1

Povijesni pregled
Poeci
Leonardo da Vinci -1492. g. poeci perspektive i centralne projekcije
Alrecht Duerer -1525. g. izvod zakona perspektivnog precrtavanja
- prvi mehaniki ureaj za perspektivno precrtavanje objekata
Johannes Kepler - definirao stereoskopiju
Louis J.M.Daguerre -1837. g predstavio prve snimke Francuskoj akademiji
Razvojni ciklusi fotogrametrije
Fotogrametrija u ravnini 1860 -1900
Analogna fotogrametrija 1900 -1960
Analitika fotogrametrija 1960 -1996
Digitalna fotogrametrija 1996 -
Kondratjew (opa) teorija razvojnih ciklusa:
Prvih 10-15 g. razvoj instrumentarija, 20-25 g.poetak uporabe u normalnoj proizvodnji, daljnjih
25 godina ta se tehnologija koristi a zatim jo 25 g.dijeli trite s novim tehnologijama.
Aim Laussedat (1819-1907)
- otac fotogrametrije dizajner opreme za terestriku fgm. Prvi koristi fgm. za izmjeru u
arhitekturi. Slubena uporaba fgm. za potrebe Francuske vlade.
George Eastman - 1885. g. uvodi film kao nositelja emulzije.
Uporaba balona za pridobivanje fotografija 1862. u graanskom ratu, SAD.
B.Adams 1893. g. uporaba fotografija s razliitih pozicija balona
Sebastijan Finsterwalder - 1899.g. Geometrijske osnove fotogrametrije.
- principi analitike fotogrametrije i relativne i apsolutne orijentacije.
- uveo metodu najmanjih kvadrata u rjeavanju vektora izmeu odgovarajuih zraka.
R.Ferber 1933. g. prvi instrument s direktnom projekcijom. Kasnije je pridodan ureaj za stereo-
promatranje i dodatak za skaniranje i izradu ortofotografija.
Otto von Gruber (1884-1942) - profesor, geodet i uenjak; suradnik C.Pulfricha.
- voditelj fgm.odjela C.Zeiss. Presjek dviju zraka u prostoru i Teorija i praksa
aerotriangulacije
Razvoj instrumentarija:
F.Stolze - 1892 pronalazak mjerne markice.
C. Pulfrich Zeissov paralelogram.
R.Hugershoff prvi analogni ploter.
M. Gasser dvostruki projektor za aero-snimke.
H. Wild od 1920. konstruktor Autographi A5, A6, A7, A8, A10 - mehanika projekcija.
U. Nistri i E.Santoni projekcijski instrumenti opto-mehaniki.
Fotogrametrija u Hrvatskoj

1897.g. prvi udenik fotogrametrije na hrvatskom jeziku Fotogrametrija i praktini
dio tahimetrije franjo pl. Krui.
1941.g. - osnovan Zavod za fotogrametriju na Zagrebakom Sveuilitu.
1947.g. - osnovana Katedra za fotogrametriju.
- prvi predstojnik prof.F.Braum, uenik O. von Grubera.
1955.g. - prvi analogni instrument A7 WILD.
1996.g. - prvi digitalni sustav Z/I.
2
Fotogrametrija

- znanost i tehnologija pridobivanja podataka o poloaju, veliini i obliku objekata
uporabom snimki u analognom ili digitalnom obliku.

Podjela:

- prema poloaju kamere u prostoru: aero, terestrika, orbitalna, extra-terestrika.

- prema snimci u prostoru: vertikalna, priblino vertikalna, kosa i horizontalna.

- prema nainu rekonstrukcije modela: grafika, numerika, analogna i analtika.

- prema vrsti snimki: analogna i digitalna.

- prema kameri koja se koristi: mjerna i nemjerna.


Klasifikacija u odnosu na poloaj snimke u prostoru:






vertikalna priblino vertikalna
kosa
horizontalna
(terestrika)
3
Terestrika fotogrametrija

Fototeodolit
- instrument slian teodolitu s razlikom da umjesto durbina ima mjernu kameru.
- slui nam za odreivanje elemenata vanjske orijentacije (, , )



4
Tonosti u terestrikoj fgm.


Uz konstantan bazisni omjer Y/Z srednja kvadratna pogreka sve tri koordinate je proporcionalna
s mjerilom snimki. Prema tome potreban tonost moe se uvijek postii izborom pogodnog
mjerila snimanja.
Kod konstantnog mjerila snimanja srednja kvadratna pogreka Y-koordinate obrnuto je
proporcionalna bazisnom omjeru. Srednja kvadratna pogreka XZ koordinata se neznatno mijenja
smanjenjem bazisnog omjera.
Za konstantu bazu srednja kvadratna pogreka Y-koordinate poveava se s kvadratom udaljenosti
objekta od baze.

Signalizacija toaka






Orijentacijske ili kontrolne toke se signaliziraju posebnim signalima. Signali moraju biti
simetrini, trebaju biti vidljivi i moraju omoguiti maksimalno tono i precizno
viziranje/mjerenje.
Dimenzije signala odreuju se prema mjerilu snimanja i zadatku za koji se izrauju.

Osnovni matematiki model

U fotogrametrijskom modelu mjerenje pojedinih toaka u trodimenzionalnom koordinatnom
sustavu koji emo nazvati globalni koordinatni sustav, odreeno je iz opaanja.

Vrste opaanja

Opaanja imaju stohastike osobine, tj. na njih utjeu sluajne pogreke i grube pogreke. U
ovom sluaju neemo se baviti grubim pogrekama ve samo sluajnim pogrekama.
Sluajne pogreke moemo kvantificirati standardnom devijacijom ili srednjom kvadratnom
pogrekom.


m
b


B/Z=1:1

B/Z=1:3

B/Z=1:10

XZ

Y

XZ

Y

XZ

Y


100

0,72

0,50

0,86

1,50

1,81

5,00

25

0.18

0.13

0.22

0.38

0.45

1,25
5
Najvei broj mjerenja su mjerenja slikovnih ili modelnih koordinata. To mogu biti i mjerenja u
modelu koji nije apsolutno orijentiran. U tom sluaju radi se o lokalnom koordinatnom sustavu a
u taj sustav mogu biti ukljuena i mjerenja izvedena nefotogrametrijskim metodama. To mogu
npr. biti prostorne koordinate iz konstrukcijskih planova za neko vozilo.
Hibridna mjerenja kao npr. tahimetrijska mjerenja, mjerenje prostornih smjerova, mjerenje
prostornih udaljenosti meu tokama takoer mogu biti ukljuena u sustav.
Mogu biti ukljuena i mjerenja oblika (features ili gestalts), osobina koje ne moemo mjeriti
instrumentom a koja su odreena ljudskim osjetilima i na osnovu iskustva. Tipini oblici su
prikazani na slici:

.
Dvije ili vie toaka:
u horizontalnoj ravnini (P1,P2 ili P9, P11,P13), u vertikali ( P11, P14 ili P1, P3).

Tri ili vie toaka:
na proizvoljnoj ravnoj liniji (P17, P18, P19),
u vertikalnoj ravnini (P9, P11, P14, ili P1, P2, P3, P4),
u dvije vertikalne ravnine koje se sijeku s jednom tokom na presjenici (P9, P11, P1).

etiri ili vie toaka:
u proizvoljnoj ravnini (P14, P17, P15, P19).

Oblici mogu biti ukljuene krivulje:
u paralelnim ravnim linijama (P17, P19 i P20, P23),
u paralelnim vertikalnim ravninama ( P1, P2, P3, P4, i P5, P6, P7, P8),
kao krajnje toke dva pravca jednake duine (P20, P21 kao prvi i P22, P23 kao drugi)

Pet i vie toaka:
u paralelnim ravninama (P114, P15, P16 u jednoj ravnini i P20, P23 u drugoj paralelnoj ravnini).
Osim navedenih primjera kao oblici mogu biti ukljuene krivulje umjesto pravaca i zakrivljene
plohe umjesto ravnina. Openito uzevi to su fiktivna opaanja.
Openito u fotogrametriji pretpostavljamo da su poznati elementi unutarnje orijentacije te
koordinate orijentacijskih ili kontrolnih toaka. U stvarnosti te veliine za koje pretpostavljamo
da su bezpogrene nisu bez pogreaka, imaju stohastike osobine. Prema tome one se mogu
smatrati takoer kao opaanja u izjednaenju indirektnih mjerenja po metodi najmanjih kvadrata.
6
S druge strane nepoznati elemetni npr. vanjske orijentacije nisu uvijek nepoznati (terestrika fgm.
ili aerofgm. s uporabom GPS i inercijalnih sustava).
Prije navedena razmiljanja vode do openitog koncepta opaanja u kojem postoje opaanja s
standardnom devijacijom 0 i .
Opaanje sa srednjom pogrekom = 0 je konstanta, a ono sa srednjom pogrekom = je
nepoznanica.

Vrste parametara

Podijelit emo parametre u dvije kategorije:
slobodni parametri (eljene nepoznanice) i stalni parametri (konstante).
Slobodni parametri su eljene koordinate toaka objekta u referentom koordinatnom sustavu
odnosno npr. elementi unutarnje orijentacije kod uporabe nemjernih kamera!!
Stalni parametri su konstante koje se ne bi smjele mijenjati u izjednaenju. Iako praktiki ne
postoje ipak se ukljuuju u model iz praktikih razloga da bi se npr. stabilizirala numerika
rjeenja odnosno da se izbjegne suvie veliki broj slobodnih parametara ili kako bi se moglo
podijeliti izjednaenje u nekoliko koraka.

Koordinatni sustav i transformacija

Toka objekta odreena je u referentnom koordinatnom sustavu XYZ.
Koordinatni sustav u kojem mjerimo je lokalni koordinatni sustav xyz.
Sve mjerene toke su u lokalnom sustavu, a toke na snimci su mjerene u ravnini xy i imaju
koordinatu z = 0.
Relacija izmeu jednog i drugog sustava je transformacija. Kako rabimo izjednaenje indirektnih
opaanja to moramo definirati svako opaanje kao funkciju slobodnih i stalnih parametara.

Prostorna slina transformacija


U svakom koordinatnom sustavu postoji jedna te ista referentna toka P
0
ili p
0
koja omoguava
redukciju koordinata.
7
Rotacijska matrica

Kako je kut =100
g
to je cos kuta jednak 0. Prema tome nemogue je izvesti kuteve , , iz
rotacijske matrice R

Rjeenje koje je mogue u tome sluaju (kada je os snimanja priblino horizontalna os Z), je
konstrukcija rotacijske matrice s kutevima , , i .
To je uobiajeno oznaavanje u terestrikoj fgm. Rotacija protivno kazaljici na satu gledano u
smjeru koordinatne osi i ishodita sustava je pozitivan smjer.
Rotacijska matrica konstruirana je prema Eulerovom principu. Prva i trea rotacija su nainjene
oko iste osi koja je sama rotirana za kut .
Kao to je to sluaj i s normalnom rotacijskom matricom i ova rotacijska matrica ima dvostruka
rjeenja sa svaku rotaciju:

8
Aerofotogrametrija

Snimke su: snimljene iz zraka (aviona), vertikalne ili priblino vertikalne,
snimljene s mjernom kamerom.

P Pl la at tf fo or rm ma a z za a s sn ni im ma an nj je e: : avion (na propeler ili mlazni, dvomotorni, visokokrilac).

Klasifikacija u odnosu na vidni kut objektiva:





Plan aerofotogrametrijskog leta






Normalno kutna
iroko-kutna
Super iroko-kutna
300
150
80
Zr
Zo
Zi
hi
b
a
r
i
r
Visina leta
9
Poloajna pogreka uslijed visinskih razlika

Dobivanje geometrijskih znaajki objekta iz informacija na snimcima

Prednosti:
1 1- - N Ni is sk ka a c ci ij je en na a s sk kl lo op po ov vs sk ke e i i
1 1. . p pr ro og gr ra am ms sk ke e p po od dr r k ke e
2 2- - N Ni is sk ka a c ci ij je en na a k ko or ri i t te en nj ja a
3 3- - B Br rz zi in na a r ra ad da a
Mane:
1- Uporaba samo za raven terene.
2- Nije mogua visinska izmjera.
3- Ogranienost interpretacije.
4- Izravna ovisnost izmeu rezolucije
1- skaniranja I kapaciteta procesiranja.
5- Ograniena tonost izmjere...
Z
c
H
R
A
N
r
n
o
A
1 A
2
a
1
a
2
ravnina
projekcije
r
H
Z
=
r
M Mo on no ok ku ul la ar rn na a
r re es st ti it tu uc ci ij ja a
P Po os st tu up pa ak k
Softverska
podrka
A An na al lo og gn na a f fo ot to og ga af fi ij ja a
R Ra as st te er r
f fo or rm ma at t
10
A Ae er ro o s sn ni im ma an nj je e

Aero kamerom
- automatska mjerna kamera (automatska ekspozicija - preklop tj. duljina baze izmeu
dviju fotografija)

- visokokvalitetni objektivi
- arina duljina: 150 mm - 300 mm
- format snimke: 23 cm x 23 cm

Snimanje iz zraka

Planiranje fotogrametrijskog zadatka snimanje
















Svaki fotogrametrijski projekt zavisi u prvom redu o kvaliteti fotografije.
Prva i najvanija odluka je izbor produkta koji treba biti nainiti (potrebno je utvrditi potrebnu
tonost; mjerilo snimanja).
Nakon to su navedeni parametri utvreni pristupa se planiranju:
- planiranje aerosnimanja (plan leta, specifikacije; kamera, film, mjerilo, tolerancije snimanja...)
- planiranje terenskih radova; signalizacija i odreivanje orijentacijskih toaka.
- izbor instrumentarija i procesa neophodnih za postizanje eljenih rezultata.
- procjena cijene i roka izradbe.

Mjerilo snimanja

- vee mjerilo snimanja i vei bazisni omjer daju manju tonost (za M = 1 : 5000 i arinu duljinu
objektiva 150 mm visina leta je 5000 x 150 mm = 750 m, znamo da je udaljenost izmeu sredita
dvaju snimka 92 mm tj. 5000 x 92 mm = 460 m; bazisni omjer je 1 : 1,6)
- poloajna tonost kod aerosnimanja je 0,6 m x M, a visinska je 0,06 leta

Projekt
Generalni plan
Snimanje
Fotogrametrijska
izmjera
Izlazni podaci
11
Uzduni i popreni preklop

Da bi se ostvarilo potpuno prekrivanje odreenog podruja fgm. izmjere snimanje je potrebno
izvriti s odreenim uzdunim i poprenim preklapanjem snimki, odnosno peklopom snimki u
smjeru leta unutar niza i preklop izmeu susjednih nizova.

Uzduni preklop p planira se u iznosu od 60%.

Popreni preklop q je preklop susjednih nizova. U pravilu se planira u iznosu od 20% - 30%.

Planirani preklop moe se umanjiti iz nekoliko razloga:
- uzdunog nagiba aviona tokom leta,
- promjene visine leta,
- reljefa terena.



Kontrola kvalitete

Visina leta ( 5%), mjerilo snimki ( 5%), uzduni preklop (55% - 65%),
popreni preklop (20% - 55%), nadirni otklon (<5
0
), zakoenje (<10
0
), visina Sunca (>30
0
).

Terenski radovi

Priprema terena prije snimanja:
- signalizacija orijentacijskih toaka i ostalih toaka (ako ih ima).

Signali na tokama moraju biti simetrini, dovoljno veliki da ih se uoi na snimku i dovoljno mali
da se moe tono i precizno izvriti mjerenje.
Popreni preklop q = 30 %
30 %
A Ae er ro of fo ot to og gr ra am me et tr ri ij js sk ki i l le et t
Uzduni prekop p = 644 m
644 m
Uzduni preklop p = 60%
12
Orijentacijske toake

- slue za orijentaciju pojedinih modela.
- mogu biti unaprijed signalizirane toke, prirodni dobro definirani detalji i toke oznaene
samo na snimcima (umjetne toke).
- odreuju se geodetskim metodama (triangulacija, prec.poligonometrija ili GPS) ili
fotogrametrijskim postupcima (aerotriangulacija)
- u pravilu porebno ih je odrediti oko 2x tonije u odnosu na dozvoljena odstupanja u
apsolutnoj orijentaciji.
Raspored or. toaka

Svaki model treba imati minimalno etiri orijentacijske toke rasporeene u uglovima.
Toke ne bi smjele biti blizu ruba snimka (10 mm).
Oblik veliina i boja signala


Oblik signala mora biti simetrian (najee koriten oblik je kri).

Veliina signala:

Prirodne toke

Osim signaliziranih toaka esto se i dobro definirani detalji koriste kao or. toke. to e se
odabrati ovisi o mjerilu snimanja. Za sitnija mjerila to moe biti ugao zida, raskrije poljskih
puteva i sl. a za krupanija mjerila detalji kao mar-kantni kamen, poklopac kanalizacije i sl.
Osnovno je da se toka moe pecizno navizirati i izmjeriti.
Mjerilo
snimanja
Veliina
signala (a)
[m]
1 : 5 000 0,3
1 : 10 000 0,4
1 : 15 000 0,5
1 : 20 000 1,0
a b c
d
13
Fotogrametrija jedne snimke.

Jednostavniji nain dobivanja odeenih informacija je koritenje pojedinane snimke.
Problem nastaje kada snimka nije vertikalna i kada objekt snimanja (povrina Zemlje) nije
ravnina.

Kosa snimka:

Mjerilo kose snimke:


14
Vanjska orijentacija snimke

- orijentacija vanjskog snopa zraka u odnosu na referentni koordinati sustav s elementima:
X
c
, Y
c
, Z
c
i nagibima: , , .
Redresiranje

- postupak prevoenja strme ili priblino vertikalne snimke u prespektivu strogo vertikalne
snimke.
- obzirom na nain kako se izvodi postoji: grafiko, mehaniko, optiko i numeriko
redresiranje.
Grafiko redresiranje

- osnova grafikog redresiranja je invarijantni dvoomjer:

15
Metoda trake papira

Optiko redresiranje

Na slici su prikazani odnosi prilikom snimanja Redreser:




Scheimpflugov uvjet: paralelogram SVOW zadrava linearne elemente a kutni se mogu mijenjati.


16
Stereoskopska izmjera
Stereoskopsko gledanje

Dva senzora (oi) + centar za vid u mozgu,
Ona baza ~ 62 mm,
Najmanji kut raspoznavanja = 12
Razdvajanje slika za kut > 72,

Snimke iz zraka:
velika baza - stotinjak metara,neprirodno promatranje (naizgled deformacije u
visinskom smislu), mogunosti vrlo velike (tonost mjerenja visina).

Presjek naprijed topografija

Presjek naprijed fotogrametrija


Base


d
a

d
b

A(X,Y,H)
B(X,Y,H)
C

a

b

H

i
a
i
b

X,Y
c
R
L
Base
Y
X
(
R
)
p
x =

L +

R


17
Stereofotogrametrija
Stereoskopsko promatranje

Stereoskopija je znanost i umjetnost koja se bavi koritenjem slika za rekonstrukciju
trodimenzionalnog modela s karakteristikama istovjetnim originalu promatranim u prirodi.
U fotogrametriji postoje tri osnovne primjene stereoskopije:
pomo u interpretaciji trodiemnzionalnih oblika objekata,
procjenjivanje nagiba i relativnih visinskih razlika,
pomo prilikom kartiranja slojnica prilikom preciznog mjerenja visinskih razlika.

Osnovni principi stereo-promatranja:
U trodimenzionalnoj percepciji prostora promatra koristi razliite vizualne karakteristike,
osnove, kako bi odredio oblik i veliina promatranog objekta.
Karakterisitke mogu biti monokularne ili binokularne ovisno o tome mogu li se procjeniti s
jednim okom ili su potrebna oba oka.
Binokularno promatranje

Dvije osnove koje omoguavaju stereo promatranje i prostorni zor su kut konvergencije i
retinalna nejednakost.
Pretpostavka da su oi fokusiranu na toku P no u vidnom polju je i toka A.
Retinalna nejednakost se moe objasniti tvrdnjom da ako slike toke A, a i a, padaju na isto
mjesto retine u oba oka onda su toke A i P na istoj udaljenosti od pravca poloenog kroz oba
oka.

Opet je fokusirana toka P no sada toka a nije na istoj udaljenosti kao toka P.
Ako slike toke A, a i a nisu preslikane na istom mjestu retine stvara se dojam razliite
udaljenosti.
18
Stereoparalaktika komponenta

Stereoparalaksa je komponenta totalne paralakse u smjeru osi X

Paralaksa

Paralaksa je razlika poloaja toke na jednoj snimci od poloaja te iste toke na drugoj snimci.
Totalna paralaks p rastavlja se u dvije komponente p
x
i p
y

x"
y"
x'
y'
A
a"
a'
O'
O"
b
lijeva snimka desna snimka
a'
y'
x'
(x")
(y")
(a") a'
x'
y'
x"
y"
a"

19
Mjerna markica

Za objektivnu procjenu visinske razlike izmeu toaka i mjerenje uope, uvodi se mjerna markica
u mjerni tok zrake.

Rekonstrukcija modela
p
x'
y'
p p
y"
x"
a"
y'
a'
x'
h

Prilikom rekonstrukcije openito, zrake se nee sjei.
Razlika u prostornoj udaljenosti je paralaksa p.



20
Orijentacije

Izmjera modela je mogua na osnovu:
rekonstrukcije vanjskog snopa zraka (unutarnja orijentacija),
meusobne orijentacije vanjskih snopova kako bi na presjeku bio stvoren umanjeni nedeformirani
model snimljenog objekta (relativna orijentacija),
orijentacije rekonstruiranog modela u odnosu na referentni koordinatni sustav (apsolutna orijent).

Unutarnja orijentacija

- sastoji se od orijentacije snimke prema projekcijskom sreditu.
Elementi unutarnje orijentacije su: konstanta kamere c
K
i poznat poloaj glavne toke snimke H.
Navedenim elementima osiguran je minimum potreban za rekonstrukciju vanjskog snopa zraka
kongruentan snopu koji je izvrio preslikavanje.

Relativna orijentacija

orijentacija jedne snimke prema drugoj sa svrhom dobivanja umanjenog i nedeformiranog
modela snimljenog podruja.
Obzirom na rjeenja rel.orijentacija moe biti: optiko-mehanika, numerika, analitika.
Rjeenja ovise prvenstveno o instrumentariju na kojem se radi, te openito o metodologiji i
tehnologiji izmjere.

Optiko - mehaniko rjeenje

- zasniva se na optiko mehanikom manualnom ponitavanja paralaksi u Gruberovim tokama.
Postupci: Kasperov, Halertov, Braumov, Jerryev.
Razlike u postupcima se temelje na razliitom nainu prekorekture elementa .
Orijentiramo jedan projektor (snimku) prema drugom tako da se dovedu do presjeka sve
pripadajue (homologne) zrake.
Poto su nepoznati elementi vanjske orijentacije iste treba odrediti posrednim putem, a taj je
ponitavanjem paralaksi u karakteristinim (von Gruberovim) tokama. Zapravo postupak se
svodi na ponitavanje p
y
komponente paralakse.









21
Von Gruberove toke
b
1 2
3 4
5 6
b


Paralaktike toke (von Gruberove) razmjetene su u modelu tako da se toke 1 i 2 nalaze u
blizini glavnih toaka lijeve odnosno desne snimke. Toke 3,4 i 5,6 nalaze se u glavnim
presjecima na udaljenosti jednakoj veliini baze.

Postupak sistematskog uklanjanja paralaksi na von Gruberovim tokama zove se relativna
orijentacija. Tokom postupka posredno se odreuju elementi rotacije projektora (snimki) i to
samo relativno jednog u odnosu na drugi. Rekonstruirani model nije orijentiran u odnosu na
referentni koordinatni sustav niti ima odreeno mjerilo.

Relativna orijentacija mogua je promjenom kutnih elemenata , , i , oba projektora.


22
Osnovni postupci rel.orijentacije
Karakteristine promjene p
y
komponente paralakse za pojedine orijentacijske elemente:

db
x

Promjena elementa db
x
translacija u smjeru osi X.
Ne izaziva nikakvu p
y
paralaksu, ve mijenja mjerilo modela,

db
y

Promjena db
y
izaziva diljem modela jednaku p
y
paralaksu proporcionalnu veliini pomaka db
y
.
23
db
z


Promjena elementa db
z
mijenja mjerilo jedne projekcije te tako nagiba model oko osi Y.








X
Y
Z
24






Stereopar
Unutarnja orijentacija
P PC C
A Ae er ro o- -s sn ni im mk ka a
K Ko on ns st ta an nt ta a k ka am me er re e
G Gl la av vn na a t to o k ka a
25





Prednosti:

1. Omoguena visinska izmjera
2. Relativno niska cijena rada
3. Brzina
4. Tonost

Mane:
1. U predjelima s vegetacijom treba izvriti dopune drugim metodama mjerenja (terenski
radovi)
2. Relativno visoka poetna ulaganja.







Relativna
orijentacija
Z
Y
(X,Y,Z)
1
(X,Y,Z)2
(X,Y,Z)3
(X,Y,Z)4
Apsolutna
orijentacija
Horizontiranje
modela
26
Osnove fotografije
Fotografski materijali i procesi

Fotografija ini osnovu fotogrametrije; ona omoguuje trajno pohranjivanje podataka u obliku
pogodnom za interpretaciju objekata a o tom ovisi itava daljnja primjena fotogrametrije.
Povijesni pregled

Poetak u prvoj polovini XIX. stoljea. Iako su osnovni principi bili poznati nije se mogla
praktiki primjeniti jer je vrijeme potrebno za promjene uslijed djelovanja svjetla bilo predugo.
1839. Daguerre i Talbot osnove
1851. Scott Archer tzv. mokta fotografija
1870. Maddox elatinska emulzija
1873. Vogel produenje osjetljivosti senzibilizatori
1889. Eastman sloj na filmu (nitroceluloza)

Filmski materijal

Film se sastoji od nositelja i svjetlo-osjetljive emulzije.
Danas je nositelj uglavnom poliester baza, ako se radi o negaitvu ili papir odnosno plastika ako se
radi o pozitivu.
Povrinski sloj (zatita)
Emulzija ( halogeno srebro+elatina)
Vezni sloj
Nositelj (plastini prozirni materijal)
Antirefleksni sloj

Emulzija i latentna slika

Svjetlo-osjetljiva emulzija je mjeavina halogenog srebra i elatine.
Svjetlosjetljive estice su mikroskopski sitne estice halogenog srebra veliine od nekoliko
desetinki do nekoliko m
Ag + BR, J, Cl
U jednom kristalu moe biti do 10
10
iona halogenog srebra.

Stvaranje slike

Halogeno srebro se izloi djelovanju svjetla; veza izmeu srebra i halogenog elementa se kida.
U emulziji se stvara latentna slika, s klicama zacrnjenja.
Razvijanjem latentne slike kida se veza izmeu srebra i halogenog elementa i eksponirani kristali
se potpuno educiraju na metalno srebro. Oni neizloeni djelovanju svjetla ostaju nepromjenjeni.
U normalnim emulzijama kristali koji apsorbiraju samo 3-4 fotona biti e razvijeni, a jedan kristal
ima milijarde iona.
Kae se da se djelovanje fotona razvijanjem pojaava i to za faktor 3x10
19
.


27
Karakteristike emulzije

Svaka emulzija ima odreene osobine; opu osjetljivost, osjetljivost na boje (senzibilizacija),
gradaciju
Opa osjetljivost

- koliina svjetla potrebna za stvaranje kvalitetne latentne slike (pravilnu ekspoziciju)
Izraava se razliitim sklama:
DIN-Deutsche Industrie Norme, ASA-American Standard Associacion, GOSt-ruski standard
21/10 DIN = 200 ASA
18/10 DIN = 100 ASA
Osjetljivost na boje
isto halogeno srebro je osjetljivo na kratke valne duine odnosno plavo ljubiasti dio spektra.
Dodavanjem optikih senzibilizatora (organskih spojeva) produava se osjetljivost na due valne
duljine odnosno crveni dio spektra.
Senzibilizacija je jedan od najvanijih osobina emulzije.
Prema senzibilizaciji emulzije se dijele na:
pankormatske, ortokromatske, ortopan, infra pan, nesenzibilizirane


Gradacija

Ekspozicija je koliina energije prikupljene u svjetloosjetljivom materijalu. To je produkt
koliine svjetlosti E u luxima i vremena t u kojem se materijal izlae svjetlosti.
H = E x t
to je dua ekspozicija to je emulzija crnja. Stupanj zacrnjenja mjeri se gustoom D. to je vea
gustoa to je vee zacrnjenje.


28
Gradacijska krivulja:



Gradacijska krivulja opisuje promjene gustoe u zavisnosti o ekspoziciji.
Karakteristine toke: mrena, podekspozicija,pravilna ekspozicija, preekspozicija,solarizacija.

Osnove preslikavanja i fotografije

Fotografija u prijevodi crtanje pomou svjetla.
Preslikavanje pomou svjetla poznato iz davnina, Arapi, francuski umjetnici.

Camera clara

29
Elektromagnetsko zraenje

Propustljivost atmosfere

Osnove optike
Fizikalna optika

Svjetlost se iri kroz medij kao niz elektromagnetskih valova emitiranih koncentrino od izvora.
Karakterisitike: frekvencija, amplituda i valna duina i brzina.
Odnos frekvencije, brzine i duine
Brzina =2,9979246x10
8
m/sek (vakuum)

Geometrijska optika

Svjetlost se iri od izvora u slobodni prostor putem zraka svjetlosti i to pravocrtno. Sve zrake
zajedno ine snop zraka svjetlosti.
U rjeavanju fgm.problema vano je poznavati osnove geometrijske optike.
30
Zakon refleksije

Lom svjetlosti


Indeks refrakcije
c brzina svj. u vakuumu
V brzina svj. u mediju
n indeks loma

Glavna dioptrijska formula

F
L
O
S
a b
f f

V
c
n =
' sin ' sin = n n
b a f
1 1 1
+ =
31
Lea

Optika os,arina daljina, ravnina otrog preslikavanja.


Tanka lea


Debela lea









|
|
.
|

\
|
+ =
2 1
1 1
) 1 (
1
r r
n
f
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
2 1 2 1
1 1 1
) 1 (
1
r nr
t n
r r
n
f
32
Film za snimanje iz zraka

Poliester baza, role 120 m 180 m x 240 mm, fino zrno,
Osjetljivost - 18/10 DIN - 28/10 DIN,
Senzibilizacija: Pankromatska, infrapan, infra C/B, infracolor i color.

Crno-bijela
Senzibilizacija:
Pankromatska: priblina senzibilizacija kao ona krivulja,
Ortopan: pojaano za zeleno,
Infrapan: produena osjetljivost na blisko infracrveno podruje 0,7m do 1.1m.
Normalni postupak, negativ, pozitiv.

Kolor fotografija
Prave boje, 3 sloja
nesenzibilizirani plava
ortokromatski verde
pankromatski rojo
negativ, pozitiv, diapositiv
primjena: arheologija, umarstvo, poljoproivreda, prostorno planiranje...

Infra-kolor
U osnvi kao i standardni kolor film, 3 sloja - senzibilizacija
infra I/C
orto zeleno
pan crveno
negativi, diapozitivi
primjena:umarstvo, poljoprivreda, okoli...

Razlika izmeu karte i fotografije
Karta
Ortogonalna projekcija.
Jedinstveno mjerilo.
Prikaz terena bez deformacija (slojnice).
Prikazani su svi objekti ukljuivo i
nevidljivi.
Apstraktna prezentacija. U pravilu je
potrebno precrtavanje pri promjeni mjerila.
Prezentacija je geometrijski ispravna.
Pojedini elementi izgledaju pomaknuti u
odnosu na pravi poloaj i veliinu (ovisi o
generalizaciji).

Fotografija
Centralna projekcija.
Promjenjivo mjerilo.
Visinska razvedenost terena uzrokuje
poloajne deformacije.
Preslikani samo vidljivi objekti
Realna prezentacija povrine Zemlje.
Deformirana geometrija snimke
Objekti su prividno dislocirani i deformirani
zbog geometrijske deformacije snimke.
Fotografski se moe izvesti poveanje i
smanjenje mjerila (unutar odreenih
granica).
33
Analitika fotogrametrija

Aerotriangulacija je simultani proces prostornog presjeka natrag i prostornog presjeka naprijed
zraka svijetlosti. Konjugirani par zraka iz dviju ili vie snimaka koje se preklapaju presjecaju se u
zajednikoj toki terena i na taj nain odreuju njezine prostorne koordinate X, Y i Z. Cjeokupni
skup presjecanih zraka dovodi se u vezu sa zemljinim koordiatnim sustavom procesom
izjednaenja. Na taj nain nakon zavrenog izjednaenja zemljine koordinate nepoznatih (novih)
toaka odreene su presjekom naprijed izjednaenih zraka svjetlosti.
Svrha aerotriangulacije je dopuna (proguivanje) poloajnih i /ili visinskih toaka mree
kontrolnih toaka, od nekoliko kontrolnih toaka odreenih geodetskim metodama do
neophodnog broja toaka potrebnih za orijentaciju pojedinanih modela. Svaki model se
orijentira na osnovu novo odreenih toaka ije koordinate su odreene izjednaenjem bloka.

























Analitika - analogna
Rekonstrukcija modela:
Analogna: mehanika, optika, optiko-mehanika. Aproksimacije. Mjerenje u modelu.

Analitika: matematiki model, strogo rjeenje, mjerenje na snimkama.
Fotogrametrija
Aerofotogrametrijsko
snimanje
Metodologija
Analogna fgm.
Analiticka fgm.
Digitalna fgm.
Izradba diapozitiva
Konverzija
Analog.-Digit.
Orijentacije
UO
RO
AO
VO
Orijentacije
UO
RO
AO
VO
Orijentacije
UO
RO
AO
VO
Analogni model Matematicki model
Izlazni format
Vektor
Izlazni format
Vektor
Raster
Analiticka fotogrametrija
Ulaz
Analogne snimke
Unutarnja orijentacija
Relativna
orijentacija
Apsolutna
orijentacija
Vanjska
orijentacija
Matematicki model
Prostorne koordinate
+
CAD alat
Izlaz
Vektori
Numericki podaci
34
Metoda zrakovnih snopova

Osnove aerotriangulacije zrakovnim snopovima


35
Prema izjednaenju posrednih mjerenja za svaku toku P
i
ije su slikovne koordinate mjerene na
snimci
j
moemo napisati dvije jednadbe.
Nepoznanice su est elemenata vanjske orijentacije snimke s indeksom
j
i tri zemljine koordinate
toke P
i

Za poznate toke tri zadnja lana su jednaka nuli.
Diferencijalni kvocijenti []
0
se raunaju iz priblinih vrijednosti nepoznanica prema jednadbi

su slikovne koordinate koje se raunaju uz pomo prije navedenih prublinih vrijednosti.

su mjerene slikovne koordinate .

Prednosti i mane BBA

Mane:
- nelinearan problem to zahtijeva pribline vrijednosti,
- zahtjevna metoda u pitanju raunanja,
- analogni instrumenti se ne mogu upotrijebiti za mjerenje,
- uvijek je prostorni problem to onemoguava posebno poloajno a posebno visinsko
izjednaenje

Prednosti:
- najtonija metoda aerotriangulacije (direktna veza izmeu slikovnih i zemljinih
koordinata),
- jednostavna mogunost proirenja na kompeziranje sistematskih pogreaka,
- jednostavno ukljuivanje vanjskih opaanja u izjednaenje( elemente vanjske or., klasina
geodetska mjerenja, kao to su kutovi, duine i sl,
- mogunost uporabe nemjernih kamera kao to j eto esto sluaj u terestrikoj
fotogrametriji,
- mogunost izraunavanja elemenata vanjske orijentacije i njihovo preraunavanje z
apojedine analogne ili analitike instrumente. Na taj nain zapravo su nepotrbne
koordinate orijentacijskih toaka.

0 0
ij ij
i

ij ij
i
36
BBA u terestrikoj fotogrametriji

U ter. fgm. situacija je poneto drugaija no to je to razmatrano ranije, nema preklopa kao u
aerofgm. ve postoji samo fotogrametrijski snop zraka ili samo smjerovi.
Pojedini snopovi su povezani zajednikim tokama na objektu. Bitno je da se pojedine toke
moraju preslikati na barem dvije snimke i da se zrake ne sijeku pod otrim kutem.
Nepoznanice su elementi vanjske orijentacije (6) i tri koordinate svake nove toke.
U svakom sluaju potrebne su kontrolne toke na rubu objekta!!
















37
Mjerne snimke

Za jednostavne zadatke mjerenje udaljenosti dviju toaka moe biti dovoljno.
Odreivanje pravokutnih koordinata mjerenih toaka je najei nain fotogrametrijskog
mjerenja.

Mjerna snimka
- snimka nainjena mjernom kamerom.
- poznati su elementi unutarnje orijentacije, konstanta snimke, glavna toka snimke i koordinatni
sustav snimke.
- poznati su i parametri za korigiranje (proiavanje) slikovnih koordinata; iznos distorzije
objektiva, korigiranje usuha...
Slikovni koordinatni sustav

- odreen je rubnim markicama kamere.
- rubne markice se nalaze na slikovnom okviru kamere; vrsto povezane s objektivom
kamere. U momentu ekspozicije preslikaju se na snimku.
- starije kamere su imale etiri rubne markice, a novije u pravilu osam markica.

Rubne markice
- smjetene su na slikovnom okviru; one odreuju slikovni koordinatni sustav.

Pojmovi
Konstanta snimke c
k
trebala bi biti jednaka konstanti kamere.
Kada je kamera fokusirana na neizmjer-no jednaka arinoj daljini f = c
k
.
Glavna toka snimke H probodite okomice sputene iz projekcijskog sre-dita na ravninu
snimke (probodite osi snimanja i ravnine snimke).
Slikovni koordinatni sustav
38
U pravilu pravokutni koordinatni sustav ima ishodite u glavnoj toki snimke (desni
dvodimenzionalni sustav).
Koordinatne osi odreene su rubnim markicama. Os-X je u pravilu u smjeru leta, a os-Y okomita
na os-X.
U sluaju trodimenzionalnog sustava ishodite se nalazi u projekcijskom sreditu O.
Ishodite slikovnog koordinatnog sustava nalazi se u blizini glavne toke snimke na presjecitu
spojnice nasuprotnih rubnih markica.
Sustava je jednoznano odreen s tri rubne markice.
U sluaju negativa Z-os smjera prema ravnini snimke a u sluaju pozitiva od ravnine snimke.

Instrumentarij za mjerenje slikovnih koordinata
Ureaja za mjerenje slikovnih koordinata ima razliitih tipova i izbor se protee od jednostavnih
razmjernika do preciznih i komplek-snih ureaja s digitalnim izlazom.
S obzirom na razliite uzroke u mjerenjima e se pojavljivati razliite sistematske pogreke koje
treba ukloniti prije nastavka rada.
Ovisno o nainu rada i uklanjanje sistematskih pogreaka se rjeava na razliite naine.

Jednostavni razmjernici


Na tritu postoje razliiti
precizni razmjernici koji se mogu
upotrijebiti za mjerenje na snimkama.
Tonost koja se moe postii s
razmjernikom je 0,1 mm.








Runi digitalizator


Uspjeno se mogu koristiti za
izmjeru slikovnh koordinata. Ovisno
o kvaliteti i proizvoau tonost
varira od 0.05mm do 1mm.






39
Monokomparatori
Najtonije mjerenje slikovnih koordinata postie se na komparatorima.
Postoje monokomparatori i stereokomparatori, prema tome mjeri li se samo jedna snimka ili dvije
steropripadne snimke.

Monokomparator Stereokomparator

Tonost mjerenja na komparatoru dosie 0,002 mm sa zadnjom podjelom na 0,001 mm.
Oitavanje je automatsko kao i zabiljeba u digitalnom obliku.

Postupak raunanja slikovnih koordinata



















Oitavanje rubnih
markica
Ulaganje
mjerne
snimke
Instrumental-
ne koordinate
Raunaje parametara
transformacije
Koordinate
slikovnih
koordinata
(kalibrirane
koordinate)
Mjerenje
pojedinanih
toaka
(instrumentalni
sustav)
Transformacija
koordinata
Koordinate u
slikovnom
koordinatnom
sustavu
40
Transformacija koordinata u ravnini
Matematiki ili grafiki proces pridobivanja modificiranog skupa koordinata putem promjene
mjerila, translacije i rotacije.
Vrste/naini transformacija

Prva podjela : dvo- ili tro-dimenzionalna transformacija.
Obje su este u fotogrametriji.
Dvodimenzionalna znai da se transformacija izvodi u ravnin, a trodimenzionalma u prostoru.

Dvodimenzionalna transformacija ima tri osnovna koraka: (1) promjena mjerila, (2) rotacija i (3)
translacija.

Troparametarska transformacija
Parametri: rotacija i dvije translacije u smjeru koordinatnih osi.








etiri-parametarska transformacija (Helmertova transformacija)
Parametri: promjena mjerila, rotacija, dvije translacije.
Minimum dvije toke u obje ravnine.











Afiina transformacija
Karakteristika: dva faktora mjerila, neokomitost koordinatnih osi, rotacija i dvije translacije.

Osam parametarska
Mogue kompenzirati razlike mjerila u bilo kojme smjeru i znaajnije neokomitosti osi.

Bilinearna transformacija
Pogodnija za izraunavanje slikovnih koordinata u sluaju kada su rubne markice u uglovima
formata.

t i x x R y + =
(

=
s
s
y
x
y
(

=
i
i
i
y
x
x
(

=
T
T
t
Y
X
x
(

=


cos sin
sin cos
R
t i x x MR y + =
(

=


cos sin
sin cos
R
(

=
i
i
i
y
x
x
(

=
s
s
y
x
y
(

=
T
T
t
Y
X
x
(

=
m
m
M
0
0
41
Proiavanje koordinata

Pod pojmom proiavanje koordinata podrazumjeva se uklanjanje svih poznatih sistematskih
pogreaka kako mjernog ureaja (komparatora) tako i kamere, te utjecaja atmosfere. Stroga
rjeenja su mogua samo u analitikim modelima dok se u analognim rjeenjima samo
djelomino mogu ukloniti pojedine pogreke odnosno utjecaj.
Komponente proiavanja:
- pogreke mjernog instrumenta neokomitost osi, nejednoliko mjerilo,
- promjena dimenzija filma usuh,
- odstupanje glavne toke od ishodita slikovnog koordiantnog sustava,
- distorzija objektiva,
- refrakcija zrake u atmosferi,
- zakrivljenost Zemlje.
Pogreke mjernog instrumenta i usuh filma

Pogreke instrumentarija za mjerenje kao i usuh filma uglavnom se uklanjaju izborom
odgovarajueg modela transformacije koordinata.
Usuh filma uglavnom je sveden na male vrijednosti no usprkos tome u analitikim rjeenjima i za
visoke tonosti izmjere potrebno je uzeti u obzir i eleminirati ga iz konanih veliina.
Debljina i ravnoa ploa i filmova
Promjena dimenzije filma
Odstupanje glavne toke od ishodita slikovnog koordinatnog sustava

Sva mjerenja trebaju se korigirati na poloaj kalibrirane glavne toke.
42
Korekcija za distorziju objektiva

Distorzija uzrokuje pomak preslikane toke od njenog idealnog poloaja. Ako se ograniimo na
srednju veliinu distorzije korekcija za svaku toku P postupak je kako slijedi:
Izraunati radijalnu udaljenost za toku P koristei se podacima iz certifikata kamere,
Za izraunatu radijalnu udaljenost izraunati distorziju .
Izraunatu distorziju rastaviti u komponente x i y.
Slikovne koordinate korigirati za izraunate popravke.





Korekcija za atmosfersku refrakciju

Za postizanje najvie tonosti potrebno je korigirati slikovne koordinate i za atmosfersku
refrakciju. Kako je na putu zrake razliita temperatura, pritisak i vlaga zraka, zraka koja
preslikava toku P nee biti ravna crta ve krivulja. Veliina korekcije rauna se prema formuli



Koeficijent K varira u odnosu na metereoloku situaciju. Zato se za raunaje uzima standardna
atmosfera prema dolje navedenoj formuli te dobijemo veliinu korekcije:




Korekcije slikovnih koordinata uslijed utjecaja refrakcije



Mjerilo
snimke
C
(mm)
Z
0

(km)
Korekcija
=90 =130
1 : 10 000 300
150
85
3,5
2,0
1,3
3
2
2
5
4
5
1 : 30 000 300
150
85
9,5
5,0
3,0
8
6
6
12
11
13
1 : 100 000 85 9,0 15 34
1 : 800 000 300 240 1 2

=
0
0
'
y y
y
x x
x
P
P
c
K

=
K
c
|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
1


( )
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
250 6 250 6
00241 , 0
2
0
2
0
2
0
0
Z Z Z
Z
Z Z
Z
K
43
Utjecaj zakrivljenosti Zemlje

- ima slian, ali vei, utjecaj kao i refrakcije s time da ima suprotni predznak



Najvei utjecaj je u sredini modela (prema slici) odnosno u sredini podruja (blok snimki)
Korekciju treba uvesti za:
superirokokutne snime mjerila od 1 : 6 000, irokokutne snimke za mjerila od 1 : 10 000 te
normalnokutne snimke mjerila od 1 : 2000 i sitnija.

Korekcija slikovnih koordinata
U analitikom rjeavanju prije naveden korekcije mogue je strogo uvesti i na taj nain dobiti
slikovne koordinate osloboene sistematskih pogreaka uzrokovanih usuhom, distorzijom,
utjecajem refrakcije i utjecajem zakrivljenosti Zemlje.Tako proiene koordinate ulaze uz
daljnja raunanja.




















44
Digitalna fotogrametrija

Uvod
Snimka za mjerenje nije u analognom ve digitalnom obliku, nije zabiljeena fotografskim
metodama ve elektronskim zapisom.
Za izmjeru je mogue koristiti kompjutorizirane tehnologije koje simuliraju ljudsku viziju i
prepoznavanje; govorimo o computer vision.

Koordinatni sustav digitalne slike
Pridobivanje digitalnih slika
Digitalna kamera
Digitalizirana fotografija
Standardni fotografski postupak dobivanja negativa.
Digitalizacija negativa u posebnim fotogrametrijskim skanerima (jednostruki senzor, linijski
senzor, matrini senzor)
Normalizirani stereopar
Or.dig.slika i norm.dig.slika

Digitalno ortofoto
- skenirani aerosnimak se posebnim raunskim postupkom uz primjenu digitalnog modela reljefa
i orijentacijskih toaka prevodi iz centralne u ortogonalnu projekciju.
Digitalni ortofoto se izraunava s odgovarajuom rezolucijom u zadanim granicama geodetskog
pravokutnog koordinatnog sustava.
Dodavanjem vektorskog sadraja, toponima, te opisom kartografske projekcije izrauju se
ortofoto karte.

Bilinearna transformacija
Orijentacija digitalnih fotogrametrijskih snimaka
Nakon zavrene realtivne i apsolutne orijentacije snimki stereopara stvoreni su uvjeti za stvaranje
normalizirane slike. Normalizirnaa slika odgovara slici u normalnom stereoparu odnosno
prilikom normalnog promatranja (ljudski zor).
Prema tome postoje samo paralakse, te se stoga korelacija svodi na jedno-dimenzionalni
zadatak.
45
Aerotriangulacija

- ili fototriangulacija je proces proguivanja poloajnih i/ili visinskih kontrolnih toaka u kojem
se mjerenje kuteva odnosno duina na preklapajuim fotografijama dovodi u vezu s prostornim
rjeenjem uz koritenje perspektivnih osnova fotografije

- simultani proces prostornog presjeka natrag i prostornog presjeka naprijed zraka svijetlosti.
Konjugirani par zraka iz dviju ili vie snimaka koje se preklapaju presjecaju se u zajednikoj
toki terena i na taj nain odreuju njezine prostorne koordinate X, Y i Z. Cjelokupni skup
presjecanih zraka dovodi se u vezu sa zemljinim koordinatnim sustavom procesom izjednaenja.
Na taj nain nakon zavrenog izjednaenja zemljine koordinate nepoznatih (novih) toaka
odreene su presjekom naprijed izjednaenih zraka svjetlosti.

Povijesni pregled razvoja aerotriangulacije

Poeci analitike fotogrametrije, a time i aerotriangulacije datiraju s kraja XIX st. i poetka XX
st., ponajprije zaslugom S.Finsterwaldera.
C. Pulfricha - 1901.g. stereokomparator (omoguilo precizno mjerenje slikovnih koordinata)
Otto von Gruber - postavio osnove analitike fotogrametrije
H.Schmid - postavlja strogo rjeavanje izjednaenja bloka metodom najmanjih kvadrata,
simultanim rjeenjem uporabom veeg broja snimaka i potpunom studijom prirasta pogreaka u
izjednaenju.
G.H.Shut - sistematizira poznate pristupe i kategorizaciju prema osnovna tri kriterija:
postupku triangulacije, vrsti uvjetnih jednadbi i nainu rjeavanja uvjetnih jednadbi.
F. Ackermana - razvoj moderne programske podrke
W. Faiga - primjena metoda izjednaenja bloka u terestrikoj fotogrametriji.
Naravno da time nisu spomenuti mnogi drugi znastvenici koji su dali doprinos u razvoju
aerotriangulacije i njezinoj primjeni u praksi.

Pregled metoda
Grafike i semianalitike metode
Razvoj i primjena aerotriangulacije bloka usko je povezana s razvojem raunarstva. Prije
uvoenja elektronikih raunala koristile su se analogne metode i grafika rjeenja. Poeci
izvoenja analitikih metoda bili su ogranieni instrumentalnim i raunarskim mogunostima.
Prva analitika rjeenja bila su tako koncipirana da se koristio izlaz analognih stereinstrumenata
uz minimalno koritenje raunala. U analognom pristupu na klasian nain bila je nainjena
unutarnja, relativna i apsolutna orijentacija pojedinanih modela, koji su potom bili povezani u
niz.

Semianalitike ili poluautomatske metode izjednaenja podrazumijevaju izradu unutarnje i
relativne orijentacije, dok se apsolutna orijentacija radi numeriki. Rezultati izmjere u analognom
stereoinstrumentu su modelne koordinate veznih i osnovnih toaka bloka. Inae semianalitika
metoda poznatija je pod nazivom izjednaenje bloka nezavisnih modela. Pojedinani modeli se
nakon zavrenog mjerenja povezuju u cjelinu translacijama, rotacijama i promjenom mjerila, te
kao cjelina transformiraju u zemljini koordinatni sustav.
46
Prednost metode je to se za izmjeru moglo koristiti postojee analogne stereoinstrumente za
unutarnju i relativnu orijentaciju te modelne koordinate kao ulazne veliine za izjednaenje.
Poboljanje kvalitete i stabilnosti izjednaenja postie se uvoenjem projekcijskih centara u
izjednaenje. U standardnim uvjetima pojedinani modeli su povezani samo veznim tokama
koje se nalaze u uskom zajednikom pojasu susjednih modela to omoguava nepoeljnu rotaciju
modela obzirom da su vezne toke gotovo kolinearne. Uvoenjem projekcijskih centara kao
veznih toaka osigurava se bolje povezivanje modela unutar niza.

Pri tome se poloajno i visinsko izjednaenje izvodi odvojeno, prvo poloajno potom visinsko i
tako se iterira postupak dok se ne postigne zadovoljavajue rjeenje. U navedenom pristupu
umjesto da za svaki model imamo neophodan broj toaka za orijentaciju tj. dvije poloajne i tri
visinske toke imamo blok modela povezanih veznim tokama ukljuujui i projekcijska sredita
i za itav blok teorijski bi bilo dovoljno takoer samo dvije poloajne toke i tri visinske toke




47
Za uporabu izjednaenja bloka za svaki model se sastavlja sljedea jednadba:
+ =
M T
MX X T
-X
T
vektor nepoznatih koordinata u zemljinom koordinatnom usustavu,
- faktor mjerila,
-M rotacijska matrica,
-X
M
vektor modelnih koordinata,
-T translacijska matrica.

Ukupan broj nepoznanica je tako 7 po modelu i tri za svaku novu toku. Modelne i zemljine
koordinate su mjerene veliine s teinama koje su razliite za poznate i nove (nepoznate) toke.
Rjeenjem cjelokupnog sustava kao rezultat dobiju se elementi apsolutne orijentacije modela i
koordinate novih toaka.
Prema tome izjednaenje se moe definirati kako slijedi:
Modeli su: izmaknuti (dvije translacije), zarotirani (kut rotacije K),
pomjenili mjerilo (faktor mjerila).
Tako da su:
vezne toke iz razliitih modela to bolje izjednaene i
odstupanja na osnovnim zadanim tokama bloka to manja.

Poloajno i visinsko izjednaenje bloka nezavisnih modela

U prostornom izjednaenju bloka na poloajnu tonost ne utjee visinska tonost modela i
raspored visinskih toaka.
Ista konstatacija vrijedi i za visinsku tonost.
Prema tome poloajna i visinska tonost se tretiraju odvojeno. Pritom poloajna tonost vrijedi i
za prostorno izjednaeni blok.

Kako su XY koordinate veznih toaka izraunate izjednaenjem po metodi najmanjih kvadrata
indirektnih mjerenja, njihova tonost se izvodi iz invertirane matrice normalnih jednadbi
(matrice kofaktora Q
XX
i Q
YY
). Kako su strukture za X i Y jednake matrice kofaktora su identine
i moemo ih onaiti jednim izrazom Q
LL
.
Prema tome je tonost koordinata X i Y veznih toaka jednaka

0 ,

LL L B
Q =
48
Zakljuak:
tonost bloka signifikantno se smanjuje poveanjem bloka,
najvea srednja kvadratna pogreka pojavljuje se na sredini stranica bloka


Tonost bloka je gotovo neovisna o veliini bloka i blizu tonosti u pojedinanom modelu.
Toke unutar bloka ne doprinose poveanju tonosti.

Visinska tonost bloka u prvom redu ovisi o broju modela i izmeu dva niza visinskih zadanih
toaka bloka koja su okomita na nizove bloka.





Zakljuak
Interval od tri modela izmeu nizova visinskih toaka je maksimum ako ne elimo znaajan
gubitak visinske tonosti bloka.
Kao kompromis izmeu tonosti i ekonominosti u praksi je uobiajen razmak od etiri modela.
Uvoenjem GPS podataka u izjednaenje otklanja ova ogranienja.
Za otkrivanje grubih pogreaka bilo bi potrebno 8 veznih toaka po modelu, (etiri grupe po dvije
toke - dvostruke toke).
0 ,

ZZ Z B
Q =
( )
( )
Z M Z B
Z M sred Z B
i
i
, max , ,
, , ,
31 , 0 27 ,
22 , 0 34 , 0


+ =
+