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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO CICLO II 2012

SISTEMAS DE CONTROL DE VELOCIDAD

UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO SCM-115 CICLO II 2012

LABORATORIO III: SISTEMAS DE CONTROL DE VELOCIDAD.

Profesor: Ing. Ricardo corts Instructor: Juan Ulises Fuentes Barrera

Estudiante: David Samuel Martnez Lpez Alexander Ivanov Teos Lpez

ML99010 TL03001

CIUDAD UNIVERSITARIA, JUEVES 11 DE OCTUBRE DEL 2012 1

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO CICLO II 2012

SISTEMAS DE CONTROL DE VELOCIDAD

OBJETIVOS:
Comprender las bases tericas del control de la velocidad a partir de caractersticas como corriente y voltaje de armadura conocido conjuntamente como control de armadura.

Ilustrar el desempeo de un motor es decir, su velocidad y direccin de torque que ser controlado por un servo amplificador.

Comprender como el generador taqumetro en un sistema de control de velocidad proporciona retroalimentacin al sistema para mantener la velocidad del motor a un nivel optimo. Evaluar las diferencias entre un sistema controlado por Armadura con el de Control de Velocidad de lazo cerrado usando el tacogenerador junto con el servo amplificador para el control de armadura.

Observar el efecto de la carga en el rendimiento del motor es decir en su regulacin y velocidad y torque. Comprender las caractersticas de cada prctica y considerar las conexiones que llevaran a un sistema a la inestabilidad.

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PROCEDIMIENTO DE PRACTICA 3.
SISTEMAS DE CONTROL DE VELOCIDAD. PARTE A CONTROL DE ARMADURA

EQUIPOS REQUERIDOS.

CANTIDAD 1 1 1 1 1 1 1

EQUIPO Unidad de carga 150L Unidad Servo amplificador 150D Suministro de Potencia 150E Motor 150F Tarjeta Minilab1008 Mdulo de acople de entrada de datos MAI1008 Mdulo de acople de salida de datos MAI1008

1. Cerciorarse que estn Fijos los mdulos que se ocuparan a la base 2. Ajustar al eje del motor 3. Ahora fijaremos a la base magntica el motor y conectaremos este al servo amplificador 4. Fijar el freno magntico a la base, y posicionarlo de tal forma que cuando el cursor este en la posicin 10 para que no exista ninguna perdida por friccin del disco con el freno deber permanecer en la mitad de la abertura, y que su borde este a ras de la unidad de carga. 5. Conectaremos el servo amplificador a la unidad de alimentacin. 6. Conecte la unidad de alimentacin a la lnea principal, aun no lo energice.

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7. Proceder a hacer las conexiones respectivas tal como se muestra en el esquema de la figura 3.1

Figura 3.1 Conexiones Prctica 3

Como podemos notar las conexiones del servo amplificador indican que estar conectado para control de armadura. Por medio de la computadora se genera una seal de entrada variable Vin.

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El kit de laboratorio provee un generador acoplado al motor. Para obtener valores de velocidad, es necesario calibrar este generador encontrando el factor Kg, que son los voltios generados por mil rev/min del eje del motor. 8. Procedemos a ejecutar el programa GUIA 3A. para lo cual se desplegara en la computadora la siguiente pantalla figura 3.2:

Figura 3.2 Programa Prctica 3A

9. Coloque el freno magntico en la posicin sin carga y tome una gran gama de datos Tabla 3A.1

10. Al graficar los resultados, velocidad contra voltaje en el generador, tenemos. VER SECCION DE GRAFICOS FIGURA 3.3.
Figura 3.3. Grfico de resultados: Velocidad contra voltaje en el generador.

El factor Kg=Vg/N rev/min. Este debera estar entre 2.5V y 3V por 1000 rev/min. Efectivamente, al realizar los clculos competentes al factor Kg, en una regin visiblemente muy lineal se tiene que:

Figura 3.4. Grfico parcial de fig 3.7 para calcular el factor Kg.

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11. Para obtener las caractersticas velocidad vrs. Voltaje de entrada deberemos encontrar la pendiente de la curva velocidad/voltios de entrada sin carga:
Por lo que debemos reducir el voltaje de entrada hasta que el motor gire a una velocidad baja tomaremos en cuenta un pequeo offset para determinar que con el tiempo no se detenga, y tomar nota de este valor de entrada y del voltaje generado. Incrementar el voltaje de entrada en pasos de 1 volt, tomando lecturas de la entrada de voltaje y voltaje del generador hasta una velocidad de 6000 rev/min.

TABLA 3A.2

Antes de graficar se calcul el promedio de datos razn por la que se presenta una tabla muy extensa, para una mejor estimacin del valor verdadero y una grafica ms confiable. Al graficar estos valores de los voltajes de entrada contra velocidad, se genera:

Figura 3.5. Grfico Velocidad contra voltaje de entrada para la parte A.

Calcule la pendiente (Voltaje de entrada por 1000 rev/min). Se selecciona una regin de la curva lo suficientemente lineal para nuestros intereses, definindose un factor Kin, equivalente al factor Kg, para este caso indica la relacin del voltaje de entrada con la velocidad en rev/min.:

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Figura 3.6. Grfico parcial de fig. 3.5 para calcular el factor Kin

12. Medir las caractersticas de torque/velocidad. 12.1 Fijar el freno de tal forma que este pase suavemente sobre el disco mientras el motor esta en marcha. 12.2 Luego coloque el freno en la posicin 10 con el ampermetro del servo amplificador no excediendo los 2 amperios; anote el valor del voltaje de entrada. El voltaje de entrada que cumple con el valor de corriente menor a 2A, es de 10.56V. Es un Voltaje de Referencia, y se mantendr constante durante las 10 posiciones del freno, registrando as el voltaje del generador y la velocidad del motor. 12.3 Tomar lecturas del generador taqumetros sobre el rango del disco hasta su posicin cero. Al tabular los resultados se tiene la siguiente tabla. TABLA 3.A3. 12.4 Ahora regresaremos el freno a su mxima posicin nuevamente y reduciremos la seal de entrada hasta que el motor rote lentamente. Anote el valor actual del voltaje de entrada. Este valor de voltaje es de 5.52V, el cual a partir de ahora se define como Voltaje de Referencia, este valor permanecer constante mientras se repiten las mediciones del voltaje del generador y velocidad del motor. 12.5 Tome lecturas sobre el rango del freno magntico tabulando los resultados como en la tabla anterior. TABLA 3A.4 12.6 Dibujar los dos juegos de resultados de velocidad contra torque (posicin del freno) para los dos valores de voltaje de entrada.

Figura 3.7. Grfico Velocidad versus Torque para: Una seal pequea que representa un voltaje de referencia de 5.52V. Una seal mayor que representa un Vref =10.56V.

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PARTE B
CONTROL DE VELOCIDAD DE LAZO CERRADO SIMPLE

EQUIPO REQUERIDO PARA LA PRACTICA CANTIDAD 1 1 1 1 1 1 1 1 1 EQUIPO Unidad de amplificador operacional 150A Unidad Atenuadora 150B Unidad preamplificadora 150C Unidad de carga 150L Unidad de servo amplificador 150D Suministro de potencia 150E Motor 150F Tarjeta Minilab1008 Mdulo de acople de entrada de datos MAI1008

PROCEDIMIENTO 1. Tomando en cuenta la lista anterior, fijar todos los mdulos mencionados anteriormente y fijarlos a la base excepto la tarjeta Minilab1008. 8

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2. Alimentaremos dichos dispositivos con cables triples 3. Procederemos a hacer la conexin del motor al servo amplificador 4. Conectar la unidad de alimentacin a la lnea principal. Aun no energizaremos el circuito 5. Implemente el circuito de la figura 3.8 y ejecute el programa GUIA 3B

Figura 3.8 Conexin de practica 3B

El panel de control de LabView donde se presentarn los resultados es una interfaz como la siguiente:

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Figura 3.9. Programa practica 3B

6. Para que tengamos al servo amplificador como control de armadura pero con una seal de control, es decir, cerraremos el lazo de nuestro sistema. Simplemente retroalimentaremos una seal proporcional a la velocidad, utilizando el generador taqumetro la cual ser comparada con una seal de referencia de polaridad opuesta, de tal forma que cuando estas sean sumadas por el amplificador operacional comparndolas con una seal de referencia lo que producir una seal de un valor positivo lo cual a su salida tendremos el voltaje de error Ve.

7. Conecte el deslizador del potencimetro a una de las entradas del amplificador operacional. Antes de conectar el generador taqumetro a la entrada del amplificador operacional, gire el deslizador del potencimetro de manera que el motor de vueltas y determine cual es la salida positiva del generador. Luego el lado correcto es conectado a la entrada del amplificador operacional y el otro lado a cero volt. Restablezca el voltaje de referencia a cero y luego gradualmente incremente el voltaje de referencia de modo que pueda tomar lecturas sobre el rango de velocidad del motor por arriba de las 5000 rev/min para los voltajes de referencia de error y taqumetro. 10

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Anotar los resultados en la siguiente tabla utilizando el mtodo empleado en la parte A. TABLA 3B.1 8. Graficar el voltaje de error contra velocidad

Figura 3.14. Velocidad del motor versus Voltaje de Error para un sistema retroalimentado.

Para descubrir el efecto de la carga en la velocidad, podemos usar el freno magntico como carga. El cambio en la velocidad como consecuencia de un cambio en la carga, nos dar la regulacin. De esta forma, procediendo como en la parte A, se hace girar el motor a partir de una corriente menor que 2A, lo que conlleva a un voltaje de -7.75V, debido a que el Atenuador o Potencimetro 2 est conectado alimentndose de un voltaje negativo. Es ste voltaje el valor de referencia que se mantendr constante. TABLA 3B.2

Luego se repiten las mediciones para un valor de voltaje tal que permita un movimiento mnimo del motor. Para el caso resulta en un voltaje de referencia de -5.46V. As como en la tabla anterior, las mediciones se realizan en pasos unitarios, que representan cada posicin del freno. Con los resultados anteriores es posible graficar el comportamiento de ambas mediciones de velocidad, en funcin del torque. Large Input representa el valor de voltaje de referencia de 7.75V. Siendo Small Signal el voltaje de cuando apenas gira: -5.46V. TABLA 3B.3

Figura 3.15. Velocidad versus Torque, para un motor cuyos voltajes de referencia son -5.56V y -7.75V. En el grfico se muestran sus valores en magnitud.

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DATOS EXPERIMENTALES OBTENIDOS EN PRCTICA.


PARTE A CONTROL DE ARMADURA

Vg [V] 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 2,97 5,12 5,35 7,30 7,42 9,64 10,98 11,47 13,41 15,21 16,44

Velocidad [rev/min] 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 1038,90 1715,20 1810,70 2420,00 2840,30 3335,50 3774,00 3995,20 4584,00 5108,50 5475,50

TABLA 3A.1

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Vin 0 0.45 1.03 1.5 2.05 2.52 3.02 3.48 4.03 4.5 5.02 5.51 6.04 6.48 7.02 7.48 8.01 8.51 9 9.51 9.98 10.48 11.03 11.48 12.04 12.53 12.99 13.5 14.03 14.52 15

Vg 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.37 0.71 1.14 1.57 1.74 2.12 2.57 3.2 3.52 3.77 4.37 4.78 5.12 5.52 5.92 6.63 6.78 6.81

U(rpm) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 133.37 228.75 332.66 590.94 705.31 752.37 953.41 1019.8 1200.39 1343.2 1458.2 1582.1 1725.2 1849.1 2011.1 2192.2 2268.4 2268.4

TABLA 3A.2

TABLA 3A.3
Posicin del Freno 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Vref=10,56V Vg [V] 0,71 0,86 0,97 1,26 1,43 1,66 1,94 2,54 4,35 10,38 12,55

Iref=1,9A Velocidad [rev/min] 228,80 285,40 343,60 409,30 495,10 552,70 648,10 867,80 1448,70 3545,30 4384,40

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TABLA 3A.4
Posicin del Freno 10,00 9,00 8,00 7,00 6,00 5,00 4,00 3,00 2,00 1,00 0,00

Vref=5,52V Vg [V] 0,11 0,11 0,17 0,23 0,26 0,27 0,37 0,51 1,03 2,63 3,03 Velocidad [rev/min] 25,00 47,60 58,60 68,00 78,40 95,20 117,80 181,60 343,50 876,40 1036,40

PARTE B
CONTROL DE VELOCIDAD DE LAZO CERRADO SIMPLE
Posicin Atenuador Voltaje de Ref. [V] 0 0,00 1 -0,63 2 -1,62 3 -2,41 4 -3,12 5 -4,01 6 -4,98 7 -6,23 8 -8,05 9 -10,92 10 -14,53 Vg [V] 0,00 0,00 0,02 0,02 0,02 0,03 0,71 1,65 3,00 5,03 7,67 Voltaje de error [V] 0,29 0,97 1,97 2,79 3,55 4,46 4,75 5,14 5,69 6,55 7,65 Velocidad [rev/min] 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 235,20 548,30 999,08 1694,50 2566,10

TABLA 3B.1
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TABLA 3B.2

Vref=-7,75 V Posicin del Freno Vg [V] 10 0,441 9 0,529 8 0,558 7 0,676 6 0,764 5 0,852 4 0,911 3 1,234 2 1,822 1 2,703 0 2,909

Iref=1,5A Velocidad [rev/min] 137,30 166,40 176,30 215,08 254,60 274,25 313,20 411,39 607,20 920,70 979,10

TABLA 3B.3
Posicin del Freno 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Vref=-5,46 V Vg [V] Velocidad [rev/min] 0,118 36,18 0,206 48,90 0,235 58,70 0,264 68,56 0,283 88,15 0,324 97,95 0,353 117,50 0,441 156,90 0,764 254,80 1,117 372,20 1,146 390,20

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GRAFICOS Y CALCULOS OBTENIDOS.


PARTE A CONTROL DE ARMADURA

6000.00 5000.00 4000.00 3000.00 2000.00 1000.00


Velocidad RPM

Grafico Velocidad contra Voltaje en el Generador

Velocidad [rev/min]

Voltaje Generador Voltios

0.00 -5.00 -1000.00


Figura 3.3. Grfico de resultados: Velocidad contra voltaje en el generador.

0.00

5.00

10.00

15.00

20.00

El factor Kg=Vg/N rev/min. Este debera estar entre 2.5V y 3V por 1000 rev/min. Efectivamente, al realizar los clculos competentes al factor Kg, en una regin visiblemente muy lineal se tiene que:

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Figura 3.4. Grfico parcial de fig 3.7 para calcular el factor Kg

6000.00 5000.00 4000.00 3000.00 2000.00 1000.00 0.00 0.00

Grafica Velocidad vrs. Voltaje de Entrada


Velocidad RPM

Velocidad [rev/min]

Voltaje de entrada Voltios 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 12.00 14.00

-1000.00
Figura 3.5. Grfico Velocidad contra voltaje de entrada para la parte A.

Calcule la pendiente (Voltaje de entrada por 1000 rev/min). Se selecciona una regin de la curva lo suficientemente lineal para nuestros intereses, definindose un factor Kin, equivalente al factor Kg, para este caso indica la relacin del voltaje de entrada con la velocidad en rev/min.:

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Figura 3.6. Grfico parcial de fig. 3.5 para calcular el factor Kin

PARTE B
CONTROL DE VELOCIDAD DE LAZO CERRADO SIMPLE

2500.00 2000.00 1500.00 1000.00 500.00 0.00

Velocidad RPM

3000.00

Velocidad vrs. Voltaje de error

Velocidad [rev/min]

Voltaje de error Voltios

0.00 -500.00

1.00

2.00

3.00

4.00

5.00

6.00

7.00

8.00

9.00

Figura 3.14. Velocidad del motor versus Voltaje de Error para un sistema retroalimentado.

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1000.00 800.00 600.00

Velocidad RPM

1200.00

Velocidad Vrs. Torque Large input y Small input

Velocidad Vref = 7.75V

400.00 200.00

Velocidad Vref = 5.46

Torque

0.00
0 2 4 6 8 10 12

Figura 3.15. Velocidad versus Torque, para un motor cuyos voltajes de referencia son -5.56V y -7.75V. En el grfico se muestran sus valores en magnitud.

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PREGUNTAS.

P1. Diga que clase de sistema de control de velocidad fue el de la parte A de la prctica? El sistema usado fue el de Control por Armadura, dado que la f.e.m. generada contraria al voltaje de entrada reduce la velocidad incrementando el torque. De manera esquemtica, es la configuracin del servo el que define la base de este sistema. Sin embargo el motor alcanza valores elevados de velocidad, lo que significa que adems es un sistema de lazo abierto.

P2. Observando los grficos de torque/velocidad de la parte A, diga que sucedera si una carga fuera colocada en el eje del motor y luego se variara? En principio, debido a la carga colocada en el eje, el elemento fsico que sirve como unin sufrir una torsin que depender del valor de carga colocada. Adems a partir del instante en que esto ocurra, la carga y su dimetro pasan a comportarse con caractersticas fsicas semejantes a las del eje original, generndose un torque determinado por la una nueva carga de la carga del eje. Se ha demostrado que el Torque es inversamente proporcional a la Velocidad. Si una carga se coloca, evidentemente disminuir la velocidad. Pero dependiendo el tamao de carga respecto a la velocidad actual del motor, esta ltima tendr un factor de cada mayor. A medida la carga se vare, suponiendo que incremente, las revoluciones por minuto del motor bajarn, haciendo que la corriente por el motor aumente dndole el torque necesario para negarse a detenerse por un intervalo determinado.

P3. Explique porque el voltaje del generador taqumetro es menor que la referencia de voltaje? Cuando se dice que el voltaje del generador taqumetro es menor que la referencia de voltaje, se trata del valor de sus magnitudes. El nico voltaje que podemos controlar directamente es el de la referencia de voltaje (negativo), que se proporciona a una de las entradas al amp-op, as mismo a la tarjeta de adquisicin de datos. Durante el proceso de estabilizacin del operacional (sumador inversor), este provee una seal al servo para excitar el motor, mientras tanto en el motor empieza a generarse una f.e.m. 20

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resultado de la reaccin de la armadura que se opone al voltaje de entrada (en este caso al voltaje de error). En otras palabras, el voltaje del generador taqumetro siempre ser menor o a lo sumo muy prximo al voltaje de error. El cual, a su vez, es menor que el voltaje del generador taqumetro.

P4. Qu pasara si se invierten las conexiones del generador taqumetro hacia el amplificador operacional y como podra llamrsele a este tipo de retroalimentacin? Al hacer esto, la f.e.m. generada es ahora no solo opuesta sino de signo contrario al voltaje de error que usa como entrada particular, estaramos inyectando una segunda seal negativa a la entrada del amp-op cuya salida es la sumatoria algebraica e invertida de los dos niveles de voltaje. Este nuevo valor de voltaje de salida del amp-op positiva incrementa en mayor proporcin a medida aumenta el voltaje de referencia. El voltaje de error entonces sera muy grande y el voltaje Va de la armadura llegara a superar el voltaje mismo de referencia, disparndose la nueva entrada al servo, saturndolo de manera rpida. El sistema se volvera inestable, este tipo de retroalimentacin es Positiva.

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OBSERVACIONES.

Se ha realizado dos experimentos para apreciar el efecto de distintos elementos para controlar un sistema de velocidad sobre un motor. Uno exclusivamente control de la armadura y otro de velocidad con un lazo cerrado, en ambos intervienen aplicaciones de software.

Primero fue necesario calibrar el generador acoplado al motor, encontrando a base de mediciones un factor Kg cuyas unidades son Voltios/1000rpm. Este factor Kg pudo encontrarse a partir de la curva graficada, donde el inverso de la pendiente nos arroja el valor, ya que nuestro orden de ejes fue de Ordenadas: Velocidad, y Abscisas: Voltios del generador. Se representaron comportamientos del sistema cuando el motor fue sometido a carga (freno magntico) y cuando estuvo libre de esta. El procedimiento con carga se repiti para cuando el motor registraba el mnimo de velocidad (un gran torque).

La parte B implicaba dos mdulos ms: El Atenuador y el Amplificador Operacional. Y proporciona un mejor control debido a que se cierra el lazo. Para lograr esto se realizaron conexiones adecuadas para excitar el servo a partir de un voltaje de error, resultado de la diferencia amplificada de un voltaje de referencia y del voltaje de generador creado en las terminales del mdulo del motor.

La diferencia con la parte A van desde una independencia del software en materia de generar voltajes, ya que solo captura. Hasta la incorporacin de nuevos elementos que permiten la retroalimentacin, y por ende una mayor precisin. Las mediciones hechas son bsicamente las mismas, con la finalidad de poder comparar las curvas resultantes.

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CONCLUSIONES.

Se ha comprobado experimentalmente que a medida la velocidad de giro del motor disminuye, su torque aumenta. Esto se explica desde el punto de vista elctrico y a base de la utilizacin de la configuracin de Control de Armadura, donde la diferencia de voltajes de entrada con la f.e.m. invertida, es proporcional a la corriente. En otras palabras, el voltaje Va o f.e.m. invertida es proporcional a la velocidad del motor e inverso a la corriente del motor que provoca el torque.

La diferencia fundamental de los dos sistemas implementados, no es solo su ya expresada relacin inversamente proporcional de velocidad con el torque, sino es que para un valor relativamente semejante de voltaje de referencia, se define una razn de cambio ms notable para un sistema retroalimentado. Por lo que para una aplicacin donde se requiera una capacidad de torque confiable se utilizar este sistema, perdiendo ganancia de velocidad. Para una aplicacin que se necesite una mayor velocidad se debe implementar un sistema sin realimentacin, perdiendo ganancia de torque. Estas diferencias se expresan en las fig. 3.11 y fig. 3.15. La calibracin del servo amplificador permite encontrar el punto de operacin del motor segn la aplicacin. La prueba eficiente para permitir obtener un torque lo suficientemente grande lo determina el Control por Armadura ya que el Voltaje Va generado tiene mayor efecto sobre la corriente a travs del motor. No as el Control por campo cuya velocidad es casi independiente de este voltaje Va, ofreciendo resultados de difcil control. La diferencia esquemtica es a partir dnde quede ubicada la armadura en el transistor, si en el emisor o en el colector, permitiendo entrar o no sobradamente al transistor en el modo activo.

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