Sistema de un solo grado de libertad.

Muchos sistemas pueden vibrar en ms de una manera y direccin. Si un sistema est restringido a
vibrar de una manera o necesita solo una coordenada independiente para determinar por completo
la localizacin geomtrica de las masas del sistema en el espacio, este es un sistema de un solo
grado de libertad.
Por Ej.:
Movimiento armnico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un balancn
de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos ssmicos.
Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo t, se le llama PERIDICO donde es
el periodo de oscilacin.
Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento peridico debe satisfacer la relacin:
x(t) = x(t + )
Vibracin Libre Pgina: 3
m
K
c
x F



s
e
n
w
t
0
J
K
m
x
K

El movimiento peridico ms simple es el MOVIMIENTO ARMNICO. Este movimiento puede
ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte liviano (Ver Fig.) Si la masa se desplaza
de su posicin de reposo y se la libera, oscilar hacia arriba y abajo; si se coloca una fuente de luz
en la masa, su movimiento puede ser registrado en una tira de pelcula sensible a la luz que es
movida a velocidad constante.
Este movimiento registrado en la pelcula
puede representarse por medio de la ecuacin:

t
Asen x 2
Donde :
A = Amplitud de oscilacin, medida desde
su posicin de equilibrio.

= Periodo y se repite cuando

t
Ecuacin del movimiento frecuencia natural.
El sistema oscilatorio ms simple consta de una masa y un resorte (Fig.). Se supone despreciable la
masa del resorte cuya rigidez es K (N/m). Note que el sistema tiene un grado de libertad, ya que su
movimiento est descrito por una coordenada x.
Cuando se pone en movimiento, la oscilacin tendr lugar a la frecuencia natural que es una
propiedad del sistema.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.
La posicin del equilibrio esttico:
mg K
(1)
Vibracin Libre Pgina: 4
m
K
m
m
x
0
,
7
1
K
mg
mg
K(G + x)
Posicin de
Equilibrio esttico
esforzada
Posicin no
x x
m
K
t
x
A
Si se desplaza un x a partir del equilibrio esttico, las fuerzas que actan son:
En el resorte ( ) x K +
Debido al peso
mg W
Si se toma a x como positivo hacia abajo, entonces todas las cantidades, fuerza, velocidad y
aceleracin son tambin positivas por estar dirigidas hacia abajo.
( ) x m x K mg +
x m Kx K mg
Segn (1)
mg K
x m Kx K g m / /
/
/

Por tanto: 0 Kx x m + (2)
Note que el hecho de haber elegido como referencia la posicin de equilibrio esttico a la medida
x, ha eliminado a la fuerza debida a la gravedad ( ) mg W y a la fuerza esttica del resorte
( ) K F de la ecuacin del movimiento (Ver ecuacin (2)) y la fuerza resultante es solamente
debida al desplazamiento x.
0 Kx x m + [ ] m
0 x
m
K
x +
(3)
La frecuencia natural circular
2
n
ser:
m
K
2
n

La ecuacin (3) queda por tanto:
0 x x
2
n
+ (4)
El movimiento definido por la ecuacin (4) se llama Movimiento Armnico Simple y se
caracteriza porque la aceleracin es proporcional al desplazamiento y de sentido opuesto.
Note que
t cos , t sen
satisfacen la ecuacin; por tanto constituyen soluciones particulares.
La solucin a esta ecuacin es de la forma:
st
e x (5)
Derivando dos veces:
st
se x (6)
Vibracin Libre Pgina: 5
st 2
e s x (7)
Reemplazando (5) y (7) en (4)
0 e e s
st 2 st 2
+
( ) 0 s e
2 2 st
+
i s 0 s
2 2
t +
Como:
t i
2
t i
1
e s e s

son soluciones linealmente independientes
Entonces
t i
2 2
t i
1 1
e C s e C s

tambin son soluciones
Y tambin ser:
t i
2
t i
1
e C e C x

+ (8)
Pero: t sen i t cos e
t i

+ (9)
t sen i t cos e
t i

(10)
(9) y (10) en (8)
( ) ( ) t sen i t cos C t sen i t cos C x
2 1
+ +
t sen C t cos C t sen i C t cos C x
2 2 1 1
+ +
( ) ( ) t cos C C t sen iC iC x
B
2 1
A
2 1


+ +
t cos B t sen A x + (11)
Donde: A, B son constantes a determinarse por condiciones de contorno.
Suponiendo que:
0
t
p
0
x x
Condiciones de contorno
0
t
p
0
x x
o Condiciones iniciales
Derivando (11)
t sen B t A x cos (12)
Reemplazando las condiciones de contorno en (11) y (12) se obtiene las cts.. A y B
En (11)
0 0
0 cos 0 x B B Asen x +
En (12)

0
0
0 0 cos
x
A sen B A x


Vibracin Libre Pgina: 6
Reemplazando las cts. A y B en (11)
t x t sen
x
x

cos
0
0
+

Donde
m
K
frecuencia natural circular
El periodo natural de oscilacin es:
1
]
1

pero: t 2
Por tanto:

2
2 o tambin:
K
m
2
La frecuencia natural:
f f
n

1
f
Estas cantidades pueden expresarse en funcin a la deflexin o deformacin esttica ya que:

mg
K mg K
Reemplazando en estas ltimas ecuaciones:
* Frecuencia natural circular:

g
m
mg

* Periodo natural:
g

2
2

* Frecuencia natural:

g
f f
2
1 1

La solucin general tambin puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares
t t sen cos
por cts.. arbitrarias y sumndolas, es decir:
t B t Asen x cos + (a)
t sen B t A x cos (b)
t B t sen A x cos
2 2

(c)
(a) y (c) en (4)
Vibracin Libre Pgina: 7
m
K
f
2
1

0 cos cos
2
2 2 2 2
+ +


x
x
t B t Asen t B t sen A

Cumple la igualdad, por tanto es solucin de (4) la ecuacin (a)
Como esta expresin contiene 2 cts. arbitrarias A y B, la solucin obtenida (a) es la solucin
general y A y B dependen de las condiciones iniciales.
Las expresiones del desplazamiento velocidad y aceleracin obtenidas para una partcula, pueden
escribirse en forma ms compacta si nota que (a) expresa el desplazamiento x = OP como la suma
de las componentes en x de los vectores A y B respectivamente.
Note que la magnitud de OQ es igual a la amplitud
m
x
El M.A.S. de P a lo largo del eje x puede obtenerse proyectando sobre este eje el movimiento
de un punto Q que describe un crculo de radio
m
x
con una velocidad angular constante

.
Representando por

el ngulo formado por los vectores OQ y A, se escribe:

( ) + t OQsen OP
Que conduce a otras formas de expresin del desplazamiento, velocidad y aceleracin.
( ) + t sen x x
m
( ) + t x x
m
cos
( ) + t sen x x
m
2

Ejm. Una masa de Kg. est suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexin esttica y verifique la frecuencia
natural.
Vibracin Libre Pgina: 8
t
Xm
x
t
Xm
wt wt
B
P
A
O
1
]
1

,
_

m
N
3 . 153
m 1
mm 1000
mm
N 1533 . 0
K
a) Frecuencia natural
Kg 25 . 0
m
N
3 . 153
2
1
m
K
2
1
f


[ ] Hz
seg
ciclos
94 . 3 f
b) La deflexin esttica
mg K

3 . 153
81 . 9 25 . 0
K
mg
[ ] m 016 . 0
[ ] [ ] mm 981 . 15 m 015981 . 0
Ejm. Determinar la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa
despreciable.
Primero se encuentra la deformacin de la viga en el extremo (Donde est la carga).
( ) L x P PL Px
dx
y d
EI
2
2

( )
1
2
C L x
2
P
dx
dy
EI +
( )
2 1
3
C x C L x
6
P
EIy + +
Por condiciones de contorno:
0
x
P
y = 0
( )
2
3
C
6
L P
0 +

3
2
PL
6
1
C
0
x
P
0
dx
dy
( )
1
2
C L P
2
1
0 +
2
1
PL
2
1
C
Por tanto la deformacin es: ( )
3 2 3
PL
6
1
x PL
2
1
L x P
6
1
EIy +
La deformacin mxima ocurre en x = L
Vibracin Libre Pgina: 9
m
y
L
M
P
x
M = PL
3 3
PL
6
1
PL
2
1
0 EI +
EI 3
PL
3

Como K P siendo la deformacin, entonces la ecuacin (*) se adecua a:
3
L
EI 3 P
K

Se sabe que la frecuencia natural circular es:

m
K
2
1
f

Entonces.
m
L
EI 3
2
1
f
3

3
mL
EI 3
2
1
f

1. Si la masa de la viga es despreciable comparada con la masa m, derive una expresin para la
frecuencia de la masa.
Segn tablas: La deformacin en el centro de la viga doblemente empotrada (Donde est m) viene
dada por:
EI 192
PL
y
3

Adecuando a nuestro caso:

y
P
K
3
L
EI 192
K
Se sabe que la frecuencia natural est dada por:
m
K

Entonces:
m
L
I
E 192
3

Vibracin Libre Pgina: 10

3
mL
EI 192

1
]
1

seg
Rad
m
y
Pndulo simple.
El pndulo simple se compone de una masa puntual m que cuelga en el extremo inferior de un
hilo resistente de longitud L de peso despreciable.
Desplazada la partcula de la posicin de equilibrio en un ngulo
m
y luego liberada, el pndulo
oscila en un plano vertical a lo largo del arco de circunferencia de centro O y radio L, bajo la
influencia de la fuerza restauradora
t
F
que es la componente del peso W en la direccin
tangencial.
Para un tiempo cualquiera t, la cuerda forma un ngulo con la vertical y el sistema de
fuerzas que acta sobre la partcula lo constituyen el peso W y la tensin T en la cuerda.
Por la segunda ley de Newton para el movimiento circular se tiene:
t
ma sen mg
Donde
R a
t

2
2
dt
d
nangular aceleraci
Radio de la curva R L
Entonces:

mL sen mg


L sen g
0 sen g L +

Vibracin Libre Pgina: 11
L
T
mg
mg
Ft
FN
T
m
0 sen
L
g
+

Comparando con la ecuacin del M.A.S.
1
]
1

+ 0 x
m
K
x
se ve que el movimiento del pndulo no es
M.A.S.; sin embargo, Si la amplitud de oscilacin es pequea:
sen (En radianes)
Luego puede escribirse:
0
L
g
+

(Solucin aproximada)
Por comparacin se tiene que la frecuencia natural circular est dada por:
L
g
L
g
2

Llegando a la conclusin que el pndulo simple es un M.A.S. para pequeas oscilaciones.
Su periodo est dado (Frmula de HUYHENS):

2
t

g
L
2
Ejm. Suponiendo que el pndulo de un reloj sigue la teora del pndulo simple. Cul ser la
longitud si tiene el periodo de un segundo?
Se sabe que el periodo est dado por:
g
L
2
Despejando:
2
2
2 2
4
g
L
g
L
4

Trabajando en [pies]
Vibracin Libre Pgina: 12
. lg P 78 . 9 L
Combinacin de resortes.
Cuando la deformacin de la masa vibratoria implica a ms de un resorte. Para facilitar el clculo
de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.
En paralelo.
Las caractersticas son:
- Todos los resortes tienen la misma deformacin

3 2 1
(1)
- La fuerza total es la suma de todas las fuerzas en los resortes
( )

0 F
v ; es decir:
..... P P P P
3 2 1
+ + + (2)
- Se sabe que:
K P
adecuando a (2) segn (1) se tiene:
..... K K K K
3 2 1 eq
+ + + [ ]

+ + +
n
1 i
i 3 2 1 eq
K ..... K K K K
Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura tambin representa un sistema en paralelo.
Vibracin Libre Pgina: 13
K1 K2 K3
m
P1
P2 P3
P
- Considerando la masa m descompuesta en dos partes
1
m y
2
m
tales que
2 1
m m m + (1)
- Sean las frecuencias naturales de cada una:
1
1 2
1
m
K

2
2 2
2
m
K

(2)
Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa. Por
tanto:
2 2
2
2
1
(3)
(2) en (3)
2
2
1
1
eq
m
K
m
K
m
K

m
K
K
m
eq
1
1

(4)
m
K
K
m
eq
2
2

(5)
(4) y (5) en (1)
m
K
K
m
K
K
m
eq
2
eq
1
+

,
_

m
K
eq
Vibracin Libre Pgina: 14
2 1 eq
K K K +
K 2
m
K 1
m 1
m 2
En serie.
El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Caractersticas:
- La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de los
resortes; es decir:
..... P P P P
3 2 1
(1)
- El desplazamiento total es la suma de los desplazamientos.
.....
3 2 1
+ + + (2)
Pero:
K
P
K P
Teniendo en cuenta (1) reemplazamos en (2)
.....
K
P
K
P
K
P
K
P
3 2 1 eq
+ + +
P
Ejm. Determine la frecuencia natural del vibracin del bloque, si sabe que los resortes estn
inicialmente comprimidos.
Vibracin Libre Pgina: 15

+ + +
n
1 i i 3 2 1 eq
K
1
......
K
1
K
1
K
1
K
1
K1
K2
m
K3
m
K
K K
K
Por la figura, se puede decir que el sistema est en paralelo, por tanto:
K K K K K
eq
+ + +
K 4 K
eq

Luego la figura se reduce a :
x m Kx 4
0 x
m
K 4
x 0 Kx 4 x m + +
donde:
m
K 4
2
pero f 2

2
m
K 4
2
f
Vibracin forzada sin amortiguamiento.
Para este caso la ecuacin diferencial tiene la forma siguiente:
t sen P Kx x m
o
+
(1)
Este tipo de ecuaciones tiene dos soluciones:
p c
x x x +
a) Solucin a-transitoria complementaria: Cuando la ecuacin es homognea, es decir:
0 Kx x m +
La cual tiene como solucin:
t cos B t sen A x +
b) Solucin estacionaria o particular: Cuando la ecuacin es:
t sen P Kx x m
o
+
Su solucin es del tipo:
( ) t sen G t x (2)
Derivando dos veces:
Vibracin Libre Pgina: 16
m
K 1
f

m
m
x
Kx
x
( ) t cos G t x
( ) t sen G t x
2
(3)
Reemplazando (2) y (3) en (1)
( ) ( ) t sen P t sen G K t sen G m
o
2
+
t sen P t sen KG t sen mG
o
2
+ ( ) t sen
o
2
P KG mG + ( ) K
K
P
G
K
mG
o
2
+

Factorizando G y ordenando
K
P
G
K
m
1
o 2

,
_

Pero:
m
K
2

K
P
G 1
o
2
2

,
_

Sea:
2
2

( )
K
P
G 1
o 2

( )
2
o
1 K
P
G

(4)
Reemplazando (4) en (2)
( )
( )
t sen
1 K
P
t x
2
o
p

(Solucin particular)
Como la solucin general es del tipo:
( )
p c
x x t x +
Entonces:
( )
( )
t sen
1 K
P
t cos B t sen A t x
2
o

+ +
(5)
Las constantes A y B se determinan por las condiciones de contorno
Si ( ) 0 0 x 0 t (a)
Si ( ) 0 0 x 0 t
(b)
Reemplazando (a) en (5)
Vibracin Libre Pgina: 17
( )
o
2
o o o
0 sen
1 K
P
0 cos B 0 sen A 0

+ +
0 B
Derivando (5)
( )
( )
t cos
1 K
P
t sen B t cos A t x
2
o

+
(6)
Reemplazando (b) en (6)
( )
o
2
o o o
0 cos
1 K
P
0 sen B 0 cos A 0

+
( ) ( )

2
o
2
o
1 K
P
A
1 K
P
A 0

+
Pero
( )
2
o
2
2
1 K
P
A

Reemplazando las constantes A y B en (5)
( )
( ) ( )
t sen
1 K
P
t sen
1 K
P
t x
2
o
2
o

(7)
Donde:

o
P
Amplitud de la fuerza externa
K Rigidez del resorte

Frecuencia circular del movimiento
Frecuencia circular de carga
Si se analiza la ecuacin (7), se nota que:
Si
1
, es decir; entonces el factor ( ) 0 1
2
lo que implica que al estar en el
denominador se hace infinita la expresin. Esta situacin se llama RESONANCIA.
Vibracin Libre Pgina: 18
( )
( )
( ) t sen t sen
1 K
P
t x
2
o

K
P
0
2
3
4
5
6
2 1 3
La solucin particular para el caso tiene la forma:
( ) t sen t G t x
1 p

Donde :
m 2
P
G
o
1

Esta expresin muestra que la amplitud crece ilimitadamente con el tiempo.
Ejm. Un bloque de masa m est soportado por un resorte de ctte. K el cual est montado sobre
una base de peso despreciable que tiene un movimiento armnico
t sen A
o

hacia arriba y hacia
abajo. Determine el movimiento del bloque.
Vibracin Libre Pgina: 19
( ) t sen t
m 2
P
t x
o
p

A



s
e
n
w
t
0
x
K
K (x - y)
m
( )
1
]
1

2
0
1 K
P
2
2
2

t
( ) x m y x K
x m Ky Kx +
t sen KA Kx x m
o
+
Solucin complementaria
t cos B t sen A x
c
+
Solucin particular:
Por uno de los mtodos abreviados, se tiene que la solucin es de la forma:
( )
( )
( )
( ) b ax sen
a F
1
b ax sen
D F
1
y
2 2
+

+
: ( ) 0 a F
2

Por tanto en este caso, la ecuacin diferencial ser:
Sea
x D x
2

( ) t sen KA x K mD
o
2
+
t sen KA
K mD
1
x
o
2
p

+

t sen KA
K m
1
x
o
2
p

+

t sen KA
m
K
m
1
x
o
2
p

+

Pero
m
K
2

( )
t sen
m
K A
x
2 2
o
p

Vibracin Libre Pgina: 20

( )
t sen
A
x
2
2
2
2 2
o
p

,
_

t sen
1
A
x
2
2
o
p

Por tanto la solucin general es:

Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
travs de fluidos.
cV F
c
Ctte. De proporcionalidad
V Velocidad
b) Amortiguamiento turbulento. Ocurre cuando la rapidez con que se mueve un
cuerpo dentro un fluido es alta.
2
bV F b Ctte. De proporcionalidad
V Velocidad
c) Amortiguamiento Coulombiano. Cuando una superficie seca se desliza sobre otra
superficie.
N F

Coeficiente de roce cintico
N Fuerza normal
Vibracin Libre Pgina: 21
t sen
1
A
t cos B t sen A x
2
2
o

+ +
m
K
c
x
K( + x)
mg
mg
FR Fa
cx
x
Vibracin libre amortiguada.
En la situacin de equilibrio esttico (caso b) no acta todava la amortiguacin
mg K
(1)
En la situacin (c) se tiene:
[ ]

x m F
( ) x m mg x c x K + +
x m mg x c Kx K +
Segn (1)
x m x c Kx
Ordenando: 0 Kx x c x m + + (2)
Si Dx
dt
dx
y x D
dt
x d
2
2
2

0 Kx cDx x mD
2
+ + (3)
Dividiendo entre m la ecuacin (3)
0
m
K
D
m
c
D
2
+ + (4)
Resolviendo cual si fuese una ecuacin de segundo grado.
2
m
K
4
m
c
m
c
D
2
2
t

Como
m
K
2

Vibracin Libre Pgina: 22
2
4
m 4
c 4
m
c
D
2
2
2
t

2
2
m 2
c
m 2
c
D
,
_

t
Analizando el discriminante, se ve tres situaciones posibles:
Si
,
_

0
m 2
c
2
2
El sistema tiene amortiguamiento CRITICO
Si <
,
_

0
m 2
c
2
2
El sistema es SUB-AMORTIGUADO
Si >
,
_

0
m 2
c
2
2
El sistema est SOBRE-AMORTIGUADO
Sistema con amortiguamiento crtico.
Como
,
_

,
_

m 2
c
m 2
c
0
m 2
c
2
2
2
2
De ah
m 2 C
c

c
C
Amortiguamiento crtico
Por tanto la raz de la ecuacin (4) son iguales y sern:
m 2
m 2
m 2
C
D
2
4
m
c
m
c
D
c
0
2
2
2
/
/
/
/

t

Por tanto la solucin de la ecuacin (4) tendr la forma:
( )
Dt
2
Dt
1
te G e G t x + Donde
2 1
G , G Ctts. a determinar
Factorizando ( ) ( )
Dt
2 1
e t G G t x +
Como D ( ) ( )
t
2 1
e t G G t x

+ (5)
Vibracin Libre Pgina: 23
D
( ) ( )
t
m 2
c
2 1
e t G G t x

+
(5)
Conforme t se tiene que
0 e
t
m 2
c

ms rpidamente que t se aproxima a

; el movimiento
se disipa exponencialmente.
De hecho, el caso de amortiguamiento crtico es el caso lmite de sobre-amortiguamiento.
El amortiguamiento crtico, representa una condicin en la que
e
tiene el valor mnimo necesario
para hacer que el sistema sea NO VIBRATORIO
Para hallar las constantes
2 1
G , G de la ecuacin (5) se realiza segn condiciones de contorno.
Se sabe que: t senh t cosh e
t

(6)
(6) en (5)
( ) ( )( ) t senh t cosh t G G t x
2 1
+
( ) t senh t G t cosh t G t senh G t cosh G t x
2 2 1 1
+ (7)
( ) ( ) 0 x t x 0
t
P
Reemplazando en (7)
( ) ( ) ( )
o
2
o
2
o
1
o
1
0 senh 0 G 0 cosh 0 G 0 senh G 0 cosh G 0 x +
( ) 0 x G
1

Derivando (7)
( ) t senh G t cosh t G t cosh G t sen t G t cosh G t senh G t x
2 2 2 2 1 1
+
( ) ( ) 0 x t x 0
t
P

( ) ( ) ( )
o
2
o
2
o
2
o
2
o
1
o
1
0 senh G 0 cosh 0 G 0 cosh G 0 sen 0 G 0 cosh G 0 senh G 0 x +
( )
2 1
G G 0 x +
( ) ( ) ( ) 0 x 0 x G G 0 x G
2 1 2
+ +
Reemplazando las constantes
1
G y
2
G en (5)
Vibracin Libre Pgina: 24
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
t
e t 0 x 0 x 0 x t x

+ +
Ordenando:
Movimiento sub-amortiguado.
Esta situacin ocurre cuando:
0
m 2
c
2
2
<
,
_

Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendr soluciones imaginarias.
Sea

Razn de amortiguamiento
m 2 C C C
C
C
c
c

Reemplazando en:
2
2
m 2
c
m 2
c
D
,
_

t
( ) ( )
2
2
m 2
m 2
m 2
m 2
D


,
_

/
/
/
/
t
/
/
/
/

1 D D
2 2 2 2
t t
2
1 i D t
Vibracin Libre Pgina: 25
( ) ( )( ) ( ) [ ]
t
e t 0 x t 1 0 x t x

+ +
t
X(0)
X(0)>0
X(0)=0
X(0)<0
Sea:
2
0
1 Velocidad angular amortiguado
Frecuencia de oscilaciones amortiguadas
0
i D t
(a)
La solucin a la ecuacin diferencial tendr la forma:
( )
t D
2
t D
1
2 1
e G e G t x + (b)
Reemplazando (a) en (b)
( )
( ) ( ) t i
2
t i
1
0 0
e G e G t x
+
+
( )
t i t
2
t i t
1
0 0
e e G e e G t x

+
( ) ( )
t i
2
t i
1
t
0 0
e G e G e t x

+ (c)
Como: t sen i t cos e
0 0
t i
0

+
t sen i t cos e
0 0
t i
0

Reemplazando en (c)
( ) ( ) ( ) [ ] t sen i t cos G t sen i t cos G e t x
0 0 2 0 0 1
t

+ +

( ) [ ] t sen iG t cos G t sen iG t cos G e t x
0 2 0 2 0 1 0 1
t

+ +

( ) ( ) ( )
1
1
]
1

+ +

t sen G G i t cos G G e t x
0
B
2 1 0
A
2 1
t

( ) ( ) t sen B t cos A e t x
0 0
t

+

(d)
Para ( ) ( ) 0 x t x 0 t
( ) ( ) ( ) 0 x A 0 sen B 0 cos A e 0 x
o o 0
+

Derivando (d):
( ) ( ) ( ) ( ) t sen B t cos A e t cos B t sen A e t x
0 0
t
0 0 0 0
t


+ + +

Para ( ) ( ) 0 x t x 0 t
( ) ( ) ( )
o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e 0 x + +
( ) A B 0 x
0 0

Pero ( ) 0 x A
Vibracin Libre Pgina: 26
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0 0
0 x 0 x
B 0 x B 0 x

Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
0
m 2
c
2
2
>
,
_

Razn de amortiguamiento
m 2 C C C
C
C
c
c

Reemplazando en:
2
2
m 2
c
m 2
c
D
,
_

t
1 D
2
t
( ) 1 D
2
t (a)
La solucin a la ecuacin diferencial es del tipo:
( )
t D t D
2 1
Be Ae t x + (b)
Vibracin Libre Pgina: 27
( ) ( )
( ) ( )
1
]
1

+
+

t sen
0 x 0 x
t cos 0 x e t x
0
0
0
0
t

x sen
x
wt
t
xe

Reemplazando (a) en (b)
( )
t 1 t 1
2 2
Be Ae t x

,
_

,
_

+
+
(c)
Derivando (c)
( ) ( ) ( )
t 1
2
t 1
2
2 2
e 1 B e 1 A t x



,
_

,
_

+
+ +
(d)
Las condiciones de contorno son:
Para: 0 t ; ( ) ( ) 0 x t x ; ( ) ( ) 0 x t x
Reemplazando en (c)
( ) ( ) B 0 x A Be Ae 0 x
0 0
+ (*)
Reemplazando en (d)
( ) ( ) ( )
0 2 0 2
e 1 B e 1 A 0 x + + (**)
Reemplazando (*) en (**)
( ) ( ) ( ) ( ) B 1 B 1 B 0 x 0 x
2 2
+
( ) ( ) ( ) B 1 B B 1 B 0 x 1 0 x 0 x
2 2 2
/
/ /
/
/ /
+ +
( ) ( ) ( ) 0 x 0 x 0 x 1 B 1 2
2 2

( ) ( ) ( )
1 2
0 x 0 x 1
B
2
2

Reemplazando en (*)
( )
( ) ( ) ( )
1 2
0 x 0 x 1
0 x A
2
2

( ) ( ) ( ) ( )
1 2
0 x 0 x 0 x 1 0 x 1 2
A
2
2 2

+ +

( ) ( ) ( )
1 2
0 x 1 0 x
A
2
2

+ +

*****
Vibracin Libre Pgina: 28
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t 1
2
2
t 1
2
2
2 2
e
1 2
0 x 0 x 1
e
1 2
0 x 1 0 x
t x





,
_

,
_

+ +

m
c K
x
L.R. t = 0
h
El movimiento es una funcin exponencialmente decreciente con el tiempo y se la clasifica como
APERIODICA.
Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura h sobre una superficie dura.
Cul ser el movimiento resultante de la masa m?
La ecuacin diferencial para este sistema es:
0 Kx x c x m + +
m
0 x
m
K
x
m
c
x + +
(1)
La expresin se puede escribir como:
0
m
K
D
m
c
D
2
+ +
La solucin de esta ecuacin es:
Vibracin Libre Pgina: 29
wt
A
O
B
( ) t
A e
1
2

2
2
m 2
c
m 2
c
D
,
_

t (2)
Como
C
C
c

y
m 2 c m 2 C
C

Reemplazando en (2)
( ) ( )
2
2
m 2
m 2
m 2
m 2
D


,
_

/
/
/
/
t
/
/
/
/

1 D D
2 2 2 2
t t
Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
2
1 i D t
Sea:
2
0
1
0
i D t
La solucin a la ecuacin (1) es de la forma:
( )
t D
2
t D
1
2 1
e G e G t x +
( )
( ) ( ) t i
2
t i
1
0 0
e G e G t x
+
+
( ) ( )
t i
2
t i
1
t
0 0
e G e G e t x

+
Como: t sen i t cos e
0 0
t i
0

+
t sen i t cos e
0 0
t i
0

Reemplazando y simplificando:
( ) ( ) t sen B t cos A e t x
0 0
t

+

(3)
Derivando (3)
( ) ( ) ( ) ( ) t sen B t cos A e t cos B t sen A e t x
0 0
t
0 0 0 0
t


+ + +

(4)
Considerando el nivel de referencia (L.R) del grfico, se tiene las consideraciones de contorno
0 t P ; 0 x ; gh 2 x
Reemplazando en (3) y (4) Se determina las constantes.
Vibracin Libre Pgina: 30
K
x
m
c
( ) t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0

/
/
En (3)
( ) 0 A 0 sen B 0 cos A e 0
o o 0
+
En (4)
( ) ( )
o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e gh 2 + +
0
0
gh 2
B B gh 2

Reemplazando en (3)
( )

,
_

t sen
gh 2
t cos 0 e t x
0
0
0
t

( ) t sen e
gh 2
t x
0
t
0

Pero

m 2
c

( ) t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0

/
/

1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posicin de reposo. Cul ser el
desplazamiento al final del primer segundo?.
Vibracin Libre Pgina: 31
( ) t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0

La ecuacin diferencial para este caso es:

0 Kx x c x m + + m
0 x
m
K
x
m
c
x + +
La solucin o primitiva de esta ecuacin es:
( ) ( ) t sen B t cos A e t x
0 0
t

+

(a)
2
0
1

m 2
c

0 t P ; ( ) 0 t x ; ( ) 4 0 x
[Plg/seg] (b)
Reemplazando en (a)
( ) 0 A 0 sen B 0 cos A e 0
o o 0
+
Derivando (a)
( ) ( ) ( ) ( ) t sen B t cos A e t cos B t sen A e t x
0 0
t
0 0 0 0
t


+ + +

( ) ( )
o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e 4 + +
A B 4
0

Pero
0
4
B 0 A

Reemplazando en (a)
( ) ( ) t sen e
4
t x t sen
4
e t x
0
t
0
0
0
t

,
_

(c)
Pero
1
]
1

1
]
1

1
]
1

seg
rad
86 . 13
seg
lg p
384
lb
lg p / lb
50
25
m
K
2
2

( ) ( )
21 . 0
86 . 13 50 2
288
m 2
c
seg
lg p
384
lg p
seg lb
75 . 0 c
2

1
]
1

1
]
1

( )
1
]
1

seg
rad
55 . 13 21 . 0 1 86 . 13 1
0
2 2
0

Por tanto estos valores reemplazado en (c)
Vibracin Libre Pgina: 32
( )
( )
( ) [ ] 1 55 . 13 sen e
55 . 13
4
1 x
1 86 . 13 21 . 0

2. Un pndulo simple est pivotado en 0. Si la masa de la varilla es despreciable y las

oscilaciones pequeas; encuentre la frecuencia natural amortiguada del pndulo.
[ ]

I M
donde

2 2
mL M mL I

2
2 2 1 1
mL sen mgL L x c L Kx (1)
pero
1 1
L x

2 2 2 2
L x L x
Reemplazando en (1)


2 2
2
2
1
mL mgL cL KL
Ordenando
( ) 0 mgL KL cL mL
2
1
2
2
2
+ + +

(2)
0
mL
mgL KL
mL
cL
2
2
1
2
2
2

+
+ +

La solucin de esta ecuacin de segundo grado es:
( )

,
_

,
_

t
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
1 4
mL
cL
2
1
2
mL
cL
D
Vibracin Libre Pgina: 33
( ) [ ] lg p 0013 . 0 1 x
K
m
L
L2
L1
c
O

,
_

,
_

t
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
4
mL 2
cL 2
2
1
mL 2
cL
D

,
_

,
_

t
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
mL 2
cL
mL 2
cL
D
De aqu, la frecuencia circular amortiguada es la raz, pero cambiando los trminos:
Vibracin Libre Pgina: 34
2
2
2
2
2
2
1
mL 2
cL
mL
mgL KL

,
_