Formulas de Frenet-Serret

-Definicin: Jean Frenet

Nacido: 7 de Febrero de 1816 en Prigueux, Francia. Fallecido: 12 de Junio de 1900 en Prigueux, Francia. Jean Frenet ingres en Lcole Normale Superieure en el ao 1840, ms tarde continuo sus estudios en Toulouse, ciudad en la que redact su tesis doctoral durante 1847. Un fragmento de la mencionada tesis alberga la teora de curvas en el espacio, incluyendo las frmulas que actualmente son conocidas como frmulas de Frenet Serret. Frenet aport seis de dichas frmulas, mientras que Serret proporcion las nueve restantes. Cabe sealar que Frenet public este apartado de su tesis en el Journal de mathmatique pures et appliques, en el ao 1852. Frenet lleg a ser profesor en Toulouse y, despus, en 1848, ocup un puesto de docente de matemticas en Lyon. Adems, tambin fue director del observatorio astronmico, donde, como tal, dirigi las observaciones meteorolgicas. El libro de ejercicios sobre clculo de Frenet, cuya primera edicin, que fue publicada en el ao 1856, ha tenido siete ediciones, la ltima de ellas divulgada en 1917.

Joseph Alfred Serret

Joseph Alfred Serret (Pars, Francia, 30 de agosto de 1819 - Versalles, Francia, 2 de marzo de 1885), ms conocido como Joseph Serret, fue un matemtico famoso por desarrollar junto a Jean Frenet la teora de curvas. graduado por la cole polytechnique en 1840 y miembro de sus tribunales de admisin desde 1848; en 1861 fue nombrado profesor de Mecnica celeste en el Collge de France y diez aos despus obtuvo la ctedra de Clculo Diferencial e integral en la Sorbonne. Joseph form parte tambin del Bureau des Longitudes desde 1873. La principal aportacin de Serret en el mbito de las matemticas se produjo dentro de la geometra diferencial. Junto a Charles Bonnet y Bertrand Russell realiz importantes avances en esa cuestin, elaborando la frmula Frenet-Serret, fundamental en la teora de las curvas espaciales.

En 1860 sucedi a Poinsot en la Acadmie des Sciences de Francia. En 1871, ante el progresivo deterioro de su salud, se retir a Versailles hasta su fallecimiento en 1885. Tambin trabaj algunos aspectos de la teora de nmeros, el clculo y la mecnica. Edit los trabajos de Lagrange publicados en catorce volmenes entre 1867 y 1892 y realiz la quinta edicin de Monge en 1850. Una de sus principales obras fue el manual Cours d'Algbre suprieure, editado en dos tomos.

En clculo vectorial , las frmulas de Frenet-Serret describir la cinemtica de las propiedades de una partcula que se mueve a lo largo de un continuo, diferenciable curva en tres dimensiones del espacio euclidiano R 3 (o las propiedades geomtricas de la curva, independientemente de cualquier movimiento). Ms especficamente, las frmulas de describir la derivados de la tangente llamada, normal y binormal vectores unitarios en trminos de otra. Las frmulas tienen el nombre de los dos matemticos franceses que los descubrieron de forma independiente:Jean Frdric Frenet , en su tesis de 1847, y Joseph Alfred Serret en 1851. Notacin vectorial y lgebra lineal en la actualidad se utiliza para escribir estas frmulas no estaba todava en uso en el momento de su descubrimiento. La tangente, normal y binormal vectores de la unidad, a menudo llamado T, N y B, o colectivamente el marco de Frenet-Serret o el marco de TNB se definen como sigue:

T es el vector unitario tangente a la curva, apuntando en la direccin del movimiento. N es la derivada de T con respecto a los parmetros arclength de la curva, dividida por su longitud. B es el producto vectorial de T y N.

Las frmulas de Frenet-Serret se

donde d / ds es la derivada con respecto a arclength, es la curvatura y es la torsin de la curva. Esta frmula define efectivamente la curvatura y la torsin de una curva en el espacio.

Una curva en el espacio, los vectores T, N y B, y el plano osculador atravesado por T y N.

Sea r (t) una curva en el espacio euclidiano , lo que representa el vector de posicin de la partcula en funcin del tiempo. Las frmulas de Frenet-Serret se aplican a las curvas que no son degenerados, que a grandes rasgos significa que tienen la curvatura . Ms formalmente, en esta situacin, la velocidad del vector r '(t) y la aceleracin del vector r''(t) estn obligados a no ser proporcionales. Sea s (t) representan la longitud del arco que la partcula se ha movido a lo largo de la curva . La cantidad s se utiliza para dar la curva trazada por la trayectoria de la partcula a la parametrizacin naturales por la longitud del arco, ya que muchos diferentes trayectorias de las partculas puede trazar la curva geomtrica mismo atravesando a diferente velocidad. En detalle, s viene dada por

La T y N vectores en dos puntos de una curva plana, una versin traducida del segundo cuadro (de puntos), y el cambio en T: T . s es la distancia entre los puntos. En el lmite estar en la direccin N y la curvatura describe la velocidad de rotacin de la imagen.

Por otra parte, ya que hemos supuesto que r ' 0, es posible resolver para t como una funcin de s, y por lo tanto para escribir r (s) = r(t (s)). La curva est parametrizada por lo tanto de una manera preferente por su longitud de arco. Con una curva no degenerada r (s), parametrizada por su arclength, ahora es posible definir el marco de Frenet-Serret (TNB o frame):

La unidad T vector tangente se define como

La unidad de vectores normales N se define como

El vector unitario binormal B se define como el producto vectorial de T y N:

De la ecuacin (2) que sigue, ya que T tiene siempre la unidad de magnitud , que el N es siempre perpendicular a T. De la ecuacin (3) se deduce que B es siempre perpendicular a T y N. As, los tres vectores unitarios T, N y B son perpendiculares entre s. Las frmulas de Frenet-Serret son los siguientes:

donde es la curvatura y es la torsin . Las frmulas de Frenet-Serret tambin se conocen como Frenet-Serret teorema, y se puede afirmar de manera ms concisa usando la notacin de matriz:

Esta matriz es antisimtrica .

El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una hlice . La T est representado por la flecha azul, Nest representado por el vector de color rojo, mientras queB est representado por el vector negro.

Las frmulas de n dimensiones Las frmulas de Frenet-Serret fueron generalizados a mayores espacios de dimensin euclidiana por Camille Jordan en 1874. Supongamos que r (s) es una curva suave en R n, parametrizada por longitud de arco, y que las primeras n derivadas de r son linealmente independientes. [2] Los vectores en el marco de Frenet-Serret es una base ortonormal construida mediante la aplicacin de la proceso de Gram-Schmidt a los vectores (r '(s), r''(s), ..., r (n) (s)). En detalle, el vector tangente unitario es el primer vector Frenet e 1 (t) y se define como

El vector normal, a veces llamado el vector de curvatura, indica la desviacin de la curva de ser una lnea recta. Se define como

Su forma normalizada, el vector unitario normal, es el segundo Frenet vector e 2 (s) y se define como

La tangente y el vector normal en el punto s definir el plano osculador en el punto r (s).

Los vectores que queda en el cuadro (la binormal, trinormal, etc) se definen de manera similar por

El verdadero funciones con valores de i (s) se denominan curvatura generalizado y se definen como

Las frmulas de Frenet-Serret, expresado en un lenguaje de la matriz, se

Prueba: Considere la matriz

Las filas de esta matriz son perpendiculares entre s, vectores de la unidad: una base ortonormal de R 3. Como resultado, la incorporacin de Q es igual a la inversa de Q: Q es una matriz ortogonal .Basta con demostrar que

Nota de la primera fila de esta ecuacin ya tiene, por definicin, de la N normal y la curvatura. Por lo que basta para demostrar que (d Q / d s) Q T es una matriz

antisimtrica. Desde I = T QQ,teniendo un derivado de la aplicacin de los rendimientos y regla del producto

que establece la necesaria asimetra-simetra.

El marco de Frenet-Serret que consiste en la tangente T, N normal, y B binormal conjunto forma una base ortonormal del espacio de 3 dimensiones. En cada punto de la curva, esto otorga un marco de referencia o rectilneo sistema de coordenadas (ver imagen). Las frmulas de Frenet-Serret admitir una cinemtica interpretacin. Imaginemos que un observador se mueve a lo largo de la curva en el tiempo, utilizando el marco adjunto en cada punto como su sistema de coordenadas. Las frmulas de Frenet-Serret decir que este sistema de coordenadas est rotando constantemente como un observador se mueve a lo largo de la curva. Por lo tanto, este sistema de coordenadas es siempre no inercial . El momento angular del sistema de coordenadas del observador es proporcional al vector de Darboux de la trama. En concreto, supongamos que el observador lleva un (inercial) superior (o giroscopio ) con ella misma a lo largo de la curva. Si el eje de los puntos principales a lo largo de la tangente a la curva, entonces se podr observar a girar sobre su eje con velocidad angular- en relacin con el sistema de coordenadas del observador no inercial. Si, por otro lado, el eje de los puntos principales en la direccin binormal, a continuacin, se observa a girar con velocidad angular-. Esto se ve fcilmente en el caso cuando la curvatura es una constante positiva y desaparece la torsin. El observador se encuentra entonces en un movimiento circular uniforme . Si los puntos principales en la direccin de la binormal, y luego por la conservacin del momento angular debe girar en la direccin opuesta del movimiento circular. En el caso lmite cuando la curvatura se desvanece, normal del observador precesin sobre el vector tangente, y del mismo modo la parte superior se gira en sentido contrario de esta precesin. Las aplicaciones. La cinemtica de la trama tienen muchas aplicaciones en las ciencias.

En la ciencias de la vida , sobre todo en los modelos de movimiento microbiana, las consideraciones del marco de Frenet-Serret se han utilizado para explicar el mecanismo por el cual un organismo se mueve en un medio viscoso cambia su direccin. En fsica, el marco de Frenet-Serret es til cuando es imposible o inconveniente para asignar un sistema de coordenadas naturales para una trayectoria. Tal suele ser el caso, por ejemplo, en la teora de la relatividad . Dentro de este marco,

Frenet-Serret cuadros se han utilizado para modelar la precesin de un giroscopio en un pozo gravitatorio.

El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una espiral en el espacio

Un alto cuyo eje est situado en la binormal se observa a girar con velocidad angular . Si el eje se encuentra a lo largo de la tangente, se observa a girar con velocidad angular .

Ejemplo de una base de Frenet en movimiento (T en azul, en verde N, B, de color morado)

Frenet-Serret frmulas de clculo

Las frmulas de Frenet-Serret menudo se introducen en los cursos de clculo multivariable como compaero al estudio de curvas en el espacio, como la hlice . Una hlice se caracteriza por la alturah y radio R de una sola vuelta. La curvatura y la torsin de una hlice (con un radio constante) estn dadas por las frmulas

Dos hlices (slinkies) en el espacio. (A) Una hlice ms compacto con una mayor curvatura y menor torsin. (B) Un extendido hlice con una torsin ligeramente superior, pero menor curvatura.

El signo de la torsin est determinada por los diestros o zurdos sentido en el que la hlice gira alrededor de su eje central. Explcitamente, la parametrizacin de una sola vuelta de una hlice diestra con una altura h 2 y radio r es x = r cos t y = r sen t z=ht (0 t 2 ) y, por una hlice zurda, x = r cos t y = - r sen t z=ht (0 t 2 ). Tenga en cuenta que estas no son las parametrizaciones de longitud de arco (en cuyo caso, cada una de x, y, z tendra que ser dividido por .) En sus escritos expositivos de la geometra de las curvas, Rudy Rucker [6] emplea el modelo de un furtivo para explicar el significado de la torsin y la curvatura. El Slinky, dice, se caracteriza por la propiedad de que la cantidad A2=h2+r2 se mantiene constante si el furtivo es alargada verticalmente a lo largo de su eje central. (Aqu 2 h es la altura de un solo giro de la Slinky, yr el radio.) En curvatura particular, y la torsin son complementarios en el sentido de que la torsin se puede aumentar a expensas de la curvatura por estirar el furtivo. expansin de Taylor En repetidas ocasiones la diferenciacin de la curva y la aplicacin de las frmulas de Frenet-Serret dicta la siguiente aproximacin de Taylor a la curva cerca de s = 0: [7]

Para una curva genrica de torsin no nula, la proyeccin de la curva en planos de coordenadas diferentes en la T, N, B sistema de coordenadas en s = 0 tiene las siguientes interpretaciones: El plano osculador es el plano que contiene T y N. La proyeccin de la curva en este plano tiene la forma:

Esta es una parbola hasta los trminos de orden o (s 2), cuya curvatura a 0 es igual a (0).

El plano normal es el plano que contiene N y B. La proyeccin de la curva en este plano tiene la forma:

que es un cbicos cuspidales al orden o (s 3).

El avin de la rectificacin es el plano que contiene a T y B. La proyeccin de la curva en este plano es el siguiente:

que traza la grfica de una polinomio de tercer grado de orden O (s 3).

Las cintas y tubos El aparato de Frenet-Serret permite definir ciertas cintas y tubos ptima en torno a una curva. Estas tienen diversas aplicaciones en la ciencia de materiales y teora de la elasticidad , [8] , as como agrficos por ordenador . [9] Una cinta Frenet [10] a lo largo de una curva C es la superficie de trazado, barriendo el segmento de lnea [- N, N] generados por la unidad de lo normal a lo largo de la curva. Geomtricamente, una cinta es una pieza de la envolvente de los planos osculador de la curva. Simblicamente, la R de la cinta tiene la parametrizacin siguiente:

En particular, el B binormal es un vector unitario normal a la cinta. Por otra parte, la cinta es una superficie reglada cuya reguli son los segmentos de lnea se extendi por N. As, cada uno de los vectores marco T, N y B se pueden visualizar en su totalidad en trminos de la cinta de Frenet. [11] La curvatura de Gauss de una cinta de Frenet se desvanece, y lo que es una superficie desarrollable . Geomtricamente, es posible para "rodar" un avin a lo largo de la cinta sin deslizarse o girar para que el rgulo siempre se mantiene dentro del avin. [12] La cinta se traza una cinta en el plano (posiblemente con varias hojas). La curva C tambin se traza una curva C en el plano P, cuya curvatura se da en trminos de la curvatura y la torsin de C por

Este hecho da un procedimiento general para la construccin de toda la cinta Frenet. [13] Intuitivamente, se puede cortar una cinta curva de una hoja plana de papel. A continuacin, doblando la cinta en el espacio sin romperlo, uno produce una cinta de Frenet. [14] En el caso simple de la Slinky, la cinta es varias vueltas de un anillo en el plano, y doblar hacia arriba en el espacio corresponde al estiramiento el furtivo.

La congruencia de las curvas En clsica geometra euclidiana , lo que interesa es estudiar las propiedades de figuras en el plano que son invariantes bajo la congruencia, de modo que si dos figuras son congruentes, entonces deben tener las mismas propiedades. El aparato de Frenet-Serret presenta la curvatura y la torsin como invariantes numricos de una curva en el espacio. En trminos generales, dos curvas C y C 'en el espacio son congruentes si se puede ser rgido se traslad a la otra. Un movimiento rgido consiste en una combinacin de una traslacin y una rotacin. La traduccin se mueve de un punto de C a un punto de C '. La rotacin a continuacin, ajusta la orientacin de la curva C a la lnea con el de C '. Esta combinacin de traslacin y rotacin se llama un movimiento euclidiana . En cuanto a la parametrizacin r (t) la definicin de la primera curva C, un movimiento general Euclides de C es un compuesto de las siguientes operaciones:

(Traduccin). R (t) r (t) + v, donde v es un vector constante. (Rotacin). R (t) + v M (r (t) + v), donde M es la matriz de una rotacin.

El marco de Frenet-Serret es particularmente un buen comportamiento con respecto a las mociones de Euclides. En primer lugar, ya que T, N y B pueden ser dados como derivadas sucesivas de la parametrizacin de la curva, cada uno de ellos es insensible a la adicin de un vector constante r (t). Intuitivamente, el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. Esto deja slo las rotaciones a considerar. Intuitivamente, si se aplica una rotacin M de la curva, entonces el marco TNB tambin gira. Ms precisamente, el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotacin

A fortiori, la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotacin:

ya que MM T = I, en la matriz de una rotacin. Por lo tanto, las entradas de y de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva, la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsin. Adems, utilizando el marco de Frenet-Serret, tambin se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsin de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. En trminos generales, las frmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales, una versin del teorema fundamental del clculo afirma que las curvas son congruentes. En particular, la curvatura y la torsin son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones.