1

5. Maszyny prdu staego

5.1. Informacje wstpne, budowa
Maszyny prdu staego s stosowane zarwno do pracy generatorowej jak i silnikowej. Silniki
umoliwiaj pynn regulacj prdkoci obrotowej w szerokich granicach oraz rozruch pod
duym obcieniem, std s stosowane w przemyle cikim, grnictwie, w napdach maszyn
wycigowych i maszyn walcowniczych. Maszyny trakcyjne maj zwykle od kilku do
kilkunastu kW. Mikromaszyny maj prdkoci do kilkunastu tysicy obr/min i s stosowane
jako elementy ukadw sterowania i automatyki.

Rys.5.1. Silnik obcowzbudny prdu staego o
czterech biegunach, bez uzwojenia
kompensacyjnego, ma dane znamionowe:
kW P
N
100 = , V U
aN
400 = , A I
aN
250 = ,
min / 2000 =
N
n . Umieszczony na silniku
zewntrzny wentylator napdzany jest przez
silnik indukcyjny. Z boku silnika widoczna
jest skrzynka zaciskowa i wywietrznik.
Maszyna prdu staego zbudowana jest z nastpujcych gwnych elementw rys.5.2.
stojana, w skad ktrego wchodzi: jarzmo z nabiegunnikami, bieguny gwne z
uzwojeniem wzbudzenia, bieguny komutacyjne z uzwojeniem komutacyjnym,
uzwojenie kompensacyjne (dla duych maszyn), trzymado szczotkowe, tarcze
oyskowe;
twornika (wirnika), w ktrego skad wchodzi: rdze wykonany z pakietu blach ( ze
wzgldu na prdy wirowe), rozoone w obkach rdzenia uzwojenie twornika,
osadzony na wale wirnika komutator z ukadem szczotek, skadajcy si z
odizolowanych od siebie wycinkw wykonanych z miedzi rys.5.3.

Rys.5.2. Przekroje czterobiegunowej maszyny prdu staego z wyszczeglnieniem elementw
jej budowy: 1 - jarzmo, 2 - twornik, 3 komutator, 4 - tarcze oyskowe, 5 - oyska kulkowe,
6 - bieguny gwne, 7 - bieguny komutacyjne, 8 - wycinki komutatora, 9 - uzwojenie
twornika, 10 - poczenie zezwojw z wycinkiem, 11 wa, 12 - jarzmo szczotkowe, 13 -
sworznie osadzenia szczotek, 14 - ruby mocujce tarcz oyskowych, 15 - apy; 16 -
uzwojenie biegunw gwnych, 17 - uzwojenie biegunw komutacyjnych

2


1
3

Rys.5.3. Konstrukcja komutatora:
1 - wycinek komutatora, 2 - piercie
dociskowy, 3 - izolacja
Rozmieszczenie uzwoje na stojanie przedstawia rys.5.4.
uzwojenie
wzbudzenia
uzwojenie
kompensacyjne
uzwojenie bieguna
komutacyjnego

Rys.5.4. Uzwojony czterobiegunowy stojan
W zalenoci od sposobu poczenia uzwojenia wzbudzenia i uzwojenia twornika maszyna
prdu staego moe by:
obcowzbudna stosowana w napdach o duym zakresie regulacji obrotw;
bocznikowa stosowana w napdach o maym zakresie regulacji obrotw;
szeregowa stosowana w napdach wymagajcych duej wartoci momentu
rozruchowego;
obcowzbudna (bocznikowa) z dozwojeniem szeregowym stosowana w napdach
wymagajcych zarwno duej wartoci momentu rozruchowego, jak te znacznej
zmiany obrotw.

Do poprawy przebiegu komutacji i warunkw pracy obcionej maszyny stosuje si
poczone szeregowo z uzwojeniem twornika tzw. uzwojenia pomocnicze.
S to:
- uzwojenie biegunw komutacyjnych;
- uzwojenie kompensacyjne.

Na rys.5.5 przedstawiono (zgodnie z PN--EN 60034-8:2005) oznaczenia pocztkw i kocw
poszczeglnych uzwoje (indeks 1 dotyczy bieguna +, indeks 2 dotyczy bieguna -):
- A1-A2 uzwojenie twornika,
- B1-B2 uzwojenie biegunw komutacyjnych,
- C1-C2 uzwojenie kompensacyjne,
- F1-F2 uzwojenie wzbudzenia obcowzbudne,
- E1-E2 uzwojenie wzbudzenia bocznikowe,

3

- D1-D2 - uzwojenie wzbudzenia szeregowe,
- H1 H2 dodatkowe (pomocnicze) uzwojenie w osi podunej,
- I1 I2 dodatkowe (pomocnicze) uzwojenie w osi poprzecznej, tam gdzie znajduje si
uzwojenie biegunw pomocniczych (komutacyjne).


A1

A2

F1 F2

d
E1 E2

D1 D2
H1 H2

uzwojenie bocznikowe wzbudzenia
uzwojenie wzbudz. zasilane z obcego rda
uzwojenie szeregowe wzbudzenia
uzwojenie dodatkowe
w osi podunej
d
B1

B2

C1

C2

I1

I2

bieguny pomocnicze
uzwojenie kompensacyjne
Uzwojenie dodatkowe w osi poprzecznej
q
q

Rys.5.5. Oznaczenie graficzne uzwoje maszyny prdu staego

5.2. Rozkad indukcji magnetycznej i oddziaywanie twornika
Rozkad indukcji magnetycznej w szczelinie miedzy wirnikiem a stojanem wzdu obwodu
jest przedstawiony dla maszyny dwubiegunowej na rys.5.6.

a)
b)
c)
d)
B
B
f
a
B
bp
B
wyp
2
2
2
2
0
0
0
0

2 /
2 / 3

d d
q q q


Rys.5.6. Rozkad indukcji magnetycznej w maszynie prdu staego: a) od biegunw
gwnych, b) od uzwoje twornika, c) pole gwne wypadkowe, d) od biegunw
pomocniczych


4

W maszynie nieobcionej (pracujcej na biegu jaowym) pole magnetyczne
f
B jest
wywoane przez prd wzbudzenia rys.5.6a. Indukcja magnetyczna ma sta warto pod
biegunami gwnymi. O symetrii d (o biegunw gwnych) jest osi dobrej przewodnoci
magnetycznej, gdy szczelina powietrzna jest maa. O symetrii q (o szczotek) jest osi zej
przewodnoci magnetycznej, gdy szczelina powietrzna ma du warto. Budowa biegunw
wyznacza szeroko strefy szczeliny o zerowej wartoci indukcji.
Przy obcieniu maszyny prd twornika wzbudza pole magnetyczne o teoretycznie
liniowo zmieniajcej si wartoci indukcji
a
B , osigajcej warto maksymaln w osi q , a
zero w osi d - rys.5.6b. Poniewa bieguny maj szeroko mniejsz ni poowa obwodu
zmienia si przewodno szczeliny i warto rzeczywistej indukcji
a
B znacznie maleje w osi
szczotek. Pole oddziaywania twornika nakada si na pole biegunw gwnych, powodujc
jego znieksztacenie -
wyp
B na rys.5.6c: wzrost indukcji magnetycznej w jednej czci
nabiegunnika, przy rwnoczesnym zmniejszeniu indukcji w pozostaej czci. Ze wzgldu na
nieliniowo krzywej magnesowania obwodu magnetycznego przyrost indukcji jest mniejszy
ni jej ubytek i dlatego oddziaywanie twornika powoduje zmniejszenie si wypadkowego
strumienia gwnego (odpowiada mu pole powierzchni pomidzy krzyw indukcji i osi
odcitych) w porwnaniu z wartoci, ktr osiga on przy takim samym prdzie
wzbudzenia, lecz w stanie jaowym. O neutralna, dla ktrej indukcja magnetyczna
wyp
B
przyjmuje warto zero wskutek oddzialywania twornika ulega przesuniciu o pewien kt
wzgldem osi biegunw - rys.5.6c.
Przebieg strumienia magnetycznego w maszynie obcionej, bez uwzglednienia dziaania
uzwojenia biegunow komutacyjnych jest przedstawiony na rys.5.7.

) a
) b
) c
1


Rys.5.7. Strumie magnetyczny w maszynie prdu staego wytworzony przez: a) bieguny
gwne, b) uzwojenie twornika, c) strumie wypadkowy; 1 pooenie osi neutralnej

Niezerowe pole magnetyczne w osi szczotek likwiduje umieszczenie w tej osi biegunw
pomocniczych (komutacyjnych), wytwarzajcych pole
bp
B przeciwne do pola
wyp
B - rys.5.6d.
Zatem, aby skutecznie likwidowa zjawisko oddziaywania twornika uzwojenie biegunw
komutacyjnych naley zasili prdem twornika, lecz wczy przeciwnie do uzwojenia
twornika.

Zjawisko oddziaywania twornika powoduje nastpujce skutki:
zmian rozkadu indukcji magnetycznej pod biegunami;

5

obrcenie rzeczywistej osi neutralnej o kt , wzgldem geometrycznej osi
neutralnej (istnienie pewnej indukcji magnetycznej w osi poprzecznej);
zmniejszenie strumienia wypadkowego w maszynie nasyconej;
pogorszenie komutacji (pole wypadkowe w osi szczotek jest rne jest rne
od zera).

W celu przeciwdziaania skutkom oddziaywania twornika stosuje si:
umieszczenie biegunw pomocniczych (komutacyjnych) w strefie dziaania
szczotek, co przeciwdziaa wytworzeniu indukcji pola w osi szczotek (osi
poprzecznej);
umieszczenie w maych maszynach dozwojenia szeregowego, wzmacniajcego
strumie biegunw gwnych;
umieszczenie uzwoje kompensacyjnych w nabiegunnikach biegunw
gwnych, co likwiduje znieksztacenie pola pod biegunami (indukcja
pozostaje staa i ma warto jak w stanie jaowym);
zwikszenie szczeliny powietrznej na brzegach nabiegunnika (najmniejsza
szczelina w osi bieguna), co zmniejsza przewodno szczeliny i w efekcie
warto indukcji oddziaywania twornika.

Poniej na przykadzie czterobiegunowej maszyny prdu staego jest przedstawiony wpyw
dziaania uzwojenia kompensacyjnego na rozkad wypadkowego pola magnetycznego.
1
2
3
4

Rys.5.8. Rozkad pola magnetycznego w czterobiegunowej maszynie prdu staego:
1 cewka wzbudzenia, 2 uzwojenie kompensacyjne, 3 uzwojenie bieguna
komutacyjnego, 4 uzwojenie twornika

Gsto strumienia magnetycznego wskutek dziaania uzwojenia kompensacyjnego jest taka
sama po obu stronach nabiegunnika bieguna gwnego, brak znieksztacenia pola. Uzwojenia
kompensacyjne s wymagane dla maszyn o mocach powyej 200kW.

5.3. Komutacja
Komutacj nazywamy zesp zjawisk, ktre w maszynie komutatorowej towarzysz zmianie
kierunku prdu w zezwoju zwartym przez szczotk. S to wspzalene od siebie zjawiska
mechaniczne, elektromagnetyczne, elektromechaniczne i termiczne.
Iskrzenie szczotek bdce zjawiskiem niepodanym moe mie przyczyny mechaniczne
(niecylindryczno komutatora, nierwnoci lub zanieczyszczenie jego powierzchni,
wystawanie izolacji midzywycinkowej, nieodpowiednie szczotki, zy docisk szczotek do
komutatora, nieprawidowe ich dotarcie) lub elektryczne (niewaciwe dziaanie biegunw
komutacyjnych).

6

Schemat zastpczy obwodu komutacyjnego i odpowiadajca mu zmiana prdu w zwartym
zezwoju s przedstawione na rys.5.9.

I
k
i
a
i
a
i
k
L
k
R
d
R
d
R
1 b
R
2 b
R
1
i
2
i

a
i
a
i
t
1
i
2
i
t
T
t T
2

k
i
k
i


Rys.5.9. Schemat zastpczy obwodu komutacyjnego i przebieg komutacji opnionej

Rwnanie obwodu komutacyjnego (zwartego):
0
1 1 1 2 2 2
= + + + i R i R i R i R i R
dt
di
L
b d b d k k
k
k
(5.1)
gdzie:
k k
L R , - rezystancja i indukcyjno zwartego zwoju,
d
R - rezystancja doprowadze,
2 1
,
b b
R R - rezystancje czci nabiegajcej i zbiegajcej szczotki, przy czym przyjmujemy:
1
1
1
~
S
R
b
oraz
2
2
1
~
S
R
b
, gdzie: suma powierzchni czci szczotki nabiegajcej na wycinek
komutatora
1
S i powierzchni czci szczotki zbiegajcej z wycinka komutatora
2
S jest
rwna powierzchni styku szczotki
2 1
S S S + = o rezystancji cakowitej
2 1 b b b
R R R + = ,
k
i - prd w zwartym zezwoju,
a
i - prd w gazi uzwojenia,
2 1
, i i - prdy w czci nabiegajcej i zbiegajcej szczotki,
const i I
a
= = 2 - prd stay odbierany ze szczotki.
Pomidzy prdami zachodz zwizki:
I i i i i i i i i
k a k a
= + + = =
2 1 2 1
, , (5.2)
Zakadamy dalej, e zmianie prdu w zezwoju komutujcym z wartoci
a
i na
a
i odpowiada
czas T i caa powierzchnia szczotki S . Zatem czci nabiegajca i zbiegajca zwizane s z
powyszymi proporcjonalnie:
T
t
S S =
1
oraz
T
t T
S S

=
2
(5.3)
Wtedy gstoci prdu wynios:
- dla czci nabiegajcej szczotki:
1
1 1 1
1
1
1
tg k
t
i
k
S
T
t
i
St
T i
S
i
j = = = = = (5.4)

7

- dla czci zbiegajcej szczotki:
2
2 2 2
2
2
2
tg
) (
k
t T
i
k
S
T
t T
i
t T S
T i
S
i
j =

= = (5.5)
Zatem gstoci te mog mie rne wartoci, wyraone przez tangens nachylenia
charakterystyki ) (t i
k
.

Dla jasnoci analizy ruchu komutatora wzgldem szczotek i zmiany zwrotu prdu w
zezwojach uzwojenia twornika, na rys.5.10 rozrniono prd w kadej z dwch gazi
rwnolegych uzwojenia:
2 1
,
a a
i i i ponumerowano wycinki komutatora.

1 a
i

1 a
i
I
I
2 a
i
1 2 3
1 a
i

2 a
i
k
i
1 b
R
2 b
R
I
2
i
1
i
Cz nabiegajca
szczotki
Cz zbiegajca
szczotki
1 2 3

1 a
i

2 a
i
I
I
2 a
i
1 2 3


Rys.5.10. Zmiana zwrotu prdu w zezwojach uzwojenia twornika w procesie komutacji

Rozrniamy trzy rodzaje komutacji:
- opnion,
- przyspieszon,
- liniow.
k
i
t
a
i
a
i

k
i
t
a
i
a
i

k
i
t
a
i
a
i

a) b) c)
Rys.5.11. Przebieg komutacji: a) opnionej, b) przyspieszonej, c) prostoliniowej

komutacja
przyspieszona
komutacja
opniona
komutator
szczotka

Rys.5.12. Skutki nierwnego rozkadu
gstoci prdu pod szczotk
Wikszej gstoci prdu w czci
nabiegajcej (komutacja przyspieszona) lub
zbiegajcej (komutacja opniona) szczotki
towarzyszy efekt iskrzenia przy przerwaniu
cigoci styku.


Komutacja o przebiegu prostoliniowym wymaga spenienia zaoenia o staej gstoci
prdu pyncego przez szczotk.
Rozwamy dwa stopnie uproszczenia analizy tego przypadku:
a) w rwnaniu (5.1) pomijamy wpyw indukcyjnoci i rezystancji zwoju zwartego oraz
rezystancji doprowadze: 0 , 0 , 0 = = =
d k k
R R L
Wtedy:
0
1 1 2 2
= i R i R
b b
(5.6)

8

Na podstawie (5.4), (5.5) mona napisa:
t
T
R R
b b
=
1
oraz
t T
T
R R
b b

=
2
(5.7)

Dalsza analiza prowadzi do okrelenia przebiegu prdu w zezwoju komutujcym w postaci
linii prostej:
k
i
t
a
i
a
i T
t
k
i

Rys.5.12. Zmiana prdu w uproszczonym
obwodzie komutujcym
) 2 1 (
T
t
i i
a k
= (5.8)

b) w rwnaniu (5.1) pomijamy jedynie wpyw indukcyjnoci zwoju zwartego 0 =
k
L .
Wynikiem przeksztace jest przebieg prdu o postaci:

k
i
t
a
i
a
i T
t
k
i


Rys.5.13. Zmiana prdu w obwodzie
komutujcym przy uwzgldnieniu rezystancji
) 1 (
2
1
2 1
T
t
T
t
R
R R
T
t
i i
b
d k
a k

+
+

= (5.9)


k
R
k
i
2
i 1
i
1 a
i
2 a
i

I
) (t e
s
) (t e
bk
d b
R R +
1 d b
R R +
2


Rys.5.14. Oddziaywanie biegunw
komutacyjnych na przebieg komutacji
W wyniku powstania w zwartym zwoju siy
elektromotorycznej samoindukcji
s
e , popynie w
nim dodatkowy prd, ktry zgodnie z regu Lenza
bdzie opnia zmian prdu
k
i - std komutacja
bdzie miaa niekorzystny opniony przebieg.
Dziaanie siy elektromotorycznej
s
e niweluje sia
elektromotoryczna rotacji
bk
e , indukowana w
zwartym zwoju przez uzwojenie biegunw
pomocniczych (uzwojenie komutacyjne),
szeregowo (przeciwnie!) poczone z uzwojeniem
twornika. Warto
bk
e jest proporcjonalna do
wartoci prdu twornika.
Uzwojenie biegunw komutacyjnych dobiera si tak, by indukowane napicie
bk
e
przeciwdziaao dodatkowo sile elektromotorycznej rotacji
oa
e , wytworzonej w wyniku
oddziaywania twornika w osi szczotek (prd twornika powoduje zmian rozkadu pola
magnetycznego patrz rys.5.6, rys.5.7).

9

Prawidowa komutacja winna by lekko przyspieszona. Zapewnia to prawidow komutacj
w stanach nieustalonych pracy maszyny.
s oa bk
k
k oa bk
e e e
dt
di
L e e + > + > (5.10)
Dodatkowe czynniki warunkujce poprawn komutacj:
- rezystancja zwoju zwartego (komutujcego) oraz rezystancja doprowadze winny by
mniejsze ni rezystancja szczotki co zapewnia zastosowanie szczotek wglowych, o
znacznej rezystancji przejcia (dla szczotek wglowografitowych spadek napicia na
jednej szczotce wynosi ok. 1V, natomiast szczotki miedzianografitowe maj spadek
napicia w granicach 0,1 0,9V na jedn szczotk i stosuje si je w maszynach
niskonapiciowych),
- sia elektromotoryczna samoindukcji winna by jak najmniejsza realizacja przez
konstrukcj wirnika (obki otwarte).

Komutacja w stanach nieustalonych: zmiany strumienia magnetycznego wytworzonego
przez uzwojenie biegunw komutacyjnych s opnione wzgldem zmian prdu twornika
(przez opniajce oddziaywanie efektw od prdw wirowych w rdzeniu), std niepena
kompensacja indukowanych w zwoju komutowanym si elektromotorycznych. Rozwizania
zapobiegajce temu zjawisku to: wykonanie rdzenia z blach lub stosowanie przekadek
niemagnetycznych pomidzy jarzmem i nabiegunnikami. Ocen poprawnoci pracy w stanach
nieustalonych umoliwia znajomo strefy komutacji beziskrowej.

5.4. Rwnania maszyny prdu staego
Rozwamy maszyn prdu staego obcowzbudn, ktra ma trzy obwody elektryczne opisane
indeksami: r - obwd wirnika (twornika); k - obwd biegunw komutacyjnych; f - obwd
wzbudzenia. Rozmieszczenie obwodw w osiach q d, , zgodnie z przyjtymi oznaczeniami
ilustruje rys.5.15.
f
u
r
u
k
u
f
i
k
i
r
i
d
q

Rys.5.15. Rozmieszczenie uzwoje
maszyny obcowzbudnej w osiach q d,
Poszczeglne rwnania napi i uproszczone
(bez dyssypacji D) rwnanie mechaniczne maj
posta:

+ =

+ + + =
+ + =
+ =
T i i M
dt
d
J
i M
dt
di
M
dt
di
L i R u
dt
di
M
dt
di
L i R u
dt
di
L i R u
f r rf
f rf
r
rk
r
r r r r
r
kr
k
k k k k
f
f f f f
(5.11)
W zapisie macierzowym rwnania napi mona przedstawi jako:
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

r
k
f
rf r
k
f
r rk
kr k
f
r
k
f
r
k
f
r
k
f
i
i
i
M i
i
i
dt
d
L M
M L
L
i
i
i
R
R
R
u
u
u
0 0
0 0 0
0 0 0
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
(5.12)

10

Szeregowe poczenie uzwojenia biegunw komutacyjnych z uzwojeniem wirnika (twornika)
jest uwzgldnione przez wprowadzenie macierzy wizw ] [C narzuconych na prdy i
transponowanej do niej macierzy
T
C] [ narzuconej na napicia.
a a
r
k
i i
i
i
(

= =
(

1
1
C oraz [ ]
(

=
(

=
r
k
r
k T
a
u
u
u
u
u 1 1 C (5.13)

Zatem:
f
rf
T
a
r rk
kr k T
a
r
k T
r
k T
i
M
i
dt
d
L M
M L
i
R
R
u
u
(

+
(

+
(

=
(

0
0
0
C C C C C C (5.14)
Std:
f rf a rk r k a r k a
i M i
dt
d
M L L i R R u + + + + = ) 2 ( ) ( (5.15)
Wprowadzamy oznaczenie wypadkowego obwodu wirnika i biegunw komutacyjnych jako
obwodu twornika przez indeks a i definiujemy odmiennie indukcyjno rotacji:
rf
f
a
M M =
oraz:
r k a
R R R + = i
rk r k a
M L L L 2 + = .
Wtedy ukad rwna (5.11) przyjmie kocow posta:

+ =

+ + =
+ =
T i i M
dt
d
J
i M
dt
di
L i R u
dt
di
L i R u
a f
f
a
f
f
a
a
a a a a
f
f f f f
(5.16)
5.5. Prdnice prdu staego
A) prdnica obcowzbudna
Na podstawie zapisu (5.16) rwnania napi prdnicy obcowzbudnej przyjmuj posta:

=
= + +
+ =
f
f
a
f
f
a
a
a a a a
f
f f f f
i M E
i M
dt
di
L i R u
dt
di
L i R u
(5.17)
gdzie: E - sia elektromotoryczna rotacji indukowana w obwodzie twornika w wyniku obrotu
wirnika wzgldem staego pola magnetycznego, wytwarzanego przez nieruchomy obwd
wzbudzenia pooony na stojanie.
W ustalonym stanie pracy rwnania (5.17) redukuj si do postaci:

=
= +
=
f
f
a
a a a
f f f
I M E
E I R U
I R U
(5.18)

Podstawowe charakterystyki ruchowe prdnicy:

11

- charakterystyka biegu jaowego - ) (
f
I f E = dla const = - teoretycznie dla liniowego
obwodu magnetycznego jest lini prost, wzrost prdkoci prdnicy powoduje wikszy
wpyw nasycenia obwodu i w efekcie wiksze relatywne zmniejszanie si siy
elektromotorycznej przy uwzgldnieniu wpywu nieliniowoci;

f
I
E
1
2
3

Rys.5.16. Charakterystyka biegu jaowego prdnicy obcowzbudnej: 1- przebieg liniowy, 2
przebieg rzeczywisty, 3 wpyw prdkoci wirnika na warto siy elektromotorycznej
- charakterystyka zewntrzna ) (
a a
I f U = dla const = oraz const I
f
= , przebieg
charakterystyki dla niezmienionej wartoci siy elektromotorycznej E ma charakter
liniowy, spadek napicia na rezystancji
a
R jest dla znamionowego prdu twornika rzdu
10-15% . Wpyw oddziaywania twornika powoduje ni liniowy szybszy spadek napicia;
a
I
a
U
aN
I
fN f
I I =
E I R
a a
) 15 , 0 1 , 0 ( =
ak
I
aN
U
E
N
=
1
2

Rys.5.17. Charakterystyka zewntrzna prdnicy obcowzbudnej: 1- przebieg uproszczony, 2
uwzgldnienie oddziaywania twornika
- charakterystyka regulacji - ) (
a f
I f I = dla const = oraz const U
a
= , wzrost prdu
wzbudzenia i dalej E kompensuje spadek napicia na rezystancji i skutki oddziaywania
twornika tak, e napicie na zaciskach prdnicy utrzymuje sta warto.
f
I
a
I
const =
const U
a
=

Rys.5.18. Charakterystyka regulacji prdnicy obcowzbudnej


12

B) Prdnica bocznikowa (samowzbudna)
Warunkiem wzbudzenia prdnicy wystpienia w stanie jaowym napicia na zaciskach
twornika jest istnienie magnetyzmu szcztkowego, dajcego w wyniku odpowiedniego
poczenia uzwoje dodatnie sprzenie z polem wywoanym przez prd wzbudzenia (w
przeciwnym przypadku mamy do czynienia z tzw. poczeniem samobjczym, gdy
likwidujemy magnetyzm szcztkowy) oraz odpowiednia warto rezystancji obwodu
wzbudzenia. Nachylenie prostej
f f
I R E = mona regulowa zmian wartoci
f
R tak, aby
kryt f
R R < - rys.5.19, punkt 1. Dla rezystancji rwnej lub wikszej od rezystancji krytycznej -
rys.5.19, punkty 2,3 prosta ta zbyt szybko przecina si krzyw napicia jaowego ) (
f
I f E = i
napicie nie osignie wartoci znamionowej.
f
I
E
f f
I R E =
kryt f
R R >
kryt f
R R =
kryt f
R R <
1
2
3
const =

Rys.5.19. Warunki samowzbudzenia prdnicy bocznikowej
Charakterystyka zewntrzna prdnicy bocznikowej ) (
a a
I f U = jest wyznaczana przy
const = oraz const R
f
= ma przebieg bardziej opadajcy ni w przypadku prdnicy
obcowzbudnej.
U
a
I
aN
I
const R
f
=
const =
N
U

Rys.5.20. Charakterystyka zewntrzna prdnicy samowzbudnej

C) Prdnica szeregowa nie znajduje zastosowania, gdy warto jej siy elektromotorycznej
zaley od prdu obcienia.

D) Prdnica bocznikowo - szeregowa ma wasnoci stabilizacji napicia wyjciowego,
gdy wzbudzenie szeregowe wprowadza dodatnie sprzenie zwrotne zwikszajce
strumie wzbudzenia ze wzrostem prdu obcienia przez co nastpuje kompensacja
spadku napicia na rezystancji twornika i obnienia wartoci siy elektromotorycznej
wskutek zjawiska oddziaywania twornika.


13

5.6. Silniki prdu staego
5.6.1. Zasada dziaania i ukady pocze
F=ILB

Rys.5.21. Wytworzenie siy
elektrodynamicznej
Na przewodnik z prdem o nateniu I , znajdujcy si w
polu magnetycznym o indukcji magnetycznej B dziaa
sia elektrodynamiczna F , ktrej zwrot okrela regua
lewej rki (rys.5.21): Jeeli lew rk uoymy w polu
magnetycznym tak, e linie pola magnetycznego (od N
do S) s skierowane do jej wewntrz doni, a
wyprostowane palce wskazuj zwrot prdu, to odchylony
kciuk wskae kierunek dziaania siy
elektrodynamicznej.
Warto tej siy opisuje zaleno: sin BIL F = , gdzie:
L - dugo przewodnika, ktra znajduje si w polu
magnetycznym; - kt pomidzy kierunkiem prdu w
przewodniku, a kierunkiem linii pola magnetycznego.
Schematy silnika o trzech podstawowych sposobach pocze uzwojenia wzbudzenia z
uzwojeniem twornika s przedstawione na rys.5.22.

A1
A2
B1
B2
D1 D2
U
I
A1
A2
B1
B2
F1 F2
a
I
f
I
A1
A2
B1
B2
E1 E2
I
f
I
a
U
f
U
E E
a
I
f a
U U =
E

a) b) c)
Rys.5.22. Ukad pocze silnika o wzbudzeniu: a) obcym, b) bocznikowym, c) szeregowym
Zalety silnikw o wzbudzeniu rwnolegym i szeregowym wykazuj silniki obcowzbudne
(lub bocznikowe) z dozwojeniem szeregowym. W zalenoci od sposobu podczenia
uzwojenia szeregowego wyrniamy silniki z dozwojeniem zgodnym (rys.5.23a) i
przeciwnym (rys.5.23b).
A1
A2
B1
B2
F1 F2
a
U
f
U
a
I
f
I
D1 D2
A1
A2
B1
B2
F1 F2
a
U
f
U
a
I
f
I
D1 D2
E E

a) b)
Rys.5.23. Ukad pocze silnika obcowzbudnego z dozwojeniem szeregowym:
a) zgodnym, b) przeciwnym

14

5.6.2. Kierunek wirowania maszyn prdu staego
Jako prawy, okrela si kierunek prdkoci zgodny z ruchem wskazwek zegara, jeeli patrzy
si na wirnik od strony wau napdowego. W silniku wirujcym w prawo, prdy pyn we
wszystkich uzwojeniach w kierunku zgodnym z kolejnoci wskanikw cyfrowych.
W prdnicy wirujcej w prawo prdy w obwodach wzbudzenia pyn w kierunku zgodnym z
kolejnoci wskanikw, natomiast w tworniku i uzwojeniach biegunw pomocniczych
(ewentualnie kompensacyjnych) w kierunku przeciwnym ni kolejno wskanikw. Zmiany
kierunku wirowania wykonuje si przez zmian kierunku prdu w uzwojeniu twornika (lub w
uzwojeniu wzbudzenia).

5.6.3. Rwnania silnikw
Rwnania silnikw, dla liniowej charakterystyki magnesowania, przy pominiciu uzwoje
dodatkowych (biegunw komutacyjnych) i spadku napicia na szczotkach, maj posta:
- dla silnika obcowzbudnego (bocznikowego),

+ = + = + =

= = =
+ + =
+ =
T i T i i M T T
dt
d
J
c i M E
E
dt
di
L i R u
dt
di
L i R u
a m a f
f
a e
f
f
a
a
a a a a
f
f f f f
) (
(5.19)

dla silnika bocznikowego dodatkowo spenione s zalenoci:
i i i u u u
f a f a
= + = = , (5.20)
- dla silnika szeregowego,

+ = + = + =

+ = + =
= = =
+ + =
T i T i M T T
dt
d
J
L L L R R R
c i M E
E
dt
di
L Ri u
s
a e
f a f a
s
a
2
,
) (
(5.21)

Dla nieliniowej charakterystyki magnesowania naley uwzgldni: ) (i =

- obcowzbudnego z dozwojeniem szeregowym (zgodnym-"+", przeciwnym - "-")

+ = + = + =

= = =
+ + =
+ =
m a m a a
s
a f
f
a m e
a
s
a f
f
a
a
a a a a
f
f f f f
T i T i i M i M T T
dt
d
J
c i M i M E
E
dt
di
L i R u
dt
di
L i R u
) (
) ( ) (
(5.22)


15

5.6.4. Charakterystyki silnikw w ustalonym stanie pracy
Charakterystyka zewntrzna i charakterystyka mechaniczna
W dalszych analizach przyjmujemy rozrnienie okrele: charakterystyka zewntrzna i
charakterystyka mechaniczna. Czsto nazwy te stosuje si zamiennie i rwnowanie.
Charakterystyka zewntrzna silnika wyznacza zaleno prdkoci ktowej lub obrotowej od
prdu obcienia silnika ) (I f = lub ) (I f n = , gdzie / = 30 n . Charakterystyka
mechaniczna silnika wyznacza zaleno prdkoci ktowej lub obrotowej od momentu
obcienia silnika ) (T f = lub ) (T f n = .
W warunkach pracy ustalonej, przy pominiciu strat mechanicznych, wytwarzany przez silnik
moment elektromagnetyczny bdzie rwny momentowi obcienia:
T T
e
= (5.23)

Rwnania silnika w ustalonym stanie pracy zapisuje si zwykle w charakterystyczny
sposb:
- dla silnika obcowzbudnego (bocznikowego):

= =

=
=
a f
f
a a e
f
f
a
a a a a a a
f f f
I I M I T
I M
I R U I R U
I R U
(5.24)

Silnik o wzbudzeniu rwnolegym ma sztywn charakterystyk zewntrzn (zmiana obrotw
od obrotw biegu jaowego do znamionowych jest niewielka, rzdu 10-15%).
Uwzgldniajc zaleno (5.24) mona zapisa rwnanie charakterystyki mechanicznej w
postaci linii prostej:
T
R
T
R U
a a a
2 0 2
) ( ) (
=

= (5.25)
gdzie:
0
- prdko idealnego biegu jaowego.
W praktyce, z racji zjawiska oddziaywania twornika, ze wzrostem obcienia maleje
strumie wypadkowy wzbudzenia , std spadek obrotw jest mniejszy ni wedug wzoru
(5.25).

- dla silnika szeregowego:
a) przy zaoeniu liniowego obwodu magnetycznego:

= =
= =

=
=
2
1
I M I T
b
I
a
M
R
I
U
M I M
RI U RI U
RI U E
s
a e
s
a
s
a
s
a
(5.26)
Rwnanie charakterystyki zewntrznej jest rwnaniem hiperboli o asymptocie poziomej
rwnej: b
Poniewa moment silnika zaleny jest od kwadratu prdu, wzrost momentu nie powoduje
proporcjonalnego przecienia sieci zasilajcej, lecz z pierwiastkiem kwadratowym:

16

s
a
e
M
T
I = . Dla silnika szeregowego bez bocznikowania obwodu wzbudzenia charakterystyka
mechaniczna ma posta:
f
a e
f
a
M
R
T
M
U
=
1
(5.27)

b) przy uwzgldnieniu nieliniowoci obwodu wzbudzenia:

=
=

=
I M I
I I T
I
RI U
s
a
e
) (
) (
) (
(5.28)

Zaoenie o liniowoci obwodu magnetycznego
mona utrzyma dla prdw twornika
mniejszych ni prd znamionowy. Dla
wikszych prdw nieliniowo powoduje, e
strumie magnetyczny wzrasta wolniej ni
proporcjonalnie ze wzrostem wytwarzajcego
go prdu wzbudzenia. Zatem warto
indukcyjnoci rotacji
s
a
M maleje. Skutkiem
tego zaleno wytwarzanego momentu od
prdu przestaje by funkcj kwadratu prdu i
staje si zalenoci liniow, jak dla silnika o
wzbudzeniu rwnolegym. Zjawisko
oddziaywania twornika powoduje dodatkowe
zmniejszenie strumienia i pogbienie tych
zmian.
I
e
T
1
2
3
N
I
eN
T

Rys.5.24. Zaleno momentu elektro-
magnetycznego od prdu w silniku
szeregowym: 1 - dla liniowego obwodu
magnetycznego, 2 - przy uwzgldnieniu
oddziaywania twornika, 3 - przebieg
rzeczywisty
I

R
U
I
k
=
N
I
1
2
N

Rys.5.25. Charakterystyka zewntrzna
silnika dla obwodu magnetycznego:
1- liniowego, 2 - nieliniowego


Charakterystyka zewntrzna silnika ) (I f = w
wyniku wpywu nieliniowoci i oddziaywania
twornika staje si liniowa dla wikszych obcie
silnika i przecina o odcitych dla wartoci prdu
zwarcia (rozruchu):
R
U
I
k
= (5.29)
Warto tego prdu nie zaley od omawianych
zjawisk, gdy sia elektromotoryczna jest wtedy
rwna zero.

- dla silnika obcowzbudnego z dozwojeniem szeregowym:

=
a a
s
a f
f
a e
a
s
a f
f
a
a a a
I I M I M T
I M I M
I R U
) (
(5.30)

17

a
I

aN
I
1

1
2
3


Rys.5.26. Charakterystyki zewntrzna silnika:
1 - obcowzbudnego, 2 obcowzbudnego z
dozwoleniem szeregowym zgodnym,
3 obcowzbudnego z dozwoleniem
szeregowym przeciwnym
5.6.5. Wybrane wasnoci eksploatacyjne silnikw
Silniki o wzbudzeniu rwnolegym (obcowzbudne i bocznikowe)
Uwaga: przy przerwaniu obwodu wzbudzenia silnik rozbiega si! (obroty rosn by utrzyma
warto znamionow siy elektromotorycznej).
Silniki o wzbudzeniu szeregowym
Uwaga: silnik nie obciony rozbiega si! (obroty rosn by utrzyma warto znamionow
siy elektromotorycznej).
Silnik szeregowy prdu staego znajduje szerokie zastosowanie w napdzie trakcyjnym, ze
wzgldu na swoje waciwoci ruchowe samoczynnego dopasowania w duym zakresie
prdkoci i momentu obrotowego do wymaga trakcyjnych. Strumie wzbudzenia jest tu
wprost zaleny od prdu obcienia silnika, gdy uzwojenie wzbudzenia jest poczone
szeregowo z uzwojeniem wirnika.
Rozruch silnika prdu staego
Rozruch silnika ma zapewni wystarczajco duy moment rozruchowy
1
T przy ograniczeniu
prdu rozruchowego
ak
I , wynikajcego z zerowej wartoci siy elektromotorycznej przy
zerowych obrotach:

a
a
a
a
a
a
a
f a
ak
R
U
R
U
R
U
R
E U
I =

=

=

=
0
(5.31)
Poniewa w chwili pocztkowej rozruchu: 0 0 = =
f
E cae napicie odkada si na
niewielkiej rezystancji twornika:
R
U
I
k
= , std prd rozruchowy kilkanacie razy przekracza
warto znamionow. Metody jego ograniczenia to rozruch napiciowy lub rozruch oporowy
(dodatkowa rezystancja szeregowo doczona do uzwojenia twornika zwiksza straty
cieplne). W celu skrcenia czasu rozruchu dobiera si kolejne stopnie rozrusznika tak, aby
prd twornika
d
R R
U
I
+
= stale by blisko wartoci znamionowej.
Moment rozruchowy, zaley od wymaga napdowych i rezystancji rozrusznika i w
zalenoci od typu budowy nie powinien by mniejszy ni:
-
N
T 8 , 1 - dla silnika obcowzbudnego i bocznikowego;


-
N
T 0 , 2 - dla silnika bocznikowego z dozwojeniem szeregowym;
-
N
T 5 , 2 - dla silnika szeregowego.


Sprawno silnika prdu staego - wynosi ok. 85-90%.
Rrodzaje strat:
- straty w uzwojeniach twornika i wzbudzenia,
- straty w elazie twornika,
- straty mechaniczne,
- straty przejcia na szczotkach (przyjmuje si spadek napicia na szczotkach rwny 2V).

18

5.6.6. Regulacja prdkoci obrotowej
Metody regulacji obrotw:
- obnienie napicia twornika - najbardziej ekonomiczna regulacja obrotw w d , gdy
straty cieplne w rezystancjach nie zale od zmiany napicia, lecz od zmiany prdu
(momentu) obcienia; wad tej regulacji jest konieczno stosowania rda
regulowanego napicia stosuje si tu zasilanie przeksztatnikowe wygodne, lecz
wnoszce zakcenia komutacji;
- doczenie szeregowo dodatkowej rezystancji w obwodzie twornika, stosowane rwnie
przy rozruchu oporowym - regulacja obrotw w d; regulacja jest nieekonomiczna z
racji dodatkowych strat cieplnych;
- osabienie strumienia wzbudzenia przez zmniejszenie prdu wzbudzenia w wyniku
szeregowego wczenia do obwodu wzbudzenia dodatkowej rezystancji (dla silnikw o
wzbudzeniu rwnolegym) albo w wyniku zbocznikowania obwodu wzbudzenia
odpowiedni rezystancj (dla silnikw o wzbudzeniu szeregowym) jest to regulacja
obrotw w gr; zmniejszenie strumienia przy staym momencie obcienia powoduje
wzrost prdu twornika, a tym samym strat mocy czynnej.

Poniej zostan przedstawione teoretyczne przebiegi charakterystyk zewntrznych silnikw
prdu staego dla kadego z przedstawionych sposobw regulacji obrotw. Charakterystyki
s wyznaczone na podstawie rwna modelu danego typu silnika, przy zaoeniu liniowoci
obwodu magnetycznego i przy pominiciu wpywu oddziaywania twornika. W kadym
analizowanym przypadku nowy, zmieniony w wyniku regulacji przebieg charakterystyki
odniesiony jest do charakterystyki wyznaczonej dla znamionowych warunkw zasilania i
budowy silnika (zaznaczonej czarnym kolorem).
Silnik obcowzbudny i bocznikowy prdu staego
a
I

01

aN
I
N

aN
U
ak
I
const I
f
=
aN a
U U <
1 ak
I

Rys.5.27. Charakterystyka zewntrzna silnika
obcowzbudnego - wpyw obnienia napicia
twornika
a
I

01

aN
I
N

aN a
U U <
ak
I
aN
U
1 ak
I

Rys.5.28. Charakterystyka zewntrzna silnika
bocznikowego - wpyw obnienia napicia
twornika
const I U
f a
= ,
a
I

aN
I
1

0 =
d
R
ak
I
0 >
d
R
1 ak
I
0

Rys.5.29. Charakterystyka zewntrzna silnika
obcowzbudnego (bocznikowego) - wpyw
zwikszenia rezystancji obwodu twornika
a
I

01

aN
I
N

fN
I
fN f
I I <
ak
I
const U
a
=

Rys.5.30. Charakterystyka zewntrzna silnika
obcowzbudnego (bocznikowego) - wpyw
zmniejszenia strumienia wzbudzenia

19

Silnik szeregowy prdu staego
U
I
f
I
b
I
f
R
b
R
d
R
E

Rys.5.31. Schemat silnika szeregowego
z dodatkowymi rezystancjami
W zalenoci od wartoci rezystancji
b
R ,
bocznikujcej obwd wzbudzenia zmienia si
relacja pomidzy prdem wzbudzenia i prdem
twornika.
Zgodnie z dzielnikiem prdw zachodzi:
b f
b
f
R R
R
I I
+
= (5.32)
Formua na moment elektromagnetyczny wyraa
si wtedy zalenoci:
I I M T
f
f
a e
= (5.33)
Przy braku bocznika, gdy - =
b
R oba prdy s sobie rwne - I I
f
= , std silnik wytwarza
moment:
2
I M T
f
a e
= (5.34)
Jeli w dalszej analizie jako jedyne straty mocy w silniku uznamy straty w rezystancjach
twornika i wzbudzenia to w ustalonym stanie pracy, przy staych obrotach moment
wytwarzany przez silnik bdzie rwny momentowi obcienia: T T
e
= .
Rwnanie napi w stanie ustalonym ma posta: I R I M I R E U
w f
f
a w
+ = + = (5.35)
gdzie zgodnie ze schematem:
d
b f
b
f a w
R
R R
R
R R R +
+
+ = (5.36)
Warto prdkoci ktowej wzgldem prdu twornika wyraa si zalenoci:
f
f
a
w
I M
I R U
= (5.37)
W przypadku silnika bez bocznikowania obwodu wzbudzenia i braku rezystancji dodatkowej
charakterystyk opisuje zaleno:
f
a
f
a
f
a
M
R
I M
U
I M
RI U
=

= (5.38)
gdzie:
f a
R R R + = .
Przykadowe charakterystyki zewntrzne silnika szeregowego s przedstawione poniej.
I

f
a
M
R

R
U
I
k
=
N
U
N
U U <

Rys.5.32. Charakterystyka zewntrzna silnika
szeregowego - wpyw obnienia napicia
I

f
a
M
R

k
I
d
R
f
a
d
M
R R+

0 =
d
R

Rys.5.33. Charakterystyka zewntrzna silnika
szeregowego - wpyw zwikszenia
rezystancji obwodu twornika

20

I

f
a
w
M
R

w
k
R
U
I =
0 >
b
R
f
a
f a
M
R R +

=
b
R
b f
b f
a w
R R
R R
R R
+
+ =

Rys.5.34. Charakterystyka zewntrzna silnika szeregowego - wpyw zbocznikowania
uzwojenia wzbudzenia
5.6.7. Hamowanie silnikw
- hamowanie przeciwwczeniem: zmiana zwrotu napicia zasilania twornika przy
jednoczesnym wczeniu w jego obwd dodatkowej rezystancji (na ktrej wydziela si
energia hamowania), co zapewni ograniczenie znacznego prdu twornika przy
hamowaniu;

0 >
d
R
0 =
0 =
d
R
0 =
d
R
0

0

I
1
I
2
I
1

0 =
d
R
0 >
d
R

a) b)
Rys.5.35. Hamowanie przeciwwczeniem silnika: a) obcowzbudnego, b) szeregowego
- prdnicowe (odzyskowe) wymaga poczenia silnika w ukadzie wzbudzenia obcego lub
bocznikowego zmniejszenie napicia zasilania przy staym momencie obcienia
powoduje powstanie ujemnego momentu hamujcego zatem prd twornika ma przeciwny
zwrot i energia jest oddawana do zasilania;

I
1
I 1
I
1

1
U
1 2
U U <

Rys.5.36. Hamowanie prdnicowe obcowzbudnego

21

- dynamiczne polega na odczeniu uzwojenia twornika od napicia zasilania i zwarciu go
przez dodatkowy opr, wtedy silnik pracuje jak prdnica, wad tego hamowania jest dugi
czas hamowania (malejce obroty powoduj malenie siy elektromotorycznej a w efekcie
zmniejszanie si prdu i momentu hamowania). W miar spadku obrotw mona
zmniejsza rezystancj dodatkow, silnik sam si zatrzymuje;

I
1
I
2
I
1

0 =
d
R
0
3
I
1 d
R
2 d
R
2 1 d d
R R >

I

d
R

a) b)
Rys.5.37. Hamowanie dynamiczne silnika: a) obcowzbudnego, b) szeregowego
W silniku szeregowym naley pamita przy zwieraniu obwodu twornika przez
rezystancj dodatkow o jednoczesnym przeczeniu obwodu wzbudzenia tak, by
zachowa zwrot prdu we wzbudzeniu (w przeciwnym przypadku nastpi
rozmagnesowanie i brak momentu hamujcego) rys.5.38.
A1
A2
B1
B2
D1 D2
A1
A2
D1 D2
B2
B1
U
U
I
I
d
R
f
E
f
E

E
E

Rys.5.38. Przeczenie uzwojenia wzbudzenia silnika szeregowego do hamowania
dynamicznego

5.7. Silnik uniwersalny
Silnik uniwersalny ma wzbudzenie szeregowe; jest zasilany jednofazowym napiciem
przemiennym 220V lub niszym napiciem staym; ma blachowany stojan; w maych
maszynach pozbawiony jest uzwoje dodatkowych: biegunw komutacyjnych i
kompensacyjnego (szkodliwy wpyw indukowanej w zwartym zwoju podczas komutacji siy
elektromotorycznej kompensuje si budow komutatora ze zwikszon liczb wycinkw,
zatem mniejsz liczb zwojw w zezwoju uzwojenia twornika).
Analiza uproszczonego modelu silnika uniwersalnego jest przeprowadzona przy zaoeniach:
- w tworniku nie wystpuje sia elektromotoryczna transformacji wywoana przez
uzwojenie wzbudzenia (o uzwojenia twornika i o uzwojenia wzbudzenia s
prostopade),
- nie ma przesunicia fazowego midzy strumieniem wzbudzenia i prdem wzbudzenia,
bdcym jednoczenie prdem twornika.
Przyjmujemy dalej, e:

22

t U t u
0
cos 2 ) ( = oraz ) cos( 2 ) (
0
= t I t i (5.40)
Wtedy moment elektromagnetyczny wyniesie:
)] ( 2 cos 1 [ )) cos( 2 ( ) (
0
2 2
0
2
+ = = = t I M t I M t i M T
f
a
f
a
f
a e
(5.41)
Zatem moment silnika uniwersalnego zasilanego napiciem przemiennym o czstotliwoci
Hz f 50 = ma skadow sta (moment redni) i skadow zmienn o czstotliwoci
podwojonej Hz 100 - rys.5.39.
0
+ 2
e
T
2
I M
f
a
t
0

Rys.5.39. Moment elektromagnetyczny silnika uniwersalnego zasilanego przemiennym
napiciem
Rwnanie napi tego silnika ma posta:
) (
) (
) ( ) ( t i M
dt
t di
L t Ri t u
f
a
+ + = (5.42)
przez co uwzgldniajc rodzaj zasilania mona je przeksztaci w warunkach stanu ustalonego
pracy, po zastosowaniu zapisu symbolicznego:
t j
e U t u t u
0
2 ) ( ) (

= oraz
t j
e I t i t i
0
2 ) ( ) (

=
do kocowej postaci: I L j I M R U
f
a 0
) ( + + = (5.43)
czyli: I Z U = , gdzie: jX M R L j M R Z
f
a
f
a
+ + = + + = ) ( ) (
0
(5.44)
Formu (5.43) obrazuje przedstawiony na
rys.5.40 wykres wskazowy zespolonych
wartoci skutecznych napi i prdu.
U
I R
I L j
0

I M
f
a

Rys.5.40. Wykres wskazowy napi dla silnika
uniwersalnego
Literatura podstawowa:
1. J. Skwarczyski, Z. Tertil: Maszyny elektryczne, cz. I - IV, wyd. AGH 1995 -1999.
2. Z. Bajorek: Teoria maszyn elektrycznych, PWN 1982.
Materiay dodatkowe:
3. J.K. Markielowski i in.: Laboratorium maszyn elektrycznych, PK, Krakw 1982
4. http://bezel.com.pl/index.php/maszyny-elektryczne.html
5. http://home.agh.edu.pl/~dybowski/komutatorowa/index.html

Opracowa: dr in. Konrad Weinreb
Krakw, maj 2011