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DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO MEDIANTE MTODOS CONVENCIONALES SECCIN 4.1. INTRODUCCIN. A continuacin se presentaran los temas a tratar en este documento. En primera instancia se presentara la correspondencia del plano s con el plano z. Despus se analizara la estabilidad de los sistemas de control en lazo cerrado en el plano z y por ltimo se mostraran las caractersticas de la respuesta transitoria y en estado permanente de los sistemas de control en tiempo discreto. SECCIN 4.2. CORRESPONDENCIA DEL PLANO S HACIA EL PLANO Z. Las variables complejas relacionadas mediante: z y s estn

periodo de muestreo T, por tanto un cambio en el periodo de muestreo T modifica las localizaciones de polos y ceros en el plano z y hace que el comportamiento de la respuesta se modifique. Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s hacia el plano z. En el diseo de sistemas de control la localizacin de los polos y ceros es de gran importancia para predecir el comportamiento dinmico del sistema, esto para el plano s como para el plano z. Comparacin de las localizaciones de los polos y ceros entre el plano s y el plano z: Cuando en el proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las variables s y z se relacionan mediante la ecuacin 1. Lo cual significa que un polo en el plano s puede quedar localizado en el plano z mediante la transformacin . Ya que la variable compleja s esta formada por una parte real y una imaginaria , se tiene: Ecuacin 2.

Ecuacin 1. De esta manera la localizacin de los polos y ceros en el plano z estn relacionados con la localizacin de los polos y ceros en el plano s. Por tanto la estabilidad de un sistema en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante en el tiempo puede determinarse con base en las posiciones de los polos de la funcin de transferencia en pulso en lazo cerrado. Nota: el comportamiento dinmico del sistema de control en tiempo discreto depende del
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Ecuacin 3. De la ecuacin 3 se puede concluir que para cada valor de z existir un nmero infinito de valores de s.

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Ya que la parte real es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano izquierdo del plano z corresponde a: | | Ecuacin 4. El eje en el plano s corresponde a | | . Esto significa que el eje imaginario en el plano s corresponde al crculo unitario en el plano z, y el interior del crculo unitario corresponde al semiplano izquierdo del plano s. Franja primaria y franjas complementarias. Como el , el ngulo de z vara desde hasta conforme varia desde a . Si se toma un punto representativo en el eje del plano s y este punto se mueve sobre el eje desde hasta , siendo la frecuencia de muestro, se tiene que | | ,y varia de a , en direccin contraria a las manecillas del reloj del plano z. Lo mismo ocurre cuando el punto representativo se mueve desde hasta . Por tanto, conforme el punto en el plano s se mueve en el eje de a , se dibujara un crculo unitario en el plano z un nmero infinito de veces. Ver figura 1.

corresponde al crculo unitario con centro en el origen del plano z. Ver figura 2.

Figura 2. Correspondencia entre la franja primaria en el plano s y el crculo unitario en el plano z.

El rea encerrada por cualquiera de las franjas complementarias se transforma en el mismo crculo unitario en el plano z. Por tanto la correspondencia entre el plano z y el plano s no es nica. Un punto en el plano z corresponde a un nmero infinito de puntos en el plano s, pero un punto en el plano s corresponde a un solo punto del plano z. Nota: si la frecuencia de muestreo es dos veces mayor o ms que la frecuencia ms alta del sistema, entonces cada punto del circulo unitario en el plano z representa frecuencias entre y . Correspondencia de algunos de contornos del plano s hacia el plano z: los

Lugar geomtrico de atenuacin constante. Una lnea con constante en el plano s corresponde a in crculo unitario de radio , con centro en el origen en el plano z. Ver figura 3.
Figura 1. Franjas primarias y complementarias.

Ahora si se traza una secuencia de puntos1, 2, 3, 4, 5,1 en el plano s, esta trayectoria

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En la figura 6 se puede observar la regin limitada por las lneas de frecuencia constante y y las lneas de atenuacin constante y .

Figura 3. Lneas de atenuacin constante en el plano s y lugar correspondiente en el plano z. Figura 6.

Tiempo de asentamiento . Este tiempo se determina por el valor de de los polos dominantes en lazo cerrado. La regin en el plano s a la izquierda de la lnea , corresponde en el plano z a la parte inferior de un crculo de radio . Ver figura 4.

Lugares geomtricos de factor de amortiguamiento relativo constante. O lnea radial en el plano s corresponde a una espiral en el plano z. En el plano s una lnea de factor de amortiguamiento relativo constante se determina por: Ecuacin 5. Donde: Ecuacin 6. En el plano z es:

Figura 4. Regin para un tiempo de asentamiento T en el plano s y su correspondiente en z.

Lugar geomtrico de frecuencia constante. En el plano s corresponde en el plano z a una lnea radial de ngulo constante (En radianes). Ver figura 5. Por tanto: | |

) Ecuacin 7.

) Ecuacin 8.

Y el ngulo de z es:

Ecuacin 9. Ver figura 7.

Figura 5. Lugar geomtrico de frecuencia constante en el plano s y su correspondiente en z.

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Figura7. Lnea de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s y su correspondiente en z.

Para constante ( , las espirales logartmicas, corresponden a la franja primaria en el plano s. Si todos los polos del plano s tienen un relativo mayor o igual a , entonces los polos deben ocurrir a la izquierda de la lnea de en el plano s. En el plano z los polos se presentan en la regin limitada por las espirales logartmicas correspondientes a . Ver figura 10.

Nota: si la lnea de factor de amortiguamiento relativo constante esta en el II o III cuadrante del plano s, entonces la espiral decrece dentro del circulo unitario en el plano z. Y si esta lnea aparece en el I o IV cuadrante del plano s, entonces la espiral crece por fuera del crculo unitario. Ver figura 8.

Figura 10. Regin correspondiente a s y su correspondiente en z.

en el plano

Ejemplo: especifique la regin en el plano z que corresponda a la regin sombreada del plano s, limitada por las lneas , y .

Figura 8. Lugares geomtricos

constante.

Mapeo o correspondencia conforme. Ver figura 9.

Solucin:

Figura 9. Diagrama que muestra la ortogonalidad de los lugares geomtricos de las constantes y de las constantes dentro del plano s y su correspondiente en z.

Regiones del plano s y del plano z para .

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SECCIN 4.3. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY PARA SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO EN EL PLANO Z. Anlisis de Estabilidad de Sistemas de lazo Cerrado en el plano z Sea la funcin de transferencia de pulso en lazo cerrado:

de los polos del sistema y tambin cualquier polo mltiple que se encuentre ubicado en el crculo unitario, es decir . Ejemplo 1.1: Sea , una funcin de transferencia de pulso:

Determine la estabilidad en lazo cerrado.

Ecuacin 10. Se puede analizar la estabilidad por medio de la localizacin de los polos en LAZO CERRADO en el plano z o por las races de la ecuacin caracterstica:

Ecuacin 11. Ecuacin caracterstica Se debe que cumplir que: 1- ) los polos de lazo cerrado o las races de la ecuacin caracterstica deben de encontrarse en el crculo unitario del plano z, cualquier polo fuera de este hace inestable al sistema. 2- ) Si un polo simple o un par de polos complejos de lazo cerrado se encuentran en , hacen que el sistema sea crticamente amortiguado, por el contrario un polo mltiple de lazo cerrado en esta ubicacin torna inestable el sistema. 3- ) Independiente de la ubicacin de los ceros que puedan haber del sistema, estos no afectan a la estabilidad. Conclusin: La inestabilidad en lazo cerrado, se presenta a partir de la ubicacin fuera del crculo unitario Las races son: Las races son:

El sistema es estable. Ejemplo 1.2: Sea , una funcin de transferencia de pulso:

Determine la estabilidad en lazo cerrado.

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El sistema es inestable. Nota: la ausencia de un muestreador, garantiza la estabilidad en un sistema de segundo orden, sin embargo en presencia de este, para valores de ganancia (generalmente ) vuelve inestable el sistema. Mtodos Para Probar La Estabilidad Absoluta En Lazo Cerrado Existen tres mtodos con los cuales se puede determinar la estabilidad de un sistema a partir de la ecuacin caracterstica sin necesidad de resolver las races. Dichos mtodos son el de Schur Chon y Jury que revelan la existencia de cualquier raz inestable, pero no dan la localizacin de estas ni indican los efectos de los cambios de los parmetros sobre la estabilidad del sistema, exceptuando a los sistemas de bajo orden. El tercer mtodo est basado en la transformacin bilineal en conjunto con el criterio de Routh. Prueba de Estabilidad de Jury De la ecuacin caracterstica :

Para los renglones 3 hasta , se calculan mediante los siguientes determinantes: [ ],

Criterio de Estabilidad Mediante la Prueba de Jury Un sistema con la ecuacin caracterstica , escrita de la forma: Donde , es estable, si se cumplen todas las siguientes condiciones: 1- | 23| | | {

Se construye una tabla cuyos elementos estn compuestos por los coeficientes de , donde . Forma General de la Tabla de Estabilidad de Jury
Rengln 1 2 3 4 5 6 . .

| | | 4- | | | | |, | | | |. Si alguna de estas condiciones no es satisfecha, se dice entonces que el sistema es inestable. Ejemplo 1.3: Sea , una funcin de transferencia de pulso:

Determine la estabilidad en lazo cerrado

Tabla 1. Forma general del mtodo de estabilidad de Jury.

1.

1>0.8 se cumple.

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2. se cumple. 3. se cumple. 4. No es necesario debido a que es de orden bajo. Nota: Ejemplo de orden 4 (Explicacin del ejercicio del texto gua). Ver anexo 1. Que finalmente es

Anlisis de la Estabilidad Mediante la Transformacin Bilineal y el Criterio de Routh Mediante la implementacin de el equivalente discreto de transformacin bilineal y el criterio de Routh, se puede tambin analizar la estabilidad de un sistema de control digital de tiempo discreto en lazo cerrado como uno en tiempo continuo gracias a esta transformacin y aplicando adems los parmetros descritos por Routh. La transformacin bilineal est definida por:

Lo anterior demuestra que en el plano , el crculo unitario que indica la estabilidad para un sistema en tiempo discreto es equivalente a la estabilidad del semiplano negativo del plano de tiempo continuo. El anlisis de estabilidad entonces parte tambin del polinomio caracterstico , de la forma:

Dnde, a cada uno de los trminos de , se le realiza la transformacin bilineal , de forma tal que se obtenga otro polinomio en el dominio , al que este resultado se le aplica el criterio de Routh, el cual nos indicar exactamente cuntas races de la ecuacin caractersticas estn en el semiplano derecho de , es decir, hacen que el sistema sea inestable. Ejemplo 1.3 Sea , una funcin de transferencia de pulso:

Ecuacin 12. De la misma manera en ,

Ecuacin 13. Desde luego existe una correspondencia de estabilidad que para el plano , est definida por el crculo unitario y para el caso del plano , es la parte negativa del semiplano . Dicha correspondencia se puede determinar si se hace , entonces se tiene que: | | | |

Determine la estabilidad en lazo cerrado.

Aplicando la transformacin bilineal y reemplazando z por:

Como se trata de un crculo, entonces la expresin queda:

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Resolviendo: Aplicando el criterio de Routh:

Figura 11. Diagrama de sistema de control.

En conclusin: como no hay cambio de signo en la primer columna y no hay una fila completa de ceros el sistema es estable. SECCIN 4.4. CARACTERSTICAS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTADO ESTACIONARIO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO. Estas caractersticas son para sistemas de control de lazo cerrado y excitados con entradas escaln unitario. La respuesta transitoria corresponde a aquella parte de la respuesta debida a los polos del sistema y la respuesta estacionaria a la parte debida a los polos de la funcin de entrada o excitacin. Especificaciones de la respuesta transitoria. La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escaln unitario depende de las condiciones inciales. Por comodidad se trabaja con condiciones inciales estndar (iguales a cero). El siguiente, es un sistema de control digital:

Respuesta a una estrada escaln unitario en tiempo contino.

Respuesta a una estrada escaln unitario en tiempo discreto. Caractersticas transitoria. 1. 2. 3. 4. 5. de de la respuesta

Tiempo de retardo . Tiempo de levantamiento . Tiempo de pico . Sobrepaso mximo . Tiempo de asentamiento .

En la siguiente figura se pueden observar las distintas especificaciones a una estrada escaln unitario.

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error se produce bsicamente ante la incapacidad de un sistema de seguir el tipo de entrada. Si se considera el sistema de control en lazo abierto cuya funcin de transferencia , est dada por

Ecuacin 15.
Figura 12. Grafica de caracteristicas de la respuesta transitoria.

1. Tiempo de retardo : tiempo requerido para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez. 2. Tiempo de levantamiento : tiempo que requiere la respuesta para pasar del 10% al 90%, del 5% al 95% o del 0% al 100% de su valor final. 3. Tiempo de pico : tiempo requerido para que la respuesta llegue a la primera cresta de sobrepaso. 4. Sobrepaso mximo : valor mximo de la curva de respuesta. Si el valor final difiere de la unidad, se emplea un sobrepaso porcentual mximo. ( ) Ecuacin 14. La cantidad de indica en forma directa la estabilidad relativa del sistema. 5. Tiempo de asentamiento : tiempo requerido para que una curva de respuesta llegue y se quede dentro de un rango cerca del valor final. Por lo general es del 2%. Anlisis de Error en Estado Permanente Se analizar el error en estado permanente para las entradas escaln, rampa y aceleracin, este
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Donde el trmino , hace referencia al tipo de sistema, tipo 1, tipo 2, tipo 3, etc. Para respectivamente. Para los de tipo 0, no se presenta error en estado permanente ante un escaln pero s infinitos para entradas de mayor orden, en los de tipo 1 no habr error ante una entrada escaln, finito para una rampa e infinitos ante entradas de aceleracin y de orden mayor. En conclusin a medida que va aumentando el tipo del sistema se garantiza una mayor precisin. Entonces se tiene que para lazo cerrado un sistema de control de tiempo discreto como el mostrado en la figura:

Figura 13. Diagrama de sistema de control para determinar el error de estado permanente

Aplicando el teorema del valor final, y tomando el error como:

Ecuacin 16. Considerando el error por parte del retenedor en estado permanente en los instantes de muestreo, el teorema del valor final queda:

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Se define

, constante de posicin: [ ] Ecuacin 20.

Para el sistema mostrado en la figura se define: [ Y [ Entonces se tiene que: ] ]

Por tanto el error en estado permanente es equivalente a:

Ecuacin 21. Constante de error de velocidad esttica: Una rampa est definida como:

= De esto se determina que:

Ecuacin 17. Tomando en cuenta el retenedor de orden cero, finalmente la ecuacin de error permanente para un sistema de control en lazo cerrado es: [ ] Ecuacin 18. Al igual que en tiempo continuo se toman tres tipos de entradas: escaln, rampa y aceleracin unitaria. Constante de error de posicin esttica: Un escaln se encuentra dado por

El error en estado permanente queda:

[ ]

S Se define

, la constante de velocidad:

Ecuacin 22. Por tanto el error en estado permanente es equivalente a:

Ecuacin 23. Constante de error de aceleracin esttica: El error en estado permanente queda [ ] Para una entrada de aceleracin unitaria est dada por

] Ecuacin 19.

El error en estado permanente queda:

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[ ]

Se define

, la constante de aceleracin:

Ecuacin 24.

Por tanto el error en estado permanente es equivalente a:

Fuente: Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Ogata

Ecuacin 25. En la tabla mostrada a continuacin se da una idea ms clara acerca del error en estado permanente correspondiente a cada tipo de entrada y de sistema:

Respuesta a perturbaciones. Para el siguiente sistema se supondr que , y esta sujeto a una perturbacin .

Fuente: Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Ogata

Adicional a esto, es importante tener en cuenta que el anlisis hecho anteriormente es vlido slo para la configuracin mostrada en la figura 1. En caso de que se trabajase otro tipo de diagrama de bloques, es importante tener en cuenta la ubicacin de estos bloques para as determinar el error de la comparacin entre la entrada y la salida . A continuacin se muestra una tabla con alguna de las configuraciones de los bloques ms comunes y con sus respectivos errores en estado permanente:

Entonces la respuesta a la perturbacin puede hallarse por la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado:

Ecuacin 26. Y el diagrama de bloques puede volverse a dibujar as:

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Dado que el error del sistema es Ecuacin 27. Si | | entonces:

Ecuacin 28. Por tanto debido a es La funcin de transferencia pulso en lazo cerrado para la perturbacin es:

Ecuacin 29. Ahora si incluye un integrador, el error en estado permanente debido a una perturbacin constante es cero.

Ecuacin 33. A fin de minimizar los efectos de la perturbacin en el error del sistema, la ganancia debe hacerse lo mas grande posible. En este otro caso:

Ecuacin 30. Y es: Ecuacin 31. Entonces el error en estado permanente esta dado por: Ecuacin 32. El error resultante es la suma de los errores debidos a la entrada de referencia y a la entrada de perturbacin. Nota: el punto donde la perturbacin entra en al sistema es muy importante para el ajuste de la ganancia . Por ejemplo: considere los siguientes diagramas de bloques donde la perturbacin entra en distintos puntos.

La funcin de transferencia pulso en lazo cerrado para la perturbacin es:

Ecuacin 34. Para minimizar los efectos de la perturbacin en el error del sistema, la ganancia debe hacerse lo mas pequea posible.

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S se cumple. 3| es par. {

S se cumple. 4- | | | | | | | |,

Para evaluar este criterio es necesario llenar la tabla de estabilidad de Jury. ANEXO 1 Dada la ecuacin caracterstica , determine por criterio de Jury su estabilidad. Los valores de la fila 1 son los coeficientes de la ecuacin caracterstica , ubicados en orden descendente. Los valores de la fila 2 son los mismos de la fila 1 pero en orden ascendente.
Rengln 1 1 -0.08

Solucin: De la ecuacin caracterstica los coeficientes: obtenemos

2 3 4 5 6

Ahora se procede a evaluar los criterios de estabilidad de Jury: 1. | | 2| | | S se cumple.

Para calcular los valores de la fila 3, se procede a hallar el determinante como sigue: | | | | | | | |

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La fila 4 son los mismos trminos de la fila 3 pero organizados en forma ascendente. Reemplazando en la tabla de Jury:
Rengln 1 2 3 4 5 6 1 -0.08

Conclusin: el polinomio

es estable.

Ahora para calcular los valores de la fila 5, se procede a hallar el determinante como sigue: | | | | | |

La fila 6 son los mismos trminos de la fila 5 pero organizados en forma ascendente. Reemplazando en la tabla de Jury:
Rengln 1 2 3 4 5 6 1 -0.08

Evaluando el criterio: | | | | S se cumple. | | | |. S se cumple.

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