WYDZIA INYNIERII MECHANICZNEJ I INFORMATYKI, POLITECHNIKA CZSTOCHOWSKA

PROJEKT TECHNICZNY CHWYTAKA

Praca z przedmiotu: Podstawy Konstrukcji Maszyn

Grzegorz Czy Mechatronika Semestr IV, grupa 1

1. Obliczanie ruchliwoci chwytaka na podstawie zadanego schematu.

Rys 1. Schemat kinematyczny chwytaka typu P-(O-P-O). w = 3n - 2p5 - p4 (1) gdzie: w - ruchliwo chwytaka, n - liczba czonw ruchomych, p5 - liczba par kinematycznych klasy pitej obrotowych i postpowych, p4 - liczba par klasy czwartej. Dla powyszego schematu chwytaka mamy: n=5 p5 = (0,1),(1,2),(1,2),(2,3),(2,3),(3,0),(3,0) = 7 p4 = 0 w = 35 - 27 - 20 = 1

2. Analiza zadania projektowego. Obliczenie maksymalnego ciaru obiektu transportowanego: Obliczanie wymiarw i ciaru przedmiotw : Wymiary maksymalne: dmax = 100 mm Mmax = 4,5 kg Obliczenie ciaru maksymalnego przedmiotu: Qmax = Mmax * g = 3*9,81 = 44,145 [ N ]

Wyznaczenie maksymalnej koniecznej siy chwytu Fch max: Dane: Qmax = 44,145 [N] = 0,13 - wspczynnik tarcia pomidzy szczkami, a obiektem 2 = 120o - kat nachylenia szczk chwytaka

a) rozkad si tarcia podczas chwytania obiektu b) rozkad si normalnych podczas chwytania obiektu Aby prawidowo uchwyci przedmiot musi by speniony warunek: Fch1 = 4N1/sin 60O; Fch2 = 2N2/sin 60O; Fch1 = Fch2 4N1/sin 60O =2N2/sin 60O /*0,5*sin 60O 2N1=N2 2N1-N2=0 Qmax=T1 +T2 3

T1=4*N1* T2=2*N2* Q=2(2 N1+N2) 44,145=2*0,13 (2 N1+N2) 169,79 = (2 N1+N2) Z ukadu rwna wyliczamy N1 i N2 2 N1+N2=169,79 2N1-N2=0 4 N1 =169,79 / :4 N1=42,4475 N N2=84,895 N Znajc wartoci N1 i N2 wyliczamy T1 i T2 T1=4*42,4475*0,13=22,0727 T1=2*84,895*0,13 = 22,0727 Nastpnie wyliczamy si chwytu Fch1 i Fch2 Fch1 4N1/sin 60O; =4*42,4475/sin60O =196,062N Fch2 2N2/sin 60O; = 2*84,895/sin 60O = 196,062 N Przyjmuj si chwytu rwn 200N Wyznaczenie minimalnego wymiaru szczki tg 30 O = emin/(0,5d) emin=tg 30O*0,5d emin= 0,57735 *50 = 28,86 mm Dla bezpieczestwa przedu wymiar szczki e > emin = 28,86 [mm] => e = 31 [mm] Wyznaczanie charakterystyki przesuniciowej chwytaka x- warto przesunicia 10mm- o tyle rozjedzie nam sie szczka x=10mm/cos30O=11,54mm Wyznaczanie charakterystyki siowej chwytaka.

kt nachylenia suwaka, rwny 30O P- sia rzeczywista dziaajca na sworze Fch sia chwytaka Fch =P cos 200 = P cos 30 P= 230,95 N P sin = F 230,95*sin 30 = F F=115,475N 2F= 230,95N
4

Obliczenie parametrw sworznia i warunku wytrzymaoci na zginanie l- dugo sworznia d rednica sworznia P- sia rzeczywista dziaajca na sworze wynoszca 116N z warunku wytrzymaociowego brzu
P 12 Mpa l *d

P=230,95N Przyjmuj rednic sworznia d=4mm

230 ,95 l 12 * 4

4,8<l Przyjmuje l= 6mm zaleno dugoci sworznia od rednicy l/d=1,5 zgadza si l=2g g=3mm
Mg = P g l 230 .95 3 6 ( + )= ( + ) = 346 ,425 [ Nm ] 2 2 4 2 2 4

Wytrzymao na zginanie
g max = g max = g max
M g max Wx kg

P b d d ( + ) 2 6 4 230 ,95 b 4 4 346 ,425 = ( + ) 2 6 4 346 ,425 * 2 b 4 = +1 230 ,95 6 b 4 3 1 = 6 12 = b 4 M = g b = 8mm

g max Wytrzymao na rozciganie 2P ax =b ) * l r m ( d

3 d 346 ,425 * 32 120 MPa wx = 3 32 d 346 .425 * 32 = 120 MPa 43 = 55 ,16 120 MPa

r k 10 0 M P a M P a

r m a x

2 * 20 ,9 3 5 = (8 ) * 6 4 = ,2 1 9 5 10 0

r m a x

OBLICZENIA WYTRZYMAOCIOWE CHWYTAKA

a= 0,061m Mg max = F*0,061m =7,04 [Nm] Przyjmujemy przekrj prostoktny o wskaniku wytrzymaoci na zginanie: b=0,008m h=0,012m kg = 120 [MPa] kr =100[MPa] Warunek wytrzymaociowy na rozciganie 8F r = 2 kr d Po przeksztaceniu i wyliczeniu d 1,71 Ze wzgldw konstrukcyjnych przyjmuj d = 6mm warunek wytrzymaociowy rodkowej belki na zginanie
g max =
M g max Wx kg

Mg=F*61mm = 7044Nmm Wx Mg/kg= 7044/120 = 58,7 Przyjmuj Wx= 60mm 3

Wx =

2 Jx b

bh3 dh3 Jx = 12 12
Po podstawieniu Jx do rwnia na Wx i przeksztaceniu wzgldem h otrzymujemy h=6*Wx/b2 +6 h=11,625 zakadam grubo 12mm Warunek wytrzymaoci na zginanie ma posta:
g max =
M g max Wx kg

g max = 7,04/7,89*10-7 =8,92 [MPa] < 120 [MPa] Sprawdzenie warunku wytrzymaociowego na zginanie ramion chwytaka

Model obcienia i wykres momentw gncych dla ramienia chwytaka Maksymalny moment gncy wystpuje w punkcie B i wynosi: Mg max = Fch *AB Gdzie dugo AB wynosi 0,06m Przyjmujemy przekrj prostoktny ramienia chwytaka o wskaniku wytrzymaoci na zginanie:
Wg = bh 2 6

Warunek wytrzymaociowy na zginanie ramienia chwytaka ma posta:

g max =
M g max Wx kg =

Fch * 0,06 * 6 bh 2

k g

bh2 100*0,06*6/120*106= 3*10-8 [m3] przyjmuje h= 0,012 m i b = 0,005m 0,0122*0,005 3*10-8 7,2*10-7 3*10-8 Wartoci zaoone speniaj warunek wytrzymaociowy 7