15 - Estrategias de Controle de Processos

CONTROLE DE PROCESSOS
Estratgias de Controle
Controle Bsico Realimentado (Feedback)

Vantagem: Correo rpida com a mudana do valor de referncia. Desvantagem: Resposta lenta distrbios.
DISTURBE
OUTPUT REFERENCE
Controle Bsico Realimentado (Feedback) Ex: Controle de aquecimento de gua. Quando a vazo de vapor constante o controle ser satisfatrio.
Controle Bsico Realimentado (Feedback) Entretanto, se vazo de vapor variar mesmo que a abertura da vlvula permanea fixa a temperatura vai variar.
Temperatura desejada Vazo do vapor Temperatura real
76 75 74 73 72 0 IAE = 147.9971 ISE = 285.4111
temperature
20
40
60
80
100 120 140 160 180 200
Controle Cascata Utilizado quando a varivel de Processo (PV) no pode ser mantida no valor desejado, por melhor que seja o controlador, devido a ocorrncia de perturbaes externas. A varivel controlada PV sofre alterao quando alguma perturbao ocorre em um varivel secundria. Ambas as variveis (PV e varivel secundria) devem ser controlada no que se chama de malha de controle primria e malha de controle secundria.
Controle Cascata
Ex: pressure
PI or PID
Proportional
Regras a) Identificar a varivel que provoca a maioria dos distrbios, ou seja, aquela que mais atrapalha a varivel principal. b) A malha secundria (vazo) deve possuir uma constante de tempo pequena, desejvel que seja 3 vezes menor que a constante de tempo da malha principal (temperatura). c) mais prtico iniciar a sintonia pela malha secundria (vazo) , colocando a primria (temperatura) em manual.
Controle Cascata
Primrio ou Mestre Secundrio ou Escravo
Controle Cascata
Controle em Cascata montado no processo
Controle normal
Controle Cascata
Controle em Cascata
76 temperature 75 74 73 72 0
76 75 74 73 72 0
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
50
100
150
200
Controle Cascata
Controle Cascata
CV3
F 2
Cascata em 3 nveis!
MV3 SP3 = MV2
F 1
T 2 TC 3
alim
T 1
A 2
CV2
SP 2 = MV1
No existe limite no mmero de cascatas! Cada um tem seu critrio.
CV1
AC 1
SP1 - operador
produto
Sc = Po +/- (G.E + G.E.RPM.t + G.Td.Vd)
Calcule para quanto foi a vazo de vapor. Considerando que a malha de controle estava estabilizada e que a temperatura aumentou 10% por minuto durante 2 minutos.
Dados da malha de temperatura Range = 0 a 150oC SP = 100oC Po = 66% Td = 0,2 min G = 1,5 Ao Reversa FCV linear
Dados da malha de vazo Range = 0 a 50 T/h SP = 25 T/h Po = 50% Ti = 1 min G = 0,5 Ao Reversa FCV linear
CONTROLE DE PROCESSOS Controle de Relao ou Razo Existe uma relao ou razo entre 2 variveis. O controle satisfaz uma relao existente entre duas variveis.
Controle de Relao ou Razo Ex: Composio em gases para anestesia.
CONTROLE DE PROCESSOS Controle de Relao ou Razo Gases para combusto em fornalhas de caldeiras.
Sc = Po +/- (G.E + G.E.RPM.t + G.Td.Vd) Calcule o valor final da vazo de combustvel aps 1 minuto. Considerando que a malha de controle estava estabilizada e que ento a vazo de ar aumentou para 7 Nm3/h. Dados da Malha de Combustvel Range= 0 a 1 m3/h SP = 0,1 m3/h Ti = 2 min G = 0,5 Po = 10% Ao Reversa FCV Linear Dados da Malha de Ar Range= 0 a 10 Nm3/h SP = Nm3/h Ti = 1 min G=3 Ao Reversa FCV Linear Fator divisor = 2
CONTROLE DE PROCESSOS Controle Seletivo
Caso um dos sensores seja defeituoso, o controlador desconsider sua informao.
Controle Override Estrutura supervsria de logica: IF. O nvel tem a prioridade enquanto a presso no alta
CONTROLE DE PROCESSOS Controle Override ou Seletivo Caso a varivel controlada tenha que ser limitada em um mximo ou em um mnimo. Ou caso o nmero de variveis controladas exceda o nmero de variveis manipuladas.
Sc = Po +/- (G.E + G.E.RPM.t + G.Td.Vd) Calcule o SP do FIC aps 1 minuto. Sabendo que aps 1 minuto a demanda aumentou de 10 T/h para 15 T/h e a presso diminuiu de 5 Kgf/cm2 para 3 Kgf/cm2.
Dados da Malha de Presso Range= 0 a 10 Kgf/cm2 SP = 4 Kgf/cm2 Po = 50% G=1 Ti = 0,5 min Ao Direta
Dados da Demanda Range= 0 a 20 T/h
Controle de Combusto com Limites Cruzados So utilizados dois rels seletores, sendo um seletor de sinal baixo e outro seletor de sinal alto. Estes seletores no permitem que o excesso de ar caia baixo do valor ajustado, tanto no caso de aumento como no caso de diminuio de carga de caldeira.
Controle Split-Range ou Range Dividido O range dividido envolve geralmente duas vlvulas. Ex: Controle de temperatura.
Controle Split-Range ou Range Dividido Ex: Controle de presso em um reator.
Controle Split-Range ou Range Dividido No exemplo, trata-se de uma forma de aquecer o produto em um processo onde a vazo sofre muitas variaes. Vazes baixas basta uma vlvula, vazes altas necessrio a atuao das duas.
Controle Split-Range ou Range Dividido Exemplo - Aquecimento do produto:
De 0 a 50% de MV apenas uma vlvula (VV1) atua, maior que 50% de MV VV1 deve estar totalmente aberta e VV2 comea a atuar.
Sc = Po +/- (G.E + G.E.RPM.t + G.Td.Vd) A malha estava estabilizada. a)Houve um aumento de temperatura de 10%/min durante 2 minutos. Aps 2 minutos, qual a vlvula dever estar atuando? b)Houve uma diminuio de temperatura de 10%/min durante 1 minuto. Aps 1 minuto, qual a vlvula dever estar atuando? Dados da malha de temperatura Range = 0 a 200oC Range = 3 a 15psi SP = 120oC Po = 60% Td = 0,5 min G=2 Ao Reversa FCV linear
Controle Antecipativo ou Feedforward

Controlador Feedfoward mede o disturbio e toma ao antecipadas na planta evitando a propagao do erro. uma forma de controle ABERTA!
O controle antecipativo mede uma ou mais variveis de entrada, prediz seu efeito no processo a atua diretamente sobre a varivel manipulada.
Controle Antecipativo ou Feedforward

necessrio saber exatamente a equao do processo que relaciona a vazo de entrada do fludo com a temperatura, por meio da equao f(x). O controle antecipativo puro ir funcionar apenas se forem consideradas caractersticas estticas e dinmicas do processo (temperatura do fludo, vazo do fludo, atrasos, etc). Ou seja, na prtica no ir funcionar.
Controle Feedforward com feedback
Feedfoward
Feedback
Controle Feedforward com feedback

Em aplicaes de controle de processos industriais o que se faz a utilizao do controle antecipativo com um controle com realimentao. Neste caso a temperatura do fludo passa a ser medida entregue ao controle.
Sc = Po +/- (G.E + G.E.RPM.t + G.Td.Vd) A malha encontrava-se estabilizada com vazo de 100 GPM. Sabendo-se que a vazo aumentou para 120 GPM, calcular a abertura da vlvula antes e aps a a nova estabilizao da vazo, sabendo-se que a temperatura diminuiu 30oC/min durante 2 minutos. O ganho das entradas de 0,5. Dados do TRC Range = 0 a 300oC Range = 4 a 20mA SP = 125oC Po = 45% Td = 1,5 min BP = 200% Ao Reversa FCV linear Dados do FT Range = 0 a 200 GPM Range = 4 a 20mA

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CONTROLE DE PROCESSOS

Controle Bsico Realimentado (Feedback)

100 120 140 160 180 200

Primrio ou Mestre Secundrio ou Escravo

Controle em Cascata montado no processo

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

No existe limite no mmero de cascatas! Cada um tem seu critrio.

Sc = Po +/- (G.E + G.E.RPM.t + G.Td.Vd)

Controle de Relao ou Razo Ex: Composio em gases para anestesia.

CONTROLE DE PROCESSOS Controle Seletivo

Caso um dos sensores seja defeituoso, o controlador desconsider sua informao.

Dados da Demanda Range= 0 a 20 T/h

Controle Split-Range ou Range Dividido Ex: Controle de presso em um reator.

Controle Split-Range ou Range Dividido Exemplo - Aquecimento do produto:

Controle Antecipativo ou Feedforward

Controle Antecipativo ou Feedforward

Controle Feedforward com feedback

Controle Feedforward com feedback

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