Rozdział 2

Dynamika

Dynamika jest działem mechaniki opisujacym

˛ ruch układu materialnego
pod wpływem sił działajacych
˛ na ten układ.
Dynamika opiera sie˛ na trzech zasadach Newtona:

1. Zasada bezwładności:
Punkt materialny, na który nie działaja˛ żadne siły lub wszystkie
działajace
˛ nań siły znosza˛ sie,
˛ pozostaje w spoczynku lub porusza
sie˛ ruchem jednostajnym prostoliniowym wzgledem
˛ układu odniesienia.
Układ odniesienia, w którym słuszna jest ta zasada nazywamy i-
nercjalnym. Punkt w tym układzie nie może udzielić sobie przyspieszenia.

2. W układzie inercjalnym zmiana ruchu punktu materialnego jest

proporcjonalna do siły działajacej
˛ i odbywa sie˛ w kierunku dzia-
łania tej siły.
F = ma.

Równanie to jest podstawowym równaniem dynamiki.

3. Zasada akcji i reakcji.

Każdemu działaniu towarzyszy równe, lecz przeciwnie skierowane
przeciwdziałanie.

41
 4. Pod wpływem układu sił punkt materialny uzyskuje przyspiesze-
nie równe sumie geometrycznej przyspieszeń, jakie uzyskałby w
wyniku niezależnego działania każdej z sił.

5. Zasada powszechnego cia˛żenia.

Dwa punkty materialne o masach m1 i m2 działaja˛ na siebie z siła
proporcjonalna˛ do iloczynu tych mas, a odwrotnie proporcjonalnie
do kwadratu odległości tych mas

m1 m2
F =k ,
r2

gdzie k- stała grawitacji.

2.1 Zasada d’Alemberta dla punktu

Wyobraźmy sobie, że pchajac

˛ wózek nadajemy mu przyspieszenie a.
Działamy oczywiście siła˛ F = ma. Na podstawie trzeciej zasady wózek
przeciwdziała z siła˛ B = −ma. (Pomijamy opory). Siła B nazywa sie˛
siła˛ bezwładności lub siła˛ d’Alemberta.
Podobnie na kamień zawieszony na sznurku i poruszajacy
˛ sie˛ po
˛ działa siła dośrodkowa Fr = man , a siła odśrodkowa jest siła˛
okregu
bezwładności, itp.
Stad
˛ wniosek, że

F = −B (akcja i reakcja)
X
Fi + (−ma) = 0.

Zasada d’Alemberta
W ruchu punktu materialnego układ sił czynnych i reakcji wiezów
˛ równoważy
sie˛ z pomyślana˛ siła˛ bezwładności.

X X
Fi + Ri + (−ma) = 0

42
Przykład 1 Rozpatrzmy ruch masy m zawieszonej na końcu liny rozwi-
jajacej
˛ sie˛ z bebna.
˛ Szukamy napiecia
˛ liny.

G − siła cie˛żkości (czynna),

S − siła napiecia
˛ nici (reakcja),

B − siła bezwładności.

Rzutujac
˛ wszystkie siły na oś liny mamy

S−G+B = 0,

S − mg + ma = 0,

S = m (g − a) .

Gdy spadek ciała bedzie

˛ swobodny, wówczas g = a i napiecie
˛ S = 0.

2.2 Ped
˛ masy

Zgodnie z druga˛ zasada˛ dynamiki możemy napisać ruch ciała:

X
ma = Fi .

Pamietaj
˛ ac ˛ jednak, że
dv
a=
dt

mamy
d X
(mv) = Fi .
dt

Wielkość mv = p nazywamy pedem

˛ lub ilościa˛ ruchu punktu material-
nego.
Równanie
dp X
= Fi
dt

43
wyraża zasade˛ pedu
˛ dla punktu materialnego. Pochodna pedu
˛ punktu
materialnego jest równa sumie sił działajacych
˛ na dany punkt.
Równanie powyższe jest ogólniejszym sformułowaniem drugiej zasady
dynamiki (jest prawdziwe w mechanice relatywistycznej).
P ·
Jeżeli teraz Fi = 0, to p = 0 ⇒ p = const. Jest to zasada
zachowania pedu
˛ dla punktu.
Jeżeli na punkt materialny nie działaja˛ żadne siły, to ped
˛ punktu
jest zachowany, jest stały.

2.3 Kret
˛ punktu materialnego

Kretem
˛ lub momentem pedu
˛ punktu materialnego wzgledem
˛ punktu O
nazywamy wektor równy iloczynowi wektora położenia r przez ped
˛ p
poruszajacego
˛ sie˛ punktu.

def.
K o = r × mv.

Składowe kretu
˛ w układzie x, y, z:

Kxo = m (yż − z ẏ) ,

Kyo = m (z ẋ − xż) ,

Kzo = m (xẏ − y ẋ) .

˛ K o w czasie
Zbadajmy zmiane˛ kretu

dK o dr d
= × mv + r × (mv) ,
dt dt dt
dK o
= v| ×{zmv} + r × ma,
dt
=0
dK o
= M o.
dt

44
Powyższy zwiazek
˛ wyraża zasade˛ kretu
˛ punktu materialnego:
Pochodna wektora kretu
˛ wzgledem
˛ czasu jest równa momentowi gł
ównemu wszystkich sił działajacych
˛ na dany punkt.
·
jeżeli teraz M o = 0, to K o = 0 ⇒ K o = const. Jest to zasada zachowa-
nia kretu
˛ punktu materialnego:
Jeżeli moment główny sił działajacych
˛ na poruszajacy
˛ sie˛ punkt jest
wzgledem
˛ jakiegoś bieguna równy zeru, to kret
˛ poruszajacego
˛ sie˛ punktu
wzgledem
˛ tego bieguna jest zachowany, jest stały.

2.4 Dynamiczne równania ruchu punktu

Wychodzimy z wektorowej postaci

F = ma.

Uwzgledniaj
˛ ac
˛

F = Fx i + Fy j + Fz k,

a = ẍi + ÿj + z̈ k.

Mamy
mẍ = Fx , mÿ = Fy , mz̈ = Fz

lub
X X X
mẍ = Fix , mÿ = Fiy , mz̈ = Fiz .

Ponieważ siła˛ w ogólnym przypadku jest funkcja:

˛

F = F (r, v, t)

45
stad
˛ ogólna postać równań bedzie
˛
⎧
⎪
⎪ mẍ = Fx (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t)
⎪
⎨
mÿ = Fy (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t) .
⎪
⎪
⎪
⎩ mz̈ = F (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t)
z

Sa˛ to różniczkowe równania drugiego rzedu.

˛ Konieczne jest dwukrotne
całkowanie i wówczas pojawi sie˛ 6 stałych całkowania (3 równania). Aby
te stałe wyznaczyć konieczne sa˛ warunki poczatkowe-
˛ musi ich być tyle,
ile stałych. Dla t = to mamy

x = xo , ẋ = ẋo ,

y = yo , ẏ = ẏo ,

z = zo , ż = żo .

Wykorzystujac
˛ warunki poczatkowe
˛ otrzymujemy rozwiazania
˛ równań:
⎧
⎪
⎪ x = f1 (xo , yo , zo , ẋo , ẏo , żo , t)
⎪
⎨
y = f2 (xo , yo , zo , ẋo , ẏo , żo , t)
⎪
⎪
⎪
⎩ z = f (x , y , z , ẋ , ẏ , ż , t)
3 o o o o o o

Sa˛ to kinematyczne równania ruchu.

46
2.5 Przykłady całkowania równań ruchu

1. Ruch pod wpływem siły F = 0, z warunkami poczatkowymi:

˛ t=
·
0, r = vo , r = ro .

ma = 0,
··
mr = 0,
··
r = 0,
·
r = 0 + c,
·
r = vo ,

r = vo t + c1 ,

r = vo t + ro .

Jest to ruch jednostajny

2. Ruch pod wpływem stałej siły F = const., z warunkami poczatkowymi:

˛
·
t = 0, r = vo , r = ro .

··
mr = F ,
·· 1
r = F,
m
· 1
r = F t + c,
m
· 1
r = F t + vo ,
m
1
r = F t2 + vo t + c1 ,
2m
1
r = F t2 + vo t + ro .
2m

Sa˛ to wzory na ruch jednostajnie zmienny (przyspieszony lub

opóźniony).

47
2.6 Drgania

2.6.1 Drgania swobodne punktu

Aby wystapiły
˛ drgania, punkt musi poruszać sie˛ ruchem prostoliniowym
pod wpływem siły F przyciagaj
˛ acej
˛ ten punkt do stałego punktu O
zwanego środkiem drgań.
Siła spre˛żystości jest proporcjonalna do wychylenia punktu

F = −kx, k- stała spre˛żystości.

Równanie ruchu bedzie

˛ miało postać

mẍ = F,

mẍ = −kx

lub
k
ẍ + x = 0.
m

Oznaczmy
k
= ω2 .
m

Otrzymujemy równanie różniczkowe drgań swobodnych

ẍ + ω 2 x = 0, ω- czestość
˛ ruchu.

Otrzymane równanie jest równaniem liniowym, jednorodnym drugiego

rzedu.
˛
Rozwiazanie:
˛
dokonujemy podstawienia x = eαt

α2 eαt + ω 2 eαt = 0,

α = ±ıω.

48
Całka ogólna
x = Aeıωt + Be−ıωt .

Korzystajac
˛ z wzorów Eulera

eıωt − e−ıωt
sin ωt = ,
2ı
eıωt + e−ıωt
cos ωt = ,
2

mamy ⎧
⎨ eıωt = cos ωt + ı sin ωt
.
⎩ e−ıωt = cos ωt − ı sin ωt

Stad
˛

x = A cos ωt + Aı sin ωt + B cos ωt − Bı sin ωt,

x = (A + B) cos ωt + ı (A − B) sin ωt.

˛ A + B = C1 oraz ı (A − B) = C2 , mamy
Oznaczajac

x = C1 cos ωt + C2 sin ωt.

Podstawiamy C1 = a sin ϕ, C2 = a cos ϕ.

x = a sin ϕ cos ωt + a cos ϕ sin ωt,

x = a sin (ωt + ϕ) - rozwiazanie

˛ (2.1)

Stała a- amplituda (maksymalne wychylenie), ϕ- faza poczatkowa

˛ ruchu,
drgań, (ωt + ϕ)- faza drgań.
Ruch określony wzorem 2.1 jest okresowy o okresie

2π
T = ,
ω
r r
k m
ω = , T = 2π
m k

49
 x 1

0.5

0
0 5 10 15 20

t
-0.5

-1

2.6.2 Drgania tłumione

Drgania tłumione wystepuj

˛ a˛ w ośrodku stawiajacym
˛ opór. Siły oporu
sa˛ proporcjonalne do predkości
˛

R∗ = −βvx = −β ẋ - siła tłumiaca

˛

Równanie ruchu:

mẍ = −kx − β ẋ

ẍ + 2nẋ + ω 2 x = 0

q
k β
gdzie ω = m, 2n = m.

Ponieważ równanie charakterystyczne jest kwadratowe, to moga˛ zajść 3

przypadki rozwiazań:
˛ ∆ > 0, ∆ = 0, ∆ < 0. Równanie charakterysty-

50
czne ma postać:

α2 + 2nα + ω2 = 0,

∆ = 4n2 − 4ω2 ,
√ p
∆ = 2 n2 − ω2 ,
√
−2n − 2 n2 − ω2 p
α1 = = −n − n2 − ω2 ,
2
√
−2n + 2 n2 − ω2 p
α1 = = −n + n2 − ω2
2

Rozpatrzmy przypadki

1. Małe tłumienie ω > n ⇒ ∆ < 0. Mamy rozwiazania

˛ zespolone
(podobnie jak przy drganiach swobodnych).
Rozwiazanie
˛

³ p p ´
x = e−nt C1 cos ω2 − n2 t + C2 sin ω 2 − n2 t

C1 = a sin ϕ

C2 = a cos ϕ

Ostatecznie
³p ´
x = ae−nt sin ω 2 − n2 t + ϕ .

Jeżeli t → ∞, to x → 0 - drgania zanikaja.

˛
Okres
2π p
T =√ , ωt = ω 2 − n2
ω − n2
2

51
 y

0.75

0.5

0.25

0
0 12.5 25 37.5 50

-0.25 x

-0.5

-0.75

2. Duże tłumienie ω < n ⇒ ∆ > 0. Mamy rozwiazania

˛ rzeczywiste-
nie bedzie
˛ drgań.

³ √
2 2
√
2 2
´
x = e−nt C1 e n −ω t + C2 e− n −ω t .

Korzystajac
˛ z wzorów na funkcje hiperboliczne

ekt + e−kt
cosh (kt) = ,
2
ekt − e−kt
sinh (kt) =
2

oraz postepuj
˛ ac ˛ podobnie jak przy drganiach swobodnych mamy

B1 + B2
C1 = ,
2
B1 − B2
C2 =
2
³ ³p ´ ³p ´´
x = e−nt B1 cosh n2 − ω 2 t + B2 sinh n2 − ω 2 t .

52
 Wprowadzajac
˛

B1 = a sinh ϕ,

B2 = a cosh ϕ

otrzymujemy

³p ´
x = ae−nt sinh n2 − ω 2 t + ϕ .

Ruch ten nie jest ruchem okresowym, nie ma drgań.

3. Tłumienie krytyczne ω = n ⇒ ∆ = 0.Rozwiazanie

˛

x = e−nt (C1 + C2 t)

Tutaj również mamy brak okresowości- brak drgań.

2.6.3 Drgania wymuszone

Jeżeli na punkt dodatkowo działa siła wymuszajaca

˛ okresowa- wys-
tepuj
˛ a˛ drgania wymuszone.
Siła wymuszajaca
˛ S = H sin (pt), gdzie p - czestość
˛ siły wymuszajacej.
˛
Równanie ruchu tych drgań

mẍ = −kx + H sin (pt)

ẍ + ω 2 x = h sin (pt)
r
k H
ω= , h= .
m m

Rozwiazanie
˛ tego równania składa sie˛ z całki ogólnej równania jednorod-
nego
x1 = a sin (ωt + ϕ)

53
i całki szczególnej równania niejednorodnego, która˛ zakładamy tu w
postaci
x2 = B sin (pt) .

Stała˛ B wyznaczamy wstawiajac

˛ x2 do równania drgań

−Bp2 sin (pt) + ω2 B sin (pt) = h sin (pt) .

Stad
˛
h
B= .
ω 2 − p2

Rozwiazanie
˛ ostateczne tych drgań

x = x1 + x2 ,
h
x = a sin (ωt + ϕ) + sin (pt) .
ω2 − p2

Jest to złożenie dwóch drgań: własnych i wymuszonych.

Widzimy, że amplituda drgań wymuszonych

h
B=
ω 2 − p2

zależy od czestości
˛ drgań wymuszonych. Jeżeli p → ω, to B → ∞ i
wystepuje
˛ rezonans.
W przypadku rezonansu rozwiazanie
˛ drgań bedzie
˛ miało postać

h
x = a sin (ωt + ϕ) − t cos (ωt)
2ω

54
 |A|
5

3.75

2.5

1.25

0 0.5 1 1.5 2

p/w

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30

-0.5

-1

2.7 Momenty bezwładności

Momentem bezwładności punktu materialnego wzgledem

˛ płaszczyzny,
osi lub bieguna nazywamy iloczyn masy tego punktu przez kwadrat

55
odległości tego punktu od płaszczyzny, osi lub bieguna

I = mr2 .

Momentem bezwładności układu punktów materialnych wzgledem

˛ płaszczyzny,
osi lub bieguna nazywamy sume˛ momentów bezwładności wszystkich
punktów wzzgledem
˛ tej płaszczyzny, osi lub bieguna:

X
I= mi ri2 .
i

Jeżeli teraz mamy bryłe˛ i potniemy ja˛ na elementy ∆mi , to

X
Ii = ri2 ∆mi .
i

W granicy dla ośrodka ciagłego

˛ otrzymujemy
Z
I= r2 dm.
V

Każdy moment bezwładności można przedstawić w posatci iloczynu

masy całego układu m przez kwadrat pewnej odległości i zwanej promie-
niem bezwładności
I = mi2 ,

stad
˛ r
I
i= .
m

Również każdy moment bezwładności można przedstawić w postaci

iloczynu pewnej masy mred przez kwadrat pewnej przyjetej
˛ odległości
k.
I = mred k 2 .

Stad
˛
I
mred = .
k2

56
W zależności od tego, czy układ jest linia,
˛ powierzchnia˛ czy bryła˛
określamy dm:

dm = ρl dl, dm = ρS dS, dm = ρdV,

Z Z Z
I = ρl r2 dl, I = ρS r2 dS, I = ρ r2 dV.
l S V

1. Moment bezwładności wzgledem

˛ płaszczyzny
Z Z Z
2 2
Ixy = z dm, Iyz = x dm, Izx = y2 dm.
V V V

2. Moment bezwładności wzgledem

˛ osi układu

Z Z Z
¡ 2 ¢ ¡ ¢ ¡ 2 ¢
Ix = y + z 2 dm, Iy = z 2 + x2 dm, Iz = x + y 2 dm.
V V V

3. Moment bezwładności
˛ wzgledem
˛ punktu (biegunowy)
Z
¡ 2 ¢
IO = x + y 2 + z 2 dm
V

2.8 Momenty dewiacyjne

Mamy dwie płaszczyzny α i β i punkt m1 odległy o r1 i ρ1 od tych

płaszczyzn. Momentem zboczenia punktu materialnego wzgledem
˛ płaszczyzn
wzajemnie prostopadłych nazywamy

Dαβ = m1 r1 ρ1 .

Momentem zboczenia wzgledem

˛ dwóch wzajemnie prostopadłych płaszczyzn
nazywamy wyrażenie Z
Dαβ = rρdm.
V

57
W układzie kartezjańskim
Z
Dxy = xydm,
V
Z
Dyz = yzdm,
ZV
Dzx = zxdm.
V

Twierdzenie 2 (Twierdzenie Steinera) Moment bezwładności wzgle-

˛
dem dowolnej osi jest równy momentowi wzgledem
˛ osi równoległej prze-
chodzacej
˛ przez środek masy powiekszonemu
˛ o iloczyn masy całkowitej
układu przez kwadrat odległości obu osi.

Il = Is + md2 .

Dowód. Wzgledem
˛ osi l

Rysunek 2-1:

X
Il = mi ri02 ,

58
Wzgledem
˛ osi s
X
Is = mi ri2 .

Miedzy
˛ ri0 i ri zachodzi zależność

ri02 = ri2 + d2 + 2dri cos αi = ri2 + d2 + 2dxi .

Stad
˛

X X X
Il = mi ri2 +mi d2 + 2mi xi ,
X
Il = Is + md2 + 2d mi xi ,
Z
Il = Is + md2 + 2d xdm,
V

R
gdzie V xdm jest momentem statycznym.
R
Ponieważ punkt S jest środkiem masy, to V xdm = 0. Otrzymujemy
zatem
Il = Is + md2 .

2.9 Moment bezwładności wzgledem

˛ osi nachy-
lonej dowolnie wzgledem
˛ osi układu

Zakładamy znajomość momentów Ix , Iy , Iz oraz Dxy , Dyz , Dzx .

Z rysunku mamy

r = ρ sin ϕ,

r2 = ρ2 sin2 ϕ = ρ2 − ρ2 cos2 ϕ.

Rzut promienia ρ na oś l jest równy sumie rzutów składowych tego

59
Rysunek 2-2:

60
promienia na ta˛ oś

ρ cos ϕ = x cos α + y cos β + z cos γ.

Stad
˛
r2 = ρ2 − (x cos α + y cos β + z cos γ)2 .

Uwzgledniaj
˛ ac,
˛ że
ρ2 = x2 + y 2 + z 2

i
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1

otrzymujemy

r2 = x2 + y 2 + z 2 − x2 cos2 α + y2 cos2 β + z 2 cos2 γ

−2xy cos α cos β − 2yz cos β cos γ − 2zx cos γ cos α

¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
= x2 cos2 β + cos2 γ + y2 cos2 α + cos2 γ + z 2 cos2 α + cos2 β

−2xy cos α cos β − 2yz cos β cos γ − 2zx cos γ cos α.

Grupujac
˛ wzgledem
˛ cosinusów

¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
ri2 = y2 + z 2 cos2 α + z 2 + x2 cos2 β + x2 + y 2 cos2 γ −

−2xy cos α cos β − 2yz cos β cos γ − 2zx cos γ cos α.

Ponieważ moment bezwładności wzgledem

˛ osi
Z
I= r2 dm,
V

to otrzymujemy

I = Ix cos2 α + Iy cos2 β + Iz cos2 γ

−2Dxy cos α cos β − 2Dyz cos β cos γ − 2Dzx cos γ cos α.

61
2.10 Elipsoida bezwładności

Rysunek 2-3:

Na osi l odkładamy odcinek OQ (oś ta może sie˛ zmieniać w przestrzeni

bo liczymy I dla całego peku
˛ osi)
Określamy OQ co do długości

k
OQ = √
I

Określamy miejsce geometryczne punktów Q

x = OQ cos α, y = OQ cos β, z = OQ cos γ,

√ √ √
x I y I z I
cos α = , cos β = , cos γ = .
k k k

Wstawiajac
˛ to do wzoru na moment I mamy

Ix x2 + Iy y 2 + Iz z 2 − 2Dxy xy − 2Dyz yz − 2Dzx zx = k2

62
Jest to równanie elipsoidy bezwładności.
Elipsoida˛ bezwładności nazywamy miejsce geometryczne punk-
tów, których odległości od poczatku
˛ układu sa˛ odwrotnie proporcjon-
alne do pierwiastka z momentu bezwładności wzgledem
˛ osi przechodzacej
˛
przez dany punkt i poczatek
˛ układu.
Można też przyjać
˛ układ współrzednych
˛ taki, że Dαβ = 0. Wtedy

I1 x2 + I2 y 2 + I3 z 2 = k 2 ,

gdzie I1,2,3 - główne momenty bezwładności.

Osie główne → Dαβ = 0,
Osie centralne główne- główne przez środek masy,
Osie główne- to osie elipsoidy.

2.10.1 Położenie osi głównej

Takimi osiami sa:

˛

1. każda oś symetrii,

2. każda prosta ⊥ do płaszczyzny symetrii,

3. każda prosta, na której leża˛ srodki mas warstw elementarnych,

otrzymanych przez podział ciała płaszczyznami prostopadłymi do
tej prostej.

2.11 Praca, energia, moc, pole sił

Jeśli na jakiś punkt działa siła P i punkt przesuwa sie˛ o s, to mówimy,

że P wykonała prace˛

L = P ◦ s = P s cos α.

63
W układzie współrzednych
˛

L = P ◦ s = Px sx + Py sy + Pz sz

Załóżmy teraz, że na punkt działa siła˛ wypadkowa

X
P = Pi ,
³X ´
L = P ◦s= Pi ◦ s = P1 ◦ s + P2 ◦ s + ...

Wynika stad
˛ twierdzenie, że praca wypadkowej równa jest sumie prac
poszczególnych sił.
Weźmy teraz pod uwage˛ prace˛ elementarna˛ siły na łuku ds

dL = P ds cos α

Ponieważ
|dr| = ds,

to
dL = P |dr| cos α = P ◦ dr

Stad
˛
dL = Px dx + Py dy + Pz dz

\
Aby wyznaczyć cała˛ prace˛ wykonana˛ na łuku A1 A2 trzeba dL scałkować

Z Z
L= P ◦ dr = Px dx + Py dy + Pz dz
\
A1 A2 \
A1 A2

\
Praca jest równa całce krzywoliniowej po łuku A1 A2 . Siła P jak wiemy

może być postaci P = P (r, v, t). Jeżeli dane sa˛ równania ruchu r =

64
r (t), tzn.

x = x (t) ,

y = y (t) ,

z = z (t) .

Wówczas

dx = x0 dt,

dy = y 0 dt,

dz = z 0 dt.

Stad
˛ Z Z
t2 t2
L= (Px ẋ + Py ẏ + Pz ż) dt = P ◦ vdt
t1 t1

W szczególnym przypadku, jeśli siła P zależy tylko od położenia punktu

A na torze, wówczas miare˛ rzutu siły na styczna˛ P cos α można wyrazić
od współrzednej
˛ łukowej (długości łuku) s:

Z s2
L= P cos αds
s1

Prace˛ wykonana˛ przez siłe˛ w jednostce czasu nazywamy moca˛ siły

dL dr
M = =P◦ = P ◦ v,
dt dt
M = P ◦ v = P v cos α.

Jednostki pracy i mocy

2
1. 1J = 1N m = 1 kgs2m = 107 ergów

2. 1W = 1 Js

3. 1kGm = 1kG 1m = 9.81J

65
 4. 1 kGm
s

kGm J
1kM = 75 = 75 · 9.81 = 736W
s s

2.12 Przykłady obliczania pracy sił

1. Praca siły cie˛żkości

Z
L = Px dx + Py dy + Pz dz,
\
A1 A2

Px = Py = 0, Pz = −mg
Z
L = −mg dz = mg (z1 − z2 ) = mgh
\
A1 A2

2. Praca siły spre˛żystej

Px = −kx

dL = Px dx = −kxdx
Z x2
k¡ 2 ¢
L = −k xdx = x1 − x22
x1 2

3. Praca siły centralnej

Siła centralna to siła, której kierunek bez wzgledu
˛ na punkt przyłoże-
nia przechodzi przez ten sam punkt. Punkt przyłożenia nazywa
sie˛ środkiem sił centralnych (przyciaganie-
˛ odpychanie)
Zgodnie z założeniem mamy

P = P (r)

dL = P (r) cos αds

66
 ˛ AA0 A” znajdujemy
Z trójkata

dr = AA” = ds cos (π − α) − ds cos α

Stad
˛

dL = −P (r) dr,
Z r2
dL = − P (r) dr
r1

Wynika stad,
˛ że praca siły centralnej nie zależy od drogi, lecz od
odległości od punktu.

2.13 Praca sił i praca w polu sił

Jeżeli w każdym punkcie pewnego obszaru działa siła zależna od r i t,

P = P (r, t), to mówimy, że w tym obszarze jest określone pole sił.
Jeśli siły te sa˛ niezależne od czasu, to pole jest stacjonarne. Wówczas

P = P (r)

Px = Px (x, y, z) , Py = Py (x, y, z) , Pz = Pz (x, y, z) .

Praca w tym polu sił

Z
L= [Px (x, y, z) dx + Py (x, y, z) dy + Pz (x, y, z) dz]
A1 A2

Na ogół praca ta zależy od drogi.

Istnieja˛ jednak pola, w których praca zależy jedynie od skrajnych położeń.
Tego typu pole nazywamy zachowawczymi lub potencjalnymi.
W polu potencjalnym można zdefiniować pewna˛ funkcje˛ skalarna˛ za-

67
leżna˛ od położenia zwana˛ potencjałem pola:

P = −gradV,
∂V ∂V ∂V
Px = − , Py = − , Pz = − .
∂x ∂y ∂z

µ ¶
∂V ∂V ∂V
dL = Px dx + Py dy + Pz dz = − dx + dy + dz = −dV,
∂x ∂y ∂z
Z µ ¶ Z
∂V ∂V ∂V
L = − dx + dy + dz = − dV = V1 − V2 ,
A1 A2 ∂x ∂y ∂z A1 A2

gdzie Vi , i = 1, 2- potencjał w punkcie i.

Praca zatem nie zależy od toru, czyli w tym polu
I
L= P ◦ dr = 0.

Warunki istnienia potencjału

∂Px ∂2V ∂Py ∂2V

= − , =− ,
∂y ∂x∂y ∂x ∂y∂x
∂Px ∂Py
=
∂y ∂x

Podobnie uzyskujemy dalsze dwa warunki

∂Px ∂Pz
= ,
∂z ∂x
∂Py ∂Pz
= .
∂z ∂y

Warunki powyższe wynikaja˛ z warunków koniecznych i wystarczajacych

˛
na to, by wyrażenie podcałkowe było różniczka˛ zupełna.
˛ W polu po-
tencjalnym wyrażenie to, dzieki
˛ potencjałowi, jest różniczka˛ zupełna.
˛
Jeśli V (x, y, z) jest potencjałem pola, to funkcja

V 0 = V (x, y, z) + C

68
jest również potencjałem (stała addytywna C pełni role˛ poziomu odniesienia).
Praca jest jednak różnica˛ potencjałów, wiec
˛

L = V1 − V2 = V10 − V20

Powierzchnia ekwipotencjalna

V (x, y, z) = a = const.

2.14 Rotacja pola sił

Jeżeli pole sił jest polem wirowym, wówczas można wprowadzić pewna˛
funkcje˛ wektorowa˛ F , że
¯ ¯
¯ →
− −→ →− ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
¯ ∂ ∂ ∂ ¯¯
rotF = ¯ ∂x
¯ ∂y ∂z ¯
¯ ¯
¯ Px Py Pz ¯

Pole jest wirowe jeśli rotF 6= 0 nie jest polem potencjalnym, np. pole
sił wirujacej
˛ lepkiej cieczy, pole magnetyczne, itp. Linie sił tego pola sa˛
okregami.
˛ Jeśli pole jest potencjalne, to rotF = 0.

2.15 Przykłady zachowawczych pól sił

1. Jednorodne pole sił cie˛żkości

P = mg

Px = Py = 0, Pz = −mg
∂V ∂V ∂V
= −Px = 0, = −Py = 0, = −Px = mg.
∂x ∂y ∂x

Stad
˛
V = mgz + C

69
 Powierzchnie ekwipotencjalne- płaszczyzny

L = V1 − V2 = mg (z1 − z2 )

2. Potencjał siły spre˛żystej

Px = −cx, V = V (x)
dV
= −Px = cx
dx
1 2
V = cx
2

3. Pole sił centralnych- przyciaganie

˛

P = P (r)
x y z
Px = −P (r) , Py = −P (r) , Pz = −P (r) ,
r r r
p
r = x2 + y 2 + z 2 .

Potencjałem jest funkcja

Z
V = P (r) dr

Z µ ¶
∂V ∂V ∂V
L = V0 − V = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
Z µ ¶
∂V ∂r ∂V ∂r ∂V ∂r
= dx + dy + dz
∂r ∂x ∂r ∂y ∂r ∂z
Z
∂V
= dr
∂r

∂V ∂V ∂r x x
= = P (r) p = P (r) = −Px
∂x ∂r ∂x 2 2
x +y +z 2 r

70
 Podobnie

∂V
= −Py ,
∂y
∂V
= −Pz .
∂z

4. Pole sił cia˛żenia

Mm
P = k 2 ,
Z r Z
dr Mm
V = P dr = kM m = −k + C,
r2 r
kM m
V = − .
r

Rozpatrzmy ruch punktu

..
mr = P

Obliczamy prace˛ wykonana˛ miedzy

˛ punktami A i B toru przez siłe˛ P
Z
LAB = P ◦ dr
d
AB

Z ..
Z .. .
Z .
r2 . .
LAB = mr ◦ dr =
mr ◦ rdt = . mr ◦ dr
d
AB d
AB r1
¯
Z v2 ¯ v2
1 ¯ 1 1
= mv ◦ dv = mv 2 ¯¯ = mv22 − mv12
v1 2 ¯ 2 2
v1

Wyrażenie 12 mv 2 - energia kinetyczna

LAB = TB − TA

Zasada równoważności pracy i energii kinetycznej:

Praca wykonana przez siły działajace
˛ na punkt przy przesunieciu
˛ tego

71
punktu z położenia A do położenia B jest równa przyrostowi energii
kinetycznej punktu
Praca w polu potencjalnym jest równa różnicy potencjałów tego
pola sił
LAB = VA − VB

Z ostatnich dwóch wzorów

TB − TA = VA − VB ,

TB + VB = TA + VA

Zasada zachowania energii mechanicznej

W zachowawczym polu sił suma energii kinetycznej i potencjalnej jest
stała.
Przykład ruchu w zachowawczym polu sił

Ruch punktu A po krzywej w jednorodnym polu sił cie˛żkości. Dzi-

ałaja˛ duże siły mg i N reakcja normalna do krzywej (nie wykonuje
pracy)

mv 2 mv02
T = , T0 = ,
2 2
V = mgz, V0 = mgz0

Z zasady zachowania energii

mv 2 mv02
+ mgz = + mgz0
2 2

Stad
˛
q q
v= v02 + 2g (z0 − z) = v02 + 2gh

Predkość
˛ na torze nie zależy od kształtu toru, tylko od różnicy poziomów
i predkości
˛ poczatkowej
˛

72
2.16 Ruch środka masy układu punktów

Rozpatrzmy ruch układu n punktów materialnych

··
⎫
⎪
⎪
m1 r1 = P10 ⎪
⎪
·· ⎪
⎪
⎪
⎬
m2 r2 = P20 ··
.. ⇒ mi ri = Pi0
. ⎪
⎪
⎪
⎪
·· ⎪
⎪
⎪
mn rn = Pn ⎭
0

Pi0 = Pi + Wi ,
gdzie Pi - siły zewnetrzne,
˛
Wi - siły wewnetrzne
˛
Dodajemy stronami pierwsze równania
P ·· P 0
i mi r i = i Pi

inaczej

X d2 ri X X
mi = Pi + Wi
dt2
i i i

X d2 ri d2 X
mi = mi ri
dt2 dt2
i i

Środek masy określony jest nastepuj

˛ aco˛
P
i mi ri
r0 =
M

stad
˛
X d2 ri d2 ··
mi = (M r0 ) = M r 0
dt2 dt2
i
P
Zgodnie z III zasada˛ Newtona i Wi = 0 ponieważ wystepuj
˛ a˛ parami.
Stad
˛ ostatecznie
·· X
M r0 = Pi
i

73
Twierdzenie 3 (o ruchu środka masy układu punktów materialnych)
Środek masy porusza sie˛ jak punkt materialny, w którym skupiona jest
całkowita masa układu i na który działaja˛ wszystkie siły zewnetrzne.
˛

2.17 Ped
˛ układu punktów
X d2 ri d X dri d X dQ
mi 2
= mi = mi vi =
dt dt dt dt dt
i i i
P
gdzie Q = i mi vi - ped
˛ układu.

dQ X
= Pi - zasada pedu
˛
dt
i

Zasada zachowania pedu.

˛ Jeżeli na układ nie działaja˛ żadne siły, to ped
˛
układu jest stały

X dQ
Pi = 0 ⇒ = 0 ∧ Q = const.
dt
i

2.18 Kret
˛ układu punktów materialnych

Kretem
˛ układu punktów materialnych wzgledem
˛ środka S nazywamy

n
X
KS = ρi × (mi vi )
i=1

Twierdzenie 4 (Zasada zachowania kretu)

˛ Pochodna wzgledem
˛ czasu
kretu
˛ układu obliczonego wzgledem
˛ punktu nieruchomego S lub wzgledem
˛
środka masy równa jest sumie momentów sił zewnetrznych
˛ działajacych
˛
na układ obliczonych wzgledem
˛ punktu S lub środka masy.

Dowód. W układzie współrzednych

˛ obieramy punkt S
Wzgledem
˛ punktu S kret
˛ układu wynosi

n
X
KS = ρi × (mi vi )
i=1

74
 n
dKS d X
= ρi × (mi vi )
dt dt
i=1
n
X X n
dρi
= × (mi vi ) + ρi × (mi ai )
dt
i=1 i=1

ale ρi = ri − rS . Stad
˛

dρi · ·
= ri − rS = vi − vS
dt

vi - predkość
˛ i-tego punktu, vS - predkość
˛ punktu S. Ponadto wiemy, że

mi ai = Pi + Wi

Stad
˛

dKS
n
X n
X n
X ³ ´
= vi × (mi vi ) − vS × (mi vi ) + ρi × Pi + Wi
dt
i=1 i=1 i=1
à n
! n n
d X X X
= −vS × mi ri + ρi × Pi + ρi × Wi
dt
i=1 i=1 i=1

à n
!
d X d
vS × mi ri = vS × M r0 = vS × M v0
dt dt
i=1

v0 - predkość
˛ środka masy.
Pn
i=1 ρi × Wi = 0. Stad ˛

X n
dKS
= −vS × M v0 + ρi × Pi
dt
i=1

Jeżeli S jest punktem nieruchomym, to vS = 0 i pierwszy człon =

0. Jeżeli vS = v0 to S jest środkiem masy. Wtedy v0 × M v0 = 0.
Otrzymujemy zatem
X n
dKS
= ρi × Pi
dt
i=1

75
 Zasada zachowania kretu.
˛ Jeżeli na układ punktów nie działaja˛
żadne momenty sił zewnetrznych
˛ wzgledem
˛ punktu S, to kret
˛ układu
wzgledem
˛ punktu S jest stały

n
X dKS
MS = ρi × Pi = 0 ⇒ = 0 ∧ KS = const.
dt
i=1

Weźmy teraz ciało materialne, które obraca sie˛ wzgledem

˛ pewnej osi
z predkościa
˛ katow
˛ a˛ ω.
v = ωh

h- jest ramieniem pedu

˛ elementu dm czyli vdm.

dK0 = h v dm = ωh2 dm
Z Z
K0 = ωh dm = ω h2 dm
2

K0 = IL ω

2.19 Energia kinetyczna układu punktów

Energia kinetyczna układu punktów jest równa sumie energii poszczegól-

nych punktów
X mi v2
i
T =
2

W ruchu postepowym
˛ predkości
˛ wszystkich punktów sa˛ jednakowe wiec
˛

v2 X mv 2
T = mi =
2 2

2.19.1 Energia kinetyczna w ruchu obrotowym ciała sz-

tywnego

predkość
˛ v = ωh
1 1
dT = v 2 dm = ω 2 h2 dm
2 2

76
Stad
˛
Z Z Z
1 1 1 1
T = v2 dm = ω 2 h2 dm = ω2 h2 dm = IL ω 2
2 2 2 2

Twierdzenie 5 (Koeniga) Energia kinetyczna układu punktów mate-

rialnych równa jest sumie energii kinetycznej, jaka˛ miałby punkt mate-
rialny o masie całego układu, poruszajacy
˛ sie˛ z predkości
˛ a˛ środka masy
oraz energii kinetycznej tegoż układu wzgledem
˛ środka masy.

Rozpatrzmy ruch układu wzgledem

˛ stałego układu. Wia˛żemy na
stałe z układem punktów układ C, x0 , y 0 , z 0 . Predkość
˛ dowolnego
punktu o masie mi wynosi

vi = vi0 + vC

vi2 = vi ◦ vi = vi2

¡ ¢2
vi2 = vi2 = vi0 + vC = vC
2
+ 2vi0 ◦ vC + vi02
2
= vC + 2vi0 ◦ vC + vi02

Stad
˛

X mi v 2
i
T =
2
1X ¡ 2 ¢
= mi vC + 2vi0 ◦ vC + vi02
2
1 2X X X mi v 02
= vC mi + vC ◦ mi vi0 + i
2 2
P
Wyrażenie mi vi0 - ped
˛ układu w jego ruchu wzgledem układu C, x0 , y0 , z 0 .
Ped
˛ ten jest równy 0, bo układ jest sztywno zwiazany
˛ z primowanym
układem współrzednych
˛
X
mi vi0 = 0

77
Stad
˛
1 2 X mi vi02
T = mvC +
2 2

Jeżeli badamy energie˛ kinetyczna˛ bryły, to energia kinetyczna wzgle-

˛
dem środka masy wynosi

1
T 0 = IL ω2
2

Stad
˛
1 2 1
T = mvC + IL ω2
2 2

2.19.2 Praca w ruchu obrotowym

dL = Pϕ ds

dL = Pϕ hdϕ

dL = Ml dϕ
Z ϕ2
L = Ml dϕ
ϕ1

2.20 Ruch postepowy

˛ ciała sztywnego

Równania ruchu jak dla punktu.

Ped
˛ bryły
Q = mvC

Kret
˛ bryły- bryła sie˛ nie obraca wzgledem
˛ środka masy stad
˛ KC = 0.
R
Praca: L = AB d P ◦ dr.

Energia kinetyczna T = 12 mvC

2

78
2.21 Ruch obrotowy ciała sztywnego

Równania ruchu

dKZ X
= MiZ
dt
KZ = IZ ω

d (IZ ω) X
= MiZ
dt
dω X
IZ = MiZ
dt
X
IZ ε = MiZ
X
IZ ϕ̈ = MiZ - równanie ruchu bryły

P
Rozwiazanie
˛ równania ruchu IZ ϕ̈ = MiZ :

MZ 2
ϕ= t + ω 0 t + ϕ0
2IZ

Ped
˛ bryły.
Ponieważ w ruchu obrotowym środek masy jest w spoczynku (oś prze-
chodzi przez śrdek masy), to ped
˛ Q = 0.
˛ bryły: KZ = IZ ω.
Kret
Rϕ
Praca: L = ϕ 2 Ml dϕ.
1
1 2
Energia kinetyczna: 2 IZ ω .

79