Professional Documents
Culture Documents
Wykad (2010/2011)
Spis treci
Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn ......................................................................................... 6 Literatura (rwnie dla automatyki).................................................................................................... 6 Wprowadzenie do teorii mechanizmw i maszyn .............................................................................. 6 Klasyfikacja par kinematycznych ......................................................................................................... 7 Pary w mechanizmach paskich ........................................................................................................... 9 Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn ................................................ 10 Wzory strukturalne............................................................................................................................ 10 Wizy bierne .................................................................................................................................. 11 Zbdne stopnie swobody .............................................................................................................. 11 Mechanizmy postpowe ............................................................................................................... 12 Klasyfikacja funkcjonalna mechanizmw ...................................................................................... 12 Kinematyka mechanizmw i maszyn................................................................................................. 12 Cel i przegld kinematyki ............................................................................................................... 12 Metody wykrelne kinematyki ...................................................................................................... 13 Wyznaczanie toru punktu.............................................................................................................. 13 Wykad 3. Plany prdkoci i przyspieszeo .......................................................................................... 14 Metoda planu wyznaczania prdkoci punktu .................................................................................. 14 Wyznaczanie przyspieszeo ................................................................................................................ 14 Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn Metoda planu przyspieszeo............................................................................................................... 15 Plan przyspieszeo w przypadku wystpowania przyspieszenia Coriolisa ......................................... 16 Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo ................................................................... 18 Wyznaczanie prdkoci i przyspieszeo mechanizmu jarzmowego ................................................... 20 Wyznaczanie prdkoci i przyspieszeo mechanizmu korbowo-wodzikowego ................................. 22 Wykad 5. Mechanizmy krzywkowe ................................................................................................... 24 Wykad 6. Analiza i synteza mechanizmw krzywkowych ................................................................. 26 Metoda wykresw czasowych........................................................................................................... 26 Analiza mechanizmw krzywkowych metod zastpowania par klasy 4 parami klasy 5 ................. 27 Metody analityczne wyznaczania prdkoci i przyspieszeo mechanizmw krzywkowych ............... 28 Synteza mechanizmw krzywkowych ............................................................................................... 29
Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn.................................................................................... 31 Siy bezwadnoci............................................................................................................................... 31 Metoda mas zastpczych (punktw zastpczych) ............................................................................ 32 Warunek wyznaczalnoci paskiego aocucha kinematycznego ........................................................ 33 Wykad 8. Grupy ................................................................................................................................. 36 Klasyfikacja strukturalna mechanizmw paskich ............................................................................. 36 Wyznaczanie reakcji w grupach klasy II............................................................................................. 36 Plan si czonu napdzajcego ........................................................................................................... 39 Wykad 9. Dynamika maszyn .............................................................................................................. 41 Ruch maszyny pod dziaaniem si ...................................................................................................... 41 Redukcja mas..................................................................................................................................... 42 Redukcja si ........................................................................................................................................ 42 Rwnanie ruchu maszyny .................................................................................................................. 43 Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki ............................... 46 Nierwnomiernod biegu maszyny ................................................................................................... 46 Wyznaczanie momentu bezwadnoci koa zamachowego .......................................................... 49 Wprowadzenie do automatyki .......................................................................................................... 51 Pojcia podstawowe ......................................................................................................................... 51 Wykad 11. Waciwoci elementw automatyki............................................................................... 53 Zasady rachunku operatorowego...................................................................................................... 54 Zasady oglne ................................................................................................................................ 54 Rozdzia: Wykad 1. Wprowadzenie do teorii maszyn Przeksztacenia Laplacea .............................................................................................................. 55 Waciwoci i twierdzenia przeksztacenia Laplacea .................................................................... 56 Transmitancja operatorowa (funkcja przejcia) ................................................................................ 57 Rodzaje wymuszeo ............................................................................................................................ 57 Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki ...................................................................... 60 Charakterystyki czasowe ................................................................................................................... 60 Charakterystyki czstotliwociowe ................................................................................................... 60 Charakterystyka logarytmiczna ......................................................................................................... 63 Waciwoci statyczne i dynamiczne podstawowych elementw liniowych .................................... 64 Elementy bezinercyjne .................................................................................................................. 64 Wykad 13. Zachowanie elementw automatyki ............................................................................... 68
Elementy inercyjne I-rzdu................................................................................................................ 68 Elementy cakujce ............................................................................................................................ 72 Elementy rniczkujce ..................................................................................................................... 75 Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d. ........................................................................ 78 Rzeczywiste elementy rniczkujce................................................................................................. 78 Elementy oscylacyjne ........................................................................................................................ 81 Elementy opniajce ....................................................................................................................... 85 Wykad 15. Schematy blokowe, regulatory, stabilnod ...................................................................... 88 Wzy informacyjne i sumacyjne ....................................................................................................... 88 Przeksztacenia schematw blokowych ............................................................................................ 88 Poczenie szeregowe ................................................................................................................... 89 Poczenie rwnolege .................................................................................................................. 89 Poczenie ze sprzeniem zwrotnym ........................................................................................... 90 Przesunicia wzw informacyjnych i wzw informacyjnych ....................................................... 91 Regulatory ......................................................................................................................................... 92 Stabilnod liniowych ukadw automatyki ........................................................................................ 93 Oglny warunek stabilnoci .......................................................................................................... 93 Kryterium Hurwitza ........................................................................................................................... 94 Kryterium Nyquista............................................................................................................................ 94
Teoria maszyn
Pary kinematyczne mog byd wysze, lub nisze. Pary nisze gdy wystpuje styk powierzchniowy. W przypadku par wyszych wystpuje styk liniowy lub punktowy.
Rys. 1.1 a para kinematyczna, b para wielokrotna, c aocuch kinematyczny otwarty, d aocuch kinematyczny zamknity
Rys. 1.2 Przykad pary I klasy przesunicie w osi Z jest niemoliwe, poniewa ruch w d jest blokowany przez paszczyzn, natomiast po wykonaniu ruchu w gr, kula oderwaaby si od powierzchni, przez co przestayby one tworzyd par kinematyczn. Para II klasy para naley do II klasy, jeli czony tworzce par maj 4 stopnie swobody. Moliwe s dwie pary. Mona zlikwidowad 2 przesunicia lub odebrad 1 obrt i 1 przesunicie.
Rys. 1.3 a para II klasy z odjtymi dwoma przesuniciami, b para II klasy z odebranym jednym obrotem i jednym przesuniciem. Para III klasy para naley do III klasy, jeli kady czon posiada 3 stopnie swobody. Moliwe s 3 pary, ktre uzyskuje si przez narzucenie wizw na 3 przesunicia lub 2 przesunicia i jeden obrt, bd na jedno przesunicie i dwa obroty.
Para IV klasy para naley do IV klasy, jeli czony posiadaj 2 stopnie swobody: 2 obroty, bd jeden obrt i 1 przesunicie.
Rys. 1.5 a dwa piercienie majce moliwod si obracad i przesuwad, b prt w tulejce majcy moliwod obrotu i przesunicia.
Rys. 1.4 a kulka w panewce ma odjte 3 przesunicia, b kulka z bolcem w prowadzeniu ma odjte 2 przesunicia i 1 obrt, c pytka na powierzchni ma odjte jedno przesunicie i dwa obroty.
Para naley do V klasy, jeli kady z czonw posiada 1 stopieo swobody. Moliwe s pary, w ktrych wystpuje moliwod obrotu wok jednej osi, przesunicia wzdu jednej osi, bd para rubowa.
Rys. 1.6 a element majcy jedynie moliwod obrotu w tulei, b para postpowa, c para rubowa (ruch wzduny jest zwizany z obrotowym, wic nie zalicza si jako dodatkowo odjte ograniczenie).
Przykad
Rys. 2.1 Mechanizm korbowo-wodzikowy n=5 p4 = 0 p5: (0,1), (1,2), (2,3), (3,0) p5 = 4 w=33024=1
10
w ruchliwod mechanizmu
Wizy bierne Wizy lub stopnie swobody nazywamy biernymi, jeli usunicie czonw wprowadzajcych je nie wpywa na ruch pozostaych czonw. Przykad
Rys. 2.2 Mechanizm z wizami biernymi n=4 p4 = 0 p5: (1,0), (1,2), (2,3), (3,0), (2,4), (4,0) p5 = 6 w = 3n p4 2p5 = 3 4 0 2 6 = 0 Usunicie czonu nr 4 nie wpywa na ruch mechanizmu. Usuwajc go uzyskujemy ruchliwod obliczeniow wynoszc w = 1 (ruchliwod praktyczna zarwno przed, jak i po usuniciu czonu 4 cay czas wynosi w = 1). Rozdzia: Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn W praktyce konstrukcyjnej wizy bierne stosuje si ze wzgldw sztywnoci, korzystniejszego rozkadu si itp. Wizy bierne zawsze komplikuj statyczn niewyznaczalnod i s niekorzystne ze wzgldw wykonawczych. moliwe jest rwnowane rozwizanie konstrukcyjne, bez wizw biernych unikad ich wprowadzania. Zbdne stopnie swobody Zbdne stopnie swobody nie maj wpywu na ruch mechanizmu jako caoci. Daj one pewne lokalne moliwoci ruchu (np. jednego czonu). Stosowanie zbdnych stopni swobody jest na og podane, gdy czsto su zmniejszeniu oporw ruchu. Mimo to z rozwaao kinematycznych musza byd usunite. Przykad wytrzymaociowych, ukad, wprowadzajc Dlatego zawsze gdy naley bezwzgldnie
11
p4 = 1 p5: (1,0), (2,0), (2,3) p5 = 3 w = 3n p4 2p5 = 3 3 1 2 3 = 2 Usuwajc rolk (3) zmniejszymy ruchliwod mechanizmu do wartoci w = 1 i zwikszymy opory ruchu. Mechanizmy postpowe Mechanizmy postpowe skadaj si jedynie z par postpowych (nie wystpuje w nich obrt). Przykad
Rys. 2.4 Mechanizm postpowy n=2 p5: (1,0), (1,2), (2,0) p5 = 3 w = 2n p5 = 2 2 3 = 1 Klasyfikacja funkcjonalna mechanizmw Klasyfikacja funkcjonalna mechanizmw dzieli je w zalenoci od wypenianej funkcji. Uwzgldnia ona podstawowe cechy funkcjonalne i konstrukcyjne. Tak wic wyrniamy nastpujce mechanizmy: cierne, zbate, pasowe/linowe/cignowe, dwigniowe, krzywkowe, przystankowe, mechanizmy z elementami sprystymi, hydrauliczne/pneumatyczne Rozdzia: Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn
12
Metody wykrelne kinematyki Podstawowym zagadnieniem przy stosowaniu metod wykrelnych jest stosowanie odpowiedniej podziaki. Podziaka to skalar okrelajcy stosunek wielkoci rzeczywistej do rysunkowej i posiadajcej taki wymiar, aby na rysunku otrzymad wymiar w *cm+ bd *mm+. l podziaka dugoci (bezwymiarowa) V podziaka prdkoci
p podziaka przyspieszeo
Wyznaczanie toru punktu Tor punktu czonu to miejsce geometryczne pooeo, przez ktre przechodzi dany punkt w czasie ruchu czonw. Podczas wykrelania toru punktu mechanizmw zwykle oznaczamy na nich odcinki odpowiadajcy okrelonym przedziaom czasu lub pooeo pewnych czonw mechanizmu (na og czonu napdzajcego). W teorii mechanizmw wyznaczamy tor punktu, ktry nazywamy torem ocechowanym. Rozdzia: Wykad 2. Wzory strukturalne, kinematyka mechanizmw i maszyn
Rys. 2.5 Wyznaczanie wektora prdkoci punktu B na podstawie znajomoci wektora prdkoci punktu A, oraz kierunku ruchu punktu B.
Rys. 2.6 Wyznaczanie wektorw prdkoci punktu B, oraz wektora prdkoci punktu B wzgldem A.
13
Wyznaczanie przyspiesze
(w ruchu zoonym) (w ruchu paskim)
14
Przykad
15
Przykad
16
17
Rwnania prdkoci:
Rwnania przyspieszeo:
18
Przykad
Rys. 4.1 Oznaczenia ktw skierowanych w mechanizmie, dla ktrego wyznaczymy w dalszej czci metod analityczn prdkoci i przyspieszenia.
19
B3
20
Obracajc ukad wsprzdnych o kt + otrzymamy: Rozdzia: Wykad 4. Metody analityczne prdkoci i przyspieszeo
21
22
23
24
25
Przyjmujc chwil pocztkow t = 0 rozpatrywany punkt znajduje si w pocztku przyjtego ukadu wsprzdnych.
26
27
Z 1. rwnania:
28
29
dla
dla t = 0
30
Siy bezwadnoci
Ukad si bezwadnoci dziaajcych na dowolny czon sztywny mona sprowadzid do siy bezwadnoci:
gdzie m masa czonu, przyspieszenie rodka masy czonu, moment bezwadnoci czonu wzgldem osi prostopadej do paszczyzny ruchu i przechodzcej przez rodek masy czonu, przyspieszenie ktowe czonu.
31
gdzie
wspczynnik punktw, w ktrych skupiono masy zastpcze. Rozdzia: Wykad 7. Dynamika mechanizmw i maszyn
Gdy pocztek ukadu wsprzdnych pokrywa si ze rodkiem masy czonu, sumy wynosz 0. moment bezwadnoci ukadu mas zastpczych wzgldem osi przechodzcej przez rodek mas, powinien byd rwny momentowi bezwadnoci czonu wzgldem tej samej osi. W przypadku ukadu paskiego wyraa si to rwnaniem:
Pierwsze dwa warunki daj ukad mas statycznie rwnowany masie czonw (bez uwzgldnienia bezwadnoci). Wraz z trzecim warunkiem daj ukad mas dynamicznie rwnowany. Jeli chcemy mas czonu paskiego zastpid n masami skupionymi, musimy okrelid 3n parametrw (kada masa okrelona jest 3 parametrami w postaci jej wielkoci i 2 wsprzdnych). Ilod parametrw, ktre moemy zaoyd dowolnie wyznaczamy z rwnania:
32
Najczciej obieramy masy zastpcze w rodkach przegubw i w rodkach masy czonw. Masy zastpcze atwo wyznacza si gdy s one rozmieszczone na jednej prostej, przechodzcej przez rodek masy czonu. Przykad
Rys. 7.2 punkty obrane na osi x (wzdu korby) dla tego ukadu:
Liczba rwnao ktre moemy uoyd dla aocucha kinematycznego mechanizmu o n czonach wynosi 3n. Tyle niewiadomych reakcji moemy wyznaczyd z rwnad mechaniki. Rozpatrzmy ile reakcji wystpuje w aocuchach kinematycznych mechanizmu paskiego zawierajcego pary kinematyczne V i IV klasy.
33
Rys. 7.3 Para obrotowa (V klasa): wiadome: punkt przyoenia; niewiadome: kierunek, wartod.
Rys. 7.4 Para postpowa (V klasa): wiadome: kierunek; niewiadome: punkt przyoenia, wartod.
Rys. 7.5 Para V klasy znane: punkt przyoenia, kierunek; nieznane: wartod. W parze obrotowej V klasy mamy 1 niewiadom (punk przyoenia reakcji), bo musi przechodzid przez o przegubu. Wiadoma jest wartod reakcji i jej kierunek. W parze postpowej V klasy mamy take 1 wiadom kierunek reakcji, poniewa musi on byd prostopady do kierunku ruchu. Nieznana jest wartod i punkt przyoenia reakcji. W parze IV klasy mamy 2 wiadome kierunek reakcji (prostopady do krzywizn w punkcie styku) i punkt przyoenia (punkt styku). Z rozwaao tych wynika, e w kadej parze V klasy mamy dwie niewiadome, a w parze IV klasy jedn. Jeli aocuch kinematyczny skada si z par IV i V klasy, to ilod niewiadomych wynosi 2p5 + p4. Aby aocuch kinematyczny paski by statycznie wyznaczalny, to ilod niewiadomych musi byd rwna iloci rwnao statyki. Otrzymamy wic warunek . Warunek statycznej wyznaczalnoci
34
aocucha kinematycznego mechanizmu jest identyczny z warunkiem istnienia grupy. Z rwnania tego wynika, e grupa jest aocuchem kinetostatycznie wyznaczalnym. Analiza kineto statyczna mechanizmu sprowadza si do analizy grup strukturalnych na jakie moe byd rozdzielony mechanizm. Analiza musi byd rozpoczta od grupy ostatniej w stosunku do czonu napdowego.
35
Wykad 8. Grupy
Kady czon posiada trzy rwnania rwnowagi:
Czon napdowy nie naley do adnej grupy i mona go poczyd ruchowo z podstaw oraz z grup.
gdzie n to liczba czonw w grupie, natomiast p5 to liczba czonw kinematycznych powstaych z przyczenia grupy do podstawy. Pary IV klasy zamieniamy na pary V klasy.
36
Wyznaczanie reakcji w mechanizmach mona przeprowadzid metod wykrelno-analityczn. Metoda ta jest najprostsza i polega na wykreleniu planu si i analitycznym obliczeniu niezbdnych wielkoci. W obu przypadkach korzystamy z warunkw rwnowagi si i momentw. W metodzie wykrelno-analitycznej posugujemy si wektorowymi rwnaniami si oraz rwnaniami rwnowagi momentw si dziaajcych na czony grupy.
Rys. 8.2 Reakcje wyznaczamy na kierunek rwnolegy i prostopady do czonu. W punktach A i C zastpujemy wizy reakcjami Rpk i Rql, ktre rozkadamy na kierynki normalne (rwnolege) oraz styczne (prostopade) do czonw k i l. Ukadamy rwnania rwnowagi momentw wszystkich si wzgldem punktu B. Poniewa zwroty reakcji nie s nam znane, wic przyjmujemy je dowolnie. Jeeli po wyznaczeniu wartoci reakcji z rwnania momentw, okae si ona ujemna, to jej zwrot naley przyjd jako przeciwny. Wyznaczanie momentw dla czonu k: Rozdzia: Wykad 8. Grupy
37
Wykrelamy siy:
Przykad
38
Postpowanie: 1. punkt 2 z poprzedniego przykadu 2. punkt 3 z poprzedniego przykadu 3. punkt 1 z poprzedniego przykadu
39
Rys. 8.6 Czon napdzajcy wykonujcy ruch postpowy oraz suma wektorw si w ukadzie.
40
Rys. 9.1 Maszyna robocza napdzana przez silnik. Przeniesienie napdu przez dwa sprzga oraz przekadnie. Dokadne okrelenie rzeczywistych przemieszczeo, prdkoci, przyspieszeo i czasu ruchu maszyny wymaga wyznaczenia przebiegu ruchu pod dziaaniem zadanych si. Wyznaczanie przebiegu ruchu maszyny mona znacznie uatwid jeli masy wszystkich czonw ruchomych zastpimy mas zredukowan, umieszczon na czonie redukcji i zredukujemy do niego wszystkie siy zewntrzne dziaajce na czony mechanizmu lub maszyny bez uwzgldnienia si bezwadnoci.
Rys. 9.2 Przebieg ruchu maszyny w czasie W badaniach ruchu maszyny zwizanych w szczeglnoci z projektowaniem maszyny, rozdzielamy zagadnienie badania ruchu postpowania i ruchw dodatkowych pasoytniczych. Stosujc znane z mechaniki metody mona uoyd rwnanie ruchu podstawowego maszyny.
41
Redukcja mas
Zastpowanie ukadu mas czonw ruchomych mechanizmu lub maszyny mas zredukowan skupion w dowolnym punkcie lub zredukowanym momentem bezwadnoci czonu redukcji przeprowadza si korzystajc z rwnoci chwilowych wartoci energii kinetycznych wszystkich czonw mechanizmw i czonu redukcji:
Energia kinetyczna mechanizmu w dowolnej chwili rwna jest sumie energii kinetycznych poszczeglnych jego czonw. W przypadku ruchu paskiego:
Masa zredukowana:
Redukcja si
Zastpowanie ukadu si zewntrznych i momentw si dziaajcych na ruchome czony mechanizmu lub maszyny si zredukowan, przyoon w dowolnie wybranym punkcie czonu redukcji lub momentem zredukowanym przyoonym do czonu redukcji, przeprowadza si korzystajc z rwnoci chwilowych wartoci mocy Ni wszystkich czonw mechanizmu i Nz czonw redukcji. Zakadajc kierunek siy zredukowanej zgodny z kierunkiem prdkoci Vz punktu redukcji, moc czonu wyniesie:
42
Jako czon redukcji wybiera si najczciej czon napdowy mechanizmu lub maszyny. Przykad Przeprowadzid redukcj ukadu pokazanego na rysunku na wa silnika.
Rys. 9.3 Silnik dziaa momentem napdowym Mn na wale 1. Poprzez przekadni i bben wciga przedmiot o ciarze G. I1 moment bezwadnoci wau 1 cznie z koem zbatym i czciami wirujcymi silnika; I2 moment bezwadnoci wau 2 cznie z koem zbatym i bbnem.
Dla ruchu postpowego celowe jest wyrazid dE za pomoc masy zredukowanej m z. Rniczk pracy za za pomoc siy resztkowej Pz, ktra stanowi rnic siy czynnej Pc i Pb.
43
Dla ruchu obrotowego czonu redukcji wygodnie jest wyrazid dE za pomoc zredukowanego momentu bezwadnoci Iz, a dl za pomoc zredukowanego momentu resztkowego Mz, ktry stanowi rnic zredukowanego momentu czynnego i biernego. Podstawiajc do rwnania rwnoci, otrzymamy:
Otrzymane rwnanie ruchu redukcji jest rwnaniem modelu dynamicznego mechanizmu lub maszyny.
Zaznaczone rwnania, to dynamiczne rwnania ruchu maszyny. S to rwnania oglne, wane zarwno dla maszyn, w ktrych istnieje zmienne przeoenie, jak i dla maszyn o staych przeoeniach midzy czonami. Jeli istnieje zmienne przeoenie w maszynie to zredukowany moment bezwadnoci jest funkcj obrotu:
44
Dynamiczne rwnania ruchu maszyny w postaci wygodnej w posugiwaniu si w przypadkach gdy Mz lub Pz zale od , a I czy Mz zale od lub s. W przypadkach gdy zredukowany moment lub sia oraz moment bezwadnoci lub masa zredukowana s funkcjami pooenia czonu maszyny, celowo jest uoyd rwnanie ruchu maszyny w postaci energetycznej, korzystajc w Prost z rwnania rwnoci energii kinetycznej i pracy.
45
gdzie: Izi moment bezwadnoci czonu redukcji w dowolnym pooeniu, i prdko ktowa czonu redukcji w dowolnym pooeniu, Iz0 moment bezwadnoci czonu redukcji w pooeniu pocztkowym, 0 prdko ktowa czonu redukcji w dowolnym pooeniu. Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki
Rys. 10.1 Minimalne i maksymalne wartoci prdkoci ktowej przy nierwnomiernym biegu maszyny w okresie ruchu ustalonego.
46
47
Graniczne wartoci stopnia nierwnomiernoci biegu maszyny niektrych typw maszyn: obrabiarki do metali 1/5 do 1/50; silniki spalinowe 1/50 do 1/150; generatory prdu zmiennego 1/200 1/300.
Praktyczne zagadnienie regulacji okresowej nierwnomiernoci biegu maszyny rozwizuje si za pomoc dodatkowej masy zamachowej, ktr zawiera koo zamachowe. Zadaniem koa zamachowego jest akumulowanie energii kinetycznej podczas przewagi si napdzajcych nad momentem si oporu i oddawania tej energii maszynie podczas przewagi momentu biernego nad czynnym.
48
Z rwnania tego wynika, e stopieo nierwnomiernoci biegu maszyny jest tym wikszy im wiksze jest nadwyka pracy L i tym mniejszy im wiksza jest prdkod ktowa rednia i zredukowany moment bezwadnoci. Najatwiej jest zmniejszyd stopieo nierwnomiernoci biegu maszyny przez zwikszenie zredukowanego momentu bezwadnoci. Moemy to osignd przez odpowiedni dobr koa zamachowego.
Rys. 10.3 Koo zamachowe z mas rozoon na wieocu. Dla koa zamachowego z rysunku 10.3 moment bezwadnoci wynosi:
Koo zamachowe konstruuje si skupiajc jego mas gwnie na wieocu o znanej rednicy D, oznaczajc redni promieo wieoca koa zamachowego przez r = D/2, a jego ciar przez G. Zatem moment bezwadnoci takiego koa bdzie wynosi: Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki
GD2 moment zamachowy Moment bezwadnoci koa zamachowego wykonanego w formie tarczy o rednicy zewntrznej D:
Koo zamachowe umieszcza si w rnych miejscach maszyny, na jednym z waw napdowych, na wale maszyny roboczej.
49
Automatyka
50
Wprowadzenie do automatyki
Automatyka jest dyscyplin naukow zajmujc si zagadnieniami automatycznego sterowania procesu. Sterowanie automatyczne polega na wywieraniu wpywu na przebieg procesu tak, by by on zgodny z zamierzeniami. Istot sterowania jest kontrola czynna polegajca na oddziaywaniu na proces na podstawie pomiarw dokonywanych w czasie trwania procesu. Bardzo czsto spotykan form sterowania automatycznego jest regulacja automatyczna polegajca na utrzymywaniu wybranych wielkoci procesu na danym poziomie lub zmienianiu ich na wedug okrelonego programu.
Pojcia podstawowe
Obiektem regulacji nazywamy ukad fizyczny, w ktrym odbywa si aktualnie interesujcy nas proces sterowania. Obiekt regulacji jako ukad fizyczny mona opisad za pomoc jego wsprzdnych, to jest takich wielkoci jak np. cinienie, temperatura, poziom cieczy, napicie itp. charakteryzujcych zachowanie si ukadu oraz parametrw czyli np. mas ukadu, opornoci, przewodnoci cieplnych itp. Sygnaem nazywamy dowoln wielkod fizyczn wystpujc w procesie sterowania, bd c funkcj czasu wykorzystywan do przekazywania informacji. Informacj jest wartod lub ksztat przebiegu sygnau. Sygnaem moe byd wic napicie, prd lub czstotliwod w ukadzie elektrycznym, cinienie w ukadzie pneumatycznym i hydraulicznym, przesunicie ktowe lub liniowe w ukadzie mechanicznym. Wielkoci fizyczne oddziaujce na obiekt z zewntrz (przyczyna), nazywamy sygnaem wejciowym. Oglnie oznaczamy je symbolem x, a w przypadku gdy mamy do czynienia z tymi samymi wielkociami fizycznymi nadajemy indeks 1 przy symbolu oznaczajcym dan wielkod fizyczn. Wielkoci wyjciowe z obiektu (skutki), nazywamy sygnaami wyjciowymi. Oglnie oznaczamy je symbolem y, bd indeksem 2, gdy sygna wejcia i wyjcia przedstawiaj te same wielkoci fizyczne. Jeeli dwie wielkoci fizyczne zwizane s ze sob znan zalenoci matematyczn, wwczas na podstawie przebiegu jednej z nich moemy okrelid zmiany drugiej, czyli jeden z sygnaw zawiera informacje o drugim. Te zalenoci matematyczne zwykle daje si przedstawid w postaci rwnania rniczkowego, a niekiedy rwnania algebraicznego. W przypadku, gdy rwnanie algebraiczne jest liniowe, mamy do czynienia z zalenoci proporcjonaln. Rwnanie algebraiczne opisuje stan ustalony ukadu i nazywamy je rwnaniem statyki. Charakterystyk statyczn ukadu nazywamy graficzne przedstawienie zalenoci wynikajce z rwnao statyki. W stanach nieustalonych, gdy sygna wejciowy jest zaleny od czasu, bd te ukad po zmianie sygnau wejciowego nie osign jeszcze nowego poziomu rwnowagi, zwizki pomidzy sygnaem wejciowym, a wyjciowym wyraaj si rwnaniami rniczkowymi. Rwnania takie nazywamy rwnaniami dynamiki, gdy opisuj one waciwoci dynamiczne ukadu. Charakterystyk dynamiczn ukadu nazywamy graficzne przedstawienie rozwizania rwnania rniczkowego opisujcego dany ukad. Aby rozwizad rwnanie rniczkowe, naley nie tylko znad parametry ukadu, ale take wartoci pocztkowe wsprzdnych opisujcych stan ukadu. Rozdzia: Wykad 10. Nierwnomiernod biegu maszyny, wprowadzenie do automatyki
51
Elementem automatyki nazywamy ukad fizyczny, w ktrym moemy wyrnid sygna wejciowy i wyjciowy i oznaczamy go w sposb ukazany jak na rysunku:
Rys. 10.4 Element automatyki Strzaki na rysunku przedstawiaj kierunki przechodzenia sygnau i oznaczaj, i nie wystpuje oddziaywanie wsteczne. Oznacza to, e sygna x nie jest zaleny od y. Ukadem automatyki nazywamy zesp elementw, biorcych bezporedni udzia w sterowaniu automatycznym danego procesu oraz elementw pomocniczych uporzdkowany na zasadzie ich wzajemnej wsppracy, tzn. zgodnie z kierunkiem przekazywania sygnau. Moemy wyrnid dwa podstawowe rodzaje sterowania automatycznego: sterowanie w ukadzie otwartym sterowanie w ukadzie zamknitym.
Rys. 10.5 Otwarty ukad sterowania; w wymuszenie, y wielkod sterowana, z sygnay zakcajce, x sygna nastawiajcy.
Rys. 10.6 Zamknity ukad sterowania; y wielkod regulowana, y0 wielkod zadana, e uchyb regulacji (inaczej: sygna bdu),x2 sygna zakcajcy, u sygna nastawiajcy, x wielkod wejciowa obiektu.
52
53
Ukady regulacji automatycznej mog suyd do regulacji napicia generatorw, natenia przepywu substancji, cinienia gazu w zbiornikach, prdkoci obrotowych, temperatury w piecach, pooenia narzdzia w obrabiarce kopiujce, stenia substancji itp. Aparatura regulacyjna (regulatory, przetworniki pomiarowe, nastawniki), moe byd mechaniczna, hydrauliczna, pneumatyczna, elektryczna lub mieszana, np. elektropneumatyczna. Obiekt sterowania jest to proces technologiczny zachodzcy w danym urzdzeniu, przy czym podany przebieg procesu wymaga odpowiedniego oddziaywania z zewntrz. Regulator to urzdzenie, w ktrym okrelenie sygnau wykonawczego odbywa si przez porwnanie wartoci sygnau zadajcego i wartoci sygnau pomiarowego odpowiadajcego wielkoci regulowanej oraz przez dynamiczne uformowanie ich rnicy (wytworzenie sygnau regulujcego). Uchyb regulacji (e), to rnica wielkoci zadanej i regulowanej w ukadzie regulacji. Przetwornik pomiarowy to element funkcjonalny, ktrego zadaniem jest zmiana postaci wielkoci regulowanej y lub zakresu wartoci na wielkod pomiarow ym o zakresie i postaci dogodnej do porwnania z wartoci znan y0. Nastawnik jest elementem funkcjonalnym, ktrego zadaniem jest zmiana postaci lub zakresu wielkoci wyjciowej u z regulatora, na wielkod o postaci i zakresie dogodnym do oddziaywania na wejcie obiektu. Ukad regulacji automatycznej, to ukad zamknity, w ktrym na urzdzenie sterujce oddziauje wielkod regulowana w obiekcie, a ukad jest znamienny posiadaniem tzw. sprzenia zwrotnego. Sprzenie zwrotne to okrelony sposb oddziaywania wielkoci wyjciowej (regulowanej) ukadu na wielkoci wyjciowe obiektu regulacji. Rozrnia si sprzenie zwrotne dodatnie i ujemne.
Jeeli charakterystyka statyczna jest prostoliniowa, jako kompletny opis waciwoci elementu lub ukadu wystarczy podad rwnanie rniczkowe lub operatorowe, ktre opisuje wwczas wasnoci statyczne i dynamiczne w caym zakresie pracy, a nie tylko w otoczeniu wybranego punktu. Jeli charakterystyka statyczna jest krzywoliniowa, niezbdna jest znajomod obu czci opisu, gdy wspczynniki rwnania rniczkowego s wwczas zmienne wzdu charakterystyki statycznej. Linearyzacja polega na zastpieniu krzywoliniowego odcinka charakterystyki statycznej w wybranym punkcie. W przyblieniu mona wtedy traktowad charakterystyk statyczn jako prostoliniow, a wspczynniki rwnao rniczkowych jako stae, ale tylko w otoczeniu danego punktu.
54
Wasnoci dowolnego elementu lub ukadu liniowego (zlinearyzowanego) mona opisad za pomoc rwnania rniczkowego posiadajcego stae wspczynniki, ktrego postad oglna jest nastpujca:
Wasnoci dynamiczne ocenia si zwykle na podstawie przebiegw przejciowych (nieustalonych) nastpujcych po wprowadzeniu okrelonego sygnau wejciowego x(t). Wyznaczanie tych przebiegw wymaga rozwizania rwnania rniczkowego. Przeksztacenia Laplacea Przeksztacenie Laplacea umoliwia wprowadzenie rwnao rniczkowych do algebraicznych i przez to znacznie uatwia wykonanie potrzebnych dziaao algebraicznych. Przeksztacenie Laplacea polega na tym, e dan funkcj czasu f(t) zwan oryginaem, przeksztacamy za pomoc cile okrelonych dziaao matematycznych na inn funkcj F(s) zmiennej niezalenej s, zwanej
55
Stosujc jednostronne przeksztacenie Laplacea uywane w automatyce, zakada si, e dla t < 0:
Nie wszystkie funkcje zmiennej rzeczywistej maj swoje transformaty. Aby mona byo wyznaczyd transformaty funkcji f(t), musz byd spenione nastpujce warunki: f(t) ma w kadym skooczonym przedziale wartod skooczon; f(t) ma pochodn f(t) w kadym przedziale skooczonym; istnieje zbir liczb rzeczywistych C, dla ktrych jest absolutnie zbierzna.
gdzie
Zajmowad si bdziemy funkcjami f(t) dla ktrych zwykle praktycznie stosowad bdziemy wzr w postaci uproszczonej.
56
Najczciej spotykana funkcja f(t) i odpowiadajce im transformaty F(s) zostay zestawione w tablicach. Jeli mamy wyraenie dane w postaci transformaty F(s), to moemy znaled odpowiadajcy tej transformacie orygina f(t) za pomoc przeksztacenia odwrotnego zgodnie z podan poniej zalenoci:
Rodzaje wymusze
Przebiegiem przejciowym y(t) nazywamy przebieg w czasie wielkoci wyjciowej y, po wprowadzeniu sygnau wejciowego x(t) lub krcej: odpowied y(t) na wymuszenie x(t). Najczciej okrela si odpowied y(t) na jedno z typowych wymuszeo. Wymuszenie jednostkowe 1(t) (skok jednostkowy lub funkcja Heavisidea):
57
58
59
Charakterystyka czasowa daje nam informacj o tym, jak bdzie zachowywa si ukad przechodzc z zerowego stanu ustalonego (y = 0) do nowego pooenia rwnowagi po zadziaaniu na ukad wymuszenia skokowego. Charakterystyka czasowa opisuje stan przejciowy ukadu.
Charakterystyki czstotliwociowe
Oprcz stanw przejciowych wane s take stany ustalone. Stan ustalony ukadu (tzw. stan wymuszony) otrzymamy z rozwizania szczeglnego rwnania niejednorodnego (dla prawej strony rwnej zero). Procesy ustalone badamy podajc na wejcie ukady wymuszenie harmoniczne . Na wyjciu otrzymujemy take funkcj sinusoidaln, ale o innej amplitudzie i przesuniciu w fazie.
Rys. 12.1 Przedstawienie wymuszenia i odpowiedzi w postaci wirujcych wektorw Jeeli badamy ukad przy czstotliwoci wynoszcej 1, to dla wymuszenia sinusoidalnego x(t) otrzymamy nastpujc odpowied y(t) na wyjciu:
60
Rys. 12.2 Wymuszenia i odpowiedzi 1 i 2 w postaci wektorw wirujcych Wyznaczamy amplitud i przesunicie fazowe odpowiedzi od do . Jeli drgania y(t) porwnujemy z x(t), moemy wektor x0 umiecid na osi odcitych. Amplituda x0 jest staa. Kty przesunicia fazowego odmierzane s wzgldem x0, a amplitudy odpowiedzi obrazuj kooce wektorw y.
Rys. 12.3 Obraz wektorw odpowiedzi dla trzech rnych czstotliwoci. Harmoniczn funkcj moemy przedstawid w postaci liczb zespolonych:
61
Podstawiajc zalenoci na x(t) i y(t) w postaci zespolonej do rwnania opisujcego waciwoci dowolnego ukadu liniowego otrzymamy tak zalenod:
nazywamy transmitancj czstotliwociow bd widmow. Z otrzymanego jest funkcj zespolon, zalen od . Modu liczby zespolonej
przedstawia stosunek amplitudy odpowiedzi do wymuszenia, natomiast przedstawia przesunicie fazowe pomidzy wymuszeniem, a odpowiedzi. Porwnujcy wyraenie na transmitancj operatorow z transmitancj widmow mona zauwayd, e transmitancj widmow moemy otrzymad z transmitancji operatorowej, podstawiajc s = j. Poniewa transmitancja widmowa jest funkcj zespolon, mona j rozoyd na czd rzeczywist i urojon:
Transmitancj widmow moemy przedstawid w prostoktnym ukadzie wsprzdnych zmieniajc w zakresie od zera do nieskooczonoci, w postaci wykresu: Rozdzia: Wykad 12. Badanie zachowania ukadw automatyki
Rys. 12.4 Transmitancja widmowa Czstotliwociowa charakterystyka amplitudowo-fazowa jest to miejsce geometryczne koocw wektorw, ktrych dugod przedstawia stosunek sygnau wejciowego do amplitudy sygnau
62
wyjciowego, a kt mierzony od osi rzeczywistej przedstawia przesunicie fazowe midzy odpowiedzi, a wymuszeniem. Z przedstawionego rysunku wynikaj zwizki:
Rezonans bdzie wystpowa na charakterystyce w postaci punktu o maksymalnej odlegoci od pocztku ukadu wsprzdnych. Czstotliwoci odpowiadajc temu punktowi jest czstotliwod rezonansowa r. Czsto ze wzgldw praktycznych osobno badamy stosunki amplitud sygnaw oraz ich wzajemne przesunicie fazowe. Stosunek amplitud sygnaw nazywamy amplitudow charakterystyk czstotliwociow.
Rys. 12.5 Czstotliwod rezonansowa na amplitudowej charakterystyce czstotliwociowej. Wykres przesunicia fazowego w funkcji czstotliwoci nazywamy fazow charakterystyk czstotliwociow.
Charakterystyka logarytmiczna
Charakterystyka amplitudowa i fazowa s zazwyczaj przedstawione we wsprzdnych logarytmicznych. Logarytmiczn charakterystyk amplitudow nazywamy charakterystyk amplitudow wykrelon w skali logarytmicznej. Na osi odcitych odkadamy czstod w skali logarytmicznej, a na osi rzdnych amplitud w skali logarytmicznej (czsto w dB).
63
Rys. 12.7 Przykadowy ukad wsprzdnych dla logarytmicznej charakterystyki amplitudowej Logarytmiczn charakterystyka fazow nazywamy charakterystyk wykrelon tak, e na osi odcitych odkadamy czstotliwod w skali logarytmicznej, a na osi rzdnych przesunicie fazowe () w podziace liniowej w stopniach lub radianach.
64
Rys. 12.9 Charakterystyka statyczna elementu bezinercyjnego Odpowied na wymuszenie skokowe elementu bezinercyjnego:
Rys. 12.10 Wymuszenie skokowe i odpowied elementu bezinercyjnego Charakterystyka czstotliwociowa, transmitancja widmowa:
65
Rys. 12.11 Transmitancja widmowa elementu bezinercyjnego Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa elementu bezinercyjnego:
66
Przykad
Rys. 12.14 Przykad elementu bezinercyjnego x przesunicie zadane na wejciu y przemieszczenie uzyskane na wyjciu
Przykad
67
Charakterystyka statyczna
68
Rys. 13.2 Odpowied na wymuszenie skokowe Sta czasow T mona okrelid wystawiajc styczn w dowolnym punkcie krzywej wykadniczej y(t) i wyznaczajc odcinek podstycznej na asymptocie.
Transmitancja widmowa
69
Sta czasow T mona rwnie okrelid jako czas od chwili T = 0 do chwili, kiedy y(T) osignie wartod 0.632 swojej wartoci koocowej
70
Rys. 13.6 Masa o momencie bezwadnoci I, na obracajcym si wale wielkod wej. M moment si wielkod wy. prdkod ktowa wau
71
Elementy cakujce
Rwnanie elementu
Transmitancja operatorowa
dla k = 1/T:
Charakterystyka statyczna
72
Rys. 13.8 Odpowied na wymuszenie skokowe W przypadku szczeglnym gdy wejcie i wyjcie s sygnaami jednoimiennymi wspczynnik k ma wymiar odwrotnoci czasu. Transmitancja widmowa
73
Rys. 13.12 Wirujca tarcza przesuwajca si po promieniu drugiej tarczy x w. wej. przemieszczenie w. wyj. kt obrotu
74
Elementy rniczkujce
Rwnanie elementu
Transmitancja operatorowa
Charakterystyka statyczna
75
Rys. 13.13 Odpowied na wymuszenie skokowe Jeli sygnay wejciowe i wyjciowe s sygnaami jednoimiennymi to rwnanie elementu ma postad:
Transmitancja widmowa
Charakterystyka amplitudowo-fazowa
76
77
Transmitancja operatorowa
Jeli sygnay wejciowy i wyjciowy s sygnaami jednoimiennymi, to rwnanie elementu zapisuje si w postaci (dla k = T):
78
Charakterystyka amplitudowo-fazowa
79
Rys. 14.4 Charakterystyka fazowa Przykad Wyznaczyd transmitancj dla spryny o sztywnoci cm, przyjmujc jako wielkod wejciow si F dziaajc na spryn, a jako wielkod wyjciow prdkod jej kooca.
80
Przykad Dla tumika hydraulicznego pokazanego na rysunku wyznaczyd rwnanie rniczkowe i transmitancj operatorow.
Elementy oscylacyjne
Rwnanie elementu
Transmitancja elementu
81
Charakterystyka statyczna
Odpowied na wymuszenie skokowe Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d.
82
Rys. 14.9 Transmitancja widmowa Rozdzia: Wykad 14. Zachowanie elementw automatyki c.d. Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa
83
Rys. 14.11 Charakterystyka fazowa Przykad Dla ukadu jak na rysunku wyznaczyd rwnanie i transmitancj operatorow
Rys. 14.12 Ukad tumieniem F sia nacisku wielkod wejciowa y przemieszczenie wielkod wyjciowa
84
Elementy opniajce
Rwnanie elementu
Transmitancja
Transmitancja operatorowa
Charakterystyka statyczna
85
86
87
Rys. 15.1 Symbol graficzny wza informacyjnego Wze sumacyjny reprezentuje na schematach blokowych urzdzenia, w ktrych zachodzi algebraiczne (z uwzgldnieniem znakw) sumowanie sygnaw.
88
Poczenie szeregowe
Oglnie transmitancja szeregowego poczenia elementw jest rwna iloczynowi transmitancji tych elementw Poczenie rwnolege
Oglnie transmitancja rwnolegego poczenia elementw jest rwna algebraicznej sumie (wraz z uwzgldnieniem znakw) transmitancji tych elementw. Jeeli w dowolnej gazi schematu blokowego nie wystpuje aden blok o okrelonej transmitancji, to transmitancja takiej gazi jest rwna jednoci (wejcie-s identyczne).
89
Oglnie:
90
91
Regulatory
Zadaniem regulatora jest wytworzenie sygnau sterujcego obiektem regulacji w sposb zapewniajcy jego podane zachowanie si.
Rys. 15.6 Ukad automatyki z regulatorem (w ramce) Prac regulatora charakteryzuje rwnanie rniczkowe wedug ktrego dla obiektu regulacji zostaje wprowadzone dziaanie regulujce Prawem regulacji nazywamy zwizek funkcjonalny jaki zachodzi midzy przyrostem sygnau sterujcego u, a przyrostem uchybu regulacji e.
Ze wzgldu na wasnoci dynamiczne, rozrniamy nastpujce rodzaje regulatorw: regulatory proporcjonalne (P)
gdzie Td staa czasowa okrelajca dziaanie rniczkujce regulatora (czas wyprzedzenia) regulatory proporcjonalno-cakujco-rniczkujce (PID)
92
Rys. 15.7 Zamknity ukad liniowy Zamknity ukad liniowy bdziemy uwaad za stabilny jeli przy kadej skooczonej wartoci x(t) i dla dowolnych warunkw pocztkowych sygna wejciowy y(t) bdzie dy do skooczonej wartoci ustalonej, do czasu t dcego do nieskooczonoci.
93
Rys. 15.8 Ukad stabilny (po lewej stronie); ukad niestabilny (po prawej)
Kryterium Hurwitza
Warunki: 1. 2.
Gdzie
Kryterium Nyquista
94
Jeeli w obszarze ograniczonym krzyw nie znajduje si punkt j oznacza to, e rwnanie nie ma pierwiastkw o czciach rzeczywistych dodatnich. Jeli ukad otwarty jest stabilny i punkt krytyczny (-1, j0) znajduje si na zewntrz charakterystyki czstotliwociowej ukadu otwartego, to ukad ten bdzie stabilny rwnie po zamkniciu.
95