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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

Diagramas Polares
El Mtodo de Respuesta a la Frecuencia produce funciones de la Relacin de Amplitudes vs la Frecuencia y del ngulo de Fase vs la Frecuencia. El Diagrama de Bode muestra ambas funciones en dos grficos. Es posible combinar ambas grficas en un grfico polar donde se muestra una Funcin de Transferencia en Lazo Abierto G(s) como una funcin compleja G(j). Por ejemplo, para una funcin de primer orden:
G ( s) = G ( j ) = 1 j 2 2 2 2 + 1 +1 1 G ( j ) = 1 + 2 2 G (j ) = arctg ()
Im =0 Re = =1 AR

1 s + 1

CELSO MONTALVO

Diagramas de Nyquist
El Diagrama de Nyquist es la grfica de una Funcin de Transferencia como una funcin compleja en un plano complejo. Para cada valor de la parte imaginaria y la parte real de la funcin forman un punto del plano complejo, equivalente tambin a una representacin polar de magnitud y ngulo. El Diagrama de Nyquist provee exactamente la misma informacin del Diagrama de Bode.
Im |G(j)| G(j) Re G(j)

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Diagramas de Nyquist para Funciones comunes


1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 Imaginary Axis 10 dB 20 dB 0 0 dB Nyquist Diagram -2 dB -6 dB Imaginary Axis -10 dB -20 dB -4 dB 1 1.5 Nyquist Diagram 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB -10 dB -20 dB 4 dB 6 dB 0.5 10 dB 20 dB 0 -0.5 -1 -1 -1 -1.5 -1

-0.5

-0.5

0 Real Axis

0.5

-0.5

0 Real Axis

0.5

G( s) =
1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 Imaginary Axis 10 dB 20 dB 0 0 dB

1 s + 1
1
-4 dB -6 dB

G( s) =

1 2 s 2 + 2s + 1
-4 dB -6 dB -10 dB -20 dB

Nyquist Diagram -2 dB

Nyquist Diagram 2 dB 4 dB 6 dB 0 dB -2 dB

-20 dB

Imaginary Axis
0.5 1

-10 dB

0.5

10 dB 20 dB

-0.5

-0.5

-1 -1

-0.5

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0 Real Axis

-1 -1

-0.5

G ( s ) = e 0.1s

G (s) =

0 Real Axis s e 0.1

0.5

s +1

Diagramas de Nyquist en Matlab


Imaginary Axis

Para graficar el Diagrama de Nyquist en Matlab se debe generar una funcin de transferencia sys para luego aplicar el comando nyquist:
% Diagrama Nyquist. s=tf('s') sys=1/(s+1) nyquist(sys)

1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 10 dB 20 dB 0 0 dB

Nyquist Diagram -2 dB -6 dB -10 dB -20 dB -4 dB

-0.5

-1 -1

-0.5

0 Real Axis
Nyquist Diagram

0.5

Imaginary Axis

Esta funcin puede operar con tiempo muerto sin el uso de las Funciones de Pad:
sys.iodelay = 0.1 nyquist(sys)

1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 10 dB 20 dB 0 0 dB

-2 dB -6 dB -10 dB -20 dB

-4 dB

-0.5

CELSO MONTALVO

-1 -1

-0.5

0 Real Axis

0.5

Criterio de Estabilidad de Nyquist


Un Sistema de Control en Lazo Cerrado es Inestable si en el Diagrama de Nyquist la curva de la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto encierra el punto (-1, 0) mientras la frecuencia vara desde a +.
Im

(-1, 0) Re

Estable Instable

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Criterio de Estabilidad de Nyquist


El Margen de Ganancia y el Margen de Fase pueden calcularse en el Diagrama de Nyquist con el mismo significado que con el Diagrama de Bode.
Im

MG (-1, 0) Re

MF

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Trazado del Diagrama de Nyquist


4 puntos clave: = 0, = inf, AR = 1 y = -180. (Desarrollar este punto pensando en la prctica calificada)

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FIN

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