Teoria Maszyn I Mechanizmów - Gronowicz I Inni

ANTONI GRONOWICZ
STEFAN MILLER
WADYSAW TWARG
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
ZESTAW PROBLEMW
ANALIZY I PROJEKTOWANIA
WYDANIE TRZECIE
OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WROCAWSKIEJ
WROCAW 2000
Opiniodawca
Antoni DZIAMA
Opracowanie redakcyjne
Maria KOPE
Korekta
Aleksandra WAWRZYNKOWSKA
Projekt okadki
Magorzata BODAK
Copyright by Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej, Wrocaw 1996
OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WROCAWSKIEJ
Wybrzee Wyspiaskiego 27, 50-370 Wrocaw
ISBN 83-7085-395-1
Drukarnia Oficyny Wydawniczej Politechniki Wrocawskiej. Zam. nr 32/99.
Spis treci
Rozdzia 1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Rozdzia 2. Przykady rozwiza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Rozdzia 3. Problemy analizy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Rozdzia 4. Problemy syntezy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Rozdzia 5. Problemy analizy wspomaganej komputerem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Rozdzia 6. Komentarze do problemw analizy i syntezy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .179
Rozdzia 7. Zadania kontrolne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Rozdzia 8. Literatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Wprowadzenie
Zrozumienie zasad budowy i dziaania mechanizmw oraz zjawisk towarzyszcych
ich pracy jest niezbdnym warunkiem efektywnego eksploatowania, a przede wszyst-
kim projektowania maszyn, a take urzdze, aparatw i narzdzi. Niniejsze opraco-
wanie zawiera problemy, ktrych rozwizywanie, wspierane wykadem i wiedz podrcz-
nikow (wybrane pozycje zestawiono w spisie literatury), powinno si przyczyni do
lepszego opanowania metod analizy i syntezy mechanizmw.
Materia obejmuje podstawowe dziay teorii maszyn i mechanizmw, zwaszcza do-
tyczy analizy strukturalnej i kinematycznej, kinetostatyki oraz dynamiki. Omwiono
rwnie problematyk projektowania (syntezy) obszernej grupy mechanizmw. Wiele
problemw jest ukierunkowanych na istotne zagadnienia tzw. syntezy strukturalnej,
polegajcej na doborze typu ukadu do realizacji wymaganej funkcji, narzucanej po-
trzebami praktyki.
Publikacja zawiera:
przykady rozwiza (rozdz. 1)
problemy analizy (rozdz. 2)
problemy syntezy (rozdz. 3)
problemy analizy wspomaganej komputerem (rozdz. 4)
komentarze do problemw analizy i syntezy (rozdz. 5)
zadania kontrolne (rozdz. 6).
Sposb zestawienia materiau powinien stanowi istotn pomoc w studiowaniu teo-
rii maszyn i mechanizmw. Dotyczy to przede wszystkim problemw analizy i syntezy.
Ich rozwizanie, samodzielne lub przy pomocy nauczyciela, umoliwi efektywne zma-
ganie si z problemami praktycznymi. Uytkownikom tego opracowania autorzy su
pomoc w postaci zaczonego zestawu rozwizanych przykadw (rozdz. 1), a take
zestawem komentarzy i podpowiedzi (rozdz. 5). Wyraamy jednak nadziej, e uyt-
kownicy sign po te pomoce i podpowiedzi w ostatecznoci.
W zestawieniu problemw analizy i syntezy starano si uwzgldni moliwie szero-
k grup ukadw kinematycznych wiele z nich to rozwizania spotykane w praktyce.
Dziki temu niniejsze opracowanie moe by take pomocne praktykom, zwaszcza w
doborze idei rozwizania konkretnego problemu technicznego. Sdzimy, e ta cecha
powinna poszerzy krg odbiorcw rwnie o inynierw mechanikw projektantw
maszyn.
Autorzy
Rozdzia 1
Przykady rozwiza
9
Zadanie 01
Na rysunku 01 przedstawiono przykadowe rozwizania par kinematycznych. Prze-
prowadzi klasyfikacj tych par.
Rozwizanie
a) czon 2 ma wzgldem czonu 1 jedn moliwo ruchu: przesuw wzdu osi y. Ze
wzgldu na 5 stopni swobody odebranych czonowi 2 jest to para I klasy; ze wzgldu na
charakter styku (powierzchniowy) para nisza,
b) czon 2 zakoczony kul umieszczon w otworze cylindrycznym czonu 1 o tej
samej rednicy wewntrznej ma moliwo wykonywania 4 ruchw niezalenych (obro-
ty wok osi x, y i z oraz przesunicie wzdu osi y). Jest to para IV klasy, ze wzgldu
na styk liniowy para wysza,
c) czon 2 ma wzgldem czonu 1 moliwo wykonywania 2 ruchw niezalenych
(obrt wok osi y i przesuw wzdu osi x). Przy 4 wizach narzuconych czonowi 2
przez czon 1 jest to para II klasy; ze wzgldu na charakter styku para wysza.
Rys. 01
Zadanie 02
Okreli liczb stopni swobody czonu 2 (organu roboczego rwniarki) wzgldem
ramy maszyny dla ustalonej dugoci siownikw hydraulicznych 3, 4, 5 i 8 (rys. 02).
Rozwizanie
Traktujc zgodnie z zaoeniami siowniki hydrauliczne jako pojedyncze czony stwier-
dzamy, e ukad skada si z 9 czonw (8 czonw ruchomych + 1 podstawa). Stwier-
dzamy ponadto 2 pary I klasy oraz 11 par III klasy, czyli
n = 9, p
1
= 2, p
3
= 11.
10
Po zastosowaniu wzoru strukturalnego dla ukadw przestrzennych
W n i p
i
i
i

6 1 6
1
5
( ) ( )
otrzymamy
W
t
6 8 2 5 11 3 5.
Na wynik ten skadaj si ruchliwoci (stopnie swobody) kadego z czonw od-
dzielnie. Niektre spord czonw ukadu maj moliwo obrotu wok wasnych osi,
np. czony 36 i8, tzw. ruchliwo lokaln W
L
, nie majc wpywu na liczb stopni
swobody innych czonw.
Poniewa W
L
= 5, otrzymamy dla pozostaych czonw, w tym rwnie dla czonu 2
W = W
t
W
L
= 5 5 = 0.
Czon 2 jest unieruchomiony.
Zadanie 03
Okreli ruchliwo ukadu przedstawionego na rys. 03. Otrzymany wynik zinter-
pretowa.
Rozwizanie
Ukad przedstawiony na rys. 03 jest zoony z 4 (n = 4) czonw tworzcych 5 par
kinematycznych. Klasyfikujc te pary stwierdzono, e
p
1
= 2, p
2
= 1, p
3
= 2.
Rys. 02
11
Po zastosowaniu wzoru strukturalnego dla ukadw przestrzennych otrzymano
W
t
= 6 (4 1) 5 2 4 1 3 2 = 2.
Otrzymany wynik sugeruje, e analizowany ukad jest przesztywniony. Naley jed-
nak zauway, e para B (I klasy) jest powtrzeniem ju istniejcej pary A (rwnie I
klasy). Ta dodatkowa para wprowadza 5 dodatkowych, a zbdnych kinematycznie ogra-
nicze ruchu. A wic
R
b
= 5.
Z kolei kady z czonw siownika (tok 3 i cylinder 2) dysponuje ruchliwoci
lokaln (obrt wok wasnej osi), czyli:
W
L
= 2.
Ostatecznie:
W
rz
= W
t
W
L
+ R
b
= 2 2 + 5 = 1.
Oznacza to, e skrzynia 4 (przy odpowiednim zamontowaniu oysk A i B) dla ka-
dej zmiany dugoci siownika reaguje jednoznacznie okrelon zmian pooenia.
Zadanie 04
Wykreli tor ocechowany punktu M (koca wide przetrzsacza do siana) wzdu
ziemi.
Dane: l
AB
= 0,17 m, l
BC
= 0,3 m, l
CD
= 0,75 m, l
DA
= 0,75 m, obroty korby
n = 60 obr/min, prdko ramy maszyny v = 1,2 m/s (rys. 04).
Rys. 03
12
Rozwizanie
1. Wykrelamy tor ocechowany punktu M wzgldem ramy AD maszyny. W tym celu
dzielimy tor punktu B na odcinki przebyte w jednakowych odstpach czasu t = 1/12 s.
Korzystajc ze wzornika wykrelonego na kalce w formie cznika CBM prowadzonego
punktem C po torze , a punktem B po torze , znajdziemy miejsce geometryczne
odpowiednich pooe punktu M (krzywa ).
2. Tor ocechowany w ukadzie staym, zwizanym z ziemi, znajdziemy rozwija-
jc krzyw , tj. przesuwajc poszczeglne punkty w kierunku ruchu maszyny o odcin-
ki rwne odpowiednim drogom, jakie wykonuj te punkty wraz z maszyn od punktu
wyjciowego.
Fragment toru M
1
M
4
zakreli punkt M w czasie rwnym t
14
= 3t = 3/12 s.
W czasie t rama maszyny przesuwa si na odlego s = v t = 1,2 1/12 = 0,1 m.
Wobec tego odcinek 44 rwna si 0,3 m.
Zadanie 05
Okreli wysoko podniesienia skrzyni 1 po skrceniu siownika CF o dany skok h
(rys. 05.1).
Rozwizanie
W celu okrelenia wysokoci podniesienia skrzyni 1 dogodnie jest przyj skrzyni
za czon odniesienia (ruch wzgldny czonw pozostanie bez zmian), a nastpnie:
Rys. 04
13
1. Rozczy mechanizm w punkcie C oraz skrci siownik CF o skok h. Now
dugoci siownika FC
1
*
zakreli uk (rys.05.2).
2. Poniewa mechanizm FBDE jest rwnolegobokiem, znajdujemy rodek S krzywi-
zny toru punktu C nalecego do czonu ABCD. Nastpnie z punktu S zakrelamy uk o
promieniu SC (SC = DE, ES||DC, ES = DC). Punkt przecicia torw punktu C, nale-
cego do czonu ABCD oraz czonu FC
1
*
, daje nowe pooenie punktu C punkt C
1
.
3. Znajc pooenie punktu C
1
znajdujemy nowe pooenie cznika A
1
B
1
C
1
D
1
.
Rys. 05.2
Rys. 05.1
14
4. Rysujemy rwnoleg do prostej I stycznie do koa K
1
i znajdujemy prost II.
Odlego skrzyni 1 od prostej II jest now wysokoci h
1
.
5. Ostatecznie mona znale nowe pooenie punktw J i L, ktrych odlego od
prostej I lub II jest staa. Z punktw G i H zakrelamy uk o promieniu HJ = GL.
Nastpnie krelimy rwnoleg do prostej II w odlegoci a. Punkt przecicia prostej
oraz uku daje poszukiwany punkt L
1
.
Zadanie 06
Dla podanego mechanizmu 6-czonowego okreli chwilowe rodki obrotu S
ij
(rys. 06.1).
Rozwizanie
Okrelamy liczb n wszystkich chwilowych rodkw obrotu wedug wzoru

n

_
,

6
2
15.
Wypisujemy je w sposb uporzdkowany
12 13 14 15 16
23 24 25 26
34 35 36
45 46
56
Niektre z tych chwilowych rodkw obrotu, tzw. rodki stae i trwae (rys. 06.2),
narzucaj wprost pooenia par kinematycznych (zostay one podkrelone). Pozostae
wyznaczamy na podstawie twierdzenia o trzech chwilowych rodkach obrotu, np. we-
dug podanego schematu:
Rys. 06.1
15
12 14
32 34
24
14 34
12 23
13
13 15
36 56
35
23 35
12 15
25
24 25
14 15
45
34 36
45 56
46
56 15
46 14
16
16 12
36 23
26
Kolejno wyznaczania moe by oczywicie inna. Na koniec zwrmy uwag, e

w kadym chwilowym rodku obrotu przecinaj si 4 proste.
Rys. 06.2
16
Zadanie 07
Dla czworoboku przedstawionego na rys.07 okreli prdko ktow
4
przy zao-
eniu, e znana jest prdko ktowa
2
, a mechanizm zosta narysowany w podziace.
Rozwizanie
Zadanie zostanie rozwizane metod rwna wektorowych. W analizowanym uka-
dzie (rys.07) para postpowa nie pokrywa si z par obrotow, a wic mona wprowa-
dzi rwnowany kinematycznie mechanizm zastpczy, w ktrym para postpowa zo-
stanie przesunita do pary obrotowej (rys. 07). (Zwrmy uwag, e mona t par
rwnie przesun do pary obrotowej B.) Zabieg taki nie zmienia pooe rodkw
obrotu (S
34
ley w nieskoczonoci), a wic nie zmienia prdkoci ktowych czonw
mechanizmu. Dla mechanizmu zastpczego (rys. 07) mona za pomoc rwna wekto-
rowych wyznaczy dowolne prdkoci.
Najpierw okrelono prdko punktu B nalecego do czonu napdowego
v
B
=
2
AB.
Punkt ten jednoczenie naley do czonu 3, z ktrym jest zwizany punkt C, ktrego
prdko mona wyrazi zwizkiem
v v v
C B CB
+
.
Rwnania tego nie mona rozwiza ze wzgldu na brak kierunku wektora v
C
.
W celu okrelenia wektora v
C
wykorzystano fakt, e punkt C naley do czonu 3
i pokrywa si z punktem D (o znanej prdkoci) nalecym do czonu 4, a wic
v v v
C D CD
+
.
Rys. 07
17
Rwnania okrelajce v
C
rozwizano graficznie na rys. 07 i otrzymano moduy oraz
zwroty prdkoci v
C
i v
CB
.
Do wyznaczenia prdkoci ktowej czonu 4 wykorzystano zwizek midzy prdko-
ciami ktowymi dwch czonw tworzcych par postpow

4 3 43
+ .
W parze postpowej
43
= 0, czyli

4 3
.
Prdko ktow czonu 3 wyznaczono z prdkoci v
CB
ruchu obrotowego punktu C
wok B
3

v
CB
CB
Zwrot tej prdkoci jest zgodny z ruchem wskazwek zegara.
Zadanie 08
Dany jest mechanizm wytrzsacza narysowany w podziace
i
= l
i
/(l
i
). Dugo
czonu l
AB
= 0,1 m. Okreli chwilow prdko v
K
punktu K oraz chwilow prdko
ktow
36
ruchu wzgldnego czonu 3 wzgldem podstawy 6 przy zaoeniu, e
1
= 5 rad/s.
Rozwizanie
Zadanie rozwiemy graficznie metod planu prdkoci. Analizowany ukad wy-
trzsacza stanowi mechanizm III klasy. Mona wic go rozwiza, stosujc odpowie-
dni metod planu prdkoci. W tym przypadku mona te prociej rozwiza zaga-
dnienie z wykorzystaniem chwilowego rodka obrotu. Obliczamy prdko punktu B
czonu AB (rys. 08.1)
v
B
= (v
AB
)
v
= l
AB
1
= 0,5 ms
1
.
Punkt B jest jednoczenie punktem czonu BC. Midzy prdkociami punktw B i C
tego czonu zachodzi relacja
v v v
C B CB
+ .
Wektor v
B
jest okrelony co do moduu, kierunku i zwrotu, v
CB
tylko co do kierun-
ku. Kierunek szukanego wektora v
C
znajdziemy wykorzystujc chwilowy rodek obro-
tu S
36
czonu 3 wzgldem podstawy 6 (rys. 08.2). Obieramy podziak prdkoci
v
= v
i
/(v
i
) i z dowolnie obranego bieguna prdkoci
v
odkadamy (v
B
) =
v
b = v
B
/
v
.
Prowadzc przez b prost prostopad do BC oraz przez
v
kierunek prostopady do
18
S
36
C znajdziemy na przeciciu punkt c i tym samym (v
C
) i (v
CB
). Aby znale prdko
punktw D i F, wykorzystujemy odpowiednie zalenoci wektorowe:
v v v
D C DC
+

oraz

v v v
F C FC
+
.
Opierajc si na tak znalezionych punktach c oraz f na planie prdkoci, znajdziemy
prdko dowolnego punktu czonu kierujc si zasad podobiestwa, ktra dla naszego
Rys. 08.2
Rys. 08.1
19
przypadku oznacza, e figura cdfk jest podobna do figury CDFK i obrcona o kt
/2 rad.
Szukane wielkoci wynosz:
v
K
= (v
K
)
v
= 1,03 m/s,
36
36 36
0 685
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
, .
v
CS
v
DS
v
SF
v
DC
C v D v
l
F v
l
DC v
l
rad s
Zadanie 09
Okreli przyspieszenie ktowe
4
czonu 4 w mechanizmie przedstawionym na rys.
09.1, jeeli: AD = 1,4 m; AC = 0,8 m; CB = 0,8 m; v
w
= 0,1 m/s.
Rozwizanie
Zadanie zostanie rozwizane metod rwna wektorowych. W ukadzie tym siow-
nik zostanie zastpiony ukadem zastpczym (rys.09.2), w ktrym prdko v
w
zmiany
dugoci siownika reprezentowana jest prdkoci wzgldn v
BA
.
Prdko punktu B okrelono (v
A
= 0) z zalenoci:
v v v v v v
B A BA BA w
+
B
.
Znajc v
B
moemy wyznaczy v
C
:
v v v
C B CB
+ .
Rozwizanie tego rwnania, przedstawione na rys. 09.2, pozwala okreli prdkoci
ktowe czonw 3 i 4:

3 4

v
CB
v
CD
CB C
; .
Rys. 09.1
20
Zwrot prdkoci ktowej
3
jest zgodny z ruchem wskazwek zegara, a zwrot
4
jest przeciwny do
3
(jak to wykaza?).
Po okreleniu prdkoci ktowych czonw i prdkoci liniowych punktw B i C
mona przystpi do wyznaczenia przyspieszenia
4
. Modu tego przyspieszenia mona
okreli z zalenoci:
4

a
CD
CD
t
,
co oznacza konieczno wyznaczenia przyspieszenia punktu C, a wczeniej, analogicz-
nie jak dla prdkoci, przyspieszenia punktu B:
a a a a a
B A BA
t
AB
n
BA
c
+ + + ,
gdzie
a
A
= 0,
Rys. 09.2
21
a
v
t
v v
BA
t BA
BA w

d
d
bo const 0, ,
a
v
BA
n BA

2
0
,
a v
BA
c
BA
2
3
,
po podstawieniu otrzymano
a a
B BA
c
.
Wektor a
c
BA
jest prostopady do v
BA
, a jego zwrot (rys.09.2) otrzymano przez obrt wektora
v
BA
o 90 zgodnie z prdkoci ktow
3
.
Szukane przypieszenie a
C
t
wystpuje w relacji
a a a a a
C
n
C
t
B CB
n
CB
t
+ + + .
Moduy przyspiesze normalnych wyliczono z zalenoci
a
v
CD
a
v
CB
C
n C
CB
n CB

2 2
, .
Powysze rwnanie wektorowe rozwizano graficznie na rys.09.2 uzyskujc poszu-
kiwane przyspieszenie a
t
C
; co pozwolio okreli
4
z zalenoci
4

a
CD
C
t
,
zwrot tego przyspieszenia jest zgodny z ruchem wskazwek zegara.
Zadanie 010
Wykreli plan przyspiesze mechanizmu zadanego na rys. 010 w podziace
l
. Du-
go czonu AB wynosi 0,05 m, a jego prdko ktowa
1
= 10 rad/s.
Rozwizanie
Jest to mechanizm III klasy, bowiem po wydzieleniu podstawy 6 i czonu czynnego 1
pozostaje tylko grupa III klasy zoona z czonw 2, 3, 4 i 5.
Okrelenie przyspiesze poprzedzimy analiz prdkoci:
v
B
=
1
l
AB
= 100,05 = 0,5 m/s.
Zakadamy podziak prdkoci
v
= v
i
/(v
i
) i z bieguna
v
odkadamy odcinek
(rys.010):
22
v
B
v
b
v
.
Wyraamy v
C
rwnaniami:
v v v
C B CB
+ ,
v v v
C D CD
+ .
Do rozwizania graficznego tych rwna jest potrzebny kierunek v
C
, ktry mona
znale wykorzystujc chwilowy rodek obrotu czonu 3 wzgldem 6. Rozwiemy to
zadanie bez wyznaczania rodka obrotu za pomoc punktu pomocniczego (Assura).
Jest to metoda umoliwiajca rozwizywanie mechanizmw III klasy.
Obieramy punkt P nalecy do czonu 3 na przeciciu kierunkw prostopadych do
prdkoci wzgldnych v
BC
i v
ED
. Dla punktu tego napiszemy:
Rys. 010
23
v v v v v v
P C PC B CB PC
+ + + ,
v v v v v v
P D PD E DE PD
+ + + ,
Zauwaamy, e w pierwszym z tych rwna prdkoci wzgldne v
CB
i v
PC
maj ten
sam kierunek. To samo mona powiedzie o wektorach v
DE
i v
PD
z drugiego rwnania
(tak wanie celowo zosta obrany punkt P). Wykorzystujc to mona okreli prdko
punktu P.
Na podstawie pierwszego rwnania z koca b wektora v
B
prowadzimy wsplny kie-
runek prdkoci v
CB
i v
PC
, a na podstawie rwnania drugiego (przy v
E
= 0) z bieguna
prowadzimy kierunek prdkoci wzgldnych v
DE
i v
PD
. Na przeciciu otrzymujemy punkt
p jako koniec wektora v
P
.
Gdy znamy prdko punktu P, znajdziemy bez trudu prdko punktu F na podsta-
wie relacji
v v v
F P FP
+ ,
a nastpnie, np. na zasadzie podobiestwa, rwnie prdkoci pozostaych punktw D i C.
Podczas wykrelania planu przyspiesze posuymy si analogiczn metod.
Dla obranego punktu P (rys.010) mona uoy rwnania:
a a a a
P C PC
n
PC
t
+ + ,
a a a a
P D PD
n
PD
t
+ + .
Po uwzgldnieniu
a a a a
C B CB
n
CB
t
+ +
oraz
a a a a
D E DE
n
DE
t
+ + ,
otrzymamy
a a a a a a
P B CB
n
PC
n
CB
t
PC
t
+ + + + ,
a a a a a a
P E DE
n
PD
n
DE
t
PD
t
+ + + + .
24
Wektory podkrelone w tym ukadzie rwna 3 kreskami mona okreli bezpore-
dnio na podstawie znanych prdkoci, przyspieszenia styczne za s znane co do kie-
runkw (wykorzystanie punktu Assura P). W tej sytuacji mona znale wykrelnie a
P
.
Obieramy podziak przyspiesze
a
= a
i
/(a
i
) i ustalamy moduy przyspiesze ska-
dowych podkrelonych trzema kreskami:
( ) a
l
B
AB
a
1
2
( )
( )
, a
v
l
v
l
CB
n CB
CB a
CB v
CB a
2 2 2
( )
( )
, a
v
l
v
l
PC
n PC
PC a
PC v
PC a
2 2 2
a
E
0,
( )
( )
, a
v
l
v
l
DE
n DE
DE a
DE v
DE a
2 2 2
( )
( )
. a
v
l
v
l
PD
n PD
PD a
PD v
PD a
2 2 2
Tak wyliczone moduy przyspiesze oraz znane ich kierunki i zwroty, jak rwnie
kierunki przyspiesze stycznych, pozwol znale przyspieszenie punktu P (plan przy-
spiesze rys.010).
Teraz mona ju okreli przyspieszenie, np. punktu F, bowiem:
a a a a
F P FP
n
FP
t
+ + ,
gdzie
( )
( )
( )
. a
v
l
v
l
FP
n FP
FP a
FP v
FP l a

2 2 2

Gdy znamy przyspieszenie punktw P i F, okrelimy przyspieszenie pozostaych
punktw, wykorzystujc np. metod podobiestwa.
25
Zadanie 011
Okreli prdko i przyspieszenie punktu F, jeeli: l
AC
= 5 m, l
AB
= 4 m, l
CD
= 10 m,
l
DE
= 10 m, l
EF
= 7 m, l
DF
= 9 m, = 10 rad/s, = /4 rad.
Rozwizanie
W skad mechanizmu wchodz grupy I oraz II klasy. Jest to wic mechanizm II
klasy. Prdko i przyspieszenie punktu F znajdziemy za pomoc planw prdkoci
i przyspiesze.
1. Okrelenie prdkoci punktu F
Prdko punktu B
v
B
= l
AB
= 10 4 = 40 m/s.
v
i z bieguna
v
(rys.011) odkadamy odcinek
v B
B
v
b v
v
( ) .
Piszemy rwnanie wektorowe okrelajce v
G
:
v v v
G B GB
+ .
W rwnaniu tym znamy modu, kierunek i zwrot wektora prdkoci v
B
(trzy podkrele-
nia) oraz kierunki wektorw v
G
i v
GB
(jedno podkrelenie). Rwnanie to mona wic
rozwiza graficznie.
Nastpnie korzystajc z proporcji
CG
v G
CD
v D
l
v
l
v ) ( ) (
okrelamy
CG
CD
G D
l
l
v v ) ( ) (
oraz
v
D
= (v
D
)
v
= 35 m/s.
Podobnie mona napisa rwnanie wektorowe okrelajce prdko punktu E:
v v v
E D ED
+ .
W rwnaniu tym znamy modu i zwrot wektora prdkoci punktu D oraz kierunki
wektorw v
E
i v
ED
. Rwnanie mona rozwiza graficznie. Prdko punktu F okreli-
26
my z ukadu rwna (naturalnie nie jest to jedyny moliwy sposb okrelenia prdkoci
punktu F):
v v v
F D FD
+ ,
v v v
F E FE
+ .
W ukadzie rwna znamy modu, kierunek i zwrot wektorw prdkoci punktw D
i E oraz kierunki wektorw prdkoci wzgldnych v
FD
i v
FE
. Punkt przecicia prdko-
ci wzgldnych poczony z biegunem
v
daje szukany wektor prdkoci (v
F
).
Ostatecznie otrzymamy:
v
F
= (v
F
)
v
= 27 m/s.
2. Okrelenie przyspieszenia punktu F
Plan przyspiesze okrelamy analogiczn metod jak prdko.
Przyspieszenie punktu B
a a a
B B
n
B
t
+ ,
Rys. 011
27
gdzie a l
B
t
AB
0 , poniewa przy zaoeniu = const, = 0.
a
n
B
=
2
l
AB
= 10
2
4 = 400 m/s
2
.
Zakadamy podziak przyspiesze
a
i z bieguna
a
(rys.11) odkadamy odcinek
a B
n B
n
a
b a
a
( )
.
Dla punktu G mona uoy rwnanie
a a a
G B GB
+
lub
a a a a a a
G
n
G
t
B GB
n
GB
t
GB
c
+ + + + .
Wektory podkrelone w tym rwnaniu trzema kreskami s znane i mona je okre-
li bezporednio z nastpujcych zalenoci:
( ) , a
v
l
G
n G
GC a
( ) , , a
v
GB
n GB
a

2
0

bo
( )
( )( )
a
v v v
l
GB
c GB u
a
GB D v
CD a
2 2
2
.
Przyspieszenie Coriolisa jest prostopade do kierunku prdkoci wzgldnej v
GB
,
a zwrot jest zgodny z prdkoci ktow
u
= v
D
/l
CD
.
Przyspieszenie punktu D okrelamy z zalenoci:
a a a
D D
n
D
t
+
,
gdzie
( )
( )
, a
v
l
v
l
D
n D
CD a
D v
CD a
2 2 2
( )
( )
. a l
a
l
l
D
t
CD
G
t
CG
CD

28
Przyspieszenie punktu E okrelamy z rwnania
a a a a
E D ED
n
ED
t
+ + ,
gdzie
( )
( )
a
v
l
ED
n ED v
ED a
2 2
.
Przyspieszenie punktu F okrelimy z ukadu rwna:
a a a a
a a a a
F E FE
n
FE
t
F D FD
n
FD
t
+ +
+ +
,
.
W tym celu okrelamy przyspieszenie normalne a
FE
n
i a
FD
n
( )
( )
a
v
l
FE
n FE v
FE a
2 2
,
( )
( )
a
v
l
FD
n FD v
FD a
2 2
.
Punkt przecicia kierunkw przyspiesze a
FE
t
i a
FD
t
, poczony z biegunem
a
,
daje szukane przyspieszenie punktu F:
a
F
= (a
F
)
a
= 365 m/s
2
.
Zadanie 012
Wykreli przebieg prdkoci i przyspiesze punktu M cznika BMC podanego mecha-
nizmu (rys. 012.1) dla penego cyklu ruchu, jeeli: l
AB
= 0,2 m, l
AC
= 0,5 m, l
BM
= 0,3 m,
= /3 rad, = 8 rad/s.
Rozwizanie
Zadanie to rozwiemy metod wykresw czasowych, stosowan zwykle w przy-
padkach bardziej zoonych mechanizmw, gdy inne metody s zbyt pracochonne.
Wykrelamy mechanizm w podziace
l
oraz tor ocechowany punktu M metod
geometryczn lub wzornikow (rys. 012.2).
Liczymy okres (czas penego cyklu):
T
2 2
8
1
4
s.
29
Rys. 12.1
Przy podziale drogi ktowej czonu napdzajcego AB na 8 rwnych czci, drog
punktu M podzielono na odcinki przebyte w czasie
t
T

8
1
32
s.
Wprowadzamy dowolny ukad odniesienia (tu prostoktny ukad xAy) i budujemy
wykresy (S
x
) = f
x
(t) i (S
y
) = f
y
(t) przy zaoeniu odpowiedniej podziaki czasu
t
.
Zakadajc, e przedziaowi t = 1/32 s na rysunku bdzie odpowiada odcinek (t),
otrzymamy
( )
t
t
t
.
Po zrniczkowaniu graficznym (operacj rniczkowania pokazano dla punktu 2)
otrzymano wykresy (v
x
) = f
x
(t) i (v
y
) = f
y
(t) oraz (a
x
) = f
x
(t) i (a
y
) = f
y
(t).
Liczymy podziaki wykresw:
v
t v
e
1
,
a
t v a
e e

1
2
.
Nastpnie wyznaczamy prdko i przyspieszenie punktu M, przykadowo w poo-
eniu 2 bdzie
( ) ( ) ( ) v v v x y
2
2 2 + i ( ) ( ) ( ) a a a x y 2 2 2 + ,
30
Rys. 012.2
31
a wartoci rzeczywiste wynios
v
2
= (v
2
)
v
= 5,1 m/s i a
2
= (a
2
)
a
= 77 m/s
2
.
Powtarzajc takie operacje dodawania wektorowego skadowych prdkoci i przy-
spiesze dla kolejnych pooe punktu M i odkadajc otrzymane wektory z jednego
punktu (bieguna), otrzymamy biegunowe wykresy prdkoci i przyspiesze dla penego
cyklu ruchu, zwane hodografami.
Zadanie 013
Ruch czworoboku ABCD (rys. 013) jest wymuszany zmian dugoci siownika MN
wyduajcego si ze sta prdkoci v
w
. Okreli prdko i przyspieszenie punktu
cznikowego M. Przyj v
w
= 0,1 m/s; wymiar mechanizmu okrela rysunek naryso-
wany w podziace
l
= 10.
Rozwizanie
Naley zwrci uwag, e punkty M i N mocowania siownika s ruchome, w
zwizku z czym bezporednie wykorzystanie rwna wektorowych prdkoci i przy-
spiesze nie jest moliwe.
Spord kilku moliwych metod rozwizania wybrano metod toru ocechowanego.
Wymaga ona narysowania ukadu w trzech kolejnych pooeniach, charakteryzujcych
si tym, e czasy t przejcia mechanizmu midzy tymi pooeniami s sobie rwne.
Wtedy moliwe jest okrelanie prdkoci i przyspiesze punktw w pooeniu pore-
dnim. W rozpatrywanym ukadzie, w ktrym interesujemy si ruchem punktu M, ozna-
cza to konieczno wykrelenia (oprcz nominalnego) dwch dodatkowych pooe:
1. Dla M
1
N
1
= MN v
w
t (punkt M zajmie wtedy pooenie M
1
).
2. Dla M
2
N
2
= MN + v
w
t (punkt M zajmie wtedy pooenie M
2
).
Czytelnik zechce si zastanowi nad metod konstrukcyjnego wyznaczenia tych
pooe. Podpowiadamy tylko, e zadanie si upraszcza, jeli za czon odniesienia (pod-
staw) przyj jeden z wahaczy ABM lub CDN.
Na rysunku 013 pokazano mechanizm w wymaganych pooeniach i wykrelono
fragment toru punktu M, ktry zosta powikszony. Prdko punktu M wedug meto-
dy toru ocechowanego okrela zaleno:
v
a b
t
c
t
M

+
2 2
,
a po uwzgldnieniu podziaki
v
c
t
M
l
( )
2
.
Natomiast wektor przyspieszenia jest reprezentowany przez wektor d, przy czym jego
warto okrela zaleno
32
Rys. 013
a
v v
t
d
t
M
MM M M
2 1
2 2

,
a po uwzgldnieniu podziaki
a
d
t
M
l
( )
2
.
Po wstawieniu odpowiednich wartoci
v
w
= 0,1 m/s, t = 0,04 s,
l
=10,
(c) = 0,017 m, (d) = 0,003 m,
otrzymano
v
M
= 2,1 m/s, a
M
= 0,07 m/s
2
.
33
Zadanie 014
Dla manipulatora paskiego (rys. 014) naley:
1. Wyprowadzi macierz transformacji
0
)
3
, opisujcej ruch chwytaka 3 w ukadzie
x
0
,y
0
.
2. Znale wyraenia okrelajce skadowe prdkoci punktu M wzgldem podstawy.
3. Dla znanych wartoci q
i
, dq
i
/dt wyznaczy analitycznie i graficznie prdko punktu
M.
Rozwizanie
Ad. 1. Macierz
0
A
3
wystpuje w relacji
0
r
M
=
0
A
3

3
r
M
=
0
A
1

1
A
2

2
A
3

3
r
M
gdzie
i1
A
i
maj posta
i1
A
i
=
cos sin
sin cos

i i i
i i i
u
v

1
]
1
1
1 0 0 1
,
i opisuj w istocie transformacj ukadu wsprzdnych x
i
y
i
w x
i1
y
i1
.
Poszczeglne zmienne oznaczaj:
u
i
, v
i
wsprzdne pocztku ukadu x
i
y
i
w x
i1
y
i1
,
i
kt obrotu osi x
i
w stosunku do osi x
i1
.
W rozpatrywanym przypadku jest wic (oznaczenia zgodne z rys. 014):
0
A
1
=
cos sin
sin cos
q q
q q
i
i i
1
0
0
0 0 1

1
]
1
1
1
,
1
A
2
=
cos sin
sin cos
q q a
q q
2 2
2 2
0
0 0 1

1
]
1
1
1
,
2
A
3
=
1 0
0 1
0 0 1
3
q
b
1
]
1
1
1
.
Po wymnoeniu macierzy otrzyma si:
1 1
1
34
Rys. 014
35
0
A
3
=
1
1
1
]
1

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1 1
1 1
q q
q q
1
1
1
]
1
+
+
1 0 0
cos sin cos sin
sin cos sin cos
2 2 3 2 2
2 2 3 2 2
q b q q q q
a q b q q q q
=
=
1
1
1
]
1
+ + + + + +
+ + + + +
1 0 0
sin ) cos( ) sin( ) cos( ) sin(
cos ) sin( ) cos( ) sin( ) cos(
1 2 1 2 1 3 2 1 2 1
1 2 1 2 1 3 2 1 2 1
q a q q b q q q q q q q
q a q q b q q q q q q q
.
Ad. 2. Wsprzdne punktu M w ukadzie x
0
y
0
wyznaczone z rwnania
x
y
M
M
1
1
]
1
1
1
=
0
A
3

0
1
1
]
1
1
1
c
wynosz:
x c q q q q q b q q a q
M
+ + + + + sin( ) cos( ) sin( ) cos
1 2 3 1 2 1 2 1
1 2 1 2 1 3 2 1
sin ) cos( ) sin( ) cos( q a q q b q q q q q c y
M
+ + + + + + .
Po upochodnieniu po czasie otrzyma si wyraenia okrelajce prdkoci punktu M
(w ukadzie x
0
y
0
):
v x c q q q q q q q q q q q q
b q q q q aq q
Mx M
+ + + + + +
+ +
( ) cos( ) cos( ) ( )sin( )
( ) cos( ) sin ,
1 2 1 2 3 1 2 3 1 2 1 2
1 2 1 2 1 1
. cos ) sin( ) (
) cos( ) ( ) sin( ) sin( ) (
1 1 2 1 2 1
2 1 2 1 3 2 1 3 2 1 2 1
q q a q q q q b
q q q q q q q q q q q q c y v
M y M

+ + +
+ + + + + + +
Ad. 3. Przyjto nastpujce dane:
a = 0,47 m, b = 0,14 m, c = 0,19 m,
q
1
=150[deg], q
2
= 240 deg[deg], q
3
= 0,67[m],
[ ] [ ]
, ,5 , q q q
1
1
2
1
3
1 0

s s 0,25
[ ]
1
7

ms .
Wtedy na podstawie wyprowadzonych zalenoci otrzyma si:
36
m, 56 , 0
m 53 , 0
m 20 , 0
0

M
M
M
r
y
x
v
Mx
= 0,456 m/s, v
My
= 0,623 m/s,
v
M
=
( )
( )
v v
Mx My
2
2
+ = 0,77 m/s.
Rozwizanie graficzne jest oparte na nastpujcych zalenociach:

v q a
v v v
v q q BC
v v v
v q
v v v
v q q c
B
C B CB
CB
D C DC
DC
M C MC
MC
+
+
+
+
+
,
,
( ) ,
,
,
,
( ) .
1
1 2
3
1 2
Podziaki wynosz:
l
= 10 ,
v
= 15,7 1/s.
Wartoci uzyskane z planu prdkoci to:
v
Mx
= 0,44 m/s , v
My
= 0,61 m/s.
Zadanie 015
Okreli przyspieszenie punktu F popychacza, w pooeniu jak na rys. 015.1, jeeli:
l
1
= 0,12 m, l
2
= 0,02 m, = 5/6 rad, l
AB
= 0,04 m, l
BC
= 0,077 m, l
3
= 0,08 m,
R = 0,06 m, l
4
= 0,01 m, r
k
= 0,02 m, = 10 rad/s.
Rozwizanie
1. Okrelenie przyspieszenia punktu F w pooeniu jak na rys. 015.1
Zadanie rozwiemy za pomoc mechanizmu zastpczego, ktry pokazano na
rys.015.2 w podziace
l
.
Wyznaczenie przyspiesze poprzedzimy niezbdn analiz prdkoci:
v
B
= l
AB
= 10 0,04 = 0,4 m/s.
v
i z bieguna
v
odkadamy odcinek
v
b = v
B
/
v
(rys.015.2). Piszemy rwnanie wektorowe
37
Rys. 015.1
Rys. 015.2
38
v v v
C B CB
+
oraz
v v v
D C DC
+
i wykrelamy plan prdkoci.
Podczas wykrelania planu przyspiesze posuymy si analogiczn metod
a
B
=
2
l
AB
= 10
2
0,04 = 4 m/s
2
.
Obieramy podziak przyspiesze
a
i z bieguna
a
odkadamy odcinek
a
b = a
B
/
a
.
Dla punktu C mona napisa
a a a a
C C
CB
n
CB
t
+ + ,
gdzie
a
v
l
CB
n CB
CB
2
.
Rwnanie to rozwiemy graficznie. Analogicznie dla punktu D mona napisa
a a a a
D C DC
n
DC
t
+ +
,
gdzie
a
V
l
DC
n DC
DC
2
.
Przyspieszenie punktu F rwne jest przyspieszeniu punktu D
a
F
= a
D
= (a
D
)
a
= 3,5 m/s
2
.
Zadanie 016
Dla przedstawionej na schemacie przekadni (rys. 016.1) okreli obroty koa 7 dla
danych: n
J
= 100 obr/min, z
1
= 60, z
2
= 20, z
2
= 60, z
3
= 20, z
5
= 18, z
6
= 18, z
7
= 36.
Rozwizanie
Zauwamy, e zoon przekadni mona podzieli na dwie przekadnie A oraz B
i analizowa je oddzielnie.
Dla przekadni B, metod Willisa, zapiszemy:
n n
n n
z
z
z
z
J
J
3
1
1
2
2
3
1 1
+ + ( )
'
( ),
39
Rys. 016.1
gdy n
1
= 0, otrzymamy
. min obr 800
20 20
60 60
1 100
'
1
3 2
2 1
3

,
_
,
_

z z
z z
n n
J
Dla przekadni A jest
n n
n n
z
z
z
z
J
J
7
5
5
6
6
37
3
3
1 1
+ ( ) ( ),
gdy n
5
= 0 i n
J
3
= n
3
, otrzymamy
,
_
,
_
+
36
18
1 800 1
7
5
7
3
z
z
n n
J
= 1200 obr/min.
To samo zadanie rozwiemy metodami graficznymi.
Rozpoczynamy, jak poprzednio, od czci B i rysujemy przekadni w dowolnej
podziace
l
w drugim rzucie (rys. 016.2), oznaczamy punkty obrotu i zazbienia przez
O, A, B i C. Wychodzc z danej prdkoci ktowej jarzma J rysujemy w dowolnej
podziace
v
znan prdko (v
A
) = Aa i krelimy l
J
(miejsce geometryczne kocw
wektorw prdkoci punktw lecych na linii OA). Poniewa punkt A naley rwnie
do koa 2, ktrego chwilowy rodek obrotu ley w punkcie B, krelimy analogiczn
lini l
2
, ktra obrazuje rozkad prdkoci liniowych punktw lecych na pionowej re-
dnicy koa 2, co pozwala okreli prdko punktu C (v
C
) = Cc. Punkt C naley
jednoczenie do koa 3, wic czc c z O otrzymamy lini l
3
. Oczywicie szukane
40
3
1
( )
( )
Cc
OC
v
.
Linie l
i
umoliwiaj rwnie sporzdzenie wykresu Kutzbacha, z ktrego mona
odczyta wprost przeoenie i szukane obroty. Z dowolnego punktu P (rys. 16.3) kre-
limy linie l
i
rwnolege do l
i
. W dowolnej odlegoci h prowadzimy prost sOA,
ktra na przeciciu z liniami l
i
wyznacza odcinki okrelajce obroty odpowiednich czo-
nw (dlaczego?).
Aby przekadni A rozwiza metod graficzn Bayera, rysujemy j w dowolnej podziace
(rys. 016.4) i wykrelamy kierunki wektorw prdkoci wzgldnych
6
,
6J
3
i
65
.
Skorzystamy z zalenoci

6 3 6
3
+
J J
.
Rwnanie to pozwala wykreli plan prdkoci ktowych (rys.016.4) i znale
6
i
6J
3
.
Rys. 016.2
Rys. 016.3
41
Rys. 016.4
Teraz zapiszemy kolejn zaleno

7 6 76
+
i znajdziemy
7
.
Oczywicie
7
= (
7
)
, gdzie
oznacza podziak, w jakiej wykrelono znan

prdko ktow
J
3
.
Zadanie 017
Okreli si bezwadnoci czonu paskiego (rys. 017.1), jeeli: l
AB
= 1 m, l
AS
= 0,5 m,
= /6 rad, a
A
= 20 m/s
2
, I
S
= 2 kgm
2
, m
S
= 10 kg.
Rozwizanie
1. Jak wiadomo, wypadkow si bezwadnoci mona okreli z zalenoci
P m a
b S
,
Aby znale przyspieszenie a
S
,, rysujemy w podziace
a
plan przyspiesze (rys.
017.2). W tym celu z dowolnego bieguna
a
odkadamy (a
A
) =
a
a oraz (a
B
) =
a
b
i korzystajc z podobiestwa figury ABS na czonie z figur abs na planie przyspiesze
znajdujemy punkt s, a tym samym przyspieszenie punktu S. Mamy wtedy modu, kieru-
nek i zwrot siy bezwadnoci P
b
.
Jej lini dziaania okrelimy zastpujc oglny ruch paski czonu ABS ruchem po-
stpowym, z przyspieszeniem a
A
punktu A i ruchem obrotowym, scharakteryzowanym
przyspieszeniem a
SA
. Wtedy si bezwadnoci P
b
mona wyrazi jako sum siy od
ruchu postpowego P
p
przyoonej w rodku cikoci S i siy P
0
ruchu obrotowego
przyoonej w punkcie waha W, czyli:
P P P
b p
+
0
.
42
Rys. 017.2
Z tego wynika, e wypadkowa P
b
przechodzi przez punkt K przecicia kierunkw P
b
i
P
0
.
Aby znale punkt K, okrelimy wczeniej pooenie punktu W na przedueniu AS
w odlegoci:
e SW
i
l
I
m l
S
AS
S
AS

2
0 4 , m
Rys. 017.1
43
i przez tak okrelony punkt wahnie W prowadzimy lini rwnoleg do a
SA
. Z kolei
przez punkt S prowadzimy prost o kierunku a
A
, ktra na przeciciu z lini poprzednio
znalezion wyznacza szukany punkt K. Linia rwnolega do a
S
, przechodzca przez
punkt K, jest lini dziaania siy
P
b
= m (a
s
)
a
= 80 N.
Odlego linii dziaania tej siy od rodka cikoci:
h = (h)
l
= 0,8 m.
2. Okrelenie siy bezwadnoci czonu AB za pomoc rozkadu mas
W metodzie tej zastpujemy czon AB modelem mas skupionych. Jak wiadomo,
model taki, aby speni warunki dynamicznego rozkadu mas, musi by minimum dwu-
masowy. W naszym przypadku zaoymy model trzymasowy z masami skupionymi
w punktach A, B i C (rys. 017.3).
Moment ten okrela 9 parametrw: m
A
, x
A
, y
A
, m
B
, x
B
, y
B
, m
C
, x
C
, y
C
pi z nich
mona zaoy. Niech bd to wsprzdne punktw A i B oraz jedna wsprzdna, np.
y trzeciego punktu C w przyjtym ukadzie wsprzdnych xSy.
Mamy wic
x
A
= 0,5 m, y
A
= 0.
x
B
= 0,336 m, y
B
= 0,5 m, y
C
= 0,2 m.
Pozostae parametry x
C
, m
A
, m
B
i m
C
wyliczamy z ukadu rwna, stanowicego
warunki dynamicznego rozkadu:
m
A
+ m
B
+ m
C
= m,
Rys. 017.3
44
x
A
m
A
+ x
B
m
B
+ x
C
m
C
= 0,
y
A
m
A
+ y
B
m
B
+ y
C
m
C
= 0,
(x
A
+ y
A
)
2
m
A
+ (x
B
+ y
B
)
2
m
B
+ (x
C
+ y
C
)
2
m
C
= I
S
.
Po podstawieniu danych zaoonych ukad przyjmie posta:
m
A
+ m
B
+ m
C
=10,
0,5m
A
+ 0,366m
B
+ x
C
m
C
= 0,
0,5m
B
+ 0,2m
C
= 0,
0,25m
A
+ 0,384m
B
+ x
2
C
m
C
+ 0,04m
C
= 2,.
Po rozwizaniu otrzymujemy:
m m m x
A B C C
3 45 187 4 68 0 222 , , , , , , , kg kg kg m.
Teraz mona nanie na rys. 017.3 pooenie punktu C i okreli jego przyspiesze-
nie a
C
. Na kad skupion w punktach A, B i C mas dziaaj siy bezwadnoci
P m a P m a P m a
A A A B B B C C C
69 46 7 22 2 N N N , , , , .
Oczywicie cakowita sia bezwadnoci P
b
jest sum wektorow si P
A
, P
B
i P
C
P P P P
b A B C
+ + .
Sumowania dokonano na planie si, a lini dziaania uzyskano za pomoc wieloboku
sznurowego (rys. 017.3). Ostatecznie:
P P
b b P
( ) 80 N, h = 0,8 m.
Zadanie 018
Okreli moment M
1
rwnowacy si P = 100 N oraz siy oddziaywania w pa-
rach kinematycznych, jeeli: l
AD
= 2 m, l
AB
= 1 m, l
CD
= 2 m, l
BF
= l
FC
= l
DE
= 0,5 m, l
GS
=
l
ES
.
Rozwizanie
Jeeli to moliwe, zadanie tego typu najdogodniej rozwiza metod wydzielania
czonw i rozpatrywania ich w rwnowadze. Korzystajc z tej uwagi podejmujemy
tak prb i po narysowaniu ukadu w podziace
l
(rys. 018.1) zaczynamy od czonu
5, ktry jest obciony znan si P.
cznie na czon 5 (rys. 018.2) dziaaj 3 siy zewntrzne, ktrych wypadkowa jest
rwna zeru
P P P + +
35 45
0.
(18.1)
45
Rys. 018.1
Rys. 018.2
Rwnanie to w tej postaci nie daje si rozwiza, gdy o siach P
35
i P
45
jak dotd,
poza punktami ich przyoenia, nic nie wiadomo.
Jednak z analizy czonu 4 w rwnowadze wynika, e
P P
24 54
0 + . (18.2)
co oznacza, e kierunek P
54
pokrywa si z kierunkiem P
24
.
Poniewa jednak jednoczenie
P P
54 45
0 + , (18.3)
wic kierunek P
45
jest okrelony prostopady do czonu 2. Teraz mona powrci do
rozpatrzenia rwnowagi czonu 5 i napisa
P P P + +
35 45
0.
(18.4)
46
Ta posta rwnania sugeruje moliwo okrelenia kierunku siy P
35
(rys. 18.2)
(kierunki trzech si w rwnowadze zawsze przecinaj si w jednym punkcie), a tym
samym graficznego rozwizania rwnania (18.4).
Po uwzgldnieniu podziaki planu si odczytamy:
P
35
= (P
35
)
p
= 48 N,
P
45
= (P
45
)
p
= 110 N.
Z rwna (18.2) i (18.3) otrzymamy rwnie:
P
42
110 N.
W dalszych rozwaaniach odrzucimy z ukadu czony 4 oraz 5 i zastpimy je siami
oddziaywania (rys. 018.3). Analogiczne prby rozpatrzenia poszczeglnych czonw
w rwnowadze nie daj wynikw pozytywnych. Zmusza to nas do rozpatrzenia grupy
czonw statycznie wyznaczalnych w tym ukadzie wydzielamy dwuczon 23.
Dla tej grupy, po zastpieniu nieznanych si P
63
i P
12
skadowymi normalnymi
i stycznymi, dla oznacze jak na rys. 018.3 mona uoy rwnania momentw wzgl-
dem punktu C:
+ P l P h
t
BC 12 42 2
0 ,
+ P l P h
t
DC 63 53 3
0,
Rys. 018.3
47
Rozwizanie tego rwnania przedstawio-
no na rysunku 018.3.
Pozosta do rozpatrzenia czon 1, dla
ktrego oczywicie (rys.018.4)
P P
61 21
0 + ,
M P h
1 21 1
,
skd
P
61
57 N,
M
1
=37,4 Nm.
rys. 18.4
skd:
P P
h
l
t
BC
12 42
1
55 N,
P P
h
l
t
DC
63 53
3
355 , N .
Aby znale znane co do kierunku skadowe normalne P
63
n
i P
12
n
wykorzysta mona
warunek, e suma si zewntrznych dziaajcych na dwuczon 23 rwna si zeru:
P P P P P P
n t t n
12 12 42 53 63 63 0 + + + + + .
Graficzne rozwizanie tego rwnania przedstawia wielobok si (rys. 018.3).
Oczywicie
P P P P P
n t
P 12 12 12 12 12
57 + ( ) , N
P P P P P
n t
P 63 63 63 63
63
68 + ( ) . N
W celu znalezienia siy oddziaywania czonw 2 i 3 w punkcie C rozpatrzymy w
rwnowadze, np. czon 2, dla ktrego:
P P P
12 42 32
0 + + .
48
Zadanie 019
Okreli siy oddziaywania w parach kinematycznych oraz si rwnowac S,
uwzgldniajc tarcie w parach postpowych, jeeli: l
1
= 0,03 m, l
2
= 0,025 m, d = 0,01 m,
l
AC
= 0,07 m, = /6 rad, =/4 rad, P = 100 N, = 0,1 (rys. 019.1).
Rozwizanie
Przy braku wprawy zaleca si rozwizanie tak postawionego zadania poprzedzi
okreleniem si oddziaywania bez uwzgldnienia tarcia. W tym celu rozpatrujemy
w rwnowadze czon 3 (rys. 19.2) i zapisujemy:
P P P + +
23 43
0 .
Rwnanie to mona rozwiza graficznie, bowiem przy znanej sile P znane s kie-
runki si P
23
i P
43
. Kierunek siy P
23
jest prostopady do prowadnicy 1 w punkcie B, co
wynika z rwnowagi czonu 2:
P P P P
n
12 32 33 32
0 ; .
Kierunek siy P
43
otrzymamy z warunku przecicia si kierunkw trzech si zewn-
trznych, dziaajcych na czon 3 w rwnowadze (rys. 019.2)
W tej sytuacji moduy si P
23
i P
43
odczytamy z planu si (rys. 019.2), ktry otrzyma-
no odkadajc znan si P w zaoonej podziace
P
oraz prowadzc przez koce tej
siy kierunki pozostaych dwch si. Zwroty si P
23
i P
43
przyjmujemy tak, by wektory
P, P
23
i P
43
tworzyy obieg zamknity.
Majc teraz kierunek, modu i zwrot siy P
32
= P
43
i rozpatrujc w rwnowadze
czon 4 znajdziemy pozostae siy oddziaywania.
Rys. 019.1
49
Rys. 19.2
Na ten sam czon dziaaj 4 siy zewntrzne, znane co do kierunku, o ktrych wia-
domo ponadto, e:
P P P S D E 34 14 14 0 + + +
.
Rwnanie to rozwiemy metod graficzn Culmana (rys. 019.2).
Rozpatrzenie rwnowagi ukadu z uwzgldnieniem tarcia w parach kinematycznych
rozpoczynamy od okrelenia kierunku ruchu wzgldnego w poszczeglnych parach. W
tym celu wykrelamy plan prdkoci (rys. 19.3) zakadajc ruch mechanizmu, wynika-
jcy z przyjcia siy P jako siy czynnej. Zwroty okrelonych si otrzymanych do anali-
zy bez tarcia oraz zwroty prdkoci wzgldnych v
21
i v
41
pozwalaj na ustalenie kie-
runkw si oddziaywania z uwzgldnieniem tarcia.
50
Rys. 019.3
Wykorzystujc te kierunki rozwiemy zadanie powtrnie w sposb analogiczny do
przedstawionego. A wic z rwnowagi czonu 3 (rys.019.3) wynika, e:
P P P
T T
+ +
23 43
0
.
Kierunek siy P
23
T
, jak wynika z rwnowagi czonu 2, pokrywa si z kierunkiem,
ktry ustalimy rozumujc nastpujco.
Kierunek P
12
T
tarcia rozwinitego bdzie odchylony w stosunku do kierunku P
12
o kt tarcia = arc tg . Z dwch hipotetycznych kierunkw a oraz b za waciwy
przyjmiemy ten, ktry zapewnia skadow T
12
siy P
12
T
na kierunek ruchu czonu 2
wzgldem 1 o zwrocie przeciwnym do prdkoci wzgldnej v
21
. U nas warunek ten
spenia kierunek b. Kierunek b z kierunkiem siy P okrela kierunek P
34
T
, co umoliwia
wykrelenie planu si (rys.019.3).
Znaleziona w ten sposob sia P
34
T
, = P
43
T
, umoliwia z kolei, po okreleniu kierun-
kw P
T
14D
i P
T
14E
, wykrelenie planu si dziaajcych na czon 4 (rys. 019.3).
Uwzgldniajc zaoon na wstpie podziak si
P
odczytamy szukane wartoci
si:
51
S S
T T
P
( ) 10 N,
P P
E
T
E
T
P 14 14
128 ( ) N ,
P P
D
T
D
T
P 14 14
240 ( ) N,
P P
T T
P 34 34
128 ( ) N,
P P
T T
P 23 23
196 ( ) N.
Zadanie 020
W mechanizmie zaczepu puga cignikowego (rys. 020.1) okreli si spryny
S, niezbdn do utrzymania mechanizmu w rwnowadze, majc dane: l
AD
= 0,25
m, l
AB
= 0,075 m, l
BC
= 0,145 m, l
CD
= 0,14 m, l
FD
= 0,1 m, l
CE
=0,125 m, l
EF
= 0,175 m,
l = 0,05 m, l
A
= 0,11 m, P = 10 kN.
rednice czopw: d
A
= d
B
= d
C
= d
D
= d
E
= d
F
= 0,03 m, = 0,4.
Rozwizanie
Rozpoczniemy od rozwizania zadania bez uwzgldnienia tarcia. Najpierw ustalimy
kierunki si oddziaywania. Z rwnowagi czonw 4 i 5 wynika, e kierunki P
51
i P
53
oraz P
41
i P
43
przebiegaj odpowiednio wzdu czonw 5 i 4, czyli s z gry okrelone.
Poniewa trzy siy zewntrzne, dziaajce na czon 3 w rwnowadze, musz przecina
si w jednym punkcie (K), otrzymamy rwnie kierunek siy P
23
, czyli kierunek KB
(rys.020.2), ktry wraz z kierunkiem siy P wyznacza kierunek siy P
12
(P, P
12
, P
32
przecinaj si w punkcie L).
Rozpatrujc teraz w rwnowadze czon 2, dla ktrego:
P + P + P
12 32
0
Rys. 020.1
52
oraz czon 3, gdzie
P + P + P
23 43 53
0,
wykrelimy plan si (rys. 020.2).
Teraz przystpimy do rozwizania zadania z uwzgldnieniem tarcia. Zakadamy kie-
runek ruchu wynikajcy z przyjcia siy P jako czynnej i w dowolnej podziace wykre-
lamy plan prdkoci (rys. 020.3).
Nastpnie obliczymy promienie k tarcia wedug zalenoci
h
d
1
1
2
.
gdzie = 1,27 (dla czopw dotartych).
Po uwzgldnieniu podziaki rysunku:
( ) h
h
1
1
1
,
wykrelimy koa tarcia w poszczeglnych parach (rys. 20.3).
Rys. 020.2
53
Linie si oddziaywania, przechodzce dotd przez rodki przegubw, bd teraz
przebiega stycznie do k tarcia. Do ustalenia waciwych kierunkw (spord wielu
moliwych linii stycznych) wykorzystamy zwroty si (z planu si bez tarcia) oraz zwroty
wzgldnych prdkoci ktowych czonw wchodzcych w poszczeglne pary obroto-
we (okrelonych za pomoc planu prdkoci). I tak przegub E jest par obrotow
utworzon przez czony 5 i 3. Wzgldna prdko ktowa

35 3 5
,
gdzie

3
31
+
e
l
v v
S E

5

e
l
v v
FE
.
Przyjwszy jako dodatni prdko ktow zgodn z ruchem wskazwek zegara
stwierdzamy na podstawie danych zwizkw, e prdkoci ktowej
35
naley przypi-
sa znak +. Ruchowi temu towarzyszy moment M
35
T
od si tarcia czonu 5 na czon 3
przeciwny co do znaku
35
. Moment ten rwnoway moment M
35
T
= M
53
T
, ktry ma
znak zgodny z
35
.
Poniewa M
35
T
= h
E
P
35
T
, a zwrot P
35
T
sugeruje sia P
35
, wynika z tego, e kierunek
P
35
T
powinien przebiega stycznie do koa tarcia przegubu E tak, jak pokazano na
rys.020.3.
Rys. 020.3
54
Rys. 021.1
Powtarzajc takie rozumowanie w kolejnych wzach F, C, D, E i A ustalono wszy-
stkie nowe kierunki si, co umoliwio wykrelenie analogicznego planu si (rys. 020.3).
Oczywicie
S
T
= P
53
T
= (S
T
)
p
= 1950N.
Zadanie 021
Okreli siy oddziaywania midzy czonami oraz moment czynny M
1
przy rwnowa-
cej sile F = 300 N, z uwzgldnieniem tarcia w parach kinematycznych, jeeli: l
1
= 0,5 m,
e = 0,1 m, D = 0,45 m, l
2
= 0,6 m, l
BC
= 0,7 m, d = 0,2 m, b = 0,12 m, r = 0,09 m,
l
3
= l
4
= 0,4 m, l
5
= 0,25 m.
Przyj = 0,2 oraz promienie k tarcia h = 0,015 m. Dodatkowo wyznaczy
sprawno mechanizmu (rys. 021.1).
Rozwizanie
Tak jak w zadaniu poprzednim, rozpoczniemy od rozwizania zagadnienia bez uwzgl-
dnienia tarcia. Dla poszczeglnych czonw w rwnowadze napiszemy:
dla czonu 4:
F P P P
K L
+ + +
54 54 34
0
dla czonu 3:
F P P
43 53 23
0 + +
dla czonu 2:
P P
32 12
0 +
dla czonu 1:

P P
21 51
0 +

oraz + P h M
21 1 1
0.
55
Rwnania te przy znanych kierunkach si pozwalaj na wykrelenie planu si (rys.
021.1).
Dla rozwizania z tarciem zakadamy kierunek ruchu czonu 1 zgodny z momentem
czynnym M
1
, krelimy w dowolnej podziace plan prdkoci (rys. 021.2). Plan ten
umoliwi nam okrelenie zwrotw wzgldnych prdkoci ktowych oraz wzgldnych
prdkoci liniowych.
Prdko ktow
23
okrelimy z zalenoci:

23 2 3
,
Rys. 021.2
56
gdzie
2

v
NB
NB
,
3

v
BC
B
.
Jakociowa ocena poszczeglnych prdkoci ktowych (
2
>
3
, bo v
NB
> v
B
,
a NB < BC) wykazuje, e zwrot wzgldnej prdkoci ktowej
23
jest przeciwny do
ruchu wskazwek zegara. Pozostae prdkoci wzgldne wynikaj z planu prdkoci
w sposb nie budzcy wtpliwoci. Na podstawie okrelonych zwrotw prdkoci i
zwrotw si bez tarcia mona okreli kierunki si oddziaywania z uwzgldnieniem
tarcia oraz plan si (rys. 021.2).
Z planu tego odczytujemy interesujce nas moduy si:
P P P P
T T T T
P 15 12 23 23
193 ( ) N,
P P
T T
P 34 34
582 ( ) N,
P P
T T
P 53 53
436 ( ) N,
P P
T
L
T
P 45 45
290 ( ) N,
P P
K
T
K
T
P 45 5 4
627 ( ) N
oraz okrelamy moment
M
T
1
= P
12
T
h
T
1
= (P
12
T
)
p
(h
T
1
)
l
= 28,6 Nn.
Jak wiadomo, sprawno mechaniczn ukadu wyraa si zalenoci
( )
N
N
F v F v
M
u
d
T
4 4
1 1
cos ,
,
ale dla = 1 jest Fv
4
= M
1
1
.
Wykorzystujc t zaleno mona wyrazi sprawno rwnie w postaci

M
M
P h
P h
T T T
1 1
1 1
12 1
12 1
0 33 ,
.
Zadanie 022
Dla przedstawionego na rysunku 022.1 mechanizmu okreli:
a) masowy moment bezwadnoci zredukowany do czonu 1,
b) mas zredukowan do czonu 3.
Dane: l
AB
= 0,06 m, = /3 rad, R = 0,18 m, l
1
= 0,05 m, l
BC2
= 0,04 m, = /6 rad,
G
1
= 6 N, G
2
= 6 N, G
3
= 10 N, I
1A
= 0,005 kgm
2
, I
S2
= 0,002 kgm
2
.
57
Rozwizanie
1. Wychodzimy z zasady, e energia kinetyczna czonu redukcji rwna si energii
kinetycznej caego ukadu, czyli:
E E
K K
zr i

.
Energia kinetyczna czonu 1, do ktrego zredukujemy bezwadno ukadu, wyraa
si zalenoci
E
I
K
zr
zr

1 1
2
2
.
Na energi kinetyczn caego ukadu skadaj si:
E
I
K
A
1
1 1
2
2

,
E
m v I
K
S S
2
2 2
2
2
2
2
2 2

+

,
E
m v
K
3
3 3
2
2

.
Rys. 022.1
58
Po porwnaniu i przeksztaceniu otrzymujemy
I I m
v
I m
v
zr A
S
S 1 1 2
1
2
2
1
2
3
3
1
2
2
2
+

_
,
_
,
+

_
,

.
W celu okrelenia ilorazw prdkoci wykrelamy w podziace schemat mechani-
zmu oraz plan prdkoci (rys. 022.2). Na podstawie planu wykrelonego w dowolnie
zaoonej prdkoci dowolnego czonu i w dowolnej podziace okrelimy potrzebne ilo-
razy prdkoci
v
s l
b
l
s
b
S
v v AB
v v
AB
v
v
2
1
2 2
,
Rys. 022.2
59

2
1
2 2
2 2

bs l
l b
l
l
bs
b
v AB
BS v v
AB
BS v
,
v d l
b
l
d
b
v v AB
v v
AB
v
v
3
1
.
Po podstawieniu i wyliczeniu otrzymamy
I
1zr
= 0,0116 kgm
2.
2. Aby okreli mas zredukowan, wychodzimy z analogicznego wzoru okrelaj-
cego energi kinetyczn:
m v
l
m v L
m v
zr
A
S S 3 3
2
1 1
2
2
2
2
2
3 3
2
2 2 2 2 2
2 2

+

+

+

.
W wyniku przeksztacenia otrzymamy
m l
v
m
v
v
l
v
m
zr A
S
S 3 1
1
1
2
2
3
2
2
13
2
3
2
2
_
,
+

_
,
_
,
+

,
gdzie

1
1
2
v
b
d l
v
v AB
_
,

,
v
v
s
d
S
v
v
2
3
2
2
_
,
2
3
2
2
2
v
bs
d l
v BS
_
,
.
Po podstawieniu wartoci otrzymamy
m
1zr
= 7,115 kg.
Zadanie 023
Moment bezwadnoci pewnej maszyny zredukowany do wau napdowego jest
stay i wynosi I
zr
= d. Moment czynny zmienia si wedug funkcji M
c
= a b.
Moment bierny jest stay i wynosi M
b
= c. Zakadajc, e a = 100 Nm, b = 1 Nms, c
60
= 5 Nm i d = 0,1 kgm
2
, okreli funkcj przebiegu prdkoci ktowej oraz prdko
ktow ruchu ustalonego (rys. 023).
Rozwizanie
Wyjdziemy z rwna ruchu maszyn w postaci:
M
I
zr
d d

_
,
2
,
d
d
t
.
Wykonamy rniczkowanie prawej strony rwnania pierwszego i obydwie strony
tego rwnania podzielimy przez dt.
Otrzymamy
M
t
I
t
zr
d
d
d
d

.
a po przeksztaceniu:
M I
t
zr

d
d
.
Po podstawieniu wartoci na M oraz I
zr
(M = M
c
M
b
= a c b i I
zr
= d )
otrzymano
d
d
d
d
2
2

t
b
d t
a c
d
+

lub
y + m y = n,
Rys. 023
61
gdzie
m
b
d
n
a c
d
y
t
y
t

, , .
d
d
i
d
d

2
2
Stosujemy podstawienie i rozwizujemy otrzymane rwnanie rniczkowe
y = e
rt
, y = r e
rt
i y = r
2
e
rt
.
Po przyrwnaniu lewej strony rwnania do zera otrzymamy
r
2
e
rt
+ m r e
rt
= 0 ,
std
r
1
= 0 i r
2
= m.
Oglna posta rozwizania
y C e C e
r t r t
+
1 2
1 2
,
y C C e
r t
+
1 2
2
,
wtedy
y C r e
r t
2 2
2
,
y C r e
r t
2 2
2
2
,
oraz
C r e m y n
r t
2 2
2
,
a std
+
y C m e
n
m
mt
2
.
Aby okreli sta C
2
korzystamy z warunkw pocztkowych t = 0 y = 0,
a wtedy
C
n
m
2 2
,
czyli
+
y
n
m
e
n
m
mt
i ostatecznie

y
n
m
e
mt
( ) 1
62
Rys. 024.1
lub
d
d
e
t
n
m e
mt

_
,
1
1
.
Po podstawieniu danych szczegowych otrzymamy ostatecznie

_
,
95 1
1
10
e
t
.
Oczywicie dla ruchu ustalonego
= 95 rad/s.
Zadanie 024
Wyrwnoway statycznie dany mechanizm paski ABC (rys. 024.1), w ktrym
l
1
= 0,25 m, l
2
= 1,0 m, e = 0,1 m, l = 0,8 m, l
AS
1
= 0,1 m, l
BS
2
= 0,7 m, m
1
= 1,2 kg, m
2
=
7 kg, m
3
= 3 kg.
Rozwizanie
Przez wywaenie statyczne rozumiemy tak operacj, w wyniku ktrej wypadko-
wy wektor si bezwadnoci przyjmuje warto P
b
0 . Poniewa P m a
b S
, wyni-
ka std, e warunek wywaenia statycznego sprowadza si do dania, by wsplny
rodek cikoci S ruchowych czonw mechanizmu w caym cyklu ruchu mia pooe-
nia stae tylko wtedy bowiem a
S
= 0.
63
Przystpujc do rozwizania zadania okrelimy pooenie rodka cikoci S dla
dowolnego pooenia mechanizmu przy zaoonych danych wyjciowych. Na pocztek
zauwaymy, e rodek S
3
czonu 3 w czasie ruchu mechanizmu nie zmienia swego
pooenia, nie ma wic wpywu na ruch wsplnego rodka cikoci S. Pomijajc ten
czon w rozwaaniach, okrelimy pooenia rodka cikoci S
12
ruchomych czonw 1 i 2.
Po wprowadzeniu oznacze
r s r l s
1 1 2 1 2
+ oraz
otrzymamy
r
s m l s m
m m
S
12
1 1 1 2 2
1 2
+ +
+
( )
lub
r h h
S
12
1 2
+ ,
gdzie
h
m s m l
m m
1
1 1 2 1
1 2
+
+
,
h
m s
m m
2
2 2
1 2

+
,
h
1
jest wektorem o kierunku czonu 1,
h
2
ma kierunek czonu 2.
Po wykreleniu wektorw h
1
i h
2
w podziace rysunku otrzymamy pooenie rodka
S
12
dla danego pooenia (rys. 024.2). Z rysunku tego wida, e rodek S
12
podczas
ruchu mechanizmu zmienia swoje pooenie. Nietrudno zauway, e w naszym przy-
padku ustalenie pooenia S
12
uzyskamy, gdy
h
1
= 0 i h
2
= 0.
Spenienie tego warunku jest moliwe przez odpowiedni korekcj mas czonw
i rozkadu mas na czonach.
Jeeli w wywaanym ukadzie wprowadzimy analogiczne oznaczenia m
1
, m
2
, s
1
i
s
2
, to musi zachodzi

+
+
h
m s m l
m m
1
1 1 2 1
1 2
0

oraz

+
h
m s
m m
2
2 2
1 2
0 ,
64
co prowadzi do
s
2
0 i

s
m
m
l
1
2
1
1
.
Otrzymany ukad rwna pozwala na wyznaczenie dwu niewiadomych, co ozna-
cza, e dwa spord czterech parametrw (m
1
, m
2
, s
1
, s
2
) mona zaoy.
Oczywicie
+ m m
G
g
1 1
1

i

+ m m
G
g
2 2
2
,
gdzie G
1
i G
2
dodatkowe ciary (rys.024.2).
Po przyjciu wartoci
G
1
= 300 N oraz G
2
= 200 N,
otrzymano
s
1
= 0,217 m.
rys. 024.2
65
Rys. 025
Przy zaoeniu, e dodatkowe masy zostan uformowane w przeciwciary skupio-
ne i pooenie rodkw tych przeciwciarw opiszemy przez e
1
i e
2
, otrzymamy:
e
1
= 0,2278 m, e
2
= 0,2403 m.
Moliwoci realizacji wyrwnowaenia statycznego tego mechanizmu jest dowolnie
wiele. Naley jednak zwrci uwag, e wszystkie prowadz do rozwiza mao kon-
strukcyjnych, dlatego zabieg ten zastpujemy czsto wyrwnowaeniem czciowym,
doprowadzajc np. do wyrwnowaenia tylko si bezwadnoci poziomych lub pionowych.
Zadanie 025
Dany jest schemat pocze czonw w paskim ukadzie jednobienym (rys. 025).
Okreli wszystkie moliwe struktury tego ukadu.
Rozwizanie
Dla ukadu jednobienego paskiego przy jednym czonie czynnym zachodzi:
W
t
= 3(n 1) 2p
1
1p
2
= 1.
W naszym przypadku n = 4, czyli
8 = 2p
1
+ p
2
.
Z rwnania tego, po uwzgldnieniu, e p = p
1
+ p
2
= 5 (z rysunku), mona okreli
liczby p
1
i p
2
par klasy 1 i 2. W istocie, poniewa p
i
s liczbami cakowitymi, otrzyma-
my:
p
1
= 3, p
2
= 2.
Wychodzc z zaoenia, e kada z par A, B, C, D i E moe by par I lub II klasy,
otrzymujemy rne moliwe wersje struktur. Mona je otrzyma w wyniku formalnego
wyczerpywania. Rezultat tego zabiegu przedstawiono w tabeli 025. Dwie spord wy-
66
szczeglnionych w tabeli wersji naley w dalszych rozwaaniach pomin (wersj 1 i
9) ze wzgldu na ruchliwo niezupen.
Tabela 025
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
A II II II II I I I I I I
B II I I I II II II I I I
C I II I I II I I II II I
D I I II I I II I II I II
E I I I II I I II I II II
Zadanie 026
Z rozwaa strukturalnych (metoda U) wynika, e do przeniesienia ruchu czonu
czynnego c na ruch czonu biernego b (rys. 026.1) mona midzy innymi wykorzysta
jeden czon poredniczcy ABC (rys. 026.1) z par A I klasy i parami B i C II klasy.
Aby uzyska oczekiwane ukady, naley wczy czon ABC w ukad czonw wej-
ciowych c-o-b na wszystkie moliwe sposoby. W tym celu dogodnie jest rozpocz
od sporzdzenia tabeli formalnie moliwych pocze (tab.026).
Podczas jej sporzdzania naley pamita, e:
czon ABC musi tworzy pary z czonem c i b
czon ABC moe ale nie musi tworzy par z podstaw o
wyklucza si poczenia (wersja 6 i 7) prowadzce do sztywnoci lokalnych.
Rys. 026.1
67
Rys. 026.2
Tabela
026
Czon
Wersja c o b
1 A B C
2 B A C
3 B C A
4 BC A
5 A BC
6 AB C
7 C AB
Otrzymane w ten sposb wersje rozwiza przedstawiono w postaci schematw
podstawowych na rys. 026.2. Kady z tych podstawowych schematw sugeruje okre-
lony zbir konkretnych rozwiza ukadw kinematycznych, ktrych schematy mona
otrzyma przez podstawienie pod symbole odpowiednich postaci par.
Zadanie 027
Mechanizm korbowo-wodzikowy rozwizano jak na rys. 027.1. Okreli liczb wi-
zw biernych ukadu, traktujc go jako mechanizm przestrzenny oraz zaproponowa
rozwizanie racjonalne bez wizw biernych.
68
Rozwizanie
Liczymy ruchliwo mechanizmu:
liczba czonw n = 4,
liczba par kinematycznych I klasy p
1
= 4.
Ruchliwo teoretyczna wynosi wic
W n p
t i
i

6 1 6 1 6 3 5 4 2
1
5
( ) ( ) .
Rys. 027.1
Rys. 027.2
69
Rys. 028
Poniewa z zaoenia pracy mechanizmu sucego do zamiany ruchu obrotowego
korby 1 na ruch posuwisto-zwrotny suwaka 3 wynika, e ruchliwo W
rz
= 1, wic
liczba wizw biernych
R
b
= W
rz
W
t
= 1 (2) = 3.
Aby zredukowa liczb wizw biernych do zera, naley przy tej samej liczbie
czonw obniy klas pewnych par kinematycznych, co prowadzi do rnych rozwi-
za.
Przykadowe rozwizania pokazano na rys. 027.2, gdzie
n = 4, p
1
= 2, p
3
= 2, W
t
= 2 = 1 + 1 (ruchliwo lokalna), R
b
= 0 dla ukadu z rys. 027.2a,
n = 4, p
1
= 2, p
2
= 1, p
3
= 1, W
t
= 1, R
b
= 0 dla ukadu z rys. 027.2b.
Zadanie 028
Zaprojektowa ukad napdowy ABC (AB siownik hydrauliczny), gdy: dugo
pocztkowa siownika l
0
= 0,5 m, jego skok h = 0,36 m oraz kt obrotu ramienia
CB = /3 rad. Punkt A mocowania siownika przyj na linii a (rys. 028).
Rozwizanie
Przed przystpieniem do rozwizania tego zadania naley rozpatrzy ruch wzgld-
ny czonu AC wzgldem CB, przyjtego chwilowo jako nieruchomy. Przy takim zaoe-
niu, po wydueniu si siownika o skok h, punkt A przejdzie w pooenie A (OA =
OA, kt ACA = ). Zauwamy, e dysponujc punktem A i A mona ju znale
70
pooenie punktu B mocowania siownika na ramieniu CB (punkt B
1
ley na przeciciu
ukw zakrelonych z p. A i A promieniami AB
1
= l
0
oraz AB
1
= l
0
+ h). Korzystajc z
t e g o
i przyjmujc na linii a kolejne punkty A
i
, mona graficznie okreli miejsce geome-
tryczne punktw B
i
w postaci krzywej b.
Istnieje wic dowolnie wiele moliwych rozwiza speniajcych wstpnie sformu-
owane zaoenia. Podczas typowania ostatecznej wersji naley si kierowa dodatko-
wymi zaoeniami dotyczcymi np. gabarytw ukadu, parametrw kinematycznych (roz-
kady prdkoci i przyspiesze), rozkadem si w parach kinematycznych, zmian war-
toci momentw na ramieniu CB itd. Po tak przeprowadzonej wstpnie analizie meto-
d graficzn mona dopiero ucili rozwizanie, posugujc si metodami analityczny-
mi.
Zadanie 029
Zaprojektowa zarys krzywki paskiej obrotowej wsppracujcej z popychaczem
krkowym o ruchu postpowym, gdy:
a) skok popychacza H = 0,044 m,
b) kt obrotu krzywki odpowiadajcy podnoszeniu
p
= 2/3 rad,
c) kt obrotu krzywki odpowiadajcy spoczynkowi w grnym pooeniu
g
= 2/9 rad,
d) kt obrotu krzywki odpowiadajcy opadaniu
o
= /2 rad,
e) kt obrotu krzywki odpowiadajcy spoczynkowi w dolnym pooeniu
d
= 11/18
rad,
Przyj rozkad przyspiesze popychacza wedug sinusoidy oraz maksymalny kt
nacisku podczas podnoszenia i opadania

p o
max max

6
rad .
Rys. 029.1
71
Rozwizanie
Do wykrelenia zarysu krzywki niezbdna jest znajomo prawa ruchu popychacza
wyraonego funkcj S(). Dane wyjciowe okrelaj wstpnie w sposb jednoznacz-
ny jedynie pewne odcinki prostoliniowe takiego wykresu (rys. 029.1).
Brakujce fragmenty wykresu znajdziemy z przyjtego rozkadu przyspiesze po-
pychacza. Wykorzystamy zaleno
a
S
t
S

d
d
d
d
2
2
2
2
2

i zakadamy kolejno:
1. Dla podnoszenia
d
d
2
2
2 S
A
p
sin .
(29.1)
Po scakowaniu (1) otrzymamy
d
d
S
A C
p
p
+
2
2
1
cos ,
(29.2)
S A C C
p
p

_
,
+ +

2
2
2
1 2
sin .
(29.3)
W celu okrelenia staej A i staych cakowania C
1
i C
2
wykorzystujemy warunki
brzegowe:
dla = 0 dS/d = 0 i S = 0,
dla =
p
S = H.
Uwzgldniajc je otrzymamy ostatecznie:
S H
p p

_
,

1
2
2
sin ,
(29.4)
d
d
S H
p p

_
,
1
2
cos ,
(29.5)
d
d
2
2 2
2 2 S H
p p

sin .
(29.6)
7
2
Rys. 029.2
73
2. Dla opuszczania otrzymamy w analogiczny sposb
S H +
_
,
1
1 1
2
2
0 0
sin ,
(29.7)
d
d
S H

_
,
0 0
2
1 cos ,
(29.8)
d
d
2
2
0
2
0
2 2 S H

sin .
(29.9)
Zalenoci (29.4)(29.6) oraz (29.7(29.9) przedstawiaj pen charakterystyk ru-
chu popychacza w fazie podnoszenia i opadania. Przedstawiono je na rys. 29.2a. Otrzy-
many w ten sposb peny wykres S() umoliwia wykrelenie zarysu krzywki przy
zadanych r
o
i e. Wielkoci te, najczciej niejednoznacznie okrelone w zaoeniach
Rys. 029.3
74
wstpnych, decyduj, jak wiadomo, o wartoci kta nacisku . Na podstawie maksy-
malnej wartoci tego kta okrelamy r
o
i e metod graficzn. W tym celu, opierajc
si na wykresach (ds/d)() i S() sporzdzamy wykres (ds/d)(S) (rys.029.2b) i
prowadzimy styczne t
p
i t
o
tworzce z kierunkiem ruchu popychacza zadane kty naci-
sku
pmax
i
omax
. Na przeciciu otrzymujemy pooenia rodka obrotu krzywki 0, a
tym samym r
o
i e.
Wykorzystujc otrzymane parametry wykrelamy na podstawie wykresu S() za-
rys krzywki, co konstrukcyjnie pokazano na rysunku 29.3 na przykadzie fazy podno-
szenia.
Otrzymany teoretycznie zarys krzywki z
t
realizuje zadany ruch popychacza zako-
czonego ostrzem. W przypadku zakoczenia popychacza krkiem zarys rzeczywisty
z
rz
krzywki bdzie w stosunku do zarysu teoretycznego ekwidystant wykrelimy j
jako obwiedni okrgw o promieniu r
k
krka, zakrelonych z punktw lecych na
zarysie teoretycznym. Przyjty promie krka r
k
powinien spenia nierwnoci:
r
k
0,8
min
i r
k
(0,4 0,5) r
0
.
W ten sposb zaprojektowana krzywka spenia zadane w temacie zaoenia. Nale-
y zwrci uwag, e omwiony tok postpowania dotyczy kocowej fazy projekto-
wania mechanizmu krzywkowego. Nie omwiono tu wanego zagadnienia doboru wa-
ciwego rozkadu przyspiesze i dyskusji dopuszczalnych maksymalnych wartoci k-
tw nacisku, decydujcych w sposb istotny o walorach dynamicznych mechanizmu.
Rozdzia 2
Problemy analizy
77
Zad. 1
Sklasyfikowa podane pary kine-
matyczne.
Zad. 2
Narysowa schematycznie przed-
stawiony fragment acucha i
okreli liczb stopni swobody
czonu 3 wzgldem czonu 1.
Zad. 3
Ustali liczb stopni swobody
czonu 1 wzgldem czonu 3. Na-
rysowa schemat pary kinema-
tycznej, zapewniajcej czonom 1
i 3 t sam liczb wzgldnych
stopni swobody.
Analiza strukturalna
78
Zad. 4
Narysowa przedstawiony robot
schematycznie. Okreli liczb
stopni swobody chwytaka c
wzgldem podstawy.
Zad. 5
Ukad napdu listwy noowej ko-
siarki przedstawi w postaci sche-
matycznej. Czy para C jest po-
trzebna i ewentualnie kiedy?
Zad. 6
Sprzgo Cardana narysowa w
sposb schematyczny i okreli
ruchliwo W oraz liczb wizw
biernych R
b
.
2
79
Zad. 7
Zaproponowa rozwizanie par,
zapewniajcych narzucone ruchy
wzgldne dwch czonw.
Zad. 8
Zaproponowa rozwizanie par,
zapewniajcych narzucone ruchy
wzgldne dwch czonw.
Zad. 9
Okreli intuicyjnie ruchliwo W
tego mechanizmu, a nastpnie
sprawdzi za pomoc odpowie-
dniego wzoru.
80
Zad. 10
Dla danego ukadu paskiego
okreli ruchliwo W, a nastp-
nie zinterpretowa wynik.
Zad. 11
Okreli ruchliwo W mechani-
zmu:
a) intuicyjnie,
b) wedug wzoru.
Zinterpretowa wynik.
Zad. 12
Okreli ruchliwo W mechani-
zmu przedstawionego na rysun-
ku i zinterpretowa wynik.
81
Zad. 13
Sprawdzi czy podany ukad ki-
nematyczny jest jednobieny przy
zadanej prdkoci ktowej koa
zbatego 7.
Zad. 14
W oglnym przypadku ruchli-
wo W dotyczy czonw 2, 3 i
4. Co si stanie, gdy h = 0?
Zad. 15
Dla podanego na rysunku uka-
du okreli ruchliwo W i zin-
terpretowa wynik.
82
Zad. 16
Znane jest rozwizanie mechani-
zmu obrotu yki adowarki. Wy-
korzystujc metod inwersji za-
proponowa inne moliwe roz-
wizania.
Zad. 17
zmu napdu wycieraczki samo-
chodowej. Wykorzystujc meto-
d inwersji zaproponowa inne
moliwe rozwizania.
Zad. 18
zmu uruchamiania czcionki w
maszynie do pisania.
Wykorzystujc metod inwersji
zaproponowa inne moliwe roz-
wizania.
Metoda inwersji
83
Zad. 19
zmu prowadzenia drzwi garao-
wych w fazie zamykania i otwie-
rania. Wykorzystujc metod in-
wersji zaproponowa inne mo-
liwe rozwizania.
Zad. 20
zmu napdu wycieraczki samo-
chodowej. Wykorzystujc meto-
moliwe rozwizania.
Zad. 21
zmu prowadzenia ramy 1 puga.
Wykorzystujc metod inwersji
zaproponowa inne moliwe roz-
wizania.
Metoda inwersji
84
Zad. 22
zmu sterowania ruchem przeciw-
wagi W w ukadzie urawia por-
towego. Wykorzystujc metod
inwersji zaproponowa inne mo-
liwe rozwizania.
Zad. 23
zmu podnoszenia platformy sa-
mozaadowczej pojazdu samocho-
dowego. Wykorzystujc metod
inwersji zaproponowa inne mo-
liwe rozwizania.
Zad. 24
zmu napdu suportu strugarki
poprzecznej. Wykorzystujc me-
tod inwersji zaproponowa inne
moliwe rozwizania.
Metoda inwersji
w
85
Zad. 25
zmu wywrotu skrzyni samocho-
dowej. Wykorzystujc metod in-
wersji zaproponowa inne mo-
liwe rozwizania.
Zad. 26
zmu napdu suportu strugarki po-
przecznej. Wykorzystujc meto-
moliwe rozwizania.
Zad. 27
zmu obudowy grniczej, gdzie si-
owniki 4 i 5 umoliwiaj uzy-
skiwanie rnych pooe czo-
nw 2 i 3. Wykorzystujc meto-
moliwe rozwizania.
Metoda inwersji
86
Zad. 28
W zaczonym mechanizmie
prdko ktowa ruchu wzgld-
nego czonw 3 i 4 zmienia si
w funkcji kta
2
obrotu korby.
Okreli
2
, dla ktrego
34
= 0,
Dane: AB = 0,2 m,
BC = CD = 0,3 m,
AD = 0,4 m.
Zad. 29
W przedstawionym na rysunku
mechanizmie wyznaczy rodki
obrotu.
Dane: AB = BC = 0,08 m,
AC = 0,13 m, z
2
/z
4
= 3/5.
Zad. 30
Dla przedstawionego mecha-
nizmu wyznaczy pooenia,
w ktrych czon 3 znajduje si
w ruchu postpowym.
Dane: zaoy geometri me-
chanizmu.
rodki obrotu
87
Zad. 31
Dla podanego na rysunku mecha-
nizmu wyznaczy punkty lece
na obwodzie krka 3, ktre w
danym pooeniu charakteryzuj
si pionowym kierunkiem prd-
koci.
Dane: a = 0,03 m, b = 0,045 m,
r = 0,04 m, R = 0,075 m.
Zad. 32
Dla przedstawionego mechani-
zmu jarzmowego wyznaczy po-
oenia, w ktrych wzgldne przy-
spieszenie Coriolisa a
C
CD
przyj-
muje warto zerow.
Dane: AC = 3 AB = 0,45 m.
Zad. 33
W zadanym pooeniu mechani-
zmu ustali:
a) zwrot ruchu suwaka 6 wywo-
anego si F,
b) dla jakiego kierunku siy F
mechanizm jest w pooeniu
martwym (tarcie pomin).
Dane: a = 0,2 m, b = 0,24 m,
c = 0,18 m, h = 0,15 m.
rodki obrotu
88
Zad. 34
mechanizmie wyznaczy rodki
obrotu.
Dane: a = 0,025 m, r = 0,02 m,
h = 0,1 m, = /3.
Zad. 35
W przedstawionym mechanizmie
wyznaczy rodek obrotu S
24
.
Dane: AE = 0,8 m, AB = 0,36 m,
BD = 0,72 m, BO
3
= 0,5 m,
r
3
= 0,13 m, r
4
= 0,15 m,
r
5
= 0,38 m, = /6,
2
= 2/3.
Zad. 36
Dla mechanizmu przedstawione-
go na rysunku wyznaczy rodki
obrotu.
Dane: a = 2b = 0,06 m,
R = BC = 0,05 m,
AB = 2r = 0,02 m,
DO = 0,035 m,
2
= 3/4.
rodki obrotu
89
Zad. 37
W mechanizmie przedstawionym
na rysunku wyznaczy rodki
obrotu.
Dane: AB = BC = CD = 0,1 m,
2
= /3.
Zad. 38
obrotu.
Dane: AB = BD = 0,1 m,
DC = BC = 0,18 m,
AE = ED = 0,12 m.
Zad. 39
obrotu.
Dane: a = 0,3 m,
AC = 2 AB = 0,4 m,
2
= /3.
rodki obrotu
90
Zad. 40
Dla mechanizmu przedstawionego
na rysunku wykreli nowe poo-
enia, jeeli:
a) czon 2 obrci si o kt = /6,
b) czon 4 przemieci si o skok
h = 0,1 m.
Dane: h
2
= h
3
= 0,05 m,
x
B
= 0,12 m, y
A
= 0,065 m.
Zad. 41
Przedstawiony na rysunku me-
chanizm narysowa w pooeniu
zadanym nastpujcymi parame-
trami:
a) = 2/3,
b) DG = 0,05 m.
Dane: AB = 0,08 m, BC = 0,17 m,
CD = 0,12 m, AD = 0,11 m,
EF = 0,09 m, FG = 0,08 m,
EG = 0,14 m.
Zad. 42
Przedstawiony na rysunku mecha-
nizm narysowa w pooeniu zada-
nym nastpujcymi parametrami:
a) = /2,
b) EF = 0,08 m.
Dane: AB = 0,065 m,
BC = 0,18 m, CD = 0,1 m,
AD = 0,15 m, BF = 0,07 m,
CF = 0,12 m, ED = 0,04 m,
EC = 0,1 m.
Pooenia
91
Zad. 43
go na rysunku okreli zmian
energii potencjalnej, wynikajc
z obrotu:
a) czonu AB o kt
1
= /4,
b) czonu ED o kt
2
= /6.
Dane: a = 0,055 m,
b = 0,065 m, FD = 0,15 m,
AB = ED = 0,03 m,
DS = 0,08 m,
0
= /12,
m = 10 kg.
Zad. 44
go na rysunku okreli prac jak
naley wykona, aby:
a) obrci czon 3 wzgldem 4
o kt ;
b) maksymalnie podnie ram 1
(rama 1 wykonuje ruch post-
powy).
Dane: AB = 0,9 m, BC = 0,18 m,
CD = 0,8 m, AD = 0,38 m,
r = 0,4 m, = /6, = 2/9,
AS = 0,2 m, m
1
= 100 kg.
Zad. 45
go na rysunku okreli pooenia
rwnowagi przy zaoeniu, e
mas ma tylko czon 3 (skupiona
w punkcie S), gdy:
a) = /6,
b) = /6.
Dane: AB = 0,04 m, BC = 0,12 m,
CD = 0,08 m, AD = 0,1 m,
BS = 0,08 m.
Pooenia
92
Zad. 46
chanizm narysowa w pooeniu
opisanym ktem:
a) = /2,
b) = 2/3.
Dane: h = 0,15 m, y
A
= 0,2 m,
y
D
= 0,7 m, x
G
= 0,8 m,
AB = 0,5 m, BC = 0,6 m,
CD = 0,38 m, GF = 0,6 m.
Zad. 47
na rysunku wykreli przebieg
zmian
2
=
2
(
1
).
Dane: BC = 4,22 AB,
DC = AD = 3AB, BE = 2,95 AB,
EF = 2,5 AB, FG = 5 AB,
x
G
= 3 AB, y
G
= 5 AB.
Zad. 48
Dla mechanizmu pisaka rejestra-
tora wyznaczy zakresy pooe
czonu AB speniajce warunek
|x
M
| 0,002 m.
Dane: x
A
= 0,116 m,
AB = 0,018 m, BC = 0,046 m,
MB = 0,134 m.
Pooenia
93
Zad. 49
W ukadzie korbowym silnika
spalinowgo okreli zewntrzne
pooenie zwrotne toka 6.
Dane:
AB = BD = 0,1 m, BC = 0,25 m,
DC = DE = 0,2 m, = /3.
Zad. 50
nizm wykreli w pooeniu opi-
sanym ktem .
Dane: AB = 0,02 m, x
0
= 0,003 m,
y
0
= 0,063 m, x
F
= 0, y
F
= 0,1 m,
BC = 0,0624 m, CK = 0,06 m,
CD = CE = 0,0594 m,
ED = 0,044 m, = /3.
Zad. 51
chanizm wykreli w pooeniu
opisanym ktem .
Dane: AB = 0,03 m,
x
E
= x
G
= 0,08 m, y
E
= 0,09 m,
y
G
= y
H
= 0,2 m, x
H
= 0,
BC = 0,145 m,
ED = GF = 0,075 m,
DF = 0,064 m, CD = CF = 0,155 m,
CK = 0,12 m, = /3.
Pooenia
94
Zad. 52
opisanym ktem .
Dane: AB = 0,02 m,
BC = 0,0592 m,
x
F
= x
E
= 0,041 m,
y
E
= y
F
= 0,08 m,
FD = 0,054 m, CD = 0,013 m,
x
G
= 0, y
G
= 0,09 m,
CK = 0,06 m, = /3.
Zad. 53
opisanym ktem .
Dane: x
F
= 0,192 m, AG = 0,139 m,
FG = 0,133 m, AB = BC = 0,057 m,
CD = DE = DG = 0,1 m,
EF = 0,054 m, = 2/3.
Zad. 54
nizm wykreli w pooeniu opi-
sanym pooeniem punktu A.
Dane: h = 0,179 m, x
E
= 0,1 m,
y
E
= 0,094 m, AB = 0,15 m,
ED = 0,055 m, = 93,
BC = CD = CF = 0,1 m,
x
A
= 0,12 m.
Pooenia
95
Zad. 55
Dla podanego mechanizmu naley:
a) narysowa przebieg prdkoci
ktowej czonu 3 w funkcji
kta
2
; (
3
= f (
2
)),
b) wyznaczy pooenie,
w ktrym
3
=
3max
,
c) okreli warto ilorazu

3max
/
2
.
Dane: AC = 3 AB = 0,45 m.
Zad. 56
Pomijajc straty na tarcie i masy
czonw dla podanego mechani-
zmu naley:
a) naszkicowa przebieg M
2
(
2
)
w przedziale 0<
2
< ,
b) wyznaczy iloraz M
2
/F
w dwch pooeniach:
a)
2
= /2, b) ABC = /2,
Dane: BC = 3AB,
F = F
0
dla 0 <
2
< ,
F = 0 dla <
2
< 2.
Zad. 57
W podanym mechanizmie okreli
wartoci v
K
oraz
4
dwiema do-
wolnymi metodami.
Dane (wymiary liniowe w m):
AB = 0,12, BC = 0,21,
BK = CK = 0,15, z
2
= 2z
4
= 60,
3
= /4,
2
= 5 s
1
.
Prdkoci i przyspieszenia
96
Zad. 58
Naszkicowa przebieg v
C
(
2
), a na-
stpnie wyznaczy iloraz v
Cmax
/v
B
dla dwch wariantw mechani-
zmu:
a) gdy e = AB,
b) gdy e = 0.
Dane: BC = 4 AB = 0,4 m.
Zad. 59
Warunki strugania wymagaj,
aby v
K
> 1 m/s. Naley:
a) naszkicowa v
K
() dla prze-
dziau /2 < < 3/2,
b) okreli pooenie, w ktrym
v
K
= v
Kmax
,
c) wyznaczy pocztek (x) i za-
kres (y) strefy strugania.
Dane: AB = 0,25 m, = 6 s
1
.
Pozostae wymiary przyj pro-
porcjonalnie.
Zad. 60
W przedstawionym ukadzie okre-
li zakres dugoci siownika, dla
ktrego bdzie speniony warunek
(
BC
/
BCmin
) 1,25.
Dane: AC = 0,6 m, BC = 0,5 m,
v
w
= const.
97
Zad. 61
Dla podanego mechanizmu okre-
li v
F
, v
G
oraz
3
.
Dane: AB = 0,3 m,
2
= 2/3,
= /3, v
CD
= 1 m/s.
porcjonalnie.
Zad. 62
Wyznaczy prdkoci v
C
oraz
5
w pooeniu okrelonym ktem
2
.
BC = CE = CD = DG = EF = FG
= 0,05, DE = 0,024, l = 0,01,
h = 0,025,
2
= 4/3,
2
= 5 s
1
.
Zad. 63
Dla przedstawionego mechani-
zmu naley okreli v
D
oraz
xy
dla zadanej prdkoci v
w
wysu-
wu siownika.
AB = BD = 0,1, DC = BC = 0,18,
AE = ED = 0,12, v
w
= 0,1 m/s.
98
Zad. 64
Przemieszczanie yki AB z urob-
kiem powinno odbywa si ru-
chem postpowym. Sprawdzi,
czy wymg ten jest speniony w
zadanym pooeniu mechanizmu.
a = 0,34, b = 0,075, ON = 0,435,
AO = 1,84, CD = 0,675,
AB = AD = 0,55, CE = 0,275,
BC = 0,6, EF = 1,28, MN = 0,9,
= /36, = /9, v
w1
> 0, v
w2
= 0.
Zad. 65
Dla zadanego pooenia mecha-
nizmu wyznaczy energi kine-
tyczn czonu 8.
y
A
= FG = 0,45, x
G
= BC = 0,5,
AC = AB = EF = 0,3, BC = 0,5,
ED = BD = CE = 0,75,
2
= = /4, m
8
= 2 kg,
2
= 5 s
1
.
Zad. 66
Platforma p jest napdzana siow-
nikiem MN wyduanym z prd-
koci v
w
. Okreli si S w si-
owniku dla zadanej wartoci Q.
Obcienia dynamiczne i tarcie
w parach kinematycznych pomi-
n.
AB = BF = 0,35, MN = 0,32,
Q = 20 kN. Pozostae wymiary
przyj proporcjonalnie.
99
Zad. 67
W mechanizmie napdu igy ma-
szyny do szycia wyznaczy prd-
ko v
K
punktu K, jeeli znana jest
prdko ktowa
2
czonu 2.
Dane:
2
= 15 s
1
,
CD = 0,09 m, DK = 0,3 m.
porcjonalnie.
Zad. 69
li:
a) prdko v
M
punktu M w po-
oeniu opisanym ktem
2
przy zadanej prdkoci kto-
wej
2
,
b) pooenia mechanizmu, w
ktrych a
M
= 0.
AC = 0,6, AB = 0,25, h = 0,4,
2
= /6,
2
= 10 s
1
.
Zad. 68
Wyznaczy rodek obrotu S
81
czonu 8 wzgldem podstawy 1
w pooeniu zadanym ktem
2
.
AB = 0,06, BC = 0,11, CD = 0,09,
AD = 0,04, EF = FG = 0,065,
EG = 0,055,
2
= /6.
100
Zad. 71
Okreli prdko v
K
i przyspie-
szenie a
K
punktu K dla zadanych
wartoci
2
i
2
.
Dane: AC = 3 BK = 0,06 m,
AB = 0,05,
2
= /3,
2
= 10 s
1
,
2
= 20 s
2
.
Zad. 72
Dla zadanej wartoci prdkoci
ktowej
2
czonu 2 okreli
przyspieszenie
3
krzya 3 w
dwch pooeniach:
a) dla pocztku ruchu krzya
(rysunek),
b) dla
2
= .
Dodatkowo naszkicowa przebie-
gi
3
(
2
) oraz
3
(
2
).
Dane: AC = 3 AB = 0,3 m,
2
= 10 s
1
.
Zad. 70
Okreli prdko v
K
i przyspie-
szenie a
K
punktu K dla zadanej
wartoci prdkoci ktowej
2
.
Dane: AD = 0,04 m,
BK = 0,02 m, = /4,
2
= 10 s
1
,
2
= 2/3.
101
Zad. 74
Dla zadanej wartoci prdkoci
ktowej
2
czonu 2 okreli
prdko wzgldn v
KL
oraz przy-
spieszenie a
K
.
AB = 0,18, BC = 0,76,
BD = 0,95, CD = 0,25,
ED = 0,24, h = 0,08,
2
= /3,
2
= 20 s
1
.
Zad. 75
W mechanizmie o ruchliwoci
W = 2, w ktrym znane s prd-
koci ktowe
2
i
5
wyznaczy
przyspieszenia ktowe
2
oraz
23
.
Dane: AB = 0,25 m,
BC = 0,6 m, AE = 0,3 m,
2
= 2/3,
5
= 5/6,
2
= 5 s
1
,
5
= 3 s
1
.
Zad. 73
Dla zadanego ruchu czonu 2 opi-
sanego wartociami
2
oraz
2
okreli przyspieszenia a
K
oraz
4
.
Dane: AE = 0,5 m,
AB = ED = 0,3 m,
BC = CD = 0,55 m, z
2
/z
5
= 3/2,
2
= 2/3,
5
= = /3,
2
= 10 s
1
,
2
= 5 s
2
.
E
102
Zad. 76
Dla podanego ukadu wyznaczy
prdko v
C
i przyspieszenie a
C
punktu C przy zadanej wartoci
2
w pooeniu opisanym ktem
2
.
Dane: DG = 0,5 m (pozostae wy-
miary przyj proporcjonalnie),
2
= /6,
2
= 20 s
1
.
Zad. 77
Dla podanego ukadu korbowego
wyznaczy
2
oraz
2
dla zna-
nych parametrw ruchu v
E
i a
E
punktu E.
Dane:
AB = BD = 0,1 m, BC = 0,25 m,
DC = DE = 0,2 m, AC = 0,3,
= /3, v
E
= 1 m/s, a
E
= 3 m/s
2
.
Zad. 78
Dla podanego ukadu w pooe-
niu zadanym katem
2
okreli
parametry
6
i
6
ruchu czonu
6 przy zadanym ruchu korby AB.
Dane: x
E
= 0,5 m,
y
E
= y
G
= 0,4 m, AB = 0,1 m,
ED = GF, EG = DF (pozostae
wymiary przyj proporcjonal-
nie),
2
= 2/3,
2
= 10 s
1
.
103
Zad. 79
Dla podanego mechanizmu, w
ktrym znane s parametry ruchu
punktu L w postaci v
L
i a
t
L
, wy-
znaczy prdko v
K
i przyspie-
szenie a
K
punktu K.
Dane: AE = 0,3 m (pozostae wy-
v
L
= 0,1 m/s, a
t
L
= 0,2 m/s
2
.
Zad. 80
Dla podanego mechanizmu, w
ktrym znana jest prdko kto-
wa
2
czonu 2 wyznaczy:
a) a
M
dla
2
= /6,
b) pooenia mechanizmu, w kt-
rych a
M
= 0.
Dane: AC = 0,06 m (pozostae
nie),
2
= 10 s
1
.
Zad. 81
W podanym mechanizmie nap-
du igy w maszynie do szycia wy-
znaczy przyspieszenie punktu K
w zadanym pooeniu opisanym
ktem
2
przy znanej prdkoci
ktowej
2
.
Dane: AK = 0,1 m (pozostae wy-
= /4,
2
= /2,
2
= 15 s
1
.
104
Zad. 82
Dla pooenia opisanego ktem
2
okreli moment M
2
utrzymu-
jcy mechanizm w ruchu z prd-
koci ktow
2
. Pomin masy
czonw 2, 3, 4, 5 oraz tarcie w
parach kinematycznych.
Dane: AC = 0,6 m (pozostae
nie), m
6
= 30 kg,
2
= 2/3,
2
= 15 s
1
.
Zad. 83
Okreli moment M potrzebny do
utrzymania ruchu z prdkoci
2
w pooeniu opisanym ktem
2
.
Tarcie w parach kinematycznych
i masy czonw pomin.
Dane: AB = 0,3 m (pozostae wy-
m = 80 kg,
2
= /4,
2
= 5 s
1
.
Zad. 84
Wyznaczy si S w siowniku
MN, ktra zapewnia ruch ukadu
opisany prdkoci wysuwu v
w
.
Tarcie w parach i masy czonw
pomin.
Dane: Q = 5 kN,
AB = BD = EB = BC = 0,4 m
(pozostae wymiary przyj pro-
porcjonalnie), v
w
= 0,2 m/s.
105
Zad. 85
Zaproponowa schemat kinema-
tyczny manipulatora paskiego,
zoonego z par obrotowych R
i/lub postpowych T, do prowa-
dzenia punktu M po zadanej tra-
jektorii. Wyprowadzi macierz
transformacji
0
A
c
.
Dane: Przyj oznaczenia wy-
miarw czonw. Przemieszczenia
w parach kinematycznych ozna-
czy przez q
i
.
Zad. 86
i/lub postpowych T, do prowa-
dzenia punktu M po zadanej tra-
jektorii przy staym kcie orien-
tacji . Wyprowadzi macierz
transformacji
0
A
c
.
Dane: Przyj oznaczenia wymia-
rw czonw. Przemieszczenia w
parach kinematycznych oznaczy
przez q
i
.
Zad. 87
i/lub postpowych T, do przemie-
szczania elementu p ruchem po-
stpowym. Wyprowadzi macierz
transformacji
0
A
c
.
miarw czonw. Przemieszcze-
nia w parach kinematycznych
oznaczy przez q
i
.
Manipulatory paskie
106
Zad. 88
i/lub postpowych T, do realiza-
cji zadania przedstawionego na
rysunku. Wyprowadzi macierz
transformacji
0
A
c
.
oznaczy przez q
i
.
Zad. 89
transformacji
0
A
c
.
oznaczy przez q
i
.
Zad. 90
transformacji
0
A
c
.
oznaczy przez q
i
.
Manipulatory paskie
107
Zad. 91
Dla podanego ukadu manipula-
tora paskiego znale macierz
transformacji
0
A
3
wystpujcej
w zalenoci
0
r
M
=
0
A
3

3
r
M
.
rw czonw. Przez q
i
oznaczy
przemieszczenia w parach kine-
matycznych.
Zad. 92
transformacji
0
A
3
wystpujcej
w zalenoci
0
r
M
=
0
A
3

3
r
M
.
rw czonw. Przez q
i
oznaczy
matycznych.
Zad. 93
transformacji
0
A
3
wystpujcej
w zalenoci
0
r
M
=
0
A
3

3
r
M
.
rw czonw. Przez q
i
oznaczy
matycznych.
Manipulatory paskie
108
Zad. 96
Dla zadanego ukadu manipula-
tora paskiego wyprowadzi za-
lenoci okrelajc skadowe v
x
i v
y
prdkoci punktu M w uka-
dzie globalnym. Dla przyjtych
wartoci przemieszcze q
i
i prd-
koci q
i
oraz wymiarw czonw
rozwiza zadanie graficznie i ana-
litycznie, a nastpnie porwna
otrzymane wyniki.
miarw czonw.
Zad. 94
lenoci okrelajce skadowe v
x
i v
y
i
i prd-
koci q
i
oraz wymiarw czonw
rozwiza zadanie graficznie i
analitycznie, a nastpnie porw-
na otrzymane wyniki.
miarw czonw.
Zad. 95
lenoci okrelajc skadowe v
x
i v
y
i
i prd-
koci q
i
oraz wymiarw czonw
rozwiza zadanie graficznie i ana-
litycznie, a nastpnie porwna
otrzymane wyniki.
miarw czonw.
Manipulatory paskie
109
Zad. 97
Po przesuniciu krzywki 2 o skok
s punkt B popychacza 4 przejdzie
w pooenie B
1
. Okreli:
a) skok s przy danym h,
b) dwigniowy mechanizm za-
stpczy,
c) nowy punkt K
1
styku krzyw-
ki 2 z krkiem 3.
Dane: Geometri ukadu zaoy.
Zad. 98
Po obrocie popychacza 2 o kt
= /2 krzywka 4 obrci si o
kt . Okreli:
a) kt obrotu krzywki ,
b) czynny fragment zarysu krzyw-
ki,
c) dwigniowy mechanizm zas-
tpczy.
Zad. 99
Podczas obrotu korby AB w po-
oenie pionowe krek przetoczy
si po krzywce wzdu zarysu KL.
Okreli:
a) pooenie nowego punktu sty-
ku (L),
b) dwigniowy mechanizm za-
stpczy.
Analiza mechanizmw krzywkowych
110
Zad. 100
Przy braku polizgu midzy kr-
kiem i krzywk okreli w poo-
eniu jak na rysunku:
a) prdko ktow krka
3
,
b) wzgldn prdko ktow
34
.
Dane: a = 0,1 m, r = 0,03 m,
R = 2e = 0,08 m,
21
= 100 s
1
.
Zad. 101
W podanym na rysunku mecha-
nizmie okreli:
a) wzgldn prdko ktow
34
,
b) kt nacisku .
Dane: AB = BC = BE = 0,15 m,
R = EC = 2r = 0,12 m,
DC = FO = 0,2 m, x
F
= 0,25 m,
y
A
= 0,15 m, AD = 0,08 m,
2
= /6,
2
= 10 s
1
.
Zad. 102
W przedstawionym na rysunku me-
chanizmie krzywkowym okreli:
a) nowe pooenie popychacza
po obrocie krzywki o kt
2
= /4 od kta
2
= /6,
b) prdko ktow
4
dla
2
= /6.
Dane: R = 2r = 0,06 m,
AO = AB = 0,09 m,
BC = 0,15 m,
2
= 100 s
1
.
111
Zad. 103
Dla zadanego pooenia mechani-
zmu dwukrzywkowego okreli:
a) prdko polizgu v
DC
,
b) przyspieszenie
3
.
Dane: AO
3
= AB = 2R = 0,06 m,
e = = 0,02 m,
2
= 10 s
1
.
Zad. 104
go na rysunku okreli:
a) cakowity kt obrotu popycha-
cza,
b) przyspieszenie
3
w zadanym
pooeniu.
Dane: a = 1,5R = 3AO = 0,03 m,
2
= 20 s
1
,
2
= /6.
Zad. 105
go na rysunku okreli:
a) cakowity skok popychacza,
b) przyspieszenie popychacza
w zadanym pooeniu.
Dane: R = 2AO = 0,04 m,
2
= 25 s
1
,
2
= /4.
112
Zad. 106
Przy braku polizgu midzy
krzywk i krkiem okreli licz-
b obrotw krka 3 wzgldem
popychacza 4:
a) przy obrocie krzywki o kt
2
= 2,
b) przy obrocie krzywki o kt
2
= .
Dane: R = 3r = 2e = 0,03 m.
Zad. 107
Po przesuniciu krzywki 2 o skok
s = a krek 3 dokona pewnego
obrotu wzgldem popychacza 4.
Okreli kt obrotu
34
przy za-
oeniu braku polizgu midzy
krzywk i krkiem.
Dane: a = 4r = 2AB = 0,08 m.
Zad. 108
go na rysunku okreli liczb
obrotw krka (zakadajc brak
polizgu) dla cakowitego obrotu
krzywki.
Dane: BC = 0,045 m,
OA = a = 0,04 m
1,5R = 2r = 3r
k
= 0,03 m.
113
Zad. 109
mechanizmie krzywkowym
okreli:
a) maksymalny kt nacisku ,
b) prac wykonan podczas pod-
noszenia popychacza,
c) czynny fragment zarysu popy-
chacza.
Dane: M
3
= 10 Nm,
AO = 2R = 4r = 0,04 m,
R
1
= 0,05 m, a = 0,06 m,
R = 0,04 m.
Zad. 110
na rysunku okreli:
a) maksymalny kt nacisku ,
b) prac wykonan podczas pod-
noszenia popychacza od poo-
enia dolnego do grnego.
Dane: F
3
= 100 N,
R = 2AO = 2r
k
= 0,04 m.
Zad. 111
mechanizmie krzywkowym okre-
li si zginajc popychacz w
zadanym pooeniu.
Dane: R
1
= 10r
k
= 0,05 m,
R = 2r = 2e = 0,01 m, m
3
= 5 kg,
F
3
= 100 N,
2
= 50 s
1
,
2
= /6.
114
Zad. 112
Dla przedstawionej na rysunku
przekadni obiegowej okreli
obroty koa 2 w ukadzie podsta-
wy 1 oraz w ukadzie jarzma J.
Dane: z
1
= 60, z
2
= 20,
J
= 10 s
1
.
Zad. 113
Okreli przeoenie i
1J
=
1
/
J
w podanej przekadni obiegowej.
Dane: z
1
= 40, z
2
= z
4
= 20.
Zad. 114
W zadanej przekadni obiegowej
okreli
J
i
2J
.
Dane: z
1
= z
3
= 40, z
2
= 30,
1
= 10 s
1
.
Analiza mechanizmw obiegowych
115
Zad. 115
Okreli obroty n
5
koa 5 poda-
nej przekadni obiegowej. Zada-
nie rozwiza metod Willisa i
graficzn.
Dane: z
1
= 22, z
2
= 16, z
2
= 20.
z
3
= 18, z
3
= 22, z
4
= 18, z
4
= 20,
z
5
= 60, n
J
= 1500 obr/min.
Zad. 116
Okreli obroty n
1
koa 1 poda-
nej przekadni rnicowej.
Dane: z
1
= 30, z
2
= 30, z
2
= 20.
z
3
= 80, z
3
= 35, z
4
= 14, z
5
= 42,
z
6
= 14, n
4
= 1500 obr/min,
n
6
= 1500 obr/min.
Zad. 117
Wyznaczy obroty koa 6 przedsta-
wionego na rysunku reduktora.
Dane: z
1
= 49, z
2
= 50, z
2
= 51.
z
3
= 49, z
4
= z
5
= 14, z
6
= 140,
n
J
= 3000 obr/min.
116
Zad. 118
Dla zadanego mechanizmu okre-
li prdko ktow czonu 3.
Dane: AB = CD, CB = AD,
z
1
= 30, z
2
= 60,
1
= 100 s
1
.
Zad. 119
Okreli prdkoci punktw A, B
i C podanego na rysunku mieszal-
nika.
Dane: z
1
= 40, z
2
= 10, a = 0,3 m,
b = 0,4 m, r = 0,1 m,
J
= 10 s
1
.
Zad. 120
W podanym mechanizmie okre-
li prdko ktow czonu 2
oraz prdko liniow punktu C.
Dane: r
1
= 0,07 m, r
2
= 0,14 m,
a = 0,085 m, BC = 0,23 m,
1
= 200 s
1
.
117
Zad. 121
Dla podanej wcigarki okreli
prdko v
G
haka G dla zadanej
prdkoci obrotowej n
S
wau sil-
nika S.
Dane: n
S
= 3000 obr/min, z
2
= z
4
= 15, z
1
= 16, z
3
= 14, a = 0,4 m.
Zad. 122
Dla zadanej przekadni obiegowej
okreli przeoenie i
1J
=
1
/
J
.
Dane: z
1
= 30, z
2
= 20, z
3
= 70,
z
4
= 20, z
5
= 80, z
7
= 40.
Zad. 123
Dla zaczonej przekadni okreli
przeoenie i
1J
=
1
/
J
.
Dane: z
i
liczba zbw poszcze-
glnych k zbatych.
118
Zad. 124
Sprawdzi, czy dla zadanego po-
oenia mechanizmu popychacz 3
oderwie si od krzywki 2.
Dane: = 5/4, = 20 s
1
.
Wartoci R i e przyj.
Zad. 125
Sprawdzi, czy dla zadanego po-
oenia mechanizmu popychacz
3 oderwie si od krzywki 2.
Dane: = 5/4, = 20 s
1
.
Wartoci R i e przyj.
Zad. 126
Dla zadanego pooenia mecha-
nizmu wyznaczy si S spry-
ny, ktra zapewni kontakt krzyw-
ki 2 i popychacza 3.
Dane: = 3/2, = 20 s
1
,
IS
3
= 0,01 kgm
2
AS
3
= l = 2R = 4e = 0,4 m.
Siy bezwadnoci
A
119
Zad. 127
Uwzgldniajc mas m
1
jednorod-
nego prta 1 oraz mas m
2
ci-
arka 2 wyprowadzi zwizek
midzy prdkoci ktow
i wartoci y.
Dane: l
1
= 0,1 m, l
3
= 0,18 m,
m
1
= 0,4 kg, m
2
= 1 kg.
Zad. 128
Okreli mas m ciarkw, ktra
zapewni pooenie nasuwy 3 opi-
sane wsprzdn z.
Dane: a = 0,12 m, b = 0,1 m,
R = 0,12 m, z = 0,04 m.
Masy czonw 2 i 3 oraz tarcie
pomin.
Zad. 129
Dla oznacze jak na rysunku wy-
prowadzi posta zwizku midzy
prdkoci ktow oraz wsp-
rzdn z.
Dane:r = 0,05 m, l = 0,1 m,
m
7
= 1 kg, m
Q
= 0,2 kg.
Masy czonw 3, 4, 5, 6 oraz tar-
cie pomin.
Siy bezwadnoci
120
Zad. 130
Proces przesiewania wymaga wy-
muszenia ruchu wzgldnego ziar-
na o masie m i sita 4. Sprawdzi,
czy w zadanym pooeniu ukadu
ten ruch wzgldny zostanie wy-
muszony obrotem korby AB z
prdkoci ktow
2
.
Dane:
2
= 2/3,
st
= 0,1 (wsp.
tarcia), ED = GF, EG = DF,
AB = 0,07 m. Pozostae wymiary
przyj proporcjonalnie.
Zad. 131
Dla ukadu pompy opatkowej
okreli si oddziaywania P
13
midzy opatk 3 i korpusem 1,
pochodzc od si masowych
czonu 3.
Dane: R = 0,25 m, r = 0,2 m,
2
= /4, m
3
= 0,2 kg,
I
S3
= 0,01 kgm
2
,
2
= 30 s
1
.
Zad. 132
Okreli przebieg momentw
gncych dla wau 1, na ktrym
zamocowano jednorodny prt o
masie m
2
(rodek masy prta po-
krywa si z osi prta).
Dane: a = 0,4 m, b = 0,15 m,
l = 0,7 m, = /18, m
2
= 100 kg,
2
= 100 s
1
.
Siy bezwadnoci
121
Zad. 133
Ustali czy w zadanym pooeniu
ukadu czony 2 i 3 stykaj si na
krawdzi k
1
czy k
2
. Wyznaczy
si oddziaywania P
23
midzy
tymi czonami.
Dane: r = 0,3 m, e = 0,1 m,
2
= /3, m
3
= 5 kg,
2
= 30 s
1
.
Zad. 134
Ustali czy w zadanym pooeniu
ukadu czony 1 i 4 stykaj si na
krawdzi k
1
czy k
2
. Wyznaczy
si oddziaywania P
14
midzy
tymi czonami.
Dane: AB = 0,1 m, e = 0,05,
BC = 0,4 m, m
2
= m
4
= 0,
m
3
= 0,8 kg, I
S3
= 0,02 kgm
2
,
2
= 2/3,
2
= 100 s
1
.
Masy czonw 2 i 4 pomin.
Zad. 135
Ustali pooenia (kty
2
) me-
chanizmu, w ktrych w ruchu
ustalonym nastpuje zmiana sty-
ku czonw 3 i 4 z krawdzi k
1
na k
2
oraz z k
2
na k
1
.
Dane: AB = 0,25 m, AC = 0,6 m,
2
= const, I
S4
> 0 (rodek masy
czonu 4 ley w C).
Masy czonw 2 i 3 pomin.
Siy bezwadnoci
122
Zad. 136
Dla podanego ukadu wyznaczy:
a) moment rwnowacy M
1
,
b) siy oddziaywania w parach
kinematycznych.
Dane: BC = 2AB = 0,2 m,
h = 0,07 m,
1
= /4, P
3
= 200 N,
M
2
= 30 Nm.
Zad. 137
Dla podanego ukadu wyzna-
czy:
a) si rwnowac P,
kinematycznych.
Dane: AB = BC = CE = AC =
= CD = EF = DF = 0,5 m,
= /6, Q = 200 N.
Zad. 138
li:
a) si rwnowac P
4
,
kinematycznych.
AB = 0,25, BC = 0,45, DE = 0,5,
a = c = 0,45, = 0,15,
= /6, = /4,
2
= 2/3,
M
2
= 10 Nm, P
5
= 500 N.
Wyznaczanie si bez tarcia
123
Zad. 139
W podanym ukadzie wyznaczy:
a) si rwnowac S w siow-
niku MN,
kinematycznych z pomini-
ciem tarcia.
Dane: Q = 250 kN, G = 40 kN,
MN = 0,4 m.
porcjonalnie.
Zad. 140
niku MN,
ciem tarcia.
Dane: Q = 200 kN, G = 60 kN,
MN = 0,5 m.
porcjonalnie.
Zad. 141
niku MN,
kinematycznych z pominiciem
tarcia.
Dane: Q = 200 kN, G = 30 kN,
MN = 0,8 m.
porcjonalnie.
124
Zad. 143
Dla podanego ukadu okreli:
a) moment M
1
rwnowacy
dziaanie si F
3
i F
5
,
ciem tarcia.
Dane: F
3
= F
5
= 500 N,
AB = 0,25 m.
porcjonalnie.
Zad. 142
Dla zadanego ukadu okreli:
a) si S w sprynie 5 potrzeb-
n do zrwnowaenia siy Q i
momentu M
2
,
ciem tarcia.
Dane: M
2
= 20 Nm, Q = 1 kN,
y
A
= 0,2 m, x
D
= 0,3 m.
porcjonalnie.
Zad. 144
a) moment M
1
rwnowacy
dziaanie si P
2
, P
3
i momen-
tu M
4
,
ciem tarcia
Dane: P
3
= 2P
2
= 1 kN,
M
4
= 300 Nm, AB = 0,15 m.
porcjonalnie.
125
Zad. 145
Dla ukadu podnonika okreli:
a) si S w siowniku MN potrzeb-
n do zrwnowaenia siy Q,
ciem tarcia.
Dane: Q = 25 kN, MN = 0,3 m.
porcjonalnie.
Zad. 146
kinematycznych z pominiciem
tarcia.
Dane: Q = 25 kN, MN = 0,2 m.
porcjonalnie.
Zad. 147
ciem tarcia
Dane: Q = 30 kN, MN = 0,25 m.
porcjonalnie.
126
Zad. 148
a) si S w siowniku MN po-
trzebn do zrwnowaenia si
Q, Q
P
, G,
ciem tarcia.
Dane: Q = 50 kN, Q
P
= 15 kN,
G = 4 kN, MN = 0,6 m.
porcjonalnie.
Zad. 149
Q, Q
P
,
ciem tarcia.
Dane: Q = 80 kN, Q
P
= 15 kN,
MN = 0,4 m.
porcjonalnie.
Zad. 150
Q, Q
P
,
ciem tarcia.
Dane: Q = 120 kN, Q
P
= 25 kN,
MN = 0,6 m.
porcjonalnie.
127
Zad. 151
Okreli siy oddziaywania oraz
moment M
T
2
potrzebny do zrw-
nowaenia siy zewntrznej P
4
.
Tarcie uwzgldni w parach obro-
towych A, B i w parze postpo-
wej.
Dane: P
4
= 500 N,
BC = 2AB = 0,6 m, = /18,
2
= 5/9, h = r = 0,03 m.
Zad. 152
Okreli siy oddziaywania w
parach kinematycznych oraz mo-
ment M
T
2
rwnowacy si P
3
.
Dane: P
3
= 700 N, y
A
= 0,45 m,
y
D
= 0,15 m, x
C
= 0,3 m,
x
E
= 0,55 m, AB = 0,28 m,
BC = 0,35 m, h = r = 0,05 m.
Zad. 153
Okreli siy oddziaywania w
parach kinematycznych oraz mo-
ment czynny M
T
2
potrzebny do
pokonania siy F.
Dane: F = 100 N, a = 0,04 m,
e = 0,5 m, b = c = d = r = 0,1 m,
2
= /4, = /18,
h = r = 0,02 m.
Wyznaczanie si oddziaywania z tarciem
128
Zad. 155
moment czynny M
T
2
rwnowa-
cy si skrawania P
s
(tarcie uwz-
gldni w parach postpowych i
parach obrotowych A i C).
Dane: P
s
= 20 kN, a = 0,65 m,
b = 0,45 m, c = 0,3 m, d = 0,25 m,
e = 0,1 m, CD = 1 m, AB = 0,3 m,
DE = 0,25 m, = /3, = /30,
h =r = 0,02 m.
Zad. 154
moment czynny M
T
2
rwnowa-
cy si skrawania P
s
(tarcie uwz-
parach obrotowych C, D i E).
Dane: P
s
= 10 kN, AB = 0,04 m,
AC = ED = d = 0,15 m, a = 0,3 m,
CD = 0,2 m, 2b = c = e = 0,1 m,
= /3, = /30,
h =r = 0,008 m.
Zad. 156
moment bierny M
T
3
rwnowa-
cy si P
1
(tarcie uwzgldni we
wszystkich parach).
Dane: P
1
= 500 N, a = 0,42 m,
b = 0,3 m,
AF = AC = 2AB = 0,43 m,
c = 0,13 m, e = 0,4 m, d = 0,03 m,
= /18, h =r = 0,03 m,
= = /3.
129
Zad. 157
si P
T
rwnowac moment
czynny M
2
(tarcie uwzgldni we
wszystkich parach).
Dane: M
2
= 30 Nm, AB = 0,1 m,
y
C
= 0,2 m, y
D
= 0,3 m,
R = 0,08 m,
2
= /4, = /18,
h =r = 0,02 m, a = 0,07 m,
r = d = 0,05 m.
Zad. 158
si P
T
rwnowac moment
czynny M
2
(tarcie uwzgldni we
wszystkich parach).
Dane: M
2
= 10 Nm, AB = 0,15 m,
x
A
= 0,075 m, y
B
= d = 0,09 m,
y
C
= 0,2 m, y
D
= 0,28 m,
= /18, h =r = 0,01 m.
Zad. 159
moment czynny M
T
2
rwnowa-
cy si skrawania P
s
(tarcie uwz-
parach obrotowych A i C).
Dane: P
s
= 10 kN, AB = 0,045 m,
AC = 0,15 m, a = 0,16 m,
b = 0,09 m, c = 0,06 m,
d = e = 0,075 m,
2
= 2/3,
= /30, h =r = 0,008 m.
130
Zad. 160
si P
T
4
rwnowac moment M
2
(tarcie uwzgldni we wszystkich
parach).
Dane: M
2
= 10 Nm, AB = 0,2 m,
BC = 0,22 m, CD = 0,1 m,
r = c = 0,06 m,
BD = R = a = 0,17 m, b = 0,08 m,
2
=/4, = /18,
h =r = 0,01 m.
Zad. 161
moment M
T
2
rwnowacy si
czynn S (tarcie uwzgldni we
wszystkich parach).
Dane: S = 100 N,
AB = BC = 0,36 m, AE = 0,31 m,
BD = 0,16 m, CD = 0,26 m,
l = 0,16 m,
2
= /6, = /18,
h =r = 0,05 m.
Zad. 162
moment M
T
2
rwnowacy si
czynn S (tarcie uwzgldni we
wszystkich parach).
Dane: S = 1000 N,
AB = AE = 0,28 m, BC = 0,48 m,
ED = 0,36 m, a = 0,15 m,
d = 0,12 m, e = 0,05 m, l = 0,18 m,
= /4, = /18,
h = r = 0,025 m.
131
Zad. 163
Na czon 1 o ciarze Q dziaa
sia P przyoona jak na rysun-
ku. Okreli:
a) charakter ruchu popychacza
dla = /12,
b) kt , przy ktrym ruch b-
dzie jednostajny.
Dane: P = 100 N, Q = 50 N,
a = 0,07 m, b = 0,03 m,
d = 0,02 m, = /18.
Zad. 164
Okreli zakresy pooe mar-
twych ukadu korbowo-wodziko-
wego obcionego si czynn F
c
i momentem biernym M
b
(tarcie
w parach obrotowych).
Dane: AB = 0,5 m, BC = 1,5 m,
h =r = 0,05 m.
Zad. 165
Z uwzgldnieniem tarcia tylko w
parze C, rozpatrzy zagadnienie
pooe martwych. Dobra wy-
miar a, ktrego warto umoliwi
ruch w zakresie penego kta obro-
tu czonu AB.
Dane: AB = 0,8 m, b = 1 m,
d = 0,1 m, = 0,3.
132
Zad. 166
Okreli wspczynnik mecha-
nicznej sprawnoci chwilowej
ch
mechanizmu podczas podnoszenia
i opuszczania ciaru Q.
Dane: Q = 1000 N, AB = 0,5 m,
BC = 1,2 m, AD = DC = 0,4 m,
h =r = 0,02 m.
Zad. 167
ch
czworoboku przegubowego.
Dane: AB = 0,24 m, BC = 0,6 m,
CD = 0,4 m, AD = 0,55 m,
4
= /3, M
2
= 30 Nm,
h =r = 0,02 m.
Zad. 168
ch
mechanizmu przy zaoeniu, e
czonem czynnym jest krzywka.
Dane: M
1
= 0,5 Nm,
AO
1
= 0,02 m,
1
= /6,
a = 0,08 m, b = 0,03 m,
r = 2d = 0,04 m, = /18,
= 0,15, d
A
= 0,02 m
(d
A
rednica czopa A).
Sprawno mechanizmw
133
Zad. 169
go na rysunku okreli wsp-
czynnik mechanicznej sprawno-
ci chwilowej.
Dane: 2AB = BC = 0,2 m,
a = 0,05 m, M
c
= 20 Nm,
2
= /4, = /18,
h
A
= h
B
= h
C
= 0,01 m.
Zad. 170
Dla mechanizmu jarzmowego
okreli w dwch pooeniach
czonu AB wspczynnik mecha-
nicznej sprawnoci chwilowej .
Dane: 3AB = AC = 0,9 m,
M
c
= 10 Nm,
2(1)
= /6,
2(2)
= 5/6, = /18,
h
A
= h
B
= h
C
= 0,015 m.
Zad. 171
Dla podnonika przedstawionego
na rysunku okreli wspczynnik
mechanicznej sprawnoci chwilo-
wej.
Dane: Q = 1000 N,
AB = BC = BD = 0,5 m,
AM = 0,2 m, CN = NM = 0,3 m,
= /18, h
i
= 0,04 m.
Sprawno mechanizmw
134
Zad. 172
czynnik mechanicznej sprawnoci
chwilowej.
Dane: a = 1,5R = 3AO = BS
3
=
= 0,3 m, M
3
= 1 Nm, G
3
= 100 N,
2
= /6, = /18,
h
A
= h
B
= 0,01 m.
Zad. 173
chwilowej.
Dane: a = 0,08 m, b = 0,03 m,
= /18, R = 2AO = 2d = 0,04 m,
2
= /6, M
c
= 0,5 Nm,
h
A
= 0,0015 m.
Zad. 174
chwilowej.
Dane: 2AB = AD = CD = 0,4 m,
AM = 3BN = NM = 0,3 m,
BC = 0,5 m, h
i
= 0,005 m,
S = 10 kN.
Sprawno mechanizmw
135
Zad. 175
Model dynamiczny maszyny jest
obrotow tarcz o staym zredu-
kowanym momencie bezwadno-
ci I
zr
. Okreli moment M po-
trzebny do wywoania wzrostu
prdkoci ktowej od
1
do
2
w czasie t.
Dane: I
zr
= 2 kgm
2
,
1
= 0,
2
= 21 s
1
, t = 3 s.
Zad. 176
Wa A maszyny jest obciony
momentem czynnym M
c
i bier-
nym M
b
wedug przebiegw jak
na rysunku. Okreli prdko
ruchu ustalonego .
Dane: = 0 dla = 0,
I
zr
= 0,3 kgm
2
.
Zad. 177
Model maszyny w postaci obro-
towej tarczy jest w ruchu ustalo-
nym obciony momentem bier-
nym M
bzr
(rysunek) i czynnym
M
c
. Kt jednego cyklu pracy wy-
nosi 2. Okreli:
a) przebieg () dla 1 cyklu pracy,
b) wspczynnik nierwnomier-
noci .
Dane: M
x
= 100 Nm, M
c
= const,
I
zr
= 2 kgm
2
,
dla = 0 =
r
= 20 s
1
.
Badanie ruchu maszyn
.
.
136
Zad. 178
Hamowanie tarczy 1, obracaj-
cej si z prdkoci ktow
1
,
jest realizowane si P
2
. Okreli
liczb obrotw, jak wykona tar-
cza 1 do momentu zatrzymania.
Dane: BC = 0,5 m, CD = 0,3 m,
d = 0,2 m, P
2
= 200 N,
I
1
= 4 kgm
2
, m = 0,2,
1
= 100 s
1
.
Zad. 179
Opadanie ciaru 2 jest hamowa-
ne momentem M
h
. W chwili po-
czatkowej bben 1 jest nierucho-
my. Okreli:
a) przyspieszenie opadania a
2
,
b) dugo liny jaka odwinie si
z bbna po upywie czasu t.
Dane: M
h
= 100 Nm, t = 2 s,
I
1
= 3 kgm
2
, Q = 10 kN,
R = 0,5 m.
Zad. 180
W chwili wyczenia napdu koo
2 o ciarze Q
2
i momencie bez-
wadnoci I
2
obraca si z prd-
koci
2
. Okreli wspczyn-
nik tarcia
12
wiedzc, e czas
zatrzymania wynosi t.
Dane: d = 0,01 m,
2
= 50 s
1
,
t = 30 s, Q
2
= 300 N,
I
2
= 0,08 kgm
2
.
137
Zad. 181
Korbosuw ABC, ktrego bezwad-
no opisuje masa zredukowana
m
zr4
, jest obciony momentem
M
2
i si P
4
. Okreli przyspiesze-
nie czonu AB wiedzc, e w chwi-
li pocztkowej mechanizm jest w
spoczynku (
2
= 0).
Dane: AB = 0,3 m, BC = 0,7 m,
2
= /3, M
2
= 50 Nm,
P
4
= 150 N, m
zr4
= 2 kgm
2
.
Zad. 182
Ruch krokowy czonu t jest wy-
muszany prostowodem ABCDE.
Okreli przyspieszenie a
t
z po-
miniciem masy czonw czwo-
roboku ABCD.
Dane: AB = 0,2 m,
BC = CD = CE = 0,5 m,
AD = 2AB, = 5/6,
M = 20 Nm, m
t
= 20 kg.
Zad. 183
Dla ukadu przedstawionego na
rysunku okreli przyspieszenie
korby AB wywoane momentem
M
c
.
Dane: AB = 0,2 m, = /4,
= 30 s
1
, M = 20 Nm,
F = 15 N, m = 10 kg.
Mas korby AB i suwaka pomi-
n.
138
Zad. 184
Uwolnienie waka w wymaga
przemieszczenia zbatki 2 o war-
to h. Okreli czas t uwolnie-
nia waka przyjmujc, e chwy-
tak pracuje w paszczynie pozio-
mej.
Dane: AS
3
= 0,2 m, r
3
= 0,05,
h = 0,01 m, m
3
= 0,4 kg,
m
2
= 0,1 kg, I
S3
= 0,07 kgm
2
,
F
c
= 200 N.
Zad. 185
Do zacinicia palca 5 chwytaka
na przedmiocie p wymagane jest
przemieszczenie zbatki 2 o skok
h. Okreli czas t, po jakim na-
stpi uchwycenie przedmiotu p,
jeeli chwytak pracuje w pa-
szczynie poziomej.
Dane: r
3
= 0,08 cm,
AS
3
= BS
5
= 0,1 m, BS
3
= AS
5
,
m
2
= 0,8 kg, m
5
= 0,5 kg,
I
S3
= 0,02 kgm
2
, h = 0,01 m,
F
c
= 150 N.
Zad. 186
Do zacinicia palca 4 chwytaka
na przedmiocie p wymagane jest
przemieszczenie zbatki 2 o skok
h. Okreli czas t, po jakim na-
stpi uchwycenie przedmiotu p,
jeeli chwytak pracuje w pa-
szczynie poziomej.
Dane: r = 0,08 m, h = 0,01 m,
m
4
= 3m
2
= 0,6 kg, F = 100 N,
I
S3
= 0,015 kgm
2
.
139
Zad. 187
Obliczy masy przeciwciarw
E, F, niezbdnych do statyczne-
go wywaenia ukadu przedsta-
wionego na rysunku.
Dane: AB = 0,12 m,
BC = CD = 0,4 m, AD = 0,45 m,
DS
3
= 2AS
1
= 0,15 m,
BS
2
= 0,2 m, DF = 2AE = 0,1 m,
m
3
= 2m
2
= 4m
1
= 4 kg.
Zad. 189
E, F, niezbdnych do statyczne-
wionego na rysunku.
Dane: AB = 0,12 m,
BC = CD = 0,4 m, AD = 0,45 m,
DS
3
= 2AS
1
= 0,15 m,
BS
2
= BF = 0,2 m, AE = 0,1 m,
m
3
= 2m
2
= 4m
1
= 4 kg.
Zad. 188
D, E, niezbdnych do statyczne-
wionego na rysunku.
Dane: AB = 0,1 m, AC = 0,25 m,
AS
1
= 0,05 m, CS
3
= 0,2 m,
CE = 2AD = 0,1 m,
m
3
= 2m
1
= 2m
2
= 4 kg.
Wywaanie i wyrwnowaanie
140
Zad. 190
Okreli pooenie, jakie zajmie
ukad pod wasnym ciarem.
Tarcie w parach pomin.
Dane: AB = 0,04 m,
AS
1
= 0,02 m, AC = BS
2
= 0,12 m,
G
1
= 20 N, G
2
= 30 N.
Zad. 191
Znale mechanizm wykrelaj-
cy tor rodka cikoci podane-
go na rysunku ukadu.
Dane: AB = 0,4 m, BC = 0,45 m,
a = 0,2 m, b = 0,9 m,
AS
2
= 2AS
1
= 0,2 m, CS
3
= 0,4 m,
G
3
= 2G
1
= 800 N, G
2
= 500 N.
Zad. 192
Okreli pooenie, jakie zajmie
ukad pod wasnym ciarem.
Tarcie w parach pomin.
Dane: AB = 0,06 m, BC = 0,3 m,
AS
1
= 0,03 m, BS
2
= 0,1 m,
m
1
= 1 kg, m
2
= 3 kg, m
3
= 3,5 kg.
141
Zad. 194
Okreli dynamiczne siy oddzia-
ywania w oyskach A i B, jeeli
rodki wszystkich mas oraz o
wau le w jednej paszczynie.
Dane: m
1
= 10 kg, m
2
= 15 kg,
m
3
= 8 kg,
1
= 0,01 m,
2
= 0,015 m,
3
= 0,025 m,
a
1
= 0,04 m, a
2
= 0,05 m,
a
3
= 0,1 m, l = 0,15 m, = 50 s
1
.
Zad. 193
Dla wau, ktrego wszystkie masy
i o le w jednej paszczynie,
okreli siy dynamiczne w oy-
skach A i B.
Dane: m
1
= 2m
2
= 4m
3
= 1 kg,
3
= 2
2
= 2
1
= 0,2 m,
a
3
= 4a
1
= 0,4 m, a
2
= 0,3 m,
l = 0,5 m, = 20 s
1
.
Zad. 195
Wyznaczy masy m
I
i m
II
umie-
szczone w paszczyznach I i II w
celu zrwnowaenia mas m
1
i m
2
,
jeeli obie te masy i o wau le
w jednej paszczynie.
Dane: m
1
= 2m
2
= 0,02 kg,
1
=
2
= 0,1 m, a
2
= 2a
1
= 0,4 m,
l = 0,6 m, r
I
= r
II
= 0,1 m.
142
Zad. 197
Obliczy masy m
I
i m
II
umie-
celu dynamicznego wyrwnowa-
enia jednorodnego prta p.
Dane: Ciar prta G = 40 N,
b = 2a = 2c = 0,6 m, = /4,
r
I
= r
II
= 0,01 m.
Zad. 196
Wyznaczy masy m
I
i m
II
umie-
celu dynamicznego zrwnowae-
nia ciarw G
1
i G
2
.
Dane: m
2
= 2m
1
= 0,2 kg,
1
= 2
2
= 0,01 m, = /2,
a = 0,1 m, b = 0,25 m, l = 0,4 m,
r
I
= r
II
= 0,01 m.
Zad. 198
Przy prdkoci ktowej
2
wir-
nika 2 poziome siy oddziaywa-
nia w oyskach odpowiednio
wynosz P
Az
i P
Bz
. Okreli, o ile
zwikszy si masa wirnika po jego
wyrwnowaeniu masami m
I
i m
II
umieszczonymi w paszczyznach
I i II.
Dane:
2
= 100 s
1
, P
Az
= 700 N,
P
Bz
= 300 N, a = 0,5 m,
b = 0,05 m, m
2
= 100 kg.
Rozdzia 3
Problemy syntezy
Synteza mechanizmw 145
Zad. S-1
Przedstawiony mechanizm suy
do zamiany ruchu korby 2 na
ruch wahliwy popychacza 5. Za-
pisa ten mechanizm w postaci:
a) schematu strukturalnego,
b) zapisu macierzowego.
Zad. S-3
Zaczona macierz opisuje paski
ukad wysignika adowarki hy-
draulicznej. Przedstawi ten ukad
w formie:
a) zapisu konturowego,
b) schematu kinematycznego.
Przyj, e:
czon 1 podstawa,
czon 7 yka,
czony 2 i 5 siowniki,
wszystkie pary obrotowe.
Zad. S-2
Paski mechanizm zbaty zilustro-
wany na rysunku w postaci grafu
struktury przedstawi w formie:
a) zapisu konturowego,
b) schematu kinematycznego.
Zaoy, e:
Pary B i C zazbienie,
pary A, E i D przeguby.
146 Synteza mechanizmw
Zad. S-4
Zaczony schemat strukturalny
reprezentuje okrelon rodzin
mechanizmw paskich. Naszki-
cowa wszystkie, objte tym sche-
matem strukturalnym, moliwe
wersje schematw kinematycz-
nych.
Potraktowa pary I kl. (A, C, D)
jako obrotowe lub postpowe, a
pary II kl. (B, E) jako zazbienie
lub jako poczenie kulisowe.
Zad. S-5
Zaczony schemat strukturalny
reprezentuje rodzin mechani-
zmw paskich. Naszkicowa
wszystkie, objte tym schematem
strukturalnym, moliwe wersje
schematw kinematycznych.
Potraktowa pary I kl. (A, E, D)
jako obrotowe lub postpowe, a
pary II kl. (B, C) jako zazbienie
lub jako poczenie kulisowe.
Zad. S-6
Ze schematu strukturalnego przed-
stawionego na rysunku mona
otrzyma wiele mechanizmw z-
batych, jeeli potraktuje si par
B jako zazbienie. Narysowa te
mechanizmy przyjwszy, e
wszystkie kolejne czony mog
peni rol podstawy.
Zad. S-7
Rysunek przedstawia ukad prze-
niesienia ruchu z czonu 2 na czon
4. Zaproponowa moliwe rozwi-
zania rnice si klasami par ki-
nematycznych B i C.
Uwzgldnia tylko rozwizania
racjonalne, dopuci rwnie ru-
chliwo lokaln czonu 3.
Zad. S-8
Rysunek przedstawia schemat po-
cze ukadu przeniesienia ruchu
z czonu 2 na czon 4, przy czym
nie s okrelone klasy par B, C i D.
Przedstawi w postaci schematw
kinematycznych moliwe rozwi-
zania tego ukadu.
Uwaga: Ukad powinien by jed-
nobieny i bez wizw biernych.
Zad. S-9
Przez dobr odpowiednich klas
par B i C mona otrzyma ukad
umoliwiajcy jednoznaczn za-
mian ruchu czynnego czonu 2
na ruch bierny czonu 4. Rozry-
sowa moliwe rozwizania, do-
puci rwnie ruchliwo lokal-
n czonu 3.
Zad. S-10
Ukad ABCD charakteryzuje si
ruchliwoci W = 1. Po przy-
czeniu przegubowo dodatkowe-
go czonu 5 otrzymuje si ukad
sztywny. Przykadow wersj
rozwizania przedstawiono na
rysunku lini przerywan.
Narysowa wszystkie moliwe
wersje ukadw sztywnych otrzy-
manych przez przyczenie dodat-
kowego czonu dwuwzowego 5.
Zad. S-11
Przejcie ukadu z pooenia
AB
1
C
1
w pooenie AB
2
C
2
mo-
na uzyska przez odpowiednie
wczenie do ukadu spryny
rozciganej EF.
Rozrysowa wszystkie moliwe
rozwizania.
Zad. S-12
Ruch platformy p podnonika
mona uzyska wykorzystujc
zmian dugoci siownika AB.
Rozrysowa wszystkie ukady
otrzymane przy rnych moli-
wych podczeniach siownika
AB.
Zad. S-13
acuch poredniczcy ABCD z
wolnymi pparami A, C, D, w-
czony w ukad czonw wyjcio-
wych o, c, b, zapewnia jednobie-
no ukadu. Przykadowe roz-
wizanie naniesiono na rysunku
lini przerywan.
wersje pocze.
Zad. S-14
acuch poredniczcy ABCD,
wczony wolnymi pparami A,
C, D w ukad czonw wejcio-
wych o, b, zapewnia jednobie-
no ukadu (zmiana dugoci si-
ownika c powoduje jednoznacz-
ny ruch czonu b). Przykadowe
rozwizanie naniesiono na rysun-
ku lini przerywan.
wersje pocze.
Zad. S-15
acuch poredniczcy ABCDE,
wczony wolnymi pparami A,
C, D w ukad czonw wejcio-
wych o, b, zapewnia jednobie-
no ukadu (zmiana dugoci si-
ownika c powoduje jednoznacz-
ny ruch czonu b). Przykadowe
rozwizanie naniesiono na rysun-
ku lini przerywan.
wersje pocze.
Zad. S-16
Do przeniesienia ruchu z czonu
c na ruch czonu b wykorzystuje
si acuch U czonw poredni-
czcych. Naley:
a) wyprowadzi rwnanie struk-
turalne acucha U,
b) sporzdzi tabele schematw
podstawowych dla p
2
< 2, k 3,
c) rozrysowa jeden schemat pod-
stawowy (strukturalny) w posta-
ci schematw kinematycznych.
Zad. S-17
Zmiana dugoci siownika c po-
winna wywoa jednoznaczny
ruch czonu b. Naley dobra od-
powiedni acuch U zapewniaj-
cy tak zamian. W tym celu:
turalne acucha U,
podstawowych dla p
2
< 2, k 3,
Zad. S-18
czcych. Naley:
turalne acucha U,
podstawowych dla p
2
< 2, k 3,
Zad. S-19
czcych. Naley:
turalne acucha U,
podstawowych dla p
2
< 2, k 3,
Zad. S-20
Zmiana dugoci siownika c po-
winna wywoa jednoznaczny
ruch czonu b. Naley dobra od-
powiedni acuch U. W tym celu:
turalne acucha U,
podstawowych dla p
2
< 2, k 3,
Zad. S-21
czcych. Naley:
turalne acucha U,
podstawowych dla p
2
< 2, k 3,
Zad. S-22
chanizm zosta zaprojektowany z
przeznaczeniem do zamiany ru-
chu obrotowego czonu 2 na ruch
postpowo-zwrotny czonu 4.
Oceni strukturaln poprawno
rozwizania i zaproponowa
moliwe struktury ukadw racjo-
nalnych.
Zad. S-23
Mechanizm jarzmowy, sucy
do zamiany ruchu obrotowego
korby 2 na ruch wahliwy czonu
4, rozwizano jak na rysunku.
Przeanalizowa poprawno struk-
turaln ukadu i zaproponowa
moliwe rozwizania racjonalne
(bez wizw biernych).
Zad. S-24
Przedstawiony mechanizm prze-
strzenny zaprojektowano w celu
zamiany ruchu obrotowego kor-
by 2 na ruch wahliwy czonu 4.
Przeanalizowa rozwizanie pod
wzgldem strukturalnym. Czy
jest to ukad racjonalny (bez wi-
zw biernych)? Zaproponowa
moliwe rozwizania racjonalne.
Zad. S-25
Mechanizm krzywkowy przedsta-
wiony na rysunku umoliwia za-
mian ruchu obrotowego czonu
2 na ruch postpowo-zwrotny po-
pychacza 4.
Przeanalizowa rozwizanie struk-
turalne tego mechanizmu i zapro-
ponowa moliwe rozwizania
racjonalne.
Zad. S-26
Mechanizm zamiany ruchu obro-
towego korby 2 na ruch postpo-
wo-zwrotny suportu rozwizano
jak na rysunku.
Przeanalizowa mechanizm pod
wzgldem strukturalnym i zapro-
ponowa moliwe rozwizania
racjonalne.
Zad. S-27
Zastosowane sprzgo Cardana
umoliwia napd wirnika W pod
zmiennym, w czasie pracy, k-
tem .
Przeanalizowa rozwizanie uka-
du pod wzgldem strukturalnym
i zaproponowa moliwe rozwi-
zania racjonalne.
Zad. S-28
Zmiana dugoci siownika EF
wywouje ruch ukadu ABCD ob-
cionego momentem biernym M
b
.
Naley okreli kt nacisku w
parze F i C.
Uwaga: Mechanizm narysowano
w podziace.
Zad. S-29
Przedstawiony na rysunku ukad
umoliwia zamian ruchu czonu
czynnego 2 na ruch czonu 6 ob-
cionego momentem biernym
M
b
.
Okreli kt nacisku w parze
K, jak tworzy krek 7 z czo-
nem 5.
w podziace.
Zad. S-30
Mechanizm realizuje zamian
ruchu czonu czynnego 2 na ruch
czonu biernego 6. Okreli war-
to kta nacisku w parze F
w pooeniu mechanizmu okre-
lonym ktem = /2.
w podziace.
Zad. S-31
Przy staej prdkoci ktowej kor-
by AB ( = const) iloraz rednich
prdkoci suwaka podczas jego ru-
chu w obie strony jest na og r-
ny od jednoci (k = v
Cr 1-2
/v
Cr 2-1
1). Okreli:
a) warto wspczynnika k,
b) geometri ukadu realizujce-
go ten sam skok C
1
C
2
przy
tym samym k.
Dane: e = 0,1 m, AB = 0,2 m,
BC = 0,45 m.
Zad. S-33
Zmiana dugoci siownika AB o
skok B
1
B
2
powinna wymusi
obrt wau C o kt .
Zaproponowa schemat najprost-
szego mechanizmu i dobra jego
wymiary przy zaoeniu dodatko-
wych kryteriw oceny.
Dane: AB
1
= 0,5 m,
B
1
B
2
= 0,3 m, = /3.
Zad. S-32
Przejciu wahacza a z pooenia
a
1
w a
2
powinno towarzyszy
przejcie suwaka c z pooenia c
1
w c
2
.
Dobra schemat najprostszego
mechanizmu z parami obrotowy-
mi oraz okreli jego wymiary
podstawowe.
Dane:
1
= 2/3,
2
= 2/9,
h
2
= 0,4 m, h
1
= 0,6 m.
Zad. S-34
Ruch jednostajny obrotowy
krzywki 2 o zarysie Z
2
wymusza
ruch jednostajny postpowy czo-
nu 1 z zakoczeniem Z
1
w grani-
cach skoku h.
Okreli zarys Z
2
.
Dane: h
o
= 0,2 m, h = e = 0,3 m,
= 0,1 m, v
1
= 0,6 m/s,
2
= /3 s
1
.
Zad. S-35
Obrt krzywki mimorodowej o
zarysie Z
1
wymusza ruch waha-
dowy krzywki 2 o zarysie Z
2
.
Okreli zarys Z
2
.
Dane: S
1
S
2
= 0,1 m,
S
1
O = 0,02 m,
2
/
1
= 0,6,
1 <
1
< .
Zad. S-36
Ruch obrotowy popychacza pro-
stoliniowego, wymuszony obro-
tem krzywki o kt
p
, jest okre-
lony pooeniami 15, ktrym
odpowiadaj jednakowe przedzia-
y czasu t. Okreli zarys krzyw-
ki zakadajc, e obraca si ona
ze sta prdkoci ktow.
Dane:
12
=
45
= /24,
23
=
34
=/12, t = 0,5 s,
r
o
= 0,02 m, AB = 0,05 m,
p
= 2/3.
Zad. S-37
Dane jest prawo ruchu popycha-
cza 2 w postaci:
S
p
= H(1 cos /
p
)/2,
S
o
= H(1+ cos /
p
)/2,
Okreli zarys krzywki 1 (graficz-
nie i tabelarycznie) oraz maksy-
maln warto kta nacisku (ana-
litycznie i graficznie).
Dane: r
o
= 0,02 m, e = 0,01 m,
H = 0,02 m,
p
= 2/3,
o
= /2,
g
=
d
=5/12.
Zad. S-38
Wykreli zarys krzywki o naj-
mniejszych gabarytach, majc
zadane prawa ruchu popychacza
wedug wersji a, b, c lub d oraz
odmiany 1 lub 2.
Dane:
Odmiana 1: H = 0,04 m,
p
= 2/3,
o
= /2,
g
= /6,
pmax
=
omax
= /6.
Odmiana 2: H = 0,04 m,
p
= /2,
o
= /6,
g
= /6,
pmax
=
omax
= /6.
Zad. S-39
Popychacz 2 o ciarze Q jest ob-
ciony tylko si spryny F.
Okreli charakterystyk spry-
ny zapewniajcej minimalny do-
cisk popychacza P
21min
.
Dane: r
o
= 0,01 m, H = 0,04 m,
p
=
o
=, P
21min
= 1 N,
Q = 10 N, prawo ruchu popycha-
cza w postaci przebiegu d
2
S/
d
2
().
Zad. S-40
Dla danej przekadni obiegowej
sprawdzi, czy spenione s wa-
runki konstrukcyjne?
Dane: z
1
= 30, z
2
= 20, z
3
= 70,
k = 5 (k liczba satelitw).
Zad. S-41
Dla podanego schematu kinema-
tycznego przekadni obiegowej
okreli liczby zbw k 1, 2 i 3
dla zadanych przeoe i =
1
/
j
oraz liczb k satelitw.
Dane:
a) i = 4, k =3,
b) i = 5, k = 4,
c) i = 5, k = 6,
d) i = 6, k = 6.
Zad. S-42
Dla przedstawionej przekadni
obiegowej dobra liczby zbw.
Dane: k
2
= 3, k
6
= 4,
1
/
8
= 1/24 (k
i
liczba sateli-
tw).
Zad. S-43
Podczas pracy mechanizmu mal-
taskiego, jak na rysunku, wyst-
puje zjawisko udaru przy wejciu
i wyjciu zabieraka z zazbienia.
Zaproponowa 4 odmienne roz-
wizania, w ktrych zjawisko
udaru wystpuje w stopniu mniej-
szym lub nie wystpuje.
Zad. S-44
W celu zapewnienia ustalonego
pooenia krzya maltaskiego 2
w fazie spoczynku stosuje si,
midzy innymi, ukad blokowa-
nia przedstawiony na rysunku.
Przedstawi 4 inne alternatywne
rozwizania.
Zad. S-45
Obsugiwana technologia narzu-
ca potrzeb realizacji ruchu prze-
rywanego, okrelonego ilorazem
T
s
/T > 1/4. Warunek ten spenia-
j rozwizania oparte na krzy-
ach maltaskich o zazbieniu
wewntrznym. Czy moe by
rozwizanie o zazbieniu zewn-
trznym? Uzasadni odpowied.
T
s
czas spoczynku,
T czas penego obrotu korby 1
Rozdzia 4
Problemy analizy wspomaganej komputerem
163
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
Lp. Okreli Sposb rozwizania
Zadanie projektowe nr K1
1
2
3
4
5
6
7
Si oddziaywania P
23
dla
2
*
i
2
**
, gdy m
i
= 0
Si oddziaywania P
23
dla
2
*
i
2
**
, gdy m
i
= 0
Warto kta
2
, gdy M
2
= max, gdy
2
*
i P
s
= 0
Si oddziaywania P
23
dla
2
*
, gdy
2
*
= 0 i P
S
= 0
Przebieg zmian momentu M
2
(
2
) dla
2
*
2
(
2
) dla
2
**
Bd = [(P
23
K
P
23
G
)/P
23
K

]100%
P
23
G
warto wyznaczona graficznie
P
23
K
warto wyznaczona komputerowo
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
y
C
= 0,5
a = 0,4
CS
4
= 0,4
AB = 0,25
DC = 0,8
P
S
= 3 kN, gdy v
6
<0
m
4
= . . . . kg
m
6
= . . . . kg
I
S4
= . . . . kgm
2
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
2
*
= . . . . rad/s
2
**
= . . . . rad/s
164
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Si oddziaywania P
15
dla
2
*
i
2
**
oraz m
i
= 0
Si oddziaywania P
15
dla
2
*
i
2
**
oraz m
i
= 0
Bd = [(P
15
K
P
15
G
)/P
15
K
]100% dla
2
*
i
2
**
P
15
G
P
15
K
Warto kta
2
, w ktrym P
b6
= max
Warto siy oddziaywania P
23
dla
2
*
Przebieg zmian siy oddziaywania P
15
(
2
)
Wymiary w m
x
A
= 0,4
y
A
= 0,6
h
1
= 0,85
h
2
= 0,15
CS
4
= 0,55, EC = 1,1
AB = 0,2, DC = 0,4
P
5
= 3 kN, gdy v
6
< 0
m
4
= . . . . kg
m
6
= . . . . kg
I
S4
= . . . . kgm
2
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
2
*
= . . . . rad/s
165
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
AB

= 0,15
AC = 0,45
CD = 0,56
DE = 1,12
CS
4
= 0,3
DS
5
= DE/2
P
S
= 4 kN
m
4
= . . . . kg
I
S4
= . . . . kgm
2
m
5
= . . . . kg
I
S5
= . . . . kgm
2
2
= . . . . rad/s
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
Si oddziaywania P
45
dla
2
*
i
2
**

przy m
i
= 0
Si oddziaywania P
45
dla
2
*
i
2
**

przy m
i
= 0
Bd = [(P
45
K
P
45
G
)/P
45
K
]100% dla
2
*
i
2
**
P
45
G
P
45
K
Warto kta
2
, w ktrym P
b6
= max
Warto siy bezwadnoci P
b5
dla
2
*
i
2
**
45
(
2
)
166
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy/analityczny
komputerowy
Wymiary w m
AB = 0,1
AC = 0,3
CD = 0,4
DE = 1,2 = 2DS
5
CS
4
= 0,2
m
4
= . . . . kg
I
S4
= . . . . kgm
2
m
5
= . . . . kg
I
S5
= . . . . kgm
2
m
6
= . . . . kg
P
S
= . . . . N
2
= . . . . rad/s
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
Si oddziaywania P
45
dla
2
*

i
2
**
przy m
i
= 0
Si oddziaywania P
45
dla
2
*
i
2
**
przy m
i
= 0
Bd = [(P
45
K
P
45
G
)/P
45
K
]100% dla
2
*

i
2
**
P
45
G
P
45
K
Warto kta
2
, w ktrym P
b6
= max
b5
dla
2
*
i
2
**
45
(
2
)
167
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy/analityczny
komputerowy
Wymiary w m
AB = 0,2
AC = 0,6
CD = 1,2
DE = 2,4
CS
4
= CD/2
DS
5
= DE/2
m
4
= . . . . kg
I
S4
= . . . . kgm
2
m
5
= . . . . kg
I
S5
= . . . . kgm
2
P
S
= . . . . kN
2
= . . . . rad/s
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
Si oddziaywania P
45
dla
2
*
i
2
**
przy m
i
= 0
Si oddziaywania P
45
dla
2
*
i
2
**
przy m
i
= 0
Bd = [(P
45
K
P
45
G
)/P
45
K
]100% dla
2
*
i
2
**
P
45
G
P
45
K
Warto kta
2
, w ktrym P
b4
= max
b5
dla
2
*
i
2
**
Przebieg zmian siy bezwadnoci P
45
(
2
)
168
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
AB = 0,05, DC = 0,6
y
D
= 0,5
x
D
= 0,15
CB = 0,6
a = 0,1, b = 0,3
e = 0,05
w
2
= . . . . rad/s
m
3
= . . . . kg
I
S3
= . . . . kgm
2
F = . . . . kN, gdy v
Hx
< 0
r = 15
o
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
Si oddziaywania P
21
dla
2
*
i
2
**
, gdy m
3
= 0
Si oddziaywania P
21
dla
2
*
i
2
**
, gdy m
3
= 0
Bd = [(P
21
K
P
21
G
)/P
21
K
]100% dla
2
*
i
2
**
P
21
G

P
21
K
2
(
2
), gdy m
3
= 0
Warto kta
2
, w ktrym M
2
= max, gdy m
3
= 0
2
(
2
)
169
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
AB = 0,06
BC = 0,25
CK = 0,05
KD = 0,2
ED = 0,3, FG = 0,35
DF = 0,25, DS
4
= 0,15
x
E
= 0,3, y
E
= 0,35
x
G
= 0,6, y
G
= 0,4
m
4
= . . . . kg
I
S4
= . . . . kgm
2
2
*
= . . . . rad/s
2
**
= . . . . rad/s
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
Si oddziaywania P
23

dla
2
*
i
2
**
przy
2
= 0
Si oddziaywania P
23

dla
2
*
i
2
**
przy
2
= 0
Bd = [(P
23
K
P
23
G
)/P
23
K
] 100% dla
2
*
i
2
**
P
23
G
P
23
K
Przebieg zmian M
2
(
2
), gdy P
b4
= 0 i M
b4
= 0
2
(
2
) dla
2
*
i
2
**
Warto kta
2
, w ktrym M
2
= max dla
2
*
Warto kta
2
, w ktrym P
b4
= max dla
2
*
170
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
AB = AD = 0,02
BC = DE = 0,15
BS
3
= DS
5
= 0,06
m
3
= m
5
= 0,8 kg
m
4
= m
6
= 0,5 kg
I
S3
=I
S5
= 0,01 kgm
2
P
4
= . . . . N
P
6
= . . . . N
2
= . . . . rad/s
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
Siy oddziaywania P
32
, P
52
dla
2
*
i
2
**
,

gdy m
i
= 0
Siy oddziaywania P
32
, P
52
dla
2
*
i
2
**
,

gdy m
i
= 0
Warto kta
2
, w ktrym M
2
= max
Warto kta
2
, w ktrym P
b3
= max
Warto kta
2
, w ktrym P
b4
= max
Bd
32
= [(P
32
K
P
32
G
)/P
32
K
]100% dla
2
*
i
2
**
Bd
52
= [(P
52
K
P
52
G
)/P
52
K
]100% dla
2
*

i
2
**
P
32
G
, P
52
G
wartoci wyznaczone graficznie
P
32
K
, P
52
K
171
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
AB = 0,035
BC = 0,12
CS
3
= 0,08
M
u
= 50 Nm dla
300 <
2
< 420
m
3
= . . . . kg
I
S3
= . . . . kgm
2
2
= . . . . rad/s
2
*
= . . . .
o
2
**
= . . . .
o
Si oddziaywania P
43
dla
2
*
i
2
**

przy m
3
= 0
Si oddziaywania P
43
dla
2
*
i
2
**

przy m
3
= 0
Bd = [(P
43
K
P
43
G
)/P
43
K
]100% dla
2
*
i
2
**
P
43
G
P
43
K
Warto kta
2
, w ktrym P
b3x
= max
Warto kta
2
, w ktrym P
b3y
= max
Wartoci obcie dynamicznych P
b3
i M
b3
dla
2
*
12
(
2
)
172
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
DS
5
= 0,45
AB = 0,1
y
C
= 0,4
a = 0,4
b = 0,1
P
S
= 2000 N
m
5
= . . . . kg
m
6
= . . . . kg
I
S5
= . . . . kgm
2
2
= . . . . rad/s
2
*
= . . . .
o
Si oddziaywania P
23
dla
2
*
i
2
**
przy m
i
= 0
Si oddziaywania P
23
dla
2
*
i
2
**
przy m
i
= 0
Bd = [(P
23
K
P
23
G
)/P
23
K
]100% dla
2
*
i
2
**
P
23
G
P
23
K
Warto kta
2
, w ktrym M
2
= max
Warto siy oddziaywania P
23
dla
2
*
i
2
**
2
(
2
)
23
(
2
)
173
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
OA = 0,05
OB = 0,25
CB = 0,40
CD = 0,15
e = 0,20
BS
3
= CB/2
P
S
= 3 kN
m
3
= . . . . kg
I
S3
= . . . . kgm
2
2
= . . . . rad/s
2
= . . . .
o
Prdko v
D
i przyspieszenie a
D
dla danego
2
Prdko v
D
i przyspieszenie a
D
dla danego
2
Bd
v
= [(v
D
K
v
D
G
)/v
D
K
]100%
Bd
a
= [(a
D
K
a
D
G
)/a
D
K
]100%
v
D
G
, a
D
G
v
D
K
, a
D
K
wartoci wyznaczone komputerowo
2
(
2
) dla m
3
= 0
2
(
2
)
Kt
2
, w ktrym P
23
jest maksymalne i minimalne
174
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
OA = 0,10
OC = 0,30
AB = 0,35
CB = 0,20
CD = 0,25
BD = 0,10
DF = 0,25
e = 0,25
AS
3
= AB/2
P
S
= 3 kN
m
3
= ..... kg
I
S3
= ..... kgm
2
2
= ..... rad/s
Prdko v
F
i przyspieszenie a
F
dla danego
2
Prdko v
F
i przyspieszenie a
F
dla danego
2
Bd
v
= [(v
F
K
v
F
G
)/v
F
K
] 100%
Bd
a
= [(a
F
K
a
F
G
)/a
F
K
] 100%
a
F
G
, v
F
G
a
F
K
, v
F
K
2
(
2
) dla m
3
= 0
2
(
2
)
Kt
2
, w ktrym P
23
175
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
AB = 0,1
BC = 0,26
CS
4
= 0,7
F = 30 sgn(v
4
) N
m
4
= . . . . kg
2
= . . . . rad/s
2
*
= . . . .
2
**
= . . . .
Przyspieszenie a
C
dla
2
*
i
2
**
Przyspieszenie a
C
dla
2
*
i
2
**
Bd = [(a
C
K
a
C
G
)/a
C
K
] 100% dla
2
*
i
2
**
a
C
K
a
C
G
2
(
2
) dla m
4
= 0
2
(
2
)
Warto kta
2
, w ktrym P
21
= max
176
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
1
2
3
4
5
6
7
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
Wymiary w m
AO = 0,10
AB = 0,40
AC = 0,15
CB = 0,30
CD = 0,30
AS
3
= AB/2
= 60
o
P
1
= 3 kN
P
2
= 3 kN
m
3
= . . . . kg
I
S3
= . . . . kgm
2
2
= . . . . rad/s
2
= . . . .
o
Prdkoci v
B
, v
D
i przyspieszenia a
B
, a
D
dla danego
2
Prdkoci v
B
, v
D
i przyspieszenia a
B
, a
D
dla danego
2
Bd
v
= [(v
D
K
v
D
G
)/v
D
K
] 100%
Bd
a
= [(a
D
K
a
D
G
)/a
D
K
] 100%
a
D
G
, v
D
G
a
D
K
, v
D
K
2
(
2
) dla m
3
= 0
2
(
2
)
Kt
2
, w ktrym P
23
177
TEORIA MASZYN
I MECHANIZMW
graficzny
komputerowy
analityczny
komputerowy
komputerowy
komputerowy
komputerowy
1
2
3
4
5
6
7
Wymiary w m
x
G
= 0,025, y
G
= 0,22
x
D
= 0,075, y
D
= 0,4
AB = EF = 0,15
BC = 0,6, FG = 0,03
CD = CE = 0,2
BN =0,4
h = 0,04
P
k
= 120 kN, gdy v
Nx
< 0
r = 15
o
m
3
= . . . . kg
I
3
= . . . . kgm
2
w
6
= . . . . rad/s
6
*
= . . . .
o
Warto momentu M
6
dla
6
*
i
6
**
przy m
3
= 0
Warto momentu M
6
dla
6
*
i
6
**
przy m
3
= 0
Bd = [(M
6
K
M
6
G
)/M
6
K
] 100% dla
6
*
i
6
**
M
6
G
M
6
K
b3
dla
6
*
i
6
**
6
(
6
) dla m
3
= 0
6
(
6
) dla P
k
= 0
6
*
(
6
)
Rozdzia 5
Komentarze do problemw analizy i syntezy
181
Problemy analizy
Zad. 1. O klasie pary decyduje liczba stopni swobody jednego czonu wzgldem
drugiego.
Zad. 2. Zwrci uwag na ruchome poczenia czonw 1, 2 i 3.
Zad. 3. W przedstawionym rozwizaniu jeden stopie swobody jest zbdny, ktry?
Zad. 4. Wykorzysta poznane ju symbole graficzne czonw i par.
Zad. 5. Okreli ruchliwo W, traktujc ten ukad jako mechanizm przestrzenny.
Zad. 6. Zwrci uwag na osie par obrotowych.
Zad. 7. Wszystkie te przypadki s powszechnie znane w budowie maszyn. Jeden
z nich to para rubowa.
Zad. 8. Uruchomi wyobrani przestrzenn.
Zad. 9. Dla ukadu paskiego W
t
= 3 (n 1) 2 p
1
1 p
2
.
Zad. 10. Zwrci uwag na dwa rne kontury.
Zad. 11. Pamitajmy o moliwoci wystpienia ruchliwoci lokalnej i wizw bier-
nych.
Zad. 12. Jest to mechanizm przestrzenny.
Zad. 13. Naley zwrci uwag na poczenie B oraz zazbienie k zbatych.
Zad. 14. Uwaga na ruchliwo lokaln!
Zad. 15. Rozpatrzmy sytuacj poszczeglnych fragmentw ukadu oraz oddzielnych
czonw.
Zad. 1627. Naley wyrni acuch U (czonw poredniczcych w przekazywaniu
ruchu z czonu czynnego na ruch czonu biernego) narysowany cienk
lini. acuch ten naley wydzieli, a nastpnie wczy w ukad czonw
wyjciowych na wszystkie moliwe sposoby. Wszystkie warianty zestawi
w tabeli.
Zad. 28.
34
= 0 dla ekstremalnych wartoci
34
.
Zad. 29. Wykorzysta twierdzenie o trzech rodkach obrotu.
Zad. 30. rodek obrotu czonu w ruchu postpowym znajduje si w nieskoczonoci.
Zad. 31. Wykorzysta rodki obrotu.
Zad. 32. Jak wiadomo a v
CD
C
CD
= 2
3
; jednoczenie v v
CD C
= .
Zad. 33. Ruch zoony paski mona zastpi obrotem wok chwilowego rodka
obrotu.
Zad. 3439. Wykorzysta twierdzenie o trzech rodkach obrotu.
Zad. 40. Wymiary i ksztaty czonw nie ulegaj zmianie.
Zad. 41. a) Rozczy jedn z par E, F lub G i narysowa trajektori tej pary;
b) wzgldne pooenia czonw nie zale od tego, ktry z czonw przyjto
za podstaw.
182
Zad. 42. Ruchy wzgldne wykonywane przez czony mechanizmu nie zale od tego,
ktry z czonw przyj za podstaw.
Zad. 43. Zmiana energii potencjalnej jest zwizana za zmian pooenia rodka ci-
koci.
Zad. 44. Praca dostarczona do ukadu jest wykorzystywana do zwikszenia energii
potencjalnej tego ukadu.
Zad. 45. Pooeniu rwnowagi trwaej odpowiada lokalne minimum energii poten-
cjalnej.
Zad. 46. Dla przypadku b) naley zwrci uwag, e kademu ktowi odpowiada
cile okrelony kt .
Zad. 47. Wartoci kta
6
obliczy metod graficzn. Zwrci uwag na prostolinio-
wy (w przyblieniu) fragment uzyskanego wykresu.
Zad. 48. Wykorzysta trajektori punktu M.
Zad. 49. Zadanie rozwiza metod graficzn, wykrelajc pomocniczo trajektori
punktu D.
punktu C.
punktu B.
Zad. 55. Zapisa analitycznie lub wykreli (), gdzie = BCA.
Zad. 56. W przypadku braku tarcia mechanizm ma sprawno = 1 moc na wej-
ciu jest rwna mocy na wyjciu.
Zad. 57. rodek obrotu S
24
znajduje si w punkcie styku k 2 i 4.
Zad. 58. Do wyznaczenia pooe, w ktrych punkt C osiga warto maksymaln,
posuy si przebiegiem drogi w funkcji kta obrotu korby AB i zrnicz-
kowa go. Po okreleniu tych pooe potrzebny iloraz okreli wykorzystu-
jc rwnania wektorowe prdkoci.
Zad. 59. Podobnie jak w zadaniu 58.
Zad. 60. Zadanie rozwiza analitycznie.
Zad. 61. Zwrci uwag na ruch postpowy czonu 3 wzgldem 4.
Zad. 62. Do okrelenia kierunku prdkoci punktu C mona pomocniczo posuy si
rodkiem obrotu S
61
.
Zad. 63. Do wyznaczenia kierunku prdkoci punktu D mona wykorzysta rodki
obrotu.
Zad. 64. Odpowied na postawione pytanie daje wyznaczenie prdkoci ktowej czonu
AB.
Zad. 65. Do wyznaczenia E
k8
niezbdna jest znajomo prdkoci v
K
.
Zad. 66. Wykorzysta bilans energetyczny. Potrzebne ilorazy prdkoci mona wy-
znaczy, przyjmujc prdko dowolnego punktu, np. punktu C.
183
Zad. 67. Stosujc metod rwna wektorowych posuy si punktem Assura.
Zad. 68. Wyznaczenie S
81
wymaga okrelenia kierunkw prdkoci dwch punktw
nalecych do czonu 8.
Zad. 69. Jest to mechanizm III klasy punkty Assura.
Zad. 70. Zwrci uwag na ruchy wzgldne poszczeglnych czonw.
Zad. 71. Zwr uwag, e
3
=
4
oraz
3
=
4
.
Zad. 72. Zadanie rozwiza analitycznie.
Zad. 73. Grup BCD rozwiza po uprzednim rozpatrzeniu przekadni zbatej.
Zad. 74. Najpierw rozpatrzy mechanizm ABC.
Zad. 75. Zwr uwag, e rozpatrywany mechanizm ma ruchliwo W = 2.
Zad. 7681. Jest to mechanizm III klasy. Stosujc metod rwna wektorowych mona
posuy si punktem Assura.
Zad. 82. Poszukiwany moment rwnoway si bezwadnoci czonu 6.
Zad. 83. Gdy pominiemy tarcie w parach kinematycznych, moc si czynnych jest
rwna mocy si biernych.
Zad. 84. Oprcz siy Q ukad obcia sia bezwadnoci od masy Q/g.
Zad. 85. Mechanizm powinien dysponowa co najmniej dwoma stopniami swobody.
Dlaczego?
Poszukiwana macierz transformacji jest iloczynem macierzy transformacji
midzy dwoma ukadami wsprzdnych na paszczynie.
Zad. 86. Mechanizm powinien dysponowa co najmniej trzema stopniami swobody.
Dlaczego?
Zad. 87. Mechanizm powinien dysponowa co najmniej dwoma stopniami swobody
w przypadku, gdy czony tworz tylko pary postpowe; gdy tylko pary obro-
towe, wymagane s trzy stopnie swobody. Dlaczego?
Zad. 88. Naley zwrci uwag, e przemieszczaniu przedmiotu, a wic take chwy-
taka, towarzyszy obrt. Poszukiwana macierz transformacji jest iloczynem
macierzy transformacji midzy dwoma ukadami wsprzdnych na paszczy-
nie.
Zad. 89. Naley zwrci uwag, e pobranie sworznia z podajnika (z pooenia c
1
)
wymaga przemieszczania chwytaka ruchem postpowym. To samo dotyczy
umieszczenia go w pozycji docelowej (w pooeniu c
2
). Poszukiwana ma-
cierz transformacji jest iloczynem macierzy transformacji midzy dwoma
ukadami wsprzdnych na paszczynie.
184
Zad. 90. Naley pamita, e przemieszczanie pojemnika w pierwszej fazie powinno
by realizowane ruchem postpowym. Poszukiwana macierz transformacji
jest iloczynem macierzy transformacji midzy dwoma ukadami wsprzd-
nych na paszczynie.
Zad. 9193. Poszukiwana macierz transformacji jest iloczynem macierzy transformacji
Zad. 9496. Po okreleniu macierzy transformacji
0
A
2
(jest iloczynem macierzy trans-
formacji midzy dwoma ukadami wsprzdnych na paszczynie) naley
znale wyraenia okrelajce wsprzdne punktu M i zrniczkowa je po
czasie.
Zad. 97. Zadanie naley rozwiza bez przerysowywania zarysu krzywki. Wykorzy-
sta ruch wzgldny czonw 4 i 2. Ekwidystanta.
Zad. 98. Wykorzysta ksztat toru punktu B w ukadzie czonu 4 (ekwidystanta).
Zad. 99. Zadanie naley rozwiza bez przerysowywania zarysu krzywki. Wykorzy-
sta ruch wzgldny krzywki i popychacza.
Zad. 100. Pamita, e
3
=
4
+
34
.
Zad. 101. kt zawarty midzy wektorem siy oddziaywania P
34
a wektorem prd-
koci v
E
.
Zad. 102. Wykorzysta ruch wzgldny czonw 2 i 4.
Zad. 103. Do okrelenia
3
wykorzysta mechanizm zastpczy.
Zad. 104105. W wyznaczeniu przyspieszenia posuy si mechanizmem zastpczym.
Zad. 106. Naley pamita, e
34

3
.
Zad. 107. Pamitajmy, e
34
zaley te od
4
. Uwaga na punkt C.
Zad. 108. Brak polizgu oznacza czyste obtaczanie.
Zad. 109. Rozpatrzy faz podnoszenia.
Zad. 110. Naley rozpatrywa mechanizm w kolejnych pooeniach sugerujemy me-
tod graficzn, ale mona te analitycznie.
Zad. 111. Naley okreli si masow czonu 3, a nastpnie rozpatrzy jego rwno-
wag sia zginajca jest skadow poziom siy, z jak krek 4 oddziauje
na popychacz 3.
Zad. 112. Posuy si metod analityczn Willisa.
Zad. 113. Brakujc liczb zbw z
3
okreli z warunku wsposiowoci, a nastpnie
posuy si metod analityczn Willisa.
Zad. 114. Posuy si metod analityczn Willisa.
Zad. 115. Rozpatrywa dwie przekadnie pierwsza zoona z k 1, 2, 2 i 3 jest
przekadni zwyk.
Zad. 116. Wyrni przekadni obiegow i zwyk.
Zad. 117. Zauway, e
5
=
4
.
185
Zad. 118. Zauway, e
3
=
J
.
Zad. 119. Uwaga na prdkoci v
A
i v
B
.
Zad. 120. Zauway, e
2
=
BC
.
Zad. 121. Okreli tylko skadow pionow v
G
.
Zad. 122. Przekadnia skada si z dwch przekadni jednorzdowych.
Zad. 123. Wyrni przekadni obiegow.
Zad. 124126. Zjawisko odrywania popychacza bdzie spowodowane dziaaniem siy
bezwadnoci popychacza.
Zad. 127. Zwrci uwag na wypadkow P
b1
.
Zad. 128. W ukadzie regulatora musi by zachowana rwnowaga czonu 2.
Zad. 129. Wykorzysta rwnanie rwnowagi czonu AB.
Zad. 130. Ruch przesiewanego materiau wzgldem sita jest wywoany si bezwad-
noci ziarna.
Zad. 131. Sia docisku dziaa na kierunku normalnej do okrgu o promieniu R.
Zad. 132. Obcienie wau jest wynikiem dziaania si bezwadnoci i cikoci.
Zad. 133135. Obcienie ukadu pochodzi od siy bezwadnoci, o punkcie styku in-
formuje odpowiednia sia oddziaywania.
Zad. 136. Naley wydzieli grup statycznie wyznaczaln (dwuczon 23).
Zad. 137. Po rozpatrzeniu rwnowagi czonu EFG wydzieli grup statycznie wyzna-
czaln.
Zad. 138. Po rozpatrzeniu rwnowagi czonu 5 naley wydzieli grup statycznie wy-
znaczaln (dwuczon).
Zad. 139. W parach kinematycznych A i D siy oddziaywania rozoy na styczne
i normalne wzgldem punktu przecicia si kierunkw BC i MN.
Zad. 140. Czony CBN i AMB wraz z siownikiem potraktowa jako sztywny element
x, a nastpnie rozwiza grup statycznie wyznaczaln (dwuczon xCD).
Zad. 141. Wykorzysta punkt przecicia kierunkw MN i AB.
Zad. 142. Czony 3 i 4 potraktowa jako wsplny element z i rozpatrzy warunki
rwnowagi grupy statycznie wyznaczalnej zoonej z elementw 2 oraz z.
Zad. 143. Rozwizanie zadania wymaga, midzy innymi, wydzielenia grupy statycz-
nie wyznaczalnej (dwuczon).
Zad. 144. Najpierw rozpatrzy rwnowag czonw 5 i 4, potem grup statycznie wy-
znaczaln.
Zad. 145. Traktujc czony 2, 3 i siownik jako element sztywny x, rozwiza grup
statycznie wyznaczaln (dwuczon x 4).
Zad. 146. Najpierw wyznaczy siy oddziaywania w parach kinematycznych A i D
(czon AB rozcigany lub ciskany).
Zad. 147. Rozpocz od rwnowagi suwaka przy podstawie.
186
Zad. 148. Rozwizanie wymaga wydzielenia grupy statycznie wyznaczalnej.
Zad. 149. Czony CBK i ABM wraz z siownikiem MN traktowa jako jeden element.
Zad. 150. Rozwizanie zadania wymaga wydzielenia grupy statycznie wyznaczalnej.
Zad. 151. Bez uwzgldnienia tarcia, siy obciajce czon 3 le na kierunku BC.
Zad. 152. Czon 4 moe by tylko ciskany lub rozcigany.
Zad. 153. Zwrci uwag na si P
T
23
i wspln stref tarcia.
Zad. 154 i 155. Rwnowag czonu 6 mona rozwiza metod graficzn Culmanna.
Zad. 156. Linie dziaania poszczeglnych si oddziaywania w parach kinematycznych
wynikn po rozpatrzeniu rwnowagi czonu 2.
Zad. 157. Zwrci uwag na usytuowanie siy P
T
23
w stosunku do wsplnej strefy tarcia.
Zad. 158. Zwrci uwag na usytuowanie siy P
T
34
wzgldem wsplnej strefy tarcia.
Zad. 159. Najpierw naley rozpatrzy rwnowag czonu 6.
Zad. 160 i 161. Najpierw nale rozpatrzy rwnowag czonu 3.
Zad. 162. Najpierw naley rozpatrzy rwnowag suwaka 4.
Zad. 163. Dogodnie jest posuy si wypadkow si P i Q.
Zad. 164. W pooeniu martwym dowolnie wielka sia F
c
nie spowoduje ruchu mecha-
nizmu.
Zad. 165. Zadanie jest trywialne po okreleniu wsplnej strefy tarcia.
Zad. 166174. Wyznaczenie sprawnoci musi by poprzedzone analiz rwnowagi
z uwzgldnieniem tarcia. Uwanie naley ustali si czynn i biern, np.
w zad. 166 podczas podnoszenia si czynn jest P, natomiast podczas opa-
dania Q.
Zad. 175. Wykorzysta rwnania ruchu.
Zad. 176. Do chwili, gdy M
c
= M
b
, nadmiar pracy si czynnych powoduje rozpdzanie
maszyny.
Zad. 177. Warto M
c
wyznaczy z warunku, e dla jednego cyklu praca si czynnych
jest rwna pracy si biernych.
Zad. 178. Sprowadzi zagadnienie do modelu obrotowego i wykorzysta rwnania ru-
chu.
Zad. 179. Wprowadzi dynamiczny model ukadu i wykorzysta rwnania ruchu.
Zad. 180. Wykorzysta rwnania ruchu.
Zad. 181186. Zastpi mechanizm jego modelem dynamicznym, napisa rwnania
ruchu (przyrost pracy si zewntrznych wywouje zmian energii kinetycz-
nej) i rozwiza je wykorzystujc warunki brzegowe.
Zad. 187. W ukadzie wyrwnowaonym statycznie wypadkowy rodek cikoci wszy-
stkich czonw ruchomych pozostaje w spoczynku dla dowolnego pooenia
ukadu.
Zad. 188. Wykorzysta statyczne momenty masowe.
187
Zad. 189. Dla penego statycznego wyrwnowaenia ukadu niezbdne jest, aby ro-
dek cikoci caego ukadu pozostawa w spoczynku w czasie ruchu me-
chanizmu.
Zad. 190. Poszukiwane pooenie okrela najnisze pooenie wypadkowego rodka
cikoci poszczeglnych czonw.
Zad. 191. Poszukiwany mechanizm mona znale wykorzystujc ide wektorw gw-
nych.
Zad. 192. Poszukiwane pooenie determinuje warto energii potencjalnej
Zad. 193 i 194. Dynamiczne siy oddziaywania w oyskach rwnowa siy bezwad-
noci.
Zad. 195. Po wyrwnowaeniu dynamiczne siy oddziaywania w oyskach s rwne
zeru.
Zad. 196. Po dynamicznym wyrwnowaeniu suma si i momentw od si bezwadno-
ci wszystkich mas musi by rwna zeru.
Zad. 197. Zwrci uwag na punkt przyoenia wypadkowej siy bezwadnoci kadej
z powek prta.
Zad. 198. Najpierw naley okreli pooenie rodka masy bbna 2.
Problemy syntezy
Zad. S1. Ustali klas pary krzywkowej, traktujc mechanizm jako paski.
Zad. S2. Podczas rysowania schematu kinematycznego naley pamita o warunku
wsposiowoci (koo 1 o zazbieniu wewntrznym).
Zad. S3. Elementy macierzy a
ij
= 0 brak poczenia czonw, a
ij
= 1 czony
tworz par.
Zad. S4. Rozrni zazbienie zewntrzne i wewntrzne.
Zad. S5. Rozrysowanie poprzedzi zestawieniem w tabeli.
Zad. S6. Mona otrzyma 3 mechanizmy zbate o osiach staych oraz 5 odmian me-
chanizmw obiegowych.
Zad. S7. Wykorzysta wzr okrelajcy ruchliwo acucha przestrzennego.
Zad. S8. Wykorzysta wzr okrelajcy ruchliwo ukadu przestrzennego.
Zad. S9. Ukad powinien mie W
t
= 1 lub W
t
= 2 w razie ruchliwoci lokalnej czonu 3.
Zad. S10. Otrzymamy 6 wersji oglnych. Istniej ponadto rozwizania szczeglne, np.
E = B, F = D.
Zad. S11. Wykorzysta wszystkie moliwe ruchy wzgldne (6 rozwiza oglnych
+ rozwizania szczeglne).
Zad. S12. Wykorzysta ruchy wzgldne wszystkich czonw (15 rozwiza oglnych
+ rozwizania szczeglne).
188
Zad. S13. Wytypowa tylko te rozwizania, ktre zapewniaj ruch wzgldny wszyst-
kich czonw (4 wersje).
Zad. S14. Poprawne s te kombinacje pocze, ktre zapewniaj ruch wzgldny wszy-
stkich czonw (4 wersje).
Zad. S15. Rozrysowa te kombinacje pocze, ktre zapewniaj ruchliwo zupen
(4 wersje).
Zad. S16. Potraktowa ukad jako paski: F
c
= 1, F
b
=1, W = 1.
Zad. S17. Przy staej dugoci siownika ukad jest sztywny. Przy takim zaoeniu:
F
c
= 0, F
b
= 1, W = 0. Rozpatrzy ukady paskie.
Zad. S18. Potraktowa ukad jako paski: F
c
= 1, F
b
= 2, W = 1.
Zad. S19. Rozpatrzy ukady paskie: F
c
= 1, F
b
= 2, W = 1.
Zad. S20. Do rozwaa przyj, e przy staej dugoci siownika ukad jest sztywny.
Przy takim zaoeniu F
c
= 0, F
b
= 2, W = 0.
Zad. S21. Rozpatrzy ukady paskie: F
c
= 1, F
b
= 2, W = 1.
Zad. S22. Okreli ruchliwo W i liczb wizw biernych R
b
. Rozpatrzy moliwo
zmiany klas poszczeglnych par.
Zad. S23. Potraktowa mechanizm jako ukad przestrzenny i okreli liczb wizw
biernych. Rozpatrzy moliwo doboru par innych klas.
Zad. S24. Okreli liczb wizw biernych ze zdwojon par C i z pojedyncz.
Zad. S25. Potraktowa mechanizm jako ukad przestrzenny. Okreli liczb wizw
biernych.
Zad. S26. Potraktowa mechanizm jako ukad przestrzenny. Oddzielnie rozpatrzy pro-
wadnic suportu (ruchowe poczenie czonw 1 i 4).
Zad. S27. Okreli ruchliwo ukadu rwnie przy zaoeniu, e godzimy si na prze-
sztywnienie samego sprzga Cardana C, traktujc je jako par II klasy.
Zad. S28. Kt nacisku jest ktem zawartym midzy wektorem siy i wektorem prdko-
ci punktu przyoenia tej siy.
Zad. S29. Ustali kierunek i zwrot prdkoci punktu K.
Zad. S30. Narysowa mechanizm w zadanym pooeniu (rozczy w parze F ) oraz
ustali kierunek siy w parze F ( na czon 5 dziaaj trzy siy zewntrzne).
Zad. S31. Narysowa mechanizm w pooeniach zwrotnych. Przy k = const odcinek
C
1
C
2
wida z punktu A pod tym samym ktem.
Zad. S32. Przyj ukad korbowo-wodzikowy ABC. Zaoy punkt C na suwaku c
i zastosowa np. metod graficzn.
Zad. S33. Przyj ukad ABC, zaoy CB i wykreli miejsce geometryczne punktw
A (mocowania do podstawy). Przyj jednakowe kty odchylenia w pooe-
niach martwych.
189
Zad. S34. Z
2
jest zarysem sprzonym z zarysem Z
1
. Wykorzysta ruch wzgldny
czonw 1 i 2.
Zad. S35. Wykorzysta bicentroid s
12
(miejsce geometryczne chwilowych rodkw
obrotu S
12
) oraz dla kolejnych wartoci
1
wyznaczy
2
.
Zad. S36. Zarys krzywki jest obwiedni odpowiednich pooe popychacza wzgldem
nieruchomej krzywki.
Zad. S37. Wykorzysta wzr okrelajcy kt nacisku [3].
Zad. S38. Potrzebne: r
o
i e okreli graficznie lub analitycznie.
Zad. S39. Okreli wartoci przyspiesze. Zestawi przebiegi si bezwadnoci, cia-
ru i siy spryny.
Zad. S40. Sprawdzi warunki: wsposiowoci, ssiedztwa i montaowy.
Zad. S41. Uwzgldni: warunki konstrukcyjne i warunek podcinania zbw.
Zad. S42. Zauway, e wystpuj tu dwie przekadnie jednorzdowe poczone sze-
regowo.
Zad. S43. Poszukiwane rozwizania mona otrzyma przez modyfikacj i dobr toru
zabieraka oraz modyfikacj przeoenia midzy czonem czynnym i zabiera-
kiem.
Zad. S44. Nie podpowiadamy adnych rozwiza.
Zad. S45. Zwrci uwag na rozkady przyspiesze oraz masy i gabaryty.
Rozdzia 6
Zadania kontrolne
193
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
1A 1B
2B 2A
3A 3B
Klasy par kinematycznych Klasy par kinematycznych
ruchliwo W ruchliwo W
194
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
czony wejciowe (1, 2, 3),
klasy par A i C
4A 4B
5B 5A
6A 6B
1. okreli kl. pary B.
2. narys. schemat przyk. rozwizania
czony wejciowe (1, 2, 3),
klasy par A i C
1. okreli kl. pary B.
2. narys. schemat przyk. rozwizania
195
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
7A 7B
8A 8B
9A 9B
czony wejciowe (1, 2, 3, 4),
klasy par A i D, ruchliwo W = 1
czony wejciowe (1, 2, 3, 4),
klasy par A i D, ruchliwo W = 1
okreli klasy par B i C
(wszystkie warianty)
okreli klasy par B i C
(wszystkie warianty)
Uwaga: dopuszcza si ruchliwo lokaln czonu 3. Uwaga: dopuszcza si ruchliwo lokaln czonu 3.
czony wejciowe (1, 2, 3), a-
cuch czonw poredniczcych (u)
czony wejciowe (1, 2, 3), a-
cuch czonw poredniczcych (u)
1. tabela wszystkich moliwych rozwiza
2. cztery pierwsze schematy podstaw
1. tabela wszystkich moliwych rozwiza
2. cztery pierwsze schematy podstaw
schemat strukturalny schemat strukturalny
narysowa 4 schematy kinematyczne narysowa 4 schematy kinematyczne
A, C pary I klasy
B para II klasy, zazbienie
A, C pary I klasy
B para II klasy, zazbienie
10A 10B
11A 11B
narysowa wszystkie moliwe wersje
ukadw sztywnych
Ukad 1234 jest ruchliwy. Po
przyczeniu cz. 5 otrzyma si
ukad sztywny
Ukad 1234 jest ruchliwy. Po
przyczeniu cz. 5 otrzyma si
ukad sztywny
nowe pooenie mechanizmu
1
nowe pooenie mechanizmu
1

1
nowe pooenie punktu D nowe pooenie punktu D
12B 12A
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
narysowa wszystkie moliwe wersje
ukadw sztywnych
Szukane:
196
13A 13B
1
1
nowe pooenie punktu G nowe pooenie punktu G
14B 14A
15A 15B
nowe pooenie punktu E nowe pooenie punktu E
nowe pooenie punktu N nowe pooenie punktu N
1
, h
1
, h
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
197
198
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
16A 16B
17A 17B
18A 18B
1

1
kierunek v
K
kierunek v
K
1
kierunek v
K
kierunek v
K
1
rodki obrotu
1
rodki obrotu
199
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
19A
21B 21A
19B
20B 20A
1
kierunek v
K
1
kierunek v
K3
1
rodki obrotu rodki obrotu
1
,
2

1
, v
4
v
K
v
K
200
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
22B 22A
23B 23A
24B 24A
4
v
D
1
,
2
1
, v
A
1
,
2
1
,
2

1
, v
CD
v
K
1
,
2
v
K
v
K
v
K
201
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
v
K
25A 25B
26B 26A
27A 27B
v
K
1
,
2
,
5
,
1
, v
5
,
2
,
a
K
1
,
2

1
,
2
1
, v
2
1
, v
2
3

4
202
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
30A
1
,
2
3
28A 28B
29B 29A
1
, v
CD
1
,
2
1
,
2
a
K
30B
1
,
2
1
,
4
2
203
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane: 32B 32A
31A 31B
1
, = /3
nowe pooenie czonu 3 nowe pooenie czonu 3
1
, = /2
1
, = /3
1
, = /3
1) nowe pooenie 4, 2) kt nacisku 1) nowe pooenie 4, 2) kt nacisku
33B 33A
1
1
kt obrotu krzywki 2 kt obrotu krzywki 2
204
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
35B 35A
36B 36A
34A 34B
1
,
2
1
,
2
1) mechanizm zastpczy, 2)
3
, v
BC
1) mechanizm zastpczy, 2) v
3
, v
BC
1
, v
2
(brak polizgu)
1
,
2
(brak polizgu)
23
34
2J
2J
z
1
, z
2
,
J
z
1
, z
2
,
J
205
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
37A
37B
38B 38A
39A 39B
1
,
J
,
2
2
metod graficzn
1
metod graficzn
1
,
1
,
J
gdy A A
1
, wtedy K K
1
gdy A A
1
, wtedy K K
1
4

1
z
i
,
J
z
i
,
J
z
1
z
2
z
1
z
2
206
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
wypadkowa si bezwadnoci
40A 40B
41B 41A
42A 42B
1
, z
i
,
J

1
, z
3
= z
5
,
2
5
v
K
wypadkowa si bezwadnoci
1
, a
K
, , , m, I
s

1
, a
K
, a
L
, m, I
s
wypadkowa si bezwadnoci czonu 3 wypadkowa si bezwadnoci czonu 3
1
, m
3
, I
S3
, a
S3
,
3
1
, m
3
, I
S3
, a
S3
,
3
= const
207
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane: 44B
43A 43B
44A
45A 45B
M
2
rwnowacy siy bezwadnoci
czonu 3
1
, m
3
, I
S3
, m
2
= m
4
= 0, a
S3
,
3
M
2
rwnowacy siy bezwadnoci
czonu 3
1
, m
3
, I
S3
, m
2
= m
4
= 0, a
S3
,
3
1
, M
b
1
, F
4
P
21
P
21
wydzieli grupy statycznie wyznaczalne wydzieli grupy statycznie wyznaczalne
1
, P
i

1
, P
i
208
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
48B
46A 46B
47A 47B
48A
1
, P
4

1
, P
4
M
2
, P
41
M
2
, P
21
1
, P
4
M
2
, P
21
1
, M
4
M
2
, P
21
1
, P
3
, P
4
M
2
1
, M
4
, P
3
P
2
209
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane: 50B
51A
49B 49A
50A
51B
1
, M
2
P
5
1
, P
2
M
5
1
, s
M
4
1
, s
M
2
1
, , h
12
= h
23
= 0, M
2c
h
34
by ukad by samohamowny x
min
by ukad by samohamowny
1
, , P
c
210
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
52B
53B 53A
54B 54A
52A
1
, , M
2c
, h
13
, h
12
= 0
P
T
3b
, P
T
23
1
, , M
3b
, h
12
, h
13
= 0
M
T
2c
, P
T
12
1
, , M
2c
, h
41
, h
21
= h
23
= 0
1
, , M
4c
, h
14
, h
12
= h
23
= 0
P
T
2b
, P
T
12
M
T
4b
, P
T
41
1
, h
13
,
23
,
12
= 0, M
2b
P
T
2c
1
, h
13
,
23
,
12
= 0, P
2c
P
T
3b
211
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
55B 55A
56A 56B
57B 57A
1
, P
2
, , h
41
, h
34
= 0
P
T
41
P
T
2
1
, M
4c
, , h
41
, h
34
= 0
M
3
,
23
, h
13
P
2c
,
23
, h
31
P
T
2c
,
ch
P
T
2c
,
ch
h
21
, , S
h
21
, , M
2c
S
T
,
ch
M
T
2c
,
ch
212
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
58B
59A
60B
58A
59B
60A
M
T
3
,
M
2c
, h
12
, h
13
M
T
3
,
M
2c
, h
12
, h
13
1
, h
ij

1
, h
ij
pooenia, w ktrych = 0 pooenia, w ktrych = 0
cak
cak
i
(i = 1,..., 4)
i
(i = 1,..., 4)
213
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
61B
62B 62A
61A
63B 63A
1
, m
i
, I
Si
I
zr4
1
, m
i
, I
Si
I
zr4
1
, m
i
, I
Si
, M
5
I
zr5
,
5
1
, m
i
, I
Si
, P
4
m
zr4
, a
4
1
, m
i
, I
Si
, M
4
1
, m
i
, I
Si
, M
4
4
214
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
64B 64A
65A 65B
66B 66A
1
, I
S2
, P
4
a
4
1
, m
4
, M
2
(m
2
= m
3
= 0)
a
4
1
, m
2
, I
S2
, m
3
, P
4
(m
4
= 0)
1
, m
2
, I
S2
, m
3
, P
4
(m
4
= 0)
a
3
kty
i
, w ktrych ma wartoci
ekstremalne
pooenia (kty
i
), w ktrych = 0
I
zr
() = const, M
c
() = const,
M
b
(), (ruch ustalony)
I
zr
() = const, M
b
() = const,
M
c
(), (ruch ustalony)
215
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane: 68B 68A
69B 69A
67A 67B
I
zr
() = const, M
c
() = const,
r
, M
b
(), (ruch ustalony)
I
zr
() = const, M
c
() = const,
r
, M
b
(), (ruch ustalony)
I
zr
() = const, M
c
() = const,
r
, M
b
(), (ruch ustalony)
max
I
zr
() = const, M
c
() = const,
r
, M
b
(), (ruch ustalony)
min
I
zr
() = const, M() = M
c
M
b
,
r
, , v
kr
, (ruch ustalony)
m
kmin
(masa koa zamachowego m
k
)
I
zr
() = const, M
c
() = const,
r
, , M
b
(), (ruch ustalony)
I
k
216
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane: Szukane:
Dane:
70B 70A
71B
72B 72A
71A
I
kI
, m
kImin
= m
In
I
kIII
, z
i
, v
kr
,
rIII
, = const I
kI
, z
i
, v
kr
,
rI
, = const
I
kIII
, m
kIIImin
= m
IIIn
m
i
, l
i
, s
i
, e
i
(i = 1, 2), m
3
masy q
1
i q
2
dla wywaenia statycznego
m
i
, q
i
, l
i
, s
i
(i = 1, 2), m
3
e
1
i e
2
speniajce warunek
wywaenia statycznego
m
i
, l
i
, s
i
(i = 1, 2), m
3
promie wektor r
s
pooenia rodka
masy mechanizmu
promie wektor r
s
pooenia rodka
masy mechanizmu
m
1
, m
2
, l
1
, s
1
, s
2
217
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
Szukane:
Dane:
73B 73A
74B 74A
75B 75A
m
2
, , , l
hodograf P
A
12
, P
B
12
l, m,
, przy ktrej P
B
12dyn
= 0
m
w
aby P
B
12dyn
= 0 (P
B
12
= P
B
12st
+ P
B
12dyn
)
l, l
1
, l
2
, l
w
, r
1
, r
2
, r
w
, m
1
, m
2
m
w
aby P
B
12dyn
= 0 (P
B
12
= P
B
12st
+ P
B
12dyn
)
l, l
1
, l
2
, l
w
, r
1
, r
2
, r
w
, m
1
, m
2
siy dynamiczne w oyskach P
A
12
i P
B
12
siy dynamiczne w oyskach P
A
12
i P
B
12
a, b, l, , m
p
masa a, b, h, , m
p
masa
Literatura
[1] Erdman A. G., Sandor G. N.: Mechanism design. vol. 1, Prentice Hali 1991.
[2] Gronowicz A., Miller S., Twarg W., Teoria maszyn i mechanizmw. Zadania kontrolne
i problemowe. Skrypt PWr., Wrocaw 1987.
[3] Krajnev A.F., Slovar - spravonik po mechanizmam, Mainostroenie, 1987, Moskva.
[4] Miller S., Teoria maszyn i mechanizmw. Analiza ukadw kinematycznych, Oficyna
Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej, 1996, Wrocaw.
[5] Miller S., Ukady kinematyczne. Podstawy projektowania, Warszawa, 1988, WNT.
[6] Morecki A., Oderfeld J., Teoria maszyn i mechanizmw, Warszawa, 1987, PWN.
[7] Oldzki A., Podstawy teorii maszyn i mechanizmw, Warszawa, 1987, WNT.
[8] Soni A.H., Mechanism synthesis and analysis, McGraw-Hill Book Comp., 1974.
[9] Volmer J., Getriebetechnik. Koppelgetriebe, 1979, Berlin.

Teoria Maszyn I Mechanizmów - Gronowicz I Inni

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Teoria Maszyn I Mechanizmów - Gronowicz I Inni

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ANTONI GRONOWICZ

Kolejno wyznaczania moe by oczywicie inna. Na koniec zwrmy uwag, e

oznacza podziak, w jakiej wykrelono znan

You might also like