Electrnica Industrial Cont rol Autom tico

Introduccin a los sistemas de control

Electrnica Industrial Cont rol Autom tico

Introduccin: una de las reas ms importantes del control automtico, son los sistemas de control de procesos industriales o control de proces os. Los requerimiento de seguri dad en la operacin de equipos con mayor eficiencia, el cuidado del medio ambi ente y el control de calidad de l os productos, hacen contar en la em presa con sistemas de supervisin y control cada vez ms sofisticados. El sistema de instrumentacin de un proceso industrial puede requeri r, desde instrumentos tan simples como un termm etro o un i ndicador de presin local, hasta sistemas control ados por computador. Para la seleccin, instalacin y puesta en servicio de los lazos de control industrial, se requi ere conocer ent onces los i nstrumentos disponi bles para la medicin de las principales variables medidas o control adas en la i ndustri a. Conocer las vl vul as de control las cuales son el el emento final de control ms utilizado y sobre el conocimi ento de la operacin de los controladores de us o industrial, su sintonizacin y l a obtencin de la i nform acin necesaria del proceso para realizarla. El controlador empl eado en ms del 95% de los lazos de control industrial es el PID (Proporcional, Integral, Deri vati vo), el cual debe ser sintonizado adecuadamente para lograr un desem peo ptim o del lazo de control. Para lograr l o ltim o, es necesari o contar c on i nform acin del comportami ento del sistema a controlar, usualm ente obteni da en forma ex perim ental.

Definicin: un sistema de control es una interc onexin de com ponentes que form an una confi guracin del sistema, la cual proporcionar una respuesta des eada del mismo sistema. La base para el anlisis de un sistema es el fundam ento proporcionado por la relacin causa y efecto para los componentes de un sistema. Por tanto, un componente o proceso que vaya a ser cont rolado puede repres entarse mediante un bloque como m uestra la figura1.1:

Salida

Entrada

Proceso
Figura 1.1.

La entrada salida represent a la rel acin causa y efecto del proceso. Un sistema de control con red abierta utiliza un regulador o actuador de control con el objeto de obtener l a respuesta deseada c omo muestra la figura 1. 2:
Respuesta deseada en la salida Salida

Controlado

Proceso

Figura 1.2 En contraste con un sistema de control con red abi erta, uno con red cerrada utiliza una medicin adicional de l a salida real con el objeto de comparar sta con la respuesta deseada de salida. En la figura 1. 3 se muestra un sistema de control simple con ret roalim entacin en red cerrada. La definicin estndar de un sistema de control 2 con retroalimentacin es l a sigui ente: Un sistema de c ontrol

Electrnica Industrial Cont rol Autom tico con retroalimentacin es aquel que tiende a m antener una rel acin prescrita de una vari abl e del sistema a otra, comparando funciones de estas variabl es y usando las diferencias como un m edi o de c ontrol. El conc epto de retroaliment acin ha sido l a base para el diseo y anlisis de l os sistemas de control.

Comparacin Re sp. deseada en la s alida

Re gulador

Proceso

Salida

Medicin

Figura 1.3. Sistema retroalim entado de red cerrada. Conform e a los sistemas se hacen ms complej os, deben considerarse en el esquem a de control las interrel aciones de muchas variabl es control adas. En la figura 1.4 se muestra un diagrama de bloques que describe un sistema de control mltipl es variabl es.

Definiciones ISA ( The Instrument, System and Automation Soci ety) S51.1. Instrum ento: dispositi vo que realiza una funci n determinada (medi r, indicar, registrar,..) Instrum entacin: conj unto de i nstrum entos a s u aplicacin con el propsito de observar, medi r o controlar. Proceso: cambio fsico o qumico de la mate ria, o conversin de energa. Cont rol de procesos: regulacin o mani pulacin de las vari abl es que influy en en la conducta de un proceso de manera de obtener un producto de una calidad y cantidad deseada de una m anera eficiente. Seal de referencia de entrada o de valor deseado o punto de ajuste: variabl e de entrada que establ ece el valor deseado para la variabl e controlada. Variable control ada (directa): vari able cuyo val or es medi do para origi nar una seal realimentada. Seal actuante de error: di ferencia algebraica entre el val or deseado y la seal realim entada. Variable manipulada: cantidad o condicin que es vari ada en funcin de la seal actuante de error de m anera de cam biar el valor de l a variable controlada. Perturbacin: cambio no deseado en el proc eso el cual tiende a afectar adversamente el valor de la variabl e controlada.. Seal realim entada: seal de retorno que resulta de la manipulacin directa de la vari able control ada. Cont rol realim entado: control en el cual una variable m edi da es comparada con su val or des eado para producir una seal actuante de error, la cual acta de tal manera de disminui r la magnitud de error. Cont rol prealim entado (en avance, en adelanto): control en el cual la informacin rel acionada con una o ms condiciones que pueden alterar la vari abl e control ada son convertidas, fuera de cualqui er l azo de realiment acin, en una accin c orrecti va para minimizar las des viaciones de la variabl e control ada. Elemento prim ari o: elem ento que convierte la energa medida en una forma apropiada para ser medi da.

Elemento sensor: elemento responsabl e del val or de l a variable medida. Transmisor: transductor que responde a una variable m edi da por medio de un elem ento sensor y la c onviert e a una s eal de transmisin normalizada que es func in de la variable medi da solament e. Cont rolador dispositi vo que opera en forma autom tica para regular una variable controlada. Elemento final de control: el emento que cam bia di rectamente el valor de l a variable manipul ada. Vl vul a de control: elem ento final de control, a travs del cual pasa un fl uido segn lo i ndicado por una seal desde el controlador para modific ar la razn del fluj o variable. Sistema de cont rol autom tico: sistema de c ontrol que opera sin intervenci n humana.

Figura 1.5 Control realimentado manual. Las limitaciones del sistema de control realiment ado m anual hacen evidente l a necesidad del sistema de control realim entado autom tico. En este se deber contar con un dis positi vo de medicin (sensor) para obtener el val or real de l a variabl e control ada. Este valor es entonces transmitido (t ransmisor) al equi po de control (c ontrolador), este realiza la comparacin ent re el valor real y el valor deseado de la vari able controlada. B asado en l a di ferencia entre estos dos valores (error) y utilizando el algoritmo de control incorporado en el, se calcula l os val ores necesari os de las vari ables manipuladas los cuales son envi ados a los elementos fi nal es de control (actuador) para m anipular la entrada del proceso. Este esquema establece un lazo cerrado de realim entacin base fundam ental de su funcionamiento. En el control realimentado no es necesari o conocer por anticipado ni en forma precisa, las relaciones existentes entre las pert urbaciones y la variabl e controlada, el equipo de control requerido es estndar y su sintonizacin, aj uste de sus parm etros, se realiza normalm ente a partir de i nform acin del proceso obt enida en forma experim ental, una vez que todos los instrumentos del lazo han sido instal ados e interconectados. Por requerir de la existencia de un error para dar i nicio a la accin

Cont rol de laz o cerr ado (r ealim ent ado ) En un sistema de control realim entado, sea este manual o autom tico, debe obtenerse informacin del valor real de la variabl e control ada y compararlo con su valor deseado. La di ferencia entre el val or real de la variable controlada o error, es utilizado, dentro del l azo de control para lograr la disminucin o eliminacin de este error. En el c ontrol realim entado m anual el operador observa (sensa) el valor real de l a vari abl e controlada, l o com para c on el val or deseado, toma la decisin (controla) y modifica (acta) el val or de la vari abl e mani pul ada. El operador efecta ent onces todas las labores requeridas dent ro del lazo de control realim entado, fi gura 1.5.

correcti va, el sistema de control realimentado no puede efectuar un control perfecto en presencia de perturbaciones, esto es con error cero todo el tiempo.

viar de su val or deseado y existir un error no corr egido y desconocido. Cont rol de laz o abi ert o (pre alim ent ado, en av anc e, en adel anto ) El control prealim entado ofrece una form a alterna y conceptualm ente diferente de efectuar el cont rol de la vari abl e de i nters. En el control prealimentado manual el operador observa el val or de la perturbacin y basado en este, en el val or deseado de la variable controlada y en su conocimient o del proceso, toma una decisin y m odi fica el val or de la variabl e m ani pulada de m anera de contrarrestar el efecto de l a pert urbacin sobre la variabl e controlada. Com o se pu ede ver, el cont rol realim entado opera para elimin ar los errores mientras que el cont rol prealiment ado l o hace para preveni r la ocurrencia del error, aumentndose considerablement e el conocimiento del proceso que debe tener el operador. Debe conocer por adel antado cuales perturbaciones afectan y tomar pre visiones para su m edicin. Debe conoc er cuando y como ajustar l a vari abl e manipulada para poder compensar los efectos de l as perturbaciones en form a exacta.

Si el operador tiene esta habilidad, entonces la variable cont rolada no variar de su val or deseado, pero si su conocimiento del proc eso es inc omplet o, comete un error o no puede anticipar todas las perturbaciones que pueden afectar el proceso, entonces la vari able controlada s e des

En forma anloga al control manual en control prealime ntado autom tico deben existir sensores para medir las perturbaciones entrando al proceso. Basado en l os valores m edidos de las perturbaciones, el val or deseado de la variable control ada y la informacin del proceso incorporada en el, el controlador preali mentado calcula el valor requerido de la vari able m anipulada para eliminar el efecto de las perturbaciones. Es evidente que los controladores preali mentados deben i ncorporar un conocimient o preciso de los efectos que las perturbaciones, y tambin la variabl e m anipulada, tendr sobre l a variable control ada para poder calcular el valor exacto requerido de la variabl e mani pul ada. El increment o en el conocimient o del proceso por el control prealiment ado sobre es grande, por lo que su aplicacin es reducida pero importante. Usualm ente no se emplea solo, si no que en combinacin con un esquem a de control realim entado.

Ejemplos de sistemas de control: In strum en to s y vari a bl e s de cont rol El siguiente diagrama de fl ujo de i nstrumentos, muestra la simbol oga estndar ISA de los instrumentos y vari abl es que han sido defi nidos anteri orm ente. 1. La siguiente figura muestra un sistema de control con realimentacin negati va, ya que la sali da se resta de la entrada y la diferencia se usa como se seal de error o entrada.
Dire ccin dese ada Conductor Automvil

Re corrido

Vis in Sistema de control de lazo cerrado: conduccin de un automvil

2.

Dibuj e el diagrama de bloques del siguiente sistema de control.

R:

3.

En un sistema de control de un proceso qumico, es de gran utilidad cont rolar la composicin qumica del producto. Para controlar la composicin, puede obtenerse una medicin de sta usando un analizador infrarroj o del fl ujo como se muestra en la figura. M edi ante esto se puede control ar el vl vul a de fl ujo del aditi vo. Compl ete la red de retroalim entacin de control y dibuje un diagram a de bl oques que describa l a operacin de l a red de control.

R:

R:

5.

4.

El control exacto de de un reactor nuclear es importante para l os generadores de sistemas potencia. Suponiendo que el nmero de neutrones es proporcional al ni vel de potencia, se usa una cmara de ionizacin para medir dicho ni vel. La corrient e, i, es proporcional al ni vel de pot encia. La posicin de l as varillas de grafit o del control moderna este ni vel. Compl ete el sistema de control del reactor nuclear mostrado en la figura y dibuje el di agrama de bloques que describa l a operacin de la red de control.

El proceso de aprendizaje profesor-al umno es inherentemente un proceso con retroalim entacin, tendiente a reducir a un m nim o el error del sistema. La salida deseada es el conocimiento que se estudia y el estudiante puede s er considerado como el proces o. Con l a ayuda de l a figura 1.3, construya un model o de retroalimentacin para el proceso de aprendizaj e e i dentifique cada bloque del sistema.

R:

6.

7.

Adam Smith ( 1723 -1790) analiz el tem a de la li bre competencia entre los participantes de una econom a, en su libro la ri queza de la naci ones. P uede decirse que Smith empl e m ecanism os de retroalimentacin social para explicar sus teoras. Smith sugiri que los trabaj adores disponi bles como un todo, comparan los di ferent es posibles em pleos y toman aquellos que ofrecen la m ayor remuneracin; y en cualquier empleo el pago disminuye segn aumenta el nmero de trabajadores solicitantes. Supongamos que r = total prom edi o de pagos en todas las acti vidades; c = total de pagos en una acti vidad particular; q = afluencia de trabajadores dentro de una acti vidad espec fica. Di buje una red de retroalimentacin que representa este sistema. En el siguient e comparador, dibuj e el diagrama de bloques que describe el sistema:

R: