INGENIERIA DE SISTEMAS I

ING. CARLOS R. BALDERRAMA VESQUEZ

Dinmica de sistemas fsicos

EJEMPLOS Problema B-7-1. En el sistema de la Fig. 7-91 el interruptor se cierra en t=0. Encuentre el voltaje e0(t). Suponga al capacitor descargado inicialmente.

R1i
e0 t

R2 i

1 i dt E .......................................................... (1) C2 1 R2 i i dt .............................................................. (2) C2

Usando transformada de Laplace:

R1

R2 I s

E0 s

1 E .................................................. (3) I s C2 s s 1 R2 I s I s ........................................................ (4) C2 s

Despejando I(s) de (4):

I s

R2 C 2 s 1 C2 s

E0 s

I s

E0 s

C2 s R2C2 s 1

Sustituyendo I(s) en (3):

R1
R1

R2

1 C2 s

C2 s E0 s R2 C 2 s 1

E s
E s

R2 C2 s 1 C2 s E0 s C2 s R2 C 2 s 1

SIS 3308 A

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R1

R2 C2 s 1 E0 s R2 C2 s 1 E s

E s

E0 s

R2 C 2 s 1 R1 R2 C 2 s 1

Descomposicin en fracciones parciales:

E s

R2 C 2 s 1 R1 R2 C 2 s 1

1 s

R1

R1C 2 R2 C 2 s 1

Usando transformada inversa de Laplace:

e0 t

E L1

1 s

R1C 2 L 1

1 R1 R2 C 2 1 s R1 R2 C 2

e0 t

E 1

R1 R1 R2

L1 s R1

1 1 R2 C 2

e0 t

E 1

R1 R1 R2

1 t R1 R2 C 2

Problema B-7-2. En relacin con la Fig. 7-92 la fuente de voltaje E se conecta sbitamente por medio del interruptor S en el instante t = 0. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial. Cul es la corriente i (t)?

1 i dt E C 1 LsI ( s) RI ( s) I ( s) Cs L Ri

di dt

E s

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1 E I ( s) Cs s 1 E LCs 2 RCs I ( s) Cs s 2 LCs RCs 1 I ( s ) CE LCs 2 RCs 1 I ( s ) CE CE I s 2 CE I s LCs 2 RCs 1 LCs E / RCs 1 L I s E/L 1 I s s 2 Rs Rs 1 s 2 L LC L LC 2 2 Rs 1 R 2 4 R2C 2 s 2 Rs s R 1 4 R C L LC 4 LC s s 2L L LC 2L 4 LC LCs 2 I ( s) RCsI ( s)
E 1 EL1 LL L 1 1 1 1 2 4 R2C 4 4 LC C R 4 LC

s s

R R 2L 2L

4 R 2C 4 4 LC C R 4 LC
2

2 s2 s

4 R C 4 LC 2 C E 1 4 R 1 * L E L * 4 1R 2 C * L 1 2 4 4 LC C R2 s L 4 R 2C 4 4 LC C R2 s 2 4 LC 4 LC 4 LC E 1 1 4 R 2C it E * 1 2 * cos 2 R 2LC 2 E 1 4 C LC 1 4 R 2C L 4 R C it cos cos * *t L 4 R 2C 2 LC L 4 R 2C 2 LC 4 LC 4 LC 2E LC 1 4 R 2C it * cos * *t 2 L 2 LC 4 Problema B-7-3. R C

La masa m (m = 1 kg) esta vibrando inicialmente en el sistema mecnico mostrado en la Fig. 7-93. En t=0 golpeamos la masa con una fuerza impulsiva p(t) cuya magnitud es de 10 N. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100 N/m y que x(0-) = 0.1 m y x(0-) = 1 m/s, x(t) se mide desde la posicin de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitacin.

R 2L R 2L

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mx

kx

pt

Sustituyendo valores:

100x 10 t
sx 0 x 0 100 X s 10 10

s2 X s s2 X s

0.1 s 1 100 X s 0.1s 10 1 0.1s 11

X s s 2 100 X s s 2 100

X s

0.1s s 100
2

11 s 100
2

xt

0.1L

s 100 s 100

11L

1 s 100
2

xt

0.1L

11 10 L 2 10 s 100

xt

1 11 cos10t sin10t 10 10

Problema B-7-4. Una vibracin libre del sistema mecnico de la Fig 7-94(a) indica que la amplitud de la vibracin decrece a 25% de su valor en t=t0 despus de cuatro ciclos consecutivos de movimiento, como se muestra en la Fig 7-94(b). Determine el coeficiente de friccin viscosa b del sistema si m = 1 kg y k =500 N/m.

mx+ kx + bx=0 2 S +bS+500=0 S(S+b)=-500 b=-(500/S)-S b=-[(500/S)+S

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Problema B-7-5. Una masa de 20 k esta soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. 795(a). Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 10 kg masa, el sistema vibra como se encuentra en la Fig. 7-95(b). Determine la constante del resorte k y el coeficiente de friccin viscosa b. [Note que (0.02/0.08) x 100 = 25% de la diferencia mxima que corresponde a = 0.4]

mx '' f ( x)

x ' kx

f ( x)

m 20 2 2*9.8 19.6 k f ( x) x '' x' x m m m

La solucin particular es:

x ''

m x p (t ) A x p '(t ) 0

x'

k x m

0.89

k A 0.89 22 19.6 0.08 k k 2 n m m 2

n

A k
n

19.6 K

245 3.337 2(0.4)(3.337)

22

58.73

X ( s)*( s 2 2.67 s 11.13)

0.89 s

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X (s) X (s) x(t )

0.89 s *( s 2.67 s 11.13) 0.08 0.08* s 0.2143 2 2 s s 2.67 s 11.13 s 2.67 s 11.13 0.08 0.08*cos(3.05t ) * e 1.335t 0.070* sen(3.05t ) * e
2

1.335 t

Problema B-7-6. Considere el sistema mecnico mostrado en la figura siguiente. El pndulo m 2 est soportado por la masa m1, la cual vibra a causa de una conexin elstica. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema.

Solucin: fk= kx fm1=mx fm2=l+ g sen kx + mx+ l+ g sen + kx =O mx+ l+ g sen + 2 kx =O Problema B-7-7. El sistema de la siguiente figura est inicialmente en reposo. En t=0 una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante?

fk= kx fm1=mx
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(t)=1 mx + kx = (t) x+(k/m)x=1/m {x}+(k/m){x}=1/m s X(s)+(K/M)X(s)= 1/M 2 X(s) [s +(K/M)]=1/M

2

X ( s) s2

1 M K M
(t ) x( s ) s 2 k k k 1 1 k 2 k s k

m x' ' k x s
2

x( s ) 1 s
2

k x( s) 1
donde

x( s )

) x(t )

1 1 sen kt sen k t kk

El sistema vibra hasta que una fuerza los detenga pues no existe amortiguador que atenue la fuerza permanente porvocada por el impulso

El sistema lleva un movimiento vibratorio hasta que una fuerza externa acta en el sistema para Si una fuerza con la misma amplitud pero desplazada 180 detenerlo, puesto que la fuerza del amortiguador no existe. hace que el sistema se detenga Problema B-7-8. La siguiente figura muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador. El sistema est inicialmente en reposo. Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad, encuentre la respuesta x(t). Determine la velocidad inicial de la masa m

sen( k t 180 )

fb=bx fm=mx (t)=1 mx+ bx= (t) x+(b/m)x=1/m {x}+(b/m){x}=1/m Problema B-7-9. Encuentre las funciones de transferencia X0(s)/X1(s) y E0(s)/E1(s) de los sistemas mecnicos y el elctrico mostrados en la figura siguiente respectivamente. a) b)

SIS 3308 A

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b1 xi b1 xi

xo b1 xo

k1 x i k1 xi sb1 X o s

xo k1 xo

b2 xo b2 xo

k 2 xo k 2 xo k1 X o s b2 s k 2 sb2 X o s k2 X o s

sb1 X i s

k1 X i s

X i s b1 s k1

X o s b1 s k1

Xo s Xi s
Xo s Xi s

b1 s k1 b1 s k1 b2 s k 2
b1 s k1 b2 s k1

b1

k2

Sistema elctrico anlogo

Ei

R2

1 C2 s

R1

1 I s C1 s

Eo

R1

1 I s C1s
Eo Eo R1C1 s 1 C1 s Eo C1 s R1C1 s 1

I s R1

1 C1 s

Ei

Eo

C1 s R2 R1C1 s 1

1 C2 s

R1

1 C1 s

Ei

Eo

C1 s R2 C1C 2 s C1 R1C1C 2 s C 2 R1C1 s 1 C1C 2 s

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Ei
Eo Ei

Eo

R2 C1C 2 s C1 R1C1C 2 s C 2 R1C1 s 1 C 2

R1C1C 2 s C 2 C1C 2 R1 R2 s C1

C2

Problema B-7-10. Obtenga las funciones de transferencia X 0(s)/X1(s) y E0(s)/E1(s) de los siguientes sistemas y muestre que son anlogos a) b)

b1 (xi xo) + k1 (xi xo) = b2 xo b1 xi b1 xo + k1xi k1xo = b2 xo sb1 Xi(s) sB1 Xo(s) + k1Xi (s) k1Xo(s) = sB2 Xo(s) sb1 Xi(s) + K1Xi (s) = sb1 Xo(s) + k1Xo(s) + sB2 Xo(s) Xi(s) [sb1 + k1] = Xo(s) [sb1 + k1 + sb2]

X o (s) X i (s)

b1 s k1 b1 b2 s k1

Circuito elctrico anlogo:

R1 R2 R1
R1 R1

1 C1 s I ( s) 1 C1 s

Ei s

1 C1 s I ( s) 1 C1 s

Eo (s)

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R1 C1 s I ( s) R1C1 s 1 C1 s R1 C1 s I ( s) R1C1 s 1 C1 s

Eo (s)

Eo ( s) R1 R1C1 s 1

I ( s)

Eo ( s )

R1C1 s 1 R1
Ei ( s )

R2

R1 R1C1 s 1 Eo ( s) R1C1 s 1 R1

R2 ( R1C1 s 1) R1 R1C1 s 1

R1C1 s 1 Eo ( s ) R1 Ei ( s )

Ei ( s )

R2 ( R1C1 s 1) R1 Eo ( s) R1
Eo (s) Ei ( s ) R1 R1 R2 C1 s R1 R2

Problema B-7-11.

Despus de encontrar la funcin de transferencia Xo(s)/X1(s) del sistema mecnico mostrado en la Fig. 7-101, obtenga un sistema elctrico anlogo

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b1 xi

xo

k1 x i b1 sX o s k1 X i s k1

xo

b2 xo

k 2 xo k1 X o s k2 X o s k1 k2 b2 sX o s b1 sX o s k2 X o s k1 X o s

b1 sX i s b1 sX i s X i s b1 s

k1 X i s b2 sX o s

X o s b1

b2 s

Xo s Xi s

b1

b1 s k1 b2 s k1

k2

Sistema elctrico anlogo

Ei s

R1

1 C1 s

R2

1 I s C2 s

Eo

R2

1 I s C2 s
Eo Eo R2 C 2 s 1 C2 s Eo C2 s R2 C 2 s 1

I s R2

1 C2 s

Ei

Eo

C2 s R1 R2 C2 s 1

1 C1 s

R2

1 C2 s

Ei

Eo

C2 s R1C1C2 s C 2 R2 C1C2 s C1 R2 C2 s 1 C1C 2 s R1C1C 2 s C 2 R2 C1C 2 s C1 R2 C 2 s 1 C1

Ei Eo Ei

Eo

R2 C1C 2 s C1 C1C2 R1 R2 s C1

C2

Problema B-7-12. Encuentre la funcin de transferencia E0(s)/E1(s) del sistema elctrico mostrado en la Fig 7-102. Adems, encuentre un sistema mecnico anlogo

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Problema B-7-13.

Obtenga tanto la funcin de transferencia E0(s)/E1(s) del sistema mecnico mostrado en la Fig. 7-103, como tambin un sistema elctrico anlogo.

b1 xi b1 sX i b2 sX o

xo

b2 xo

k 2 xo k2 X o b1 sX i

b1 sX o k2 X o

b2 sX o b1 sX o k2

X o b1 s b2 s

b1 sX i

Xo Xi

b1

b1 s b2 s k 2

Sistema elctrico anlogo:

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Ei
Eo

R2
R1 I s

1 C2 s

R1 I s

I s

Eo R1

Ei

R2

1 C2 s

R1

Eo R1

Ei
Eo Ei Eo Ei

Eo

R2 C2 s 1 R1C2 s R1C2 s

R1C2 s R2 C2 s 1 R1C2 s R1C 2 s R2 C 2 s 1

R1

Problema B-7-14. En el sistema trmico mostrado en la Fig 7-104(a) se supone que el tanque esta aislado para evitar perdidas de calor hacia el aire del medio ambiente, que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque esta perfectamente mezclado de modo que se le done a una temperatura uniforme. As que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del lquido en el tanque y la del liquido que sale. Posteriormente se supone que la rabn del flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a o iK. Para t<0 el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razn de H J/s. En t=0 la razn de entrada de calor se cambia de H a H +h J/s. Este cambio causa que la temperatura del liquido que sale cambie de Oo aOo + teta k. Suponga que el cambio en temperatura teta k es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s, es la entrada al sistema . Determine la funcin de transferencia trmico es anlogo al sistema elctrico mostrado en la figura 7-104b, donde el voltaje e0 es la salida y la corriente i es la entrada.

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Problema B-7-15. Una piedra con masa de 0.1 kg esta unida al extremo de una cuerda de 1m y gira a una velocidad angular de 1 Hz. Encuentre la tensin en la cuerda. Si la mxima tensin que la cuerda permite es de 40N, Cul es la velocidad angular mxima en hz que puede obtenerse sin romper la cuerda?

1Hz

2 m

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T T T v v

m * v2 r (0.1) *(2 ) 2 1 40

3.947 N

T *r 40*1 m 0.1 20 3.1831Hz 2

20m / s

Problema B-7-16. En el regulador de velocidad de la fig. 7-105, Cul es la frecuencia w necesaria para mantener la configuracin mostrada en el diagrama?

Problema B-7-17. El sistema masa resorte mostrado en la Fig. 7-106 esta inicialmente en reposo. Si se excita la masa mediante una fuerza senoidal p(t) =P sen wt, Cul es la respuesta x(t)? suponga que m= 1 kg, K =100 N/m, P =5N, y w = 2 rad/s

mx

kx

pt
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Sustituyendo valores:

100x

5 sin 2t
5 2 s
2

s2 X s

100X s

s 2 100 X s

10 s
2

X s

10 4 s 2 100

10 4 s 2 100
5 1 1 L 2 48 s 4

48 2 s 4

5 s
2

48 100

xt

5 1 1 L 2 48 s 100 5 1 1 10 L 2 48 10 s 100

xt

5 1 1 2 L 2 48 2 s 4

xt

5 sin 2t 96

1 sin10t 96

Problema B-7-18. Una mquina rotatoria de masa Ma=.0 kg a una distancia r = 0.5m del centro de rotacin. (La masa M incluye a la masa m)). La velocidad de operacin es de 10hz. Suponga que la maquina esta montada sobre un aislador que consta de de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. 7-107. Si se desea tener a smbolo raro =0.2, especifique la constante del resorte k tal que solamente 10% de la fuerza de excitacin se transmita a la cimentacin. Determine la amplitud de la fuerza transmitida.

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Problema B-7-19. En la Fig 7-108 un instrumento esta sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir. El movimiento relativo entre la masa m y la base, registrado en un tamborrotatotio indicara el movimiento de la base z=x y es el movimiento de la pluma relavio a la base. Si el movimiento de la base es y =Y sea wt Cul relacin de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w >>w n, este puede usarse para medir la aceleracin de la base.

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Problema B-7-20. La figura 7-109 muestra una maquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la cara y el amortiguador viscoso b2 esta en serie con el resorte k2. Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m este sometida a una fuerza de excitacin p(t)=P sen wt. Determine tambin la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentacin.

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Problema B-7-21. Una mquina m esta montada sobre un aislador en la Fig. 7-110. Si la cimentacin est vibrando de acuerdo con y = Y sen t, donde y es el desplazamiento de la cimentacin, encuentre la amplitud de vibracin de la maquina. Determine la transmisibilidad del movimiento.

mx mx

bx bx

k by
k

k x k x
bs k

k y k y
Y s bs k k

X s ms 2

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X s Y s

bs k ms
2

k k
b b
2 2

bs k

TR

X j Y j

k k k

2 2

q
q m b m
TR

k
2 n

2n
b 22 b 22 q2 q2

2mq m 2 2

TR

b 22 m2 b 22 m2 q2 m2

q2 m2 2q m
2

m 2
n
4

TR

2n 2 2n 2
2

2n m 2

si
n

TR

4 2 2 1 4 2 2 1 4 2 n m 2 2 n

Problema B-7-22. La figura 7-111 muestra una mquina con un absorbedor de vibracin dinmica. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibracin dinmica es Suponga que la frecuencia de operacin dinmica se sintoniza de modo que absorbedor de vibracin?

k m.

est prxima a n . Si el absorbedor de vibracin

k a ma

, Cul es la amplitud de la masa m a del

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mx ma y

bx

kx k a x x 0

p(t )

P sin t

ka y

ms 2 ma s
2

bs k ka Y s
bs k

ka X s ka X s

k aY s 0
2

Ps

ms 2

ka

ka X s ma s 2 k a

Ps

X ( s) P( s ) X ( j) P( j)

ma s 2 ms
2

ka ka ka
2

bs k

k a ma s 2 ma 2 ka

m 2

ka

ma 2

ka

ka

Fuerza transmitida a la cimentacin:

f (t )

kx bx

kx
X j est dada, P j
P m 2 r

La amplitud de esa fuerza transmitida es k X j , donde

X j

ka k ka

ma 2 ma 2 ka
2

m 2 k a

P j

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Si m a y k a estn dadas de modo que

ka

ma 2

0 o k a / ma

2 , entonces X j

0 y la

fuerza transmitida a la cimentacin es cero. De modo que si la frecuencia natural posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentacin.

k a ma

, es

Y j P j

ka m
2

ka

ma 2

ka

ka

Si m a y k a se escogen de modo

ka

ma 2

Y j P j

1 P sen t ka

1 ka

P sen t 180 ka

P sen t ka

CORREO ELECTRICO: Consultas: Docente: cv170@gmail.com Auxiliar: rodrigo1mc@yahoo.com rodrigo1mc@hotmail.com rodrigo12mc@gmail.com

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