref
I rdref
HI (s)
I rd
M sr
sd
Figure II.12 : Chane de rgulation du flux statorique La fonction de transfert en boucle ouverte du flux est donne par : G ( s ) = M sr C ( s ) H I ( s ) = C ( s ) M sr 1+is (II.56)
O H I ( s ) est la fonction de transfert en boucle ferme du courant et i est sa constante de temps. La boucle du flux doit rpondre au cahier de charges suivant : Erreur statique nulle. Temps de rponse plus grand que celui du courant et infrieur celui de la vitesse. Amortissement quasi-unitaire.
Le choix dun correcteur action proportionnelle et intgrale (PI) rpondra bien ce cahier de charges. Soit : 1 C ( s ) = K 1 + Ti s Avec : Petite Machine Temps de rponse en courant Temps de rponse dsir pour le flux K
Ti
(II.57)
Grande Machine 15 ms 400 ms 2.75 7 ms
3 ms 30 ms 0.3 1 ms
44
4.6. Rgulation de la vitesse
Daprs les relations (II.3), (II.4) et (II.5), lquation mcanique de la machine scrit : J d = Cem f Cr dt (II.58)
Lorientation du flux au stator suivant laxe d et lhypothse de travailler avec I sd = 0 , confrent au couple lectromagntique lexpression (II.55). Comme nous procdons la magntisation de la machine avant lapplication dune consigne de vitesse, nous avons donc le droit de remplacer sd par sa rfrence sd ref dans la relation (II.55), soit :
Cem = p sd I sq = p sd ref I sq = K em I sq Et d J = K em I sq f Cr dt
(II.59)
(II.60)
En appliquant la transforme de Laplace cette dernire quation, nous trouvons : (s) =
K em 1 I sq ( s ) Cr ( s ) f + Js f + Js
(II.61)
I sq ( s ) .
Cr ( s ) joue le rle dune entre perturbatrice pour la vitesse, lentre principale tant
Le schma bloc de la rgulation sera conforme celui de la figure II.13.

Cr
1 p sd ref
ref
I sqref
HI (s)
Cr
I sq
p sd ref
Cem
1 f + Js
Figure II.13 : Chane de rgulation de la vitesse.

Dans ce schma, H I ( s ) est la fonction de transfert en boucle ferme du courant et Cr est le couple de charge estim.
45
Les relations (II.8) et (II.9) nous donnent une ide sur le temps de rponse souhait pour nos deux machines :
Temps de rponse minimal pour un dmarrage vide : Temps de rponse minimal pour un dmarrage couple nominal :
(tr )min : (tr )max :

min
Petite Machine 0.04 s 0.2 s
Grande Machine 0.87 s 2.2 s
min
Nous pouvons envisager pour la vitesse deux stratgies de contrle : avec ou sans compensation du couple de charges. Nous calculons dans ce qui suit notre correcteur sans compensation et nous vrifions ses performances lors de la compensation. Pour estimer le couple de charge nous nous servons dun estimateur de Lenberger [ALA1],[ROT]. Le cahier de charges choisi pour la correction de la vitesse impose : Une erreur nulle par rapport une entre en chelon. Un temps de rponse de lordre de trmin .
)max
Un dpassement infrieur 5% pour une consigne de vitesse nominale. Sans compensation du couple de charge : Une chute relative de la vitesse infrieure 5% de la vitesse pour un chelon de couple nominal. Avec compensation du couple de charge : Dpassement (pu) x dure du dpassement = .0025 x s. Effet nul dun couple de charge en rgime permanent.
La fonction de transfert en boucle ouverte de la vitesse corrige est donne par :
G ( s ) = C ( s ) H I ( s )
K em f + Js
(II.62)
Un correcteur PI vrifiera le cahier de charges exig, avec :

1 C ( s ) = K 1 + Ti s
(II.63)
Avec : Petite Machine Temps de rponse en vitesse K 0.22 s 0.35 0.5 Grande Machine 2.2 s 18 60
Ti
46
4.7. Rsultats de simulation
La figure II.14 donne le schma de principe adopt pour lalimentation et la commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation. Nous rappelons que la machine fonctionne avec deux onduleurs IGBT avec une porteuse de frquence de 1kHz pour la grande machine et 4kHz pour la petite. Un dcouplage avec une commande par retour dtat a t adopt pour les quatre courants. Nous adoptons un partage, entre le stator et le rotor, du courant magntisant pour la petite machine et une magntisation par le courant rotorique pour la grande. Deux correcteurs de type PI assurent la rgulation du flux et de la vitesse de la machine. Nous disposons pour la commande de : quatre capteurs de courants au stator et au rotor. un capteur de vitesse. un capteur de position.
47
ira
Cellule de filtrage
irb
Rseau Triphas
Commande MLI
Commande MLI
Stator Rotor Charge mcanique
isa
Cellule de filtrage
isb
Commande MLI
Vitesse mcanique
Commande MLI
MADA
Vitesse lectrique
Calcul des tensions de rfrence en grandeurs de phase
Calcul des courants dans le repre
is
Calcul des tensions de rfrence dans le ) repre ( Calcul des courants dans le repre (d-q) Rgulation et dcouplage des courants Calcul des flux dans le repre (d-q)
I sdref Calcul de
I sd ref et I rd ref .
is
ir
ir
Calcul des flux dans le repre
s Calcul des angles

r Calcul de la position
initiale 0 .
Flux de rfrence
Calcul de s et r
s
sd
ref
r et s .
sd
_ Rgulateur du flux +
sd
ref
I rd ref
_
I sqref
Ls M sr
Rgulateur de vitesse
ref
I rqref
Figure II.14 : Schma synoptique de la commande de la MADA vitesse variable.
48
4.7.1. Simulation du fonctionnement de la petite machine
4.7.1.1 Cycle de fonctionnement sans compensation du couple de charge

La figure II.15 nous montre le comportement des grandeurs lectriques et mcaniques de la machine, asservie suivant le cahier de charges du paragraphe 3.3, lors dun cycle complet de fonctionnement, dfini par la figure II.2. Nous analysons, dans la suite et en dtails, les points de fonctionnement les plus intressants.
s = sd
sq
Is
I sd
I sq
Ir
I rd
I rq
Figure II.15 : Cycle de fonctionnement sans compensation du couple de charge.

49
a- Installation du flux.
Comme prvu, nous trouvons une rponse apriodique et sans dpassement pour le flux avec un temps de rponse de : tr = 32ms . Le flux sq reste pratiquement zro. Le courant magntisant sera divis entre les deux onduleurs, au stator et au rotor, afin de rduire leur appel de courant. Au dmarrage et pour un cycle de fonctionnement de londuleur ( 5ms ) le dcouplage nest pas parfait, ensuite I sq et
I rq reviennent zro.
I rd
s = sd
sq
Is
I sd
I sq
Ir
I rq
Figure II.15.a
b- dmarrage de la machine.
s = sd
Une fois le flux install nous procdons au dmarrage de la MADA partir de linstant 0.25s. Nous observons alors que : La rponse en vitesse est apriodique avec un temps de rponse de : tr = 230ms .
Is
Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage. du couple lectrodCem = 90Cn / s . magntique est de : dt Le gradient
I sd
I sq
Ir
I rd
Les courants de dmarrage, courants suivant laxe q, restent infrieurs deux fois le courant nominal. Comme le dmarrage a lieu vide, ces courants reviennent pratiquement zro la fin du rgime transitoire. 50
I rq
Figure II.15.b
c- Application dun couple de charge nominal.
s = sd
En appliquant sur larbre de la machine un couple de charge nominal t = 1s, nous constatons que : Les courants restent, en rgime permanent, infrieurs leurs valeurs nominales et le flux reste constant gal sa valeur nominale. Le temps dtablissement de la vitesse slve 180ms. Sa chute relative un = 3.2% . couple de charge nominal est : b Le produit de ces deux termes slve 5%. Lallure du couple lectromagntique est identique celle des courants qui le gnrent.
d- Inversion du sens de rotation de la machine.
Is
I sq
I sd
Ir
I rq
I rd
Figure II.15.c
s = sd
Linversion de vitesse est ralise couple constant. Au passage par la vitesse nulle, le couple rsistant devient un couple moteur. A linversion de la vitesse le moteur fournit de la puissance active au bus continu do la raison de choisir un redresseur actif pour alimenter ce bus. Le rgime transitoire dure 230ms identique au temps de rponse en vitesse. Les pics de courants sont plus importants quau dmarrage vide mais ils restent infrieurs 2.2In alors que le gradient du couple atteint 180Cn/s.
I rd
Is
I sd
I sq
Ir
I rq
Figure II.15.d
51
e- Inversion du couple de charge faible vitesse.
s = sd
Durant cette phase nous imposons une vitesse de 2.5% la vitesse nominal, nous pouvons alors citer les remarques suivantes : * Le flux reste sa valeur de consigne durant linversion du couple.
I sq
Is
I sd
* Lors de linversion du couple, la vitesse chute et devient mme ngative, fonctionnement non souhait pour un bon nombre dapplication. Pour viter ce problme il faut que la consigne de vitesse relative minimale soit suprieure 6%. * Le produit de la chute relative de la vitesse par le temps de rtablissement se situe autour de 0.055s, valeur suprieure celle impose par le cahier de charges. * Les remarques sur les courants et le couple resteront identiques celles annonces lors de lapplication dun couple nominal.
Ir
I rd
I rq
Figure II.15.e
Le long de cette tude, dtaille, nous avons pu montrer les bonnes performances de nos rgulations en courants, flux et vitesse, en vrifiant les cahiers de charges imposs. Cependant la contrainte sur le produit de la chute relative de la vitesse par la dure du rgime transitoire ntait pas vrifie. Ceci nous amne la ncessit de limplantation dun estimateur du couple de charge pour le compenser.
52
4.7.1.2 Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge

La figure II.16 nous montre le fonctionnement de la machine pour un cycle complet avec compensation du couple de charge. Comme dans le paragraphe prcdent, nous commentons le comportement des grandeurs de la machine pour des points particuliers.
Vitesse de rfrence et Vitesse in v.r.
1 0.5 0 -0.5 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Couple de rfrence et Couple en v.r.
4 2 0 -2 -4
0.5
1.5
2.5
3.5
1.25
Flux statorique en Wb
s = sd
0.75 0.5
0.25 0 0 2 0.5 1 1.5
sq
2.5
3.5
Courants statoriques ev v.r.
Is
1 0 -1 -2
I sd
I sq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Courants rotoriques en v.r.
2 0
Ir
I rd
-2 -4
I rq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en s
Figure II.16 : Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge.
53
Le comportement de la machine est identique avec ou sans estimation du couple de charge, en effet : Le temps de rponse en flux restera le mme. La rponse ne prsente pas un dpassement. Le flux sq reste pratiquement zro. Le courant magntisant est bien divis entre le stator et le rotor. Au dmarrage et pour un cycle de fonctionnement de londuleur le dcouplage nest pas parfait, ensuite I sq et I rq reviennent zro.
s = sd
sq
Is
I sd
I sq
Ir
I rd
I rq
Figure II.16.a
Flux statorique en Wb
s = sd
Lors de son dmarrage, la machine prsente les performances suivantes : La rponse en vitesse est apriodique avec un temps de rponse de : tr = 220ms . Ce temps est lgrement infrieur au cas prcdent car il correspond thoriquement un dmarrage vide. Le flux reste sa valeur de consigne durant le dmarrage. Le gradient du couple est de : dCem = 150Cn / s . dt Comme le dmarrage se produit quasiment vide, le courant I sq revient zro la fin du rgime transitoire. Le courant au dmarrage est plus grand que le cas prcdent mais il restera infrieur au seuil de saturation fix.
Is
I sd
I sq
Ir
I rd
I rq
Figure II.16.b
54
s = sd
Le long de cette phase nous citons les remarques suivantes : Le flux reste sa valeur nominale. La chute relative de la vitesse un couple de charge nominal est de : = 1.4% . b Le temps dtablissement de la vitesse slve 40ms, donc plus petit que le cas prcdent et garantissant un produit par la chute relative de la vitesse de 0.00056s.
Is
I sq
I sd
Ir
I rq
Les courants ainsi que le couple lectromagntique prsentent un temps de monte plus faible et un dpassement plus grand que le cas prcdent.
I rd
Figure II.16.c
s = sd
En comparaison avec le cas prcdent, nous introduisons les remarques suivantes : Le flux reste inchang. Le couple admet une dynamique plus rapide. Le gradient du couple est de : dCem = 250Cn / s , valeur limite dt spcifie par le cahier de charges. Les courants atteignent les limites de la saturation.
Is
I sd
I sq
Ir
I rd
I rq
Figure II.16.d
55
s = sd
La consigne de vitesse impose durant cette phase est de 2.5% la vitesse nominale, nous observons alors les remarques suivantes : Contrairement au cas prcdent, la vitesse reste positive et le rgime transitoire dure moins longtemps. La chute relative de la vitesse est de 2.5% et le temps dtablissement est de 30ms. La contrainte sur le produit du temps dtablissement de la vitesse par le dpassement, impose par le cahier de charges, est vrifie. Le flux reste sa valeur de consigne durant le dmarrage. Le pic des courants au dmarrage reste infrieur deux fois le courant nominal.
Is
I sd
I sq
Ir
I rd
I rq
Figure II.16.e
56
4.7.2. Simulation du fonctionnement de la grande machine
4.7.2.1 Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge

La figure II.17 nous montre la rponse des grandeurs lectriques et mcaniques de la machine pour un cycle complet de fonctionnement. Nous commentons plus en dtail dans ce qui suit les points importants de ce cycle de fonctionnement.
1 0.5 0 -0.5 -1 0 3 2 1 0 -1 -2 -3 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2 1.5 1 0.5 0 0 2 2 4 6 8
s = sd
sq
10 12 14 16 18 20
Is
1 0 -1 -2
I sd
I sq
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2 1 0 -1 -2
Ir
I rq
0 2 4 6 8 10 12 14
I rd
16
18
20
Temps en s
Figure II.17 : Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge.

57
Comme pour la petite machine, nous trouvons pour le flux une rponse apriodique avec un temps de rponse de : tr = 400ms . Le dcouplage nous assure un flux sq pratiquement nul.
Is
s = sd
sq
Le courant magntisant est bien divis entre le stator et le rotor. Dans le cas dune machine pareille nous pouvons envisager ltude du fonctionnement avec un courant I sd = 0 soit un facteur de puissance unitaire au stator. Au dmarrage et pour un cycle de londuleur, soit une dure de 20ms, le dcouplage nest pas parfait, ensuite I sq et I rq reviennent zro.
s = sd
I sd
I sq
Ir I rq
I rd
Figure II.17.a
Aprs linstallation du flux, nous dmarrons la machine t = 1s et nous observons les remarques suivantes : La machine prsente une rponse apriodique en vitesse avec un temps de rponse de : tr = 2.2 s . Le flux reste sa valeur de consigne durant le dmarrage. La premire phase du dmarrage aura lieu avec saturation des courants (fixe 1.75In), donc du couple (fixe 1.75Cn) et la vitesse varie linairement en fonction du temps. Le gradient du couple est de : dCem = 20Cn / s . dt
I sd
Is I sq
Ir
I rd
I rq
Figure II.17.b
58
c- Application dun couple de charge nominal

s = sd
A 4s, nous appliquons un couple de charge nominal et nous relevons les conclusions suivantes :
Le flux reste constant durant cette phase.
Le temps dtablissement de la vitesse slve 100ms. Sa chute relative un couple de charge nominal est : = 0.5% . b Les courants et le couple restent, en rgime permanent, infrieurs leurs valeurs nominales. Ils prsentent un temps de monte de 30ms et un dpassement de 33% en rgime transitoire. Le gradient du couple slve 44Cn /s.
Is
I sd
I sq
Ir
I rd
I rq
Figure II.17.c

s = sd
Linversion de vitesse aura lieu couple constant. Au passage par la vitesse nulle, le couple rsistant devient un couple moteur, la machine fonctionne en alternateur. A linversion de la vitesse le moteur fournit de la puissance active au bus continu. Linversion de la vitesse se passe avec une saturation des courants et du couple. La dure de cette phase slve 780ms, durant cette phase la vitesse varie linairement en fonction du temps. Le flux est lgrement affect par la saturation des courants. 59
Is
I sq
I sd
Ir
I rd
I rq
Figure II.17.d

s = sd
La vitesse choisie fait 2.5% de b. Nous constatons alors les remarques suivantes : Le flux reste constant, gal sa consigne, lors de linversion du couple.
Is
La chute relative de la vitesse est de 1% pour deux fois le couple nominal. La dure de son rtablissement nexcde pas les 100ms. Durant ce rgime transitoire le moteur ne change pas de sens de rotation. Les courants resteront infrieurs leurs valeurs de saturation.
I sd
I sq
Ir
I rd
I rq
Figure II.17.e
La comparaison des deux cycles de fonctionnement, pour la petite machine, montre lintrt de la compensation du couple de charge. Cette compensation rduira considrablement la chute de la vitesse ainsi que la dure du rgime transitoire lors de lapplication dun couple de charge constant. En contre partie, les courants ainsi que le couple, en rgime transitoire seront plus importants. Daprs le cycle de fonctionnement tudi, nous montrons que cette machine pourra fonctionner dans les quatre quadrants, en consommant ou fournissant de la puissance active. Dans les deux cas elle consommera de la puissance ractive. Ce qui montre lintrt de travailler avec un redresseur actif lentre du bus continu. Dans le cas de la petite machine, nous avons intrt diviser le courant magntisant entre le stator et le rotor pour ne pas dpasser les courants nominaux, en rgime permanent, de la machine lors dun fonctionnement en charge. Cette partition est facultative pour la grande machine, comme les montre les simulations.
1
Malgr cette rpartition du courant magntisant, les deux convertisseurs gardent un facteur de puissance aussi lev (suprieur 0.85), comme le montre la figure II.18.
F.P. au stator
0.5 0 -0.5 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1 F.P. au rotor 0.5 0 -0.5 -1 0 0.5 1 1.5 2 Temps en s 2.5 3 3.5 4
Figure II.18 : Facteurs de puissance au stator et au rotor de la petite machine.
60
5. Etude de leffet des incertitudes paramtriques

5.1. Introduction
Plusieurs phnomnes physiques provoquent des variations des paramtres du modle de la machine asynchrone. Entre autres, une lvation de temprature augmente les valeurs des rsistances. Si lon fixe une plage de variation de temprature de lordre de 1500K, au stator et au rotor, et sachant que le coefficient de temprature du cuivre est de 3.9x10-3K-1, nous dterminons des variations de 30% des deux rsistances. A ce phnomne vient sajouter, entre autres, leffet de peau d aux frquences des courants, le type de ventilation de la machine ainsi que lerreur didentification de ces paramtres. Au vu de toutes ces sources dincertitude la valeur de variation des rsistances a t majore 50%. Le modle, adopt pour les simulations, nglige la saturation magntique, mais cela pourra tre pris en compte en incluant une plage de variation sur les inductances dpendante du point de fonctionnement. Les travaux de [LAR] donnent des variations des inductances de 20% majores 25% et tenant compte des erreurs didentification, nous majorons les inductances 30%. Dautre part, comme pour les grandeurs lectriques, les paramtres de la charge relie au moteur sont mal connus ou estims. De plus, ces paramtres peuvent subir des variations lors du fonctionnement de la machine. Tout cela nous amne fixer une variation maximale de 100% sur le coefficient de frottements visqueux et 30% sur linertie du moteur charg. Dans le paragraphe qui suit nous tentons de formuler la variation des lieux de ples et zros des diffrentes fonctions de transfert liant les courants leurs rfrences. Nous discuterons de leffet de ces variations sur le comportement du systme et comment remdier cela si les performances dsires sont largement dgrades.
5.2. Matrices de transfert des courants du systme incertain
En reprenant les quations du dcouplage et de la rgulation des courants introduites au quatrime paragraphe nous associons aux paramtres lectriques, utiliss pour dfinir les matrices Kd et Ld, lindice n. Les paramtres rels de la machine, matrices A et B, nauront pas dindice. Dans ces conditions, les matrices des quations (II.44) et (II.45) scrivent :
0 M srn 0 Lsn 0 Lsn 0 M srn Ld = M srn 0 Lrn 0 M srn 0 Lrn 0 et Rsn Lsn Lsn Rsn Kd = 0 M srn 0 M srn
(II.64)
M srn Rrn Lrn
0 Lrn Rrn
M srn
(II.65)
61
Or la matrice de transfert, en boucle ouverte, du systme dcoupl (II.32) donne :
G ( s ) = C ( sI ( A BK d ) )
BLd
= C sB 1 + K d B 1 A
1 = CABO Ld
Ld
(II.66)
Avec :
C une matrice unitaire.

Ls 1 0 B = M sr 0 0 Ls 0 M sr M sr 0 Lr 0 0 M sr 0 Lr
(II.67)
Rs Ls 1 B A= 0 M sr
Ls M sr
Rs
M sr Rr Lr
0 Lr Rr
M sr
(II.68)
soit : sLs + Rs Ls ABO = sM sr M sr Ls
sM sr
sLs + Rs
M sr
M sr
sLr + Rr
Lr
sM sr
sM sr (II.69) Lr sLr + Rr
M sr
Avec :
Rs = Rs Rsn Rr = Rr Rrn Ls = Ls Lsn Lr = Lr Lrn M = M M sr sr srn
et
(II.70)
Dautre part, la matrice de transfert en boucle ferme, du systme boucl et corrig, est donne par :
H ( s ) = C ( sI A + B ( K d + Ld K ) )
1
BLd K
1
= C sB 1 B 1 A + K d + Ld K
1 = CABF Ld K
Ld K
(II.71)
62
Avec :
kLsn 0 Ld K = kM srn 0
0
kM srn
0 kLrn 0
kLsn 0 kM srn
kM srn 0 kLrn
0
sM sr + kM srn M sr
(II.72)
et
sLs + Rs + kLsn Ls ABF = sM sr + kM srn M sr
Ls sLs + Rs + kLsn M sr sM sr + kM srn
M sr sLr + Rr + kLrn Lr
sM sr + kM srn (II.73) Lr sLr + Rr + kLrn
Nous sommes alors capables de dterminer la matrice de transfert en boucle ouverte et celle en boucle ferme avec la prise en compte des incertitudes sur les paramtres lectriques de la machine.
5.2.1. Effet des variations rsistives
En tenant compte juste des variations de Rs et Rr, nous aurons :

Rs = Rs Rsn Rr = Rr Rrn Ls = 0 Lr = 0 M = 0 sr
et
Soit :
sLsn + Rs 0 ABO = sM srn 0
0
sM srn
0 sLrn + Rr 0
sLsn + Rs
0 sM srn
sM srn 0 sLrn + Rr
0
et
Rs + ( s + k ) Lsn 0 ABF = ( s + k ) M srn 0 Ce qui nous donne :
0 Rs + ( s + k ) Lsn 0 ( s + k ) M srn
( s + k ) M srn
0 Rr + ( s + k ) Lrn 0
( s + k ) M srn 0 Rr + ( s + k ) Lrn 0
0 c 0 s + a 0 s+a 0 c 1 G ( p) = s+b 0 0 DBO ( s ) d d s + b 0 0
(II.74)
63
Avec : a= b= Rr n Lrn Rs n Lsn c= d= 1 n Rr n M srn 1 n Rs n M srn
n = 1
2 M srn Lsn Lrn
Et
DBO ( s ) = s 2 + ( a + b ) s + n ab
(II.75)
La stabilit de la fonction de transfert en boucle ouverte impose que les deux quantits ( a + b ) et n ab soient toujours positives. Cette condition nest pas toujours satisfaite car les variations paramtriques peuvent tre par excs comme par dfaut, do la ncessit dune bonne correction. Analysons la matrice de transfert en boucle ferme des courants :
k ( s + k + a ) 0 kc 0 0 k (s + k + a) 0 kc 1 H (s) = kd 0 k ( s + k + b) 0 DBF ( s ) 0 kd 0 k ( s + k + b )
(II.76)
avec :
DBF ( s ) = s 2 + ( 2k + a + b ) s + k 2 + k ( a + b ) + n ab
(II.77)
La stabilit du systme en boucle ferme impose les conditions suivantes sur le gain :
a+b k > 2 n ab k > a+b n ab k > ( a + b ) + a + b
(II.78)
Nous remarquons, daprs les conditions (II.78), que le cas le plus contraignant pour la stabilit cest quand a et b sont ngatifs, cest dire que les deux rsistances ont t estimes par excs. Une condition de stabilit absolue sera donne par : k a + b max Lapplication de cette condition aux machines simules, nous donne : (II.79)
64
amin bmin a + b max
Petite machine -71.73 -26.37 98.10
Grande Machine -9.413 -12.647 22.06
Le choix du gain k trs grand devant a + b max nous donne une fonction de transfert en boucle ferme de la forme k identique de celle dfinie sans incertitudes paramtriques. s+k De plus, lerreur statique du courant par rapport sa consigne est donne par :
o Au stator : s = o Au rotor : s =
k + k ( a + b ) + n ab ka + n ab
2
kb + n ab
(II.80) (II.81)
k 2 + k ( a + b ) + n ab
Il est vident, daprs ces deux expressions, que cette erreur est dautant plus petite que le gain k est plus grand. Le tableau ci-aprs regroupe les lieux des ples et des zros ainsi que les erreurs statiques obtenus, lors des variations rsistives, avec les gains choisis pour les boucles des courants : Petite machine -1000 -1002 -1096 -1072 2% 5.5% -904 -998 -928 3% 6.5% Grande machine -150.0 -150.2 -172.0 -159.5 5% 3.5% -149.8 -128.0 -140.6 7% 5%
Rsn , Rrn Rsn + 50% Rrn + 50%
p1 = p1 = p2 = z1 = s-s = s-r = p1 = p2 = z1 = s-s = s-r =
Rsn 50% Rrn 50%
Comme prvu, la fonction de transfert nominale du courant en boucle ferme est identique celle dun systme du premier ordre avec un seul ple. Lors des variations rsistives, cette fonction sera du second ordre au dnominateur avec un zro au numrateur. Nous remarquons daprs les lieux des ples et zros que la dynamique de notre systme est trs proche, mme identique, celle prdfinie sans incertitudes paramtriques. La prsence des erreurs statiques signifie que le second courant, port par le mme axe, va intervenir pour la compenser et le dcouplage nest plus parfait. La question de lerreur statique sera rgle en ajoutant une action intgrale notre retour dtat.
65
5.2.2. Effet des variations inductives et rsistives
Pour ltude des variations paramtriques des inductances seules ou avec les rsistances, il suffit de reprendre le calcul introduit aux quations (II.71), (II.72) et (II.73). Nous trouvons alors une matrice de transfert de la forme : H11 ( s ) H12 ( s ) H13 ( s ) H14 ( s ) H12 ( s ) H11 ( s ) H14 ( s ) H13 ( s ) H (s) = H 31 ( s ) H 32 ( s ) H 33 ( s ) H 34 ( s ) H 32 ( s ) H 31 ( s ) H 34 ( s ) H 33 ( s )
(II.82)
Nous remarquons, daprs la forme de cette matrice, que les grandeurs portes par laxe d possdent la mme fonction de transfert principale, situe sur la diagonale, et trois fonctions de transferts secondaires. Le gain statique de ces fonctions secondaires est faible devant celui de la fonction de transfert principale (< 5%). La mme remarque sera donne pour les grandeurs sur laxe q. Ltude des lieux de ples et zros de la fonction principale ainsi que son trac de Bode, relatifs la petite machine, sont donns aux figures II.19 et II.20.
Figure II.19 : lieux de ples et zros de H11(s), sans variations rsistives, pour la petite machine.
66
Figure II.20 : Trac de Bode de H11(s), sans variations rsistives, pour la petite machine.
Les deux figures prcdentes nous montrent que si les inductances de la machine sont plus petites que celles estimes, les ples de la fonction de transfert se situeront plus loin sur laxe des rels donnant une rponse plus rapide aux courants. En contre partie, si elles sont plus grandes, les ples sont plus proches de laxe des imaginaires.
Figure II.21 : lieux de ples et zros de H11(s), avec variations rsistives, pour la petite machine.
67
Imaginaire
H11 ( j )
dB
H11 ( j )
dB
Dautre part, lexamen du trac du module de H11(j) dans un plan semi-logarithmique montre la prsence dune petite erreur statique et par la suite dune intervention des autres courants de la machine. Comme il a t annonc avant cette erreur sera annule par lajout dune action intgrale.
Figure II.22 : Trac de Bode de H11(s) avec variations rsistives.

Si nous nous intressons ltude du cas le plus dfavorable en stabilit, Rsistances nominales -50% et Inductances nominales +30%, nous pouvons noncer les remarques suivantes : Les ples de la fonction de transfert se rapprochent davantage de laxe des imaginaires, mais le systme reste stable avec le gain de correction choisi. Toutefois, la condition de stabilit, sur le gain k, nonce prcdemment restera valable. Le gain statique sera lgrement plus grand et donc lerreur du systme plus faible, sans quelle soit pratiquement nulle. Ltude de la rponse indicielle montre que notre systme reste stable avec un temps de rponse autour du temps de rponse nominal sans devenir instable ou mme prsenter un dpassement significatif lors des variations paramtriques.
Par contre si nous traitons le cas o les rsistances sont minores de 50% et les inductances sont minores de 30%, nous citons les remarques suivantes : Les ples sloignent de la valeur nominale et de laxe des imaginaires. La rponse des boucles de courants devient plus rapide et le risque de saturation augmente. Le gain statique nest plus infini mais il prend toujours des valeurs trs leves induisant une erreur statique trs faible.
H11 ( j )
dB
H11 ( j )
dB
68
Nous montrons dans ce paragraphe le comportement des grandeurs lectriques et mcaniques de la MADA en tenant compte de leffet des incertitudes paramtriques de la machine. Les simulations seront divises en deux parties, une premire qui tient compte juste des incertitudes sur les paramtres lectriques, les paramtres mcaniques sont supposs connus. La deuxime traite le cas complmentaire. De plus, nous adoptons pour ces simulations le cycle de fonctionnement suivant : Instant dapplication en s Etape Petite Grande Machine Machine 0.00 0.00 Magntisation de la machine. 0.25 1.00 Dmarrage et monte jusqu' une vitesse de base gale 1500 tr/mn. 1.00 5.00 Application dun couple de charge nominal. 1.50 7.00 suppression du couple de charge. 2.0 9.00 rduction de la vitesse 2.5% de la vitesse de base. 2.50 13.00 Application dun couple de charge nominal.
5.3.1. Effet de variation des paramtres lectriques
Nous divisons, dans cette partie, nos simulations en deux catgories : La premire traite le cas des incertitudes didentification des paramtres. Nous limitons nos simulations au pire cas seulement c'est--dire o les rsistances sont minores de 50% et les inductances de 30%. La deuxime traite le cas o ses variations se produisent le long dun cycle de fonctionnement. Nous tentons ici de simuler, dune faon acclre, les variations paramtriques dues au point de fonctionnement de la machine. Ces variations sont montres aux figures II.23.
1.5 1.4 1.3 1.2 Inductances en v.r. t'1 t'2 t'3 Temps en s t'4 1.2 Rsistances en v.r. 1.1 1 0.9 0.8 0.8 0.7 0.6 0.5 0 0.7 1.1 1 0.9 1.4 1.3
0 t1
t2
t3 t4
t5
t6 t7 t8 Temps en s
t9
t10
t11
Figure II.23 : Variation des paramtres lectriques pour un cycle de fonctionnement.
69
Intervalle en s Petite machine Grande machine Intervalle en s Petite machine Grande machine
t1 0.5 2.5 t1 0.1 .5
t2 1.0 5
t2
t3 1.5 7.5
t3
t4 2.5 12.5 t5 1.2 6 t6 1.4 7 t7 1.6 8 t8 1.8 9 t9 2.0 10 t10 t11 2.25 2.75 11 13.5
t4 0.35 0.85 1.0 1.75 4.25 5
Nous prsentons aux figures qui suivent la rponse des grandeurs de la machine pour le cycle de fonctionnement cit ci-dessus en commentant lvolution de ces grandeurs aux trois points particuliers suivants : Installation du flux. Dmarrage de la machine. Application dun couple de charge nominal.
5.3.1.1 Cycle de fonctionnement avec incertitudes constantes de la petite machine

Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 1 0.5 0 0 2 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Couple de rfrence et Couple en v. r.
-2 0 1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Flux statorique en v. r.
s = sd
sq
Is
I sd
0 0.5 1 1.5 2
Courants statoriques en v. r.
1 0 -1
I sq
2.5 3
Courants rotoriques en v. r.
Ir
0
I rd
I rq
-2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps en s
Figure II.24 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec R -50% et L -30%.

70
a- installation du flux.
Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r.
Le flux garde quasiment une rponse apriodique avec un temps de rponse de : tr = 35ms . Nous vrifions dans lallure de la rponse la prsence de plus quun ple en boucle ferme. A part le dbut du rgime transitoire le flux sq reste zro. Au dbut de magntisation, le dcouplage des courants nest pas parfait pour une dure suprieure 10ms, ensuite Isq et Irq reviennent zro. Les courants magntisants sont suprieurs ceux mesurs sans incertitudes. Durant le rgime transitoire de la magntisation de la machine la vitesse nest pas nulle, mais son pic nexcde pas le 5%O de la vitesse de base.
0.02
-0.02 0 1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
1 0.95 0.5 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1 0 2 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-2 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps en s
Figure II.24.a
Aprs linstallation du flux, nous procdons au dmarrage de la MADA partir de linstant 0.25s. Nous observons alors que : La rponse en vitesse garde une allure apriodique avec un temps de rponse de : tr = 215ms . Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage. Les courants transitoires et permanents sont plus importants que les courants tablis sans incertitudes paramtriques sans jamais atteindre le seuil de saturation fix. De plus, le pic du couple lectromagntique est plus important.
1 0.95 0.5
0 0.25 3 2 1 0 0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
1.1 Flux statorique en v. r.
0.9 0.25 2
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0 0.25 2 0 -2 0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Temps en s
Figure II.24.b
71

En appliquant sur larbre de la machine un couple de charge nominal t = 1s, nous constatons que : Les courants sont plus importants que le cas sans incertitudes, mais restent infrieurs leurs seuils de saturation. Le flux reste constant gal sa valeur nominale. Le temps dtablissement de la vitesse slve 100ms. Sa chute relative un = 2% . couple de charge nominal est : b Le pic du couple lectromagntique est deux fois sa valeur en rgime permanent.
1.05
0.95 1 2 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
0 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
0.9 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1 1
0.5
0 1 2 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
-2 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps en s
5.3.1.2 Cycle de fonctionnement avec incertitudes volutives de la petite machine

2 0 -2 5 0 -5 2
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
s = sd
0 -2 2
sq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Is
0
I sq
-2 5 0 0.5 1
I sd
1.5 2 2.5 3
Ir
0
I rq
-5 0 0.5 1 1.5 Temps en s 2
I rd
2.5 3
Figure II.25 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec incertitudes volutives.

72
a-
Fonctionnement vitesse nominale.

Linstallation du flux dans la machine se passe sans problme, les variations lentes des rsistances et des inductances passent presque inaperues. Entre 1s et 1.8s nous faisons des variations brusques des inductances 30% de leurs valeurs nominales. Ces variations vont induire une perturbation de la vitesse, de 2% autour de la consigne, dues essentiellement des variations brusques du couple lectromagntique. Ces variations du couple seront compenses par une augmentation ou une diminution des courants qui les gnrent. La dynamique dtablissement du couple est impose par la dynamique des courants, la vitesse tant beaucoup plus lente. Durant cette phase, le flux est lgrement affect au moment de changement des valeurs des inductances.
bFonctionnement faible vitesse.
1.04 1.02 1 0.98 0.96 0.5 2 1
1.5
0 0.5 1.04 1.02 1 0.98 0.96 0.5 1 0.5 0 0.5 2 0 -2 0.5
1.5
1.5
1.5
1 Temps en s
1.5
Figure II.25.a
Mme faible vitesse, leffet des incertitudes rsistives reste ngligeable. Leffet des variations inductives est plus visible sur la vitesse et sur les courants qui contrlent le couple. Comme la variation des incertitudes est trs lente devant le temps de rponse des courants, le couple prsente une allure quasi-constante. Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant toute cette phase.
0.04 0.02 0 1.5 1 0.5 0 1.04 1.02 1 0.98 0.96 1 0.5 0 2 0 -2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Figure II.25.b .
2.3
2.4
2.5
2.6 2.7 Temps en s
2.8
2.9
Avec la Machine Asynchrone Double Alimentation, leffet des variations rsistives est ngligeable pour deux raisons : les onduleurs qui alimentent cette machine fonctionnent des frquences relativement leves mme trs faibles vitesses. Ce fait va induire des tensions non ngligeables aux bornes du stator et du rotor.
73
5.3.1.3 Cycle de fonctionnement avec incertitudes constantes de la grande machine

Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 1 0.5 0 0 2 5 10 15
-2 0 1 0.5 0 0 5 2 5 10 15
s = sd
sq
10 15
Is
0
I sd
-2 0 2 5
I sq
10 15
Ir
0
-2 0
I rq
5
I rd
10 15
Temps en s
Figure II.26 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec R -50% et L -30%.

Couple de rfrence Vitesse de rfrence et Couple en v. r. et Vitesse en v. r.
La rponse en flux est toujours apriodique avec un temps de rponse de : tr = 350ms . le flux sq reste pratiquement zro. Nous vrifions dans lallure de la rponse la prsence de plus quun ple en boucle ferme. A linstallation du flux, le dcouplage des courant nest pas parfait pour une dure suprieure 20ms ensuite Isq et Irq reviennent zro. Les courants magntisants sont lgrement suprieurs ceux mesurs sans incertitudes. Durant le rgime transitoire de la magntisation, la vitesse et le couple de la machine restent zro.
2 0 -2
x 10
-6
0 5 0 -5 0 1 0.5 0 0 x 10
-4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Courants rotoriques Courants statoriques en v. r. en v. r.
0.05 0 -0.05 0 0.05 0 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps en s
Figure II.26.a
74
Les courants sont saturs pendant 1.75s, cette dure est suprieure la dure de saturation des courants aux paramtres nominaux. Cette saturation des courants induit une saturation du couple durant la mme priode et une variation linaire de la vitesse. A la fin de la saturation des courants, la vitesse retrouve une allure apriodique avec un temps de rponse de : tr = 2.05s . A part une lgre perturbation durant le dmarrage, le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage.
Aprs linstallation du flux, nous procdons au dmarrage de la MADA partir de linstant 1s. Nous constatons alors que :
0.5
0 1 2 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1 2
1.5
2.5
3.5
0 1 2 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en s
Figure II.26.b

En appliquant sur larbre de la machine un couple de charge nominal t = 5s, nous retrouvons que : La dynamique des courants est plus rapide que le cas sans incertitudes, les courants ainsi que le couple ne prsentent plus de dpassement. Les courants, en rgime permanent, sont plus importants. Le temps dtablissement de la vitesse slve 800ms. Sa chute relative un = 1% . couple de charge nominal est : b Nous constatons que le produit de ces deux termes est suprieur la limite spcifie par le cahier des charges.
0.99
0.98 4.9 2 1
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
0 4.9
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
1 0.95 4.9 2 1
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
0 4.9 2
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
-2 4.9
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Temps en s
Figure II.26.c
75
5.3.1.4 Cycle de fonctionnement avec incertitudes volutives de la grande machine

Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 1 0.5 0 0 2 0 -2 0 1 0.5 0 0 Courants statoriques en v. r. 2 5 10 15 5 10 15 5 10 15
s = sd
Is
0
I sd
-2 0 2 5 10
I sq
15
Ir I rq
0 5 10
I rd
15
-2
Temps en s
Figure II.27 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec incertitudes volutives

a- Fonctionnement vitesse nominale.
Linstallation du flux dans la machine se passe sans problme, surtout que les variations paramtriques dmarrent 0.5s. Les inductances subissent des variations brusques de 30% de leurs valeurs nominales entre 5s et 8s. En consquence, la vitesse sera perturbe de 1% autour de sa consigne. Cette perturbation est due essentiellement une variation brusque du couple lectromagntique, qui sera compense par une augmentation ou une diminution des courants qui le gnrent. Les courants, ainsi que le couple, prsentent un dpassement de lordre de 125%. Durant cette phase, le flux est lgrement affect au moment de changement des valeurs des inductances.
1.02
0.98 4 3 2 1 0 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
1.05
1 0.95 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 2
0 4 2 0 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
-2 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
Temps en s
Figure II.27.a
76
b- Fonctionnement faible vitesse.

Leffet des incertitudes rsistives reste ngligeable, mme faibles vitesses. Les variations inductives affectent les courants qui contrlent le couple, en transitoire et en permanant, ainsi que la vitesse, en transitoire. Comme la variation des incertitudes est trs lente devant le temps de rponse des courants, le couple prsente une allure quasi-constante. Malgr une lgre perturbation lors de lapplication du couple de charge, le flux au stator reste sa valeur de consigne durant toute cette phase.
0.05 0.04 0.03 0.02 12 2 1 12.5 13 13.5 14 14.5 15
0 10
10.5
11
11.5
12
12.5
13
13.5
14
14.5
15
1.05 Flux statorique en v. r. 1 0.95 10 1 0
10.5
11
11.5
12
12.5
13
13.5
14
14.5
15
-1 10 1 0
10.5
11
11.5
12
12.5
13
13.5
14
14.5
15
-1 10
10.5
11
11.5
12
12.5
13
13.5
14
14.5
15
Temps en s
Figure II.27.b
5.3.2. Effet de variation des paramtres mcaniques
Nous nous intressons dans ce paragraphe ltude de leffet des incertitudes des paramtres mcaniques de la machine et/ou de la charge, en supposant que les paramtres lectriques sont connus. Les paramtres mcaniques de la machine sont : Linertie du moteur charg J. Le coefficient des frottements visqueux f.
Nous limitons notre tude au cas ou des incertitudes constantes avec les marges suivantes :
Grandeurs nominales Marges dincertitudes
Petite Machine J0 = 0.01 f0 = 0.027 J = 2 J0 f = 5 f0
Grande Machine J0 = 60 f0 = 1 J = 0.5 J0 f = 3 f0
Les marges dincertitudes ont t choisies dlibrment trs grandes devant la ralit physique de ces incertitudes pour deux raisons : Tester les performances en charge du moteur pour une rgulation labore vide. Vrifier les performances et la stabilit du moteur corrig dans les cas extrmes.
Nous tudions le cas o ces incertitudes agissent par excs, sachant que si J et f diminuent ceci rduit les contraintes sur les boucles de rgulation.
77
5.3.2.1 Cycle de fonctionnement avec incertitudes mcaniques de la petite machine

Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 2 1 0 -1 0 5 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-5 0 2 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1 0 -1 0 0.5
s =
sd
sq
1 1.5 2 2.5 3
Is
0
I sd
0 0.5 1 1.5 2
I sq
2.5 3
-5 5
Ir
0
I rq
-5 0 0.5 1 1.5 2
I rd
2.5 3
Temps en s
Figure II.28 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec J0 +200% et f0 +500%.

a- dmarrage de la machine.
Au dmarrage de la machine, nous observons les remarques suivantes : Avec laugmentation de linertie de la machine, les courants passent en saturation durant presque toute la phase de dmarrage, en consquence le couple sera son tour satur et la vitesse variera linairement en fonction du temps. A la fin de cette phase, la vitesse retrouve son allure apriodique. Le temps de rponse enregistr ( tr = 180ms ) est infrieur au temps de rponse sans incertitudes ( tr = 220ms ). Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage.
1 0.5
0 0.25 4 2 0 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1.04 1.02 1 0.98 0.96 0.25 3 2 1 0 -1 0.25 4 2 0 -2 -4 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps en s
Figure II.28.a
78
b- Application dun couple de charge nominal.

En appliquant sur larbre de la machine un couple de charge nominal, nous remarquons que : La priode des pseudo-oscillations est plus grande que dans le cas sans incertitudes. De plus, la chute relative de la = 1% et son temps vitesse slve b dtablissement 80ms. Ces remarques sont videntes sachant que la vitesse varie moins vite si linertie, de la masse en rotation, augmente. Les courants et le couple possdent, en consquence, une dynamique plus lente. Leurs pics seront 1.5 fois leurs valeurs en rgime permanent.
1.02 1.01 1 0.99 1 2 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
0 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
1.04 Flux statorique en v. r. 1.02 1 0.98 0.96 1 Courants statoriques en v. r. 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
0.5
0 1 2 0 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
-2 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps en s
Figure II.28.b
c- Application dun couple de charge nominal faible vitesse.
Lapplication dun couple de charge nominal une vitesse faible donne les mmes remarques que le cas b, surtout concernant la dynamique des grandeurs de la machine. Dans les deux cas, b et c, le flux garde une allure identique sa consigne.
0.04 0.03 0.02 0.01 2.5 2 2.51 2.52 2.53 2.54 2.55 2.56 2.57 2.58 2.59 2.6
0 2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
2.55
2.56
2.57
2.58
2.59
2.6
1.04 Flux statorique en v. r. 1.02 1 0.98 0.96 2.5 1 2.51 2.52 2.53 2.54 2.55 2.56 2.57 2.58 2.59 2.6
0.5
0 2.5 2
2.51
2.52
2.53
2.54
2.55
2.56
2.57
2.58
2.59
2.6
-2 2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
2.55
2.56
2.57
2.58
2.59
2.6
Temps en s
Figure II.28.c
79
5.3.2.2 Cycle de fonctionnement avec incertitudes mcaniques de la grande machine

s = sd
sq
Is
0
I sd
-2 0 2 5 10
I sq
15
Ir
0
I rq
-2 0 5
I rd
10 15
Temps en s
Figure II.29 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec J0 +50% et f0 +300%.

a. dmarrage de la machine.
Au dmarrage de la machine, nous observons les remarques suivantes : Comme dans le cas de la petite machine, laugmentation de linertie de la machine provoque la saturation des courants durant toute la phase de dmarrage, en consquence le couple sera son tour satur et la vitesse variera linairement en fonction du temps. Avec la valeur choisie pour linertie, la saturation dure la totalit de la phase de dmarrage. Le temps de rponse enregistr ( tr = 1.5s ) est infrieur au temps de rponse sans incertitudes ( tr = 2.2 s ). Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage.
1 0.5 0 1 2 1 0 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
1.04 1.02 1 0.98 0.96 1 Courants statoriques en v. r. 2 1 0 1 2 0 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
-2 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Temps en s
Figure II.29.a
80
b. Application dun couple de charge nominal.
Lapplication dun couple de charge nominal conduit une variation de la vitesse autour de sa consigne avec une chute = 0.5% et un temps relative de b dtablissement de 250ms. Lallure des courants et du couple lectromagntique reste quasiment identique au cas sans incertitudes paramtriques. Le flux consigne. reste confondu avec sa
1.01
0.99 5 2 1 0 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
1.04 Flux statorique en v. r. 1.02 1 0.98 0.96 5 Courants statoriques en v. r. 2 1 0 5 2 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
-2 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
Temps en s
Figure II.29.b
c. Application dun couple de charge nominal faible vitesse.
Lapplication dun couple de charge nominal une vitesse faible donne les mmes remarques que le cas b, surtout concernant la dynamique des grandeurs de la machine.
0.03
0.025
0.02 13 1.5 1 0.5 0 13 1.04
13.2
13.4
13.6
13.8
14
14.2
14.4
14.6
14.8
15
13.2
13.4
13.6
13.8
14
14.2
14.4
14.6
14.8
15
1.02 1 0.98 0.96 13 1.5 1 0.5 0 13 2 13.2 13.4 13.6 13.8 14 14.2 14.4 14.6 14.8 15 13.2 13.4 13.6 13.8 14 14.2 14.4 14.6 14.8 15
-2 13
13.2
13.4
13.6
13.8
14
14.2
14.4
14.6
14.8
15
Temps en s
Figure II.29.c
81
6. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons expos le principe de la commande vectorielle de la Machine Asynchrone Doublement Alimente. Cette machine possde un nombre de degrs de libert, suprieur celui de la machine asynchrone cage et mme celui de la machine synchrone, lui confrant une souplesse de commande. Nous citons ci-dessous les aspects les plus intressants de cette machine : Une reconstitution facile du flux et du couple lectromagntique, Une accessibilit la mesure des courants statoriques et rotoriques, La possibilit davoir un rapport de dmagntisation comparable celui dune machine synchrone, Des boucles de rgulation simples introduisant des rgulateurs type PI ou IP. La possibilit de travailler facteur de puissance unitaire au stator ou au rotor.
Profitant de laccessibilit la mesure des courants de la MADA, nous avons voqu une nouvelle approche permettant le dcouplage de ses courants dans un repre tournant (d-q). Ce principe est bas sur un dcouplage entre-sortie par retour dtat conduisant des fonctions de transfert, des courants par rapport leurs rfrences, trs simples. Le dcouplage propos est suivi dune commande par retour dtat de ces courants. Ltude analytique de la commande des courants lors des incertitudes paramtriques montre quun choix convenable du gain du retour dtat assure la stabilit de la boucle de rgulation. Lannulation de lerreur statique sera rgle en ajoutant une action intgrale. Les rsultats de simulation montrent un comportement bien contrl de la machine : Appel limit des courants au dmarrage. Pas de risque de saturation des courants lors de lapplication du couple de charge nominal. Une rponse bien amortie de la vitesse. Sa chute relative, suite un -coup de couple de charge, est matrise par la compensation de ce dernier. Le partage de la puissance mcanique et des pulsations statorique et rotorique vite le surdimensionnement ou le dclassement des convertisseurs. Une dgradation limite des performances lors des incertitudes paramtriques.
82
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR LAPPROCHE H
1. Introduction
La robustesse des systmes asservis est une notion importante en automatique. Les applications industrielles sont soumises des perturbations externes et aux bruits de mesure, ceux-ci vient sajouter le fait que la notion de la fonction de transfert nest quun modle mathmatique dcrivant le systme tudier, ce modle nest pas toujours fidle au systme cause, au moins, des incertitudes paramtriques et des dynamiques ngliges. En automatique classique des systmes monovariables, cette robustesse est garantie en assurant aux systmes asservis des marges de gain et de phase suffisantes. Quand ltude des systmes multivariables, dans les annes 60, a t introduite avec la reprsentation dtat, lintrt des automaticiens sorientait plutt vers la garantie de bonnes qualits en performances. Ces mthodes sont connues sous le nom des correcteurs LQG (Linaires Quadratiques Gaussiens). Malheureusement, ces correcteurs ont montr des faibles qualits de robustesse. Les pionniers travailler sur la commande H, au dbut des annes 80, taient ZAMES [ZAM] et ZAMES & FRANCIS [ZAM1]. Dans lapproche H, lautomaticien introduit un modle reprsentant les incertitudes, structures ou non sous forme additive ou multiplicative. Un algorithme doptimisation est ensuite mont cherchant maximiser la robustesse en stabilit du systme en boucle ferme tenant compte de ces incertitudes. Les objectifs en performances peuvent aussi sajouter lalgorithme doptimisation. Dans ce chapitre, seront brivement exposs les outils ncessaires la dfinition de la norme H ainsi que les proprits importantes de cette norme. Nous dcrivons les notations utilises et nous dfinissons les valeurs singulires dune matrice de transfert afin dintroduire le problme de H standard et sa rsolution. Plusieurs mthodes performantes de synthse H figurent dans la littrature telles : GLOVER-DOYLE [DOY], SAFONOV [SAF], LMI [GAH] [APK],. Nous introduisons les fonctions de sensibilits et nous montrons leurs intrts dans le calcul dun correcteur robuste en performances. Enfin, nous exposons lintrt de la analyse et de la -synthse dans ltude de la robustesse des systmes ainsi corrigs.
83
Nous procdons dans la deuxime partie de ce chapitre lapplication de la mthodologie de conception dun rgulateur H aux diffrentes boucles de rgulation (courants, flux et vitesse) tout en tudiant sa validit dans le rejet des bruits et sa robustesse vis--vis des variations paramtriques.
2. La synthse H
Nous prsentons dans ce paragraphe succinctement les outils mathmatiques ncessaires pour llaboration dun correcteur H. Pour de plus amples informations sur ces outils le lecteur pourra se rfrer aux ouvrages suivants : [DOY1], [DUC], [DUC1].
2.1. Outils fondamentaux 2.1.1. Reprsentation des systmes
Le modle de connaissance dcrivant un systme linaire et stationnaire est reprsent par lquation dtat suivante : x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t ) (III.1)
Avec lhypothse des conditions initiales nulles sur le vecteur dtat, la matrice de transfert du systme sera de la forme :
G ( s ) = C ( sI A )
B+D
(III.2)
A B Dans la suite, nous associons G le formalisme suivant : G = . (III.3) C D Nous pouvons formuler une reprsentation identique, avec la relation de rcurrence, pour les systmes discrets.
Dans le but de mettre en vidence la correction du systme ou la modlisation de ses incertitudes, une reprsentation unifie, conformment la figure III.1, a t introduite :
P (s)
(s)
K (s)
P (s)
Figure III.1 : Reprsentation sous forme standard dun systme.
84
Dans cette reprsentation :
P(s) : reprsente le procd gnralis. K(s) : reprsente le correcteur. (s) : reprsente la modlisation des incertitudes. w : reprsente les entres exognes du systme (entres suivre et perturbations rejeter). z : reprsente les signaux commander (erreurs entre consignes et sorties du systme par exemple) y : reprsente les sorties accessibles la mesure du systme. u : reprsente les signaux de commande du processus.
Une telle reprsentation est appele reprsentation sous forme standard du systme. Le systme augment aura la reprsentation dtat suivante :
x ( t ) = Ax ( t ) + B1w ( t ) + B2 u ( t ) z ( t ) = C1 x ( t ) + D11w ( t ) + D12 u ( t ) y ( t ) = C 2 x ( t ) + D21w ( t ) + D22 u ( t )
(III.4)
Soit : A P = C1 C 2
B1 D11 D21
B2 D12 D22
(III.5)
Et la matrice de transfert associe sera donne par : P ( s ) P12 ( s ) P ( s ) = 11 P21 ( s ) P22 ( s ) (III.6)
Dans le cas de la figure III.1.a, la relation entre z et w est donne par : z = Fl ( P , K ) w Avec : Fl ( P , K ) = P + P K ( I P22 K ) 11 12
1
P21
(III.7)
Pour la figure III.1.b, la relation entre y et u est donne par : y = Fu ( P , ) u Avec : Fu ( P , ) = P22 + P21 ( I P11 )
1
P12
(III.8)
Fl ( P , K ) , respectivement Fu ( P , ) , est appele transformation linaire fractionnaire
basse (ou produit de Redheffer) de P et K, respectivement transformation linaire fractionnaire haute de P et .
85
2.1.2. Norme dun signal, norme dun systme
La norme dun vecteur complexe ou dun signal continu, donne par le tableau suivant, est dfinie par :
Norme Vecteur complexe Signal continu
Norme 1
x 1 = xi
i =1
x1=
1/ p
x ( t ) dt
1/ p
Norme p Norme
m p x p = xi i =1
x = max xi 1 i m
p + x p = x ( t ) dt
x = sup x ( t )
t
Tableau III.1 : Norme dun vecteur ou dun signal.

Pour p = 2, nous retrouvons la norme euclidienne classique.
2.1.3. Valeurs singulires
Les valeurs singulires dune matrice A mn , notes i ( A ) , sont les racines carres des valeurs propres de la matrice A A 4 si m > n , sinon de AA :
i ( A ) = i A A = i AA
( )
( )
(III.9)
Elles sont des quantits relles positives ou nulles. Le nombre de valeurs singulires non nulles est gal au rang de la matrice A. La dcomposition de A en valeurs singulires scrit : A = V W O V et
mm
m n
(III.10)
et W
n n
= diag { 1 ... m } , pour m = n. Pour m n, est complte par des zros.
sont deux matrices unitaires : VV = I m et WW = I n 5
Les plus grande et plus petite valeurs singulires sont notes ( A ) et ( A ) respectivement.
4 5
A* est la matrice transpose et conjugue de A.

Les colonnes de V et W sont respectivement les vecteurs propres de
AA et A A .
86
Les principales proprits des valeurs singulires sont :
( A ) = max
x
Ax 2 x2 Ax 2 x2
(III.11)
(III.12)
( A ) = min
x
A et B mn , ,
( A + B ) ( A) + ( B ) ( AB ) ( A ) ( B )

Si A est inversible, ( A ) A1 = A1 ( A )
i ( A ) = i ( A )
(III.13)
( ) ( )
( AB ) ( A ) ( B )
(III.14) (III.15)
A et E mn , i = 1
min ( m, n ) ,
i ( A) ( E ) i ( A + E ) i ( A) + ( E )
Le dernier rsultat signifie que si une perturbation E change la matrice A en A+E, les valeurs singulires de A seront perturbes au plus de ( E )
est une norme matricielle, appele norme spectrale. Elle prsente toutes le proprits dune norme.
Dans le cas o G(s) est une matrice de transfert, ses valeurs singulires seront des fonctions relles et positives de la pulsation, dfinies par :
i ( G ( j ) ) = i G ( j ) GT ( j )
(III.16)
Elles constituent donc une gnralisation aux systmes multivariables de la notion de gain. Pour un systme multivariable, le gain une frquence donne sera compris entre les valeurs singulires infrieure et suprieure. Elles peuvent tre reprsentes dans les diffrents plans (Bode, Nyquist, Black,).
2.1.4. Norme H
La norme , dfinie au tableau III.1 pour les fonctions vectorielles, est tendue aux matrices de transfert en utilisant la norme matricielle : G ( s ) = sup ( G ( j ) ) . (III.17)
G (s)
correspond la valeur maximale atteinte, sur lensemble des frquences, par la
plus grande valeur singulire, comme le montre la figure (III.2).
87

i (G )
G
i (G )
(G )
(G )
Figure III.2 : Valeurs singulires et norme H dune matrice de transfert.

Proprits :
F , G F , G F , G
p m
, FG ,
: deux systmes en cascade.
(III.18)
p m
p m
F sup F , G : une entre, deux sorties. (III.19) G , F G sup F , G : deux entres, une sortie. (III.20)
Soit G(s) une ralisation minimale, strictement propre, dun systme linaire et stationnaire. G si et seulement si la matrice hamiltonienne :
A = T C C
BBT na pas de valeur propre sur laxe imaginaire. AT
Calcul de la norme H :
Il nexiste pas de mthode explicite pour calculer la norme H dune matrice de transfert : il faut ncessairement utiliser une mthode itrative. Partant de la proprit (III.19), nonce dans les proprits, un simple algorithme de dichotomie est suggr pour calculer G . On part dun encadrement grossier [ min , max ] de cette norme et on lamliore itrativement de la faon suivante : 1 On calcule les valeurs propres de pour = ( min + max ) 2 Sil ny a pas de valeur propre sur laxe imaginaire, est trop grand et lon obtient comme nouvel encadrement [ min , ]
Sinon, est trop petit et on obtient le nouvel encadrement [ , max ] .
On rpte le procd jusqu' obtenir une bonne approximation de G
88
Lorsque G(s) nest pas strictement propre, G ( ) = D et G dessus nest applique que pour ( D )
2.1.5. Modlisation des incertitudes
( D ) . La procdure ci-
Comme nous lavons signal dans lintroduction, il est sr que dans une application industrielle des incertitudes de modlisation existent et nous avons intrt les prendre en considration. Nous pouvons les classer en deux catgories : les incertitudes non structures rassemblant les dynamiques ngliges, le bruit des capteurs et les incertitudes structures lies aux variations ou aux erreurs destimation sur certains paramtres physiques du systme. Nous prsentons dans ce paragraphe les diffrentes mthodes pour introduire ces perturbations.
2.1.5.1 Incertitudes non structures

La reprsentation de ces incertitudes reflte notre connaissance des phnomnes physiques qui les causent et notre capacit les reprsenter sous forme simple et facile manipuler. Nous distinguons plusieurs mthodes de reprsentation de ces incertitudes :
G(s), Gp(s) et (s) dsignent respectivement la matrice de transfert du systme nominal, perturb et de la perturbation.
Incertitudes additives (voir figure III.3) : Elles reprsentent, en gnral, des incertitudes absolues par rapport au modle nominal. Cette reprsentation est souvent utilise pour modliser des dynamiques ou des non linarits ngliges [DUC], [DOY1]. Dans le cas de la MADA, ce type dincertitudes reprsentera bien les dynamiques ngliges (constantes de temps des actionneurs << constantes de temps lectriques << les constantes de temps mcaniques) et les non linarits ngliges dans le modle de commande linaris et dcoupl.
(s) (s)
G (s)
G (s)
Gp ( s ) = G ( s ) + ( s )
G p ( s ) = G 1 ( s ) + ( s )
Figure III.3 : Reprsentation additive des incertitudes non structures.
Incertitudes multiplicatives (Voir figure III.4) : Elles permettent de dfinir les carts en terme de variation par rapport au modle nominal. Elles peuvent tre introduites sous forme multiplicative en entre ou en sortie. Elles peuvent tre prises en considration sous forme directe ou inverse. Les formes multiplicatives
89
en entre sont gnralement utilises pour prendre en compte les erreurs de modlisation des actionneurs ou du convertisseur alimentant la machine. Les incertitudes multiplicatives en sortie modlisent gnralement les dfauts des capteurs de mesure [DUC], [DOY1].
(s) (s)
G (s)
Gp ( s ) = G ( s ) ( I + ( s ))
G (s)
Gp ( s ) = ( I + ( s )) G ( s )
Figure III.4 : Reprsentation multiplicative des incertitudes non structures.
Il a t montr dans [THO] et [CAU] que lincertitude multiplicative en entre est bien adapte la modlisation des onduleurs de tension, avec une commande MLI, alimentant la MADA. En effet, les onduleurs de tension alimentant notre machine sont commands avec la technique de modulation sinus-triangle. Cette technique prsente lavantage dtre facilement ralisable mais elle prsente aussi linconvnient de produire des ondulations du couple plus importantes en comparaison avec dautres types de modulation (MLI vectorielle). En appelant :
U0 fp Td =
: la tension du bus continu. : la frquence de la porteuse de londuleur. 1 fp : la priode de dcoupage. : la dure de fermeture de linterrupteur i sur une priode de dcoupage. : le rapport cyclique des voies de londuleur sur une priode de dcoupage.
Ri = i Td
Les tensions diphases moyennes sur une priode de dcoupage de londuleur sont donnes par :
V V R = U0 R
(III.21)
Londuleur MLI est loin dtre un convertisseur idal. Plusieurs imperfections de type topologique sont prendre en considration, sous forme de retard pur ou autre. Nous citons : T Le retard statistique, ond = d , relatif la modulation. 2 Le temps mort ncessaire pour le bon fonctionnement des interrupteurs La dissymtrie de londuleur. 90
A ces retards vient sajouter, dans le cas dune commande par calculateur, le temps d la discrtisation et celui de lexcution de lalgorithme de commande. Le travail de Siala [SIA] montre que le temps mort et la dissymtrie dans londuleur peuvent tre totalement ou partiellement compenss. En supposant que la tension du bus continu nest pas munie dincertitude et en appelant Gond ( s ) la fonction de transfert nominale de londuleur et Gond ( s ) la fonction de transfert perturbe, il vient dans ces conditions :
Gond ( s ) = e ond s Gond ( s )
(III.22) (III.23)
Soit encore : Gond ( s ) = Gond ( s ) (1 + ond ( s ) Wond ( s ) ) , ond ( j ) 1
La fonction de pondration Wond ( s ) se dduit de la relation (III.23) en remarquant que :
Wond ( j )
G ( j ) G ( j )
1 = e ond j 1
(III.24)
En utilisant lapproximation de Pad au premier ordre pour le terme en exponentielle, nous retrouvons :
Wond ( s ) = wond
2 ond s 1 + ond s
(III.25)
Dune faon gnrale, le retard ond pourra tre remplac par un retard intgrant tous les autres retards ngligs tels que le retard de discrtisation et le temps mort. wond tant le gain statique de Wond(s). En plus, les incertitudes multiplicatives en sortie vont nous servir reprsenter lerreur due aux capteurs de courant au stator et au rotor ainsi quau capteur de vitesse quand il existe.
2.1.5.2 Incertitudes structures

Contrairement aux incertitudes non structures, confines toutes dans un seul bloc o la seule information disponible est sa norme, les incertitudes structures permettent, comme le montrent les figures III.5 et III.6, de tenir compte de chaque type dincertitude, paramtrique ou autre, aux diffrents points de notre systme. Dans le cas des incertitudes paramtriques, les blocs i peuvent tre mis sous la forme diag (1I1, , r I r ) . Cette mthode de reprsentation est bien adapte la reprsentation des incertitudes paramtriques de la machine asynchrone.
91
wr
r ( s )
zr
w2
2 ( s )
1 ( s )
z2
1 0 0
0 0
0 r
w1
z1
P (s)
P (s)
Figure III.5 : Reprsentation des incertitudes structures par blocs.

2.2. Robustesse des systmes asservis
Figure III.6 : Reprsentation des incertitudes structures.
Un systme asservi est robuste sil reste stable, tout en assurant des bonnes performances, en prsence des diffrents types dincertitude. Lapproche H a montr quelle constitue une mthode efficace pour calculer un correcteur robuste dun systme incertain. Nous introduisons dans ce paragraphe le thorme du petit gain avant daborder ltude de la robustesse en stabilit et en performance. La boucle dasservissement est habituellement dcrite par le schma bloc de la figure III.7.
du
dy
K (s)
G (s)
Figure III.7 : Schma reprsentatif dune boucle de suivi.
92
En supposant la linarit du systme et du correcteur, on peut employer la transforme de Laplace et dfinir :
R Y E U
p
p
: signal de rfrence : signal de sortie : erreur de suivi : commande
Du
Dy
m
p
: perturbation de la commande : perturbation de la sortie : bruit de mesure
p
m
Dfinissons les fonctions de sensibilit et de sensibilit complmentaire suivantes :
S y = ( I p + GK )
-1
1 1
: Matrice de sensibilit en sortie. : Matrice de sensibilit en entre. : Matrice de sensibilit complmentaire en sortie. : Matrice de sensibilit complmentaire en entre.
1
(III.26) (III.27) (III.28) (III.29)
Su = ( I m + KG )
Ty = GK ( I p + GK )
Tu = KG ( I m + KG )
Le bilan des signaux dans la boucle donne les quations caractristiques suivantes :
Y = Ty ( R N ) + S y Dy + GS y Du
(III.30) (III.31) (III.32)
U = KS y ( R Dy N ) Tu Du
E = S y ( R Dy N ) GS y Du
Nous remarquons que S y , Su , Ty et Tu font intervenir la matrice de transfert en boucle ouverte KG et vrifient S y + Ty = I p et Su + Tu = I m .
2.2.1. Thorme du petit gain
En reprenant la figure III.1.b, o la matrice ( s ) reprsente les incertitudes de modlisation et P(s) la matrice de transfert nominale du systme boucl. Sous lhypothse de stabilit de ( s ) et P(s), le systme de la figure III.1.b est stable pour toute ( s ) [DUC] si :
( P ( j ) ) ( ( j ) ) < 1 .
(III.33)
2.2.2. Stabilit nominale
Nous distinguons deux dfinitions pour la stabilit nominale :
La stabilit externe qui exige que toute entre borne r devra produire une sortie borne y, connue encore sous le nom stabilit au sens EBRB. La stabilit interne est plus large et exige que tout signal inject en nimporte quel point de la boucle gnre une rponse borne en tout autre point. 93
En terme de fonctions de transfert caractristiques, la stabilit externe se traduit par la stabilit de T. Tandis que la stabilit interne requiert la stabilit des quatre fonctions de 1 transfert S, T, KS et G ( I m + KG )
2.2.3. Stabilit robuste
La stabilit est dite robuste si, en plus de la nominale, la stabilit de tous les systmes atteignables par les perturbations est garantie. Sous lhypothse de stabilit de (s) et P(s), nous allons tablir les conditions de stabilit robuste pour des incertitudes de type additives ou multiplicatives :
Incertitudes additives : P ( s ) K ( I p + GK ) = KS y
1
Le thorme de petit gain nous donne : Comme (s) est stable alors :
( ( j ) ) ( KS y ) < 1
< , soit : KS y
<
(III.34)
Incertitudes multiplicatives : En sortie
P(s) =
Condition de stabilit :
GK ( I p + GK ) = KTy
1
En entre
KG ( I m + KG ) = KTu
1
Ty
( ( j ) ) (Ty ) < 1
<
1
Tu
( ( j ) ) (Tu ) < 1
<
1
<
(III.35)
(III.36)
2.2.4. Performances nominales
Un asservissement est performant sil ragit rapidement, rejette les perturbations et suit avec prcision la consigne. Compte tenu de linterprtation des matrices S et T, il est clair que le correcteur K synthtiser doit chercher satisfaire maintes exigences :
Attnuation des perturbations en sortie : Attnuer les perturbations en sortie revient minimiser la fonction de sensibilit Sy, ceci revient choisir sa norme 1 1 1 la plus faible possible. Soit : ( S y ) = ( I p + GK ) = . ( I p + GK ) ( GK )
Donc minimiser ( S y ) revient maximiser ( GK ) .
Rejet des bruits de mesure : Pour rduire leffet des bruits de mesure, il faut 1 1 1 choisir (Ty ) = I p + ( GK ) le plus faible possible. = I p + ( GK )1
94

1 Or (Ty ) = I p + ( GK )
( GK )
1
1
= ( GK ) . Donc minimiser (Ty )
revient minimiser ( GK ) .
Poursuite du signal de rfrence : La poursuite idale de la rfrence R par la sortie Y entrane I S y I , soit ( S y ) minimale. Cette condition rejoint donc
celle du rejet des perturbations en sortie.
Limitation de lnergie de commande : Pour viter la fatigue des actionneurs, le bruit de mesure ne doit pas provoquer des agitations excessives de la commande. Les commandes seront dautant plus rduites que la norme de la matrice KS lest. Or, en pratique, T = GKS et comme G est fix, rduire KS sera quivalent rduire T. On se retrouve alors dans la mme condition que celle des rejets de bruits de mesure.
2.2.5. Performances robustes
Un systme boucl satisfait le critre de robustesse en performances si les conditions de performances nominales sont vrifies pour toute une classe de modles de procds caractriss par des incertitudes structures ou non.
2.2.6. Loop-shaping
Lapproche par loop-shaping [MCF], [ALA] consiste rgler, avant le calcul du correcteur, les performances en modelant la boucle ouverte, par lajout des fonctions de pondration, suivant les principes de lautomatique classique. Les paragraphes 2.2.2, 2.2.3 et 2.2.4 nous ont permis de dfinir des contraintes sur les valeurs singulires de la fonction de transfert en boucle ouverte ou sur celles en boucle ferme (Ty et Tu) ainsi que sur KSy. Or la minimisation de lerreur statique et le rejet des perturbations dans le systme demandent de la matrice de transfert en boucle ouverte un gain lev en basses frquences (les entres et les perturbations sont des signaux lentement variables dans le temps, donc de basses frquences). Par contre lattnuation des bruits dans la chane impose un gain lev de la matrice de transfert en boucle ouverte en hautes frquences (les bruits sont gnralement des signaux de hautes frquences). Partant de ces principes, nous dfinissons les trois matrices de pondration suivantes : une matrice W1 ( s ) , par exemple W1 ( s ) = w1 ( s ) I p , o w1 ( s ) est une fonction de transfert scalaire du type passe-bas avec un gain lev en basses frquences ; une matrice W2 ( s ) , par exemple W2 ( s ) = w2 ( s ) I m , o w2 ( s ) est une fonction de transfert scalaire du type passe-haut avec un gain lev en hautes frquences, choisie en accord avec la norme des incertitudes additives.
95
une matrice W3 ( s ) , par exemple W3 ( s ) = w3 ( s ) I p , o w3 ( s ) est une fonction de transfert scalaire du type passe-haut avec un gain lev en hautes frquences, choisie en accord avec la norme des incertitudes multiplicatives.
Les fonctions w1 ( s ) , w2 ( s ) et w3 ( s ) sont dites fonctions de pondration. Les trois objectifs prcdents se traduisent alors par les trois ingalits suivantes : W1 S y < 1 < 1
( S y ( j ) ) <
1 w1 ( j ) 1 w2 ( j )
(III.37) (III.38) (III.39)
W2 KS y W3Ty
( K ( j ) S y ( j ) ) < (Ty ( j ) ) <

1 w3 ( j )
< 1
Soit encore, comme le montre la figure III.8 :
( G ( j ) K ( j ) ) > w1 ( j ) > 1 ( G ( j ) K ( j ) ) <

1 <1 w3 ( j )
pour < b pour > h
(III.40) (III.41)
dB
G.K
G.K
)
Ty
w1 j
( )
( )
1 w3 j
Sy
( )
( )
Figure III.8 : Contraintes de loop-shaping.

Ces considrations illustrent le compromis invitable, de lautomatique linaire monovariable, prcision/stabilit : toute augmentation des valeurs singulires amliore les performances en basses frquences mais peut entraner linstabilit. Le meilleur compromis implique quau voisinage de la frquence de coupure, les valeurs singulires ( GK ) et ( GK ) soient assez proches lune de lautre.
96
2.3. Synthse H
Lapproche H, dveloppe dans les deux dernires dcennies, a montr son efficacit pour le calcul dun correcteur robuste. En effet, la synthse H permet de prendre en compte, a priori et explicitement, des spcifications frquentielles et temporelles du cahier de charges qui simplifieront ainsi la synthse. Comme cest une approche frquentielle, les spcifications frquentielles sont naturellement prises en considration, les spcifications temporelles classiques (temps de monte, rejet des perturbations, attnuation du bruit,) peuvent tre facilement interprtes dans le domaine frquentiel.
2.3.1. Sensibilit mixte
Ltude faite prcdemment, sur la stabilit et les performances robustes, nous a donn les trois conditions suivantes :
W1 S y
<1
W2 KS y
<1
W3Ty
<1
(III.42)
Qui peuvent tre regroupes sous une seule condition de la forme :

W1 S y W2 KS y W3Ty
<1
(III.43)
En pratique, nous avons vu que KS y et Ty jouent des rles semblables. La prsence de ces deux fonctions dans le critre est donc superflue. On rsoudra, par la suite, lun des deux problmes suivants : W1 S y W3Ty < 1 ou
W1 S y W2 KS y
<1
(III.44)
Le second problme savre en pratique plus judicieux. Ces deux problmes sont dsigns sous le nom de problme de sensibilit mixte.
2.3.2. Solution du problme standard
Considrons la reprsentation dtat gnralise introduite par les quations (III.4), (III.5) et sa matrice de transfert donne par (III.6). Nous supposons, sans perte de gnralits, dans cette reprsentation que la matrice D22 est nulle, cest dire quil nexiste pas une transmission direct de lentre vers la sortie ce qui est le cas dans les plupart des applications industrielles. La solution du problme standard est base sur la solution algbrique de lquation de Riccati [GU], [DOY], [DOY1]. Lquation de Riccati tant donne par : XE + E T X XWX + Q = 0 Avec : W = W T et Q = QT 97 (III.45)
La solution stabilisante X, si elle existe, sera une matrice symtrique et tel que (E WX) est une matrice stable (ces valeurs propres ont une partie relle strictement ngative). Une telle solution sera note : W E X = Ric Q E T Soit :
Rn =
(III.46)
2 I T m1 D1 D1
0
0 0
et
Rn =
2 I T p1 D1D1
0
0 0
(III.47)
O : D1 = [ D11
D12 ] et
D D1 = 11 D21
Dans la mesure o Rn et Rn sont non singulires. Nous dfinissons les deux matrices hamiltoniennes H et J telles que : 0 B 1 T A H= T Rn D1C1 T T C1 C1 A C1 D1 AT J= T B1B1 BT (III.48)
0 C T 1 R D BT T n 1 1 A B1 D1
(III.49)
En prenant X = Ric ( H ) et Y = Ric ( J ) , nous pouvons dfinir les deux matrices suivantes :
= Rn 1
T D1C1 + BT X
F11 F1 = = F12 F2 F 2
(III.50)
T L = B1D1 + YC T Rn 1 = [ L1
L2 ] = [ L11
L12
L2 ]
(III.51)
O F1, F2, F11 et F12 sont formes respectivement de m1, m2, m1 p2 et p2 lignes et L1, L2, L11 et L12 sont formes respectivement de p1, p2, p1 m2 et m2 colonnes Une solution existe si les conditions suivantes sont vrifies : 1. (A, B2) est stabilisable et (C2, A) est dtectable ; 0 2. D12 = et D21 = 0 I p2 donc elles sont, respectivement, de rang m2 I m2 et p2 ;
98
A j I n B2 3. ,rang = n + m2 donc cette matrice est de rang complet D12 C1 et en plus P12 na pas de zro sur laxe des imaginaires ; A j I n B1 4. ,rang = n + p2 donc cette matrice est de rang complet D21 C2 et en plus P21 na pas de zro sur laxe des imaginaires. D1112 D En mettant D11 = 1111 avec D1122 est de dimension m2xp2, la solution sera D1121 D1122 donne par le thorme suivant :
Thorme 1 : Supposons quun systme P(s) vrifie les hypothses 1 4 dcrites plus haut. a. Il existe un correcteur K(s) stabilisant le systme tel que Fl ( P , K ) seulement si : 1. > max ( [ D1111
D1112 ] , [ D1111 D1121 ])
< si et
2. Il existe des solutions X 0 et Y 0 vrifiant les deux quations de Riccati (III.43) et (III.44) relatives aux matrices hamiltoniennes H et J, et tel que : ( XY ) < 2 . O ( .) dsigne le rayon spectral. b. Les conditions de la partie a sont satisfaites, alors les correcteurs stabilisant le systme, et vrifiant Fl ( P , K ) < , sont donns par :
K ( s ) = Fl ( M , )
(III.52)
O ( s ) A M = C1 C2
< et M(s) a la ralisation suivante :
B1 D
11
D21
B2 D12 0
(III.53)
Avec : D = D
11
1121
T T D1111 2 I m1 p2 D1111 D1111
D1112 D1122
D12
m2 m2
et D21
p2 p2
sont deux matrices arbitraires vrifiant :
T T D12 D12 = I m2 D1121 2 I m1 p2 D1111 D1111 T T D21 D21 = I p2 D1121

2
( (
T I p1 m2 D1111 D1111
) )
T D1121
D1112
99
B2 = Z ( B2 + L12 ) D12 et B1 = ZL2 + Z ( B2 + L12 ) D11 C 2 = D21 ( C 2 + F12 ) et C1 = F2 D11 ( C 2 + F12 )

Z = ( I n 2YX )
1
A = A + BF B1 ( C 2 + F12 )
Le correcteur calcul pour ( s ) = 0 est appel le correcteur central, il est largement utilis sous la forme :
A K (s) = C1 B1 D11
(III.54)
2.3.3. Solution du problme de sensibilit mixte S/KS Le problme de sensibilit mixte S /KS est le plus tudi pour formuler un correcteur stabilisant le systme. Pour simplifier, nous reprenons le systme donn par la figure III.1a et la reprsentation associe. Donc pour un donn nous devons calculer un correcteur Sy stabilisant le systme tel que : < KS y
La configuration standard du systme est donne par :

A 0 B G C I p 0 Im = I 0 0 G m C 0 Ip
I p P= 0 I p
(III.55)
Il est vident, daprs a.1 du thorme 1( 2.2.6), que doit tre suprieur 1, car la norme 2 de la matrice D11 du systme P(s) est gale 1. Dans ces conditions, les quations algbriques de Riccati scrivent :
AT X + XA XBBT X + 1 2 AY + YAT YC T CY = 0
CT C = 0
(III.56)
Le correcteur central sera donn par :

1 2 T ZYC T C A BB X 1 K0 = BT X
ZYC T 0
(III.57)
100
Avec : Z = ( I n 2YX )
(III.58)
Dans le cas gnral le correcteur sera donn par : K ( s ) = Fl ( M , ) O M(s) possde la ralisation suivante :
1 T 2 ZYC T C A BB X 1 M = BT X 1 C 1 2
ZYC T 0 Ip
ZB Im 0
(III.59)
Dans le cas o D22 0 , ce terme pourra tre facilement isol comme le montre la figure III.9. Au dpart, nous calculons un correcteur en supposant D22 = 0 , puis nous dduisons le correcteur gnral daprs :
K ( s ) = K ( s ) ( I + D22 K ( s ) )
1
P (s)
D22
(III.60)
K (s)
K (s)
Figure III.9 : Cas o D22 0 .

2.3.4. Calcul du correcteur discret Considrons le modle dtat discret gnralis dun systme [GU1], donn par :
xk +1 = Ae xk + Be1wk + Be 2 uk zk = C e1 xk + D11wk + D12 uk y =C x +D w +D u e2 k 21 k 22 k k
(III.61)
La matrice de transfert sera donne par :

P ( z) P ( z) 12 P ( z ) = 11 P21 ( z ) P22 ( z )
(III.62)
101
Soit :
Ae P = Ce1 C e2
Be1 D11 D21
Be 2 D12 D22
(III.63)
Comme dans le cas continu, le problme consiste trouver un correcteur K(z) qui stabilise le systme et qui vrifie : Fl ( P , K ) < .
Pour trouver un correcteur, les hypothses suivantes doivent tre vrifies : 1. (Ae, Be2) est stabilisable et (Ce2, Ae) est dtectable ; A e j I n Be 2 = n + m donc la matrice est de rang plein. 2. [ 0, 2 ] ,rang e 2 Ce1 D12 A e j I n 3. [ 0, 2 ] ,rang e Ce2 Be1 = n + p2 donc la matrice est de rang plein. D21
Contrairement au cas continu, nous ne sommes pas obligs dassocier D12 et D21 une forme particulire. De plus nous supposons, pour le moment et sans perte de gnralit, que D22 = 0. Soit : C C = e1 0 Et : I p1 J = 0 I m1 , J = 0 2 I m1 0 I m1 , J = 0 2 I m2 0 2 I p1 0 et D11 D= I m1 D12 0
Si X est la solution de lquation de Riccati discrte, donne par : X = C T JC + AT X Ae LT R 1L e R Avec : R = DT JD + BT X Be = 1 e R2

L et : L = DT JC + BT X Ae = 1 e L2
T R2 R3
(III.64)
102
Si nous trouvons deux matrices V12 et V21, respectivement de dimension m2xm2 et m1xm1, tel que :
T V12V12 = R3
et
T T V21V21 = 2 , = R1 R2 R3 1R2 < 0
(III.65)
Dfinissons la matrice :
At Ct At Bt = Ct1 Dt Ct 2 Bt1 Dt11 Dt 21 Bt 2 Dt12 Dt 22
Ae Be1 1L = V12 R3 1 L2 R2 1L Ce 2 D21 1L
0 V12 R3 1R2V211 I D21V211 0

Be1V211
(III.66)
T L = L1 R2 R3 1L2
Si Z est la solution de lquation de Riccati discrte, donne par :
Z = Bt JBtT + At Z AtT M t St1M tT

O :
(III.67)
St1 St = Dt JDtT + Ct Z CtT = T St 2

M t = Bt JDtT + At Z CtT = [ M t1
St 2 St 3
Mt 2 ]
Un correcteur, vrifiant Fl ( P , K )
< , existe, si et seulement si :
1. lquation de Riccati (III.64) admet une solution vrifiant : X 0 et < 0 tel que Ae Be R 1L est asymptotiquement stable. 2. lquation de Riccati (III.67) admet une solution vrifiant :
St1 St 2 St1StT < 0 tel que At M t St1Ct est asymptotiquement stable 3 2

Dans ces conditions, la relation de rcurrence du correcteur est donne par :
1 x k +1 = At xk + Be 2 uk + M t 2 St 3 ( yk Ct 2 xk ) V12 uk = Ct1 xk St 2 St1 ( yk Ct 2 xk ) 3
Z 0 et
(III.68)
103
Ce qui conduit au correcteur central suivant :

A B V 1 C S S 1C M S 1C e 2 12 t1 t 2 t3 t 2 t 2 t3 t 2 t K0 = V121 Ct1 St 2 St1Ct 2 3
Be 2V121St 2 St1 + M t 2 St1 3 3 (III.69) V121St 2 St1 3
2.4. -Analyse et -Synthse
Le paragraphe 2.3 nous a permis de dfinir une loi de commande remplissant les spcifications de performance pour le modle nominal tout en assurant un certain nombre de proprits de robustesse dfinies au paragraphe 2.2. Le conservatisme de lapproche H vient essentiellement de la limitation de la prise des incertitudes sous forme non structure seulement, toutefois lapproche par loop-shaping nous assure une meilleure rponse. Afin dobtenir une stabilit robuste et des performances robustes pour toute sorte dincertitude, si le cahier de charges lexige, la -synthse, base sur le calcul des valeurs singulires structures, prsente une approche intressante [DOY], [SAF], [DUC],[DUC1], [ALA].
2.4.1. La valeur singulire structure
Le systme nominal P(s) tant corrig par un correcteur K(s) et soumis un bloc dincertitude (s), comme le montre la figure III.10a. La transformation linaire fractionnaire basse dfinie par (III.7), nous permet de passer la reprsentation de la figure III.10.b appele reprsentation M - .
(s)
P (s)
(s)
K (s)
M (s)
Figure III.10 : Schmas pour la -analyse.

Lanalyse de la robustesse dans le cas dune seule incertitude dynamique repose sur le thorme du petit gain introduit au paragraphe 2.2.1 (III.28), soit : ( M ( j ) ) ( ( j ) ) < 1 . (III.70)
104
Dans le cas des incertitudes structures, nous allons obtenir une condition similaire calcule sur les matrices complexes M(j). Pour cela, dfinissons lensemble des matrices :
= diag I , , I , , 1 k1 r kr 1 f = r kr + m j = n i =1 j =1
, f , i , j
m j m j
(III.71)
La valeur singulire structure de M par rapport la structure , note ( M ) , est dfinie par [PAC], [PAC1] : ( M ) =
1 min { ( ) /det ( I n - M ) = 0}
(III.72)
Si aucune matrice ne rend ( I n - M ) singulire alors ( M ) = 0 . 1 peut tre interprt comme la valeur minimale de la norme de qui amne ( M ( j ) ) La marge de robustesse peut ensuite tre obtenue comme : kmax = min 1 ( M ( j ) ) .
[ 0 , ]
un ple de la boucle ferme sur laxe des imaginaire j (elle devient marginalement stable).
Proprits :
, ( M ) = ( M )
Si = k k alors ( M ) = ( M ) . Sinon pour tout , ( M ) ( M ) . Si = { / = I k , spectral de M. Si = { / = I k , spectral rel de M.
alors ( M ) ( M ) o ( M ) est le rayon alors ( M ) R ( M ) o R ( M ) est le rayon
Remarques :
Il existe plusieurs raisons pour lesquelles on prfre manipuler la valeur singulire structure ( M ) plutt que la marge de stabilit multivariable. En effet,
( M ) ne peut prendre la valeur infinie et elle peut tre considre comme une
extension de notions algbriques classiques savoir le rayon spectral et la valeur singulire maximale dune matrice. Le calcul de la valeur singulire structure daprs la dfinition conduit un problme doptimisation non convexe et difficile rsoudre. En pratique on calcule la valeur singulire structure sur un nombre fini de frquences.
105
2.4.2. La -synthse
La -synthse cherche trouver un correcteur K(s) stabilisant le systme donn par la figure III.10a et garantissant les conditions de robustesse en stabilit et surtout en performance. Ceci revient trouver un correcteur K(s), tel que :
max ( M ( P , K ) ) < 1 avec : M ( P , K ) = Fl ( P , K )
(III.73)
Loptimisation du problme de la robustesse nous impose de rsoudre le problme suivant :

K ( s ) stabilisant
min
max ( M ( P , K ) )
(III.74)
Une mthode itrative, appele D-K itration, est propose dans [DOY3], [DUC], [BAL], [DAI]. Cette mthode consiste rsoudre le problme doptimisation suivant :
K ( s ) stabilisant
min
max min DM ( P , K ) D 1
DD
(III.75)
D est appele matrice de normalisation ou matrice de mise lchelle. Lensemble des matrices D est dfinie comme suit : D = diag D1, , D f , d1I r1 , , d f I r f D= Di ri ri , Di = Di > 0 , d j > 0
(III.76)
Partant de lquation (III.74), il faut trouver un correcteur K(s) stabilisant le systme tel que : max min DM ( P , K ) D 1 < 1
DD
(III.77)
La mthode D-K itration consiste alternativement minimiser (III.75) ou rduire (III.77), en prenant alternativement D et K constante. Pour dmarrer la procdure ditration nous pouvons choisir D = I.
106
3. Application des techniques de la commande robuste la MADA

3.1. Correction de la boucle de vitesse
La partie tournante de la machine est rgie par lquation (A2.16), soit :
d = Cem f Cr dt
(III.78)
Dans le cas o le flux au stator est orient suivant laxe d et un fonctionnement avec un facteur unitaire au stator est impos, le couple lectromagntique sera donn par :
Cem = p sd I sq
(III.79)
En supposant que le flux est bien install avant le dmarrage de la machine, ceci nous amne confondre le flux au stator avec sa rfrence, et en confrant au courant la dynamique dun systme du premier ordre. Nous obtenons :
Cem = p sd ref
I I sqref s + I
(III.80)
Partant des quations (III.78) et (III.80), nous tablissons, pour les modes mcaniques de la MADA, le schma bloc suivant :
Cr
I sqref
p sd ref
Cem
1 J
Figure III.11 : Schma bloc nominal des modes mcaniques.

Comme nous allons tenir compte, lors du calcul du correcteur des incertitudes paramtriques de la machine, nous avons intrt mettre ces incertitudes sous forme structure. Pour le faire, nous supposons que le flux de rfrence ne prsente pas dincertitude et nous nous limitons la prise en considration des incertitudes sur J, f et I.
= (1 + p ) I0 I Posons : J = J 0 (1 + pJ J ) f = f0 1 + p f f
(III.81)
107
Dans cette criture, x est le paramtre incertain, x0 est le paramtre nominal, pi est le taux dincertitude et i [ 1,1] . Nous aurons ainsi la reprsentation de la figure III.12 pour le systme muni de ses incertitudes.
z
Cem
Cr v J
zJ
I sqref
p sdref
u1
MJ
Sf
Mf
zf
vf
Figure III.12 : Schma bloc des modes mcaniques avec incertitudes paramtriques.
La transformation linaire fractionnaire nous permet dcrire :
z 0 = Cem p
v v = M u C I 0 u1 Cem em 1
I0
(III.82)
pJ zJ = p J zf S f 0 = pf
1 vJ J0 = MJ 1 Cem Cr S f J0
vJ C C S r f em
(III.83)
f0 v f v f = M f f0
(III.84)
Les quations du systme incertain nous donnent la reprsentation dtat augmente suivante :
108
f0 J 0 Cem 0 z f0 J = J0 z f f0 z 0 1
1 J0 I 0 1 J0 0 I 0 0
pJ 0 pJ 0 0 0
pf J0 0 pf J0 0 0 0
0 p 0 0 0 0
0 p sd ref I 0 0 0 p sd ref I 0 0
1 J0 C em 0 vJ 1 v f J0 v 0 I 0 sqref C 0 r
(III.85)
Cette reprsentation sidentifie celle de lquation (III.5), avec :

f0 A = J0 0 f0 J 0 C1 = f 0 0
C 2 = [1 0]
1 J0 I 0 1 J0 0 I 0
p B1 = J 0
pf J0 0
0 p
0 B2 = p sd ref I 0
0 0 0 0 D12 = p 0 sd ref I 0
D22 = [ 0 0]
1 J0 0
1 J0 0 0
pJ D11 = 0 0
p f J0 0 0
D21 = [ 0 0 0]
Ce qui nous conduit la reprsentation, sous forme standard, suivante du systme incertain :
J 0 0
f
0
0 0
Cr
I sqref
Pmec ( s )
Cr
I sqref
Pmec ( s )
Figure III.13 : Reprsentation des incertitudes paramtriques sous forme structure.
109
Il est vident que ce systme possde une sortie , une entre principale I sqref , ainsi quune entre perturbatrice Cr . En plus du cahier de charge impos au chapitre II, paragraphe 3.3, la boucle de vitesse devra rpondre aux exigences dune correction robuste, citer : Stabilit nominale et performances nominales : Il faut que la boucle de vitesse nominale reste stable en tout point de mesure et que ses performances soient celles imposes par le cahier de charges, noter : bon suivi de la consigne, rejection des perturbations et minimisation de leffort de la commande. Ces conditions seront vrifies moyennant les fonctions de pondration, la fonction de sensibilit et de sensibilit complmentaire ainsi que leur norme H (III.37), (III.38) et (III.39). Stabilit robuste : En prsence des incertitudes paramtriques sur les paramtres de la boucle de vitesse : pJ = 0.5 , p f = 0.99 et p = 0.3 (ces quantits reprsentent des majorants absolus des incertitudes relles sur les paramtres en question), le correcteur calcul doit assurer la stabilit interne de la boucle. Performances robustes : Il faut que la norme H du produit la fonction de pondration par la fonction de transfert correspondante, de tous les systmes incertains dduits partir du systme nominal, soit infrieure 1.
A ces conditions, nous ajoutons que le correcteur doit avoir un ordre raisonnable pour quil soit physiquement ralisable.
3.1.1. Synthse du correcteur par la mthode de la sensibilit mixte

Dans le problme de la sensibilit mixte montr la figure III.14, le calcul du correcteur passe par le choix des deux fonctions de pondration W1 et W2 o il doit vrifier :
W1S y
<1
et
W2 KS y
<1
ref
K (s)
Cr I sqref
Pmec ( s )
W1 ( s )
e1 e2
W2 ( s )
Figure III.14 : Reprsentation des incertitudes paramtriques sous forme structure.
110
Choix des fonctions de pondration

Avant de choisir les fonctions de pondration de notre boucle, rappelons brivement les critres qui dterminent ce choix en gnral : 1 s + b M s (III.86) M s s + b Pour respecter les hypothses restrictives de rsolution du problme H, Nous fixons une valeur faible mais non nulle. Ce choix donne naissance une action presque intgrale au sein du correcteur assurant ainsi un gain lev en basses frquences, ce qui implique une minimisation de Sy dans cette bande donc une bonne prcision en rgime permanent. La pulsation b sera choisie proche de la bande passante minimale souhaite pour le systme corrig en boucle ouverte. La valeur de Ms limite le maximum de S y ( j ) en hautes frquences. Ce
W1 ( s ) scrit sous la forme : W1 ( s ) =
choix a un effet direct sur le maximum des valeurs singulires structures lors dune tude par la -analyse. 1 s + h / M u W2 ( s ) scrit sous la forme : W2 ( s ) = (III.87) u s + h / u Le choix de u faible nous assure lattnuation de KS aux hautes frquences et par suite le rejet des erreurs de mesure et la limitation de lnergie de commande. La pulsation h limite la plage damplification des bruits de mesure. Cette pulsation tre choisie suffisamment loigne de la pulsation propre dsire pour lasservissement en boucle ferme. La valeur de Mu limite le maximum de KS y ( j )
Les fonctions de pondration ne sont pas ncessairement des fonctions du premier ordre. Elles peuvent tre constantes ou dordre suprieur un suivant les contraintes du cahier de charges et les besoins du concepteur pour la ralisation du correcteur. Le choix de ces fonctions nest pas implicite et il est sujet de quelques ttonnements pour arriver aux meilleures fonctions de pondration.
Nous choisissons pour la boucle de vitesse les fonctions de pondration suivantes : Petite Machine : Grande Machine :
W1 ( s ) = 0.35 W1 ( s ) = 0.35
s 2 + 50s + 900 s + s + 0.01 s 2 + 5s + 9 s 2 + 0.1s + 0.0001

2
W2 ( s ) = 10 W2 ( s ) = 10
s + 100 s + 100000 s + 10 s + 10000
(III.88) (III.89)
Le choix de ces fonctions de pondration nous assure un temps de rponse proche de celui impos par le cahier de charges (220ms pour la petite machine et 2.2s pour la grande) et une erreur statique infrieure 0.1%. Lalgorithme de Glover Doyle pour la minimisation de la norme donne :
111
Petite Machine :
o Correcteur analogique :
K vitsm ( s ) =
( ) ( s + 6.27e4 ) ( s + .99)( s + 0.01) ( s2 + 7710s + 2.955 107 )

7126 s + 105 ( s + 1000 )( s + 26.41)( s + 1.5 )
(III.90)
o La version numrique du correcteur de vitesse et pour une priode dchantillonnage de 20ms sera donne par :
Kvitsm ( z ) = 0.6
( z 0.9704 )( z 0.66 ) z ( z 1)( z 0.9804 )

Systme nominal 31dB 710 0.014s
(III.91)
o Les marges de stabilit du systme corrig seront donnes comme suit :
Marge de gain : Marge de phase : Marge de retard :
Cas le plus dfavorable 24dB 600 0.012s
Module en dB
1/W1 ( s )
Figure III.15 : Reprsentation des fonctions de transfert du systme incertain. La figure III.15 montre lallure de la fonction de sensibilit S et de sensibilit complmentaire T qui nest autre que la fonction de transfert en boucle ferme. Ces fonctions sont donnes pour le systme nominal (sans incertitudes) par les courbes en rouge tirete, et pour le systme muni dincertitudes par les courbes en bleue claire continue. La courbe en trait bleu tirete donne linverse de la fonction de pondration. Cette figure montre que la norme infinie des quations (III.42) et (III.44) est bien infrieure un. La fonction de sensibilit montre un gain trs faible (-60dB 1rd/s) ce qui implique une erreur statique trs faible et une bonne rejection des perturbations. La fonction de sensibilit complmentaire montre un gain trs faible en hautes frquences (-25dB 500rd/s et -70dB 10000rd/s) avec une pente -3 ce qui nous assure une trs bonne attnuation des bruits.
112
Module en dB
Figure III.16 : Robustesse en stabilit et en performance par la -analyse. Dautre part, comme les incertitudes du systme sont structures nous avons intrt vrifier la robustesse en performance et en stabilit laide des valeurs singulires structures et de la -analyse. Cette tude est illustre la figure III.16. Une premire figure nous renseigne sur la stabilit robuste de notre boucle, la valeur maximale de est de 0.375 < 1, il est donc claire que notre systme est stable en plus il reste stable pour toute perturbation dont la norme ne dpasse pas 1/0.375. La deuxime figure montre la robustesse en performance, nous remarquons que le systme nominal est bien stable ( < 0.54 ) alors que la contrainte sur la performance robuste nest pas vrifie ( max = 1.05 ). Pour vrifier cette contrainte, il faut que la norme des incertitudes reste infrieure 1/1.05.
Grande Machine :
K vitsm ( s ) =
( ) ( s + 2.574 104 ) ( s + 196.8)( s + 41.36)( s + 0.08873)( s + 0.01127 )

10211 s + 104 ( s + 200 )( s + 2.314 )( s + 0.0853) (III.92)
Kvitsm ( z ) = 136.74
( z 0.9835)( z 0.6708) ( z + 4.413 107 )

z ( z 0.9977 )( z 0.9824 ) 7 + 2.6 105
(III.93)
113
1/W1 ( s )
Figure III.17 : Reprsentation des fonctions de transfert du systme incertain.
Figure III.18 : Robustesse en stabilit et en performance par la -analyse. De mme la figure III.17 nous montre une trs faible erreur statique (< 10-3), une bonne attnuation des perturbations (-25dB 1rd/s) ainsi quune bonne rejection des bruits (-50dB 110rd/s). La figure II.18 nous confirme la stabilit robuste de notre systme ( max < 0.32 ) alors que pour vrifier la condition de stabilit en performance il faut que la norme des incertitudes soit infrieure 1/1.05.
3.1.2. Synthse du correcteur laide dune variante de la mthode de la sensibilit mixte
Comme lun des objectifs prioritaires dans notre tude est dassurer la rjection de la perturbation, il est judicieux de tenir compte de la gamme de frquences dans laquelle cette perturbation excite la sortie du systme. Pour cela, une variante du problme de la sensibilit mixte consiste introduire une pondration frquentielle W0 ( s ) sur le vecteur w reprsentant toutes les entres exognes : w' = W0 ( s ) w o w reprsente un bruit blanc unitaire et W0 ( s ) permet de donner w' un spectre particulier.
114
Le problme de synthse snonce alors de la faon suivante : trouver un correcteur K ( s ) qui assure la stabilit interne de la boucle et qui satisfait la contrainte : W1S yW0 W2 KS yW0 <1
(III.94)
W0 ( s ) de la faon
KWAKERNAAK dans [KWA] et [KWA1] propose de choisir suivante : -
Le numrateur de W0 ( s ) est form du polynme caractristique des modes dominants du systme corrig en boucle ferme. Le dnominateur de W0 ( s ) est form du dnominateur de la fonction de transfert
du systme en boucle ouverte non corrig. Un tel choix conduit une forme standard non minimale mais il prsente lintrt de pouvoir traiter des systmes comportant des intgrateurs purs. Partant de ce choix W0 ( s ) doit rpondre la forme suivante :
W0 ( s ) =
2 s 2 + 2 v0 s + v0
I0 0
( s + ) ( s + f
J0 )
(III.95)
Avec v0 est la pulsation propre choisie pour la vitesse en boucle ferme et son amortissement. Le correcteur de la vitesse trouv en utilisant cette approche est donn par :
Petite Machine :
K vitvsm ( s ) =
( s + 434.7 )( s + 0.01) ( s
0.0114 s + 105 s + 2.956 104 ( s + 32.14 )

2
)(
+ 571.3s + 2.314 10
(III.96)
K vitvsm ( z ) =
( ) (III.97) ( z 1) ( z 1.677 104 )( z 2 7.43 104 z + 1.09 105 )

0.49823 ( z 0.5697 ) z 2 + 0.003732 z + 1.493 105
115
Systme nominal 22.6dB 42.50 0.009s
Cas le plus dfavorable 15.6dB 200 0.005s
1/W1 ( s )
Figure III.20 : Robustesse en stabilit et en performance par la -analyse. Nous remarquons que lordre de ce correcteur est plus faible que lordre de celui calcul par la mthode de la sensibilit mixte, ceci est d essentiellement au filtrage impos aux signaux dentre. En consquence, nous remarquons des marges de stabilit plus rduites. La figure III.19 nous montre toujours des bonnes performances du processus nominal. La figure III.20 nous prouve la robustesse en stabilit mais avec une valeur singulire plus leve ( max = 0.86 ), par contre la robustesse en performance nest pas assure avec une max de 1.4.
116
Grande Machine :
K vitvsm ( s ) =
( s + 34.73)( s + 0.01) ( s
0.014314 s + 106 ( s + 173.9 )( s + 2.223)

2
+ 26.78s + 839.2
(III.98)
K vitvsm ( z ) =
( z 0.998) ( z 9.617 104 )( z 2 0.05664 z + 4.716 103 )

(III.99)
117.3712 ( z 0.9835 ) 6554 ( z 0.0742 )( z 0.0407 )

Trac de Bode de la fonction de sensibilit
60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -4 10 -2 10 0 10

100
Trac de Bode de la fonction de sensibilit complmentaire
-100
-200
-300
Systme incertain Systme nominal

-400
Systme incertain Systme nominal
1/W1 ( s )
2 10
4 10
-500 -2 10
0 10
2 10
4 10
6 10
8 10
Pulsation (rad/sec)
Pulsation (rad/sec)
Figure III.22 : Robustesse en stabilit et en performance par la -analyse.
117
Les remarques cites prcdemment, pour la petite machine, resteront valables pour celleci, bien que lanalyse en stabilit et en performance robustes montre que le correcteur de la grande machine est mieux adapt au cahier de charges.
3.1.3. Synthse du correcteur par la mthode de Loop-Shaping
Cette mthode consiste imposer au correcteur une partie de sa fonction de transfert. Dans ce but le concepteur ajoute, lors du calcul du correcteur et comme le montre la figure III.23, au systme boucl deux fonctions de transfert prdfinies K1 ( s ) et K 2 ( s ) . Cette mthode porte son intrt lorsque nous cherchons imposer une action intgrale dans le correcteur ou liminer une dynamique gnante de la fonction de transfert.
Cr
ref
K1 ( s )
K (s)
K2 ( s )
I sqref
Pmec ( s )
W1 ( s )
W2 ( s )
e1 e2
Figure III.23 : Schma de principe pour la conception dun correcteur robuste par la mthode de Loop-shaping.
K1 ( s ) et K 2 ( s ) sont les deux pr-compensateurs imposer et K ( s ) est la partie du correcteur calculer.
Le correcteur total sera le produit des trois termes :

Kt ( s ) = K1 ( s ) K ( s ) K 2 ( s )
(III.100)
Comme la fonction de transfert en boucle ouverte ne contient pas dintgrateur, nous choisissons pour K1 et K2 les formes suivantes : Petite Machine : Grande Machine : s + 25 s s + 4.5 K1 ( s ) = 105 s K1 ( s ) = 0.95
K2 ( s ) = 1 K2 ( s ) = 1
(III.101) (III.102)
Dans ces conditions, nous trouvons les correcteurs suivants :
118
Petite Machine :
K vitlsh ( s ) =
1422.42 ( s + 1011)( s + 25 )( s + 20.75 ) s ( s + 24.94 ) s + 2426s + 1.9 10

2
(III.103)
K vitlsh ( z ) = 1.0672
( z 0.7052 )( z 0.607 ) z ( z 1)( z 0.6073)
(III.104)
Systme nominal 26.5dB 70.60 0.01s
Cas le plus dfavorable 24dB 49.50 0.0035s
Nous vrifions la prsence dune action intgrale dans la fonction de transfert du correcteur. Dautre part, lordre du correcteur est de quatre au lieu de cinq pour le correcteur trouv par la mthode de la sensibilit mixte, cette rduction dordre est due essentiellement la vrification, a priori, de la contrainte sur lerreur statique. Les marges de stabilit trouves sont trs bonnes, surtout les marges de phase et de retard.
1/W1 ( s )
119
Figure III.25 : Robustesse en stabilit et en performance par la -analyse. La figure III.24 prouve que les fonctions de sensibilit restent au dessous de linverse de la fonction de pondration W1, ce qui nous assure sur la qualit de la rgulation. De plus, nous remarquons la prsence dune pente -1 faibles frquences (action intgrale) assurant une erreur statique nulle. Le gain trs faible basses frquences nous garantit une bonne attnuation des perturbations. La fonction de sensibilit complmentaire montre une bande passante en boucle ferme quasi-constante ainsi quune excellente attnuation en hautes frquences. La stabilit robuste est vrifie laide de la figure III.25 o la borne suprieure de la valeur singulire structure ne dpasse pas 0.67. Malgr une borne suprieure de valeur singulire lgrement suprieure un (1.002), nous pouvons dire que la robustesse en performance est respecte.
Grande Machine :
Kvitlsh ( s ) =
9050.8 ( s + 200.1)( s + 4.5 )( s + 2.386 ) s ( s + 192.1)( s + 77.54 )( s + 4.323)
(III.105)
K vitlsh ( z ) =
( z 1)( z 0.4212 ) ( z 1.84 10
179.21( z 0.6671)( z 0.4137 )

7
(III.106)
Systme nominal 29dB 65.50 0.125s
120
Lordre rduit du correcteur et les marges de stabilit bien leves sont remarquer dans cette correction.
Module en dB
1/W1 ( s )
Figure III.26 : Reprsentation des fonctions de transfert du systme incertain. Les remarques cites pour la correction de la petite machine sont toujours valables pour celle-ci avec des marges de stabilit en robustesse et en performance plus intressantes.

3.1.4. Synthse du correcteur par la -synthse
En utilisant lalgorithme D-K itration pour calculer le correcteur, nous obtenons un correcteur dordre 28 pour la petite machine et dordre 22 pour la grande. En pratique, ces correcteurs posent un problme de ralisation. Il sera fortement souhait de rduire leur ordre, si possible. Plusieurs algorithmes de rduction dordre sont disponibles. Il est vident que cette rduction dordre sera accompagne dune dgradation des performances du systme corrig. En se basant sur celui de Hankel [GLO] [SAM] pour arriver un ordre de six, nous aurons :
121
Module en dB
Petite Machine :
K vitms
( s + 7.8 104 ) ( s + 6246) ( s2 + 1.669s + 1.645)( s2 + 44.68s + 883.4) ( s ) = 0.03524 ( s + 44.95)( s + 0.01) ( s 2 + 1.235s + 1.167 )( s 2 + 5681s + 2.729 107 )
(III.107)
K vitms ( z ) = 0.03524
( z + 0.19 ) ( z 2 1.967 z + .9672 )( z 2 1.155 z + 0.3631)

z ( z 1)( z 0.4071) z 2 1.975 z + .9756
(III.108)
1/W1 ( s )
Figure III.29 : Robustesse en stabilit et en performance par la -analyse. 122
Les figures III.28 et III.29 montrent des rsultats trs attirants pour le systme corrig surtout pour la robustesse en stabilit et en performance. Lhandicap essentiel de la synthse restera lordre trop lev du correcteur.
Grande Machine :
K vitms ( s ) = 4.934
( s + 48.64 )( s + 0.5719 )( s + 0.05393)( s + 0.0113) ( s 2 + 0.1495s + 0.037 )

(III.109)
( s + 1161)( s + 1.397 )( s + 1.189 )( s + 0.06775) ( s 2 + 0.1381s + 0.036 )
Kvitlsh ( z ) =
)( ) ( z 0.9977 )( z 0.9893)( z 0.8919 ) ( z 5.965 105 )( z 2 1.969 z + 0.9705)

4.9341( z + 31.37 )( z 0.9865 ) z 2 1.971z + 0.9728 z 2 1.5763z + 0.6124
(III.110) o Les marges de stabilit du systme corrig seront donnes comme suit : Marge de gain : Marge de phase : Marge de retard : Systme nominal 31dB 65.50 0.132s Cas le plus dfavorable 25.5dB 620 0.1s
1/W1 ( s )
Figure III.30 : Reprsentation des fonctions de transfert du systme incertain. Nous nous montrons aux figures III.30 et III.31 les courbes relatives la correction de la grande machine. Les remarques cites prcdemment pour la petite machine sont valables pour celle-ci.
123

3.1.5. Simulation de la boucle de vitesse et choix du correcteur robuste
Dans le but de choisir le correcteur robuste le mieux adapt pour la boucle de vitesse, nous simulons simultanment la rponse de la boucle pour les quatre correcteurs dj tablis. Le cycle de fonctionnement comporte le dmarrage vide de la machine, partir de t = 0s, avec une consigne de vitesse nominale (157rd/s) et lapplication dun couple de charge nominal 0.7s pour la petite machine et 7s pour la grande.
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 sensibilit mixte loop-shaping mu-synthse variante sensibilit mixte sensibilit mixte loop-shaping mu-synthse variante sensibilit mixte 1
Petite machine
1.05
Vitesse en valeurs reduites

1
Vitesse en valeurs reduites
0.95
0.7
0.8
0.9
0.9 0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps en s
Temps en s
a b Figure III.32 : Rponse en vitesse pour les quatre correcteurs robustes. La figure III.32.a donne lallure de la rponse en vitesse alors que la figure III.2.b montre plus en dtail son allure en rgime permanent et suite lapplication dun couple de charge. Ces deux figures nous permettent de tirer le temps de rponse 95% relatif chaque correcteur ainsi que la chute relative suite lapplication dun couple de charge nominal.
124
Courant au stator en v. r.
La figure III.33 montre lallure du courant qui contrle le couple lectromagntique, c'est--dire leffort de la commande.
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 sensibilit mixte loop-shaping mu-synthse variante sensibilit mixte
Les principaux rsultats de ces figures sont regroups dans le tableau ci-dessous :
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Temps en s
Figure III.33 : Courant de commande Isq pour les quatre correcteurs robustes.
tr95% Crn
I sq pic 0.9In 1.58In In 1.15In
Sensibilit mixte Variante de la sensibilit mixte Loop-Shaping -synthse
240ms 241ms 221ms 265ms
4.6% 5.5% 2.8% 3.3%
La comparaison des rponses des quatre correcteurs montre que le correcteur calcul par la mthode de Loop-Shaping prsente le meilleur temps de rponse ainsi que la meilleure rejection du couple de charge malgr un petit effet de tranage sur le rtablissement de la vitesse, le pic de courant ne dpasse pas le courant nominal mais il restera lgrement suprieur au pic de courant constat pour le correcteur trouv par la mthode de la sensibilit mixte. A part un temps de rponse suprieur celui attendu, le correcteur donn par la synthse prsente encore des caractristiques intressantes.
1
Grande machine
1.02 1.01 sensibilit mixte loop-shaping mu-synthse variante sensibilit mixte
0.9
1
0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 sensibilit mixte loop-shaping mu-synthse variante sensibilit mixte 5 6 7 8
0.99
Vitesse en v. r.
Vitesse en v. r.
0.98 0.97 0.96 0.95 0.94 0.93 0.92 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps en s
Temps en s
a b Figure III.34 : Rponse en vitesse pour les quatre correcteurs robustes.
125

1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 sensibilit mixte loop-shaping mu-synthse variante sensibilit mixte
Les principaux rsultats de ces figures sont regroups dans le tableau ci-aprs :
Courant au stator en v. r.
De mme, les figures III.34a et III.34b donnent lallure de la vitesse alors que la figure III.35 donne lallure du courant de commande. Nous remarquons quau dmarrage le courant passe en saturation presque pour les quatre correcteurs. Afin dvaluer le pic de courant rel, nous faisons abstraction de cette saturation.
Temps en s
Figure III.35 : Courant de commande Isq pour les quatre correcteurs robustes.
tr95% Crn
I sq pic 1.72In 1.91In 1.725In 1.7In

Satur
Sensibilit mixte Variante de la sensibilit mixte Loop-Shaping -synthse
2.17s 2.14s 2.2ms 2.16ms
5.8% 7.5% 4.5% 5.1%
Pour cette machine, les performances des quatre correcteurs sont quasi-identiques avec un petit avantage pour la mthode de Loop-shaping ou la -synthse (nous insistons toujours la rejection du couple de charge et leffort de la commande).
Choix du correcteur
La comparaison de la structure des quatre correcteurs montre que celui tabli par la mthode de loop-shaping donne la structure de ralisation la plus rduite et par la suite, dans sa version discrte, demande un minimum doprations de calcul garantissant un retard de calcul minimal. En performance, le correcteur tabli par la mthode du loop-shaping prsente dans sa fonction de transfert un intgrateur pur permettant dassurer un bon suivi de la rfrence (mme si les autres correcteurs arrivent vrifier des erreurs statiques infrieures 10-3). Il possde, entre autres, la meilleure rejection du couple de charge et un effort de commande acceptable par rapport aux autres correcteurs. Ltude de la robustesse en stabilit et en performance montre que le correcteur tabli par la -synthse offre les meilleures qualits, toutefois le degr, relativement trop lev, de ce correcteur, rend sa ralisation quasi-impossible et demande systmatiquement une rduction de son ordre qui saccompagne dune dgradation de ses performances. Les remarques cites ci-dessous nous amnent opter pour le correcteur tabli par la mthode de Loop-Shaping. Nous insistons sur le fait que le calcul dun correcteur robuste est bas essentiellement sur loptimisation du choix des fonctions de pondration, qui nous amne parfois favoriser un correcteur par rapport aux autres.
126
3.2. Correction robuste du flux
Les quations rgissant le flux au stator de la MADA, donnes par (A2.11), (A2.12) et (A2.13), se rduisent, dans le cas dune orientation suivant laxe d et le choix dun fonctionnement avec un facteur de puissance unitaire au stator, :
sd = M sr I rd
(III.111)
En assimilant la dynamique du courant celle dun systme du premier ordre, nous aurons : I rd =
I I rd ref s + I
(III.112)
I est la pulsation propre de la boucle du courant, et lexpression du flux sera : sd = M sr I I rd ref s + I

(III.113)
Les paramtres susceptibles de varier dans lexpression du flux sont Msr et I . Elles seront soumises des incertitudes relatives de 30% . Soient : M sr = M sr0 (1 + pM M ) I = I 0 (1 + p ) Avec pM = p = 0.3 et M , [ 1,1] Les quations (III.113) et (III.114) nous permettent dtablir le schma bloc de la figure III.36 du flux muni des incertitudes structures.
(III.114)
vM I rdref
zM
MM
u1
sd
Figure III.36 : Schma bloc du flux avec incertitudes paramtriques.
127
Avec :
zM 0 u = p 1 M z 0 = sd p M sr0 vM M sr0 I rd ref = MM vM I rd ref
(III.115)
I0
v v = M u I 0 u1 sd 1 sd
(III.116)
Le systme augment sera donn par : sd z M z sd I 0 0 = I0 1 pM I 0 0 pM I 0 0 p 0 0 0 M sr0 I 0 sd M sr0 vM M sr0 I 0 v I rd 0 ref sd v M = Pflx v I rd ref
(III.117)
Les incertitudes seront alors prises en compte en utilisant la transformation linaire fractionnaire comme le montre la figure III.37, o est une matrice diagonale paramtres rels. Comme pour la boucle de vitesse, la correction robuste du flux doit chercher assurer les critres de stabilit et de performances nominales et robustes.
= M 0
w
I rd ref
z
Pflx ( s )
sd
sd = Fu Pflx ,
Figure III.37 : Reprsentation du flux avec incertitudes sous forme standard. Le schma bloc de rgulation est identique celui de la vitesse. La relation entre les sorties des fonctions de pondration et la perturbation est donne par : e1 e2 W1 ( I + GK )1 d = W2 K ( I + GK )1
(III.118)
128
Le critre de performance impose que les fonctions de transfert entre e1 et e2, et d doivent avoir une norme trs faible pour toutes les matrices . Cette condition nous guide dans le choix des fonctions de pondration. Nous choisissons pour la boucle de flux les fonctions suivantes : Petite Machine : Grande Machine : W1 ( s ) = 0.68 s + 100 s + 0.1 s+6 W1 ( s ) = 0.68 s + 0.01 W2 ( s ) = 50 W2 ( s ) = 50 s + 200 s + 106 s + 17 s + 105 (III.119) (III.120)
3.2.1. Synthse du correcteur par la mthode de Loop-Shaping
Le schma de principe pour llaboration dun correcteur robuste du flux est identique celui de la vitesse donn la figure III.23. Nous imposons aux pr-compensateurs les formes suivantes : Petite Machine : Grande Machine :
Petite Machine :
s + 100 s s + 80 K1 ( s ) = 10 s K1 ( s ) = 5.5
K2 ( s ) = 1 K2 ( s ) = 1
(III.121) (III.122)
K flxlsh ( s ) =
6908.12 ( s + 514.7 )( s + 110 ) s ( s + 3443)( s + 152.3)
(III.123)
K flxlsh ( z ) =
( z 1)( z 0.6333) ( z 3.269 105 )

Systme nominal Infinie 1050 0.012s
4.4754 ( z 0.7228 )( z 0.3384 )
(III.124)
Cas le plus dfavorable Infinie 1000 0.012s
129

20 0 -20
0 -10 -20 -30
Module en dB (dB)
-40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -3 10
Module (dB)
Systme incetain Systme nominal 1/W1(s)
-40 -50 -60 -70 -80 -90 0 10
Systme incetain Systme nominal
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Pulsation (rad/s) (rad/sec)
Pulsation (rad/sec)

Stabilit robuste
0.35 1
Performance nominale - Performance robuste

Performance nominale Borne suprieure Borne infrieure
0.3
0.95
0.25
0.9
0.2
0.85
0.15
0.8 0.1 0.75 0.05
Borne suprieure Borne infrieure

1 2 3
0.7
0 0 10
10
10
10
0.65 0 10
10
10
10
10
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
Pulsation (rad/s)

Grande Machine :
K flxlsh ( s ) =
385.26 ( s + 196.9 )( s + 50 ) s ( s + 218.3)( s + 43.89 )
(III.125)
K flxlsh ( z ) =
7.4545 ( z 0.3633)( z 0.0378 )
( z 1)( z 0.4157 )( z 0.0127 )
(III.126)
Systme nominal Infinie 870 0.2124s
Cas le plus dfavorable Infinie 850 0.1621s
130

20
0
-20
Module en dB (dB)
-20
-40
-40
Module (dB)
10
-3
-60
-60
-80
-80
-100
-100

10
0
-120 -4 10
10
-2
10
-1
10
10
10
10
-120 -1 10
10
10
10
10
Pulsation (rad/s) (rad/sec)
Pulsation (rad/sec)

Stabilit robuste
0.35 Borne suprieure Borne infrieure
1.05

0.3
0.95
0.25
0.9
0.2
0.15
0.8
0.1
0.75
0.05
0 0 10
1 2 3
0.85
0.7
10
10
10
0.65 0 10
10
10
10
10
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
Pulsation (rad/s)
Figure III.41 : Robustesse en stabilit et en performance par la -analyse. Les correcteurs tablis pour les deux machines, par cette mthode, confrent aux systmes corrigs des grandes marges de stabilit. Ils sont, tous les deux, du troisime ordre et par consquent ne posent pas, thoriquement, un problme de ralisation. Ltude de la robustesse en stabilit montre que les deux correcteurs vrifient ce critre dans les marges dincertitudes dfinies par le cahier de charges. Mme si la robustesse en performance nest pas assure , pour les marges dincertitudes prdfinies, pour la grande machine, la valeur maximale de la borne suprieure de la valeur singulire structure restera trs proche de un ( max = 1.025 ) ncessitant une rduction minime de la norme des incertitudes. Nous pouvons toujours rduire cette valeur maximale en rduisant lgrement le gain de la fonction de pondration W1.
3.2.2. Synthse du correcteur par la -synthse
Comme pour la boucle de vitesse, nous appliquons lalgorithme D-K itration pour calculer le correcteur. Lordre du correcteur trouv pour chaque machine est de six. Nous pouvons ainsi tenter son implantation sans rduction dordre. Le correcteur, de chaque machine, sera donn comme suit :
131
Petite Machine :
K flxms ( s ) =
( s + 9.55 104 ) ( s + 7655)( s + 1211)( s + 354.6)( s + 24.77 )( s + 0.1)

(III.127)
3.846 ( z 0.931)( z 0.4396 )( z 0.2088 )( z 0.02526 )
z ( z 1)( z 0.9284 )( z 0.3451)( z 0.0264 )
824.31 s + 106 ( s + 1328 )( s + 855.2 )( s + 219.9 )( s + 23.82 )
K flxms ( z ) =
(III.128)

10

0

-50
-10
Module en dB (dB)
Module (dB)
-2 0 2 4 6
-20
-100
-30
-40
-150
-50
-200
-60
-70 10
10
10
10
10
-250 -2 10
10
10
10
10
10
Pulsation (rad/sec)
Pulsation (rad/sec)

Stabilit robuste
0.35
0.8
0.3
0.75
0.25
0.7
0.2
0.65
0.15
0.6
0.1 Borne suprieure Borne infrieure

-2 0 2 4
0.55
0.05
0.5

10
2
0 -4 10
10
10
10
10
0.45 0 10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
Pulsation (rad/s)
Figure III.43 : Robustesse en stabilit et en performance par la -analyse. 132
Grande Machine :
K flxms ( s ) =
28.75 s + 105 ( s + 600 )( s + 186.8 )( s + 92.51)( s + 18.2 )
( s + 2470 )( s + 595.1)( s + 270.3)( s + 101.8)( s + 20.62 )( s + 0.01)

(III.129)
K flxms ( z ) =
15.843 ( z 0.6954 )( z 0.1724 )( z 0.055 )( z 0.0018 )

z ( z 1)( z 0.6621)( z 0.1307 )( z 0.004487 )
(III.130)

10 0


-20 -40 -60
-10
Module (dB)
Module (dB)
-2 0 2 4
-20
-80 -100 -120 -140
-30
-40
-50
-160 -180 -200
-60
-70 -4 10
10
10
10
10
10
-2
10
10
10
10
Pulsation (rad/sec)
Pulsation (rad/sec)

Stabilit robuste 0.35 0.3 0.25 0.2
0.75 0.7 0.95
Performance nominale - Performance robuste Borne suprieure Borne infrieure
0.9 0.85 0.8
0.15 0.1 0.05 0 -2 10
0.65 0.6 0.55 -2 10 Performance nominale Borne suprieure Borne infrieure 10

0
10
10 Pulsation (rad/s)
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
133
Comme attendu, les correcteurs synthtiss par la -synthse offrent une meilleure robustesse en performance et en stabilit. Cette robustesse est paye par un degr du correcteur plus lev.
3.2.3. Simulation de la boucle du flux et choix du correcteur robuste
La rponse de la boucle du flux corrige, pour les deux machines, est donne par la figure III.46. Nous en constatons que le correcteur tabli par la mthode du Loop-Shaping rpond au cahier de charges impos, rponse apriodique avec un temps de rponse de 30ms pour la petite machine et 400ms pour la grande. Par contre, le correcteur tabli par la -synthse offre une meilleure dynamique avec un temps de rponse plus faible. Lordre du correcteur, relativement lev, pour la -synthse ainsi que la rapidit de la boucle nous laisse opter le correcteur calcul par la mthode du Loop-Shaping.
1 0.95 0.9 0.8 0.7 loop-shaping mu-synthse
1 0.95 0.9 0.8 0.7 loop-shaping mu-synthse
Flux en v. r.
Flux en v. r.
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps en s
Temps en s
Petite Machine
Grande Machine
Figure III.46 : Rponse en flux pour les deux correcteurs robustes.

3.3. Correction robuste des courants
En partant de la mise en quation de la MADA introduite lannexe 2, surtout les quations (A2.8), (A2.9) et (A2.10), nous tions capable dtablir, paragraphe 2 du chapitre II quations (II.1) et (II.2), une reprsentation dtat pour les courants de la machine, les vecteurs dtat et dentre seront forms, respectivement, des courants dans la machine et de ses tensions dalimentation. Lapplication de la technique de dcouplage par retour dtat introduite au chapitre II, figure II.9 et quations (II.29) (II.36), aux courants de la machine, nous a permis de trouver les expressions des matrices de dcouplage, quations (II.39) (II.43). Les courants dcoupls seront ainsi rgis par lexpression (II.44). Une correction par retour dtat et une tude de leffet des incertitudes paramtriques ont t traites au second chapitre. Nous allons tenter dans ce paragraphe dtablir une correction robuste aux courants dcoupls.
134
Le schma de dcouplage introduit la figure II.9 et appliqu aux courants de la machine, pourra tre modifi sous la forme de la figure III.47.
I sd ,q ref
I rd ,q ref
LB
+ +
I sd ,q , rd ,q
A BK d
I sd ,q , rd ,q
Figure III.47 : Schma bloc modifi pour le dcouplage des courants. Nous remarquons que dans le cas dun dcouplage parfait, absence des incertitudes paramtriques, les matrices de la figure III.47 vrifient :
A BK d = 04 LB = I 4
(III.131)
En prsence des incertitudes paramtriques, lquation (III.131) nest plus vrifie et les courants seront de nouveau coupls. Nous cherchons alors trouver un correcteur assurant le dcouplage des courants mme en prsence des incertitudes paramtriques. La recherche dune reprsentation structure des incertitudes nous amne tablir le schma de la figure III.48. Le lecteur aura se rfrer lannexe 4 pour le dtail de ce calcul.
vLB
LB
z LB
I sd ,q ref
I rd ,q ref
M LB
+ +
I sd ,q , rd ,q
M A BK d
I sd ,q , rd ,q
v A BK d
A BK d
z A BK d
Figure III.48 : Schma bloc des courants dcoupl avec incertitudes paramtriques.
135
Dans cette reprsentation, les matrices M A BK d et M LB seront respectivement de dimensions (14x14) et (8x8). A ces incertitudes, nous devons ajouter les incertitudes dues aux onduleurs de tension alimentant la machine. Cette structure va conduire llaboration des correcteurs robustes dordre suprieur 11. Or, la boucle de courant est la plus rapide dans la chane de commande de la machine donc le correcteur devra tre le plus simple possible ncessitant le minimum de temps de calcul dans sa version discrte. Donc un correcteur dordre important sera viter. Toutes ces raisons nous incitent calculer un correcteur robuste en se basant sur une majoration des incertitudes non structures. En utilisant la mthode de loop-shaping, adopte pour les deux boucles prcdentes, nous obtenons les correcteurs suivants :
Petite Machine
Correcteur analogique : Correcteur numrique : Te = 250s

Grande Machine
K crtlsh ( s ) =
Kcrtlsh ( z ) =
8733.8 ( s + 1306 )( s + 475 )

0.73573 ( z 0.8884 )( z 0.7358 )
s ( s + 14130 )( s + 564.1)
(III.132) (III.133)
( z 1)( z 0.8685)( z 0.02924 )
Correcteur analogique : Correcteur numrique : Te = 1ms
K crtlsh ( s ) =
K flxlsh ( z ) =
3596.6 ( s + 322.9 )( s + 175 )

1.1137 ( z 0.8403)( z 0.739 )
s ( s + 3903)( s + 191.8 )
(II.134) (III.135)
( z 1)( z 0.8254 )( z 0.02019 )
Notons que la priode dchantillonnage a t choisie identique la priode de la porteuse de londuleur MLI alimentant la machine.
136
3.4. Rsultats de simulation avec les correcteurs robustes
Nous procdons dans ce paragraphe la commande de la machine munie de ses onduleurs avec les correcteurs robustes obtenus par la mthode de Loop-Shaping. Nous vrifierons, le long de ces simulations, si les correcteurs synthtiss rpondent aux cahiers de charges imposs
3.4.1. Simulation du fonctionnement de la petite machine
1 0.5 0 -0.5 -1 0 4 2 0 -2 -4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1 0.5
s = sd
sq
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2 1 0 -1 -2 0 4 2 0 -2 -4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

I rq
Is
I sd
I sq
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Ir
I rd
Temps en s
Figure III.49 : Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge. La figure III.49 nous montre le fonctionnement de la machine pour un cycle complet avec compensation du couple de charge. Le cycle de charge adopt est celui dfini au paragraphe 3.3 du chapitre II, figure II.2. 137
V itesse d e rfren ce et V itesse en v . r.
a- Installation du flux
x 10
-4
Flu x stato riq u e en v . r.
Comme prvu, le flux admet une rponse apriodique et sans dpassement. Il sera alors prdominance du premier ordre. Il admet un temps de rponse 95% de 26ms. De plus, le module du flux restera confondu avec la composante sd , la composante sq reste pratiquement zro. A part une petite perturbation au dpart, et pour un cycle de londuleur, le dcouplage est respect. Le courant magntisant est partag entre le stator et le rotor. La vitesse et le couple restent, durant cette phase, pratiquement nuls.
0 0.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Co u p le d e rfren ce et Co u p le en v . r.
-0.1 0 1 0.95 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
0.5
0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Co u ran ts stato riq u es en v . r.
0.4 0.2 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Co u ran ts ro to riq u es en v . r.
0.4 0.2 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Temps en s
Figure III.49.a
Co u p le d e rfren ce V itesse d e rfren ce et V itesse en v . r. et Co u p le en v . r.
b- dmarrage de la machine
1 0.95
0.5
La rponse de la vitesse est, comme voulue, apriodique avec un temps de rponse 95% de : tr = 220ms . Le couple atteint un maximum de 2.5Cn, avec un gradient qui slve : dCem = 206Cn / s . dt Durant le dmarrage, le flux reste constant, gal sa valeur de rfrence. Comme le dmarrage a lieu vide, les courants I sq et I rq reviennent zro aprs le rgime transitoire. Ils atteignent, respectivement, un maximum de 1.5In et 2In. Nous remarquons que les pics des courants et du couple sont suprieurs ceux trouvs pour le correcteur PI du second chapitre.
0 0.25 3 2 1 0 -1 0.25 1
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.5
0 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
1.5 1 0.5 0 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
-0.5 0.25
2 0 -2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
Temps en s
Figure III.49.b
138
Vitesse d e rfren ce et v itesse en v . r.
c- Application dun charge nominal.
couple
de
1.02 1.01 1 0.99 0.98 0.98 1.5 1 0.5 0 -0.5 0.98 1.02 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08
Flu x statoriq u e en v . r.
Lapplication dun couple de charge nominal induit une chute relative de la = 1% , cette chute est vitesse de : b infrieure celle trouve lors de la premire correction. Le temps dtablissement de la vitesse slve 20ms, contre 40ms dans la correction classique. Le flux restera identique sa consigne. Le couple lectromagntique, ainsi que les courants qui le gnrent, prsentent un pic de 35% de la valeur nominale.
d- Inversion de la vitesse.
Co up le d e rfren ce et Co u p le en v . r.
0.98 0.98
0.99
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
1.06
1.07
1.08
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08
Co u rants ro to riq u es en v . r.
1 0 -1 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08
Temps en s
Figure III.49.c
Co u p le d e rfren ce V itesse d e rfren ce et Co u p le en v . r. et V itesse en v . r.
1 0.5 0 -0.5 -1 1.5 2 0 -2 -4 1.5 1.1 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
Comme toutes les autres phases, le flux reste inchang linversion de la vitesse. Le couple maximal atteint 3.5Cn et le dCem = 278Cn . Ces gradient du couple : dt valeurs dpassent lgrement les valeurs spcifies par le cahier de charges. Si nous voulons les rduire, nous devons ralentir la dynamique des courants. Les mmes remarques sappliquent encore au comportement des courants agissant sur le couple.
1.55
1.6
1.65
1.7
1.75
1.8
1.85
1.9
1.95
1.05 1
0.95 0.9 1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
2 1 0 -1 -2 1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
4 2 0 -2 1.5
1.55
1.6
1.65
1.7
1.75
1.8
1.85
1.9
1.95
Temps en s
Figure III.49.d
139
0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 3.48 0.5 0 -0.5 -1 3.48 1.1 3.49 3.5 3.51 3.52 3.53 3.54 3.55 3.56 3.57 3.58
La consigne de vitesse applique est gale 0.025b. la chute relative de la vitesse est toujours de 0.01b. Le temps dtablissement de la vitesse est de 20ms. Le flux nest pas affect par le couple. Les pics de courants crant le couple resteront infrieurs 2In.
3.49
3.5
3.51
3.52
3.53
3.54
3.55
3.56
3.57
3.58
1.05 1 0.95 0.9 3.48 3.49 3.5 3.51 3.52 3.53 3.54 3.55 3.56 3.57 3.58
-2 1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
1 0.5 0 -0.5 3.48
3.49
3.5
3.51
3.52
3.53
3.54
3.55
3.56
3.57
3.58
Temps en s
Figure III.49.e Une comparaison entre les performances de la machine, pour un cycle de fonctionnement, commande avec des correcteurs type PI (figure II.16) ou des correcteurs robustes (figure III.49), nous conduit citer les remarques suivantes : Les temps de rponse des diffrentes boucles, vitesse, flux et courant, sont quasiidentiques. La chute relative de la vitesse suite lapplication dun couple de charge est plus faible avec des correcteurs robustes, ceci est d essentiellement un meilleur contrle des courants. Le temps de rtablissement de la vitesse est plus court lors dune correction robuste. De plus, le produit du temps de rtablissement de la vitesse par sa chute relative est plus faible. Dans les deux cas, le flux est insensible au point de fonctionnement avec un petit avantage pour la correction robuste cause dun temps de rponse plus faible et un appel de courant encore plus faible. Les pics de courants au dmarrage et linversion du sens de rotation sont plus importants avec la correction robuste, par contre, lors de lapplication dun couple de charge, la dynamique du courant est mieux contrle.
140
3.4.2. Simulation du fonctionnement de la grande machine

1 0.5 0 -0.5 -1 0 3 2 1 0 -1 -2 -3 0 1.5 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1 0.5 0 -0.5 0 2 4
s = sd
sq
10
12
14
16
18
20
Is
0
I sd
I sq
-2 0 2 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Ir
0
I rd
-2 0 2 4 6
I rq
8 10 12 14 16 18 20
Temps en s
Figure III.50 : Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge. La figure III.50 nous montre le fonctionnement de la machine pour un cycle complet avec compensation du couple de charge. Comme le paragraphe prcdent, le cycle de charge adopt est celui dfini au paragraphe 3.3 du chapitre II, figure II.2.
141
a- Installation du flux
0.05
La rponse du flux est apriodique et sans dpassement. Il est donc prdominance du premier ordre. Son temps de rponse 95% est de 430ms. De plus, le module du flux reste confondu avec la composante sd , la composante sq est pratiquement nulle. A part une petite perturbation au dpart, et pour un cycle de londuleur, le dcouplage est respect. Le courant magntisant est partag entre le stator et le rotor. La vitesse et le couple restent, durant cette phase, pratiquement nuls.
-0.05 0 0.05 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.05 0 1 0.95 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0
0.04 0.02 0 -0.02 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.04 0.02 0 -0.02 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps en s
Figure III.50.a
b- dmarrage de la machine
0.95
0.5
La rponse de la vitesse est, comme voulue, apriodique avec un temps de rponse 95% de : tr = 2.25s . Le couple atteint un maximum de 2Cn qui est son seuil de saturation. Le gradient du couple, dans sa partie linaire, slve dCem : = 20Cn / s . dt Dans la zone de saturation du couple, la vitesse volue linairement avec le temps, ce qui acclre lgrement la rponse en vitesse. Durant le dmarrage, le flux reste constant, gal sa valeur de rfrence. Comme le dmarrage aura lieu vide, les courants I sq et I rq reviennent zro la fin du rgime transitoire. En rgime transitoire, les courants sont saturs au seuil fix 1.75In.
0 1 3 2 1 0 -1 1 1.1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.9 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2 1.5 1 0.5 0 -0.5 1 2 1 0 -1 -2 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en s
Figure III.50.b
142

1.005 1 0.995 0.99 5 1.5 1 0.5 0 -0.5 5 1.1 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25
c- Application dun charge nominal.
couple
de
La chute relative de la vitesse suite lapplication dun couple de charge = 0.25% , cette chute nominal est de : b est infrieure celle trouve lors de la premire correction. Le temps dtablissement de la vitesse slve 110ms, contre 100ms dans la correction classique. Le flux restera sa consigne. Le couple lectromagntique, ainsi que les courants qui le gnrent, prsentent un pic qui ne dpasse pas le 5%.
0.9 5 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25
1.5 1 0.5 0 -0.5 5 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25
1 0 -1 5 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25
Temps en s
Figure III.50.c
d- Inversion de la vitesse.
1 0.5 0 -0.5 -1 7 2 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11
Linversion de la vitesse passe couple constant. Au passage par la vitesse nulle, le couple rsistant devient un couple moteur et la machine fonctionne en alternateur et fournit de la puissance au bus continu. Au dbut de linversion, les courants, donc le couple, passent en saturation et la vitesse volue alors linairement en fonction du temps. Le couple maximal atteint 2Cn et le dCem = 37.5Cn / s . gradient du couple : dt Les courants agissant sur le couple se saturent 1.75In. Le flux ne sera pas affect par cette inversion du sens de rotation.
-2 7 1.1 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11
0.9 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11
-2 7 2 1 0 -1 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11
Temps en s
Figure III.50.d
143
0.025 0.02 0.015 0.01 18 18.05 18.1 18.15 18.2 18.25
La consigne de vitesse applique est gale 0.025b. la chute relative de la vitesse sera de 0.007b. Le temps dtablissement de la vitesse est de 100ms. Le flux nest pas affect par le couple de charge. Le couple prsentera un maximum de lordre de 1.1Cn alors que les pics de courants seront infrieurs In.
-1 18 1.1 18.05 18.1 18.15 18.2 18.25
0.9 18 18.05 18.1 18.15 18.2 18.25
1 0.5 0
-1 18 18.05 18.1 18.15 18.2 18.25
1 0 -1 18 18.05 18.1 18.15 18.2 18.25
Temps en s
Figure III.50.e Une comparaison entre les performances de la grande machine, pour un cycle de fonctionnement, commande suivant les lois de correction tablies au chapitre II (Figure II.17) ou par des correcteurs robustes (Figure III.50), nous conduit citer les remarques suivantes : Les temps de rponse des diffrentes boucles, vitesse flux et courant, sont quasiidentiques. La chute relative de la vitesse suite lapplication dun couple de charge est plus faible avec des correcteurs robustes, ceci est d essentiellement un meilleur contrle des courants. Le temps de rtablissement de la vitesse est presque identique. Dans les deux cas, le flux est insensible au point de fonctionnement. La dure de saturation des courants, donc le fonctionnement couple maximal constant, au dmarrage et linversion du sens de rotation est plus importante avec la correction robuste. Par contre lors de lapplication dun couple de charge, les courants ne prsentent plus le dpassement visualis suite une correction par un PI. Dans les deux cas, petite et grande machines, nous remarquons que les bruits (ici ce sont ceux dus aux onduleurs) entachs aux grandeurs mesures sont plus faibles.
3.5. Rsultats de simulation avec incertitudes paramtriques
Ce paragraphe traite le comportement des grandeurs lectriques et mcaniques de la MADA en tenant compte de leffet de ses incertitudes paramtriques.
144
Nous reprenons dans ce paragraphe les simulations du paragraphe 5.3 du chapitre II avec les mmes cycles de fonctionnement et les mmes hypothses sur les machines commandes, dans le prsent paragraphe, laide des correcteurs robustes.
3.5.1. Effet de variation des paramtres lectriques
Nous divisons, dans cette partie, nos simulations en deux catgories : La premire traite le cas des incertitudes didentification des paramtres. Nous limitons nos simulations au pire cas seulement c'est--dire o les rsistances sont minores de 50% et les inductances de 30%. La deuxime traite le cas o ces variations se produisent le long dun cycle de fonctionnement. Nous tentons ici de simuler, dune faon acclre, les variations paramtriques dues au point de fonctionnement de la machine. Ces variations sont montres la figure II.23.
3.5.1.1 Cycle de fonctionnement avec incertitudes constantes de la petite machine

Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 1 0.5 0 0 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2 0 1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
s = sd
sq
2 2.5 3
Is
I sd
0 0.5 1 1.5 2
I sq
2.5 3
-2
2 0 -2 0
Ir
I rq
0.5 1 1.5 2 2.5
I rd
3
Temps en s
Figure III.51 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec R -50% et L -30%. 145
Le flux prsente une rponse apriodique avec un temps de rponse de : tr = 21ms . Le flux en boucle ferme admet un seul ple dominant, les autres ples peuvent tre ngligs. Le flux sq reste zro. La dure du dsquilibre des courants nexcde pas les 4ms. Durant le rgime transitoire de la magntisation de la machine la vitesse et le couple restent nuls. Les performances du correcteur robuste ainsi tabli dpassent les performances du correcteur PI classique.
x 10
-4
-2 0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.01 0 -0.01 -0.02 0 1 0.5 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.4 0.2 0 0 0.4 0.2 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps en s
Figure III.51.a
Lors du dmarrage de la MADA, nous observons les remarques suivantes : La rponse en vitesse garde une allure apriodique avec un temps de rponse qui est lgrement de : tr = 205ms infrieur au temps de rponse sans incertitudes. Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage. Les courants, ainsi que le couple lectromagntique, en rgimes transitoire et permanent, sont presque identiques aux courants et couple tablis sans incertitudes paramtriques. Les performances du correcteur robuste sont quasiment insensibles aux variations paramtriques de la machine.
0.5
0 0.25 3 2 1 0 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Couple de rfrence et Couple en v. r. Courants statoriques en v. r.
1.04 1.02 1 0.98 0.96 2 1
0 0.25 3 2 1 0 0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Temps en s
Figure III.51.b
146

A lapplication dun couple de charge nominal, nous constatons que : Le temps de rtablissement de la vitesse slve 100ms. Sa chute relative un couple de charge nominal est : = 1.7% . b Le flux reste constant gal sa valeur nominale. Les courants et le couple restent presque identiques au cas sans incertitudes. De nouveau, nous pouvons conclure que les performances du systme corrig laide des correcteurs robustes dpassent celles dun correcteur PI classique.
1.02 1 0.98 1.5 1 0.5 0 1.04 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
1.06
1.07
1.08
1.09
1.1
Flux statorique en v. r. Courants statoriques en v. r.
1.02 1 0.98 0.96 1 0.5 0 2 1 0
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
1.06
1.07
1.08
1.09
1.1
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
1.06
1.07
1.08
1.09
1.1
Temps en s
3.5.1.2 Cycle de fonctionnement avec incertitudes volutives de la petite machine

Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 1 0.5 0
0.5
1.5
2.5
2 0 -2 0 1 0.5 0 2 0 -2 0.5 1 1.5 2 2.5 3
s = sd
sq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
sq
I sd
0 0.5 1 1.5 2
I sq
2.5 3
2 0 -2 0
Ir I rq
0.5 1 1.5 2 2.5
I rd
3
Temps en s
Figure III.52 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec incertitudes volutives. 147
La magntisation de la machine aura lieu comme prvue surtout que la vitesse de variation des paramtres de la machine est lente devant le temps de rponse en courant et en flux. Comme dans le cas de la correction avec des PI, lors des variations brusques des inductances 30% autour de leurs valeurs nominales, entre 1s et 1.8s, la vitesse varie de 1.6% (contre 2% pour le PI) autour de la consigne. De mme, les courants et le couple lectromagntique montrent des dynamiques mieux contrles que dans le cas dune correction avec des PI. Le flux reste autour de sa consigne le long de ces variations brusques.
1.04 1.02 1 0.98 0.96 0.5 2 1 1.5 2
0 0.5
1.5
1.04 Flux statorique en v. r. 1.02 1 0.98 0.96 0.5 1 1 1.5 2
0.5
0 0.5 2
1.5
-2 0.5
1.5
Temps en s
Figure III.52.a
Leffet des incertitudes rsistives reste ngligeable, mme trs faible vitesse. Les variations inductives induisent des variations lentes en courants et en vitesse. Leffet des variations inductives sur la vitesse est plus faible que dans le cas dune correction classique. Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant toute cette phase.
0.04
0.02
0 2.2 1.5 1 0.5 0 2.2 1.04
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
1.02 1 0.98 0.96 2.2 1 0.5 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
0 2.2 2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
-2 2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Temps en s
Figure III.52.b
148
Nous avons montr le long de ces simulations que leffet des incertitudes paramtriques sur les grandeurs de la machine, dans le cas dune correction robuste, est, en gnral, plus faible que dans le cas dune correction avec des correcteurs classiques. De plus, avec un correcteur robuste le rejet des bruits, surtout les hautes frquences gnres par les onduleurs, est plus efficace. Toutefois, ces gains raliss ne donnent pas un avantage net aux correcteurs robustes, vu le degr, assez lev, de ces correcteurs et les problmes de ralisation associs.
3.5.1.3 Cycle de fonctionnement avec incertitudes constantes de la grande machine
Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 1 0.5 0 0 2 0 5 10 15
-2 0 1 0.5 0 0 2 5 5 10 15
s = sd
sq
10 15
Is
0
I sd
-2 0 5 10
I sq
15
Ir
0
-2 0
I rq
5
I rd
10 15
Temps en s
Figure III.53 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec R -50% et L -30%.
149
La rponse en flux est apriodique avec un temps de rponse de : tr = 410ms . le flux sq reste pratiquement zro. Lallure de la rponse vrifie la prsence dun seul ple dominant les autres sont ngligeables. A linstallation du flux, le dcouplage des courants est quasi parfait. Les courants magntisants sont lgrement suprieurs ceux mesurs sans incertitudes. Lamplitude des oscillations de la vitesse et du couple, mme quelle est extrmement faible, est infrieure leur amplitude avec une correction de type PI.
2 0 -2
x 10
-7
0 2 0 -2 0 1 0.5 0 0 x 10
-4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.04 0.02 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.04 0.02 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps en s
Figure III.53.a
Lors du dmarrage, les courants seront saturs durant 2.2s, contre 1.75s pour le dmarrage avec incertitudes et une correction classique, et 0.5s pour un dmarrage sans incertitudes et avec une correction robuste. Cette saturation dure presque la totalit de la phase de dmarrage. La saturation des courants induit une saturation du couple et donc une variation linaire de la vitesse en fonction du temps. Le temps de rponse de la vitesse est de : tr = 1.6s . Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage. Les performances de la correction robuste sont meilleures que celles de la correction classique.
0.5
0 1 2 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.04 Flux statorique en v. r. 1.02 1 0.98 0.96 1 Courants statoriques en v. r. 2 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 1 2 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en s
Figure III.53.b
150

Nous constatons dans ces conditions les remarques suivantes :

Le flux ne sera lapplication du couple. pas perturb par
1 0.99 0.98 0.97 4.9 1.5 1 0.5 0 4.9 1.04 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
La chute relative de la vitesse, suite lapplication dun couple de charge = 2.5% avec un nominal, slve : b temps de rtablissement de 700ms. La contrainte impose sur le produit de ces deux termes ne sera plus vrifie.
La dynamique des courants est plus lente et ses valeurs en rgime permanant sont plus leves que le cas sans incertitudes.
1.02 1 0.98 0.96 4.9 2 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
0 4.9 2
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Figure III.53.c
-2 4.9
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Temps en s
3.5.1.4 Cycle de fonctionnement avec incertitudes volutives de la grande machine

Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 1 0.5 0 0 2 0 -2 0 1 0.5 0 0 Courants statoriques en v. r. 2 5 5 10 15 5 10 15
s = sd
sq
10 15
Is
0
I sd
-2 0 2 5
I sq
10 15
Ir
0
I rq
-2 0 5
I rd
10 15
Temps en s
Figure III.54 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec incertitudes volutives
151
Comme dans les cas prcdents et comme les variations paramtriques sont introduites partir de linstant 0.5s, la rponse du flux restera identique celui sans incertitudes paramtriques. Les variations brusques des inductances induisent des perturbations de la vitesse de 2% autour de sa consigne. Cette perturbation est due essentiellement une variation brusque du couple lectromagntique, qui sera compense par une augmentation ou une diminution des courants qui le gnrent. Les courants, ainsi que le couple, prsentent un dpassement de lordre de 100%. La raison pour laquelle les perturbations sur la vitesse sont plus importantes que le cas dune correction classique est une dynamique plus lente pour les courants qui gnrent le couple.
1.02
0.98 4 3 2 1 0 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
1 0.95 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 2
0 4 2 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
-2 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
Temps en s
Figure III.54.a
Leffet des incertitudes rsistives reste ngligeable, mme faibles vitesses. Les variations inductives affectent les courants qui contrlent le couple, en transitoire et en permanant, ainsi que la vitesse en regime transitoire. Comme la variation des incertitudes est trs lente devant le temps de rponse des courants, le couple prsente une allure quasi-constante. Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant toute cette phase.
0.05 0.04 0.03 0.02 12 1.5 1 0.5 0 12 1.05 12.5 13 13.5 14 14.5 15 12.5 13 13.5 14 14.5 15
1 0.95 12 1
12.5
13
13.5
14
14.5
15
0.5
0 12 1
12.5
13
13.5
14
14.5
15
-1 12
12.5
13
13.5
14
14.5
15
Temps en s
Figure III.54.b
Comme pour les simulations de la petite machine, et bien que dans ce cas les performances sont moins concluantes, nous pouvons constater que les rsultats du systme corrig avec des correcteurs robustes sont meilleurs que ceux donns par une correction laide des correcteurs PI.
152
3.5.2. Effet de variation des paramtres mcaniques
Nous nous intressons dans ce paragraphe ltude de leffet des incertitudes des paramtres mcaniques de la machine et/ou de la charge, en supposant que les paramtres lectriques sont connus. Nous adoptons le long de ce paragraphe des hypothses identiques celles dfinies au paragraphe 3.5.2 du chapitre II.
3.5.2.1 Cycle de fonctionnement avec incertitudes mcaniques de la petite machine
Vitesse de rfrence et Vitesse en v. r. 1 0.5 0 0 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-5 0 1 0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3
s = sd
sq
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2 0 -2 0 4 2 0 -2 -4 0 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Is
I sd
I sq
2.5 3
Ir I rd
I rq
2.5 3
Temps en s
Figure III.55 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec J0 +200% et f0 +500%.
153
a- dmarrage de la machine.
Au dmarrage de la machine, nous observons les remarques suivantes : Avec laugmentation de linertie de la machine, les courants passent en saturation durant presque 100ms, en consquence le couple sera son tour satur et la vitesse variera linairement en fonction du temps. A la fin de cette phase, la vitesse retrouve son allure apriodique. Le temps de rponse enregistr ( tr = 200ms ) est infrieur au temps de rponse sans incertitudes ( tr = 220ms ). Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage. Les performances sont quasiment identiques avec la correction classique ou robuste.
0.5
0 0.25 4 2 0 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1.04 1.02 1 0.98 0.96 0.25 3 2 1 0 -1 0.25 4 2 0 -2 -4 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps en s
Figure III.55.a
b- Application dun couple de charge nominal.

En appliquant sur larbre de la machine un couple de charge nominal, nous remarquons que : La priode des pseudo-oscillations est plus grande que le cas sans incertitudes. De plus, la chute relative de la vitesse slve = 0.8% et son temps de rtablissement b 80ms. Ces remarques sont videntes sachant que la vitesse varie moins vite si linertie de la masse en rotation augmente. Les courants et le couple possdent, en consquence, une dynamique plus lente. Leurs pics seront 1.65 fois leurs valeurs en rgime permanent.
1.01
0.99 1 2 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
0 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
1.04 Flux statorique en v. r. 1.02 1 0.98 0.96 1 Courants statoriques en v. r. 1 0.5 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
0 1 2 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
-2 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps en s
Figure III.55.b
154
3.5.2.2 Cycle de fonctionnement avec incertitudes mcaniques de la grande machine

s = sd
Is
0
I sd
0 5 10
I sq
15
-2 2 0
Ir
I rd
I rq
0 5 10 15
-2
Temps en s
Figure III.56 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec J0 +50% et f0 +300%.
a. dmarrage de la machine.
Au dmarrage de la machine, nous observons les remarques suivantes : Lallure de la rponse des grandeurs de la machine avec une correction robuste est quasiment identique la rponse de la machine avec une correction classique. La dure de saturation des courants est lgrement suprieure, la vitesse prsente une rponse tendance oscillatoire amortie avec un temps de monte de 1.5s. Le temps de rponse tant de 1.3s. Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage.
1 0.5 0 1 2 1 0 -1 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
1.04 1.02 1 0.98 0.96 1 Courants statoriques en v. r. 2 1 0 -1 1 2 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
-2 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Figure III.56.a
Temps en s
155
b. Application dun couple de charge nominal.
Lapplication dun couple de charge nominal conduit une oscillation de la vitesse autour de sa consigne avec une chute = 0.3% et un temps relative de b dtablissement de 250ms. Lallure des courants et du couple lectromagntique reste quasiment identique au cas sans incertitudes paramtriques. Le flux consigne. reste confondu avec sa
1.005 1 0.995 0.99 5 1.5 1 0.5 0 5 1.04 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
1.02 1 0.98 0.96 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6 1 0.5 0 5 1 0 -1 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
Temps en s
Figure III.56.b
4. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons expos le principe de la commande robuste par lapproche H ainsi que le calcul dun correcteur par diffrentes mthodes : la sensibilit mixte, la sensibilit mixte avec filtrage du bruit et le Loop-Shaping. Dans un autre volet, nous avons introduit les incertitudes structures dans le but dutiliser les techniques de : o -analyse, pour vrifier la robustesse en performance du systme corrig et perturb ; o -synthse pour calculer un correcteur robuste en stabilit et en performance. Une application des rgles de calcul des correcteurs robustes aux diffrentes boucles de la MADA, courants, flux et vitesse, nous a permis de tirer les conclusions suivantes sur les mthodes utilises : La variante de la sensibilit mixte a montr une faiblesse pour sa robustesse en performance. La sensibilit mixte et le Loop-Shaping ont donn des rsultats comparables avec un avantage structurel (transmittance dordre infrieur) pour le Loop-Shaping. La -synthse offre la meilleure robustesse en stabilit et en performance au dtriment dun correcteur dordre trop lev.
Les conclusions cites ci-dessus nous ont conduit opter pour le choix du correcteur obtenu par la mthode de Loop-Shaping offrant le meilleur compromis entre la robustesse en stabilit et en performance et la possible ralisation du correcteur. 156
Les simulations effectues sur les deux machines ont montr lavantage du correcteur robuste choisi, par rapport aux correcteurs PI et par retour dtat (obtenu par les mthodes classiques). Les principaux avantages de la commande robuste sont : Un niveau de bruit plus faible sur les grandeurs rgules et de commande. Une amplitude maximale plus faible du signal de commande tout en ayant les mmes performances des boucles de rgulation. Une meilleure robustesse des sorties vis--vis des variations paramtriques de la machine.
157
158
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
CHAPITRE IV : METHODES DESTIMATION DE LA VITESSE DE LA MADA
1. Introduction
La commande de la MADA sappuie sur la mesure de ses courants statoriques et rotoriques, la vitesse et la position du rotor, grandeurs physiques qui doivent fournir des informations suffisantes en qualits et en quantit de ltat de la machine. La position du rotor ainsi que sa vitesse sont gnralement obtenues laide dun codeur incrmental. Outre son cot, ce capteur pose, entre autres, les problmes suivants : Pour ne pas avoir des erreurs de quantifications importantes, le codeur doit tre suffisamment prcis. Pour pouvoir fonctionner dans des environnements hostiles, le codeur doit tre protg contre la poussire et les chocs mcaniques. Le codeur sera ncessairement log entre la charge et larbre du moteur. Ceci va induire une augmentation de lloignement entre ces deux lments, donc un accouplement lastique plus long. De plus, il doit supporter les -coups des couples imposs par le moteur.
Pour toutes ces raisons, il est intressant dtudier la suppression du capteur mcanique et de le remplacer par des estimateurs ou des observateurs de la vitesse et de la position bass sur la mesure des grandeurs lectriques de la machine. Nous tudions successivement dans ce chapitre un estimateur par la mthode de MRAS (Model Reference Adaptive System), lassociation MRAS Kalman et enfin un estimateur frquentiel bas sur linjection dune composante haute frquence au stator et ltude de son effet sur le courant au rotor, un traitement numrique du courant filtr nous amne estimer la vitesse de rotation de la machine. Le long de ce chapitre, nous limitons les simulations au cas de la petite machine sachant que les conclusions sur la grande sen dduisent facilement. De plus, nous traitons la rgulation des grandeurs de la machine laide des correcteurs numriques introduits au chapitre prcdent.
159
2. Etat de lart sur lestimation des grandeurs mcaniques de la MADA

Les publications, traitant de lestimation de la vitesse ou de la position dune Machine Asynchrone Doublement Alimente sont abondantes mais ils sintressent surtout au fonctionnement en gnratrice. Nous prsentons, dans ce qui suit, quelques rfrences, juges intressantes dans le domaine. XU, dans [XU], traite le contrle du couple et de la puissance ractive dune MADA, connecte directement au rseau au stator et alimente par un convertisseur bidirectionnel au rotor, sans sen servir dun capteur de position. Lestimation de langle de couple , angle entre le courant rotorique et le flux magntisant dans un repre d-q tournant la vitesse de qmiqr + dmidr 2 2 avec m = dm + qm . rotation du champ tournant, est rgi par : cos = mir La vitesse de rotation est estime partir de la relation dautopilotage r = e - s, o e est la vitesse de rotation du repre tournant et s est la vitesse de rotation des grandeurs statoriques. Cette mthode a t teste exprimentalement et elle a donn des rsultats satisfaisants sauf faible vitesse. HOPFENSPERGER [HOP1] montre, dans une premire partie, les bonnes performances dune MADA commande par une orientation du flux au stator et munie dun capteur de position. Dans une deuxime partie, il propose deux mthodes destimation de langle : La premire est base sur la mesure des courants au stator tandis que la deuxime est base sur une mesure des puissances active et ractive au stator. Il montre exprimentalement que son estimation fonctionne en gnrateur et en moteur avec une rsolution de 0.9o. Dans [POD] et [POD2], PODDAR sintresse la MADA alimente par deux onduleurs avec une nouvelle loi de rpartition de frquence entre le stator et le rotor dans le but damliorer la commande sans capteurs mcaniques. La limitation de la frquence minimale de fonctionnement de londuleur rend ngligeable leffet des variations paramtriques. Dans sa commande sans capteur, il commence par estimer langle que fait le flux rotorique avec le repre statorique mr, puis il en dduit sa vitesse de rotation mr, la vitesse de rotation du rotor sera donne par e = mr - r o r est la pulsation des grandeurs rotoriques. Cest une estimation en boucle ouverte daprs la loi dautopilotage. CARDENAS tudie, dans [CAR], lestimation de la vitesse et de la position, par la mthode de MRAS, dune MADA fonctionnant en gnratrice et dbitant sur une charge isole. Une modlisation de lestimateur par la mthode des petits signaux permet de fixer les paramtres du mcanisme dadaptation. Une tude de la sensibilit de lestimateur aux variations paramtriques est introduite et une ralisation exprimentale vient valider son tude. GHOSN, dans [GHO4], propose une version modifie de lestimateur MRAS, capable de fournir en mme temps la position du rotor et la rsistance statorique, paramtre auquel lestimateur MRAS classique est trs sensible, dune MADA oprant en mode moteur. Ses simulations montrent que la convergence de lestimation de la rsistance au stator dpend de la vitesse de rotation de la machine
160
3. La mthode du MRAS
La mthode du MRAS (Model Reference Adaptive system), introduit par LANDAU [LAN], est base sur le choix de deux modles pour reprsenter un systme, le premier est appel modle de rfrence lautre sera nomm modle adaptatif . Le modle de rfrence ne doit pas dpendre explicitement de la grandeur estimer alors que le second en dpend explicitement. Un mcanisme dadaptation, gnralement un PI, fait tendre le comportement du modle adaptatif vers le comportement du modle de rfrence, conformment la figure IV.1.
Grandeurs de rfrence et de mesure
Modle de rfrence
+ _
Erreur
Modle adaptatif Mcanisme dadaptation
Grandeur estime
Figure IV.1 : Schma de principe de lestimateur de MRAS.

3.1 Application lestimation de la vitesse de la machine asynchrone
Lexploitation de cette mthode pour lestimation de la vitesse dun moteur asynchrone cage a t dveloppe par SCHAUDER dans [SHA] et [SHA1]. Dans son travail, il propose pour lestimation de la vitesse le choix de deux modles pour construire le flux rotorique : Modle de rfrence : qui ne dpend pas explicitement de la vitesse et qui est construit partir des quations statoriques de la machine. drd dI L = r Vsd Rs I sd Ls sd dt M sr dt drq dI sq L = r Vsq Rs I sq Ls dt M sr dt
(IV.1)
Modle adaptatif : qui dpend explicitement de la vitesse et il sera construit partir des quations rotoriques de la machine. drd M R R = r rd mrq + sr r I sd dt Lr Lr drq M R R = r rq mrd + sr r I sq dt Lr Lr
(IV.2)
161
Les grandeurs dentre sont les deux tensions (Vsd, Vsq), les deux grandeurs de mesure sont les deux courants (Isd, Isq), la fonction derreur choisie est = sd sq sd sq (le choix dune telle fonction derreur va lui permettre de vrifier la deuxime condition dhyperstabilit de POPOV) et le mcanisme doptimisation est un simple correcteur PI. Cette mthode prsente linconvnient dtre sensible aux variations paramtriques de la machine et de ne pas pouvoir assurer une bonne estimation basse vitesse. TAJIMA, dans [TAJ], prsente une mthode destimation base sur un calcul dans le repre - avec une dtermination analytique des paramtres du correcteur PI imposant donc ses performances dynamique et statique et garantissant une meilleure robustesse vis--vis les variations paramtriques de la rsistance au stator. Son tude est vrifie par une ralisation exprimentale. Dans [YAN], lauteur introduit un estimateur MRAS dordre complet incluant une estimation de la rsistance rotorique donnant ainsi des bonnes performances trs faible vitesse. Il vrifie la stabilit de son estimateur par le critre dhyperstabilit de POPOV. Des rsultats exprimentaux viennent appuyer son approche. BLASCO sintresse dans [BLA1] ltude de la stabilit de lensemble estimateur rgulateur, par lapproche des petites variations, de la boucle de vitesse dune machine cage commande vectorielle avec orientation du flux rotorique. Il montre quune incertitude sur les paramtres de la machine induit des oscillations indsirables au niveau de la vitesse et arrive mme dstabiliser le systme. Dans [BLA2], il poursuit son tude en montrant quune estimation de la constante de temps rotorique et de la rsistance statorique conduit un comportement plus stable pour lestimateur. Une ralisation exprimentale est faite sur une machine de 4KW.
3.2 Application du MRAS lestimation des grandeurs mcaniques de la MADA
Dans le cas de la MADA, nous optons pour lestimation de la position du rotor partir de deux modles de flux statoriques, une consquence de la loi de commande adopte et base sur lorientation de ce flux. Par drivation de la position estime nous en dduisons la vitesse de rotation du rotor. Les quations du modle de rfrence et du modle adaptatif choisis, [GHO], sont donnes par :
t s ( t ) = 0 (Vs ( ) Rs I s ( ) )d : s ( t ) = t Vs ( ) Rs I s ( ) d 0
Modle de rfrence
(IV.3)
Modle adaptatif
s = Ls I s + M sr I r cos I r sin : (IV.4) s = Ls I s + M sr I r cos + I r sin
( (
) )
162
Lerreur entre les deux modles, fonction minimiser, est donne par :
( t ) = s ( t ) s ( t ) s ( t ) s ( t )
(IV.5)
Le mcanisme doptimisation adquat est assur par un choix judicieux de la fonction doptimisation pour faire converger le modle adaptatif vers le modle de rfrence partir du critre de POPOV. Le mcanisme choisi dans notre cas est donn par :
( t ) = K p ( t ) + Ki ( ) d
0 t
(IV.6)
Limplantation pratique de cet estimateur aura lieu laide dun calculateur numrique. Pour cela, il nous parat intressant de discrtiser les quations rgissant lestimateur et les remplacer par des quations rcurrentes. Nous calculons, pour ce but lintgrale dune fonction, entre deux instants, par la mthode des trapzes qui prsente un compromis entre la mthode des rectangles (moins performante) et la mthode de Simpson (plus lourde en calcul). Lexpression de lintgrale pour un pas de calcul est donne par :
xi
xi +1
f ( x ) dx = ( xi +1 xi )
f ( xi ) + f ( xi +1 ) 2
(IV.7)
Les quations de lestimateur et de son mcanisme dadaptation deviennent en discret :

Modle de rfrence
h s ( n ) = s ( n 1) + (Vs ( n ) + Vs ( n 1) ) Rs ( I s ( n ) + I s ( n 1) ) 2 (IV.8) ( n ) = ( n 1) + V ( n ) + V ( n 1) R I ( n ) + I ( n 1) h s s s s s s 2 s
Modle adaptatif
s ( n ) = Ls I s ( n ) + M sr I r ( n ) cos ( n ) I r ( n ) sin ( n ) s ( n ) = Ls I s ( n ) + M sr I r ( n ) cos ( n ) + I r ( n ) sin ( n ) Fonction minimiser
( (
) )
(IV.9)
: (IV.10)
( n ) = s ( n ) s ( n ) s ( n ) s ( n ) Mcanisme dadaptation : h 2
( n ) = ( n 1) + K p ( n ) + Ki ( ( n ) + ( n 1) )
(IV.11)
O h est la priode de discrtisation de lestimateur. 163
Remarques :
Laction intgrale de lestimateur est suffisante pour nous fournir la vitesse estime. Toutefois, une action proportionnelle sera ajoute afin daugmenter la dynamique de lestimateur lors dune variation de la vitesse. Ces paramtres de rglage sont choisis, la plupart du temps, dune faon empirique. Le choix du gain Ki dtermine la bande passante de lestimateur donc son temps de rponse. Nous avons intrt augmenter ce gain pour acclrer la rponse de lestimateur mais un gain trop lev induit une mauvaise attnuation du bruit lentre de lestimateur (surtout celui de londuleur) et mme peut conduire un fonctionnement instable. La conception de lobservateur de flux suppose la vitesse de rotation de la machine constante entre deux pas de calcul. Si cette condition nest pas respecte, les performances de lestimateur seront fortement dgrades. Cet estimateur est trop sensible aux variations paramtriques de la machine, surtout celle de la rsistance statorique. Pour pallier ce problme, il sera possible de construire des estimateurs tendus ces paramtres afin de rduire lerreur destimation.
3.3 Rsultats de simulation
Les simulations ont eu lieu en utilisant les paramtres de la petite machine (1.5KW). Sans pertes de gnralits, le cycle de fonctionnement choisi sera limit aux tapes suivantes :

Etape Magntisation de la machine. Application dune consigne de vitesse de 1500 tr/mn. Application dun couple de charge constant nominal. Elimination du couple de charge. Rduction de la vitesse 35 tr/mn. Application dun couple de charge constant nominal.
Instant en s 0.00 0.25 0.75 1.00 1.25 1.75
K i = 200 Les paramtres du correcteur PI, mcanisme dadaptation, sont fixs : K p = 0.005
Les figures IV.2 et IV.3 donnent la rponse en vitesse de lestimateur ainsi que lerreur sur la vitesse estime pour les paramtres nominaux de la machine. Lestimateur MRAS montre des rsultats intressants quand les paramtres de la machine ne prsentent pas dincertitude. La vitesse relle et celle estime sont quasiment identiques. Lerreur destimation sur la vitesse nexcde pas les 4 en rgime transitoire et le 1 en rgime permanent. Dautre part, lerreur destimation dpend de la vitesse de rotation de la machine et elle augmente avec celle-ci. Le fonctionnement en boucle ouverte ou ferme de lestimateur prsente presque la mme rponse, ceci nous donne un indice sur la rapidit de lestimateur. 164

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.8 0.6 0.4 0.2 0
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 x 10 6

-3
Vitesse et Vitesse estime en v.r.

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 x 10

-3
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Erreur d'estimation en v.r.
4 2 0 -2 -4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s
Temps en s
a- estimateur seul
b- machine boucle par lestimateur
Figure IV.2 : Rponses en vitesse relle, en vitesse estime et erreur destimation (paramtres nominaux).
A faible vitesse, lerreur de position est presque nulle. Tandis qu grande vitesse lenveloppe de lerreur sur langle nexcde pas les 3.6o. Ceci est en parfaite conformit avec les conclusions annonces sur la vitesse estime.
Angle et Angle estim en deg
400 300 200 100 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Erreur d'estimation en deg
4 3 2 1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s
Figure IV.3 : Angles rel et estim et erreur destimation (paramtres nominaux).
165
V itesse de rfrence et V itesse in v.r.
V itesse de rfrence et V itesse in v.r.
1 0.5
1 0.5
0 0 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0 2 1 0 -1 0 0.01 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
V itesse et V itesse estime en v.r.
0.5
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.05
V itesse et V itesse estime en v.r.
-0.05 0 400 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.01 0 400 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
A ngle et A ngle estim en deg
200
A ngle et A ngle estim en deg
200
0 0 Erreur d'estimation en deg 6 4 2 0 -2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0 Erreur d'estimation en deg 4 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s
Temps en s
a Rs, Rr +10%
b Ls, Lr, Msr +15%
Figure IV.4 : Rponses en vitesse relle, en vitesse et angle estims et leurs erreurs destimation.
Lors des incertitudes rsistives, figure IV.4.a, la vitesse et la position estimes prsentent en rgime permanent des oscillations autour de la valeur finale. Lamplitude de ces oscillations augmente avec le taux dincertitude et risque dinduire linstabilit de lestimateur (dans notre cas le taux dincertitude maximal admis est de 10%). Cette remarque est implicite sachant que le modle de rfrence choisi dpend de la rsistance de lenroulement du stator. Ces oscillations prsentent quasiment la mme amplitude quelque soit la vitesse. Lors des incertitudes inductives, figure IV.4.b, lerreur destimation en rgime transitoire (surtout lors de changement de la consigne de vitesse) atteint le 1% par contre le rgime permanent se caractrise par une erreur trs faible. Lestimateur ne prsente pas les oscillations vues lors des incertitudes rsistives et garde une allure stable. Les remarques prcdentes montrent la ncessit dune estimation moins sensible aux variations paramtriques. Pour cela, nous pouvons tenter lestimation de la rsistance statorique, paramtre auquel lestimateur est sensible, ou, comme nous allons le faire au paragraphe suivant, chercher rendre lestimateur plus robuste en lui associant un observateur de Kalman mcanique.
166
4. Association dun filtre de Kalman mcanique lestimateur MRAS

En 1960, R. KALMAN publiait son premier papier [KAL] dcrivant une mthode rcursive pour rsoudre le problme de filtrage dun systme linaire et discret. En 1961, il donne avec BUCY [KAL1] une solution au problme dans le cas continu. Lapproche temporelle du filtre de Kalman permet dtudier directement les processus non stationnaires multivariables contrairement au filtre de Wiener. Contrairement lobservateur dterministe de Luenberger, qui sappuie sur les quations du systme sans prendre en considration les bruits et les perturbations, le filtre de Kalman stend la reconsitution de ltat des systmes stochastiques munis des perturbations alatoires. Nous tentons dans ce paragraphe de rendre lestimateur MRAS plus robuste en lui associant un observateur de Kalman mcanique dordre deux.
4.1. Le filtre de Kalman discret
Soit un systme linaire stationnaire et stochastique possdant la modlisation dtat chantillonne suivante :
x ( k ) = Ae x ( k 1) + Be u ( k 1) + M e w ( k 1) y ( k ) = Ce x ( k ) + v ( k )
(IV.12)
x ( k ) n , u ( k ) l et y ( k ) m sont respectivement le vecteur dtat, dentre et de
mesure du systme. w(k) et v(k) reprsentent les squences de bruit de ltat et de la mesure. Les matrices Ae, Be, Ce et Me sont supposes constantes et de dimensions convenables.
Hypothses et proprits :

Dans le cas des systmes non stationnaires les matrices Ae, Be, Ce et Me dpendent de linstant dchantillonnage k. Le passage dune reprsentation dtat dun systme continu (A, B, C, D) une reprsentation dtat discrte (Ae, Be, Ce, De) conduit aux galits suivantes :
A2 h 2 Ah Ae = e I + Ah + 2 h ABh 2 Be = e A Bd Bh + 0 2 Ce = C De = D
(IV.13)
h tant la priode dchantillonnage.
Nous supposons que la paire (Ae, Ce) est dtectable c'est--dire quil ny a pas des modes instables et inobservables dans le systme.
167
we(k) et ve(k) sont supposs des bruits blancs 6, gaussiens 7 et indpendants. Leurs proprits aux premier et second ordres sont donnes par :
o Esprance mathmatique : E v ( k ) = E w ( k ) = 0 .
(IV.14)
E v ( k ) v T ( k z ) = Q ( z )
o Covariance
: E w ( k ) w T ( k z ) = R ( z ) T E w ( k ) v ( k z ) = 0
(IV.15)
Les matrices Q et R sont symtriques dfinies positives et est le symbole de Kronecker. Nous supposons que ltat initial x(0) est une variable alatoire indpendante de w (k) et v (k), avec E x ( 0 ) = x0 et E x ( 0 ) x0 = P0 (IV.16)
Les quations de fonctionnement dun filtre de Kalman se dcomposent en deux tapes [ALA1], [WEL] : a- Etape de prdiction : En appelant : Alors :
x ( k / k 1) = Ae x ( k 1 / k 1) + Be u ( k 1)
T T P ( k / k 1) = Ae P ( k / k 1) Ae + M eQM e
x ( k / k 1) ltat prdit linstant k connaissant toutes les mesures jusqu
linstant k-1. e ( k ) = x ( k ) x ( k / k 1) lerreur de prdiction (erreur priori). P ( k / k 1) = E e ( k ) eT ( k ) la matrice de covariance de lerreur de prdiction.
(IV.17) (IV.18)
b- Etape destimation ou de correction : En appelant : Alors : x ( k / k ) = x ( k / k 1) + K ( k ) y ( k ) Cx ( k / k 1) (IV.19)

x ( k / k ) ltat estim connaissant la mesure linstant k. ( k ) = x ( k ) x ( k / k ) lerreur destimation (erreur posteriori).
P ( k / k ) = E ( k ) T ( k ) la matrice de covariance de lerreur destimation.
6 7
Un bruit blanc ne peut pas tre prdit : v(k+l) est indpendant de v(k). Un bruit gaussien est entirement dfini par sa moyenne et sa variance-covariance.
168
P ( k / k ) = I + K ( k ) C P ( k / k 1) K ( k ) = P ( k / k 1) C T R + CP ( k / k 1) C T est le gain optimal du filtre de Kalman.

1
(IV.20) (IV.21)
Le filtre de Kalman utilise dune part la connaissance du processus pour prdire le vecteur dtat, et dautre part les mesures relles pour corriger la prdiction, comme la montre la figure IV.5.
Prdiction de : x ( k / k 1)
Calcul du gain du filtre : K ( k )

Mise jour de l'estimation : x ( k / k )
Mise jour de la covariance : P ( k / k )
Calcul de la covariance : P ( k / k 1)
x ( k 1/ k 1) P ( k 1/ k 1)
Figure IV.5 : Algorithme reprsentatif du filtre de Kalman. Afin de rduire le temps de calcul ncessaire, nous supposons que la matrice de gain du filtre de Kalman atteint rapidement son rgime permanent et nous la remplaons dans lquation (IV.19) par sa valeur finale K(), [HIL] (nous parlons alors dun filtre de Kalman sous optimal). La conception dun tel filtre demande tout dabord de calculer hors ligne la matrice limite de K(k) et dimplmenter le filtre par deux quations identiques celles dun observateur dterministe :
x ( k / k 1) = Ae x ( k 1 / k 1) + Be u ( k 1) x ( k / k ) = x ( k / k 1) + K ( ) y ( k ) Cx ( k / k 1)
(IV.22)
Le filtre de Kalman sous optimal se caractrise en gnral par un rgime transitoire plus long que celui du filtre de Kalman optimal.
169
4.2. Observateur de Kalman mcanique dune MADA
En partant de lquation mcanique de la machine donne par (A2.16), nous construisons la reprsentation dtat suivante :
0 d = 0 dt Cr 0 1 f J 0 0 0 p J + p J Cem ; = [1 0 0] Cr 0 Cr 0
(IV.23)
Nous reprons dans cette reprsentation le choix du couple lectromagntique comme entre, de la position comme sortie mesure et du couple rsistant, de la vitesse et de la position comme lments du vecteur dtat. La discrtisation de la reprsentation (IV.23) laide de lquation (IV.13) donne :
f h2 p h2 f h2 1 h+ J 2 J 2 J 2 ( k 1) (k ) 2 2 2 f f h p f h p f h ( k ) = 0 1 + h + h+ ( k 1) + h + Cem ( k 1) J J 2 J J 2 J 2 J C ( k 1) Cr ( k ) r 0 0 1 0 (IV.24)
Lquation de la mesure restera identique celle en continu. Le couple lectromagntique est reconstruit partir des courants mesurs au stator et au rotor. Le bruit de mesure est rduit au bruit sur langle mesur et la matrice de covariance associe sera rduite un scalaire. De plus, la matrice Me sera choisie identique la matrice unitaire.
Choix des matrices de covariances et calcul du gain :
Les diffrents tats mesurs, prdits et estims passent par ces matrices. Leurs buts sont de minimiser les erreurs lies une modlisation approche et la prsence de bruits sur les mesures. Ce rglage requiert une attention particulire et seul un rglage en ligne permet de valider le fonctionnement du filtre. Cependant quelques grandes lignes permettent de comprendre linfluence du rglage de ces valeurs par rapport la dynamique et la stabilit du filtrage. La matrice Q lie aux bruits entachant ltat, permet de rgler la qualit estime de notre modlisation et de sa discrtisation. Une forte valeur de Q donne une forte valeur du gain K rduisant limportance de la modlisation et de la dynamique du filtre. La mesure possde alors un poids relatif plus important. Une trop forte valeur de Q peut cependant crer une instabilit de lobservation. 170
La matrice R rgle quant elle le poids des mesures. Une forte valeur indique une grande incertitude de la mesure. Par contre, une faible valeur permet de donner un poids important la mesure. Cependant, il faut faire attention au risque dinstabilit aux faibles valeurs de R. Les rglages de Q et de R ont t effectus afin dassurer une stabilit dans toute la plage de vitesse, tout en respectant un compromis avec la dynamique et les erreurs statiques. Ces rglages ne sont srement pas optimaux, mais les qualits de ce filtre assurent un fonctionnement correct. En consquence, nous fixons les matrices Q et R comme suit : 103 0 0 0 Q = 0 103 0 0 103
et
R = r00 = 103
(IV.25)
4.3. Association Kalman-MRAS
Lassociation de lobservateur mcanique de Kalman lestimateur de MRAS conduit au schma de la figure IV.6 :
(Vs ,Vs ) ( I s ,I s )
( I r ,I r )
MRAS
s
s
s
s
z 1 hz
x (k / k )
K (k )
z 1
x ( k / k 1) = Ae x ( k 1 / k 1) + Be u ( k 1)
x ( k / k 1)
y ( k / k 1)
Figure IV.6 : Estimation de la vitesse laide de lassociation MRAS-Kalman..
171
Lassociation dun filtre de Kalman mcanique lestimateur MRAS donne lavantage de pouvoir observer simultanment la position, la vitesse ainsi que le couple de charge, grandeur trs utile pour assurer son rejet dans la boucle de vitesse. Le cot algorithmique de lensemble MRAS-Kalman est bien sr suprieur celui de lestimateur MRAS seul.
1

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.8 0.6 0.4 0.2 0
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

0 x 10
-3
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.01

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.005 0 -0.005 -0.01 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
Temps en s
400 300 200 100 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s
400 300 200 100 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
3 2 1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
4 3 2 1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s
Temps en s
a MRAS-Kalman en boucle ouverte
b MRAS-Kalman en boucle ferme
Figure IV.7 : Rponses en vitesse relle, en vitesse et angle estims et leurs erreurs destimation (paramtres nominaux).
Les courbes de la figure IV.7 montrent le fonctionnement de lensemble MRASKalman en boucle ouverte (Machine boucle par le capteur) et en boucle ferme (Machine boucle par lestimateur).
172
En faisant la comparaison avec les figures IV.2 et IV.3, montrant le fonctionnement du MRAS seul, nous constatons un rejet du bruit en rgime permanent plus efficace contre une erreur en rgime transitoire (changement de consigne de vitesse) plus importante, ceci est d majoritairement au retard de calcul caus par le filtre de Kalman. Lenveloppe de lerreur sur langle de position restera inchange pour les deux mthodes.
0.5
0.5
0 0 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.5
0.5
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.04 0.02 0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.02
-0.02 -0.04 0 400 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.02 0 400 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
200
200
0 0 Erreur d'estimation en deg 6 4 2 0 -2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0 4 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s
Temps en s
a Rs, Rr +12%
b Ls, Lr, Msr +15%
Figure IV.8 : Rponses en vitesse relle, en vitesse et angle estims et leurs erreurs destimation.
Lors des incertitudes rsistives, lensemble MRAS-Kalman montre une rponse plus stable (amplitude des oscillations plus faible) et arrive tolrer des marges dincertitude plus leves, toutefois le gain ralis en marge dincertitude nexcde pas le 5%. A part le rgime transitoire qui prsente une erreur plus grande (<2%), lors des variations inductives le comportement de lensemble MRAS-Kalman reste identique au cas du MRAS seul. De lide du filtre de Kalman et ltendue des grandeurs accessibles la mesure offerte par la MADA, nous estimons quun observateur de Kalman, tendu la vitesse et la position, ayant les quatre courants (tous mesurs) comme vecteur de sortie devra pallier les limitations de lestimateur MRAS ou lensemble MRAS-Kalman au dtriment dun cot algorithmique plus lev.
173
5. Etude dun estimateur frquentiel de la vitesse

Nous avons introduit et tudi aux paragraphes prcdents deux mthodes paramtriques destimation de la vitesse mcanique de la MADA. Nous nous intressons dans ce paragraphe par lintroduction dun estimateur plus passif et plus naturel qui consiste faire lanalyse spectrale des courants de la MADA, suite linjection dune composante haute frquence, afin dextraire sa vitesse de rotation. Il est vident que cette approche conduit une mthode destimation insensible aux variations des paramtres lectriques et mcaniques de la machine, appele mthode non paramtrique. De plus, vu que les courants de la MADA sont accessibles la mesure, au stator comme au rotor, cette mthode parat plus implicite que dans le cas de la machine asynchrone cage.
5.1. Principe
Le principe de cette mthode, comme le montre la figure IV.9, est bas sur linjection dune tension haute frquence ( fhs ) au stator en parallle avec la composante basse frquence ( fs ) qui alimente la machine. Cette composante haute frquence naffecte pas le point de fonctionnement de la machine car elle se situe en dehors de sa bande passante. Cette composante va induire au rotor un courant qui, daprs la loi de conservation des frquences, se trouve la frquence ( fhs f ) o f est la frquence de rotation lectrique du rotor. Un filtre passe-bande dont la frquence centrale est cale fhs et dune largeur de bande de 2 fmax , o fmax est la vitesse de rotation lectrique maximale du rotor, permet dextraire la composante utile du courant rotorique. Lchantillonnage, une frquence fe grande devant la composante injecte, et lacquisition, durant un temps infrieur la priode de commande de la vitesse, du courant filtr, puis lapplication de la transforme de Fourier rapide lchantillon du signal nous permet dextraire sa frquence et den dduire la frquence de rotation du rotor.
Stator Alimentation basse frquence ( fs ) et composante haute frquence ( fhs )
MADA
Rotor
Charge mcanique
Alimentation basse frquence (fr) Courants rotoriques dont celui ( fhs f ) Filtre passe bande (IIR) et amplification
Courant ( fhs f ) Transforme de Fourier rapide (STFT)
( fhs f )
Figure IV.9 : Schma de principe dun estimateur frquentiel appliqu la MADA.
174
Les onduleurs alimentant la machine fournissent des tensions de frquences allant de quelques Hz quelques dizaines de Hz, leur frquence de dcoupage est fixe 4 KHz. Le choix dune frquence de 6 KHz pour la composante haute frquence savre adquate.
2 Le courant rotorique est riche en 1.8 harmoniques, pour extraire de ce signal la composante qui nous intresse, et qui se 1.6 situe autour de 6 KHz, nous procdons au 1.4 filtrage de ce courant. Le courant rotorique 1.2 est filtr par un filtre passe bande 1 numrique de type IIR (Infinite Impulse 0.8 Response). Ce filtre, contre raction, 0.6 possde lavantage dexiger beaucoup 0.4 moins de calculs par rapport un filtre de 0.2 type FIR (finite Impulse Response) pour un 0 mme niveau de performances, par contre 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 Frquence en Hz il possde linconvnient de pouvoir tre instable. La figure IV.10 montre le contenu Figure IV.10 : Contenu spectral du courant spectral du courant rotorique autour de la rotorique filtr. composante haute frquence et pour une vitesse de rotation nulle. Nous reconnaissons sur cette figure le spectre de la porteuse ( 4 KHz) et de ses multiples (8 KHz).
Dautre part, la priode de commande de la vitesse tant de 20ms, nous sommes obligs de faire lacquisition du courant au rotor et son traitement, pour en dduire la vitesse, en un temps infrieur cette priode. Pour faire, nous fixons une frquence dchantillonnage du courant de 25 KHz et nous appliquons la transforme de Fourier sur un intervalle de 256 points pour chaque priode de commande, soit un temps dacquisition total de : 256 Ta = = 10.24ms . Le reste du temps est consacr au traitement du signal. 25000
Transforme de Fourier Rapide (FFT)
La transforme de Fourier discrte DFT (Discrete Fourier Transform) est un outil mathmatique puissant pour dterminer le contenu spectral dun signal. Si le nombre de points de ce signal est limit, sa transforme de Fourier est donne par : X n = xk e
k =0 N 1 j 2 kn N
avec k , n [ 0 , N 1] et N le nombre de points du signal temporel. Si nous choisissons N un multiple de deux, nous pouvons remplacer lalgorithme de la transforme de Fourier discrte par lalgorithme de transforme de Fourier rapide FFT (Fast Fourier Transform) conduisant une rduction notable du temps de calcul (de lordre de quelques centaines).
Problme de fentrage
Comme nous limitons la priode dacquisition du signal une dure Ta, ceci revient multiplier le signal initial par une fonction de la forme :
175
Spectre du courant rotorique
t<0 0 si w ( t ) = 1 si 0 t Ta t > Ta 0 si
(IV.26)
Cette fonction est appele fentre rectangulaire . Cette fentre nest pas la meilleure pour faire lanalyse spectrale de lintervalle du signal et ceci pour plusieurs raisons dont, dans le domaine temporel, le signal fentr sinterrompt brusquement aux temps t = 0 et t = Ta. Ces sauts aux extrmits gnrent artificiellement des hautes frquences qui viennent perturber la mesure de la frquence du signal inject. Afin de compenser ce dfaut, toute une srie de fentres existent. Nous nous intressons essentiellement la fentre triangulaire dfinie par :
2k , N +1 : w(k ) = 2 ( N k + 1) , N +1 2k 1 , N +1 : w(k ) = 2( N k ) +1 , N
Domaine temporelle 100 1 50 0.8 Module (dB) Amplitude 0
1 k
o Si N est impair
N +1 2
N +1 <kN 2 1 k N 2
(IV.27)
o Si N est pair
(IV.28)
N +1 < k N 2
Domaine frquentielle
0.6
0.4
-50
0.2
-100
-150 50 100 150 Echantillons 200 250
0.2 0.4 0.6 0.8 Frquence normalise ( rad/chant)
Figure IV.11 : Caractristiques dune fentre triangulaire de 256 points.

Comme le montre la figure IV.11, cette fentre possde une lobe principale trs troite dont la largeur normalise -3dB est de 0.00976. De plus, lattnuation aux lobes secondaires est de lordre de -27dB. Ces performances nous assurent une rsolution frquentielle suprieure celle de la fentre rectangulaire.
176
Problme de la rsolution frquentielle
Le nombre de points chantillonns et la frquence dchantillonnage dterminent la f rsolution frquentielle de la transforme de Fourier daprs la loi : f = e . Si cette N rsolution est juge insuffisante et dans le but de lamliorer, il suffit dviter la troncature temporelle lors de lacquisition du signal (Vrifie par un fentrage adquat) et de raliser un zero padding sur lintervalle dacquisition : cest--dire ajouter artificiellement des zros fe o M est le cet intervalle pour arriver la rsolution frquentielle voulue : f = N +M nombre des zros ajouts. 25000 97.5Hz . Cette rsolution 256 frquentielle nest autre que la rsolution frquentielle de la vitesse de rotation du moteur juge trs mdiocre et un zero padding est indispensable pour arriver une rsolution infrieure 1Hz. Dans notre cas, la rsolution frquentielle est de f =
80 70
80 70
Spectre du courant amplifi et filtr
Spectre du courant amplifi et filtr
60 50 40 30 20 10 0
60 50 40 30 20 10 0 5500
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000 10000
5600
5700
5800
5900
6000
6100
6200
6300
6400
6500
Frquence en Hz
Frquence en Hz
Figure IV.12 : Contenu spectral du courant Figure IV.13 : Zoom sur le contenu spectral du courant rotorique autour de la rotorique aprs filtrage, composante haute frquence. amplification et fentrage.
La figure IV.12 montre le contenu spectral dun tronon de courant de 256 points filtr, amplifi, multipli par une fentre triangulaire et enfin augment artificiellement par des zros avant de subir la transforme de Fourier. Nous vrifions la prsence du signal haute frquence inject ( 6KHz), de la porteuse de londuleur ( 4KHz) et de linteraction de la porteuse avec la composante HF ( 2KHz). Le tronon tudi correspond au moteur larrt. La figure IV.13 offre un zoom de la figure IV.12 autour de la frquence du signal HF. Nous remarquons leffet du fentrage avec le zero padding sur la mesure de la frquence de la grandeur rotorique.
177
Les simulations ont eu lieu sur la petite machine avec un cycle de fonctionnement limit linstallation du flux, le dmarrage et le fonctionnement vitesse constante gale la vitesse de base de la machine (1500 tr/mn). La figure IV.14 donne la rponse en vitesse ainsi que la vitesse estime pour un cycle de fonctionnement. Nous exposons dans les figures qui suivent, plus en dtail, la prcision et la dynamique de lestimation.
-3
x 10
1
3
Vitesse relle et Vitesse estim en v.r.
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps en s
Temps en s
Figure IV.14 : Rponse en vitesse et vitesse estime, par lestimateur frquentiel, en valeur rduite.
1 0.9
Figure IV.15 : Vitesse relle et estime du moteur larrt.
1.05 1.04
0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
1.03 1.02 1.01 1 0.99 0.98 0.97 0.96 0.95 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
Temps en s
Temps en s
Figure IV.16 : Vitesse relle et estime du moteur au dmarrage.
Figure IV.17 : Vitesse relle et estime du moteur autour de la vitesse nominale.
La figure IV.15 montre lestimation de la vitesse larrt du moteur, nous remarquons des oscillations autour de la vitesse nulle de lordre de 6 de la vitesse de base, soit 0.3 Hz. Dans la figure IV.16 nous visualisons la vitesse estime lors du dmarrage de la machine, cette figure dvoile un retard de la vitesse estime par rapport la vitesse relle. De mme, la figure IV.17 indique une oscillation de la vitesse estime autour de la vitesse de base de 2%, soit de 1 Hz.
178
Ces imperfections font dgrader largement les performances de la vitesse boucle par lestimateur. Nous proposons dans ce qui suit, des mthodes de compensation pour minimiser leffet de ces imperfections.
Compensation du retard en rgime dynamique
Ce retard est d essentiellement deux raisons : une estimation de la frquence dun signal voluant rapidement dans le temps et avec un nombre limit de points et un retard de lordre de 10ms entre le dernier chantillon pris et la disponibilit de la vitesse estime en sortie. Pour compenser ce retard, nous proposons dajouter la sortie de la vitesse estime un filtre drivateur ayant une fonction de transfert de la forme :
Vitesse relle et Vitesse estime en v.r.
z tant le gain de la correction.

La figure IV.18 donne lallure de la vitesse estime et filtre, pour = 0.5 , avec lallure de la vitesse relle. En comparant ce rsultat avec celui de la figure IV.16, nous vrifions la bonne compensation de ce retard. Pour mieux compenser ce retard nous proposons de choisir un gain adaptatif qui dpend de la vitesse estime du moteur et de son gradient.
F ( z) =
(1 + ) z
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
Temps en s
Figure IV.18 : Vitesse estime et corrige en rgime dynamique.
Rduction de lamplitude des oscillations en rgime dfinitif
Loscillation de la vitesse en rgime permanent est cause par le nombre limit de points du signal chantillonn et le fort zero padding appliqu pour amliorer la rsolution frquentielle. Pour contourner ce problme, nous savons quen rgime permanent la vitesse est quasi constante, nous appliquons la transforme de Fourier sur un nombre de points plus grand bas sur le cumul des points stocks prcdemment. Dans notre cas, nous proposons de faire le calcul de la FFT en rgime permanent sur quatre trames de points ce qui nous donne un total de 1024 points du signal pour faire le traitement. Les figures IV.19 et IV.20 montrent lallure de la vitesse relle et estime en adoptant lalgorithme propos prcdemment. Nous remarquons sur ces figures, des oscillations dont lamplitude a t rduite de 2% 3 autour de la vitesse de base et une amplitude plus faible larrt ce qui montre lintrt dun tel algorithme pour lestimation de la vitesse en rgime permanent.
179
x 10
-3
1.003 1.002
0.5
1.001 1 0.999 0.998 0.997 0.996 0.995 0.994
-0.5
-1
-1.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
Temps en s
Temps en s
Figure IV.19 : Vitesse relle et vitesse estime Figure IV.20 : Vitesse relle et vitesse estime la vitesse nominale avec larrt avec lalgorithme de lalgorithme de rduction des rduction des oscillations. oscillations.
En conclusion, pour bien estimer la vitesse avec un estimateur frquentiel, nous avons intrt commuter entre trois algorithmes : un premier algorithme calculant la vitesse en rgime dfinitif et bas sur un calcul de quatre trames de points, un second calculant la vitesse en rgime transitoire et bas sur un calcul sur une trame avec correction laide dun filtre drivateur et enfin un troisime algorithme qui calcul la vitesse sur une trame de 256 points.
6. Conclusion
Nous avons expos le long de ce chapitre trois mthodes destimation de la vitesse dune MADA, en prsentant pour chaque mthode les avantages et les inconvnients. La premire est base sur un estimateur MRAS classique. Cette mthode, simple appliquer et exigeant un cot algorithmique modeste, prsente linconvnient dtre trs sensible aux variations de la rsistance statorique figurant dans le modle de rfrence. Pour amliorer la robustesse de cet estimateur, nous avons propos dans une deuxime mthode de lui associer un filtre de Kalman mcanique. Comme prvu, cette association a conduit une meilleure robustesse sans toutefois rsoudre compltement le problme. Le cot algorithmique est bien videmment plus important. Ces deux premires approches dpendent des paramtres de la machine. Dans une troisime, nous avons prsent une mthode base sur linjection dune tension haute frquence au stator et ltude de son effet au rotor pour estimer la vitesse. Cette mthode prsente lavantage dtre plus naturelle et insensible aux variations paramtriques. Dans le but darriver une rsolution frquentielle acceptable nous sommes oblig de faire un grand zero padding amenant un lourd cot algorithmique. Les rsultats obtenus nous amnent rflchir sur lintrt dun filtre de Kalman tendu pour observer les grandeurs mcaniques dune MADA ou de voir pour lestimateur frquentiel comment en profiter de la porteuse de londuleur pour estimer la vitesse du rotor.
180
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
Le travail que nous avons prsent dans cette thse, a amen une contribution lanalyse et la synthse des lois de commande robuste appliques la Machine Asynchrone Double Alimentation. La configuration, adopte pour lentranement vitesse variable, est compose dune machine asynchrone rotor bobin alimente par deux onduleurs de tension munis de deux bus continus. Cette solution prsente de nombreux avantages sur les plans technique et conomique, surtout par rapport aux configurations base dune machine asynchrone cage ou dune machine synchrone. En effet, cette solution nentrane pas un surdimensionnement des convertisseurs alimentant les deux armatures ; nous disposons de la possibilit de rpartir la puissance lectrique ainsi que les frquences entre les deux convertisseurs alimentant la machine ; en vitant le fonctionnement des convertisseurs trs faibles frquences, nous chappons au problme de dclassement des convertisseurs et nous rendons plus faible leffet des variations des paramtres lectriques sur le comportement des boucles de rgulation des grandeurs de la MADA ; laccessibilit la mesure de toutes les grandeurs de la MADA permet une grande souplesse de rglage des courants, du flux, de la vitesse ainsi que des facteurs de puissance. Notre travail commence par lintroduction de la commande vectorielle de la MADA munie des capteurs mcaniques. La mesure des courants au stator et au rotor de cette machine nous a permis dintroduire une nouvelle mthode de dcouplage des courants. Cette approche est base sur un dcouplage entre-sortie, par retour dtat, dun systme multivariable linaire et non stationnaire. Les courants ainsi dcoupls et rguls par retour dtat montrent une dynamique bien contrle ainsi quune bonne robustesse vis--vis des variations paramtriques de la machine. Les boucles de rgulation du flux et de la vitesse prsentent des performances satisfaisantes tant en rgime permanent quen rgime transitoire et pour toute une plage de variation de vitesse. Dans une deuxime partie, notre objectif sest orient vers lanalyse et la synthse dune commande robuste des grandeurs de la MADA : courants, flux et vitesse. Il sagit de trouver des correcteurs assurant une robustesse en stabilit ainsi que des performances acceptables. Le correcteur synthtis doit garantir, la grandeur rgule, une dynamique rapide, une sensibilit rduite par rapport aux variations paramtriques et une bonne attnuation des bruits. Pour ce but, nous avons tudi et compar quatre mthodes de synthse dun correcteur robuste par lapproche H : la mthode de la sensibilit mixte sans et avec filtrage du bruit, la mthode du Loop-Shaping et la mthode de la -synthse.
181
CONCLUSION GENERALE
Lobjectif a consist trouver le correcteur qui minimise la norme H du systme, augment de ses incertitudes, en boucle ferme et qui vrifie les contraintes de robustesse et performances imposes. Notre travail, sur la synthse H, sest port essentiellement sur le choix des fonctions de pondration permettant dexprimer les contraintes lies au cahier de charges. De plus, nous nous sommes servis de la -analyse pour tudier la robustesse, en stabilit et en performance, du systme en boucle ferme. Cette analyse associe la taille du correcteur nous a amens opter pour le correcteur obtenu par la mthode du Loop-Shaping. Les performances du systme asservi, laide dun correcteur robuste, ont dpass, en rejection du bruit et rponse dynamique, celles du systme asservi laide dun correcteur de type PI. Ces avantages sont contrebalancs en partie par le problme de la taille du correcteur. Vu la fragilit des capteurs mcaniques, nous avons abord au dernier chapitre le problme destimation ou dobservation des grandeurs mcaniques de la MADA. La premire mthode, base sur un estimateur MRAS, a donn des rsultats trs satisfaisants, pour le fonctionnement grande et petite vitesses. En contre partie, elle a montr une grande sensibilit, voire une divergence, aux variations de la rsistance de lenroulement statorique. Afin de palier ce problme, nous avons associ cet estimateur en boucle ouverte un observateur de KALMAN pour les grandeurs mcaniques. Cette association a augment sensiblement la stabilit de lestimateur vis--vis des variations paramtriques de la MADA au dtriment dune complexit et dun cot algorithmiques plus levs. Dans un dernier travail, nous avons tudi un estimateur frquentiel de vitesse. Cet estimateur repose sur linjection dune composante haute frquence dans les enroulements statoriques et ltude de son effet sur les grandeurs rotoriques. Il prsente lavantage dtre indpendant des incertitudes paramtriques, mais il montre les inconvnients suivants : une mauvaise rsolution frquentielle, un retard non ngligeable en rgime dynamique et des oscillations autour de la valeur finale en rgime permanent. Au cours de ce travail, nous avons amlior considrablement les performances de lestimateur, en augmentant sa rsolution frquentielle par lajout des zros au tronon du signal tudier zero padding et en ajoutant un filtre drivateur pour compenser le retard en rgime dynamique. Le travail, prsent dans ce rapport, amne soulever les perspectives de recherche suivantes : 1. les conditions de droulement de notre thse nous ont obligs limiter notre travail une tude thorique et des rsultats de simulation. Il serait donc intressant de tester, sur un banc exprimental, la validit des algorithmes proposs dans ce travail surtout ceux ddis au dcouplage, la commande robuste et lestimation de la vitesse. 2. Notre tude a t mene avec un modle de la machine ngligeant sa saturation magntique et ses imperfections. Il nous paratrait intressant dvaluer linfluence dun modle plus labor de la machine sur les performances de la mthode de dcouplage et des lois de commande. 3. A part la commande classique, nous avons introduit le calcul des correcteurs robustes, par lapproche H, des diffrentes grandeurs de la machine. La structure de la MADA et laccessibilit de ses grandeurs la mesure nous invitent comparer les performances des diffrents types de contrle tel que la commande adaptative (MRAC), la commande prdictive ou la commande multi modles. Dautre part,
182
CONCLUSION GENERALE
lalimentation de la MADA par deux convertisseurs indpendants, nous amne rflchir sur une nouvelle structure de commande en deux couches (commande classique + commande par logique floue) pour palier la dfaillance ventuelle dun onduleur. 4. le travail effectu sur lestimation des grandeurs mcaniques de la MADA nous permet de proposer, pour des futures tudes, la possibilit de lutilisation dun filtre de KALMAN tendu lestimation des grandeurs mcaniques mettant profit la mesure des quatre courants de la MADA. Lestimateur frquentiel est prometteur surtout si nous arrivons rduire son cot algorithmique et si nous nous servons du signal de la porteuse, de lun des deux onduleurs, comme une composante haute frquence.
183
184
ANNEXE 1 : Transformations utiles pour ltude des machines lectriques
ANNEXE 1 :
Transformations utiles pour ltude des machines lectriques
1. Transformation triphase - diphase

Le but de cette transformation est de passer dun systme triphas (a-b-c) un systme diphas quivalent (-) comme le montre la figure A1.1.
Figure A1.1 : Reprsentation schmatique dune transformation triphase diphase.
Laxe tant confondu avec laxe a. Il existe deux types de transformations vers le repre (-) :
La transformation de Clarke qui conserve lamplitude mais pas la puissance ni le couple (rapport 3/2). 185
La transformation de Concordia qui conserve la puissance mais pas lamplitude des grandeurs de phase (rapport 3 /2).
Soit une grandeur triphase quilibre X a,b,c . La grandeur diphase quivalente X , ,o donne par la transformation de Concordia sera :
x xa X , ,o = x = T32 xb = T32 X a,b,c x xc o
2 Avec : T32 = 3
1 0 1 2
(A1.1)
1 2 3 2 1 2
1 2 3 2 1 2
(A1.2)
T32 est la matrice de passage de Concordia et x0 est la composante homopolaire.
Pour passer des grandeurs diphases aux grandeurs triphases, il suffit de multiplier X , ,o par la matrice T23 = T321 .
Le choix dune matrice norme (Concordia) est souvent utilis pour des raisons de symtrie des transformations directe et inverse. La matrice de passage de Clarke est donne par :
1 2 T32 = 0 3 1 2
1 2 3 2 1 2 1 2 3 2 1 2
(A1.3)
186
2. Transformation de Park
La transformation de Park est constitue dune transformation triphase - diphase et dune rotation. Elle permet de passer du repre (a-b-c) vers le repre (-) puis vers le repre (d-q).
Figure A1.2 : Reprsentation schmatique dune transformation de Park.
Le repre (-) est un repre fixe par rapport au repre (a-b-c) alors que le repre (d-q) est un repre tournant. Langle que forme le repre (d-q) avec le repre (-) est appel angle de transformation ou angle de Park.
cos La matrice de passage est donne par : P ( ) = sin 0
0 cos 0 (A1.3) 0 1 conserve les quivalences nergtique et magntique sin
Cette matrice de rotation P ( ) instantanes et donne des grandeurs continues.

1
Pour obtenir les grandeurs (-) partir des grandeurs (d-q), nous utilisons la transformation inverse P ( ) . Pour obtenir les grandeurs (d-q) directement partir des grandeurs (a-b-c), nous utilisons la transformation T32 P ( ) .
187
188
ANNEXE 2 : Mise en quation de la Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA)
ANNEXE 2 :
Mise en quation de la Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA)
1. Hypothses et Conventions
Nous supposons que la machine est constitue dun stator et dun rotor cylindrique et coaxiaux dont les enroulements sont symtriques triphass et rpartis dune faon sinusodale dans les encoches. Les trois enroulements statoriques, respectivement rotoriques, sont supposs identiques. Nous supposons que lpaisseur de lentrefer est uniforme ce qui conduit une permance dentrefer constante. Nous ngligeons la saturation du circuit magntique ainsi que son hystrsis, ce qui permet de dfinir des inductances constantes. Nous supposons que linduction dans lentrefer est rpartition sinusodale. Nous supposons que la composante homopolaire du courant est nulle. Nous tenons compte des fondamentaux des grandeurs alternatives seulement. Nous ne tenons compte que des pertes joules dans la machine. Nous ngligeons les pertes fer. Nous adoptons la convention rcepteur pour les deux enroulements.
2. Mise en quations
Nous supposons que le stator, respectivement le rotor, de la machine est aliment par un systme de tensions sinusodales triphas direct de pulsation s et damplitude Vs, respectivement r et Vr pour le rotor. Les enroulements de la machine vont tre parcourus par un systme de courants triphas direct de mme pulsation que les tensions et damplitudes respectives Is et Ir. Nous voyons un dphasage s, respectivement r, entre le courant et la tension dune mme phase au stator, respectivement au rotor.
189
Soit :
v s = [ vas vr = [ var vbs vbr vcs ]
t t
is = [ias ir = [iar
ibs ibr
ics ]
t t
s = [as bs cs ]
t t
vcr ]
icr ]
r = [ar br cr ]

cos ( t ) s s 2 As = cos s t s 3 2 cos s t s + 3 cos 2 C sr = cos 3 2 cos + 3
cos ( t ) r r 2 Br = cos r t r 3 2 cos r t r + 3 ir = I r Ar
2 2 cos + cos 3 3 2 cos cos + 3 2 cos cos 3

is = I s As
Les courants scrivent alors :
et
(A2.1)
Les flux dans la machine sexpriment sous forme matricielle :

Pour le stator : Pour le rotor :

m sr =msr C sr
ls l ss = ms ms
s = l ss is + msr ir r = mT is + lrr ir sr
(A2.2)
Avec :
(A2.3)
ms ms ls lr lrr = mr mr mr lr mr mr mr lr
ms ls ms
La loi de Faraday nous donne pour les tensions :
au stator :
v s = Rs is +
d s dt d d v s = Rs is + l ss is + { msr ir dt dt
(A2.4)
190
au rotor :
vr = Rr ir +
d r dt d d t vr = Rr ir + lrr ir + msr is dt dt
(A2.5)
Le couple lectromagntique, drive de lnergie emmagasine, est donn par :

t Cem = msr I s I r As
C sr Br
(A2.6)
3. Reprsentation de Park de la MADA dans un repre (d-q) quelconque

Nous appliquons la machine double alimentation, reprsente par la figure A2.1, les transformations introduites lannexe 1.
Figure A2.1 : Reprsentation de Park dune Machine Asynchrone Double Alimentation.
La projection des grandeurs lectriques de phase de la machine, dans un repre (d-q) tournant une vitesse quelconque par rapport au stator et ( - ) par rapport au rotor, nous donne :
191
Relation tensions-courants :
Ls Rs + Ls d dt M sr d dt I sd d I sq M sr dt (A2.7) Lr I rd d Rr + Lr dt I rq M sr
Vsd d Rs + Ls dt Vsq Ls = V M d sr rd dt M Vrq sr
M sr
M sr
Rr + Lr
d dt
M sr
d dt
Lr
Le choix de = s , vitesse de rotation du champ tournant dans lentrefer de la machine, rend ces grandeurs continues. Posons :
Vs = Vsd + jVsq Vr = Vrd + jVrq
(A2.8)
et :
I s = I sd + jI sq I r = I rd + jI rq
(A2.9)
Lquation (A2.7) devient :

d I Vs Rs + Ls d + jLs M sr + jM sr s dt dt = M d + jM ( ) R + L d + jL ( ) Vr sr r r r sr dt Ir dt
(A2.10)
Les grandeurs lectromagntiques de la machine seront donnes par :
Pour les flux :

sd Ls sq = 0 M rd sr rq 0
0
M sr
0
Ls
0 M sr
Lr 0
0 M sr 0 Lr
I sd I sq I rd I rq
(A2.11)
En Posant :
s = sd + j sq r = rd + j rq
192
(A2.12)
Nous aurons de mme :

s Ls = M r sr M sr I s Lr I r
(A2.13)
Pour le couple lectromagntique :

Cem = pM sr Im I s I r* = pM sr Re I s* I r = pM sr I sq I rd I sd I rq (A2.14) Cem = p rq I rd rd I rq = p sd I sq sq I sd
( )
(A2.15)
Ces relations montrent que si lune des composantes du flux est annule, lexpression du couple serait le produit de la composante du flux non nul et du courant en quadrature avec celle-ci. Nous trouvons ainsi une expression identique celle dun moteur courant continu ce qui faciliterait son contrle par la suite. Les relations mcaniques seront donnes par :
Equation mcanique de la partie tournante de la machine : d J = Cem f Cr dt Relation entre la vitesse angulaire mcanique et lectrique : = p d Vitesse angulaire du repre (d-q) dans le repre rotorique : r = r dt d s Vitesse angulaire du repre (d-q) dans le repre statorique : s = dt Relation dangle : s = + r Relation cinmatique interne : s = + r
(A2.16) (A2.17) (A2.18) (A2.19) (A2.20) (A2.21)
193
194
ANNEXE 3 : Paramtres nominaux des machines utilises pour les simulations
ANNEXE 3 :
Paramtres nominaux des machines utilises pour les simulations
Paramtre
Grandeur (Unit)
Petite Machine
Grande Machine
Grandeurs mcaniques Puissance mcanique Vitesse nominale Vitesse de base Nombre de paires de ples Inertie Coefficient de frottements visqueux vide Grandeurs lectriques Couplage stator Couplage rotor Frquence statorique nominale Frquence rotorique nominale Tension simple stator nominale Tension simple rotor nominale Courant de ligne stator nominal Courant de ligne rotor nominal Rsistance denroulement du stator Rsistance denroulement du rotor Inductance cyclique du stator Inductance cyclique du rotor Mutuelle inductance cyclique toile toile 50 50 220 130 4.3 4.5 1.75 1.68 295 104 165 toile toile 50 50 400 400 850 850 0.016 0.012 18.39 18.53 18.14
Pm (KW) Nn (Tr/mn) Nb (Tr/mn) p J (Kg.m2) f0 (N.m.s/rd)
1.5 1450 1500 2 0.01 .0027
850 1420 1500 2 60 1
fsn (Hz) frn (Hz) Vsn (V) Vrn (V) Isn (A) Irn (A) Rs () Rr () Ls (mH) Lr (mH) Msr (mH)
195
196
ANNEXE 4 : Reprsentation des incertitudes dues aux variations des paramtres lectriques
ANNEXE 4 :
Reprsentation des incertitudes dues aux variations des paramtres lectriques pour les courants de la MADA
Soient les variations paramtriques suivantes :

Rs = Rsn + Rs Ls = Lsn + Ls Rr = Rrn + Rr Lr = Lrn + Lr M sr = M srn + M
Le but est de construire les matrices dincertitude, dues ces variations, qui sajouteront celles de la reprsentation dtat nominal de la MADA dans le repre (d-q). Nous dtaillerons les calculs pour les coefficients de Isd, les autres en sont dduits Rappelons, tout dabord, ces coefficients nominaux :
Rsn Lrn 2 Lsn Lrn M srn Rrn M srn a30 = 2 Lsn Lrn M srn Lrn b10 = 2 Lsn Lrn M srn a10 = Incertitudes sur Rr et Rs a1 = a10 Rs Lsn a2 = a20 a3 = a30 + Rr M srn Lsn Lrn n a4 = a40 a20 =
2 Lsn Lrns M srnr 2 Lsn Lrn M srn M L ( ) a40 = srn rn s 2 r Lsn Lrn M srn
b20 = 0
b30 =
M srn 2 Lsn Lrn M srn
b40 = 0
Incertitudes sur Ls
a1 = a10 Ls 1+ Lsn n a30 Ls 1+ Lsn n
a2 = a20 s Ls Lrn + Ls Ls 1+ Lsn Lrn 1 + Lsn n Lsn n a40 a4 = Ls 1+ Lsn n
a3 =
197
b1 =
b10 Ls 1+ Lsn n
b3 =
b30 Ls 1+ Lsn n
Incertitudes sur Lr
a10 Lr Rsn Lr Lr 1+ Lsn Lrn n 1 + Lrn n Lrn n a30 a3 = Lr 1+ Lrn n a1 = b1 = b10 Lr + Lr Lr 1+ Lsn Lrn n 1 + Lrn n Lrn n a20 s Lr Lsn + Lr Lr 1+ Lsn Lrn n 1 + Lrn n Lrn n Lr M srn (s - r ) a40 a4 = + Lr Lr 1+ Lsn Lrn n 1 + Lrn n Lrn n b30 b3 = Lr 1+ Lrn n a2 =
Incertitudes sur Msr
a1 =
a10 M sr ( 2M srn + M sr ) 1 Lsn Lrn n
a2 =
M sr wr ( 2M srn + M sr ) a20 M sr ( 2M srn + M srn ) M sr ( 2 M srn + M srn ) 1 Lsn Lrn n 1 Lsn Lrn n Lsn Lrn n
a3 =
a30 M sr Rrn M sr ( 2M srn + M srn ) M sr ( 2 M srn + M srn ) 1 Lsn Lrn n 1 Lsn Lrn n Lsn Lrn n
a4 =
M sr (s r ) Lrn a40 + M sr ( 2 M srn + M srn ) M sr ( 2 M srn + M srn ) 1 Lsn Lrn n 1 Lsn Lrn n Lsn Lrn n
b10 M sr (2M srn + M sr ) 1 Lrn Lsn n b30 M sr b3 = M sr ( 2 M srn + M sr ) M sr ( 2M srn + M sr ) Lrn Lsn n + 1 Lrn Lsn n Lrn Lsn n b1 =
Construction des matrices :
En comparant les termes entre les axes d et q dune part et les repres rotor et stator dautre part, nous construisons les matrices dincertitudes relatives aux variations paramtriques.
198
Nous notons :
AR ALsa (BLsa) ALra (BLsm) ALsm (BLra) ALrm (BLrm) AMsra (BMsra) AMsrm (BMsrm)
: matrice dincertitude additive relative aux variations de Rs et Rr. : matrice dincertitude additive relative aux variations de Ls par rapport A0 (B0). : matrice dincertitude additive relative aux variations de Lr par rapport A0 (B0). : matrice dincertitude multiplicative relative aux variations de Ls par rapport A0 (B0). : matrice dincertitude multiplicative relative aux variations de Lr par rapport A0 (B0). : matrice dincertitude additive relative aux variations de Msr par rapport A0 (B0). : matrice dincertitude multiplicative relative aux variations de Msr par rapport A0 (B0).
0 Rs n Lsn 0 Rs M srn Lsn Lrn n Rr M srn Lsn Lrn n 0 Rr n Lrn 0 Rr M srn Lsn Lrn n 0 Rr n Lrn 0
0 0 Ls Rrn Lsn Lrn n Lsr Lsn n 0 Lsr Lrn n Ls Rrn Lsn Lrn n 0
Rs L n sn 0 AR = Rs M srn Lsn Lrn n 0
ALsa
0 L s s Lsn n = 0 L M r) s srn ( s Lsn Lrn n Lr Rsn Lsn Lrn n L r s Lrn n = 0 0
Lss Lsn n 0 Ls M srn (s r ) Lsn Lrn n 0
Lrs Lrn n Lr Rsn Lsn Lrn n
0
Lr M srn (r s ) Lsn Lrn n
ALra
0 0
0
Lrr Lrn n
Lr M srn (r s ) Lsn Lrn n 0 Lrr Lrn n 0
199
Posons M = M sr ( 2M srn + M sr ) et construisons AMsra

0 M r Lsn Lrn n = M sr Rsn Lsn Lrn n M sr (s r ) Lrn n M r Lsn Lrn n M sr Rrn Lsn Lrn n Lsn n M sr (s r ) Lsn n M sr Rrn Lsn Lrn n M s Lsn Lrn n 0
0
M sr (s r ) Lrn n M sr Rsn Lsn Lrn n
M sr (s r )
AMsra
0
M s Lsn Lrn n
ALsm =
Ls I4 Lsn n Ls 02 Lsn Lrn n 02 Ls Lsn n I2 I 2

02 I2
ALrm =
Lr I4 Lrn n Lr I 2 Lsn Lrn n 02 Lr Lrn n I2 I 2

02 02
AMsrm =
M I4 Lsn Lrn n M sr 02 Lsn Lrn n I 2 M Lsn Lrn n I2 I 2
BLsa =
BLra =
BMsra =
I2 02 I2 I2
BLsm =
I2 I2
BLrm =
I2 I2
BMsrm =
Comme les termes non nuls dans les matrices BLsa, BLra, BMsra correspondent des lments nuls dans les deux autres, nous groupons ces trois matrices dans une seule que nous notons Ba et qui scrit : Lr L L sn rn n 0 Ba = M sr Lsn Lrn n 0
0
M sr Lsn Lrn n
0
Lr Lsn Lrn n
0
Ls Lsn Lrn n
0
M sr Lsn Lrn n
M sr Lsn Lrn n 0 Ls Lsn Lrn n

0
200
Schma bloc :
AMsrm
AMsra ALra
ALsa
A0
BMsra
BMsrm
ALrm
ALsm
BLra BLsa
u
BLrm BLsm
B0
AR
Figure A4.1 : Reprsentation des incertitudes dues aux variations des paramtres lectriques.
Nous rduisons le schma prcdant en notant : Aa = ALsa + ALsa + AMsra Am = ALsm + ALrm + AMsrm Bm = BLsm + BLrm + BMsrm
Am
_ + + + + + +
Aa A0
y
Ba
Bm
+ + _ +
B0
AR
Figure A4.2 : Intgration des matrices dincertitudes dans le schma bloc dun courant de la MADA.
A partir du schma bloc ci-dessus, nous dduisons que les variations paramtriques donnent naissance trois formes dincertitudes : Incertitudes additives par rapport la matrice A0 et B0 dont lorigine est la variation des inductances. Incertitudes multiplicatives inverse en sortie par rapport la matrice (A0 + Aa) et (B0 + Ba) dont lorigine est la variation des inductances. 1 et Incertitudes additives par rapport la matrice ( A0 + Aa )( I 4 + Am )
( B0 + Ba )( I 4 + Bm )
dont
lorigine
est 201
la
variation
des
rsistances.
202
Rfrences Bibliographiques
AKP
AKPINAR E. PILLAY P. Modeling and Performance of Slip Energy Recovery Induction Motor Drives IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 5, N 1, pp. 203-210, March 1990. AKPINAR E. PILLAY P. A Computer Program to Predict the Performance of Slip Energy Recovery Induction Motor Drives IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 5, N 2, pp. 357-365, June 1990. AKPINAR E. PILLAY P. ERSAK A. Starting Transients in Slip Energy Recovery Induction Motor Drives, Parts 1 & 2 IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 7, N 1, pp. 238-251, March 1992. AKPINAR E. PILLAY P. ERSAK A. Calculation of the Overlap Angle in Slip Energy Recovery Drives Using a dq/abc Model IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 8, N 2, pp. 229-235, June 1993. AKPINAR E. TRAHAN R. E. NGUYEN A.D. Modeling and Analysis of Closed-Loop Slip Energy Recovery Induction Motor Drive Using a Linearization Technique IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 8, N 4, pp. 688-697, December 1993.
ALAZARD D. CUMER C. APKARIAN P. GAUVRIT M. FERRERES G.
AKP1
AKP2
AKP3
AKP4
ALA
Robustesse et Commande Optimale Cpadus ditions, I.S.B.N. : 2.85428.516.6, 1999.

ALA1 ALAZARD D. Introduction au Filtre de Kalman Notes de cours, Supaero, Janvier 2005 APKARIAN P. BIANNIC J.M. GAHINET P. Self-scheduled H Control of Missile via Linear Matrix Inequalities Journal of Guidance, Control and Dynamics, vol. 18, No 3, pp. 532-538, 1995. APKARIAN P. BIANNIC J.M. GAHINET P. Self-scheduled H Control of Missile via Linear Matrix Inequalities Journal of Guidance, Control and Dynamics, vol. 18, No 3, pp. 532-538, 1995. ASMAR C. Contribution une Etude Gnrale des Machines Double Alimentation Application Thse de Doctorat dEtat, Institut National Polytechnique, Toulouse, 1987.
APK
APK
ASM
203
ASM1
EL ASMAR C. HADDAD K. DESSAINT L. Contribution lEtude de la Cascade Hyposynchrone en Rgime Permanent Canadian Conference on Industrial Automation, Montral, June 1992. EL ASMAR C. HADDAD K. DESSAINT L. Modeling of Subsynchronous Cascade in Steady State Using Doubly Fed Machine Theory IMACS-TC1, Ecole Polytechnique de Montral, pp.177-181, July 7th to 9th 1993. AZAZA H. MASMOUDI A. Implementation of a Dual Vector Control Strategy in a Doubly-Fed Machine Drive European Transactions on Electrical Power 2005; N 15, pp. 541-555, 2005 BALAS G. CHIANG R. PACKARD A. SAFONOV M. Robust Control Toolbox for use with MATLAB Users Guide, Version 3, pp. 5-32, 2006 BASILE G. MARRO G. Controlled and Conditioned Invariants in Linear System Theory Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1992 BENDl J. CHOMAT M. SCHREIER L. Independent Control of Positive and Negative Sequence Current Components in Doubly Fed Machine ICEM Proceeding, Brugge, 25-28 August, 2002. BLASCO-GIMENEZ R. ASHER G.M. SUMNER M. BRADLEY K.J. Dynamic Performance Limitations for MRAS Based Sensorless Induction Motor Drives. Part 1 : Stability Analysis for the Closed Loop Drive IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 143, N 2, pp. 113-122, March 1996. BLASCO-GIMENEZ R. ASHER G.M. SUMNER M. BRADLEY K.J. Dynamic Performance Limitations for MRAS Based Sensorless Induction Motor Drives. Part 2 : On Line Parameter Tuning and Dynamic Performance Studies IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 143, N 2, pp. 123-134, March 1996. BOGALECKA E. Power Control of a Double Fed Induction Generator without Speed or Position Sensor EPE Conference, Vol. 8, pp. 224-228, Brighton, 13-16 September 1993. BOGALECKA E. Stability Analysis of a Double Fed Induction Generator with the PLL Controller IECON Conference, Vol. 1 of 3, pp. 67-72, Bologna, Italy, 5-9 September 1994. BROWN G. Dual Cycloconverter Traction Drive for Double Fed Motors Thesis for the degree doctor of Philosophy, McMaster University, Hamilton, Ontario, April 1989. BROWN G. SZABADOS B. OOLBOOM G. POULOUJADOFF M. High-Power Cycloconverter Drive for Double Fed Induction Motor IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 39, N 3, pp. 230-240, June 1992.
ASM2
AZA
BAL
BAS
BEN
BLA
BLA1
BOG
BOG1
BRO
BRO1
204
CAU
CAUT S. Contribution lAnalyse et la Synthse de Lois de Commande Robustes pour la Machine Asynchrone. Thse de Doctorat Universit de Poitiers Ecole Doctorale des Sciences pour lIngnieur Novembre 2001. CARDENAS R. PENA R. PROBOSTE J. ASHER G. MRAS Observer for Sensorless Control of Standalone Doubly Fed Induction Generator IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 20, N 4, pp. 710-718, February 2005. CHERKAOUI M. Contribution la Modlisation, lEtude et la Commande des Machines Alternatives. Application une Machine Asynchrone Double Alimentation Thse de Docteur s-sciences Institut National Polytechnique de Lorraine E.N.S.E.M. Janvier 1990. CHERKAOUI M. SARGOS F. M. MACHMOUM M. LE DOEUF R. Etude dune Machine Asynchrone Double Alimentation Alimente en Tension en Rgime Variable Revue Gnrale de lElectricit, N1, pp. 1-5, 1994. DAILY R.L. Lecture Notes for the Workshop on H and Methods for Robust Control 30th IEEE Conference on Decision and Control, Metropole Hotel, Brighton, UK, December 1991. DATTA R. RANGANATHAN T. A Simple Position Sensorless Algorithm for Rotor Side Field Oriented Control of Wound Rotor Induction Machine IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 48, N 4, August 2001. DATTA R. RANGANATHAN T. Variable Speed Wind Power Generation Using Doubly Fed Wound Rotor Induction Machine, a Comparison with Alternative Scheme IEEE Transaction on Energy Conversion, Vol. 17, No 3, pp. 414-421, February 2002. DIN Y. WANG S. Stability Analysis of Field Oriented Doubly-Fed Induction Machine Based on Computer Simulation Proc. ICEM, pp. 361-366, Boston, 1990. DITTRICH A. Compensation of Current Harmonics in Doubly-Fed Induction Generator Proc. EPE, Graz, August 2001. DOYLE J.C. GLOVER K. KHARGNEKAR P.K. FRANCIS B.A. State-Space Solution to standard H2 and H control problem. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 34, pp 831-846, 1989. DOYLE J.C. FRANCIS B.A. TANNENBAURN A.R. Feedback Control Theory Maxwell MacMillan International Editions, 1990
CAR
CHE
CHE1
DAI
DAT
DAT1
DIN
DIT
DOY
DOY1
205
DOY2
DOYLE J.C. Analysis of feedback systems with structured uncertainties. IEE Proceedings Part D, 129:242250, 1982. DOYLE J.C. Structured uncertainty in control system design. Proceedings of the 24th IEEE Conference on Decision and Control, pp. 260265, December 1985. DRID S. NAIT-SAID M.S. TADJINE M. Double Flux Oriented Control for the Doubly Fed Induction Motor Electric Power Components and Systems, Taylor & Francis Inc., 33:1081-1095, 2005 DUC G. Robustesse des Systmes Linaires Multivariables. Polycopie de lEcole Suprieure dElectricit, 1993. DUC G. FONT S. Commande H et -Analyse Polycopie de lEcole Suprieure dElectricit, 1999 FREUND E. Design of Time-Variable multivariable Systems by Decoupling and by the Inverse IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 16, pp 183-185, 1971. GAHINET P. APKARIAN P. A Linear Matrix Inequality Approach to H Control International Journal Robust and Nonlinear control, AC. 4, pp. 421-448, 1994. GHEYSENS R. BOUAZIZ L. POLOUJADOFF M. Control and Current Regulation in Rapid Logic of Double Supplied Synchronous Generator Proc. PEMC, pp. 610-614, 1990. GHOSN R. Contrle Vectoriel de la Machine Asynchrone Rotor Bobin Double Alimentation Thse de Doctorat ENSEEIHT Institut National Polytechnique de Toulouse Octobre 2001. GHOSN R. ASMAR C. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. A MRAS Sensorless Speed Control of a Doubly Fed Induction Machine Proc. ICEM, Brugge, 25-28 August 2002. GHOSN R. ASMAR C. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. Torque Control of a Field Oriented Doubly Fed Induction Machine ELECTRIMACS 2002 Conference, 18-21 August 2002. GHOSN R. ASMAR C. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. On Line Estimation of Stator Resistance of a Doubly Fed Induction Machine by an Adaptive Method ICEM 2004 Conference, Cracow, Poland, 5-8 September 2004.
DOY3
DRI
DUC
DUC1
FRE
GAH
GHE
GHO
GHO1
GHO2
GHO3
206
GHO4
GHOSN R. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. Parallel Scheme for Estimation of Rotor Position and Stator Resistance in Sensorless Speed Control of a Doubly Fed Induction Machine ICEM 2006 Conference, Cracow, Poland, 5-8 September 2004. GREWAL M.S. ANDREWS A.P. Kalman Filtering, Theory and Practice Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersy, 1993 JOETTEN R. ZIMMERMANN P. Sub- and Super-synchronous Cascade With Current Source Inverter IFAC Control in Power Electronics and Electrical Drives Conference, pp. 337-343, 1983. GLOVER K. All Optimal Hankel-norm Approximations of Linear Multivariable Systems and Their l-Error Bounds. International Journal of Control, Vol. 39, pp. 1115-1193, 1984. GU D.W. POSTLETHWAITE I. TSAI M.C. H Super Optimal Solutions. Advances in Control and Dynamic Systems, Vol 51, pp. 183-246, Academic Press, 1992 GU D.W. PETKOV P.Hr. KONSTANTINOV M.M. Formulae for Discrete H Loop Shaping Design Procedure Controllers. Proceedings of the 15th IFAC World Congress, paper 276, Session T-Mo-M15, Barcelona, Spain, July 2002. EL HAGRY M.T. ESKANDER M.N. Estimation of Rotor Voltage Vector on the Double Excited Induction Machine Used in WECS Electric Machines and Power Systems, pp. 839-850, 1997. HELLER M. SCHUMACHER W. Stability Analysis of Doubly-Fed Induction Machines in Stator Flux Reference Frame Proc. EPE, Trondheim, Vol. 2, pp. 707-710, 1997. HERSCHDORFER J. Theory of the doubly fed induction motor Archiv Fr. Elektrotechnik, Vol. 26, pp. 620625, 1932. HILAIRET M. Application des Outils du Traitement du Signal a la Commande des Machines Tournantes Thse de Doctorat de lUniversit de Nantes, Ecole Polytechnique de lUniversit de Nantes, Saint-Nazaire, 2001. HO E. Sen P. C. High-Performance Decoupling Control Techniques for Various Rotating Field Machines IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 42, No. 1, pp 40-49, February 1999.
GRE
JOE
GLO
GU
GU1
HAG
HEL
HER
HIL
HO
207
HOL
HOLMES P.G. ELSONBATY N.A. Cycloconverter-Excited Divided-Winding Doubly-Fed Machine as a Wind Power Converter IEE Proceedings, Electrical Power Applications, Vol. 131, Part B, N 2, pp. 61-69, March 1984. HOPFENSPERGER B. ATKINSON D. J. Doubly-Fed A.C. Machines : Classification and Comparison Proc. EPE, Graz, pp. 1-17, August 2001. HOPFENSPERGER B. ATKINSON D. J. Doubly-Fed A.C. Machines : Classification and Comparison Proc. EPE, Graz, pp. 1-17, August 2001. HOPFENSPERGER B. ATKINSON D. J. Stator Flux Oriented Control of a Doubly-Fed Induction Machine With and Without Position Encoder IEE Proc.-Electr. Power Appl. Vol. 147, No 4, p. 241-250, July 2000. HOPFENSPERGER B. ATKINSON D. J. Combined Magnetizing Flux-Oriented Control of the Cascaded Doubly Fed Induction Machine IEEE Proc.-Electr. Power Appl. Vol. 148, No 4, p. 354-362, 2001. IOANNIDES M. G. Doubly Fed Induction Machine State Variables Model and Dynamic Response IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 6, No. 1, pp 55-61, March 1991. IOANNIDES M. G. TEGOPOULOS J. A. Optimal Efficiency Slip-Power Recovery Drive IEEE Transactions ON Energy Conversion, Vol. 3, N 2, pp. 342-348, June 1988. IOANNIDES M. G. TEGOPOULOS J. A. Generalized Optimization Slip Power Recovery Drives IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 5, N 1, pp. 91-97, March 1990. IOANNIDES M. G. Doubly Fed Induction Machine State Variables Model and Dynamic Response IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 6, N 1, pp. 55-61, March 1991. IOANNIDES M. G. Determination of Frequencies in Autonomous Double Output Asynchronous Generator IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 7, N 4, pp. 747-753, December 1992. IOANNIDES M. G. State Space Formulation and Transient Stability of the Double Output Asynchronous Generator IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 8, N 4, pp. 732-738, December 1993.
HOP
HOP
HOP1
HOP2
IOA
IOA1
IOA2
IOA3
IOA4
IOA5
208
JUN
JUNG J. NAM K. A Dynamic Decoupling Control Scheme for High-Speed Operation of Induction Motors IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 46, No. 1, pp 100-110, February 1999. KALMAN R. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems Transaction ASME Journal of Basic Engineering, ser. D, Vol. 82, pp. 35-45, 1960 KALMAN R. BUCY R. New Results in Linear Filtering and Prediction Problems Transaction ASME Journal of Basic Engineering, ser. D, Vol. 83, pp. 95-108, 1961 KAWABATA Y. EJIOGU E.C. KAWABATA T. High-Power Drive Using a Wound Rotor Induction Motor and Two Current Controlled Inverters Power Conversion Conference, Nagaoka, Vol. 2, pp. 579-582, August 1997. KAWABATA Y. EJIOGU E.C. NISHIYAMA K. KAWABATA T. New Drive System Using VF Controlled Inverter and Current Controlled Inverter Suitable for High-Power Drives Power Electronics Specialists Conference, Fukuoka, Vol. 1, pp. 732-738, May 1722, 1998. KAWABATA T. KAWABATA Y. NISHIYAMA K. New Configuration of High-Power Inverter Drives ISIE96, Vol. 2, pp. 850-855, Warsaw, June 1996. KAWABATA Y. EJIOGU E.C. KAWABATA T. Vector Controlled Double Inverter Fed Wound Rotor Induction Motor Suitable for High Power Drives IEEE Transaction on Industry Applications, Vol. 35, No. 5, pp. 1058-1066, Sept./Oct. 1999. KELBER C SCHUMACHER W. Adjustable Speed Constant Frequency Energy Generation with Doubly-Fed Induction Machine Proc. VSSHy European Conference on Variable Speed in Small Hydro, Grenoble, January 2000. KELBER C SCHUMACHER W. Control of Doubly-Fed Induction Machines as an Adjustable Speed Motor/Generator Proc. VSSHy European Conference on Variable Speed in Small Hydro, Grenoble, January 2000. KRZEMINSKI Z. POPENDA A. MELCER M. LADACH P. Sensorless Control System of Double Fed Induction Machine with Predictive Current Controller Proc. EPE, Graz, August 2001. KWAKERNAAK H. A Polynomial Approach to Minimax Frequency Domain Optimization of Multivariable Feedback Systems. Int. J; Control, 44:117-156, 1986.
209
KAL
KAL1
KAW
KAW1
KAW2
KAW3
KEL
KEL1
KRZ
KWA
KWA1
KWAKERNAAK H. The Polynomial Approach to H-Optimal Regulation. Lecture Note of the 1990 CIME Course on Recent Developments in H Control Theory, Como, Italy, 1990. LANDAU Y.D. Adaptive Control The Model Reference Approach Marcel Dekker Inc., 1979. LECOCQ D. LATAIRE PH. WYMEERSCH W. Application of the Double Fed Asynchronous Motor (DFAM) in Variable Speed Drives EPE Conference, Brighton, Vol. 5, pp. 419-423, 13-16 September 1993. LECOCQ D. Contribution lEtude des Moteurs Alternatifs Double Alimentation par Convertisseurs Statiques pour Entranements de Forte Puissance Thse de Doctorat Faculteit Toegepaste Wetenschappen Vrije Universiteit Brussel June 1994. LECOCQ D. LATAIRE PH. The Indirect Controlled Double Fed Asynchronous Motor for Variable Speed Drives EPE Conference, Vol. 3, pp 405-410, Sevilla, 19-21 September 1995. LECOCQ D. LATAIRE PH. Study of a Variable Speed, Double Fed Induction Motor Drive System with Both Stator and Rotor Voltages Controllable Proc. EPE, pp. 337-339, Firenze, 1991. MACHMOUM M. CHERKAOUI M. SARGOS F. M. REZZOUG A. Modeling of a Doubly-Fed Asynchronous Machines Application to a Voltage Supply New Trends, R. Le Duf and J. Robert (eds.) IMACS, 1991, pp. 71-76. Elsevier Science Publishers B.V. MACHMOUM M. LE DOEUFF R. SARGOS F. M. CHERKAOUI M. Steady-State Analysis of a Doubly-Fed Asynchronous Machine Supplied by a Current-Controlled Cycloconverter in the Rotor IEE Proceedings-B, Vol. 139, N 2, pp. 114-122, March 1992. MASMOUDI A. TOUMI A. KAMOUN M. Power on Analysis and Efficiency Optimization of a Doubly Fed Synchronous Machine Proceedings Electric Machines and Power Systems 21, pp. 473-491, 1993. MATSUSHITA A. TSUCHIYA T. Decoupled Preview Control System and Its Application to Induction Motor Drive IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 42, No 1, pp 50-57, February 1999. MCFARLANE GLOVER D. A Loop Shaping Design Procedure Using H Synthesis. IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 37, pp. 749-769, 1992.
LAN
LEC
LEC1
LEC2
LEC3
MAC
MAC1
MAS
MAT
MCF
210
MOR
MOREL L. GODFROID M. KAUFFMANN J.M. Application and Optimal Design of Double Fed Induction Machines in Generator and Motor Operating Cigre, Moscou, Russia, 1995. MOREL L. GODFROID M. KAUFFMANN J.M. Optimal Design of Double Fed Induction Machines in Motor Operating ICEM Proceedings, Spain, 1996. MOREL L. GODFROID M. MIRZAIAN A. KAUFFMANN J.M. Double-Fed Induction Machine : Converter Optimization and Field Oriented Control Without Position Sensor IEEE Proc.-Electr. Power Appl. 145, No. 4, pp. 360-368, July 1998. PACKARD A. DOYLE J.C. Structured Singular Value with Repeated Scalar Blocks American Control Conference, pp. 1213-1218, Atlenta, Georgia, June 1988. PACKARD A. DOYLE J.C. The Complex Structured Singular Value Automatica, Vol. 29, pp. 71-109, January 1993. PARASKEVOPOULOS P.N. KOUMBOULIS F.N. The Decoupling of Generalized State Space Systems via State Feedback IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 37, pp 148-152, 1992. PENA R.S. CLARE J.C. ASHER G.M. Doubly Fed Induction Generator Using Back-to-Back PWM Converters and its Applications to Variable-Speed Wind-Energy Generation IEE Proceedings, Electrical Power Applications, Vol. 143, N 3, pp. 231-241, May 1996. PENA R.S. CLARE J.C. ASHER G.M. A Doubly Fed Induction Generator Using Back-to-Back PWM Converters Supplying an Isolated Load from a Variable Speed Wind Turbine IEE Proceedings, Electrical Power Applications, Vol. 143, N 5, pp. 380-387, September 1996. PENA R.S. CLARE J.C. ASHER G.M. Vector Control of a Variable Speed Doubly-Fed Induction Machine for Wind Generation Systems EPE Journal, Vol. 6, N 3-4, pp. 60-67, December 1996. PERESADA S. TILLI A. TONIELLI A. Robust Output Feedback Control of a Doubly Fed Induction Machine Proc. IEEE International Symposium on Industrial Electronics ISIE99, pp. 12561260, Bled, Slovenia, 1999. PERESADA S. TILLI A. TONIELLI A. Indirect Stator Flux-Oriented Output Feedback Control of a Doubly Fed Induction Machine IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 11, No 6, pp.875-888 November 2003
MOR1
MOR2
PAC
PAC1
PAR
PEN
PEN1
PEN2
PER
PER1
211
PET
PETERSSON A. HARNEFORS L. THIRINGER T. Evaluation of Current Control Methods for Wind Turbines Using Doubly-Fed Induction Machines IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 20, No 1, January 2005 PODDAR G. RANGANATHAN V. Sensorless Field Oriented Control of Double Fed Inverter Slip Ring Induction Motor Drive IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 51, No 5, pp 1089-1096, February 2004. PODDAR G. RANGANATHAN V. Direct Torque and Frequency Control of Double Fed Inverter Wound Rotor Induction Motor Drive IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 51, No 6, pp 1329-1337, February 2004. PODDAR G. RANGANATHAN V. Sensorless Double Fed Inverter Wound Rotor Induction Motor Drive IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 53, No 1, pp 86-95, February 2006. POITIERS F. Etude et Commande de Gnratrices Asynchrones pour lUtilisation de lEnergie Eolienne Thse de lEcole Polytechnique de lUniversit de Nantes, Nantes, France, 2003. POLOUJADOUFF M. Graphical Representation of doubly Fed Induction Machine Operation Electric Machines and Power Systems 15, p. 93-108, 1988. POLOUJADOUFF M. KAMOUN B. TOUMI A. Graphical Representation of Doubly Fed Induction Machine Operation : Consideration of Stability and Saturations Limits ETEP 13, No 1, pp. 41-44, January/February 2003. RAMUZ D. KAUFFMAN J.M. MIRZAIAN A. TNANI S. GODFROID H. Control Strategy of Double Fed Machine for Variable Speed Drives ICEM 1998, pp. 1340-1345, Istanbul Turkey, 2-4 September 1998. RAMUZ D. KAUFFMAN J.M. MIRZAIAN A. TNANI S. GODFROID H. Robustness of a Double Fed Machine Control Law to Load Variation 6th International Conference, Electrimacs 99, Vol. 2/3, pp. 123-128, Lisboa Portugal, 14-16 September 1999. RAMUZ D. Machine Gnralise Alimente par Deux Convertisseurs Thse de Doctorat UFR des Sciences Techniques et Gestion de lIndustrie Universit de Franche-Comt Mai 2000. ROTELLA F. Filtrage Observation Ecole Nationale dIngnieurs de Tabres, 2003.
POD
POD1
POD2
POI
POL
POL1
RAM
RAM1
RAM2
ROT
212
RUP
RUPPERT FILHO E. BRAVO SANCHEZ V.A. On the Wound-Rotor Induction Machine Control IEEE International Electric Machines and Drives Conference Record, Milwaukee, pp. 3-9, May 1997. RUPPERT FILHO E. BRAVO SANCHEZ V.A. Control of Wound-Rotor Induction Machine International Conference on Power Electronics and Drives Systems, Vol. 1, pp. 97102, Singapore, May 1997. SAFONOV M.G. LIMEBEER D.J.N. CHIANG R.Y. Simplifying the H theory via Loop-Shifting, Matrix-Pencil and Descriptor Concept International Journal Control, Vol. 50, No 6, pp. 2467-2488, 1989. SAMAR R. POSTLETHWAITE I. GU D.-W. Model reduction with balanced realizations. International Journal of Control, Vol. 62, pp. 33-64, 1995. SAPIN A. HODDER A. SIMOND J.J. SCHAFER D. Doubly-Fed Asynchronous Machine with 3-level VSI for Variable Speed Pump Storage ICEM2000 Conference, pp. 377-381, Espoo, Finland, 28-30 August 2000. SHULZ D. HANISTCH R. KOMPA T. SAMOUR A. Comparative Power Quality Investigations of Variable Speed Wind Energy Converters with Doubly Fed Induction and Synchronous Generator PCIM 2002 Conference. SCHAUDER C. Adaptive Speed Identification for Vector Control of Induction Motors without Rotational Transducers IEEE/IAS Annual Meeting 1989, pp. 493-499, 1989. SCHAUDER C. Adaptive Speed Identification for Vector Control of Induction Motors without Rotational Transducers IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 28, N 5, pp. 1054-1061, September/October 1992. SIALA S. ROBOAM X. HAPIOT J.C. Analysis of Dead Time Effects in PWM Voltage Source Inverters on the Behavior of AC Drives. Study of a Digital Compensation Strategy. Symposium on Power Electronics, Electrical Drives, Advanced Electrical Motors, pp. 327-331, Postino, Italy, May 1992. SOENS J. DE BRABANDERE K. DRISSEN J. BELMANS R. Doubly Fed Induction Machine: Operating Regions and Dynamic Simulation EPE 2003 Conference, Toulouse, France, September 2003. SORAN I.F. The Steady State and Transient Performances of a Double Fed Asynchronous Machine (DFAM) EPE Conference, Vol. 2, pp. 395-399, Firenze, 1991.
RUP1
SAF
SAM
SAP
SCH
SHA
SHA1
SIA
SOE
SOR
213
TAJ
TAJIMA H. HORI Y. Speed Sensorless Field-Orientation Control of the Induction Machine IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 29, N 1, pp. 175-180, January/February 1993. TANG Y. XU L. A Flexible Active and Reactive Power Control Strategy for a Variable Speed Constant Frequency Generating System IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 10, N 4, pp. 472-478, July 1995. THOMAS J.L. Contribution a la Commande Robuste des Machines Asynchrones Thse de Doctorat Conservatoire National des Arts et Mtiers Mars 1995. TOUMI A. KAMOUN B. POLOUJADOFF M. A Simple Assessment of Doubly Fed Synchronous Machine Stability Using Routh Criterion Proc. ICEM92, Manchester, United Kingdom, 15-17 September 1992. TSCHERDANZEV J. Theory of Doubly Fed Induction Machine Archiv Fr. Elektro-technik, Vol. 15, pp. 257262, 1925 VIDAL P. E. PIETRZAK-DAVID M. Commande Vectorielle Discrte dune Machine Asynchrone Double Alimentation Electrotechnique du futur, Gif sur Yvette, France, 9-10 Dcembre 2003. VIDAL P. E. Commande non Linaire dune Machine Asynchrone Double Alimentation Thse de Doctorat de lInstitut National Polytechnique de Toulouse, Dcembre 2004. WALCZYNA A. M. Simulation Study of Dynamics of Current-Controlled Doubly-Fed Induction Machine Proc. EPE, Vol. 2, pp. 876-88, Aachen, 1989. WALCZYNA A. M. Comparison of dynamics of doubly-fed induction machine controlled in field and rotor-oriented axes Proc. EPE, Vol. 2, pp. 231-236, Firenze, 1991. WANG S. DING Y. Stability Analysis of Field Oriented Doubly-Fed Machine Drive Based on Computer Simulation Electric Machines and Power System 21, pp. 11-24, 1993. WELCH G. BISHOP G. An Introduction to the Kalman Filter University of North Carolina at Chapel Hill, July 2006. WONHAM W. M. MORSE A. S. Decoupling and Pole Assignment in Linear Multivariable System: a Geometric Approach SIAM Journal, 1970.
TAN
THO
TOU
TSC
VID
VID1
WAL
WAL1
WAN
WEL
WON
214
XIA
XIAOPING L. Input-Output Decoupling of Linear Time-Varying Systems IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 44, No 5, pp 1016-1021, May 1999. XU L. CHENG W. Torque and Reactive Power Control of a Doubly Fed Induction Machine by Position Sensorless Scheme IEEE transaction On Industry Application, Vol. 31, No 3, pp. 636-642, May/June 1995. YAMAMOTO M. MOTOYOSHI O. Active and Reactive Power Control for Doubly Fed Wound Rotor Induction Generator IEEE Transactions on Power Electronics, Vol 6, N 4, Octobrer 1991. YANG G. CHIN T.H. Adaptive-Speed Identification Scheme for a Vector-Controlled Speed Sensorless Inverter-Induction Motor Drive IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 29, N 4, pp. 820-825, July/August 1993. ZAMES G. Feedback and Optimal Sensitivity: Model Reference Transformations, Multiplicative Semi-norms and Approximate Inverses. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 26, pp 301-320, 1981. ZAMES G. FRANCIS B.A. Feedback, Minmax Sensitivity, and Optimal Robustness. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 28, pp 585-600, May 1983. ZHEN L. - XU L. Adaptive Flux and Speed Estimation for Induction Motors IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 45, N 5, pp. 824-831, October 1998. ZHOU K. DOYLE J.C. GLOVER K. Robust and Optimal Control. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1995. ISBN 0-13-456567-3.
XU
YAM
YAN
ZAM
ZAM1
ZHE
ZHO
215
Bibliographie Personnelle
SAL1
SALLOUM G. GHOSN R. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. Robustness of Currents Input-Output Decoupling in Vector Control of a Doubly Fed Induction Machine. EPE-PEMC, Riga, Latvia, 2-4 September 2004. SALLOUM G. GHOSN R. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. Output-Feedback Decoupling of Currents in Vector Control of a Doubly Fed Induction Machine. ICEM, Cracow, Poland, 5-8 September 2004. SALLOUM G. GHOSN R. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. A Comparison of Sensorless Speed Estimation for a Doubly Fed Induction Machine. EPE, Dresden, Germany, 11-14 September 2005.
SAL2
SAL3
SAL4 SALLOUM G. MBAYED R. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. (A Mixed Sensitivity H Control of Doubly Fed Induction Motor. paratre) ISIE07, Vigo, Spain, 4-7 June 2007. SALLOUM G. MBAYED R. PIETRZAK-DAVID M. DE FORNEL B. SAL5 (A Loop-Shaping H Control for a Doubly Fed Induction Motor. paratre) EPE, Aalborg, Denmark, 2-5 September 2007.
216

Salloum

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Salloum

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

N dordre : 2457

cole doctorale : G.E.E.T.

CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION

Soutenue le 13 Mars 2007

devant le jury compos de :

J.M. KAUFFMANN L. LORON E. MONMASSON

Prsident Rapporteur Rapporteur Directeur de thse Codirecteur de thse Membre

Mme M. PIETRZAK-DAVID M. B. DE FORNEL R. GHOSN

CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION

CONTRIBUTION AT THE ROBUST CONTROL OF DOUBLY FED INDUCTION MOTOR

Principaux indices et exposants

: Matrice transpose, matrice transpose et conjugue.

INTRODUCTION GENERALE CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME...

CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR LAPPROCHE H.

CHAPITRE IV : METHODES DESTIMATION DE LA VITESSE DE LA MADA.

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

2. Etat de lart de la Machine Asynchrone Double Alimentation

Figure I.1 : Schma synoptique propos pour la premire configuration.

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

Figure I.2 : Schma synoptique propos pour la deuxime configuration.

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

Figure I.3 : Schma synoptique propos pour la troisime configuration.

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

Figure I.4 : Schma synoptique pour lalimentation par deux cycloconvertisseurs.

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

a cycle de fonctionnement de la MADA

c Puissance active rduite au stator

b Puissance ractive rduite au rotor

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

Figure I.9 : Schma synoptique pour un fonctionnement en gnratrice de la MADA.

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

3. Avantages et inconvnients de la MADA

Figure I.11 : fonctionnement dune MADA

Reprsentation dun avec dmagntisation

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

3.2. Inconvnients de la MADA

CHAPITRE I : DE LETAT DE LART A LA POSITION DU PROBLEME

2. Mise en quation de la MADA

dI En cherchant exprimer s dt obtenons :

I s b1 I s a1 j ( a + ) a3 ja5 d = + dt a4 + ja6 a2 j I r b3 Ir avec :

Ax.y : Equation y de lannexe x.

2.2. Modle dtat non linaire et non stationnaire de la MADA

3. Commande vectorielle flux orient de la MADA

Figure II.1 : Schma synoptique propos pour lalimentation de la machine.

Figure II.2 : Cycle de fonctionnement de la machine.

4- Variation dynamique du couple :

Ces constantes de temps dpendent du modle utilis pour ltude de la machine.

3.4.1.1. Premire mthode

1.4 1.2 1 0.8

Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb

3.4.1.2 Deuxime mthode

En prenant comme termes de compensation les quantits suivantes :

Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb 1.4

Couple lectromagntique et Couple de rfrence rduits

Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb