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SISTEMAS DE CONTROL INDUSTRIALES

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESIME Zacatenco I.C.E

APLICACIN TRANSFORMADA Z EN CONTROL Profesor: De la Cruz Oliva Allan Takeshi

Alumnos: Mosqueda Gonzales Beatriz Ramrez Torres Luis Eduardo

Grupo: 7CM11

ESPECIALIDAD: CONTROL

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Procesamiento Digital de Seales INTRODUCCION NIN El rea de la Ingeniera Electrnica denominada Procesamiento Digital de Seales (DSP) se concentra en el anlisis y en el procesamiento de seales representadas en forma digital, es decir, discretizadas en el tiempo y en la amplitud. DSP se ha desarrollado en forma sostenida durante los ltimos 40 aos, desde que la disponibilidad de computadores hizo posible la aplicacin prctica de algoritmos que previamente slo haban podido ser evaluados en forma manual. Los continuos avances en las tecnologas de integracin de circuitos electrnicos han permitido reemplazar en forma paulatina los circuitos anlogos por circuitos digitales que ocupan un menor volumen, y que estn libres de los problemas de tolerancia de los componentes, calibracin, y deriva trmica que afectan a los primeros. El procesamiento digital requiere de 2 componentes bsicos: un algoritmo y una mquina calculadora. Significado de Procesamiento Digital de Seales Las seales elctricas son tensiones o corrientes que contienen informacin. Adems de las seales elctricas existen otras, de naturaleza magntica, hidrulica, neumtica, luminosa, etc. Las seales pueden ser generadas en forma natural o artificial. Algunos ejemplos de seales naturales son la radiacin electromagntica de una estrella, la altura de la marea y la velocidad del viento. Algunos ejemplos de seales artificiales son la emisin de un canal de TV, las ondas emitidas y recibidas por radares, telfonos celulares, sonares, etc. Las seales se representan matemticamente como funciones de una o ms variables independientes. La variable independiente ms comn es el tiempo, y algunas seales que dependen de l son, por ejemplo, la voz, una onda de radio, un electrocardiograma, etc. Otras seales, tales como las imgenes, son funciones de 2 variables independientes, ya que contienen informacin de brillo o de colorido en funcin de las coordenadas X e Y de un plano. Procesamiento de Seales es un rea de la Ingeniera Electrnica que se concentra en la representacin, transformacin y manipulacin de seales, y de la informacin que ellas contienen. El primer tipo de procesamiento electrnico que se desarroll y se aplic extensivamente fue el procesamiento anlogo, el cual se lleva a cabo mediante circuitos compuestos por resistores, capacitores, inductores, amplificadores operacionales, etc.

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Procesamiento de Seales en Tiempo Discreto (Discrete-Time Signal Processing) se refiere al procesamiento de seales discretas en el tiempo o en el espacio. Esto implica que slo se conoce el valor de la seal en instantes o en puntos especficos. Sin embargo, la amplitud de la seal es continua, es decir, puede tomar infinitos valores diferentes. Procesamiento Digital de Seales (Digital Signal Processing o DSP) aade a la caracterstica anterior la de manejar la amplitud en forma discreta, la cual es una condicin necesaria para que la seal pueda ser procesada en un computador digital. La amplitud de la seal slo puede tener un nmero finito de valores diferentes. La discretizacin en el tiempo es la diferencia ms importante entre el procesamiento igital y el procesamiento anlogo. La discretizacin en el tiempo modifica las frmulas de las transformadas, convolucin, correlacin, etc., e introduce un posible problema que no existe en el mundo anlogo, denominado aliasing, el cual se origina cuando la tasa de muestreo es insuficiente, generando una prdida irrecuperable de la informacin contenida en la seal. La discretizacin en la amplitud puede ser casi imperceptible, como cuando se efectan los clculos en punto flotante con doble precisin (alrededor de 15 decimales) en un lenguaje de programacin de alto nivel, o notoria, si se cuantiza la seal con pocos bit. La discretizacin en la amplitud puede provocar algunos efectos indeseados, tales como: Si proviene de la conversin A/D de la seal, es equivalente a sumarle un cierto tipo de ruido, el cual se denomina ruido de cuantizacin. Si afecta a los clculos, y es significativa, puede producir errores importantes, e incluso inestabilidad en algunos sistemas. Por lo tanto, el elemento ms importante del filtro digital es la frmula, no la mquina usada para resolverla, la cual puede ser un microprocesador de propsito general, un procesador DSP especializado, un computador personal, o incluso el cerebro humano, si el proceso es suficientemente lento. Comparacin entre DSP Y ASP El Procesamiento Anlogo de Seales (ASP) es generalmente ms simple que el procesamiento digital, el cual requiere tpicamente de un filtro anlogo antialiasing, un conversor A/D, un procesador DSP, un conversor D/A y un filtro anlogo para suavizar la salida. Sin embargo, el procesamiento anlogo es incapaz de realizar muchas funciones que el procesamiento digital s puede realizar. Algunas de las ventajas del procesamiento digital con respecto al anlogo son:

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El envejecimiento de los componentes y las derivas trmicas no afectan al resultado del proceso. Todos los dispositivos fabricados se comportan en forma idntica, ya que la tolerancia de los componentes no influye en el procesamiento. Se puede reconfigurar un dispositivo modificando los valores de algunos coeficientes; no es necesario ajustar potencimetros, o reemplazar componentes. El procesamiento anlogo de seales de muy baja frecuencia se dificulta debido al requerimiento de capacitores de gran capacidad y muy baja corriente de fuga. En el caso del procesamiento digital no existen limitaciones; se pueden procesar seales con perodos de horas (tales como las mareas) e incluso de aos (manchas solares). El procesamiento digital es capaz de realizar tareas muy complejas. Algunas de las desventajas del procesamiento digital con respecto al anlogo son: Mayor limitacin en frecuencias altas, ya que normalmente se requieren conversores A/D capaces de tomar muestras a una tasa varias veces mayor que la de la frecuencia de la seal anloga, y procesadores capaces de efectuar muchas operaciones por cada muestra recibida. Por ejemplo, un filtro digital FIR con una respuesta impulso de 1000 coeficientes, operando a una tasa de 10106 muestras por segundo, requerira un procesador capaz de efectuar al menos 10109 multiplicaciones y sumas por segundo. El diseo es generalmente ms complejo, ya que incluye aspectos de hardware y de software. El rango dinmico en la amplitud (razn entre la seal ms grande y la ms pequea que pueden ser procesadas) es ms limitado, debido a la discretizacin en la amplitud. Sin embargo, la disponibilidad actual de conversores A/D de alta resolucin (18 a 24 bits) y de procesadores capaces de efectuar clculos en punto flotante con un gran nmero de decimales, puede eliminar esta desventaja en muchos casos. El rango dinmico en la frecuencia tambin es ms limitado. Por ejemplo, un filtro anlogo sencillo podra procesar simultneamente componentes de 1 Hz y de 1 MHz, a pesar de que las 2 frecuencias estn separadas por 6 rdenes de magnitud. Para realizar la misma tarea con un filtro digital, sera necesario procesar un gran nmero de muestras, ya que se debera discretizar la seal a una tasa mnima de 2106 muestras por segundo, por lo que se necesitaran 2106 muestras para representar slo 1 ciclo de la componente de 1 Hz.

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Historia de DSP Dado que el procesamiento digital de una seal slo requiere efectuar ciertos clculos a partir de los datos disponibles, y que en muchas ocasiones dichos clculos pueden ser efectuados en forma manual, se puede afirmar que DSP se practic durante varios siglos, mucho antes de la aparicin de los computadores, en situaciones tales como el anlisis y la prediccin del movimiento de cuerpos celestes, o en el anlisis y la prediccin de las mareas. Uno de los primeros avances formales en DSP fue el artculo Certain topics in Telegraph Transmission Theory, publicado por Harry Nyquist en 1928, en el cual se present el efecto producido en el espectro de frecuencia de una seal anloga al ser discretizada en el tiempo, y se plante que, para preservar la informacin original, la tasa de muestreo deba ser mayor que el doble de la mxima componente de frecuencia contenida en la seal anloga. Posteriormente, en 1949, Claude Shannon public el artculo Communications in the Presence of Noise, donde demostr que es posible reconstruir perfectamente una seal anloga a partir de sus muestras, si se dispone de un filtro pasabajos anlogo ideal. (Si bien no es posible fabricar un filtro de este tipo, es posible aproximarse bastante a l en muchas situaciones prcticas). El procesamiento digital de una seal requiere (en muchos casos) de la realizacin de un gran nmero de clculos, hacindolo inviable si no se dispone de una mquina calculadora de gran velocidad o de un computador. Este problema dificult el avance en el rea de DSP hasta los aos 60 y 70, poca en la cual progres rpidamente, gracias a la disponibilidad de grandes computadores (mainframes) en las instituciones. Algunos de los tpicos abordados fueron: Diseo e implementacin de filtros digitales. Invencin y optimizacin del algoritmo de la FFT. *Compresin de voz. Procesamiento de imgenes (fotos tomadas por satlites y naves espaciales). Sismologa (bsqueda de minerales y de petrleo). En esa poca las aplicaciones de DSP al procesamiento de seales en tiempo real (tales como radar, sonar, cancelacin de ecos, modems) eran muy limitadas. Los procesadores DSP se construan con centenares de circuitos integrados TTL, tenan un costo prohibitivo (excepto para aplicaciones militares) y eran muy complejos. Por lo tanto, la mayora de los trabajos consista en desarrollar y ensayar algoritmos en los grandes computadores que posean las universidades, empresas y otras instituciones. La capacidad de efectuar multiplicaciones en forma rpida es el requerimiento ms importante para poder realizar algoritmos de DSP en tiempo real. Las CPU de esa poca no eran capaces de multiplicar en forma directa, sino que lo hacan en base a sumas y desplazamientos. La multiplicacin en hardware requera de una gran rea en la pastilla de silicio. A principios de los aos 80 se logr reducir el tamao de los transistores lo suficiente

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como para poder fabricar un procesador DSP capaz de multiplicar 2 nmeros en 1 ciclo de mquina (800 nseg). Con el progreso de la tecnologa de integracin, este tiempo ha disminuido actualmente a unos pocos nseg. El desarrollo de conversores A/D y D/A cada vez ms rpidos, de mayor resolucin (N de bits), menor tamao y menor costo, tambin ha contribuido a reemplazar el procesamiento anlogo por el procesamiento digital. El progreso en la velocidad de clculo de los microcomputadores personales (PC) ha permitido usarlos en tareas cada vez ms exigentes, tales como grabacin y reproduccin de audio y video, procesos que deben efectuarse en tiempo real. Los primeros computadores personales, fabricados a finales de los aos 70, slo podan efectuar algunos centenares o miles de operaciones de punto flotante por segundo (flops). La velocidad de clculo de los PC actuales ya ha superado los mil millones de flops. Muchos equipos electrnicos complejos se construyen actualmente usando como base un PC industrial, aprovechando el bajo costo del hardware y del software asociado.

Aplicaciones de DSP En las ltimas dcadas se ha producido una migracin cada vez mayor desde el procesamiento anlogo hacia el procesamiento digital. Al mismo tiempo, han surgido muchas aplicaciones y tcnicas nuevas, que nunca existieron en el mundo anlogo. A continuacin se mencionan algunas aplicaciones actuales de DSP. Verificacin de la calidad del suministro elctrico: deteccin de transientes, medicin de valor efectivo, potencia, factor de potencia, contenido armnico y flicker. Radar: medicin de la distancia y de la velocidad de los contactos. Compresin del pulso, lo que permite incrementar la longitud de los pulsos para aumentar el alcance, manteniendo la resolucin en distancia. Sonar: formacin de haces, para orientar electrnicamente el arreglo de transductores; en modo activo, medicin de la distancia, la demarcacin y la velocidad de los contactos; en modo pasivo, clasificacin de los contactos en base al ruido emitido por ellos. Medicina: reduccin de ruido y diagnstico automtico de electrocardiogramas y electroencefalogramas; formacin de imgenes en tomografa axial computarizada (scanner), resonancia magntica nuclear y ecografa (ultrasonido). Anlisis de vibraciones en mquinas, para detectar tempranamente el desgaste de rodamientos o engranajes, comparando el anlisis espectral de las vibraciones con un espectro de referencia obtenido cuando la mquina no tiene defectos. Oceanografa: alerta temprana de maremotos o tsunamis cuando se propagan en el ocano abierto, en base a las caractersticas de esas ondas que las diferencian de las olas y de las mareas; anlisis armnico y prediccin de mareas; medicin de la energa de las olas con el objeto de dimensionar muelles y otras estructuras sumergidas.

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Astronoma: deteccin de planetas en estrellas lejanas, en base al movimiento oscilatorio que inducen en las estrellas alrededor de las cuales orbitan. Radioastronoma: bsqueda de patrones en las seales recibidas por los radiotelescopios, para detectar inteligencia extraterrestre (SETI). Imgenes: mejora del brillo, contraste, colorido y nitidez, restauracin de imgenes borrosas debido al movimiento de la cmara o del elemento fotografiado, compresin de la informacin. Telefona: conmutacin (plantas telefnicas), decodificacin de discado por tonos (DTMF), modems, canceladores de ecos, telfonos celulares digitales (PCS) y telfonos satelitales. Audio: ecualizacin, reverberacin artificial, compresin de la informacin (MP3), cancelacin activa de ruido ambiente (inyectando ruido en contrafase). Voz: compresin de la informacin, identificacin de personas, y reconocimiento de voz (dictado por voz). Televisin: cancelacin adaptiva de multipath para eliminar los fantasmas, filtros peineta para mejorar la separacin de luminancia y color en la seal de video compuesto, TV digital de alta definicin (HDTV), compresin de la informacin. Industria automotriz: control de la inyeccin y del encendido del motor para maximizar el rendimiento y minimizar las emisiones; control de la transmisin automtica para maximizar la economa de combustible o la aceleracin del vehculo; control del flujo de energa en los vehculos hbridos. Sismologa: localizacin de hipocentros de sismos, bsqueda de minerales y de petrleo analizando los ecos subterrneos generados por pequeas explosiones. Estas son slo algunas aplicaciones de DSP. Su nmero est en constante aumento, a medida que la tecnologa de integracin progresa, y se desarrollan nuevos algoritmos.

APLICACIN A LA INDUSTRIA SISTEMAS DE CONTROL INDUSTRIALES


Los sistemas de control se encargan de la regulacin automtica de operaciones y del equipo asociado, as como de la integracin y coordinacin de estas operaciones en un sistema de produccin global. Los sistemas de control automtico son fundamentales para el manejo de los procesos de produccin de las plantas industriales. Est comprobado que el aumento de la productividad est muy relacionado a la automatizacin de los procesos en la medida que se haga un uso eficiente de los equipos y sistemas asociados. Actualmente la tecnologa permite establecer una serie de estrategias de control que eran de difcil implementacin hasta hace solamente algunos aos atrs, en especial en procesos industriales complejos.

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VARIABLES Y PARAMETROS La variable continua : Es una variable ininterrumpida durante el tiempo de manufactura. Se conoce como anloga, lo que quiere decir que puede tomar muchos valores dentro de un rango ya definido. Fuerza, temperatura, tasa de flujo, presin, son ejemplos de variable continua. SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS Cambio Manejo de Evento (Event-Driven): Es ejecutado por el controlador para responder a cualquier evento que ha alterado el sistema (perturbacin). Cambio Manejo de Tiempo (Time-Driven): Se ejecuta por el sistema de control en un punto especfico de tiempo o al terminar un lapso. PROCESO COMPUTARIZADO de recursos naturales, tenan que manejar demasiadas variables y lazos cerrados de control para operar. Las operaciones de control se llevaban a cabo de forma manual, por medio de operadores y gente calificada para supervisar y controlar las operaciones. Muchos problemas se suscitaron por las fallas humanEl uso de computadores para controlar procesos industriales se inicia a fines de los 50s. Refineras, industrias petroqumicas e industrias relacionadas con alta produccin y transformacin as que se tenan debido a diversos factores. REQUERIMIENTOS Interrupciones iniciadas por el proceso: El controlador debe ser capaz de responder a una seal de entrada, proveniente del proceso. Acciones en tiempo: El controlador debe tener la capacidad de ejecutar acciones en puntos especficos de tiempo. Comandos computacionales hacia el proceso: El control por computadora debe ser capaz de enviar seales al proceso para iniciar una accin correctiva CAPACIDADES Polling (muestreo de datos): significa la extraccin de datos mediante muestras con el fin de indicar el estado del proceso. Frecuencia: Recproco del intervalo de tiempo donde los datos son recolectados. Orden: Es la secuencia de los lugares donde los datos son recogidos. Formato: Se refiere a la manera en que el procedimiento del muestreo es diseado. Interlocks (dispositivos de seguridad): Es un mecanismo de seguridad que sirve para coordinarlas actividades de 2 o ms dispositivos y prevenir que 1 dispositivo interfiera con el otro. Seguro de entrada (input interlock): Es un seguro que requiere de un dispositivo externo para ejecutarse (sensor, switch). Se pueden usar para:

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Para proceder con un ciclo de trabajo. Ejemplo: Una mquina comunica una seal al controlador de que el proceso se cumpli. Para interrumpir un ciclo de trabajo. Ejemplo: Sensor que mande una seal si al robot se le cay una pieza. Seguro de salida: Seal enviada por el controlador a un dispositivo externo. Sistema de interrupcin: Est muy relacionado con los interlocks. Es un sistema computarizado de control que suspende la ejecucin de un programa o subrutina debido a la prioridad de una nueva accin. Interrupciones internas: Son ejecutadas por el propio sistema computacional. Interrupciones externas: Son ejecutadas por un operador.

FORMAS DE PROCESOS DE CONTROL POR COMPUTADORA Proceso de monitoreo por computadora: involucra el uso de la computadora para observar, recolectar y grabar informacin de la operacin. El monitoreo por computadora se clasifica en: Datos del proceso: son parmetros y referencias del proceso. Datos del equipo: indica el estado del equipo. Datos del producto: muestra el rango de calidad o el cumplimiento con ciertos estndares del producto que se est realizando. Control Digital Directo: Es uno de los ms importantes. Es un sistema de control de proceso por computadora donde ciertos componentes en un sistema anlogo son reemplazados por una computadora digital.Con este control podemos: Tener mayor control: se pueden manejar algoritmos ms complicados que los convencionales. Integracin y optimizacin de mltiples lazos: Se pueden integrar mediciones de distintos lazos de control. Editar el programa de control: Se puede cambiar fcilmente el algoritmo de control. Control Numrico y robtica: Implica el uso de microcomputadoras para dirigir la herramienta de una mquina a una secuencia previamente definida por un programa. Controles lgicos programables: se usan instrucciones especficas en una memoria programable para secuenciar y controlar una mquina o proceso. Sistemas de control distribuidos y PCs: aqu se usan los microprocesadores, que son chips de circuitos integrados que contienen los elementos lgicos digitales necesarios para ejecutar instrucciones que se encuentran en su memoria y llevar esas instrucciones hacia el proceso. Aplicaciones del Computador: Las principales aplicaciones industriales del computador son:

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Adquisicin de datos. Consiste en la recogida, tratamiento y almacenamiento de los datos. Supervisin. En esta funcin el computador no efecta directamente el control de proceso. Se conecta a los controladores del proceso (autmatas, reguladores PID) por medio de un sistema de comunicacin serie o por una red de comunicaciones industrial. La principal funcin es la ayuda al operador de planta. El computador suministra al computador unas informaciones elaboradas como pueden ser alarmas, tratamiento de fallos, procedimientos de rearme. Control secuencial. En esta funcin el computador suele tomar la forma de autmata programable, en el cual se ejecutan programas de control de sistemas secuenciales. Control analgico digital. Es una forma de control que se utilizaba con los primeros computadores en la cual el computador se encargaba de elaborar la consigna de los bucles analgicos. Control digital directo. El computador ejecuta directamente el control del proceso continuo. Toma la forma de regulador industrial o de computador industrial con tarjetas de interface con el proceso. Anlisis de datos. Funcin clsica de los computadores de gestin en el que se analizan los datos de produccin por medio de herramientas de ofimtica

Reguladores PID Estos dispositivos utilizan lo que la transformada z para su diseo Los sistemas de control automtico, son dispositivos utilizados en la industria, que permiten el control de variables crticas de un proceso industrial. Estos sistemas permiten que las variables controladas permanezcan en un punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto a este punto, Esto con el fin que los procesos industriales sean eficientes, con lo que se logra maximizar y eficientar la produccin, adems de minimizar costos ya que los lazos de control permiten una optimizacin de las materias primas y la minimizacin de la energa utilizada en produccin. El uso de sistemas de control como el PID, es tal que aproximadamente el 95 % de los lazos de control que existen en las aplicaciones industriales son de este tipo, de los cuales la mayora son controles PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de algoritmos simples de control. El algoritmo PID es una solucin bastante buena para resolver el control de muchas aplicaciones en la industria y debido a la aparicin de Microprocesadores y Microcontroladores en el mbito industrial, se fundamenta el inters por el estudio y anlisis de sistemas de control en el dominio temporal discreto. El desarrollo del presente trabajo est basado en el estudio y diseo de controladores PID, en tiempo discreto, y el anlisis de su respuesta dinmica, en tiempo y frecuencia.

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Control PID Se le denomina de esta forma a un proceso controlado por un sistema de compensacin en lazo cerrado, basado en un regulador de acciones proporcional, integral y derivativa o PID, de tal forma que se logran caracteristicas dinmicas estables, o dicho de otra forma se logra que el sistema responda a cambios en sus variables en una forma estable. Controlador PID El regulador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es parte de un sistema de control realimentado, cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida del proceso, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso. Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (En general, procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden). El controlador PID es un elemento importante en sistemas de control distribuido, de tal forma que un gran porcentaje de reguladores utilizados en la industria son del tipo PID, y mas especificamente del tipo PI, demostrando que el usuario busca la simplicidad en los algoritmos de control. El regulador PID se utiliza en el control de procesos industriales con mucha frecuencia como controlador en la implementacin de esquemas de compensacin en sistemas de control, por lo regular de un grado de libertad. Osea el esquema utiliza un solo regulador, aunque este regulador pueda variar mas de un parametro de regulacin. El esquema ms utilizado en sistemas de control de procesos industriales es el de compensacin en serie, o cascada. Grficas de respuesta dinmica debida a un escaln, de lazos de control que utilizan controladores PID discretos. Ahora analizaremos la respuesta de un sistema de compensacin en tiempo discreto obteniendo un sistema equivalente discreto a partir del sistema de control. Discretizamos la planta de proceso, utilizando un muestreador y un retenedor de orden cero, Se ha utilizado un tiempo de muestreo de 0.2 segundos. La funcin de transferencia discreta de la planta se muestra a continuacin.

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El sistema de control discreto incluyndose la funcin de transferencia pulso del regulador PID discreto, en su forma de velocidad. Funcin de transferencia pulso de un modelo discreto

La relacin existente entre las constantes de sintona del regulador PID en tiempo continuo, y las constantes de sintona para el PID en tiempo discreto son:

Presentamos la respuesta al escaln unitario, de nuestro sistema de control discreto, utilizando constantes de sintona.

Estas constantes de sintona del control continuo, son dimensionadas automticamente por el programa asistente de sintona, con el fin de que el algoritmo discreto de control sea equivalente.

CONCLUSIONES Los reguladores PID, son algoritmos de control de gran preferencia por su sencillez, y se encuentran en la mayora de controles en la industria actualmente. El anlisis aislado y comparacin entre un sistema de control analgico contra un equivalente digital, demuestra la existencia de mejores

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caractersticas de estabilidad absoluta y relativa para el sistema analgico. Sin embargo, los sistemas analgicos no ofrecen las grandes ventajas en cuanto a flexibilidad de diseo e implementacin, adems de la confiabilidad y bajo coste econmico de los sistemas digitales. Debido a lo anterior, en la actualidad los reguladores digitales han sustituido o sustituirn a sus semejantes analgicos. El hecho de realizar muestreo en los sistemas digitales, introduce claramente un efecto desestabilizante, el cual es la principal desventaja de un regulador digital frente a su equivalente analgico. Los algoritmos de control discreto, se implementan digitalmente por medio de procesadores o sistemas de computacin, con lo que se logra alcanzar flexibilidad sobre opciones adicionales a la estrategia de control bsica utilizada, como por ejemplo, control adaptativo.

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