Pres

Curso propedetico de Control u
Dr. Carlos Garc Rodr a guez
Huajuapan de Len, Oaxaca,August 17, 2012 o
Contenido
1 2 3 4 5 6 7 8
Nmeros complejos u Funcin compleja o Transformada de Laplace (T.L.) T.L. de funciones comunes Propiedades de la T.L. Transformada de Laplace inversa (I.T.L.) Solucin de ecuaciones diferenciales utilizando T.L. o Funciones de transferencia
Nmeros complejos u
Usando j = 1, todas los nmeros para clculos en ingenier pueden u a a ser expresados como: z = x + jy donde z es llamado nmero complejo, u y es la parte imaginaria, x la parte real de este nmero. u
Im
Magnitud de z
x z y
|z| = Angulo de z
Re
x2 + y2
= arctan
y x
Un nmero complejo puede ser escrito en forma rectangular o polar u como sigue: z = x + jy z = |z| (cos + j sin ) z = |z| z = |z|e j Forma polar Para convertir nmeros complejos u a la forma rectangular a la forma polar empleamos
x z y 0 Re
Forma rectangular
Im
|z| = =
x2 + y2 y arctan x
Para convertir de la forma polar a rectangular se utiliza x y = = |z| cos |z| sin
Im
El complejo conjugado de z = x + jy es denido como:

x z
= x jy z
y
Note que:
Re
0 z
= |z| = |z| (cos + j sin )
= |z| z = |z| (cos j sin )
Teorema de Euler. cos + j sin = e j cos j sin = e j de lo cual puede encontrarse que cos = sin = e j + e j 2 e j e j 2j
Algebra compleja
Deniendo 2 nmeros complejos u z w = = x + jy = |z| u + jv = |w |
Igualdad de nmeros complejos. u z = w si, y solo si x = u y y = v . Adicin. o z + w = (x + jy ) + (u + jv ) = (x + u) + j(y + v ) Substraccin. o z w = (x + jy ) (u + jv ) = (x u) + j(y v ) Multiplicacin. o Recordando que j 2 = 1, se tiene que zw = = = a , az = a(x + jy ) = ax + jay (x + jy )(u + jv ) = xu + jyu + jxv + j 2 yv (xu yv ) + j(xv + yu) |z||w| ( + )
zw
Multiplicacin por j. o jz = j(x + jy ) = jx + j 2 y = y + jx De igual manera j = 190 jz = (190 )(|z|) = |z|( + 90 )

Im
jz
z 90
Re
Divisin. o
O bien z w
|z| |z| z = = ( ) w |w| |w|
= =
x + jy (x + jy )(u jv ) (xu + yv ) + j(yu xv ) = = u + jv (u + jv )(u jv ) u2 + v 2 xu + yv yu xv +j 2 u2 + v 2 u + v2
Divisin por j. o z x + jy (x + jy )j = = = y jx j j jj o bien |z| z = = |z|( 90 ) j 190

Im
90
Re
z/j
Potencias y ra ces. zn = (|z|)n = |z|n n z1/n = (|z|)1/n = |z|1/n /n Es importante notar que. |zw| = |z||w| |z + w| = |z| + |w|
Variable compleja
Si la parte real o imaginaria o ambas de un nmero complejo z son u variables, entonces z es una variable compleja. En la transformacin o de Laplace se utiliza la letra s para denotar una variable compleja, esto es s = + j donde es parte real y j la parte imaginaria. Nota: ambos y son reales.
Funcin compleja o
Una funcin compleja, F (s), es una funcin de s que posee una parte o o real y una parte imaginaria F (s) = Fx + jFy donde Fx y Fy son cantidades reales. La magnitud de F (s) es
2 2 Fx + Fy
y el ngulo de F (s) es arctan(Fy /Fx ). El ngulo es medido en el a a sentido de las manecillas del reloj respecto al eje real positivo. El complejo conjugado de F (s) es F (s) = Fx jFy .
Las funciones complejas son comnmente encontradas en el anlisis de u a sistemas lineales, son funciones de s nicamente valuadas y son u determinadas solamente para un valor dado de s. T picamente tienen la forma K (s + z1 )(s + z2 ) (s + zm ) F (s) = (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn ) Se dice que una funcin compleja es anal o tica en una regin si todas o sus derivadas existen en tal regin (checar las condiciones de o Cauchy-riemann). Los puntos en el plano s en los cuales la funcin es anal o tica se denominan puntos ordinarios, en tanto que los puntos en el plano s en los cuales la funcin no es anal o tica se denominan puntos singulares.
F (s) =
K (s + z1 )(s + z2 ) (s + zm ) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
Los puntos en los cuales F (s) = 0, son llamados ceros. Por ejemplo, s = z1 , s = z2 , . . . , s = zm son ceros de F (s). Esta funcin o compleja tambin puede tener ceros en el innito. e Los puntos en los cuales F (s) = (o sus derivadas), son llamados polos. Por ejemplo, s = p1 , s = p2 , . . . , s = pm son polos de F (s). Si el denominador de F (s) contiene k-mltiples factores (s + p)k , u entonces el polo s = p es llamado polo mltiple de orden k o u polo repetido de orden k. Si k = 1, el polo es llamado polo simple.
Ejemplo: G (s) = K (s + 2)(s + 10) s(s + 1)(s + 5)(s + 15)2
G (s) tiene ceros en s = 2 y s = 10, polos simples en s = 0, s = 1 y s = 5, y un polo de segundo orden en s = 15. Ntese tambin que o e G (s) llega a ser 0 en s = , esto es ms claro si analizamos a G (s) para a valores grandes de s: G (s) = Ks(1 + 2 )s(1 + 10 ) s s s 2 (1 + 1 )s(1 + 5 )s(1 + 15 )s(1 + s s s =
s 15 s )
Ks 2 (1 + 2 )(1 + 10 ) s s s 5 (1 + 1 )(1 + 5 )(1 + 15 )2 s s s
K s3
Note que existen 3 ceros en . En total G (s) tiene 5 ceros (s = 2, s = 10, s = , s = y s = ) y 5 polos (s = 0, s = 1, s = 5, s = 15 y s = 15).
Transformacin de Laplace o
Utilizada para resolver ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo lineales. Principal ventaja: la diferenciacin de una funcin el tiempo o o corresponde a una multiplicacin de la transformada de la funcin o o por una variable compleja s, por lo que las ecuaciones diferenciales en t llegan a ser ecuaciones algebraicas en s. La solucin de las ecuaciones diferenciales puede ser encontrada a o travs de una tabla de transformadas o a partir de la tcnica e e de expansin de fracciones parciales. o Con esta transformada, las condiciones iniciales son tomadas en cuenta, para encontrar al mismo tiempo tanto la solucin particular o como la solucin complementaria de las ecuaciones diferenciales. o
Deniendo: f (t) = funcin en el tiempo tal que f (t) = 0 para t < 0. o s = variable compleja. L = s mbolo operacional que indica que la cantidad sobre la cual opera va a ser transformada por la integral de Laplace 0 e st dt F (s) = transformada de Laplace de f (t).
La transformada de Laplace de f (t) est dada por a
L [f (t)] = F (s) =
0
f (t)e st dt
La transformacin inversa de Laplace es encontrar la expresin f (t) a o o partir de la transformada de Laplace F (s). L 1 [F (s)] = f (t)
Existencia de la transformada
La transforma de Laplace de un funcin f (t) existir si la integral de o a Laplace converge.
f (t)e st dt
0
La integral de Laplace converger si f (t) es seccionalmente continua en a cada intervalo nito en el rango t > 0 y si f (t) es de orden exponencial conforme t tiende a innito.
Una funcin se dice que es de orden exponencial si existe una constante o positiva real tal que la funcin o e t |f (t)| se aproxima a cero como t se aproxima a innito. Si el l mite de la funcin e t |f (t)| se aproxima a cero para > c y se aproxima a o innito para < c , el valor c es llamado abscisa de convergencia.
En trminos de los polos de la funcin F (s), la abscisa de convergencia e o c corresponde a la parte real del polo que se ubica en la parte ms a alejada a la derecha del plano s. F (s) = K (s + 3) (s + 1)(s + 2)
Aqui la abscisa de convergencia c = 1. Puede apreciarse que, para funciones tales como t, sin t y t sin t, la abscisa de convergencia es igual a cero. Sin embargo, para funciones que crecen ms rpido que la funcin a a o exponencial, es imposible encontrar valores convenientes de la 2 2 abscisa de convergencia. Por tanto, funciones tales como e t y te t no poseen transformada de Laplace.
Ntese que aunque e t para 0 t no posee una transformada de o Laplace, la funcin del tiempo denida por o f (t) = et 0
2
para 0 t T < para t < 0, T t

2
si posee una transformada de Laplace, dado que f (t) = e t solo para un intervalo de tiempo limitado 0 t T y no para 0 t .
Funcin escaln o o f (t) = 0 para t < 0 = A para t > 0 A st e s 0 A = 0 s A = s =
L [A] =
0
Ae st dt
Una de las propiedades importantes de la transformada de Laplace y de su inversa es que son operadores lineales, y un operador lineal satisface el principio de superposicin o L [f1 (t) + f2 (t)] = L [f1 (t)] + L [f2 (t)] L [ax(t) + by (t)] = aL [x(t)] + bL [y (t)]
Dr. Carlos Garc Rodr a guez Curso propedetico de Control u
Funcin escaln unitario o o S(t) = 0 para t < 0 1 para t > 0
1 s Para evitar cualquier ambiguedad concerniente al valor de la funcin o escaln en t = 0 (porque esta funcin es discontinua en ese punto), se o o considera S(t = 0) a ser el valor de la funcin aproximndose por el lado o a positivo, t = 0+ . L [S(t)] =
Transformadas de funciones comunes
Funcin exponencial o f (t) =0 = Ae t para t < 0 para t 0
donde A y son constantes.
L [Ae t ] =
0
Ae t e st dt = A
0
e (+s)t dt =
A s +
Funcin rampa o f (t) = 0 = At donde A es una constante.
para t < 0 para t 0
L [At]
=
0
Ate st dt At A s A s2 e st s
0
= = =
dt
Ae st dt s
e
0
st
Funcin senoidal o f (t) =0 = A sin t para t < 0 para t 0
donde A y son constantes. Como sin t = Por lo tanto L [A sin t] = = = = A 2j A 2j A 2j

0
1 jt e e jt 2j
e jt e jt e st dt
1 A 1 s j 2j s + j (s + j) (s j) (s j)(s + j) A s 2 + 2
Funcin cosenoidal o L [A cos t] = As s 2 + 2
Funcin desplazada en el tiempo o f (t )1(t ), donde 0 Esta funcin es cero para T < . o
L [f (t )1(t )]
=
0
f (t )1(t )e st dt
haciendo el cambio de variable = t

0
f (t )1(t )e st dt =
f ( )1( )e s( +) d
Dado que se supone que f (t) = 0 para t < 0 y dado que f ( )1( ) = 0, el limite inferior de la integral puede ser cambiado de a cero.

f ( )1( )e s( +) d =
0 0
f ( )1( )e s( +) d f ( )e s e s d
0 s 0
= =e
f ( )e s d
= e s F (s)
Funcin pulso o
A f (t) = t0 =0
para 0 < t < t0 para t < 0, t0 < t
donde A y t0 son constantes. Se puede reescribir como f (t) = Para tal caso, L [f (t)] = L A 1(t) L t0 A A st0 = e t0 s t0 s A = 1 e st0 t0 s A 1(t t0 ) t0 A A 1(t) 1(t t0 ) t0 t0
Funcin impulso o g (t) = limt0 0 =0

A t0
para 0 < t < t0 para t < 0, t0 < t
El rea bajo el impulso es A an cuando t0 tienda a cero. La a u magnitud del impulso se mide por su rea. Su transformada de a Laplace es L [g (t)] = lim = lim As = s =A A 1 e st0 t0 s
d dt0
t0 0
[A (1 e st0 )]
d dt0
t0 0
(t0 s)
Teorema de diferenciacin. La transformada de Laplace de la derivada o de una funcin f (t) se obtiene mediante o
L [df /dt] =
0
(df /dt)e st dt
Integrando por partes
L [df /dt] = s
0
f (t)e st dt + f (t)e st
= sL [f ] f (0) = sF (s) f (0)
Si denimos (t) = df /dt, L [d 2 f /dt 2 ] = L [d/dt] = s(s) (0) Como (s) = sF (s) f (0) entonces L [d 2 f /dt 2 ] = s(sF (s) f (0)) (0) = s 2 F (s) sf (0) f (0) donde f (0) el valor de df /dt en t = 0.
Para la n-sima derivada de f (t), obtenemos e L dn f (t) = s n F (s) s n1 f (0) s n2 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0) dt n
Teorema del valor nal. Si f (t) y df /dt son transformables por Laplace, y si F (s) es la transformada de Laplace de f (t), y si limt f (t) existe, entonces
t
lim f (t) = lim sF (s)

s0
El teorema del valor nal relaciona el comportamiento en estado estable de f (t) con el comportamiento de sF (s) en la vecindad de s = 0
El teorema del valor nal se aplica solo si existe limt f (t). Si todos los polos de sF (s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, existe limt f (t). Pero si sF (s) tiene polos en el eje imaginario o en el semiplano derecho del plano s, f (t) contendr funciones oscilantes o a exponencialmente crecientes, respectivamente, y limt f (t) no existir. a Ejemplo: sin t, sF (s) tiene polos en j.
Ejemplo Dado L [f (t)] = F (s) = Cul es el limt f (t)? a

1 Debido a que el polo de sF (s) = s+1 se encuentra en el semiplano izquierdo del plano s existe limt f (t). Por lo tanto, en este caso es aplicable el teorema de valor nal
1 s(s + 1)
lim f (t) = f () = lim sF (s) = lim

s0
s0
s 1 = lim =1 s0 s + 1 s(s + 1)
Esto se verica, ya que f (t) = 1 e t .
Teorema del valor inicial. Si f (t) y df /dt son transformables por Laplace, y si lims sF (s) existe, entonces f (0+ ) = lim sF (s)
s
Este teorema nos permite encontrar el valor de f(t) en t = 0+ directamente a partir de la transformada de Laplace de f (t). El teorema no proporciona el valor de f (t) en exactamente t = 0, sino en un tiempo ligeramente mayor que cero. Al aplicar el teorema de valor inicial, no estamos limitados a las posiciones de los polos de sF (s). Por lo tanto, el teorema es vlido para la funcin senoidal. a o
Teorema de integracin. Si f (t) es de orden exponencial, entonces la o transformada de Laplace de f (t)dt esta dada por, L f (t)dt = F (s) f 1 (0) + s s f (t)dt, evaluada en t = 0.
donde F (s) = L [f (t)] y f 1 (0) =
Teorema de diferenciacin compleja. Si f(t) se puede transformar o mediante el mtodo de Laplace, entonces, excepto en los polos de F (s), e L [tf (t)dt] = d F (s) ds
en donde F (s) = L [f (t)]. Esto se conoce como teorema de diferenciacin compleja. Asimismo, o L t 2 f (t)dt = En general L [t n f (t)dt] = (1)n dn F (s), para n = 1, 2, 3, . . . ds n d2 F (s) ds 2
Transformada inversa de Laplace
Encontrar f (t) a partir de F (s) Tabla de transformadas Usar fracciones parciales
F (s) = F1 (s) + F2 (s) + + Fn (s) L 1 [F (s)] = L 1 [F1 (s)] + L 1 [F2 (s)] + + L 1 [Fn (s)] = f1 (t) + f2 (t) + + fn (t) La transformada inversa de Laplace es nica, excepto posiblemente en los u puntos donde la funcin en el tiempo es discontinua. Siempre que la o funcin en el tiempo es continua, f (t) y su transformada de Laplace F (s) o tienen una correspondencia uno a uno.
Mtodo de fracciones parciales e
Para problemas en anlisis de sistemas F (s) es frecuentemente de la a forma B(s) F (s) = A(s) A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de B(s) no es mas grande que el de A(s). El objetivo es encontrar la transformada inversa de F (s) = B(s)/A(s). Ventaja: las transformadas inversas de cada factor son muy simples. Desventaja: para aplicar esta tcnica es necesario conocer a priori e las ra del polinomio denominador A(s). ces
Mtodo de fracciones parciales e
La tcnica se aplica hasta que el polinomio del denominador sea e factorizado. F (s) = B(s) K (s + z1 )(s + z2 ) (s + zn ) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
zi y pi pueden ser nmeros reales o complejos, en el caso de que u sean complejos, existir factores complejos conjugados. a La potencia ms alta de s en A(s) debe ser mayor a la potencia ms a a alta de s en B(S). Si esto no se cumple entonces primero B(s) deber ser dividido por A(s) proucindose un polinomio en s mas un a e residuo que cumple la condicin anterior. o
Caso 1: Polos reales y distintos

Cuando F (s) contiene solo polos distintos F (s) = a1 a2 an B(s) = + + + A(s) s + p1 s + p2 s + pn
ai son residuos en los polos s = pk para k = 1, 2, . . . , n. Estos coecientes pueden ser calculados a partir de la frmula o ak = (s + pk ) B(s) A(s)
s=pk
Una vez encontradas estas fracciones parciales se aplica la transformada inversa de estos trminos e L 1 ak s + pk = ak e pk t
f (t) = L 1 [F (s)] = a1 e p1 t + a2 e p2 t + + an e pn t para t 0

Ejemplo
L 1 s +3 a1 a2 = + (s + 1)(s + 2) s +1 s +2
s +3 (s + 1)(s + 2) 2 =2 1 1 = 1 1
Obteniendo los coecientes

a1 = (s + 1) =
s=1
s +3 a2 = (s + 2) (s + 1)(s + 2)
=
s=2
Por lo que
L 1 s +3 2 1 = L 1 L 1 (s + 1)(s + 2) s +1 s +2
Retornando al tiempo f (t) = 2e t e 2t Tarea: L 1

s 3 +5s 2 +9s+7 (s+1)(s+2)
Caso 2: Polos reales y repetidos
En general, dada una F (s) cuyo denominador tiene ra reales y ces repetidas, puede ser expandida en fracciones parciales como sigue F (s) =
B(s) A(s)
a1 a2 ar 1 ar + + + + s + p1 (s + p1 )2 (s + p1 )r 1 (s + p1 )r ar +1 ar +2 an + + + + s + pr +1 s + pr +2 s + pn =
Esta expansin puede ser realizada si el orden de N(s) es menor que el o orden de D(s) y las ra repetidas son de multiplicidad r en p1 . ces
Caso 2: Polos mltiples u

en donde ar , ar 1 , . . . , a1 se obtienen mediante: ar ar 1 = = . . . ar j = . . . a1 = 1 (r 1)! d r 1 B(s) (s + p1 )r r 1 ds A(s)
s=p1
(s + p1 )r
B(s) A(s)
s=p1
d B(s) (s + p1 )r ds A(s)
s=p1
1 j!
dj B(s) (s + p1 )r ds j A(s)
s=p1
Las constantes ar +1 , ar +2 , . . . , an se determinan a partir de ak = (s + pk ) B(s) A(s) para k = r + 1, r + 2, . . . , n

s=p
Note que la transformada inversa de Laplace de 1/(s + p1 )n es L 1 1 t n1 p1 t = e n (s + p1 ) (n 1)!
As que la transformada inversa de Laplace de F (s) es f (t) = L 1 [F (s)] = a1 + a2 t + + ar 1 r 2 ar t + t r 1 e p1 t (r 2)! (r 1)!
+ ar +1 e pr +1 t + ar +2 e pr +2 t + + an e pn t , para t 0
Ejemplo
a1 a2 a3 1 = + + (s + 1)2 (s + 2) s + 1 (s + 1)2 s +2 Obteniendo los coecientes L 1
a2 = (s + 1)2 1 a1 = 1! d ds 1 (s + 1)2 (s + 2) 1 s +2 =
s=1
=
s=1
1 =1 1 = 1
s=1
1 (s + 2)2 =
s=2
a3 = (s + 2)
1 (s + 1)2 (s + 2)
1 =1 (1)2
Por lo que
L 1 1 1 1 1 = L 1 + L 1 + L 1 (s + 1)2 (s + 2) s +1 (s + 1)2 s +2
Retornando al tiempo f (t) = e t + te t + e 2t Tarea: L 1

5(s+2) s 2 (s+1)(s+3)
Caso 3: Polos complejos conjugados

Si la funcin F (s) contiene un par de polos complejos conjugados, es o conveniente expandir a F (s) como una suma de una funcin seno o amortiguada y una funcin coseno amortiguada. o F (s) = P(s) donde a 0, b > 0 s(s 2 + as + b)
el denominador contiene ra complejas conjugadas. ces F (s) = c ds + e + 2 s s + as + b
Se debe encontrar expresiones de las fracciones parciales que puedan ser transformadas a senos y cosenos amortiguados L 1 e t sin t = L 1 (s + )2 + 2 s + e t cos t = (s + )2 + 2
Caso 3: Polos complejos conjugados
En general, dada una funcin F (s) cuyo denominador tiene ra o ces complejas o puramente imaginarias, una expansin de fracciones parciales o F (s) = N(s) N(s) = D(s) (s + p1 )(s 2 + as + b) a1 a2 s + a3 + + = (s + p1 ) (s 2 + as + b)
Ejemplo
2s + 12 s 2 + 2s + 5
L 1
La expresin anterior puede factorizarse de la siguiente manera o

10 + 2(s + 1) 2s + 12 = s 2 + 2s + 5 (s + 1)2 + 22 2 s +1 =5 +2 (s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
Por lo que
f (t) = L 1 [F (s)] = 5L 1 2 s +1 + 2L 1 (s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
f (t) = 5e t sin 2t + 2e t cos(2t), para t 0
Solucin de ecuaciones diferenciales o
Encontrar la solucin x(t) de la ecuacin diferencial o o x + 2x + 5x = 3, Aplicando transformada de Laplace L [] + L [2x] + L [5x] = L [3] x tenemos que s 2 X (s) + 2sX (s) + 5X (s) = 3 s x(0) = 0, x(0) = 0

Despejando a X (s) de la ecuacin anterior, se obtiene o X (s) = = = 3 s(s 2 + 2s + 5) 31 3 s+2 2 + 2s + 5 5s 5s 3 2 3 s +1 31 5s 10 (s + 1)2 + 22 5 (s + 1)2 + 22
Por lo tanto, la transformada de Laplace inversa llega a ser x(t) = L 1 [X (s)] 3 1 1 3 2 3 s +1 = L L 1 L 1 2 + 22 5 s 10 (s + 1) 5 (s + 1)2 + 22 3 3 3 = e t sin 2t e t cos 2t 5 10 5
Resolver la siguiente ecuacin diferencial con condiciones iniciales o distintas de cero x + 3x + 2x = 0 x(0) = , Aplicando transformada de Laplace s 2 X (s) sx(0) x(0) + 3 [sX (s) x(0)] + 2X (s) = 0 Reordenando s 2 X (s) + 3sX (s) + 2X (s) = sx(0) + x(0) + 3x(0) s 2 + 3s + 2 X (s) = s + + 3 x(0) =
X (s) =
s + + 3 s + + 3 = 2 + 3s + 2 s (s + 1)(s + 2)
Aplicando el mtodo de fracciones parciales e s + + 3 a1 a2 = + (s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2) a1

s++3 = (s + 1) (s+1)(s+2) s=1
a2
s++3 = (s + 2) (s+1)(s+2)
s=2
= ++3 1 = 2 +
= 2++3 1 = ( + )
L 1 [X (s)] = L 1
2 + + L 1 s +1 s +2
x(t) = (2 + )e t ( + )e 2t para t 0
Funcin de Transferencia o
Se dene como la relacin entre la transformada de Laplace de la variable o de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se hacen iguales a cero. La funcin de transferencia de un sistema (o elemento) describe la dinmica o a del sistema considerado.
La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico o a porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin e o diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, o independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin o de excitacin. o La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para o relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura f o sica del sistema. Las funciones de transferencia de muchos sistemas f sicamente diferentes pueden ser idnticas. e
Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la o salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de o comprender la naturaleza del sistema. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede o establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Respuesta impulso
Para un sistema lineal e invariante con el tiempo, la funcin de o transferencia G (s) es Y (s) G (s) = U(s) en donde U(s) es la funcin de transferencia de la entrada y Y (s) la o transformada de la salida, y suponiendo que todas las condiciones iniciales involucradas son cero. De aqu se obtiene que la salida Y (s) se escribe como el producto de G (s) y U(s), o bien Y (s) = G (s)U(s)
Respuesta impulso
Observe que la multiplicacin en el dominio complejo es equivalente a la o convolucin en el dominio del tiempo, por lo que la transformada inversa o de Laplace de la ecuacin anterior se obtiene mediante la siguiente o integral de convolucin: o
t
y (t) =
0 t
x( )g (t )d g ( )x(t )d
=
0
en donde g (t) = 0 y x(t) = 0 para t < 0
Respuesta impulso
Considere la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Debido a que la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario es la unidad, la o transformada de Laplace de la salida del sistema es Y (s) = G (s) La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante esta ecuacin proporciona la respuesta-impulso del sistema. La transformada o inversa de Laplace de G (s), o bien L 1 [G (s)] = g (t) se denomina respuesta-impulso. Esta respuesta g(t) tambin se denomina e funcin de ponderacin del sistema. o o
Respuesta impulso
La respuesta-impulso g (t) es la respuesta de un sistema lineal a una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. La transformada de Laplace de esta funcin proporciona la funcin o o de transferencia. La funcin de transferencia y la respuesta-impulso de un sistema o lineal e invariante con el tiempo contienen la misma informacin o acerca de la dinmica del sistema. a
Respuesta impulso
Si se excita el sistema con una entrada impulso y se mide la respuesta, es posible obtener una informacin completa acerca de o sus caracterfsticas dinmicas. a En la prctica, una entrada pulso con una duracin muy corta a o comparada con las constantes de tiempo signicativas del sistema se considera un impulso.
Respuesta libre y respuesta forzada

Considere un sistema lineal invariante en el tiempo SISO (una entradauna salida) descrito por la ecuacin diferencial o y (n) + an1 y (n1) + + a1 y (1) + a0 y = bm u (m) + + b1 u (1) + b0 u con condiciones iniciales y (k) (0) = ck , k = 0, 1, 2, . . . n 1, y u k (0) = dk , k = 0, 1, 2, . . . , m 1 y m n. Aplicando transformada de Laplace a(s)Y (s) (s) = b(s)U(s) (s) donde a(s) = s n + an1 s n1 + + a1 s + a0 ,
1 (s) = n=0 ik=0 ai ck s i 1k i
b(s) = bm s m + bm1 s m1 + + b1 s + b0 = n1 s n1 + n2 s n2 + + 1 s + 0 = m1 s m1 + m2 s m2 + + 1 s + 0
1 (s) = m ik=0 bi dk s i 1k i =0
Los polinomios a(s) y b(s) son funciones de los coecientes ai y bi respectivamente, mientras que el polinomio (s) es una funcin tanto de o los coecientes ai como de las condiciones iniciales ck y el polinomio (s) es funcin de los coecientes bi y de las condiciones iniciales dk . La o solucin de la ecuacin diferencial esta dada por o o Y (s) = b(s) (s) (s) U(s) + a(s) a(s) a(s) (s) b(s) (s) = + U(s) a(s) a(s) a(s) = Yh (s) + Yf (s) donde Yh (s) =
(s) as
y Yf (s) =
b(s) a(s)
U(s)
(s) a(s)
yh (t) = L 1 [Yh (s)] es conocida como la respuesta natural o respuesta libre del sistema y es debida solamente a las condiciones iniciales c0 , c1 ck1 . En otras palabras yh (t) es la respuesta del sistema cuando no hay excitacin externa, (u(t) = 0), por esta razn o o yh (t) es conocida tambin como la solucin homognea de la e o e ecuacin diferencial del sistema o Por otro lado, yf (t) = L 1 [Yf (s)] es llamada respuesta forzada y es debida solamente a la entrada y a sus condiciones iniciales d0 , d1 , . . . , dm1 . La respuesta forzada yf (t) tambin es conocida tambin e e como la solucin particular de la ecuacin diferencial del sistema. o o
Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario
Tanto la respuesta forzada como la natural de un sistema dinmico a consisten de 2 partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario. La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado nal. Por respuesta permanente se entiende la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a innito.
Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario
La respuesta transitoria ytr (t) de un sistema es la parte particular de la respuesta del sistema que tiende a ser cero conforme el tiempo se incrementa. Esto es lim ytr = 0
t>
La respuesta en estado estacionario yss de un sistema es aquella parte particular de la respuesta del sistema la cual permanece despus de que e la parte transitoria ha llegado a ser cero. La solucin total y (t) es la o suma de la respuesta transitoria y de la respuesta en estado estacionario y (t) = ytr (t) + yss (t)
Sistemas de primer orden
Respuesta al escaln unitario (R(t) = 1(t)) o C (s) = 1 1 Ts + 1 s 1 1 = s s + 1/T

t
1 T s Ts + 1
c(t) = 1 e T , parat 0
Sistemas de primer orden

dc 1 = e t/T dt T =
t=0
1 T
Ejemplo
LKV ei = Ri + eo deo i =C dt i= ei e0 R 1 C
t
e0 =
i()d
0
T = RC
Resp. del SPO a una rampa unitaria

C (s) = 1 Ts + 1 1 s2
En el dominio del tiempo esto es c(t) = t T + Te t/T Error en estado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. La seal de error e(t) es n e(t) = = lim e(t) = r (t) c(t)
t>
T (1 e t/T ) T
Sistemas de Segundo Orden (SSO)
2 C (s) n = 2 2 R(s) s + 2n s + n
Caso subamortiguado (0 < < 0)

2 C (s) n = R(s) (s + n + jd )(s + n jd )
donde la frecuencia natural amortiguada esta dada por d = n
1 2
Respuesta del SSO al escaln unitario (r (t) = 1(t)) o

C (s) =
2 n 1 2 + 2n s + n s s + n n 1 = 2 2 + 2 s (s + n ) (s + n )2 + d d
s2
como L 1 L 1 s + n 2 (s + n )2 + d d 2 (s + n )2 + d = e n t cosd t = e n t sind t
La respuesta en el tiempo esta dada por L 1 [C (s)] = c(t) = 1 e n t

cos d t +
1 2
sin d t
Respuesta del SSO al escaln unitario (r (t) = 1(t)) o
c(t) = 1
e n t 1 2
sin d t + tan1
1 2
para t 0

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Curso propedetico de Control u

Dr. Carlos Garc Rodr a guez

Huajuapan de Len, Oaxaca,August 17, 2012 o

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El complejo conjugado de z = x + jy es denido como:

= |z| = |z| (cos + j sin )

= |z| z = |z| (cos j sin )

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Multiplicacin por j. o jz = j(x + jy ) = jx + j 2 y = y + jx De igual manera j = 190 jz = (190 )(|z|) = |z|( + 90 )

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|z| |z| z = = ( ) w |w| |w|

x + jy (x + jy )(u jv ) (xu + yv ) + j(yu xv ) = = u + jv (u + jv )(u jv ) u2 + v 2 xu + yv yu xv +j 2 u2 + v 2 u + v2

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Divisin por j. o z x + jy (x + jy )j = = = y jx j j jj o bien |z| z = = |z|( 90 ) j 190

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Ejemplo: G (s) = K (s + 2)(s + 10) s(s + 1)(s + 5)(s + 15)2

Ks 2 (1 + 2 )(1 + 10 ) s s s 5 (1 + 1 )(1 + 5 )(1 + 15 )2 s s s

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La transformada de Laplace de f (t) est dada por a

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La transforma de Laplace de un funcin f (t) existir si la integral de o a Laplace converge.

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para 0 t T < para t < 0, T t

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Funcin escaln o o f (t) = 0 para t < 0 = A para t > 0 A st e s 0 A = 0 s A = s =

Funcin escaln unitario o o S(t) = 0 para t < 0 1 para t > 0

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