VARIATION DE VITESSE DES MACHINES SYNCHRONES

Alain CUNIERE Lyce Pierre de Coubertin Chausse de Paris 77100 Meaux RESUME Dans ce document, nous prsentons: La modlisation de la machine en vue de sa commande. Les diffrentes stratgies de commande. L'alimentation de la machine partir d'un onduleur de tension. 1 ) MODELE DE LA MACHINE SYNCHRONE A POLES LISSES Exemples de reprsentation Gilles FELD ENS de CACHAN 61 av. du Prsident Wilson 94235 Cachan

Reprsentation schmatique d'une machine Reprsentation symbolique. synchrone bipolaire quivalente (dans l'espace Le courant If reprsente : lectrique) Un courant rel dans le cas d'une machine inducteur bobin. Un courant quivalent dans le cas d'une machine aimants permanents. Sur cet exemple, l'enroulement induit est symboliquement constitu d'une spire diamtrale reprsentant un bobinage quivalent. l'excitation est assure par des aimants tuiles dposs la priphrie d'un cylindre ferromagntique.

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Notations p : nombre de paires de ples R : rayon moyen de la machine au niveau de l'entrefer. L : longueur utile de la machine. e : entrefer. j : indice des phases de la machine j = a ou b ou c. f : indice de l'enroulement inducteur. d m 1 d e : vitesse angulaire de rotation du rotor. = = . dt p dt e : indice des angles dans l'espace lectrique. m : indice des angles dans l'espace mcanique. : angle permettant de reprer la position du rotor par rapport au stator. : angle permettant de reprer un point X dans l'entrefer dans un repre li l'inducteur. : angle permettant de reprer un point X dans l'entrefer dans un repre li l'induit. Ls Inductance propre d'un enroulement statorique. Ms Inductance mutuelle d'un enroulement statorique. Hypothses On supposera que : L'entrefer est constant (on ne prendra pas en compte la variation de rluctance due la prsence des encoches du stator). Les conducteurs statoriques sont parallles l'axe de la machine. Les ples inducteurs ne sont pas inclins. La permabilit du fer est infinie. La caractristique du circuit magntique est linaire. L'on peut ngliger tous les courants induits (il n'existe pas de circuit amortisseur) autres que dans les bobinages statoriques. 1.1 ) Expression des flux induits par l'inducteur sur les enroulements statoriques. Exemple La rpartition spatiale de la composante normale du champ d'induction dans l'entrefer d'une machine synchrone aimants dposs peut en premire approximation tre reprsente par les graphes suivants.

On en dduit que le flux induit dans une spire diamtrale aa' au cours de la rotation est donn par le graphe suivant: La normale permettant de calculer le flux est oriente partir du sens conventionnel du courant.

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Dans le cas gnral: Les flux induits par l'inducteur dans les trois phases statoriques a ,b et c s'criront: 2. 2. fb = max . f ( e ) fc = max . f ( e + ) fa = max . f ( e ) 3 3

Dans le cas particulier d'une rpartition spatiale sinusodale du champ Bf. 2. 2. fb = max .cos( e ) fc = max .cos( e + ) fa = max .cos( e ) 3 3
1.2 ) Expression des flux induits sur les enroulements statoriques.

Pour la phase aa', le flux totalis a reprsente la somme de quatre termes: Flux propre de a sur a : aa = Ls.ia . Flux mutuel de b sur a : ba = Ms.ib . Flux mutuel de c sur a : ca = Ms.ic. Flux mutuel de l'inducteur sur a : fa a = aa + ba + ca + fa = L s . i a + M s (i b + i c ) + fa En supposant le neutre non reli. ( i b + i c = i a ), cette dernire relation s'crit: a = ( L s M s ). i a + fa = L c . i a + fa Lc Inductance cyclique d'un enroulement statorique. L c = L s M s . Remarque: Le terme Lc.ia reprsente le flux induit dans la phase a par le champ tournant cr par les trois courants ia, ib et ic.
1.3 ) Expression des tensions sur les enroulements statoriques.

En convention rcepteur la tension sur la phase a s'crit: d a di di di d fa v a = R. i a + = Ls . a + M s . b + M s . c + dt dt dt dt dt En supposant que le neutre soit non reli. L'quation prcdente devient:

v a = R. i a + L c .
avec

di a d fa + dt dt

e a = v a ( i a = 0) =

d fa d fa d e d = . = p. . fa dt d e dt d e

La tension sur la phase a s'crit:

v a = R. i a + L c .

di a d di + p. . fa = R. i a + L c . a + e a dt d e dt

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Sur les deux autres phases

v b = R. i b + L c .

di b d di + p. . fb = R. i b + L c . b + e b dt d e dt di d di v c = R. i c + L c . c + p. . fc = R. i c + L c . c + e c dt d e dt
Domaine de validit Absence de saturation. Neutre non reli. Machine ples lisses

Le schma lectrique d'une phase est donc le suivant:

A vitesse constante et en rgime sinusodal, on retrouve le diagramme de Behn Eschenburg

1.4 ) Expression du couple La puissance lectromagntique instantane s'crit:

pe = ea . i a + e b . i b + ec . i c

pe ea .ia + e b .i b + ec .ic = En remplaant les fem par leurs expressions en fonction des flux, on obtient: ce =
d fa d fb d fc c e = p i a . + ib. + ic . d e d e d e

d'o le couple lectromagntique

1.5 ) Equation mcanique l'quation fondamentale de la dynamique s'crit:

d 2 m J d 2 e d = ce c r = J = p dt 2 dt dt 2

1.6 ) Modle de la machine Il est tabli partir des quations suivantes.

di a d di + p. . fa = R. i a + L c . a + e a dt d e dt di d di v b = R. i b + L c . b + p. . fb = R. i b + L c . b + e b dt d e dt di d di v c = R. i c + L c . c + p. . fc = R. i c + L c . c + e c dt d e dt v a = R. i a + L c .
J d 2 m J d 2 e d = ce c r = J = p dt 2 dt dt 2

d fa d fb d fc c e = p i a . + ib. + ic . d e d e d e

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2 ) STRATEGIE DE COMMANDE

Dans ce chapitre, nous allons chercher quelles sont les conditions pour que la machine puisse dvelopper un couple de valeur moyenne non nulle et si possible exempt d'ondulation.
d fa d fb d fc L'expression du couple instantan c e = p i a . + ib. + ic . montre qu'une d e d e d e solution vidente consiste injecter dans les trois enroulements des courants ia, ib et ic dont la forme dpendra de l'expression des flux inducteurs induits dans les trois phases.

Nous allons envisager deux types de machine. Machines fem sinusodales Machines fem trapzodales

2.1) Machines fem sinusodales

Expression des flux induits par l'inducteur sur les enroulements statoriques. Dans le cas d'une rpartition spatiale sinusodale de fmm, la composante normale du champ dans l'entrefer en un point X s'crit: B f = B max (I f ).cos( e e ) Par intgration, on dtermine le flux dans une spire diamtrale. fa1 =

B f . R. L. de
2

Les flux induits par l'inducteur sur les trois enroulements sont calculs en sommant les flux sur les diffrentes spires. On obtient:

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 fa = max .cos( e )

fb = max .cos( e

2. ) 3

fc = max .cos( e +

2. ) 3

On en dduit l'expression des fem induites 4. 2. e c = E max .cos( e + ) e a = E max .cos( e + ) e b = E max .cos( e + ) 3 2 3 2 2 avec Emax = p..max vitesse constante: e = p. . t + cons tan te = . t (en choisissant une origine des temps telle que e = 0 t = 0), les fem sont des fonctions sinusodales du temps. Dtermination de la forme des courants. On peut vrifier partir de l'expression suivante 2. 2. c e = p. max . i a .cos( e + ) + i b .cos( e + ) + i c .cos( e + + ) 2 2 3 2 3 qu'en injectant des courants de la forme: 2. 2. i a = I max .cos( e + ) i b = I max .cos( e + ) i c = I max .cos( e + + ) 2 2 3 2 3
on obtient un couple instantan exempt d'ondulation donn par l'expression: 3 c e = . p. max . I max .cos( ) 2 Les grandeurs de rglage du couple sont: _Le flux inducteur (machines inducteur bobin). _L'amplitude des courants injects. _L'angle reprsentant le dphasage entre la f.e.m et le courant en rgime permanent. L'laboration des courants instantans demande la connaissance de la position angulaire stator rotor (autopilotage). Dans le cas d'une machine aimants permanents un schma de principe de la commande en couple est donn par la figure suivante.

Champ cr par les courants induits. En supposant les rpartitions des f.m.m sinusodales (bobinage idal), la fmm rsultante s'crit: 2. 4. RMI = a + b + c = k. i a .cos( e ) + k. i b .cos( e ) + k. i c .cos( e ) 3 3 o k reprsente un coefficient propre aux bobinages induits. En remplaant les courants par leurs expressions, on obtient : 3 RMI = . k. I max .cos( e + e ) 2 2
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L'entrefer tant constant, le champ cr par les courants induits est donn par la relation suivante: 3 B RMI = 0 . RMI = . k. 0 . I max .cos( e + e ) e' e' 2 2 e' reprsente la longueur d'un entrefer quivalent comprenant l'entrefer mcanique et ventuellement l'paisseur des aimants dans le cas d'une machine aimants dposs. Champ cr par l'inducteur. B f = B max (I f ).cos( e e ) Autopilotage A partir des deux expressions prcdentes, nous pouvons constater que le fait d'injecter des courants fonction de la position angulaire e revient auto-piloter la position angulaire du champ tournant statorique BRMI au champ tournant rotorique Bf. A un instant t donn (e donn), les rpartitions spatiales sont dcales d'un angle 2 Stratgies de commande. Ces stratgies doivent permettre d'optimiser certains critres. On peut envisager en rgime permanent: d'obtenir un couple maximum pour un chauffement donn. Critre S1 de minimiser le dimensionnement du variateur. Critre S2 de fonctionner au-del de la vitesse nominale. Critre S3 En rgime permanent, le diagramme des tensions dans le plan complexe est donn par la figure suivante:

Critre S1 Le couple sera maximum pour un chauffement donn donc pour un courant donn si l'on maintient zro et le flux inducteur sa valeur maximum. Avec cette condition :(En ngligeant la chute de tension dans la rsistance R)

3 c e = . p. max . I max 2

Remarque1 Lorsqu'on maintient rzro, les deux champs BRMI et Bf sont dcals spatialement de 90 r et le produit vectoriel k. B RMI B f reprsentant le couple est maximum pour BRMI et Bf donns.
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Remarque2 On retrouve la mme expression que dans le cas d'une machine courant continu, mais une MCC n'est autre qu'une machine synchrone autopilote par l'intermdiaire du collecteur. Le calage des balais permet de rgler (en gnral la valeur 0) Remarque3 Il est impossible de satisfaire simultanment les deux critres S1 et S2 car dans ce mode de fonctionnement, le facteur de puissance (facteur de dimensionnement du variateur) est donn par la relation suivante: 1 1 cos( ) = = L c . . I 2 L c . I max 2 1+ ( ) 1+ ( ) max E Par contre dans le cas des machines aimants dposs, l'entrefer quivalent comprenant l'entrefer rel plus l'paisseur des aimants prendre en compte pour la dtermination de l'inductance cyclique est tel que le flux de raction magntique d'induit est trs faible devant le flux inducteur. Lc.I << max donc cos( ) 1.

Critre S2 Le facteur de puissance sera unitaire si:

= arccos(

L c . . I L .I ) = arccos( c max ) max E

Critre S3 Le fonctionnement en survitesse est obtenu par dfluxage Ce mode de fonctionnement est facilement ralisable sur une machine inducteur bobin. Par contre dans le cas des machines aimants permanents, le "dfluxage" est obtenu en injectant des courants gnrant un champ dmagntisant. Dans ce dernier cas l'efficacit du dfluxage ne pourra tre obtenue que grce des commandes sophistiques et sur des machines spciales.
2.2) Machines f.e.m trapzodales Nous venons de voir que dans le cas d'une machine f.e.m sinusodales, il tait ncessaire d'injecter des courants fonction de la position angulaire e ce qui ncessite un codeur de position haute rsolution. Dans ce chapitre , nous tudierons des machines permettant de dlivrer un couple thorique exempt d'ondulation en utilisant un codeur rudimentaire dlivrant six informations par priode lectrique. Principe de construction Considrons une phase constitue de deux bobines diamtrales dcales dans l'espace lectrique d'un angle b et un inducteur aimants dposs d'arc polaire a . On supposera que les aimants possdent une aimantation radiale et crent dans l'entrefer une composante normale de champ note Bf en forme de crneaux de largeur a . Les courbes idalises sont donnes sur la figure suivante:

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La machine possde deux autres phases permettant de crer un systme triphas non reprsent sur la figure suivante.

A vitesse constante, la f.e.m induite dans les deux bobines en srie prsente un pallier de largeur angulaire a-b. La multiplication du nombre de bobines dans l'intervalle b permet de se rapprocher de la forme trapzodale. En pratique les machines sont construites pour que les f.e.m prsentent des paliers de largeur angulaire a-b = 2./3. Dtermination de la forme des courants.

On constate que dans le cas d'une machine f.e.m trapzodales, il suffit d'injecter des courants en crneaux pour que le couple soit constant en rgime permanent. Pour fabriquer ces courants, il suffit de six informations par priode lectrique, fournies par trois sondes effet Hall dcales de 2/3 dans l'espace lectrique.

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3 ) REALISATION DES GENERATEURS DE COURANT. 3.1) Ralisation partir d'un commutateur de courant Pour des machines de forte puissance, on utilise en gnral un commutateur constitu de thyristors fonctionnant en commutation naturelle.(sujet non trait ici)

3.2) Ralisation partir d'un onduleur de tension

Avec un dcoupage frquence suffisamment leve, il est possible d'injecter dans les trois phases de la machine des courants dont la composante basse frquence suive une rfrence fonction sinusodale de la position angulaire e.

Elaboration des rfrences ou des courants de consigne Exemple de ralisation i acons = I max cons .cos( e + i bcons i ccons

) 2 2. = I max cons .cos( e + ) 2 3 4. = I max cons .cos( e + ) 2 3

NB Il suffit d'laborer deux courants de consigne le troisime pouvant tre calcule de la faon suivante: iccons = - ( iacons + ibcons ) . Loi de commande Les lois de commande doivent tre telles que sur chaque phase iBF = i cons .Pour cela il suffit de comparer les courants mesurs aux courants de consigne et d'agir sur les commandes des interrupteurs de faon minimiser les erreurs entre les courants mesurs et les courants de consigne. Le contrle des courants peut tre assur de deux faons diffrentes:
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Contrle par hystrsis

Ce type de contrle, bien que de mise en uvre simple est peu utilis par les industriels car cette mthode permet thoriquement de garantir une erreur maximum dfinie par i. Par contre la frquence de commutation n'est pas impose ce qui peut avoir comme consquences : des pertes en commutation importantes. une frquence minimum dans l'audible. des perturbations lectromagntiques importantes et difficiles filtrer.
Contrle par correcteur et MLI

Ce type de contrle permet d'imposer la frquence des commutations mais demande une modlisation de l'ensemble machine convertisseur afin de dterminer le correcteur permettant de rpondre au cahier des charges. 3.2.1) Modlisation de l'onduleur On modlisera l'onduleur en utilisant les notions de fonction de connexion et fonction de conversion. fonction de connexion La fonction de connexion d'un interrupteur Kj fcj permet de dfinir l'tat de celui-ci.
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fcj = 1 si Kj est ferm. fcj = 0 si Kj est ouvert.

fonction de conversion. La fonction de conversion mcj d'un onduleur de tension permet d'exprimer la tension de sortie en fonction de la tension d'entre. Pour un onduleur triphas dfini par la figure suivante, on peut dfinir trois fonctions de conversion mca , mcb et mcc telles que van = mca. Uo vbn = mcb. Uo vcn = mcc. Uo.

Il est noter que sur un bras d'onduleur les fonctions de connexion vrifient la relation arithmtique fcj + fcj' = 1 de faon ne pas mettre en court-circuit la source de tension Uo et ne pas mettre en circuit ouvert une source de courant. On en dduit l'expression des tensions par rapport au point milieu fictif m. Uo Uo v am = ( f ca f ca ' ). = (2 f ca 1). 2 2 Uo Uo v bm = ( f cb f cb' ). = (2 f cb 1). 2 2 Uo Uo v cm = ( f cc f cc ' ). = (2 f cc 1). 2 2 La charge tant suppose quilibre, deux cas sont considrer: en l'absence d'une composante homopolaire de tension, la somme des tensions simples est nulle, ce qui permet d'crire: 1 Uo Uo v an + v an + v an = 0 v mn = ( v am + v bm + v cm ) = ( f ca + f cb + f cc ) 3 2 3 donc v an = ( +2 f ca f cb f cc ). v bn v cn Uo 3 Uo = ( f ca + 2 f cb f cc ). 3 Uo = ( f ca f cb + 2 f cc ). 3

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 en prsence d'une composante homopolaire Eh de tension, due la prsence d'harmoniques de rang multiple de trois dans les fem, la somme des tensions simples s'crit : (cas des machines fem trapzodales)
1 v an + v an + v an = 3. E h v mn = E h ( v am + v bm + v cm ) 3 donc v an = ( +2 f ca f cb f cc ). v bn v cn Uo + Eh 3 Uo = ( f ca + 2 f cb f cc ). + Eh 3 Uo = ( f ca f cb + 2 f cc ). + Eh 3 En simulation, il sera plus simple d'ajouter la composante homopolaire sur le modle de la machine plutt que sur l'onduleur. (Voir le modle de la machine fem trapzodales)

3.2.2) Modlisation de la commande. Les fonctions de connexion seront labores partir de l'intersection entre la modulante sinusodale en rgime permanent et la porteuse triangulaire.

La modulante sera considre constante sur une priode de la porteuse. 3.2.3) Dtermination du correcteur. En considrant la nature de la machine (filtre passe bas) et en supposant la frquence de la mli (frquence de la porteuse) suffisamment leve, on peut confondre la composante basse frquence ( la frquence de la modulante en rgime permanent) du courant et le courant. Il reste donc dterminer un modle de l'ensemble onduleur commande pour la composante basse frquence. La composante basse frquence de la tension en sortie de l'onduleur reprsente la valeur moyenne calcule sur une priode de la porteuse. vanbf = < van >Tp vbnbf = < vbn >Tp vcnbf = < vcn >Tp Sur la phase a, cette tension s'crit: 1 u mod j Uo + 1) v an Tp = ( +2 f ca Tp f cb Tp f cc Tp ). avec f cj Tp = ( 3 2 U max p

en supposant que umodj est constant sur une priode de la porteuse Uo donc v an Tp = ( +2. u mod a u mod b u mod c ). 6. U max p
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qui peut encore s'crire:

v an Tp = u mod a . Uo Uo ( u mod a + u mod b + u mod c ). 2. U max p 6. U max p

On supposera dans la suite que par construction, la somme des trois modulantes est nulle
v an Tp = u mod a . Uo 2. U max p

Quelque soit la phase considre, l'ensemble commande onduleur peut tre modlis par le schma ci-contre avec les notations suivantes: umodj(t) Umod(s) < vjn(t) > V(s) On pourra affiner le modle du convertisseur en prenant en compte le retard introduit par la commande et crire: Uo V(s) = . e tr .s . U mod (s) = Ho(s). U mod (s) avec tr = [0;Tp] 2. U max p On en dduit le schma bloc d'une boucle de courant:

En boucle ferme, la grandeur Iret est donne par la relation:

Iret (s) = H 1 (s). Icons(s) + H 2 (s). E(s)

avec H 1 ( j. ) = H 1 ( ). e 1( ) et H 2 ( j. ) = H 2 ( ). e 2 ( ) En rgime permanent, les courants de phase doivent suivre une consigne sinusodale dont la frquence est proportionnelle la vitesse de rotation. On doit donc choisir le correcteur pour qu'en boucle ferme, et sur toute la plage de frquence, (excursion de vitesse), on ait les relations suivantes: pour 1() 0 H1() 1 0 max = p. max H2() 0
j j

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