Rozdział 1

Statyka

1.1 Twierdzenie o trzech siłach

Twierdzenie dotyczy równowagi płaskiego zbieżnego układu sił.

Twierdzenie 1 (Twierdzenie o trzech siłach) Aby trzy nierówno-

ległe do siebie siły działajace
˛ na ciało sztywne były w równowadze, linie
działania tych sił musza˛ przecinać sie˛ w jednym punkcie, a same siły
musza˛ tworzyć trójkat
˛ zamkniety.
˛

˛ a˛ dane trzy siły P1 , P2 , P3 .

Niech bed

Zakładamy, że sa˛ w równowadze. Zastepujemy

˛ P2 i P3 siła˛ R (wypad-

11
kowa˛ tych dwóch).
R = P2 + P3 .

Pozostaja˛ wiec
˛ dwie siły: P1 i R. Ponieważ układ jest w równowadze,
wiec
˛
P1 = −R, P1 = R.

Stad
˛ P1 , P2 , P3 sa˛ zbieżne i tworza˛ wielobok zamkniety.
˛ W każdym
przypadku jest to trójkat.
˛

1.2 Równania równowagi płaskiego zbieżnego

układu sił

Wprowadźmy układ współrzednych.

˛

Ponieważ siła jest wektorem, możemy ja˛ zapisać nastepuj

˛ aco˛

P = Px + Py = Px i + Py j,

Px = P cos α, Py = P sin α,
q
P = Px2 + Py2 .

Jeżeli mamy układ n sił zbieżnych, to wypadkowa

X
R= Pi .

12
Stosujac
˛ twierdzenie, rzut sumy geometrycznej wektorów na dowolna˛ oś
równa sie˛ sumie rzutów tych wektorów na ta˛ sama˛ oś, otrzymujemy
⎧
⎨ Rx = P1x + P2x + . . . + Pnx = P Pix
,
⎩ R = P + P + ... + P = PP
y 1y 2y ny iy
q r³ ´2 ³X ´2
X
R = 2 2
Rx + Ry = Pix + Piy .

Warunkiem równowagi jest, aby

R = 0.

Stad
˛ otrzymujemy równania równowagi:
⎧
⎨ Rx = P1x + P2x + . . . + Pnx = P Pix = 0
.
⎩ R = P + P + ... + P = PP = 0
y 1y 2y ny iy

1.3 Moment siły

MO = r × F

−−
→
r = r1 + AB

−−→
MO = r1 × F + AB × F = r1 × F .

13
 ³ ´
MO = rF sin r, F

MO = hF

Aby siły zbieżne leżace

˛ w jednej płaszczyźnie były w równowadze,
sumy rzutów tych sił na osie układu musza˛ być równe zeru.
Równania równowagi można przedstawić również w innej postaci.
W tym celu udowodnimy twierdzenie Varignona.

Twierdzenie 2 (Varignon) Moment wzgledem

˛ dowolnego punktu O
wypadkowej dwóch sił równy jest sumie momentów sił wypadkowych
wzgledem
˛ tegoż punktu.

Zgodnie z definicja˛ momentu wektora wzgledem

˛ punktu możemy napisać

M O = r × R,

gdzie R = F1 + F2 .

M1O = r × F1 ,

M2O = r × F2 .

14
Otrzymujemy

³ ´
M O = r × R = r × F1 + F2

= r × F1 + r × F2

= M1O + M2O .

Twierdzenie to można uogólnić na dowolna˛ ilość sił zbieżnych

X
MO = Mi0 .

Analitycznie

M O = Py x − Px y.

Weźmy układ n sił przyłożonych do punktu A ciała. Jeżeli suma mo-

mentów tych sił wzgledem
˛ jakiegoś punktu B jest równa zero, to albo
ich wypadkowa jest równa zeru, albo linia jej działania przechodzi przez
punkt B (ramie˛ wypadkowej równe zero). Jeżeli dodatkowo suma mo-
mentów tych sił wzgledem
˛ innego punktu C, nie leżacego
˛ na jednej

15
prostej z punktami A i B jest także równa zeru, wówczas wypadkowa
R musi być równa zero.
Aby płaski układ sił zbieżnych znajdował sie˛ w równowadze
musza równać sie˛ zeru rzuty momentów wszystkich sił tego
układu wzgledem
˛ dowolnych dwóch punktów nie leżacych
˛ z
punktem przyłożenia sił na jednej prostej. Stad
˛ druga postać
równań równowagi

X X
MiB = 0, MiC = 0.

Gdy w zadaniach mamy trzy niewiadome, to do pierwszej postaci rów-

nań dodajemy jedno równanie momentów.

1.4 Wypadkowa dwóch sił równoległych

Gdy na ciało działaja˛ dwie siły równoległe pojawiaja˛ sie˛ kłopoty ze

znalezieniem wypadkowej metoda˛ równoległoboku. Postepujemy
˛ nastepu-
˛
jaco:
˛

Mamy dwie siły P1 i P2 zgodnie skierowane przyłożone w punktach

A i B. Przykładamy do tych punktów układ zerowy S 0 = −S. Otrzy-

16
mujemy wypadkowe

R1 = P1 + S i R2 = P2 + S.

Siły R1 i R2 możemy już złożyć. Przesuwamy je do punktu D i składamy

R = R1 + R2 ,

R = P1 + S + P2 + S 0 = P1 + P2 ,

R = P1 + P2 .

Linia działania wypadkowej przechodzi przez punkt C.

Położenie tego punktu określaja˛ odcinki (Twierdzenie Talesa)

P2 P1
AC = AB , BC = AB .
P1 + P2 P1 + P2

Jeżeli siły równoległe sa˛ przeciwnie skierowane, to

R = R1 + R2 ,

R = P1 − P2 ,

P2 P1
AC = AB , BC = AB .
P1 − P2 P1 − P2

1.5 Para sił

Układ dwóch sił równoległych P 0 = −P , P 0 = P nie leżacych

˛ na jednej
prostej nazywamy para˛ sił. Odległość miedzy
˛ siłami nazywamy ramie-
niem pary sił.

17
 M = P a.

MO = P h1 , MO0 = −P 0 h2 = −P h2 ,

gdzie h1 , h2 - ramiona sił wzgledem

˛ punktu O, h1 − h2 = a.

MO + MO0 = P (h1 − h2 ) = P a = M.

Wektor momentu pary sił jest wektorem swobodnym.

Jeżeli mamy n par sił działajacych
˛ na ciało w jednej płaszczyźnie, to
moment wypadkowy jest równy sumie momentów poszczególnych par

X
M= Mi .

18
Aby pary sił działajace
˛ w jednej płaszczyźnie na ciało sztywne
znajdowały sie˛ w równowadze, suma momentów tych par musi
sie˛ równać zeru.
X
Mi = 0.

Warunek równowagi par sił w jednej płaszczyźnie.

Pary sił o tej samej płaszczyźnie działania i równych momen-
tach sa˛ sobie statycznie równoważne.
Składanie par sił w jednej płaszczyźnie.
Aby pary sił działajace
˛ w jednej płaszczyźnie na ciało sztywne
znajdowały sie˛ w równowadze, suma momentów tych par musi
sie˛ równać zeru.

X
Mi = M1 + M2 + . . . + Mn = Qb,
X
Mi = 0 - warunek równowagi.

1.6 Redukcja dowolnego płaskiego układu

Rozpatrzmy przypadek:
Dana siła P . Do dowolnego punktu O ciała przykładamy układ zerowy.
P i P 0 = −P .
Otrzymujemy układ:
siła P ,
para sił o momencie MO = aP .

Jeżeli mamy układ n sił, to można go spróbować do siły i pary sił, gdzie

X
R = Pi - wektor główny,
X
MO = MiO -moment główny wzgledem
˛ środka redukcji O.

19
Redukcja w układzie współrzednych
˛

X X
Rx = Pix , Ry = Piy .

Moment każdej siły wzgledem

˛ środka redukcji, którym jest poczatek
˛
układu, wynosi
MiO = Piy xi − Pix yi .

Moment główny

X X
MO = MiO = (Piy xi − Pix yi )

1.6.1 Redukcja układu do wypadkowej

Jeżeli moment główny układu da sie˛ przedstawić w postaci

MO = hR, R- wektor główny,

to układ redukuje sie˛ do wypadkowej.

W przypadku, gdy suma geometryczna układu sił P1 , P2 , . . . , Pn
działajacych
˛ w jednej płaszczyźnie na ciało sztywne jest różna
od zera, układ zastapić
˛ możemy jedna˛ siła˛ wypadkowa˛ równa˛
wektorowi głównemu
X
R= Pi .

20
Moment tej siły wypadkowej

³ ´ X
MO R = MiO ,
³ ´
MO R = Ry x − Rx y- równanie prostej, na której leży wypadkowa.

1.7 Warunki równowagi dowolnego płaskiego układu

sił

Aby układ znajdował sie˛ w równowadze wektor i moment główny musi

być równy 0.
R = 0, MO = 0.

Równania równowagi dowolnego płaskiego układu

X X X
Pix = 0, Piy = 0, MiO = 0,
X X X
Pix = 0, MiA = 0, MiB = 0,
X X X
MiA = 0, MiB = 0, MiC = 0.

1.8 Siły zbieżne w przestrzeni

Wypadkowa zbieżnego przestrzennego układu sił

X
R= Pi .

Dowolny układ sił przyłożonych do jednego punktu zastapić

˛
możemy jedna˛ siła˛ wypadkowa˛ przyłożona˛ w tym punkcie i
równa˛ sumie geometrycznej sił.

21
 R = P1 + P2 + P3 .

Px = P cos α, Py = P cos β, Pz = P cos γ,

p
P = OA02 + AA02 , AA0 = Pz , OA02 = Px2 + Py2 ,
q
P = Px2 + Py2 + Pz2 .

Stad
˛ wypadkowa układu

R = Rx i + Ry j + Rz k,
X X X
Rx = Pix , Ry = Piy , Rz = Piz ,
q
R = Rx2 + Ry2 + Rz2 .

22
Równania równowagi

X X X
Pix = 0, Piy = 0, Piz = 0,

z warunku
X
R= Pi = 0.

1.9 Przestrzenny układ sił równoległych

Dany jest układ n sił w przestrzeni

Wektor główny tego układu jest

X
R= Pi = Rx i + Ry j + Rz k.

Moment główny wzgledem

˛ poczatku
˛ układu

X
MO = Mi = MxO i + MyO j + MzO k,

gdzie
X X X
Rx = Pix , Ry = Piy , Rz = Piz ,

X
MxO = (Piy zi − Piz yi ) = Ry z − Rz y,
X
MyO = (Piz xi − Pix zi ) = Rz x − Rx z, (1.1)
X
MzO = (Pix yi − Piy xi ) = Rx y − Ry x.

23
Katy
˛ nachylenia sił do osi układu sa˛ α, β, γ.

Pix = Pi cos α, Rx = R cos α,

Piy = Pi cos β, Ry = R cos β, (1.2)

Piz = Pi cos γ, Rz = R cos γ.

Podstawiamy 2.2 do 2.1

X
(Pi cos β · zi − Pi cos γ · yi ) = R cos β · z − R cos γ · y,
X
(Pi cos γ · xi − Pi cos α · zi ) = R cos γ · x − R cos α · z,
X
(Pi cos α · yi − Pi cos β · xi ) = R cos α · y − R cos β · x.

Po uporzadkowaniu
˛ wg kosinusów kierunkowych otrzymujemy

³ X ´ ³ X ´
Rz − Pi zi cos β = Ry − y
Pi i cos γ,
³ X ´ ³ X ´
Rx − Pi xi cos γ = Rz − Pi zi cos α,
³ X ´ ³ X ´
Ry − Pi yi cos α = Rx − Pi xi cos β.

Stad
˛ otrzymujemy
P P P
Rx − Pi xi Ry − Pi yi Rz − Pi zi
= = .
cos α cos β cos γ

Dzielac
˛ stronami przez R mamy
P P P
Rx− Pi xi Ry− Pi yi Rz− Pi zi
R R R
= = .
cos α cos β cos γ

Oznaczajac
˛
P P P
Pi xi Pi yi Pi zi
x0 = , y0 = , z0 = , (1.3)
R R R

24
otrzymujemy równanie wypadkowej

x − x0 y − y0 z − z0
= = .
cos α cos β cos γ

Punkt S (x0 , y0 , z0 ) nazywamy środkiem sił równoległych.

Zwiazki
˛ 2.3 można zapisać nastepuj
˛ aco:
˛
P P P P
Pi ri Pix xi Piy yi Piz zi
r0 = P , x0 = P , y0 = P , z0 = P .
Pi Pix Piy Piz

1.10 Środki cie˛żkości

Mamy bryłe.
˛ Można ja˛ podzielić na n elementów.

Środkiem cie˛żkości nazywamy punkt, wzgledem

˛ którego suma mo-
mentów wszystkich sił ∆Gi równa sie˛ zero (środek równoległych sił
cie˛żkości).
P
∆Gi = G- wypadkowa

X X
xo ∆Vi γ i = ∆Gi xi ,
X X
xo ∆Vi γ i = ∆Vi γ i xi ,
P
γ x ∆V
xo = P i i i.
γ i ∆Vi

25
Obracajac
˛ układ otrzymujemy
P
γ y ∆V
yo = P i i i,
γ ∆V
P i i
γ z ∆V
zo = P i i i.
γ i ∆Vi

Przechodzac
˛ do granicy przy n → ∞ mamy
R
γxdV
V
xo = R ,
γdV
RV
γydV
V
yo = R ,
γdV
RV
γzdV
V
zo = R .
γdV
V

Jeżeli ρ = const. (ciało jednorodne), to

R
xdV
V
xo = ,
RV
ydV
V
yo = ,
RV
zdV
V
zo = .
V

Jeżeli uwzglednimy,
˛ że γ = ρg, ρ = const., to otrzymamy wzory na
współrzedne
˛ środka masy:
P P P
ρi xi ∆Vi xi ∆mi xi ∆mi
xo = P = P = ,
ρi ∆Vi ∆mi M
P P P
ρ y ∆V y ∆mi yi ∆mi
yo = Pi i i = Pi = ,
ρi ∆Vi ∆mi M
P P P
ρ z ∆V z ∆mi zi ∆mi
zo = Pi i i = Pi = .
ρi ∆Vi ∆mi M

26
Przechodzac
˛ do granicy przy n → ∞ otrzymujemy
R R
ρxdV xdm
xo = R = ,
ρdV M
R R
ρydV ydm
yo = R = ,
ρdV M
R R
ρzdV zdm
zo = R = ,
ρdV M

gdzie
Z
xdm
Z
ydm - momenty statyczne.
Z
zdm

1.11 Uogólnienie redukcji układu na układ przestrzenny

Mamy siłe˛ P w punkcie A. Przykładajac

˛ układ P , −P w punkcie O,
otrzymujemy P i MO = r × P .
Każda˛ siłe˛ działajac
˛ a˛ na ciało sztywne można sprowadzić do dowolnego
punktu O przykładajac
˛ siłe˛ o momencie równym momentowi siły.

27
Podobnie można postapić
˛ ze wszystkimi siłami układu przestrzennego:

X
R = P1 + P2 + . . . + Pn = Pi ,
X
MO = MO1 + MO2 + . . . + MOn = MOi

= r1 × P1 + r2 × P2 + . . . + rn × Pn ,

−→ −→ −→
gdzie r1 = OA1 , r2 = OA2 , . . . , rn = OAn ,
R - wektor główny,
MO - moment główny.
Analitycznie:
Momenty wzgledem
˛ osi:

X X
MOx = Mix = (Piz yi − Piy zi ) ,
X X
MOy = Mix = (Pix zi − Piz xi ) ,
X X
MOz = Mix = (Piy xi − Pix yi ) ,

gdzie xi , yi , zi - współrzedne
˛ punktów przyłożenia sił Pi .

q
MO = 2 + M2 + M2 .
MOx Oy Oz

1.12 Ogólne warunki i równania równowagi dowol-

nego przestrzennego układu sił

Aby dowolny układ był w równowadze, musi być

R = 0, MO = 0.

28
Ogólne równania równowagi
⎧ P P
⎪
⎪ Pix = 0, Mix = 0,
⎪
⎨
P P
Piy = 0, Miy = 0,
⎪
⎪
⎪
⎩ P P
Piz = 0, Miz = 0.

1.13 Zmiana bieguna redukcji

Załóżmy, że układ sił P1 , . . . , Pn zredukowaliśmy wzgledem

˛ punktu
O.
X X X −→
MO = MiO = ri × Pi = OAi × Pi .

Obierzmy teraz punkt O1 jako punkt redukcji

X X −−−→
MO1 = MiO1 = O1 Ai × Pi ,
−−−→ −−→ −−→
O1 Ai = O1 O + OAi .

Wtedy

X −−−→ X ³−−→ −−→´

MO1 = O1 Ai × Pi = O1 O + OAi × Pi
−−→ X X −−→
= O1 O × Pi + OAi × Pi ,
X X −−→
Pi = R, OAi × Pi = MO .

29
Zatem
−−→
MO1 = MO + O1 O × R.

1.14 Niezmienniki redukcji układu sił

1. Wektor główny nie zależy od środka redukcji.

2. Rzut momentu głównego na kierunek wektora głównego

³−−→ ´
MO1 ◦ R = MO ◦ R + O1 O × R ◦ R,

czyli

MO1 ◦ R = MO ◦ R = const.

MO ◦ R = MO R cos α.

Ponieważ R = const. wzgledem

˛ środka redukcji, to

MO cos α = const.

1.15 Przypadki redukcji układu

Gdy moment główny jest prostopadły do wektora głównego, układ sił

możemy zredukować do jednej siły wypadkowej

X
R= Pi .

Wówczas moment wypadkowej równa sie˛ momentowi głównemu.

1. R 6= 0, MO 6= 0 - siła, para sił.

2. R 6= 0, MO = 0 - wypadkowa.

30
 3. R = 0, MO 6= 0 - para sił.

4. R = 0, MO = 0 - równowaga.

1.16 Kratownice

Układ złożony z pretów,

˛ których końce sa˛ ze soba˛ połaczone
˛
przegubowo, majacy
˛ niezmienna˛ postać geometryczna˛ nazy-
wamy kratownica.
˛ Połaczenia
˛ przegubowe nazywamy wezłami.
˛
Warunek sztywności (kratownice˛ traktujemy jako ciało sztywne): p =
2w − 3.

1. Kratownica niedosztywniona

p < 2w − 3.

2. Kratownica sztywna

p = 2w − 3.

3. Kratownica przesztywniona

p > 2w − 3.

31
 Przy rozwiazywaniu
˛ kratownicy w pretach
˛ siły w pretach
˛ zakłada
sie˛ nastepuj
˛ aco:
˛

siły od wezła-
˛ rozciaganie
˛

siły do wezła-
˛ ściskanie

Zakładamy zawsze rozciaganie.

˛

1.17 Metoda wezłów

˛ rozwiazywania
˛ kratownic

Najpierw znajdujemy reakcje traktujac

˛ kratownice˛ jako ciało szty-
wne, nastepnie
˛ liczymy siły w pretach
˛ rozpatrujac
˛ kolejno równowage˛

32
wszystkich wezłów.
˛ Wycinamy (uwalniamy od wiezów)
˛ wezeł
˛ np. A
zastepuj
˛ ac ˛ prety
˛ siłami

⎧ P ⎧
⎨ Pix = −S2 − S1 cos 45o = 0 ⎨ S1 = √2P
=⇒ .
⎩ P P = −P + S sin 45o = 0 ⎩ S = −P
iy 1 2

Jeżeli w jednym we˛źle schodza˛ sie˛ trzy prety,

˛ przy czym dwa z nich leża˛
na jednej prostej, to trzeci jest pretem
˛ zerowym.

1.18 Metoda Rittera

Metoda Rittera polega na rozpatrywaniu równowagi cześci

˛ kratownicy
powstałej na skutek jej przekroju przez trzy prety.
˛
Odciet
˛ a˛ cześć
˛ traktujemy jako ciało sztywne i układamy dla niej rów-
nania momentów wzgledem
˛ punktów, w których parami przecinaja˛ sie˛
kierunki sił niwiadomych.

33
Równanie momentów wzgledem
˛ punktu O1

S1 h1 + P p1 − RA r1 = 0
RA r1 −P p1
S1 = h1

Równanie momentów wzgledem

˛ punktu O2

S2 h2 + RA r2 − P p2 = 0
P p2 −RA r2
S2 = h2

Równanie momentów wzgledem

˛ punktu O3

−S3 h3 − RA r3 + P p3 = 0
P p3 −RA r3
S3 = h3

34