Notacja Denavita-Hartenberga

Materiay do wicze z Podstaw Robotyki - Artur Gmerek

Wyznaczy parametry i zmienne zczowe przedstawionego na poniszym rysunku acucha kinematycznego.

Rozwizanie. Rozwizujc podobne problemy w oparciu o uproszczone schematy kinematyczne mona zaoy, e odlegoci, ktre nie zostay podane przez autora s rwne zero. Poza tym, odlegoci zaznaczone na rysunku s w istocie odlegociami od poszczeglnych osi obrotw. Pierwszy krok polega na zwizaniu z przegubami manipulatora ukadw wsprzdnych, na podstawie ktrych zostan wyznaczone parametry i zmienne zczowe, w oparciu o notacj Denavita-Hartenberga.

W celu zwikszenia czytelnoci rysunku, nie zostay przedstawione osie oraz niektre ukady kartezjaskie nie znajduj si w centralnej czci symboli oznaczajcych poszczeglne zcza. Osie maj kierunek zgodny z osi obrotu, o jest natomiast wspln normaln do osi zczy nastpnego i poprzedniego. Na rysunku o skierowana jest w stron zczy o wyszych numerach (nie jest to jednak warunek konieczny poprawnego rozwizania zadania), moliwe jest rwnie inna orientacja ukadw wsprzdnych. Ukad wsprzdnych zwizany z efektorem zaley od geometrii chwytaka, ale jeeli jest to moliwe, to dla uproszczenia rozwaa, mona przyj tak sam orientacj tego ukadu, jak ukadu przedostatniego.

Nastpnym krokiem jest wyznaczanie zmiennych i parametrw zczowych, w oparciu o przytoczone definicje. Dla przykadu zostao to wykonane dla ukadu wsprzdnych 1 wzgldem 0: - jest to kt, dla pierwszego zcza, mierzony wok osi od do , zgodnie z zasad ruby prawoskrtnej (kt ma dodatni warto, gdy obrt jest zgodny z ruchem wskazwek zegara).Gdybymy przeduyli w mylach o , do tego stopnia, eby przecia si z ukadem wsprzdnych oznaczonym numerem 1 i zrzutowali osie na paszczyzn pierwszego ukadu otrzymalibymy obraz:

Wane jest, eby wyobraajc sobie ten rzut, patrze w stron, w ktr poda grot strzaki (strzaka jest skierowana za monitor). W przeciwnym razie otrzymamy wyniki, jak dla lewoskrtnego ukadu wsprzdnych i nie bd one zgadza si z rysunkiem. Ze schematu widzimy, i kt pomidzy osi , a osi , zgodnie z zasad ruby prawoskrtnej wynosi (o poprzedni naley obrci w stron przeciwn do ruchu wskazwek zegara, aby pokrya si ona z osi nastpn). jest odlegoci, dla pierwszego zcza, mierzon wzdu osi od do Rzutujc w mylach potrzebne do wyznaczenia odlegoci osie na paszczyzn ukadu wsprzdnych z indeksem 1, otrzymamy rysunek:

Patrzc natomiast z gry, czyli rzutujc osie na paszczyzn indeksem 1 otrzymamy:

ukadu wsprzdnych z

Z obu rysunkw wida, e odlego pomidzy osiami na osi jest rwna 0. Zwrmy rwnie uwag na to, e gdybymy skierowali o do gry nie otrzymalibymy zadowalajcego rezultatu. Byby to bd, gdy o , nie byaby wtedy wspln normaln do osi zcza poprzedniego i nastpnego.

jest przesuniciem liniowym, dla pierwszego zcza, mierzonym wzdu osi od do . Rzutujc w mylach potrzebne do wyznaczenia odlegoci osie, na
paszczyzn ukadu wsprzdnych z indeksem 0, otrzymujemy rysunek:

Podobny wynik uzyskujemy rzutujc osie na paszczyzn indeksem 0:

ukadu wsprzdnych z

A zatem odlego

wynosi

ukadu wsprzdnych otrzymalibymy wynik, wskazujcy na to, e osie x pokrywaj si ze sob (zerowy kt). Jednake ze wzgldu na to, e z osi , zwizana jest o obrotu, kt ten moe si zmienia i dlatego oznaczamy go jako zmienn. Rozwaania te mona powtrzy rwnie dla ukadw wsprzdnych 2 wzgldem 1 oraz 3 wzgldem 2. W ten sposb otrzymamy peen opis kinematyki robota z wykorzystaniem notacji D-H: 2 0 0

- jest ktem, dla pierwszego zcza, mierzonym wok osi od do , zgodnie z zasad ruby prawoskrtnej. Rzutujc te osie na paszczyzn pierwszego

1 2 3

1 * 0 0 2 * 3 *

Macierz jednorodn przeksztacenia ostatniego ukadu wsprzdnych (zwizanego z efektorem) do ukadu bazowego mona wyliczy ze wzoru: = Poszczeglne macierze, wyznaczone z oglnego wzoru, s rwne:

Po wymnoeniu macierzy przez siebie otrzymujemy wynik: = = 0 0 0 0 Do wyraenia macierzy zostay uyte uproszczenia. = = ( + )= ( + )=

0 0

0 0 1 1 0 0

0 0

0 0

0 0

0 0 1 0

0 1

= ( (

0 0

+ + 1

0 0

0 0 1 0

) )

0 1

Analiza poprawnoci rozwizania: W tym miejscu warto jest zastanowi si, czy uzyskany wynik jest prawidowy. Otrzymana macierz musi by macierz jednorodn. Macierz ma poprawn posta macierzy blokowej (w dolnym wierszu 3 zera w trzech pierwszych kolumnach i 1 w ostatniej). Po obliczeniu w mylach norm i iloczynw skalarnych trzech pierwszych wektorw wewntrznej macierzy rotacji widzimy take, e wyniki s zgodne z naszymi oczekiwaniami ( = = = 1 oraz = = = 0). Gdybymy obliczyli iloczyny wektorowe poszczeglnych wektorw , , uzyskalibymy rwnie zadowalajce rezultaty. Ominiemy jednak tutaj ten dowd. Patrzc si na poszczeglne skadniki macierzy, moemy poza tym stwierdzi, e jest ona wzgldnie prawida. Przykad mog stanowi funkcje trygonometryczne, sumy ktw. Ot drugie i trzecie zcze jest usytuowane w tym samym kierunku. Z tego powodu w macierzy wystpuje suma tych ktw (skadniki , ).

Dobre wyniki uzyskujemy studiujc rwnie np. trzeci kolumn - orientacja osi i ukadu podstawowego, w stosunku do osi efektora zaley tylko o zmiennej (obrotu pierwszego zcza). Manipulator ma tak struktur kinematyczn, e nie mona zmieni orientacji osi ukadu podstawowego, w stosunku do osi ukadu efektora, co rwnie ma swoje odzwierciedlenie w macierzy obrotu ( ( , ) = 0). Zbadajmy, czy uzyskane rezultaty daj spodziewane wyniki dla jakiej konfiguracji, ktr jestemy sobie w stanie atwo wyobrazi, np. dla przypadku, gdy kty , , s rwne zero. W tym przypadku manipulator ustawiony jest w nastpujcym pooeniu:

+ , a na osi Z rysunku widzimy, e pooenie na osi jest rwne , na osi wynosi jest rwne 0. Jednoczenie orientacja osi ukadu wsprzdnych zwizanego z efektorem pokrywa si z osi ukadu podstawowego, orientacja osi jest taka, jak osi ukadu podstawowego, natomiast o ukadu efektorowego, pokrywa si z osi ukadu podstawowego. Podstawiajc do obliczonej macierzy wartoci zerowe ktw , , otrzymujemy:

= 0,

= 0,

A zatem wyniki zgadzaj si z nasz analiz.

1 0 0 0 0 1 = 0) = 0 1 0 0 0 0

+ 0 1