Professional Documents
Culture Documents
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo
Diagramas Polares
El Mtodo de Respuesta a la Frecuencia produce funciones de la Relacin de Amplitudes vs la Frecuencia y del ngulo de Fase vs la Frecuencia. El Diagrama de Bode muestra ambas funciones en dos grficos. Es posible combinar ambas grficas en un grfico polar donde se muestra una Funcin de Transferencia en Lazo Abierto G(s) como una funcin compleja G(j). Por ejemplo, para una funcin de primer orden:
G ( s) = G ( j ) = 1 j 2 2 2 2 + 1 +1 1 G ( j ) = 1 + 2 2 G (j ) = arctg ()
Im =0 Re = =1 AR
1 s + 1
CELSO MONTALVO
Diagramas de Nyquist
El Diagrama de Nyquist es la grfica de una Funcin de Transferencia como una funcin compleja en un plano complejo. Para cada valor de la parte imaginaria y la parte real de la funcin forman un punto del plano complejo, equivalente tambin a una representacin polar de magnitud y ngulo. El Diagrama de Nyquist provee exactamente la misma informacin del Diagrama de Bode.
Im |G(j)| G(j) Re G(j)
CELSO MONTALVO
-0.5
-0.5
0 Real Axis
0.5
-0.5
0 Real Axis
0.5
G( s) =
1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 Imaginary Axis 10 dB 20 dB 0 0 dB
1 s + 1
1
-4 dB -6 dB
G( s) =
1 2 s 2 + 2s + 1
-4 dB -6 dB -10 dB -20 dB
Nyquist Diagram -2 dB
Nyquist Diagram 2 dB 4 dB 6 dB 0 dB -2 dB
-20 dB
Imaginary Axis
0.5 1
-10 dB
0.5
10 dB 20 dB
-0.5
-0.5
-1 -1
-0.5
CELSO MONTALVO
0 Real Axis
-1 -1
-0.5
G ( s ) = e 0.1s
G (s) =
0.5
s +1
Para graficar el Diagrama de Nyquist en Matlab se debe generar una funcin de transferencia sys para luego aplicar el comando nyquist:
% Diagrama Nyquist. s=tf('s') sys=1/(s+1) nyquist(sys)
1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 10 dB 20 dB 0 0 dB
-0.5
-1 -1
-0.5
0 Real Axis
Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
Esta funcin puede operar con tiempo muerto sin el uso de las Funciones de Pad:
sys.iodelay = 0.1 nyquist(sys)
1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 10 dB 20 dB 0 0 dB
-2 dB -6 dB -10 dB -20 dB
-4 dB
-0.5
CELSO MONTALVO
-1 -1
-0.5
0 Real Axis
0.5
(-1, 0) Re
Estable Instable
CELSO MONTALVO
MG (-1, 0) Re
MF
CELSO MONTALVO
CELSO MONTALVO
FIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo