Encoders

Los encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento. Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como engranajes, ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y posicin.

Tipos de encoders
Encoder incremental
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el numero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.

En el estator hay como mnimo dos pares de foto receptores pticos, escalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal cuadrada, el escalado hace que las seales tengan un desfase de de periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro. Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfaseentre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas ms fraccin de vuelta. La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por revolucin.

Encoder absoluto En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray. Segn la posicin del disco, la luz emitida por cada emisor se enfrentar a un sector opaco o transparente. Si se enfrenta a un sector opaco, la luz se refleja y el receptor recibe la seal. Si se enfrenta a un sector transparente, la luz no se refleja y el receptor no recibe la seal.

Las diferentes combinaciones posibles de sectores dan origen a una seal de salida digital formada por cuatro bits que puede ser posteriormente procesada.

Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple ya que tienen menos lneas de salida. La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la diferencia entre un cronometro y un reloj. Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su trmino. Muy similar a lo que un encoder incremental suministra: un nmero conocido de impulsos relativo a un total de movimientos. Si se conoce el tiempo exacto cuando se puso en marcha el reloj, se podr decir qu tiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del cronometro. De la misma forma, para controlar la posicin, sumando los pulsos de incremento a una posicin inicial conocida se obtendr la posicin actual. Cuando se utiliza un encoder absoluto, la posicin actual ser constantemente transmitida, tal como un reloj normal dir la hora exacta. Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como sensores para medicin, de corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad y controles de rango.

RESOLVERS Los resolvers parecen pequeos motores pero son, esencialmente, transformadores rotativos diseados de tal modo que su coeficiente de acoplamiento entre el rotor y el estator vara segn sea la posicin angular del eje. En su diseo ms simple, el resolver consta de dos bobinados en el estator, que detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un tercer bobinado desde el rotor; una de las bobinas detectoras corresponde al seno y la otra al coseno (estn ubicadas en posiciones separadas, obviamente, por un ngulo de 90). La bobina excitadora del rotor es alimentada por una seal de corriente alterna senoidal que le llega a travs de anillos de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y escobillas. Este diseo tiene el inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre un desgaste continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo de uso, que desde ah se ingrese ruido en la seal. Tanto el rotor como el estator estn construidos con un ncleo de hierro laminado.

Existe una solucin de resolver sin escobillas, que est implementada por un transformador rotativo, con el primario sobre el estator y el secundario en el rotor. Aqu tambin el rotor y el estator son ncleos de hierro laminado. Igual que en el caso anterior, el resolver tiene dos bobinados en el estator, que detectan la seal senoidal que se induce desde el rotor. Estn unicados en posiciones separadas por un ngulo de 90. En el rotor existen otros dos bobinados: uno es el excitador, que induce una seal alterna senoidal, generalmente con una frecuencia del orden de los 400-500 hz, y el otro es el secundario de un transformador por el que llega al rotor la seal de alimentacin de la bobina excitadora. Esta configuracin logra que el rotor no tenga escobillas, con lo que se evita un elemento que sufre desgaste, que es sensible a los impactos y vibraciones, y que sin duda introducira ruidos que pueden causar errores. En una parte aislada del estator est el primario del transformador de alimentacin de seal.

En ambos modelos, cuando la bobina excitadora del rotor recibe una alimentacin de seal senoidal, cada una de las bobinas detectoras del estator es inducida con una seal cuyo voltaje de salida vara de acuerdo al seno de la posicin del eje para una de ellas y el coseno de la posicin del eje para la otra.

Las seales de las bobinas detectoras del estator se llevan a un tipo especial de convertidor analgico digital, conocido como conversor resolver a digital (R/D converter).