ANLISIS DINMICO DEL CONTROL PID

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo
1

Sistemas de Control Retroalimentado

Consideremos el control de temperatura en el tanque por rebose, donde el controlador abre cierra la vlvula de vapor en respuesta a los cambios de temperatura de salida.
Balance de Masa:
F C
F

Balance de Energa:
Transformando:

FCpT

VL

CCpT

MCp

dT dt

FCpTF (s) FCpTF (s) T (s) 1 s

L V (s) L V (s)

FCpT (s) T (s) FCp L FCp

M Cp sT (s) M F s 1

TF

V (s)

F = cte TF = var

TC
TT

M
C TC

V = var

CELSO MONTALVO

Sistemas de Control Retroalimentado

Esta ecuacin es el modelo del Proceso. El Diagrama de Bloques de este Sistema es:
TF(s)
+

T (s)

1 s 1

TF

L FCp

V (s)

Proceso
1 s 1

V(s) Gc(s) Gv(s)

Controlador

L FCp
+

TR(s)

Sistema de Control

Gm(s)

El Controlador PID tiene la funcin de tres componentes. Una vlvula lineal puede tener una funcin de 1er Orden, si el actuador es rpido la funcin es simplemente Kv. El Medidor puede tener retraso de 1er orden tiempo muerto.
Gc ( s ) Kc 1 1
Is D

Gv ( s )

CELSO MONTALVO

TC(s)

TC M TT V= var

F=cte TF =var C TC

Kv
vs

Gm ( s )
1

Km e
m

ds

Sistemas de Control Retroalimentado

TF(s)
+

V(s) Gc(s) Gv(s)

-

L FCp
+

TR(s)

Gm(s)

Aplicando la regla de los Lazos de Retroalimentacin para efectos de la Perturbacin:

1 T (s) TF (s) 1 Gc(s) Gv(s) s L FCp 1 1 s 1 Gm (s)

Para cambios en el Setpoint:

T (s) TR (s) 1 Gc(s) Gv(s) L FCp L FCp Gc(s) Gv(s) 1 s 1 1 s 1 Gm (s)

CELSO MONTALVO

+
s

1 1

TC(s)

Sistemas de Control Retroalimentado

Suponiendo:
TF(s)
+

1 T (s)
1 4s 1

4s 1 0.6 1 1 2s 1 0.5 s 1

1 5 1 4s 1 1 0.1 s 1

0 .6 1

1 2s

5 0 .5 s 1 0 .1 s 1 1
+
1.4 1.2 1 0.8
Amplitude

TC(s)

TF (s)

TR(s)

Las respuestas transitorias para perturbaciones de proceso y para cambios en el setpoint (ambos escaln unitario) son:
Step Response

0.6

0.4

0.2

CELSO MONTALVO

-0.2 0

+
1

T (s) TR (s) 1

0.6 1 0.6 1 1 2s

1 2s 1 0.5 s

1 0.5 s 1 1 5

5 1 4s 1

1 4s 1 1 0.1 s 1

5 Time (sec)

10

Valor Final del Control PID

Si un proceso con un Controlador Proporcional se perturba con un step su respuesta ser:
Kp T (s) 1 s Kc Gv(s) Kv 1 Kp s
Kp s 1 Kc G v(s) Kv Kp G m (s) s

Kp

1 Gm (s) 1 s
s 1

1 s 1 K c G v(s) K v K p G m (s) s s 1

lim T ( t )
t

lim s
s 0

Kp s 1 Kc Gv(s) Kv Kp Gm (s) s 1

1 Kc Kv

Si el controlador es PI:
Kp T (s) 1 Kc 1 1
I

Kp 1 Kp s 1 Gm (s) 1 s
I

s s

s s s 1 Kc
I

1 s 1

Gv(s) Kv

s
I

1 s

G v(s) K v K p G m (s) s

Kp
I

Kc

Gv(s) Kv Kp Gm (s)

lim T ( t )
t

lim s
s 0

Kp s I s 1 Kc s I

1 Gv(s) Kv Kp Gm (s) s

CELSO MONTALVO

Valor Final del Control PID

Si el Controlador es PD:
Kp T (s) 1 Kc s D 1 s 1 Kp s 1 Gm (s) 1 s

Kp s s 1 Kc
D

1 1

Gv(s) Kv

G v(s) K v K p G m (s) s s

Kp s 1 Kc
D

1 Gv(s) Kv Kp Gm (s) s

lim T ( t )
t

lim s
s 0

Kp s 1 Kc
D

1 1 Kc Kv

1 Gv(s) Kv Kp Gm (s) s

Esa diferencia valor finito resultante en los modos de control P y PD es llamado offset.

CELSO MONTALVO

CONTROL PID
Respuesta del proceso al control PID.

CELSO MONTALVO

CONTROL PID
Respuesta a perturbaciones comunes:

CELSO MONTALVO

Anlisis Dinmico del Control PID

Analicemos la accin del control PID en nuestro modelo del Tanque de Calentamiento con rebose. Esta ecuacin es el modelo del Proceso.
0 0 3 2 0 0 0 cta s 200 C
T (s) 1 s 1 TF (s) L FCp V (s)

F = 100 kg/min TF0 =40 C TC M

Kv 20 32000 Km 3200 200 M
P

0 0 0 0

TT
kg m in

0.000625 160 ctas C Kc 20;

kg / m in cts KL L FCp 0.4; 550 100 1

D

C TC

m in kg

20

V = var

1 m in

0.1

Si la vlvula y el medidor tuvieran respuestas rpidas:

+

TR

Kc (1

1
I

s) D

KV
ctas

V(s)
mA

+
C

F(s) C +
P

1 s 1

T(s)

kg / m in FC p

ctas

Km

CELSO MONTALVO

10

Anlisis Dinmico del Control PID

Conforme se reduce la constante de tiempo de la vlvula y del medidor, el efecto perturbador sobre el proceso es cada vez menor y por tanto puede despreciarse cuando son menores a las dcima parte de la constante de tiempo principal
Step Response 1.4

1.2

v=0.5;

m=0.2

Amplitude

0.8

v=0.2; v=0.1; v=0.05;

m=0.1

0.6

m=0.05

0.4

m=0.025

0.2

0 0

0.5

1.5

CELSO MONTALVO

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

11

Anlisis Dinmico del Control PID

Asumiendo valores: v=0.2min; m=0.1min; Kc=20; I=0.4 min; D=0.1 min, ejecutamos en Matlab para una perturbacin en TF(s) tipo escaln:

CELSO MONTALVO

12

Anlisis Dinmico del Control PID

Step ante una Respuesta del Control PResponse pertubacin unitaria 0.35

0.3

Kc=10
0.25

Temperatura, C Amplitude

0.2

Kc=20
0.15

Offset
0.1

0.05

Kc=40

0 0

Time (sec) Tiempo (min)

CELSO MONTALVO

13

Anlisis Dinmico del Control PID

En un control real existe un lmite fsico al valor de Kc: La vlvula no puede abrir ms de 100% ni cerrar menos de 0%. Si el Kc excede de cierto valor mximo, apenas hay una perturbacin la vlvula va al 100% al 0% y el control es inadecuado. Esto se llama saturacin del controlador.
Igualmente, si la integral del error se acumula por

mucho tiempo, an cuando la variable controlada regrese a su valor deseado, el control an estar abriendo cerrando la vlvula generando inestabilidad.

CELSO MONTALVO

14

Anlisis Dinmico del Control PID

Para un control PI con Kc=20 y valores de
I

diferentes:

CELSO MONTALVO

15

Anlisis Dinmico del Control PID

Respuesta del Control PIResponse pertubacin unitaria Step ante una
0.25

0.2

0.15

I=0.4 min

Temperatura, C Amplitude

0.1

I=0.8min
0.05

I=1 min
0

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2 0

10

12

14

16

18

Time (sec) Tiempo (min)

CELSO MONTALVO

16

Anlisis Dinmico del Control PID

Para un control PID con Kc=20, D diferentes:
I

= 0.4 min y valores de

CELSO MONTALVO

17

Anlisis Dinmico del Control PID

Step Response Respuesta del Control PID ante una pertubacin unitaria 0.25

D=0 min
0.2

0.15

D=0.05min

Temperatura, C Amplitude

0.1

0.05

D=0.1 min

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2 0

10

Time (sec) Tiempo (min)

CELSO MONTALVO

18

Accin Directa vs Accin Inversa

Un sistema de control donde el sentido de la accin correctora es contraria al sentido del cambio en la variable controlada se dice que es de Accin Inversa.
En el esquema mostrado, para reponer el nivel, si el nivel disminuye, la vlvula de control debe abrir. Si el

nivel aumenta, la vlvula debe cerrar. La accin es inversa. Notar el Diagrama de Bloques y el Error.
W F

H (s)
Q Cv h

1 s 1

2 h0 Cv

F (s)

W (s)

h A
+

F(s)

E rro r

H set ( s )

H (s)

CELSO MONTALVO

Gm

Hs(s)

Gc

Gv

W(s)

Kp s 1

H(s)

19

Accin Directa vs Accin Inversa

Ejemplo de Accin Inversa: F0 = W0 = 0.05m3/min, h0 = 0.5 m, A = 0.2 m2, Cv = 0.1414, Kv = (0.4 0)m5/2/min/(100 0)%, Km = 1, Kc = (100 0)%/(2 0)m, Kp = 10 m2/min.

Nivel
Q Cv h

h A

Comando

CELSO MONTALVO

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Accin Directa vs Accin Inversa

En el nuevo esquema, para reponer el nivel, si el nivel disminuye, la vlvula de control debe cerrar. Si el nivel aumenta, la vlvula debe abrir. El sentido de la accin correctora es el mismo que el sentido del cambio en la variable controlada. Se dice que es de Accin Directa.
Notar el cambio en el Diagrama de Bloques (signos) y en la definicin del Error. Idem en la FT del proceso.
F

H (s)
Q Cv h

1 s 1

2 h0 C v0

F (s)

h0 C v ( s )

h A
-

F(s) Hs(s)

E rro r

H (s)

H set ( s )

Gm

CELSO MONTALVO

Gc

Gv

Cv(s)

h0

Q(s)

Kp s 1

H(s)

21

Accin Directa vs Accin Inversa

Ejemplo de Accin Directa: F0 = 0.1m3/min, h0 = 0.5 m, A = 0.2 m2, Cv = 0.1414, Kv = (0.4 0)m5/2/min/(100 0)%, Km = 1 m/m, Kc = (100 0)%/(2 0)m, Kp = 7.071 m2/min.

Comando
Q Cv h

h A

Nivel

CELSO MONTALVO

22

Accin Directa vs Accin Inversa

Notar la Accin del Comando ante los cambios de Nivel.

Cv

Cv

h A

h A

Nivel

Comando

Comando

Nivel

CELSO MONTALVO

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Modelos de Control PID

La funcin P(s) = Kc(1 + 1/ Is + Ds) es llamada ideal ISA porque ningn controlador real puede generar exactamente una derivada instantnea del error. La demora dinmica en el clculo (un t debido al clculo numrico discreto) lleva a otros modelos del controlador PID real:
G c(s) Kc 1 s s I P (s) Kc
I

1
I

s 1 s 1
D D

P ID real paralelo

s 1

s
D

G c(s)

Kc

P ID real en serie s 1

s D E (s)

s
I

1 s

Y (s)

P ID real con derivada en la s alida

CELSO MONTALVO

24

FIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO
25

Criterios para la Optimizacin de Lazos de Control PID

Desarrollar lo siguiente:
Asentamiento de . Menor integral del valor absoluto del error (Smith-Corripio, Steph). Sus variantes: error al cuadrado, ITAE, IAE, ISAE, etc. Overshoot mximo equivalente a un % del step pertubacin. Tiempo mximo para reducir el error debajo de un % del step/perturb. Mnimo nmero de reversals de vlvula (Expertune). Robustez. Margen de Ganancia/de Fase. Otros?Ej, si no es oscilatorio, cul se usa?

CELSO MONTALVO

26