Fuerzas y aceleracin Introduccin Ecuaciones de movimiento Momento angular Movimiento plano Problemas resueltos Movimiento restringido o Movimiento restringido

o Rotacin no centroidal o Movimiento rodante o Movimiento rodante desbalanceado Ejemplos o Polea compuesta o Traslacin del cuerpo rgido o Rotacin no centroidal o Rotacin restringida Pruebas o Traslacin o Rotacin o Movimiento restringido

Trabajo y Energa - Introduccin - Principios de trabajo y energa - Trabajo de fuerzas - Energa cintica - Sistemas de cuerpos rgidos - Conservacin de la energa - Ejemplos - Traslacin y Rotacin centroidal - Movimiento plano general - Pruebas Momento de impulso - Introduccin - Modelacin - Traslacin - Rotacin - Movimiento plano general - Conservacin del momento angular - Impacto excntrico - Ejemplos - Momento de impulso - Impacto excntrico - Pruebas de momento e impulso - Pruebas de impacto

Resumen - Introduccin - Palabras claves - Mtodos mltiples - Ejemplos - Mtodo simple INTRODUCCIN En el estudio de la cinemtica de los cuerpos rgidos consideramos el efecto de las fuerzas externas resultantes en la aceleracin del cuerpo rgido . A diferencia de las partculas , no todas las fuerzas pasan a travs del centro de masa del cuerpo rgido . Por lo tanto , ambas pueden rotar y trasladarse . Tpicamente , nos concentramos en la aceleracin y rotacin sobre el centro de masa del cuerpo rgido . Las aceleraciones del centro de masa son designadas con la letra a , donde la barra es usada para indicar que se trata de la aceleracin del centro de masa . Las rotaciones sobre el centro de masa estn relacionadas a la variacin del tiempo durante el cambio del momento angular en el centro de masa . Desarrollando una relacin entre los momentos de las fuerzas externas ( las cuales causan la rotacin ) y la variacin del tiempo para el cambio del momento angular , el momento inercia de la masa esta desarrollado . El momento de inercia de la masa es esencial para el correcto anlisis de la cinemtica de los cuerpos rgidos . Tanto el momento de masa con respecto al centro de masa ( I ) y el momento de masa con respecto a un conveniente eje paralelo ( Io )son usados . Si no estas familiarizado con ninguno de los momentos de inercia de la masa , o el uso del teorema del eje paralelo , es aconsejable tomarse un poco de tiempo para revisar estos temas . Adems , el radio de giro ( curvatura ) es usado normalmente para definir el momento de inercia de la masa de un cuerpo rgido con respecto a algn eje conveniente . Los anlisis pertinentes a la cinemtica del cuerpo rgido estarn basados en la suposicin que usted est familiarizado con las tcnicas previamente presentadas acerca de la cinemtica del cuerpo rgido . La habilidad para resolver problemas concernientes a la cinemtica del cuerpo rgido requiere establecer las relaciones cinemticas para el problema que esta siendo considerado . La velocidad y aceleracin angular de un cuerpo rgido en un instante en particular , tan bien como la aceleracin del centro de masa , son componentes esenciales de la solucin global de los problemas . ECUACIONES DE MOVIMIENTO Un Cuerpo rgido puede ser representado por muchas fuerzas externas . El cuerpo rgido puede asumirse que esta compuesto de un gran nmero de partculas de masa mi. Considerando el movimiento del centro de masa G con respecto al sistema de referencia Newtoniano Oxyz , y aplicando los resultados del captulo 14 ( Mecnica Vectorial para Ingenieros : Dinmica ) , escribimos

F = ma
donde m es la masa del cuerpo , y a es la aceleracin del centro de masa .

Considerando el movimiento del cuerpo rgido ralacionado a la referencia centroidal Gxyz , y del captulo 14 , escribimos

MG = HG
Donde HG es la variacin de HG momento angular respecto a G del sistema de partculas que forman el cuerpo rgido .

Las dos ecuaciones vectoriales del movimiento para cuerpos rgidos son :

F = ma

MG = HG

expresan que el sistema de fuerzas externas es equipolente para el sistema que consiste del vector ma ligado a G y la pareja de momentos HG

MOMENTO ANGULAR Considerar una lmina rgida en movimiento plano . Asumir que la lmina esta hecha de un gran nmero n de partculas Pi de masa mi . El momentum lineal i de una partcula es v . mi . El momentum angular i de la lmina es el momento del momentum lineal . El momentum angular puede ser determinado con respecto a los sistemas de referencia Oxy o Gxy . Usando el sistema de referencia Gxy , escribimos el vector momentum angular como :
H G (r 'i xv 'i mi )
n 1 i

Donde ri y vi mi denotan los vectores posicin y momentum lineal de la partcula , respectivamente . El vector velocidad de la partcula se puede escribir como :

donde es el vector velocidad angular . Por lo tanto , podemos escribir el momentum angular como :
H G (r 'i x(xr 'i )mi )
n 1 i

vi = x ri

La expresin obtenida del producto cruz representa un vector de la misma direccin que . Por lo tanto . es perpendicular a la lmina . La magnitud es igual a :

ri2 mi
La sumatoria ri mi representa el momento de inercia de la masa de la lmina respecto al eje centroidal perpendicular al plano de la lmina . Entonces :
2

I = ri2 mi HG = I

Concluimos que derivando HG tenemos que : HG = I + I El momento de inercia de la masa es una funcin geomtrica . Por lo tanto , la derivada con respecto al tiempo es cero . La derivada de tiempo del vector velocidad angular es el vector aceleracin angular , entonces

HG = I = MG
MOVIMIENTO PLANO Consideramos una lmina rgida de masa m sujeta a fuerzas severas sobre el plano de la placa . El efecto de estas fuerzas son la causa del movimiento de la placa . Nosotros asumimos el centro de masa de la lmina acelerada, y la placa tiene una aceleracin angular .

El movimiento de la placa esta completamente definido por la fuerza resultante y el momento resultante sobre G de las fuerzas que actan sobre el .

El cuerpo rgido est compuesto por numerosas partculas , cada una de las cuales puede estar sujeta a diferentes fuerzas . Por lo tanto , podemos decir que las fuerzas externas actuando sobre el cuerpo rgido son equivalentes a las fuerzas efectivas de varias partculas que forman el cuerpo . Para modelar el movimiento consideramos tanto las fuerzas resultantes como el momento angular , y la aceleracin del centro de masa . Esto fcilmente se puede llevar a cabo construyendo un diagrama del cuerpo libre ( representando las fuerzas ) y un diagrama masa aceleracin ( cintico) representando las aceleraciones . Las fuerzas desbalanceadas resultan en la aceleracin en el centro de masa . La relacin F = ma representan dos ecuaciones escalares , las cuales pueden ser representadas como :

FX = maX FY = maY

Los momentos de estos vectores de fuerza producen sobre el centro de masa dan como resultado la rotacin del cuerpo rgido , descrito por la ecuacin vectorial MG = I . Desde que el movimiento plano es considerado , la aceleracin angular esta siempre en el eje Z . Puede ser positiva ( en el sentido horario ) o negativa ( en el sentido antihorario ) . La ecuacin escalar para los momentos es :

MG = I
Hay tres tipos de movimientos que pueden ocurrir : - Traslacin - Rotacin centroidal - Movimiento plano general

TRASLACION

En algunos casos la resultante de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo pasan a travs del centro de masa . En tales casos MG = 0 , y la aceleracin del cuerpo rgido es cero . En dichos casos el cuerpo rgido sufre pura traslacin . Las fuerzas desbalanceadas resultan en la aceleracin del centro de masa . La relacin F = ma representa dos ecuaciones escalares , las que pueden ser representadas por :

FX = maX FY = maY
ROTACION CENTROIDAL

Cuando el cuerpo rgido rota sobre un eje perpendicular al plano de referencia pasando a travs de su centro de masa G , se dice que el cuerpo esta en rotacin centroidal . En el centro de masa la aceleracin es igual cero ( a = 0 ) . Por lo tanto , las fuerzas que actan sobre el cuerpo producen nicamente rotacin . Solo se requiere una ecuacin de movimiento en este caso :

MG = I

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general es una combinacin de traslacin y movimiento centroidal Esta es un afirmacin mas restrictiva que la afirmacin similar hecha para la cinemtica Ahora requerimos que el centro de masa sea escogido como un punto de referencia . En el caso del movimiento plano general las dos ecuaciones vectoriales F = ma y MG = I pueden ser expresadas por estas tres ecuaciones escalares :

FX = maX

FY = maY

MG = I

RESOLUCION DE PROBLEMAS

MOVIMIENTO RESTRINGIDO Muchas aplicaciones de Ingeniera tratan con cuerpos rgidos , los cuales se estn en movimiento bajo restricciones . Estas restricciones varan desde requerir a una rueda girar sin resbalar hasta describir barras con un movimiento definido , o un cigeal que debe rotar sobre un eje fijo . En todos los casos el anlisis del movimiento plano restringido requiere un anlisis cinemtico antes que el anlisis cintico . Analizaremos cuatro opciones : - Movimiento restringido - Rotacin no centroidal - Movimiento rodante - Movimiento rodante desbalanceado MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO En el anlisis del movimiento plano restringido , la aceleracin del centro de masa y la aceleracin angular del cuerpo rgido deben ser determinadas primero . Si la barra es soltada desde el reposo en la posicin mostrada , se producir moviendo plano restringido . El extremo A se mover a la derecha , mientras el extremo B se mover haca abajo .

En un instante dado la barra tiene una velocidad y aceleracin angular nica . Estas son funciones de la masa de la barra , su longitud y el ngulo con respecto a un conveniente sistema de referencia . Las componentes de la aceleracin del centro de masa son funciones de , y tambin como la longitud de la barra . Despus de haber establecido la cinemtica para el instante que va a ser considerardo , estas son investigadas .

Asumimos que para el instante mostrado , el ngulo y la velocidad angular de barra son conocidas . Nosotros deseamos determinar la aceleracin angular y las dos componentes de la aceleracin en el centro de masa . El primer paso es expresar la aceleracin en el centro de masa in funcin de . Luego las tres ecuaciones relacionadas con las fuerzas para aceleraciones y momentos para I pueden ser expresadas en funcin de NA , NB y . Estas ecuaciones pueden ser resueltas para las incgnitas . En casos donde los mecanismos estn formados de muchas partes mviles , esta aproximacin puede ser usada para cada parte del mecanismo .

Diagrama de cuerpo libre

Diagrama masa-aceleracin

ROTACIN NO CENTROIDAL

El movimiento de un cuerpo rgido restringido a la rotacin sobre un eje fijo sobre el cual no pasa el centro de masa se llama rotacin no centroidal . El centro de masa sigue un camino circular de radio r con centro en el punto A , donde el eje de rotacin se interseca con el plano de referencia .

Las componentes normal y tangencial de la aceleracin del centro de masa estn definidas por :

El cuerpo libre y los diagramas masa - aceleracin para este problema se muestran a continuacin :

Las ecuaciones FX = maX , FY = maY y MG = I pueden ser usadas para satisfacer las ecuaciones de movimiento . Asumimos que la reacciones en A son desconocidas . Como opuestas tomamos los momentos sobre el centro de masa ( incluye las reacciones desconocidas en A ) , asumimos que tomamos loa momentos sobre el punto A . Esto elimina las reacciones desconocidas en A por la ecuacin del momento .Tomando momentos sobre el punto A:

Recordando el teorema del eje paralelo , sabemos que donde IA es el momento de inercia de la masa de un cuerpo rgido sobre un eje fijo . De esto podemos concluir que en lugar de tomar los momentos sobre el centro de masa , podemos tomar momentos sobre le eje fijo de rotacin . Esto resulta en :

MOVIMIENTO RODANTE

El movimiento rodante es otro caso importante de movimiento plano . El sistema de fuerzas efectivas en el movimiento plano se reduce a ma y al par I . Para el disco que se muestra en la figura , el modelo apropiado incluye las fuerzas normal y de friccin en el punto de contacto entre la rueda y tierra , y la aceleracin apropiada y el par del centro de masa .

Si el disco gira sin resbalar , no hay movimiento relativo entre el disco y tierra . La magnitud de la Fuerza de friccin F puede tener un valor grande que no exceda el valor mximo de donde S es el coeficiente esttico de friccin y N es la magnitud de la fuerza normal . El valor de F debe ser determinado independientemente de N . La fuerza de friccin mxima es y puede ser :

Cuando el disco gira y se desliza al mismo tiempo , hay movimiento relativo entre el disco y tierra y su punto de contacto en comn . En este caso la fuerza de friccin tiene un valor de , donde K es el coeficiente de friccin cintico .

Los tres casos posibles son resumidos fcilmente . En dos de los casos la aceleracin del centro de masa esta relacionada con la aceleracin angular de la rueda . En el otro caso son independientes una de otra .

La relacin simplifica en gran manera el anlisis para los casos donde existe rodamiento sin deslizamiento . En casos donde la aceleracin angular y la aceleracin del centro de masa son independientes entre si , el anlisis es mas complicado . MOVIMIENTO RODANTE DESBALANCEADO

La condicin de rodamiento desbalanceado ocurre cuando el centro de masa de la rueda ( disco ) no coincide con el centro geomtrico . Si el disco rueda sin deslizamiento , la aceleracin en el punto O puede ser descrita como :

La aceleracin del centro de masa esta definido por :

Las componentes de la aceleracin tienen las direcciones indicadas y sus magnitudes son :

EJEMPLOS : POLEA COMPUESTA

Una polea de 18 lbs de peso y con un radio centroidal de 10 plg est conectada a dos cilindros como de muestra en la figura . Asumiendo que no hay friccin en el eje , Determine la aceleracin de la polea , la aceleracin de cada cilindro y la tensin de cada cable .

Se puede asumir una direccin de movimiento arbitraria ( ninguna friccin es considerada ) luego puede ser comprobada por el signo de la respuesta . Para este caso es simple establecer la direccin del movimiento . Para el modelo mostrado , determinamos el peso del cilindro B requerido para mantener el equilibrio

Desde que el cilindro B pesa 20 lbs , la polea gira en sentido antihorario

Traslacin del cuerpo rgido

ROTACIN NO CENTROIDAL

ROTACIN RESTRINGIDA

TRABAJO Y ENERGIA Los mtodos de trabajo y energa presentados para partculas son extendidos fcilmente para los cuerpos rgidos . Solo dos trminos presentados anteriormente de las expresiones de trabajo y energa cambian cuando consideramos cuerpos rgidos . La expresin de la energa cintica cambia , y un termino adicional es aadido a la expresin del trabajo resultante de las fuerzas externas adems de la gravedad o los resortes elsticos . Estos cambios se produjeron debido a la rotacin de los cuerpos rgidos . Aunque trabajo y energa pertenecen al campo de la cintica de los cuerpos rgidos , la cinemtica de los cuerpos rgidos juega un rol esencial en la correcta resolucin de problemas . Para cuerpos rgidos , se requiere identificar el movimiento del centro de masa . Desde que el cuerpo rgido puede trasladarse y rotar , el entendimiento de la cinemtica del cuerpo rgido se ha vuelto crtico . Los mtodos de trabajo y energa son usados generalmente en problemas donde est envueltos la velocidad y el desplazamiento . A menudo es muy til usar trabajo y energa como un paso intermedio en la resolucin de los problemas de masa y aceleracin .

PRINCIPIOS DE TRABAJO Y ENERGIA

Para aplicar los principios de trabajo y energa para el anlisis del movimiento de cuerpos rgidos , asumimos que el cuerpo rgido esta hecho de un gran nmero de partculas n de masa mi

La expresin para el trabajo y energa es :

donde T1 , T2 son las energas cinticas inicial y final de las partcula que forman el cuerpo rgido . U1 , U2 son el trabajo de todas las fuerzas que actan sobre varias partculas del cuerpo

La energa cintica total es : En el trmino del trabajo estn las fuerzas que resultan de los resortes elsticos , y la fuerza debido a la gravedad . La contribucin del trabajo total fue presentado en tutorial de Cintica de la Partcula . Para el cuerpo rgido el trabajo debido a la gravedad se determina considerando el cambio de posicin del centro de masa del cuerpo rgido . Aunque esto estaba implcito para las partculas , esto es explcito para cuerpos rgidos . El trabajo resultante de los resortes elsticos es el mismo para partculas que para cuerpos rgidos .

El trabajo debido a la gravedad y al resorte elstico para un cuerpo rgido est definido como :

Debido a que el peso esta en direccin contraria al movimiento , el trabajo debido a ala gravedad es negativo .

El termino x en la expresin del trabajo elstico es donde x2 es la longitud final del resorte estirado y x0 es la longitud del resorte sin deformaciones . El trabajo debido a los resortes elsticos y a la gravedad pueden ser considerados como energas potenciales . Escribiremos a Ve y Vg como energa potencial elstica y gravitacional respectivamente . Recordando que y , las expresiones de trabajo y energa pueden ser expresados en trminos de energa potencial como : Alternativamente En ambas expresiones U1-2 es el trabajo resultante solamente de las fuerzas externas ( y momentos ) . Este termino y el de la energa cintica se expresan de manera diferente

que en el caso de las partculas . Las expresiones para la energa potencial gravitacional y elstica son las mismas que en el caso de las partculas .

TRABAJO DE FUERZAS

Como se discuti en los mtodos de trabajo y energa aplicables a partculas , el trabajo de la fuerza F durante el desplazamiento de su punto de aplicacin desde el punto A1 hasta A2 es :

Una expresin alternativa para el trabajo es :

donde F es la magnitud de la fuerza , es el ngulo que forma con la direccin del movimiento de su punto de aplicacin A , y s es la variable de integracin la cual mide la distancia recorrida por A a lo largo del camino

Para un cuerpo rgido el trabajo producido por una fuerza externa es calculado como si fuese una partcula .

A menudo es conveniente calcular el trabajo debido al par sin considerar separadamente el trabajo de cada fuerza F y F formando un par de momento M actuando sobre el cuerpo rgido .

Dos Fuerzas iguales con distinto signo F y F actuando sobre un cuerpo rgido forman un par de momento M . Como el cuerpo rgido se mueve , el punto A se mueve a una nueva posicin A , y el punto B a B . Este movimiento es una combinacin de traslacin y rotacin .

En la fase de traslacin A y B sufren desplazamientos iguales de dr1 para A y B . En la fase de rotacin A permanece quieta y B se mueve a B una distancia dr2 . La magnitud de dr2 es : En la primera parte de del movimiento , el trabajo hecho por F es igual en magnitud pero en sentido opuesto al hecho por F , y su sumatoria es cero . Durante la segunda parte del movimiento , solo la fuerza F realiza trabajo y su trabajo es .

El producto Fr es la magnitud M del momento del par . El trabajo del par de momento M que acta sobre un cuerpo rgido es : , donde d esta medido en radianes . El trabajo debido al par es :

Si el momento M del par es constante entonces :

Se debe notar que en algunos casos una fuerza no realiza trabajo . Un caso obvio es un pin sin fricin cuando un cuerpo rgido gira sobre el pin , o una superficie sin friccin cuando un cuerpo rgido est en contanto con ella . Un caso no tan obvio es una rueda que gira sin deslizamiento .

El punto en contacto con tierra se mueve una distancia dsc . El trabajo debido a la friccin se escribe como : Podemos expresar dsc como : Por lo tanto : En el punto de contacto de la rueda y tierra Vc = 0 desde que la rueda gira sin deslizamiento , as que U = 0 . Por consiguiente , cuando un cuerpo rgido gira sin deslizarse sobre una superficie fija , la fuerza de friccin F al punto de contacto C no realiza trabajo ENERGIA CINETICA Un cuerpo rgido esta formado por un gran numero n de partculas , cada una con masa mi .

El cuerpo rgido puede rotar y trasladarse , en cualquier instante se puede determinar la velocidad angular y la velocidad del centro de masa . La energa cintica del cuerpo rgido es : De forma vectorial podemos escribir producto escalar . Tomando en cuenta que vi2 es el

, podemos escribir T como :

La energa cintica puede ser representada como :

Para el instante considerado , vi es la velocidad de la partcula i con respecto a G , u se puede escribir como : donde es la magnitud de la velocidad angular para el cuerpo rgido en el instante considerado .

Por lo tanto : La sumatoria representa I , el momento de inercia de la masa con respecto al centro de masa G . La energa cintica para el cuerpo rgido para en movimiento plano en general es en consecuencia :

Para cuerpos rgidos , hay cuatro posibles casos : movimiento plano general con energa cintica , traslacin pura , rotacin centroidal , y rotacin no centroidal . La energa cintica para cada uno de esos casos es algo diferente de la expresin general para el movimiento plano . A continuacin detallamos los diferentes casos : Movimiento Plano General : Para el movimiento plano general , el cuerpo rgido se traslada y rota . La energa cintica esta definida por :

Traslacin pura : para la traslacin pura la velocidad angular es cero ( = 0 ) , solo existe v . La energa cintica es :

Rotacin centroidal : Para la rotacin centroidal v = 0 y solo existe . La energa cintica es :

Rotacin no centroidal : Para la rotacin no centroidal sobre un punto fijo A , la velocidad del centro de masa es , la energa cintica es :

Por el teorema del eje paralelo

, la energa cintica es :

SISTEMAS DE CUERPOS RIGIDOS Para problemas en los cuales muchos cuerpos rgidos estn involucrados , el principio de trabajo y energa puede ser usado para cada cuerpo por separado . Adems el trabajo y energa para cada cuerpo da como resultado la expresin de trabajo y energa para todo el sistema . Por ejemplo , considerando el siguiente sistema , el cual consiste de una polea , un cable inextensible , y una masa sujeta .

Cuando parte del reposo , la masa baja y la polea gira . Usando el trabajo y energa , se puede calcular la velocidad de la masa despus de moverse una distancia d . El movimiento del disco es la rotacin centroidal . la energa cintica del disco es :

No hay otras energas asociadas con la polea , No estan presentes fuerzas externas ( la friccin del pin en A es omitida ) el trabajo de la polea no ha terminado . Para la masa , la energa cintica es :

De la cinemtica para la masa y la polea conocemos que

, entonces :

El trabajo hecho por la masa que se mueve una distancia d es . Combinando el trabajo y energa tenemos como resultado la expresin de trabajo y energa de todo el sistema . Cuando el sistema arranca del reposo T1 = 0 , y La expresin completa para el trabajo y energa es : Si consideramos cada componente por separado tenemos el mismo resultado .

La expresin de la energa cintica para la masa y la polea permanece igual :

Para todo el sistema :

Tomando las tensiones del cable como fuerzas externas significa que el trabajo para cada componente debe ser definido . Para la polea y para la masa Combinando estos dos trminos observamos que el trabajo resultante de la tensin del cable ( una fuerza interna cuando se considera todo el sistema ) en la polea se elimina por efecto de la masa . Por lo tanto , el trabajo en el sistema es La expresin del trabajo y energa es como al principio :

CONSERVACION DE LA ENERGIA

El trabajo debido a las fuerzas conservativas como el peso del cuerpo y los resortes elsticos puede ser expresado como un cambio de la energa potencial . Escribiremos la energa potencial como V , ni las energas potenciales gravitacional o elstica son posibles , tenemos :

Un ejemplo de la conservacin de la energa se observa considerando la barra de la figura . El extremo A puede moverse libremente en la hendidura horizontal , mientras que el extremo B esta confinado para moverse en la hendidura vertical . La barra parte del reposo en la posicin que se muestra . No hay momentos o fuerzas externas Usando energas potenciales , la expresin de trabajo y energa es :

Estas expresiones indican que cuando un cuerpo rgido o un sistema de cuerpos rgidos , se mueve bajo la accin de fuerzas conservativas , la sumatoria de la energa cintica y potencial del sistema permanece constante . Para resolver este problema , decimos que , para la velocidad angular de la barra cuando esta en la posicin indicada , tenemos que definir la distancia que se movi G . Asumimos que la longitud de la barra es L , y ha girado un ngulo . El centro de masa se ha movido una cantidad :

Para un sistema conservativo la expresin para el trabajo y energa es : . El sistema es liberado desde el reposo , y asumiendo que la posicin inicial de la barra es el dato para definir la energa potencial T1 = 0 y V1 = 0 Cuando el centro de masa viaja una distancia h , la energa potencial en la posicin 2 es

La energa cintica de la barra en esta posicin es : El centro instantneo esta localizado en C , por geometra podemos decir que Por lo tanto , entonces

Usando el principio de conservacin de la energa

EJEMPLOS Rotacin y traslacin centroidal

Movimiento Plano General

MOMENTO DE IMPULSO

Los principios de momento e impulso para el movimiento plano de cuerpos rgidos es similar para el discutido en la cinemtica de las partculas . Un cuerpo rgido esta hecho de un largo nmero de partculas . Asumimos que cada partcula tiene una masa mi y el vector velocidad vi El producto de la masa y velocidad para cada partcula es el momentum lineal de la partcula . El momento individual para cada partcula puede ser reemplazado por el vector momentum lineal para el cuerpo rgido de centro de masa G , y el momentum angular sobre G .

El momentum lineal y angular sobre G estan expresados de forma simple como : y Estos dos sistemas son equivalentes . Un cuerpo rgido puede tener tanto el momentum lineal y angular en un instante dado . Modelando un problema con diagramas de momento e impulso para simplificar el anlisis dando una referencia visual del problema . Los diagramas de momento e impulso para cuerpos rgidos son similares a las usadas en dinmica de partculas . La gran excepcin es que para cuerpos rgidos tanto el momentum angular como el lineal debe ser considerado para

MODELACION

Modelar un problema de impulso y trabajo para el movimiento plano de cuerpos rgidos requiere la construccin de tres diagramas . Estos diagramas modelan el momento inicial del sistema , las fuerzas impulsivas , y el momento final del sistema respectivamente . Modelando todas las tres componentes tenemos como resultado un simple conjunto de expresiones para las cuales la relacion predominante es :

El momento del cuerpo rgido tanto en la configuracin inicial como final ( posicin 1 y 2 respectivamente ) es un vector , y por lo tanto tiene magnitud y direccin . Para problemas en el plano quiere decir que el momentum lineal tiene dos direcciones , y un momentum horario y otro antihorario Por lo general hay tres tipos de problemas : - Traslacin - Rotacin - Movimiento plano general TRASLACION Cuando el movimiento del cuerpo rgido es la traslacin ( = 0) , el momentum angular es cero . El momento inicial del sistema puede cambiar como resultado del impulso .

En estos problemas el impulso y el momento del sistema en las dos direcciones debe ser considerado . Las ecuaciones generales requeridas son :

ROTACION La rotacin puede ser centroidal o no centroidal . En el caso de la rotacin centroidal el momentum angular es simplemente I . Cuando se trata de rotacin no centroidal un conjunto diferente de relaciones esta presente . Modelando el impulso y el momentum

del sistema luego que las fuerzas impulsivas son aplicadas se revela una intersante situacin

Si el momentum angular es balanceado con respecto al centro de masa , las componentes de reaccin en A deben ser incluidas en la ecuacin del momento . Las reacciones en A ser a menudo desconocidas , incluyendolas en la ecuacin podemos tener mas incognitas que ecuaciones posibles . Tomando los momentos sobre A se elimina la reaccin de la ecuacin , y hace la solucin mas simple . Observamos que y usando el teorema del eje paralelo , la magnitud del momentum angular HA sobre A es :

Escribiendo las ecuaciones de los momentos e impulsos sobre A tenemos :

MOVIMIENTO PLANO GENERAL Tanto el momentum angular y lineal estn presentes en el movimiento plano general . Muchas situaciones pueden surgir . La mas general es cuando el momento inicial y final del sistema comprenden el momentum angular y lineal .

El impulso y momento del sistema en dos direcciones , tambin el momentum angular debe ser considerado . Las ecuaciones generales requeridas son :

Otras condiciones son posibles . Por ejemplo , un sistema puede iniciar solo con momentum lineal , y debido al impulso un momento angular y/o lineal se puede producir

Adems , un sistema puede iniciar solo con momentum angular , y debido al impulso un momentum angular y/o lineal se puede producir

CONSERVACION DEL MOMENTUM ANGULAR Cuando las fuerzas externas no actan sobre un cuerpo rgido o un sistema de cuerpos rgidos , los impulsos de las fuerzas externas son cero . En consecuencia , Los momentos que resultan de las fuerzas externas son tambin cero . Por lo tanto , el momento angular sobre el mismo punto A al instante t1 debe ser igual que el momento angular en el instante t2

Problemas que involucran conservacin del momentum angular sobre un punto A se resuelven por los mtodos generales de momentum e impulso . Dibujar los diagramas de momento e impulso es una parte importante de la solucin .

Hay muchas aplicaciones de ingeniera en las cuales el momentum angular sobre un punto se conserva , pero el momentum lineal no .

IMPACTO EXENTRICO Cuando los centros de masa de dos cuerpos que chocan estan ubicados a llo largo de la lnea de impacto , el problema se conoce como Impacto Central . Si los centros de masa de los dos cuerpos que chocan no se encuentra a lo largo de la lnea de impacto , el problema se llama Impacto Excntrico . Hay tres fases para dicho evento . Prmero , ambos cuerpos estan viajando con la velocidades que se muestran

Cuando chocan , y mientras estn en contacto , los dos cuerpos se mueven a la misma velocidad . Durante el tiempo que estn en contacto , cada cuerpo sufrir una deformacin , y una restauracin . Luego de la fase de restauracin , los dos cuerpos se separan .

Cuando los dos cuerpos se separan , viajan a velocidades diferentes de las que tenan cuando chocaron .

La velocidad de cada cuerpo luego de que se separan es funcin del coeficiente de restitucin , el cual esta definido por .

donde R dt y P dt son las magnitudes de los impulsos durante los perodos de deformacin y restauracin de la colisin , respectivamente .

Como se demostr para la partculas , los problemas de impacto involucran impulso y momentum . Si los cuerpos se separan luego del impacto , el coeficiente de restitucin se sigue usando . EJEMPLOS

QUIZZES

RESUMEN