P. 1
19 problemy stateczności

19 problemy stateczności

|Views: 814|Likes:

More info:

Published by: Paweł Kostrzewski on Mar 03, 2012
Prawo autorskie:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

12/04/2012

pdf

text

original

Sections

  • 19.1.1. Bifurkacja stanu równowagi
  • 19.1.2. Zagadnienie Eulera
  • 19.1.3. Uwzględnienie dużych przemieszczeń
  • 19.1.4. Wpływ sił poprzecznych i skrócenia osi pręta
  • 19.1.5. Wpływ imperfekcji
  • 19.1.6. Wpływ obciążeń poprzecznych
  • 19.1.7. Rozciąganie mimośrodowe
  • 19.1.8. Definicja stateczności. Punkty graniczne i punkty bifurkacji
  • 19.2.1. Uwagi wstępne
  • 19.2.2. Matematyczna interpretacja zasady minimum energii potencjalnej*)
  • 19.3.1. Wiadomości ogólne
  • 19.3.2. Klasyfikacja punktów bifurkacji
  • 19.3.3. Wpływ imperfekcji
  • 19.4.1. Uwagi wstępne
  • 19.4.2. Płaska utrata stateczności prętów ściskanych. Wyboczenie
  • 19.4.3.1. Kinematyka i równania różniczkowe stateczności
  • 19.4.3.2. Utrata płaskiej postaci zginania (zwichrzenie)
  • 19.4.3.3. Wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne
  • 19.4.3.4. Wyboczenie śrubowe przy skręcaniu
  • 19.4.4.1. Ściskanie ze zginaniem
  • 19.4.4.3. Wzór Dunkerleya
  • 19.4.5.Uwagi o lokalnej utracie stateczności prętów cienkościennych

Część 4 19.

PROBLEMY STATECZNOŚCI 1

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


19.
PROBLEMY STATECZNOŚCI


19.1. WIADOMOŚCI WSTĘPNE

19.1.1. Bifurkacja stanu równowagi

Zagadnienia stateczności należą do najtrudniejszych, a zarazem kluczowych problemów
mechaniki. Naszkicujemy je wstępnie na przykładzie idealnie sprężystego pręta pryzmatycznego
poddanego działaniu osiowej siły ściskającej (rys. 19.1a). Pod wpływem dostatecznie małej siły
ściskającej pręt ulega jedynie skróceniu, a oś pręta pozostaje prostoliniowa (odcinek OB na rys. 19.1b). Z
doświadczenia wiemy jednak, że przy większym obciążeniu pojawia się pewien stan równowagi
chwiejnej, kryjący w sobie niebezpieczeństwo, że wskutek jakiejś drobnej przyczyny (wstrząs,
przypadkowe uderzenie) pręt zmieni nagle swą prostoliniową postać i przyjmuje położenie wygięte. Tę
nagłą zmianę nazywamy wyboczeniem pręta. Zjawisko wyboczenia jest jedną z form utraty stateczności.
Utrata stateczności może nastąpić wówczas, gdy siła osiowa P osiągnie pewną wartość krytyczną P
kr
..
Wartości tej towarzyszą zatem dwa stany równowagi odpowiadające prostoliniowej lub krzywoliniowej
osi pręta. Na wykresie P − ∆ (rys. 19.1b) jest to punkt B. W punkcie tym następuje więc „rozwidlenie”
stanu równowagi, czyli tzw. bifurkacja.


Rys. 19.1

19.1.2. Zagadnienie Eulera

Podejmiemy próbę wyznaczenia siły krytycznej na podstawie analizy wygiętej postaci równowagi
pręta. Jedyną przyczyną wygięcia osi pręta jest moment zginający
| |
M x P w x ( ) ( ) = − ⋅ − ∆ (rys. 19.1a),
obliczony po odstąpieniu od zasady zesztywnienia. Tak ustaloną funkcję momentu wprowadzimy do
równania różniczkowego linii ugięcia. Założymy dodatkowo, że:
− krzywizny wygiętej osi pręta są małe,
− pomijamy wpływ sił poprzecznych,
− pomijamy wpływ skrócenia osi pręta.
Wszystkie wyżej wymienione założenia odpowiadają teorii wyboczenia pręta sprężystego,
zbudowanej przez Eulera w połowie XVIII wieku.
Równanie różniczkowe linii ugięcia przyjmuje zatem następującą postać:
EJ w M x P w ⋅ = − = − ' ' ( ) ( ), ∆
skąd
(a) w w ' ' , + = α α
2 2


gdzie α
2
= P EJ / ( ). Ogólnym rozwiązaniem tego równania jest funkcja:
w x C x C x ( ) cos sin . = + +
1 2
α α ∆
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 2

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Z warunków brzegowych mamy:
w C C
w C
( ) , , ,
' ( ) , .
0 0 0
0 0 0
1 1
2
= + = = −
= =
∆ ∆

Wobec tego
w x x ( ) ( cos ). = ⋅ − ∆ 1 α
Ponieważ na swobodnym końcu pręta w(l) = ∆, więc musi zachodzić warunek:
∆ ⋅ = cos . αl 0
Z równania tego wynika, że albo ∆ = 0, albo cosαl = 0. Jeżeli ∆ = 0, to w ≡ 0, a zatem nie ma
wyboczenia. Jeżeli natomiast cosαl = 0, to musi być spełniona zależność:
(b) αl n n = − ⋅ = ( ) , , , ... 2 1
2
1 2
π

Z tego równania wyznaczymy wartości α, dla których może wystąpić wyboczenie. Ugięcie ∆ pozostaje
jednak nieokreślone. Uwzględniwszy, że α
2
= P EJ / ( ) , na podstawie równania (b) otrzymujemy:

P
EJ
l n
n ( )
( ) , ⋅ = − ⋅ 2 1
2
π

skąd
(c) P
n EJ
l
n ( )
( )
. =
− 2 1
4
2 2
2
π

Otrzymaliśmy zatem nieskończenie wiele rozwiązań. Z praktycznego punktu widzenia interesuje nas
jednak tylko najmniejsza siła P
(n)
, występująca dla n = 1. Jest to poszukiwana siła krytyczna:

(d) P P
EJ
l
kr
= =
( )
.
1
2
2
4
π


Wartości tej odpowiada tak zwana pierwsza postać wyboczenia (n = 1), którą określa równanie:

w
x
l
( )
cos .
1
1
2
= ⋅ −
|
\

|
.
|

π

Trzy pierwsze postacie wyboczenia odpowiadające wartościom n = 1, n = 2 i n = 3 ilustruje rys. 19.2.


Rys. 19.2
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 3

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



19.1.3. Uwzględnienie dużych przemieszczeń

Opisana wyżej uproszczona teoria wyboczenia pozwala obliczyć jedynie siłę krytyczną i
odpowiadającą jej postać wyboczenia. Jest to tak zwana „liniowa” teoria wyboczenia, gdyż zastosowano
liniowe równanie różniczkowe linii ugięcia. Trzeba jednak podkreślić, że problemy stateczności są
zawsze nieliniowe i nie obowiązuje tu zasada superpozycji. Odstąpimy obecnie od założenia, że
krzywizny są małe i zastosujemy dokładny wzór na skończoną krzywiznę. Ugięcia pręta mogą być
wówczas dowolnie duże. Równanie różniczkowe linii ugięcia jest nieliniowe i przybiera postać:
(e)
( )
w
w
w
' '
'
( )
/
1
2
3 2
2
+
= ⋅ − α ∆ lub
( )
t
t
t
' '
'
,
/
1
2
3 2
2
+
= − ⋅ α
gdzie t w = − ∆ (por. rys. 19.3a). Zauważmy, że zachodzą tożsamości:
1
2
2
d t t t dx t t dx ( ) ' ( ' ), ≡ ⋅ ⋅ =
1
2
2
d t t t dx t t dx ( ' ) ' ' ' ' ' ( ' ). ≡ ⋅ ⋅ =
Po pomnożeniu obu stron równania (e)
2
przez t'dx otrzymujemy:
( )
d t
t
d t
( ' )
'
( ),
/
2
2
3 2
2 2
1+
= − ⋅ α
skąd po scałkowaniu:
(f)
( )
1
1
2
2
1/ 2
2 2
1
+ = ⋅ +

t t C ' . α
Stałą C
1
wyznaczymy z warunków brzegowych na końcu utwierdzonym (x = 0), gdzie w = 0 i w' = 0,
czyli ∆ − = t 0 i −t' = 0. Wynika stąd, że dla t = ∆ pochodna t' = 0. Uwzględniwszy ten warunek
stwierdzamy, że C
1
2 2
1 2 = −α ∆ / .


Rys. 19.3


Dalsze zadanie polega więc na rozwiązaniu nieliniowego równania różniczkowego pierwszego rzędu:
(g)
( )
1
1
1
1
2
2
2 2 2
+ =
− −
t
t
' .
α ∆

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 4

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Po prostych przekształceniach równanie to można doprowadzić do postaci:
( )
( ) ( )
dx
t dt
t t
= ±
− −

¸

(
¸
(

− ⋅ − −

¸

(
¸
(
1
1
2
1
1
4
2 2 2
2 2 2 2 2
α
α α

∆ ∆
,
lub po wykorzystaniu równania wyjściowego (g)
2
− do postaci:
( ) ( )
1
1
1
4
2
2 2 2 2 2
+ =
± − ⋅ − ⋅ −

¸

(
¸
(
t dx
dt
t t
' .
α α ∆ ∆

Lewa strona tego równania przedstawia element długości zdeformowanej osi pręta dl t dx = + ⋅ 1
2
' , co
po obustronnym scałkowaniu prowadzi do zależności:
(h)
( )
α
α
dl
dt
t t
l
=
− ⋅ − −
∫ ∫
∆ ∆

2 2 2 2 2
0 0 1
1
4
.
Ponieważ założenie o nieściśliwości osi pręta jest nadal aktualne, lewa strona równania (h) daje w wyniku
wartość αl. Prawą stronę można by przedstawić w postaci nieelementarnej całki eliptycznej (por. np.
Timoshenko, Gere [48], Naleszkiewicz [30]). Wybierzemy jednak nieco inna drogę, prowadzącą do
postaci nadającej się do bezpośrednich obliczeń (por. np. Ballenstedt [2]). W tym celu zauważmy, że
(i) α
2
2
2
= = ⋅
|
\

|
.
|
P
EJ
p
l
π
,
gdzie p P P = /
kr
, przy czym P EJ l
kr
= π
2 2
2 / ( ) i stosownie do wzoru (d) oznacza siłę krytyczną (tzw.
eulerowską) obliczoną według teorii liniowej.
Jeżeli składnik α
2 2 2
4 ( ) / ∆ − t jest mniejszy od jedności, tzn. gdy
( ) ( )
1
4 4
1
2 2 2
2
2 2
α ∆ ∆ − = ⋅
|
\

|
.
|
⋅ − < t p
l
t
π
,
to

( )
( ) ( )
1
1
1
4
1
1
2 4
1 3
2 4 4
2 2 2
2
2 2 2
4
2 2
2
− −
= +
|
\

|
.
|
⋅ − +


|
\

|
.
|
⋅ − +
α ∆
∆ ∆
t
p
l
t p
l
t
π π
...
Rozwinięcie to pozwala kolejno scałkować składniki prawej strony równania (h). Po scałkowaniu
otrzymujemy:
αl p
l
l
l
p
l
p = ⋅ = +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
+


|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
+

¸

(
¸
(
(
π π π π
2 2
1
1
2 4
1 3
2 4 4
2 2 2 4
∆ ∆
... ,
skąd
(j) p
l
p
l
p = +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
+


|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
+ 1
1
2 4
1 3
2 4 4
2 2 2 4
π∆ π∆
...
Wzór (j) określa zależność między siłą P a ugięciem ∆.
Jeżeli ∆ = 0, to siła P jest równa eulerowskiej sile krytycznej (p = 1). Większym wartościom siły P
odpowiadają ściśle określone dwie wartości przemieszczenia ∆. Dla niedużych wartości ∆/l szereg po
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 5

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


prawej stronie wzoru (j) jest bardzo szybko zbieżny. Uwzględniwszy jedynie dwa wyrazy tego szeregu
otrzymamy:
(k)

l
p
p
≈ ± ⋅
− 8 1
π
.
Nietrudno się przekonać, że niewielkiemu zwiększeniu obciążenia towarzyszą znaczny przyrost ugięć i
katastrofalny wzrost naprężeń normalnych. Naprężenia te obliczamy ze wzoru na mimośrodowe ściskanie
(por. rys. 19.3c, d):
σ σ σ
max
, = = + = +
|
\

|
.
|
= +
|
\

|
.
|
P
A
P
W
p
P
A r
p
r
∆ ∆ ∆
kr
kr
1 1
gdzie σ
kr kr
= P A / , a r oznacza promień rdzenia przekroju (r = W/A). Zatem
(l) σ
σ
σ
= = + ⋅
|
\

|
.
|
max
.
kr
p
l
l
r
1


Przyjmiemy przykładowo, że wysokość słupa l = 5 m, a przekrój słupa jest rurą o średnicy zewnętrznej
70 mm i grubości ścianki 3 mm. Promień rdzenia przekroju r = 1,606 cm, czyli l/r = 311,4. Dla tych
danych ze wzorów (k) i (l) obliczono wartości zestawione w tablicy III.
Tablica III
p = P/P
kr

1 1,001 1,002 1,003 1,004
∆/l
σ
0
1
±0,0569
18,74
±0,0804
26,10
±0,0984
31,75
±0,1136
36,52

Wykres zależności P(∆) ilustruje rys. 19.3b. Charakterystyczne jest to, że w rozważanym przypadku
wykres ten jest symetryczny względem osi P. Obserwowany znaczny wzrost naprężeń po niewielkim
przekroczeniu wartości siły krytycznej pozwala stwierdzić, że wyboczenie pręta jest równoznaczne z
wyczerpaniem nośności konstrukcji. Z punktu widzenia bezpieczeństwa konstrukcji naprężenie krytyczne
traktuje się zatem jako wartość niszczącą.

19.1.4. Wpływ sił poprzecznych i skrócenia osi pręta

Omówimy obecnie konsekwencje odejścia od dalszych założeń teorii Eulera. Przedstawimy wpływ sił
poprzecznych i skrócenia osi pręta na wartość siły krytycznej.
Wpływ siły poprzecznej przeanalizujemy na gruncie teorii liniowej. Z równania równowagi elementu
dl, wyciętego w konfiguracji odkształconej (rys. 19.4b) wynika, że
Q P P w x = ≈ ⋅ sin ' ( ), ϕ
gdzie
w x w x w x
M Q
( ) ( ) ( ). = +


Rys. 19.4

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 6

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Funkcja w x
M
( ) spełnia równanie różniczkowe
w x
M
EJ
M
"( ) , = −
a pochodna funkcji w x
Q
( ) jest średnim kątem ścinania:
w x
k
GA
Q
Q
' ( ) , = ⋅
skąd
w x
k
GA
dQ
dx
k
GA
Pw
Q
"( ) ' ' . = ⋅ = ⋅
Ponieważ w w w
M Q
" " ", = + więc
w x
M
EJ
P k
GA
w ' ' ( ) ' ' . = − +


Po uwzględnieniu, że M = −P(∆ − w), otrzymujemy równanie różniczkowe:
(m) w w ' ' , + = α α
1
2
1
2

gdzie
α
1
2
1
=

|
\

|
.
|
P
EJ
kP
GA
.
Postępując podobnie jak w zadaniu Eulera otrzymujemy warunek:
α
1
2 1
2
1 2 l n n = − ⋅ = ( ) , , , ...
π

Dla n = 1
P
EJ
kP
GA
l
( )
( )
.
1
1
2
2
1
4

|
\

|
.
|
|
=
π

Uwzględniając, że siła eulerowska krytyczna wynosi P EJ l
E
= π
2 2
2 / ( ) dostajemy:
P P
kP
GA
E
( )
( )
,
1
1
1 = ⋅ −
|
\

|
.
|
|

skąd
(n) P P
P
k
GA
P
E
E
kr
= =
+ ⋅
( )
.
1
1

Ze wzoru (n) wynika, że uwzględnienie wpływu sił poprzecznych powoduje zmniejszenie wartości siły
krytycznej. Wartość ta jest zazwyczaj niewiele mniejsza od P
E
. Istotne różnice mogą wystąpić w prętach
złożonych połączonych przewiązkami lub krzyżulcami. Warto dodać, że wzór (n) obowiązuje również dla
innych warunków podparcia pręta.
W przypadku stosunkowo krótkich prętów wykonanych z materiału o bardzo wysokiej granicy
sprężystości istotny wpływ może mieć skrócenie osi pręta przed utratą stateczności (por. Życzkowski,
[57]). Ostateczny wzór na siłę krytyczną uwzględniający to skrócenie ma postać:

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 7

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(o) P
P
P
EA
E
E
kr
=
+ −
2
1 1
4
,
gdzie P
E
oznacza siłę krytyczną obliczoną według teorii Eulera. Odnotować trzeba, że dla P EA
E
> / 4
wyboczenie pręta w ogóle nie występuje.


19.1.5. Wpływ imperfekcji

Do tej pory zakładaliśmy, że obciążenie pręta jest przyłożone idealnie osiowo, a oś pręta jest idealnie
prosta. W praktyce założenia te nigdy nie są spełnione. Wobec tego konieczne jest wyrobienie sobie
poglądu na wpływ wyżej wymienionych imperfekcji.
Przyjmijmy przykładowo, że siła P działa na pewnym mimośrodzie e (por. rys. 19.5a). Jeśli
ograniczymy się do bardzo małych ugięć, otrzymamy następujące równanie różniczkowe linii ugięcia:

EJw P e w ' ' ( ). = ⋅ + − ∆

Rozwiązanie tego równania ma postać:
w x e
x
x
( )
cos
cos
, = ⋅
− 1 α
α

gdzie α = P EJ / ( ). Dla x = l sumę maksymalnego ugięcia ∆ i wstępnego mimośrodu e wyraża wzór:
(p)
| |
∆ ∆
c
P e e
P l
e f P = + = ⋅

= ⋅ ( )
cos ( )
( )
1
α
.

Wykresy funkcji ∆(P) ilustruje rys. 19.5b (linie przerywane).





Rys. 19.5


Łatwo zauważyć, że ∆ dąży do nieskończoności, gdy cos(αl) dąży do zera, czyli gdy αl dąży do π/2.
Widzimy zatem, że asymptotą funkcji P(∆) jest wartość siły P wynikająca z warunku: αl = π/2, skąd
P P EJ l
E
= = π
2 2
2 / ( ) . Z powyższego wynika, że gdy siła P działająca na pewnym mimośrodzie jest
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 8

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


bliska eulerowskiej wartości krytycznej, następuje gwałtowny przyrost poprzecznego ugięcia. Zwróćmy
uwagę na to, że całkowite ugięcie ∆
c
można przedstawić jako iloczyn wstępnego mimośrodu e i pewnej
funkcji f(P) uzależnionej od aktualnej wartości siły ściskającej. Powiększanie mimośrodu powoduje jedy-
nie większe ugięcie, nie wpływa ono jednak na położenie asymptoty (por. rys. 19.5b). Bardziej ścisłe
rozwiązanie nieliniowe ilustrują wykresy zaznaczone na rys. 19.5b liniami ciągłymi. Warto dodać, że
analogiczne wnioski wypływają z analizy ściskania pręta o początkowej krzywiźnie (por. rys. 19.5c).

19.1.6. Wpływ obciążeń poprzecznych

Omówimy jeszcze wpływ obciążenia poprzecznego na charakter wykresów P(∆).



Rys. 19.6

Na wstępie wyprowadzimy równanie różniczkowe linii ugięcia dla pręta ściskanego i jednocześnie
obciążonego poprzecznie. W tym celu rozpatrzymy równowagę wyciętego elementu belki o długości dx
(rys. 19.6b):
− warunek równowagi sił pionowych
Q − qdx − Q +dQ = 0,
skąd
q
dQ
dx
= − , (19.1)
− warunek równowagi momentów
M qdx
dx
Q dQ dx M Md P dw + ⋅ + + ⋅ − + + ⋅ =
2
0 ( ) ( ) .
Po pominięciu małych wartości drugiego rzędu otrzymujemy:
dM
dx
Q P
dw
dx
= + ⋅ . (19.2)
Równanie różniczkowe linii ugięcia ma postać:
EJw M " . = − (19.3)
Zróżniczkowanie tego równania względem x oraz wykorzystanie równania (19.2) prowadzi do rezultatu:
( ")' ' . EJw Pw Q + = − (19.4)
Po ponownym zróżniczkowaniu powyższego równania i wykorzystaniu zależności (19.1) otrzymujemy:
( ")" " . EJw Pw q + = (19.5)
Wzory (19.3), (19.4) i (19.5) przedstawiają trzy postacie równania różniczkowego linii ugięcia pręta
mimośrodowo ściskanego o dowolnych warunkach brzegowych. Są one słuszne również dla
mimośrodowego rozciągania, jeżeli zmienimy znak siły P.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 9

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Dla ilustracji powyższych wywodów wyznaczymy funkcję ugięcia pręta wspornikowego obciążonego
na swobodnym końcu dwoma siłami: pionową P i poziomą H (rys. 19.7). Przyjmijmy, że w czasie
obciążenia stosunek obu sił jest stały i że



Rys. 19.7

µ = H P / . Wykorzystamy tu równanie różniczkowe linii ugięcia (19.3), gdyż funkcja momentów
zginających jest znana:
(r) EJw H l x P w " ( ) ( ). = − + − ∆
Równanie to po przekształceniu można zapisać następująco:
| |
w w l x " ( ) , + ⋅ = ⋅ + − α α µ
2 2

gdzie α
2
= P EJ / ( ). Rozwiązaniem tego równania jest funkcja (por. Ballenstedt [2]):
| |
w x x
l l x
l
( )
sin( ) sin ( )
cos( )
. = ⋅ − +
− −
¸

(
¸
(
µ
α α
α α

Największe ugięcie ∆ = w(l) określa wzór:
∆( )
( )
. P l
l
l
= ⋅ −

¸

(
¸
(
µ
α
α
tg
1
Równanie to opisuje zależność między przemieszczeniem ∆ a siłą P. Przedstawimy je w postaci
bezwymiarowej, uwzględniwszy stosownie do wzoru (i), że αl P P p = = ( / ) / ( / ) π π 2 2
kr
:
δ µ ( ) , p
p
p
= ⋅
|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(
(
(
tg
π
π
2
2
1
gdzie δ = ∆ / . l Nietrudno zauważyć, że dla p = 1, czyli dla P = P
kr
, przemieszczenie δ → ∞. Widzimy
zatem, że obecność obciążenia poprzecznego nie wpływa na wartość krytyczną siły ściskającej P. Wpływ
obciążenia poprzecznego na przebieg wykresów P(∆) jest podobny do wpływu imperfekcji. Stwierdzenie
to ilustrują dodatkowe wykresy funkcji p(δ) zamieszczone na rys. 19.7b.
Na koniec wyprowadzimy jeszcze jeden bardzo użyteczny wzór przybliżony na obliczanie ugięć pręta
zginanego i ściskanego. W rozważanym wyżej zadaniu dla P = 0 maksymalne ugięcie pręta
wspornikowego
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 10

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



0
3
3
=
Hl
EJ
.
Wobec tego
µ δ = = ⋅ = ⋅ H P
EJ
l pP p
kr
/ ,
3 12
3
0
2
0

π

gdzie δ
0 0
= ∆ / . l Po podstawieniu tej wartości do wzoru na δ(p) otrzymujemy:
δ δ ( ) . p
p
p
p
= ⋅ ⋅
|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(
(
(
0
2
12 2
2
1
π
π
π
tg

Wyrażenie w nawiasie można zapisać w sposób przybliżony, jeżeli uwzględnimy trzy wyrazy rozwinięcia
funkcji tgϕ w szereg potęgowy:
tgϕ ϕ ϕ ϕ ≈ + +
1
3
2
15
3 5
.
Wówczas otrzymujemy:
tg
π
π
π π π π π 2
2
1 1
12 16
2
15
1
12
1
10 12
1
1
2 4 2 2 2 2
p
p
p
p p p p
p
|
\

|
.
|
− ≈ + ⋅ + ⋅ − = +
|
\

|
.
|
|
≈ ⋅

.
Po uwzględnieniu uzyskanego rezultatu we wzorze na δ(p) otrzymujemy przybliżoną formułę służącą do
obliczania ugięć pręta z uwzględnieniem siły ściskającej:
δ δ ( ) p
p
≈ ⋅

0
1
1
. (19.6)
Łatwo sprawdzić, że wzór (19.6) daje bardzo dobre przybliżenie nawet dla dużych wartości p.
Na podstawie ogólnej analizy można pokazać, że wzór (19.6) ma charakter uniwersalny i obowiązuje
dla dowolnych warunków brzegowych (por. Timoshenko, Gere [48]). Symbol δ
0
oznacza tu ugięcie bez
udziału sił osiowych, a drugi człon f p p ( ) / ( ) = − 1 1 oznacza współczynnik zwiększający, który zależy
od stosunku p P P = / .
kr
Warto dodać, że współczynnik ten można również stosować do szacowania
wpływu imperfekcji, jakkolwiek dokładność takiego oszacowania bywa nieco gorsza (por. np. wzór (p)).

19.1.7. Rozciąganie mimośrodowe

Utrata stateczności występuje się z reguły w prętach ściskanych. Siły rozciągające na ogół stabilizują
ugięcia. Ilustracją tego zjawiska mogą być wykresy podane na rys. 19.8a. Wykresy te odpowiadają
rozwiązaniu równania różniczkowego (r), w którym zmieniono znak siły P.

Rys. 19.8

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 11

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


19.1.8. Definicja stateczności. Punkty graniczne i punkty bifurkacji

Przedmiotem dotychczasowych rozważań było zjawisko bifurkacji stanu równowagi. problem
stateczności jest jednak rozumiany znacznie szerzej. Niestateczność definiuje się na ogół jako proces, w
którym niewielka zmiana przyczyny powoduje bardzo dużą zmianę skutku. W definicji tej mieści się
zjawisko wyboczenia, kiedy niewielka zmiana siły (przyczyny) powoduje dużą zmianę poprzecznego
ugięcia (skutku). Zjawisko szerzej pojętej utraty stateczności obserwujemy również w czasie działania
siły pionowej na węzeł kratownicy Misesa (por. p. 17.2). Zbliżając się bowiem do punktu granicznego
rejestrujemy coraz większe przemieszczenia pionowe. W chwili osiągnięcia obciążenia odpowiadającego
punktowi granicznemu, w którym dP d / ∆ = 0, następuje gwałtowny przyrost wartości przemieszczenia
świadczący o utracie stateczności. Dalszy wzrost siły po przeskoku odpowiada jednak procesowi
statecznemu. W innych przypadkach osiągnięcie punktu granicznego może oznaczać całkowite
wyczerpanie nośności konstrukcji.


Rys. 19.9
Ogólnie biorąc, utrata stateczności występuje bądź w punkcie bifurkacji, bądź w punkcie granicznym.
Ilustracją tych uwag jest rys. 19.9, na którym przedstawiono punkt graniczny i dwa przypadki bifurkacji
stanu równowagi. Odnotować trzeba, że osiągnięcie punktu bifurkacji nie zawsze oznacza utratę nośności
konstrukcji. Sytuację taką ilustruje rys. 19.9c, stan pobifurkacyjny jest tutaj nadal stateczny, gdyż
dP d / ∆ > 0 . Zagadnienia te omówimy dokładniej w dalszych częściach tego rozdziału.


19.2. PODEJŚCIE ENERGETYCZNE

19.2.1. Uwagi wstępne

Rozważmy konstrukcję idealnie sprężystą będącą początkowo w stanie równowagi, poddaną działaniu
obciążenia konserwatywnego. Układ może odejść od tego stanu równowagi, jeżeli wystąpią pewne siły
zakłócające, w następstwie których pojawią się przemieszczenia rozwijające się z określonymi
prędkościami. Z zasady zachowania energii wiadomo, że suma energii potencjalnej układu Π i energii
kinetycznej E
k
jest stała:
Π + = E
k
const.
Stan równowagi układu zachodzi, gdy energia potencjalna osiąga ekstremum. Przyjmijmy, że układ jest
pierwotnie w stanie równowagi charakteryzującym się minimalną wartością energii potencjalnej.
Nadajmy układowi pewną małą prędkość początkową. Wartość energii potencjalnej może jedynie
wzrastać, czemu towarzyszy zmniejszenie się energii kinetycznej, stosownie do zasady zachowania
energii. Przypadek ten odpowiada stanowi równowagi statecznej. Równowagę stateczną można
zobrazować na przykładzie analogii, zilustrowanej na rys. 19.10a, na którym przedstawiono kulkę
toczącą się po zakrzywionej powierzchni. Pierwotny stan równowagi


Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 12

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.10
odpowiada minimum energii potencjalnej; kulka znajduje się w zagłębieniu. Po wyprowadzeniu kulki z
pierwotnego położenia równowagi przez nadanie jej małej prędkości początkowej obserwujemy oscylacje
kulki w otoczeniu położenia równowagi. W położeniu tym energia potencjalna osiąga minimum, a
prędkość kulki jest największa. Prędkość ta zmniejsza się w miarę odchodzenia od pierwotnego położenia
równowagi.
Rozważmy teraz sytuację, gdy początkowe położenie równowagi nie odpowiada minimum energii
potencjalnej. Wówczas, stosownie do zasady zachowania energii, impuls powoduje wzrost energii
kinetycznej. Pojawiają się duże przemieszczenia, rozwijające się ze znacznymi prędkościami. Opisany
przypadek odpowiada niestatecznemu stanowi równowagi, a jego ilustracją są rys. 19.10b, c. Stan
równowagi obojętnej odpowiada toczeniu się kulki na płaszczyźnie poziomej (rys. 19.10d).
Bardziej złożoną sytuację przedstawia rys. 19.11, na którym dla małych zaburzeń położenie
początkowe można uznać za stateczne. Jeśli jednak zakłócenie jest dostatecznie duże, to kulka może zająć
położenie równowagi o niższym poziomie energetycznym. Problem ten występuje w zjawisku przeskoku.


Rys. 19.11

Powyższe uwagi pozwalają zmodyfikować nieco zasadę minimum energii potencjalnej:
Układ konserwatywny jest w stanie równowagi statecznej tylko wtedy, gdy wartość energii
potencjalnej osiąga minimum względne.

19.2.2. Matematyczna interpretacja zasady minimum energii
potencjalnej
*)


Rozważmy konstrukcję sprężystą, której stan odkształcenia jest całkowicie określony przez parametr
T, a obciążenie stanowi stała siła P. Wówczas energię potencjalną można zapisać jako funkcję parametru
T:
Π Π = ( ). T
Funkcję tę obrazuje wykres na rysunku 19.12. Naszym celem jest znalezienie


Rys. 19.12

*)
Por. [14, 38, 40, 45, 50].
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 13

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



punktów równowagi i określenie, czy są one stateczne czy niestateczne. Wybieramy dowolny punkt
krzywej Π(T) o współrzędnych Π
0
, T
0
. Zbadamy przyrost energii potencjalnej po zmianie współrzędnej
T
0
o małą wartość t, z wykorzystaniem rozwinięcia w szereg Taylora:
Π Π
Π
( ) ( ) ... T t T
T
t
T
t
0 0
2
2
2
1
2
+ = + ⋅ + ⋅ ⋅ +
∂Π




gdzie pochodne funkcji odnoszą się do punktu T = T
0
. Rozwinięcie to można zapisać nieco inaczej:
Π Π Π Π
0 0
2
+ = + + + ∆ δΠ δ ..., (19.7)
gdzie δΠ, δ
2
Π,...oznaczają kolejne wariacje energii potencjalnej. Warunkiem koniecznym ekstremum
(maksimum lub minimum) energii jest znikanie pierwszej wariacji δΠ. Wobec tego warunek równowagi
ma postać:
∂Π

δΠ
T
= = 0 0 lub , (19.8)
a warunkami minimum energii są zależności:
∂Π



δΠ δ
T
T
= > = > 0 0 0 0
2
2
2
, lub ,
Π
Π (19.9)
dla wszystkich kinematycznie dopuszczalnych wartości t. Wynika stąd kryterium stateczności konstrukcji


δ
2
2
2
0 0
Π
Π
T
> > lub . (19.10)
Jeżeli ∂ ∂
2 2
0 Π / T < , układ jest niestateczny, a jeśli ∂ ∂
2 2
0 Π / T = , to w celu ustalenia stateczności
układu trzeba zbadać znaki wyższych pochodnych (wariacji) energii potencjalnej. Na przykład, gdy
∂Π ∂ / T = 0 i jednocześnie ∂ ∂
2 2
0 Π / T = , to ∂ ∂
3 3
0 Π / T < oznacza układ niestateczny. Jeżeli
∂ ∂
3 3
Π / T byłoby również równe zeru, wtedy ∂ ∂
4 4
0 Π / T > oznaczałoby układ stateczny, a
∂ ∂
4 4
0 Π / T < − układ niestateczny. Postępowanie to powielamy aż do skutku.
Dla ilustracji powyższych stwierdzeń rozważymy pionowy idealnie sztywny pręt o długości l,
utwierdzony sprężyście w fundamencie za pośrednictwem sprężyny o sztywności równej c (rys. 19.13).
Pręt jest obciążony siłą pionową P. Należy obliczyć wartość krytyczną siły P, dla której pionowe
położenie pręta staje się niestateczne. Energia potencjalna w pozycji wychylonej



Rys. 19.13


Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 14

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Π Π = = ⋅ − ⋅ = ⋅ − − ( ) ( ) ( cos ). φ φ φ φ φ
1
2
1
2
1
2 2
c P u c Pl
Rolę parametru odkształcenia odgrywa tu kąt φ. Równowaga zachodzi, gdy ∂Π ∂φ / = 0 , tzn.
∂Π
∂φ
φ φ = − = c Pl sin . 0
Dla małych przemieszczeń można przyjąć, że sinφ ≈ φ , stąd
∂Π
∂φ
φ = ⋅ − = ( ) . c Pl 0
Równowaga jest możliwa w dwóch przypadkach:
φ = = 0 lub . P
c
l

Pierwszy z nich odpowiada pozycji nie wychylonej (nie wyboczonej). Drugi określa wartość P, dla której
jest możliwy stan równowagi w pozycji wychylonej. Stateczność równowagi określa druga pochodna
funkcji Π(φ):

∂φ
2
2
0
0
0
Π
= −
>
=
<
¦
´
¦
¹
¦
c Pl
stan stateczny
stan krytyczny
stan niestateczny


Z powyższego wynika, że P P c l = =
kr
/ i jest wartością krytyczną, poniżej której pionowe położenie
pręta jest stateczne.
W omówionym wyżej zadaniu energia potencjalna była funkcją jednej zmiennej φ, a warunki
równowagi i stateczności były wyrażone przez pochodne cząstkowe funkcji Π(φ). W układach ciągłych
trzeba badać wariacje funkcjonału energii potencjalnej. Rozważmy zatem dla przykładu pryzmatyczny
pręt wspornikowy obciążony osiową siłą P (rys. 19.14). Przyrost pionowego przemieszczenia punktu
przyłożenia siły na skutek wyboczenia przy założeniu nieściśliwości osi pręta można zapisać, jak
następuje:
∆u ds dx w dx w dx
l l l
= − = + −
|
\

|
.
| ≈
∫ ∫ ∫
( ) ' ( ' ) . 1 1
1
2
2 2
0 0 0

Wobec tego przyrost pracy obciążenia zewnętrznego
2
1
2
2
0
∆L P u P w dx
l
= ⋅ =

∆ ( ' ) .


Rys. 19.14

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 15

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Zatem energię potencjalną wyboczenia pręta wyraża wzór:

Π( ) ( ' ' ) ( ' ) . w U L EJ w dx P w dx
l l
= − = −
∫ ∫
∆ ∆ 2
1
2
1
2
2 2
0 0
(19.11)
Funkcję parametru odkształcenia pełni tu ugięcie poprzeczne w(x). Przyrost energii potencjalnej jest
wynikiem przyrostu funkcji w(x) o funkcję η · t(x). Funkcja t(x) jest kinematycznie dopuszczalnym
przemieszczeniem spełniającym te same warunki brzegowe co funkcja w(x), a η jest stałą o nieskończenie
małej wartości. Wtedy energię potencjalną wyraża się następująco:
Π Π Π + = + = + − + =
= − + ⋅ −

¸

(
¸
(
(
+
+ ⋅ −

¸

(
¸
(
(
∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫
∆ ( ) ( ' ' ' ' ) ( ' ' )
( ' ' ) ( ' ) ' ' ' ' ' '
( ' ' ) ( ' ) .
w t EJ w t dx P w t dx
EJ w dx P w dx EJ w t dx P w t dx
EJ t dx P t dx
l l
l l l l
l l
η η η
η
η
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2
0 0
2 2
0 0 0 0
2 2 2
0 0

Z powyższego widać wyraźnie, jaką postać mają wariacje funkcjonału; rząd wariacji odpowiada potędze
parametru η:
δΠ η = ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅

( ' ' ' ' ' ' ) , EJw t P w t dx
l
0
(19.12)
| |
δ η
2 2 2 2
0
1
2
Π = ⋅ − ⋅

EJ t P t dx
l
( ' ' ) ( ' ) . (19.13)
Stany równowagi odpowiadają równaniu δΠ = 0. Warunek ten rozpiszemy całkując dwukrotnie przez
części równanie (19.12) i przyrównując je do zera:
| |
| |
( )
EJ w l t l w t w l t l w t
P w l t l w t EJw Pw t dx
l
⋅ ⋅ − ⋅ − ⋅ + ⋅ −
− ⋅ ⋅ − ⋅ + + ⋅ ⋅ =

' ' ( ) ' ( ) ' ' ( ) ' ( ) ' ' ' ( ) ( ) ' ' ' ( ) ( )
' ( ) ( ) ' ( ) ( ) ' ' .
0 0 0 0
0 0 0
0
IV

Dla rozważanego pręta wspornikowego obowiązują następujące warunki brzegowe:
x w w t t = = = = = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 : ( ) , ' ( ) ( ) , ' ( ) , oraz
x l M l Q l = = = : ( ) ( ) , 0 0 i
co według wzorów (19.3) i (19.4) prowadzi do zależności:
w l EJw l P w l ' ' ( ) , ' ' ' ( ) ' ( ) , = + ⋅ = 0 0
t l EJt l P t l ' ' ( ) , ' ' ' ( ) ' ( ) . = + ⋅ = 0 0
Z warunków tych wynika, że suma składników stojących poza całką jest równa zeru. Wobec tego
równowaga układu zachodzi wtedy, gdy
( ' ' ) . EJw Pw t dx
l
IV
+ ⋅ ⋅ =

0
0

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 16

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Jeżeli przyrost ugięcia t(x) jest dowolny i różny od zera oraz spełnia warunki brzegowe zadania, to
równowaga jest osiągana, gdy wyrażenie podcałkowe zawarte w nawiasie jest równe zeru. Odpowiada to
spełnieniu równania różniczkowego:
EJw Pw
IV
= = ' ' 0
lub
w w
IV
+ ⋅ = α
2
0 ' ' , . (19.14)
gdzie α
2
= P EJ / ( ). Równanie (19.14) pokrywa się z wcześniej wyprowadzonym równaniem
różniczkowym linii ugięcia (19.5) dla pręta mimośrodowo ściskanego, jeżeli przyjmiemy w nim, że q = 0.
Pozostaje jeszcze odpowiedzieć na pytanie, jakie warunki odpowiadają stanowi krytycznemu, gdy
δ
2
0 Π = . Z równania (19.13) widzimy, że dla P = 0, δ
2
0 Π >
i równowaga jest stateczna. W miarę wzrostu siły P wartość δ
2
Π maleje, by dla P = P
kr
osiągnąć
wartość zero, czyli
| |
δ η
2 2 2 2
0
1
2
0 Π( ) ( ") ( ' ) . P EJ t P t dx
l
kr kr
= − ⋅ =

(19.15)
Ponieważ funkcja t(x) spełnia wszystkie wymagania stawiane funkcji w(x), z równania (19.15) wynika, że
przyrost energii potencjalnej w stanie krytycznym jest równa zeru. Zatem
1
2
1
2
2 2
0 0
EJ t dx P t dx
l l
( ") ( ' ) =
∫ ∫
kr
, (19.16)
skąd
P
EJ t dx
t dx
l
l
kr
=


( ")
( ' )
.
2
0
2
0
(19.17)
Wzór (19.17) nosi nazwę ilorazu Rayleigha i służy do przybliżonego wyznaczania siły krytycznej przez
przyjęcie z góry pewnej funkcji t(x), spełniającej warunki brzegowe zadania.
Dla przykładu przyjmiemy, że w pręcie wspornikowym z rys. 19.14 funkcja t(x) ma w przybliżeniu
kształt paraboli drugiego stopnia o równaniu:
t x
l
x ( ) . = ⋅

2
2

Funkcja ta spełnia warunki brzegowe t(0) =0, t'(0) = 0. Obliczymy całki występujące w równaniu (19.17):
( ' ) , t dx
l
x dx
l
l l
2
2
4
0
2
2
0
4
4
3
= ⋅ =
∫ ∫
∆ ∆
( ' ' ) t dx
l
dx
l
l l
2
2
4
0
2
3
0
4
4
= =
∫ ∫
∆ ∆
.

Zatem według równania (19.17) otrzymujemy że P EJ l
kr
≈ 3
2
/ , wobec wyniku ścisłego
P EJ l EJ l
kr
= = π
2 2 2
2 2 467 / ( ) , / .

Dużo lepsze przybliżenie otrzymamy, jeżeli drugą pochodną t''(x), będącą krzywizną wygiętej osi
pręta, wyrazimy przez moment zginający:
t x M EJ P t EJ "( ) / ( ) ( ) / ( ). = − = − − ∆
Wówczas
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 17

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


1
2
1
2
0
2
2
0 0
M
EJ
dx P t dx
l l
− =
∫ ∫
kr
( ' ) ,
lub
( )
P
EJ
t dx P t dx
l l
kr
kr
2
2
0
2
0
0 ⋅ − − =
∫ ∫
∆ ( ' ) ,
skąd
P
EJ t dx
t dx
EJ l
l
l
kr
=

=


( ' )
( )
, / .
2
0
2
0
2
2 50


Błąd tego przybliżenia jest teraz bardzo mały i wynosi tylko 1,3%. Ponieważ przybliżona linia ugięcia
wymaga nałożenia pewnych więzów na rozwiązanie dokładne (pręt jest sztywniejszy), wartości sił
krytycznych są zawsze obarczone błędem przez nadmiar. Jest to zasadnicza wada metody Reyleigha.

19.3. STANY POKRYTYCZNE
*)


19.3.1. Wiadomości ogólne

W praktyce inżynierskiej do dnia dzisiejszego poprzestaje się z reguły na wyznaczeniu obciążenia
krytycznego bez analizy pokrytycznego zachowania się konstrukcji. Wynika to zarówno z dużych
trudności matematycznych występujących podczas badania dużych przemieszczeń, jak i trudności
fizycznej interpretacji stanów pokrytycznych. Podstawy nowoczesnej teorii stanów pokrytycznych przy
obciążeniach konserwatywnych zbudował Koiter w swej pracy doktorskiej ogłoszonej w 1945 roku.
Pracę tę przetłumaczono na język angielski dopiero w 1967 roku, gdy pojawiły się już inne, późniejsze
publikacje Koitera z zakresu stateczności. Okazuje się, że przyczyny szeregu niepowodzeń
konstrukcyjnych oraz wielokrotnie stwierdzanych „błędów” eksperymentalnych tkwią z niedocenianiu
wagi problematyki stanów pokrytycznych. Istotę tej problematyki zilustrujemy na kilku przykładach.
W analizie stanów pokrytycznych decydujące znaczenie mają pochodne cząstkowe funkcji energii
potencjalnej Π względem parametru odkształcenia konstrukcji T. Dlatego dla skrócenia zapisu
wprowadzimy oznaczenia:
Π Π
Π
Π
Π
I II III
= = =
∂Π





T
T T
, , ,...
2
2
3
3
(19.18)
Powrócimy do zadania rozważanego w p. 19.2.2 (rys. 19.13). Przyjmiemy, że parametrem obciążenia
jest kąt obrotu pręta, czyli T = φ. Energia potencjalna
Π( , ) ( cos ), T P cT Pl T = − ⋅ −
1
2
1
2
(19.19)
a warunek równowagi ma postać:
Π
I
( , ) sin . T P
T
cT Pl T = = − ⋅ =
∂Π

0 (19.20)
Równowaga zachodzi dla dwóch przypadków:
T = 0 (19.21)
lub

*)
Por. [14, 38, 50].
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 18

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


P T
cT
l T
( )
sin
. =

(19.22)
W nie wychylonej pozycji pręta (T = 0) równowaga jest spełniona dla dowolnej wartości siły P. Tak
zwana główna (fundamentalna) ścieżka równowagi odpowiada prostej T = 0, a druga ścieżka
(pokrytyczna) dana jest wzorem (19.22). Obie ścieżki równowagi na płaszczyźnie (T, P) ilustruje
rys. 19.15b.


Rys 19.15

Problem stateczności rozstrzyga badanie znaku drugiej pochodnej energii potencjalnej, wyrażonej
wzorem:
Π
Π
II
( , ) cos . T P
T
c Pl T = = − ⋅


2
2
(19.23)
Na głównej ścieżce równowagi (T = 0) otrzymujemy
Π
II
( , ) , 0 P c Pl = −
skąd widać, że dla P P c l P < = >
kr II
/ , ( , ) , Π 0 0 czyli energia potencjalna osiąga minimum i
równowaga jest stateczna. Dla P > P
kr
, równowaga jest niestateczna, bo Π
II
( , ) . 0 0 P <
Aby wykazać, że druga ścieżka równowagi (19.20) jest stateczna, trzeba udowodnić, że energia na tej
ścieżce osiąga lokalne minimum w punkcie bifurkacji. Ponieważ Π Π
I kr II kr
( , ) ( , ) , 0 0 0 P P = =
poszukujemy wartości następnych pochodnych:
Π
III
( , ) sin , T P Pl T = ⋅ skąd Π
III kr
( , ) , 0 0 P =
Π
IV
( , ) sin , T P Pl T = ⋅ skąd Π
IV kr
( , ) . 0 0 P c = >
Widzimy więc, że funkcja Π( , ) T P na pokrytycznej ścieżce równowagi rzeczywiście osiąga lokalne
minimum. Do tego samego wyniku dojdziemy, rozwijając funkcję Π( , ) T P w szereg Taylora. Godne
uwagi jest to, że podobny jakościowo wynik uzyskaliśmy w p. 19.1.3 (rys. 19.3), gdzie badaliśmy duże
przemieszczenie sprężystego pręta wspornikowego.


Rys. 19.16

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 19

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Rozważmy obecnie nieco inne zadanie, przedstawione na rys. 19.16. Zbadamy deformacje układu
złożonego z pionowego idealnie sztywnego pręta połączonego na jednym końcu z fundamentem za po-
średnictwem przegubu. Drugi koniec jest podparty idealnie sprężystym prętem poziomym o sztywności
podłużnej równej c. Pręt sprężysty przenosi zarówno ściskanie, jak i rozciąganie, a jego oś podczas
deformacji jest zawsze pozioma. Całkowite przemieszczenie poziome punktu przyłożenia siły P wynosi
Tl. Energię potencjalną układu zdeformowanego wyraża wzór:
Π( , ) . T P cl T Pl T = ⋅ − − −
|
\

|
.
|
1
2
1 1
2 2 2
(19.24)
Otrzymujemy stąd warunek równowagi:
Π
I
( , ) T P cl T PT
l
T
= ⋅ − ⋅

=
2
2
1
0 (19.25)
oraz drugą pochodną:
Π
II
( , ) . T P cl Pl
T
PT
l
T
= − ⋅

− ⋅

|
\

|
.
|
2
2
2
2
3
1
1
1
(19.26)
Z warunku równowagi (19.25) wynika, że
T cl
P
T


|
\

|
.
|
|
=
1
0
2
.
Wobec tego albo
T = 0, (19.27)

albo
P P T cl T = = ⋅ − ( ) . 1
2
(19.28)

Obie ścieżkik (19.27) i (19.28) przecinają się w punkcie krytycznym, gdzie
P = P
kr
= cl. W punkcie tym
Π
II
( , ) . 0
2
P cl Pl = −

Widać stąd, że pionowe położenie słupa jest stateczne, jeśli P < P
kr
,. Ze wzoru (19.28) i rys. 19.16b
wynika natychmiast, że ścieżka pokrytyczna jest w każdym punkcie niestateczna. Ponadto można
pokazać, że Π
III kr
( , ) 0 0 P = oraz Π
IV kr
( , ) , 0 3 0
2
P cl = − < co dodatkowo dowodzi, że obciążenie
pokrytyczne jest niestateczne.
Zbadamy jeszcze jeden układ, w którym idealnie sztywny pręt połączony przegubowo z fundamentem
jest podparty ukośnym prętem sprężystym o sztywności c i nachylonym pod kątem 45° (rys. 19.17a).
Energię potencjalną wyraża wzór:
( )
Π( , ) , T P cl T Pl T = + − − ⋅ − −
|
\

|
.
|
2
2
2
1 1 1 1 (19.29)
a równowaga zachodzi, gdy
Π
I
( , ) . T P cl
T
PT
l
T
= −
+
|
\

|
.
|
− ⋅

=
2
2
1
1
1
1
0 (19.30)
Równanie (19.30) jest spełnione dla T = 0 (główna ścieżka równowagi) przy dowolnej wartości siły P.
Stateczność tej ścieżki określa druga pochodna energii potencjalnej:

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 20

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Π
II
( , ) , 0
1
2
2
P cl Pl = −
skąd widzimy, że jeśli P P cl < =
kr
/ 2 , to występuje równowaga stateczna, a jeśli P P >
kr
− równowaga
niestateczna.


Rys. 19.17

Warunek równowagi (19.30) jest spełniony także, jeżeli siła P zmienia się według zależności:
P T
cl
T
T T ( ) . = ⋅ − − −
|
\

|
.
| 1 1
2
(19.31)
Równanie to określa ścieżkę pokrytyczną. Trzecia pochodna energii potencjalnej
w punkcie bifurkacji (T = 0, P P =
kr
)
Π
III kr
( , ) , 0
3
4
0
2
P cl = − <
co wskazuje, że krytyczny stan równowagi jest niestateczny. Pozostaje jeszcze określenie pokrytycznego
zachowania się badanej konstrukcji. Dla T = 0 wzór (19.31) jest symbolem nieoznaczonym typu 0/0. W
takim przypadku najdogodniej jest rozwinąć funkcję P(T) w szereg potęgowy. Wykorzystamy znany
wzór na rozwinięcie funkcji pierwiastkowej:
1 1
1
2
1 1
2 4
1 1 3
2 4 6
1
2 3
± = ± −


±
⋅ ⋅
⋅ ⋅
− ≤ a a a a a ..., , ,
co prowadzi do wyniku:
P T cl T T T ( ) ... . ≈ − + − +
|
\

|
.
|
1
2
3
8
1
16
11
128
2 3
(19.32)
Ze wzoru (19.32) wnioskujemy, że dla T = 0
P P cl = =
kr
1
2

oraz
dP
dT
cl = − <
3
8
0. (19.33)
Otrzymaliśmy zatem bardzo ważny rezultat. Okazuje się, że w punkcie bifurkacji ścieżka pokrytyczna ma
pochylenie niezerowe. Przebieg ścieżki pokrytycznej objaśnia rys. 19.17b.

19.3.2. Klasyfikacja punktów bifurkacji

Zadania rozwiązane w p. 19.3.1. pozwalają na wprowadzenie użytecznej klasyfikacji punktów bifur-
kacji. W zależności od charakteru wykresów P(T) punkty bifurkacji możemy podzielić na niesymetryczne
i symetryczne. Punkty niesymetryczne (rys. 19.18a,b) charakteryzują się tym, że w punkcie bifurkacji
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 21

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(dla T = 0) Π
III
≠ 0, a pochodna dP dT / ≠ 0 . W symetrycznych punktach bifurkacji
Π
III
i = = 0 0 dP dT / , natomiast pochodna Π
IV
może być dodatnia lub ujemna. Jeżeli Π
IV
< 0, to sy-
metryczny punkt bifurkacji jest niestateczny (rys. 19.18c). Symetryczny i stateczny punkt bifurkacji wy-
stępuje, gdy Π
IV
> 0 (rys. 19.18d).



Rys. 19.18


19.3.3. Wpływ imperfekcji

Omówione w p. 19.3.1 trzy modele wyczerpują charakterystyczne cechy zachowania się konstrukcji w
zakresie pokrytycznym. W celu przeniesienia uzyskanych rezultatów na konstrukcje realne trzeba
uwzględnić wpływ imperfekcji, określonych parametrem e. Wpływ tego parametru na przebiegi funkcji
P(T) ilustruje rys. 19.19.


Rys. 19.19

Model z rys. 19.19a odpowiada ściskaniu sprężystego pręta wspornikowego, a wykresy P(T, e)
jakościowo są identyczne z wykresami podanymi wcześniej na rys. 19.5b. Punkt bifurkacji jest tu
symetryczny i stateczny. Własności te ma większość konstrukcji prętowych. Z charakteru wykresów
P(T, e) wynika, że do bezpiecznej oceny nośności wystarczy tutaj obliczenie obciążenia bifurkacyjnego.
Stwierdzenie to nie obowiązuje jednak, gdy symetryczny punkt bifurkacji jest niestateczny. Przypadek
ten ilustruje rys. 19.19b, na którym imperfekcje powodują znaczne zmniejszenie obciążenia krytycznego
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 22

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(punkt A) w stosunku do obciążenia bifurkacyjnego (punkt B). Wykresy przedstawione na rys. 19.19b są
charakterystyczne dla łuków i cienkich powłok.
Sytuacje z rys. 19.19c, na którym występuje niesymetryczny punkt bifurkacji, są rzadziej spotykane w
praktyce (np. kratownice o węzłach sztywnych, pewne szczególne przypadki ram, zamknięte powłoki
kuliste). Z punktu widzenia bezpieczeństwa konstrukcji przypadki te są jednak bardzo ważne, bo i tu
obserwujemy utratę stateczności dla obciążenia mniejszego od obciążenia bifurkacyjnego.
Na zakończenie należy podkreślić, że konstrukcje charakteryzujące się niestatecznymi punktami
bifurkacji (rys. 19.19b, c) wykazują dużą czułość na imperfekcje i wymagają szczególnej uwagi przy
szacowaniu ich nośności.
Opisane wyżej i przewidziane teoretycznie zjawiska towarzyszące stanom pokrytycznym zostały
potwierdzone eksperymentalnie. W zakresie konstrukcji prętowych najszerzej znane są badania
doświadczalne, które zapoczątkował w 1965 roku Roorda [37].

19.4. WYZNACZANIE OBCIĄŻEŃ KRYTYCZNYCH I FORM UTRATY
STATECZNOŚCI W PRĘTACH PROSTYCH

19.4.1. Uwagi wstępne

Ze względu na kinematykę problemy stateczności można podzielić na dwie grupy:
− płaska utrata stateczności, w której wygięta oś pręta po utracie stateczności jest krzywą płaską,
− przestrzenna utrata stateczności, w której odkształcona oś pręta jest krzywą przestrzenną.
Do pierwszej grupy zaliczamy wyboczenie prętów ściskanych, które w teorii liniowej nosi nazwę
wyboczenia eulerowskiego. Do grupy drugiej zaliczamy m. in. utratę płaskiej postaci zginania
(zwichrzenie), wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne. Tutaj ograniczymy się do wyznaczania
obciążeń krytycznych (bifurkacyjnych) w prętach prostych. Zasadnicze rozważania będą oparte na
liniowej teorii stateczności sprężystej. Problemy stateczności w obszarze odkształceń sprężysto-
plastycznych omówimy dokładniej przy analizie wyboczenia giętnego.

19.4.2. Płaska utrata stateczności prętów ściskanych. Wyboczenie

Rozważymy dowolnie podparty prostoliniowy pręt sprężysty o zmiennej sztywności, poddany
działaniu idealnie osiowej siły ściskającej P. Do wyznaczenia obciążenia krytycznego w tym dosyć
ogólnie sformułowanym zadaniu zastosujemy równanie różniczkowe linii ugięcia w postaci (19.5).
Ponieważ obciążenie poprzeczne q nie występuje, równanie to przybiera postać:
| |
EJ x w P w ( ) " " " , ⋅ + ⋅ = 0 (19.34)
gdzie J(x) oznacza jeden z głównych momentów bezwładności przekroju pręta. Po podstawieniu, że J(x)
= J
1
·ζ(x), gdzie J
1
= const, oraz α
2
1
= P EJ / ( ) , otrzymujemy:
| |
ζ α ( ) " " " . x w w ⋅ + ⋅ =
2
0 (19.35)
Rozwiązanie ogólne tego równania można przedstawić następująco:
w x C x C x C x C ( ) ( , ) ( , ) , = ⋅ + ⋅ + +
1 1 2 2 3 4
ϕ α ϕ α (19.36)
gdzie ϕ α ϕ α
1 2
( , ) ( , ) x x i są funkcjami, których postać zależy od funkcji ζ(x). Dla pręta o stałej
sztywności (J(x) = J, ζ(x) = 1) rozwiązanie (19.36) przybiera postać:
w x C x C x C x C ( ) sin( , ) cos( , ) . = ⋅ + ⋅ + +
1 2 3 4
α α (19.36a)
Stałe C
i
(i = 1, 2, 3, 4) oblicza się na podstawie warunków brzegowych, dwóch na każdym końcu pręta.
Dla najczęściej spotykanych sposobów podparcia przyjmujemy następujące warunki brzegowe:
− utwierdzenie w = 0, w' = 0,
− podpora przegubowa w = 0, M = 0, czyli w'' = 0,
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 23

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


− koniec swobodny M = 0, czyli w'' = 0,
| |
Q x w w = ⋅ + ⋅ = 0 0
2
, ( ) " ' ' . czyli ζ α (19.37)
Do sformułowania powyższych warunków wykorzystano wzory (19.3) i (19.4) wiążące siły
wewnętrzne z funkcją ugięcia. Po podstawieniu rozwiązania (19.36) lub (19.36a) do warunków (19.37)
otrzymujemy układ czterech równań liniowych jednorodnych ze względu na stałe C
i
:
a C a C a C a C
a C a C a C a C
a C a C a C a C
a C a C a C a C
11 1 12 2 13 3 14 4
21 1 22 2 23 3 24 4
31 1 32 2 33 3 34 4
41 1 42 2 43 3 44 4
0
0
0
0
+ + + =
+ + + =
+ + + =
+ + + =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
,
,
,
,
(19.38)
gdzie współczynniki a
ij
(i, j = 1, 2, 3, 4) są funkcjami parametru α. Wyznacznik układu (19.38) ma
postać:
| |
Det a
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
ij
=
11 12 13 14
21 22 23 24
31 32 33 34
41 42 43 44
. (19.39)
Jeżeli
| |
Det a
ij
≠ 0 , to C C C C
1 2 3 4
0 = = = = . Wówczas rozwiązanie układu (19.38) jest trywialne, co
oznacza, że wyboczenie nie występuje, bo w(x) ≡ 0. Aby choć jedna stała całkowania była różna od zera,
wyznacznik układu musi być równy zeru. Wtedy oprócz prostoliniowej postaci równowagi pręta mogą
wystąpić również krzywoliniowe postacie równowagi. Warunek
| |
Det a
ij
( ) α = 0 (19.40)
jest zatem kryterium osiągnięcia stanu krytycznego. Rozwinięcie wyznacznika prowadzi do równania
przestępnego ze względu na α(P). Najmniejszy rzeczywisty i dodatni pierwiastek tego równania określa
najmniejszą siłę krytyczną P P
( ) 1
=
kr

i pierwszą postać wyboczenia. Pozostałe pierwiastki rzeczywiste i dodatnie określają wyższe siły
krytyczne i wyższe postacie wyboczenia. Przedstawione rozumowanie ma sens tylko dla pewnej klasy
równań różniczkowych, w których dla jednorodnych warunków brzegowych oprócz rozwiązania
trywialnego istnieją jeszcze rozwiązania niezerowe dla stałych całkowania. Własność tę mają zawsze
równania różniczkowe stateczności.

Rys. 19.20

W celu ilustracji rozważań obliczymy siłę krytyczną dla pręta pryzmatycznego przedstawionego na
rys. 19.20a. Ponieważ EJ = const, więc rozwiązanie równania różniczkowego (19.35) przybiera postać
(19.36a). Warunki brzegowe są następujące: w w l w w l ( ) ( ) ; ' ( ) ; "( ) . 0 0 0 0 0 = = = = Obliczamy pochodne
funkcji w(x):
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 24

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


w x C x C x C '( ) sin cos , = − + +
1 2 3
α α α α
w x C x C x "( ) cos sin . = − −
1
2
2
2
α α α α
Podstawienie warunków brzegowych prowadzi do układu jednorodnych równań liniowych:
w C C ( ) : , 0 0 0
1 4
= + =
w C C ' ( ) : , 0 0 0
2 3
= + = α
w l C l C l C l C ( ) : cos sin , = + + + = 0 0
1 2 3 4
α α
w l C l C l "( ) : cos sin . = − − = 0 0
1
2
2
2
α α α α
Kryterium osiągnięcia stanu krytycznego odpowiada zerowaniu się wyznacznika tego układu równań:

| |
Det a
l l
l l
ij
=
− −

¸

(
¸
(
(
(
(
=
1 0 0 1
0 1 0
1 1
0 0
0
2 2
α
α α
α α α α
cos sin
cos sin
.
Po obliczeniu wartości wyznacznika otrzymujemy równanie przestępne ze względu na (αl):

−αl + tg(αl) = 0.
Równanie to ma nieskończenie wiele pierwiastków (por. rys. 19.20b). Najmniejszy z nich
( ) , ,
( )
αl
1
4 493 ≈ czyli
l
P
EJ
( )
, ,
1
4 493 =
skąd
P P
EJ
l
EJ
l
EJ
l
( )
( , )
( , ) ( , )
.
1
2
2
2
2
2
2
4 493
0 699 0 70
= =

=



kr
π π
(19.41)

Postać linii ugięcia można określić z dokładnością do jednej stałej:

w x C l x
l x
l
( ) ( )
sin ( )
cos
. = ⋅ − −

¸

(
¸
(
α
α
α

Zmiana znaku krzywizny tej linii występuje, gdy

w x C
l x
l
' ' ( )
sin ( )
cos
,
0
2 0
0 =

= α
α
α

skąd
x l
n
n
0
0 1 2 = − =
π
α
; , , , ...
Wobec tego długość półfali sinusoidy dla n = 1
l x
l
l
l − = = =
0
4 493
0 70
π π
α( ) ,
, .

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 25

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Kształt pierwszej postaci wyboczenia ilustruje rys. 19.20a.

Rezultaty przedstawionego wyżej sposobu postępowania dla sprężystych prętów pryzmatycznych (EJ
= const) przy najczęściej spotykanych warunkach podparcia zestawiono na rys. 19.21.

Rys. 19.21

Budowa wzorów na obliczanie siły krytycznej nasuwa myśl, by niezależnie od sposobu podparcia
pręta siłę tę wyznaczyć z jednego uniwersalnego wzoru. Jest to tzw. wzór Eulera:
P
EJ
l
w
kr
=
π
2
2
, (19.42)
gdzie przez l
w
oznaczono tzw. długość wyboczeniową, uwzględniającą warunki brzegowe. Długość tę
określa się zazwyczaj jako iloczyn rzeczywistej długości pręta l i współczynnika długości wyboczeniowej
ν:
l l
w
= ν . (19.43)
Długość wyboczeniowa odpowiada długości półfali sinusoidy przedstawiającej daną postać wyboczenia.
Wartości bezwymiarowego współczynnika ν mieszczą się w dosyć szerokim zakresie. Na przykład, dla
prętów ram dochodzą do kilkunastu, a nawet kilkudziesięciu. Przypomnieć trzeba, że J we wzorze Eulera
oznacza jeden z głównych momentów bezwładności przekroju pręta. Wobec tego siła krytyczna
odpowiada mniejszej wartości stosunku J/l
w
. Jeżeli zatem warunki brzegowe w obu płaszczyznach
głównych są takie same (tj. l l
w w
I II
= ), to J = J
II
= J
min
.
Dotychczasowe rezultaty uzyskaliśmy przy założeniu, że pręt jest idealnie sprężysty i ma
nieograniczoną wytrzymałość. W rzeczywistości jednak własności mechaniczne materiału pręta zależą od
poziomu naprężeń normalnych. Dlatego celowe jest obliczenie naprężenia krytycznego σ
kr
,
odpowiadającego sile krytycznej dla pręta o osi prostoliniowej:
σ
kr
kr
=
P
A
. (19.44)
Ponieważ niewielki wzrost siły ponad wartość krytyczną w krzywoliniowej postaci równowagi powoduje
drastyczny wzrost naprężeń normalnych (por. p. 19.1.2), naprężenie krytyczne można traktować jako
naprężenie niszczące. Po uwzględnieniu wzoru Eulera (19.42) naprężenie krytyczne
σ
kr
kr
= =

=
P
A
EJ
l A
E
s
w
π π
2
2
2
2
, (19.45)
gdzie
s
l
i
i
J
A
w
= = , .
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 26

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Bezwymiarowy współczynnik s nazywamy smukłością pręta, a i oznacza promień bezwładności przekro-
ju. Zależność (19.45) wskazuje na to, że naprężenie krytyczne zależy od modułu sprężystości i smukłości
pręta: σ σ
kr kr
= ( , ). E s Nie jest to zatem stała materiałowa, lecz stała konstrukcyjna. Wykres zależności
σ
kr
( ) s dla ustalonej wartości modułu sprężystości ilustruje rys. 19.22. Jest to tzw. hiperbola Eulera.



Rys. 19.22

Ze wzoru (19.45) wynika, że jeśli smukłość zmierzałaby do zera (pręty bardzo krępe), to naprężenie
niszczące (krytyczne) dążyłoby do nieskończoności, czyli σ
kr
( , ) . E 0 → ∞ W materiałach o ograniczonej
wytrzymałości wniosek ten jest oczywiście niesłuszny, gdyż zniszczenie pręta osiowo ściskanego
występuje, gdy naprężenie jest równe granicy plastyczności σ
P
. W najprostszym przypadku, gdy materiał
jest sprężysto-idealnie plastyczny (rys. 19.23a), wzór (19.45) obowiązuje tylko dla σ σ
kr

P
.
Wymaganie to określa pewną graniczną smukłość s
P gr
( ): σ
π
2
2

=
E
s
P
P
gr
( )
,
σ
σ
skąd
s
E
P
P
gr
( ) σ
σ
= π . (19.46)

Poniżej tej wartości naprężenie krytyczne jest równe granicy plastyczności (por. prosta AC na rys. 19.22).
Mamy więc:
σ
σ
σ σ
kr
gr
gr
( )
, ( ),
, ( ).
s
E
s
s s
s s
P
P P
=

≤ ≤
¦
´
¦
¹
¦
π
2
2
0
(19.47)

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 27

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.23

Lepszym przybliżeniem funkcji σ(ε) jest wykres z rysunku 19.23b, gdzie granica proporcjonalności
σ
H
jest niższa od granicy plastyczności σ
P
. Wzór Eulera obowiązuje oczywiście tylko dla σ σ
kr

H
.
Zatem smukłość graniczna s
H gr
( ) σ wynosi:
s
E
H
H
gr
( ) . σ
σ
= π (19.48)

Powstaje zatem problem wyznaczenia funkcji σ
kr
(s) dla małych smukłości, gdy 0 ≤ ≤ s s
gr H
( ). σ Nie
wnikając bliżej w analizę zakresu sprężysto-plastycznego można przyjąć rozwiązanie najprostsze, a
mianowicie zależność liniową odpowiadającą prostej BC na rysunku 19.22a. Wówczas

σ
σ
σ
σ σ
σ
σ
kr
gr
gr
gr
( )
, ( ),
( )
( )
, ( ).
s
E
s
s s
s
s s s
H
P
P H
H
H
=



⋅ ≤ ≤
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
π
2
2
0
(19.49)

Warto dodać, że wyniki badań doświadczalnych prowadzonych nieprzerwanie od około stu lat
układają się w obrębie trójkąta ABC. Pierwsze z nich to obszerne badania Tetmajera, który − podobnie
jak Jasiński − zaproponował liniową zależność σ
kr
(s). Inna propozycja pochodzi od Ostenfelda i
Johnsona (parabola drugiego stopnia). Propozycje te (przedstawione na przełomie XIX i XX wieku) mają
charakter empiryczny. Głębszą analizę teoretyczną tego ciekawego problemu zapoczątkował Engesser w
1889 roku. Metoda Engessera w gruncie rzeczy zakłada, że materiał jest nieliniowo-sprężysty. Wówczas
w wyrażeniu na krzywiznę zamiast modułu Younga E wystarczy podstawić wartość pochodnej
d d E
t
σ ε / , = czyli tzw. moduł styczny. Wówczas

P
E J
l
t
w
kr
=
⋅ ⋅ π
2
2
(19.50)
oraz
σ σ
kr gr
= ≤ ≤
π
2
2
0
E
s
s s
t
H
, ( ). (19.50a)

Rozumowanie Engessera w swej oryginalnej wersji dotyczyło materiału sprężysto-plastycznego. Zawiera
ono szereg niedociągnięć, gdyż:

− moduł styczny jest w rzeczywistości zmienny na długości pręta,
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 28

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


− długości wyboczeniowe dla przypadków, gdy naprężenia przekraczają granicę proporcjonalności, są
inne niż w teorii Eulera,
− w krzywoliniowej postaci równowagi we włóknach odciążanych (po stronie wypukłej) moduł sprę-
żystości jest większy i jednocześnie równy modułowi początkowemu.

Na trzeci z wyżej wymienionych błędów zwrócił uwagę Karman, wobec czego Engesser przerobił
swój wzór wprowadzając pewna inną wartość modułu E
r
, uwzględniającą odciążenie (tak zwana teoria
podwójnego modułu). Okazało się jednak, że poprawka ta prowadzi do zbyt dużych wartości sił
krytycznych. Fakt ten zinterpretował w 1947 roku Shanley. Stwierdził on, że przy wzroście siły
ściskającej odciążenie włókien po stronie wypukłej nie następuje i dlatego pierwotna teoria Engessera
wykazuje dużo lepszą zgodność z doświadczeniem. Podczas wyboczenia w obszarach sprężysto-
plastycznych pręty zachowują się, jakby były wykonane z materiału nieliniowo-sprężystego. Fakt ten do
dnia dzisiejszego nie znalazł jeszcze zadowalającego wyjaśnienia.

Omówienie teorii Engessera-Karmana i Engessera-Shanleya wraz z przykładami zawiera wiele
podręczników [2, 34, 48, 53, 55]. Dlatego nie przytaczamy tu szczegółów, tym bardziej, że w normach
projektowania prętów ściskanych stosuje się jeszcze inne podejście. Praktyczny sposób sprawdzania
warunku wytrzymałościowego polega bowiem na spełnieniu nierówności:

σ
ϕ
σ
σ
obl dop
= ≤ =
P
A s n
P
( )
,
0
(19.51)
gdzie ϕ(s) ≤ 1 i jest tzw. współczynnikiem wyboczeniowym, n
0
− współczynnikiem bezpieczeństwa
większym od jedności i zależnym od smukłości pręta, a σ
obl
oznacza fikcyjne naprężenia obliczeniowe.
Wzór (19.51) obowiązuje zarówno w obszarze sprężystym, jak i niesprężystym. Współczynnik
zmniejszający ϕ(s) jest ujęty w tablicach lub opisany wzorami empirycznymi. W celu zinterpretowania
tego współczynnika rozważmy kryterium wytrzymałościowe przedstawione w postaci nierówności:

σ
σ
= ≤
P
A
s
n
kr
( )
.
0


Po pomnożeniu obu stron tej nierówności przez granicę plastyczności otrzymujemy:

P
A n
s
P
P
⋅ ≤ ⋅ σ
σ
σ
0
kr
( )
lub
P
A s n
P
p
⋅ ≤ =
σ
σ
σ
σ
kr
dop
( )
.
0


Porównując tę nierówność z nierównością (19.51), dochodzimy do wniosku, że współczynnik
wyboczeniowy ϕ(s) można interpretować jako stosunek naprężenia krytycznego do granicy
plastyczności:

ϕ
σ
σ
( )
( )
. s
s
P
≈ ≤
kr
1 (19.52)
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 29

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



19.4.3. Przestrzenna utrata stateczności prętów prostych

19.4.3.1. Kinematyka i równania różniczkowe stateczności
Wprowadzimy prawoskrętny układ współrzędnych x, y, z pokrywający się z osią ciężkości i głównymi
osiami bezwładności przekroju pręta. Kinematykę przestrzennej utraty stateczności obrazuje rys. 19.24.



Rys. 19.24

Podstawowym uproszczeniem jest ograniczenie rozważań do małych przemieszczeń i przyjęcie, że oś
pręta jest nieskracalna, czyli u(x, 0, 0) = 0. Ponadto przyjmiemy, że rzut przekroju poprzecznego na
płaszczyznę prostopadłą do osi pręta w procesie deformacji nie zmienia swoich wymiarów (założenie
„sztywnego” przekroju poprzecznego). Wobec powyższego kinematyka zdeformowanego pręta jest
określona jednoznacznie przez trzy funkcje: współrzędne wektora przemieszczenia punktów osi pręta v(x)
i w(x) oraz kąt skręcenia całego przekroju względem środka ścinania
ψ(x).
Przy układaniu równań różniczkowych linii ugięcia na funkcje v(x), w(x) i ψ(x) przyjmuje się, że
jedyną przyczyną deformacji osi są momenty zginające M M
y z 1 1
i oraz moment skręcający M
x1
= M.
Momenty te oblicza się w konfiguracji odkształconej z uwzględnieniem zmian geometrii. Osie x, y
1
i z
1

są lokalnymi osiami współrzędnych, związanymi z danym przekrojem pręta (por. rys. 19.24). Równania
różniczkowe linii ugięcia pręta idealnie sprężystego opisują znane zależności (wzory (13.29) i (13.48)):
(a)
− ⋅ + =
=
=
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
E J GJ M
EJ M
EJ M
s x
y
y y
z
z z
1 1
1
1
ω
ψ ψ ' ' ' ' ,
,
.
k
k


Pierwsza zależność wynika z teorii prętów cienkościennych Własowa, a dwie pozostałe z teorii zginania
prętów cienkich. Zgodność znaków momentów M M
y z 1 1
i ze znakami krzywizn k k
y z
i wymaga, by w
przyjętym układzie współrzędnych zachodziły związki:
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 30

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(b)
k
k
y
z
d w
dx
w x
d v
dx
v x
= − = −
= =
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
2
2
2
2
' ' ( ),
' ' ( ).

Wobec powyższego równania (a) przybierają postać:
(c)
− + =
− =
=
¦
´
¦
¹
¦
E J GJ M
EJ w x M
EJ v x M
s x
y y
z z
1 1
1
1
ω
ψ ψ ' ' ' ' ,
' ' ( )
' ' ( ) .
,

Trzeba tu zwrócić uwagę, że stosownie do przyjętego układu osi dodatni moment M
z1
według rysunku
19.24b rozciąga „górne” włókna pręta. Należy jeszcze sprecyzować wartości współrzędnych
wypadkowego wektora M
1 1 1 1
= ( , , ). M M M
x y z
Wektor ten możemy uważać za sumę dwóch wektorów
M M M
1 1
0
1
= + ∆ ( , , ), v w ψ czyli
(d)
M M M v w
M M M v w
M M M v w
x x x
y y y
z z z
1 1
0
1
1 1
0
1
1 1
0
1
= +
= +
= +
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦



( , , ),
( , , ),
( , , ).
ψ
ψ
ψ

Indeksem 0 oznaczono momenty wynikające w rzutowania momentów M
x
, M
y
i M
z
, występujących w
konfiguracji nieodkształconej na osie lokalnego układu współrzędnych x, y i z w konfiguracji
odkształconej:
(e)
M M x x M y x M z x
M M x y M y y M z y
M M x z M y z M z z
x x y z
y x y z
z x y z
1
0
1 1 1
1
0
1 1 1
1
0
1 1 1
= + +
= + +
= + +
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
cos( , ) cos( , ) cos( , ),
cos( , ) cos( , ) cos( , ),
cos( , ) cos( , ) cos( , ).

Symbolem ∆M
1
oznaczono dodatkowe momenty pochodzące od obciążeń konserwatywnych i mających
charakter sił (tzn. nie-momentów). Te dodatkowe momenty będziemy każdorazowo precyzować w
konkretnych zadaniach. Dla przykładu podamy ich wartości w dwóch szczególnych przypadkach
podanych na rys. 19.25.
W zadaniu z rys. 19.25a mamy:
∆ ∆ ∆ M M P w x M P v x
x y z 1 1 1
0 ≈ = ⋅ = − ⋅ , ( ), ( ),
a w zadaniu z rys. 19.25b:
∆ ∆ ∆ M P w x M M
x y z 1 1 1
0 0 = ⋅ ≈ ≈ ( ), , .

Rys. 19.25

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 31

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Na uwagę zasługuje fakt, że pominęliśmy wszystkie człony nieliniowe. Dzięki temu część dodatko-
wych momentów jest równa zeru. Dokładniejsze obliczenie prowadzi do nieliniowych równań różnicz-
kowych, w których należałoby również uwzględnić skończone krzywizny i kąty skręcenia. Wyjaśni się to
bliżej, gdy wyznaczymy kosinusy kierunkowe odkształconej osi pręta występujące w równaniach (e).
Dla małych kątów przyjmuje się tylko pierwszy wyraz rozwinięciach funkcji trygonometrycznych w
szereg Taylora:
cos , sin . ϕ ϕ ϕ ϕ ≈ ≈ ≈ 0 tg
Mając to na uwadze i korzystając z rys. 19.24, łatwo możemy zbudować tabelę kosinusów kierunkowych:

x y z

x
1

1 v' w'

y
1

−v' 1 ψ

z
1

−w' ψ 1

Po uwzględnieniu tych wartości wzory (e) przyjmują postać:
(g)
M M M v M w
M M v M M
M M w M M
x x y z
y x y z
z x y z
1
0
1
0
1
0
= + +
= − + +
= − − +
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
' ' ,
' ,
' .
ψ
ψ

Po podstawieniu równań (f) i (d) do zależności (c) otrzymujemy ogólną postać równań różniczkowych
przestrzennej utraty stateczności:
E J GJ M M v M w M v w
EJ w M v M M M v w
EJ v M w M M M v w
s x y z x
y x y z y
z x y z z
1 1
1
1
0
0
0
ω
ψ ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
' ' ' ' ' ' ( , , ) ,
' ' ' ( , , ) ,
' ' ' ( , , ) .
− + + + + =
− + + + =
+ + − − =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦



(19.53)
Równanie (19.53)
1
jest słuszne jedynie wówczas, gdy środek ścinania pokrywa się ze środkiem ciężkości
przekroju. Jeżeli tak nie jest, to postać tego równania wymaga oddzielnej analizy (por. p. 19.4.3.3). W
przypadkach, gdy obciążenie jest przyłożone tylko na końcach pręta, wystarczy w miejsce
M M M M
x y z x
, , i ∆
1
podstawić odpowiednio wartości M M M M
x
s
y
s
z
s
x
s ( ) ( ) ( ) ( )
, , i ∆
1
odniesione do środka
ścinania. Szczególny przypadek takiego obciążenia zawiera analiza wyboczenia giętno-skrętnego osiowo
ściskanego pręta cienkościennego w p. 19.4.3.3.


19.4.3.2. Utrata płaskiej postaci zginania (zwichrzenie)

Zjawisko zwichrzenia belek odkryli niezależnie od siebie Prandtl i Mitchell w 1899 roku, a zostało
ono szczegółowo zbadane przez Timoszenkę w pierwszych latach bieżącego stulecia.

Zwichrzenie występuje podczas zginania belek w płaszczyźnie większej sztywności. Najczęściej zja-
wisko to występuje, gdy sztywność w płaszczyźnie prostopadłej do płaszczyzny zginania jest bardzo ma-
ła. Rozważmy zatem belkę wspornikową o przekroju w kształcie wydłużonego prostokąta, obciążoną na
swobodnym końcu momentem zginającym M
y
(l) = M (rys. 19.26). Pod wpływem tego momentu belka
ulega wygięciu w płaszczyźnie (x, z). W miarę wzrostu momentu ugięcia belki w tej płaszczyźnie po-
większają się. Przy pewnej krytycznej wartości tego momentu następuje gwałtowna zmiana kinematyki i
pojawia się nowe położenie równowagi; belka ulega skręceniu i wygięciu w płaszczyźnie (x, y). Następu-
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 32

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


je zatem utrata płaskiej postaci zginania, czyli zwichrzenie. Jako przyczynę zwichrzenia można upatry-
wać wyboczenia strefy ściskanej przekroju belki w płaszczyźnie najmniejszej sztywności.

Rys. 19.26

W celu wyznaczenia momentu krytycznego M
kr
, posłużymy się równaniami (19.53), w których
J M M M M M
x z x y z ω
= = = = = = 0 0
1 1 1
; , ∆ ∆ ∆ a M
y
(x) = −M = const:
(a)
− − =
− =
− =
¦
´
¦
¹
¦
GJ Mv
EJ w M
EJ v M
s
y
z
ψ
ψ
' ' ,
' ' ,
' ' .
0
0
0

W dalszych rozważaniach wykorzystamy tylko pierwsze i trzecie z tych równań. Tworzą one układ
równań różniczkowych zwyczajnych ze względu na funkcje v(x) i ψ(x). Po zróżniczkowaniu pierwszego
z równań względem x i wyeliminowaniu za pomocą trzeciego drugiej pochodnej v'' otrzymujemy
równanie różniczkowe na funkcję ψ(x):
(b) GJ
M
EJ
s
z
ψ ψ ' '+ =
2
0
lub
ψ α ψ ' ' , + =
2
0
gdzie α
2 2
= M EJ GJ
z s
/ ( ). Całką ogólną tego równania jest funkcja:
ψ α α ( ) sin( ) cos( ). x C x C x = ⋅ +
1 2

Ponieważ kąt skręcenia w utwierdzeniu jest równy zeru i moment skręcający dla x = l jest także równy
zeru, zatem warunki brzegowe są następujące:
ψ ψ ( ) , ' ( ) . 0 0 0 = = GJ l
s

Wobec tego C
2
= 0 oraz
C l
1
0 α α ⋅ = cos( ) .
Z powyższego wnioskujemy, że zwichrzenie występuje, gdy cos( ) . αl = 0 Najmniejszy moment
krytyczny odpowiada wartości αl = π/2, stąd
M
l
EJ GJ
z s kr
= ⋅
π
2
. (19.54)
Postać zwichrzenia określona jest z dokładnością do stałej C
1:

ψ α ( ) sin( ) sin . x C x C
x
l
= ⋅ = ⋅
|
\

|
.
|
1 1
2
π

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 33

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Wzór (19.54) daje poprawną wartość obciążenia krytycznego jedynie w obszarze sprężystym. Poza
obszarem sprężystym zwichrzenie występuje dla obciążenia mniejszego od tego, jakie wynika ze wzoru
(19.54). W celu określenia zakresu ważności wzoru (19.54) obliczymy naprężenie krytyczne:

σ
kr
kr
= = ⋅
M
W lW
EJ GJ
y y
z s
π
2
.
Ponieważ dla prostokąta o wysokości h i szerokości b, W bh J b h
y z
= =
2 3
6 12 / , / oraz J b h
s
=
3
3 / , więc
zwichrzenie sprężyste zachodzi, gdy
σ
ν
σ
kr
= ⋅ ⋅
+
≤ πE
b
hl
H
2
1
8 1 ( )
,
gdzie σ
H
jest granicą proporcjonalności.

Postępując podobnie jak przy wyboczeniu giętnym, wzór na naprężenie krytyczne można zapisać w
nieco innej postaci:

σ σ
kr kr
= = ( ) , s
E
s
π
2
2
(19.55)
gdzie w rozważanym zadaniu
(c) s
hl
b
=
⋅ + π 8 1 ( )
.
ν


Współczynnik s można traktować jako smukłość belki na zwichrzenie. Uogólnienie wzoru σ
kr
(s) na
obszar niesprężysty jest jeszcze bardziej kłopotliwe niż w przypadku wyboczenia giętnego. Chodzi
głównie o to, jaką wartość momentu krytycznego przypisać smukłości s = 0 i jak definiować naprężenia
krytyczne. Przyjmiemy, że naprężenie to oblicza się zawsze według wzoru na skrajne naprężenia w pręcie
liniowo-sprężystym. Wówczas z warunku, że moment krytyczny dla s = 0 jest równy momentowi
plastycznemu, otrzymujemy:
M M W
P P y
P
kr
( ) ,
( )
0 = = ⋅ σ
skąd
σ σ
kr
( )
( )
.
( )
( )
( )
0
0
< = ⋅
M
W
W
W
kr
y
S
P
y
P
y
S


Jest to górna ocena naprężenia krytycznego. Dolną (bezpieczną) ocenę naprężenia krytycznego
uzyskamy, przyjmując, że moment krytyczny jest równy momentowi wywołującemu naprężenia skrajne
równe granicy plastyczności. Wtedy
σ σ
kr
kr
( )
( )
.
( )
0
0
= =
M
W
y
S
P


W normach konstrukcji stalowych stosuje się zazwyczaj tę drugą ocenę przy założeniu, że w obszarze
sprężysto-plastycznym zależność σ
kr
(s) jest liniowa (prosta A
1
B
1
na rys. 19.27f).
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 34

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.27

Wobec tego
σ
σ
σ σ
kr
gr
gr
gr
( )
, ,
, ,
s
E
s
s s
s
s s s
P
P H
=



⋅ ≤ ≤
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
π
2
2
0
(19.56)
gdzie
s
E
H
gr
= π
σ
.

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 35

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Zależność powyższa jest identyczna z zależnością (19.49), stosowaną w problemie wyboczenia giętnego.
Przy takim sformułowaniu zagadnienia sprawą podstawową jest określenie smukłości na zwichrzenie,
której wartość zależy od sposobu obciążenia i warunków brzegowych.
W praktyce możliwość utraty płaskiej postaci zginania uwzględnia się przez zastosowanie
współczynnika zmniejszającego naprężenia skrajne, czyli tzw. współczynnika zwichrzenia ϕ
L
.
Sprawdzenie warunku wytrzymałościowego polega na spełnieniu nierówności:

M
W
s
n
y
y
S ( )
( )
. ≤
σ
kr
0


Nierówność tę można zapisać nieco inaczej:
M
W
s
n
y
y
S
P
P
( )
( )
≤ ⋅
σ σ
σ
kr
0

lub
M
W s
n
y
y
S
L
p
( )
( )
,

≤ =
ϕ
σ
σ
0
dop
(19.57)
gdzie
ϕ σ σ
L kr P
s s ( ) ( ) / . = ≤ 1
Sens współczynnika ϕ
L
jest zatem taki sam jak współczynnika wyboczeniowego ϕ (por. wzór (19.52)).
Przedstawimy obecnie szkice rozwiązań kilku innych przypadków zwichrzenia belek.
Rozważymy zginanie belki wspornikowej obciążonej siłą P zaczepioną w środku ciężkości przekroju
swobodnego (rys. 19.28). Przyjmiemy, że przekrój belki jest dwuteownikiem, wobec czego wycinkowy
moment bezwładności J
ω
jest różny od zera. Przy układaniu równań (19.53) trzeba uwzględnić, że
∆M M P l x M
x y z
= = − − = 0 0 , ( ), ,
| |
∆ ∆ ∆ M P v x M M
x y z 1 1 1
0 0 = − = = ∆ ( ) , , .
Wobec powyższego układ równań (19.53) przybiera postać:
| |
E J GJ P l x v P v x
s 1
0
ω
ψ ψ ' ' ' ' ( ) ' ( ) , − − − + − = ∆
EJ w P l x
y
' ' ( ) , − − = 0
EJ v P l x
z
' ' ( ) . − − = ψ 0

Rys. 19.28

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 36

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Równanie dla kąta skręcenia otrzymuje się przez zróżniczkowanie pierwszego równania względem x i
wyeliminowanie pochodnej v'' z równania trzeciego:
E J GJ
P l x
EJ
s
z
1
2 2
0
ω
ψ ψ ψ
IV
− −

= ' '
( )
.
Po przyjęciu nowej zmiennej t = l − x równanie powyższe przybierze postać:
(d)
d
dt
GJ
E J
d
dt
P
E J EJ
t
s
z
4
4
1
2
2
2
1
2
0
ψ ψ
ψ
ω ω
− ⋅ − = ,
przy czym warunki brzegowe nałożone na funkcję ψ(x) są następujące:
− dla t = 1:
1) kąt skręcenia jest równy zeru: ψ(l) = 0,
2) deplanacja jest równa zeru: ψ'(l) = 0,
− dla t = 0:
3) moment skręcający jest równy zeru: E J GJ
s 1
0 0 0
ω
ψ ψ ⋅ − = ' ' ' ( ) ' ( ) ,
4) bimoment jest równy zeru: E J
1
0 0
ω
ψ ⋅ = ' ' ( ) .
Równanie (d) można scałkować, przyjmując rozwiązanie w postaci szeregu nieskończonego. Z
warunków brzegowych otrzymuje się równanie przestępne, z którego oblicza się krytyczne wartości siły
P. Wyniki tych obliczeń można przedstawić w postaci wzoru:

(e) P
EJ GJ
l
z s
kr
= ⋅ γ
2
2
,
gdzie γ
2
jest bezwymiarowym współczynnikiem zależnym od parametru ξ
ω
= l GJ EJ
s
2
/ ( ). Tablice
współczynnika γ
2
zawiera monografia Timoszenki i Gere [48]. Przykładowo dla ξ równego kolejno 0,1; 1;
3; 10; 40, współczynnik γ
2
wynosi odpowiednio 44,3; 15,7; 10,7; 7,58; 5,64. Dla dostatecznie dużych
wartości ξ można stosować wzór przybliżony
γ ξ
ξ
2
2
4 013
1
1
( )
,
. =

|
\

|
.
|

Gdy przekrój belki jest wąskim prostokątem, to J
ω
= 0 i równanie (d) modyfikuje się do postaci:
(f)
d
dt
t
2
2
1
2 2
0
ψ
α ψ + = .
gdzie α
1
2 2
= P EJ GJ
z s
/ ( ). Ogólnym rozwiązaniem tego równania jest funkcja:
ψ
α α
( ) , t t C J t C J t = ⋅ ⋅
|
\

|
.
|
+ ⋅
|
\

|
.
|

¸

(
¸
( − 1 1/ 4
1 2
2 1/ 4
1 2
2 2

przy czym J J
1 4 1 4 / /
oraz

są funkcjami Bessela pierwszego rodzaju o wskaźnikach 1/4 i −1/4. Stałe C
1
i
C
2
wyznacza się z wymagania, by kąt skręcenia na podporze utwierdzonej był równy zeru (ψ(l) = 0) oraz
by moment skręcający na końcu swobodnym był równy zeru (czyli ψ'(0) = 0). Z drugiego warunku
wynika, że C
1
= 0, natomiast z pierwszego otrzymujemy:
C J l
2 1/ 4
1 2
2
0 ⋅ ⋅
|
\

|
.
|
=

α
.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 37

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Najmniejszy pierwiastek tego równania
*)
α
1
2
2 2 0063 l / , , = skąd

(g) P
l
EJ GJ
z s kr
= ⋅
4 013
2
,
.
Bliższa analiza rozważanego zadania wskazuje, że bardzo duży wpływ na wartość siły krytycznej ma
sposób przyłożenia siły P. Jeżeli siła jest zaczepiona nad środkiem ciężkości przekroju (rys. 19.29a, b), to
obciążenie krytyczne jest mniejsze
od wartości wynikającej ze wzorów (e) i (g). Przyłożenie siły poniżej środka ciężkości powiększa siłę
krytyczną. Dla ilustracji powyższych stwierdzeń podamy przybliżony wzór na siłę krytyczną w belce
wspornikowej o przekroju prostokątnym:

(h) P
l
EJ GJ
a
l
EJ
GJ
z s
z
s
kr
= ⋅ ⋅ − ⋅

¸

(
¸
(
4 013
1
2
,
,
gdzie a oznacza odległość od środka ciężkości przekroju do leżącego nad nim punktu zaczepienia siły.
Wzór (h) można stosować również, gdy siła jest przyłożona w punkcie leżącym poniżej środka ciężkości.
Wówczas a jest ujemne i siła krytyczna jest większa od siły odpowiadającej zaczepieniu siły w środku
ciężkości przekroju.


Rys. 19.29


Zwichrzenie belki występuje również wtedy, gdy obciążenie jest rozłożone w sposób ciągły. Jeżeli dla
przykładu na belkę działa obciążenie poprzeczne q
z
= q, równomiernie rozłożone wzdłuż osi belki o
przekroju prostokątnym, to
(i) q l
EJ GJ
l
z s
kr
=
12 85
2
,
.
Widać stąd, że równomierne rozłożenie obciążenia spowodowało około trzykrotny wzrost wartości
krytycznej.

Na zakończenie wyznaczymy krytyczną wartość momentu M
y
= M. belki pryzmatycznej poddanej
czystemu zginaniu. Końce belki są podparte w sposób widełkowy (rys. 19.30).


*)
Wartości funkcji Bessela są stabelaryzowane (por. np. [1])
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 38

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.30

Rozważymy dwa przypadki: belkę o przekroju dwuteowym i belkę o przekroju prostokątnym. We
wzorze (19.53) należy podstawić: M M M M
x y z
= = = 0 0 , , , M M M M
z x y z
= = = = 0 0
1 1 1
, . ∆ ∆ ∆ Mamy
zatem układ równań różniczkowych:
(j)
E J GJ Mv
EJ w M
EJv M
s
y
1
0
0
0
ω
ψ ψ
ψ
' ' ' ' ' ,
' ' ,
' ' .
− + =
+ =
+ =
¦
´
¦
¹
¦

W dalszych rozważaniach wykorzystamy tylko równania (j)
1
i (j)
3
. Po zróżniczkowaniu pierwszego z
nich względem x i wyeliminowaniu pochodnej v'' z zależności (j)
3
dochodzimy do następującego
równania różniczkowego na kąt skręcenia ψ(x):
(k) ψ α ψ α ψ
IV
− ⋅ − ⋅ = 2 0
1 2
' ' ,
gdzie
α α
ω ω
1
1
2
2
1
2
= =
GJ
E J
M
EJ E J
s
z
, .
Ogólnym rozwiązaniem równania (k) jest funkcja:
ψ β β
β β
( ) sin( ) cos( ) , x C x C x C e C e
x x
= + + ⋅ + ⋅

1 1 2 1 3 4
2 2

przy czym β
1
i β
2
są dodatnimi wielkościami rzeczywistymi:
β α α α β α α α
1 1 1
2
2 2 1 1
2
2
= − + + = + + , .
Stałe całkowania określimy z warunków na podporach pręta. Ponieważ końce belki nie mogą się skręcać,
lecz mają swobodę deplanacji, otrzymujemy po dwa warunki brzegowe dla x = 0 i x = 1:
ψ = 0, ψ ''= 0,
gdyż bimoment B na podporach jest równy zeru ( ' ' ). B E J = − ⋅ =
1
0
ω
ψ Z warunków dla x = 0
otrzymujemy, że
C C C
2 3 4
0 + + = ,
− ⋅ + ⋅ + ⋅ = C C C
2 1
2
3 2
2
4 2
2
0 β β β .
Ponieważ 1 0
2 1
2
+ ≠ ( / ) β β , więc C
2
= 0 oraz C
3
= − C
4
, a funkcję ψ(x) zapiszemy jak następuje:
ψ β β ( ) sin( ) sinh( ). x C x C x = ⋅ − ⋅
1 1 4 2
2
Z warunków dla x = l otrzymujemy dwa równania na stałe C
1
i C
4
:
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 39

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(l)
C l C l
C l C l
1 1 4 2
1 1
2
1 4 2
2
2
2 0
2 0
sin( ) sinh( ) ,
sin( ) sinh( ) .
β β
β β β β
− ⋅ =
⋅ + ⋅ =
¦
´
¦
¹
¦


Po przyrównaniu wyznacznika tych równań do zera otrzymujemy:
( )
sin( ) sinh( ) . β β β β
1 2 1
2
2
2
0 l l ⋅ ⋅ + =
Ponieważ β
1
i β
2
są wielkościami różnymi od zera, zatem zwichrzenie zachodzi, gdy

(m) sin(β
1
l) = 0.
Z układu równań na stałe C
1
i C
4
wnioskujemy więc, że C
4
= 0, a postać zwichrzenia określa zależność:

ψ β ( ) sin( ). x C x =
1 1

Z równania (m) wynika, że β
1
⋅ = ⋅ l n π (n = 1, 2, ...), stąd

− + + = ⋅ α α α
1 1
2
2
2
2
2
π
l
n .
Po podstawieniu wyrażenia na α
1
i α
2
otrzymujemy krytyczną wartość momentu dla n = 1:

(n) M
l
EJ GJ
E J
GJ
l
z s
s
kr
= ⋅ + ⋅
|
\

|
.
|
|
π π
1
1
2
2
ω
.
W przypadku przekroju prostokątnego J
ω
= 0, wobec czego równanie (k) modyfikuje się do postaci:

(o) ψ α ψ ' ' . + ⋅ =
2
2
0
Po rozwiązaniu zadania brzegowego ( ) ψ ψ ( ) ( ) 0 0 = = l otrzymujemy:

(p) M
l
EJ GJ
z s kr
= ⋅
π
.
Uzyskana wartość wynika również ze wzoru (n), jeśli przyjąć w nim, że J
ω
= 0. Należy zwrócić uwagę,
że wartość momentu krytycznego określoną wzorem (p) można było przewidzieć na podstawie analizy
wyniku uzyskanego dla belki wspornikowej (wzór (19.54)).


19.4.3.3. Wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne

Wyboczenie giętno-skrętne można zaobserwować w prętach cienkościennych o przekroju otwartym
poddanych mimośrodowemu lub osiowemu ściskaniu. Podstawy teorii wyboczenia giętno-skrętnego
zbudowano tuż przed drugą wojną światową.
Rozważmy ściskanie cienkościennego pręta pryzmatycznego siłą P przyłożoną w środku ciężkości SC
(rys. 19.31a, b). Siła jest przyłożona za pośrednictwem sztywnych przepon czołowych, co gwarantuje, że
w stanie podkrytycznym oś pręta będzie prostoliniowa i nie wystąpi skręcanie. Podstawą analizy są w
dalszym ciągu równania (19.53), w których uwzględnimy, że środek ścinania nie pokrywa się ze
środkiem ciężkości przekroju.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 40

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.31

Przemieszczenia osi ciężkości przekroju, stosownie do wzoru (b) w p. 13.2.2 wynoszą:

(a)
v x v x z x
w x w x y x
S
S
0
0
( ) ( ) ( ),
( ) ( ) ( ),
= + ⋅
= − ⋅
¦
´
¹
ψ
ψ

gdzie v(x) i w(x) oznaczają przemieszczenia środka ścinania, ψ(x) − kąt skręcania przekroju wokół środka
ścinania, a y
S
i z
S
− współrzędne środka ścinania odmierzone w układzie głównych osi środkowych y, z.
Wobec tego w rozważanym zadaniu
(b)
| |
| |
M M P w x P w x y x
M M P v x P v z z x
y y S
z z S
1 1 0
1 1 0
= = ⋅ = ⋅ − ⋅
= = − ⋅ = − ⋅ + ⋅
¦
´
¦
¹
¦


( ) ( ) ( ) ,
( ) ( ) ( ) .
ψ
ψ

Pozostaje jeszcze wyznaczenie momentu skręcającego M
x1
. Moment ten pojawia się na skutek deplanacji
przekroju wywołanej skręcaniem pręta. Na skutek skręcania występuje składowa styczna τ naprężenia σ,
równoległego do pierwotnej osi pręta (por. rys. 19.31d):
(c) τ σ ϕ = ⋅ .
Kąt ϕ można obliczyć z kinematyki odkształcenia pręta na podstawie analizy skręcania sąsiednich
przekrojów o kąt dψ (rys. 19.31e):
(d) ϕ ρ ψ ⋅ = ⋅ dx d ,
gdzie ρ jest odległością badanego punktu od środka skręcania. Z zależności (c) i (d) otrzymujemy:
(e) τ σρ
ψ
σρ ψ = = ⋅
d
dx
' .
Obliczone w ten sposób naprężenia styczne dają moment skręcający względem środka ścinania:
(f)
| |

1 1
2 2
2 2
0
M dA dA
P
A
dA
P
A
y y z z dA
P
A
J
x
A A A
S S
A
= − = − = =
= ⋅ − + − = ⋅
∫ ∫ ∫

τρ ψ σρ ψ ρ
ψ ψ
' '
' ( ) ( ) ' ,

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 41

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


przy czym

( )
J J J A y z
y z S S 0
2 2
= + + + . (19.58)
Deplanacja przekroju wywołuje jeszcze inne dodatkowe momenty skręcające względem punktu S. W
konfiguracji pierwotnej występują bowiem momenty zginające względem tego punktu o wartościach:
(g) M P z M P y
yS S zS S
= ⋅ = − ⋅ i .
Po wyboczeniu momenty te rzutowane na oś x dają moment skręcający (por. wzór (19.53)):

2 1
M M v M w Pz w Pz v Py w
x yS zS S S S
= ⋅ + ⋅ = ⋅ = ⋅ − ⋅ ' ' ' ' ' .
Suma momentów skręcających względem osi środków ścinania wynosi więc
(h) ∆ ∆ ∆ M M M
J
A
P Pz v Py w
x x x S S 1 1 1 2 1
0
= + = ⋅ + ⋅ − ⋅ ψ' ' ' .
Wobec powyższego równania (19.53) przyjmują postać:

(i)
E J GJ J P A Pz v Py w
EJ w P w Py
EJ v P v Pz
s S S
y S
z S
1 0
0
0
0
ω
ψ ψ ψ
ψ
ψ
⋅ − ⋅ + + ⋅ − ⋅ =
⋅ + ⋅ − ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ =
¦
´
¦
¹
¦
' ' ' ' ( / ) ' ' ' ,
' ' ,
' ' .

Wyprowadzony wyżej układ równań nie jest dostosowany do dowolnych warunków brzegowych. Na
przykład równania (b) nie są słuszne dla prętów wspornikowych, a równanie (h) nie uwzględnia
ewentualnego wystąpienia momentu skręcającego jako reakcji podporowej po wyboczeniu pręta. Dlatego
ogólną postać równań stateczności uzyskamy przez jednokrotne zróżniczkowanie pierwszego
i dwukrotne zróżniczkowanie dwóch pozostałych równań (i) względem zmiennej x. Ostateczna postać
układu równań stateczności giętno-skrętnej przy ściskaniu osiowym jest więc następująca:
( )
E J GJ J P A Py w Pz v
EJ w P w Py
EJ v P v Pz
s S S
y S
z S
1 0
0
0
0
ω
ψ ψ
ψ
ψ
⋅ − − ⋅ − ⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ − ⋅ =
⋅ + ⋅ − ⋅ =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
IV
IV
IV
/ ' ' ' ' ' ' ,
' ' ' ' ,
' ' ' ' .
(19.59)
W przypadku szczególnym, gdy środek ścinania pokrywa się ze środkiem ciężkości przekroju, mamy
y
S
= z
S
= 0 i równanie (19.59) przybiera postać:
( )
E J GJ J P A
EJ w P w
EJ v P v
s b
y
z
1
0
0
0
ω
ψ ψ ⋅ − − ⋅ =
⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
IV
IV
IV
/ ' ' ,
' ' ,
' ' ,
(19.60)
przy czym J
b
= J
y
+ J
z
i oznacza tutaj biegunowy moment bezwładności przekroju.
Układ równań (19.60) stanowi w istocie rzeczy trzy oddzielne równania na poszukiwane funkcje
ψ( ), ( ) ( ). x w x v x i Dwa ostatnie równania układu (19.60) prowadzą do eulerowskich sił krytycznych
przy wyboczeniu w obu płaszczyznach głównych:
P P EJ l P P EJ l
y y y wy z z z wz kr kr
= = = = π π
2 2 2 2
/ ( ) , / ( ) .
Pierwsze równanie układu (19.60) daje siłę krytyczną odpowiadającą tzw. wyboczeniu skrętnemu. Gdy
J
ω
= 0, równanie to jest spełnione, jeżeli
GJ
J
A
P
s
b
s
− =
kr
0.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 42

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Stąd siła krytyczna przy wyboczeniu skrętnym wynosi:
P P GA J J
s s s b kr
= = ⋅ ( / ). (19.62)
Jak widać siła krytyczna nie zależy tu od długości pręta. W przypadkach, gdy J
ω
≠ 0, równanie
stateczności przy wyboczeniu skrętnym przybiera postać:
ψ α ψ
IV
+ ⋅ =
3
2
0
''
, (19.63)
gdzie
( )
α
ω 3
2
1
= −
|
\

|
.
|
P
A
J GJ E J
b s
/ .
Rozwiązaniem równania (19.63) jest funkcja
ψ α α ( ) sin( ) cos( ) . x C x C x C x C = + + +
1 3 2 3 3 4
(19.64)
Kryterium stateczności odpowiada znikaniu wyznacznika układu równań liniowych ze względu na stałe
całkowania. Jeżeli oba końce pręta o długości l są podparte widełkowo, to warunki brzegowe są
następujące:
− kąt skręcania jest równy zeru: 1) ψ(0) = 0, 2) ψ(l) = 0,
− bimoment jest równy zeru: 3) ψ''(0) = 0, 4) ψ''(l) = 0,
a warunek stateczności przybiera postać:
| |
Det a
l l
l l
ij
=

¸

(
¸
(
(
(
(
=
0 1 0 1
1 1
0 1 0 0
0 0
0
3 3
3
2
3 3
2
3
sin( ) cos( )
sin( ) cos( )
.
α α
α α α α

Po rozwinięciu tego wyznacznika otrzymujemy:
l l ⋅ = α α
3
2
3
0 sin( ) ,
skąd
α
3
1 2 = ⋅ =
π
l
n n , , , ...
Po podstawieniu wyrażenia na α
3
otrzymujemy wzór na siły krytyczne:
P
A
J
GJ
n
l
E J
s
n
b
s
kr
( )
. = ⋅ +
|
\

|
.
|
|
2 2
2
1
π
ω

Najmniejsza wartość jest miarodajną siłą krytyczną przy wyboczeniu skrętnym:
P P P
A
J
GJ
l
E J
s
s
s
b
s kr
kr
= = = ⋅ +
|
\

|
.
|
|
( )
.
1
2
2
1
π
ω
(19.65)
Postacie wyboczenia opisuje funkcja ψ(x):
ψ( ) sin , x C
n x
l
=
|
\

|
.
|
1
π
(19.66)
gdyż C
2
= C
3
= C
4
= 0. Jeżeli oba końce pręta są całkowicie utwierdzone (deplanacja jest równa zeru), to
warunki brzegowe 3) i 4) modyfikują się do postaci:
3) ψ' ( ) , 0 0 = 4) ψ' ( ) l = 0 i wówczas siła krytyczna
P P
A
J
GJ
n
l
E J
s
n
s
n
b
s
kr
( ) ( )
. = = +
|
\

|
.
|
|
4
2 2
2
1
π
ω

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 43

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


W podsumowaniu należy stwierdzić, że dla prętów ściskanych osiowo, w których środek ciężkości i
środek ścinania pokrywają się, miarodajna jest najmniejsza siła krytyczna spośród wartości P
y
, P
z
i P
s
:
P P P P
y z s kr
= min( , , ) (19.67)
W praktycznych przypadkach wyboczenie skrętne ma istotne znaczenie dla prętów krótkich o szerokich
półkach.
Powrócimy do przypadku ogólnego, opisanego równaniami (19.59). Rozważmy ściskanie osiowe
pręta cienkościennego, którego oba końce w obu płaszczyznach są podparte widełkowo. Warunki
brzegowe są zatem następujące:
v v l w w l l ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 0 0 = = = = = = ψ ψ
v v l w w l l ' ' ( ) ' ' ( ) ' ' ( ) ' ' ( ) ; ' ' ( ) ' ' ( ) . 0 0 0 0 0 = = = = = = ψ ψ
Warunki te będą spełnione, jeżeli rozwiązania układu równań (19.59) przyjmiemy w postaci:
v x D x l w x D x l x D x l ( ) sin( / ); ( ) sin( / ); ( ) sin( / ). = = =
1 2 3
π π π ψ
Po podstawieniu tych funkcji do układu (19.59) otrzymujemy trzy równania na stałe scałkowania D
1
, D
2
i
D
3
:
(j)
| |
| |
| |
P EJ l D Pz D
P EJ l D Py D
Pz D Py D GJ J P A E J l D
z S
y S
S S s
− + ⋅ =
− ⋅ + ⋅ =
⋅ − ⋅ − − + ⋅ =
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
π
π
π
2 2
1 3
2 2
2 3
1 2 0
2
1
2
3
0
0
0
/ ( ) ,
/ ( ) ,
/ / ( ) .
ω

Dla uproszczenia zapisu zwróćmy uwagę na to, że w rozważanym zadaniu brzegowym
P EJ l P EJ l P
A
J
GJ
E J
l
y y z z s s
= = = +
|
\

|
.
|
|
π π
π
2 2 2 2
0
2
1
2
/ ( ) , / ( ) ,
ω
(19.68)
i oznaczają odpowiednio eulerowskie siły krytyczne przy wyboczeniu giętnym w obu płaszczyznach
głównych, zaś P
s
jest obciążeniem krytycznym przy wyboczeniu wyłącznie skrętnym. Po uwzględnieniu
wzorów (19.68) oraz przyrównaniu wyznacznika układu (j) do zera otrzymujemy:
(k)
( )
( )
( )
P P Pz
P P Py
Pz Py
J
A
P P
z S
y S
S s s

− −
− −

¸

(
¸
(
(
(
(
(
=
0
0 0
0

lub po rozpisaniu wyznacznika:
J
A
P P P P P P P z P P P y P P
s y z S y S z
0 2 2
0 ⋅ − ⋅ − ⋅ − − ⋅ − − ⋅ − = ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . (19.69a)
Otrzymaliśmy równanie trzeciego stopnia ze względu na siłę P. Równanie to po uporządkowaniu
względem potęg zapisuje się następująco:
( ) ( )
J
J
P
A
J
P z P y P P P P
P P P P P P P P P P
b
y S z S y z s
y z z s s y y z s
0
3
0
2 2 2
0
⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ − + +

¸

(
¸
(
⋅ +
+ + + ⋅ − = ( ) .
(19.69)
Ponieważ wyznacznik układu (j) jest symetryczny, więc równanie (19.69) ma zawsze trzy pierwiastki
rzeczywiste P
1
, P
2
i P
3
*)
. Najmniejszy z tych pierwiastków jest poszukiwaną wartością krytyczną:

*)
Por. p. 21.2.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 44

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


P P P P P P P
y z s kr
= ≤ min( , , ) min( , , ).
1 2 3
(19.70)
Znak nierówności wskazuje, że siła krytyczna obliczona z uwzględnieniem wyboczenia giętno-skrętnego
jest zawsze mniejsza od siły eulerowskiej i od siły wywołującej wyłącznie wyboczenie skrętne. Wniosek
ten wynika ze szczegółowej analizy wartości pierwiastków równania (19.69). Wartości krytyczne
wyższego rzędu uzyskuje się, jeżeli rozwiązania przyjmiemy w postaci szeregu trygonometrycznego o
postaci D n x l
n
⋅ sin( / ), π n = 1, 2, ... Jeżeli pręt jest obustronnie całkowicie utwierdzony, to warunki
brzegowe są następujące:
v v l w w l l ( ) ( ) ( ) ( ) ; ( ) ( ) 0 0 0 0 0 = = = = = = ψ ψ
v v l w w l l ( ) ' ( ) ' ( ) ' ( ) ; ( ) ( ) . 0 0 0 0 0 = = = = = = ψ ψ
Warunki te będą spełnione, jeżeli funkcje v(x), w(x) i ψ(x) przyjmiemy w postaci:
| | | |
v x D n x l w x D n x l ( ) cos( / ) , ( ) cos( / ) , = ⋅ − = ⋅ −
1 2
1 2 1 2 π π
| |
ψ( ) cos( / ) , , , ... x D n x l n = ⋅ − =
3
1 2 1 2 π
Ostatecznie otrzymujemy ponownie równanie trzeciego stopnia (19.69), przy czym w oznaczeniach
(19.68) zamiast π
2 2
/ l trzeba podstawić 4
2 2 2
n l π / .
W celu ilustracji powyższych rezultatów rozwiążemy przykład liczbowy. Należy wyznaczyć siły
krytyczne osiowo ściskanego ceownika podpartego na obu końcach w sposób widełkowy. Wymiary
geometryczne i sposób podparcia ilustruje rys. 19.32.


Rys. 19.32

Parametry geometryczne przekroju są następujące (por. p. 13.2.8):
A J
J J
J
y
z s
= 1,2 cm = 1,2 10 m , = 3,1cm = 3,1 10 m ,
= 20 cm = 20 10 m , = 0,00144cm = 0,00144 10 m ,
= 54,7 cm = 54,7 10 m
2 4 2 4 4
4 -8 2 4 4
6 6
⋅ ⋅
⋅ ⋅

− −


8
8
12
ω
.

Współrzędne środka ścinania wynoszą: y z
S S
= = − 0 312 , , . cm Wobec tego
J J J
b y z
= + = = ⋅

231 231 10
8 4
, , , cm m
4

( )
J J A y z
b S S 0
2 2 2 4 8 4
231 1 2 312 34 8 34 8 10 = + + = + ⋅ = = ⋅

, , , , , cm m .
Przyjęto, że materiał pręta (stal) określony jest następującymi stałymi:
E = ⋅ = ⋅ = 21 10 21 10 0 25
6 2 8 2
, , , . kG/ cm kN / m oraz ν
Mamy więc:
EJ
y
= 2,1·3,1 = 6,51 kN · m
2
,
EJ
z
= 2,1·20 = 42 kN · m
2
,
E J
1
8
2
12 4
2 1 10
1 0 25
54 7 10 0 01226
ω
=


⋅ ⋅ = ⋅

,
( , )
, , , kN m
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 45

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


GJ
s
=

+
= ⋅
2 1 0 00144
2 1 0 25
0 00121
2
, ,
( , )
, , kN m
P
y
= ⋅ = π
2 2
6 51 2 16 07 , / ( ) , , kN
P
z
= ⋅ = π
2 2
42 2 103 65 / ( ) , , kN
P
s
=


⋅ + ⋅
|
\

|
.
|
|
=


1 2 10
34 8 10
0 00121
2
0 01226 10 85
4
8
2
2
,
,
, , , .
π
kN
Układ równań (19.59) jest następujący:
E J GJ
J
A
P Pz v
EJ w P w
EJ v P v Pz
s S
y
z S
1
0
0
0
0
ω
ψ ψ
ψ
⋅ − − ⋅
|
\

|
.
|
⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ =
IV
IV
IV
' ' ' ' ,
' ' ,
' ' ' ' .

Drugie z tych równań nie zależy od ψ i wskazuje, że wyboczenie w płaszczyźnie symetrii jest niezależne
od skręcania, a odpowiednie obciążenie krytyczne jest określone wzorem Eulera. Wniosek ten wypływa
wprost z równania (19.69a), które przyjmuje postać:
J
A
P P P P Pz P P
s z S y
0 2
0 ⋅ − ⋅ − −

¸

(
¸
(
⋅ − = ( ) ( ) ( ) .
Jeden z pierwiastków tego równania P
1
= P
y
= 16,07 kN, a pozostałe dwa to pierwiastki równania
wynikające z zerowania się nawiasu kwadratowego:
J
J
P P P P P P
b
z s z s
0
2
0 ⋅ − + ⋅ + = ( ) .
Po podstawieniu wartości liczbowych
0 6638 114 5 1124 2 0
2
, , , , P P − + =
skąd
P
2
114 5 100 6
2 0 6638
162 =
+

=
, ,
,
, kN
P P P
s 3
114 5 100 6
2 0 6638
10 5 10 85 = =


= < =
kr
kN kN
, ,
,
, , .
Naprężenie krytyczne
σ
kr
kr
kN / m kG / cm = =

= ≈

P
A
10 5
1 2 10
87500 875
4
2 2
,
,
.

19.4.3.4. Wyboczenie śrubowe przy skręcaniu

Rozważymy pręt pryzmatyczny poddany skręcaniu momentami brzegowymi (rys. 19.33). Końce pręta
są połączone z podporami za pośrednictwem przegubów kulistych i mają swobodę obrotu w dowolnej
płaszczyźnie. Założymy, że przy wyboczeniu wektor momentu skręcającego M zachowuje swój
pierwotny kierunek. Dla uproszczenia przyjmiemy, że oba główne momenty bezwładności przekroju są
równe, czyli J J J J
y z
= = = , natomiast
ω
0 (na przykład pręt o przekroju kołowym). Pod wpływem
skręcania przy dostatecznie dużej wartości momentu M oprócz prostoliniowej może również wystąpić
krzywoliniowa (przestrzenna) postać równowagi. Dla ustalenia tej postaci utraty stateczności
wykorzystamy ponownie równania (19.53), w których
M M M M M M
x y z x y z
= = = = = = M, , 0 0
1 1 1
∆ ∆ ∆ :
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 46

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


GJ
EJw v
EJv w
s
⋅ − =
− ⋅ =
+ ⋅ =
ψ' ,
' ' ' ,
' ' ' .
M
M
M
0
0
0


Rys. 19.33

Do dalszych rozważań wykorzystamy tylko dwa ostatnie równania, które można zapisać następująco:
w v
v w
' ' ' ,
' ' ' ,
− ⋅ =
+ ⋅ =
¹
`
)
α
α
4
4
0
0
(19.71)
gdzie α
4
0 = > M/ . EJ Warunki brzegowe funkcji v(x) i w(x) przyjmują postać:
v(0) = v(l) = w(0) = w(l) = 0.

Za pomocą różniczkowania układ (19.71) można sprowadzić do dwóch oddzielnych równań:
(a)
v v
w w
' ' ' '
' ' ' ' .
+ ⋅ =
+ ⋅ =
¦
´
¦
¹
¦
α
α
4
2
4
2
0
0

Po scałkowaniu tych równań otrzymujemy:
v x A x B x C ( ) sin( ) cos( ) , = + +
1 4 1 4 1
α α
w x A x B x C ( ) sin( ) cos( ) . = + +
2 4 2 4 2
α α
Funkcje te muszą spełniać tożsamościowo równania (19.71):
− ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅ = A x B x A x B x
2 4
2
4 2 4
2
4 1 4
2
4 1 4
2
4
0 α α α α α α α α sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) ,
− ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅ − ⋅ ⋅ = A x B x A x B x
1 4
2
4 1 4
2
4 2 4
2
4 2 4
2
4
0 α α α α α α α α sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) ,
skąd A
2
= B
1
, B
2
= −A
1
. Wobec tego funkcje v(x) i w(x) zawierają cztery stałe całkowania:
(b)
v x A x B x C
w x B x A x C
( ) sin( ) cos( ) ,
( ) sin( ) cos( ) .
= + +
= − +
¦
´
¹
1 4 1 4 1
1 4 1 4 2
α α
α α

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 47

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Po podstawieniu warunków brzegowych otrzymujemy:
v(0) = 0: B
1
+ C
1
= 0,
v(l) = 0: A l B l C
1 4 1 4 1
0 sin( ) cos( ) , α α + + =
w(0) = 0: −A
1
+ C
2
= 0,
w(l) = 0: B l A l C
1 4 1 4 2
0 sin( ) cos( ) . α α − + =
Warunek stateczności przybiera postać:
0 1 1 0
1 0
1 0 0 1
0 1
0
4 4
4 4
sin( ) cos( )
cos( ) sin( )
α α
α α
l l
l l −

¸

(
¸
(
(
(
(
=
lub po rozwinięciu wyznacznika:
| |
− ⋅ − = 2 1 0
4
cos( ) . α l
Równanie to ma pierwiastki ( ) α
4
2 l n = π (n = 1, 2, ...), czyli
M
kr
( )
/ .
n
EJn l = 2π (19.72)
Najmniejszą wartość momentu krytycznego otrzymujemy dla n = 1:
M M
kr
kr
= =
( )
/ .
1
2πEJ l (19.73)
Postacie wyboczenia można określić z dokładnością do stałej. Z warunków brzegowych można
wyznaczyć stosunki stałych całkowania. Ostatecznie po podstawieniu wartości stosunków tych stałych do
równań (b) otrzymujemy:
v x B
l
l
x x ( )
cos( )
sin( )
sin( ) cos( ) , = ⋅

⋅ + −

¸

(
¸
( 1
4
4
4 4
1
1
α
α
α α
| |
w x B x
l
l
x ( ) sin( )
cos( )
sin( )
cos( ) . = ⋅ −

⋅ −
¦
´
¹
¹
`
)
1 4
4
4
4
1
1 α
α
α
α
Po uwzględnieniu, że [ cos( )] / sin( ) ( ), 1
4 4
− = α α l l n tg π równania powyższe można przedstawić w
postaci:
| |
v x B x
w x B x
( ) cos( ) ,
( ) sin( ).
= − ⋅ −
= −
¹
`
)
1 4
1 4
1 α
α
(19.74)
Z równań (19.74) wynika, że wygięta oś pręta po wyboczeniu jest linią śrubową.
Na zakończenie warto dodać, że rozważane zadanie stanowi przypadek obciążenia niekonserwatywnego,
ponieważ praca momentu skręcającego zależy od sposobu, w jaki styczna do osi na końcu pręta porusza
się podczas wyboczenia. Ilustruje to rys. 19.33b. Styczna do nieznacznie wyboczonego pręta może zająć
swe końcowe położenie przez obrót dookoła osi y (od punktu 1 do punktu 2), a potem dookoła osi z (od
punktu 2 do punktu 3). Na tej drodze moment skręcający nie wykona żadnej pracy. Do końcowego
położenia stycznej można jednak dojść w inny sposób: najpierw wykonujemy obrót wokół osi y (od
punktu 1 do punktu 2'), a następnie wokół osi x (od punktu 2' do punktu 3). W tym drugim wypadku
moment skręcający wykonuje pracę różną od zera. Widzimy więc, że praca obciążenia zewnętrznego
zależy od sposobu przejścia od konfiguracji pierwotnej do konfiguracji aktualnej. Obciążenie w takim
wypadku nie jest konserwatywne i w konsekwencji nie obowiązują kryteria energetyczne (twierdzenie o
energii potencjalnej). Nie zawsze też wolno stosować równania różniczkowe (19.53) wynikające z
równowagi statycznej układu. Rozważany przypadek należy jednak do tej grupy obciążeń
niekonserwatywnych, w których metoda statyczna daje wynik poprawny. W ogólnym przypadku
obciążenia niekonserwatywnego trzeba stosować tzw. dynamiczne kryterium stateczności, które polega
na badaniu małych drgań układu.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 48

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



19.4.4. Stateczność przy obciążeniach złożonych

19.4.4.1. Ściskanie ze zginaniem

Do tej pory rozważaliśmy oddzielnie osiowe ściskanie, zginanie i skręcanie. W praktyce bardzo często
występują jednak obciążenia złożone. W celu wyrobienia sobie poglądu na problem obciążeń złożonych
omówimy dwa najprostsze przypadki: ściskanie ze zginaniem oraz ściskanie ze skręcaniem.

Rozważymy pręt pryzmatyczny o długości l poddany jednoczesnemu ściskaniu siłą P i zginaniu
momentem M
y
= M. Przekrój pręta jest wydłużonym prostokątem (b < h), a oba końce pręta są podparte
widełkowo (rys. 19.34). Równania (19.53) przyjmują postać:

− ⋅ + ⋅ =
⋅ + + ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ =
¹
`
¦
)
¦
GJ M v
EJ w M P w
EJ v M P v
s
y
z
ψ
ψ
' ' ,
' ' ,
' ' .
0
0
0
(19.75)


Rys. 19.34

Drugie z tych równań opisuje deformacje pręta w płaszczyźnie (x, z), a pierwsze i trzecie opisują
deformację przestrzenną. Rozwiązanie drugiego równania jest następujące:

w x
M
P
l
l
x
l
( )
cos
cos cos , =
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|

|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
α
α
α
α
2
2 2
(19.76)
gdzie α
2
= P EJ
y
/ ( ). Maksymalne ugięcie w połowie rozpiętości pręta

(a)
| |
∆ =
|
\

|
.
|
= ⋅


w
l Ml
EJ
l
l l y
2 8
2 1 2
2 2
2
2
cos( / )
( / ) cos( / )
α
α α


i przybiera wartość nieskończoną dla αl / / , 2 2 = π czyli dla siły

(b) P P EJ l
y y kr
= = π
2 2
/ ( ).
Cechy charakterystyczne zależności (a) przedstawiono już w p. 19.4.2 przy okazji omawiania wpływu
obciążenia poprzecznego na przebieg zależności P(∆) (por. rys. 19.35a).
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 49

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.35

Nowe efekty obserwujemy natomiast analizując dwa pozostałe równania układu. Równania te, po
zróżniczkowaniu pierwszego z nich względem x, zapiszemy następująco:
ψ
ψ
' ' ' ' ,
' ' .
− ⋅ =
+ ⋅ + ⋅ =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
M
GJ
v
v
M
EJ
P
EJ
v
s
z z
0
0
(19.77)
Funkcje v(x) i ψ(x) przyjmiemy w postaci:
(c) v x C
x
l
x C
x
l
( ) sin , ( ) sin , =
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
1 2
π π
ψ
co gwarantuje spełnienie warunków brzegowych:
(d) v v l l ( ) ( ) ( ) ( ) . 0 0 0 = = = = ψ ψ
Po podstawieniu zależności (c) do równań (19.77) uzyskujemy układ równań na stałe całkowania:
(e)
M
GJ
C C
l
P
EJ
C
M
EJ
C
s
z z
⋅ − =
− +
|
\

|
.
|
|
⋅ + ⋅ =
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
1 2
2
2
1 2
0
0
,
.
π

Po przyrównaniu do zera wyznacznika tego układu otrzymujemy:
(f)
M
GJ EJ
P
EJ
l
s z z
2 2
2
+ =
π
.
Ponieważ zwichrzenie belki poddanej wyłącznemu działaniu momentu zginającego zachodzi dla (por. p.
19.4.3.2)
M M
l
GJ EJ
s z
= = ⋅
kr
π
,
a eulerowska siła krytyczna
P P EJ l
z z kr
= = π
2 2
/ ( ),
więc wzór (f) można zapisać w bardziej ogólnej postaci:
M
M
P
P
kr kr
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=
2
1. (19.78)
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 50

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Widzimy zatem, że obecność siły ściskającej zmniejsza wartość momentu, przy którym występuje zwi-
chrzenie belki, i na odwrót: obecność momentu zginającego zmniejsza wartość siły ściskającej, przy któ-
rej występuje wyboczenie eulerowskie. Wzór (19.78) ilustruje interakcję obu form utraty stateczności
wyboczenia eulerowskiego i zwichrzenia.
Obrazem równania (19.78) jest linia interakcji przedstawiona na rys. 19.35b. Ze wzoru (19.78) wynika
ponadto, że dla ujemnych wartości siły P, tzn. dla rozciągania, stateczność układu na zwichrzenie jest
większa. Poza tym stwierdzamy, że znak momentu zginającego nie wpływa na wartość krytyczną siły
ściskającej.

19.4.3.2. Ściskanie ze skręcaniem
*)


W przypadku jednoczesnego ściskania i skręcania pręta pryzmatycznego o przekroju zwartym, nie
cienkościennym (rys. 19.36), w którym główne momenty bezwładności są równe (J
y
= J
z
= J), równania
(19.53) przyjmują postać:
− ⋅ + =
− ⋅ + ⋅ =
+ ⋅ + ⋅ =
GJ
EJw v P w
EJv w P v
s
ψ' ,
' ' ' ,
' ' ' .
M
M
M
0
0
0

Do dalszych rozważań wykorzystamy tylko dwa ostatnie równania, które zapiszemy następująco:
w v w
v w v
' ' ' ,
' ' ' ,
− ⋅ + ⋅ =
− ⋅ + ⋅ =
¹
`
¦
)
¦
α α
α α
2 1
2
2 1
2
0
0
(19.79)
gdzie α α
1 2
= = P EJ EJ / ( ), / ( ). M Za pomocą różniczkowania i po wyeliminowaniu pochodnych
równania te można sprowadzić do dwóch oddzielnych równań różniczkowych czwartego rzędu na
funkcje v(x) i w(x):
( )
( )
v v v
w w w
IV
IV
+ + ⋅ + ⋅ =
+ + ⋅ + ⋅ =
2 0
2 0
1
2
2
2
1
4
1
2
2
2
1
4
α α α
α α α
' ' ,
' ' .
(19.80)


Rys. 19.36

Podstawienie v x r
rx
( ) = prowadzi do równania charakterystycznego czwartego stopnia:

( )
r r
4
1
2
2
2 2
1
4
2 0 + + ⋅ + = α α α ,
o pierwiastkach urojonych:
r i r i r i r i
1 1 2 1 3 2 4 2
= ⋅ = − ⋅ = ⋅ = − ⋅ γ γ γ γ , , , ,
gdzie i = −1 oraz
γ
α α α
α α
1 2
1
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
1 1
2
2
,
. =
+
⋅ ± −
+
|
\

|
.
|
|

¸

(
¸
(
(
(


*)
Por. [30, 48, 54]
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 51

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Identyczne pierwiastki ma równanie charakterystyczne na funkcję w(x). Wobec tego całki ogólne równań
(19.80) są funkcjami trygonometrycznymi argumentów γ
1
x oraz γ
2
x :

v x C x C x C x C x
w x C x C x C x C x
( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ),
( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ).
= + + +
= + + +
¹
`
)
1 1 2 1 3 2 4 2
5 1 6 1 7 2 8 2
γ γ γ γ
γ γ γ γ
(19.81)
Mamy zatem osiem stałych całkowania, a tylko cztery warunki brzegowe:

v v l w w l ( ) ( ) ( ) ( ) . 0 0 0 = = = = (19.82)
Dodatkowe zależności między stałymi całkowania wynikają z wymagania, by funkcje (19.81) spełniały
tożsamościowo układ równań wyjściowych (19.79). Zależności te przyjmują postać:
dla równania dla równania ( . ) : ( . ) :
, ,
, ,
, ,
19 79 19 72
1 2
1
1
2
1
2
1 2
6 1
1 2
1
2
1
2
6
2
1
2
1
2
1 2
5 2
1 2
1
2
1
2
5
3
2
2
1
2
2 2
8 3
2 2
2
2
1
2
8
4
2
2
1
2
2 2
C C C C
C C C C
C C C C
C
= −


⋅ = −



=


⋅ =



= −


⋅ = −



=



γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
C C C
7 4
2 2
2
2
1
2
7
, . =



γ α
γ α
(19.83)
Ze związków (19.83) wynika, że

γ α
γ α
1
2
1
2
1 2
1


= ± ,
γ α
γ α
2
2
1
2
2 2
1


= ± , (19.84)
oraz C C C C C C C C
1 6 2 5 3 8 4 7
= = = = , , , .
Budowa równań (19.84) wskazuje, że γ
1
i γ
2
są pierwiastkami równania kwadratowego:
γ γ α α
2
2 1
2
0 ± ⋅ − = , (19.84a)
przy czym znak w drugim składniku nie wpływa na wartość argumentu funkcji trygonometrycznej; może
jedynie zmienić znak stałych całkowania.

Stwierdzamy zatem, że rozwiązania układu równań (19.79) są następujące:

v x C x C x C x C x
w x C x C x C x C x
( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ),
( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ),
= + + +
= + + +
¹
`
)
1 1 2 1 3 2 4 2
2 1 1 1 4 2 3 2
γ γ γ γ
γ γ γ γ
(19.85)
gdzie γ
1
i γ
2
są pierwiastkami równania kwadratowego γ γ α α
2
2 1
2
0 − ⋅ − =
o rozwiązaniach:
γ α α α
γ α α α
1 2 2
2
1
2
2 2 2
2
1
2
4
4
= + +
= − +
¹
`
¦
)
¦
,
.
(19.86)

Wykorzystanie warunków brzegowych (19.82) prowadzi do kryterium stateczności:
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 52

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


0 1 0 1
1 0 1 0
0
1 1 2 2
1 1 2 2
sin( ) cos( ) sin( ) cos( )
cos( ) sin( ) cos( ) sin( )
.
γ γ γ γ
γ γ γ γ
l l l l
l l l l

¸

(
¸
(
(
(
(
=

Po rozpisaniu wartości wyznacznika dochodzimy do równania:
| | | |
sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) , γ γ γ γ
1 2
2
1 2
2
0 l l l l − − − = (19.87)
które jest spełnione, gdy
sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) γ γ γ γ
1 2 1 2
0 l l l l − + − = (19.87a)
albo gdy
sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) . γ γ γ γ
1 2 1 2
0 l l l l − − + = (19.87b)

Znalezienie pary najmniejszych pierwiastków równania (19.87) wbrew pozorom nie jest łatwe.
Najprostszym sposobem uzyskania właściwego rozwiązania jest zastosowanie wzoru na sumę funkcji
trygonometrycznych występujących w równaniu (19.87b):

sin( ) cos( ) sin( )) cos( ), γ γ γ γ
1 1 2 2
l l l l + = +
czyli

|
\

|
.
|
⋅ −
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
⋅ −
|
\

|
.
|
2
4 4
2
4 4
1 2
sin cos sin cos ,
π π π π
γ γ l l
skąd
γ γ
1 2
2 1 2 l l n n = + = π, , , ... (19.88)

Po podstawieniu n = 1 oraz wykorzystaniu wzoru (19.86) na γ
1
i γ
2
otrzymujemy:

M
( ) EJ
P
EJ
l
2
2
2
4 4
+ =
π
,
lub
M
2
2 2
2
2
1
π
π
EJ
l
P
EJ
l
|
\

|
.
|
+ = . (19.89)
Wartości mianowników umieszczone w nawiasach oznaczają odpowiednio krytyczny moment skręcający
M
kr
(wzór (19.73)) i krytyczną siłę eulerowską P
kr
. Zależność (19.89) można zatem zapisać następująco:

M
M
kr kr
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=
2
1
P
P
. (19.90)

Uzyskana krzywa interakcji jest analogiczna do zależności (19.78), obowiązującej przy jednoczesnym
zginaniu i ściskaniu. Ze wzoru (19.90) wynika, że rozciąganie pręta (P < 0) ma działanie stabilizujące;
wyboczenie skrętne występuje wtedy przy większej wartości momentu skręcającego.

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 53

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


19.4.4.3. Wzór Dunkerleya


Jeżeli obciążenia złożone są konserwatywne, to powierzchnia stateczności (interakcji) w przestrzeni
sił wewnętrznych P
1
, P
2
, P
3
, ...., P
n
:
f P P P
n
( , , ..., )
1 2
0 = , (19.91)

jest wypukła (por. np. Życzkowski [57]). Wobec tego wzór przybliżony dla dodatnich (ściskających)
wartości P
i
takich, że
f P P P
P
P
n
i
i
i
n
( , ,..., ) ,
1 2
1
1 0 = − =
=

kr
(19.92)

jest dolnym (bezpiecznym) oszacowaniem stanu statecznego. Zależność (19.92) nosi nazwę wzoru
Dunkerleya. Na rysunku 19.35b wzór Dunkerleya odpowiada prostym zaznaczonym liniami
przerywanymi.
W przypadku obciążeń niekonserwatywnych może się zdarzyć, że powierzchnia stateczności jest
wklęsła i wzór (19.92) nie daje oceny bezpiecznej.


19.4.5.Uwagi o lokalnej utracie stateczności prętów cienkościennych

Wszystkie dotychczasowe rozważania dotyczyły stateczności globalnej. Interesowało nas wygięcie lub
skręcenie osi pręta, przy czym zakładaliśmy hipotezę sztywnego rzutu przekroju poprzecznego. W
prętach cienkościennych pojawia się nowe zjawisko, tzw. lokalna (miejscowa) utrata stateczności. Polega
ona na tym, że w odróżnieniu od stateczności globalnej przekrój poprzeczny deformuje się, a oś pręta
pozostaje prostoliniowa. Zjawisko lokalnej utraty stateczności jest charakterystyczne dla powłok, a więc i
dla prętów cienkościennych, które w istocie rzeczy są długimi powłokami lub układem długich pasm
płytowych. Omawiany problem ilustruje rys. 19.37, na którym przedstawiono postać lokalnej utraty
stateczności ściskanego ceownika.

Rys. 19.37

Różnorodność form utraty stateczności przy ściskaniu prętów cienkościennych sprawia, że ograniczenie
się do wyboczenia giętnego (eulerowskiego) może prowadzić do znacznych błędów. Jako [przykład niech
nam posłuży wykres σ
kr
(s) z podręcznika Brzoski [7] sporządzony dla ściskania równoramiennego ką-
townika duraluminiowego (rys. 19.38). Wyboczenie giętne w płaszczyźnie najmniejszej sztywności wy-
stępuje wówczas, gdy smukłość pręta jest dostatecznie duża. Jeżeli smukłość pręta jest mniejsza, to wy-
stępuje wyboczenie giętno-skrętne. Z kolei utrata stateczności prętów o bardzo małej smukłości odpowia-
da wyboczeniu lokalnemu. Naprężenie krytyczne przy lokalnej utracie stateczności oblicza się na gruncie
teorii płyt i powłok. Zależy ono od wymiarów przekroju poprzecznego. Lokalne naprężenie krytyczne
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 54

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


jest proporcjonalne do grubości ścianki kątownika, a ściślej biorąc, zależy ono od stosunku grubości
ścianki do pozostałych wymiarów liniowych przekroju poprzecznego (np. od stosunku g/h).



Rys. 19.38



Część 4

19. PROBLEMY STATECZNOŚCI

2

Z warunków brzegowych mamy: w(0) = 0, w'(0) = 0, Wobec tego C1 + ∆ = 0, C2 = 0. C1 = − ∆ ,

w( x ) = ∆ ⋅ (1 − cosαx ).

Ponieważ na swobodnym końcu pręta w(l) = ∆, więc musi zachodzić warunek:

∆ ⋅ cos αl = 0.
Z równania tego wynika, że albo ∆ = 0, albo cosαl = 0. Jeżeli ∆ = 0, to w ≡ 0, a zatem nie ma wyboczenia. Jeżeli natomiast cosαl = 0, to musi być spełniona zależność: π (b) αl = (2n − 1) ⋅ , n = 1, 2, ... 2 Z tego równania wyznaczymy wartości α, dla których może wystąpić wyboczenie. Ugięcie ∆ pozostaje jednak nieokreślone. Uwzględniwszy, że α 2 = P / ( EJ ) , na podstawie równania (b) otrzymujemy: P(n) π ⋅ l = (2n − 1) ⋅ , EJ 2 skąd (c) P (n) = (2n − 1) 2 π 2 EJ 4l 2 .

Otrzymaliśmy zatem nieskończenie wiele rozwiązań. Z praktycznego punktu widzenia interesuje nas (n) jednak tylko najmniejsza siła P , występująca dla n = 1. Jest to poszukiwana siła krytyczna: (d) Pkr = P (1) = π 2 EJ 4l 2 .

Wartości tej odpowiada tak zwana pierwsza postać wyboczenia (n = 1), którą określa równanie: πx   w(1) = ∆ ⋅  1 − cos  .  2l  Trzy pierwsze postacie wyboczenia odpowiadające wartościom n = 1, n = 2 i n = 3 ilustruje rys. 19.2.

Rys. 19.2

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.

Alma Mater

Część 4

19. PROBLEMY STATECZNOŚCI

3

19.1.3. Uwzględnienie dużych przemieszczeń Opisana wyżej uproszczona teoria wyboczenia pozwala obliczyć jedynie siłę krytyczną i odpowiadającą jej postać wyboczenia. Jest to tak zwana „liniowa” teoria wyboczenia, gdyż zastosowano liniowe równanie różniczkowe linii ugięcia. Trzeba jednak podkreślić, że problemy stateczności są zawsze nieliniowe i nie obowiązuje tu zasada superpozycji. Odstąpimy obecnie od założenia, że krzywizny są małe i zastosujemy dokładny wzór na skończoną krzywiznę. Ugięcia pręta mogą być wówczas dowolnie duże. Równanie różniczkowe linii ugięcia jest nieliniowe i przybiera postać: w'' t '' = −α 2 ⋅ t , lub (e) = α 2 ⋅ ( ∆ − w) 3/ 2 3/ 2 1 + t '2 1 + w' 2

(

)

(

)

gdzie t = ∆ − w (por. rys. 19.3a). Zauważmy, że zachodzą tożsamości: 1 d ( t 2 ) ≡ t ⋅ t '⋅dx = t ( t ' dx ), 2 1 d ( t '2 ) ≡ t '⋅t ''⋅dx = t ''(t ' dx ). 2

Po pomnożeniu obu stron równania (e)2 przez t'dx otrzymujemy:

(1 + t' )
skąd po scałkowaniu: (f)

d ( t '2 )
2 3/ 2

= −α 2 ⋅ d ( t 2 ),

(1 + t' )

2 −1/ 2

=

1 2 2 α ⋅ t + C1. 2

Stałą C1 wyznaczymy z warunków brzegowych na końcu utwierdzonym (x = 0), gdzie w = 0 i w' = 0, czyli ∆ − t = 0 i − t' = 0. Wynika stąd, że dla t = ∆ pochodna t' = 0. Uwzględniwszy ten warunek stwierdzamy, że C1 = 1 − α 2 ∆2 / 2.

Rys. 19.3

Dalsze zadanie polega więc na rozwiązaniu nieliniowego równania różniczkowego pierwszego rzędu: (g) 1 + t '2 = 1 . 1 2 2 2 1− α ∆ − t 2

(

)

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.

Alma Mater

Część 4

19. PROBLEMY STATECZNOŚCI

4

Po prostych przekształceniach równanie to można doprowadzić do postaci:  1 2 2 2 1 − 2 α ∆ − t   1 ∆2 − t 2 ⋅ 1 − α 2  4

dx = ± α

(

(

)

) ⋅ dt , (∆ − t )
2 2

lub po wykorzystaniu równania wyjściowego (g)2 − do postaci: 1 + t '2 dx = ±α dt

(∆ − t )
2 2

 1  ⋅ 1 − α 2 ⋅ ∆2 − t 2  4  

(

)

.

Lewa strona tego równania przedstawia element długości zdeformowanej osi pręta dl = 1 + t ' 2 ⋅ dx , co po obustronnym scałkowaniu prowadzi do zależności:

(h)

α dl =
0

l

dt . 1 2 2 2 2 2 0 ∆ − t ⋅ 1− α ∆ − t 4

(

)

Ponieważ założenie o nieściśliwości osi pręta jest nadal aktualne, lewa strona równania (h) daje w wyniku wartość αl. Prawą stronę można by przedstawić w postaci nieelementarnej całki eliptycznej (por. np. Timoshenko, Gere [48], Naleszkiewicz [30]). Wybierzemy jednak nieco inna drogę, prowadzącą do postaci nadającej się do bezpośrednich obliczeń (por. np. Ballenstedt [2]). W tym celu zauważmy, że (i) α =
2

P  π = p⋅  ,  2l  EJ

2

gdzie p = P / Pkr , przy czym Pkr = π 2 EJ / (2l ) 2 i stosownie do wzoru (d) oznacza siłę krytyczną (tzw. eulerowską) obliczoną według teorii liniowej. Jeżeli składnik α 2 ( ∆2 − t 2 ) / 4 jest mniejszy od jedności, tzn. gdy 1 2 2 2  π α ∆ − t = p ⋅   ⋅ ∆2 − t 2 < 1,  4l  4 to 1
2 4 2 1  π 1⋅ 3 2  π  p  ⋅ ∆2 − t 2 + p   ⋅ ∆2 − t 2 + ... 2  4l  2 ⋅ 4  4l 

(

)

2

(

)

1 1 − α 2 ∆2 − t 2 4

(

)

= 1+

(

)

(

)

Rozwinięcie to pozwala kolejno scałkować składniki prawej strony równania (h). Po scałkowaniu otrzymujemy: αl = skąd (j)  1   π∆ p = 1+     2   4l
2

p

2 π π   1   π∆ ⋅ l = 1 +    2l 2   2   4l  2

  1 ⋅ 3   π∆ p +      2 ⋅ 4   4l
2 4

2

2

4   p  + ... ,   

  1 ⋅ 3   π∆ p +   ⋅   2 ⋅ 4   4l

 p  + ... 

Wzór (j) określa zależność między siłą P a ugięciem ∆. Jeżeli ∆ = 0, to siła P jest równa eulerowskiej sile krytycznej (p = 1). Większym wartościom siły P odpowiadają ściśle określone dwie wartości przemieszczenia ∆. Dla niedużych wartości ∆/l szereg po
Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater

Część 4

19. PROBLEMY STATECZNOŚCI

5

prawej stronie wzoru (j) jest bardzo szybko zbieżny. Uwzględniwszy jedynie dwa wyrazy tego szeregu otrzymamy: (k) 8 ∆ ≈± ⋅ l π p −1 . p

Nietrudno się przekonać, że niewielkiemu zwiększeniu obciążenia towarzyszą znaczny przyrost ugięć i katastrofalny wzrost naprężeń normalnych. Naprężenia te obliczamy ze wzoru na mimośrodowe ściskanie (por. rys. 19.3c, d): P P∆ P = p kr σ max = σ = + A W A  ∆  ∆  1 +  = σ kr p 1 +  ,   r r

gdzie σ kr = Pkr / A , a r oznacza promień rdzenia przekroju (r = W/A). Zatem (l) σ = ∆ l σ max  = p 1 + ⋅  .  l r σ kr

Przyjmiemy przykładowo, że wysokość słupa l = 5 m, a przekrój słupa jest rurą o średnicy zewnętrznej 70 mm i grubości ścianki 3 mm. Promień rdzenia przekroju r = 1,606 cm, czyli l/r = 311,4. Dla tych danych ze wzorów (k) i (l) obliczono wartości zestawione w tablicy III. Tablica III
p = P/Pkr ∆/l 1 0 1 1,001 ±0,0569 18,74 1,002 ±0,0804 26,10 1,003 ±0,0984 31,75 1,004 ±0,1136 36,52

σ

Wykres zależności P(∆) ilustruje rys. 19.3b. Charakterystyczne jest to, że w rozważanym przypadku wykres ten jest symetryczny względem osi P. Obserwowany znaczny wzrost naprężeń po niewielkim przekroczeniu wartości siły krytycznej pozwala stwierdzić, że wyboczenie pręta jest równoznaczne z wyczerpaniem nośności konstrukcji. Z punktu widzenia bezpieczeństwa konstrukcji naprężenie krytyczne traktuje się zatem jako wartość niszczącą. 19.1.4. Wpływ sił poprzecznych i skrócenia osi pręta Omówimy obecnie konsekwencje odejścia od dalszych założeń teorii Eulera. Przedstawimy wpływ sił poprzecznych i skrócenia osi pręta na wartość siły krytycznej. Wpływ siły poprzecznej przeanalizujemy na gruncie teorii liniowej. Z równania równowagi elementu dl, wyciętego w konfiguracji odkształconej (rys. 19.4b) wynika, że Q = P sin ϕ ≈ P ⋅ w'( x ), gdzie w( x ) = w M ( x ) + wQ ( x ).

Rys. 19.4
Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater

że siła eulerowska krytyczna wynosi PE = π 2 EJ / (2l ) 2 dostajemy:  kP(1)  . Wartość ta jest zazwyczaj niewiele mniejsza od PE. EJ Po uwzględnieniu. że M = −P(∆ − w).„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Życzkowski. P(1) = PE ⋅ 1 −  GA    skąd (n) Pkr = P (1) = PE .. otrzymujemy równanie różniczkowe: (m) gdzie . GA M . k 1+ ⋅ PE GA Ze wzoru (n) wynika. Alma Mater . PROBLEMY STATECZNOŚCI 6 Funkcja w M ( x ) spełnia równanie różniczkowe w M "( x ) = − a pochodna funkcji wQ ( x ) jest średnim kątem ścinania: wQ ' ( x ) = skąd wQ "( x ) = Ponieważ w" = w M "+ wQ ". 2 n = 1. .Część 4 19. EJ GA k dQ k ⋅ = ⋅ Pw''. Warto dodać.. że wzór (n) obowiązuje również dla innych warunków podparcia pręta. więc w''( x ) = − M P⋅k + ⋅ w''. π . 2 α1 = 2 2 w''+α1 w = α1 ∆ . Istotne różnice mogą wystąpić w prętach złożonych połączonych przewiązkami lub krzyżulcami. że uwzględnienie wpływu sił poprzecznych powoduje zmniejszenie wartości siły krytycznej. GA dx GA k ⋅ Q. Ostateczny wzór na siłę krytyczną uwzględniający to skrócenie ma postać: Andrzej Gawęcki . kP   EJ  1 −   GA  Postępując podobnie jak w zadaniu Eulera otrzymujemy warunek: α1l = (2n − 1) ⋅ Dla n = 1 P (1)  kP (1)   EJ  1 −  GA    = π2 4l 2 . 2. W przypadku stosunkowo krótkich prętów wykonanych z materiału o bardzo wysokiej granicy sprężystości istotny wpływ może mieć skrócenie osi pręta przed utratą stateczności (por. [57]). P Uwzględniając.

5a).1.5b (linie przerywane).„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. PROBLEMY STATECZNOŚCI 7 (o) Pkr = 2 PE .5 Łatwo zauważyć. że gdy siła P działająca na pewnym mimośrodzie jest Andrzej Gawęcki . czyli gdy αl dąży do π/2. Alma Mater . Rys. 19.5. 19. cosαx P / ( EJ ). że asymptotą funkcji P(∆) jest wartość siły P wynikająca z warunku: αl = π/2. Przyjmijmy przykładowo. 4 PE 1+ 1− EA gdzie PE oznacza siłę krytyczną obliczoną według teorii Eulera. 19. że dla PE > EA / 4 wyboczenie pręta w ogóle nie występuje. Odnotować trzeba. 19. Z powyższego wynika. gdy cos(αl) dąży do zera. cos[α ( P) ⋅ l ] Wykresy funkcji ∆(P) ilustruje rys. Wobec tego konieczne jest wyrobienie sobie poglądu na wpływ wyżej wymienionych imperfekcji. Rozwiązanie tego równania ma postać: w( x ) = e ⋅ gdzie α = (p) 1 − cosαx . skąd P = PE = π 2 EJ / ( 2l ) 2 . Dla x = l sumę maksymalnego ugięcia ∆ i wstępnego mimośrodu e wyraża wzór: ∆c = ∆ ( P ) + e = e ⋅ 1 = e ⋅ f ( P) . rys. że ∆ dąży do nieskończoności. a oś pręta jest idealnie prosta. że obciążenie pręta jest przyłożone idealnie osiowo. że siła P działa na pewnym mimośrodzie e (por. W praktyce założenia te nigdy nie są spełnione. otrzymamy następujące równanie różniczkowe linii ugięcia: EJw'' = P ⋅ ( ∆ + e − w ). Wpływ imperfekcji Do tej pory zakładaliśmy.Część 4 19. Jeśli ograniczymy się do bardzo małych ugięć. Widzimy zatem.

Są one słuszne również dla mimośrodowego rozciągania. 19.5b liniami ciągłymi.5) dQ . dx (19. następuje gwałtowny przyrost poprzecznego ugięcia. że analogiczne wnioski wypływają z analizy ściskania pręta o początkowej krzywiźnie (por.5) przedstawiają trzy postacie równania różniczkowego linii ugięcia pręta mimośrodowo ściskanego o dowolnych warunkach brzegowych. Powiększanie mimośrodu powoduje jedynie większe ugięcie. Warto dodać.2) prowadzi do rezultatu: ( EJw")'+ Pw' = − Q. W tym celu rozpatrzymy równowagę wyciętego elementu belki o długości dx (rys.6. skąd q=− − warunek równowagi momentów M + qdx ⋅ dx + (Q + dQ) ⋅ dx − ( M + Md ) + P ⋅ dw = 0. Alma Mater .1. (19. Zwróćmy uwagę na to. Wpływ obciążeń poprzecznych Omówimy jeszcze wpływ obciążenia poprzecznego na charakter wykresów P(∆). 19.6 Na wstępie wyprowadzimy równanie różniczkowe linii ugięcia dla pręta ściskanego i jednocześnie obciążonego poprzecznie. rys. (19.6b): − warunek równowagi sił pionowych Q − qdx − Q +dQ = 0.Część 4 19.3) Zróżniczkowanie tego równania względem x oraz wykorzystanie równania (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.5b). 19. dx dx Równanie różniczkowe linii ugięcia ma postać: EJw" = − M . rys. 2 dM dw = Q + P⋅ . nie wpływa ono jednak na położenie asymptoty (por. (19.5c). 19. Bardziej ścisłe rozwiązanie nieliniowe ilustrują wykresy zaznaczone na rys. 19. Rys.4) Po ponownym zróżniczkowaniu powyższego równania i wykorzystaniu zależności (19. jeżeli zmienimy znak siły P.2) Wzory (19.3). PROBLEMY STATECZNOŚCI 8 bliska eulerowskiej wartości krytycznej. Andrzej Gawęcki . 19. (19.1) Po pominięciu małych wartości drugiego rzędu otrzymujemy: (19.4) i (19. że całkowite ugięcie ∆c można przedstawić jako iloczyn wstępnego mimośrodu e i pewnej funkcji f(P) uzależnionej od aktualnej wartości siły ściskającej.1) otrzymujemy: ( EJw")"+ Pw" = q.

że w czasie obciążenia stosunek obu sił jest stały i że Rys. gdzie α 2 = P / ( EJ ). Stwierdzenie to ilustrują dodatkowe wykresy funkcji p(δ) zamieszczone na rys. że dla p = 1.7 µ = H / P . że αl = ( π / 2) P / Pkr = ( π / 2) p :  π    tg 2 p     δ ( p) = µ ⋅  − 1. 19. 19. Nietrudno zauważyć. Na koniec wyprowadzimy jeszcze jeden bardzo użyteczny wzór przybliżony na obliczanie ugięć pręta zginanego i ściskanego. gdyż funkcja momentów zginających jest znana: (r) EJw" = H ( l − x ) + P ( ∆ − w). 19. przemieszczenie δ → ∞. PROBLEMY STATECZNOŚCI 9 Dla ilustracji powyższych wywodów wyznaczymy funkcję ugięcia pręta wspornikowego obciążonego na swobodnym końcu dwoma siłami: pionową P i poziomą H (rys. Przyjmijmy. Przedstawimy je w postaci bezwymiarowej. w"+α 2 ⋅ w = α 2 ⋅ [ ∆ + µ (l − x )]. że obecność obciążenia poprzecznego nie wpływa na wartość krytyczną siły ściskającej P. uwzględniwszy stosownie do wzoru (i). W rozważanym wyżej zadaniu dla P = 0 maksymalne ugięcie pręta wspornikowego Równanie to po przekształceniu można zapisać następująco: Andrzej Gawęcki . Ballenstedt [2]):  sin(αl ) − sin[α (l − x )]  w( x ) = µ ⋅  − x + . Wykorzystamy tu równanie różniczkowe linii ugięcia (19. Alma Mater .   αl Równanie to opisuje zależność między przemieszczeniem ∆ a siłą P. czyli dla P = Pkr. Wpływ obciążenia poprzecznego na przebieg wykresów P(∆) jest podobny do wpływu imperfekcji.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. α cos(αl )   Największe ugięcie ∆ = w(l) określa wzór:  tg(αl )  ∆( P ) = µl ⋅  − 1.7).3). Widzimy zatem. Rozwiązaniem tego równania jest funkcja (por.Część 4 19. π   p  2    gdzie δ = ∆ / l.7b.

że współczynnik ten można również stosować do szacowania wpływu imperfekcji. Na podstawie ogólnej analizy można pokazać. Alma Mater . Gere [48]). PROBLEMY STATECZNOŚCI 10 ∆0 = Wobec tego Hl 3 .6) daje bardzo dobre przybliżenie nawet dla dużych wartości p. Po podstawieniu tej wartości do wzoru na δ(p) otrzymujemy:  π    tg 2 p     12 − 1.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Rys.6) Łatwo sprawdzić. Symbol δ0 oznacza tu ugięcie bez udziału sił osiowych. który zależy od stosunku p = P / Pkr . l pPkr π p gdzie δ 0 = ∆0 / l. że wzór (19.7. Warto dodać. 3EJ 3EJ 12 µ=H/P= 3 ⋅ ∆0 = 2 ⋅ δ 0 . w którym zmieniono znak siły P.1. jeżeli uwzględnimy trzy wyrazy rozwinięcia funkcji tgϕ w szereg potęgowy: 1 2 tgϕ ≈ ϕ + ϕ 3 + ϕ 5 . jakkolwiek dokładność takiego oszacowania bywa nieco gorsza (por. Wykresy te odpowiadają rozwiązaniu równania różniczkowego (r). δ ( p) = δ 0 ⋅ 2 ⋅   π p  π p  2    Wyrażenie w nawiasie można zapisać w sposób przybliżony.8 Andrzej Gawęcki . 3 15 Wówczas otrzymujemy: π  tg p 2  π2 π 4 p2 2 π2 p  π2 p  π2 p 1 ≈ 1 + ⋅ . wzór (p)). że wzór (19. a drugi człon f ( p) = 1 / (1 − p) oznacza współczynnik zwiększający. 19. Rozciąganie mimośrodowe Utrata stateczności występuje się z reguły w prętach ściskanych. Ilustracją tego zjawiska mogą być wykresy podane na rys. np. Siły rozciągające na ogół stabilizują ugięcia. 19. −1 ≈ 1+ ⋅p+ ⋅ −1= π 12 16 15 12  10  12 1 − p   p 2 Po uwzględnieniu uzyskanego rezultatu we wzorze na δ(p) otrzymujemy przybliżoną formułę służącą do obliczania ugięć pręta z uwzględnieniem siły ściskającej: δ ( p) ≈ δ 0 ⋅ 1 .Część 4 19. Timoshenko. 19.6) ma charakter uniwersalny i obowiązuje dla dowolnych warunków brzegowych (por.8a. 1− p (19.

Przypadek ten odpowiada stanowi równowagi statecznej.2). w którym niewielka zmiana przyczyny powoduje bardzo dużą zmianę skutku.1. stosownie do zasady zachowania energii. Wartość energii potencjalnej może jedynie wzrastać. Alma Mater . Pierwotny stan równowagi Andrzej Gawęcki . PODEJŚCIE ENERGETYCZNE 19. Ilustracją tych uwag jest rys. Uwagi wstępne Rozważmy konstrukcję idealnie sprężystą będącą początkowo w stanie równowagi. PROBLEMY STATECZNOŚCI 11 19. utrata stateczności występuje bądź w punkcie bifurkacji. gdy energia potencjalna osiąga ekstremum. 19. p. 19. 19.10a. Równowagę stateczną można zobrazować na przykładzie analogii. następuje gwałtowny przyrost wartości przemieszczenia świadczący o utracie stateczności. czemu towarzyszy zmniejszenie się energii kinetycznej.1. jeżeli wystąpią pewne siły zakłócające. kiedy niewielka zmiana siły (przyczyny) powoduje dużą zmianę poprzecznego ugięcia (skutku). zilustrowanej na rys. problem stateczności jest jednak rozumiany znacznie szerzej. poddaną działaniu obciążenia konserwatywnego. Rys.9c. w którym dP / d∆ = 0 . Odnotować trzeba.8. Z zasady zachowania energii wiadomo. Stan równowagi układu zachodzi. Zjawisko szerzej pojętej utraty stateczności obserwujemy również w czasie działania siły pionowej na węzeł kratownicy Misesa (por. że suma energii potencjalnej układu Π i energii kinetycznej Ek jest stała: Π + E k = const. Dalszy wzrost siły po przeskoku odpowiada jednak procesowi statecznemu. że układ jest pierwotnie w stanie równowagi charakteryzującym się minimalną wartością energii potencjalnej. W innych przypadkach osiągnięcie punktu granicznego może oznaczać całkowite wyczerpanie nośności konstrukcji. na którym przedstawiono kulkę toczącą się po zakrzywionej powierzchni. na którym przedstawiono punkt graniczny i dwa przypadki bifurkacji stanu równowagi. w następstwie których pojawią się przemieszczenia rozwijające się z określonymi prędkościami. Niestateczność definiuje się na ogół jako proces. Sytuację taką ilustruje rys.9.2.9 Ogólnie biorąc. 17. Zagadnienia te omówimy dokładniej w dalszych częściach tego rozdziału. 19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Układ może odejść od tego stanu równowagi.2. że osiągnięcie punktu bifurkacji nie zawsze oznacza utratę nośności konstrukcji. Definicja stateczności. Punkty graniczne i punkty bifurkacji Przedmiotem dotychczasowych rozważań było zjawisko bifurkacji stanu równowagi. W chwili osiągnięcia obciążenia odpowiadającego punktowi granicznemu. W definicji tej mieści się zjawisko wyboczenia. gdyż dP / d∆ > 0 . 19.Część 4 19. Zbliżając się bowiem do punktu granicznego rejestrujemy coraz większe przemieszczenia pionowe. bądź w punkcie granicznym. Przyjmijmy. stan pobifurkacyjny jest tutaj nadal stateczny. Nadajmy układowi pewną małą prędkość początkową.

10b. Prędkość ta zmniejsza się w miarę odchodzenia od pierwotnego położenia równowagi. Rys. 19. kulka znajduje się w zagłębieniu. Wówczas energię potencjalną można zapisać jako funkcję parametru T: Π = Π (T ).12. Matematyczna interpretacja zasady minimum energii potencjalnej*) Rozważmy konstrukcję sprężystą. [14. Opisany przypadek odpowiada niestatecznemu stanowi równowagi. to kulka może zająć położenie równowagi o niższym poziomie energetycznym. Rozważmy teraz sytuację.11 Powyższe uwagi pozwalają zmodyfikować nieco zasadę minimum energii potencjalnej: Układ konserwatywny jest w stanie równowagi statecznej tylko wtedy. 19. 19. 19. 38. a prędkość kulki jest największa. Bardziej złożoną sytuację przedstawia rys.12 *) Por.10d). Funkcję tę obrazuje wykres na rysunku 19. Alma Mater Andrzej Gawęcki . Jeśli jednak zakłócenie jest dostatecznie duże. 50].Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 12 Rys. gdy początkowe położenie równowagi nie odpowiada minimum energii potencjalnej.2. rozwijające się ze znacznymi prędkościami. stosownie do zasady zachowania energii.10 odpowiada minimum energii potencjalnej. 19.11. Naszym celem jest znalezienie Rys. W położeniu tym energia potencjalna osiąga minimum. . Stan równowagi obojętnej odpowiada toczeniu się kulki na płaszczyźnie poziomej (rys. 19. a obciążenie stanowi stała siła P. 45. gdy wartość energii potencjalnej osiąga minimum względne. Po wyprowadzeniu kulki z pierwotnego położenia równowagi przez nadanie jej małej prędkości początkowej obserwujemy oscylacje kulki w otoczeniu położenia równowagi. c. 40. na którym dla małych zaburzeń położenie początkowe można uznać za stateczne.2. Pojawiają się duże przemieszczenia. 19. a jego ilustracją są rys.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Wówczas. impuls powoduje wzrost energii kinetycznej. Problem ten występuje w zjawisku przeskoku. której stan odkształcenia jest całkowicie określony przez parametr T.

. Postępowanie to powielamy aż do skutku. dla której pionowe położenie pręta staje się niestateczne. Energia potencjalna w pozycji wychylonej Rys. a jeśli ∂ 2 Π / ∂T 2 = 0 . układ jest niestateczny.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.. 19. Warunkiem koniecznym ekstremum (maksimum lub minimum) energii jest znikanie pierwszej wariacji δΠ. 2 ∂T 2 ∂T (19. > 0 lub δΠ = 0. Wynika stąd kryterium stateczności konstrukcji (19. Zbadamy przyrost energii potencjalnej po zmianie współrzędnej T0 o małą wartość t.10) Jeżeli ∂ 2 Π / ∂T 2 < 0 . Alma Mater .9) (19. Jeżeli ∂ 3Π / ∂T 3 byłoby również równe zeru. oznaczają kolejne wariacje energii potencjalnej. . PROBLEMY STATECZNOŚCI 13 punktów równowagi i określenie. to w celu ustalenia stateczności układu trzeba zbadać znaki wyższych pochodnych (wariacji) energii potencjalnej.. 2 gdzie δΠ.Część 4 19.. ∂T2 (19.. Rozwinięcie to można zapisać nieco inaczej: Π 0 + ∆Π = Π 0 + δΠ + δ 2 Π +.13). wtedy ∂ 4 Π / ∂T 4 > 0 oznaczałoby układ stateczny. δ Π. ∂T a warunkami minimum energii są zależności: ∂Π ∂ 2Π = 0. Wobec tego warunek równowagi ma postać: ∂Π = 0 lub δΠ = 0. czy są one stateczne czy niestateczne.. gdy ∂Π / ∂T = 0 i jednocześnie ∂ 2 Π / ∂T 2 = 0 . to ∂ 3Π / ∂T 3 < 0 oznacza układ niestateczny. Na przykład. z wykorzystaniem rozwinięcia w szereg Taylora: Π (T0 + t ) = Π (T0 ) + 1 ∂ 2Π 2 ∂Π ⋅t + ⋅ ⋅ t + .7) gdzie pochodne funkcji odnoszą się do punktu T = T0. 19. Dla ilustracji powyższych stwierdzeń rozważymy pionowy idealnie sztywny pręt o długości l. Należy obliczyć wartość krytyczną siły P.. T0. utwierdzony sprężyście w fundamencie za pośrednictwem sprężyny o sztywności równej c (rys. δ 2 Π > 0 ∂T ∂T 2 ∂ 2Π > 0 lub δ 2 Π > 0.13 Andrzej Gawęcki . Wybieramy dowolny punkt krzywej Π(T) o współrzędnych Π0.8) dla wszystkich kinematycznie dopuszczalnych wartości t. a ∂ 4 Π / ∂T 4 < 0 − układ niestateczny. Pręt jest obciążony siłą pionową P.

PROBLEMY STATECZNOŚCI 14 Π = Π (φ ) = 1 1 c ⋅ φ 2 − P ⋅ u(φ ) = ⋅ cφ 2 − Pl (1 − cos φ ). Przyrost pionowego przemieszczenia punktu przyłożenia siły na skutek wyboczenia przy założeniu nieściśliwości osi pręta można zapisać. l Pierwszy z nich odpowiada pozycji nie wychylonej (nie wyboczonej).„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. tzn. Rozważmy zatem dla przykładu pryzmatyczny pręt wspornikowy obciążony osiową siłą P (rys.Część 4 19. stąd ∂Π = φ ⋅ (c − Pl ) = 0. 19. Alma Mater . ∂φ Równowaga jest możliwa w dwóch przypadkach: φ = 0 lub c P= . dla której jest możliwy stan równowagi w pozycji wychylonej. Stateczność równowagi określa druga pochodna funkcji Π(φ): ∂ 2Π > 0 stan stateczny  = c − Pl = 0 stan krytyczny 2 ∂φ < 0 stan niestateczny  Z powyższego wynika. 19. a warunki równowagi i stateczności były wyrażone przez pochodne cząstkowe funkcji Π(φ). 2 2 Rolę parametru odkształcenia odgrywa tu kąt φ. że sinφ ≈ φ . Równowaga zachodzi. 2 ∫ 0 l Rys. ∆u = ( ds − dx ) =  1 + w'2 − 1 dx ≈     2 ∫ 0 l ∫ 0 l ∫ 0 l Wobec tego przyrost pracy obciążenia zewnętrznego 2 ∆L = P ⋅ ∆u = 1 P ( w' ) 2 dx. ∂Π = cφ − Pl sin φ = 0. poniżej której pionowe położenie pręta jest stateczne.14 Andrzej Gawęcki . że P = Pkr = c / l i jest wartością krytyczną. jak następuje: 1 ( w') 2 dx. W omówionym wyżej zadaniu energia potencjalna była funkcją jednej zmiennej φ.14). W układach ciągłych trzeba badać wariacje funkcjonału energii potencjalnej. ∂φ Dla małych przemieszczeń można przyjąć. Drugi określa wartość P. gdy ∂Π / ∂φ = 0 .

gdy ∫ ( EJw 0 l IV + Pw'') ⋅ t ⋅ dx = 0. Andrzej Gawęcki . Wtedy energię potencjalną wyraża się następująco: Π + ∆Π = Π ( w + ηt ) = 1 1 EJ ( w''+ηt '') 2 dx − P ( w'+ηt ') 2 dx = 2 2 ∫ 0 l ∫ 0 l l l l  l  1 1 2 2  EJ w''⋅t '' dx − P w' t ' dx  + = EJ ( w'') dx − P ( w') dx + η   2 2 0 0 0  0  ∫ ∫ ∫ ∫ l l    1 EJ (t '') 2 dx − 1 P (t ') 2 dx . Z warunków tych wynika. ] (19. 2 2 l l ∫ 0 ∫ 0 (19. w'( 0) = 0 oraz t ( 0) = 0. t ''( l ) = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. ) Dla rozważanego pręta wspornikowego obowiązują następujące warunki brzegowe: x = 0: w( 0 ) = 0. +η ⋅ 2  2 0 0   2 ∫ ∫ Z powyższego widać wyraźnie. PROBLEMY STATECZNOŚCI 15 Zatem energię potencjalną wyboczenia pręta wyraża wzór: 1 1 Π ( w) = ∆U − 2 ∆L = EJ ( w'') 2 dx − P ( w') 2 dx. Funkcja t(x) jest kinematycznie dopuszczalnym przemieszczeniem spełniającym te same warunki brzegowe co funkcja w(x).13) Stany równowagi odpowiadają równaniu δΠ = 0. t '( 0) = 0.12) i przyrównując je do zera: EJ ⋅ [ w''(l ) ⋅ t '(l ) − w''( 0) ⋅ t '( 0) − w'''( l ) ⋅ t ( l ) + w'''( 0) ⋅ t ( 0) ] − − P ⋅ [ w'(l ) ⋅ t (l ) − w'(0) ⋅ t (0) ] + l ∫ ( EJw 0 IV + Pw'' ⋅ t ⋅ dx = 0. x = l: M ( l ) = 0 i Q( l ) = 0. a η jest stałą o nieskończenie małej wartości.3) i (19. Przyrost energii potencjalnej jest wynikiem przyrostu funkcji w(x) o funkcję η · t(x). co według wzorów (19. 0 ∫ l (19. Alma Mater .4) prowadzi do zależności: w''( l ) = 0. EJw'''( l ) + P ⋅ w'( l ) = 0. Warunek ten rozpiszemy całkując dwukrotnie przez części równanie (19. że suma składników stojących poza całką jest równa zeru. rząd wariacji odpowiada potędze parametru η: δΠ = η ⋅ ( EJw' '⋅t ' '− P ⋅ w'⋅t ' )dx . jaką postać mają wariacje funkcjonału. Wobec tego równowaga układu zachodzi wtedy. EJt '''( l ) + P ⋅ t '( l ) = 0.11) Funkcję parametru odkształcenia pełni tu ugięcie poprzeczne w(x).Część 4 19.12) 1 δ 2Π = η2 ⋅ 2 ∫ [ EJ (t '') 0 l 2 − P ⋅ (t ') 2 dx.

z równania (19.14) gdzie α 2 = P / ( EJ ). W miarę wzrostu siły P wartość δ 2 Π maleje. Pozostaje jeszcze odpowiedzieć na pytanie. PROBLEMY STATECZNOŚCI 16 Jeżeli przyrost ugięcia t(x) jest dowolny i różny od zera oraz spełnia warunki brzegowe zadania. spełniającej warunki brzegowe zadania. δ 2 Π > 0 i równowaga jest stateczna. Dla przykładu przyjmiemy. t'(0) = 0.467 EJ / l 2 . ] (19.Część 4 19. że dla P = 0. wobec wyniku ścisłego Pkr = π 2 EJ / (2l ) 2 = 2. . l Funkcja ta spełnia warunki brzegowe t(0) =0. że q = 0. jakie warunki odpowiadają stanowi krytycznemu. że przyrost energii potencjalnej w stanie krytycznym jest równa zeru.17) otrzymujemy że Pkr ≈ 3EJ / l 2 . 3l 2 ∫ 0 ( t '') dx = 4 l 2 ∆2 ∫ 0 4dx = 4 ∆2 l3 . jeżeli przyjmiemy w nim. jeżeli drugą pochodną t''(x). będącą krzywizną wygiętej osi pręta. Obliczymy całki występujące w równaniu (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. że w pręcie wspornikowym z rys.16) skąd Pkr = 0 l ∫ EJ (t") ∫ (t ') 0 2 l 2 dx . Alma Mater .5) dla pręta mimośrodowo ściskanego. Odpowiada to spełnieniu równania różniczkowego: EJwIV = Pw'' = 0 lub w IV + α 2 ⋅ w'' = 0. Z równania (19.13) widzimy. Zatem 1 1 EJ (t ") 2 dx = Pkr (t ') 2 dx .14 funkcja t(x) ma w przybliżeniu kształt paraboli drugiego stopnia o równaniu: ∆ t ( x) = 2 ⋅ x 2 . gdy 2 δ Π = 0 . 2 2 ∫ 0 l ∫ 0 l (19. wyrazimy przez moment zginający: t " ( x ) = − M / ( EJ ) = − P ( ∆ − t ) / ( EJ ). (19.17) dx Wzór (19. 19. czyli 1 δ 2 Π ( Pkr ) = η 2 2 ∫ [ EJ (t ") 0 l 2 − Pkr ⋅ ( t ') 2 dx = 0.15) Ponieważ funkcja t(x) spełnia wszystkie wymagania stawiane funkcji w(x). Wówczas Andrzej Gawęcki . Zatem według równania (19. to równowaga jest osiągana. Równanie (19.14) pokrywa się z wcześniej wyprowadzonym równaniem różniczkowym linii ugięcia (19. gdy wyrażenie podcałkowe zawarte w nawiasie jest równe zeru.17): l l l l ∫ 0 ( t ' ) dx = 4 l 2 ∆2 ∫ 0 4 ∆2 4 x ⋅ dx = . Dużo lepsze przybliżenie otrzymamy. by dla P = Pkr osiągnąć wartość zero. (19.17) nosi nazwę ilorazu Rayleigha i służy do przybliżonego wyznaczania siły krytycznej przez przyjęcie z góry pewnej funkcji t(x).15) wynika.

Jest to zasadnicza wada metody Reyleigha.19) (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Dlatego dla skrócenia zapisu wprowadzimy oznaczenia: ΠI = ∂Π ∂ 2Π ∂ 3Π . EJ 2 ∫ 0 l 2 Pkr ⋅ EJ ∫ (∆ − t ) dx − Pkr ∫ (t ' ) 2 0 0 l 2 dx = 0. [14. Ponieważ przybliżona linia ugięcia wymaga nałożenia pewnych więzów na rozwiązanie dokładne (pręt jest sztywniejszy). Π III = . ∂T ∂T 2 ∂T 3 (19.50 EJ / l 2 . Energia potencjalna Π (T . . 19.13). gdy pojawiły się już inne. ∂T (19. wartości sił krytycznych są zawsze obarczone błędem przez nadmiar.3%.3. czyli T = φ. Π II = .2. 50]... 38.18) Powrócimy do zadania rozważanego w p. Pracę tę przetłumaczono na język angielski dopiero w 1967 roku. 2 ∂Π = cT − Pl ⋅ sin T = 0. skąd EJ ( t ') 2 dx Pkr = l 0 = 2. STANY POKRYTYCZNE*) 19.2 (rys.. jak i trudności fizycznej interpretacji stanów pokrytycznych. Alma Mater Andrzej Gawęcki . Podstawy nowoczesnej teorii stanów pokrytycznych przy obciążeniach konserwatywnych zbudował Koiter w swej pracy doktorskiej ogłoszonej w 1945 roku.20) *) Por. PROBLEMY STATECZNOŚCI 17 1 2 lub ∫ 0 l l M2 1 dx − Pkr ( t ') 2 dx = 0. Wiadomości ogólne W praktyce inżynierskiej do dnia dzisiejszego poprzestaje się z reguły na wyznaczeniu obciążenia krytycznego bez analizy pokrytycznego zachowania się konstrukcji. Wynika to zarówno z dużych trudności matematycznych występujących podczas badania dużych przemieszczeń.3. że przyczyny szeregu niepowodzeń konstrukcyjnych oraz wielokrotnie stwierdzanych „błędów” eksperymentalnych tkwią z niedocenianiu wagi problematyki stanów pokrytycznych.21) 1 2 cT − Pl ⋅ (1 − cos T ). Okazuje się. W analizie stanów pokrytycznych decydujące znaczenie mają pochodne cząstkowe funkcji energii potencjalnej Π względem parametru odkształcenia konstrukcji T. Przyjmiemy. P) = a warunek równowagi ma postać: Π I (T .1. Istotę tej problematyki zilustrujemy na kilku przykładach. 19. P) = Równowaga zachodzi dla dwóch przypadków: T=0 lub (19. 19.Część 4 19. że parametrem obciążenia jest kąt obrotu pręta. ( ∆ − t ) 2 dx ∫ l ∫ 0 Błąd tego przybliżenia jest teraz bardzo mały i wynosi tylko 1. późniejsze publikacje Koitera z zakresu stateczności.

że dla P < Pkr = c / l .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.20) jest stateczna.Część 4 19. skąd widać. 19. poszukujemy wartości następnych pochodnych: skąd Π III (0. że energia na tej ścieżce osiąga lokalne minimum w punkcie bifurkacji. P ) = Pl ⋅ sin T . Π IV ( T . 19. Alma Mater .3 (rys. Godne uwagi jest to. (19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 18 P(T ) = cT . Pkr ) = Π II (0. P) ilustruje rys. skąd Π IV (0. 19.22) W nie wychylonej pozycji pręta (T = 0) równowaga jest spełniona dla dowolnej wartości siły P. Pkr ) = 0. bo Π II (0. Pkr ) = c > 0. Obie ścieżki równowagi na płaszczyźnie (T.3). a druga ścieżka (pokrytyczna) dana jest wzorem (19. Pkr ) = 0. P) na pokrytycznej ścieżce równowagi rzeczywiście osiąga lokalne minimum. że podobny jakościowo wynik uzyskaliśmy w p. rozwijając funkcję Π (T .15b. równowaga jest niestateczna. czyli energia potencjalna osiąga minimum i równowaga jest stateczna. Π II (0. P ) < 0.16 Andrzej Gawęcki . wyrażonej wzorem: ∂T 2 Na głównej ścieżce równowagi (T = 0) otrzymujemy Π II (T . Dla P > Pkr. Widzimy więc.15 Problem stateczności rozstrzyga badanie znaku drugiej pochodnej energii potencjalnej. P ) = Pl ⋅ sin T .22). gdzie badaliśmy duże przemieszczenie sprężystego pręta wspornikowego. P) > 0. Ponieważ Π I (0. P ) = c − Pl . Do tego samego wyniku dojdziemy. że funkcja Π (T . Aby wykazać. P ) = ∂ 2Π = c − Pl ⋅ cos T . Tak zwana główna (fundamentalna) ścieżka równowagi odpowiada prostej T = 0. l ⋅ sin T (19.23) Π II (0.1. Π III ( T . że druga ścieżka równowagi (19. P) w szereg Taylora. Rys. Rys 19. 19. trzeba udowodnić.

28) i rys. P ) = cl 2 − Pl ⋅ Z warunku równowagi (19. w którym idealnie sztywny pręt połączony przegubowo z fundamentem jest podparty ukośnym prętem sprężystym o sztywności c i nachylonym pod kątem 45° (rys.28) przecinają się w punkcie krytycznym. jak i rozciąganie. gdy 1  l  Π I (T . 19.. Widać stąd. Ponadto można pokazać.25) .25) wynika. że obciążenie pokrytyczne jest niestateczne.16.27) 1 1− T2 − PT 2 ⋅ l  1− T2      3 1 2 2 cl ⋅ T − Pl  1 − 1 − T 2  .28) Obie ścieżkik (19. albo (19. co dodatkowo dowodzi.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.26) P = P(T ) = cl ⋅ 1 − T 2 .29) Równanie (19.16b wynika natychmiast. (19. 19. Energię potencjalną układu zdeformowanego wyraża wzór: Π (T . P) = cl 2 − Pl.17a). Energię potencjalną wyraża wzór: Π (T . P ) = cl 2 ⋅ T − PT ⋅ oraz drugą pochodną: Π II (T . W punkcie tym Π II (0. P ) = cl 2 a równowaga zachodzi. Zbadamy jeszcze jeden układ. P) = Otrzymujemy stąd warunek równowagi: Π I (T . Ze wzoru (19.24) =0 (19. że Π III (0.     ) (19. że ścieżka pokrytyczna jest w każdym punkcie niestateczna.  − PT ⋅  1+ T  1− T2 (19. Całkowite przemieszczenie poziome punktu przyłożenia siły P wynosi Tl. PROBLEMY STATECZNOŚCI 19 Rozważmy obecnie nieco inne zadanie. (19. T  cl −  2  1− T  Wobec tego albo T = 0. a jego oś podczas deformacji jest zawsze pozioma. że  P   = 0. Drugi koniec jest podparty idealnie sprężystym prętem poziomym o sztywności podłużnej równej c. P ) = cl 2  1 − = 0.30) ( 2 1 + T − 1 − Pl ⋅  1 − 1 − T 2  .30) jest spełnione dla T = 0 (główna ścieżka równowagi) przy dowolnej wartości siły P. 19. Stateczność tej ścieżki określa druga pochodna energii potencjalnej: Andrzej Gawęcki .     2 l 1− T 2 (19. Pkr ) = 0 oraz Π IV (0.27) i (19. gdzie P = Pkr = cl. przedstawione na rys. Zbadamy deformacje układu złożonego z pionowego idealnie sztywnego pręta połączonego na jednym końcu z fundamentem za pośrednictwem przegubu. Pręt sprężysty przenosi zarówno ściskanie. że pionowe położenie słupa jest stateczne.Część 4 19. jeśli P < Pkr. Alma Mater . Pkr ) = −3cl 2 < 0.

19.18a.1.17b..   T  (19. Pozostaje jeszcze określenie pokrytycznego zachowania się badanej konstrukcji. pozwalają na wprowadzenie użytecznej klasyfikacji punktów bifurkacji.. to występuje równowaga stateczna.17 Warunek równowagi (19.31) jest symbolem nieoznaczonym typu 0/0. Punkty niesymetryczne (rys. Wykorzystamy znany wzór na rozwinięcie funkcji pierwiastkowej: 1± a = 1± co prowadzi do wyniku: 1 11 3  1 3 P (T ) ≈ cl  − T + T 2 − T +..„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.b) charakteryzują się tym.Część 4 19.33) 1 cl 2 (19.. P = Pkr ) 3 Π III (0. W takim przypadku najdogodniej jest rozwinąć funkcję P(T) w szereg potęgowy. 2 2⋅4 2⋅4⋅6 a ≤ 1. P) = 1 2 cl − Pl . a jeśli P > Pkr − równowaga niestateczna. PROBLEMY STATECZNOŚCI 20 Π II (0.32) wnioskujemy.2. 19. 2 8  16 128 Ze wzoru (19. jeżeli siła P zmienia się według zależności: P(T ) = cl  ⋅  1 − T 2 − 1 − T . Okazuje się. Alma Mater . . że w punkcie bifurkacji Andrzej Gawęcki . Rys. W zależności od charakteru wykresów P(T) punkty bifurkacji możemy podzielić na niesymetryczne i symetryczne. Otrzymaliśmy zatem bardzo ważny rezultat. 2 skąd widzimy. 4 co wskazuje. Przebieg ścieżki pokrytycznej objaśnia rys.31) Równanie to określa ścieżkę pokrytyczną. . 19. 19.. że jeśli P < Pkr = cl / 2 . że krytyczny stan równowagi jest niestateczny. Trzecia pochodna energii potencjalnej w punkcie bifurkacji (T = 0.3.3. dT 8 (19.32) 1 1⋅ 1 2 1⋅ 1⋅ 3 3 a− a ± a − . Pkr ) = − cl 2 < 0. 19. że w punkcie bifurkacji ścieżka pokrytyczna ma pochylenie niezerowe. Klasyfikacja punktów bifurkacji Zadania rozwiązane w p.30) jest spełniony także. że dla T = 0 P = Pkr = oraz dP 3 = − cl < 0. Dla T = 0 wzór (19.

W celu przeniesienia uzyskanych rezultatów na konstrukcje realne trzeba uwzględnić wpływ imperfekcji. 19. Wpływ imperfekcji Omówione w p.3. 19. 19. 19.19 Model z rys. że do bezpiecznej oceny nośności wystarczy tutaj obliczenie obciążenia bifurkacyjnego. Rys.5b. Punkt bifurkacji jest tu symetryczny i stateczny.18d). 19. a pochodna dP / dT ≠ 0 .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 19. Przypadek ten ilustruje rys. gdy Π IV > 0 (rys.3. Alma Mater . W symetrycznych punktach bifurkacji Π III = 0 i dP / dT = 0 . PROBLEMY STATECZNOŚCI 21 (dla T = 0) Π III ≠ 0 . 19. na którym imperfekcje powodują znaczne zmniejszenie obciążenia krytycznego Andrzej Gawęcki . a wykresy P(T.18c). e) wynika. Symetryczny i stateczny punkt bifurkacji występuje. Stwierdzenie to nie obowiązuje jednak.3.19. 19.19a odpowiada ściskaniu sprężystego pręta wspornikowego. e) jakościowo są identyczne z wykresami podanymi wcześniej na rys.1 trzy modele wyczerpują charakterystyczne cechy zachowania się konstrukcji w zakresie pokrytycznym. Jeżeli Π IV < 0 . Wpływ tego parametru na przebiegi funkcji P(T) ilustruje rys. Własności te ma większość konstrukcji prętowych.18 19. to symetryczny punkt bifurkacji jest niestateczny (rys.19b.Część 4 19. natomiast pochodna Π IV może być dodatnia lub ujemna. Z charakteru wykresów P(T. określonych parametrem e. 19. gdy symetryczny punkt bifurkacji jest niestateczny. Rys.

utratę płaskiej postaci zginania (zwichrzenie). Do grupy drugiej zaliczamy m.19b. Opisane wyżej i przewidziane teoretycznie zjawiska towarzyszące stanom pokrytycznym zostały potwierdzone eksperymentalnie. (19. Alma Mater . Uwagi wstępne Ze względu na kinematykę problemy stateczności można podzielić na dwie grupy: − płaska utrata stateczności. (19. bo i tu obserwujemy utratę stateczności dla obciążenia mniejszego od obciążenia bifurkacyjnego. 19. Tutaj ograniczymy się do wyznaczania obciążeń krytycznych (bifurkacyjnych) w prętach prostych. − podpora przegubowa w = 0. są rzadziej spotykane w praktyce (np.4. x ) + C2 ⋅ cos(α .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. zamknięte powłoki kuliste). x ) + C2 ⋅ ϕ 2 (α . poddany działaniu idealnie osiowej siły ściskającej P.36) gdzie ϕ1 (α . Płaska utrata stateczności prętów ściskanych. wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne. kratownice o węzłach sztywnych. równanie to przybiera postać: [ EJ ( x) ⋅ w"]"+ P ⋅ w" = 0. 19.2. ζ(x) = 1) rozwiązanie (19. Do wyznaczenia obciążenia krytycznego w tym dosyć ogólnie sformułowanym zadaniu zastosujemy równanie różniczkowe linii ugięcia w postaci (19. które zapoczątkował w 1965 roku Roorda [37]. x ) i ϕ 2 (α . pewne szczególne przypadki ram. gdzie J1 = const. Zasadnicze rozważania będą oparte na liniowej teorii stateczności sprężystej. Dla najczęściej spotykanych sposobów podparcia przyjmujemy następujące warunki brzegowe: − utwierdzenie w = 0. Sytuacje z rys. 19.19b są charakterystyczne dla łuków i cienkich powłok.19c.4. w której wygięta oś pręta po utracie stateczności jest krzywą płaską. że J(x) = J1·ζ(x). Andrzej Gawęcki .35) w( x ) = C1 ⋅ ϕ1(α . Rozwiązanie ogólne tego równania można przedstawić następująco: (19. 3. Ponieważ obciążenie poprzeczne q nie występuje. na którym występuje niesymetryczny punkt bifurkacji. w której odkształcona oś pręta jest krzywą przestrzenną. w' = 0. x ) + C3 x + C4 . które w teorii liniowej nosi nazwę wyboczenia eulerowskiego. W zakresie konstrukcji prętowych najszerzej znane są badania doświadczalne. 4) oblicza się na podstawie warunków brzegowych. Z punktu widzenia bezpieczeństwa konstrukcji przypadki te są jednak bardzo ważne. 19. x ) + C3 x + C4 . Dla pręta o stałej sztywności (J(x) = J. PROBLEMY STATECZNOŚCI 22 (punkt A) w stosunku do obciążenia bifurkacyjnego (punkt B). 19.4. dwóch na każdym końcu pręta.34) gdzie J(x) oznacza jeden z głównych momentów bezwładności przekroju pręta.1. in. Po podstawieniu.36a) Stałe Ci (i = 1. Do pierwszej grupy zaliczamy wyboczenie prętów ściskanych. Problemy stateczności w obszarze odkształceń sprężystoplastycznych omówimy dokładniej przy analizie wyboczenia giętnego. których postać zależy od funkcji ζ(x). otrzymujemy: [ζ ( x) ⋅ w"]"+α 2 ⋅ w" = 0. (19. 2. Na zakończenie należy podkreślić. − przestrzenna utrata stateczności. Wykresy przedstawione na rys. Wyboczenie Rozważymy dowolnie podparty prostoliniowy pręt sprężysty o zmiennej sztywności. oraz α 2 = P / ( EJ1 ) . M = 0. c) wykazują dużą czułość na imperfekcje i wymagają szczególnej uwagi przy szacowaniu ich nośności.Część 4 19.36) przybiera postać: w( x ) = C1 ⋅ sin(α . x ) są funkcjami.5). że konstrukcje charakteryzujące się niestatecznymi punktami bifurkacji (rys. czyli w'' = 0. WYZNACZANIE OBCIĄŻEŃ KRYTYCZNYCH I FORM UTRATY STATECZNOŚCI W PRĘTACH PROSTYCH 19.

38) gdzie współczynniki aij (i. 3. w'(0) = 0. Po podstawieniu rozwiązania (19.36a) do warunków (19. Najmniejszy rzeczywisty i dodatni pierwiastek tego równania określa najmniejszą siłę krytyczną P (1) = Pkr i pierwszą postać wyboczenia. Ponieważ EJ = const. czyli [ζ ( x) ⋅ w"]'+α 2 ⋅ w' = 0. j = 1. PROBLEMY STATECZNOŚCI 23 − koniec swobodny M = 0.38) ma postać: a11 a12 a13 a14 a a Det aij = 21 22 a31 a32 [ ] a23 a33 a43 a24 a34 a44 . Warunki brzegowe są następujące: w(0) = w(l ) = 0. co oznacza.39) Jeżeli Det aij ≠ 0 . Własność tę mają zawsze równania różniczkowe stateczności. Obliczamy pochodne funkcji w(x): Andrzej Gawęcki .3) i (19. 2. 4) są funkcjami parametru α. Wtedy oprócz prostoliniowej postaci równowagi pręta mogą wystąpić również krzywoliniowe postacie równowagi.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.Część 4 19. Rozwinięcie wyznacznika prowadzi do równania przestępnego ze względu na α(P). w których dla jednorodnych warunków brzegowych oprócz rozwiązania trywialnego istnieją jeszcze rozwiązania niezerowe dla stałych całkowania. a41C1 + a42 C2 + a43C3 + a44 C4 = 0. Q = 0.37) otrzymujemy układ czterech równań liniowych jednorodnych ze względu na stałe Ci: a11C1 + a12 C2 + a13C3 + a14 C4 = 0.38) jest trywialne. Warunek Det aij (α ) = 0 [ ] a41 a42 [ ] (19.   a31C1 + a32 C2 + a33C3 + a34 C4 = 0. Pozostałe pierwiastki rzeczywiste i dodatnie określają wyższe siły krytyczne i wyższe postacie wyboczenia.  a21C1 + a22 C2 + a23C3 + a24 C4 = 0.20a. Wyznacznik układu (19. Rys. więc rozwiązanie równania różniczkowego (19.36a). 19. że wyboczenie nie występuje. w"(l ) = 0. Wówczas rozwiązanie układu (19.  (19. (19. Aby choć jedna stała całkowania była różna od zera. Przedstawione rozumowanie ma sens tylko dla pewnej klasy równań różniczkowych.36) lub (19.35) przybiera postać (19. (19. to C1 = C2 = C3 = C4 = 0 . 19.20 W celu ilustracji rozważań obliczymy siłę krytyczną dla pręta pryzmatycznego przedstawionego na rys. Alma Mater . bo w(x) ≡ 0. wyznacznik układu musi być równy zeru.4) wiążące siły wewnętrzne z funkcją ugięcia. czyli w'' = 0.37) Do sformułowania powyższych warunków wykorzystano wzory (19.40) jest zatem kryterium osiągnięcia stanu krytycznego.

70l ) 2 π 2 ⋅ EJ (19.41) P (1) = 4. w"( x ) = −C1α 2 cosαx − C2α 2 sin αx. (0. Równanie to ma nieskończenie wiele pierwiastków (por. sin α (l − x0 ) = 0. C2α + C3 = 0. cosαl Andrzej Gawęcki .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. rys. EJ Postać linii ugięcia można określić z dokładnością do jednej stałej: sin α ( l − x )   w( x ) = C ⋅ α ( l − x ) − . 1 1  0 0 [ ] Po obliczeniu wartości wyznacznika otrzymujemy równanie przestępne ze względu na (αl): −αl + tg(αl) = 0. .Część 4 19. cos αl    Zmiana znaku krzywizny tej linii występuje.699l ) 2 (0. czyli l skąd P (1) = Pkr = (4. C1 cos αl + C2 sin αl + C3l + C4 = 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 24 w'( x ) = − C1α sin αx + C2α cos αx + C3 . Alma Mater . 19.493..70l. α n = 0. − C1α 2 cos αl − C2α 2 sin αl = 0. 1.493.493 nπ . Podstawienie warunków brzegowych prowadzi do układu jednorodnych równań liniowych: w(0) = 0: w'(0) = 0: w(l ) = 0: w"(l ) = 0: C1 + C4 = 0.. Najmniejszy z nich (αl ) (1) ≈ 4. Kryterium osiągnięcia stanu krytycznego odpowiada zerowaniu się wyznacznika tego układu równań: 1 0   α 0 Det aij =   cos αl sin αl  2 2  − α cos αl − α sin αl 0 1 1 0  = 0. gdy w''( x0 ) = Cα 2 skąd x0 = l − Wobec tego długość półfali sinusoidy dla n = 1 l − x0 = π πl = = 0.493) 2 ⋅ EJ l2 = π 2 ⋅ EJ ≈ . α (l ) 4. 2.20b).

Na przykład. 19. że pręt jest idealnie sprężysty i ma nieograniczoną wytrzymałość. a nawet kilkudziesięciu.45) Andrzej Gawęcki . to J = JII = Jmin. Rezultaty przedstawionego wyżej sposobu postępowania dla sprężystych prętów pryzmatycznych (EJ = const) przy najczęściej spotykanych warunkach podparcia zestawiono na rys. lw = lw ). 19. Przypomnieć trzeba. odpowiadającego sile krytycznej dla pręta o osi prostoliniowej: P σ kr = kr . p. (19.42) gdzie przez lw oznaczono tzw. A lw ⋅ A s gdzie l s= w .21. Po uwzględnieniu wzoru Eulera (19.42) naprężenie krytyczne π 2 EJ π 2 E P σ kr = kr = 2 = 2 .Część 4 19. Jeżeli zatem warunki brzegowe w obu płaszczyznach I II głównych są takie same (tj. Długość tę określa się zazwyczaj jako iloczyn rzeczywistej długości pręta l i współczynnika długości wyboczeniowej ν : lw = νl. i i= J . dla prętów ram dochodzą do kilkunastu. PROBLEMY STATECZNOŚCI 25 Kształt pierwszej postaci wyboczenia ilustruje rys.21 Budowa wzorów na obliczanie siły krytycznej nasuwa myśl. Wobec tego siła krytyczna odpowiada mniejszej wartości stosunku J/lw. długość wyboczeniową. 19. by niezależnie od sposobu podparcia pręta siłę tę wyznaczyć z jednego uniwersalnego wzoru.1.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Dlatego celowe jest obliczenie naprężenia krytycznego σkr. A Alma Mater (19. Rys. 19. naprężenie krytyczne można traktować jako naprężenie niszczące. Jest to tzw. . Wartości bezwymiarowego współczynnika ν mieszczą się w dosyć szerokim zakresie. wzór Eulera: Pkr = π 2 EJ 2 lw .44) A Ponieważ niewielki wzrost siły ponad wartość krytyczną w krzywoliniowej postaci równowagi powoduje drastyczny wzrost naprężeń normalnych (por. uwzględniającą warunki brzegowe.20a.2). (19.43) Długość wyboczeniowa odpowiada długości półfali sinusoidy przedstawiającej daną postać wyboczenia. W rzeczywistości jednak własności mechaniczne materiału pręta zależą od poziomu naprężeń normalnych. Dotychczasowe rezultaty uzyskaliśmy przy założeniu. że J we wzorze Eulera oznacza jeden z głównych momentów bezwładności przekroju pręta. (19.

hiperbola Eulera. że naprężenie krytyczne zależy od modułu sprężystości i smukłości pręta: σ kr = σ kr ( E .23a). a i oznacza promień bezwładności przekroju. wzór (19.22). czyli σ kr ( E . 0 ≤ s ≤ sgr (σ P ).22 Ze wzoru (19. Zależność (19.46) Poniżej tej wartości naprężenie krytyczne jest równe granicy plastyczności (por. że jeśli smukłość zmierzałaby do zera (pręty bardzo krępe). gdy materiał jest sprężysto-idealnie plastyczny (rys. W najprostszym przypadku.  P s ≥ sgr (σ P ). 19. Wykres zależności σ kr ( s) dla ustalonej wartości modułu sprężystości ilustruje rys. PROBLEMY STATECZNOŚCI 26 Bezwymiarowy współczynnik s nazywamy smukłością pręta.Część 4 19.  σ kr ( s) =  s2 σ . lecz stała konstrukcyjna. (19. Rys. skąd sgr (σ P ) = π E . s).45) wskazuje na to.22.45) wynika. 19. W materiałach o ograniczonej wytrzymałości wniosek ten jest oczywiście niesłuszny. to naprężenie niszczące (krytyczne) dążyłoby do nieskończoności. Nie jest to zatem stała materiałowa. prosta AC na rys. gdyż zniszczenie pręta osiowo ściskanego występuje.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.0) → ∞. σP (19. Mamy więc:  π2 E . gdy naprężenie jest równe granicy plastyczności σP. 19. Alma Mater .47) Andrzej Gawęcki . Jest to tzw. 19. Wymaganie to określa pewną graniczną smukłość sgr (σ P ): π2 ⋅ E 2 sgr (σ P ) = σ P.45) obowiązuje tylko dla σ kr ≤ σ P .

czyli tzw. 19. gdzie granica proporcjonalności σH jest niższa od granicy plastyczności σP. Pierwsze z nich to obszerne badania Tetmajera.23b. Wzór Eulera obowiązuje oczywiście tylko dla σ kr ≤ σ H . gdyż: − moduł styczny jest w rzeczywistości zmienny na długości pręta.  sgr (σ H )  s ≥ sgr (σ H ). σH (19. Głębszą analizę teoretyczną tego ciekawego problemu zapoczątkował Engesser w 1889 roku. Wówczas w wyrażeniu na krzywiznę zamiast modułu Younga E wystarczy podstawić wartość pochodnej dσ / dε = Et . Zatem smukłość graniczna sgr (σ H ) wynosi: sgr (σ H ) = π E . Warto dodać. że materiał jest nieliniowo-sprężysty. Metoda Engessera w gruncie rzeczy zakłada. Zawiera ono szereg niedociągnięć. Andrzej Gawęcki .48) Powstaje zatem problem wyznaczenia funkcji σkr(s) dla małych smukłości. (19.23 Lepszym przybliżeniem funkcji σ(ε) jest wykres z rysunku 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 27 Rys.Część 4 19.50) Rozumowanie Engessera w swej oryginalnej wersji dotyczyło materiału sprężysto-plastycznego. Wówczas Pkr = oraz σ kr = π 2 Et s2 . Wówczas  π2 E  2 .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. moduł styczny. gdy 0 ≤ s ≤ s gr (σ H ). który − podobnie jak Jasiński − zaproponował liniową zależność σkr(s). Propozycje te (przedstawione na przełomie XIX i XX wieku) mają charakter empiryczny.  σ kr ( s) =  s σ P − (σ P − σ H ) ⋅ s.22a. a mianowicie zależność liniową odpowiadającą prostej BC na rysunku 19. Alma Mater . że wyniki badań doświadczalnych prowadzonych nieprzerwanie od około stu lat układają się w obrębie trójkąta ABC.49) 0 ≤ s ≤ sgr (σ H ). Nie wnikając bliżej w analizę zakresu sprężysto-plastycznego można przyjąć rozwiązanie najprostsze. 0 ≤ s ≤ sgr (σ H ).50a) π 2 ⋅ Et ⋅ J 2 lw (19. (19. Inna propozycja pochodzi od Ostenfelda i Johnsona (parabola drugiego stopnia).

51) gdzie ϕ(s) ≤ 1 i jest tzw.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 48. PROBLEMY STATECZNOŚCI 28 − długości wyboczeniowe dla przypadków. jakby były wykonane z materiału nieliniowo-sprężystego. Omówienie teorii Engessera-Karmana i Engessera-Shanleya wraz z przykładami zawiera wiele podręczników [2. Podczas wyboczenia w obszarach sprężystoplastycznych pręty zachowują się. gdy naprężenia przekraczają granicę proporcjonalności. W celu zinterpretowania tego współczynnika rozważmy kryterium wytrzymałościowe przedstawione w postaci nierówności: σ= P σ kr ( s) . że w normach projektowania prętów ściskanych stosuje się jeszcze inne podejście. współczynnikiem wyboczeniowym. σP (19. a σobl oznacza fikcyjne naprężenia obliczeniowe. Współczynnik zmniejszający ϕ(s) jest ujęty w tablicach lub opisany wzorami empirycznymi. Okazało się jednak. tym bardziej. − w krzywoliniowej postaci równowagi we włóknach odciążanych (po stronie wypukłej) moduł sprężystości jest większy i jednocześnie równy modułowi początkowemu. A σ kr ( s) n0 Porównując tę nierówność z nierównością (19. że współczynnik wyboczeniowy ϕ(s) można interpretować jako stosunek naprężenia krytycznego do granicy plastyczności: σ ( s) ϕ ( s) ≈ kr ≤ 1. że przy wzroście siły ściskającej odciążenie włókien po stronie wypukłej nie następuje i dlatego pierwotna teoria Engessera wykazuje dużo lepszą zgodność z doświadczeniem. Na trzeci z wyżej wymienionych błędów zwrócił uwagę Karman. 55].52) Andrzej Gawęcki . Wzór (19. że poprawka ta prowadzi do zbyt dużych wartości sił krytycznych. uwzględniającą odciążenie (tak zwana teoria podwójnego modułu). dochodzimy do wniosku. ≤ A n0 Po pomnożeniu obu stron tej nierówności przez granicę plastyczności otrzymujemy: P σ ⋅ σ P ≤ P ⋅ σ kr ( s) A n0 lub σp P σP ⋅ ≤ = σ dop . Praktyczny sposób sprawdzania warunku wytrzymałościowego polega bowiem na spełnieniu nierówności: σ obl = P σ ≤ σ dop = P .51) obowiązuje zarówno w obszarze sprężystym. Dlatego nie przytaczamy tu szczegółów. jak i niesprężystym.Część 4 19. Fakt ten do dnia dzisiejszego nie znalazł jeszcze zadowalającego wyjaśnienia. Fakt ten zinterpretował w 1947 roku Shanley. Alma Mater . są inne niż w teorii Eulera. wobec czego Engesser przerobił swój wzór wprowadzając pewna inną wartość modułu Er.51). Stwierdził on. 34. n0 − współczynnikiem bezpieczeństwa większym od jedności i zależnym od smukłości pręta. 53. Aϕ ( s ) n0 (19.

0) = 0.24). Rys. Alma Mater . a dwie pozostałe z teorii zginania prętów cienkich.24.  y   EJ z k z = M z1 . Kinematykę przestrzennej utraty stateczności obrazuje rys. że rzut przekroju poprzecznego na płaszczyznę prostopadłą do osi pręta w procesie deformacji nie zmienia swoich wymiarów (założenie „sztywnego” przekroju poprzecznego).4. czyli u(x. Zgodność znaków momentów M y1 i M z1 ze znakami krzywizn k y i k z wymaga. Osie x. Kinematyka i równania różniczkowe stateczności Wprowadzimy prawoskrętny układ współrzędnych x.24 Podstawowym uproszczeniem jest ograniczenie rozważań do małych przemieszczeń i przyjęcie.1. że jedyną przyczyną deformacji osi są momenty zginające M y1 i M z1 oraz moment skręcający M x1 = M. Ponadto przyjmiemy. PROBLEMY STATECZNOŚCI 29 19.48)): − E J ⋅ ψ '''+ GJ ψ ' = M .3. 0. Przestrzenna utrata stateczności prętów prostych 19.3.  (a) Pierwsza zależność wynika z teorii prętów cienkościennych Własowa. Przy układaniu równań różniczkowych linii ugięcia na funkcje v(x). 19. Momenty te oblicza się w konfiguracji odkształconej z uwzględnieniem zmian geometrii.4.Część 4 19. Równania różniczkowe linii ugięcia pręta idealnie sprężystego opisują znane zależności (wzory (13.29) i (13. by w przyjętym układzie współrzędnych zachodziły związki: Andrzej Gawęcki . z pokrywający się z osią ciężkości i głównymi osiami bezwładności przekroju pręta. związanymi z danym przekrojem pręta (por. rys. y. że oś pręta jest nieskracalna. w(x) i ψ(x) przyjmuje się. s x1  1 ω  EJ k y = M y1 . 19. Wobec powyższego kinematyka zdeformowanego pręta jest określona jednoznacznie przez trzy funkcje: współrzędne wektora przemieszczenia punktów osi pręta v(x) i w(x) oraz kąt skręcenia całego przekroju względem środka ścinania ψ(x). y1 i z1 są lokalnymi osiami współrzędnych. 19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.

y i z w konfiguracji odkształconej: 0  M x1 = M x cos( x . a w zadaniu z rys.  0  M z1 = M z1 + ∆M z1 ( v . w.   0  M y1 = M x cos( x . w. 19. w. ∆M z1 ≈ 0.  0  M z1 = M x cos( x . Należy jeszcze sprecyzować wartości współrzędnych wypadkowego wektora M1 = ( M x1 . czyli 0  M x1 = M x1 + ∆M x1 (v . z1 ).  − EJ yw''( x ) = M y1.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.ψ ).25 Andrzej Gawęcki .Część 4 19. W zadaniu z rys. Dla przykładu podamy ich wartości w dwóch szczególnych przypadkach podanych na rys.25b: ∆M x1 = P ⋅ w( x ). ∆M y1 = P ⋅ w( x ). ∆M z1 = − P ⋅ v ( x ).ψ ). Te dodatkowe momenty będziemy każdorazowo precyzować w konkretnych zadaniach. y1 ) + M y cos( y . z1 ) + M z cos( z .24b rozciąga „górne” włókna pręta. M y1 . ∆M y1 ≈ 0. y1 ).ψ ). x1 ) + M y cos( y . że stosownie do przyjętego układu osi dodatni moment Mz1 według rysunku 19. 19.   EJ zv ''( x ) = M z1. x1 ).  Wobec powyższego równania (a) przybierają postać: (c) Trzeba tu zwrócić uwagę. M z1 ).  − E1 Jωψ '''+ GJ sψ ' = M x1 . My i Mz. nie-momentów). Wektor ten możemy uważać za sumę dwóch wektorów 0 M1 = M1 + ∆M1 (v . y1 ) + M z cos( z . Alma Mater .25a mamy: ∆M x1 ≈ 0. 19.  dx  2 d v  k z = dx 2 = v ''( x ).ψ ). PROBLEMY STATECZNOŚCI 30 (b)  d 2w k y = − 2 = − w''( x ). x1 ) + M z cos( z . występujących w konfiguracji nieodkształconej na osie lokalnego układu współrzędnych x. w.25. Rys.  (d) Indeksem 0 oznaczono momenty wynikające w rzutowania momentów Mx.  (e) Symbolem ∆M1 oznaczono dodatkowe momenty pochodzące od obciążeń konserwatywnych i mających charakter sił (tzn. z1 ) + M y cos( y . 19.   0  M y1 = M y1 + ∆M y1 (v .

w. sin ϕ ≈ tgϕ ≈ ϕ . Wyjaśni się to bliżej.ψ ) = 0.3. w. obciążoną na swobodnym końcu momentem zginającym My(l) = M (rys. W przypadkach. gdy wyznaczymy kosinusy kierunkowe odkształconej osi pręta występujące w równaniach (e). 19. NastępuAndrzej Gawęcki . Pod wpływem tego momentu belka ulega wygięciu w płaszczyźnie (x. Dla małych kątów przyjmuje się tylko pierwszy wyraz rozwinięciach funkcji trygonometrycznych w szereg Taylora: cos ϕ ≈ 0. Najczęściej zjawisko to występuje.   0  M y1 = − M x v '+ M y + M zψ .  0  M z1 = − M x w'− M yψ + M z . y). M ( s ) . Przy pewnej krytycznej wartości tego momentu następuje gwałtowna zmiana kinematyki i pojawia się nowe położenie równowagi. W miarę wzrostu momentu ugięcia belki w tej płaszczyźnie powiększają się.3. Alma Mater . 19. to postać tego równania wymaga oddzielnej analizy (por. Utrata płaskiej postaci zginania (zwichrzenie) Zjawisko zwichrzenia belek odkryli niezależnie od siebie Prandtl i Mitchell w 1899 roku.   EJ z v ''+ M x w'+ M yψ − M z − ∆M z1 (v .ψ ) = 0. w których należałoby również uwzględnić skończone krzywizny i kąty skręcenia.26). p. Mając to na uwadze i korzystając z rys.2. z). Szczególny przypadek takiego obciążenia zawiera analiza wyboczenia giętno-skrętnego osiowo ściskanego pręta cienkościennego w p.53)1 jest słuszne jedynie wówczas. łatwo możemy zbudować tabelę kosinusów kierunkowych: x x1 y1 z1 1 −v' −w' y v' 1 ψ z w' ψ 1 Po uwzględnieniu tych wartości wzory (e) przyjmują postać: 0  M x1 = M x + M y v '+ M z w'.   (19. Dokładniejsze obliczenie prowadzi do nieliniowych równań różniczkowych.24.   EJ y w''− M x v '+ M y + M zψ + ∆M y1 (v . 19.  (g) Po podstawieniu równań (f) i (d) do zależności (c) otrzymujemy ogólną postać równań różniczkowych przestrzennej utraty stateczności: E1 Jωψ '''− GJ sψ '+ M x + M y v '+ M z w'+ ∆M x1 ( v . 19. M z s ) i ∆M x1) odniesione do środka y ścinania.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.3. w.4.4.4.53) Równanie (19. M y . gdy sztywność w płaszczyźnie prostopadłej do płaszczyzny zginania jest bardzo mała. Rozważmy zatem belkę wspornikową o przekroju w kształcie wydłużonego prostokąta. M z i ∆M x1 podstawić odpowiednio wartości M xs ) . gdy środek ścinania pokrywa się ze środkiem ciężkości przekroju.Część 4 19. belka ulega skręceniu i wygięciu w płaszczyźnie (x. Dzięki temu część dodatkowych momentów jest równa zeru.3.3).ψ ) = 0. Zwichrzenie występuje podczas zginania belek w płaszczyźnie większej sztywności. że pominęliśmy wszystkie człony nieliniowe. Jeżeli tak nie jest. wystarczy w miejsce (s ( ( M x . a zostało ono szczegółowo zbadane przez Timoszenkę w pierwszych latach bieżącego stulecia. gdy obciążenie jest przyłożone tylko na końcach pręta. PROBLEMY STATECZNOŚCI 31 Na uwagę zasługuje fakt. 19.

(a) W dalszych rozważaniach wykorzystamy tylko pierwsze i trzecie z tych równań. 19. stąd M kr = π ⋅ EJ z GJ s . Jako przyczynę zwichrzenia można upatrywać wyboczenia strefy ściskanej przekroju belki w płaszczyźnie najmniejszej sztywności. Całką ogólną tego równania jest funkcja: ψ ( x ) = C1 ⋅ sin(αx ) + C2 cos(αx ).Część 4 19. Najmniejszy moment krytyczny odpowiada wartości αl = π/2. czyli zwichrzenie. Ponieważ kąt skręcenia w utwierdzeniu jest równy zeru i moment skręcający dla x = l jest także równy zeru. M x = M z = ∆M x1 = ∆M y1 = ∆M z1 = 0. zatem warunki brzegowe są następujące: ψ (0) = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Rys. gdy cos(αl ) = 0.53). PROBLEMY STATECZNOŚCI 32 je zatem utrata płaskiej postaci zginania.26 W celu wyznaczenia momentu krytycznego Mkr. 2l (19. Wobec tego C2 = 0 oraz GJ sψ '(l ) = 0. a My (x) = −M = const: − GJ sψ '− Mv ' = 0.  2l  Alma Mater Andrzej Gawęcki .   EJ y w''− M = 0. gdzie α 2 = M 2 / ( EJ z GJ s ). Z powyższego wnioskujemy. Tworzą one układ równań różniczkowych zwyczajnych ze względu na funkcje v(x) i ψ(x). posłużymy się równaniami (19.   EJ z v ''− Mψ = 0. . Po zróżniczkowaniu pierwszego z równań względem x i wyeliminowaniu za pomocą trzeciego drugiej pochodnej v'' otrzymujemy równanie różniczkowe na funkcję ψ(x): (b) lub GJ sψ ''+ M2 ψ =0 EJ z ψ ''+α 2ψ = 0. w których Jω = 0. że zwichrzenie występuje.54) Postać zwichrzenia określona jest z dokładnością do stałej C1:  πx  ψ ( x ) = C1 ⋅ sin(αx ) = C1 ⋅ sin  . C1α ⋅ cos(αl ) = 0.

„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. że moment krytyczny dla s = 0 jest równy momentowi plastycznemu. Andrzej Gawęcki .54). że moment krytyczny jest równy momentowi wywołującemu naprężenia skrajne równe granicy plastyczności. Chodzi głównie o to. że w obszarze sprężysto-plastycznym zależność σkr(s) jest liniowa (prosta A1B1 na rys. Wtedy σ kr (0) = M kr (0) ( Wy S ) = σ P. Postępując podobnie jak przy wyboczeniu giętnym. gdy σ kr = πE ⋅ gdzie σH jest granicą proporcjonalności. J z = b 3h / 12 oraz J s = b 3h / 3 . jakie wynika ze wzoru (19. W celu określenia zakresu ważności wzoru (19. hl 8(1 + ν ) Współczynnik s można traktować jako smukłość belki na zwichrzenie. więc zwichrzenie sprężyste zachodzi. jaką wartość momentu krytycznego przypisać smukłości s = 0 i jak definiować naprężenia krytyczne. ( Wy S ) Wy Jest to górna ocena naprężenia krytycznego.27f). przyjmując. otrzymujemy: ( M kr (0) = M P = σ P ⋅ Wy P ) . Poza obszarem sprężystym zwichrzenie występuje dla obciążenia mniejszego od tego.54) daje poprawną wartość obciążenia krytycznego jedynie w obszarze sprężystym. że naprężenie to oblicza się zawsze według wzoru na skrajne naprężenia w pręcie liniowo-sprężystym. PROBLEMY STATECZNOŚCI 33 Wzór (19. Wy = bh 2 / 6. Wówczas z warunku. wzór na naprężenie krytyczne można zapisać w nieco innej postaci: σ kr = σ kr ( s) = gdzie w rozważanym zadaniu (c) s= πhl ⋅ 8(1 + ν ) b . Przyjmiemy. W normach konstrukcji stalowych stosuje się zazwyczaj tę drugą ocenę przy założeniu. skąd σ kr (0) < M kr (0) ( Wy P ) = σ P ⋅ (S) .55) 1 b2 ⋅ ≤ σH.Część 4 19. Dolną (bezpieczną) ocenę naprężenia krytycznego uzyskamy.54) obliczymy naprężenie krytyczne: σ kr = M kr π = ⋅ EJ z GJ s . Alma Mater . Wy 2lWy Ponieważ dla prostokąta o wysokości h i szerokości b. (19. π2 E s2 . Uogólnienie wzoru σkr(s) na obszar niesprężysty jest jeszcze bardziej kłopotliwe niż w przypadku wyboczenia giętnego. 19.

27 Wobec tego  π2 E  2 . Andrzej Gawęcki .  σ kr ( s) =  s σ P − σ P − σ H ⋅ s. σH s ≥ sgr .Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 34 Rys.  sgr  gdzie sgr = π E . Alma Mater . 19.56) 0 ≤ s ≤ sgr . (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.

Przedstawimy obecnie szkice rozwiązań kilku innych przypadków zwichrzenia belek. że przekrój belki jest dwuteownikiem. M z = 0. Rozważymy zginanie belki wspornikowej obciążonej siłą P zaczepioną w środku ciężkości przekroju swobodnego (rys. której wartość zależy od sposobu obciążenia i warunków brzegowych. Wobec powyższego układ równań (19. EJ y w''− P (l − x ) = 0. EJ z v ''− P(l − x )ψ = 0.53) trzeba uwzględnić. Sens współczynnika ϕL jest zatem taki sam jak współczynnika wyboczeniowego ϕ (por. ∆M y1 = 0. Przy takim sformułowaniu zagadnienia sprawą podstawową jest określenie smukłości na zwichrzenie. W praktyce możliwość utraty płaskiej postaci zginania uwzględnia się przez zastosowanie współczynnika zmniejszającego naprężenia skrajne.28).52)). ∆M z1 = 0.53) przybiera postać: E1 Jω ψ ' ' '− GJ sψ '− P(l − x )v '+ P[ ∆ − v ( x )] = 0. Przyjmiemy. PROBLEMY STATECZNOŚCI 35 Zależność powyższa jest identyczna z zależnością (19. (19. Rys. M y = − P (l − x ). wobec czego wycinkowy moment bezwładności Jω jest różny od zera. 19.49). czyli tzw. n0 Nierówność tę można zapisać nieco inaczej: My ( Wy S ) σ ( s) σ ≤ kr ⋅ P n0 σP σp n0 lub My (S) Wy ⋅ ϕ L ( s) gdzie ≤ = σ dop . Alma Mater .28 Andrzej Gawęcki . współczynnika zwichrzenia ϕL. stosowaną w problemie wyboczenia giętnego. wzór (19.Część 4 19.57) ϕ L ( s) = σ kr ( s) / σ P ≤ 1. Sprawdzenie warunku wytrzymałościowego polega na spełnieniu nierówności: My ( Wy S ) σ ( s) ≤ kr . że ∆M x = 0. ∆M x1 = P[ ∆ − v ( x )]. Przy układaniu równań (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 19.

Ogólnym rozwiązaniem tego równania jest funkcja:  α  α  ψ ( t ) = t ⋅ C1 J1/ 4  1 ⋅ t 2  + C2 J −1/ 4  1 ⋅ t 2  . Wyniki tych obliczeń można przedstawić w postaci wzoru: (e) Pkr = γ 2 ⋅ EJ z GJ s l2 . to Jω = 0 i równanie (d) modyfikuje się do postaci: (f) gdzie 2 α1 2 d 2ψ dt 2 2 + α1 t 2ψ = 0. 1.013  1 1 −  ξ  2 . EJ z Po przyjęciu nowej zmiennej t = l − x równanie powyższe przybierze postać: (d) d 4ψ dt 4 − GJ s d 2ψ P2 t 2ψ = 0. 4) bimoment jest równy zeru: Równanie (d) można scałkować. 10.58.7. Przykładowo dla ξ równego kolejno 0. 5. by kąt skręcenia na podporze utwierdzonej był równy zeru (ψ(l) = 0) oraz by moment skręcający na końcu swobodnym był równy zeru (czyli ψ'(0) = 0). PROBLEMY STATECZNOŚCI 36 Równanie dla kąta skręcenia otrzymuje się przez zróżniczkowanie pierwszego równania względem x i wyeliminowanie pochodnej v'' z równania trzeciego: E1 Jωψ IV − GJ sψ ''− P 2 (l − x) 2 ψ = 0. = P / ( EJ z GJ s ). 3. 7. Gdy przekrój belki jest wąskim prostokątem.  2  Andrzej Gawęcki . 40.3. Tablice współczynnika γ2 zawiera monografia Timoszenki i Gere [48].„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 15. ⋅ − E1 Jω dt 2 E1 Jω EJ z przy czym warunki brzegowe nałożone na funkcję ψ(x) są następujące: − dla t = 1: 1) kąt skręcenia jest równy zeru: ψ(l) = 0. Dla dostatecznie dużych wartości ξ można stosować wzór przybliżony γ 2 (ξ ) = 4.1. − dla t = 0: E1 Jω ⋅ ψ '''(0) − GJ sψ '(0) = 0. Z warunków brzegowych otrzymuje się równanie przestępne. 10. gdzie γ2 jest bezwymiarowym współczynnikiem zależnym od parametru ξ = l 2 GJ s / ( EJω ). przyjmując rozwiązanie w postaci szeregu nieskończonego. współczynnik γ2 wynosi odpowiednio 44. Alma Mater .Część 4 19. Z drugiego warunku wynika.  2   2   przy czym J1/ 4 oraz J−1/ 4 są funkcjami Bessela pierwszego rodzaju o wskaźnikach 1/4 i −1/4. z którego oblicza się krytyczne wartości siły P.64. 3) moment skręcający jest równy zeru: E1 Jω ⋅ ψ ''(0) = 0. Stałe C1 i C2 wyznacza się z wymagania. natomiast z pierwszego otrzymujemy: α  C2 ⋅ J −1/ 4  1 ⋅ l 2  = 0. że C1 = 0.7. 2) deplanacja jest równa zeru: ψ'(l) = 0.

gdy obciążenie jest rozłożone w sposób ciągły. b).013  a EJ z  ⋅ EJ z GJ s ⋅ 1 − ⋅ . skąd (g) Pkr = 4. belki pryzmatycznej poddanej czystemu zginaniu. . Dla ilustracji powyższych stwierdzeń podamy przybliżony wzór na siłę krytyczną w belce wspornikowej o przekroju prostokątnym: 4.85 EJ z GJ s l2 . *) Wartości funkcji Bessela są stabelaryzowane (por. Wówczas a jest ujemne i siła krytyczna jest większa od siły odpowiadającej zaczepieniu siły w środku ciężkości przekroju.29a. że bardzo duży wpływ na wartość siły krytycznej ma sposób przyłożenia siły P.0063. Wzór (h) można stosować również.30). Końce belki są podparte w sposób widełkowy (rys.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. [1]) Alma Mater Andrzej Gawęcki .Część 4 19. Bliższa analiza rozważanego zadania wskazuje. gdy siła jest przyłożona w punkcie leżącym poniżej środka ciężkości. że równomierne rozłożenie obciążenia spowodowało około trzykrotny wzrost wartości krytycznej. to (i) qkr l = 12. to obciążenie krytyczne jest mniejsze od wartości wynikającej ze wzorów (e) i (g). Jeżeli dla przykładu na belkę działa obciążenie poprzeczne qz = q. GJ s  l2  l (h) Pkr = gdzie a oznacza odległość od środka ciężkości przekroju do leżącego nad nim punktu zaczepienia siły.013 l2 ⋅ EJ z GJ s . Jeżeli siła jest zaczepiona nad środkiem ciężkości przekroju (rys. PROBLEMY STATECZNOŚCI 37 Najmniejszy pierwiastek tego równania*) α1l 2 / 2 = 2. np. 19. Widać stąd. 19. Przyłożenie siły poniżej środka ciężkości powiększa siłę krytyczną. Na zakończenie wyznaczymy krytyczną wartość momentu My = M. Rys. 19. równomiernie rozłożone wzdłuż osi belki o przekroju prostokątnym.29 Zwichrzenie belki występuje również wtedy.

W dalszych rozważaniach wykorzystamy tylko równania (j)1 i (j)3. M z = 0. Ponieważ 1 + ( β2 / β1 ) 2 ≠ 0 . α2 = . Ogólnym rozwiązaniem równania (k) jest funkcja: ψ ( x ) = C1 sin( β1x ) + C2 cos( β1x ) + C3 ⋅ e β2 x + C4 ⋅ e − β2 x . M y = M .53) należy podstawić: M x = 0. a funkcję ψ(x) zapiszemy jak następuje: ψ ( x ) = C1 ⋅ sin( β1x ) − 2C4 ⋅ sinh( β2 x ).Część 4 19. 2 E1 J ω EJ z E1 J ω ψ IV − 2α1 ⋅ ψ ''−α 2 ⋅ ψ = 0. Ponieważ końce belki nie mogą się skręcać. Stałe całkowania określimy z warunków na podporach pręta. ∆M x1 = ∆M y1 = ∆M z1 = 0. We wzorze (19. 19. Z warunków dla x = l otrzymujemy dwa równania na stałe C1 i C4: Andrzej Gawęcki . Po zróżniczkowaniu pierwszego z nich względem x i wyeliminowaniu pochodnej v'' z zależności (j)3 dochodzimy do następującego równania różniczkowego na kąt skręcenia ψ(x): (k) gdzie α1 = GJ s M2 . że C2 + C3 + C4 = 0. Z warunków dla x = 0 otrzymujemy. przy czym β1 i β2 są dodatnimi wielkościami rzeczywistymi: 2 2 β1 = − α1 + α1 + α 2 .   EJ y w''+ M = 0. lecz mają swobodę deplanacji. więc C2 = 0 oraz C3 = − C4. Alma Mater . β2 = α1 + α1 + α 2 . ψ ''= 0. M z = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 2 2 2 − C2 ⋅ β1 + C3 ⋅ β2 + C4 ⋅ β2 = 0.   EJv ''+ Mψ = 0. Mamy zatem układ równań różniczkowych: (j)  E1 Jωψ '''− GJ sψ '+ Mv ' = 0.30 Rozważymy dwa przypadki: belkę o przekroju dwuteowym i belkę o przekroju prostokątnym. PROBLEMY STATECZNOŚCI 38 Rys. gdyż bimoment B na podporach jest równy zeru ( B = − E1 Jω ⋅ ψ '' = 0). otrzymujemy po dwa warunki brzegowe dla x = 0 i x = 1: ψ = 0.

31a. Należy zwrócić uwagę. Podstawą analizy są w dalszym ciągu równania (19. w których uwzględnimy. że w stanie podkrytycznym oś pręta będzie prostoliniowa i nie wystąpi skręcanie. ( ) Ponieważ β1 i β2 są wielkościami różnymi od zera. zatem zwichrzenie zachodzi. że środek ścinania nie pokrywa się ze środkiem ciężkości przekroju. Siła jest przyłożona za pośrednictwem sztywnych przepon czołowych.Część 4 19.   2 2 C1 ⋅ β1 sin( β1l ) + 2C4 ⋅ β2 sinh( β2 l ) = 0. 19.. gdy (m) sin(β1l) = 0. Z równania (m) wynika. Z układu równań na stałe C1 i C4 wnioskujemy więc. że C4 = 0.  Po przyrównaniu wyznacznika tych równań do zera otrzymujemy: 2 2 sin( β1l ) ⋅ sinh( β2 l ) ⋅ β1 + β2 = 0. stąd π2 2 − α1 + α1 + α 2 = 2 ⋅ n 2 . wobec czego równanie (k) modyfikuje się do postaci: (o) 2 ψ ' '+α 2 ⋅ ψ = 0. Andrzej Gawęcki . co gwarantuje. Wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne Wyboczenie giętno-skrętne można zaobserwować w prętach cienkościennych o przekroju otwartym poddanych mimośrodowemu lub osiowemu ściskaniu.  l GJ s l    W przypadku przekroju prostokątnego Jω = 0. Alma Mater . jeśli przyjąć w nim. że β1 ⋅ l = n ⋅ π (n = 1. 2. .54)). PROBLEMY STATECZNOŚCI 39 (l) C1 sin( β1l ) − 2C4 ⋅ sinh( β2 l ) = 0.4. Podstawy teorii wyboczenia giętno-skrętnego zbudowano tuż przed drugą wojną światową. że wartość momentu krytycznego określoną wzorem (p) można było przewidzieć na podstawie analizy wyniku uzyskanego dla belki wspornikowej (wzór (19. l Uzyskana wartość wynika również ze wzoru (n). Rozważmy ściskanie cienkościennego pręta pryzmatycznego siłą P przyłożoną w środku ciężkości SC (rys.). a postać zwichrzenia określa zależność: ψ ( x ) = C1 sin( β1x ).3.. b). Po rozwiązaniu zadania brzegowego (ψ ( 0 ) = ψ ( l ) = 0) otrzymujemy: π ⋅ EJ z GJ s . że Jω = 0.3. (p) M kr = 19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.53). l Po podstawieniu wyrażenia na α1 i α2 otrzymujemy krytyczną wartość momentu dla n = 1: (n) M kr =  E J π2  π EJ z GJ s ⋅  1 + 1 ω ⋅ 2  .

19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. stosownie do wzoru (b) w p.31 Przemieszczenia osi ciężkości przekroju.  w0 ( x ) = w( x ) − yS ⋅ ψ ( x ). PROBLEMY STATECZNOŚCI 40 Rys.2 wynoszą: (a) v0 ( x ) = v ( x ) + zS ⋅ ψ ( x ). ψ(x) − kąt skręcania przekroju wokół środka ścinania. gdzie v(x) i w(x) oznaczają przemieszczenia środka ścinania. 13. Wobec tego w rozważanym zadaniu (b)  M y1 = ∆M y1 = P ⋅ w0 ( x ) = P ⋅ [ w( x ) − yS ⋅ ψ ( x )]. . równoległego do pierwotnej osi pręta (por. A Alma Mater Andrzej Gawęcki . Z zależności (c) i (d) otrzymujemy: (e) τ = σρ Obliczone w ten sposób naprężenia styczne dają moment skręcający względem środka ścinania: ∆1 M x1 = − τρ dA = −ψ ' σρ 2 dA = ψ ' (f) A ∫ ∫ P = ψ '⋅ A ∫ [( y − yS ) A A 2 ∫ A ρ dA = A + ( z − zS ) dA =ψ '⋅ 2 ] P J0 . dψ = σρ ⋅ ψ '. rys. Na skutek skręcania występuje składowa styczna τ naprężenia σ. dx P 2 gdzie ρ jest odległością badanego punktu od środka skręcania.2.Część 4 19. Kąt ϕ można obliczyć z kinematyki odkształcenia pręta na podstawie analizy skręcania sąsiednich przekrojów o kąt dψ (rys. 19. 19. a yS i zS − współrzędne środka ścinania odmierzone w układzie głównych osi środkowych y. Moment ten pojawia się na skutek deplanacji przekroju wywołanej skręcaniem pręta.31d): (c) τ = σ ⋅ϕ .    M z1 = ∆M z1 = − P ⋅ v0 ( x ) = − P ⋅ [ v ( z ) + zS ⋅ ψ ( x ) ].  Pozostaje jeszcze wyznaczenie momentu skręcającego Mx1. z.31e): (d) ϕ ⋅ dx = ρ ⋅ dψ .

Gdy Jω = 0.53)): ∆ 2 M x1 = M yS ⋅ v '+ M zS ⋅ w' = PzS ⋅ w' = PzS ⋅ v '− PyS ⋅ w'. Suma momentów skręcających względem osi środków ścinania wynosi więc (h) J ∆M x1 = ∆1 M x1 + ∆ 2 M x1 = ψ ' 0 ⋅ P + PzS ⋅ v '− Py S ⋅ w'.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Na przykład równania (b) nie są słuszne dla prętów wspornikowych. Układ równań (19.   EJ y ⋅ w IV + P ⋅ w' ' = 0.   EJ y ⋅ w''+ P ⋅ w − PyS ⋅ ψ = 0. równanie to jest spełnione.   EJ z ⋅ v IV + P ⋅ v ' ' = 0.   EJ z ⋅ v ''+ P ⋅ v + PzS ⋅ ψ = 0.53) przyjmują postać:  E1 Jω ⋅ ψ '''− GJ s ⋅ ψ '+ ( J 0 P / A)ψ '+ PzS ⋅ v '− PyS ⋅ w' = 0. Pkrz = Pz = π 2 EJ z / (lwz ) 2 . Ostateczna postać układu równań stateczności giętno-skrętnej przy ściskaniu osiowym jest więc następująca: E1 Jω ⋅ ψ IV − (GJ s − J 0 P / A) ⋅ ψ ' '− Py S ⋅ w' '+ PzS ⋅ v ' ' = 0. mamy yS = zS = 0 i równanie (19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 41 przy czym 2 2 J 0 = J y + J z + A y S + zS .59) W przypadku szczególnym.   (19.Część 4 19. wzór (19. Alma Mater . wyboczeniu skrętnemu. jeżeli J GJ s − b Pkrs = 0. Po wyboczeniu momenty te rzutowane na oś x dają moment skręcający (por. Pierwsze równanie układu (19.60) daje siłę krytyczną odpowiadającą tzw. Dwa ostatnie równania układu (19.   EJ y ⋅ w IV + P ⋅ w' '− PyS ⋅ ψ ' ' = 0. A Andrzej Gawęcki . A Wobec powyższego równania (19. ( ) (19. a równanie (h) nie uwzględnia ewentualnego wystąpienia momentu skręcającego jako reakcji podporowej po wyboczeniu pręta.60) przy czym Jb = Jy + Jz i oznacza tutaj biegunowy moment bezwładności przekroju. w( x ) i v ( x ).60) prowadzą do eulerowskich sił krytycznych przy wyboczeniu w obu płaszczyznach głównych: Pkry = Py = π 2 EJ y / (lwy ) 2 .   (19.   IV EJ z ⋅ v + P ⋅ v ' '− PzS ⋅ ψ ' ' = 0. Dlatego ogólną postać równań stateczności uzyskamy przez jednokrotne zróżniczkowanie pierwszego i dwukrotne zróżniczkowanie dwóch pozostałych równań (i) względem zmiennej x. W konfiguracji pierwotnej występują bowiem momenty zginające względem tego punktu o wartościach: (g) M yS = P ⋅ zS i M zS = − P ⋅ yS . gdy środek ścinania pokrywa się ze środkiem ciężkości przekroju. (i) Wyprowadzony wyżej układ równań nie jest dostosowany do dowolnych warunków brzegowych.60) stanowi w istocie rzeczy trzy oddzielne równania na poszukiwane funkcje ψ ( x ).58) Deplanacja przekroju wywołuje jeszcze inne dodatkowe momenty skręcające względem punktu S.59) przybiera postać: E1 Jω ⋅ ψ IV − (GJ s − Jb P / A) ⋅ ψ ' ' = 0.

to warunki brzegowe są następujące: − kąt skręcania jest równy zeru: − bimoment jest równy zeru: a warunek stateczności przybiera postać: 0 1   sin(α l ) cos(α 3l ) 3 Det aij =   0 1  2 2  − α 3 sin(α 3l ) α 3 cos(α 3l ) 1) ψ(0) = 0. (19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 42 Stąd siła krytyczna przy wyboczeniu skrętnym wynosi: Pkrs = Ps = GA ⋅ ( J s / Jb ). W przypadkach.Część 4 19.   l2   Alma Mater Andrzej Gawęcki . Jak widać siła krytyczna nie zależy tu od długości pręta. 4) ψ''(l) = 0. l Po podstawieniu wyrażenia na α3 otrzymujemy wzór na siły krytyczne: α3 = ( Pkrn ) = s A Jb   n2 π2 ⋅  GJ s + 2 E1 Jω  .   l   Najmniejsza wartość jest miarodajną siłą krytyczną przy wyboczeniu skrętnym: A (1 Pkrs = Pkrs) = Ps = Jb Postacie wyboczenia opisuje funkcja ψ(x):  nπx  ψ ( x ) = C1 sin .63) gdzie  2 P α 3 =  Jb − GJ s  / ( E1 Jω ). 0 1 1 1  = 0.. n = 1. 0 0  0 0 [ ] Po rozwinięciu tego wyznacznika otrzymujemy: 2 l ⋅ α 3 sin(α 3l ) = 0. Jeżeli oba końce pręta o długości l są podparte widełkowo. . (19.66)  ⋅  GJ s +   π2 l 2  E1 Jω  .62) (19. 3) ψ''(0) = 0.63) jest funkcja ψ ( x ) = C1 sin(α 3 x ) + C2 cos(α 3 x ) + C3 x + C4 . to warunki brzegowe 3) i 4) modyfikują się do postaci: 3) ψ '( 0) = 0. . gdy Jω ≠ 0. równanie stateczności przy wyboczeniu skrętnym przybiera postać: 2 ψ IV + α 3 ⋅ ψ '' = 0. Jeżeli oba końce pręta są całkowicie utwierdzone (deplanacja jest równa zeru).„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.  l  (19. 2. A  Rozwiązaniem równania (19. 4) ψ '( l) = 0 i wówczas siła krytyczna ( Pkrn ) = Ps( n) = s A Jb   4n 2 π 2  GJ s + E1 Jω  ..64) Kryterium stateczności odpowiada znikaniu wyznacznika układu równań liniowych ze względu na stałe całkowania. skąd π ⋅ n. 2) ψ(l) = 0.65) gdyż C2 = C3 = C4 = 0.   (19.

(19. w których środek ciężkości i środek ścinania pokrywają się. . D2 i D3:  P − π 2 EJ / ( l 2 ) D + Pz ⋅ D = 0.   PzS ⋅ D1 − PyS ⋅ D2 − GJ s − J 0 P / A + π 2 E1 Jω / (l ) 2 ⋅ D3 = 0. Najmniejszy z tych pierwiastków jest poszukiwaną wartością krytyczną: *) Por. Po podstawieniu tych funkcji do układu (19. 1 3 z S   2 2  P − π EJ y / (l ) ⋅ D2 + PyS ⋅ D3 = 0. Warunki brzegowe są zatem następujące: v ( 0 ) = v ( l ) = w( 0 ) = w( l ) = ψ ( 0 ) = ψ ( l ) = 0 v ''(0) = v ''( l ) = w''(0) = w''(l ) = 0. P2 i P3*). Pz i Ps: Pkr = min( Py .59) otrzymujemy trzy równania na stałe scałkowania D1. Ps = (19. Rozważmy ściskanie osiowe pręta cienkościennego.68) oraz przyrównaniu wyznacznika układu (j) do zera otrzymujemy:  0 ( P − Pz )  0 ( P − Py )   − Py s  PzS    − Py S  = 0  J0  ( P − Ps )  A  PzS (k) lub po rozpisaniu wyznacznika: J0 2 2 ⋅ ( P − Ps ) ⋅ ( P − Py ) ⋅ ( P − Pz ) − P ⋅ z S ( P − Py ) − P ⋅ y S ( P − Pz ) = 0. Warunki te będą spełnione. w( x ) = D2 sin( πx / l ). Po uwzględnieniu wzorów (19. Alma Mater Andrzej Gawęcki . A Otrzymaliśmy równanie trzeciego stopnia ze względu na siłę P. opisanego równaniami (19. Pz = π 2 EJ z / (l ) 2 . p. miarodajna jest najmniejsza siła krytyczna spośród wartości Py. jeżeli rozwiązania układu równań (19.69a) ( ) ( ) (19. Pz .69) Ponieważ wyznacznik układu (j) jest symetryczny. PROBLEMY STATECZNOŚCI 43 W podsumowaniu należy stwierdzić.  (j) [ [ ] ] [ ] Dla uproszczenia zapisu zwróćmy uwagę na to. Ps ) (19. zaś Ps jest obciążeniem krytycznym przy wyboczeniu wyłącznie skrętnym.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. ψ ( x ) = D3 sin( πx / l ). 21. że w rozważanym zadaniu brzegowym π 2 E1 Jω  A  GJ s +  Py = π 2 EJ y / (l ) 2 .67) W praktycznych przypadkach wyboczenie skrętne ma istotne znaczenie dla prętów krótkich o szerokich półkach.2.59) przyjmiemy w postaci: v ( x ) = D1 sin( πx / l ).Część 4 19.59). Powrócimy do przypadku ogólnego. więc równanie (19. Równanie to po uporządkowaniu względem potęg zapisuje się następująco:  Jb 3  A 2 2 ⋅ P +  ⋅ Py ⋅ z S + Pz ⋅ y S − Py + Pz + Ps  ⋅ P 2 + J0  J0  + ( Py Pz + Pz Ps + Ps Py ) ⋅ P − Py Pz Ps = 0. że dla prętów ściskanych osiowo. ψ ''(0) = ψ ''( l ) = 0.69) ma zawsze trzy pierwiastki rzeczywiste P1. którego oba końce w obu płaszczyznach są podparte widełkowo.68)  J0  l2   i oznaczają odpowiednio eulerowskie siły krytyczne przy wyboczeniu giętnym w obu płaszczyznach głównych.

25.1⋅108 kN / m 2 Mamy więc: EJy = 2. Wymiary geometryczne i sposób podparcia ilustruje rys. Wniosek ten wynika ze szczegółowej analizy wartości pierwiastków równania (19. 2. P3 ) ≤ min( Py . ψ (0) = ψ (l ) = 0.7 ⋅ 10−12 = 0. Pz .8 ⋅10 −8 m 4 . . . Ps ).2.7 ⋅ 10−12 m6 . ψ (0) = ψ ( l ) = 0 v (0) = v '(l ) = w'(0) = w'(l ) = 0.01226 kN ⋅ m4 . 2 2 J 0 = J b + A y S + z S = 231 + 1. Warunki te będą spełnione. Jeżeli pręt jest obustronnie całkowicie utwierdzony.8): A = 1.2 ⋅ 312 2 = 34. przy czym w oznaczeniach (19.12 cm.68) zamiast π 2 / l 2 trzeba podstawić 4n 2 π 2 / l 2 . jeżeli funkcje v(x).25 ) 2 2 oraz ν = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. . E1 Jω = 2.2 ⋅ 10−4 m2 .1 ⋅ 108 (1 − 0.69).. że siła krytyczna obliczona z uwzględnieniem wyboczenia giętno-skrętnego jest zawsze mniejsza od siły eulerowskiej i od siły wywołującej wyłącznie wyboczenie skrętne. Alma Mater .1 cm4 = 23. p. n = 1. Rys..32. Współrzędne środka ścinania wynoszą: yS = 0. Wobec tego Jb = J y + J z = 23.51 kN · m . n = 1.Część 4 19.32 Parametry geometryczne przekroju są następujące (por. J z = 20 cm4 = 20 ⋅ 10-8 m2 . Jω = 54. 2 EJz = 2.1⋅10 6 kG / cm 2 = 2. 13.00144cm4 = 0.69).1·3. zS = −3. to warunki brzegowe są następujące: v (0) = v (l ) = w(0) = w(l ) = 0.2 cm2 = 1. w(x) i ψ(x) przyjmiemy w postaci: v ( x ) = D1 ⋅ [1 − cos(2nπx / l )]. ψ ( x ) = D3 ⋅ [1 − cos(2nπx / l )].. jeżeli rozwiązania przyjmiemy w postaci szeregu trygonometrycznego o postaci Dn ⋅ sin(nπx / l ).70) Znak nierówności wskazuje.00144 ⋅ 10− 8 m4 .1 = 6. 1 (19.7 cm6 = 54. Wartości krytyczne wyższego rzędu uzyskuje się. w( x ) = D2 ⋅ [1 − cos( 2nπx / l )].1 ⋅ 10−8 m4 . J s = 0.1 ⋅ 10−8 m4 . J y = 3. Andrzej Gawęcki .1 cm4 = 3. Ostatecznie otrzymujemy ponownie równanie trzeciego stopnia (19. 2. 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 44 Pkr = min( P . . Należy wyznaczyć siły krytyczne osiowo ściskanego ceownika podpartego na obu końcach w sposób widełkowy. że materiał pręta (stal) określony jest następującymi stałymi: E = 2. W celu ilustracji powyższych rezultatów rozwiążemy przykład liczbowy..8 cm 4 = 34.1·20 = 42 kN · m . P2 . ( ) Przyjęto. ⋅ 54. 19.

25) Py = π 2 ⋅ 6.2 ⋅ 10−4 π2 2  ⋅ 0.59) jest następujący: Ps = 1.00144 = 0.85 kN. 2(1 + 0.4. 19.3. Pz = π 2 ⋅ 42 / (2 2 ) = 103.4.85 kN. P3 = Pkr = 2 ⋅ 0. Dla uproszczenia przyjmiemy. Założymy. Alma Mater . że wyboczenie w płaszczyźnie symetrii jest niezależne od skręcania.2 = 0.6638 P 2 − 114. J0 Po podstawieniu wartości liczbowych 0.   Jeden z pierwiastków tego równania P1 = Py = 16.5 + 100.6 = 162 kN .6638 Naprężenie krytyczne P 10. PROBLEMY STATECZNOŚCI 45 GJ s = 2.5 kN < Ps = 10. a pozostałe dwa to pierwiastki równania wynikające z zerowania się nawiasu kwadratowego: Jb 2 ⋅ P − ( Pz + Ps ) ⋅ P + Pz Ps = 0. σ kr = kr = −4 A 1.00121 + −8  34. P2 = 2 ⋅ 0. skąd 114.01226 = 10. EJ z ⋅ v IV + P ⋅ v ' '+ PzS ⋅ ψ ' ' = 0.  A  EJ y ⋅ w IV + P ⋅ w' ' = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. że oba główne momenty bezwładności przekroju są równe. a odpowiednie obciążenie krytyczne jest określone wzorem Eulera. Pod wpływem skręcania przy dostatecznie dużej wartości momentu M oprócz prostoliniowej może również wystąpić krzywoliniowa (przestrzenna) postać równowagi. Wyboczenie śrubowe przy skręcaniu Rozważymy pręt pryzmatyczny poddany skręcaniu momentami brzegowymi (rys.33).5 − 100. Dla ustalenia tej postaci utraty stateczności wykorzystamy ponownie równania (19. w których M x = M .07 kN. że przy wyboczeniu wektor momentu skręcającego M zachowuje swój pierwotny kierunek.53). ∆M x1 = ∆M y1 = ∆M z1 = 0 : Andrzej Gawęcki . M y = M z = 0. które przyjmuje postać:  J0 2  A ⋅ ( P − Ps ) ⋅ ( P − Pz ) − Pz S  ⋅ ( P − Py ) = 0. Końce pręta są połączone z podporami za pośrednictwem przegubów kulistych i mają swobodę obrotu w dowolnej płaszczyźnie. Wniosek ten wypływa wprost z równania (19.6 = 10.  2  J   E1 Jω ⋅ ψ IV −  GJ s − 0 ⋅ P ⋅ ψ ' '+ PzS ⋅ v ' ' = 0.5 P + 1124.6638 114.1 ⋅ 0.69a).  ⋅  0.8 ⋅ 10  Układ równań (19.07 kN .5 = 87500 kN / m2 ≈ 875 kG / cm2 .51 / (2 2 ) = 16.00121 kN ⋅ m2 . natomiast Jω = 0 (na przykład pręt o przekroju kołowym). Drugie z tych równań nie zależy od ψ i wskazuje.65 kN .2 ⋅ 10 19. czyli J y = J z = J .Część 4 19.

 (19. Rys.33 Do dalszych rozważań wykorzystamy tylko dwa ostatnie równania. EJw''−M ⋅ v ' = 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 46 GJ s ⋅ ψ '−M = 0.71) można sprowadzić do dwóch oddzielnych równań: 2 v ' ''+α 4 ⋅ v ' = 0  (a)  2 w' ''+α 4 ⋅ w' = 0. 2 2 2 2 − A1 ⋅ α 4 ⋅ sin(α 4 x ) − B1 ⋅ α 4 ⋅ cos(α 4 x ) + A2α 4 ⋅ cos(α 4 x ) − B2 ⋅ α 4 ⋅ sin(α 4 x ) = 0. Warunki brzegowe funkcji v(x) i w(x) przyjmują postać: v(0) = v(l) = w(0) = w(l) = 0. Za pomocą różniczkowania układ (19.71) gdzie α 4 = M / EJ > 0.  v ''+α 4 ⋅ w' = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Wobec tego funkcje v(x) i w(x) zawierają cztery stałe całkowania: (b) v ( x ) = A1 sin(α 4 x ) + B1 cos(α 4 x ) + C1 . EJv ''+M ⋅ w' = 0. 19.71): 2 2 2 2 − A2 ⋅ α 4 ⋅ sin(α 4 x ) − B2 ⋅ α 4 ⋅ cos(α 4 x ) − A1α 4 ⋅ cos(α 4 x ) + B1 ⋅ α 4 ⋅ sin(α 4 x ) = 0. skąd A2 = B1. które można zapisać następująco: w''−α 4 ⋅ v ' = 0. B2 = −A1.Część 4 19. .  Po scałkowaniu tych równań otrzymujemy: v ( x ) = A1 sin(α 4 x ) + B1 cos(α 4 x ) + C1 .  w( x ) = B1 sin(α 4 x ) − A1 cos(α 4 x ) + C2 . Funkcje te muszą spełniać tożsamościowo równania (19. w( x ) = A2 sin(α 4 x ) + B2 cos(α 4 x ) + C2 . Alma Mater Andrzej Gawęcki .

Z warunków brzegowych można wyznaczyć stosunki stałych całkowania. Do końcowego położenia stycznej można jednak dojść w inny sposób: najpierw wykonujemy obrót wokół osi y (od punktu 1 do punktu 2').33b. że praca obciążenia zewnętrznego zależy od sposobu przejścia od konfiguracji pierwotnej do konfiguracji aktualnej. które polega na badaniu małych drgań układu. Warunek stateczności przybiera postać: 1 0 1 0 =0 0 1  0 1 (19. dynamiczne kryterium stateczności. w których metoda statyczna daje wynik poprawny. W ogólnym przypadku obciążenia niekonserwatywnego trzeba stosować tzw.  sin(α 4 l )    1 − cos(α 4 l ) w( x ) = B1 ⋅ sin(α 4 x ) − ⋅ [ cos(α 4 x ) − 1]. Styczna do nieznacznie wyboczonego pręta może zająć swe końcowe położenie przez obrót dookoła osi y (od punktu 1 do punktu 2). −A1+ C2 = 0.74)  w( x ) = − B1 sin(α 4 x ). . PROBLEMY STATECZNOŚCI 47 Po podstawieniu warunków brzegowych otrzymujemy: v(0) = 0: v(l) = 0: w(0) = 0: w(l) = 0: B1 + C1 = 0. Ilustruje to rys.53) wynikające z równowagi statycznej układu. 19. Andrzej Gawęcki . że wygięta oś pręta po wyboczeniu jest linią śrubową. a następnie wokół osi x (od punktu 2' do punktu 3). w jaki styczna do osi na końcu pręta porusza się podczas wyboczenia. czyli (n Mkr ) = 2πEJn / l. (19. Nie zawsze też wolno stosować równania różniczkowe (19. że rozważane zadanie stanowi przypadek obciążenia niekonserwatywnego. Równanie to ma pierwiastki (α 4 l ) = 2nπ (n = 1.).72) Najmniejszą wartość momentu krytycznego otrzymujemy dla n = 1: (1 Mkr = Mkr ) = 2πEJ / l. że [1 − cos(α 4 l )] / sin(α 4 l ) = tg(nπ). (19. Rozważany przypadek należy jednak do tej grupy obciążeń niekonserwatywnych.74) wynika.Część 4 19. Alma Mater . Na tej drodze moment skręcający nie wykona żadnej pracy. ponieważ praca momentu skręcającego zależy od sposobu. W tym drugim wypadku moment skręcający wykonuje pracę różną od zera. 2. Ostatecznie po podstawieniu wartości stosunków tych stałych do równań (b) otrzymujemy: 1 − cos(α 4 l )  v ( x ) = B1 ⋅  ⋅ sin(α 4 x ) + cos(α 4 x ) − 1. a potem dookoła osi z (od punktu 2 do punktu 3).73) Postacie wyboczenia można określić z dokładnością do stałej.  Z równań (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Obciążenie w takim wypadku nie jest konserwatywne i w konsekwencji nie obowiązują kryteria energetyczne (twierdzenie o energii potencjalnej).. B1 sin(α 4 l ) − A1 cos(α 4 l ) + C2 = 0. 0 1   sin(α l ) cos(α l ) 4 4   1 0   − cos(α 4 l ) sin(α 4 l ) lub po rozwinięciu wyznacznika: − 2 ⋅ [1 − cos(α 4 l )] = 0. Widzimy więc. równania powyższe można przedstawić w postaci: v ( x ) = − B1 ⋅ [1 − cos(α 4 x )]. Na zakończenie warto dodać. A1 sin(α 4 l ) + B1 cos(α 4 l ) + C1 = 0. sin(α 4 l )   Po uwzględnieniu..

PROBLEMY STATECZNOŚCI 48 19. Stateczność przy obciążeniach złożonych 19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.53) przyjmują postać: − GJ s ⋅ ψ '+ M ⋅ v ' = 0. Rozwiązanie drugiego równania jest następujące: w( x ) = M  αl  P cos   2   αl  αl    cos 2 − αx − cos 2  . 19.76) gdzie α 2 = P / ( EJ y ). W praktyce bardzo często występują jednak obciążenia złożone.      (19. zginanie i skręcanie. Ściskanie ze zginaniem Do tej pory rozważaliśmy oddzielnie osiowe ściskanie. Alma Mater .4. Maksymalne ugięcie w połowie rozpiętości pręta 2[1 − cos(αl / 2)] Ml 2  l ⋅ ∆ = w  =  2  8 EJ y (αl / 2) 2 ⋅ cos(αl / 2) (a) i przybiera wartość nieskończoną dla αl / 2 = π / 2. Cechy charakterystyczne zależności (a) przedstawiono już w p.35a).1. a pierwsze i trzecie opisują deformację przestrzenną. 19. Rozważymy pręt pryzmatyczny o długości l poddany jednoczesnemu ściskaniu siłą P i zginaniu momentem My = M.34 Drugie z tych równań opisuje deformacje pręta w płaszczyźnie (x.   EJ z ⋅ v ''+ M ⋅ ψ + P ⋅ v = 0. Równania (19.75) Rys.4.4. Przekrój pręta jest wydłużonym prostokątem (b < h). Andrzej Gawęcki . z). 19. (19.   EJ y ⋅ w''+ M + P ⋅ w = 0. 19.2 przy okazji omawiania wpływu obciążenia poprzecznego na przebieg zależności P(∆) (por. czyli dla siły (b) Pkr = Py = π 2 EJ y / ( l 2 ).4.34). a oba końce pręta są podparte widełkowo (rys. rys.Część 4 19. W celu wyrobienia sobie poglądu na problem obciążeń złożonych omówimy dwa najprostsze przypadki: ściskanie ze zginaniem oraz ściskanie ze skręcaniem.4.

19. ψ ( x ) = C2 sin  . 19.35 Nowe efekty obserwujemy natomiast analizując dwa pozostałe równania układu.  M kr   Pkr  Andrzej Gawęcki . zapiszemy następująco: M  ⋅ v ' ' = 0. p.77) uzyskujemy układ równań na stałe całkowania:  M  GJ ⋅ C1 − C2 = 0.  s (e)  2   − π + P  ⋅ C + M ⋅ C = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 2  2 EJ  1 EJ  l z z  Po przyrównaniu do zera wyznacznika tego układu otrzymujemy: (f) M2 P π2 + = 2 . po zróżniczkowaniu pierwszego z nich względem x.2) π M = M kr = ⋅ GJ s EJ z . PROBLEMY STATECZNOŚCI 49 Rys.77)  M P  ⋅ψ + ⋅ v = 0. więc wzór (f) można zapisać w bardziej ogólnej postaci:  M   P    +  = 1. ψ ' '−  GJ s  (19. co gwarantuje spełnienie warunków brzegowych: (d) Po podstawieniu zależności (c) do równań (19.Część 4 19. v ' '+  EJ z EJ z  Funkcje v(x) i ψ(x) przyjmiemy w postaci: (c)  πx   πx  v ( x ) = C1 sin  .  l   l  v ( 0 ) = v ( l ) = ψ ( 0) = ψ ( l ) = 0.4. 2 (19. Równania te. GJ s EJ z EJ z l Ponieważ zwichrzenie belki poddanej wyłącznemu działaniu momentu zginającego zachodzi dla (por.78) Alma Mater .3. l a eulerowska siła krytyczna Pkr = Pz = π 2 EJ z / (l 2 ).

gdzie i = −1 oraz γ 1. [30. ⋅ 1 ± 1 −  2  2  2  2α1 + α 2      *) Por. α 2 = M / ( EJ ). i na odwrót: obecność momentu zginającego zmniejsza wartość siły ściskającej.Część 4 19. Ściskanie ze skręcaniem *) W przypadku jednoczesnego ściskania i skręcania pręta pryzmatycznego o przekroju zwartym. r4 = − i ⋅ γ 2 . 19. EJw''−M ⋅ v '+ P ⋅ w = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. że obecność siły ściskającej zmniejsza wartość momentu. że dla ujemnych wartości siły P.35b.36). 19. które zapiszemy następująco: 2 w''−α 2 ⋅ v '+α1 ⋅ w = 0.78) ilustruje interakcję obu form utraty stateczności wyboczenia eulerowskiego i zwichrzenia. przy którym występuje zwichrzenie belki. w IV ( + (2α 2 1 ) + α ) ⋅ w' '+α 2 2 4 1 ⋅w = (19. 48. Wzór (19. równania (19. EJv ''+M ⋅ w'+ P ⋅ v = 0. Za pomocą różniczkowania i po wyeliminowaniu pochodnych równania te można sprowadzić do dwóch oddzielnych równań różniczkowych czwartego rzędu na funkcje v(x) i w(x): 2 2 4 v IV + 2α1 + α 2 ⋅ v ' '+α1 ⋅ v = 0. ( ) o pierwiastkach urojonych: r1 = i ⋅ γ 1 . 19. przy której występuje wyboczenie eulerowskie. 54] Alma Mater Andrzej Gawęcki .4. Ze wzoru (19.78) wynika ponadto.78) jest linia interakcji przedstawiona na rys. Poza tym stwierdzamy. Do dalszych rozważań wykorzystamy tylko dwa ostatnie równania. stateczność układu na zwichrzenie jest większa.  (19. dla rozciągania.79)  2 v ''−α 2 ⋅ w'+α1 ⋅ v = 0.80) 0. Obrazem równania (19.53) przyjmują postać: − GJ s ⋅ ψ '+M = 0.3.2 = 2 2 2  2  2α1   2α1 + α 2   . . r3 = i ⋅ γ 2 . 19. że znak momentu zginającego nie wpływa na wartość krytyczną siły ściskającej.2. tzn. r2 = − i ⋅ γ 1 .   gdzie α1 = P / ( EJ ). Rys. nie cienkościennym (rys.36 Podstawienie v ( x ) = r rx prowadzi do równania charakterystycznego czwartego stopnia: 2 2 4 r 4 + 2α1 + α 2 ⋅ r 2 + α1 = 0. w którym główne momenty bezwładności są równe (Jy = Jz = J). PROBLEMY STATECZNOŚCI 50 Widzimy zatem.

γ 1 − α1 C2 = 2 2 γ 1 − α1 C2 = 2 2 γ 1 − α1 ⋅ C5 .Część 4 19.79) są następujące: v ( x ) = C1 sin(γ 1x ) + C2 cos(γ 1x ) + C3 sin(γ 2 x ) + C4 cos(γ 2 x ).80) są funkcjami trygonometrycznymi argumentów γ 1x oraz γ 2 x : v ( x ) = C1 sin(γ 1x ) + C2 cos(γ 1x ) + C3 sin(γ 2 x ) + C4 cos(γ 2 x ). (19. że 2 2 γ 1 − α1 = ±1. PROBLEMY STATECZNOŚCI 51 Identyczne pierwiastki ma równanie charakterystyczne na funkcję w(x). Wobec tego całki ogólne równań (19. Stwierdzamy zatem.72) 2 : γ ⋅α C1 = − 21 22 ⋅ C6 .83) 2 γ 2 − α1 ⋅ C8 .86) Wykorzystanie warunków brzegowych (19.81) Dodatkowe zależności między stałymi całkowania wynikają z wymagania.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.79).85) (19. γ 1 ⋅ α2 2 2 γ 2 − α1 = ±1 . (19.    2 2 γ 2 = α 2 − α 2 + 4α1 . 2 gdzie γ 1 i γ 2 są pierwiastkami równania kwadratowego γ 2 − γ ⋅ α 2 − α1 = 0 o rozwiązaniach: 2 2 γ 1 = α 2 + α 2 + 4α1 . C3 = − 2 γ 2 ⋅ α2 γ ⋅α C3 = − 22 22 ⋅ C8 . a tylko cztery warunki brzegowe: v ( 0 ) = v ( l ) = w( 0 ) = w( l ) = 0. by funkcje (19.84a) przy czym znak w drugim składniku nie wpływa na wartość argumentu funkcji trygonometrycznej.   w( x ) = C2 sin(γ 1x ) + C1 cos(γ 1x ) + C4 sin(γ 2 x ) + C3 cos(γ 2 x ).82) (19.79)1: 2 γ 2 − α1 ⋅ C6 .84) wskazuje. Zależności te przyjmują postać: dla równania (19. Ze związków (19. C3 = C8 . może jedynie zmienić znak stałych całkowania.81) spełniały tożsamościowo układ równań wyjściowych (19.83) wynika.  (19. γ 2 ⋅ α2 (19. Budowa równań (19. γ 2 ⋅ α2 γ 2 ⋅ α2 ⋅ C7 . (19. Alma Mater . C2 = C5 . że rozwiązania układu równań (19. γ 1 ⋅ α2 γ 1 ⋅ α2 ⋅ C5 . C4 = C7 .82) prowadzi do kryterium stateczności: Andrzej Gawęcki . że γ 1 i γ 2 są pierwiastkami równania kwadratowego: 2 γ 2 ± γ ⋅ α 2 − α1 = 0. Mamy zatem osiem stałych całkowania. γ 2 − α1 C4 = 2 2 γ 2 − α1 C4 = 2 2 γ 2 − α1 ⋅ C7 . C1 = − 1 γ 1 ⋅ α2 dla równania (19.84) oraz C1 = C6 .   w( x ) = C5 sin(γ 1x ) + C6 cos(γ 1x ) + C7 sin(γ 2 x ) + C8 cos(γ 2 x ).

Ze wzoru (19.. które jest spełnione..90) wynika.  Mkr   Pkr  2 (19.87) sin(γ 1l ) − sin(γ 2 l ) + cos(γ 1l ) − cos(γ 2 l ) = 0 albo gdy (19.   4   4 4 4 skąd γ 1l = γ 2 l + 2nπ. ( EJ ) 2 EJ l M lub P + 2 = 1. .87b) Znalezienie pary najmniejszych pierwiastków równania (19.73)) i krytyczną siłę eulerowską Pkr.89) Wartości mianowników umieszczone w nawiasach oznaczają odpowiednio krytyczny moment skręcający Mkr (wzór (19. wyboczenie skrętne występuje wtedy przy większej wartości momentu skręcającego.88) M2 (19. Andrzej Gawęcki . 2. że rozciąganie pręta (P < 0) ma działanie stabilizujące.87a) sin(γ 1l ) − sin(γ 2 l ) − cos(γ 1l ) + cos(γ 2 l ) = 0.Część 4 19. obowiązującej przy jednoczesnym zginaniu i ściskaniu.86) na γ 1 i γ 2 otrzymujemy: 4 P 4π2 + = 2 .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Najprostszym sposobem uzyskania właściwego rozwiązania jest zastosowanie wzoru na sumę funkcji trygonometrycznych występujących w równaniu (19. Po podstawieniu n = 1 oraz wykorzystaniu wzoru (19. Alma Mater . π EJ 2 πEJ      l  l2 2 (19.90) Uzyskana krzywa interakcji jest analogiczna do zależności (19. Zależność (19.  1 0 1 0    cos(γ 1l ) sin(γ 1l ) cos(γ 2 l ) sin(γ 2 l )  Po rozpisaniu wartości wyznacznika dochodzimy do równania: [sin(γ 1l ) − sin(γ 2l )]2 − [cos(γ 1l ) − cos(γ 2l )]2 = 0. (19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 52 1 0 1   0  sin(γ l ) cos(γ l ) sin(γ l ) cos(γ l )  1 1 2 2   = 0.87) wbrew pozorom nie jest łatwe.89) można zatem zapisać następująco:  M   P    +  = 1. gdy (19.87b): sin(γ 1l ) + cos(γ 1l ) = sin(γ 2 l )) + cos(γ 2 l ).78). n = 1. czyli π π   π   π − 2 sin  ⋅ cos γ 1l −  = 2 sin  ⋅ cos γ 2 l −  .

19.. W prętach cienkościennych pojawia się nowe zjawisko. Naprężenie krytyczne przy lokalnej utracie stateczności oblicza się na gruncie teorii płyt i powłok.35b wzór Dunkerleya odpowiada prostym zaznaczonym liniami przerywanymi. to powierzchnia stateczności (interakcji) w przestrzeni sił wewnętrznych P1. Zależność (19. P2.. że f ( P . Zjawisko lokalnej utraty stateczności jest charakterystyczne dla powłok. tzw. że powierzchnia stateczności jest wklęsła i wzór (19.4. 19.37 Różnorodność form utraty stateczności przy ściskaniu prętów cienkościennych sprawia.. a oś pręta pozostaje prostoliniowa. które w istocie rzeczy są długimi powłokami lub układem długich pasm płytowych. P3. Interesowało nas wygięcie lub skręcenie osi pręta. Na rysunku 19.38). 19. Rys.92) nie daje oceny bezpiecznej. P2 . Omawiany problem ilustruje rys. np. Życzkowski [57]). 19.. że w odróżnieniu od stateczności globalnej przekrój poprzeczny deformuje się.3. na którym przedstawiono postać lokalnej utraty stateczności ściskanego ceownika.. 1 (19. Wyboczenie giętne w płaszczyźnie najmniejszej sztywności występuje wówczas.. Wobec tego wzór przybliżony dla dodatnich (ściskających) wartości Pi takich. Zależy ono od wymiarów przekroju poprzecznego. i =1 n P (19. Pn ) = 0 . Lokalne naprężenie krytyczne Andrzej Gawęcki .4. . lokalna (miejscowa) utrata stateczności. Polega ona na tym. że ograniczenie się do wyboczenia giętnego (eulerowskiego) może prowadzić do znacznych błędów. Pn : f ( P . Pn ) = 1 i ∑ Pikr − 1 = 0..4. Wzór Dunkerleya Jeżeli obciążenia złożone są konserwatywne.5. Z kolei utrata stateczności prętów o bardzo małej smukłości odpowiada wyboczeniu lokalnemu.37. gdy smukłość pręta jest dostatecznie duża. P2 .. a więc i dla prętów cienkościennych.91) jest wypukła (por.92) jest dolnym (bezpiecznym) oszacowaniem stanu statecznego.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.Część 4 19. to występuje wyboczenie giętno-skrętne.92) nosi nazwę wzoru Dunkerleya... Alma Mater . PROBLEMY STATECZNOŚCI 53 19.Uwagi o lokalnej utracie stateczności prętów cienkościennych Wszystkie dotychczasowe rozważania dotyczyły stateczności globalnej.. W przypadku obciążeń niekonserwatywnych może się zdarzyć. Jeżeli smukłość pręta jest mniejsza.. Jako [przykład niech nam posłuży wykres σkr(s) z podręcznika Brzoski [7] sporządzony dla ściskania równoramiennego kątownika duraluminiowego (rys. przy czym zakładaliśmy hipotezę sztywnego rzutu przekroju poprzecznego.

38 Andrzej Gawęcki . Rys.Część 4 19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. od stosunku g/h). 19. Alma Mater . PROBLEMY STATECZNOŚCI 54 jest proporcjonalne do grubości ścianki kątownika. a ściślej biorąc. zależy ono od stosunku grubości ścianki do pozostałych wymiarów liniowych przekroju poprzecznego (np.

You're Reading a Free Preview

Pobierz
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->