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RESPUESTA TRANSITORIA
DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Segundo Orden
Un Sistema de 2do Orden es aqul cuyo modelo matemtico se
expresa con ecuaciones diferenciales de 2do Orden.
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t f t X
dt
t dX
k
dt
t X d
= + +
donde:
Su Funcin de Transferencia se expresa como:
1 ) (
1
) 1 )( 1 (
1
) )( (
/ 1
1 2
1
) (
) (
2 1
2
2 1 2 1 2 1
2
2 2
+ + +
=
+ +
=
+ +
=
+ +
=
s s s s r s r s s s s
s

X
Y

1
2
2 , 1

= r 1 2
=

2
2 1
+
=
es la constante de tiempo de 2do orden
es el factor de amortiguacin
Ambos caracterizan un Sistema de 2do Orden.
) (
1 2
1
) (
2 2
s
s s
s X Y
|
|
.
|

\
|
+ +
=

Operando:
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Segundo Orden
Cuando < 1 el sistema es subamortiguado y oscilatorio.
Cuando = 1 el sistema es crticamente amortiguado, equivalente
a un sistema de 1er orden.
Cuando > 1 el sistema es sobreamortiguado y no oscilatorio.
< 1
> 1
= 1
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Segundo Orden
La curva del sistema de 2da orden est normalizada:
Tiempo de Levantamiento:
Perodo de Oscilacin:
Disparo (overshoot):
Velocidad de Amortiguacin:
Perodo de Oscilacin Natural:
|
|
|
.
|

\
|

=
2
1

e
A
B
|
|
|
.
|

\
|

=
2
1
2

e
B
C
|
|
.
|

\
|

2
2
1
arctg
1
r
t
2
1
2

= T

2
1
=
2 =
n
T
C
A
B
T
t
r
CELSO MONTALVO
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Sistemas de Segundo Orden
Respuesta Transitoria a un impulso unitario: (s) = 1 para
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
1 1 1 2 1 2 1 2
( )
2 1 2 1 2 1
( ) ( 1 )
1 1
1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) 1
1
t
s s s
G s
s s s s s s s s s s
s
s s
s s
s s s
G t e Cos t

+ + +
= = = =
+ + + + + + +
+ +
+ + +
= =

+ + + + + +
| |

| = +
|

\ .
2
2
1
Sen t

| |

|
|

\ .
1 ) ( =

dt t
2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2
2
2
1 1 1 1 1/
( )
2 1 2 1
( ) ( 1 ) 1 1
( ) ( )
1 1
( )
1
t
G s
s s s s
s
s
G t e Sen t

= = = =
+ + + + +
+ +
+ +
| |

| =
|

\ .
Es importante el estudio de la respuesta transitoria de un sistema
de 2do orden cuando < 1:
Respuesta Transitoria ante un step:
CELSO MONTALVO
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Efecto del Factor de
Amortiguacin en la oscilacin
Al disminuir el overshoot, la frecuencia y el tiempo de
asentamiento aumentan, el tiempo de elevacin disminuye:
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
= 0.1
= 0.2
= 0.4
= 0.7
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
= 0.1
= 0.2
= 0.4
= 0.7
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FIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo