Synteza strukturalna mechanizmw

Etapy syntezy mechanizmw:

Zaoenia: Rozwizania (dobr struktury):

Skd rozwizania: - pomysy, naladownictwo, - intuicja ... Czy metody:

synteza strukturalna

Cele Syntezy Strukturalnej

1. Generowanie rozwiza strukturalnych mechanizmw 2. Budowanie katalogw wszystkich teoretycznie moliwych rozwiza 3. Szukanie rozwiza optymalnych strukturalnie

Metody Syntezy Strukturalnej

- metody elementarne, - metody transformacji struktury (np. metoda inwersji), - metody oglne (np. metoda acucha poredniczcego).

Sposoby zapisu struktury

Zapis postaci par kinematycznych:

Zapis struktury acucha kinematycznego:

Metody elementarne

Zestawienie wszystkich sposobw mocowania siownika

Obudowa grnicza dobr elementw podporowych

Zestawienie wszystkich sposobw mocowania siownika

Metody transformacji struktury

Metoda inwersji
Metoda ta umoliwia wykorzystanie jakiegokolwiek znanego ju rozwizania do tworzenia zbioru innych rozwiza o tej samej liczbie czonw i par.

Przykad zastosowania metody do syntezy adowarki

Rozwizania mechanizmw uzyskane metod inwersji

Metody oglne Metoda acucha poredniczcego

W mechanizmie mona wyrni cztery elementy skadowe: podstaw o, czon czynny c, czon bierny b i acuch czonw poredniczcych U

Czony bierne b:

Czony czynne c:

Czony czynne c o zmiennej dugoci (siowniki)

acuchy poredniczce U:

Oglne zwizki strukturalne:

W = Wb + Wc + WU
Wb ruchliwo czonu biernego Wc ruchliwo czonu czynnego WU ruchliwo acucha poredniczcego

WU = W - Wc Wb
Dla mechanizmw paskich:

WU = 3k 2p1- p2
Dla mechanizmw przestrzennych:

WU = 6k 5p1- 4p2 -3p3- 2p4-p5

Synteza ukadu napdu prasy

Zaoenia: Wb=1 Wc=1 W =1 WU = W - Wc W b WU = 1 1 1 = -1 WU = 3k 2p1- p2 -1 = 3k 2p1- p2

Podstawowe rwnanie strukturalne: -1 = 3k 2p1- p2 Ograniczenia: k<= 3, p2<= 1

Schematy strukturalne rozwiza mechanizmw napdu prasy

Wybrane schematy kinematyczne rozwizania mechanizmu 231B

Synteza mechanizmu napdu wycieraczki

Zaoenia: Wb=2 Wc=1 W =1 WU = W - Wc Wb WU = 1 1 2 = -2 WU = 3k 2p1- p2 -2 = 3k 2p1- p2

Podstawowe rwnanie strukturalne: 3k + 2 = 2p1+ p2 Ograniczenia: k<3, p2< 2

Schematy acuchw U

Schematy strukturalne rozwiza mechanizmw napdu wycieraczki

Schematy strukturalne rozwiza mechanizmw napdu wycieraczki

Wybrane schematy kinematyczne rozwizania mechanizmu 121AA

Synteza manipulatora rwnolegego

Synteza manipulatora rwnolegego

W=3 Wb = 6

W = Wb + WU WU = WG1 + WG2 + WG3 = 3 WG W = Wb + 3 WG WG = (W-Wb)/3 WG= -1 WG = 6k 5p1- 4p2 -3p3- 2p4-p5 -1 = 6k 5p1- 4p2 -3p3- 2p4-p5

Synteza manipulatora rwnolegego

-1 = 6k 5p1- 4p2 -3p3- 2p4-p5
Ograniczenia: k<4, p4, p5= 0

Synteza manipulatora rwnolegego

Przykady schematw gazi otrzymanych z syntezy struktury: Schemat budowy manipulatora rwnolegego z uyciem otrzymanych gazi:

Przykadowe rozwizania manipulatorw rwnolegych

Przykadowe rozwizania manipulatorw rwnolegych

Przykadowe rozwizania manipulatorw rwnolegych

Przykadowe rozwizania manipulatorw rwnolegych

q3

Z Y X

q1

q2

Przykadowe rozwizania manipulatorw rwnolegych