Control de Procesos. Tema 9.

Tema 5. Diseo de compensadores en frecuencia.

El diseo de controladores (o compensadores) en frecuencia se basa en la utilizacin del diagrama de Bode del proceso, y de la modificacin de dicho diagrama por la contribucin en magnitud y en fase del controlador. Se trata de elegir el controlador de forma que el diagrama de bode total del sistema con el controlador tenga las caractersticas adecuadas. Para poder determinar cules son esas caractersticas, es necesario definir especificaciones que puedan medirse en la respuesta en frecuencia. Especificaciones en frecuencia. Especificaciones estticas. Son las mismas que en el diseo temporal (con lugar de las races), es decir, ep , ev y error ante perturbacin. Para calcularlas se necesita saber el tipo del sistema y la ganancia esttica. Esta informacin se encuentra en la parte de baja frecuencia del diagrama de bode. Especificaciones dinmicas en frecuencia. Ancho de banda en bucle cerrado. Es la frecuencia en la que la magnitud en bucle cerrado ha bajado 3 dB respecto del valor a bajas frecuencias (que es siempre cercano a 0 db). Est relacionada con la velocidad de respuesta: a mayor ancho de banda, mayor rapidez de respuesta. Esto significa que el sistema puede seguir con poco error una seal de referencia que vare rpidamente. Se puede decir que si el ancho de banda del sistema en bucle cerrado es mayor que el mximo contenido en frecuencias de la seal de referencia, sta puede ser seguida por el sistema con poco error. Margen de fase. Define la estabilidad relativa del sistema en bucle cerrado, aunque se mide en el diagrama de bucle abierto. Est relacionada tambin con la sobreoscilacin, ya que a menor margen de fase, menor amortiguamiento, y mayor sobreoscilacin. Frecuencia de cruce de ganancia. Es la frecuencia en la que en bucle abierto la magnitud es 1 (0 db). En esta frecuencia es donde se mide el margen de fase. No es una especificacin de respuesta, pero se utiliza de forma explcita en el diseo, y est relacionada con el tiempo de establecimiento en bucle cerrado, por lo que puede ser muy til para el diseo de controladores. Pico de resonancia. Es el valor del mximo de la magnitud. Est relacionado con la sobreoscilacin. Cuanta ms sobreoscilacin, mayor pico de resonancia y viceversa. Frecuencia de resonancia. Es la frecuencia a la que la magnitud es mxima. Da la misma informacin que el ancho de banda (rapidez de respuesta). Margen de ganancia. Define tambin la estabilidad relativa. Si el sistema en bucle cerrado es de 2 orden estndar (dos polos complejos y ningn cero), se pueden obtener las expresiones de las especificaciones anteriores:
Y ref + n2 s( s + 2 Y Yref n2 s 2 + 2 n s + n 2 Y

n)

Control de Procesos. Tema 9. En bucle cerrado: ANCHO DE BANDA: a=n 12 2 4 2 2121 . 5 p =1. 5 n 1 2 En bucle abierto: MARGEN DE FASE: 2 M f =arctg 100 14 42 2 FRECUENCIA DE CRUCE DE GANANCIA: 2 n 8 cg = n 14 4 2 2 = = tg M f t s 98 tg M f

Se observa que en general las relaciones con complicadas. Sin embargo se pueden establecer relaciones cualitativas aproximadas. El ancho de banda crece con la frecuencia natural, aunque tambin depende del amortiguamiento, disminuyendo conforme aumenta ste. Para amortiguamientos no muy grandes, es aproximadamente 1.5 veces la frecuencia propia. Es una medida de la rapidez p de respuesta temporal, ya que el tiempo de pico es t p= w . p El margen de fase depende solo de por lo tanto est relacionado con la sobreoscilacin. , A mayor margen de fase, menor sobreoscilacin. La especificacin ms utilizada para disear compensadores en frecuencia es el margen de fase. Un margen de fase correcto (entre 38 y 65) da lugar a una sobreoscilacin razonable ( =0.37-0.7), ( =28.6%-4.6%). Para este rango de valores, se puede aproximar la relacin entre y Mf a una recta de la forma: M f 100 donde el margen de fase est en grados. El tiempo de establecimiento no se relaciona directamente con una sola de las especificaciones en frecuencia. En general, ts ser pequeo si el ancho de banda es grande, y el margen de fase es grande (sobreoscilacin pequea). Se puede utilizar la expresin que relaciona ts con la frecuencia de cruce de ganancia: 8 cg = t s tg M f de esta forma se puede traducir el ts deseado en la que se necesita. Esto ser til para el cg diseo de compensadores. Utilizando las 3 expresiones anteriores se puede obtener una relacin aproximada entre el ancho de banda de bucle cerrado y la frecuencia de cruce de ganancia: M 1. 36 f 100 cg a 2 Mf tg M f 1 100 Esta relacin se puede utilizar para saber de forma aproximada qu valor de se necesita cg para lograr un ancho de banda determinado en bucle cerrado. Esto ser muy til en el diseo de controladores.

Control de Procesos. Tema 9. Otra forma aproximada de estimar el valor del ancho de banda en bucle cerrado a partir de la respuesta en frecuencia de bucle abierto es la siguiente: es la frecuencia en la que a la magnitud ha cado -3 dB respecto de bajas frecuencias (en la f.d.t. de bucle cerrado), es decir:
M j0 0 . 707 2 ya que se supone que el controlador est bien calculado, y M(0) es cercano a 1. Por otra parte se tiene que: CG j a CG j a M j a = 0 . 707 1CG j a 1CG j a donde para aproximar el mdulo del denominador en funcin del mdulo de CG se ha supuesto que a la frecuencia la fase de CG es cercana a -180. De esta forma se puede a despejar: CG j a 0 . 41 CG j a db 8 db Es decir, el ancho de banda en bucle cerrado es aproximadamente la frecuencia en la que la magnitud de bucle abierto vale -8 db. Esta aproximacin es vlida si a esa frecuencia la fase es cercana a -180 (si no lo es, el ancho de banda ser algo menor). Las expresiones aproximadas anteriores son importantes pues permiten relacionar caractersticas que se miden en bucle abierto (como Mf y ), y que son las que se cg manejan en el proceso de diseo del controlador, con caractersticas de bucle cerrado (como , ts, que son los objetivos del diseo. ) a M j a =

Para sistemas que en bucle cerrado no sean de 2 orden estndar, se utilizan las expresiones anteriores, aunque en ese caso el error es mayor, por lo que despus de disear el compensador hay que comprobar que se cumplen las especificaciones. Ejemplo: Obtener unas especificaciones en frecuencia que correspondan aproximadamente con las especificaciones temporales: d 15 t s 2 seg { De =0.15 se obtiene =0.52, y de aqu, Mf De ts se obtiene n=2, de donde se 52. = 2 puede obtener =3.85, y de aqu w p =w n 1x =3. 29 . El tiempo de pico ser n aproximadamente: tp= p=0.96 seg. El ancho de banda necesario ser aproximadamente / de p=4.8 rad/seg. La frecuencia de cruce de ganancia necesaria ser: =8/2/tg a 4.6/t cg (52)=3.12 rad/s. El clculo exacto mediante las frmulas da prcticamente lo mismo.

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DISEO DE CONTROLADORES MEDIANTE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA.

Controlador PI (compensador de atraso de fase). 1T i s sz i C s =K p =K p Tis s Respuesta en frecuencia:
Magnitud (db)

20 log(Kp)+3 Fase () 0
-20

20 log(Kp)

zi=1/Ti

-45

-40 -60 -80

60/dec

10zi (rad/sec) zi=1/Ti 0.1zi La pendiente mxima de la curva de fase se da en zi, y vale aproximadamente 60/decada. Objetivo: conseguir un ep o ev ,un Mf y un ancho de banda (o tiempo de establecimiento) determinados. Diseo: 1. Se elige la relacin entre zi y la frecuencia de cruce de ganancia final del sistema con controlador: a=/zi 1. La mejor respuesta ante perturbacin se suele tener con a=1. Si g se quiere una buena respuesta ante referencia y la perturbacin no es tan importante se puede tomar a>1, pero no demasiado grande (no mayor de 4). La excepcin se da cuando la pendiente de la fase del sistema a la frecuencia de cruce de ganancia final es mayor de -60/dcada , que es la pendiente de la fase del controlador. En ese caso al aumentar a se mejora la respuesta ante referencia y ante perturbacin. 2. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es -180+Mf deseado-Fase_controlador( i)= -180+Mf deseado-(arctg(a)-90) =az Esta ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia del sistema ms el controlador, . g Se define zi= /a. g 3. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa . sea 1 (0 dB). Para ello se mide la g magnitud del sistema: |G(j)H(j )|db+|C(j)|db =0 1 Kp g g g 4. Se calcula el ancho de banda en bucle cerrado (o el tiempo de establecimiento). Si no es suficiente se puede aumentar un poco (reducir el ts) aumentando a, aunque esto pueda suponer en algunos casos un empeoramiento de la respuesta ante perturbacin.

-90

Control de Procesos. Tema 9. Si aun as no se consigue, o no se quiere empeorar la respuesta ante perturbacin, se necesita trmino derivativo (PID). 5. Se comprueba el error. Si no se cumple se puede probar con aadir el trmino derivativo (PID). Controlador PD con filtro (compensador de adelanto de fase). s 1 1T d s zd C s =K p = Kp T s s 1 1 d zd N N Efecto derivador: si N grande 1 C s K p 1T d s Respuesta en frecuencia: Magnitud (db)

20log(Kp)+10log(N) 20log(Kp ) Fase () m 52-60/dec

20log(N)

zd m= z dz d N =z d N =

m = z d N

zd N
sen m = N 1 N 1

Td La relacin entre el valor de N y el adelanto de fase mximo es:

Control de Procesos. Tema 9.

70

60

50

40

m
30

20

10

10

15

20

25

30

N
El adelanto de fase mximo est limitado por el ruido de alta frecuencia del sensor, que es amplificado por la derivada. En la prctica segn al calidad de la seal del sensor se utilizar un adelanto (polo de filtro u otro). En cualquier caso siempre se debe estar por debajo de m70 (N<30). Un valor tpico puede ser N=14 ( m60 ), o N=20 ( m65 ), aunque si el sensor tiene mucho ruido puede ser aconsejable N<10 ( m55 ). La pendiente mxima de la curva de fase se da en zd, y su valor depende de N. Para N>20 se puede aproximar a 60/dcada. Para N=10 es aproximadamente 52 /decada. El objetivo del controlador ser conseguir un ep ev , un Mf y un ancho de banda (o tiempo de establecimiento) determinados en bucle cerrado. Diseo: 1. Se decide el adelanto de fase mximo (y por tanto N) en funcin de las m caractersticas del ruido del sensor. Un valor tpico puede ser entre 60 y 65 (N entre 14 y 20). 2. Se decide la relacin entre el cero y la frecuencia de cruce de ganancia final: a=/zd 1. g La mejor respuesta ante perturbacin se suele tener con a=1. Si se quiere una buena respuesta ante referencia y la perturbacin no es tan importante se puede tomar a>1, pero no demasiado grande (no mayor de 4). La excepcin se da cuando la pendiente de la fase del sistema a la frecuencia de cruce de ganancia final es mayor de -60/ dcada, que es la pendiente de la fase del controlador. En ese caso al aumentar a se mejora la respuesta ante referencia y ante perturbacin. 3. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es: -180+Mf,deseado-Fase_controlador(=zd )= -180+Mf,deseado-arctg(a)+arctg(a/N) Esa a frecuencia ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia, . De aqu se obtiene g zd=/a y por tanto Td. g

Control de Procesos. Tema 9. 4. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa frecuencia sea 0 db (magnitud 1): m |G(j)H(j )|db+|C(j)|db=0 1 Kp g g g 5. Se calcula el error y se comprueba. Si no se cumple necesario trmino integral. 6. Se calcula el ancho de banda resultante en bucle cerrado (o el tiempo de establecimiento). Si no se cumple, se puede probar a aumentar a y rehacer los clculos, aunque esto pueda suponer en algunos casos un empeoramiento de la respuesta ante perturbacin. Si aun as no se consigue, no se puede lograr ese margen de fase y ese ts. 1 Diferencias entre PI y PD: El PI disminuye (atrasa) la fase, por lo que la frecuencia de cruce de ganancia final, y por tanto el ancho de banda en bucle cerrado, es menor que con el controlador proporcional (sistema ms lento). El PD aumenta (adelanta) la fase, por lo que la frecuencia de cruce de ganancia final, y por tanto el ancho de banda en bucle cerrado, es mayor que con el controlador proporcional (sistema ms rpido).

Controlador PID (compensador de adelanto-atraso de fase). 1 s s 1T d s 1 1 Tis zi zd C PID s =K p K Tds s s 1 1 zd N N donde z z z z 1 T d= K p= d i K ; T i= d i ; z d z i zd zi zd zi La respuesta en frecuencia del controlador PID con filtro de derivador es el resultado de la suma del trmino de atraso (PI) y el trmino de adelanto (PD). Si zd i, la respuesta es: z
60 50 40 30 20 10 100 50 0 -50 -100

zi zd

Nzd

Si zd=zi, la respuesta es:

Control de Procesos. Tema 9.

40 30 20 10 0 100

Mag(db)

Fase

50 0 -50 -100

112-120/dec

z i= zd

Nzd

donde m= z d z d N =z d N es la frecuencia donde el trmino de adelanto tiene su fase mxima. Se observa que el mximo adelanto del controlador no se da exactamente en m (donde el trmino de adelanto tiene su fase mxima) sino a una frecuencia ligeramente superior. Esto se debe a la contribucin negativa a la fase del trmino de atraso, cuyo valor absoluto decrece al aumentar la frecuencia. Esta contribucin depende de los valores de zi, zd y N. La situacin ms extrema es cuando zi=zd, en cuyo caso la frecuencia donde se da el mximo es aproximadamente 1.5. m El adelanto de fase mximo del controlador es tambin ligeramente mayor que el valor de la fase a la frecuencia , sin embargo, debido a que la grfica de la fase es bastante plana m cerca de esa frecuencia, la diferencia es pequea. La pendiente mxima de la curva de fase se da aproximadamente en el punto medio entre zi y zd, y depende de N. El valor es la suma de las pendientes de los trminos PI y PD, es decir, para N>20 es de unos 120/dcada, mientras para N=10 es de unos 112/dcada. Diseo. 1. Se decide el adelanto de fase mximo del trmino de adelanto, (y por tanto N) en m funcin de las caractersticas del ruido del sensor. Un valor tpico puede ser entre 60 y 65 (N entre 14 y 20). 2. Se fijan los dos ceros iguales (zd= zi) , y se elige la relacin entre dichos ceros y la frecuencia de cruce de ganancia final: a=/zd . La mejor respuesta ante perturbacin 1. g se suele tener con a=1. Si se quiere una buena respuesta ante referencia y la perturbacin no es tan importante se puede tomar a>1, pero no demasiado grande (no mayor de 4). La excepcin se da cuando la pendiente de la fase del sistema a la frecuencia de cruce de ganancia final es mayor de -120/dcada , que es la pendiente de la fase del controlador. En ese caso al aumentar a se mejora la respuesta ante referencia y ante perturbacin.

Control de Procesos. Tema 9. 3. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es: 180M f , deseado Fase controlador =az d = =180M f , deseado 902 arctg a arctg

a N Esa frecuencia ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia, , del sistema con el g controlador. De aqu se obtienen los ceros: zd= zi=/a. g 4. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa frecuencia sea 1 (0db): |G(j)H(j )|db+|C(j)|db =0 1 Kp g g g 5. Se comprueba el error. Si no se cumple, no se puede conseguir con un controlador PID. 6. Se calcula el ancho de banda en bucle cerrado (o el tiempo de establecimiento). Si no es suficiente se pueden repetir los clculos aumentando a= /zd, aunque esto pueda cg suponer en algunos casos un empeoramiento de la respuesta ante perturbacin