Captulo 1

Sensores internos

Sistemas de Percepcin

Sensores de presencia o proximidad

Con contacto:
Fines de carrera mecnicos

Sensores sin contacto:

Magnticos:
reed switches (contacto elctrico) efecto Hall magnetoresistivos

Inductivos:
slo detectan objetos metlicos a pequeas distancias

Capacitivos:
materiales metlicos y no metlicos a pequeas distancias

pticos:
Configuraciones muy variables

Sistemas de Percepcin

Sensores de presencia o proximidad

Fines de carrera mecnicos.
problemas de mantenimiento, desgaste mecnico y de los contactos

Sistemas de Percepcin

Sensores inductivos
Industrialmente muy empleados para detectar elementos metlicos Insensible a mat. no metlicos: permite variedad de encapsulados Funcionamiento:
Una bobina sobre ncleo de ferrita junto con un oscilador generan un campo de RF (100KHz a 1MHz) Un objeto metlico inmerso en dicho campo induce corrientes de Foucault en su superficie (Eddy currents). Estas corrientes originan una variacin de la inductancia de la bobina (aumentan las perdidas) lo que puede llegar a colapsar el oscilador (ECKO: Eddy Current Killed Oscilator) Este efecto se detecta, filtra, amplifica, y se compara con un umbral.

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Sensores inductivos
Distancia de deteccin:
Menor que el dimetro de la bobina sensora Depende del material y de la forma. Mayor distancia cuanto ms resistivo sea el metal Tipos: apantallados (ms robustos) y sin apantallar (mayor rango) Distancia lateral mnima entre sensores: 2d aprox.

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Sensores capacitivos
Empleados para detectar elementos metlicos y no metlicos Funcionamiento:
Se basa en la variacin de la capacidad al variar el dielctrico Este efecto se detecta, filtra, amplifica, y se compara con un umbral. Aproximadamente la mitad del dimetro del sensor Depende del material y de la forma..

Distancia de deteccin:

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Sensores magnticos
Detectan la presencia/variacin de un campo magntico externo (normalmente creado por un imn permanente) Tipos
Reed switch

Sensores de efecto Hall

Vh = Rh

IB e

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Sensores pticos de proximidad

Tipo barrera
Emisor Objeto Receptor
Retrorreflector (catadiptrico)

Tipo retrorreflectivo

Emisor Receptor

Tipo reflexin difuso

Emisor Receptor

Objeto

Emisor

Tipo convergente
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Receptor

Zona de deteccin 11

Sensores pticos
Ejemplos:
Palpador fotoelctrico de reflexin directa Barrera fotoelctrica reflex Barrera fotoelctrica Sensores de horquilla Sensores de fibra ptica Sensores de contraste/luminosidad/color Cortinas fotoelctricas

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Sensores de posicin
Sensores de desplazamiento angular
Con contacto Codificadores de contactos Potencimetros Sin contacto Resolvers Codificadores pticos, magnticos,..

Sensores de desplazamiento lineal

Con contacto Regletas de contactos Potencimetros de desplazamiento lineal Sin contacto LVDT Reglas magnticas (inductosyn) y reglas pticas
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Sensores de posicin angular

Potencimetros

Inconvenientes de los potencimetros: Desgaste Ruido elctrico Velocidad limitada

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Sensores de posicin angular

Medida

Mando Ajuste

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Sensores de posicin angulares

Codificadores pticos incrementales

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Sensores de posicin
Encoders pticos incrementales: Miden posiciones relativas. Dos trenes de pulsos desfasados 90 para determinar sentido de giro. Seal de paso por cero. Hasta 100.000 pulsos por vuelta. Electrnica adicional.

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Sensores de posicin angulares

Retculo de Moire

Decodificacin de las seales del encoder Integrados:

LSI Computer Systems LS7083/LS7084 (slo decoder) Agilent Technologies HCTL-2000 (incluye contador) Data Translation DT9836 (Mdulo con doble decoder, DACs y ADCs, DI, DO, con conexin USB )

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Sensores de posicin angular

Encoders pticos absolutos: Miden posiciones absolutas. El disco se divide en sectores concntricos. Cada sector posee un ranurado distinto. Cada posicin posee un cdigo binario nico Resolucin fija.

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Sensores de posicin angular

Codificadores pticos absolutos:

A - Cdigo Gray

B- Cdigo binario

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Sensores de posicin angular

Cdigo Gray (cclico) frente a cdigo binario
Cdigo Gray b2 b1 b0
0 0 0 0 1 1 1 1
0

Cdigo Binario b2 b1 b0
0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1
0 0

0 0 1 1 1 1 0 0

0 1 1 0 0 1 1 0
0 1 1 1 1 0

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Sensores de posicin angular

Conversin de cdigo binario a cdigo Gray

Conversin de cdigo Gray a cdigo binario

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Sensores de posicin angular

Resolvers
Primario en el rotor alimentado mediante anillos rozantes o trafo rotatorio. Dos secundarios en el estator separados 90

Seales desfasadas 90 (no en oposicin de fase)

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Sensores de posicin angular

Ejemplos de RESOLVERS

Circuito de lectura AD2S90

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Sensores de posicin

Comparativa de los sensores de posicin angular

Robustez Rango mecnica dinmico Encoder Resolver Potencimetro buena buena regular bueno bueno malo Resolucin media buena regular Estabilid. Mantenitrmica miento buena buena mala bueno bueno malo

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Sensores de desplazamiento lineal

Potencimetros lineales

C B

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Sensores de desplazamiento lineal

Codificadores pticos lineales

Medida de desplazamiento sin contacto Rango de medida y resolucin prcticamente ilimitada Tipo incremental pero tambien hay versiones absolutas

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Sensores de desplazamiento lineal

Codificadores magnticos
Medida de desplazamiento sin contacto Tipo incremental Resolucin y rango de medida prcticamente ilimitada Salida en formato encoder incremental A/B de alta resolucin

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Sensores de desplazamiento lineal

Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT): Ncleo ferromagntico, unido al eje cuyo desplazamiento se quiere medir, entre un devanado primario y dos devanados secundarios. Al mover el ncleo, la tensin alterna del primario induce tensiones diferentes en los secundarios (aumenta en uno y disminuye en otro), que son proporcionales al desplazamiento del eje. Alta linealidad y repetitividad, resolucin infinita, bajo rozamiento.

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Sensores de desplazamiento lineal

LVDT:
Transformador Diferencial de Variacin Lineal RVDT: Transformador Diferencial de Variacin Rotacional

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Sensores de desplazamiento lineal

LVDT: Transformador Diferencial de Variacin Lineal RVDT: Transformador Diferencial de Variacin Rotacional

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Sensores de desplazamiento lineal

Inductosyn (tambin llamado regla magntica)
Vi

Vi = a sen t V1 = b sen(2x/p) sen( t)

Va Vb

V2 = b cos(2(x+d)/p) sen( t)

La distancia d entre los dos secundarios se ajusta de modo que sus seales estn desfasados 90
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Sensores de desplazamiento lineal

Inductosyn

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Sensores de desplazamiento lineal

Sensores de posicin magnetoestrictivos
Sin contacto, gran linealidad Rango de medida hasta 5 m y ms Fundamento (efecto Villary)
Magnetoestriccin sobre un guiaondas Medida del tiempo de propagacin de una onda sonora

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Sensores de velocidad
Medida de velocidad
Medida directa en el eje de giro
Tacodinamos

Diferenciacin de las medidas de posicin

Convertidor f/v Diferenciacin digital

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Medida de esfuerzos
Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos sobre el elemento terminal, durante la ejecucin de una tarea. Pueden utilizarse para percibir la forma o posicin de un objeto, midiendo la fuerza ejercida en la superficie de contacto sobre un cierto nmero de captadores puntuales. Galgas extensiomtricas: Varan su resistencia elctrica al deformarse. Galgas de hilo:
Hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte elstico.

Galgas de semiconductor:
Pista de semiconductor en un ncleo de silicona.

En ambos casos, al someter a traccin a la galga, se estira y disminuye su seccin, con lo que vara su resistencia elctrica. Montaje meticuloso, calibracin laboriosa.
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Sensores de fuerza
Galgas extensiomtricas: Disposicin tpica.

Medida de fuerzas de flexin.

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Sensores de fuerza
Galgas extensiomtricas: Medida de fuerzas de traccin y torsin.

Clula de carga:
Conjunto integrado de galgas formando un elemento unitario de medida de fuerzas o pares.

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Clulas de carga industriales

Flexin o cortadura

Traccin/Compresin

Flexin/Cizalladura

Traccin Compresin
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Sensores de esfuerzos en robtica

Galgas extensiomtricas: Disposicin en la mueca de un robot.

Sistemas de Percepcin

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Sensores de esfuerzos en robtica

Clulas de carga en robtica: Ejemplos comerciales. Aplicaciones:
Robotic part insertion & verification of mechanical and electrical component assembly. Deburring, polishing & grinding where robot is required to apply a constant force. Force/torque feedback for manipulators in nuclear environments. Haptic technology & devices in teleoperation and simulation Physical rehabilitation and prosthetics research. Product testing - such as steering wheel torque and automotive seat testing.

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Captulo 2

Sensores Inerciales

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Sensores internos de robots mviles. Medida de la orientacin.

Comps magntico: medida del campo magntico terrestre
(declinacin = distancia angular polo magntico a polo geogrfico)

Tipos
Mecnico (brjula)

Dinsmore Compass 1490 (dig) y 1525 (analog) (Dim 12mm, Altura 16 mm)

Vlvula magntica: medida del flujo magntico

B = H
Otros:
efecto Hall, Magnetoresistivos, Magnetoelsticos

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Comps magntico: vlvula magntica

Sistemas de Percepcin

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Comps magntico: vlvula magntica

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Comps magntico

Magnetoinductivo Vlvula magntica (Fluxgate)

Otras tecnologas de compases: Efecto Hall Magnetoresistivo Magnetoinductivo Mangnetoestrictivo

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Magnetoresistivo
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Sensores internos de robots mviles. Medida de orientacin y de velocidad angular

Giroscopios
Mecnicos: conservacin del momento cintico Plataforma inercial estable -> medida de la precesin

=
Rate Giros -> medida del par Girocomps -> norte geogrfico pticos (laser): efecto Sagnac Piezoelctricos: medida de la aceleracin de Coriolis

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Giroscopio mecnico

(OBSOLETO)

Sistemas de Percepcin

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Giroscopios pticos
Principio de funcionamiento: efecto Sagnac

Ilustracin del efecto Sagnac

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Giroscopios pticos

Tipos de giroscopios pticos

Giroscopios lser de anillo activo Giroscopios lser de anillo resonador pasivo Giroscopios lser de fibra ptica

Anillo resonador pasivo

Giroscopio de fibra ptica

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Giroscopios piezoelctricos
Principio de funcionamiento: fuerza de Coriolis

FCoriolis = 2m ( v )

MEMS (Micro ElectroMechanical Systems)

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Sensores internos de robots mviles. Sensores de inclinacin y/o aceleracin

Inclinmetros

Acelermetros

MEMS (Micro ElectroMechanical Systems)

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Acelermetros
El acelermetro de dos ejes ADXL202 El ADXL202 es un acelermetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital, integrado en un chip monoltico. Mide aceleraciones hasta una escala mxima de + 2 g. Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleracin dinmica (como por ejemplo una vibracin) y tambin aceleracin esttica, como por ejemplo la atraccin de la gravedad. Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho vara en relacin con la medicin. Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir con microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversin Analgica/Digital. El ritmo de repeticin del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio de una resistencia. Permite realizar mediciones menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60 hertz. El ancho de banda de respuesta se puede determinar por medio de condensadores de filtro en ambos circuitos, X e Y.

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Sensores internos de robots mviles. Sensores de velocidad

Sensores de velocidad absoluta de efecto Doppler
ft = fr = 1 c = Tt t 1 c = r Tr o n d a tran sm it. o n d a recibid a
V= v c os( )

r = t 2 vTt

v=

( fr

ft )

2 fr

Aplicaciones:
Tractores agrcolas: dosificacin automtica de productos Vehculos marinos: medida absoluta de velocidad Viandantes y corredores: podmetros Robtica mvil: estimacin de la velocidad
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