Fabio Luise

A challenging, high efficiency motor design

CONTEXT The last decades evidence a steady demand for improved efficiency in energy conversion systems. Beyond the energy bill, fuel price and services fares daily increase, a general improved sensitivity and perception are also due to the actions of the United Nations and the European Community performed at global level. Thanks to the so called 20-20-20 directive (1) and everyday TV news now we are all aware that a more or less energy efficient economy imply both financial and social impacts, that the non renewable sources are limited, polluting and directly responsible for climate changes, and that the struggling for fossil fuels control is somehow costing tears and blood. Furthermore the situation is going to be more severe in the future: the International Energy Agency (IEA) states that even if with a lower pace than the pre-crisis estimations- the worldwide energy consumption will continue to increase. Consolidate increase figures are of 2% per year (a doubling every 35 years), with a growth of energy consumption by 5.5% per year in China (stable over the last 25 years) and a grow rate in Europe of about 1% (2). In this context the USA political position change towards the Kyoto agreements, the massive Chinese investments in renewable sources, or the rareearth material market revolution of the last two years (3) are only some major hints of a effectively changing situation. In a world scenario where the energy demand increases while the fossils reserves are shrinking the price of energy is bound to increase, thus the importance of energy saving and rational use of energy get more important every day. In the ambitious EU policy of defining a common strategy for smart, sustainable and inclusive growth in the direction of economic growth and job creation (3), one of the 20 of the abovementioned directive looks forward to the cut of the energy consumption by a fifth with energy saving actions. In fact energy efficiency is the most cost-effective and fastest way to increase security of supply, and energy savings free up financial resources that can be reinvested elsewhere in the economy and can help alleviate public budgets that are under strain (4). Clearly the electromechanical conversion plays a primary role in the industrial energetic scenario, both in the case of electric to mechanical energy conversion (motoring opera-

tion), and in the case of mechanical to electrical energy conversion (electric power generation). Looking forward to the present and future need for conversion efficiency and variable speed requirements in the high speed ranges, ASI started a research project to develop a so called high performance machine for direct drive of special turbomachinery. A quota of special turbomachinery applications represents a market potential since using systems running 24/7 (in particular when employing induction motors with multiplication gearboxes): they would greatly benefit by an increase of one or more efficiency points. Target applications could be in the oil & gas industry, with pipelines, gas distillation processes, air blowers and turboexpanders, that operates in the power range of 500 1000 kW with speed in the field of 10 15 thousands rpm.
(1 2004/8/EC, 2006/32/EC,COM 2010 2020) (2 IUSES, Energy Efficiency in Industry, student handbook, Oct. 2010) (3 The Gold Report: the great rare earth metals reset, Oct. 2011) (4 Directive of the European Parliament and of the Council, COM 2011 370 Final)

Sviluppo di un motore ad alte prestazioni

CONTESTO Gli ultimi decenni mostrano un costante incremento nella domanda di miglioramento dellefficienza dei sistemi di conversione dell'energia. Oltre allaumento giornaliero della bolletta energetica, del prezzo del carburante e delle tariffe dei servizi, un incremento nella sensibilit e consapevolezza generali anche associato alle azioni attuate a livello mondiale dalle Nazioni Unite e dalla Comunit Europea. Grazie alla cosiddetta direttiva 20 20 20 (1) ed alle notizie televisive quotidiane siamo tutti consapevoli che uneconomia energetica pi o meno efficiente ha un impatto sia finanziario sia sociale, che le fonti non rinnovabili sono limitate, inquinanti e direttamente responsabili dei cambiamenti climatici, e che la lotta per il controllo dei carburanti fossili sta in qualche modo costando lacrime e sangue. Per di pi la situazione sar pi grave nel futuro: lAgenzia Internazionale per lEnergia (AIE) afferma che, anche se con un passo pi lento rispetto alle previsioni pre-crisi, il consumo mondiale di energia continuer ad aumentare. Le cifre consolidate di aumento sono del 2% allanno (un raddoppio ogni 35 anni), con una crescita di consumo di energia del 5.5% allanno in Cina (stabile negli ultimi 25 anni) e un tasso di crescita in Europa dell'1% circa (2). In questo contesto la posizione politica degli USA verso gli accordi di Kyoto, i massicci investimenti cinesi nelle fonti rinnovabili, o la rivoluzione del mercato delle terre rare degli ultimi due anni (3) sono solo alcuni aspetti di una situazione che presenta cambiamenti molto reali ed attuali. In uno scenario mondiale dove il fabbisogno energetico aumenta e le riserve fossili si stanno contraendo, il prezzo dell'energia destinato ad aumentare: di conseguenza il risparmio energetico e luso razionale dellenergia diventano pi importanti ogni giorno che passa. Nellambiziosa politica UE di definizione di una strategia comune per la crescita intelligente e sostenibile verso una crescita economica e una creazione di posti di lavoro (3), uno dei 20 della suddetta direttiva guarda al taglio di un quinto dei consumi con azioni di risparmio energetico. In effetti, il rendimento energetico il modo pi conveniente e pi rapido di aumentare la sicurezza degli approvvigionamenti e i risparmi energetici liberano disponibilit finanziarie che possono essere reinvestite altrove e possono aiutare ad alleviare i budget pubblici che sono sotto tensione (4). Chiaramente la conversione elettromeccanica dell'energia gioca un ruolo primario nello scenario industriale, sia nel caso di conversione da elettrica a meccanica (funzionamento motore), sia nel caso di conversione da energia meccanica a elettrica (generazione di energia elettrica). Guardando ai bisogni presenti e futuri dei requisiti di efficienza di conversione nelle gamme ad alta velocit, ASI ha avviato un progetto di ricerca per sviluppare una cosiddetta macchina ad alte prestazioni per accoppiamento diretto a turbomacchine speciali.

PROJECT TECHNICAL TARGETS DEFINITION In this project ASI decided to target the higher electromechanical conversion efficiency, but clearly added its knowledge of specific oil & gas market needs to introduce severe reliability constraints. Moreover, since there are different electric motors applications in similar power and speed ranges which may need high dynamic requirements and elevated transient overload capability, every single one of these requests has been taken into account in what became a true high performance motor target. For these reasons the machine data have been selected in order to define the boundary of a region of application more than a single, well defined steady operating point; within this boundary a set of central representative data are taken as rated values; the peak, maximum and central values are reported in Tab.1. Peak operation is meant as a short-time overload, while the maximum operating condition can be sustained depending on the cooling system effectiveness. The efficiency is meant as motor terminals to shaft power ratio, and the motor has to withstand wide mechanical and
RATED, MAXIMUM AND PEAK MACHINE DATA. (TAB. 1) Rated Speed Torque Power Efficiency 10000 602 630 98.5 Maximum 13500 710 1000 98 Peak 14000 1500 2200 96 rpm Nm kW %

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Una quota delle applicazioni delle macchine elettriche accoppiate a tali turbomacchine speciali rappresenta un potenziale di mercato interessante in quanto si tratta di applicazioni funzionanti 24 ore su 24, in particolare quando la soluzione esistente impiega motori a induzione a bassa velocit e ingranaggi moltiplicatori. Con la soluzione ASI tali macchinari beneficerebbero di un aumento di rendimento. Le applicazioni di riferimento potrebbero essere nel settore dellOil&Gas: pipeline, processi di distillazione gas, soffianti aria e espansori turbo in un intervallo di potenza di 500 1000 kW con velocit di 10 15 migliaia rpm. DEFINIZIONE OBIETTIVI TECNICI DEL PROGETTO In questo progetto ASI ha deciso di mirare alla pi alta efficienza di conversione elettromeccanica, aggiungendo per vincoli di affidabilit derivati dalla sua conoscenza del mercato Oil & Gas. Poich esistono diverse applicazioni di motori elettrici con gamme di potenza e velocit simili che possono aver bisogno di elevati requisiti dinamici e di unalta capacit di sovraccarico transitorio, questi requisiti addizionali sono stati tenuti in considerazione nello studio del motore ad alte prestazioni. Per questi motivi i dati delle macchine sono stati selezionati allo scopo di definire il confine di applicazione pi che non un singolo punto di lavoro costante ben definito. Entro questo confine una serie di dati rappresentativi sono presi come valori nominali; i valori di picco, massimo e centrale sono riportati nella Tab. 1.
DATO NOMINALE, MASSIMO E DI PICCO DELLA MACCHINA. (TAB.1)

thermal fatigue stress in order to endure cyclic and overload operation; moreover the rotor should behave in a subcritical way in the whole speed range with an appropriate separation margin with respect to the 1st bending critical speed. A machine with such qualities is technically extremely challenging, to the point that its characteristics sound quite impossible to motor designers: due to materials physical properties and technology limits it simply does not exist in an industrial form. First of all the preliminary analysis evidenced that to reach rotordynamic stability in the whole speed range the rotor suspension has to be performed by means of active magnetic bearings, that is, with standard passive bearings such a rotor would intersect the first bending mode in the speed range and would destroy. So this is the first time ASI internally face the design of a magnetically levitated rotor; but in general to give every single design requirement a positive answer a new and specific design approach has been necessary: for once ASI wanted to explore the extreme technical limits, thus organized consequently the design effort on a base concept radically different from all the known architectures and developed adequate high-end calculation techniques. BASE IDEA ASI decided to bet on a core technology based on a permanent magnet, radial flux, slotless stator with a rotor magnetized according to an Halbach array, supplied by a multilevel cascade converter. Thus the stator has no teeth, the winding is simply distributed on a cylindrical yoke and the rotor is essentially a composition of magnets with sequentially magnetized angles retained by a high tensile strength sleeve, and the power converter uses several cascade cells. The technology is not completely new: somehow there are common points with certain high speed flywheel energy storage systems, but set down to the industrial reality and related sizes. In this case the Halbach magnetization (originally developed and adopted in particle physics applications) is adopted for several reasons, the main being the characteristic of allowing a deep airgap flux injection with limited inter-pole flux leakage. These basic choices are based on the feeling that a combination a of a low amplitude armature reaction combined with a quasi-sinusoidal excitation field lead to a smooth magnetic interaction at the airgap, allowing for contained rotor eddy current phenomena even in the dimensions under focus, and allowing high transient overload capability too.

The easiest way to cool a high speed rotor is by means of forced air convection (hydrogen would have been more effective, but expensive since difficult to be kept sealed with magnetic levitation). Since the fluid friction even in the preferred slightly sub-sonic condition- represent an important loss quota, to cool the rotor with an axial air flow inside a diminished pressure chamber minimizes the friction losses too. With a contained air flow also the auxiliary fans power consumption gets positively minimized. Thus to keep the rotor losses (and temperature) as low as possible by means of the abovementioned electromagnetic architecture, is deemed as paramount to the aim of getting such a system efficiency, reliability and dynamic stability. The stator cooling is provided by forced fluid circulation, while the rotor cooling is provided by a forced air symmetrical flow (open loop). The rotor magnets are made of samarium cobalt and the centrifugal retention is provided by a carbon fibre composite sleeve. The magnetic bearings are three (2 radial + 1 thrust), and provide rotor levitation and axial reaction to the directly coupled extremity impeller, see Fig.1. It is well known that the slotless concept cannot be as power (or torque) dense as a standard permanent magnet motor: its positive features are not related to

deve essere utilizzata la sospensione del rotore per mezzo di cuscinetti magnetici attivi. Infatti con cuscinetti standard passivi tale rotore incrocerebbe la prima modalit critica di flessione nell'intervallo di velocit di lavoro e si distruggerebbe. Questa la prima volta che ASI affronta internamente il progetto di un rotore a levitazione magnetica; per dare a ognuno dei singoli requisiti di progetto una risposta positiva, stato necessario un approccio alla progettazione specifico e non standard: per una volta ASI ha voluto esplorare i limiti tecnici estremi organizzando di conseguenza lo sforzo progettuale su un concetto base radicalmente differente da tutte le architetture note e sviluppando adeguate tecniche di calcolo. IDEA BASE ASI ha deciso di scommettere su una architettura a flusso radiale incentrata su di uno statore slotless (senza cave) e con un rotore magnetizzato secondo larray Halbach, fornito da un convertitore a cascata multilivello. In tal modo lo statore non ha cave, lavvolgimento distribuito semplicemente su una forcella cilindrica, il rotore fondamentalmente una composizione di magneti con angoli magnetizzati in opportuna sequenza, ritenuti da una camicia ad alta resistenza meccanica, ed il convertitore di potenza usa diverse celle elementari in cascata. Le singole tecnologie non sono nuove: vi sono alcuni punti in comune con taluni sistemi cinetici di immagazzinamento dell'energia, ma portati dal laboratorio alla realt industriale e alle relative dimensioni. In questo caso la magnetizzazione Halbach (originariamente sviluppata ed impiegata per applicazioni nella fisica delle particelle) adottata per diversi motivi, tra questi il principale la peculiare caratteristica di consentire una iniezione di flusso in un traferro profondo con una dispersione di flusso contenuta. Queste scelte fondamentali sono basate sulla intuizione che la combinazione di una reazione dellarmatura di bassa ampiezza con un campo di eccitazione quasi sinusoidale conduca a una interazione magnetica dolce nel traferro, consentendo fenomeni contenuti di correnti parassite anche nelle dimensioni sotto esame, e permettendo anche unelevata capacit di sovraccarico transitorio. Il modo pi facile di raffreddare un rotore ad alta velocit per mezzo di aria forzata (lidrogeno sarebbe stato pi efficace, ma anche costoso essendo difficile da tenere sigillato con la levitazione magnetica). Poich lattrito del fluido anche nella condizione preferita che appena sub-sonica - rappresenta un'importante quota di perdita, raffreddare il rotore con un flusso d'aria assiale in una camera a pressione ridotta riduce le perdite per frizione con laria. Con un flusso d'aria contenuto anche il consumo di potenza delle ventole ausiliarie viene notevolmente ridotto. Quindi mantenere basse le perdite del rotore (e la sua temperatura) per mezzo della suddetta architettura elettromagnetica considerato fondamentale allo scopo di perseguire il rendimento, laffidabilit e la stabilit dinamica cercate.

Nominale Velocit Coppia Potenza Efficienza 10000 602 630 98.5

Massimo 13500 710 1000 98

Di picco 14000 1500 2200 96 rpm Nm kW %

Il funzionamento di picco inteso come sovraccarico nel breve periodo, mentre la condizione di massimo funzionamento pu essere anche sostenuta per lunghi periodi, a seconda dellefficacia del sistema di raffreddamento. Il rendimento inteso come rapporto tra la potenza ai terminali motore e quella allalbero. Il motore deve sostenere un'ampia sollecitazione di fatica meccanica e termica per sopportare il funzionamento ciclico e di sovraccarico; inoltre il rotore deve comportarsi in modo subcritico nellintero intervallo di velocit con un margine di separazione appropriato rispetto alla 1 velocit critica di flessione. Una macchina con tali qualit tecnicamente assai sfidante, al punto che le sue caratteristiche suonano piuttosto impossibili ai progettisti di motori: a causa delle propriet fisiche dei materiali e dei limiti tecnologici, essa semplicemente non esiste in forma industriale. Prima di tutto lanalisi preliminare ha evidenziato che, per raggiungere la stabilit rotodinamica nellintero intervallo di velocit,

Fig. 1 - Motor active parts section and free-air Halbach array magnetic flux lines pattern. Fig. 2 - Sezione parti attive motore e modello linee flusso magnetico serie Halbach ad aria libera.

an exceptional compactness, but to the limited losses amount, to their unique distribution and small reactance. In this sense, it always represent a relaxed, comparatively expensive and precious machine (the axial length is little more than one meter). Among the selected machine topology qualities there is the absence of cogging torque and a low phase inductance value. Since the subtransient reactance is proportional to the inductance, such a characteristic is desirable because

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Il raffreddamento dello statore garantito mediante fluido a circolazione forzata, mentre il raffreddamento del rotore garantito da un flusso simmetrico ad aria forzata (circuito aperto). I magneti del rotore sono in samario-cobalto e la ritenzione centrifuga fornita da una camicia composita in fibra di carbonio. I cuscinetti magnetici sono tre (2 radiali + 1 reggispinta), e forniscono la levitazione del rotore e la reazione assiale alla girante accoppiata direttamente alla estremit, vedere Fig. 1. ben noto che una struttura slotless (non superconduttiva) non pu essere densa in potenza (o coppia) quanto un motore standard a magneti permanenti: le sue caratteristiche positive sono correlate non gi a una compattezza eccezionale, ma alla quantit limitata di perdite, alla loro distribuzione esclusiva e alla modesta reattanza. In questo senso, essa rappresenta sempre una macchina rilassata, relativamente costosa (la lunghezza assiale di poco superiore ad un metro). Fra le qualit della struttura selezionata c' lassenza di coppia dimpuntamento e un valore di induttanza fase particolarmente basso. Poich la reazione subtransitoria dominata dalla reattanza principale, la bassa induttanza di fase desiderabile perch consente una significativa capacit di sovraccarico comunque realizzando un modesto impatto smagnetizzante, e quindi consente di resistere a improvvise e pesanti variazioni di coppia senza problemi di perdita di passo. Inoltre quando collegata a un opportuno sistema di rettifica multifase a diodi (non controllati) permette lutilizzo in sistemi di generazione senza soffrire di importanti fenomeni di caduta di tensione. ASI sta attualmente fabbricando un prototipo di macchina con le caratteristiche elencate: per adesso lattenzione sul rendimento si concentra sulla speciale parte elettromeccanica, riservando unattenzione particolare allelettronica di potenza per il momento in cui le reali prestazioni e le potenzialit del motore saranno pi definite. La tensione nominale del prototipo di 690 V e in questa prima fase l'alimentatore sar un convertitore attrezzo basato sui componenti presenti sul mercato, mentre nel contempo in fase di definizione un convertitore di potenza multilivello. Il futuro convertitore consentir un aumento dellefficienza complessiva della catena di conversione, e, grazie alle forme d'onda molto pi pulite, esso eviter anche ladozione di filtri sinusoidali ingombranti e costosi (che saranno usati solo nel processo di qualifica del prototipo con il convertitore attrezzo). PROGETTAZIONE CON TECNICHE GENETICHE Le sfide relative alla configurazione del motore scelto sono diverse e riguardano sia ladozione di nuovi materiali sia lutilizzo di tecniche di calcolo innovative. I materiali introdotti (come ceramiche sinterizzate, composti del carbonio) e le soluzioni tecniche trovate (quali la ritenzione di avvolgimento in filo litz, il raffreddamento a fluido circuito magnetico) sono stati sviluppati e collaudati in strutture ASI (laboratorio) o qualificati per limpiego insieme ai fornitori specializzati. Sul fronte dellanalisi numerica, per la prima volta stata adottata la progettazione basata su ottimizzazione stocastica multiobiettivo. Gli obiettivi principali del progetto sono il contenimento delle perdite e dei costi, e non disponibile know-how di dettaglio sulla configurazione slotless Halbach: le variabili di dominio sono numerose e le loro variazioni hanno effetti impredicibili. La combinazione e lo sfruttamento ottimale delle propriet fisiche dei materiali necessita che le analisi elettromagnetica, strutturale, termica e rotodinamica siano eseguite in sequenza: per questi motivi lunico approccio di calcolo giudicato come ragionevole quello stocastico. Le perdite da valutare sono: attrito con laria, perdite del rame, perdite del circuito magnetico, perdite dei cuscinetti, assorbimento di potenza del raffreddamento dell'aria, perdite delle correnti parassite indotte dalle strutture di rotore e statore, limpatto forme d'onda alimentazione tensione distorte da PWM. Dati questi presupposti ASI ha sviluppato uno strumento software dedicato che integra le necessarie analisi multi disciplinari (Daphne3), esso consente di definire una correlazione ingresso-uscita uno a uno (quando esistente) tra gli spazi multi-dimensionali delle variabili di progetto e delle prestazioni della macchina. Il nucleo computazionale un ibrido tra calcolo analitico ed elementi finiti bidimensionali e utilizza linterazione di vari pacchetti software. Tra le altre caratteristiche, Daphne3 tiene in conto dei fenomeni elencati nel rettangolo centrale della Fig. 2. In generale un processo di ottimizzazione multi-obiettivo richiede la definizione delle variabili di progetto (cio la serie di quantit tratte dallo spazio delle variabili i cui valori possono variare in tutto il processo), dei vincoli (cio una serie di uguaglianze e disuguaglianze che devono essere soddisfatte perch il progetto sia fattibile o accettabile) e delle funzioni obiettivo da minimizzare o massimizzare. Oltre a generare la fase cieca (il cosiddetto progetto di primo tentativo -DOE- in cui alle variabili sono assegnati casualmente valori del dominio), lottimizzatore provvede al lancio ponderato di ogni nuova serie di calcoli (generazione) usando le tendenze e i gradienti stabiliti sulla base delle prestazioni conseguite con le generazioni precedenti. Ogni individuo (ovvero ogni singola configurazione valutata) la cui prestazione viene sorpassata da uno pi giovane, viene semplicemente scartato, ma il relativo gradiente delle variabili viene tenuto in memoria. In questo modo mentre le generazioni sono rinnovate, la prestazione evolve verso il dato obiettivo e le singole variabili si spostano verso la serie ottimale di progetto. In particolare questa ottimizzazione multi-obiettivo (MO) stata sviluppata tramite algoritmi genetici (GA), che imitano numericamente il processo di selezione naturale. Durante il processo, le variabili di ingresso vengono cambiate sulla base dei tre prin-

it allows a meaningful overload capability with limited demagnetisation issues, to withstand sudden and heavy torque variations without pole-slipping issues, and because the machine could be used in a generation application connected to a convenient multiphase, uncontrolled diode rectification system without serious voltage drop phenomena. ASI is currently manufacturing a machine prototype: at present the efficiency focus on the special electromechanic part, while reserving a better insight on the power electronics for the moment in which both the true performance and the motor potentials will be more defined. This means that the prototype rated voltage is 690V and the power supplier will be a converter based on off-the-shelf components, but on the other hand a special multilevel power converter is currently being defined. The future converter will allow an overall conversion chain efficiency increase, and due to the much cleaner waveforms it will also avoid the adoption of bulky and expensive sinusoidal filters (that will be used only in the prototype qualification process). GENETIC DESIGN TECHNIQUES The challenges related to the selected motor configuration are several and involve both the adoption of new materials and a strong need for innovative computation techniques. The materials introduced (such as sintered ceramics, carbon compounds composites) and the technical solutions found (such as the litz wire winding retention, the magnetic circuit fluid cooling) have been developed and tested in ASI facilities or qualified for the singular use together with specialised suppliers. On the numerical analysis front, for the very first time a full stochastic algorithms optimization technique has been adopted. The main design target is the losses containment: since there is no detail knowledge on the slotless Halbach configuration, the domain variables are numerous and because the optimum physical properties exploitation needs the electromagnetic, structural, thermo-fluidic and rotordynamic analyses to be performed in close iteration, the only reasonable calculation approach is by stochastic design. The losses phenomena to be evaluated are: air friction, copper losses, magnetic circuit losses, bearings losses, air cooling power adsorption, rotor and stator structures induced eddy currents losses, PWM-distorted voltage supply waveforms impact. For this reason ASI

developed a special, integrated multi-physics software tool -Daphne3- that allows to define a one-to-one input-output correlation (when existing) between the multi-dimensional spaces of the design variables and of the motor performance. The computational core is hybrid between analytical and 2D finite element and involves interaction of various software packages; among other features it took into account for the phenomena listed in the central rectangular of Fig.2. In general a multi-objective optimization process requires defining the design variables (i.e. the set of

Fig. 2 - Design logic process.

Fig. 2 - Processo logico di progetto.

quantities from the space of the variables whose values are allowed to vary throughout the process), the constraints (i.e. a set of equalities or inequalities which need to be satisfied for the design to be feasible or acceptable) and the objective functions to be minimized or maximized. Apart from a starting blind phase (the so called design of experiment, DOE) in which the variables are randomly picked, the optimiser provides for the weighted launch of every new set of calculations (generation) using the trends and gradients established on the basis of the previous generations performance achieved. Each individual (a single evaluated configuration) whose performance is overtaken by a younger one, it is simply dismissed but the relative variables gradient is kept into memory. In this way while the generations are renewed the performance evolve towards the given objective and the single variables move towards the optimum design set. In particular this multi-objective (MO) optimization has been developed with a genetic algorithm (GA) approach, that numerically mimics the process of natural evolution. During the process the input variables are changed on the base of the three main GA operators mutation, crossover and selection in order to optimise the fitness functions -here the simultaneous minimization of total losses and cost-. In this case the materials properties have been fixed together with the power

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cipali operatori GA mutazione, incrocio e selezione per ottimizzare le funzioni di idoneit, qui rappresentate dalla minimizzazione simultanea delle perdite e del costi. In questo caso le propriet dei materiali sono state fissate cos come le caratteristiche dellalimentazione, mentre una dozzina di parametri (principalmente di natura geometrica) stata selezionata dallo spazio delle variabili (la loro scelta basata su analisi numeriche preliminari); queste variabili chiave sono equivalenti ai genomi nei cromosomi. Lottimizzazione con algoritmi genetici multi-obiettivo (MOGA) stata selezionata perch si supponeva che alcuni degli obiettivi fossero in contrasto e alcune delle variabili ammettessero una variazione discreta. Il diagramma degli individui trovati su di un grafico cartesiano avente i due obiettivi sui due assi mostra che i progetti ottimali tendono alla frontiera di Pareto. La frontiera Pareto la serie degli individui migliori, cio quelli i cui genomi non possono essere variati singolarmente senza causare una diminuzione di altri livelli di idoneit. In questo caso essa formata dalla serie di motori la cui riduzione del costo implicherebbe un aumento della potenza persa e viceversa, vedere Fig. 3. Poich gli spazi delle variabili e delle prestazioni hanno molteplici dimensioni, lanalisi dei dati di uscita non banale e richiede una visualizzazione astuta e adeguati strumenti di filtraggio. Un esempio riportato nella Fig. 3; i progetti sono divisi in due regioni da un vincolo di minima efficienza accettabile pari al 98.2%, mentre il diametro della bolla rappresenta progetti con unalta temperatura degli avvolgimenti, i quali sono stati naturalmente penalizzati durante il processo evolutivo per promuovere i progetti migliori e pi efficienti. Quando si analizza il tracciato cronologico delle singole variabili possibile apprezzare la loro distribuzione casuale, riportata nella Fig. 4, che caratterizzata da una evoluzione asintotica solo per le variabili obiettivo. Per selezionare il migliore progetto da realizzare, i progettisti ASI hanno dovuto scegliere la configurazione pi appropriata tra dozzine di progetti appartenenti alla frontiera di Pareto. Uno degli strumenti adottati per semplificare questo compito il diagramma delle coordinate parallele, che rappresenta ogni progetto ottimale per mezzo di una rete di segmenti che collegano il valore delle variabili e gli obiettivi, vedere Fig. 5. In questo ambiente i progettisti possono applicare soglie ulteriori e studiare come gli intervalli delle variabili pi importanti del progetto si semplificano e riducono. Per esempio, limitando semplicemente la minima efficienza al 98.2% o la massima temperatura degli avvolgimenti a 130C, un gran numero di progetti (>80%) diventa impraticabile e scompare, limitando lambito della scelta; infine il progetto selezionato pu assomigliare alla linea azzurra tratteggiata nella Fig. 5. Il processo numerico descritto in realt abbastanza complesso e la fase di sviluppo di Daphne3 ha richiesto circa cinque mesi, pi un paio di mesi per la correzione errori e la taratura finale. Se la configurazione considerata fattibile, Daphne3 ha bisogno di circa quattro ore su una cpu veloce per correlare una serie di variabili a un individuo con tutte le sue prestazioni. Per ridurre il pi possibile il tempo di riproduzione generazioni, ASI ha usato la potenza di calcolo di varie cpu in parallelo e per raggiungere la soluzione ottimale selezionata sono stati generati circa settecento individui, mentre solo quattrocento hanno raggiunto lo screening della performance. ROTORE A LEVITAZIONE MAGNETICA Per raggiungere i valori obiettivo di potenza e velocit in un tale rotore -relativamente lungo- i cuscinetti magnetici attivi (AMB) sono necessari per consentire un comportamento rotodinamico subcritico nellintero intervallo di velocit. In generale la densit volumetrica di coppia per larchitettura slotless Halbach non alta, e il diametro di rotore limitato per non oltrepassare i limiti strutturali dei materiali e per tenere la velocit periferica subsonica. Con questa soluzione il rotore in moto non tocca mai le superfici circostanti: la costruzione risulta completamente priva di olio e non ha nessuna parte soggetta a usura, raggiungendo la massima efficienza e affidabilit, introducendo inoltre la possibilit di correggere lo sbilanciamento residuo del rotore o deformazioni termiche inattese. Sono infine naturalmente implementate anche importanti funzioni di monitoraggio e diagnostica rotorica on line. Il nucleo di calcolo Daphne3 tiene conto delle dimensioni fattibili delle giranti condotte, delle propriet inerziali, del centro della massa e dei carichi di spinta. I vincoli di spostamento assiale facevano s che il cuscinetto magnetico attivo (AMB) reggispinta fosse posto preferibilmente sul lato trasmissione, tra i due AMB radiali. Questa scelta consente un controllo pi stretto della posizione della girante e un comportamento subcritico stabile, con un appropriato margine di separazione rispetto alla 1 velocit critica di flessione anteriore. Le modalit di rotazione inverse non devono essere tenute in conto con gli AMB; le due modalit rigide (modalit cilindrica e conica) sono poste sotto l'intervallo di velocit di interesse, vedere Fig. 6. Nella peggiore condizione di squilibrio dinamico la risposta mostra unampiezza di spostamento sotto la soglia delle regole API: Lampiezza dello spostamento radiale ammessa pari al 20% del gioco dei cuscinetti di emergenza (di tipo touch down) nella condizione di carico massimo. Una possibile evoluzione futura potrebbe interessare le applicazioni dei motori con obiettivi di rendimento inferiore, e guarda alladozione di cuscinetti ceramici ad alta precisione invece di cuscinetti magnetici attivi. Questa soluzione consentirebbe un comportamento rotodinamico subcritico solo per rotori pi corti e meno potenti, ciononostante sarebbe interessante per via dei costi di sistema molto inferiori; i dati raccolti finora confermano la fattibilit generale di tale soluzione.

supply characteristics, and a dozen of parameters (mainly of geometrical nature) have been selected out of the space of variables (their selection being based on previous, hand made analyses); these key variables are equivalent to the genomes in chromosomes. The multi-objective genetic algorithm (MOGA) optimization has been chosen because some of the objectives were expected to be in general contrast and some of the variables allow discrete variation. The plot of the individuals onto a Cartesian graph with the two objectives on the two axes shows that the optimum designs tend to the Pareto frontier. The Pareto frontier is the set of best fitting individuals, that are the ones whose genomes cannot be singularly varied without causing a decrease of other fitness levels; in this case it is formed by the set of motors whose cost decrease would imply a power loss increase and vice versa, see Fig.3. Since the variables and performance spaces have several dimensions, the output data analysis is not trivial

When analysing the history plot of the single variables it is possible to appreciate their randomly scattered evolution reported in Fig.4, that is characterized by an asymptotic trend only for the objectives. To select the right design to be manufactured, ASI designers had to choose the most suitable geometry be-

Fig. 4 - Example of evolution of a geometric variable during the optimization process. Fig. 4 - Esempio di evoluzione di una variabile geometrica durante il processo di ottimizzazione.

tween dozens of designs belonging to the Pareto frontier. To simplify this task the parallel coordinates chart represents each optimum design by means of a web of segments connecting the value of the variables and objectives, see Fig.5. In this environment the designers can apply additional thresholds and study how the ranges of the most im-

Fig. 3 - bubble chart of the two objectives. Are also reported the design number (bubble colour, from blue to red the evolution from the beginning to the end of the optimization) and the maximum windings temperature (bubble diameter). Fig. 3 - Diagramma a bolle dei due obiettivi. Sono anche riportati il numero di progetto (colore bolla, da azzurro a rosso levoluzione dallinizio alla fine dellottimizzazione) e la massima temperatura avvolgimenti (diametro bolla).

and requires smart display and filtering tools; for example in Fig.3 the designs are divided into two regions from a constraint of minimum acceptable efficiency equal to 98.2%, while the bubble diameter represent designs with a high winding temperature -which have been naturally penalized during the evolutionary process in order to promote the more cool and efficient designs.

Fig. 5 - The parallel coordinates web links the variables and objectives of each Pareto frontier design. Fig. 5 - La rete delle coordinate parallele collega le variabili e gli obiettivi di ogni progetto frontiera Pareto.

portant variables of the project get simplified and shrunk. For example just limiting the minimum efficiency to 98.2% or the maximum windings temperature to 130C, a large number of designs (>80%) become unfeasible and disappears, simplifying the se-

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CONVERTITORE ELETTRONICO Per minimizzare fenomeni di correnti di circolazione, la macchina prototipo equipaggiata con avvolgimenti a doppia stella (in fase), che saranno alimentati da una combinazione di inverter a due livelli GT5000; la massima frequenza dellarmonica fondamentale sar di 450 Hz. Per raggiungere le pi alte prestazioni dinamiche, un resolver magnetico a due poli fornisce retroazione sulla posizione angolare e, per permettere la prova di improvvise decelerazioni rigenerative, il convertitore in allestimento ha uninterfaccia alla rete di tipo AFE. Questo convertitore realizzer un rendimento ordinario, ma nel frattempo in fase di definizione un convertitore mutilivello dedicato da 1.4kV. Esso adotterebbe un trasformatore di ingresso multisecondario (utile anche per ammettere i diversi livelli di tensione delle reti nazionali), un solido raddrizzamento a diodi e quattro celle a cascata per fase, come indicato nella Fig. 7. Questa elettronica di potenza dedicata basata su IGBT a bassa tensione; essa introdurr diversi vantaggi, i principali dei quali sono: un aumento sia dell'efficienza della conversione lato elettronica e lato motore, una riduzione dellondulazione di coppia allalbero e non necessiter di filtri di uscita ingombranti e costosi. QUALIFICA DEL PROTOTIPO Attualmente i principali sub componenti di rotore e statore sono in fabbricazione, e si prevede che i componenti del prototipo saranno pronti per il montaggio agli inizi del 2012, vedere Fig. 8; il montaggio dei cuscinetti magnetici e la loro fase di taratura sono le ultime operazioni da eseguire prima di avviare la qualifica delle prestazioni al banco di prova, programmata per la prossima primavera. La qualifica sul banco di prova si terr nellimpianto ASI di Monfalcone, impiegher il convertitore attrezzo descritto, un torsiometro ad alta velocit e un moltiplicatore di giri per trascinare una macchina in corrente continua da 2 MW usata come generatore. Il generatore sar controllato esternamente e caricato su un banco di resistori, vedere Fig. 9. Il torsiometro user un paio di giunti elastici metallici accoppiati per garantire tolleranze di compensazione accettabili. Questo banco di prova consentir di collaudare il prototipo a una velocit massima di 15000 rpm e ad una potenza di 900 kW con un errore di misura entro lo 0.05% (errore assoluto inferiore a 500 W sia sulla porta meccanica che elettrica). POTENZIALE Il prototipo pensato appositamente per provare lefficienza di conversione elettromeccanica, e consentir una visione migliore di tutti i fenomeni fisici la cui natura interdisciplinare, non lineare e tridimensionale li rende sempre difficili da approcciare e da quantificare esattamente per mezzo di una qualsiasi tecnica di calcolo. La sensazione che il motore sia naturalmente flessibile e adattabile a pi ampie aree di potenza e velocit: sacrificando una piccola quota di efficienza comunque molto elevata dovrebbe essere possibile estendere la potenza massima conseguibile. Con tutta probabilit un miglioramento (o una parziale riprogettazione) del sistema di raffreddamento consentirebbe di avvicinare con la trasmissione diretta anche interessanti applicazioni di turboespansori. Per questi motivi quando lo stadio di progettazione ha consentito lavvio della fase di produzione prototipo, ASI ha iniziato una ulteriore campagna di ricerca cercando i limiti di applicabilit della speciale configurazione, ovvero per definire lintero potenziale ed i limiti della tecnologia slotless Halbach. Cos Daphne3 e lottimizzatore genetico sono stati riconfigurati e lanciati in molteplici ricerche evolutive, aventi la velocit di rotazione in ingresso e la potenza dellalbero insieme allefficienza come principali obiettivi in uscita (in questo modo stato eseguito anche un conveniente sfruttamento costante delle risorse di calcolo). Lanalisi ancora in corso, ma i risultati parziali raccolti finora fanno intravedere una positiva conferma del potenziale predetto, vedere Fig. 10. Ridurre lattenzione sul rendimento energetico rende chiaramente il campo di temperatura un indice di fattibilit preminente: anche se le soluzioni e i materiali selezionati per il prototipo ammettono qualche margine di impiego, il vero grado di flessibilit e una maggiore fiducia sulla possibilit dellutilizzo esteso della configurazione slotless Halbach deriver chiaramente solo da dettagliate misurazioni sul prototipo e sulla tendenza della temperatura delle sue parti attive. Il progetto in fase di sviluppo costituisce la parte principale di un contributo di ricerca regionale biennale. Questo progetto di ricerca stato possibile grazie alla sensibilit di ASI per la richiesta di miglioramento del rendimento energetico, e allo sforzo congiunto dellingegneria e delle tecniche di fabbricazione dello stabilimento di Monfalcone e delle ingegnerie di Vicenza e Milano. Le tecniche di progettazione avanzata delle macchine rotanti positivamente sperimentate e il concetto di ottimizzazione genetica sono gi in fase di estensione ad altri generatori particolarmente complessi. Mentre costruiamo il prototipo stiamo guardando ai risultati dei test per avere conferma della nascita di un sistema di conversione ad alto rendimento realmente innovativo, e per sviluppare la sua fase di industrializzazione in unaltra importante esperienza di lavoro di squadra.

lection; finally the design selected looks something like the scattered blue line in Fig.5. The described numerical process is quite complex and Daphne3 software development phase required about five months, plus a couple of months for debugging and final tuning. If the configuration is deemed feasible, Daphne3 needs about four hours to correlate a set of variables to an individual with all its performance. To cut as much as possible the generations breed time ASI used the computation power of several cpu in parallel, and to reach the selected optimum solution about seven hundred individuals have been generated, while only four hundred completed the performance evaluation screening.
Fig. 6 - Example of evolution of a geometric variable during the optimization process.

MAGNETIC ROTOR LEVITATION To reach the target power and speed values for such a comparatively long rotor the active magnetic bearings (AMBs) are mandatory to allow a rotordynamic subcritical behaviour in the whole speed range. In fact the slotless Halbach volume torque density is not high, and the rotor is limited in diameter not to exceed materials stress limits and to keep the peripheral speed below sonic speed. With this technical solution the spinning rotor never touch the surrounding surfaces: the construction is totally oil-free and has no parts subject to wear, getting the maximum efficiency and reliability together with important on-line monitoring and diagnostic functions, and introducing the possibility to correct residual rotor unbalance or unexpected thermal deformations. The computation core Daphne3 tooks into account driven impellers feasible dimensions, inertial properties, centre of mass and thrust loads. Axial displacement constraints preferred the thrust AMB to be placed on the drive end side, between the two radial AMBs. This choice allows a stricter control of the impeller position and a stable subcritical behaviour with an appropriate separation margin with respect to the 1st forward bending critical speed. The backward whirling modes need not to be taken into account with AMBs; the two rigid modes (cylindrical and conical mode) are placed below the speed range of interest, see Fig.6. With this solution under the worst dynamic unbalance condition the response shows a displacement amplitude below the API rules threshold: the admitted radial

Fig. 6 - Esempio di evoluzione di una variabile geometrica durante il processo di ottimizzazione.

displacement amplitude is 20% of touch down bearings clearance in maximum load condition. A possible project future evolution branch could interest motor application with lower efficiency targets, and looks forward into the adoption of high precision ceramic bearings instead of active magnetic bearings. This solution would allow a subcritical rotordynamic behaviour only for shorter and less powerful rotors, nonetheless it would be interesting due to the much lower system costs; the data collected up to now confirm the general feasibility of such a solution. POWER ELECTRONICS To minimize loop current circulation phenomena, the prototype machine is equipped with a double star windings (in-phase), that will be supplied by two levels standard 690V ASI PWM inverter. The maximum fundamental frequency will be 450Hz. To reach the highest dynamic performance capabilities a two pole magnetic resolver provides angular feedback and, in order to withstand a sudden regenerative deceleration, the drive under construction has an active front end grid interface. This tool drive will achieve an ordinary efficiency level on the converter side. In the meanwhile a dedicated 1.4kV multilevel drive is currently under definition: it would adopt an multiple-secondary input transformer (also useful in facing different worldwide grid voltage levels), a stout diode

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rectification and four cascade cells per phase, as depicted in Fig.7. This improved power electronics is based on low voltage IGBTs; it will introduces several advantages, the main being: an increase of both the drive and the motor conversion efficiency, a reduction of the shaft torque ripple amount and wont require bulky and expensive output filters.

falcone plant, will use the tool power converter, a high speed torquemeter and a multiplication gearbox to move a 2MW DC machine used as a pony generator. The generator will be externally controlled and loaded on a resistor bank, see Fig.9. The torquemeter will use a couple of metal bellows

configuration, so that define the whole potential and limits of the slotless Halbach technology. Thus Daphne3 and the genetic optimizator have been reconfigured and launched in multiple evolutionary searches, having the rotation speed as an input and the shaft power together with the efficiency as main targets output; in this way also a steady exploitation of the computational resources is been conveniently performed. The analysis is still under way, but the partial results collected up to now give a positive feedback on the aforementioned potential, see Fig.10. Relenting the focus on the energy efficiency clearly makes the temperature field a paramount feasibility index: even if the solutions and the materials selected for the prototype allow significant exploitation margins, the real degree of flexibility and a better confidence on the practical possibility of the slotless Halbach configuration utilization will clearly come from extended prototype measurements and temperature recording trends.

The project under development constitutes the major part of a two years regional research founding contribution. This research project has been possible thanks to ASI sensitivity towards the improved energy efficiency demand and the effort of the engineering and manufacturing technology departments of MGD facility. The rotating machines advanced design techniques positively experienced and the evolutionary design concept are already under way to be applied to other challenging motors and generators. Now we are looking forward to the prototype test results to confirm the birth of a truly innovative high efficiency energy conversion system, and to develop its industrialization phase in another remarkable teamwork experience.

Fig. 7 - multilevel drive configuration topology and simulated output waveforms; example with a 200Hz first harmonic and 2kHz carrier frequency; voltage THD=13.4%, current THD 0.6%. Fig. 7 - Topologia di configurazione trasmissione multilivello e forme d'onda duscita simulate; esempio con una prima armonica da 200 Hz e frequenza portante da 2 kHz; tensione THD = 13.4%, corrente THD 0.6%.

Fig. 9 - Testbench layout. Left to right: prototype, torquemeter, reduction gearbox, DC pony shaft. Fig. 9 - Disposizione banco di prova; da sinistra a destra: prototipo, torsiometro, cambio di riduzione, albero pony cc.

PROTOTYPE QUALIFICATION At the moment the main rotor and stator components are under manufacturing and the prototype subcomponents are scheduled to be ready for assembly by the early 2012, see Fig.8; the magnetic bearing assembly and their tuning phase are the last operations to be performed before to start the testbench performance qualification, scheduled by next Spring. The testbench qualification will be held in ASI Mon-

coupling to grant acceptable offsets tolerance. This testbench will allow to test the prototype at speed as high as 15000rpm and a up to 900kW power with error within 0.05%, that means an absolute error lower than 500W both on the mechanical and on the electrical port. POTENTIAL The prototype is specially meant to prove the electromechanical conversion efficiency, and it will allow a better insight on all the physical phenomena whose interdisciplinary, nonlinear and threedimensional nature makes them always tricky to approach and to exactly quantify by means of computational techniques. The scientific feeling is for the motor to be naturally flexible and adaptable to wider power and speed regions: sacrificing a small quota of efficiency -however elevated- it should be possible to extend the power capability field. Most likely a cooling system improvement (or redesign) would allow to look into interesting direct-drive turboexpander applications.

Fig. 8 - detail of a single Samarium-Cobalt, polymeric coated Halbach magnetized array; Similar arrays will be placed on the rotor shaft central part. Fig. 8 - Dettaglio di una serie magnetizzata Halbach al Samario-Cobalto, rivestita in polimeri; Serie simili saranno poste sulla parte centrale dellalbero rotore.

For the abovementioned reasons when the design stage allowed the start of the prototype manufacturing phase, ASI begun a further investigation campaign looking for the applicability constraints of the special

Fig. 10 - 4 Pole Slotless Halbach provisional power to speed capability; (the higher efficiency values are about 98.7%, while the lowest are about 97%). Fig. 10 - Capacit di potenza a velocit provvisoria Halbach senza cave da 4 poli; (i valori pi alti di efficienza sono circa il 98.7%, mentre i pi bassi sono circa il 97%).

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