You are on page 1of 24

Teoria maszyn i mechanizmw

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

17

Grafoanalityczna metoda wyznaczania reakcji dynamicznych w parach kinematycznych. Grafoanalityczna metoda analizy kinetostatycznej mechanizmw polega na rysowaniu tzw. planw si. Podobnie jak w metodzie planw prdkoci i przypiesze niektre siy obliczane s z rwna algebraicznych a pozostae wyznaczane na podstawie wykrelnych rozwiza rwna wektorowych. Metoda grafoanalityczna wyznaczania si wymaga wprowadzenia podziaki rysunkowej wektorw si k R . kR = P N ( P ) mm
(22)

gdzie: P - modu dziaajcej siy [N ] , (P) - dugo rysunkowa wektora siy [mm ] Tok postpowania w metodzie grafoanalitycznej jest pocztkowo identyczny jak w metodzie analitycznej, natomiast w drugim etapie oblicze, odmiennym ni w metodzie analitycznej naley: - podzieli mechanizm na grupy strukturalne odrzucajc czony napdzajce, - ustali sposb zrwnowaenia czonu napdzajcego poprzez przyoenie siy rwnowacej Pr lub momentu rwnowacego Mr , - oswobodzi od wizw poszczeglne grupy strukturalne mechanizmu oraz czon napdzajcy, - analiz si rozpocz od grupy najbardziej oddalonej od czonu napdzajcego, kolejno dochodzc na kocu analizy do czonu napdzajcego. Sia rwnowaca jest to sia, ktra zapewnia rwnowag dynamiczn mechanizmu obcionego ukadem si zewntrznych przy zaoonym prawie ruchu mechanizmu. Moment rwnowacy jest to moment, ktry zapewnia rwnowag dynamiczn mechanizmu obcionego siami zewntrznymi przy zaoonym prawie ruchu czonu napdzajcego.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 18

Dla czonw k i l tworzcych grup klasy 2, naley w oglnym przypadku napisa ukad dwch wektorowych rwna rwnowagi si dziaajcych na te czony oraz dwch algebraicznych rwna momentu si w postaci:
k =1

Pi ( k ) + Rlk = 0 , Mi ( k ) = 0 ,
n

l =1 n

Pi ( l ) + Rkl = 0 Mi ( l ) = 0

(23)

k =1
n

l =1

(24)

gdzie: Pi ( k ) , Pi ( l ) - odpowiednio suma geometryczna si dziaajcych


k =1

l =1

na czon k i l bez si reakcji dziaajcych pomidzy czonami k i l, Rlk , Rkl - odpowiednio siy reakcji dziaajce pomidzy czonami k i l,

Rlk = Rkl .
Po dodaniu stronami rwna (23) otrzymamy:
k =1

Pi ( k ) + Pi ( l ) = 0
l =1 n

(25)

co oznacza, e suma wektorowa wszystkich si dziaajcych na grup jest w rwnowadze. Mona to rwnie zapisa w postaci: Pi ( k ,l ) = 0
i =1

W toku dalszej analizy naley: - rozwiza rwnania wektorowe (25) dla poszczeglnych grup wyznaczajc reakcje dynamiczne w parach kinematycznych, - rozwiza rwnania rwnowagi dla czonu napdzajcego wyznaczajc reakcje w parze kinematycznej oraz odpowiednio Mr 1 lub Pr 1 :
i =1 n

Pi (1 ) = 0

(26)

i =1

M i (1 ) = 0

(27)

UWAGA: Na kadym etapie oblicze mona przystpi do rozwizywania rwna wektorowych (25) lub (26) pod warunkiem, e liczba niewiadomych jest rwna dwa. Jeeli liczba niewiadomych jest wiksza od dwch naley zapisa dodatkowe algebraiczne rwnania momentw si.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 19

Przykad 2. Mechanizm korbowo-suwakowy.


Przeprowadzi analiz kinetostatyczn mechanizmu korbowo-suwakowego metod grafoanalityczn w pooeniu zadanym na Rys. 17. Wyznaczy reakcje dynamiczne w parach kinematycznych oraz moment rwnowacy Mr 1 przyoony do korby 1. Tarcie w parach kinematycznych naley pomin. Dany jest: opis ruchu czonu napdzajcego w postaci funkcji: 1 , 1 , 1 , dugoci czonw:
AB, BC , AS1 , BS2 ,

masy

czonw

m1 , m2 , m3 , momenty

bezwadnoci czonw wzgldem rodkw mas: , JS1 , JS2 oraz sia oporu P3 . Mechanizm pracuje w paszczynie pionowej.

Rys. 17. Mechanizm korbowo-suwakowy

Rozwizanie Mechanizm skada si z czonu napdzajcego 1 oraz grupy strukturalnej (2, 3) klasy 2. Ruchliwo mechanizmu jest rwna w = 1 . Warunek statycznej wyznaczalnoci mechanizmu okrelony rwnaniem (19) jest speniony, poniewa: 33 = 24 +1 = 9. Obliczamy siy bezwadnoci oraz momenty od si bezwadnoci czonw : czon 1: czon 2: czon 3: B1 = m1aS1 , B1 = m1aS1 B2 = m2 aS 2 , B2 = m2 aS2 B3 = m3 aS 3 , B3 = m3 aS3

MB1 = JS11
M B2 = JS 2 2

MB1 = JS11 MB2 = JS2 2 M B3 = 0

M B3 = JS 3 0 = 0

Wyznaczamy siy cikoci: G1 = m1g , G2 = m2 g , G3 = m3 g .

Rys. 18. Mechanizm korbowo-suwakowy z ukadem si zewntrznych bez momentu rwnowacego.


Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 20

Uwalniamy od wizw grup strukturaln (2, 3), (Rys. 19a), rozkadajc reakcje w przegubie B na skadowe styczne i normalne. Taki rozkad reakcji w metodzie grafoanalitycznej uatwia rozwizanie zadania.

a)

Rys. 19. Analiza si dziaajcych na grup strukturaln (2, 3): a) ukad si zewntrznych i reakcji przyoonych do grupy (2, 3),

Zapisujemy wektorowe rwnania rwnowagi si dziaajcych na czony 2 i 3: dla czonu 2: dla czonu 3:
n t Ri ( 2 ) = R12 + R12 + B2 + G2 + R32 = 0 n Ri ( 3 ) = R23 + B3 + G3 + P3 + R03 = 0

(P2.1a) (P2.1b)

Po dodaniu stronami rwna (P2.1) otrzymujemy warunek rwnowagi si dziaajcych na grup:


n t n Ri ( 2 ,3 ) = R12 + R12 + B2 + G2 + R32 + R23 + B3 + G3 + P3 + R03 = 0

( P2.2) ( P2.3)

Reakcje wewntrzne w grupie znosz si, gdy R32 + R23 = 0 .

Rwnanie (P2.2) wygodnie jest zapisa w ten sposb, aby nieznane co do wartoci siy wystpoway na pocztku i kocu rwnania.
n t W rwnaniu tym nieznane s trzy wartoci si R12 , R12 oraz R03 . t Wyznaczymy warto skadowej stycznej R12 na podstawie algebraicznego warunku rwnowagi momentw wszystkich si dla czonu 2 obliczonego wzgldem punktu, nalecego do wsplnej pary kinematycznej. W tym wypadku jest to punkt C.

i =1

MiC( 2 ) = 0 ,

t R12 BC + G2 h1 B2 h2 MB2 = 0 t R12 =

(P2.4) (P2.5)

Std otrzymujemy:

B2 h2 + M B 2 G2 h1 BC

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 21

t Po obliczeniu wartoci siy R12 rwnanie (P2.2) przyjmuje posta:

n t n R12 + R12 + B2 + G2 + B3 + G3 + P3 + R03 = 0

(P2.6)

Poniewa w rwnaniu (P2.6) mamy ju tylko dwie niewiadome, moemy je rozwiza graficznie przyjmujc podziak rysunkow si. Podziak obliczamy w oparciu o dowoln znan si dziaajc na grup np.:
kR1 = B2 N . ( B2 ) mm

Nastpnie w celu wykrelnego rozwizania rwnania (P2.6) obliczamy wartoci rysunkowe wszystkich znanych si i zapisujemy rwnanie w postaci:
n t n ( R12 ) + ( R12 ) + ( B2 ) + ( G2 ) + ( B3 ) + ( G3 ) + ( P3 ) + ( R03 ) = 0

(P2.7)

b)

Rys. 19 b. Plan si grupy (2, 3).

Rysowanie wieloboku si rozpoczynamy od pierwszej znanej cakowicie siy, w tym wypadku jest to sia ( R12 ) a koczymy na ostatniej znanej cakowicie sile, w tym wypadku jest to sia ( P3 ). W celu zamknicia wieloboku wektorowego opisanego rwnaniem (P2.7)
t n rysujemy z pocztku wektora ( R12 ) kierunek reakcji ( R12 ) a z koca wektora
n ostatniej znanej siy ( P3 ) kierunek reakcji ( R03 ). Te dwa kierunki zamykaj

wielobok si i otrzymujemy nieznane wartoci reakcji ( R12 ) i ( R03 ). Na podstawie pierwszego z rwna (P2.1) z planu si odczytujemy reakcj ( R32 ), a na podstawie drugiego rwnania reakcj ( R23 ). ( R23 ) + ( R32 ) = 0
Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 22

Czon napdzajcy uwalniamy od wizw przykadajc siy zewntrzne, wyznaczon reakcj ( R21 ) = ( R12 ) , reakcj podstawy w punkcie A w postaci dwch skadowych stycznej ( R01 ) i normalnej ( R01 ) oraz moment rwnowacy Mr 1 . Rwnanie wektorowe rwnowagi si dziaajcych na czon napdzajcy ma posta:
n t R01 + R01 + B1 + G1 + R21 = 0 R (P2.8) N
t n

21 Po przyjciu podziaki planu si czonu napdzajcego: kR 2 = ( R ) mm 21 rwnanie (P2.8) zapiszemy w postaci rysunkowej:
n t ( R01 ) + ( R01 ) + ( B1 ) + ( G1 ) + ( R21 ) = 0

(P2.9)

Rwnanie (P2.9) rozwizujemy graficznie, gdy zawiera tylko dwie niewiadome, wyznaczajc warto rysunkow reakcji ( R01 ) a) b)

Rys. 20. Analiza si dziaajcych na czon napdzajcy a) uwalnianie od wizw czonu napdzajcego b) plan si czonu napdzajcego

Korzystajc z warunku rwnowagi momentu dla czonu 1 wzgldem punktu A obliczamy moment rwnowacy Mr 1 .
i =1

MiA(1 ) = 0 ,

B1 h4 G1 h3 M B1 + M r1 R21 h5 = 0

(P2.10)
(P2.11)

M r1 = B1 h4 + G1 h3 + M B1 + R21 h5
Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 23

Przykad 3. Mechanizm czworoboku przegubowego


Przeprowadzi analiz kinetostatyczn mechanizmu czworoboku przegubowego metod grafoanalityczn w pooeniu zadanym na Rys. 21. Wyznaczy reakcje dynamiczne w parach kinematycznych oraz si rwnowac Pr 1 przyoon do korby 1. Tarcie w parach kinematycznych naley pomin. Siy cikoci pomin.

Dane: prawo ruchu czonu napdzajcego, 1 = const, dugoci czonw AB, BC, CD, AB CD BK, CK, AS1 = , DS3 = . rodek masy cznika S2 znajduje si w punkcie prze2 2 cicia rodkowych trjkta BCK. Masy czonw s rwne: m1 , m2 , m3 , a momenty bezwadnoci czonw wzgldem rodkw mas: JS1 , JS2 , JS3 . Moment oporu uytecznego wynosi M 3 . Mechanizm porusza si w paszczynie poziomej.

Rozwizanie Mechanizm skada si z czonu napdzajcego 1 i z grupy strukturalnej (2, 3) klasy 2. Ruchliwo mechanizmu jest rwna w = 1 . Mechanizm spenia warunek statycznej wyznaczalnoci. Obliczamy siy bezwadnoci oraz momenty od si bezwadnoci: czon 1: czon 2: czon 3:
B1 = m1aS1 , B2 = m2 aS 2 , B3 = m3 aS 3 , B1 = m1aS1 , B2 = m2 aS 2 , B3 = m3 aS 3 ,

MB1 = JS11 = 0 ,
MB2 = JS 2 2 , MB3 = JS 3 3 ,

MB1 = 0 MB2 = JS2 2 MB3 = JS3 3

a)

b)

Rys. 21. Mechanizm czworoboku przegubowego obciony siami zewntrznymi. a) plan przyspiesze mechanizmu, b) ukad si zewntrznych dziaajcych na mechanizm bez momentu rwnowacego.
Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 24

Uwalniamy od wizw grup strukturaln (2, 3) rozkadajc reakcje


n t n t w przegubach B i D na skadowe styczne i normalne: R12 , R12 , R03 , R03 (Rys. 22a) Zapisujemy wektorowe rwnania rwnowagi si dziaajcych na czony 2 i 3: n t Ri ( 2 ) = R12 + R12 + B2 + R32 = 0 n t Ri ( 3 ) = R23 + B3 + R03 + R03 = 0

( P3.1a) (P3.1b)

a)

Rys. 22. Analiza si dziaajcych na grup strukturaln (2, 3) a) ukad si zewntrznych i reakcji przyoonych do grupy (2, 3)

Po dodaniu rwna (P3.1) stronami otrzymujemy warunek rwnowagi si dziaajcych na grup (2, 3):
n t n t Ri ( 2 ,3 ) = R12 + R12 + B2 + B3 + R03 + R03 = 0

( P3.2)

Rwnanie (P3.2) zawiera cztery niewiadome, wic aby mogo by rozwizane graficznie naley uprzednio wyznaczy co najmniej dwie niewiadome.
i =1

MiC( 2 ) = 0 ,

t R12 BC + B2 h1 MB2 = 0

( P3.3a)

t R12 =

B 2 h1 M B 2 BC
(P3.3b)

i =1

M iC( 3 ) = 0 ,

t R03CD + B3 h2 + M3 MB3 = 0

B3 h2 + M 3 M B3 Rt = 03 CD
n n Rwnanie (P3.2) zawiera teraz tylko dwie niewiadome oraz R12 oraz R03 .

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 25

n t t n R12 + R12 + B2 + B3 + R03 + R03 = 0

(P3.4)

W celu graficznego rozwizania rwnania (P3.4) przyjmujemy podziak B N kR1 = 2 ( B2 ) mm i obliczamy wartoci rysunkowe poszczeglnych si.
n t t n ( R12 ) + ( R12 ) + ( B2 ) + ( B3 ) + ( R03 ) + ( R03 ) = 0

(P3.5)

a) Podziaka si

b)

Rys. 22. Analiza si dziaajcych na grup strukturaln (2, 3) a) ukad si zewntrznych i reakcji przyoonych do grupy (2, 3), b) plan si grupy (2, 3).

Rozwizanie graficzne rwnania (P3.5), zawierajcego niewiadome ( R12 ) oraz ( R03 ) przedstawiono na Rys. 22b.
n n Otrzymane wartoci si wynosz: R12 = ( R12 ) k R1 , R03 = ( R03 ) kR1 .
n

Na podstawie rwna (P3.1) na planie si wyznaczono rwnie reakcje ( R32 ) oraz ( R23 ). Warto reakcji w punkcie C mechanizmu wynosi zatem: R23 = ( R23 ) kR1 .
Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 26

Przedmiotem dalszej analizy jest czon napdzajcy. Czon napdzajcy uwalniamy od wizw przykadajc siy zewntrzne, reakcje i si rwnowac Pr 1 , (Rys. 23). Rwnanie rwnowagi si dziaajcych na czon napdzajcy ma posta:
n t Pr 1 + R01 + R01 + B1 + R21 = 0

(P3.6)

Z rwnania rwnowagi momentw si wzgldem punktu A si dziaajcych na czon 1 wyznaczamy si rwnowac Pr 1 :


i =1

M iA(1 ) = 0 , R21h3 AF

Pr 1 AF R21h3 = 0

(P3.7)

Std otrzymujemy: Pr 1 =

Podziaka si a)
Rys. 23. Analiza si dziaajcych na czon napdzajcy a) uwalnianie od wizw czonu napdzajcego, b) plan si czonu napdzajcego.

b)

Przyjmujemy podziak: rwnanie:

kR 2 =

R21 N ( R21 ) mm

i rozwizujemy wykrelnie

n t ( Pr 1 ) + ( R01 ) + ( R01 ) + ( B1 ) + ( R21 ) = 0

( P3.8)

Rozwizanie graficzne rwnania (P3.8) przedstawiono na Rys. 23b. Warto reakcji w punkcie A mechanizmu wynosi R01 = ( R01 ) kR 2 .
Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 27

Zagadnienie rwnowagi si dziaajcych na czon napdzajcy mona rozwiza graficznie korzystajc z twierdzenia o trzech siach.
( Pr 1 ) + ( R01 ) + ( B1 ) + ( R21 ) = 0
(P3.9)

Rwnanie (P3.9) zawiera trzy niewiadome i moemy je rozwiza po uprzednim wyznaczeniu jednej z nich. W tym celu wykonamy odpowiednie kroki. Znajdziemy wypadkow znanych si dziaajcych na czon napdzajcy zgodnie z rwnaniem.

( W ) = ( B1 ) + ( R21 )

(P3.10)

Rozwizujemy wykrelnie rwnanie (P3.10) rysujc siy ( B1 ) i ( R 21 ) w podziace k R 2 (Rys. 24a). Znajdujemy wypadkow ( W ) . Rwnanie (P3.9) przyjmie teraz posta:

( Pr 1 ) + ( R01 ) + ( W ) = 0

(P3.11)

Zgodnie z rwnaniem (P3.11) na czon napdzajcy dziaaj teraz trzy siy nierwnolege. Siy te pozostaj w rwnowadze, musz zatem tworzy ukad rodkowy. rodek ukadu si S zostaje wyznaczony jako punkt przecicia znanych kierunkw si ( Pr 1 ) i ( W ) . Kierunek reakcji ( R01 ) okrela prosta przechodzca przez punkty S i A.

( Pr 1 ) + ( R01 ) + ( W ) = 0
Podziaka si
kR2 = R21 N ( R21 ) mm

(P3.12)

a)

b)

Rys. 24. Rozwizanie graficzne zagadnienia rwnowagi si dziaajcych na czon napdzajcy w oparciu o twierdzenie o trzech siach a) wyznaczanie rodka ukadu si, b) rozwizanie wykrelne rwnania rwnowagi trzech si.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 28

Przykad 4. Mechanizm jarzmowy z jarzmem w ruchu paskim Przeprowadzi analiz kinetostatyczn mechanizmu jarzmowego metod grafoanalityczn w pooeniu zadanym na Rys. 25. Wyznaczy reakcje dynamiczne w parach kinematycznych oraz moment rwnowacy M r 1 przyoony do korby 1. Tarcie w parach kinematycznych naley pomin. Dane: prawo ruchu czonu napdzajcego 1 = const, dugoci AB, BC, AB BD, AS1 = 2 , BS2 , masy czonw: m1 , m2 , momenty bezwadnoci czonw wzgldem rodkw mas: JS1 , JS2 , sia uyteczna P3 . Zakadamy m3 = JS3 = 0 . Mechanizm porusza si w paszczynie poziomej. Rozwizanie Mechanizm podobnie jak poprzednie skada si z czonu napdzajcego 1 oraz grupy strukturalnej (2, 3). Ruchliwo w = 1 . Mechanizm spenia warunek statycznej wyznaczalnoci. czon 1: czon 2: czon 3:
B1 = m1aS1 ,

B1 = m1aS1 B2 = m2 aS2 B3 = 0

M B1 = JS11 = 0 M B2 = JS 2 2

MB1 = 0 MB2 = JS2 2 M B3 = 0

B2 = m2 aS 2 , B3 = 0 ,

M B3 = 0

a)

b)

Rys. 25. Mechanizm jarzmowy obciony siami zewntrznymi a) ukad si zewntrznych dziaajcych na mechanizm bez momentu rwnowacego, b) plan przyspiesze mechanizmu.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 29

Na Rys. 26. przedstawiono uwolnion od wizw grup strukturaln (2, 3)


t n z przyoonymi siami reakcji: R03 , R12 , R12 .

Warunek rwnowagi si dziaajcych na grup ma posta:

P i (2 ,3 ) = R12 + R12 + B 2 + P 2 + R 03 = 0
t

(P4.1)

Wykorzystujc warunek rwnowagi momentu wszystkich si wzgldem punktu C obliczamy warto reakcji R12 : t M ic (2 ,3 ) = 0 ; R12 BC B2 h1 M B 2 + P2 h2 = 0
P h B2 h1 M B2 t R12 = 2 2 BC
(P4.2) (P4.3)

Nastpnie przyjmujemy podziak si k R1 i rozwizujemy graficznie rwnanie wektorowe (P4.1) wyznaczajc reakcje R12 , R 03 oraz R 23 i R 32
n

Podziaka si
k R1 = P2 N ( P2 ) mm

a)

b)

Rys. 26. Analiza si dziaajcych na grup strukturaln (2, 3), a) ukad si zewntrznych i reakcji przyoonych do grupy (2, 3), b) plan si grupy (2, 3)
Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 30

Rwnanie rwnowagi si dziaajcych na czon napdzajcy ma posta:


n t R21 + B1 + R01 + R01 = 0

(P4.4)

a jego rozwizanie wykrelne po przyjciu podziaki si kR 2 przedstawia Rys. 27b. a) b) Podziaka si

Rys. 27. Analiza si dziaajcych na czon napdzajcy a) uwalnianie od wizw czonu napdzajcego, b) plan si czonu napdzajcego

Z rwnania rwnowagi momentw wzgldem punktu A si dziaajcych na czon 1 wyznaczamy moment rwnowacy M r 1 . MiA = 0 ; std Mr 1 R21h3 = 0
(P4.5) (P4.6)

Mr 1 = R21h3

Dla pozostaych przedstawionych w rozdziale przykadw przeprowadzimy analiz statyczn z pominiciem si bezwadnoci.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 31

Przykad 5. Analiza statyczna mechanizmu Oldhama. Przeprowadzi analiz statyczn mechanizmu Oldhama przedstawionego o na Rys. 28. Dane: 1 , AC, CD, k = 90 , sia oporu uytecznego P3 .
Mechanizm skada si z korby 1 i grupy strukturalnej (2, 3), jego ruchliwo w = 1 . Mechanizm spenia warunek statycznej wyznaczalnoci.

Rys. 28. Mechanizm Oldhama

Rozwizanie W pierwszym etapie rozwizywania naley uwolni od wizw grup strukturaln (2, 3), krzyak-jarzmo. Uwalniajc suwak od wizw naleaoby zatem przyoy normalne siy reakcji R12 , R32 , raz odpowiednie momenty
M12 , M32 . Tak naley rzeczywicie postpi w przypadku pokazanym na Rys. 29a, kiedy suwak obciony jest dowoln si zewntrzn P2 . Rozwaany w zadaniu przypadek jest jednak szczeglny, gdy na krzyak nie dziaa adna sia zewntrzna. Warunek rwnowagi si dziaajcych na krzyak ma posta: R12 + R32 = 0
(P5.1)

Poniewa siy R12 i R32 s do siebie prostopade, rwnanie (P5.1) jest spenione tylko wtedy, gdy R12 = 0 oraz R32 = 0 co oznacza, e uwalniajc suwak od wizw naley przyoy wycznie momenty si co zostao pokazane na Rys. 29b.

a)

b)
Rys. 29. Ukad si dziaajcych na krzyak 2 a) przypadek obcienia suwaka si zewntrzn, b) suwak nieobciony adn si zewntrzn.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 32

Uwalniamy teraz od wizw grup strukturaln (2, 3), Rys. 30a.

a)

b)

Rys. 30. Analiza si dziaajcych na grup strukturaln (2, 3) a) ukad si zewntrznych i reakcji przyoonych do grupy (2, 3), b) plan si grupy (2, 3).

Warunek rwnowagi si dziaajcych na grup : P3 + R03 = 0

(P5.2)

Poniewa na jarzmo 3 dziaaj tylko dwie siy ( R23 = 0 ), to kierunek reakcji


R03 dziaajcej w przegubie C, ktry musi by rwnolegy do siy P3 . Rozwizanie graficzne rwnania (P5.2), plan si grupy (2, 3), przedstawia Rys. 30b. Z rwnania rwnowagi momentw dla grupy wzgldem punktu B,

mamy: M iB( 2 ,3 ) = 0 ;

M12 + P3 h1 R03h2 = 0

(P5.3) (P5.4)

std M12 = R03h2 P3 h1 = P3 ( h2 h1 ) Z warunku rwnowagi momentw dla krzyaka (Rys. 29b): mamy: MiB( 2 ) = 0 ; M12 M32 = 0 M32 = M12 Z rwnania rwnowagi momentw dla czonu napdzajcego wzgldem punktu A mamy: M iA(1 ) = 0 ; Mr1 M21 = 0

(P5.5) (P5.6)

(P5.7)

std ostatecznie: Mr 1 = M21 oraz R01 = 0


Rys. 31. Czon napdzajcy mechanizmu Oldhama oswobodzony od wizw

(P5.8)

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 33

Metoda Culmana umoliwia rozwizanie graficzne zagadnienia rwnowagi czterech si o znanych kierunkach lecych w jednej paszczynie, nie tworzcych ukadu rodkowego ani rwnolegego, z ktrych tylko jedna sia jest znana co do wartoci a trzy s nieznane. Warunkiem wystarczajcym rwnowagi takiego ukadu si jest, aby wypadkowa dwch dowolnie wybranych si bya w rwnowadze z wypadkow dwch pozostaych si nierwnolegych. Obie wypadkowe le na prostej Culmana czcej punkty przecicia pierwszej i drugiej dwjki si nierwnolegych. Przykad 6
Wyznaczy graficznie metod Culmana wartoci si P2 , P3 , P4 , ktre pozostaj w rwnowadze ze znan si P1 . Dane: Warto, kierunek i zwrot siy P1 , kierunki si P2 , P3 , P4

Rozwizanie 1. znajdujemy odcinek prostej Culmana MN czcy punkt przecicia prostej dziaania znanej siy P1 oraz kierunku nieznanej siy P2 (punkt M) oraz punkt przecicia prostych dziaania nieznanych si P3 i P4 (punkt N), Rys. 32a, 2. znajdujemy wykrelnie si P2 oraz wypadkow W1,2 takie, e spenione jest rwnanie: P1 + P2 = W1,2 , a W1,2 ley na prostej Culmana, 3. znajdziemy wypadkow W3 ,4 korzystajc z rwnania W1,2 + W3 ,4 = 0 , 4. rozkadamy wypadkow W3 ,4 na kierunki dziaania si P3 i P4 zgodnie z rwnaniem W3 ,4 = P3 + P4 . 5. Znajdujemy wykrelnie wartoci si P3 i P4 . Wyznaczone siy speniaj rwnanie:

P1 + P2 + P3 + P4 = 0
a)

Rys. 32. Graficzne rozwizanie zagadnienia rwnowagi paskiego dowolnego ukadu czterech si metod Culmana: a) rozwizanie z wykorzystaniem pomocniczej siy wypadkowej
Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 34

Na Rys. 32b przedstawiono rozwizanie tego samego zadania przyjmujc, e w punktach M i N mamy dwa rodkowe ukady si pozostajce w rwnowadze: P1 + P2 + CNM = 0
(P6.1) (P6.2)

CMN + P3 + P4 = 0

siy lece na prostej Culmana pozostaj w rwnowadze CNM + CMN = 0 .

b)

Rys. 33. Graficzne rozwizanie zagadnienia rwnowagi paskiego dowolnego ukadu czterech si metod Culmana: b) rozwizanie z wykorzystaniem dwch rodkowych ukadw si.

Rozwizujc wykrelnie rwnanie (P6.1) otrzymamy wartoci CNM i P2 a nastpnie rozwizujc rwnanie (P6.2) otrzymamy wartoci P3 i P4 . Wyznaczone siy speniaj warunek rwnowagi :

P1 + P2 + P3 + P4 = 0

(P6.3)

Naley zwrci uwag, e w obydwu rozwaanych rozwizaniach zadania wartoci si lecych na prostej Culmana s identyczne lecz rni si zwrotem tzn. CNM = W1,2 , CMN = W3 ,4 .

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 35

Przykad 7. Analiza statyczna metod Culmana grupy strukturalnej suwak dwignia. Grup strukturaln suwak-dwignia, w ktrej wystpuj pary kinematyczne: postpowa, i dwie obrotowe zapiszemy symbolicznie jako grup P-O-O. Naley przeprowadzi analiz statyczn grupy strukturalnej P-O-O pokazanej na Rys. 34 stosujc metod Culmana rozkadu siy na trzy kierunki. Dane: sia P2 , wymiary czonw. Wyznaczy reakcje w punktach A i C oraz si rwnowac Pr 1 bez uwzgldnienia tarcia.

Rys. 34. Grupa strukturalna P-O-O

Rozwizanie W rozwizaniu stosujemy wariant B uwolnienia od wizw w parze kinematycznej prowadnica suwak (Rys. 10). Ukad si zewntrznych powoduje, i reakcje normalne w parze postpowej wystpuj w punktach A i C. Zadanie mona rozwiza dla dwch pooe prostej Culmana. W przykadzie zastanie pokazane jedno z nich.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 36

Wyznaczymy prost Culmana przechodzc przez punkty przecicia: kieA runku dziaania znanej siy P2 i kierunku reakcji R01 (punkt N) oraz kierunC kw reakcji R01 i siy rwnowacej Pr 1 (punkt M).

A P2 + R01 + CMN = 0

C CNM + R01 + Pr1 = 0

a)

b)

A C P2 + R01 + R01 + Pr 1 = 0

Rys. 35. Analiza statyczna grupy strukturalnej P-O-O z wykorzystaniem prostej Culmana a) wyznaczanie prostej Culmana, b) plany si grupy strukturalnej P-O-O
A Rozkadamy znan si P2 na kierunek R01 i kierunek NM prostej Culmana A Siy P2 , R01 i CNM tworz ukad rodkowy w punkcie N i speniaj

c.

A rwnanie: P2 + R01 + CMN = 0

(P7.1)

W etapie drugim rozkadamy lec na prostej Culmana si CNM na kieC runki R01 oraz Pr 1 . Siy te rwnie tworz ukad rodkowy w punkcie M C i speniaj rwnanie: CNM + R01 + Pr 1 = 0

(P7.2)

Poniewa CMN = C NM , po dodaniu rwna (P7.1) i (P7.2) otrzymamy rwnanie rwnowagi si dziaajcych na suwak 1 postaci:
A C P2 + R01 + R01 + Pr1 = 0
Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

(P7.3)

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 37

Przykad 8. Mechanizm krzywkowy. Analiza statyczna metod Culmana. Przeprowadzi analiz statyczn mechanizmu krzywkowego Rys. 36a metod Culmana. Dane: sia P2 , wymiary geometryczne mechanizmu. Tarcie w parach naley pomin. Wyznaczy reakcje w punktach C, B i F oraz moment rwnowacy M r 1 .

a)

b)

Rys. 36. Analiza siowa mechanizmu krzywkowego a) mechanizm krzywkowy z popychaczem ostrzowym, b) uwalnianie od wizw czonw mechanizmu krzywkowego

Rozwizanie Wyznaczamy prost Culmana c, ktra przechodzi przez punkty przecicia


F C znanej siy P2 i reakcji R02 (punkt M) oraz reakcji R12 i R02 (punkt N), co przedstawiono na Rys. 36b.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 38

F W etapie pierwszym rozkadamy znan si P2 na siy R02 oraz C NM F zgodnie z rwnaniem: P2 + R02 + CNM = 0

(P8.1)

W etapie drugim rozkadamy si CMN na siy oraz zgodnie z rwnaniem:


C CMN + R12 + R02 = 0 F C si dziaajcych na popychacz 2 w postaci: P2 + R02 + R12 + R02 = 0

(P8.2)

Po dodaniu stronami rwna (P8.1) i (P8.2) otrzymamy rwnanie rwnowagi

(P8.3)

b) Podziaka si

F P2 + R02 + CNM = 0 C CMN + R12 + R02 = 0

F C P2 + R02 + R12 + R02 = 0

c)
Rys. 37. Analiza siowa mechanizmu krzywkowego b) uwalnianie od wizw czonw mechanizmu krzywkowego, c) plany si popychacza mechanizmu krzywkowego

Rwnanie rwnowagi si dziaajcych na krzywk 1 ma posta: R01 + R21 = 0 std:


R01 = R21
(P8.4)

Moment rwnowacy przyoony do krzywki wyznaczamy z warunku rwnowagi momentu wzgldem punktu A:

MiA(1 ) = 0 ;
ostatecznie: M r1 = R21h1

M r 1 R21h1 = 0

(P8.5) (P8.6)

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 39

METODA MOCY CHWILOWYCH Zasada mocy chwilowych. Jeeli mechanizm zoony z czonw sztywnych poczonych ze sob wizami dwustronnymi jest w rwnowadze dynamicznej pod dziaaniem si zewntrznych: czynnych, biernych, cikoci i bezwadnoci, to suma mocy chwilowych tych si jest rwna zeru, co zapisujemy:
i =1 n

Nchw i = 0

(28) (29)

lub

i =1

( Pi v i + Bi v i + M Pi i + M Bi i ) = 0

Zasada mocy chwilowych wyraona rwnaniem (28) stanowi podstaw metody obliczeniowej nazywanej dalej metod mocy chwilowych, pozwalajcej wyznaczy uoglnion si rwnowac dziaajc na mechanizm bez koniecznoci wyznaczania reakcji w parach kinematycznych. Przykad 9. Metoda mocy chwilowych w zastosowaniu do mechanizmu jarzmowego
Wyznaczy metod mocy chwilowych moment rwnowacy M r 1 dla mechanizmu jarzmowego dla danych jak w Przykadzie 7.

Rozwizanie
Aby zapisa rwnanie mocy chwilowych dla mechanizmu, obciamy go wszystkimi obliczonymi siami zewntrznymi a do czonu napdzajcego przykadamy dodatkowo moment rwnowacy M r 1 . W celu obliczenia mocy wszystkich uoglnionych si konieczne jest zaznaczenie prdkoci liniowych wszystkich punktw przyoenia si oraz prdkoci ktowych wszystkich czonw mechanizmu zgodnie z planem prdkoci dla tego mechanizmu. Rys. 38.

a)

b)

Rys. 38. Schemat obliczeniowy mechanizmu jarzmowego metod mocy chwilowych a) mechanizm jarzmowy obciony siami zewntrznymi i momentem rwnowacym, b) plan prdkoci punktw przyoenia siy.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

Dynamika Mechanizmw. Analiza kinetostatyczna

Strona 40

Rwnanie mocy chwilowych (28) ma dla powyszego mechanizmu posta: M r 1 1 + B1 v S1 + B2 v S 2 + M B 2 2 + P2 v D = 0 Po rozpisaniu w (P9.1) iloczynw skalarnych mamy:
Mr 11 cos ( Mr 1 , 1 ) + B1v S1 cos 1 + B2v S 2 cos 2 + + MB 2 2 cos ( MB 2 , 2 ) + P2v D cos 3 = 0
o Na podstawie Rys. 38 odczytujemy wartoci ktw: ( Mr1 , 1 ) = 0 ,

(P9.1)

(P9.2)

( MB2 , 2 ) = 0 o , 1 = 90o , 2 = 147 , 3 = 180o . Ostatecznie poszukiwany moment rwnowacy wynosi:

Mr1 =

B2 v S 2 cos 2 M B 2 2 P2v D cos 3 1

(P9.3)

a)
Rys. 38. Schemat obliczeniowy mechanizmu jarzmowego metod mocy chwilowych a) mechanizm jarzmowy obciony siami zewntrznymi i momentem rwnowacym,

Wyznaczony metod mocy chwilowych moment rwnowacy M r 1 winien by identyczny z momentem obliczonym metod analizy kinetostatycznej, W rwnaniu mocy chwilowych zakada si, e uoglniona sia rwnowaca ma zwrot zgodny z uoglnionym przemieszczeniem czonu napdzajcego. W rozpatrywanym przykadzie (rwnanie (P9.1)) zaoono, e moment M r 1 ma zwrot zgodny z 1 i otrzymany wynik oblicze potwierdzi to w ten sposb, e otrzymamy dodatni warto obliczanego momentu po podstawieniu wartoci liczbowych ktw 1 , 2 , 3 . Jeeli w wyniku oblicze uzyskamy ujemn warto uoglnionej siy rwnowacej oznacza to, e zwrot tej siy jest przeciwny do zwrotu uoglnionego przemieszczenia czonu napdzajcego. Mamy wtedy przypadek siy hamujcej lub momentu hamujcego.

Opracowali: J. Felis H. Jaworowski

You might also like