21/11/2008

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA QUMICA Y TEXTIL

CURSO SIMULACIN Y CONTROL DE PROCESOS PI426

2DA PRCTICA CALIFICADA SECC. A CICLO 2008-2
1. Dibujar el Diagrama Root-Locus para el
Sistema de Control de la figura cuando se
usa un controlador proporcional. Calcular
el Kc cuando la curva corta el eje
imaginario.

R
-

1
Kc 1 +

I s

1
0.25s + 1

1
4s 2 + 16s + 1

1
0.1s + 1

[5 pts]
Root Locus

SOLUCIN
10
( s + 10 )( s + 4 )( s + 3.936 )( s + 0.0635)

6
4

Imaginary Axis

FTLA =

=> 4 Polos, 0 Zeros. 4 Ramas al infinito.

>> G=1/(0.25*s+1)/(4*s^2+16*s+1)/(0.1*s+1)
Transfer function:
1
------------------------------------------0.1 s^4 + 1.8 s^3 + 9.625 s^2 + 16.35 s + 1

[5 pts]

-2

-6
-8
-12

-10

-8

-6

-4
-2
Real Axis

Bode Diagram

10

Magnitude (abs)

-2

10

-4

10

-6

10

-8

10
0
-45
Phase (deg)

0.5e0.1s
G ( s) =
(2s +1)(0.5s 2 + 0.1s + 2)

-4

Puntos de salida: -8.2890; -1.2426.

Centro de Gravedad: -4.5.
ngulos de las Asntotas: 45, 135, 225,
315
Mximo Kc: 78.1768

2. Calcular el Margen de Ganancia y

el Margen de Fase de un proceso
cuya Funcin de Transferencia en
Lazo Abierto se indica abajo.
Calcule el nuevo valor de la
ganancia esttica para que el
margen de ganancia sea 2.

-90
-135
-180
-225

SOLUCIN
Arreglando la FTLA:

0.25e0.1s
G ( s) =
(2s +1)(0.25s 2 + 0.05s +1)

-2

10

-1

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

180
0.05
0.1
2

1 0.25

= a tan(2 ) + a tan

puede verse que = 0.5 y = 0.05.

- G:\Files\FIQT\PI426\PI426_082_P2A_Sol.doc - Pgina 1 de 2 -

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1+
2

1
2

(1 0.25 ) + ( 0.05 )
2 2

Valor a -180: = 2.01; AR = 0.575; MG = 1/0.575 =

1.739. El AR max es 0.609. No hay corte en 1 por
tanto a este valor no hay Margen de Fase.

Para que MG = 2 se requiere MG = 2

=1/(0.575*K) => K = 0.8696

3. Trazar el Diagrama de Bode para la

siguiente Funcin de Transferencia y
calcule el valor de la Relacin de
Amplitudes y el ngulo de Fase para
= 5 rad/min.
[5 pts]

e s
P ( s) =
12 s 3 + 11s 2 + 11s + 6
SOLUCIN
FTLA =

Diagrama de Bode

e s
e s
=
12s 3 + 11s 2 + 11s + 6 ( 3s + 2 ) ( 4 s 2 + s + 3)

Relacion de Amplitudes

0.25

Angulo de Fase, grados

AR =

10

X: 0.8478
Y: 0.3607

10

-1

10

-2

10 -2
10

-1

10

10

10

10

100
0
-100
-200
-300 -2
10

-1

10

10
Frecuencia, rad/min

10

10

0.1666e s
(1.5s + 1) (1.33s 2 + 0.33s + 1)

AR =

0.1666

1 + 1.52 2

(1 1.33 ) + ( 0.33 )
2 2

180
0.33

1 1.33

= a tan(1.5 ) + a tan

Para = -180, = 0.84412 rad/min, AR = 0.3615. Para = 5 rad/min, AR = 0.00068, = -547.

4. Calcule los parmetros PID de un controlador para

el sistema del costado, usando el mtodo ZieglerNichols. [5 pts]

R(s)

G c 1 0 e 0 . 5 s Q(s)
( s + 1)( s + 5 )

SOLUCIN
Diagrama de Bode

Relacion de Amplitudes

Angulo de Fase, grados

10e0.5 s
2e0.5 s
FTLA =
=
( s + 1)( s + 5) ( s + 1) ( 0.2 s + 1)
2
AR =
2
1 + 1 + 0.22 2
= a tan( ) + a tan(0.2 ) 0.5 180 /
Para = -180.0000 u = 2.8044, AR = 0.5858
Ku =1.7068 ; Pu = 2.2405
Parametros PID: Kc, Ti, Td
Kc = 1.024 I = 1.1202 D = 0.2800
El Diagrama de Bode de cada problema vale
1 punto cada uno.
[Duracin de la Prueba: 110 minutos. Sin
libros ni copias de ningn tipo.]

10

10

-1

10

-2

10 -2
10

-1

10

10

10

10

100
0
-100
-200
-300 -2
10

-1

10

10
Frecuencia, rad/min

10

10

Profesor Ing. Celso Montalvo.

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