Prlogo, Indice Introduccin Parametrizacin

1 2 3 A

SIMATIC Software estndar para S7-300/400 PID Control (Regulacin PID)

Manual

Bloques de funcin Bibliografa Indice alfabtico

C79000-G7078-C516-01

Consignas de seguridad para el usuario

Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de daos materiales. Las informaciones estn puestas de relieve mediante seales de precaucin. Las seales que figuran a continuacin representan distintos grados de peligro: Peligro Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, se producir la muerte, lesiones corporales graves o daos materiales considerables.

Precaucin Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, puede producirse la muerte, lesiones corporales graves o daos materiales considerables.

Cuidado Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales o daos materiales.

Nota Se trata de una informacin importante, sobre el producto o sobre una parte determinada del manual, sobre la que se desea llamar particularmente la atencin.

Personal cualificado

La puesta en funcionamiento y el servicio del equipo slo deben ser llevados a cabo conforme con este manual. Solo est autorizado a intervenir en este equipo el personal cualificado. En el sentido del manual se trata de personas que disponen de los conocimientos tcnicos necesarios para poner en funcionamiento, conectar a tierra y marcar los aparatos, sistemas y circuitos de acuerdo con las normas estndar de seguridad.

Uso conforme

Advertencia importante: Precaucin El equipo o los componentes del sistema slo se podrn utilizar para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y en la descripcin tcnica, y slo en unin de los equipos y componentes de proveniencia tercera recomendados y homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro del producto presupone un transporte, un almacenamiento, una instalacin y un montaje conforme a las prcticas de la buena ingeniera, as como una operacin y un mantenimiento rigurosos.

Marca registrada

SIMATICR y SINECR son marcas registradas por SIEMENS AG. Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente impreso pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros para sus fines pueden violar los derechos de sus proprietarios.

Copyright E Siemens AG 1996 All rights reserved La divulgacin y reproduccin de este documento, as como el uso y la comunicacin de su contenido, no estn autorizados, a no ser que se obtenga el consentimiento expreso para ello. Los infractores quedan obligados a la indemnizacin de los daos. Se reservan todos los derechos, en particular para el caso de concesin de patentes o de modelos de utilidad. Siemens AG Grupo Automatizacin Div. Sistemas de Automatizacin Industrial Postfach 4848, D-90327 Nrnberg Siemens Aktiengesellschaft

Exencin de responsabilidad Hemos probado el contenido de esta publicacin con la concordancia descrita para el hardware y el software. Sin embargo, es posible que se den algunas desviaciones que nos impiden tomar garanta completa de esta concordancia. El contenido de esta publicacin est sometido a revisiones regularmente y en caso necesario se incluyen las correcciones en la siguiente edicin. Agradecemos sugerencias. E Siemens AG 1996 Sujeto a cambios sin previo aviso. C79000-G7078-C516

PID Control

Prlogo

Finalidad del manual

Este manual le asiste durante la utilizacin de los bloques de regulacin de PID Control. Su intencin es familiarizarle con el funcionamiento de los bloques de regulacin as como con la llamada del interface de usuario para la parametrizacin de dichos bloques. Para dicho interface de parametrizacin existe una ayuda online que le asiste durante la parametrizacin de los bloques.

Destinatarios

Este manual est dirigido a los lectores siguientes: Programadores de S7 Programadores de funciones de regulacin Personal operador Personal de servicio tcnico

Posicionamiento en el entorno de productos PID Control PID Control S7-300/400

Bloques de funcin PID Control

Interface de usuario para parametrizacin PID Control

Manual electrnico PID Control

El paquete de software PID Control comprende las partes siguientes: los bloques de funcin CONT_C, CONT_S y PULSEGEN; el interface de usuario para parametrizar la configuracin de los bloques de regulacin; el manual consagrado en esencia a describir los bloques de funcin.

PID Control C79000-G7078-C516-01

iii

Prlogo

Contenido del manual

Cap. 1 da una visin general de PID Control

Cap. 2

muestra cmo llamar el interface de usuario para parametrizacin

Cap. 3

describe los bloques de funcin FB 41 CONT_C, FB 42 CONT_S y FB 43 PULSEGEN

Informaciones complementarias

Este manual est concebido como obra de referencia para las informaciones relativas a PID Control. Para informaciones que desborden este marco, consultar los manuales /70/, /71/, /100/, /101/, /231/, /232/, /234/, /352/. Para las cuestiones relativas a la utilizacin y el empleo de PID Control, contactar con su interlocutor SIMATIC en la agencia o delegacin Siemens competente para su sector. Las direcciones de stas pueden encontrarse, por ejemplo, en el anexoSIEMENS en el mundo del manual Autmata programable S7-400, Configuracin e instalacin de un S7-400. Para cuestiones y observaciones relativas al propio manual, rogamos rellenar el formulario que se encuentra al final del mismo y enviarlo a la direccin indicada. Con la misma ocasin, rogamos indicar en dicho formulario tambin su apreciacin personal de este manual. Nosotros tambin organizamos una serie de cursos para facilitar la introduccin en el sistema de automatizacin SIMATIC S7. Para ello, contactar con los centros de formacin regionales de Siemens o con el Trainingscenter central en D-90327 Nrnberg, Tel. ++49 911 985 3154.

Asistencia complementaria

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PID Control C79000-G7078-C516-01

Indice
1 2 3 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 3.4 A Regulacin continua con el FB 41 CONT_C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Regulacin discontinua con el FB 42 CONT_S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formacin de impulsos con el FB 43 PULSEGEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 2-1 3-1 3-2 3-9 3-15

Ejemplo con el bloque PULSEGEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24 A-1

Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indice alfabtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indice-1

PID Control C79000-G7078-C516-01

vi

PID Control C79000-G7078-C516-01

Introduccin

Concepto de PID Control

Los bloques de funcin (FB) de PID Control (Regulacin PID) comprenden los bloques para regulacin continua (CONT_C) y para regulacin discontinua (CONT_S) as como el bloque para la modulacin de ancho de impulsos (PULSEGEN). Los bloques de regulacin suponen una regulacin meramente software, es decir, un bloque contiene todas las funciones del regulador. Los datos necesarios para el clculo cclico estn almacenados en los bloques de datos asociados. De esta forma es posible llamar varias veces los FB. El FB PULSEGEN se combina con el bloque FB CONT_C para obtener un regulador con salida de impulsos para atacar actuadores proporcionales.

Funciones bsicas

Un regulador realizado por medio de los FB se compone de una serie de funciones parciales parametrizables por el usuario. Adems del regulador con su algoritmo PID, los FB incluyen funciones de acondicionamiento de valor de consigna, de valor real as como de la magnitud manipulada calculada.

Aplicacin

Una regulacin creada con los dos bloques mencionados es neutra, por principio, en cuanto a sus posibles aplicaciones. El rendimiento de regulacin y con ello la velocidad de procesamiento dependen nicamente de la potencia de la CPU utilizada. Para una CPU dada, es necesario encontrar un compromiso entre el nmero de reguladores y la frecuencia de procesamiento de cada uno de ellos. Cuanto ms rpidos sean los lazos de regulacin, es decir deban calcularse con mayor frecuencia las magnitudes manipuladas por unidad de tiempo, menor es el nmero de reguladores instalables. Existen restricciones relativas al tipo de proceso a regular. Los bloques de funcin se aplican a sistemas inerciales (temperaturas, niveles de llenado, etc.) as como a sistemas muy rpidos (caudal, velocidad de rotacin, etc.). Nota El comportamiento esttico (ganancia) y las propiedades dinmicas (retardo, tiempo muerto, constante de integracin, etc.) del sistema o proceso regulado ejerce una influencia decisiva sobre el diseo del regulador y el dimensionamiento de sus parmetros estticos (accin P) y dinmicos (acciones I y D). Por ello es indispensable conocer exactamente el tipo y las caractersticas del sistema o proceso regulado.

Anlisis del proceso regulado

PID Control C79000-G7078-C516-01

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Introduccin

Seleccin del regulador

Nota Es practicamente imposible influenciar las propiedades de los sistemas o procesos regulados porque resultan de datos mecnicos y de ingeniera qumica. La eleccin del tipo de regulador ms apropiado al sistema o proceso regulado y su adaptacin al comportamiento temporal de este ltimo son los nicos medios de obtener un buen resultado de regulacin.

Creacin

Para crear una regulacin, de la fase de estructuracin a su llamada por el programa, pasando por su parametrizacin, puede prescindirse prcticamente de labores de programacin. Sin embargo, se precisan conocimientos de STEP 7.

Ayuda online

La ayuda online de STEP 7 ofrece tambin informaciones sobre los diferentes bloques de funcin.

Informaciones suplementarias

PID Control es un subconjunto de la Regulacin estndar. Ms informacin sobre la Regulacin estndar figura en el manual /350/ (disponible en alemn o ingls).

1-2

PID Control C79000-G7078-C516-01

Parametrizacin

Llamada del interface de parametrizacin

Bajo Windows 95, el interface de usuario de parametrizacin de PID Control se llama con la secuencia de comandos siguiente:

S Inicio " SIMATIC " STEP 7 V3 " Parametrizar Regulacin PID

En la primera pantalla es posible bien abrir un DB de instancia ya existente y asociado al FB 41 CONT_C FB 42 CONT_S , o crear un nuevo bloque DB en calidad de DB de instancia. Si se desea crear un nuevo DB de instancia, el sistema pregunta a qu FB desea asociarlo. El FB 43 PULSEGEN no dispone de interface de usuario para parametrizacin. Sus parmetros deben definirse con los medios de STEP 7. Nota El interface de usuario para la parametrizacin de PID Control (Regulacin PID) sirve tambin para parametrizar la Regulacin integrada de la CPU 314 IFM. Para ello, crear DBs de instancia para asociar al (S)FB 41 42.

Ayuda integrada

El interface de usuario para parametrizacin dispone de una ayuda integrada que le asiste durante la parametrizacin de los bloques de regulacin. Existen las posibilidades siguientes de llamar la ayuda online:

S por el comando Ayuda " Temas de Ayuda... S pulsando la tecla F1 S pulsando el botn de ayuda en las diferentes pantallas de parametrizacin

PID Control C79000-G7078-C516-01

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Parametrierung

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PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin
Nota

Los FB 41 ... 43 descritos en este captulo slo estn validados para las CPU S7/C7 que disponen del nivel de procesamiento de alarmas cclicas:

Indice del captulo

Apartado 3.1 3.2 3.3 3.4

Tema Regulacin continua con el FB 41 CONT_C Regulacin discontinua con el FB 42 CONT_S Formacin de impulsos con el FB 43 PULSEGEN Ejemplo con el bloque PULSEGEN3-24

Pgina 3-2 3-9 3-15 3-24

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-1

Bloques de funcin

3.1

Regulacin continua con el FB 41 CONT_C

Introduccin

El FB CONT_C sirve para la regulacin de procesos industriales con magnitudes de entrada y salida continuas utilizando sistemas de automatizacin SIMATIC S7. Mediante la parametrizacin es posible conectar o desconectar las funciones parciales del regulador PID, adaptndolo as al proceso regulado.

Aplicacin

El regulador puede aplicarse como regulador PID de consigna fija, autnomo o tambin en regulaciones de varios lazos como regulador en cascada, regulador de mezcla o regulador de relacin. Su modo de trabajo se basa en el algoritmo de regulacin PID del regulador muestreado con seal de salida analgica, complementada dado el caso por una etapa de formacin de impulsos para la creacin de seales de salida con modulacin de ancho de impulsos para regulaciones de dos o tres puntos con actuadores proporcionales.

Descripcin

Junto a las funciones en las ramas de valores de consigna y real, el FB realiza un regulador PID completo con salida continua de magnitud manipulada y posibilidad de influenciar manualmente el valor manipulado. A continuacin se describen las funciones parciales: Rama de valor de consigna El valor de consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato en coma flotante. Rama de valor real El valor real puede ser ledo en formato de periferia y en formato en coma flotante. La funcin CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en coma flotante de -100 ... +100 %, segn la frmula siguiente:
Salida de CPR_IN = PV_PER  100 27648

La funcin PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN segn la frmula siguiente:

Salida de PV_NORM = (salida de CPR_IN)  PV_FAC + PV_OFF El valor por defecto de PV_FAC es 1 y el de PV_OFF es 0.

Formacin del error de regulacin La diferencia entre el valor de consigna y el valor real es la diferencia o error de regulacin. Para suprimir la pequea oscilacin permanente debida a la cuantificacin de la magnitud manipulada (p. ej. en una modulacin de ancho de impulsos con PULSEGEN), el error de regulacin se conduce por una zona muerta (DEADBAND). Cuando DEADB_W = 0, la zona muerta est desconectada. Algoritmo PID El algoritmo PID trabaja en el algoritmo de posicin. Las acciones proporcional, integral (INT) y derivativa (DIF) estn conectadas en paralelo y pueden conectarse y desconectarse individualmente. De esta forma pueden parametrizarse reguladores P, PI, PD y PID. Pero tambin son posibles reguladores I puros.

3-2

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Procesamiento de valores manuales Es posible conmutar entre modo manual y modo automtico. En el modo manual, la magnitud manipulada sigue a un valor ajustado manualmente. El integrador (INT) se pone internamente a LMN - LMN_P - DISV y el diferenciador (DIF) se pone a 0 y se compensa internamente. La conmutacin al modo automtico se efecta as sin choques. Procesamiento de valores manipulados El valor manipulado se limita con la funcin LMNLIMIT a valores prefijables. La superacin de los lmites por parte de la magnitud de entrada se sealiza mediante bits al efecto. La funcin LMN_NORM normaliza la salida de LMNLIMIT segn la frmula siguiente:
LMN = (Salida de LMNLIMIT)  LMN_FAC + LMN_OFF El valor por defecto de LMN_FAC es 1 y el de LMN_OFF es 0.

El valor manipulado est tambin disponible en formato de periferia. La funcin CRP_OUT transforma el valor en coma flotante LMN en un valor de periferia segn la frmula siguiente:
LMN_PER = LMN  27648 100

Aplicacin de magnitud perturbadora (control anticipativo) En la entrada DISV puede aplicarse aditivamente una magnitud perturbadora.

Estados operativos

Rearranque completo / Rearranque El FB CONT_C dispone de una rutina de rearranque completo que se ejecuta cuando el parmetro de entrada COM_RST = TRUE. Al arrancar, el integrador se ajusta internamente al valor de inicializacin I_ITVAL. Si se llama en un nivel de alarma cclica, contina trabajando a partir de este valor. Todas las dems salidas se ponen a sus valores por defecto.

Informaciones de error

No se emplea la palabra de informacin de error RET_VAL.

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-3

Bloques de funcin

Esquema de bloques

SP_INT

PVPER_ON GAIN PV_IN 0 CRP_IN PV_PER PV_NORM 1 DEADBAND

 

+ DEADB_W PV ER

%
PV_FAC, PV_OFF

1 INT

P_SEL

0. 0 0. 0

0 1

   

LMN_P


I_SEL DISV

 

TI, INT_HOLD, I_ITL_ON, I_ITLVAL DIF

+
LMN_I

TD, TM_LAG

0. 0

 


D_SEL LMN_D

QLMN_HLM QLMN_LLM MAN_ON MAN 1

LMN LMN_NORM CRP_OUT

 

LMNLIMIT


LMN_HLM, LMN_LLM LMN_FAC, LMN_OFF

LMN_PER

Figura 3-1

Esquema de bloques de CONT_C

3-4

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Parmetros de entrada
Tabla 3-1

La tabla 3-1 contiene los parmetros de entrada del FB 41 CONT_C.

Parmetros de entrada (INPUT) FB 41 CONT_C Tipo de datos BOOL Valores posibles Por defecto

Parmetro

Descripcin COMPLETE RESTART / Rearranque completo

COM_RST

FALSE

El bloque tiene una rutina de rearranque completo que se ejecuta cuando est activada la entrada Rearranque completo. MANUAL VALUE ON / Conectar modo manual Si est activada la entrada Conectar modo manual, est interrumpido el lazo de regulacin. Como valor manipulado se fuerza un valor manual. PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Conectar valor real de periferia Si debe leerse el valor real de la periferia, conectar la entrada PV_PER con la periferia y activar la entrada Conectar valor real de periferia. PROPORTIONAL ACTION ON / Conectar accin P En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse individualmente las acciones PID. La accin P est conectada si est activada la entrada Conectar accin P. INTEGRAL ACTION ON / Conectar accin I En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse individualmente las acciones PID. La accin I est conectada si est activada la entrada Conectar accin I. INTEGRAL ACTION HOLD / Congelar accin I La salida del integrador puede congelarse. Para ello se ha de activar la entrada Congelar accin I. INITIALIZATION OF THE INTEGRAL ACTION / Inicializar accin I La salida del integrador puede inicializarse a la entrada I_ITLVAL. Para ello se ha de activar la entrada Inicializar accin I. DERIVATIVE ACTION ON / Conectar accin D En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse individualmente las acciones PID. La accin D est conectada si est activada la entrada Conectar accin D. SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo El tiempo entre las llamadas del bloque debe ser constante. La entrada Tiempo de muestreo indica el tiempo entre las llamadas del bloque. INTERNAL SETPOINT / Consigna interna La entrada Consigna interna sirve para ajustar un valor de consigna. PROCESS VARIABLE IN / Entrada de valor real

MAN_ON

BOOL

TRUE

PVPER_ON BOOL

FALSE

P_SEL

BOOL

TRUE

I_SEL

BOOL

TRUE

INT_HOLD

BOOL

FALSE

I_ITL_ON

BOOL

FALSE

D_SEL

BOOL

FALSE

CYCLE

TIME

>= 1ms

T#1s

SP_INT

REAL

-100.0...100. 0 (%) magnitud fsica 1) -100.0...100. 0 (%) magnitud fisica 1)

0.0

PV_IN

REAL

0.0

En la entrada Entrada de valor real puede parametrizarse un valor de puesta en servicio, o aplicarse un valor real externo en formato en coma flotante.

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-5

Bloques de funcin

Tabla 3-1

Parmetros de entrada (INPUT) FB 41 CONT_C, continuacin Tipo de datos WOR D

-100.0...100. 0 (%) magnitud fisica 2)

Parmetro

Valores posibles

Por defecto W#16#00 00

Descripcin PROCESS VARIABLE PERIPHERY / Valor real de periferia El valor real en formato de periferia se aplica al regulador en la entrada Valor real de periferia. MANUAL VALUE / Valor manual

PV_PER

MAN

REAL

0.0

La entrada Valor manual sirve para establecer un valor manual mediante funcin de manejo/visualizacin (interface hombre mquina). PROPORTIONAL GAIN / Ganancia proporcional La entrada Ganancia proporcional indica la ganancia del regulador. RESET TIME / Tiempo de accin integral La entrada Tiempo de accin integral determina el comportamiento temporal del integrador. DERIVATIVE TIME / Tiempo de diferenciacin (accin derivativa) La entrada Tiempo de diferenciacin determina el comportamiento temporal del diferenciador. TIME LAG OF THE DERIVATIVE ACTION / Tiempo de retardo de la accin D El algoritmo de la accin D contiene un retardo que puede parametrizarse en la entrada Tiempo de retardo de la accin D. DEAD BAND WIDTH / Ancho de zona muerta El error de regulacin se conduce por una zona muerta. La entrada Ancho de zona muerta determina el tamao de la zona muerta. MANIPULATED VALUE HIGH LIMIT / Lmite superior del valor manipulado El valor manipulado tiene siempre un lmite superior y uno inferior. La entrada Lmite superior del valor manipulado indica el lmite superior. MANIPULATED VALUE LOW LIMIT / Lmite inferior del valor manipulado El valor manipulado tiene siempre un lmite superior y uno inferior. La entrada Valor manipulado, lmite inferior indica el lmite inferior. PROCESS VARIABLE FACTOR / Factor de valor real

GAIN

REAL

2.0

TI

TIME

>= CYCLE

T#20s

TD

TIME

>= CYCLE

T#10s

TM_LAG

TIME

>= CYCLE/2

T#2s

DEADB_W

REAL

>= 0.0 (%) magnitud fisica 1) LMN_LLM ...100.0 (%) magnitud fisica 2) -100.0... LMN_HLM (%) magnitud fisica 2)

0.0

LMN_HLM

REAL

100.0

LMN_LLM

REAL

0.0

PV_FAC

REAL

1.0

La entrada Factor de valor real se multiplica por el valor real. La entrada sirve para la adaptacin del margen de valor real. PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset del valor real La entrada Offset del valor real se suma con el valor real. La entrada sirve para la adaptacin del margen de valor real. MANIPULATED VALUE FACTOR / Factor del valor manipulado La entrada Factor del valor manipulado se multiplica por el valor manipulado. La entrada sirve para la adaptacin del margen de valor manipulado.

PV_OFF

REAL

0.0

LMN_FAC

REAL

1.0

3-6

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Tabla 3-1

Parmetros de entrada (INPUT) FB 41 CONT_C, continuacin Tipo de datos REAL Valores posibles Por defecto

Parmetro

Descripcin MANIPULATED VALUE OFFSET / Offset del valor manipulado

LMN_OFF

0.0

La entrada Offset del valor manipulado se suma al valor manipulado. La entrada sirve para la adaptacin del margen de valor manipulado. INITIALIZATION VALUE OF THE INTEGRAL ACTION / Valor de inicializacin de la accin I

I_ITLVAL

REAL

-100.0...100. 0 (%) magnitud fisica 2) -100.0...100. 0 (%) magnitud fisica 2)

0.0

La salida del integrador puede forzarse con la entrada I_ITL_ON. En la entrada Valor de inicializacin de la accin I est el valor de inicializacin. DISTURBANCE VARIABLE / Magnitud perturbadora

DISV

REAL

0.0

Para control anticipativo de la magnitud perturbadora, sta se conecta en la entrada Magnitud perturbadora.

1) Parmetros en las ramas de valor de consigna y de valor real con la misma unidad 2) Parmetros en la rama de valor manipulado con la misma unidad

Parmetros de salida
Tabla 3-2 Parmetro LMN

La tabla 3-2 contiene los parmetros de salida del FB 41 CONT_C.

Parmetros de salida (OUTPUT) FB 41 CONT_C Tipo de datos REAL Valores posibles Por defecto 0.0 Descripcin MANIPULATED VALUE / Valor manipulado En la salida Valor manipulado se saca en formato en coma flotante el valor manipulado que acta efectivamente.

LMN_PER QLMN_HLM

WORD BOOL

W#16#0000 MANIPULATED VALUE PERIPHERY / Valor manipulado periferia Esta salida entrega el valor manipulado en formato de periferia. FALSE HIGH LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED / Alcanzado el lmite superior del valor manipulado El valor manipulado tiene siempre un lmite superior y un lmite inferior. La salida Alcanzado el lmite superior del valor manipulado indica la superacin de la limitacin superior.

QLMN_LLM

BOOL

FALSE

LOW LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED / Alcanzado el lmite inferior del valor manipulado El valor manipulado tiene siempre un lmite superior y un lmite inferior. La salida Alcanzado el lmite inferior del valor manipulado indica la superacin de la limitacin inferior.

LMN_P

REAL

0.0

PROPORTIONALITY COMPONENT / Accin P La salida Accin P contiene la componente proporcional de la magnitud manipulada.

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-7

Bloques de funcin

Tabla 3-2 Parmetro LMN_I

Parmetros de salida (OUTPUT) FB 41 CONT_C, continuacin Tipo de datos REAL Valores posibles Por defecto 0.0 Descripcin INTEGRAL COMPONENT / Accin I La salida Accin I contiene la componente integral de la magnitud manipulada.

LMN_D

REAL

0.0

DERIVATIVE COMPONENT / Accin D La salida Accin D contiene la componente diferencial de la magnitud manipulada.

PV

REAL

0.0

PROCESS VARIABLE / Valor real Por la salida Valor real se emite el valor real que acta efectivamente.

ER

REAL

0.0

ERROR SIGNAL / Error de regulacin Por la salida Error de regulacin se emite la diferencia o error de regulacin que acta efectivamente.

3-8

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

3.2

Regulacin discontinua con el FB 42 CONT_S

Introduccin

El FB CONT_S sirve para la regulacin de procesos tcnicos con seales de salida de valor manipulado binarias para actuadores de accin integral utilizando sistemas de automatizacin SIMATIC S7. A travs de la parametrizacin pueden conectarse o desconectarse funciones parciales del regulador discontinua PI, adaptndolo as al proceso regulado.

Aplicacin

El regulador puede aplicarse como regulador de valor fijo PI, autnomo o en lazos de regulacin subordinados en regulaciones de cascada, regulaciones de mezcla o regulaciones de relacin, pero no como regulador piloto. Su modo de trabajo se basa en el algoritmo de regulacin PI del regulador muestreado y es completado con los elementos funcionales para la generacin de la seal de salida binaria a partir de la seal manipulada analgica.

Descripcin

Junto a las funciones en la rama de valor real, el FB realiza un regulador PI terminado con salida binaria de valor manipulado y posibilidades de influir manualmente sobre ste. El regulador discontinua trabaja sin respuesta (reenvo) de posicin. A continuacin se expone la descripcin de las funciones parciales: Rama de valor de consigna El valor de consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato en coma flotante. Rama de valor real El valor real puede ser ledo en formato de periferia y en formato en coma flotante. La funcin CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en coma flotante de -100 ... +100 %, segn la frmula siguiente:
Salida de CPR_IN = PV_PER  100 27648

La funcin PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN segn la frmula siguiente:

Salida de PV_NORM = (Salida de CPR_IN)  PV_FAC + PV_OFF El valor por defecto de PV_FAC es 1 y el de PV_OFF es 0.

Formacin del error de regulacin La diferencia entre el valor de consigna y el valor real es la diferencia o error de regulacin. Para suprimir la pequea oscilacin permanente debida a la cuantificacin de la magnitud manipulada (resolucin limitada del valor manipulado por la vlvula de control), el error de regulacin se conduce por una zona muerta (DEADBAND). Cuando DEADB_W = 0, la zona muerta est desconectada.

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-9

Bloques de funcin

Algoritmo discontinuo PI El FB trabaja sin respuesta (reenvo) de posicin. La accin I del algoritmo PI y la respuesta imaginaria de posicin se calculan en un integrador (INT) y se comparan como valor de retorno con la accin P restante. La diferencia pasa a un elemento de tres puntos (THREE_ST) y a un formador de impulsos (PULSEOUT), que forma los impulsos para la vlvula de control. A travs de una adaptacin del umbral de respuesta del elemento de tres puntos se reduce la frecuencia de conmutacin del regulador. Aplicacin de magnitud perturbadora (control anticipativo) En la entrada DISV puede aplicarse aditivamente una magnitud perturbadora.

Estados operativos

Rearranque completo / Rearranque El FB CONT_S dispone de una rutina de rearranque completo que se ejecuta cuando est puesto el parmetro de entrada COM_RST = TRUE. Todas las salidas se ponen a sus valores por defecto.

Informaciones de error

No se emplea la palabra de informacin de error RET_VAL.

3-10

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Esquema de bloques

SP_INT

PVPER_ON GAIN PV_IN 0 CRP_IN PV_PER PV_NORM 1 DEADBAND

 

+
DEADB_W PV ER

%
PV_FAC PV_OFF

LMNR_HS LMNR_LS LMNUP LMNDN LMNS_ON DISV THREE_ST

adaptivo

INT

LMNLIMIT LMNR_SIM

LMNRS_ON, LMNRSVAL

100.0 , 0.0

 +

MTR_TM

 0  1  
0

PULSEOUT

QLMNUP
AND

 

AND

QLMNDN
AND AND

PULSE_TM, BREAK_TM

100.0 0.0 -100.0 0.0

OR

 0    0  
1

+ X +

LMNS_ON

1/MTR_TM


1/TI

  0

0.0

INT

0.0

 
0

Figura 3-2

Esquema de bloques de CONT_S

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-11

Bloques de funcin

Parmetros de entrada
Tabla 3-3 Parmetro COM_RST

La tabla 3-3 contiene los parmetros de entrada del FB 42 CONT_S.

Parmetros de entrada (INPUT) FB 42 CONT_S Tipo de datos BOOL Valores posibles Por defecto FALSE Descripcin COMPLETE RESTART / Rearranque completo El bloque tiene una rutina de rearranque completo que se ejecuta cuando est activada la entrada Rearranque completo.

LMNR_HS

BOOL

FALSE

HIGH LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE / Seal de lmite superior de la respuesta de posicin La seal Vlvula de control en el tope superior se conecta en la entrada Seal de lmite superior de la respuesta de posicin. LMNR_HS=TRUE significa: la vlvula de control se encuentra en el tope superior.

LMNR_LS

BOOL

FALSE

LOW LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE / Seal de lmite inferior de la respuesta de posicin La seal Vlvula de control en el tope inferior se conecta en la entrada Seal de lmite inferior de la respuesta de posicin. LMNR_LS=TRUE significa: la vlvula de control se encuentra en el tope inferior.

LMNS_ON

BOOL

TRUE

MANIPULATED SIGNALS ON / Conectar modo manual de las seales manipuladas En la entrada Conectar modo manual en seales manipuladas se pasa a modo manual el procesamiento de seal de valor manipulado.

LMNUP

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNALS UP / Subir seal manipulada En el modo manual, esta entrada Subir seal manipulada sirve para forzar la seal de salida QLMNUP.

LMNDN

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNALS DOWN / Bajar seal manipulada En el modo manual, esta entrada Bajar seal manipulada sirve para forzar la seal de salida QLMNDN.

PVPER_ON

BOOL

FALSE

PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Conectar valor real de periferia Para leer el valor real de la periferia, debe conectarse la entrada PV_PER con la periferia y se ha de activar la entrada Conectar valor real de periferia.

CYCLE

TIME

>= 1ms

T#1s

SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo El tiempo entre las llamadas de bloque debe ser constante. La entrada Tiempo de muestreo indica el tiempo entre las llamadas de bloque.

SP_INT

REAL

-100.0...100.0 (%) magnitud fisica 1)

0.0

INTERNAL SETPOINT / Consigna interna La entrada Consigna interna sirve para fijar un valor de consigna.

3-12

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Tabla 3-3 Parmetro PV_IN

Parmetros de entrada (INPUT) FB 42 CONT_S, continuacin Tipo de datos REAL Valores posibles
-100.0...100.0 (%) magnitud fisica 1)

Por defecto 0.0

Descripcin PROCESS VARIABLE IN / Entrada de valor real En la entrada Entrada de valor real puede parametrizarse un valor de puesta en servicio o aplicarse un valor real externo en formato en coma flotante.

PV_PER

WORD

W#16#0000 PROCESS VARIABLE PERIPHERY / Valor real de periferia El valor real en formato de periferia se aplica al regulador en la entrada Valor real de periferia.

GAIN

REAL

2.0

PROPORTIONAL GAIN / Ganancia proporcional La entrada Ganancia proporcional indica la ganancia del regulador.

TI

TIME

>= CYCLE

T#20s

RESET TIME / Tiempo de accin integral La entrada Tiempo de accin integral determina el comportamiento temporal del integrador.

DEADB_W

REAL

0.0...100.0 (%) magnitud fisica 1)

1.0

DEAD BAND WIDTH / Ancho de zona muerta El error de regulacin se conduce a travs de una zona muerta. La entrada Ancho de zona muerta determina el tamao de la zona muert

PV_FAC

REAL

1.0

PROCESS VARIABLE FACTOR / Factor de valor real La entrada Factor de valor real se multiplica por el valor real. La entrada sirve para la adaptacin del rea de valor real.

PV_OFF

REAL

0.0

PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset de valor real La entrada Offset de valor real se suma al valor real. La entrada sirve para la adaptacin del rea de valor real.

PULSE_TM

TIME

>= CYCLE

T#3s

MINIMUM PULSE TIME / Duracin mnima de impulso En el parmetro Duracin mnima de impulso puede parametrizarse una longitud de impulso mnima.

BREAK_T M MTR_TM

TIME

>= CYCLE

T#3s

MINIMUM BREAK TIME / Duracin mnima de pausa En el parmetro Duracin mnima de pausa puede parametrizarse una longitud de pausa mnima.

TIME

>= CYCLE

T#30s

MOTOR MANIPULATED VALUE / Valor manipulado del motor En el parmetro Valor manipulado del motor se consigna el tiempo de desplazamiento de la vlvula de control de tope a tope.

DISV

REAL

-100.0...100.0 (%) magnitud fisica 2)

0.0

DISTURBANCE VARIABLE / Magnitud perturbadora Para el control anticipativo de magnitud perturbadora se conecta la magnitud perturbadora en la entrada Magnitud perturbadora.

1) Parmetros en las ramas de valor de consigna y valor real con la misma unidad 2) Parmetros en la rama de valor manipulado con la misma unidad

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-13

Bloques de funcin

Parmetros de salida
Tabla 3-4 Parmetro QLMNUP

La tabla 3-4 contiene los parmetros de salida del FB 42 CONT_S.

Parmetros de salida (OUTPUT) FB 42 CONT_S Tipo de datos BOOL Valores posibles Por defecto FALSE Descripcin MANIPULATED SIGNAL UP / Subir seal manipulada Estando activada la salida Subir seal manipulada, debe abrirse la vlvula de control.

QLMNDN

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNAL DOWN / Bajar seal manipulada Estando puesta la salida Bajar seal manipulada, debe cerrarse la vlvula de control.

PV

REAL

0.0

PROCESS VARIABLE / Valor real En la salida Valor real se emite el valor real que acta efectivamente.

ER

REAL

0.0

ERROR SIGNAL / Error de regulacin En la salida Error de regulacin se emite la diferencia o error de regulacin que acta efectivamente.

3-14

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

3.3

Formacin de impulsos con el FB 43 PULSEGEN

Introduccin

El FB PULSEGEN sirve para construir un regulador PID con salida de impulsos para gobernar actuadores proporcionales.

Aplicacin

El FB PULSEGEN permite realizar reguladores PID de dos o de tres puntos con salida con modulacin de ancho de impulsos. Este bloque de funcin se aplica casi siempre en combinacin con el regulador continuo CONT_C.
CONT_C LMN INV PULSEGEN

Descripcin

PULSEGEN transforma la magnitud de entrada INV (= LMN del regulador PID) por modulacin del ancho de impulsos en un tren de impulsos de perodo constante, que corresponde al tiempo de ciclo con el que se actualiza la magnitud de entrada y que debe parametrizarse en PER_TM. La duracin de un impulso por perodo es proporcional a la magnitud de entrada. Aqu, el ciclo parametrizado mediante PER_TM no es idntico al tiempo de procesamiento del FB PULSEGEN. Por el contrario, un ciclo PER_TM se compone de varios ciclos de procesamiento del FB PULSEGEN donde la cantidad de llamadas del FB PULSEGEN por cada ciclo PER_TM representa una medida de la precisin de la modulacin del ancho de impulsos.
INV 100 (LMN)

80 50 30

50

0 QPOS_P 1 0 Ciclo PULSEGEN PER_TM (= ciclo CONT_C)

Figura 3-3

Modulacin de ancho de impulsos

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-15

Bloques de funcin

Una magnitud de entrada del 30 % y 10 llamadas del FB PULSEGEN por cada PER_TM significan pues: uno en la salida QPOS para las primeras tres llamadas del FB PULSEGEN (30 % de 10 llamadas) uno en la salida QPOS para las tres primeras llamadas del FB PULSEGEN (70% de 10 llamadas)

Esquema de bloques
POS_P_ON NEG_P_ON SYN_ON, STEP3_ON, ST2BI_ON MAN_ON

#
INV

   
0

 

QPOS_P QNEG_P

PER_TM, P_B_TM, RATIOFAC

Figura 3-4

Esquema de bloques de PULSEGEN

Precisin del valor manipulado

En este ejemplo, una relacin de muestreo de 1:10 (llamadas de CONT_C respecto a llamadas PULSEGEN) limita la precisin del valor manipulado al 10 %; es decir, los valores de entrada INV solamente pueden representarse en pasos del 10% en un ancho de impulsos en la salida QPOS. Correspondientemente, la precisin aumenta con la cantidad de llamadas del FB PULSEGEN por cada llamada del CONT_C. As, p. ej., si se llama PULSEGEN 100 veces ms que CONT_C, se consigue una resolucin del 1 % del margen de valor manipulado. Nota La relacin entre frecuencias de llamada debe ser programada por el usuario.

Sincronizacin automtica

Existe la posibilidad de sincronizar automticamente la salida de impulsos con el bloque que actualiza la magnitud de entrada INV (p.ej. CONT_C). De esta forma queda garantizado que una variacin de la magnitud de entrada se traduzca con la mxima rapidez en un impulso a la salida. El formador de impulsos evala siempre la magnitud de entrada INV a intervalos correspondientes al perodo PER_TM, y transforma el valor en una seal de impulso del ancho correspondiente.

3-16

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Pero como INV se calcula casi siempre en un nivel de alarma cclica ms lento, el formador de impulsos debera comenzar lo ms rpidamente posible despus de la actualizacin de INV a transformar el valor discreto en un impulso. Para ello, el bloque puede sincronizar l mismo el arranque del perodo segn el siguiente procedimiento: Si ha variado INV y la llamada de bloque no se encuentra en el primer ciclo de llamada o en los dos ltimos ciclos de un perodo, tiene lugar una sincronizacin. El ancho de impulsos se calcula de nuevo y la salida se pone a 1 en el siguiente ciclo que constituye al mismo tiempo el inicio de un nuevo perodo (fig. 3-5).

LMN = INV = 30.0 Procesamiento de CONT_C

LMN = INV = 80.0

LMN = INV = 50.0 .... t

CYCLE de CONT_C Arranque del perodo 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 .... t

CYCL de PULSEGEN

Figura 3-5

PID Control C79000-G7078-C516-01

PER_TM PER_TM Sincronizacin del arranque del perodo Sincronizacin no necesaria PULSEGEN reconoce que INV ha cambiado y que la llamada no se encuentra en el primer ciclo o en los dos ltimos ciclos del perodo PULSEGEN reconoce que INV ha cambiado a 80.0 50.0 y que la llamada se encuentra en el primer ciclo o en los dos ltimos ciclos del perodo

Procesamiento de PULSEGEN

Procesamiento de PULSEGEN en el primer ciclo o en los dos ltimos ciclos del perodo

Sincronizacin del arranque del perodo

La sincronizacin automtica puede desconectarse en la entrada SYN_ON (= FALSE). Nota Una vez efectuada la sincronizacin, el valor antiguo de INV (es decir de LMN) se refleja con ms o menos precisin en la seal de impulso, debido al comienzo de un nuevo perodo.

3-17

Bloques de funcin

Modos de operacin

Segn la parametrizacin del formador de impulsos, es posible configurar los reguladores PID con accin de tres puntos, con salida de dos puntos bipolar o unipolar. La tabla siguiente muestra cmo posicionar los conmutadores para obtener los diferentes modos:
Conmutador Modo de operacin Regulacin de tres puntos Regulacin de dos puntos con margen de valor manipulado bipolar (-100 % ... 100 %) Regulacin de dos puntos con margen de valor manipulado unipolar (0 % ... 100 %) Modo manual FALSE FALSE FALSE TRUE TRUE FALSE FALSE cualquiera cualquiera TRUE FALSE cualquiera MAN_ON STEP3_ON ST2BI_ON

Regulacin de tres puntos

En el modo de operacin Regulacin de tres puntos pueden generarse tres estados de la seal manipulada. Para ello se asignan los valores de estado de las seales binarias de salida QPOS_P y QNEG_P a los correspondientes estados operativos del actuador. La tabla muestra el ejemplo de una regulacin de temperatura:
Actuador Seal de salida QPOS_P QNEG_P TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE Calentar OFF Enfriar

A partir de la magnitud de entrada se calcula la duracin del impulso mediante una caracterstica. La forma de esta caracterstica est definida por la duracin mnima de impulso o duracin mnima de pausa y por el factor de relacin (v. fig. 3-6). El valor normal del factor de relacin es 1. Los codos de la caracterstica son originados por la duracin mnima de impulso y por la duracin mnima de pausa. Duracin mnima de impulso y duracin mnima de pausa Una parametrizacin correcta de la duracin mnima de impulsos y de la duracin mnima de pausas P_B_TM puede evitar conmutaciones frecuentes de conexin y desconexin que afectan a la vida til de contactos y elementos finales de control (actuadores). Nota Se suprimen valores absolutos pequeos de la magnitud de entrada LMN que pudieran generar una duracin de impulso menor que P_B_TM. Los valores de entrada elevados que generaran una duracin de impulso mayor que (PER_TM - P_B_TM) se igualan a 100 % o a -100 %. La duracin de los impulsos positivos o negativos se calcula multiplicando la magnitud de entrada (en %) por el perodo:
Duracin de impulso = INV 100  PER_TM

3-18

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Duracin del impulso positivo

ON permanente

PER_TM PER_TM - P_B_TM

-100 %

P_B_TM 100 %
OFF permanente Duracin del impulso negativo

Figura 3-6

Caracterstica simtrica del regulador de tres puntos (factor de relacin = 1)

Regulacin de tres puntos asimtrica

El factor de relacin RATIOFAC permite modificar la relacin de la duracin de impulsos positivos respecto a los negativos. En un proceso trmico es posible con ello p. ej. considerar constantes de tiempo diferentes para el calentamiento y el enfriamiento. El factor de relacin influye tambin sobre la duracin mnima de impulso y duracin mnima de pausa. Un factor de relacin < 1 significa que el valor umbral para impulsos negativos se multiplica por el factor de relacin.

Factor de relacin < 1 La duracin de impulso a la salida de impulso negativo calculada multiplicando la magnitud de entrada por el perodo se reduce en el factor de relacin (v. fig. 3-7).
Duracin de impulso positivo = INV 100 INV 100  PER_TM

Duracin de impulso negativo =

 PER_TM  RATIOFAC

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-19

Bloques de funcin

Duracin del impulso positivo

PER_TM PER_TM - P_B_TM

-100 %

P_B_TM 0.5 * P_B_TM 100 %

0.5 * (PER_TM - P_B_TM) 0.5 * PER_TM

Duracin del impulso negativa

Figura 3-7

Caracterstica asimtrica del regulador de tres puntos (factor de relacin = 0.5)

Factor de relacin > 1 La duracin de impulso a la salida de impulso positivo calculada multiplicando la magnitud de entrada por el perodo se reduce en el factor de relacin.
Duracin de impulso negativo = INV 100 INV 100  PER_TM

Duracin de impulso positivo =

PER_TM RATIOFAC

Regulacin de dos puntos

En la regulacin de dos puntos se conecta nicamente la salida de impulso positiva QPOS_P de PULSEGEN con el correspondiente actuador todo/nada (ON/OFF). Segn sea el modo parametrizado, el regulador de dos puntos tiene un margen de valor manipulado bipolar o un margen unipolar (v. figs. 3-8 y 3-9). Regulacin de dos puntos con margen de valor manipulado bipolar (-100 % ... 100 %)
Duracin del impulso positivo ON permanente

PER_TM PER_TM - P_B_TM

OFF permanente

P_B_TM -100.0 % 0.0 % 100.0 %

Figura 3-8

Caracterstica con margen de valor manipulado bipolar (-100 % ... 100 %)

3-20

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Regulacin de dos puntos con margen de valor manipulado unipolar (0 % ... 100 %)
Duracin del impulso positivo

PER_TM PER_TM - P_B_TM

P_B_TM 0.0 % Figura 3-9 100.0 %

Caracterstica con margen de valor manipulado unipolar (0 % ... 100 %)

QNEG_P suministra la seal de salida negada, si la conexin del regulador de dos puntos en el lazo de regulacin exige una seal binaria invertida lgicamente para los impulsos de la seal manipulada.
Actuador Impulso QPOS_P QNEG_P TRUE FALSE FALSE TRUE ON OFF

Modo manual en regulacin de dos o de tres puntos

En modo manual (MAN_ON = TRUE) las salidas binarias del regulador de tres puntos o dos puntos pueden forzarse a travs de las seales POS_P_ON y NEG_P_ON con independencia de INV.

POS_P_ON Regulacin de tres puntos FALSE TRUE FALSE TRUE Regulacin de dos puntos FALSE TRUE

NEG_P_ON FALSE FALSE TRUE TRUE cualquiera cualquiera

QPOS_P FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE TRUE

QNEG_P FALSE FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE

Estados operativos

Rearranque completo / Rearranque En caso de rearranque completo se ponen a cero todas las salidas de seal.

Informaciones de error

El bloque no efecta ninguna verificacin de error interna. No se utiliza la palabra indicadora de error RET_VAL.

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-21

Bloques de funcin

Parmetros de entrada
Tabla 3-5 Parmetros de entrada (INPUT) FB 43 PULSEGEN Tipo de datos REAL Valores posibles -100.0...100.0 (%) Por defecto 0.0

Parmetro INV

Descripcin INPUT VARIABLE / Variable de entrada En el parmetro de entrada Variable de entrada se aplica una magnitud de valor manipulado analgica.

PER_TM

TIME

>=20*CYCLE

T#1s

PERIOD TIME / Perodo En el parmetro Perodo se introduce la duracin de perodo constante de la modulacin de ancho de impulsos. La duracin corresponde al tiempo de muestreo del regulador. La relacin entre el tiempo de muestreo del formador de impulsos respecto al tiempo de muestreo del regulador determina la precisin de la modulacin del ancho de impulsos.

P_B_TM

TIME

>=

CYCLE

T#0ms

MINIMUM PULSE/BREAK TIME / Duracin mnima de impulso o duracin mnima de pausa En el parmetro Duracin mnima de impulso o duracin mnima de pausa puede parametrizarse una longitud mnima de impulso o de pausa.

RATIOFAC

REAL

0.1 ...10.0

1.0

RATIO FACTOR / Factor de relacin Este parmetro permite modificar la relacin de la duracin de impulsos negativos a impulsos positivos. En un proceso trmico, esto permite compensar diferentes constantes de tiempo para calentar y enfriar (por ejemplo, con calefaccin elctrica o refrigeracin por agua).

STEP3_ON

BOOL

TRUE

THREE STEP CONTROL ON / Conectar regulacin de tres puntos En el parmetro de entrada Conectar regulacin de tres puntos se activa el correspondiente modo de operacin. En la regulacin de tres puntos trabajan ambas seales de salida.

ST2BI_ON

BOOL

FALSE

TWO STEP CONTROL FOR BIPOLAR MANIPULATED VALUE RANGE ON / Conectar regulacin de dos puntos para margen de valores manipulados bipolar En el parmetro Conectar regulacin de dos puntos para margen de valores manipulados bipolar puede seleccionarse entre los modos de operacin Regulacin de dos puntos para margen de valores manipulados bipolar y Regulacin de dos puntos para margen de valores manipulados unipolar. Debe ser aqu STEP3_ON = FALSE.

MAN_ON

BOOL

FALSE

MANUAL MODE ON / Conectar modo manual Activando el parmetro de entrada Conectar modo manual es posible forzar a mano las seales de salida.

POS_P_ON

BOOL

FALSE

POSITIVE MODE ON / Impulso positivo ON En modo manual de una regulacin de tres puntos, el parmetro de entrada Impulso positivo ON permite forzar la seal de salida QPOS_P. En modo manual de una regulacin de dos puntos, QNEG_P est siempre invertida respecto a QPOS_P.

NEG_P_ON BOOL

FALSE

NEGATIVE PULSE ON / Impulso negativo ON En modo manual de una regulacin de tres puntos, el parmetro de entrada Impulso negativo ON permite forzar la seal de salida QNEG_P. En modo manual de una regulacin de dos puntos, QNEG_P est siempre invertida respecto a QPOS_P.

3-22

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Tabla 3-5

Parmetros de entrada (INPUT) FB 43 PULSEGEN, continuacin Tipo de datos BOOL Valores posibles Por defecto TRUE

Parmetro SYN_ON

Descripcin SYNCHRONISATION ON / Conectar sincronizacin Activando el parmetro de entrada Conectar sincronizacin, es posible sincronizar automticamente la salida de impulsos con el bloque que actualiza la magnitud de entrada INV. De esta forma queda garantizado que una magnitud de entrada cambiante salga tambin lo ms rpidamente posible como impulso.

COM_RST

BOOL

FALSE

COMPLETE RESTART / Rearranque completo El bloque tiene una rutina de rearranque completo que se ejecuta cuando est activada la entrada Rearranque completo.

CYCLE

TIME

>= 1ms

T#10ms

SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo El tiempo entre las llamadas de bloque debe ser constante. La entrada Tiempo de muestreo indica el tiempo entre las llamadas de bloque.

Nota Los valores de los parmetros de entrada no se limitan en el bloque; no tiene lugar una comprobacin de los parmetros.

Parmetros de salida
Tabla 3-6 Parmetros de salida (OUTPUT) FB 43 PULSEGEN Tipo de datos BOOL Valores posibles Por defecto FALSE

Parmetro QPOS_P

Descripcin OUTPUT POSITIVE PULSE / Seal de salida de impulso positivo El parmetro de salida Seal de salida de impulso positivo est activado cuando debe emitirse un impulso. En la regulacin de tres puntos es el impulso positivo. En la regulacin de dos puntos, QNEG_P est siempre invertida respecto a QPOS_P.

QNEG_P

BOOL

FALSE

OUTPUT NEGATIVE PULSE / Seal de salida de impulso negativo El parmetro de salida Seal de salida, impulso negativo est activado cuando debe emitirse un impulso. En la regulacin de tres puntos es el impulso negativo. En la regulacin de dos puntos, QNEG_P est siempre invertida respecto a QPOS_P.

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-23

Bloques de funcin

3.4

Ejemplo con el bloque PULSEGEN

Lazo de regulacin

El bloque de regulacin continua CONT_C y el formador de impulsos PULSEGEN permiten realizar un regulador de consigna fija con salida de impulsos para gobernar actuadores de accin proporcional. La figura 3-10 muestra el diagrama de principio del bucle de regulacin

CONT_C LMN INV

PULSEGEN QPOS_P QNEG_P

PV_PER

Sistema o proceso con salida de impulsos

Figura 3-10

Lazo de regulacin

El regulador continuo CONT_C suministra el valor manipulado LMN que es convertido por el formador de impulsos PULSEGEN en una seal de impulsos con ciclo de trabajo variable QPOS_P QNEG_P.

Llamada del bloque e interconexin

El regulador de valor de consigna fija con salida de impulsos para actuadores proporcionales PULS_CTR se compone de los bloques CONT_C y PULSEGEN. La llamada de bloques est gestionada de la forma siguiente. CONT_C se llama cada 2 s (=CYCLE*RED_FAC); PULSEGEN se llama cada 10 ms (=CYCLE). El tiempo de ciclo del OB35 est ajustado a 10 ms. La interconexin est representada en la figura 3-11. En caso de rearranque, el bloque PULS_CTR se llama en el OB100 y la entrada COM_RST se posiciona en TRUE.

3-24

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

OB 100 (Rearranque) OB 35 (10ms)

TRUE (OB 100) FALSE (OB35) T#10ms 200

PULS_CTR, DPULS_CTR FB 50, DB 50 COM_RST CYCLE RED_FAC

PULS_CTR, DPULS_CTR FB 50, DB 50 COM_RST CYCLE RED_FAC

SP_INT PV_PER

COM_RST CYCLE SP_INT PV_PER

COM_RST CYCLE PER_TM LMN INV

QPOS_P

QPOS_P

Llamada CONT_C con una periodicidad x RED_FAC

Figura 3-11

Llamada de bloques e interconexin

Programa AWL del FB PULS_CTR

Tabla 3-7 Direccin 0.0 4.0 6.0 8.0 10.0 14.0 16.0 142.0 176.0 0.0 FB PULS_CTR Declaracin in in in in in out stat stat stat temp Nombre SP_INT PV_PER RED_FAC COM_RST CYCLE QPOS_P DI_CONT_C DI_PULSEGEN sCount tCycCtr REAL WORD INT BOOL TIME BOOL FB-CONT_C FB-PULSEGEN INT TIME Tipo Consigna Valor real de periferia Factor de reduccin de llamada Rearranque Tiempo de muestreo Seal manipulada Contador Contador Contador Tiempo de muestreo del regulador Comentario

PID Control C79000-G7078-C516-01

3-25

Bloques de funcin

Tabla 3-8
AWL U SPBN L T M001: L L *D T L L -I T L <=I

Segmento 1
Explicacin #COM_RST M001 0 #sCount #CYCLE #RED_FAC #tCycCtr #sCount 1 #sCount 0 //Llamada condicional de bloque y posicionamiento del contador //Decrementacin de contador y comparacin con cero //Rutina de rearranque

//Clculo del tiempo de muestreo del regulador

SPBN M002 CALL #DI_CONT_C COM_RST :=#COM_RST CYCLE :=#tCycCtr SP_INT :=#SP_INT PV_PER :=#PV_PER L #RED_FAC T #sCount M002: L #DI_CONT_C.LMN T #DI_PULSEGEN.INV CALL #DI_PULSEGEN PER_TM :=#tCycCtr COM_RST :=#COM_RST CYCLE :=#CYCLE QPOS_P :=#QPOS_P BE

3-26

PID Control C79000-G7078-C516-01

Bibliografa

A
/70/ /71/ Manual: Autmata programable S7-300, Configuracin, instalacin y datos de las CPU Manual de referencia: Sistemas de automatizacin S7-300 y M7-300 Datos de los mdulos

/100/ Manual: Sistemas de automatizacin S7-400, M7-400, Configuracin e instalacin /101/ Manual de referencia: Sistemas de automatizacin S7-400, M7-400 Datos de los mdulos /231/ Manual del usuario: Software estndar para SIMATIC S7 y M7, STEP 7 /232/ Manual: AWL para SIMATIC S7-300/400, Programacin de bloques /234/ Manual de programacin: Software de sistema para SIMATIC S7-300/400 Diseo de programas /350/ Manual del usuario: SIMATIC 7, Control estndar (slo en ingls) /352/ J. Giler, M. Schmid: Vom Proze zur Regelung. Analyse, Entwurf, Realisierung in der Praxis. Siemens AG. ISBN 3-8009-1551-0. (libro tcnico en alemn)

PID Control C79000-G7078-C516-01

A-1

A-2

PID Control C79000-G7078-C516-01

Indice alfabtico
A
Anlisis del proceso regulado, 1-1 Aplicacin, 1-1 Ayuda integrada, 2-1 Ayuda online, 1-2

P
PID Control, concepto, 1-1 PULSEGEN, 3-15

R C
CONT_C, 3-2 CONT_S, 3-9 CPU 314 IFM, 2-1 Regulacin continua, 1-1 continua con el SFB 41, 3-2 discontinua, 1-1 discontinua con el SFB 42, 3-9 integrada, 2-1

F
Formacin de impulsos, 3-15

S
Seleccin del regulador, 1-2 SFB 41 CONT_C, 3-2 esquema de bloques, 3-4 SFB 42 CONT_S, 3-9 esquema de bloques, 3-11 SFB 43 PULSEGEN, 3-15 esquema de bloques, 3-16 regulacin de dos puntos, 3-20 regulacin de tres puntos, 3-18 regulacin de tres puntos asimtrica, 3-19 sincronizacin automtica, 3-16

I
Interface de parametrizacin ayuda integrada, 2-1 llamada, 2-1

M
Modulacin de ancho de impulsos, 1-1

PID Control C79000-G7078-C516-01

Indice-1

Indic

Indice-2

PID Control C79000-G7078-C516-01

Siemens AG AUT E 146 stliche Rheinbrckenstr. 50 D-76181 Karlsruhe R.F.A.

Remitente: Nombre: _ Cargo: _ _ _ _ Empresa: _ Calle: _ _ _ _ Cdigo postal: _ Poblacin: _ Pas: _ _ _ _ Telfono: _

_ _ _ _ _ _ _ _

_ _ _ _ _ _ _ _

_ _ _ _ _ _ _ _

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Indique el ramo de la industria al que pertenece: Industria del automvil Industria qumica Industria elctrica Industria alimentaria Control e instrumentacin Industria mecnica Industria petroqumica Industria farmacutica Industria del plstico Industria papelera Industria textil Transportes Otros _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

PID Control C79000-G7078-C516-01

Observaciones/sugerencias Sus observaciones y sugerencias nos permiten mejorar la calidad y utilidad de nuestra documentacin. Por ello le rogamos que rellene el presente formulario y lo envie a Siemens.

Responda por favor a las siguientes preguntas dando una puntuacin comprendida entre 1 = muy bien y 5 = muy mal 1. 2. 3. 4. 5. Corresponde el contenido del manual a sus exigencias ? Resulta fcil localizar las informaciones requeridas ? Es comprensible el texto ? Corresponde el nivel de los detalles tcnicos a sus exigencias ? Qu opina de la calidad de las ilustraciones y tablas ?

En las lneas siguientes puede exponer los problemas concretos que se le hayan planteado al manejar el manual: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

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