Projekt techniczny

chwytaka
Opracowa:
Maciej Warczak
AiR, Grupa V
Zadany schemat kinematyczny chwytaka typu P-(O-O-O)
Rys. 1. Schemat kinematyczny chwytaka.
1. Obliczenie ruchliwoci chwytaka.
4 5
2 3 p p n w
gdzie:
w ruchliwo chwytaka (ilo stopni swobody)
n liczba czonw ruchomych
p
5
liczba par kinematycznych klasy pitej obrotowych i postpowych
p
4
liczba par klasy czwartej
Dla powyszego chwytaka mamy:
n = 5
p
5
= (0,1),(1,3),(1,3),(0,2),(0,2),(2,3),(2,3) = 7
p
4
= 0
1 7 2 5 3 w
Ruchliwo w=1 oznacza, e do napdu chwytaka zastosujemy jeden siownik
pneumatyczny o ruchu liniowym.
2. Analiza zadania projektowego.
Rys. 2. Schemat kinematyczny chwytaka w zaoonych pooeniach kracowych.
Dane projektowe:
x
min
= 25 [mm]
x
max
= 35 [mm]
x = x
max
x
min
= 10 [mm]
y
min
= 54,613 [mm]
y
max
= 70 [mm]
y = 2(y
max
y
min
) = 15,387 [mm]
l
11
= 80 [mm]
l
12
= 30 [mm]
l
31
= 50 [mm]
l
32
= 100 [mm]
l
2
= 65,765 [mm]
l
4
= 20 [mm]
l
5
= 60 [mm]
l
7
= 15 [mm]
= 5313
Maksymalny ciar obiektu transportowanego.
] [
4
max
2
max
max
N l
d
Q

gdzie:
d
max
[m] maksymalna rednica chwytanego obiektu
l
max
[m] maksymalna dugo chwytanego obiektu
[N/m
3
] ciar waciwy przenoszonego materiau(stali)
d
max
=104 [mm]
l
max
= 100 [mm]
= 76596 [N/m
3
]
] [ 03 , 65 76596 1 , 0
4
104 , 0 14 , 3
2
max
N Q

Wyznaczanie maksymalnej koniecznej siy chwytu F

chmax
.
wspczynnik tarcia midzy szczkami chwytaka a obiektem
n wspczynnik przecienia chwytaka
2 - kt nachylenia szczk chwytaka
Rys. 3. Ukad si dziaajcych na chwytak. a) rozkad si tarcia podczas chwytania obiektu b) rozkad si
normalnych podczas chwytania obiektu
Q
max
= 65,03 [N]
2 = 140
= 0,3
n = 2
) 90 cos( 2 N F
ch
sin 2 ) 90 cos( 2
ch ch
F F
N

sin 2


ch
F
N T
Dla prawidowego uchwycenia transportowanego elementu musi by speniony warunek:
n Q
F
T
ch

sin
2
4
std sia chwytu

2
sin Qn
F
ch

oraz

2
sin
max
max
n Q
F
ch

] [ 69 , 203
3 , 0 2
70 sin 2 03 , 65
max
N F
ch

Wyznaczenie minimalnego wymiary szczki.

min
2e
d
tg
std
tg
d
e
2
min

oraz
tg
d
e e
2
min
>
0189 , 0
70 2
104 , 0
min


>
tg
e e
[m]
e
min
= 18,9 [mm]
3. Wyznaczenie charakterystyki przesuniciowej chwytaka.
Rys. 4. Model obliczeniowy chwytaka do wyznaczania charakterystyki przesuniciowej i prdkociowej.
Metoda analityczna.
Mechanizm zapisujemy wielobokiem wektorowym
0
5 4 2 31 12 11
+ + + + + + l l l l l l x
Po rzutowaniu na osie ukadu wsprzdnych otrzymamy:
x:
0 cos cos cos cos cos cos cos
5 5 4 4 2 2 31 31 12 12 11 11
+ + + + + + l l l l l l x
x
y:
0 sin sin sin sin sin sin sin
5 5 4 4 2 2 31 31 12 12 11 11
+ + + + + + l l l l l l x
x
0 cos cos
4 2 2 31 31 11
+ + + l l l l x
0 sin sin
5 2 2 31 31 12
+ + l l l l
Przeksztacamy ukad rwna do postaci:
2 2 4 31 31 11
cos cos + + l l l l x
2 2 5 31 31 12
sin sin + l l l l
Po wprowadzeniu oznacze
4 11
l l x A +
i
5 12
l l B
otrzymamy:
2 2 31 31
cos cos + l l A
2 2 31 31
sin sin + l l B
Rwnania podnosimy do kwadratu i dodajemy stronami:
0 sin 2 cos 2
2
2
2
31 31 31
2
31 31
2
+ + + + l l Bl B Al A
Rwnanie dzielimy przez
31
2Al
0 sin cos
2
31 31
31
2
2
2
31
2 2
+ +
+ +

A
B
Al
l l B A
Przyjmujemy oznaczenie
31
2
2
2
31
2 2
2Al
l l B A
C
+ +

oraz
A
B
D
, wwczas rwnanie ma
posta:
0 sin cos
31 31
+ + D C
Po zastosowaniu wzorw trygonometrycznych i podstawieniu
31
cos t
otrzymujemy
rwnanie w postaci:
2
1 t D t C +
Podnosimy obustronnie do kwadratu i przeksztacamy ostatecznie otrzymujc rwnianie
kwadratowe w postaci:
0 2 ) 1 (
2 2 2 2
+ + + D C t C t D
x ( ) 4 C x ( ) ( )
2
4 1 D x ( ) ( )
2
+

1
]
C x ( ) ( )
2
D x ( ) ( )
2

1
]
:
cos1 x ( )
2 C x ( ) x ( ) +
2 1 D x ( ) ( )
2
+

1
]

:
sin1 x ( ) 1 cos1 x ( )
2
:
cos2 x ( )
2 C x ( ) x ( )
2 1 D x ( ) ( )
2
+

1
]

: sin2 x ( ) 1 cos2 x ( ) ( )
2
:
Dostajemy warto
) ( cos
31
x
,
31
sin
, ktre podstawiamy do rwnania wieloboku
wektorowego:
0
6 32 31 12
+ + + + l y l l l
0 sin sin sin
32 32 31 31 12 12
+ + y l l l
0 sin sin
32 32 31 31 12
+ + y l l l
+ + 180
31 32

Powysze obliczenia pozwoliy uzyska zaleno y = f(x).
Obliczenia zostay wykonany przy uyciu programu Mathcad.
y1 x ( ) l
12
l
31
sin1 x ( ) + l
32
sin1 x ( ) cos 180deg + ( ) cos1 x ( ) sin 180deg + ( ) + ( ) + :
44 46 48 50 52 54 56
55
60
65
70
y1 x ( )
x
Rys. 5. Charakterystyka przesuniciowa chwytaka.
4. Charakterystyka prdkociowa chwytaka.
Wyznaczona jako pochodna drogi wzgldem czasu.
cosinus1 x ( )
2
1
100
x
2
5
+
37
4 x 160 + ( )

1
1
]

9
25
4266
x 40 + ( )
2
+
2931975
x 40 + ( )
4
+ +
2 1
30
x 40 +

,
2
+

1
1
]

:
sinus1 x ( ) 1 cosinus1 x ( )
2
:
cosinus2 x ( )
2
1
100
x
2
5
+
37
4 x 160 + ( )

1
1
]

9
25
4266
x 40 + ( )
2
+
2931975
x 40 + ( )
4
+
2 1
30
x 40 +

,
2
+

1
1
]

:
sinus2 x ( ) 1 cosinus2 x ( )
2
:
v x ( )
x
30 10.0sinus1 x ( ) 80.0cosinus1 x ( ) ( )
d
d
:
44 46 48 50 52 54 56
1.52
1.53
1.54
1.55
1.56
1.57
v x ( )
x
Rys. 6. Charakterystyka prdkociowa chwytaka.
5. Charakterystyka siowa chwytaka.
Analiza si w grupie strukturalnej.
Rys. 7. Model obliczeniowy chwytaka do wyznaczania charakterystyki siowej.
) sin(
) cos( ) cos(
) sin(
0
32
31 32
31
31
32

A
B
A Ax
ch
A
A ch B
R F
F
R R
l
l F
R
AB R BC F M
) sin( 2
) (
2
31 32
31



l
l
F
F
x f
R F
S
ch
F
Ax S
6. Sprawdzenie charakterystyki siowej chwytaka metod mocy chwilowych.
0 +
wy we
N N
0 2 + y F x F
ch S

czyli:
0 2 y F x F
ch S

Rys. 8. Model chwytaka do wyznaczania bilansu mocy chwilowych.
f
F
x ( )
1
2 v x ( )
:
44 46 48 50 52 54 56
0.318
0.32
0.322
0.324
0.326
0.328
0.33
f
F
x ( )
x
Rys. 9. Charakterystyka siowa chwytaka.
7. Obliczenia wytrzymaociowe chwytaka.
Sprawdzenie warunku wytrzymaociowego na zginanie ramion chwytaka:
Rys. 10. Model odcienia i wykres momentw gncych dla ramienia chwytaka.
Maksymalny moment gncy wynosi:
M
g max
= F
ch *
BC = 203,69
*
0,1 = 20,369[Nm]
Przyjmujc przekrj prostoktny ramienia o wymiarach:
b = 20 [mm]
h = 10 [mm]
Przyjmujc materia ramienia St6 dla ktrego:

] MPa [ 260
2
520
x
R
k
e
e
g

Obliczamy wskanik wytrzymaoci na zginanie
6
2
h b
W
g

, oraz warunek
wytrzymaociowy na zginanie:
]) [ 260 ( ] [ 107 , 61
01 , 0 02 , 0
369 , 20 6
6
2 2
max
max
MPa k MPa
bh
M
g
g
g
<

gdzie:
k
g
wytrzymao materiau ramienia na zginanie
Sprawdzenie warunku wytrzymaociowego na cinanie dla najbardziej obcionego
sworznia:
Zaoenia:
d
s
= 5 [mm] rednica sworznia
R
e
=280[MPa] - dla materiau sworznia (Stal 45)
] [ 98
2
280
7 , 0 7 , 0 MPa
x
R
k
e
e
t

t
s
B
k
d
R
<
2
4

]) [ 98 ( MPa k
t
<
Obydwa warunki wytrzymaociowe zostay zachowane.
8. Obliczanie wymaganych parametrw napdu pneumatycznego chwytaka i jego
wstpny dobr.
Rys. 11. Model siownika pneumatycznego dwustronnego dziaania.
p
p

cinienie wlotowe pchajce
,
p
c
cinienie wlotowe cignce,
Pp sia pchajca - rozwieranie szczk
Pc sia cignca - zaciskanie szczk
p
n
cinienie nominalne w sieci
p
n
= 0,6[MPa]
Zaoenia:
d = 14 [mm] - rednica toczyska
k = 1,2 - wspczynnik przecirzenia
s = 10 [mm] - skok toka
Siownik dobieram zgodnie z zasad:

max S W t
F k P P

t
P
teoretyczna sia pchajca lub cignca

W
P
obliczona wymagana sia na toczysku

[ ] N
x fF
FCh
F
S
8 . 593
343 . 0
69 . 203
min ) (
max
max


max S
F - maksymalna sia na toczysku siownika potrzebna do uzyskania maksymalnej
siy
chwytu
W moim przypadku wymagana sia na toczysku wynosi:

] [ 56 . 712 8 . 593 2 , 1
max
Nm F k P
S W

Teoretyczna sia pchajca cylindra pneumatycznego obliczamy ze wzoru:
n tp
p
D
P
4
2

Zgodnie z zasad

W n tp
P p
D
P

4
2

Wyliczamy minimaln rednic toka, rwn:

n
W
p
P
D
4
czyli minimalna rednica toka powinna wynosi:

] [ 9 . 38 mm D >
] [ 1 . 713 6 , 0
4
9 . 38 14 . 3
2
N P
tp

Teoretyczna sia cignca napdu pneumatycznego:

] [ 7 . 620 6 , 0
4
) 14 9 . 38 ( 14 , 3
4
) (
2 2 2 2
N p
d D
P
n tc

Zasada doboru siownika zostaa speniona.

Dobr siownika z katalogu firmy FESTO

Na podstawie powyszych oblicze wybrano odpowiedni siownik:
FESTO ADVU-40- -P-A 156005 o nastpujcych parametrach:
Siownik kompaktowy z bezdotykow sygnalizacj pooenia, zabezpieczenie przed
obrotem w postaci kwadratowego toczyska.
dwustronne dziaanie;
rednica toczyska: 40 [mm];
skok minimalny: 1 [mm];
skok maksymalny: 300 [mm];
cinienie operacyjne minimalne: 0.8 [bar];
cinienie operacyjne maksymalne: 10 [bar];
sia pchajca: 754 [N];
sia cignca: 686 [N];