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6HSDUDFLyQ 6yOLGR  /tTXLGR

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

3HUIRUDFLyQ \ WURQDGXUD 0LQD

6XOIXURV GH &REUH
&DUJXtR \ 7UDQVSRUWH 0ROLHQGD $FRSLR

&KDQFDGR

&ODVLILFDFLyQ SRU WDPDxRV

7UDVSDVR GH 0LQHUDO
H2O (VSHVDPLHQWR H2O

3LURPHWDOXUJLD

5HODYHV &RQFHQWUDGRV D )XQGLFLyQ

Filtracin

&RQFHQWUDFLyQ SRU )ORWDFLyQ

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

6HSDUDFLyQ 6yOLGR  /tTXLGR

En la industria minera el agua es un bien escaso y preciado. La mayor parte de los procesos utiliza cantidades sustanciales de agua, requirindose su recuperacin mediante etapas de separacin slido - lquido. El agua que se recupera no se descarta y es, en su mayor parte, recirculada al proceso. En las etapas de separacin slido - lquido se separa de una alimentacin formada por una suspensin de partculas de un slido en un lquido, un lquido prcticamente exento de partculas y otro con slidos en una concentracin superior a la de la alimentacin. La separacin total no es posible de obtener porque, si bien el lquido puede no tener partculas slidas en suspensin, la corriente con slidos retendr lquido entre sus partculas.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

6HSDUDFLyQ 6yOLGR  /tTXLGR


0pWRGRV 3ULQFLSDOHV GH 6HSDUDFLyQ 6yOLGR  /tTXLGR
(VSHVDPLHQWR
Su principio es la sedimentacin de las partculas como base de la separacin, la cual puede acelerarse con la adicin de reactivos llamados floculantes (polmeros orgnicos de cadena larga y alto peso molecular).

)LOWUDFLyQ
Utiliza un material poroso, a travs del cual se hace fluir la suspensin. El flujo del lquido se puede extraer gracias a la presin fluidoesttica del mismo, mediante succin o presin dada por un dispositivo mecnico adecuado.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

6HSDUDFLyQ 6yOLGR  /tTXLGR


La separacin slido - lquido, en el procesamiento de minerales, es normalmente una combinacin de ambos mtodos, en el orden que se aprecia en el siguiente esquema:
3XOSD &S  

Relaves

(VSHVDPLHQWR

Concentrados

Agua

Pulpa (Cp: 55 65%)

)LOWUDFLyQ
Disposicin de relaves

Agua

0LQHUDO KXPHGDG   

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

6HSDUDFLyQ 6yOLGR  /tTXLGR


)DFWRUHV TXH ,QIOX\HQ HQ OD 6HSDUDFLyQ 6yOLGR /tTXLGR

'LVWULEXFLyQ GH WDPDxRV GH ODV SDUWtFXODV:

Son importantes los tamaos menores a 200 mallas, por el hecho de que las partculas finas sedimentan ms lentamente. El aumento del porcentaje bajo estos tamaos hace aumentar el rea superficial requerida para las etapas de separacin slido - lquido, lo que genera que la productividad disminuya por rea unitaria y el contenido de humedad aumente.

)RUPD GH ODV SDUWtFXODV


Cuando la forma de las partculas vara mucho de la esfericidad, sta influye en el funcionamiento de los equipos. Por ejemplo, la bentonita coloidal (tipo de arcilla) es difcil de filtrar, a pesar que no tiene problemas con la floculacin, debido a su forma aplanada, lo que hace que las partculas se acomoden en forma de infinitas lminas que obstaculizan el paso del lquido y reducen la razn de filtracin. En este caso la sedimentacin tambin es lenta y se requieren unidades de mayor tamao (rea).
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6HSDUDFLyQ 6yOLGR  /tTXLGR


6XSHUILFLH TXtPLFD GH ODV SDUWtFXODV
Este factor es importante cuando se utilizan floculantes en filtracin o en sedimentacin, debido a que la superficie qumica de las partculas indica el tipo de floculante a utilizar: aninico, catinico y no inico. Esto influye directamente en los costos de operacin y en el sistema de floculacin a emplear.

&RQFHQWUDFLyQ GH VyOLGRV HQ SHVR GH OD DOLPHQWDFLyQ &3


Influye fuertemente en las operaciones de filtracin y sedimentacin. Por ejemplo, en el caso de la sedimentacin su efecto depende del uso o no uso de floculantes. Si no se utiliza floculante en la operacin, un CP alto es ms favorable porque trae como consecuencia una productividad mayor por unidad de rea, a una misma concentracin de slidos en la descarga. En cambio, un CP alto, si se utiliza floculante en la operacin, en muchos casos afecta negativamente la estructura de los flculos, lo que puede producir una baja productividad por unidad de rea. Ejemplos de este efecto se han encontrado en la industria del carbn.

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6HSDUDFLyQ 6yOLGR  /tTXLGR


&RQFHQWUDFLyQ GH VyOLGRV FRORLGDOHV
Los slidos coloidales corresponden a partculas de tamaos menores a 10 micrones. Estas partculas poseen una gran superficie especfica, por lo cual se dispersan en el lquido y no sedimentan. Si hay un significativo porcentaje de coloides presente, es necesario utilizar floculantes para ayudar a las etapas de sedimentacin y filtracin. - 9LVFRVLGDG GHO OtTXLGR Un aumento de sta disminuye la razn de separacin slido - lquido. Es vlido en sedimentacin y filtracin y se refleja en un mayor contenido de humedad del slido final. - 7HPSHUDWXUD Este factor est ligado a la viscosidad. Un aumento de temperatura implica una disminucin de la viscosidad y un aumento en la razn de separacin slido lquido.
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2WURV IDFWRUHV

)ORFXODFLyQ
Las partculas de tamaos muy finos sedimentan con mucha lentitud, para aumentar la velocidad de sedimentacin, es decir mejorar la separacin slido lquido, se puede utilizar la &RDJXODFLyQ o la )ORFXODFLyQ Todas las partculas ejercen fuerzas de atraccin mutuas, conocidas como fuerzas de 9DQGHU :DDOV /RQGRQ, las cuales solamente son efectivas en una escala muy pequea. Lo anterior generalmente es anulado debido a la presencia de una atmsfera cargada elctricamente alrededor de cada partcula, que genera fuerzas de repulsin entre cada una de las partculas que se aproximan.

Por lo tanto, en cualquier sistema en particular, existe un balance entre las fuerzas de atraccin y las de repulsin elctrica presentes en la interfase slido lquido.
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)ORFXODFLyQ

'REOH FDSD HOpFWULFD

En una partcula mineral en contacto con un lquido, se desarrolla una carga elctrica superficial que es compensada por una distribucin equivalente de carga en la fase acuosa (capa Stern). Entre esta capa y el seno del lquido se forma una capa difusa de contraiones. Ambas capas en conjunto forman la denominada GREOH FDSD HOpFWULFD, que influye directamente en la adsorcin de los reactivos sobre la superficie de los minerales. El signo de la carga de la superficie del slido depende del pH. En general se observa que la superficie del slido tiene carga:
0RGHOR GH 6WHUQ
      

'REOH FDSD           
 

  

  

  

Negativa para suspensiones


acuosas de pH > 4

Positiva para suspensiones


acuosas de pH < 4

VROXFLyQ

&DSDV

6WHUQ GLIXVD

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)ORFXODFLyQ
3RWHQFLDO 6XSHUILFLDO E Aunque la carga superficial no se puede medir, es posible determinar la diferencia de potencial entre la superficie y la solucin, lo que se denomina SRWHQFLDO VXSHUILFLDO R SRWHQFLDO HOHFWURTXtPLFR, E. El pH al cual la carga superficial es cero, se denomina 3XQWR &HUR GH &DUJD, 3&&.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
3RWHQFLDO (OHFWURFLQpWLFR R 3RWHQFLDO =HWD Cuando existe un movimiento relativo entre el slido y el lquido, los iones que forman la capa Stern quedan firmemente asociados con la superficie del slido, mientras que los iones de la capa difusa quedan o se mueven con el lquido. Esto genera un plano de corte entre ambas capas, generando un potencial elctrico entre las dos superficies, denominado SRWHQFLDO HOHFWURFLQpWLFR R SRWHQFLDO ]HWD, .
0LQHUDO
       

'REOH FDSD        


 

  

  

  

  

 3RWHQFLDO

3RWHQFLDO VXSHUILFLDO

3RWHQFLDO ]HWD 'LVWDQFLD GHVGH OD VXSHUILFLH

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
El pH al cual el potencial superficial es cero, se denomina 3XQWR &HUR GH &DUJD 3&& . Aquel al cual el potencial zeta es igual a cero, se denomina punto isoelctrico (IEP). En los xidos y silicatos estos puntos son iguales.
 3RWHQFLDO 6XSHUILFLDO E 3&&
3RWHQFLDO

3RWHQFLDO =HWD

B "
0 2 4 6 S+ 8 10 12 14

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
/D XQLyQ GH SDUWtFXODV ILQDV HQ VXVSHQVLRQHV SXHGH LQGXFLUVH GH WUHV PDQHUD   Reduciendo la carga superficial   Reduciendo la doble capa elctrica   Conexin polielectroltica

Tanto los puntos  y  se consiguen cuando el pH se acerca al punto isoelctrico, es decir cuando el Potencial Zeta = 0 o cuando el potencial superficial es cero, punto cero de carga (PCC). El pH para el cual la carga superficial es cero, es caracterstico de cada mineral. Lo que ocurre cuando el pH se acerca al punto isoelctrico o al PCC es que tanto la carga superficial como la doble capa elctrica disminuyen, lo que trae como efecto una menor repulsin entre las partculas y facilita la unin de stas por coagulacin. Iones como Fe++, Al+++ y Ca++, comprimen la doble capa y reducen la carga superficial produciendo coagulacin. El punto  se consigue con la adicin de reactivos llamados floculantes.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
&RDJXODFLyQ
Hace que las partculas coloidales extremadamente finas se adhieran ms directamente unas a otras formando una partcula ms grande lo que facilita su sedimentacin. (VWDGR )LQDO (VWDGR ,QLFLDO Para producir esto se utilizan FRDJXODQWHV, que son electrolitos que tienen una carga opuesta a la de las partculas; de este modo neutralizan la carga cuando se dispersan en el sistema, permitiendo que las partculas entren en contacto y se adhieran como resultado de las fuerzas moleculares.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
Los coagulantes ms utilizados son sales inorgnicas tales como Al+3, Fe+3 y Ca+2, tambin se utilizan la cal y el cido sulfrico, dependiendo de la carga superficial de las partculas. La coagulacin ms pronunciada se presenta cuando las partculas tienen carga cero en relacin al medio de suspensin, esto ocurre cuando el 3RWHQFLDO =HWD HV FHUR.

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)ORFXODFLyQ )ORFXODFLyQ
Es la formacin de aglomerados mucho ms abiertos que aquellos que resultan de la coagulacin, para ello se utilizan reactivos llamados floculantes.

0ROpFXOD GH 3ROtPHUR

)ORFXODQWH

3DUWtFXOD

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
)ORFXODQWHV
Son reactivos que se usan para formar puentes o uniones entre partculas, de tal manera de formar una partcula ms grande. Son polmeros orgnicos de cadena larga y alto peso molecular solubles en agua. Los polmeros floculantes se pueden clasificar segn su:

Naturaleza: Sintticos (policrilamidas) o Naturales (almidn, goma, etc.). Carga: Catinicos (NH3+), Aninicos (COOH-), No inicos (poli xido de etileno).
(mayora).

Carcter Hidrfobo (poli xido de etileno, alcohol polivinlico) o Hidroflico

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
0HFDQLVPRV GH $GVRUFLyQ Los polmeros floculantes se adsorben en la interfase mineral / solucin va: presenta en la superficie de la partcula).

Puentes de hidrgeno (unin de tomos de hidrgeno del polmero con oxgeno Interaccin hidrfoba Atraccin electrosttica
$JUHJDFLyQ )ORFXODFLyQ:

Mecanismos patch (sitio/regin) va interaccin (adsorcin)


electrosttica localizada.

Mecanismo de puentes polimricos, donde una molcula


polimrica puede ser adsorbida en la superficie de dos o ms partculas.
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

Aprisionamiento de las partculas en redes polimricas.

)ORFXODFLyQ
/D FLQpWLFD GH IRUPDFLyQ GH IOyFXORV VLJXH ODV VLJXLHQWHV HWDSDV bajo condiciones hidrodinmicas turbulentas, seguida de adsorcin de stas en la interfase mineral / solucin, formando lazos (loops), colas (tails) y trenes (trains).

Difusin de las molculas polimricas

/,48,'2 &RODV

7UHQHV

/D]RV

Formacin de puentes polimricos por


adsorcin de los lazos y colas.

62/,'2

Formacin de flculos crecimiento bajo


agitacin lenta.

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)ORFXODFLyQ
Floculantes Polimricos Son reactivos orgnicos con molculas de cadena larga y peso molecular de 106 g o ms. Pueden ser:

Naturales: polisacridos (almidn, gelatina, cola animal, etc.).


molecular). Estos son de mejor calidad que los naturales y se pueden fabricar de pesos moleculares mucho mayores que los encontrados en la naturaleza.

Sintticos: provenientes de derivados del petrleo (policrilamidas de alto peso

CH2 CH C=0 NH2

3ROLFULODPLGD 3XUD (propiedades neutras)

n
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)ORFXODFLyQ
n est relacionado con la densidad de la carga (porcentaje de segnemtos de monmeros acrlicos que tienen carga). La densidad de carga se puede controlar durante la fabricacin del polmero entre los lmites 0 100%.

&RSROtPHURV GH $FULODPLGD con grupos acrilatos que le dan carcter aninico al floculante A: 0 a 99%, B: (100 A)%

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
SDUWtFXODV V SROtPHUR

)RFXODFLyQ SRU SXHQWHV Se produce por la adsorcin de una cantidad muy pequea de polmero de cadena larga sobre varias partculas simultneamente, produciendo puentes de hidrgeno entre el polmero y iones de oxgeno presentes en la superficie de partculas contiguas en el flculo. Produce flculos fuertes.

$GLFLyQ GHO SROtPHUR

$GVRFLyQ GHO SROtPHUR

3XQWHR \ )RUPDFLyQ GH )OyFXORV

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)ORFXODFLyQ
Si se agregan mayores concentraciones de floculante que las necesarias para la floculacin, el floculante se adsorbe completamente en una partcula dejando poca oportunidad para adsorberse en otras partculas, por lo cual no se produce un efecto de agregacin de partculas.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
7LSRV GH )ORFXODQWHV \ VX $GVRUFLyQ VREUH ODV 3DUWtFXODV

&DWLyQLFRV
Predomina la neutralizacin de las cargas superficiales de las partculas sobre la formacin de puentes, semejante a la coagulacin. Esta agregacin recibe el nombre de foculacin electrosttica. Son usados principalmente para espesamiento de desperdicios de carbn, lamas de minerales de hierro y concentrados de minerales. Las dosificaciones normales van de 25 a 250 g/t. Tambin son excelentes agentes clarificadores de agua extrada de la mina, se usan dosificaciones tpicas de 5 a 50 g/t.

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)ORFXODFLyQ
$QLyQLFRV
Son los ms utilizados en la industria minera, la adsorcin se produce por enlaces covalentes o por reaccin qumica en la superficie de la partcula, tambin por enlaces de hidrgeno. Esta agregacin recibe el nombre de foculacin por enlace de sal. Son usados principalmente para espesamiento de pulpas de minerales y concentrados, tales como colas de carbn, concentrados y colas de cobre, plomo y zinc, lamas de fosfatos, etc.. Las dosificaciones normales van de 2,5 a 50 g/t. Tambin se usan como ayudas para la filtracin en vaco o a presin de desperdicios de carbn o concentrados de minerales. Las dosificaciones van de 50 a 500 g/t. Otro uso es en la centrifugacin.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
1RLyQLFRV
La adsorsin se produce slo por enlaces de hidrgeno entre los tomos de oxgeno asociados con los iones de metales hidratados en la superficie de la partcula y tomos amido hidrgenos sobre el polmero. Son usados principalmente para espesamiento de pulpas de minerales y concentrados, especialmente en lamas de mineral de hierro y colas de flotacin de oro. Son particularmente efectivos en medio cido, ejm. en soluciones provenientes de la lixiviacin del uranio. Las dosificaciones tpicas van de 1 a 50 g/t.

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)ORFXODFLyQ
)DFWRUHV TXH DIHFWDQ OD IORFXODFLyQ:

'LOXFLyQ GH OD 3XOSD
Los floculantes son mucho ms efectivos en pulpas con % slidos Cp: 20 - 30% y no con Cp superiores, en estos casos la distribucin del floculante es difcil de alcanzar.

'LOXFLyQ GHO )ORFXODQWH

$GLFLyQ GHO IORFXODQWH HQ OD SXOSD

Antes de ser usados en el circuito los floculantes son usualmente diluidos hasta 0,01 - 0,05% o menor.

Cuando sea posible es preferible que se agregue en varios puntos con un control adecuado de la dosis.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ

[Rubio, 2000]

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

)ORFXODFLyQ
Consumos de Floculantes en Plantas de Procesamiento de Minerales en Chile: REACTIVO CONSUMO [g/t]

Flotacin Colectiva Cu - Mo: * Floculantes Flotacin Moly: * Floculantes

85

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR 6HGLPHQWDFLyQ GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV


Se denomina VHGLPHQWDFLyQ al asentamiento o hundimiento de una partcula, o una suspensin de partculas, en un fluido por efecto de una fuerza externa como: la fuerza de gravedad, la fuerza centrfuga, etc.. La ecuacin de sedimentacin de una esfera fue propuesta por Stokes en 1851 y puede considerase el punto de partida de los estudios de sedimentacin.

(FXDFLyQ GH 6WRNHV
La sedimentacin libre de las partculas corresponde al hundimiento de partculas en un volumen de fluido que es grande con respecto al volumen total de partculas (Cp < 15%). Considerando sedimentacin libre, para deducir la ecuacin de Stokes utilizaremos una partcula esfrica de dimetro G y densidad S inmersa en un fluido de densidad I y suspendida mediante un hilo. La esfera, de densidad mayor que el fluido est en equilibrio y el balance de fuerzas sobre ella debe ser cero:

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
KLOR )KLOR

&RUWH KLOR

[F. Concha, 2001]


)HPSXMH )JUDYHGDG

)HPSXMH )JUDYHGDG
  )KLOR  )JUDYHGDG  )HPSXMH )KLOR  US9S J  UI9S J US  UI 9S J 'U9S J

$QWHV GHO 0RYLPLHQWR


R = radio de la partcula [cm] u(t) = velocidad de la partcula [cm/s] = viscosidad dinmica [dinas s/cm2]

,QLFLR GHO 0RYLPLHQWR )H U I9 S J


)G SP5X W

)KLOR

u(t) )J US9S J
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
,QVWDQWH DQWHV GHO PRYLPLHQWR

P D (W = 0) =
D (W = 0) =

9 S J
J S

,QLFLR GHO PRYLPLHQWR Una vez que la partcula se pone en movimiento aparece la FXHU]D GH DUUDVWUH entre el slido y el fluido que se opone al movimiento y que es proporcional a la velocidad relativa entre el slido y el fluido, y como este ltimo est inmvil, es la velocidad que adquiere la partcula.

P D (W ) =

)JUDYHGDG + )HPSXMH + )DUUDVWUH

S 9 S D (W ) = 9 S J 6 5 X (W )
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR

D (W ) =

J 9 X (W ) 2 S 2 S 5

Debido al aumento de la velocidad u con el tiempo, el segundo trmino de la ltima ecuacin crece mientras que el primero permanece constante, llegando un momento en que ambos se hacen iguales, por lo tanto, la aceleracin se anula. La velocidad a la cual se anula la aceleracin se denomina YHORFLGDG WHUPLQDO Xf y es una caracterstica de la partcula y del fluido. Luego la ecuacin de Stokes es:

1 G 2 J = 18
= viscosidad dinmica del fluido [dinas s/cm2] = diferencia de densidad (s - f) [g/cm3] d = dimetro de Stokes de la partcula [cm]
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(VSHVDPLHQWR
'LQiPLFD GH OD 6HGLPHQWDFLyQ La velocidad terminal en funcin del tiempo se expresa como:

1 G J 18 1 exp X (W ) = W G 2 18 S
2
El trmino entre parntesis dentro del exponencial de denomina Q~PHUR GH 6WRNHV. Considerando el Reynolds de partculas:

Re S

G S X I

G S X

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
/D YHORFLGDGHV GH VHGLPHQWDFLyQ X VH SXHGHQ H[SUHVDU VHJ~Q HO UpJLPHQ GH IOXMR 5HJLPHQ GH 6WRNHV - Partculas pequeas de dimetro d < 0,05 mm. - Reynolds de partcula, Rep < 1. - Coeficiente de arrastre, Cd = 24/Re.

X
5pJLPHQ GH 1HZWRQ - Partculas de dimetros d > 1 mm. - Reynolds de partcula, 103 < Rep < 105. - Coeficiente de arrastre, Cd = 0,44.

G V  O J 


 J G V  I X  I &G

0,5

3 J G V  I I

0,5

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
6HSDUDFLyQ SRU JUDYHGDG o (VSHVDPLHQWR
La sedimentacin permite la separacin slido - lquido entre dos situaciones extremas, como son:

Baja concentracin de slidos en la alimentacin: en este caso a la operacin de


separacin slido - lquido se le llama (VSHVDPLHQWR

Alta concentracin de slidos en la alimentacin: en este caso a la operacin de

separacin slido - lquido se le llama &ODULILFDFLyQ.

La sedimentacin de una suspensin de partculas slidas deja un lquido clarificado y una pulpa espesa que, en la mayora de las ocasiones, requiere de una etapa posterior de filtracin. Las partculas muy finas, de slo algunos micrones de dimetro, sedimentan por gravedad con extrema lentitud y conviene por lo tanto, usar floculantes o efectuar una sedimentacin centrfuga.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR

(VSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
La separacin por gravedad o (VSHVDPLHQWR, es la tcnica de separacin slido - lquido ms utilizada, tanto en el procesamiento de minerales como en hidrometalurgia, debido a que es un proceso de alta capacidad y de costo relativamente bajo. La separacin se realiza en equipos llamados (VSHVDGRUHV (VSHVDGRUHV Son estanques de gran dimetro y de poca profundidad relativa, desde los cuales se separa el lquido claro en su parte superior y la pulpa con alta concentracin de slidos en el fondo. Estos equipos se pueden utilizar en forma batch o en continuo, siendo esta ltima forma de uso la ms comn. Los espesadores utilizados en forma continua son estanques cilndricos de dimetros entre  \  metros y de profundidad de  D  metros. La pulpa se alimenta a un cilindro de pequo dimetro, pozo a alimentacin o feed well, ubicado en el centro del espesador, a una profundidad de 1 metro (aprox.) Esta forma de alimentacin permite una buena distribucin de la alimentacin, una mejor mezcla de la pulpa con el floculante y en muchos casos facilita la dilucin de la alimentacin cuando se requiere.
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
El lquido claro derrama por un canal perifrico, la evacuacin debe realizarse a baja velocidad para evitar arrastre de partculas finas (flujo aprox. de 0,1 m3/min de agua por metro lineal de canaleta). El slido que sedimenta sobre el fondo del estanque se saca como una pulpa espesa a travs de una salida central.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
El interior del estanque tiene uno o ms brazos giratorios radiales (rastras), desde cada uno de ellos estn suspendidas una serie de aspas acondicionadas para arrastrar los slidos sedimentados hacia la salida central. En la mayora de los espesadores estos brazos se elevan automticamente si el momento de torsin excede un cierto valor, evitando de este modo el dao debido a la sobrecarga.
/tTXLGR

5DVWUDV 3XOSD HVSHVDGDV

Las rastras tambin ayudan a la compactacin de las partculas sedimentadas y producen una descarga ms espesa que la que se puede alcanzar por la sedimentacin simple. La velocidad del mecanismo de rastras en el permetro, es normalmente de 8 m/min lo cual corresponde a rev/h para espesadores de 15 m de dimetro. El consumo de energa es muy bajo por ejemplo paraun espesador de 60 m se requiere de un motor de 10 kW.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
El sistema de impulsin depende del dimetro del espesador: a) Espesadores relativamente chicos, dimetro menor a 45 m. La cabeza de transmisin se sostiene, generalmente, sobre una estructura que atraviesa el espesador, con los brazos fijos a la flecha motriz (espesadores puente). b) Espesadores de dimetros superiores a 45 m. El mecanismo de impulsin se soporta sobre una columna central estacionaria de concreto o acero. En la mayora de los casos los brazos de las rastras estn sujetos a una columna central que se conecta al mecanismo impulsor. Los slidos espesados se descargan a travs de un canal anular que rodea la columna central. Los materiales de construccin de los espesadores pueden ser: - Acero (dimetros < 25 m) - Concreto - Una combinacin de ambos materiales.
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR

[Wills, 1997]

(VSHVDGRU GH GLiPHWUR   P

6LVWHPD PRWUL]

$OLPHQWDFLyQ

5HERVH
OtTXLGR

3R]R GH DOLPHQWDFLyQ

5DVWUDV KRMDV \ EUD]RV

SXOSD PiV GHQVD

'HVFDUJD

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR

(VSHVDGRU GH GLiPHWUR !  P

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
=RQDV GH &RQFHQWUDFLyQ HQ XQ (VSHVDGRU
$OLPHQWDFLyQ $ % & '

5HERVH DJXD FODUD

Zonas: A = Agua o solucin limpia B = Pulpa de consistencia de alimentacin C = Pulpa en transicin de B a D D = Pulpa en compresin

'HVFDUJD SXOSD HVSHVD

En la prctica las caractersticas que distinguen las zonas A, B, C y D no son muy definidas ms all del aumento en concentracin de slidos.
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
7LSR GH (VSHVDGRUHV Manteniendo las caractersticas generales de construccin y sus componentes principales, podemos encontrar los siguientes tipos de espesadores:

&RQYHQFLRQDOHV $OWD FDSDFLGDG $OWD GHQVLGDG

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
Espesadores Dorr - Oliver

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
(VSHVDGRUHV FRQYHQFLRQDOHV:
Se caracterizan porque requieren de grandes reas de terreno dado que su productividad depende sobre todo del rea del espesador, en estos equipos el pozo de alimentacin (feed well) tiene una profundidad del orden de 1 m. El flujo de alimentacin al entrar al espesador se mezcla con un poco de agua recuperada diluyndola. La pulpa diluida sedimenta a velocidad constante formando deferentes zonas en el espesador: de agua clara (A), de pulpa de consistencia de alimentacin (B) y sedimento ( C D).

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR

(VSHVDGRUHV GH WUDFFLyQ SHULIpULFD

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR (VSHVDGRU GH FDEOH '255  2/,9(5

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
Espesadores de Alta Capacidad
Se caracterizan por que tienen mayor capacidad que los espesadores convencionales, en estos equipos el pozo de alimentacin es ms profundo que en el espesador convencional, lo que permite la descarga de la pulpa de alimentacin bajo el nivel del sedimento, evitando as el contacto directo entre el lquido que asciende y los slidos que sedimentan. La alimentacin entra en el mismo al lugar donde se agrega el floculante y lo dispersa rpidamente, logrando un mezclado gradual en su descenso, con una mejor accin del floculante. Al mezclarse la alimentacin con el sedimento forman una pulpa de mayor concentracin que la alimentacin y, mayor o igual concentracin que la concentracin crtica (sedimentos entran en compresin). A esto se debe que no exista una zona de sedimentacin, la que restringe la capacidad del espesador.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
Parte de la descarga del espesador muchas veces se recicla para aumentar la concentracin de la alimentacin antes de producir la mezcla con el sedimento. Los espesadores de alta capacidad tienen tiempos de residencia menores (del orden de minutos) que los convencionales (del orden de horas), por lo que pueden tratar de 3 a 10 veces lo que un espesador convencional, sin embargo tiene la desventaja que son intrnsicamente inestables y por lo tanto difciles de operar y controlar.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRU GH $OWD &DSDFLGDG 2XWRNXPSX

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRU GH $OWD &DSDFLGDG +L 5DWH 'RUU  2OLYHU

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

$OLPHQWDFLyQ (VSHVDGRU $OWD &DSDFLGDG 'RUU  2OLYHU

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

Espesador Delkor: Accionamientos hasta 4.000.000 Nm. Sistemas de descenso y ascenso de rastra de accionamiento positivo. Rastras de bajo perfil para reducir la carga de torque en el accionamiento. Dilucin automtica de alimentacin. Control de nivel de la cama. Control de carga de la cama. Sistemas de control automtico del Espesador. Sistema de Recuperacin de espuma.
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR
Espesadores de Alta Densidad
Se caracteriza por su altura, corresponde a un espesor convencional o de alta capacidad pero de mucho mayor altura. La mayor altura genera un aumento de la presin sobre el sedimento, obteniendo como resultado concentraciones de slido ms altas en la descarga. En muchos casos, estos espesadores poseen un cono pequeo de modo de ayudar a evacuar la descarga.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

5HODYHV (VSHVDGRV \ 3DVWDV

$ 0($685( 2) 675(1*7+

7+,&.(1(' 7$,/,1*6  $ &217,1880 3$67( &$.(

6/855<

$ 0($685( 2) &21&(175$7,21

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'HVFDUJD 5HODYHV HQ 3DVWD

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDPLHQWR

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

5HODYHV (VSHVDGRV \ 3DVWDV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

&RQVLVWHQFLD GH ORV 5HODYHV Pu lpa

(TXLSR GH 'HVDJXDGR 5HTXHULGR

&RQVLVWHQFLD GH ORV 5HODYHV (TXLSRV GH 'HVDJH \ &RVWRV

&RVWR ,QYHUVLyQ 2SHUDFLyQ 0 86 86  

(VSHVDGRU

&RQYHQFLRQDO

Pu lpa d e Alta Densidad

(VSHVDGRU GH

$OWD 'HQVLGDG





Pasta d e Cono Alto

(VSHVDGRU GH

&RQR 3URIXQGR





Pasta d e Cono Bajo

)LOWUR





$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
Los mtodos ms utilizados para determinar el rea unitaria de un espesador son:

&RH \ &OHYHQJHU 7DOPDGJH \ )LWFK :LOKHOP \ 1DGLH

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
&RH \ &OHYHQJHU
Fueron los primeros en desarrollar y aplicar la teora de la sedimentacin (1916). Su hiptesis era que el rea unitaria requerida para un espesador (rea por unidad de peso por unidad de tiempo, ejem. m2/t/d) sera funcin de la concentracin de slidos en la alimentacin y en la descarga, expresadas como dilucin, '$ y '' respectivamente, de la densidad del lquido, / y de la velocidad de sedimentacin de los slidos, Y. Este mtodo se emplea para determinar el rea superficial cuando el material sedimenta con una interfase definida. Haciendo un balance de materiales en el espesador se llega a la ecuacin general para determinar el rea unitaria ():

$ =

$ * 6$

' $ '' Y /
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
Este mtodo requiere de mltiples pruebas de laboratorio intermitentes a diferentes densidades de pulpa que van desde la de alimentacin hasta la de descarga. Para cada dilucin de alimentacin se determina un rea unitaria. El rea unitaria final corresponde al rea unitaria mxima obtenida de las pruebas. 3UXHEDV GH ODERUDWRULR Se realizan pruebas de sedimentacin en probetas de 2 litros con diluciones que van de la dilucin de la alimentacin a la de descarga. Para determinar el rea unitaria de cada dilucin, se procede a registrar la altura (h) de la interfase con respecto al tiempo (t) de sedimentacin. Con los datos de altura vs. tiempo, para cada dilucin, se determina la velocidad de sedimentacin, que corresponde a la pendiente de zona recta de la curva antes de la zona de transicin (ver figura).

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

3UXHEDV GH VHGLPHQWDFLyQ

$OWXUD >FP@ o

GK =Y GW

=RQD GH WUDQVLFLyQ

K

=RQD GH FRPSUHVLyQ

7LHPSR >PLQ@ o

KI

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
Con los valores de la dilucin de alimentacin y de descarga (valor de diseo) y el de la velocidad, se procede a calcular el rea unitaria para cada prueba. El valor mximo de las reas unitarias encontradas corresponder al valor buscado . Una vez que se establece el rea unitaria requerida, es necesario aplicar un factor de seguridad, ya que el mtodo de Coe y Clevenger tiende a subestimar el rea del espesador.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
7DOPDGJH \ )LWFK
Este mtodo fue desarrollado primero por Kynch y ms tarde modificado por Talmadge y Fitch. En este mtodo slo se requiere de una prueba de sedimentacin a diferencia del mtodo de Coe y Clevenger. Segn los autores el rea unitaria est dada por la siguiente ecuacin:

$ =

& 0 K0
tU = Tiempo necesario para alcanzar la concentracin de slidos requerida en la descarga. CO = Concentracin de slidos en la pulpa de alimentacin al test de sedimentacin, [t/unidad de volumen]. hO = Altura inicial de la pulpa alimentada al test de sedimentacin.
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

W8

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
K

$OWXUD >FP@

C = Corresponde al punto de compresin, punto donde ocurre el cambio de pendiente de la curva y donde la concentracin de slidos no alcanza todava el valor del de la descarga.
&

K8 W8

&8

CU = Concentracin de slidos, requerida en la descarga del espesador. hU = Corresponde a la interseccin con la ordenada de una tangente a la curva en el punto CU. Este valor se puede calcular como:

7LHPSR >PLQ@

K8

F0 K0 &8

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
De esta forma, tU se determina, como se ilustra en la figura, a partir de la interseccin entre las tangentes a la curva en C y en CU. La dificultad de este mtodo recae en la determinacin del punto de compresin el cual algunas veces no esta claro. Este mtodo tiende a sobre estimar el rea del espesador. Correcciones a esta ecuacin fueron realizadas por Olhtsmann, en ellas el tiempo de tU se determina como se muestra en la figura. $OWXUD >FP@
K

&

K8

&8

W 8 W 8

7LHPSR >PLQ@
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV

m2 / t /d

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
9ROXPHQ >FP@

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

7LHPSR >PLQ@

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
rea unitaria

Cu
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
$OWXUD GHO (VSHVDGRU Para calcular la altura del espesador se debe encontrar la suma de los volmenes ocupados por el slido y el lquido. La ecuacin general que permite el clculo de la altura de compresin es:

* 6$ $

W& >

 'P @ DP = Dilucin media. 6 / tC = Tiempo de compresin.

Para determinar la altura final se deben agregar otras alturas, como ser, altura de la parte cnica, altura de la zona libre superior etc., lo que corresponde aproximadamente a un 75% de la altura de compresin. De esta manera la ecuacin de la altura total del espesador sera: HE = 1,75 H
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
Determinacin de la altura de un espesador:

+F

1 = $8

L =1

(&9 L (&9 L ( V I )+ I ) )
=

WL

+F

L =1

]L

Hc = altura de la zona de compresin [m] ti = intervalo de tiempo, divisin del eje x (tiempo) en el grfico altura vs. tiempo de la prueba de sedimentacin. AU = rea unitaria [m2/t/d] s = densidad del slido [t/m3] f = densidad del fluido [t/m3] CVi = porcentaje de slido en volumen al tiempo i

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
Coe y Clevenger recomiendan agregarle 1,5 m ms a la altura de compresin, (para acomodar la alimentacin y para la zona de agua clara). $OWXUD HQ 3UXHEDV GH 6HGLPHQWDFLyQ =L >P@ 0,338 0,331 0,328 0,324 . . Zn. &9L WL >V@ 0 4000 8000 12000 . . +F P $OWXUDV SDUFLDOHV ]L >P@ 0 0,208 0,206 0,204 . . ]L 

0,103 0,105 0,106 0,107. . .

Luego la altura del espesador ser 1,94 + 1,5 3,5


$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
Factores que afectan el diseo de espesadores

Cantidad de slidos:
Se expresa normalmente en rea de espesador por unidad de peso de slido seco por da [m2/t/d]

$ =

$ * 6$

mientras mayor sea la cantidad se slidos mayor es el riesgo de obstruccin lo que hace necesario un mecanismo ms robusto y un sistema de elevacin del mismo.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
Cantidad de material mayor a 60 mallas (250 m) en la alimentacin
Esto afecta a la inclinacin del fondo del espesador, al accionamiento y a la fuerza del mecanismo de las rastras y al sistema de elevacin de stas.

Peso especfico de los slidos


Mientras mayor sea, ms robusto debe ser el accionamiento y el mecanismo de las rastras.

Canal de rebose y pozo de alimentacin


Deben estar diseados para alojar mayor cantidad de material cuando otros espesadores estn fuera de servicio.

Otros
Condiciones de terreno, condiciones climticas (proteccin del mecanismo y de la instrumentacin).

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV
Torque El torque requerido es determinado por la fuerza necesaria para mover el mecanismo de rastras a travs de la pulpa espesada. Este depende del rea unitaria, de la densidad de la descarga (underflow), de las caractersticas del slido como ser: forma de las partculas, densidad de los slidos, granulometra (% -200# y % +65#), etc. El torque, T, mximo requerido puede expresarse como:

= 14,6 . ' 2
D = dimetro del espesador [m] 14,6 = factor de conversin de unidades inglesas a mtricas. K = parmetro de la tabla adjunta
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

'LVHxR GH HVSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV )XQFLRQDPLHQWR \ FRQWURO GH OD RSHUDFLyQ GH HVSHVDPLHQWR


(O SULQFLSDO SUREOHPD HQ OD RSHUDFLyQ GH XQ HVSHVDGRU HV OD $FXPXODFLyQ DOLPHQWDFLyQ GHVFDUJD z   ([FHVLYD DFXPXODFLyQ SXHGH JHQHUDU SDUDGDV \ UHTXHULPLHQWRV GH OLPSLH]D 3UREOHPDV TXH SXHGH JHQHUDU OD $FXPXODFLyQ

/D SXOSD FRPHQ]DUi D VDOLU SRU pO UHERVH RYHUIORZ 


KDFHUVH SUy[LPD D OD GH DOLPHQWDFLyQ

/D GHVFDUJD XQGHUIORZ SXHGH UHVXOWDU GHPDVLDGR HVSHVD SDUD HO ERPEHR (O

6H IRUPDUiQ ,VODV HQ HO HVSHVDGRU \ OD GHQVLGDG GH OD GHVFDUJD OOHJDUi D


PHFDQLVPR GH UDVWUDV OOHJDUi D VREUHFDUJDUVH \ VHUi SDUDGR SRU HO FRQWURO GHO DFFLRQDPLHQWR
$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV
&RQWURO GH OD 2SHUDFLyQ 1LYHO GH 3XOSD Un aumento del nivel de pulpa es indicativo de acumulacin, posiblemente debido a la floculacin o insuficiente salida de los slidos sedimentados. Un aumento excesivo de floculante genera aumento de la viscosidad de la pulpa en la descarga lo que se traduce en prdida de fluidez de sta, por lo tanto no hay movimiento hacia la descarga y se forman Islas. $OLPHQWDFLyQ Caractersticas de la alimentacin: Densidad de la pulpa y porcentaje de slidos, distribucin granulomtrica (% +65# y % - 400#). Evitar al +65#.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV

'HVFDUJD 8QGHUIORZ  Caractersticas de la descarga: Densidad y porcentaje de slidos, distribucin granulomtrica.

7RUTXH

'RVLILFDFLyQ GH )ORFXODQWH 3RVLFLyQ GH ORV %UD]RV S+ GHO /tTXLGR

Aumento del Troque indica que puede ocurrir sobrecarga.

Aumento excesivo del floculante puede generar Islas.

Con respecto a la posicin normal.

Cuando se requiere.

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV
$FFLRQHV TXH 3XHGH 5HDOL]DU HO 2SHUDGRU $QWH 3UREOHPDV HQ OD 2SHUDFLyQ
(O 7RUTXH $XPHQWD
3RVLEOH FDXVD Aumento de la cantidad de slidos gruesos en la pulpa (fondo del espesador). &RPR VH QRWD Subida del nivel de pulpa y aumento de la densidad de slido en la descarga. $FFLyQ FRUUHFWLYD

para evacuar ms rpido). Levantar los brazos (rastras).

Evitar la entrada de gruesos (s es posible). Aumentar la descarga del underflow (aumento de la velocidad de la bomba

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV
(O 7RUTXH $XPHQWD
3RVLEOH FDXVD Formacin de Islas. &RPR VH QRWD Descenso de la densidad del underflow (descarga). $FFLyQ FRUUHFWLYD posible). Uso de lanzas con agua o aire a presin. Subida y bajada de los brazos peridicamente.

Parar la alimentacin para dar tiempo a la desaparicin de Islas(s es

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV
/D 'HQVLGDG GH 6yOLGRV HQ HO 8QGHUIORZ 'LVPLQX\H 3RVLEOHV FDXVDV a) Formacin de Islas. b) Falta de Floculante (dosis adecuada). c) Falta de Tiempo de Sedimentacin. d) Aumento del Flujo de Alimentacin. &RPR VH QRWD Porcentaje de slidos en el underflow (descarga) disminuye. $FFLRQHV FRUUHFWLYDV

Disminuir el caudal de la descarga (disminuir la velocidad de la


bomba) (c). Aumentar la dosis del floculante (b) y (c), (d) si es posible. Subida y bajada de los brazos peridicamente (a).

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV
6LVWHPDV GH FRQWURO HQ (VSHVDGRUHV GH $OWD &DSDFLGDG

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV

$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

(VSHVDGRUHV

6LVWHPDV GH FRQWURO HQ (VSHVDGRUHV GH $OWD &DSDFLGDG 2XWRNXPSX


$QiOLVLV GH 6LVWHPDV 3DUWLFXODGRV

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