You are on page 1of 95

Podstawy automatyki i teorii maszyn

Wykad (2010/2011)

M. Zmysowski na podstawie wykadw dr hab. A. Kosiora (p. 2.8A)

Spis treci
Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn ......................................................................................... 6 Literatura (rwnie dla automatyki).................................................................................................... 6 Wprowadzenie do teorii mechanizmw i maszyn .............................................................................. 6 Klasyfikacja par kinematycznych ......................................................................................................... 7 Pary w mechanizmach paskich ........................................................................................................... 9 Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn ................................................ 10 Wzory strukturalne............................................................................................................................ 10 Wizy bierne .................................................................................................................................. 11 Zbdne stopnie swobody .............................................................................................................. 11 Mechanizmy postpowe ............................................................................................................... 12 Klasyfikacja funkcjonalna mechanizmw ...................................................................................... 12 Kinematyka mechanizmw i maszyn................................................................................................. 12 Cel i przegld kinematyki ............................................................................................................... 12 Metody wykrelne kinematyki ...................................................................................................... 13 Wyznaczanie toru punktu.............................................................................................................. 13 Wykad 3. Plany prdkoci i przyspieszeo .......................................................................................... 14 Metoda planu wyznaczania prdkoci punktu .................................................................................. 14 Wyznaczanie przyspieszeo ................................................................................................................ 14 Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn Metoda planu przyspieszeo............................................................................................................... 15 Plan przyspieszeo w przypadku wystpowania przyspieszenia Coriolisa ......................................... 16 Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo ................................................................... 18 Wyznaczanie prdkoci i przyspieszeo mechanizmu jarzmowego ................................................... 20 Wyznaczanie prdkoci i przyspieszeo mechanizmu korbowo-wodzikowego ................................. 22 Wykad 5. Mechanizmy krzywkowe ................................................................................................... 24 Wykad 6. Analiza i synteza mechanizmw krzywkowych ................................................................. 26 Metoda wykresw czasowych........................................................................................................... 26 Analiza mechanizmw krzywkowych metod zastpowania par klasy 4 parami klasy 5 ................. 27 Metody analityczne wyznaczania prdkoci i przyspieszeo mechanizmw krzywkowych ............... 28 Synteza mechanizmw krzywkowych ............................................................................................... 29

Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn.................................................................................... 31 Siy bezwadnoci............................................................................................................................... 31 Metoda mas zastpczych (punktw zastpczych) ............................................................................ 32 Warunek wyznaczalnoci paskiego aocucha kinematycznego ........................................................ 33 Wykad 8. Grupy ................................................................................................................................. 36 Klasyfikacja strukturalna mechanizmw paskich ............................................................................. 36 Wyznaczanie reakcji w grupach klasy II............................................................................................. 36 Plan si czonu napdzajcego ........................................................................................................... 39 Wykad 9. Dynamika maszyn .............................................................................................................. 41 Ruch maszyny pod dziaaniem si ...................................................................................................... 41 Redukcja mas..................................................................................................................................... 42 Redukcja si ........................................................................................................................................ 42 Rwnanie ruchu maszyny .................................................................................................................. 43 Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki ............................... 46 Nierwnomiernod biegu maszyny ................................................................................................... 46 Wyznaczanie momentu bezwadnoci koa zamachowego .......................................................... 49 Wprowadzenie do automatyki .......................................................................................................... 51 Pojcia podstawowe ......................................................................................................................... 51 Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki............................................................................... 53 Zasady rachunku operatorowego...................................................................................................... 54 Zasady oglne ................................................................................................................................ 54 Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn Przeksztacenia Laplacea .............................................................................................................. 55 Waciwoci i twierdzenia przeksztacenia Laplacea .................................................................... 56 Transmitancja operatorowa (funkcja przejcia) ................................................................................ 57 Rodzaje wymuszeo ............................................................................................................................ 57 Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki ...................................................................... 60 Charakterystyki czasowe ................................................................................................................... 60 Charakterystyki czstotliwociowe ................................................................................................... 60 Charakterystyka logarytmiczna ......................................................................................................... 63 Waciwoci statyczne i dynamiczne podstawowych elementw liniowych .................................... 64 Elementy bezinercyjne .................................................................................................................. 64 Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki ............................................................................... 68

Elementy inercyjne I-rzdu................................................................................................................ 68 Elementy cakujce ............................................................................................................................ 72 Elementy rniczkujce ..................................................................................................................... 75 Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d. ........................................................................ 78 Rzeczywiste elementy rniczkujce................................................................................................. 78 Elementy oscylacyjne ........................................................................................................................ 81 Elementy opniajce ....................................................................................................................... 85 Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod ...................................................................... 88 Wzy informacyjne i sumacyjne ....................................................................................................... 88 Przeksztacenia schematw blokowych ............................................................................................ 88 Poczenie szeregowe ................................................................................................................... 89 Poczenie rwnolege .................................................................................................................. 89 Poczenie ze sprzeniem zwrotnym ........................................................................................... 90 Przesunicia wzw informacyjnych i wzw informacyjnych ....................................................... 91 Regulatory ......................................................................................................................................... 92 Stabilnod liniowych ukadw automatyki ........................................................................................ 93 Oglny warunek stabilnoci .......................................................................................................... 93 Kryterium Hurwitza ........................................................................................................................... 94 Kryterium Nyquista............................................................................................................................ 94

Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn

Teoria maszyn

Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn

Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn


Literatura (rwnie dla automatyki)
Podrczniki Podstawy teorii maszyn i automatyki T. Koacin Podstawy teorii maszyn i mechanizmw A. Oldzki Teoria maszyn i mechanizmw Z. Parszewski Podstawy automatyki Z. elazny Zbiory zadao Zbir zadao do dwiczeo z PAiTM T. Koacin, A. Kosior Zbir zadao z podstaw automatyki D. Holejko, W. Kocielny, W. Niewczas

Wprowadzenie do teorii mechanizmw i maszyn


Maszyny i urzdzenia mechaniczne to ukady mas poczonych ze sob ruchowo i oddziaujcych wzajemnie na siebie. Poszczeglne masy bdziemy nazywad ogniwami, bd czonami. Czonem zwizany z ukadem odniesienia (nieruchomy) nazywamy podstaw. Dzielimy je na sztywne i odksztacalne. Czony sztywne maj te same cechy, co bryy sztywne. Do czonw odksztacalnych zaliczamy liny, spryny, powietrze itp. Dwa czony poczone ze sob ruchowo (majce jeden punkt wsplny) i mogce wykonywad ruch wzgldny, nazywamy par kinematyczn. Para moe byd pojedyncza (2 czony), bd wielokrotna (gdy poczonych jest wicej czonw w wle). Zesp czonw poczonych w pary kinematyczne, to aocuch kinematyczny. Mechanizmem nazywamy aocuch kinematyczny wykonujcy okrelony ruch. Maszyna to zesp mechanizmw wykonujcy dan prac, zwizan z procesem technologicznym, bd przemian energii. W teorii mechanizmw pary kinematyczne dzielimy na klasy, a klasy na postaci. Podstaw podziau na klasy jest ilod stopni swobody, ktre odjto kademu czonowi pary (np. para klasy I jeli kademu czonowi w parze odjto 1 stopieo swobody zostao 5 stopni swobody). Pary dzielimy na postaci wedug iloci odjtych przesunid. 1. postad ma odjt najwiksz moliw ilod moliwych przesunid. Poczenie czonw w pary kinematyczne moe byd siowe, bd kinematyczne. Poczenie siowe oznacza, e do realizacji poczenia czonw koniecznie jest dociskanie si czonw do siebie (oddziaywanie siowe).

Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn

Pary kinematyczne mog byd wysze, lub nisze. Pary nisze gdy wystpuje styk powierzchniowy. W przypadku par wyszych wystpuje styk liniowy lub punktowy.

Rys. 1.1 a para kinematyczna, b para wielokrotna, c aocuch kinematyczny otwarty, d aocuch kinematyczny zamknity

Klasyfikacja par kinematycznych


Para I klasy para naley do I klasy jeli kady czon w parze posiada 5 stopni swobody (odjto po 1 stopniu). Utworzenie pary I klasy jest moliwe jedynie przez uniemoliwienie jednego przesunicia czonu.

Rys. 1.2 Przykad pary I klasy przesunicie w osi Z jest niemoliwe, poniewa ruch w d jest blokowany przez paszczyzn, natomiast po wykonaniu ruchu w gr, kula oderwaaby si od powierzchni, przez co przestayby one tworzyd par kinematyczn. Para II klasy para naley do II klasy, jeli czony tworzce par maj 4 stopnie swobody. Moliwe s dwie pary. Mona zlikwidowad 2 przesunicia lub odebrad 1 obrt i 1 przesunicie.

Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn

Rys. 1.3 a para II klasy z odjtymi dwoma przesuniciami, b para II klasy z odebranym jednym obrotem i jednym przesuniciem. Para III klasy para naley do III klasy, jeli kady czon posiada 3 stopnie swobody. Moliwe s 3 pary, ktre uzyskuje si przez narzucenie wizw na 3 przesunicia lub 2 przesunicia i jeden obrt, bd na jedno przesunicie i dwa obroty.

Para IV klasy para naley do IV klasy, jeli czony posiadaj 2 stopnie swobody: 2 obroty, bd jeden obrt i 1 przesunicie.

Rys. 1.5 a dwa piercienie majce moliwod si obracad i przesuwad, b prt w tulejce majcy moliwod obrotu i przesunicia.

Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn

Rys. 1.4 a kulka w panewce ma odjte 3 przesunicia, b kulka z bolcem w prowadzeniu ma odjte 2 przesunicia i 1 obrt, c pytka na powierzchni ma odjte jedno przesunicie i dwa obroty.

Para naley do V klasy, jeli kady z czonw posiada 1 stopieo swobody. Moliwe s pary, w ktrych wystpuje moliwod obrotu wok jednej osi, przesunicia wzdu jednej osi, bd para rubowa.

Rys. 1.6 a element majcy jedynie moliwod obrotu w tulei, b para postpowa, c para rubowa (ruch wzduny jest zwizany z obrotowym, wic nie zalicza si jako dodatkowo odjte ograniczenie).

Pary w mechanizmach paskich


Jeli wszystkie punkty mechanizmu poruszaj si w paszczyznach rwnolegych do jednej paszczyzny, to mechanizm ten jest mechanizmem paskim. Pary w mechanizmach paskich mog byd jedynie IV lub V klasy. Para IV klasy ma tylko jedn postad ruchu obrt i przesunicie (koo toczce si po szynie, ruch pary k zbatych). Para V klasy ma 2 postaci ruchu: obrt lub przesunicie.

Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn

Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn


Wzory strukturalne
Ruchliwoci mechanizmu nazywamy liczb wizw, ktre naleaoby naoyd na czony ruchome mechanizmu, aby je unieruchomid wzgldem podstawy. Inaczej mwic jest to liczba stopni swobody mechanizmu wzgldem podstawy.

Gdzie: s liczba stopni swobody, k liczba czonw, p1 p5 liczba par od I do V klasy.

n ilod czonw ruchomych (n = k 1) Dla mechanizmw paskich:

Przykad

Rys. 2.1 Mechanizm korbowo-wodzikowy n=5 p4 = 0 p5: (0,1), (1,2), (2,3), (3,0) p5 = 4 w=33024=1

10

Rozdzia: Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn

w ruchliwod mechanizmu

Wizy bierne Wizy lub stopnie swobody nazywamy biernymi, jeli usunicie czonw wprowadzajcych je nie wpywa na ruch pozostaych czonw. Przykad

Rys. 2.2 Mechanizm z wizami biernymi n=4 p4 = 0 p5: (1,0), (1,2), (2,3), (3,0), (2,4), (4,0) p5 = 6 w = 3n p4 2p5 = 3 4 0 2 6 = 0 Usunicie czonu nr 4 nie wpywa na ruch mechanizmu. Usuwajc go uzyskujemy ruchliwod obliczeniow wynoszc w = 1 (ruchliwod praktyczna zarwno przed, jak i po usuniciu czonu 4 cay czas wynosi w = 1). Rozdzia: Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn W praktyce konstrukcyjnej wizy bierne stosuje si ze wzgldw sztywnoci, korzystniejszego rozkadu si itp. Wizy bierne zawsze komplikuj statyczn niewyznaczalnod i s niekorzystne ze wzgldw wykonawczych. moliwe jest rwnowane rozwizanie konstrukcyjne, bez wizw biernych unikad ich wprowadzania. Zbdne stopnie swobody Zbdne stopnie swobody nie maj wpywu na ruch mechanizmu jako caoci. Daj one pewne lokalne moliwoci ruchu (np. jednego czonu). Stosowanie zbdnych stopni swobody jest na og podane, gdy czsto su zmniejszeniu oporw ruchu. Mimo to z rozwaao kinematycznych musza byd usunite. Przykad wytrzymaociowych, ukad, wprowadzajc Dlatego zawsze gdy naley bezwzgldnie

Rys. 2.3 Mechanizm krzywkowy z rolk p4: (1,3)

11

p4 = 1 p5: (1,0), (2,0), (2,3) p5 = 3 w = 3n p4 2p5 = 3 3 1 2 3 = 2 Usuwajc rolk (3) zmniejszymy ruchliwod mechanizmu do wartoci w = 1 i zwikszymy opory ruchu. Mechanizmy postpowe Mechanizmy postpowe skadaj si jedynie z par postpowych (nie wystpuje w nich obrt). Przykad

Rys. 2.4 Mechanizm postpowy n=2 p5: (1,0), (1,2), (2,0) p5 = 3 w = 2n p5 = 2 2 3 = 1 Klasyfikacja funkcjonalna mechanizmw Klasyfikacja funkcjonalna mechanizmw dzieli je w zalenoci od wypenianej funkcji. Uwzgldnia ona podstawowe cechy funkcjonalne i konstrukcyjne. Tak wic wyrniamy nastpujce mechanizmy: cierne, zbate, pasowe/linowe/cignowe, dwigniowe, krzywkowe, przystankowe, mechanizmy z elementami sprystymi, hydrauliczne/pneumatyczne Rozdzia: Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn

Kinematyka mechanizmw i maszyn


Cel i przegld kinematyki Kinematyka obejmuje zagadnienia zwizane z opisem ruchu bez uwzgldnienia si dziaajcych (???). Badanie ruchu w tym przypadku polega na okreleniu prdkoci i przyspieszeo. Do tego celu stosuje si metody analityczne, wykrelne, numeryczne lub kombinowane. Metody wykrelne pozwalaj szybko wyznaczyd pooenie, prdkod i przyspieszenie punktw mechanizmu. S jednak mniej dokadne ni pozostae. W niektrych przypadkach celowe jest stosowanie metod analitycznych, cyfrowych, bd kombinowanych, zwaszcza przy analizie mechanizmw, gdy zaley nam na wikszej dokadnoci wynikw.

12

Metody wykrelne kinematyki Podstawowym zagadnieniem przy stosowaniu metod wykrelnych jest stosowanie odpowiedniej podziaki. Podziaka to skalar okrelajcy stosunek wielkoci rzeczywistej do rysunkowej i posiadajcej taki wymiar, aby na rysunku otrzymad wymiar w *cm+ bd *mm+. l podziaka dugoci (bezwymiarowa) V podziaka prdkoci

p podziaka przyspieszeo

Wyznaczanie toru punktu Tor punktu czonu to miejsce geometryczne pooeo, przez ktre przechodzi dany punkt w czasie ruchu czonw. Podczas wykrelania toru punktu mechanizmw zwykle oznaczamy na nich odcinki odpowiadajcy okrelonym przedziaom czasu lub pooeo pewnych czonw mechanizmu (na og czonu napdzajcego). W teorii mechanizmw wyznaczamy tor punktu, ktry nazywamy torem ocechowanym. Rozdzia: Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn

Rys. 2.5 Wyznaczanie wektora prdkoci punktu B na podstawie znajomoci wektora prdkoci punktu A, oraz kierunku ruchu punktu B.

Rys. 2.6 Wyznaczanie wektorw prdkoci punktu B, oraz wektora prdkoci punktu B wzgldem A.

13

Wykad 3. Plany prdkoci i przyspiesze


Metoda planu wyznaczania prdkoci punktu
Planem prdkoci nazywamy figur geometryczn bdc miejscem geometrycznym koocw wektorw prdkoci figury paskiej, poruszajcej si ruchem paskim wykrelonym z jednego punktu. Plan prdkoci jest figur podobn do badanej i obrcon w stosunku do niej o kt prosty w kierunku obrotu chwilowego. Zwykle punktem, z ktrego rysujemy rwnanie wektorowe nie jest zwizany z figur. Nazywamy go biegunem prdkoci. Przykad

Rys. 3.1 Mechanizm korbowo-wodzikowy z rozbudowanym czonem 2.

Wyznaczanie przyspiesze
(w ruchu zoonym) (w ruchu paskim)

14

Rozdzia: Wykad 3. Plany prdkoci i przyspieszeo

Przykad

Rys. 3.3 Wyznaczanie przyspieszeo w obracajcym si prcie =

Metoda planu przyspiesze


Planem przyspieszeo figury paskiej poruszajcej si ruchem paskim nazywamy miejsce geometryczne koocw wektorw przyspieszeo tej figury, wykrelonych z jednego punktu. Plan przyspieszeo jest figur podobn do figury badanej i obrcon o kt = 180 - w stron zgodn ze zwrotem przyspieszenia ktowego . Przykad Rozdzia: Wykad 3. Plany prdkoci i przyspieszeo

Rys. 3.4 Metoda planu przyspieszeo

15

Plan przyspiesze w przypadku wystpowania przyspieszenia Coriolisa


Gdy ssiadujce czony wchodz w skad pary postpowej, a ruch unoszenia jest obrotowy wystpuje przyspieszenie Coriolisa. Przykad

Rys. 3.5 Ukad z przyspieszeniem Coriolisa

Przykad

Rys. 3.6 Mechanizm z przyspieszeniem Coriolisa

16

Rozdzia: Wykad 3. Plany prdkoci i przyspieszeo

Rys. 3.7 Plan prdkoci

Rys. 3.8 Plan przyspieszeo

17

Rozdzia: Wykad 3. Plany prdkoci i przyspieszeo

Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspiesze


Zasadnicza cech metod analitycznych jest uzyskanie oglnego wpywu parametrw (jak wymiary czonw, prdkod, przyspieszenie czonu napdowego itp.), bez potrzeby powtarzania operacji. Czyni je to szczeglnie przydatnymi w zagadnieniach syntezy mechanizmw majcych speniad z gry okrelone warunki kinetyczne. Dokadnod metod wykrelnych jest ograniczone bdami rysunkowymi. Metody analityczne pozwalaj na uzyskanie dowolnie wysokiej dokadnoci. Zasada metod analitycznych polega na uzyskaniu algebraicznych zwizkw okrelajcych pooenie czonw, tory punktw, ich prdkoci i przyspieszenia w czasie ruchu mechanizmu. Kady mechanizm jako zamknity aocuch kinematyczny, moe byd przedstawiony w postaci zamknitego wieloboku wektorw okrelajcych chwilowe pooenie jego czonw. Pooenie czonw okrelamy za pomoc tak zwanych ktw skierowanych, okrelajcych pooenie wektorw wzgldem przyjtego ukadu wsprzdnych. W trakcie analizy nie wolno zmieniad zwrotu ktw skierowanych. Kty skierowany odmierzane s w jednym kierunku obrotu osi OX, do pokrycia si z kierunkiem i zwrotem danego wektora. Rwnania toru:

Rwnania prdkoci:

Rwnania przyspieszeo:

18

Rozdzia: Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo

Przykad

Rys. 4.1 Oznaczenia ktw skierowanych w mechanizmie, dla ktrego wyznaczymy w dalszej czci metod analityczn prdkoci i przyspieszenia.

Obracamy ukad wsprzdnych o kt +3 i otrzymujemy:

Obracajc ukad wsprzdnych o kt +4 otrzymujemy:

19

Rozdzia: Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo

Rniczkujemy jeszcze raz by uzyskad przyspieszenie:

Obracajc ukad wsprzdnych o kt +3 otrzymamy:

Obracajc ukad o +4 otrzymamy:

Wyznaczanie prdkoci i przyspiesze mechanizmu jarzmowego


Przykad

Rys. 4.2 Mechanizm jarzmowy

B3

20

Rozdzia: Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo

Obracajc ukad wsprzdnych o kt + otrzymamy: Rozdzia: Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo

Obracajc ukad wsprzdnych o kt + otrzymamy:

21

Wyznaczanie prdkoci i przyspiesze mechanizmu korbowo-wodzikowego


Przykad

Rys. 4.3 Mechanizm korbowo-wodzikowy

22

Rozdzia: Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo

23

Rozdzia: Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo

Wykad 5. Mechanizmy krzywkowe


Mechanizmem krzywkowym nazywamy mechanizm zoony z krzywki i popychacza. Zwykle czonem napdzajcym jest krzywka. Popychacz moe byd krkiem lub ostrzem. Gwn wad mechanizmw krzywkowych jest maa wytrzymaod, szybkie zuywanie si, wraliwod na uderzenia. Analiz kinematyczn mechanizmw krzywkowych prowadzimy w celu wyznaczenia przemieszczeo, prdkoci i przyspieszeo popychacza w funkcji kta obrotu krzywki. Analiz mona przeprowadzid metod zastpowania pary IV klasy par V klasy za pomoc planu prdkoci i przyspieszeo lub metod analityczn. Mona rwnie przemieszczenia popychacza wyznaczyd graficznie jako funkcj czasu lub kta i przez rniczkowanie graficzne znaled prdkod i przyspieszenie.

Rys. 5.1 Krzywka o ruchu postpowym

Rys. 5.2 Mechanizm z krzywk obrotow z popychaczem centralnym, ostrzowym

Rys. 5.3 Mechanizm krzywkowy z popychaczem mimorodowym krkowym

24

Rozdzia: Wykad 5. Mechanizmy krzywkowe

Rys. 5.4 Mechanizm krzywkowy z popychaczem wahadowym krkowym

Rys. 5.5 Mechanizm krzywkowy przestrzenny z krzywk walcow

25

Rozdzia: Wykad 5. Mechanizmy krzywkowe

Wykad 6. Analiza i synteza mechanizmw krzywkowych


Metoda wykresw czasowych
Wykres przemieszczenia popychacza rysujemy przyjmujc odpowiedni podziak czasu i dugoci (kt, kl):

Przyjmujc chwil pocztkow t = 0 rozpatrywany punkt znajduje si w pocztku przyjtego ukadu wsprzdnych.

Rys. 6.1 Rniczkowanie graficzne przemieszczenia popychacza

26

Rozdzia: Wykad 6. Analiza i synteza mechanizmw krzywkowych

Analiza mechanizmw krzywkowych metod zastpowania par klasy 4 parami klasy 5

Rys. 6.2 Mechanizm krzywkowy i jego mechanizm rwnowany

Rys. 6.3 Mechanizm krzywkowy i jego mechanizm rwnowany

27

Rozdzia: Wykad 6. Analiza i synteza mechanizmw krzywkowych

Rys. 6.4 Mechanizm krzywkowy i jego mechanizm rwnowany

Metody analityczne wyznaczania prdkoci i przyspiesze mechanizmw krzywkowych


Przykad

Rys. 6.5 Mechanizm krzywkowy

Z 1. rwnania:

28

Rozdzia: Wykad 6. Analiza i synteza mechanizmw krzywkowych

Z 2. rwnania: Razem uzyskujemy:

Synteza mechanizmw krzywkowych


W syntezie zajmiemy si projektowaniem mechanizmu krzywkowego, ktry spenia z gry zadane zaoenia (np. prdkoci, przyspieszenia, pooenia). Syntez mona przeprowadzid zarwno na drodze analitycznej jak i wykrelnej. Przykad Zaprojektowad krzywk harmoniczn, ktra bdzie speniania zaoony przebieg przyspieszeo: dla

29

Rozdzia: Wykad 6. Analiza i synteza mechanizmw krzywkowych

dla

dla t = 0

30

Rozdzia: Wykad 6. Analiza i synteza mechanizmw krzywkowych

Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn


W kinematyce mechanizmw analizuje si ich ruch (skutek) bez zajmowania si przyczyn, ktra ten ruch powoduje. W tym celu zakada si ruch czonw napdzajcych i wyznacza ruch czonw napdzanych wynikajcy z ruchu czonw napdzajcych. Nazywa si to analiz kinematyczn mechanizmu lub maszyny. Przyczyn powodujc ruch mechanizmu lub maszyny jest ukad si dziaajcych na mechanizm lub maszyn. Dla realizacji zaoonego prawa ruchu mechanizmu lub maszyny niezbdne jest przyoenie odpowiedniego ukadu si napdzajcych, rwnowacego dziaania ukadu si obciajcych mechanizm. Siy napdzajce (czynne) pochodz od rnego rodzaju silnikw (ruch obrotowy) czy siownikw (postpowy). Na obcienie mechanizmu lub maszyny skadaj si siy oporu uytecznego (siy bierne) np. sia skrawania w obrabiarce do metalu, siy oporu szkodliwego (siy tarcia w parach kinematycznych, siy oporu aerodynamicznego) oraz siy cikoci i bezwadnoci wynikajce z ruchu poszczeglnych czonw. Analiza przyczyn powodujcych ruch mechanizmu lub maszyny nazywa si analiz dynamiczn. Wyznaczanie si w mechanizmach z pominiciem si bezwadnoci nosi nazw analizy statycznej. Jest ona szczeglnym przypadkiem analizy dynamicznej. Zasada dAlamberta wprowadzajca siy bezwadnoci do podstawowych rwnao statyki pozwala rozwizywad zagadnienia dynamiki przy uyciu metod statyki. Analiz tak nazywa si kinetostatyczn.

Siy bezwadnoci
Ukad si bezwadnoci dziaajcych na dowolny czon sztywny mona sprowadzid do siy bezwadnoci:

oraz do momentu pary si:

gdzie m masa czonu, przyspieszenie rodka masy czonu, moment bezwadnoci czonu wzgldem osi prostopadej do paszczyzny ruchu i przechodzcej przez rodek masy czonu, przyspieszenie ktowe czonu.

31

Rozdzia: Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn

Rys. 7.1 Przyspieszenia i prdkoci w pojedynczym czonie

Metoda mas zastpczych (punktw zastpczych)


W wielu przypadkach gdy znamy przyspieszenia pewnych punktw czonw, korzystniejszy jest inny sposb si bezwadnoci, polegajcy na zastpieniu masy czonu, kilkoma masami skupionymi w punktach, ktrych przyspieszenia znamy. Tak metod nazywamy metod skupionych mas zastpczych. Warunki, ktre powinny speniad skupione masy zastpcze, aby otrzymany dla nich ukad si bezwadnoci by rwnowany z rzeczywistym s nastpujce: rodek masy ukadu mas skupionych powinien pokrywad si ze rodkiem masy czonu mechanizmu. Warunek ten dla ukadu paskiego wyraad si bdzie wzorami:

gdzie

wspczynnik punktw, w ktrych skupiono masy zastpcze. Rozdzia: Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn

Gdy pocztek ukadu wsprzdnych pokrywa si ze rodkiem masy czonu, sumy wynosz 0. moment bezwadnoci ukadu mas zastpczych wzgldem osi przechodzcej przez rodek mas, powinien byd rwny momentowi bezwadnoci czonu wzgldem tej samej osi. W przypadku ukadu paskiego wyraa si to rwnaniem:

Pierwsze dwa warunki daj ukad mas statycznie rwnowany masie czonw (bez uwzgldnienia bezwadnoci). Wraz z trzecim warunkiem daj ukad mas dynamicznie rwnowany. Jeli chcemy mas czonu paskiego zastpid n masami skupionymi, musimy okrelid 3n parametrw (kada masa okrelona jest 3 parametrami w postaci jej wielkoci i 2 wsprzdnych). Ilod parametrw, ktre moemy zaoyd dowolnie wyznaczamy z rwnania:

32

Najczciej obieramy masy zastpcze w rodkach przegubw i w rodkach masy czonw. Masy zastpcze atwo wyznacza si gdy s one rozmieszczone na jednej prostej, przechodzcej przez rodek masy czonu. Przykad

Rys. 7.2 punkty obrane na osi x (wzdu korby) dla tego ukadu:

Poniewa przyjlimy dowolne wsprzdne musimy wyznaczyd mas punktu A, B oraz S.

Warunek wyznaczalnoci paskiego acucha kinematycznego


Rozpatrzmy warunki jakie powinna spenid liczba czonw i liczba wizw kinematycznych paskiego aocucha kinematycznego, by byo moliwe wyznaczenie reakcji wystpujcych w wizach kinematycznych na podstawie statycznego warunku rwnowagi. Reakcjami wizw w parach kinematycznych nazywamy siy oddziaywania jednego czonu na drugi. Warunkiem statycznej wyznaczalnoci mechanizmu paskiego jest spenienie rwnao rwnowagi (rzutw si i momentw si) znanych z mechaniki: Rozdzia: Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn

Liczba rwnao ktre moemy uoyd dla aocucha kinematycznego mechanizmu o n czonach wynosi 3n. Tyle niewiadomych reakcji moemy wyznaczyd z rwnad mechaniki. Rozpatrzmy ile reakcji wystpuje w aocuchach kinematycznych mechanizmu paskiego zawierajcego pary kinematyczne V i IV klasy.

33

Rys. 7.3 Para obrotowa (V klasa): wiadome: punkt przyoenia; niewiadome: kierunek, wartod.

Rys. 7.4 Para postpowa (V klasa): wiadome: kierunek; niewiadome: punkt przyoenia, wartod.

Rys. 7.5 Para V klasy znane: punkt przyoenia, kierunek; nieznane: wartod. W parze obrotowej V klasy mamy 1 niewiadom (punk przyoenia reakcji), bo musi przechodzid przez o przegubu. Wiadoma jest wartod reakcji i jej kierunek. W parze postpowej V klasy mamy take 1 wiadom kierunek reakcji, poniewa musi on byd prostopady do kierunku ruchu. Nieznana jest wartod i punkt przyoenia reakcji. W parze IV klasy mamy 2 wiadome kierunek reakcji (prostopady do krzywizn w punkcie styku) i punkt przyoenia (punkt styku). Z rozwaao tych wynika, e w kadej parze V klasy mamy dwie niewiadome, a w parze IV klasy jedn. Jeli aocuch kinematyczny skada si z par IV i V klasy, to ilod niewiadomych wynosi 2p5 + p4. Aby aocuch kinematyczny paski by statycznie wyznaczalny, to ilod niewiadomych musi byd rwna iloci rwnao statyki. Otrzymamy wic warunek . Warunek statycznej wyznaczalnoci

34

Rozdzia: Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn

aocucha kinematycznego mechanizmu jest identyczny z warunkiem istnienia grupy. Z rwnania tego wynika, e grupa jest aocuchem kinetostatycznie wyznaczalnym. Analiza kineto statyczna mechanizmu sprowadza si do analizy grup strukturalnych na jakie moe byd rozdzielony mechanizm. Analiza musi byd rozpoczta od grupy ostatniej w stosunku do czonu napdowego.

35

Rozdzia: Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn

Wykad 8. Grupy
Kady czon posiada trzy rwnania rwnowagi:

Klasyfikacja strukturalna mechanizmw paskich


Klas mechanizmu okrela najwysza klasa grupy wchodzcej w skad mechanizmu. Grupa jest to aocuch kinematyczny speniajcy nastpujce warunki: poczenie ruchome z podstaw wszystkich czonw zewntrznych aocucha zamienia go w ukad sztywny, tzn. ruchliwod jest rwna 0, w = 0; aocucha speniajcego warunek pierwszy nie mona podzielid przez rozczenie czonw na aocuchy speniajce ten warunek.

Czon napdowy nie naley do adnej grupy i mona go poczyd ruchowo z podstaw oraz z grup.

gdzie n to liczba czonw w grupie, natomiast p5 to liczba czonw kinematycznych powstaych z przyczenia grupy do podstawy. Pary IV klasy zamieniamy na pary V klasy.

Grupy dla n > 4 i p5 > 6 wystpuj bardzo rzadko.

Wyznaczanie reakcji w grupach klasy II


Dla grupy klasy II n = 2, p5 = 3, zatem warunek grupy jest speniony:

36

Rozdzia: Wykad 8. Grupy

Wyznaczanie reakcji w mechanizmach mona przeprowadzid metod wykrelno-analityczn. Metoda ta jest najprostsza i polega na wykreleniu planu si i analitycznym obliczeniu niezbdnych wielkoci. W obu przypadkach korzystamy z warunkw rwnowagi si i momentw. W metodzie wykrelno-analitycznej posugujemy si wektorowymi rwnaniami si oraz rwnaniami rwnowagi momentw si dziaajcych na czony grupy.

Rys. 8.1 Przykadowa grupa

Rys. 8.2 Reakcje wyznaczamy na kierunek rwnolegy i prostopady do czonu. W punktach A i C zastpujemy wizy reakcjami Rpk i Rql, ktre rozkadamy na kierynki normalne (rwnolege) oraz styczne (prostopade) do czonw k i l. Ukadamy rwnania rwnowagi momentw wszystkich si wzgldem punktu B. Poniewa zwroty reakcji nie s nam znane, wic przyjmujemy je dowolnie. Jeeli po wyznaczeniu wartoci reakcji z rwnania momentw, okae si ona ujemna, to jej zwrot naley przyjd jako przeciwny. Wyznaczanie momentw dla czonu k: Rozdzia: Wykad 8. Grupy

Wyznaczanie momentw dla czonu l:

37

Piszemy rwnanie wektorowe dla caej grupy k-l:

Wykrelamy siy:

Rys. 8.3 Rozrysowanie wektorw si Dla czonu k:

Przykad

Rys. 8.4 Grupa klasy II (postad 2)

38

Rozdzia: Wykad 8. Grupy

Postpowanie: 1. punkt 2 z poprzedniego przykadu 2. punkt 3 z poprzedniego przykadu 3. punkt 1 z poprzedniego przykadu

Plan si czonu napdzajcego


Czon napdzajcy tworzy z podstaw najczciej par obrotow lub postpow. Posiada on jeden stopieo swobody wzgldem podstawy. Rozpatrujc czon napdzany cznie z podstaw, stwierdzamy, e warunek statycznej wyznaczalnoci nie jest speniony. Liczba rwnao rwnowagi, ktre moemy uoyd dla czonu napdzanego jest o 1 wiksza od liczby niewiadomych. Aby zachodzia statyczna wyznaczalnod, trzeba wprowadzid dodatkowe siy lub par si rwnowac wszystkie siy przyoone do czonu napdzajcego. Oznaczamy si rwnowac par Pr, a moment rwnowacy Mr. Dla czonu napdzajcego wykorzystujcego ruch obrotowy:

Rys. 8.5 Czon napdzany, wykonujcy ruch obrotowy

39

Rozdzia: Wykad 8. Grupy

Dla czonu napdzajcego, wykonujcego ruch postpowy:

Rys. 8.6 Czon napdzajcy wykonujcy ruch postpowy oraz suma wektorw si w ukadzie.

40

Rozdzia: Wykad 8. Grupy

Wykad 9. Dynamika maszyn


Ruch maszyny pod dziaaniem si

Rys. 9.1 Maszyna robocza napdzana przez silnik. Przeniesienie napdu przez dwa sprzga oraz przekadnie. Dokadne okrelenie rzeczywistych przemieszczeo, prdkoci, przyspieszeo i czasu ruchu maszyny wymaga wyznaczenia przebiegu ruchu pod dziaaniem zadanych si. Wyznaczanie przebiegu ruchu maszyny mona znacznie uatwid jeli masy wszystkich czonw ruchomych zastpimy mas zredukowan, umieszczon na czonie redukcji i zredukujemy do niego wszystkie siy zewntrzne dziaajce na czony mechanizmu lub maszyny bez uwzgldnienia si bezwadnoci.

Rys. 9.2 Przebieg ruchu maszyny w czasie W badaniach ruchu maszyny zwizanych w szczeglnoci z projektowaniem maszyny, rozdzielamy zagadnienie badania ruchu postpowania i ruchw dodatkowych pasoytniczych. Stosujc znane z mechaniki metody mona uoyd rwnanie ruchu podstawowego maszyny.

41

Rozdzia: Wykad 9. Dynamika maszyn

Redukcja mas
Zastpowanie ukadu mas czonw ruchomych mechanizmu lub maszyny mas zredukowan skupion w dowolnym punkcie lub zredukowanym momentem bezwadnoci czonu redukcji przeprowadza si korzystajc z rwnoci chwilowych wartoci energii kinetycznych wszystkich czonw mechanizmw i czonu redukcji:

Energia kinetyczna mechanizmu w dowolnej chwili rwna jest sumie energii kinetycznych poszczeglnych jego czonw. W przypadku ruchu paskiego:

Energia kinetyczna czonu redukcji wynosi w przypadku jego ruchu postpowego:

Energia kinetyczna czonu redukcji w przypadku jego ruchu obrotowego:

Masa zredukowana:

Zredukowany moment bezwadnoci:

Redukcja si
Zastpowanie ukadu si zewntrznych i momentw si dziaajcych na ruchome czony mechanizmu lub maszyny si zredukowan, przyoon w dowolnie wybranym punkcie czonu redukcji lub momentem zredukowanym przyoonym do czonu redukcji, przeprowadza si korzystajc z rwnoci chwilowych wartoci mocy Ni wszystkich czonw mechanizmu i Nz czonw redukcji. Zakadajc kierunek siy zredukowanej zgodny z kierunkiem prdkoci Vz punktu redukcji, moc czonu wyniesie:

Moc chwilowa wszystkich czonw mechanizmu lub maszyny wynosi:

42

Rozdzia: Wykad 9. Dynamika maszyn

Jako czon redukcji wybiera si najczciej czon napdowy mechanizmu lub maszyny. Przykad Przeprowadzid redukcj ukadu pokazanego na rysunku na wa silnika.

Rys. 9.3 Silnik dziaa momentem napdowym Mn na wale 1. Poprzez przekadni i bben wciga przedmiot o ciarze G. I1 moment bezwadnoci wau 1 cznie z koem zbatym i czciami wirujcymi silnika; I2 moment bezwadnoci wau 2 cznie z koem zbatym i bbnem.

Rwnanie ruchu maszyny


Poniewa czon redukcji otrzymuje si w wyniku redukcji si wyniku redukcji si wychodzc z warunkw rwnoci elementarnych praw, a redukcji mas wychodzc w warunku rwnowagi energii kinetycznych, zatem przy badaniu ruchu czonu redukcji, celowe jest wyjd z zasady rwnowartoci energii kinetycznej i pracy:

Dla ruchu postpowego celowe jest wyrazid dE za pomoc masy zredukowanej m z. Rniczk pracy za za pomoc siy resztkowej Pz, ktra stanowi rnic siy czynnej Pc i Pb.

43

Rozdzia: Wykad 9. Dynamika maszyn

Dla ruchu obrotowego czonu redukcji wygodnie jest wyrazid dE za pomoc zredukowanego momentu bezwadnoci Iz, a dl za pomoc zredukowanego momentu resztkowego Mz, ktry stanowi rnic zredukowanego momentu czynnego i biernego. Podstawiajc do rwnania rwnoci, otrzymamy:

Otrzymane rwnanie ruchu redukcji jest rwnaniem modelu dynamicznego mechanizmu lub maszyny.

Dla ruchu postpowego czonu redukcji:

Zaznaczone rwnania, to dynamiczne rwnania ruchu maszyny. S to rwnania oglne, wane zarwno dla maszyn, w ktrych istnieje zmienne przeoenie, jak i dla maszyn o staych przeoeniach midzy czonami. Jeli istnieje zmienne przeoenie w maszynie to zredukowany moment bezwadnoci jest funkcj obrotu:

44

Rozdzia: Wykad 9. Dynamika maszyn

a moment zredukowany funkcj przemieszczenia:

Jeli przeoenie nie zmienia si w trakcie ruchu, to:

i dynamiczne rwnania ruchu maszyny przyjmuj wartod:

Analizujc oglne rwnania rniczkowe maszyny, naley pamitad, e:

Dynamiczne rwnania ruchu maszyny w postaci wygodnej w posugiwaniu si w przypadkach gdy Mz lub Pz zale od , a I czy Mz zale od lub s. W przypadkach gdy zredukowany moment lub sia oraz moment bezwadnoci lub masa zredukowana s funkcjami pooenia czonu maszyny, celowo jest uoyd rwnanie ruchu maszyny w postaci energetycznej, korzystajc w Prost z rwnania rwnoci energii kinetycznej i pracy.

45

Rozdzia: Wykad 9. Dynamika maszyn

Wykad 10. Nierwnomierno biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki

gdzie: Izi moment bezwadnoci czonu redukcji w dowolnym pooeniu, i prdko ktowa czonu redukcji w dowolnym pooeniu, Iz0 moment bezwadnoci czonu redukcji w pooeniu pocztkowym, 0 prdko ktowa czonu redukcji w dowolnym pooeniu. Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki

Rys. 10.1 Minimalne i maksymalne wartoci prdkoci ktowej przy nierwnomiernym biegu maszyny w okresie ruchu ustalonego.

Nierwnomierno biegu maszyny


Zmiana prdkoci czonu napdzajcego maszyny w okresowym ruchu ustalonym nazywa si okresow nierwnomiernoci biegu maszyny, w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego lub czciej stopniem nierwnomiernoci biegu maszyny. Dla ruchu obrotowego nierwnomiernod biegu maszyny wynosi:

46

dla ruchu postpowego:

Prdkod ktowa rednia:

gdzie Tc to okres cyklu ruchu ustalonego.

Rys. 10.2 Przebiegi momentu czynnego i biernego.

47

Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki

gdzie: Izm zredukowany moment bezwadnoci maszyny, Ik moment bezwadnoci koa.

Graniczne wartoci stopnia nierwnomiernoci biegu maszyny niektrych typw maszyn: obrabiarki do metali 1/5 do 1/50; silniki spalinowe 1/50 do 1/150; generatory prdu zmiennego 1/200 1/300.

Praktyczne zagadnienie regulacji okresowej nierwnomiernoci biegu maszyny rozwizuje si za pomoc dodatkowej masy zamachowej, ktr zawiera koo zamachowe. Zadaniem koa zamachowego jest akumulowanie energii kinetycznej podczas przewagi si napdzajcych nad momentem si oporu i oddawania tej energii maszynie podczas przewagi momentu biernego nad czynnym.

48

Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki

Z rwnania tego wynika, e stopieo nierwnomiernoci biegu maszyny jest tym wikszy im wiksze jest nadwyka pracy L i tym mniejszy im wiksza jest prdkod ktowa rednia i zredukowany moment bezwadnoci. Najatwiej jest zmniejszyd stopieo nierwnomiernoci biegu maszyny przez zwikszenie zredukowanego momentu bezwadnoci. Moemy to osignd przez odpowiedni dobr koa zamachowego.

Wyznaczanie momentu bezwadnoci koa zamachowego

Rys. 10.3 Koo zamachowe z mas rozoon na wieocu. Dla koa zamachowego z rysunku 10.3 moment bezwadnoci wynosi:

Koo zamachowe konstruuje si skupiajc jego mas gwnie na wieocu o znanej rednicy D, oznaczajc redni promieo wieoca koa zamachowego przez r = D/2, a jego ciar przez G. Zatem moment bezwadnoci takiego koa bdzie wynosi: Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki

GD2 moment zamachowy Moment bezwadnoci koa zamachowego wykonanego w formie tarczy o rednicy zewntrznej D:

Koo zamachowe umieszcza si w rnych miejscach maszyny, na jednym z waw napdowych, na wale maszyny roboczej.

49

Automatyka

50

Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki

Wprowadzenie do automatyki
Automatyka jest dyscyplin naukow zajmujc si zagadnieniami automatycznego sterowania procesu. Sterowanie automatyczne polega na wywieraniu wpywu na przebieg procesu tak, by by on zgodny z zamierzeniami. Istot sterowania jest kontrola czynna polegajca na oddziaywaniu na proces na podstawie pomiarw dokonywanych w czasie trwania procesu. Bardzo czsto spotykan form sterowania automatycznego jest regulacja automatyczna polegajca na utrzymywaniu wybranych wielkoci procesu na danym poziomie lub zmienianiu ich na wedug okrelonego programu.

Pojcia podstawowe
Obiektem regulacji nazywamy ukad fizyczny, w ktrym odbywa si aktualnie interesujcy nas proces sterowania. Obiekt regulacji jako ukad fizyczny mona opisad za pomoc jego wsprzdnych, to jest takich wielkoci jak np. cinienie, temperatura, poziom cieczy, napicie itp. charakteryzujcych zachowanie si ukadu oraz parametrw czyli np. mas ukadu, opornoci, przewodnoci cieplnych itp. Sygnaem nazywamy dowoln wielkod fizyczn wystpujc w procesie sterowania, bd c funkcj czasu wykorzystywan do przekazywania informacji. Informacj jest wartod lub ksztat przebiegu sygnau. Sygnaem moe byd wic napicie, prd lub czstotliwod w ukadzie elektrycznym, cinienie w ukadzie pneumatycznym i hydraulicznym, przesunicie ktowe lub liniowe w ukadzie mechanicznym. Wielkoci fizyczne oddziaujce na obiekt z zewntrz (przyczyna), nazywamy sygnaem wejciowym. Oglnie oznaczamy je symbolem x, a w przypadku gdy mamy do czynienia z tymi samymi wielkociami fizycznymi nadajemy indeks 1 przy symbolu oznaczajcym dan wielkod fizyczn. Wielkoci wyjciowe z obiektu (skutki), nazywamy sygnaami wyjciowymi. Oglnie oznaczamy je symbolem y, bd indeksem 2, gdy sygna wejcia i wyjcia przedstawiaj te same wielkoci fizyczne. Jeeli dwie wielkoci fizyczne zwizane s ze sob znan zalenoci matematyczn, wwczas na podstawie przebiegu jednej z nich moemy okrelid zmiany drugiej, czyli jeden z sygnaw zawiera informacje o drugim. Te zalenoci matematyczne zwykle daje si przedstawid w postaci rwnania rniczkowego, a niekiedy rwnania algebraicznego. W przypadku, gdy rwnanie algebraiczne jest liniowe, mamy do czynienia z zalenoci proporcjonaln. Rwnanie algebraiczne opisuje stan ustalony ukadu i nazywamy je rwnaniem statyki. Charakterystyk statyczn ukadu nazywamy graficzne przedstawienie zalenoci wynikajce z rwnao statyki. W stanach nieustalonych, gdy sygna wejciowy jest zaleny od czasu, bd te ukad po zmianie sygnau wejciowego nie osign jeszcze nowego poziomu rwnowagi, zwizki pomidzy sygnaem wejciowym, a wyjciowym wyraaj si rwnaniami rniczkowymi. Rwnania takie nazywamy rwnaniami dynamiki, gdy opisuj one waciwoci dynamiczne ukadu. Charakterystyk dynamiczn ukadu nazywamy graficzne przedstawienie rozwizania rwnania rniczkowego opisujcego dany ukad. Aby rozwizad rwnanie rniczkowe, naley nie tylko znad parametry ukadu, ale take wartoci pocztkowe wsprzdnych opisujcych stan ukadu. Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki

51

Elementem automatyki nazywamy ukad fizyczny, w ktrym moemy wyrnid sygna wejciowy i wyjciowy i oznaczamy go w sposb ukazany jak na rysunku:

Rys. 10.4 Element automatyki Strzaki na rysunku przedstawiaj kierunki przechodzenia sygnau i oznaczaj, i nie wystpuje oddziaywanie wsteczne. Oznacza to, e sygna x nie jest zaleny od y. Ukadem automatyki nazywamy zesp elementw, biorcych bezporedni udzia w sterowaniu automatycznym danego procesu oraz elementw pomocniczych uporzdkowany na zasadzie ich wzajemnej wsppracy, tzn. zgodnie z kierunkiem przekazywania sygnau. Moemy wyrnid dwa podstawowe rodzaje sterowania automatycznego: sterowanie w ukadzie otwartym sterowanie w ukadzie zamknitym.

Rys. 10.5 Otwarty ukad sterowania; w wymuszenie, y wielkod sterowana, z sygnay zakcajce, x sygna nastawiajcy.

Rys. 10.6 Zamknity ukad sterowania; y wielkod regulowana, y0 wielkod zadana, e uchyb regulacji (inaczej: sygna bdu),x2 sygna zakcajcy, u sygna nastawiajcy, x wielkod wejciowa obiektu.

52

Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki

Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki


W praktyce ukady regulacji automatycznej zawieraj wiksz liczb elementw od przedstawionych na rysunku z wykadu 10.

Rys. 11.1 Ukad automatyki z nastawnikiem i przetwornikiem pomiarowym

Rys. 11.2 Wze sumacyjny

Rys. 11.3 Wze informacyjny (zaczepowy)

53

Rozdzia: Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki

Ukady regulacji automatycznej mog suyd do regulacji napicia generatorw, natenia przepywu substancji, cinienia gazu w zbiornikach, prdkoci obrotowych, temperatury w piecach, pooenia narzdzia w obrabiarce kopiujce, stenia substancji itp. Aparatura regulacyjna (regulatory, przetworniki pomiarowe, nastawniki), moe byd mechaniczna, hydrauliczna, pneumatyczna, elektryczna lub mieszana, np. elektropneumatyczna. Obiekt sterowania jest to proces technologiczny zachodzcy w danym urzdzeniu, przy czym podany przebieg procesu wymaga odpowiedniego oddziaywania z zewntrz. Regulator to urzdzenie, w ktrym okrelenie sygnau wykonawczego odbywa si przez porwnanie wartoci sygnau zadajcego i wartoci sygnau pomiarowego odpowiadajcego wielkoci regulowanej oraz przez dynamiczne uformowanie ich rnicy (wytworzenie sygnau regulujcego). Uchyb regulacji (e), to rnica wielkoci zadanej i regulowanej w ukadzie regulacji. Przetwornik pomiarowy to element funkcjonalny, ktrego zadaniem jest zmiana postaci wielkoci regulowanej y lub zakresu wartoci na wielkod pomiarow ym o zakresie i postaci dogodnej do porwnania z wartoci znan y0. Nastawnik jest elementem funkcjonalnym, ktrego zadaniem jest zmiana postaci lub zakresu wielkoci wyjciowej u z regulatora, na wielkod o postaci i zakresie dogodnym do oddziaywania na wejcie obiektu. Ukad regulacji automatycznej, to ukad zamknity, w ktrym na urzdzenie sterujce oddziauje wielkod regulowana w obiekcie, a ukad jest znamienny posiadaniem tzw. sprzenia zwrotnego. Sprzenie zwrotne to okrelony sposb oddziaywania wielkoci wyjciowej (regulowanej) ukadu na wielkoci wyjciowe obiektu regulacji. Rozrnia si sprzenie zwrotne dodatnie i ujemne.

Zasady rachunku operatorowego


Zasady oglne Opis matematyczny danego elementu lub ukadu automatyki skada si w oglnym przypadku z dwch czci: rwnania lub wykresu charakterystyki statycznej rwnania rniczkowego lub operatorowego opisujcego wasnoci statyczne i dynamiczne w otoczeniu wybranego na charakterystyce statycznej punktu pracy. Rozdzia: Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki

Jeeli charakterystyka statyczna jest prostoliniowa, jako kompletny opis waciwoci elementu lub ukadu wystarczy podad rwnanie rniczkowe lub operatorowe, ktre opisuje wwczas wasnoci statyczne i dynamiczne w caym zakresie pracy, a nie tylko w otoczeniu wybranego punktu. Jeli charakterystyka statyczna jest krzywoliniowa, niezbdna jest znajomod obu czci opisu, gdy wspczynniki rwnania rniczkowego s wwczas zmienne wzdu charakterystyki statycznej. Linearyzacja polega na zastpieniu krzywoliniowego odcinka charakterystyki statycznej w wybranym punkcie. W przyblieniu mona wtedy traktowad charakterystyk statyczn jako prostoliniow, a wspczynniki rwnao rniczkowych jako stae, ale tylko w otoczeniu danego punktu.

54

Rys. 11.4 Linearyzacja charakterystyki; (x0, y0) punkt pracy.

Wasnoci dowolnego elementu lub ukadu liniowego (zlinearyzowanego) mona opisad za pomoc rwnania rniczkowego posiadajcego stae wspczynniki, ktrego postad oglna jest nastpujca:

y wielkod wyjciowa x wielkod wejciowa

Wasnoci dynamiczne ocenia si zwykle na podstawie przebiegw przejciowych (nieustalonych) nastpujcych po wprowadzeniu okrelonego sygnau wejciowego x(t). Wyznaczanie tych przebiegw wymaga rozwizania rwnania rniczkowego. Przeksztacenia Laplacea Przeksztacenie Laplacea umoliwia wprowadzenie rwnao rniczkowych do algebraicznych i przez to znacznie uatwia wykonanie potrzebnych dziaao algebraicznych. Przeksztacenie Laplacea polega na tym, e dan funkcj czasu f(t) zwan oryginaem, przeksztacamy za pomoc cile okrelonych dziaao matematycznych na inn funkcj F(s) zmiennej niezalenej s, zwanej

55

Rozdzia: Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki

transformat. Przeksztacenie funkcji f(t) na F(s) przeprowadza si w automatyce za pomoc wyraenia:

Stosujc jednostronne przeksztacenie Laplacea uywane w automatyce, zakada si, e dla t < 0:

Nie wszystkie funkcje zmiennej rzeczywistej maj swoje transformaty. Aby mona byo wyznaczyd transformaty funkcji f(t), musz byd spenione nastpujce warunki: f(t) ma w kadym skooczonym przedziale wartod skooczon; f(t) ma pochodn f(t) w kadym przedziale skooczonym; istnieje zbir liczb rzeczywistych C, dla ktrych jest absolutnie zbierzna.

Waciwoci i twierdzenia przeksztacenia Laplacea Transformata iloczynu staej przez funkcj:

Transformata sumy funkcji:

Transformata pochodnych funkcji:

gdzie

to wartod pocztkowa funkcji f(t) (granica prawostronna).

Transformata 2 i n pochodnej: Rozdzia: Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki

Zajmowad si bdziemy funkcjami f(t) dla ktrych zwykle praktycznie stosowad bdziemy wzr w postaci uproszczonej.

Transformata caki funkcji:

56

Twierdzenie o przemieszczeniu rzeczywistym:

Twierdzenie o przesuniciu zespolonym:

Twierdzenie o wartociach koocowych:

Twierdzenie o wartociach pocztkowych:

Najczciej spotykana funkcja f(t) i odpowiadajce im transformaty F(s) zostay zestawione w tablicach. Jeli mamy wyraenie dane w postaci transformaty F(s), to moemy znaled odpowiadajcy tej transformacie orygina f(t) za pomoc przeksztacenia odwrotnego zgodnie z podan poniej zalenoci:

gdzie to czstod koowa.

Transmitancja operatorowa (funkcja przejcia)


Transmitancj operatorow G(s) elementu lub ukadu nazywamy stosunek transformaty wielkoci wyjciowej y(s) do transformaty wielkoci wyjciowej x(s) przy zerowych warunkach pocztkowych.

Rodzaje wymusze
Przebiegiem przejciowym y(t) nazywamy przebieg w czasie wielkoci wyjciowej y, po wprowadzeniu sygnau wejciowego x(t) lub krcej: odpowied y(t) na wymuszenie x(t). Najczciej okrela si odpowied y(t) na jedno z typowych wymuszeo. Wymuszenie jednostkowe 1(t) (skok jednostkowy lub funkcja Heavisidea):

57

Rozdzia: Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki

Rys. 11.5 Wymuszenie jednostkowe Wymuszenie skokowe:

Rys. 11.6 Wymuszenie skokowe Wymuszenie impulsowe (funkcja Diraca):

Rys. 11.7 Wymuszenie impulsowe Wymuszenie liniowo narastajce (skok prdkoci):

Rys. 11.8 Wymuszenie liniowo narastajce

58

Rozdzia: Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki

Wymuszenie paraboliczne (skok przyspieszenia):

Rys. 11.9 Wymuszenie paraboliczne Wymuszenie harmoniczne:

Rys. 11.10 Wymuszenie harmoniczne

59

Rozdzia: Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki

Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki


Charakterystyki czasowe
Charakterystyk czasow nazywamy przebieg przejciowy y(t) przy cile okrelonym sygnale wymuszajcym x(t). Z omwionych rodzajw wymuszeo do wyznaczania charakterystyki czasowej stosujemy zwykle wymuszenie jednostkowe przy zerowych warunkach pocztkowych.

Charakterystyka czasowa daje nam informacj o tym, jak bdzie zachowywa si ukad przechodzc z zerowego stanu ustalonego (y = 0) do nowego pooenia rwnowagi po zadziaaniu na ukad wymuszenia skokowego. Charakterystyka czasowa opisuje stan przejciowy ukadu.

Charakterystyki czstotliwociowe
Oprcz stanw przejciowych wane s take stany ustalone. Stan ustalony ukadu (tzw. stan wymuszony) otrzymamy z rozwizania szczeglnego rwnania niejednorodnego (dla prawej strony rwnej zero). Procesy ustalone badamy podajc na wejcie ukady wymuszenie harmoniczne . Na wyjciu otrzymujemy take funkcj sinusoidaln, ale o innej amplitudzie i przesuniciu w fazie.

Rys. 12.1 Przedstawienie wymuszenia i odpowiedzi w postaci wirujcych wektorw Jeeli badamy ukad przy czstotliwoci wynoszcej 1, to dla wymuszenia sinusoidalnego x(t) otrzymamy nastpujc odpowied y(t) na wyjciu:

60

Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki

Oraz dla innego = 2:

Rys. 12.2 Wymuszenia i odpowiedzi 1 i 2 w postaci wektorw wirujcych Wyznaczamy amplitud i przesunicie fazowe odpowiedzi od do . Jeli drgania y(t) porwnujemy z x(t), moemy wektor x0 umiecid na osi odcitych. Amplituda x0 jest staa. Kty przesunicia fazowego odmierzane s wzgldem x0, a amplitudy odpowiedzi obrazuj kooce wektorw y.

Rys. 12.3 Obraz wektorw odpowiedzi dla trzech rnych czstotliwoci. Harmoniczn funkcj moemy przedstawid w postaci liczb zespolonych:

61

Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki

Podstawiajc zalenoci na x(t) i y(t) w postaci zespolonej do rwnania opisujcego waciwoci dowolnego ukadu liniowego otrzymamy tak zalenod:

Z rwnania tego moemy obliczyd stosunek odpowiedzi ukadu do wymuszenia:

Wyraenie wzoru wynika, e

nazywamy transmitancj czstotliwociow bd widmow. Z otrzymanego jest funkcj zespolon, zalen od . Modu liczby zespolonej

przedstawia stosunek amplitudy odpowiedzi do wymuszenia, natomiast przedstawia przesunicie fazowe pomidzy wymuszeniem, a odpowiedzi. Porwnujcy wyraenie na transmitancj operatorow z transmitancj widmow mona zauwayd, e transmitancj widmow moemy otrzymad z transmitancji operatorowej, podstawiajc s = j. Poniewa transmitancja widmowa jest funkcj zespolon, mona j rozoyd na czd rzeczywist i urojon:

Transmitancj widmow moemy przedstawid w prostoktnym ukadzie wsprzdnych zmieniajc w zakresie od zera do nieskooczonoci, w postaci wykresu: Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki

Rys. 12.4 Transmitancja widmowa Czstotliwociowa charakterystyka amplitudowo-fazowa jest to miejsce geometryczne koocw wektorw, ktrych dugod przedstawia stosunek sygnau wejciowego do amplitudy sygnau

62

wyjciowego, a kt mierzony od osi rzeczywistej przedstawia przesunicie fazowe midzy odpowiedzi, a wymuszeniem. Z przedstawionego rysunku wynikaj zwizki:

Rezonans bdzie wystpowa na charakterystyce w postaci punktu o maksymalnej odlegoci od pocztku ukadu wsprzdnych. Czstotliwoci odpowiadajc temu punktowi jest czstotliwod rezonansowa r. Czsto ze wzgldw praktycznych osobno badamy stosunki amplitud sygnaw oraz ich wzajemne przesunicie fazowe. Stosunek amplitud sygnaw nazywamy amplitudow charakterystyk czstotliwociow.

Rys. 12.5 Czstotliwod rezonansowa na amplitudowej charakterystyce czstotliwociowej. Wykres przesunicia fazowego w funkcji czstotliwoci nazywamy fazow charakterystyk czstotliwociow.

Rys. 12.6 Przykadowa fazowa charakterystyka czstotliwociowa

Charakterystyka logarytmiczna
Charakterystyka amplitudowa i fazowa s zazwyczaj przedstawione we wsprzdnych logarytmicznych. Logarytmiczn charakterystyk amplitudow nazywamy charakterystyk amplitudow wykrelon w skali logarytmicznej. Na osi odcitych odkadamy czstod w skali logarytmicznej, a na osi rzdnych amplitud w skali logarytmicznej (czsto w dB).

63

Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki

Rys. 12.7 Przykadowy ukad wsprzdnych dla logarytmicznej charakterystyki amplitudowej Logarytmiczn charakterystyka fazow nazywamy charakterystyk wykrelon tak, e na osi odcitych odkadamy czstotliwod w skali logarytmicznej, a na osi rzdnych przesunicie fazowe () w podziace liniowej w stopniach lub radianach.

Rys. 12.8 Przykad ukadu wsprzdnych dla logarytmicznej charakterystyki fazowej

Waciwoci statyczne i dynamiczne podstawowych elementw liniowych


Elementy liniowe klasyfikuje si najczciej ze wzgldu na ich waciwoci dynamiczne. Wyrniamy 6 grup elementw podstawowych: bezinercyjne (proporcjonalne) inercyjne cakujce rniczkujce oscylacyjne opniajce

Elementy bezinercyjne Oglna postad rwnania elementu bezinercyjnego jest nastpujca:

64

Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki

Rwnanie charakterystyki statycznej:

Rys. 12.9 Charakterystyka statyczna elementu bezinercyjnego Odpowied na wymuszenie skokowe elementu bezinercyjnego:

Rys. 12.10 Wymuszenie skokowe i odpowied elementu bezinercyjnego Charakterystyka czstotliwociowa, transmitancja widmowa:

65

Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki

Rys. 12.11 Transmitancja widmowa elementu bezinercyjnego Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa elementu bezinercyjnego:

Rys. 12.12 Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa elementu bezinercyjnego Charakterystyka fazowa:

Rys. 12.13 Charakterystyka fazowa elementu bezinercyjnego

66

Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki

Przykad

Rys. 12.14 Przykad elementu bezinercyjnego x przesunicie zadane na wejciu y przemieszczenie uzyskane na wyjciu

Przykad

Rys. 12.15 Przykad elementu bezinercyjnego

67

Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki

Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki


Elementy inercyjne I-rzdu
Rwnanie elementu

gdzie: T staa czasowa Transmitancja operatorowa

Charakterystyka statyczna

Rys. 13.1 - Charakterystyka statyczna y = kx Odpowied na wymuszenie skokowe

68

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Rys. 13.2 Odpowied na wymuszenie skokowe Sta czasow T mona okrelid wystawiajc styczn w dowolnym punkcie krzywej wykadniczej y(t) i wyznaczajc odcinek podstycznej na asymptocie.

Transmitancja widmowa

69

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Sta czasow T mona rwnie okrelid jako czas od chwili T = 0 do chwili, kiedy y(T) osignie wartod 0.632 swojej wartoci koocowej

Rys. 13.3 Transmitancja widmowa Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa

Rys. 13.4 Charakterystyka amplitudowa dla k = 10

Logarytmiczna charakterystyka fazowa

70

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Rys. 13.5 Charakterystyka fazowa Przykad

Rys. 13.6 Masa o momencie bezwadnoci I, na obracajcym si wale wielkod wej. M moment si wielkod wy. prdkod ktowa wau

71

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Elementy cakujce
Rwnanie elementu

Transmitancja operatorowa

dla k = 1/T:

Charakterystyka statyczna

Rys. 13.7 Charakterystyka statyczna Odpowied na wymuszenie skokowe

72

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Rys. 13.8 Odpowied na wymuszenie skokowe W przypadku szczeglnym gdy wejcie i wyjcie s sygnaami jednoimiennymi wspczynnik k ma wymiar odwrotnoci czasu. Transmitancja widmowa

Rys. 13.9 Transmitancja widmowa Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa

73

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Rys. 13.10 Charakterystyka amplitudowa Logarytmiczna charakterystyka fazowa

Rys. 13.11 Charakterystyka fazowa Przykad

Rys. 13.12 Wirujca tarcza przesuwajca si po promieniu drugiej tarczy x w. wej. przemieszczenie w. wyj. kt obrotu

74

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Elementy rniczkujce
Rwnanie elementu

Transmitancja operatorowa

Charakterystyka statyczna

Rys.13.12 Charakterystyki statyczne Odpowied na wymuszenie skokowe

75

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Rys. 13.13 Odpowied na wymuszenie skokowe Jeli sygnay wejciowe i wyjciowe s sygnaami jednoimiennymi to rwnanie elementu ma postad:

Transmitancja widmowa

Charakterystyka amplitudowo-fazowa

Rys. 13.14 Charakterystyka amplitudowo-fazowa Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa

76

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Rys. 13.15 Charakterystyka amplitudowa Logarytmiczna charakterystyka fazowa

Rys. 13.16 Charakterystyka fazowa

77

Rozdzia: Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki

Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.


Rzeczywiste elementy rniczkujce
Rwnanie elementu

Transmitancja operatorowa

Jeli sygnay wejciowy i wyjciowy s sygnaami jednoimiennymi, to rwnanie elementu zapisuje si w postaci (dla k = T):

Odpowied na wymuszenie skokowe

Rys. 14.1 Odpowied na wymuszenie skokowe Transmitancja widmowa

78

Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

Charakterystyka amplitudowo-fazowa

Rys. 14.2 Charakterystyka amplitudowo-fazowa Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa

Rys. 14.3 Charakterystyka amplitudowa Logarytmiczna charakterystyka fazowa

79

Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

Rys. 14.4 Charakterystyka fazowa Przykad Wyznaczyd transmitancj dla spryny o sztywnoci cm, przyjmujc jako wielkod wejciow si F dziaajc na spryn, a jako wielkod wyjciow prdkod jej kooca.

Rys. 14.5 Spryna poddana dziaaniu siy F

80

Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

Przykad Dla tumika hydraulicznego pokazanego na rysunku wyznaczyd rwnanie rniczkowe i transmitancj operatorow.

Rys. 14.6 Model tumika hydraulicznego cs sztywnod spryny h wspczynnik tumienia

Elementy oscylacyjne
Rwnanie elementu

Transmitancja elementu

81

Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

Charakterystyka statyczna

Rys. 14.7 Charakterystyka statyczna Transmitancja operatorowa

Odpowied na wymuszenie skokowe Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

82

Rys. 14.8 Odpowied na wymuszenie skokowe Transmitancja widmowa

Rys. 14.9 Transmitancja widmowa Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d. Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa

Rys. 14.10 Charakterystyka amplitudowa

83

Logarytmiczna charakterystyka fazowa

Rys. 14.11 Charakterystyka fazowa Przykad Dla ukadu jak na rysunku wyznaczyd rwnanie i transmitancj operatorow

Rys. 14.12 Ukad tumieniem F sia nacisku wielkod wejciowa y przemieszczenie wielkod wyjciowa

84

Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

Elementy opniajce
Rwnanie elementu

Transmitancja

Transmitancja operatorowa

Charakterystyka statyczna

Odpowied na wymuszenie skokowe

Rys. 14.13 Odpowied na wymuszenie skokowe Transmitancja widmowa

85

Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

Rys. 14.14 Transmitancja widmowa Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa

Rys. 14.15 Charakterystyka amplitudowa Logarytmiczna charakterystyka fazowa

Rys. 14.16 Charakterystyka fazowa

86

Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

87

Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.

Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilno


Schematy blokowe zwane te strukturalnymi przedstawiaj ogln budow (struktur) dowolnego elementu lub ukadu oraz podaj kierunek przepywu sygnaw i zwizki (najczciej transmitancje) midzy sygnaami wejciowymi i wyjciowymi poszczeglnych czci tego elementu lub ukadu.

Wzy informacyjne i sumacyjne


Wzy informacyjne (zaczepowe) reprezentuj na schematach blokowych urzdzenia, ktre pozwalaj pobierad t sam informacj do kilku gazi ukadu.

Rys. 15.1 Symbol graficzny wza informacyjnego Wze sumacyjny reprezentuje na schematach blokowych urzdzenia, w ktrych zachodzi algebraiczne (z uwzgldnieniem znakw) sumowanie sygnaw.

Rys. 15.2 Symbol graficzny wza sumacyjnego. z=x-y

Przeksztacenia schematw blokowych


Przeksztacenia schematw blokowych pozwalaj na wyznaczenie wypadkowej transmitancji ukadu, ktrego struktura i transmitancje elementw skadowych s znane.

88

Rozdzia: Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod

Poczenie szeregowe

Rys. 15.3 Poczenie szeregowe

Oglnie transmitancja szeregowego poczenia elementw jest rwna iloczynowi transmitancji tych elementw Poczenie rwnolege

Rys. 15.4 Poczenie rwnolege

Oglnie transmitancja rwnolegego poczenia elementw jest rwna algebraicznej sumie (wraz z uwzgldnieniem znakw) transmitancji tych elementw. Jeeli w dowolnej gazi schematu blokowego nie wystpuje aden blok o okrelonej transmitancji, to transmitancja takiej gazi jest rwna jednoci (wejcie-s identyczne).

89

Rozdzia: Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod

Poczenie ze sprzeniem zwrotnym

Rys. 15.5 Ukad ze sprzeniem zwrotnym

Oglnie:

90

Rozdzia: Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod

Przesunicia wzw informacyjnych i wzw informacyjnych


Schemat pierwotny Schemat rwnowany

91

Rozdzia: Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod

Regulatory
Zadaniem regulatora jest wytworzenie sygnau sterujcego obiektem regulacji w sposb zapewniajcy jego podane zachowanie si.

Rys. 15.6 Ukad automatyki z regulatorem (w ramce) Prac regulatora charakteryzuje rwnanie rniczkowe wedug ktrego dla obiektu regulacji zostaje wprowadzone dziaanie regulujce Prawem regulacji nazywamy zwizek funkcjonalny jaki zachodzi midzy przyrostem sygnau sterujcego u, a przyrostem uchybu regulacji e.

Ze wzgldu na wasnoci dynamiczne, rozrniamy nastpujce rodzaje regulatorw: regulatory proporcjonalne (P)

regulatory cakujce (I)

gdzie Ti czas zdwojenia regulatory proporcjonalno-cakujce (PI)

regulatory proporcjonalno-rniczkujce (PD)

gdzie Td staa czasowa okrelajca dziaanie rniczkujce regulatora (czas wyprzedzenia) regulatory proporcjonalno-cakujco-rniczkujce (PID)

92

Rozdzia: Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod

Stabilno liniowych ukadw automatyki


Stabilnod jest cech ukadu polegajc na powracaniu do stanu rwnowagi staej, po ustaniu dziaania zakcenia, ktre wytrcio ukad z tego stanu.

Rys. 15.7 Zamknity ukad liniowy Zamknity ukad liniowy bdziemy uwaad za stabilny jeli przy kadej skooczonej wartoci x(t) i dla dowolnych warunkw pocztkowych sygna wejciowy y(t) bdzie dy do skooczonej wartoci ustalonej, do czasu t dcego do nieskooczonoci.

Oglny warunek stabilnoci

93

Rozdzia: Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod

Rys. 15.8 Ukad stabilny (po lewej stronie); ukad niestabilny (po prawej)

Kryterium Hurwitza
Warunki: 1. 2.

Gdzie

jest wyznacznikiem macierzy powstaej wg powyszego wzoru (i = n -2).

Kryterium Nyquista

Rys.15.9 Ukad ze sprzeniem zwrotnym

Rys.15.10 Odwzorowanie paszczyzny Imsk(Resk)

94

Rozdzia: Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod

Jeeli w obszarze ograniczonym krzyw nie znajduje si punkt j oznacza to, e rwnanie nie ma pierwiastkw o czciach rzeczywistych dodatnich. Jeli ukad otwarty jest stabilny i punkt krytyczny (-1, j0) znajduje si na zewntrz charakterystyki czstotliwociowej ukadu otwartego, to ukad ten bdzie stabilny rwnie po zamkniciu.

95

Rozdzia: Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod

You might also like