Mecanique Du Point

SCIENCES SUP
Cours et exercices corrigs

SCIENCES SUP
2
e
dition
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE
DU POINT
2
e
dition
Alain Gibaud
Michel Henry
A
.

G
I
B
A
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Y
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O
U
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D
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P
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T
C
O
U
R
S
Licence 1
re
et 2
e
annes
Alain Gibaud Michel Henry
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE DU POINT
Cet ouvrage aborde l'ensemble de la mcanique du point et
introduit les concepts d'nergie et de puissance. Dans cette seconde
dition entirement actualise, une nouvelle rubrique dExercices
dapplication avec solution dtaille complte les applications et
les nombreux exercices corrigs.
Les deux premiers chapitres sont ddis la cinmatique du point
ainsi quaux changements de rfrentiels. Ensuite les lois
fondamentales de la mcanique sont prsentes ainsi que les
concepts dnergie et de puissance et les oscillateurs libres et forcs.
Un chapitre est consacr la caractrisation des rfrentiels non
galilens : cas du rfrentiel terrestre avec le poids dun corps et
du rfrentiel gocentrique avec le phnomne des mares. Les
deux derniers chapitres sont consacrs au problme deux corps.
Laccent est mis sur la notion de rfrentiel barycentrique.
Les outils mathmatiques ncessaires la bonne comprhension
dun cours de physique et les notions de base de la mcanique
cleste sont prsents en fin douvrage.
MATHMATIQUES
PHYSIQUE
CHIMIE
SCIENCES DE LINGNIEUR
INFORMATIQUE
SCIENCES DE LA VIE
SCIENCES DE LA TERRE
1 2 3 4 5 6 7 8
LICENCE MASTER DOCTORAT
6647754
ISBN 978-2-10-050586-9 www.dunod.com
ALAIN GIBAUD
est professeur luniversit
du Maine.
MICHEL HENRY
est matre de confrences
lIUFM des Pays de Loire.
Optique (Parisot/Le Boiteux)
Mcanique du point
(Gibaud/Henry)
Mathmatiques pour la
physique (Noirot/Brouillet)
lectromagntisme 1 et 2
(Cordier)
COURS DE PHYSIQUE
Ce cours de physique prsente les grands domaines de la physique
enseigns en 1
re
, 2
e
et/ou 3
e
annes de licence.

COURS DE PHYSIQUE

MCANIQUE DU POINT

Alain Gibaud

Professeur luniversit du Maine (Le Mans)

2

e

dition

Michel Henry

Agrg de physique
Matre de confrences lIUFM des Pays de Loire (Le Mans)

MCANIQUE DU POINT Page I Mardi, 26. juin 2007 9:03 09

Illustration de couverture

:

Digital Vision

Dunod, Paris, 1999, 2007 pour la seconde dition
ISBN 978-2 -10-050586-9

MCANIQUE DU POINT Page II Mardi, 26. juin 2007 9:03 09
AVANT-PROPOS
Le cours prsent dans ce livre est le fruit de plusieurs annes denseignement dispens
aux tudiants de premire anne luniversit du Maine. Il sagit dun cours dintroduc-
tion la mcanique du point et des systmes de points matriels. Notre souci au cours
de la rdaction de cet ouvrage a t de nous rfrer aux connaissances acquises par les
tudiants dans les classes du secondaire an dassurer une transition la plus continue pos-
sible.
La principale difcult que nous avons rencontre lors de ce cours a t certainement
dordre mathmatique. La mcanique est une science qui exige de la rigueur et les
concepts acquis lors de lapprentissage dans le secondaire sont ici repris de faon plus
formelle et rigoureuse. Nous prsentons donc, en annexe 1, les outils mathmatiques qui
nous semblent ncessaires la bonne comprhension du cours de physique.
Le premier et le second chapitres sont consacrs la cinmatique du point ainsi quaux
changements de rfrentiels. Nous insistons plus particulirement sur la dnition du
rfrentiel ; cette dnition conditionne bien souvent la faon de traiter un problme et
reste, bien des fois, mal comprise.
Nous prsentons ensuite les lois fondamentales de la mcanique en dcrivant les forces les
plus classiques susceptibles dintervenir dans les problmes de mcanique. Nous introdui-
sons alors les concepts dnergie et de puissance avant de prsenter les oscillateurs libres
et forcs.
La partie suivante montre que pour traiter un problme de mcanique dans un rfrentiel
non galilen il est ncessaire dintroduire des pseudos forces appeles forces dinertie.
Ltude du poids dun corps sur Terre met en vidence le fait que le rfrentiel terrestre
nest pas galilen. Ltude du phnomne des mares conduit la mme conclusion pour
le rfrentiel gocentrique.
Les deux derniers chapitres sont consacrs au problme deux corps. Laccent est mis
sur la notion de rfrentiel barycentrique. Ltude de la trajectoire dun systme deux
corps permet de retrouver les lois de Kepler auxquelles obissent les plantes du systme
solaire. Une prsentation de la mcanique cleste se trouve la n du livre en annexe 2.
Cet ouvrage sadresse bien sr aux tudiants du premier cycle universitaire mais aussi
ceux des classes prparatoires, du CAPES et de lagrgation. Nous esprons quil leur sera
une aide prcieuse dans leur effort de comprhension de cette branche de la physique.
TABLE DES MATI RES
Avant-propos III
CHAPITRE 1. CINMATIQUE DU POINT 1
1. De la ncessit du rfrentiel 1
2. Vitesse dun point matriel 5
3. Acclration dun point matriel 9
4. Rcapitulatif 11
5. Exemples de mouvements 12
retenir 18
Exercice dapplication avec solution dtaille 19
Exercices 20
Solutions 23
CHAPITRE 2. CHANGEMENTS DE RFRENTIELS 29
1. Mouvements dun rfrentiel par rapport un autre 29
2. tude de la vitesse 34
3. tude de lacclration 41
retenir 43
Exercice dapplication avec solution dtaille 44
Exercices 47
Solutions 51
CHAPITRE 3. LOIS DE NEWTON ET RFRENTIELS GALILENS 57
1. Principe dinertie : premire loi de Newton 57
2. Principe de la dynamique : deuxime loi de Newton 62
3. Actions rciproques : troisime loi de Newton 65
4. Les forces 66
5. Applications 72
retenir 77
Exercices dapplication avec solution dtaille 78
Exercices 83
Solutions 86
CHAPITRE 4. TRAVAIL, PUISSANCE, NERGIE 93
1. Travail dune force 93
2. Exemples de calcul du travail 95
3. Puissance dune force 98
4. nergie 98
5. tats lis dun systme mcaniquement isol 104
retenir 107
VI Mcanique du point
Exercices 121
Solutions 121
CHAPITRE 5. OSCILLATEURS MCANIQUES 125
1. Loscillateur harmonique 125
2. quation diffrentielle 127
3. Exemples doscillateurs harmoniques 128
4. tude nergtique des oscillateurs 130
5. Oscillateur mcanique amorti par frottements visqueux 132
6. Analogie lectrique 137
7. Oscillateur amorti par frottement solide 137
8. Portrait de phase dun oscillateur 141
retenir 143
Exercices 152
Solutions 153
CHAPITRE 6. OSCILLATIONS FORCES, RSONANCE 155
1. Oscillations forces 155
2. Solution de lquation diffrentielle 158
3. Transfert de puissance 163
4. Facteur de qualit 165
retenir 166
CHAPITRE 7. INTERACTION GRAVITATIONNELLE 175
1. Attraction universelle 175
2. Champ de gravitation terrestre 177
3. nergie potentielle de gravitation 179
4. Applications 181
retenir 185
CHAPITRE 8. RFRENTIELS NON GALILENS 187
1. Introduction 187
2. Loi de la dynamique dans un rfrentiel non galilen 188
3. Exemples dapplication 189
4. Dynamique terrestre 197
retenir 209
Exercices 219
Solutions 221
CHAPITRE 9. SYSTMES DEUX CORPS 227
1. lments cintiques 227
2. Rfrentiel du centre de masse 229
3. Relation fondamentale de la dynamique 232
4. Proprits du mouvement 236
retenir 241
Table des matires VII
CHAPITRE 10. TRAJECTOIRES DUN SYSTME DEUX CORPS 253
1. Rappels 253
2. quation polaire de la trajectoire : Formule de Binet. 254
3. Rsolution de la formule de Binet 256
4. tude des trajectoires 257
5. tude nergtique 260
6. Trajectoires elliptiques : lois de Kepler 261
retenir 265
Exercices 274
Solutions 277
ANNEXE 1. RAPPEL DES OUTILS MATHMATIQUES 283
1. Scalaires et vecteurs 283
2. Composantes dun vecteur 286
3. Produit scalaire 288
4. Produit vectoriel 290
5. Drivation vectorielle 293
6. Diffrentielle dune fonction 294
7. Vecteur gradient dune fonction 302
8. Intgrales et primitives 304
9. Intgrales vectorielles 306
ANNEXE 2. INTRODUCTION LA MCANIQUE CLESTE 309
1. Historique 309
2. Dnitions 311
3. La Voie Lacte 312
4. Le Systme Solaire 313
5. La dnition du temps 316
6. Temps et reprage de la longitude des toiles 318
7. Reprage de laltitude du Soleil au cours de lanne 321
retenir 322
BIBLIOGRAPHIE 325
INDEX 326
CHAPI TRE 1
CINMATIQUE DU POINT
Pr-requis Connatre les systmes de coordonnes cartsiennes, polaires et cylin-
driques.
Savoir driver les vecteurs de la base polaire ou cylindrique.
Savoir intgrer quelques fonctions lmentaires (polynmes, fonctions
trigonomtriques, exponentielle etc.).
Ces notions sont reprises en annexe, Rappel des outils mathmatiques.
Objectif I partir du vecteur acclration dun point, savoir retrouver le vecteur
vitesse, les quations horaires du mouvement ainsi que lquation de la
trajectoire de ce point.
I Connatre lexpression des vecteurs position, vitesse et acclration dans
les diffrents systmes de coordonnes.
I Connatre la dnition de quelques mouvements particuliers traits en
n de chapitre.
I Lobjet de la cinmatique du point est dtudier le mouvement dun point
au cours du temps indpendamment des causes qui produisent ce mou-
vement. Les objectifs sont la dtermination des grandeurs cinmatiques
telles que les vecteurs acclration, vitesse, position et lquation horaire
de la trajectoire de ce point par rapport un rfrentiel choisi par lob-
servateur.
1. DE LA NCESSIT DU RFRENTIEL
Ltude du mouvement dun point implique ncessairement la prsence simultane du
point et dun observateur qui analyse le mouvement de ce point. Lobservateur est le pilier
de ltude du mouvement car selon sa position par rapport lobjet en mouvement ses
conclusions quant la nature du mouvement seront trs variables. Ainsi, dans un TGV qui
se dplace vitesse constante, un passager qui lche verticalement une bille conclut que
la bille a un mouvement rectiligne. La personne qui est sur le quai et qui observe la mme
scne conclut que le mouvement nest pas rectiligne et pourtant il sagit bien de la mme
bille. Un mouvement est donc toujours li un observateur. On dit quil est relatif.
2 Mcanique du point
Le mouvement dun objet ne pourra se faire que par rapport une rfrence. Il est donc
ncessaire de dnir ce que lon appelle un rfrentiel ou solide de rfrence dans lequel
lobservateur est xe. On entend par solide de rfrence un ensemble de points tous xes
les uns par rapport aux autres. Par exemple, dans le cas cit plus haut, on peut choisir
le TGV comme rfrentiel, lobservateur tant assis lintrieur, ou bien le rfrentiel
terrestre (constitu par tout ce qui est xe par rapport la Terre) pour la personne reste
sur le quai.
La gure 1.1 illustre bien quun mouvement est relatif un rfrentiel choisi. Ainsi un
observateur situ au sommet dune montagne conclut que le pilote dun avion se dplace
trs vite. Lobservateur situ sur laile conclut de faon trs diffrente que le pilote est bien
install au repos. Nous concluons donc que :
Le mouvement dun point est toujours relatif un rfrentiel.
Suis-je au repos ou
en mouvement ?
Quelle chance ! Il est
bien install, au repos
A cette vitesse, ils auront vite
fait le tour de la Terre !
Figure 1.1

Relativit du mouvement.
Pour caractriser le mouvement de lobjet, lobservateur a ensuite besoin de se reprer
dans lespace R
3
qui lenvironne. Il lui faut pour dterminer la nature du mouvement
connatre la position du point au cours du temps, cest--dire pouvoir rpondre aux ques-
tions suivantes :
O se trouve le point ?
Quand est-il pass cette position ?
Pour pouvoir rpondre la question o ?, il se choisit un repre despace. Le repre des-
pace est dni par une origine O qui est xe dans le rfrentiel et des axes de rfrence
(x, y, z) qui permettent lobservateur de juger dans quelle direction se trouve lobjet. Ces
axes sont eux-mmes lis au rfrentiel. En toute logique, lorigine O du repre doit tre
place sur lobservateur. Aussi dans le cas de la gure 1.1, le rfrentiel est le rfrentiel
montagne avec une origine O prise sur lobservateur qui sy trouve. Cet observateur choisit
ses axes x, y, z comme il lentend an de reprer la position dun point de lavion.
Pour un rfrentiel donn, il existe autant de repres despace que de choix dorigine
et daxes possibles, cest--dire une innit. Par contre, un repre despace donn ne
correspond quun seul rfrentiel constitu par tout ce qui est xe par rapport ce repre.
Cinmatique du point 3
Pour pouvoir rpondre la question quand ?, il faut ajouter un repre de temps, cest--
dire une grandeur qui est la variable de temps. Cette variable est continue et croissante,
ce qui traduit lirrversibilit du temps. Elle est mesure au moyen dune horloge ou chro-
nomtre partir dune origine des temps xe par lobservateur et dune dure unitaire
xant une chronologie.
chaque instant, on associe un nombre rel appel date qui correspond la dure coule
depuis linstant origine.
Axe des temps
Instants
Dates
Origine
0
Instant 1 Instant 2
t
1
t
2
Unit de
temps
Figure 1.2

Repre de temps. La dure entre les deux instants 1 et 2
correspond la diffrence de leur date t
2
t
1
.
En mcanique classique ou newtonienne, on postule que le repre de temps est le mme
pour tous les rfrentiels et que le temps scoule de la mme manire dans des rfren-
tiels en mouvement les uns par rapport aux autres. Ce principe duniversalit du temps
nest plus applicable dans le cadre de la mcanique relativiste. Notons que la mcanique
relativiste est utilise ds que la vitesse v dun objet devient voisine de la clrit c de
la lumire dans le vide. La transition entre les deux mcaniques est xe en gnral
v = c /10.
Pour terminer nous signalons quun rfrentiel peut tre caractris par son nom. Par
exemple, il est trs frquent dutiliser pour des observations faites la surface de la Terre
le rfrentiel terrestre. Il est clair alors que ltude se fera par rapport la Terre ou par
rapport tout ce qui est xe sur Terre. On distingue plus particulirement les rfrentiels
de Copernic (gure 1.3), gocentrique (gure 1.3) et terrestre dnis par :
Le rfrentiel de Copernic
origine : centre du Systme Solaire (voisin du centre dinertie du Soleil) ;
axes dirigs vers les toiles situes dans des directions xes par rapport au So-
leil ;
proprit : suppos galilen (voir chapitre 3).
Le rfrentiel gocentrique
origine : centre de la Terre ;
axes dirigs paralllement ceux du rfrentiel de Copernic.
Le rfrentiel terrestre
origine : point de la surface de la Terre ;
axes xes par rapport la Terre.
4 Mcanique du point
S
T
Rfrentiel de
Copernic
Rfrentiel
Gocentrique
Figure 1.3

Rfrentiels de Copernic et gocentrique. Il faut noter que les
axes du rfrentiel gocentrique restent parallles ceux du rfrentiel de
Copernic.
Au lieu de caractriser un rfrentiel par son nom, on convient souvent de le reprsenter
par le symbole R associ un repre despace et de temps. La notation suivante est dusage
courant :
rfrentiel R(O, x, y, z, t)
Pour une tude plus prcise du mouvement dun point mobile dans un rfrentiel R on est
amen dnir sa position mais aussi des grandeurs vectorielles comme le vecteur vitesse
ou acclration de ce point. Il faudra donc faire un choix de systme de coordonnes
(voir annexe : rappel des outils mathmatiques) et utiliser la base correspondante :
(x, y, z) en coordonnes cartsiennes avec la base
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
qui est une base
dont les vecteurs sont xes dans le repre.
(r, u, z) en coordonnes cylindriques avec la base
_
u
r
,
u
u
,
k
_
qui est une base
dont les deux premiers vecteurs voient leur direction varier au cours du temps.
(r, u, w) en coordonnes sphriques avec la base mobile
_
u
r
,
u
u
,
u
w
_
.
Il est important de noter que suivant le choix effectu, la base utilise, comme outil ma-
thmatique, peut tre xe ou mobile dans le rfrentiel donn. Ceci a des consquences
importantes lorsquil sagit de driver des vecteurs. Pour viter toute erreur ou confusion,
on notera, chaque fois quune tude est entreprise, le choix de la base en prcisant si
elle est xe ou pas.
Lassociation de lorigine dun repre despace, des axes du repre despace et de la chro-
nologie dnit le rfrentiel dtude. On notera ensuite la base de projections utilise en
prcisant si elle est xe ou pas dans le rfrentiel. On notera donc un rfrentiel dtude
sous la forme prsente sur la gure 1.4.
R(O,x,y,z, t ) avec ( u
z
u
y
u
x

, , ) fixe
Axes
Base de projections
choisie (fixe ou mobile)
Chronologie
Origine
Figure 1.4

Rfrentiel dtude.
On appelle rfrentiel un solide de rfrence constitu de lensemble des points
tous xes les uns par rapport aux autres.
Un rfrentiel peut tre dni par un de ses repres despace muni dune origine, de trois
axes et dune chronologie : R(O, x, y, z, t)
Pour une tude plus prcise, on notera, la suite, la base utilise en prcisant si elle est
xe ou pas : R(O, x, y, z, t) avec (base xe ou mobile)
Si un rfrentiel est dni par un de ses repres, on prendra soin de noter :
lorigine : O;
les axes du rfrentiel : x, y, z ;
le temps : t.
On prcisera ensuite, lorsque ltude le ncessite, la base de projections dont on indiquera
si elle est xe ou non dans R.
2. VITESSE DUN POINT MATRIEL
2.1. Dnition
Soit un point M mobile dans un rfrentiel R(O, x, y, z, t) avec
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
xe.
x
y
z
O
u
x
M(t)
u
z
u
y
M
/
(t+dt)
Figure 1.5

Mouvement dun point M dans le rfrentiel R.
On appelle vitesse du point M par rapport R la drive du vecteur position
OM du point
M par rapport au temps
1
, soit :
v
M/R
=
d
OM
dt
Cette dnition est la seule qui reste toujours valable quel que soit le problme considr.
Dun point de vue pratique, le calcul du vecteur vitesse se fait en considrant le dplace-
ment lmentaire
MM
du point M entre les instants t et t + dt, qui nest rien dautre que
le vecteur d
OM =
OM
OM =
MM
(annexe 1, 6.5.).
1. La notation d / d t est qualie de notation de Leibniz.
6 Mcanique du point
2.2. Expression de la vitesse en coordonnes cartsiennes
Lorsque le repre dans lequel le mouvement est tudi est cartsien, la position du point
M scrit :
OM = x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
Les vecteurs
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
sont constants et la drive de la position conduit :
v
M/R
=
d
OM
dt
=
d(x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
)
dt
=
dx
dt
u
x
+
dy
dt
u
y
+
dz
dt
u
z
Lcriture prcdente peut tre condense en utilisant les variables surmontes dun point
pour dcrire la drivation temporelle. On crit alors la vitesse de la faon suivante :
v
M/R
= x
u
x
+y
u
y
+z
u
z
2.3. Vitesse en coordonnes polaires ou cylindriques
On appelle coordonnes cylindriques des coordonnes relatives une base tournante
_
u
r
,
u
u
,
u
z
_
autour de laxe z dans le rfrentiel R. Les coordonnes sont dites cylin-
driques si elles font intervenir une coordonne z en dehors du plan (O, x, y) et polaires
dans le cas contraire.
x
y
O
z
x
y
M
u
x
u
x
u
z
u
y
u
y
(a) (b)
O
Figure 1.6

Systme de cordonnes cylindriques (a) et polaires (b).
En gnral, la base
_
u
r
,
u
u
,
u
z
_
est reprsente au point M considr mais elle peut
tout aussi bien tre place en O.
Si le point M se dplace dans le plan xOy (gure 1.6b), il peut tre repr par ses coordon-
nes polaires r = OM et la position angulaire u = (

u
x
,
OM).
Dans la base mobile
_
u
r
,
u
u
,
u
z
_
, la position du point M est alors dnie par le vecteur :
OM = r
u
r
Il est impratif de remarquer que la base
_
u
r
,
u
u
,
u
z
_
est une base orthonorme et que
les vecteurs

u
r
,
u
u
sont des vecteurs mobiles et donc variables dans le temps, contrai-
rement aux vecteurs
u
x
,
u
y
,
u
z
qui eux sont xes.
En appliquant la dnition de la vitesse, il est possible dexprimer le vecteur vitesse du
point M dans la base mobile, soit :
v
M/R
=
d
OM
dt
=
d(r
u
r
)
dt
=
dr
dt
u
r
+r
d
u
r
dt
Le calcul de la vitesse peut se faire en utilisant le thorme du vecteur unitaire tournant
(annexe 1, 5.2.) qui impose que :
d
u
r
dt
=
u
u
du
dt
=
u
u
ce qui engendre quen coordonnes polaires :
v
M/R
= r
u
r
+r
u
u
En coordonnes cylindriques (gure 1.6a), il suft de rajouter la troisime composante
suivant laxe Oz :
OM = r
u
r
+ z
u
z
Lexpression du vecteur vitesse est alors obtenue en ajoutant la composante suivant
u
z
:
v
M/R
= r
u
r
+r
u
u
+z
u
z
Lutilisation des coordonnes cylindriques (ou polaires) est apprciable ds que le
mouvement du point M est curviligne (circulaire ou elliptique).
Le vecteur vitesse que nous avons calcul et exprim dans la base polaire reprsente
la vitesse du point par rapport au rfrentiel R. Il sagit bien du mme vecteur que
lon exprime dans la base cartsienne par :
v
M/R
= x
u
x
+y
u
y
2.4. Vitesse dans la base de Frenet
Il est galement possible de dterminer la vitesse du point M dans le rfrentiel R en
utilisant une nouvelle base appele base de Frenet. La base de Frenet est une base locale
qui se dplace avec le point M. Elle est utilise lorsque le mouvement du point M est
curviligne. Elle fait intervenir le cercle osculateur la trajectoire du point M, cest--dire
le cercle qui est tangent localement la trajectoire du point M. Lun des vecteurs de base
est tangent la trajectoire et est orient dans le sens positif donn la trajectoire, lautre
vecteur est dirig selon le rayon de courbure de la trajectoire, vers le centre du cercle
osculateur.
8 Mcanique du point
+
t
e
n
e
M
C
x
y
Trajectoire du point M
O
Figure 1.7

Abscisse curviligne et base de Frenet.
La vitesse du point M est par dnition :
v =
d
OM
dt
=
d
OM
ds
ds
dt
avec s =

VM (mesure algbrique sur la courbe de la distance VM).
Lorsque lon fait varier de faon lmentaire la position du point M en dcrivant la trajec-
toire, labscisse curviligne du point M passe de s s +ds entre linstant t et linstant t +dt.
Le dplacement lmentaire du point M scrit donc :
x
M
M
/
O
s
t
e
y
s+ds
Figure 1.8

Prsentation du dplacement lmentaire sur la trajectoire curviligne.
d
OM =
MM
= ds
e
t
ce qui permet dcrire que la vitesse dans la base de Frenet est :
v
M/R
=
ds
dt
e
t
=s
e
t
Remarque. Le vecteur unitaire tangent la trajectoire peut tre dtermin analytiquement
partir de lquation ci-dessus :
e
t
=
d
OM
ds
3. ACCLRATION DUN POINT MATRIEL
3.1. Dnition
On appelle acclration dun point matriel M par rapport un rfrentiel R la drive
du vecteur vitesse par rapport au temps, soit :
a
M/R
=
d
v
M/R
dt
=
d
dt
(
d
OM
dt
) =
d
2
OM
dt
2
Lacclration est aussi la drive seconde de la position par rapport au temps.
3.2. Expression en coordonnes cartsiennes
Considrons une base orthonorme cartsienne
_
O,
u
x
,
u
y
,
u
z
_
du rfrentiel R servant
dnir la position du point M. Lacclration du point M dans cette base scrit, puisque
les vecteurs de base
u
x
,
u
y
,
u
z
sont constants :
a
M/R
=
d
v
M/R
dt
=
d
2
OM
dt
2
= x
u
x
+y
u
y
+z
u
z
avec la notation suivante : x =
d
2
x
dt
2
.
3.3. Expression en coordonnes polaires ou cylindriques
Si lon utilise comme base de rfrence du rfrentiel la base polaire
_
u
r
,
u
u
_
qui est une
base qui tourne avec la position du point M dans le plan (xOy), nous avons montr que la
vitesse dans cette base scrit :
v
M/R
= r
u
r
+r
u
u
Lacclration du point M par rapport au rfrentiel R sexprime dans cette base par :
a
M/R
=
d
v
M/R
dt
=
d( r
u
r
+r
u
u
)
dt
= r
u
r
+ r
d
u
r
dt
+ r
u
u
+r
u
u
+r
u
d
u
u
dt
R M
v
/
y
x
R
M
a
O
Figure 1.9

Vecteurs vitesse et
acclration en coordonnes polaires.
En utilisant le thorme du vecteur uni-
taire tournant, il vient :
a
M/R
= ( r r
u
2
)
u
r
+ (2 r
u +r
u)
u
u
Lacclration du point M dans cette base
a deux composantes : une composante ra-
diale (suivant

u
r
) et une composante or-
thoradiale (suivant
u
u
).
En coordonnes polaires, le vecteur acc-
lration scrit :
a
M/R
= ( r r
u
2
)
u
r
+ (2 r
u +r
u)
u
u
En coordonnes cylindriques, il suft de rajouter la troisime composante suivant laxe Oz :
v
M/R
= r
u
r
+r
u
u
+z
u
z
Lexpression du vecteur acclration est obtenue en ajoutant la composante z suivant
u
z
:
a
M/R
= ( r r
u
2
)
u
r
+ 2( r
u +r
u)
u
u
+z
u
z
10 Mcanique du point
3.4. Expression dans la base de Frenet
Lacclration du point M peut galement sexprimer dans la base de Frenet. Dans cette
base, la vitesse scrit :
v
M/R
=s
e
t
ce qui entrane pour lacclration :
a
M/R
=s
e
t
+s
d
e
t
dt
un instant t, au point M de la trajectoire, le vecteur de base fait un angle a avec la
direction de laxe des x. linstant t + dt, ce vecteur tourne dun angle da (gure 1.10).
M
x
y
C
d
n
e
Trajectoire
d
ds
t
e
Figure 1.10

Base de Frenet et dplacement lmentaire.
La drive, par rapport au temps, de ce vecteur unitaire est donc donne par :
d
e
t
dt
= a
e
n
De plus on a , avec R = rayon du cercle osculateur :
ds = CMda = Rda
soit :
da
dt
= a =
1
R
ds
dt
=
1
R
s
On obtient donc :
s
d
e
t
dt
=s a
e
n
=
s
2
R
e
n
=
v
2
M/R
R
e
n
ce qui conduit :
a
M/R
=s
e
t
+
v
2
M/R
R
e
n
Remarques
On pourra vrier que ce rsultat est toujours vrai quelle que soit la concavit de la
trajectoire.
La composante normale tant toujours positive, le vecteur acclration est toujours
tourn vers la concavit de la trajectoire au point considr.
4. RCAPITULATIF
Nous prsentons dans le tableau suivant le rcapitulatif des expressions que nous avons
introduites prcdemment.
Base Position Vitesse Acclration
Cartsienne
O,
u
x
,
u
y
,
u
z
OM = x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
v
M/R
= x
u
x
+y
u
y
+z
u
z
a
M/R
= x
u
x
+y
u
y
+z
u
z
Cylindrique
O, u
r
, u
u
,
u
z
M = ru
r
+ z
u
z
v
M/R
= ru
r
+r
uu
u
+z
u
z
a
M/R
=
( r r
u
2
)u
r
(2 r
u +r
u)u
u
z
u
z
Base de Frenet
V;e
t
,e
n
s = V
M v
M/R
=se
t
= ve
t
a
M/R
=se
t
+
v
2
R
e
n
u
z
M(t)
d
x
y
z
M
/
(t+dt)
O
u
z
dt
d

=
Figure 1.11

Langle u crot au cours du
temps donc la valeur algbrique de la
vitesse angulaire est positive et le vecteur
vitesse angulaire est dirig dans le sens des
z positifs.
Remarque. Il est galement possible de d-
nir, partir de la position angulaire dun
point M se dplaant dans le plan O, x, y, le
vecteur vitesse angulaire
v =
u
z
et le vecteur
acclration angulaire
d

v
d t
=
u
z
. Ces vecteurs
sont perpendiculaires au plan dans lequel se
fait le mouvement de M.
Le signe de

u (et donc le sens du vecteur
v) permet de savoir dans quel sens le sys-

tme tourne en appliquant la rgle habituelle
du tire-bouchon (voir annexe). La gure 1.11
illustre ce propos ; le point M tourne dans le
sens trigonomtrique et le tire bouchon qui
tourne dans ce sens se dplace dans le sens
des z > 0. Le vecteur vitesse angulaire est
donc orient dans le mme sens que
u
z
.
Le mouvement est acclr si [
u[ crot avec le
temps cest--dire si

u
2
est une fonction crois-
sante du temps. La drive 2
u doit tre positive. Ltude du signe du produit
u indiquera
si le mouvement est acclr (
u > 0, les deux vecteurs vitesse et acclration angulaires

ont le mme sens) ou dclr (
u < 0, les deux vecteurs sont alors de sens contraire).

Encart 1.1. Les quations diffrentielles du mouvement
Ltude du mouvement dun point matriel a pour but de dterminer les quations
horaires de la trajectoire, cest--dire la loi dvolution des composantes de la position
du point matriel en fonction du temps. Les quations horaires de la trajectoire ne
peuvent tre obtenues que si lon connat au pralable lacclration de ce point. Cest
en faisant le bilan des actions qui agissent sur le point matriel que lon dtermine,
par la relation fondamentale de la dynamique, lacclration du point matriel. On
obtient alors lquation diffrentielle du mouvement du point matriel, cest--dire
une quation qui relie lacclration, la vitesse et la position instantane du point
la variable t. Nous distinguerons plusieurs types dquations diffrentielles selon leurs
formes. titre dexemple non exhaustif, nous trouvons les quations diffrentielles
suivantes :
x = 0 ; x + ax = 0 ; x + ax + bx = 0
La dernire quation est sans doute lune des quations les plus connues de la physique
puisquon la rencontre dans tous les problmes doscillateurs, que ce soit en mcanique
ou en lectricit. Cette quation fait intervenir seulement la variable x ainsi que ses d-
rives. Elle est qualie de linaire car si la variable x est multiplie par une constante
il en va de mme pour ses drives, ce qui fait que la forme de lquation nest pas mo-
die si elle est multiplie par une constante. Sa rsolution ne pose pas de difcults
particulires. Il faut cependant noter que ce type dquation rsulte dune modli-
sation souvent simplie de phnomnes physiques et que la ralit est parfois plus
complexe. Les problmes rels font souvent appel des quations diffrentielles non
linaires qui associent par exemple la variable x une puissance n > 1 ses drives,
comme lquation suivante :
x + ax
3
= 0
On voit alors que, si la variable x est multiplie par une constante, lquation change
de forme. Dans de tels cas lutilisation de lordinateur devient le seul recours pos-
sible pour dterminer la solution qui dpend trs fortement des conditions initiales
du mouvement ( effet papillon ).
partir de lquation diffrentielle du mouvement du point, on dtermine les qua-
tions horaires du mouvement. Il importe de noter que gnralement il existe autant
dquations diffrentielles quil y a de variables de position dans le problme. Lob-
tention des quations horaires du mouvement se fait par intgration des quations
diffrentielles.
5. EXEMPLES DE MOUVEMENTS
5.1. Mouvements rectilignes
a) Le mouvement rectiligne uniforme
O
M
v = cste
x
Figure 1.12

Mouvement rectiligne
uniforme ; le point M se dplace sur
une droite vitesse constante.
Un mouvement dun point matriel est dit
rectiligne uniforme si le point matriel se
dplace vecteur vitesse constant.
Mouvement rectiligne uniforme v =
cste
Le vecteur vitesse tant constant, le mouvement est rectiligne car la vitesse est tangente la
trajectoire. La droite sur laquelle le point se dplace est assimile laxe des x. Lquation
diffrentielle du mouvement scrit alors :
v = x
u
x
= C
u
x
x = C
ce qui conduit lquation horaire suivante :
x = Ct + x
0
b) Le mouvement uniformment vari
Un mouvement est dit rectiligne uniformment vari si le vecteur acclration est constant
et la trajectoire rectiligne.
Mouvement rectiligne uniformment vari a =
cste et trajectoire rectiligne

Si le mouvement est rectiligne, il est commode de se xer comme axe du mouvement laxe
des x. On aura donc :
OM = x
u
x
=

v = x
u
x
=

a = x
u
x
et
a = x
u
x
= C
u
x
Par intgration de cette quation nous obtenons la vitesse du point M :
v = x = Ct + B
ce qui, par une nouvelle intgration, conduit lquation horaire du mouvement :
x =
1
2
Ct
2
+ Bt + D
Les constantes B et D qui sont apparues dans les deux intgrations successives, sont d-
termines par les conditions initiales du mouvement du point M. Ainsi, si le point M a une
vitesse nulle et est en x = x
o
t = 0, les constantes B et D deviennent B = 0 et D = x
o
et
lquation horaire du mouvement scrit alors :
x =
1
2
Ct
2
+ x
o
Remarques. Le mouvement est uniformment acclr si la norme du vecteur vitesse est
une fonction croissante de t, soit v
2
fonction croissante. La drive de v
2
doit donc tre
positive. La condition sera :
dv
2
dt
> 0 =2 v.
dv
dt
> 0
Ltude du signe du produit de la vitesse par lacclration permettra de prciser si le
mouvement est acclr (x . x > 0) ou retard (x . x < 0).
Avoir un vecteur acclration constant ne suft pas pour dire que le mouvement est recti-
ligne. Il faut aussi que le vecteur vitesse ait la mme direction que le vecteur acclration.
Dans le cas contraire, on obtient un mouvement parabolique qui est trait la n de ce
chapitre.
Encart 1.2. Un mouvement plus complexe
Nous considrons maintenant le cas dun mouvement rectiligne plus complexe dans
lequel nous supposons que lacclration est de la forme :
x = pt
o p est une constante.
Lacclration est variable dans le temps et nous recherchons lquation horaire du
mouvement. Nous effectuons donc deux intgrations successives qui nous conduisent
dune part la vitesse :
x = pt = dv = pt dt = v =
_
pt dt
soit
v = p
t
2
2
+ q = x
et dautre part la position :
x = p
t
3
6
+ qt + r
Comme toujours les constantes dintgration q et r sont dtermines par les conditions
initiales du mouvement qui, si elles se rsument x = 0 et v = 0 t = 0, conduisent :
x = p
t
3
6
c) Mouvement rectiligne sinusodal
x(t)
t
X
m
Figure 1.13

Reprsentation du mouvement
sinusodal dans le temps.
Le mouvement dun point M est dit
rectiligne sinusodal si, se produisant
sur un axe Ox, labscisse x du point M
scrit :
x = X
m
cos(vt +w)
Le terme vt + w est appel phase
linstant t avec w la phase lorigine
des dates (t = 0). Le terme X
m
corres-
pond lamplitude du mouvement, x
variant sinusodalement de X
m
X
m
comme le montre la gure 1.13. La vi-
tesse a pour expression :
v = x = X
m
sin(vt +w)
et lacclration :
a = x = v
2
X
m
cos(vt +w)
Lquation diffrentielle du mouvement est donc
x +v
2
x = 0
Cette quation correspond lquation diffrentielle du second ordre dun oscillateur har-
monique.
Remarque. La solution de cette quation diffrentielle peut scrire de diffrentes faons,
toutes quivalentes. On a :
x = X
m
cos(vt +w) = X
m
sin(vt +w
) = Asinvt + Bcos vt
En utilisant les relations trigonomtriques usuelles, on obtient trs simplement :
w
= w +p/2 ; A = X
m
sinw ; B = X
m
cos w.
5.2. Mouvement circulaire uniforme
y
x
M
R
M
a
R
M
v
R
O
Figure 1.14

Mouvement
circulaire uniforme.
Le mouvement dun point est dit circulaire uni-
forme si :
le point se dplace sur un cercle ;
sa vitesse angulaire de rotation est constante.
Lquation diffrentielle du mouvement est donne
par :
du
dt
= v = cste
ce qui conduit par intgration
u = vt +u
o
Les caractristiques cinmatiques du mouvement circulaire uniforme peuvent se dduire
du schma de la gure 1.14 et sont donnes par :
OM(t) = r
u
r
(t) = r cos u
u
x
+r sinu
u
y
v (t) =
d
_
r
u
r
(t)
_
dt
= r
u
u
(t)
a (t) =
d
v (t)
dt
= r
u
2
u
r
(t)
Nous remarquons donc que le mouvement circulaire uniforme est un mouvement acclr
dont lacclration est centripte. En remarquant que

u
u
=

u
z

u
r
(annexe 1, 4.) on
peut donner une expression du vecteur vitesse indpendante de la base choisie. En effet
on obtient :
v (t) = r
u
u
(t) = r
u
z
u
r
(t) =
u
z
r
u
r
(t) =
OM(t)
Dans cette expression

v est le vecteur vitesse angulaire. Cette relation est valable pour
tout mouvement circulaire. On obtient de mme pour le vecteur acclration :
a (t) =
v
_
OM(t)
_
=
v (t)
Ce rsultat peut tre obtenu directement en drivant le vecteur vitesse exprim sous forme
dun produit vectoriel
a (t) =
d
v (t)
dt
=
d
_
OM(t)
_
dt
=
dv
dt

OM(t) +
v
d
OM(t)
dt
Si le mouvement est circulaire uniforme, le vecteur vitesse angulaire

v est un vecteur
constant. Sa drive tant nulle, on retrouve bien lexpression du vecteur acclration.
5.3. Le mouvement hlicodal
O
x
y
z
M
Figure 1.15

Illustration dun
mouvement hlicodal.
Le mouvement hlicodal est la combinaison dun
mouvement de translation rectiligne uniforme se-
lon laxe des z et dun mouvement circulaire uni-
forme dans le plan xOy.
Les quations horaires du mouvement selon les
trois axes x, y, z du rfrentiel cartsien sont :
x(t) = Rcos vt ; y(t) = Rsinvt ; z(t) = v
o
t
Il est facile de dterminer par drivations succes-
sives les composantes du vecteur vitesse et du vec-
teur acclration du point dans cette base :
v
M/R
=
Rvsinvt
Rvcos vt
v
o
a
M/R
Rv
2
cos vt
Rv
2
sinvt
0
De mme, les expressions de la vitesse et de lacclration dans la base cylindrique sont
donnes par :
v
M/R
=
0
Rv
v
0
a
M/R
Rv
2
0
0
5.4. Le mouvement parabolique
Supposons que le vecteur acclration soit un vecteur constant et qu linstant t = 0 le
vecteur vitesse
v
o
soit donn. Le choix du repre tant libre, nous pouvons dcider de le
dnir partir des donnes du problme. Nous faisons le choix suivant pour des raisons
de bon sens (gure 1.16) :
origine du repre : position du point t = 0 ;
axe z suivant le vecteur acclration, soit
a = a
o
u
z
;
axe x perpendiculaire laxe z et dans le plan contenant
a et
v
o
. On aura alors :
v
o
= v
ox
u
x
+ v
oz
u
z
axe y dni de sorte que
u
x
,
u
y
,
u
z
forment une base orthonorme directe.
On obtient, par intgrations successives et en tenant compte des conditions initiales :
a
M/R
0
0
a
o
=

v
M/R
v
ox
0
a
o
t + v
oz
soit
OM =
x = v
ox
t + x
o
= v
ox
t
y = y
o
= 0
z =
1
2
a
o
t
2
+ v
oz
t + z
o
=
1
2
a
o
t
2
+ v
oz
Dans le cas o

v
o
= 0, on retrouve le mouvement rectiligne uniformment vari suivant
laxe des z.
Pour v
ox
,= 0, le mouvement est un mouvement plan, dans le plan dni par le vecteur
acclration et le vecteur vitesse linstant t = 0.
Le mouvement projet suivant laxe des x est un mouvement uniforme de vitesse v
ox
.
Le mouvement projet suivant laxe des z est uniformment vari, dacclration
constante a
o
.
En liminant la variable t entre les deux quations horaires du mouvement, on obtient
lquation de la trajectoire :
t =
x
v
ox
et z =
1
2
a
o
x
2
v
2
ox
+ v
oz
x
v
ox
Si a est langle que fait le vecteur vitesse v
o
avec laxe des x et v
o
la norme de ce vecteur
vitesse, on peut encore crire :
z =
1
2
a
o
x
2
v
2
o
cos
2
a
+ x tan a (1.1)
La trajectoire est une portion de parabole.
La gure 1.16 reprsente la trajectoire dun projectile pour lequel le vecteur acclration
vaut :
a =
g = g
u
z
=a
o
= g
o g est lacclration de la pesanteur.
La che h correspond laltitude maximale que peut atteindre le point mobile. La porte
d correspond la distance maximale que peut atteindre le point lorsque quil revient
lordonne z = 0.
o
v
z
x
a
O
u
z
a a
o
=
u
z
u
x
La flche h
La porte d
Figure 1.16

Chute parabolique. Lacclration correspond ici lacclration de la pesanteur.
a) Calcul de la porte
z = 0 = x = 0 et x = d =
v
2
o
a
o
2 sinacos a =
v
2
o
g
sin2a
La porte est maximale pour 2a = p/2, soit pour un angle a = p/4 = 45
(il importe
de noter que ce rsultat nest valide que si lon part dune altitude de lancement z = 0).
b) Calcul de la che
Elle peut tre obtenue de diffrentes faons. On peut rechercher, par exemple, lordonne
correspondant labscisse x = d/2. On obtient alors :
h =
v
2
o
2g
sin
2
a
RETENIR
Ltude du mouvement dun point ncessite un rfrentiel caractris par :
R(O,x,y,z, t ) avec ( u
z
u
y
u
x

, , ) fixe
Axes
Base de projections
choisie (fixe ou mobile)
Chronologie
Origine
Expressions des vecteurs position

OM, vitesse

v =
d
OM
d t
et acclration
a =
d

v
d t
=
d
2
OM
d t
2
dans les diffrents systmes de coordonnes.
Coordonnes Cartsiennes Cylindriques Frenet
Base
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_ _
u
r
,
u
u
,
u
z
_ _
e
t
,
e
n
_
Position
OM
_
x
y
z
_ _
r
0
z
_
s =

VM
Vitesse
v
M/R
_
x
y
z
_

r
r
u
z
e
t
= v
e
t
Acclration
a
M/R
_
x
y
z
_

( r r
u
2
)
(2 r
u +r
u)
z
e
t
v
2
M/R
R
e
n
Diffrents mouvements simples :

Mouvement rectiligne uniforme
v = cste.
Mouvement rectiligne uniformment vari

a = cste et

a et

v ont mme
direction.
Mouvement circulaire uniforme v =

u = cste et acclration normale et centri-
pte a = v
2
R =
v
2
R
.
EXERCICE DAPPLICATION AVEC SOLUTION DTAILLE
Cinmatique
Dans un repre cartsien (O, x, y, z), muni de la base (
u
x
,
u
y
,
u
z
), un point M en
mouvement a pour quations horaires
x = 1 + cos t
y = sint
z = 0
(units du systme international)
1) Dterminer lquation de la trajectoire et montrer que cest un cercle dont le centre
C est sur laxe Ox (OC = +1 m) et dont le rayon est R = 1m.
2) Exprimer le vecteur vitesse

V . Prciser sa direction par rapport la trajectoire.
Donner la valeur de la vitesse V du point Met montrer que le mouvement est uniforme.
3) Exprimer le vecteur vitesse angulaire

v (ou vecteur rotation). Donner la valeur
de v.
4) Exprimer le vecteur acclration
a . Le comparer avec le vecteur
CM. Que peut-on

dire de ce vecteur par rapport au vecteur vitesse

V et par rapport la trajectoire.
Donner la valeur de a.
5) Reprsenter la trajectoire, le vecteur vitesse angulaire
v, le vecteur vitesse
V ainsi
que le vecteur acclration
a en un point M quelconque.
Solution
1) (x 1)
2
+ y
2
= cos
2
t + sin
2
t = 1 trajectoire est un cercle de centre x
o
= 1 m et
y
o
= 0 soit
OC =
u
x
et de rayon R = 1 m (dans le plan Oxy).
2)
x = sin t
y = cos t
z = 0
V = sint
u
x
+ cos t
u
y

_
_
_
V
_
_
_ = sin
2
t + cos
2
t = 1 m.s
1
.
La vitesse est constante, le mouvement est donc uniforme. Le vecteur vitesse est tan-
gent la trajectoire circulaire (perpendiculaire au rayon correspondant).
3)
v = v.
u
z
, v =
V
R
= 1 rad.s
1
4)
x = cos t
y = sint
z = 0

a = (cos t)
u
x
(sint)
u
y
.
Ce vecteur est normal et centripte (mouvement
circulaire uniforme) dirig de M vers C. Ce vec-
teur est perpendiculaire au vecteur vitesse.
CM =
OM
OC =
OM
u
x
CM = (1 + cos t 1)
u
x
+ (sint)
u
y
=
a
O C
M
x u
V
a

x
y
Figure 1.17
EXERCICES CORRIGS
1 Mouvement rectiligne uniforme. linstant t = 0, deux navires, N
et N, sont situs
sur un mme mridien. Le navire N
est une distance a au nord de N.

1) N se dirige vers le nord la vitesse v, N
vers lest avec la vitesse constante v
.
Quelle sera la distance minimale entre les deux navires ?
2) N
se dirige vers lest avec la vitesse v
. constante. Quelle direction doit prendre N

pour atteindre N
en ligne droite ? Calculer la dure correspondante.

A
B
C
d
D
l
x
Figure 1.18
2 Mouvement rectiligne uniforme. Un
tracteur partant dun point A situ sur
une route rectiligne doit atteindre un
point B situ dans un champ la distance
d = CB de la route, et ce, dans un temps
minimal (voir gure 1.18). On suppose
les trajets successifs AD et DB rectilignes
et parcourus vitesse constante par le
tracteur qui va deux fois moins vite dans
le champ que sur la route. On pose
AC = l et AD = x.
1) Exprimer la dure t du trajet ADB en fonction de x.
2) En quel point D le tracteur doit-il quitter la route ?
3 Mouvement rectiligne uniformment vari. Sur le quai dune gare, une voya-
geuse, en retard court, pour essayer de prendre son train, une vitesse constante
v = 8 m.s
1
.
Le train dmarre alors quelle est encore 100 mtres du dernier wagon. Lacclra-
tion constante du train est de a = 0,5 m.s
2
.
1) La voyageuse rejoindra-t-elle son train? Sinon, quelle distance minimale sen
trouvera-t-elle ?
2) Reprendre la question 1 dans le cas o le dmarrage du train a lieu lorsque le
dernier wagon est 40 m de la voyageuse.
3) Quelle devrait tre, linstant du dmarrage, la distance minimale entre le train
et la voyageuse pour que celle-ci atteigne effectivement le dernier wagon?
4 Mouvement rectiligne sinusodal. Deux points mobiles A et B se dplacent tous les
deux, le long dun segment, dun mouvement sinusodal damplitude 10 cm. Le point
A a une pulsation v
A
= 10 rad.s
1
et B une pulsation v
B
= 11 rad.s
1
.
1) la date t = 0 s, ils passent dans le mme sens lorigine des abscisses. quelle
date se rencontrent-ils nouveau, avec chacun une vitesse de mme signe ?
2) Quelle distance aura parcouru le moins rapide ? le plus rapide ?
O
A
B
B
V
Figure 1.19
5 chelle double. Une chelle double OAB
est appuye au bas dun mur en O (gure
1.19). Le deuxime point dappui B glisse
sur le sol la vitesse

v
B
. On prcise que
OA = AB = 2, 5 m et que la vitesse angulaire
de OA garde la valeur constante de 10 degrs
par seconde. linstant t = 0, u = u
o
= 15
.
1) Donner lquation u = f (t)
2) quel instant t
1
langle

OAB vaut-il 100
?
3) cet instant t
1
, donner les caractristiques
(direction, sens, module) du vecteur vitesse

v
A1
et du vecteur acclration

a
A1
du
point A : faire un schma reprsentant ces deux vecteurs.
4) Calculer en fonction de t la longueur OB.
5) En dduire les quations horaires de la vitesse v
B
et de lacclration a
B
du point B.
6) Faire lapplication numrique pour t = t
1
.
7) Quelle est la nature du mouvement de B?
6 Mouvement circulaire uniforme. Un pilote de chasse fait un looping. La trajectoire
circulaire est situe dans un plan vertical. La vitesse est suppose constante et gale
1800 km.h
1
.
Sachant que le corps humain ne peut pas supporter une acclration suprieure 10g
(g = 10 m.s
1
), calculer le rayon minimal que le pilote peut donner la trajectoire.
C
A
Instant t=0 Instant t
A
C
o
V
x
y
Figure 1.20
7 Mouvement dun point dune
roue. Une roue circulaire, de
rayon a et de centre C, roule sans
glisser sur Ox, tout en restant dans
le plan Oxy (gure 1.20). Un point
A de la roue concide linstant
t = 0 avec lorigine O du re-
pre. Le centre C a une vitesse
constante V
o
.
1) Dterminer les coordonnes de
A linstant t.
2) Calculer le module du vecteur vitesse de A et tudier ses variations au cours du
temps.
3) Pour quelles positions de A ce vecteur vitesse est-il nul ?
8 Rotation. Le rotor dune machine tourne 1200 tr.min
1
. linstant t = 0, il est
soumis une acclration angulaire a suppose constante jusqu larrt complet. Il
sarrte en 300 tours.
1) Donner les quations horaires de a et a.
2) Calculer la dure du freinage. Que vaut a?
R
2
R
1
o
c
Figure 1.21
9 Rotation. On considre un systme de deux
poulies relies par une courroie (gure 1.21).
La premire poulie a un rayon R
1
= 5 cm
et tourne la vitesse angulaire constante
v
o
= 180 rad.s
1
, la seconde a un rayon
R
2
= 30 cm.
1) Calculer la vitesse angulaire de la seconde
poulie.
2) La courroie porte une marque C. Calculer lacclration du point C au cours du
mouvement.
10 Mouvement curviligne. Un ballon sonde a une vitesse dascension verticale v
o
ind-
pendante de son altitude. Le vent lui communique une vitesse horizontale v
x
=
z
t
proportionnelle laltitude z atteinte. z est une constante.
1) Dterminer les lois du mouvement x(t) et z(t) ainsi que lquation de la trajectoire
x(z).
2) Calculer le vecteur acclration, ses composantes tangentielle et normale.
11 Mouvement curviligne. Une mouche M parcourt dun mouvement uniforme, avec
la vitesse V
o
, laiguille des secondes dune horloge situe sur un mur vertical (gure
1.22). linstant t = 0, la mouche est au centre O de lhorloge qui indique 0 se-
condes . Au bout dune minute elle atteint lextrmit de laiguille qui mesure 20 cm.
M
o
x
y
u
x
u
y
Figure 1.22
1) Par rapport au mur, exprimer le
vecteur vitesse
V (M) de la mouche
sur la base mobile (
u
r
,
u
u
) lie M.
Calculer les composantes de
V (M)
pour t = 0 s, 15 s, 30 s, 45 s et 60 s.
2) Reprsenter

V (M) aux points
M correspondants aux instants ci-
dessus. Donner lallure de la trajec-
toire sur le mur.
3) Calculer les composantes de lacclration de M,
a (M), sur la base mobile. Repr-

senter
a (M) aux cinq positions prcdentes.

12 Mouvement curviligne. Une particule M se dplace dans le plan xOy. Sa vitesse est
dnie par
v = a
u
u
+ b
u
y
, o a et b sont deux constantes.
1) Dterminer lquation r(u) de la trajectoire en coordonnes polaires.
2) On choisit a = 3b. Sachant que pour u = 0 labscisse du point M est +1 m, donner
lexpression de r(u). Quelle est lallure de la trajectoire dans le plan xOy ?
13 Mouvement curviligne. Un point Mse dplace sur une spirale logarithmique dqua-
tions polaires paramtriques : r = r
o
e
u
, u = vt avec v constant.
1) Dessiner schmatiquement une spirale logarithmique. Reprsenter les axes des
coordonnes polaires et le repre de Frenet en un point M quelconque de cette tra-
jectoire.
2) Calculer les composantes des vecteurs vitesse et acclration de M en coordonnes
polaires. En dduire les normes de ces vecteurs. Que vaut langle a que fait la vitesse
avec le vecteur unitaire
u
r
?
3) Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.
4) Le point M dcrit la mme spirale r = r
o
e
u
mais cette fois-ci cest la vitesse linaire
v qui est constante. Comment varie alors la vitesse angulaire au cours du temps ?
Solutions
1 Positions initiales des navires : N
o
, N
o
. Axes xes lis la Terre : N
o
x vers lest et N
o
, N
o
y vers le
nord (voir gure 1.23a).
(nord)
N
v
/
N
o
/
N
o
(est)
N
a
x
y
v
(nord)
N
v
/
N
o
N
o
(est)
N
1
a
x
y
v
N
u
(a) (b)
Figure 1.23
1) Date t :
N
o
N = vt
u
y
,
o
N
= v
u
x
et leur distance est D =
NN
=
p
v
2
t
2
+ (a vt)
2
.
La drive
dD
dt
est gale
1
2D
(2v
2
t 2v(a vt)) et sannule pour t
m
=
av
v
2
+v
2
. cet instant, la
distance est minimale et sa valeur est :
D(t
m
) =
h
v
2
v
2
a
2
(v
2
+v
2
)
2
+ (a
av
2
(v
2
+v
2
)
)
2
i
1/2
=
av
v
2
+v
2
.
2) Soit u la direction prise par le navire N (gure 1.23b). On a alors :
N
o
N = (vt cos u)
u
x
+ (vt sin u)
u
y
;

N
o
N
= v
u
x
.
Les navires se croisent en N
1
sil existe un instant t pour lequel on a simultanment
vt cos u = v
t et vt sin u = a cos u =
v
v
. N ne peut atteindre N
que si v > v
. La
direction quil doit prendre est donne par : cos u =
v
v
et le croisement a lieu linstant
t
1
=
a
v sin u
=
a
v
2
v
2
.
2 Distance AD = d
1
= x parcourue la vitesse constante v. Temps t
1
=
x
v
.
Distance DB = d
2
=
p
(l x)
2
+ d
2
parcourue la vitesse constante v/2. Temps
t
2
=
2
(lx)
2
+d
2
v
.
Temps mis pour aller de A B : t = t
1
+ t
2
=
1
v
(x + 2
p
(l x)
2
+ d
2
). Ce temps est minimal
lorsque la drive sannule, soit :
d t
d x
= 0 1
2(lx)
(lx)
2
+d
2
= 0 x = l
d
3
.
3 Repre : axe Ox dans la direction du mouvement du train et de la voyageuse ; origine O position
de la voyageuse lorsque le train dmarre. t = 0 il se trouve D = 100 m de O.
Voyageuse : mouvement rectiligne uniforme dquation horaire x = vt = 8t.
Train : mouvement rectiligne uniformment acclr dacclration a = 0, 5 m.s
2
.
La vitesse horaire est v
t
= at = 0, 5t et lquation horaire : x
t
=
1
2
at
2
+ D = 0, 25t
2
+ 100. La
voyageuse rejoint le train si pour une mme date t on a : x = x
t
0, 25t
2
8t + 100 = 0.
Le discriminant D = 36 < 0 pas de solution. La distance qui spare la voyageuse et
le train est x
t
x =
1
2
at
2
+ D vt. Cette distance est minimale quand sa drive sannule
soit quand at v = 0 t =
v
a
. On a donc t = 8/0, 5 = 16 s et la distance minimale est
d
m
=
1
2
at
2
+ D vt = 36 m.
Pour D = 40 m, x = x
t
0, 25t
2
8t + 40 = 0. Le discriminant D = 24 > 0. Les solutions
sont :
t
1
= 16
96 = 6, 2 s et la voyageuse a parcouru x
1
= vt
1
= 49, 6 m (le train a effectu 9, 6
m et sa vitesse est alors de 3, 1 m.s
1
. La voyageuse est plus rapide et commence remonter
le train.)
t
2
= 16 +
96 = 25, 8 s et la voyageuse a parcouru x

1
= vt
1
= 206, 4 m (le train acclrant,
il deviendra plus rapide que la voyageuse et la dpassera si elle na pas pu monter en marche.
Elle a pour cela 19, 6 s.)
Distance minimale D
m
pour que la voyageuse atteigne le train : x = x
t
0, 25t
2
8t +D = 0.
Le discriminant doit tre positif ou nul soit 64 D > 0 D
m
= 64 m. On a alors t = 16 s
et la distance parcourue est de x = 128 m. Le train a parcouru 28 m et sa vitesse est de 8
m.s
1
= v.
4 A : v
A
= 10 rad.s
1
T
A
=
2p
v
A
; B : v
B
= 11 rad.s
1
T
B
=
2p
v
b
< T
A
.
La priode de A est suprieure celle de B qui est donc le plus rapide. Lors de la premire
concidence, B aura effectu une oscillation de plus que A. On peut donc crire que la rencontre
se fera linstant t = nT
A
= (n + 1)T
B
o n reprsente le nombre doscillations effectues par
A jusqu la concidence.
n =
T
B
T
A
T
B
=
1
v
B
v
A
1
=
1
1,11
= 10 t = 10T
A
= 6, 28 s.
Le moins rapide aura effectu 10 oscillations soit une distance de 10 fois 4X
m
cest--dire 4 m.
Le plus rapide effectue une oscillation de plus et a donc parcouru 4, 4 m.
5 Vitesse angulaire constante de OA : v
o
=
u = 10
s
1
=
p
18
rad.s
1
.
1) u = v
o
t +u
o
= 10t + 15 (en degrs) =
p
18
t +
p
12
(en radians)
2) 2u
1
= 100
t
1
=
u
1
u
o
v
o
=
5015
10
= 3, 5 s
3) A a un mouvement circulaire uniforme de rayon OA = 2, 5 m= l et de vitesse angulaire
v
o
=
p
18
rad.s
1
. On a donc v
A
= lv
o
= 0, 436 m.s
1
, et
v
A

OA vers B. Lacclration est
centripte, direction OA, sens de A vers O et a pour expression : a =
v
2
A
l
= v
2
o
l = 0, 076 m.s
1
.
4) OB = 2OA sin u = 5 sin(10t + 15)
= 5 sin(
p
18
t +
p
12
).
5)-
v
B
=
d
OB
d t
=
u
x
2OAv
o
cos(v
o
t +u
o
) =
u
x
5p
18
cos(
p
18
t +
p
12
)
a
B
=
u
x
2OAv
2
o
sin(v
o
t +u
o
) =
u
x
5(
p
18
)
2
sin(
p
18
t +
p
12
).
Pour t = t
1
v
B
=
5p
18
cos 50
= 0, 5609 m.s
1
et a
B
= 0, 1523 sin 50
= 0, 1166 m.s
1
6) B a un mouvement rectiligne sinusodal damplitude 2OA = 5 m et de pulsation v
o
.
6 Mouvement circulaire uniforme de vitesse constante v = 1800 km.h
1
= 0, 5.10
3
m.s
1
. Lac-
clration est normale et centripte et a pour expression a =
v
2
r
< 10g r >
v
2
10g
= 2, 5 km.
7 Roulement sans glissement : pendant la dure d t, le point C effectue v
o
d t et la roue a tourn
de d u. On a donc a d u = v
o
d t
u =
v
o
a
u =
v
o
a
t (en orientant u comme sur le schma).
OA =
OC +
CA =
(v
o
t)
u
x
+ a
u
y
a sin u
u
x
a cos u
u
y
OA =
v
o
t a sin
v
o
a
t
u
x
+ a
1 cos
v
o
a
t
u
y
v
A
=
d

OA
d t
= v
o
(1 cos
v
o
a
t)
u
x
+
u
y
sin
v
o
a
t
v
A
= v
o
q
(1 cos
v
o
a
t)
2
+ sin
2 v
o
a
t
v
A
= v
o
2
p
1 cos
v
o
a
t. Fonction priodique de priode T =
2pa
v
o
(temps mis pour faire un
tour de roue complet u = 2p). Elle sannule pour t = nT (avec n nombre entier correspondant
au nombre de tours effectus). Le point A est alors en contact avec le sol. Elle est maximale
pour t = nT +
T
2
et prend alors la valeur de 2v
o
. Le point A est alors au sommet de la roue.
8 Rotation de 1200 tr.min
1
a
o
= 40p rad.s
1
. Arrt en 300 tr a
1
= 600p. Acclration
angulaire constante a a = at + a
o
et a =
1
2
at
2
+ a
o
t a =
a a
o
t
et a =
1
2
a a
o
t
t
2
+ a
o
t.
Larrt seffectue pour :
a = a
1
et a = 0 a
1
=
1
2
a
o
t + a
o
t =
1
2
a
o
t t = 2
a
1
a
o
= 2
600p
40p
= 30 s.
a =
a a
o
t
=
a
o
30
=
4
3
p rad.s
2
.
9 Un point C de la courroie se dplace avec une vitesse constante. La courroie ne glissant pas
sur les roues, on peut exprimer la vitesse du point lorsquil est en contact avec la roue de rayon
R
1
(v
c
= R
1
v
o
) et lorsquil est en contact avec la roue de rayon R
2
(v
c
= R
2
v
2
). On a donc
R
1
v
o
= R
2
v
2
v
2
= v
o
R
1
R
2
= 30 rad.s
1
.
Sur les roues, le point C a un mouvement circulaire uniforme. Lacclration est donc normale
et centripte (vers le centre des roues) et a pour valeur :
Roue n
1 : a
1
= R
1
v
2
o
= 1620 rad.s
2
. Roue n
2 : a
2
= R
2
v
2
2
= a
1
R
1
R
2
= 270 rad.s
2
. Entre
les deux roues, le mouvement est rectiligne uniforme et lacclration est donc nulle.
10 La vitesse dascension verticale v
o
tant constante, on peut crire que le mouvement projet
sur laxe des z est rectiligne uniforme. On a :
d
2
z
d t
2
= 0;
d z
d t
= v
o
; z = v
o
t (avec z = 0 pour t = 0).
Suivant laxe des x, on a : v
x
=
d x
d t
=
z
t
= v
o
t
t
et x = v
o
t
2
2t
(le mouvement est uniformment
acclr).
Lquation de la trajectoire est x =
z
2
2tv
o
et correspond une portion de parabole.
Le vecteur acclration est donn par
a =
d
2
x
d t
2
u
x
+
d
2
z
d t
2
u
y
=
v
o
t
u
x
.
Le vecteur vitesse est donn par

v =
z
t
u
x
+ v
o
u
y
. Le vecteur vitesse tant tangent la
trajectoire, on en dduit lexpression du vecteur unitaire tangent :
u
t
=
v
= t(z
2
+ v
2
o
t
2
)
1/2
(
z
t
u
x
+ v
o
u
y
).
Le vecteur normal la trajectoire se dduit de
u
t
par :
u
t
.
u
n
= 0
u
n
= t(z
2
+ v
2
o
t
2
)
1/2
(v
o
u
x
z
t
u
y
).
a
t
=
a .
u
t
= t(z
2
+ v
2
o
t
2
)
1/2 v
o
z
t
2
= (z
2
+ v
2
o
t
2
)
1/2 v
o
z
t
.
a
n
=
a .
u
n
= (z
2
+ v
2
o
t
2
)
1/2
v
2
o
.
11

OM = r
u
r

V (M) = r
u
r
+ r
u
u
. M parcourt laiguille dun mouvement uniforme avec la
vitesse V
o
constante. On a donc r = V
o
r = V
o
t ( t = 0, r = 0) et

u = v =
p
30
rad.s
1
(mouvement de laiguille des secondes : un tour en 60 secondes dans le sens inverse du sens
trigonomtrique).
En 60 secondes la mouche effectue 20 cm. On a donc V
o
=
20
60
=
1
3
cm.s
1
.
V (M) = V
o
(
u
r

p
30
t
u
u
)
V (t = 0) = V
o
u
r
=
1
3
u
y
;

V (t = 15) = V
o
(
u
r

p
2
u
u
) =
1
3
(
u
x
p
2
u
y
).
V (t = 30) = V
o
(
u
r
p
u
u
) =
1
3
(
u
y
p
u
x
) ;

V (t = 45) = V
o
(
u
r
3
2
p
u
u
) =
1
3
(
u
x
+
3
2
p
u
y
).
V (t = 60) = V
o
(
u
r
2p
u
u
) =
1
3
(
u
y
+ 2p
u
x
).
Il est alors possible de tracer les diffrents vecteurs vitesse tous tangents la trajectoire. Lallure
de la trajectoire est une spirale.
a (M) = V
o
(
u
r
+vt
u
u
)
= V
o
(v
u
u
+v
u
u
+vt(v
u
r
)) = V
o
(v
2
t
u
r
+ 2v
u
u
).
a (M) =
p
30
V
o
(
p
30
t
u
r
2
u
u
) = p
1
90
(
p
30
t
u
r
2
u
u
) (en cm.s
2
).
a (t = 0) = 2V
o
v
u
u
= 2V
o
v
u
x
=
p
45
u
x
;
a (t = 15) = V
o
(v
2
15
u
x
+ 2v
u
y
) =
p
90
(
p
2
u
x
+ 2
u
y
).
a (t = 30) = V
o
(v
2
30
u
y
+ 2v
u
x
) =
p
90
(p
u
y
+ 2
u
x
).
a (t = 45) = V
o
(+v
2
45
u
x
2v
u
y
) =
p
90
(
3
2
p
u
x
+ 2
u
y
).
a (t = 60) = V
o
(v
2
60
u
y
2v
u
x
) =
p
90
(2p
u
y
+ 2
u
x
).
12

v = a
u
u
+ b
u
y
et
u
y
= sin u
u
r
+ cos u
u
u
0,4
0,8
1,2
1,6
2
30
60
240 300
330
0
Figure 1.24
v = b sin u
u
r
+(a+b cos u)
u
u
= r
u
r
+r
u
u
.
d r
d t
= b sin u et r
d u
d t
= a + b cos u
r d u
d r
=
a + b cos u
b sin u

d r
r
=
b sin u
a + b cos u
d u.
On intgre chaque membre de lgalit (avec
C = ln r
o
une constante dintgration).
On obtient :
ln r + C =
Z
b sin u
a + b cos u
d u = ln r ln r
o
= ln(a + b cos u) = ln
r
r
o
Lquation de la trajectoire est : r(u) =
r
o
a+b cos u
.
Avec a = 3b et pour u = 0 on a : r(0) = 1 =
r
o
3b+b
r
o
= 4b.
r(u) =
4
3+cos u
=
4/3
1+
1
3
cos u
. Ceci est lquation dune ellipse en coordonnes polaires (allure de
la trajectoire : voir gure 1.24).
13 1) Voir gure 1.25.
30
60
0
t
u
n
u
M
Figure 1.25
2) r = r
o
e
vt
r = vr et r = v
2
r.
La vitesse angulaire est constante :

u = v
u = 0.
v = r
u
r
+r
u
u
= rv(
u
r
+
u
u
)
angle a=(
v ,
u
r
) = 45
=angle (
u
t
,
u
r
)
a = ( r r
u
2
)
u
r
+ (2 r
u +r
u)
u
u
= (v
2
r v
2
r)
u
r
+ 2rv
2
u
u
= 2rv
2
u
u
.
Langle entre

a et (
u
t
ou

u
n
) est donc aussi de 45
(voir gure 1.25).
v =
2rv et
a = 2rv
2
.
3) a
n
=
a .
u
n
=
a cos 45
2rv
2
=

v
2
R
=
2r
2
v
2
R
R =
2r.
4)
v =
2r
u = v = cste
d u
d t
=
v
r
o
2e
u
e
u
d u =
v
r
o
2
d t.
e
u
=
v
r
o
2
t + C. Si pour t = 0, u = 0 alors e
u
=
v
r
o
2
t + 1.
On a donc u = ln(
v
r
o
2
t + 1) et

u =
v
r
o
v
r
o
2
t + 1
1
.
CHAPI TRE 2
CHANGEMENTS DE RFRENTIELS
Pr-requis Avoir compris ce quest un rfrentiel.
Savoir driver un vecteur unitaire tournant.
Objectif I Savoir reconnatre le type de mouvement que peut avoir un rfrentiel
par rapport un autre.
I Savoir driver un vecteur dans des rfrentiels diffrents.
I Connatre la loi de composition des vitesses.
I Connatre la loi de composition des acclrations.
Dans les mouvements de rotation que nous allons tudier, nous ne considrerons que la
rotation autour dun seul axe.
1. MOUVEMENTS DUN RFRENTIEL PAR RAPPORT UN AUTRE
Dans ce qui va suivre, nous considrons deux rfrentiels R et R
. Le premier est carac-

tris par un de ses repres (O, x, y, z) avec la base correspondante
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
, et le
second par (O
, x
, y
, z
) avec la base
_
x
,
y
,
z
_
. Les axes O
, O
, O
sont choisis
de sorte tre parallles respectivement aux axes Ox, Oy, Oz un instant quelconque qui
peut tre un instant origine. Cette condition valide t = 0 nest plus vraie en gnral
quand le temps scoule puisque nous considrons que R
se dplace par rapport R.

Nous allons cependant prciser ce que devient lorientation des axes de ces deux rfren-
tiels dans quelques cas importants.
1.1. Le mouvement de translation
a) Dnition
Nous dirons que le rfrentiel R
est en mouvement de translation par rapport au rf-

rentiel R si les axes du rfrentiel R
restent parallles ceux du rfrentiel R au cours du

mouvement. Si le point O
est en mouvement par rapport R, tous les points constituant

le rfrentiel R
se dplacent de la mme quantit vectorielle que O
. Consquences :
tout instant, on a les galits
u
x
=
x
,
u
y
=
y
,
u
z
=
z
. La base
_
x
,
y
,
z
_
est donc une base xe dans R
mais aussi dans R. Le vecteur
OO
correspond au vecteur
translation.
Le mouvement de translation de R
par rapport R peut tre rectiligne, circulaire ou

quelconque selon la nature du mouvement de lorigine O
du rfrentiel R
.

O
x
y
z

Vecteur translation
z
0
y
/
(R )
O
u
z
u
z
u
y
u
x
u
x
u
y
(R)
x
Figure 2.1

Translation dun rfrentiel R
par rapport un rfrentiel R.

b) Translation rectiligne
Le point O
suit une trajectoire rectiligne par rapport au rfrentiel R. Un exemple simple

est celui o le rfrentiel R
est li un tapis roulant, R tant li la Terre. Dans ces

conditions, on peut crire la vitesse du point O
par rapport R en choisissant laxe Ox

dans la direction du mouvement de translation :
V
O
/R
= V
O
u
x
= V
O
x
(R) (R)
O O
/
/
Figure 2.2

Mouvement de translation rectiligne dun rfrentiel R
par
rapport un rfrentiel R.
La vitesse V
O
peut varier au cours du temps.
Encart 2.1. Translation rectiligne uniforme
Le mouvement du point O
est un mouvement rectiligne et uniforme. On a donc :
V
O
/R
=
cste =
d
OO
dt
=
OO
= V
O
t
u
x
+
C
Le vecteur
C est une constante qui dpend des conditions initiales du mouvement. En

particulier, si t = 0 le point O
est confondu avec le point O, ce vecteur est nul.

Changements de rfrentiels 31
c) Translation circulaire
Le point O
dcrit un cercle autour dun point xe de R qui peut tre choisi comme origine
O du repre de R. Son mouvement est caractris par le vecteur vitesse angulaire

v
O
/R
.
Lexpression du vecteur vitesse du point O
par rapport au rfrentiel R est donc :
V
O
/R
=
v
O
/R
OO
O
x
y
x
/
y
/
O
/
u
x
u
y
u
z
(R)
(R
/
)
R O
/
/
Figure 2.3

Translation circulaire dun rfrentiel R
par rapport un
rfrentiel R. Les axes de R
restent parallles ceux de R, lorigine O
dcrit
un mouvement circulaire.
Exemple : Si on considre la nacelle dune grande roue dune fte foraine, elle constitue un
rfrentiel qui est en translation circulaire par rapport au rfrentiel terrestre, le fond de
la nacelle restant toujours horizontal (gure 2.3).
Translation circulaire uniforme : Le vecteur vitesse angulaire

v
O
/R
est un vecteur
constant.
d) Translation quelconque
Le point O
a un mouvement quelconque, curviligne uniforme ou vari mais les axes du

repre de R
restent parallles ceux du rfrentiel R (gure 2.4).

1.2. Le mouvement de rotation
Nous dirons quun rfrentiel R
est en rotation par rapport un rfrentiel R si les axes

du rfrentiel R
tournent par rapport ceux du rfrentiel R.

Le point O
, origine du repre du rfrentiel R
, est immobile par rapport R. Nous

considrerons la rotation autour dun seul axe, cette rotation tant caractrise par le
vecteur vitesse angulaire de rotation du rfrentiel R
par rapport R :
V
R
/R
.
O
(R)
y
z
x
u
x
u
y
u
z
O
/
z
/
y
/
O
/
(R
/
)
z
x
/
y
/
O
/
(R
/
)
z
/
x
/
y
/
(R )
x
/
Figure 2.4

Mouvement de translation quelconque.
Dans ces conditions, on peut choisir lorigine O confondue avec le point O
et choisir un
repre (O, x, y, z) de sorte que le vecteur vitesse angulaire
V
R
/R
soit de la forme :
V
R
/R
= V
R
/R
u
z
Laxe O
peut tre confondu avec laxe Oz et donc

u
z
=

u
z
. Les axes O
et O
sont
alors en rotation autour de laxe Oz. Dans ces conditions, la base
_
x
,
y
,
z
_
, qui est
la base xe du rfrentiel R
, est une base mobile dans R. Les vecteurs
x
et
y
tournent
autour de laxe Oz au cours du temps.
u
y
u
x
/
u
x
x
x
/
y
y
/
z z
/
u
z
u
z
/

u
y
/
R
R
/
O
O
/
R
R
/
u
y
/
u
y
x
x
/
y
y
/
u
x
u
x
/
Figure 2.5

Mouvement de rotation dun rfrentiel R

Si u est langle que fait
x
avec laxe Ox du rfrentiel R (gure 2.5), nous avons alors :
u = V
R
/R
La drivation du vecteur unitaire tournant
x
conduit (voir 5. de lannexe 1) :
d
x
du
=
y
=
d
x
dt
_
R
=
y
= V
R
/R
y
Si nous nous plaons dans le rfrentiel R, la drivation des vecteurs de la base donne :
d

u

x
d t
_
R
= V
R
/R
y
= V
R
/R
_
z
_
=
V
R
/R
x
d

u

y
d t
_
R
= V
R
/R
x
= V
R
/R
_
y
_
=
V
R
/R
y
d

u

z
d t
_
R
=
0
Dans le rfrentiel R
nous aurions :
d
x
dt
_
R
= 0;
d
y
dt
_
R
= 0;
d
z
dt
_
R
= 0.
Il est donc important de prciser chaque fois si la drivation est effectue dans R ou
dans R
. Ceci peut tre spci en indice au niveau du symbole de drivation.

Enn on peut remarquer que la base
_
x
,
y
,
z
_
du rfrentiel R
se confond avec la
base
_
u
r
,
u
u
,
u
z
_
, base mobile des coordonnes cylindriques du repre (O, x, y, z).
1.3. Mouvement quelconque
Un mouvement quelconque peut tre considr comme une combinaison dun mouve-
ment de translation et de rotation. On peut prendre lexemple suivant de la roue dune
bicyclette qui se dplace le long dun axe Ox (gure 2.6) et dnir trois rfrentiels pos-
sibles :
le rfrentiel R terrestre, li la Terre sur laquelle se dplace la bicyclette ;
le rfrentiel R
1
li la bicyclette ;
enn un rfrentiel R
2
li aux rayons de la roue et la valve de la chambre air.
u
y

u
y1
x
1
y
1
u
x2
u
x2
u
y2
u
y2
O
1
O
2
x
y
u
x
u
y1
x
1
y
1
O
1
O
2
x
2
y
2
x
2
y
2
O
u
x1
u
x1
Figure 2.6

Mouvement dune roue de bicyclette.
Le rfrentiel R
1
(bicyclette) est en translation rectiligne par rapport au rfrentiel R
terrestre. Le rfrentiel R
2
(rayon de la roue) peut tre caractris par le repre (O
1
, x
2
, y
2
).
Ce repre est en rotation par rapport R
1
. Le mouvement du rfrentiel R
2
, par rapport
au rfrentiel R, peut donc se dcomposer en un mouvement de translation rectiligne et
un mouvement de rotation.
Avec cet exemple simple, on saperoit que :
Le mouvement quelconque dun rfrentiel par rapport un autre peut toujours se
ramener une composition de mouvement de translation et de rotation.
Do limportance de ces deux cas que nous allons tudier maintenant.
2. TUDE DE LA VITESSE
2.1. Rfrentiel R
/
en translation par rapport R
a) Position dun point M
Le repre du rfrentiel R
, en translation par rapport un rfrentiel R, est choisi de

sorte que les axes O
, O
et O
soient respectivement parallles aux axes Ox, Oy et Oz du

repre caractrisant le rfrentiel R. Lorigine O
, lie R
, a un mouvement quelconque
par rapport R.
O
(R)
y
z
x
u
x
u
y
u
z
O
/
(R
/
)
z
/
x
/
y
/
O
/
(R)
z
/
x
/
y
/
O
/
(R
/
)
z
/
x
/
y
/
Figure 2.7

Mouvement de translation quelconque.
La base xe de R,
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
, est aussi une base xe de R
.
Dans le rfrentiel R, les coordonnes du point M sont (x, y, z). Dans le rfrentiel R
, elles
sont (x
, y
, z
). La relation de Chasles applique aux vecteurs
OM et
M scrit :
OM =
OO
M
avec :
OM = x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
et

O
M = x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
Encart 2.2. Transformation de Galile
Considrons le cas particulier o R
est en mouvement de translation rectiligne par

rapport un rfrentiel R. Nous pouvons alors choisir les axes des repres de sorte
que le mouvement de translation soit colinaire laxe des y. Dans ces conditions, le
vecteur vitesse du point O
, par rapport au rfrentiel R, peut scrire :
v
O
/R
=
d
OO
dt
= V
O
u
y
= V
O
y
(R)
(R
/
)
O
/
O
y
x
x
/
z
z
/
M
R
O
V
/
u
z
u
x
u
y
u
x
u
y
u
z
Figure 2.8

Mouvement de translation rectiligne.
Si le rfrentiel R
est en translation rectiligne uniforme par rapport R, on peut crire

que :
OO
= v
o
t
u
y
On en dduit donc que les coordonnes du point Mdans R sexpriment en fonction des
coordonnes du point M dans R
par la transformation suivante dite transformation

de Galile :
x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
= v
o
t
u
y
+ x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
Cette relation peut scrire en utilisant la notion de quadrivecteur (position, temps)
et en se rappelant que le temps en mcanique classique est une grandeur absolue sous
la forme matricielle suivante :
x
y
z
t
1 0 0 0
0 1 0 v
o
0 0 1 0
0 0 0 1
b) Loi de composition des vitesses

Par dnition nous pouvons crire que :
v
M/R
=
d
OM
dt
_
R
=
d(x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
)
dt
=
dx
dt
u
x
+
dy
dt
u
y
+
dz
dt
u
z
v
M/R
=
d
M
dt
_
R
=
d(x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
)
dt
=
dx
dt
u
x
+
dy
dt
u
y
+
dz
dt
u
z
et
d
OO
dt
_
R
=
v
O
/R
=
v
R
/R
En drivant par rapport au temps dans le rfrentiel R la relation de Chasles qui donne
la position du point M, il vient :
d
OM
dt
_
R
=
d
OO
dt
_
R
+
d
M
dt
_
R
Comme les axes de R
restent parallles ceux de R, la drive de

O
M dans R est iden-

tique la drive de
M dans R
M
dt
_
R
=
d
M
dt
_
R
ce qui conduit la relation suivante :

d
OM
dt
_
R
=
d
OO
dt
_
R
+
d
M
dt
_
R
soit :
v
M/R
=
v
O
/R
+
v
M/R
Cette relation entre les vitesses est formellement analogue la relation de Chasles sur
laddition des vecteurs et est connue sous lappellation loi de composition des vitesses.
On peut remarquer que si le point M tait xe dans R
on aurait :
v
M/R
=
v
O
/R
Pour cette raison,
v
O
/R
=
v
R
/R
est aussi appele vitesse dentranement et note
v
e
.
2.2. Rfrentiel R
/
en rotation par rapport R
Considrons maintenant le cas ou le rfrentiel R
(O, x
, y
, z
, t) avec
_
x
,
y
,
z
_
xe de R
est en mouvement de rotation par rapport au rfrentiel R(O, x, y, z, t) avec

_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
xe de R. Nous supposons comme lindique la gure 2.9 que le point O
est
confondu avec O.
x
x
/
y
y
/
z z
/

R
R
/
O
O
/
R
R
/
x
x
/
y
y
/
u
y
u
x
/
u
x
u
z
u
z
/
u
y
/
u
y
/
u
y
u
x
u
x
/
Figure 2.9


Nous faisons en outre lhypothse que laxe de rotation de R
par rapport R est laxe des

z, ce qui permet dcrire que la vitesse angulaire de rotation de R
par rapport R est :
V
R
/R
=
du
dt
u
z
Il est alors trs important de comprendre que dans le rfrentiel R
les vecteurs de base

_
x
,
y
,
z
_
sont constants puisquils tournent avec les axes du rfrentiel. Pour sen
assurer il suft de dterminer tout instant langle fait par ces vecteurs et les axes du
rfrentiel et de constater quil est toujours nul. Les vecteurs
_
x
,
y
,
z
_
sont donc
xes dans R. Dautre part le rfrentiel R peut tre rapport soit la base
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
xe de R soit la base
_
x
,
y
,
z
_
mobile de R. Dans ce cas, les vecteurs

u
x
,
y
correspondent, comme nous lavons vu au paragraphe 1.2. aux vecteurs
u
r
,
u
u
de la base
polaire de R. Ils ne sont plus constants dans R puisquils tournent la vitesse angulaire
V
R
/R
par rapport R. Toute la difcult du calcul qui suit repose sur la comprhension
de ce point.
Quel que soit le rfrentiel dtude, la position du point M peut scrire :
OM = x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
OM = x
x
+ y
y
+ z
z
La vitesse du point M de coordonnes (x, y, z) dans R(O, x, y, z, t) est :
v
M/R
=
d
OM
dt
_
R
=
dx
dt
u
x
+
dy
dt
u
y
+
dz
dt
u
z
alors que la vitesse du mme point M dans R
(O
, x
, y
, z
, t) scrit :
v
M/R
=
d
OM
dt
_
R
=
d
_
x
x
+ y
y
+ z
z
_
dt
Dans R
, les vecteurs de base

_
x
,
y
,
z
_
sont constants, ce qui conduit :
v
M/R
=
dx
dt
x
+
dy
dt
y
+
dz
dt
z
Nous nous replaons maintenant dans R mais nous exprimons la position du point M dans
la base
_
x
,
y
,
z
_
. La vitesse du point M scrit alors :
v
M/R
=
d(x
x
+ y
y
+ z
z
)
dt
soit :
v
M/R
=
dx
dt
x
+
dy
dt
y
+
dz
dt
z
+ x
x
dt
+ y
y
dt
+ z
z
dt
En utilisant les rsultats du paragraphe 1.2. de ce chapitre, on obtient :
v
M/R
=
dx
dt
x
+
dy
dt
y
+
dz
dt
z
+ x
y
y
x
En remarquant que :
y
=
V
R
/R
x
et
x
=
V
R
/R
y
on obtient nalement :
v
M/R
=
dx
dt
x
+
dy
dt
y
+
dz
dt
z
+ x
V
R
/R
x
+ y
V
R
/R
y
Nous constatons ensuite que :
V
R
/R
x
x
+
V
R
/R
y
y
=
V
R
/R
_
x
x
+ y
y
_
Comme le vecteur vitesse instantan de rotation est dirig selon
z
, nous avons aussi :
V
R
/R
_
x
x
+ y
y
_
=
V
R
/R
_
x
x
+ y
y
+ z
z
_
=
V
R
/R
OM
Nous pouvons donc conclure que :
d
OM
dt
_
R
=
d
OM
dt
_
R
V
R
/R
OM (2.1)
ce qui montre que :
Driver le vecteur
OM dans R nest pas quivalent le driver dans R
.
En posant
v
R
/R
=
V
R
/R
OM, la loi de composition des vitesses dans deux rfrentiels

en rotation scrit :
v
M/R
=
v
R
/R
+
v
M/R
avec
v
R
/R
appele vitesse dentranement, cest--dire la vitesse, par rapport R, quau-
rait le point M sil tait xe dans R
.
La loi prcdente a t applique au vecteur position
OM. Elle est tout fait g-

nrale et peut sappliquer nimporte quel vecteur
X . Ainsi, si
X est un vecteur
quelconque, on a daprs (2.1) :
d
X
d t
_
R
=
d
X
d t
_
R
V
R
/R
X (2.2)
Nous insistons trs fortement sur cette dernire relation qui montre que :
Si un vecteur
X appartient deux rfrentiels R et R
en rotation lun par rapport

lautre, la drive du vecteur
X dans R est diffrente de sa drive dans R
.
Par contre il est clair que si deux rfrentiels R et R
sont en mouvement de transla-

tion lun par rapport lautre
_
V
R
/R
=
0
_
, la drive dun vecteur
X dans lun
est gale la drive de ce mme vecteur
X dans lautre.
2.3. Cas gnral
Cette relation peut tre gnralise un mouvement combinant une translation et une
rotation en faisant intervenir la vitesse de O
par rapport R ainsi que le vecteur vitesse

angulaire
V
R
/R
caractrisant la rotation de R
par rapport R. En partant de :
OM =
OO
M
on voit que :
d
OM
dt
_
R
=
d
OO
dt
_
R
+
d
M
dt
_
R
Or la drive de

O
M dans R peut sexprimer partir de la drive de ce mme vecteur

dans R
, do :
d
OM
dt
_
R
=
d
OO
dt
_
R
+
d
M
dt
_
R
V
R
/R
M
Nous obtenons ainsi la loi de composition des vitesses dans un cas gnral :
v
M/R
=
v
O
/R
+
v
M/R
+
V
R
/R
M
On distingue dans cette expression deux termes :

v
M/R
qui reprsente la vitesse de M par rapport R
et que lon appelle vitesse

relative de M par rapport R

v
O
/R
+
V
R
/R
M qui est la vitesse dentranement de M dans son mouvement par

rapport R. Cette vitesse est la somme de deux termes. Le premier terme correspond
la vitesse dentranement due au dplacement de lorigine O
(terme de translation)
et le deuxime correspond la vitesse dentranement due la rotation de R
par
rapport R (terme de rotation).
Encart 2.3. Le mouvement cyclodal
Notre but est de montrer comment il est possible dutiliser la loi de composition des
vitesses an de prdire la vitesse dun point dans un rfrentiel R connaissant sa vitesse
dans un rfrentiel R
. ce titre nous considrons le mouvement de la valve M de la

roue dune bicyclette de rayon R. Ce mouvement est le rsultat de la composition dun
mouvement de translation de la fourche et dun mouvement de rotation de la roue. Le
mouvement tant compos, il est difcile dcrire lexpression de la vitesse de la valve
dans le rfrentiel R xe. Cest pourquoi il est utile de dcomposer le mouvement en
faisant intervenir un autre rfrentiel dans lequel le mouvement de la valve est simple.
Nous allons ce titre donner deux exemples qui montrent comment il est possible de
tirer les avantages de la loi de composition des vitesses.
x
1
y
1

O
1
M
x
y
x
1
y
1
O
1
M
x
2
y
2
x
2
y
2
O
u
y
u
y1
u
x2
u
x2
u
y2
u
y2
u
x
u
y1
u
x1
u
x1
Figure 2.10

Mouvement de la valve dune roue de bicyclette.
Nous considrons dans les exemples qui suivent les rfrentiels suivants (-
gure 2.10) :
R(O, x, y, z, t) avec
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
;
R
1
(O
1
, x
1
, y
1
, z
1
, t) avec
_
u
x2
,
u
y2
_
base polaire mobile de R
1
;
R
2
(O
1
, x
2
, y
2
, z
2
, t) avec
_
u
x2
,
u
y2
_
base xe de R
2
.
Nous observons que la position du point M est dnie par
O
1
M = R
u
x2
;
_

u
x1
,
u
x2
_
= u(t)
Avant de faire un bon usage de la loi de composition des vitesses, il est utile de se poser
les questions suivantes :
que fait le rfrentiel R
par rapport au rfrentiel R?

que fait le point M dans le rfrentiel R
?
Considrons tout dabord que R
sidentie au rfrentiel R
1
. En rponse la premire
question nous observons que le rfrentiel R
1
se dplace avec le centre de la roue O
1
(fourche) et est en mouvement de translation rectiligne uniforme de vitesse
v
O
1
/R
. Nous
concluons donc que
V
R
1
/R
=
0 .
la deuxime question nous rpondons que le point M est en mouvement de rotation
uniforme dans R
1
.
En appliquant la loi de composition des vitesses qui se rsume :
v
M/R
=
v
M/R
1
+
v
O
1
/R
+
V
R
1
/R
O
1
M
nous voyons que le dernier terme est nul. En utilisant la base mobile
_
u
x2
,
u
y2
_
de R
1
dans laquelle
O
1
M = R
u
x2
, nous voyons que
v
M/R
=
v
M/R
1
+
v
O
1
/R
=
v
O
1
/R
+
d
O
1
M
dt
_
R
1
v
M/R
=
v
O
1
/R
+
d
_
R
u
x2
_
R
1
dt
=
v
O
1
/R
+ R
u
y2
Considrons maintenant le rfrentiel R
2
li la valve. Ce rfrentiel est en rotation
translation par rapport R, donc dans ce cas
V
R
2
/R
,=
0 et

V
R
2
/R
=
u
z
De plus la valve M est immobile dans R
2
, donc

v
M/R
2
=
0
On obtient donc :
v
M/R
=
v
O
1
/R
+
V
R
2
/R
O
1
M =
v
O
1
/R
+V
R
2
/R
u
z
R
u
x2
=
v
O
1
/R
+ R
u
y2
Nous retrouvons bien videmment la mme expression puisquen utilisant le rfren-
tiel R
1
nous nous sommes placs dans la mme base (
u
x2
,
u
y2
).
3. TUDE DE LACCLRATION
3.1. Loi de composition des acclrations
Nous cherchons exprimer lacclration du point M par rapport R connaissant les
caractristiques du mouvement par rapport R
. Nous supposons que le rfrentiel R
est
en mouvement de translation rotation par rapport R. La loi de composition des vitesses
nous donne :
v
M/R
=
v
M/R
+
v
O
/R
+
V
R
/R
M
et par dnition nous avons :
a
M/R
=
d
v
M/R
dt
_
R
Il en rsulte que :
a
M/R
=
d
_
v
M/R
+
v
O
/R
+
V
R
/R
M
_
dt
R
On obtient donc :
a
M/R
=
a
O
/R
+
d
v
M/R
dt
_
R
+
V
R
/R
M
dt
_
R
+
d
V
R
/R
dt

M (2.3)
Il importe ce stade de commenter les rgles de drivation. Nous voyons que par d-
nition nous drivons, pour obtenir lacclration de M par rapport R, la vitesse de
M dans R par rapport au temps. En faisant cette opration, il apparat dans le second
membre des vecteurs qui sont manifestement des vecteurs lis au rfrentiel R
comme
par exemple le vecteur
M ou encore le vecteur
v
M/R
. Nous souhaitons faire apparatre
leur drive dans R
et nous utilisons donc cette n la rgle de drivation (2.2) :

d
X
dt
_
R
=
d
X
dt
_
R
V
R
/R
X
Applique aux vecteurs
M et
v
M/R
cette rgle conduit :
d
M
d t
_
R
=
d
M
d t
_
R
V
R
/R
M
d

v
M/R
d t
_
R
=
d

v
M/R
d t
_
R
V
R
/R
v
M/R
Nous concluons donc que :

d
M
d t
_
R
=
v
M/R
+
V
R
/R
M
d

v
M/R
d t
_
R
=
a
M/R
+
V
R
/R
v
M/R
Le report de ces expressions dans lquation (2.3) conduit crire le vecteur acc-
lration de M par rapport R sous la forme :
a
M/R
=
a
M/R
+
a
e
+
a
c
(2.4)
avec :

a
e
=
a
O
/R
+
V
R
/R
V
R
/R
M
_
+
d

V
R
/R
d t

a
c
= 2
V
R
/R
v
M/R
Le rsultat ci-dessus constitue la loi de composition des acclrations.

Il est alors possible de distinguer trois termes dans cette expression :
le premier terme du second membre

a
M/R
qui reprsente lacclration de M dans
R
ou acclration relative ;
le dernier terme du second membre qui reprsente lacclration de Coriolis ou ac-
clration complmentaire

v
c
=

2V
R
/R

v
M/R
. Elle nexiste que si le point est M
en mouvement dans R
et si R
est un rfrentiel en rotation par rapport R;

le terme intermdiaire qui reprsente lacclration dentranement
a
e
. Cette accl-
ration correspondrait lacclration quaurait le point M par rapport R sil tait xe
dans R
. Dans ce cas les acclrations relative et complmentaire sont nulles.

Encart 2.4. Application de la loi de composition des acclrations
Nous cherchons comprendre comment utiliser lquation (2.4). Reprenons lexemple
du mouvement cyclodal illustr par la gure 2.10 et considrons les trois rfrentiels
suivants :
R(O, x, y, z, t) avec
_
u
x
,
u
y
,
u
z
_
xe de R;
R
1
(O
1
, x
1
, y
1
, z
1
, t) avec
_
u
x2
,
u
y2
_
base polaire mobile de R
1
;
R
2
(O
2
O
1
, x
2
, y
2
, z
2
, t) avec
_
u
x2
,
u
y2
_
base xe de R
2
.
Nous supposons que la roue se dplace dun mouvement rectiligne uniforme, ce qui
impose
a
O
/R
=
0 .
Nous commenons par utiliser les rfrentiels R et R
1
. Puisque R
1
est en translation
par rapport R, le vecteur

V
R
1
/R
et le terme dacclration de Coriolis sont nuls. Il
en va de mme de lacclration dentranement. Nous en dduisons que :
a
M/R
=
a
M/R
1
Comme nous avons :
O
1
M =
O
2
M = R
u
x2
il est facile de voir que :
a
M/R
=
a
M/R
1
= R
u
2
u
x2
Dans le cas o nous considrons les rfrentiels R et R
2
li la valve, lacclration
de Coriolis est nulle car le point M (valve) est xe dans R
2
, ainsi que lacclration
relative. Par contre R
2
est en mouvement de rotation par rapport R et
V
R
2
/R
=
u
z
Nous obtenons alors le rsultat suivant :
a
M/R
=
V
R
/R
V
R
/R
M
_
= R
u
2
u
x2
Comme dans le cas de ltude de la vitesse, nous retrouvons bien les mmes expres-
sions, que lon utilise le rfrentiel R
1
ou le rfrentiel R
2
, en raison de lidentit de la
base de ces deux rfrentiels.
RETENIR
Mouvement de translation dun rfrentiel R
par rapport un rfrentiel R :

Les axes du rfrentiel R
restent parallles ceux du rfrentiel R.

La translation peut tre rectiligne, circulaire ou quelconque suivant le mouvement de
lorigine O
du rfrentiel R
.
par rapport un rfrentiel R :

Les axes du rfrentiel R
tournent par rapport ceux du rfrentiel R (vitesse angu-

laire
V
R
/R
).
Loi de composition des vitesses :
v
M/R
=
v
R
/R
+
v
M/R
avec
v
R
/R
=
v
O
/R
+
V
R
/R
M (vecteur vitesse dentranement)

Loi de composition des acclrations :
a
M/R
=
a
M/R
+
a
e
+
a
c
avec

a
e
=

a
O
/R
+
V
R
/R

_
V
R
/R
M
_
+
d

V
R
/R
d t

M (vecteur acclration
dentranement)
et
a
c
= 2
V
R
/R
v
M/R
(vecteur acclration complmentaire ou de Coriolis)
EXERCICE DAPPLICATION AVEC SOLUTION DTAILLE
Cinmatique et changement de rfrentiel
Une charrette se dplace vitesse constante V
o
= 1, 8 km.h
1
. Ces roues rayons ont
un diamtre de D = 47, 75 cm.
x
u
x
u
y
O
y
u
x
u
C
A
o
V

Instant t = 0
C
A
Instant t
1

C
A
Instant t (0 < t < t
1
)
M
u

y
u
Figure 2.11
linstant t = 0, on considre un rayon CA horizontal avec C centre dune roue et A
lautre extrmit du rayon. linstant t
1
ce mme rayon se retrouve pour la premire
fois dans la mme position (la roue a effectu un tour complet).
I. Question prliminaire : Cinmatique.
1) Exprimer la vitesse angulaire v en fonction de V
o
et D. En dduire lexpression du
vecteur vitesse angulaire v. Calculer v.
2) Exprimer le temps t
1
au bout duquel la roue a effectu un tour complet. Calculer t
1
.
3) Une petite coccinelle M situe au centre C linstant t = 0 part avec une vitesse
constante v sur le rayon CA. Quelle doit tre sa vitesse pour atteindre A linstant t
1
?
II. Rfrentiels en mouvement
On considre les rfrentiels suivants caractriss par leur repre :
Rfrentiel R(O, x, y,
u
x
,
u
y
,
u
z
),
Rfrentiel R
(C, x, y,
u
x
,
u
y
,
u
z
)
Rfrentiel R
li au rayon CA avec sa base xe (
u
r
,
u
u
) qui correspond la base
polaire du repre R
(C, x, y).
Quel est le mouvement de R
par rapport R? (prciser les caractristiques du

mouvement)
par rapport R
? (prciser les caractristiques du

mouvement)
par rapport R? (prciser les caractristiques du

mouvement)
III. On se place dans le rfrentiel R
(li au rayon CA, base (
u
r
,
u
u
).
1) La coccinelle se dplaant vitesse constante v dans ce repre, donner lquation
horaire du mouvement de M(CM = r(t)).
v du point M dans la base (
u
r
,
u
u
)
3) Que vaut le vecteur acclration
a du point M dans ce rfrentiel ?

IV. On se place dans le rfrentiel R
(C, x, y,
u
x
,
u
y
) et on utilisera sa base mobile
(
u
r
,
u
u
).
1) Donner lexpression du vecteur position
CM
v
M/R
du point M par rapport au rfrentiel R
.
a
M/R
du point M par rapport au rfrentiel R
.
V. Loi de composition des vitesses et acclrations
1) Exprimer, pour le point M, le vecteur vitesse dentranement

v

e
du rfrentiel R
par rapport au rfrentiel R
. noncer la loi de composition des vitesses et retrouver

lexpression de
v
M/R
partir de celles de
v et de
v

e
.
2) De mme, exprimer :
a) Le vecteur acclration dentranement
a

e
du point M.
b) Le vecteur acclration de Coriolis ou complmentaire
a
c
de M.
c) noncer la loi de composition des acclrations et retrouver lexpression de

a M
/R
partir de celles de
a ,
a
e
et
a
c
.
VI. On se place maintenant dans le rfrentiel R(O, x, y,
u
x
,
u
y
).
1) Comment, partir de
v
M/R
, peut-on obtenir lexpression du vecteur
v
M/R
vitesse
de M par rapport R? Donner son expression.
2) Mme question pour lacclration
a
M/R
.
Solution
x

x
u
y
O
y
u

x
u

C
A
o
V

Instant t = 0
C
A
Instant t
1

C
A
Instant t (0 < t < t
1
)
M

y
u
Figure 2.12
I. 1) v =
2V
o
D
=
2.0,5
0,4775
= 2,094 rad.s
1

v = v.
u
z
= 2,094
u
z
attention
v < 0
2) Pour un tour : 2p = [v[ t
1
t
1
=
2p
[v[
=
2.3,14
2,094
= 3 s
3)
D
2
= vt
1
v =
D
2t
1
=
47,75
6
= 7,96 8 cm.s
-1
II. R
est en translation rectiligne uniforme par rapport R avec la vitesse V

o
R
est en rotation uniforme par rapport R avec la vitesse angulaire
v = v.
u
z
= 2,094
u
z
R
est en mouvement de translation (vitesse

V
o
) plus rotation autour axe

u
z
par
rapport R (
v = v.
u
z
= 2,094
u
z
)
III. On se place dans le rfrentiel R
(li au rayon CA, base (
u
r
,
u
u
).
1) CM = r(t) = vt+constante r(t) = vt
2)
v = v
u
r
3)

a =
d
v
d t
=
d (vu
r
)
d t
=

0 (M a un mouvement rectiligne uniforme sur le
rayon CA.
IV. On se place dans le rfrentiel R
(C,x,y,
u
x
,
u
y
) et on utilisera la base mobile
(
u
r
,
u
u
).
1)
CM = r
u
r
2)

v
M/R
=
d (r
u
r
)
d t
_
R
= r
u
r
+r
u
u
= v.
u
r
+rv.
u
u
= v.
u
r
+ vv.t.
u
u
= v(
u
r
+v.t.
u
u
).
v
M/R
= v(
u
r
+vt.
u
u
) = 0,08(
u
r
2,094.t.
u
u
)
3)

a
M/R
=
d
v M
R
d t
_
R
= v(
u
u
+v.
u
u
vt
u
r
)
= v(2v.
u
u
v
2
t
u
r
) = v.v(v.t.
u
r
+ 2
u
u
)
a
M/R
= 0, 35t
u
r
0, 333
u
u
V. 1)
v

e
=
v
C/R
+
CM =
0 +v.
u
z
r
u
r
= rv.
u
u
= vv.t.
u
u
= 0,167.t.
u
u
Le point M aurait un mouvement circulaire uniforme sil ne bougeait pas dans R
.
Donc
v

e
= rv.
u
u
. Daprs la loi de composition des vitesses :
v
M/R
=
v
M/R
+
v

e
= v
u
r
+ vv.t.
u
u
= 0,08(
u
r
2,094.t.
u
u
)
mme rsultat que pour 3) b.
2) a)
a
e
=
a C
R
v(
CM)+
d
v
d t

CM =
0 +v.
u
z
(v.
u
z
r.
u
r
) = v
2
r
u
r
.
a
e
= v
2
r
u
r
= v
2
vt
u
r
= 0,349t.
u
r
Le point M aurait un mouvement circulaire uniforme sil ne bougeait pas dans R
.
Donc lacclration est normale centripte
a
e
= v
2
r
u
r
= 0,349t.
u
r
.
b)
a
c
= 2
v = 2v.
u
z
v
u
r
= 2vv.
u
u
c)
a
M/R
=
a
M/R
+
a
e
+
a
c
=
0 rv
2
.
u
r
+ 2vv.
u
u
= vv(v.t.
u
r
+ 2
u
u
)
mme rsultat que pour 3)c.
VI. On se place maintenant dans le rfrentiel R(O,x,y,
u
x
,
u
y
).
1) R
est en translation par rapport R. On a donc :
v
M/R
=
v
M/R
+
V
o
= v(
u
r
+vt.
u
u
) + V
o
u
z
2)
a
M/R
=
a
M/R
+
a
C/R
=
a
M/R
=rv
2
.
u
r
+ 2vv.
u
u
= vv(v.t.
u
r
+ 2
u
u
)
EXERCICES CORRIGS
1 un instant pris comme origine des dates (t = 0), un autobus prend un virage
vitesse angulaire constante v
o
. O est le centre du virage et la distance OA = R.
ce moment prcis, un passager P, immobile en A, se prcipite directement vers une
place assise libre en B, dun mouvement dacclration constante a
o
(voir gure 2.13).
u
y
u
x
x
y
A B
P
Figure 2.13
1) tude dans le rfrentiel li lautobus R
A
. Prciser le repre choisi et la nature du
mouvement de P. Dterminer, en fonction des donnes et de t, le vecteur acclration
a
r
et le vecteur vitesse v
r
du point P, ainsi que lquation horaire du mouvement.
2) tude dans le rfrentiel terrestre R
T
. Prciser le repre choisi. Dterminer le
vecteur vitesse v
T
et le vecteur acclration a
T
du point P. Donner lquation de la
trajectoire du point P en coordonnes polaires (r = OP en fonction de u).
3) En utilisant les lois de composition des vitesses et des acclrations, retrouver les
vecteurs v
T
et a
T
partir des vecteurs v
r
et a
r
. Indiquer clairement les diffrents
termes intervenant dans ces lois en prcisant leur signication et leur expression.
4) Applications numriques : a
o
= 6 m.s
2
, v
o
= 1/6 rad.s
1
, R = 120 nm et
AB = 3 m.
Avec quelle vitesse, P atteint le sige B et en combien de temps ? Quelle distance a
parcouru lautobus, et de quel angle a-t-il tourn ?
O x
y
x
1
y
1
G
A
1
Figure 2.14
2 Le repre despace G
x
1
, G
y
1
du rfren-
tiel R
1
tourne autour de laxe Oz du rfren-
tiel R daxes Ox, Oy, Oz. Le point G dcrit un
cercle de rayon a constant, la vitesse angu-
laire constante v
o
. Dans R
1
le point A
1
dcrit
un cercle de rayon r et de centre G, avec la
vitesse angulaire constante v
1
(gure 2.14).
Exprimer la vitesse dentranement de A
1
,
son acclration dentranement et son acc-
lration complmentaire.
3 Soit dans un plan un rfrentiel R et un rfrentiel R
1
dont les repres despace
sont forms respectivement des axes Ox, Oy et des axes Ox
1
, Oy
1
. Le repre Ox
1
, Oy
1
tourne la vitesse angulaire v constante, autour de laxe Oz perpendiculaire au plan.
Un point M est mobile sur Ox
1
selon la loi :
OM = r(t)
u
x1
= (r
o
cos vt)
u
x1
1) Calculer en fonction de r
o
et v le vecteur vitesse v
R
1
de M dans le rfrentiel R
1
ainsi que le vecteur vitesse dentranement v
e
du point M.
2) En dduire le module du vecteur vitesse v
R
de M dans R et langle w dni par
w = (
OM,v
R
)
3) Calculer le vecteur acclrationa
R
1
de M dans R
1
, le vecteur acclration dentra-
nement a
e
du point M, le vecteur acclration complmentaire
a
c
et l
acclrationa
R
de M dans R. Quelle est la valeur de langle C = (
OM,a
R
) ?
O
C
P
o
x
y
u
x
u
y
Figure 2.15
4 Un mange de chevaux de bois tourne la vitesse
angulaire constante v
o
= v
o
.u
z
. Pour aider un en-
fant en difcult sur un cheval de bois reprsent
par le point C, le patron (point P) du mange part
du centre O et se dirige vers C dun mouvement
dacclration constante a
o
(gure 2.15).
Notation : R
t
rfrentiel terrestre (O,
u
x
,
u
y
,
u
z
repre xe dans R
t
) et R
m
rfrentiel li au mange.
Origine des dates : t = 0. P est en O et part avec
une vitesse nulle ; OC concide avec laxe Ox.
On utilisera les coordonnes polaires (r, u) pour re-
prer P ainsi que la base (
u
r
,
u
u
) pour exprimer les
diffrents vecteurs.
On prendra : a = 1 m.s
2
v = 15 tours/min OC = r
o
= 2 m.
1) tude dans le rfrentiel R
m
a) Quelle est la nature du mouvement de P?
b) Dterminer le vecteur vitesse de P :

V
P/R
m
.
c) Dterminer lquation horaire du mouvement de P : r(t).
d) Temps mis pour atteindre C.
2) Mouvement du rfrentiel R
m
par rapport au rfrentiel R
t
a) Prciser quel est ce mouvement.
b) Donner lquation horaire u(t).
3) Mouvement dans le rfrentiel R
t
a) Donner lexpression du vecteur vitesse de P,

V
P/R
t
en fonction de a, v
o
et t.
b) Mme chose pour le vecteur acclrationa
P/R
t
.
c) Donner lquation de la trajectoire en coordonnes polaires.
d) Faire une reprsentation (on prendra les valeurs pour t = 0 s ; t = 0, 5 s ;
t = 1 s ; t = 1, 5 s et t = 2 s). Reprsenter les vecteurs vitesses.
4) Utilisation des lois de composition des vitesses et des acclrations :
a) crire la loi de composition des vitesses.
b) Exprimer le vecteur vitesse dentranement de R
m
/R
t
pour le point P.
c) Vrier que cette loi redonne bien

V
P/R
t
(3- a).
d) Exprimer la loi de composition des acclrations.
e) Dterminer lacclration dentranement.
f) Dterminer lacclration de Coriolis ou acclration complmentaire.
g) Vrier que cette loi redonne biena
P/R
t
(3- c).
5 Une mouche M parcourt laiguille des secondes dune horloge avec une acclration
constante a
o
et, linstant t = 0, elle est au centre O de lhorloge avec une vitesse
nulle, alors que laiguille indique 0 seconde .
R est le rfrentiel terrestre (ou le rfrentiel du mur de lhorloge). Il est dni par
(O, x, y, z), repre xe de R. R
est le rfrentiel li laiguille des secondes OX.

t = 0, OX concide avec Oy.
On utilisera les coordonnes polaires de M, (r, u), et pour exprimer les diffrents
vecteurs, la base (
u
r
,
u
u
).
1) Mouvement de M dans R
a) Dterminer le vecteur vitesse de M :

V
M/R
.
b) Dterminer lquation horaire r(t) du mouvement de M.
c) La mouche atteint lextrmit de laiguille qui mesure 20 cm en 60 s. Quelle
est la valeur de a
o
?
2) Mouvement de M dans R
a) Donner lquation de la trajectoire en coordonnes polaires.
b) Donner lexpression du vecteur vitesse de M,
V
M/R
, en utilisant la loi de com-
position des vitesses.
c) Donner lexpression de son vecteur acclration

a
M/R
en utilisant la loi de
composition des acclrations.
6 Une roue circulaire de centre C, de rayon a, roule sans glisser sur Ox, tout en restant
dans le plan Ox, Oz (gure 2.16).
C
z
x
O
u
x
I
A
u
z
Figure 2.16
Un point A de la roue concide linstant t = 0 avec lorigine O du repre. Le centre
C a une vitesse constante V
o
.
1) Dterminer les coordonnes de A linstant t.
2) Calculer

V le vecteur vitesse de A par rapport au sol et tudier ses variations au
cours du temps. Pour quelles positions de A ce vecteur est-il nul ?
3) Soit le vecteur vitesse angulaire

V caractrisant la rotation de la roue. Donner
lexpression de
V. Calculer le produit vectoriel
IA (gure 2.16). Le comparer
V et commenter.
4) Reprsenter
V sur la gure. Montrer que
V peut tre dcompos en deux vecteurs

de mme module, lun parallle Ox, lautre tangent la roue.
Calculer
a , le vecteur acclration de A par rapport au sol.

5) On peut considrer que le mouvement de A est le rsultat de la composition de
deux mouvements :
un mouvement de rotation uniforme autour de laxe Cy de la roue (caractris par
le vecteur vitesse angulaire
V) ;
un mouvement de translation rectiligne uniforme de la roue (vitesse V
o
u
x
).
Retrouver

V et

a en utilisant les lois de compositions des vitesses et des acclra-
tions.
Solutions
1 Rfrentiel R li lautobus, repre (A,
u
r
,
u
u
) base xe dans lautobus. P a un mouvement
rectiligne uniformment acclr dacclration a
o
dans la direction de A B (direction de
u
r
). t = 0, P est en A.
a
r
= a
o
v
r
= a
o
t AP = x =
1
2
a
o
t
2
.
2) Rfrentiel terrestre R
T
: repre (O,
u
r
,
u
u
) base mobile des coordonnes polaires.
OP = r
u
r
= (R + x)
u
r

v
T
= x
u
r
+ (R + x)
u
u
= a
o
t
u
r
+ (R +
1
2
a
o
t
2
)v
o
u
u
.
a
T
= x
u
r
+x
u
u
+x
u
u
(R + x)
u
2
u
r
= (a
o
(R +
1
2
a
o
t
2
)v
2
o
)
u
r
+ 2a
o
tv
o
u
u
.
On a lquation de la trajectoire : r = R +
1
2
a
o
t
2
et u = v
o
t r = R +
1
2
a
o
v
2
o
u
2
(quation dune
spirale).
3) Loi de composition des vitesses :
Le rfrentiel R est en mouvement de rotation par rapport R
T
avec un vecteur vitesse angu-
laire
V
R/R
T
= v
o
u
z
.
v
T
=
v
r
+
v
e
avec
v
r
= a
o
t
u
r
et
v
e
=
d

OA
d t
+ (
V
R/R
T

AP) = (
V
R/R
T

OA) + (
V
R/R
T

AP)
v
e
= (
V
R/R
T
OP) = (R+x)v
o
u
u
= (R+
1
2
a
o
t
2
)v
o
u
u
. La vitesse dentranement correspond
la vitesse du point P par rapport R
T
sil tait xe dans lautobus ce moment-l. Il a alors un
mouvement circulaire uniforme de rayon (R + x) et de vitesse angulaire v
o
, do lexpression
du vecteur vitesse.
On a donc
v
T
=
v
r
+
v
e

v
T
= a
o
t
u
r
+ (R +
1
2
a
o
t
2
)v
o
u
u
.
a
T
=
a
r
+
a
e
+
a
c
avec
a
r
= a
o
u
r
et
a
c
= 2
V
R/R
T

v
r
= 2v
o
u
z
a
o
t
u
r
= 2a
o
tv
o
u
u
.
a
e
=
d
2
OA
d t
2
+
d

V
R/R
T
d t

AP +
V
R/R
T
(
V
R/R
T

AP)
=
V
R/R
T
(
V
R/R
T

OA) +
V
R/R
T
(
V
R/R
T

AP).
a
e
=
V
R/R
T
(
V
R/R
T

OP) = v
o
u
z
(v
o
u
z
(R + x)
u
r
.
a
e
= v
2
o
(R +
1
2
a
o
t
2
)
u
u
. Lacclration dentranement correspond lacclration du point
P par rapport R
T
sil tait xe dans lautobus ce moment-l. Il a alors un mouvement
circulaire uniforme de rayon (R + x) et de vitesse angulaire v
o
do lexpression du vecteur
acclration qui est normale la trajectoire et centripte.
a
T
=
a
r
+
a
e
+
a
c
(a
o
(R +
1
2
a
o
t
2
)v
2
o
)
u
r
+ 2a
o
tv
o
u
u
.
4) AB = 3 m=
1
2
a
o
t
2
t =
q
2AB
a
o
= 1 sv
b
= a
o
t = 6 m.s
1
.
Lautobus a tourn dun angle u = v
o
t =
1
6
rad= 9, 55
et a parcouru l = Ru = 20 m.
2 Le rfrentiel R
1
a un mouvement combin de rotation uniforme par rapport au rfrentiel R
avec un vecteur vitesse angulaire
V
R
1
/R
= v
o
u
z
et de translation circulaire uniforme (G dcrit
un cercle de rayon a avec une vitesse angulaire v
o
u
z
et donc une vitesse linaire v
o
u
z
OG).
Vitesse dentranement de A
1
:
v
e
=
d
OG
d t
+
V
R
1
/R
GA
1
=
V
R
1
/R
OG +
V
R
1
/R
GA
1
=
V
R
1
/R
OA
1
OA
1
=
OG +
GA
1
= a
u
r
+ r cos u
1
u
r
+ r sin u
1
u
u
= (a + r cos u
1
)
u
r
+ r sin u
1
u
u
Ceci peut aussi sexprimer dans la base (
u
x
,
u
y
) en utilisant :
u
r
= cos u
u
x
+ sin u
u
y
;

u
u
= sin u
u
x
+ cos u
u
y
.
v
e
= v
o
u
z
((a + r cos u
1
)
u
r
+ r sin u
1
u
u
) = v
o
r sin u
1
u
r
+v
o
(a + r cos u
1
)
u
u
.
Le point A
1
a un mouvement circulaire de rayon r et de vitesse angulaire v
1
= cste. On a donc
le vecteur vitesse de A
1
dans R
1
:
v
A
1
=
v
1
GA
1
=
v
1
(r cos u
1
u
r
+ r sin u
1
u
u
) = v
1
r sin u
1
u
r
+v
1
r cos u
1
u
u
.
On a le vecteur acclration complmentaire :
v
c
= 2
V
R
1
/R
v
A
1
= 2v
o
u
z
(v
1
r sin u
1
u
r
+v
1
r cos u
1
u
u
)
v
c
= 2v
o
v
1
r cos u
1
u
r
2v
o
v
1
r sin u
1
u
u
= 2v
o
v
1
GA
1
v
c
= 2v
o
v
1
r(cos u
1
u
r
+ sin u
1
u
u
).
On a le vecteur acclration dentranement :
v
e
=
d
2
OG
d t
2
+
V
R
1
/R
(
V
R
1
/R
GA
1
) +
d

V
R
1
/R
d t

GA
1
v
e
=
V
R
1
/R
(
V
R
1
/R
OG) +
V
R
1
/R
(
V
R
1
/R
GA
1
) = v
o
u
z
(v
o
u
z
OA
1
)
v
e
= v
o
u
z
(v
o
u
z
((a + r cos u
1
)
u
r
+ r sin u
1
u
u
)) = v
2
o
(a + r cos u
1
)
u
r
v
2
o
r sin u
1
u
u
.
1
30
210
60
240
90
270
120
300
150
330
180 0
Figure 2.17
3 1) Dans le rfrentiel R
1
,

u
x1
=

u
r
est un vecteur xe
v
R
1
= r
u
x1
= (r
o
vsin vt)
u
x1
.
Le rfrentiel R
1
est en rotation par rapport R avec
une vitesse angulaire constante
V
R
1
/R
= v
u
z
. La vitesse
dentranement
v
e
scrit :
v
e
=
V
R
1
/R
OM
= v
u
z
r
o
cos vt
u
r
= (vr
o
cos vt)
u
u
= vr
u
y1
(le point M, sil tait xe dans R
1
, aurait un mouvement
circulaire uniforme de rayon r et de vitesse angulaire v).
2)
v
R
=
v
R
1
+
v
e
= (r
o
vsin vt)
u
r
+ (vr
o
cos vt)
u
u
v
R
= vr
o
(sin vt)
u
r
+ (cos vt)
u
u
v
R
= vr
o
et
v
R
.
u
r
=
v
R

u
r
cos w
cos w =
v
R
.
u
r
vr
o
= sin vt = sin u = cos
p
2
+u
w =
p
2
+u
3)
a
R
1
= r
u
x1
= (r
o
v
2
cos vt)
u
r
= rv
2
u
r
.
Acclration complmentaire :
a
c
= 2
V
R
1
/R
v
R
1
= 2v
u
z
(r
o
vsin vt)
u
r
= 2(r
o
v
2
sin vt)
u
u
Acclration dentranement :
a
e
=
V
R
1
/R
(
V
R
1
/R
OM) = rv
2
u
r
a
R
=
a
R
1
+
a
c
+
a
e
= 2r
o
v
2
(cos vt)
u
r
+ (sin vt)
u
u
a
R
= 2r
o
v
2
a
R
.
u
r
=
a
R
cos C = 2r
o
v
2
(cos vt) cos C = cos vt = cos u = cos(p u)
C = p u.
Remarque :
OM = r
o
cos vt
u
r
= r
o
cos vt(cos vt
u
x
+ sin vt
u
y
)
OM = r
o
(cos
2
vt)
u
x
+ (cos vt sin vt)
u
y
OM = r
o
1
2
(1 + cos 2vt)
u
x
+
1
2
(sin 2vt)
u
y
(x
r
o
2
) =
r
o
2
cos 2vt et y =
r
o
2
Lquation de la trajectoire en cordonnes cartsiennes est (x
r
o
2
)
2
+ y
2
= (
r
o
2
)
2
.
Le point M dcrit un cercle de rayon
r
o
2
et de centre C de coordonnes (
r
o
2
, 0) (gure 2.17).
4 1) tude dans R
m
Repre axe OC avec base (
u
r
,
u
u
) xe dans R
m
. Le point P a un mouvement rectiligne unifor-
mment acclr dacclration a
o

V
P/R
m
= (a
o
t)
u
r
(t = 0,
V
P/R
m
(0) =
0 )
A.N. :
V
P/R
m
= t.
u
r
.
t = 0,
OP(0) =
OP = r
u
r
=
1
2
a
o
t
2
u
r
. A.N. :
OP = 0, 5t
2
u
r
OC = r
o
=
1
2
a
o
t
2
t =
q
2r
o
a
o
. A.N. : t =
4 = 2 s
0,4 0,81,2 1,6
2
30
210
60
240
90
270
120
300
150
330
180 0
Figure 2.18
2) R
m
a un mouvement de rotation par
rapport R
t
avec une vitesse angulaire
V
R
m
/R
t
= v
o
u
z
=
u
z
=
p
2
u
z
.
u = v
o
u = v
o
t (t = 0, u(0) = 0)
A.N. : u =
p
2
t = 1, 57t
3) tude dans R
t
Repre (O, x, y) avec la base (
u
r
,
u
u
) mobile
dans R
t
.
OP = r
u
r

V
P/R
t
= r
u
r
+r
u
u
= (a
o
t)
u
r
+
1
2
a
o
t
2
v
o
u
u
.
A.N. :
V
P/R
= t.
u
r
+
p
4
t
2
u
u
.
a
P/R
t
= ( r r
u
2
)
u
r
+ (2 r
u +r
u)
u
u
= (a
o
1
2
a
o
t
2
v
2
o
)
u
r
+ (2a
o
v
o
t)
u
u
A.N. :
a
P/R
t
= (1
p
2
8
t
2
)
u
r
+pt
u
u
= (1 1, 234t
2
)
u
r
+ 3, 14t
u
u
.
r =
1
2
a
o
t
2
et u =
p
2
t r =
1
2
a
o
v
2
o
u
2
quation dune spirale.
A.N. : r =
2
p
2
u
2
0, 2u
2
.
t 0 0,5 1 1,5 2
r 0 0,125 0,5
9
8
= 1, 125 2
u 0
p
4
0, 78
p
2
1, 57
3p
4
2, 36 p 3, 14
V
P/R
t
.
u
r
0
1
2
= 0, 5 1 1,5 2
V
P/R
t
.
u
u
0
p
16
0, 196
p
4
0, 78
9p
16
1, 77 p 3, 14
(voir gure 2.18)
V
P/R
t
=
V
P/R
m
+
V
e
.
V
e
=
V
R
m
/R
t

OP = rv
o
u
z
u
r
= rv
o
u
u
=
1
2
a
o
v
o
t
2
u
u
A.N. :
V
e
=
p
4
t
2
u
u
.
V
P/R
t
= (a
o
t)
u
r
+
1
2
a
o
v
o
t
2
u
u
: mme rsultat que celui obtenu la question 3.
a
P/R
t
=
a
P/R
m
+
a
e
+
a
c
.
a
e
=
V
R
m
/R
t
(
V
R
m
/R
t

OP) = rv
2
o
u
r
=
1
2
a
o
v
2
o
t
2
u
r
.
a
c
= 2
V
R
m
/R
t

V
P/R
m
= 2a
o
v
o
t
u
u
.
a
P/R
m
= a
o
u
r
.
a
P/R
t
= (a
o
1
2
a
o
t
2
v
2
o
)
u
r
+ (2a
o
v
o
t)
u
u
: mme rsultat que celui obtenu la question 3.
5 Le rfrentiel R
(aiguille) est en rotation uniforme par rapport au rfrentiel R (mur). Le

vecteur vitesse angulaire est
V = v
u
z
=
p
30
u
z
.
1) tude dans R
(O,
u
r
,
u
u
) base xe dans ce rfrentiel. t = 0, OM = r(0) = 0 et
v
M/R
(0) =
0
a
M/R
= a
o
u
r

v
M/R
= a
o
t
u
r

OM = r
u
r
=
1
2
a
o
t
2
u
r
r(t) =
1
2
a
o
t
2
.
l = 20 cm parcourue en t = 60 sa
o
=
2l
t
2
=
0,40
3600
= 1, 11.10
4
m.s
2
= 0, 11 mm.s
2
.
2) tude dans R(O,
u
r
,
u
u
)
u = v u = vt +
p
2
( t = 0, laiguille est suivant laxe Oy) et r(t) =
1
2
a
o
t
2
. Lquation de la
trajectoire est :
r(u) =
1
2
a
o
v
2
(u
p
2
)
2
r(u) = 3, 38.10
4
(u
p
2
)
2
: quation dune spirale.
Loi de composition des vitesses :
v
M/R
=
v
M/R
+
v
e
.
v
e
=
OM = rv
u
u
=
1
2
a
o
vt
2
u
u
v
M/R
= a
o
t
u
r
+
1
2
a
o
vt
2
u
u
= 0, 11t
u
r
0, 576.10
2
t
2
u
u
(mm.s
1
)
a
M/R
=
a
M/R
+
a
e
+
a
c
.
a
c
= 2
v
M/R
= 2va
o
t
u
u
.
a
e
=
V (
OM) = v
2
r
u
r
=
1
2
a
o
v
2
t
2
u
r
.
a
M/R
= (a
o
1
2
a
o
v
2
t
2
)
u
r
+ 2va
o
t
u
u
.
6 La roue de rayon a roule sans glisser. On a donc OI = aw et
OC =
OI +
IC = aw
u
x
+ a
u
z
La vitesse du point C est donc, dans le rfrentiel terrestre :
V (C) =
V
o
= a w
u
x
= V
o
u
x
w =
V
o
a
.
1)
OA =
OC +
CA = (aw
u
x
+ a
u
z
) + (a sin w
u
x
a cos w
u
z
).
OA = a
(w sin w)
u
x
+ (1 cos w)
u
z
.
2)
V = a w
(1 cos w)
u
x
+ sin w
u
z
= V
o
(1 cos w)
u
x
+ sin w
u
z
2V
o
1 cos w
= 0 pour w = 2np (n entier). Chaque fois que le point A

touche le sol (A confondu avec I), sa vitesse est nulle. Elle est maximale quand le point est
loppos de I par rapport C.
3)
V = w
u
y
et
IA =
IC+
CA = a
u
z
+(a sin w
u
x
a cos w
u
z
) = a sin w
u
x
+a(1cos w)
u
z
.
IA = a w
(1 cos w)
u
x
+ sin w
u
z
V . linstant considr, le point A a un mouve-

ment circulaire autour du point I avec un vecteur vitesse angulaire
V.
4)
V = V
o
u
x
+ V
o
cos w
u
x
+ sin w
u
z
V
o
+ V
o
u avec
u =
cos w
u
x
+ sin w
u
z
.
Ce vecteur

u est un vecteur tangent la roue (gure 2.19). En effet, on a :

CA.
u = 0. Le
vecteur vitesse peut donc se dcomposer en deux vecteurs de mme module (V
o
), lun parallle
Ox (
V
o
) et lautre tangent la roue (V
o
u ).
a = V
o
w(sin w
u
x
+ cos w
u
z
) = (
V
o
a
)
2
CA. Ce vecteur est dirig de A vers C et
a =
V
2
o
a
.
V =
V
e
.
Dans le rfrentiel li au vlo, repre de centre C, A dcrit un cercle de rayon a dun mouvement
uniforme. On a donc :
CA = w
u
y
(a sin w
u
x
a cos w
u
z
) = V
o
cos w
u
x
+ sin w
u
z
= V
o
u .
I
A
C
a
o
V
u V
o
IA V =

Figure 2.19
Le rfrentiel tant en translation rectiligne uniforme par rapport au sol, on a :
V
e
=
V
o
.
Conclusion : on retrouve
V = V
o
u
x
+ V
o
cos w
u
x
+ sin w
u
z
.
Il ny a pas dacclration complmentaire (le rfrentiel nest pas en rotation) ni dacclration
dentranement (la translation est rectiligne uniforme). On a donc
a =
. Pour un mouve-
ment circulaire uniforme, le vecteur acclration est un vecteur normal centripte et a pour
expression
=
V
2
a

CA
a
= (
V
o
a
)
2
CA =
a .
CHAPI TRE 3
LOIS DE NEWTON
ET RFRENTIELS GALILENS
Pr-requis Connatre les notions de masse et centre dinertie dun systme matriel.
Connatre la notion de moment dune force (se reporter lannexe 1
Rappel des outils mathmatiques).
Savoir projeter un vecteur sur une base donne.
Avoir assimil le chapitre sur la cinmatique du point.
Objectif I Savoir rsoudre un problme de dynamique.
I Savoir faire un bilan des forces sappliquant sur un systme dni au
pralable.
1. PRINCIPE DINERTIE : PREMIRE LOI DE NEWTON
La mcanique, comme de nombreuses branches de la physique, prend ses fondements
dans des principes ou des postulats que lon ne dmontre pas. Vris exprimentale-
ment, ils restent valables tant quil nexiste pas dexpriences les mettant en dfaut. Parmi
ceux-ci nous trouvons le principe dinertie qui est la base de ltude du mouvement des
systmes matriels. Ce principe, dj entrevu par Galile
1
, a t repris par Newton
2
et
constitue ce que lon appelle la premire loi de Newton.
1.1. Systme matriel
a) Dnitions
Par dnition, nous appellerons systme matriel un ensemble de points matriels. Nous
distinguerons deux sortes de systmes matriels :
1. Galileo Galilei (1564-1642) ; lire : Galile, le messager des toiles par J. P. Maury, Coll. Dcouvertes Gallimard
n
10, 1993.
2. Isaac Newton (1642-1727) ; lire : Newton et la mcanique cleste, par J.P. Maury, Dcouvertes Gallimard n
91,
1990.
Systme matriel indformable : tous les points matriels constituant le systme restent
xes les uns par rapport aux autres. Ceci correspond la dnition dun solide en
mcanique.
Systme matriel dformable : tous les systmes ne correspondant pas la dnition
dun solide. titre dexemple, deux solides, sans liens entre eux, forment un systme
dformable lorsque chacun des solides se dplace indpendamment de lautre.
Lorsquil ne subit aucune action venant de lextrieur, un systme matriel est dit isol (ou
ferm). Cest le cas dun solide seul dans lespace, loin de toute autre masse.
Si des actions extrieures agissant sur un systme se compensent, alors on dit que le sys-
tme est pseudo-isol , cest--dire que tout se passe comme sil tait isol.
Sur la Terre, il nest pas possible de rencontrer des systmes rigoureusement isols. Lac-
tion de la Terre est une action extrieure pour tout systme matriel. Par contre on peut
rencontrer des systmes pseudo-isols chaque fois que laction de la Terre est compense.
Cest le cas des mobiles autoporteurs ou encore dun systme se trouvant sur une table
soufante. Dans ces cas, le coussin dair compense laction de la Terre et limine les prin-
cipales forces de frottements qui sont les frottements solide-solide. On retrouve la mme
situation sur une surface horizontale glissante comme la surface gele dune patinoire.
Par la suite, par mesure de simplication, nous utiliserons le terme isol pour
tout systme effectivement isol ou seulement pseudo-isol.
b) Masse et centre dinertie
La masse dun systme caractrise la quantit de matire quil renferme. Elle est invariable
dans le cadre de la mcanique Newtonienne. Cest une caractristique du systme. Dans
le systme international dunits, lunit de masse est le kilogramme (kg).
Le centre dinertie dun systme matriel (ou centre de gravitation) correspond au point
not G, barycentre des positions des points matriels affects de leur masse. Par dnition
du barycentre, le point G vrie
i
m
i
GM
i
=
0
M
i
m
i
M
2
m
2
G
M
1
m
1
Figure 3.1

Centre dinertie dun systme matriel.
Pour un systme discret constitu de n masses m
i
situes aux points M
i
on aura, par rapport
un point O origine :
OG =
i
m
i
OM
i
i
m
i
=m
OG =
i
m
i
OM
i
avec m = masse totale du systme.
Lois de Newton et rfrentiels galilens 59
Si le systme forme un milieu continu lchelle macroscopique, le signe somme se trans-
forme en signe intgrale :
m.
OG =
___
M
OMdm
1.2. Vecteur quantit de mouvement
Comme nous le verrons un peu plus loin, la relation fondamentale de la dynamique in-
troduit une nouvelle grandeur physique qui est la quantit de mouvement dun systme
matriel de masse m dont le centre dinertie se dplace la vitesse
v .
Le vecteur quantit de mouvement dun point matriel de masse m se dplaant avec une
vitesse
v est donn par :
p = m
v
Ce vecteur dpend du rfrentiel dans lequel est exprime la vitesse. Il est colinaire la
vitesse du point et sexprime en kg.ms
1
dans le systme international dunits.
Pour un systme matriel constitu de n masses m
i
situes aux points M
i
et se dplaant
la vitesse

v
i
, le vecteur quantit de mouvement correspond la somme des vecteurs
quantit de mouvement de chacune des parties constituant le systme. On a donc :
p =
i
m
i
v
i
=
p
i
On peut aussi crire, la masse m totale tant invariante :
p =
i
m
i
d
OM
i
dt
=
d
dt
_
i
m
i
OM
i
_
=
d
dt
_
m
OG
_
= m
d
OG
dt
= m
V
G
Le vecteur quantit de mouvement dun systme matriel est gal au vecteur quan-
tit de mouvement dun point matriel ctif confondu avec le centre dinertie du
systme o serait concentre la masse totale du systme.
Solide en mouvement
m
G
m
G
Point matriel
quivalent
Figure 3.2

Identication dun solide son centre dinertie G auquel est affecte la masse
totale m du solide.
1.3. Principe dinertie : nonc de la premire loi de Newton
Le principe dinertie repose sur lhypothse de lexistence dun rfrentiel dit galilen. Ce
type de rfrentiel fait partie dune classe de rfrentiels dont larchtype est en premire
approximation le rfrentiel de Copernic. Tout autre rfrentiel appartenant cette classe
doit tre en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au rfrentiel de
Copernic. Le principe dinertie stipule que :
Dans un rfrentiel R galilen, le centre dinertie de tout systme matriel mcani-
quement isol est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
Rfrentiel R galilen
Systme mcaniquement isol
G
const V
R / G
=
Le mouvement du centre dinertie G du

systme est rectiligne uniforme
Figure 3.3

Illustration du principe dinertie.
Il importe de remarquer que daprs ce principe, si un systme est mcaniquement isol,
cest--dire si ce systme ne subit aucune action ou des actions compenses, alors le mou-
vement du point particulier quest son centre dinertie G est rectiligne uniforme. Il en
rsulte quun systme peut donc tre en mouvement mme sil ne subit aucune action. Il
peut tout aussi bien tre au repos. Le principe stipule cependant que, si le systme m-
caniquement isol dans le rfrentiel galilen est en mouvement, alors le mouvement de
son centre dinertie est ncessairement rectiligne uniforme. Nous insistons sur le fait que
le principe dinertie ne rgit que le mouvement du centre dinertie, lexclusion de tout
autre point. Ainsi un hockeyeur qui frappe sur le palet peut imprimer celui-ci un mouve-
ment de rotation. Si le palet glisse sur la glace sans frottement, le centre dinertie dcrira
une trajectoire rectiligne alors que tous les autres points du palet dcriront des trajectoires
plus compliques appeles cyclodes (gure 3.4).
Remarque. Lapplication du principe dinertie conduit la loi de conservation de la quan-
tit de mouvement du systme :
V
G/R
=
cste =

p
G/R
=
cste =
d
p
G/R
dt
=
0
Le vecteur quantit de mouvement se conserve si le principe dinertie est vri.
Attention, le principe dinertie ne prdit que le mouvement de G!
G
G
Figure 3.4

Palet de hockey lanc sur la glace. Le palet est pseudo-isol donc
son centre dinertie G dcrit une trajectoire rectiligne et le mouvement de G
est uniforme. Tous les autres points du palet qui ne se trouvent pas la
verticale de G peuvent avoir un mouvement non rectiligne.
1.4. Rfrentiels galilens
Nous avons dj vu que la notion de mouvement ou de repos dpendait du choix du
rfrentiel. Le principe dinertie ne sapplique donc que dans certains rfrentiels dit
galilens.
On appelle rfrentiel galilen, un rfrentiel dans lequel le principe dinertie
sapplique.
Si on connat un rfrentiel galilen, on peut en connatre une innit se dduisant du
premier par une translation rectiligne uniforme. En effet, soit un rfrentiel R galilen et
un autre R
en mouvement par rapport R; cherchons dterminer les conditions quil

faut imposer R
pour que, si le principe dinertie est vri dans R, il le soit aussi dans
R
. Si le principe dinertie est vri dans R, alors
v
G/R
=
cste
Daprs les lois de composition des vitesses et des acclrations, on peut crire :
v
G/R
=
v
G/R
+
v
e
(3.1)
a
G/R
=
a
G/R
+
a
e
+
a
c
(3.2)
Si dans R on a :
v
G/R
= cste =
d

v
G/R
d t
=
a
G/R
=
0
nous aurons les mmes conditions dans R
(voir (3.1)) si :
v
e
=
cste =
a
e
=
0
De plus, si lon reporte cette condition dans (3.2), nous voyons que R
doit tre en trans-

lation rectiligne et uniforme.
Encart 3.1. Exemples de rfrentiels galilens
Lexprience montre que le rfrentiel de Copernic est un excellent rfrentiel galilen
(malgr le mouvement du Soleil dans notre galaxie qui elle-mme est en mouvement
par rapport aux autres galaxies).
Le rfrentiel gocentrique est en translation non rectiligne autour du Soleil (trans-
lation pratiquement circulaire uniforme). Il nest donc pas rigoureusement galilen.
Cependant la rvolution de la Terre seffectue en 365 jours et 6 heures, ce qui fait que
le rfrentiel gocentrique peut en premire approximation tre considr comme ga-
lilen lorsque le phnomne tudi se produit pendant un temps trs court devant la
priode de rvolution de la Terre.
Pour les mmes raisons, le rfrentiel terrestre nest pas galilen mais sy apparente
lorsque le temps de lexprience est trs infrieur 24 heures o bien lorsque la pr-
cision des mesures ne permet pas de mettre en vidence ce mouvement.
2. PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE : DEUXIME LOI DE NEWTON
2.1. La notion de force
Un point matriel G est rarement mcaniquement isol mais subit des actions. Ces actions
sont appeles forces. Lorsquon parle de force, il est important de voir que cela suppose
lexistence dun acteur (celui qui exerce la force) et un receveur (celui qui subit la force).
Une force sexerce dans une certaine direction (ou ligne daction de la force), dans un
certain sens et avec une certaine intensit. Une force a donc toutes les caractristiques dun
vecteur, qui servira la reprsenter. De plus, une force sapplique en un point particulier.
Une force sera donc matrialise par un vecteur associ un point dapplication. Elle
est mesure au moyen dun dynamomtre et sexprime en Newton (symbole N) dans le
systme international dunits.
Les forces quun point matriel peut subir sont en fait en nombre limit. On distingue les
forces suivantes :
Forces dinteraction distance comme les forces de gravitation, les forces lectromagn-
tiques, les forces nuclaires de cohsion.
Forces de contact comme les forces de frottement et de tension.
Des prcisions sur ces forces sont donnes dans la partie 3 de ce chapitre.
2.2. Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel galilen
a) nonc de la deuxime loi de Newton
Considrons un systme matriel S, de centre dinertie G, de masse m, se dplaant dans
un rfrentiel galilen. Si ce systme nest pas mcaniquement isol, cest--dire sil subit
une action non compense, le principe dinertie nous dit que sa quantit de mouvement
ne peut pas tre constante dans le temps. Le principe (ou relation) fondamental(e) de
la dynamique nous permet de lier la cause (actions non compenses) leffet observ
(quantit de mouvement variable) (gure 3.5). Il scrit :
F
ext
=
d
_
m
v
G/R
_
dt
Comme la masse du systme est suppose constante dans le temps, il en rsulte que la
relation fondamentale de la dynamique ou RFD peut scrire sous la forme :
F
ext
= m
a
G/R
Causes Effets
dt
v m d
dt
p d
F
R G
ext
) (
/

= =
Actions non compenses Quantit de mouvement variable

Figure 3.5

Dans un rfrentiel galilen, la somme des forces extrieures
appliques un systme est gale la drive du vecteur quantit de
mouvement du centre dinertie de ce systme.
b) Thorme du centre dinertie
Dans un rfrentiel galilen, le mouvement du centre dinertie dun systme mat-
riel est le mme que celui dun point matriel concidant avec ce centre, point qui
aurait comme masse la masse totale du systme et auquel on appliquerait la somme
des forces agissant sur le systme.
Par la suite, nous ne nous intresserons quau mouvement du centre dinertie dun systme
(correspondant au mouvement densemble du systme). Toutes les forces extrieures ap-
pliques au systme seront donc reprsentes en ce point (voir gure 3.6).
F
ext
= m
a
G/R
G
m
1
F
2
F
3
F
4
F
G
m
1
F
2
F
3
F
4
F
Figure 3.6

Thorme du centre dinertie. Le mouvement de translation du
systme se ramne celui de son centre dinertie G auquel on applique toutes
les forces.
c) Thorme du moment cintique
Dnition du moment cintique. Considrons un point matriel M en rotation autour
dun axe xe D dans un rfrentiel Galilen R(O, x, y, z) (gure 3.7).
On appelle moment cintique du point M par rapport un point xe O de laxe D le
moment de sa quantit de mouvement que lon note :
L
M/R
=
OM m
v
M/R
x
O
y
z
M
R
M
V
O
M
L
Figure 3.7

Illustration du mouvement de rotation dun point M dans un rfrentiel R.
Le moment cintique est donc un vecteur perpendiculaire

OM et la vitesse

v
M/R
du
point (annexe 1, 4.). Cest donc un vecteur perpendiculaire la trajectoire du point M.
Thorme du moment cintique. Le thorme du moment cintique est un thorme
qui dnit la valeur de la drive du moment cintique. Dans le rfrentiel R galilen la
drive du moment cintique scrit :
d
L
o
dt
=
d(
OM m
v
M/R
)
dt
=
v
M/R
m
v
M/R
+
OM m
d
v
M/R
dt
Il en rsulte que la drive du moment cintique est gale la somme des moments des
forces extrieures par rapport au point O (annexe 1, 4.4) :
d
L
o
dt
=
OM m
a
M/R
=
OM
F
ext
=
M
o
(
F
ext
)
Causes Effets
dt
L d
F M
o
ext o
) (
Actions en rotation non compenses Moment cintique variable
Figure 3.8

Thorme du moment cintique.
Thorme
Dans un rfrentiel galilen, la drive du moment cintique dun point matriel
par rapport un point xe O est gale la somme des moments des forces ext-
rieures appliques ce point.
Si le point est en quilibre (pas de rotation) alors la somme des moments des forces ext-
rieures est nulle et le moment cintique est nul.
Pour un point matriel il est possible dexprimer la drive du moment cintique laide
du moment dinertie I
D
, par rapport laxe de rotation choisi. Le moment cintique du
point matriel est gal :
L =
OM m
v = mlv
u
z
= ml
2
du
dt
u
z
= I
D
u
z
Par dnition le moment dinertie du point matriel M distant de l de laxe de rotation
est gal au produit de la masse de ce point par le carr de la distance laxe de rotation :
I
D
= ml
2
Pour un point matriel en rotation autour dun axe xe, on peut appliquer indif-
fremment le principe fondamental de la dynamique ou le thorme du moment
cintique.
3. ACTIONS RCIPROQUES : TROISIME LOI DE NEWTON
3.1. Principe des actions rciproques
Le principe des actions rciproques, ou principe de laction et de la raction, a t nonc
par Newton (troisime loi de Newton) .
Soit deux systmes S
1
et S
2
. Si le systme S
1
exerce une action sur le systme S
2
, alors,
simultanment, le systme S
2
exerce une action (ou raction) sur le systme S
1
et rcipro-
quement. Le principe des actions rciproques
3
prcise la relation entre ces deux forces.
Lorsque deux systmes S
1
et S
2
sont en interaction, quel que soit le rfrentiel
dtude et quel que soit leur mouvement (ou labsence de mouvement), laction du
systme S
1
sur le systme S
2
est exactement oppose la raction du systme S
2
sur
le systme S
1
.
2
1
F
1
2
F
Systme 1 en
interaction avec
systme 2
CAUSE
1
2
2
1
F F

=
EFFET
1
2
Figure 3.9

Illustration du principe des actions rciproques.
Ce principe est universel. Il sapplique aussi bien aux interactions distance quaux inter-
actions de contact, lchelle de lUnivers comme lchelle des particules.
3. lire : Le principe des actions rciproques, par A. Gibaud et M. Henry, B.U.P., n
787, 1996, 1465-1473.

4. LES FORCES
4.1. Forces dinteraction distance
a) Force de gravitation newtonienne
On appelle force de gravitation ou force dinteraction gravitationnelle, la force exerce
par une masse M sur une autre masse m. Cette force dinteraction suit une loi nonce par
Newton en 1650 et qui prcise que deux masses m et M interagissent entre elles de faon
dautant plus forte que les masses sont grandes et que la distance qui les spare est petite.
La loi quil a formule est dite loi de la gravitation de Newton ou loi dattraction
universelle . Elle snonce de la faon suivante :
Loi de gravitation de Newton
Les masses de deux corps sattirent en raison de leur masses et de linverse du carr
de leur distance selon une direction qui passe par leurs centres de masses.
u
: Vecteur unitaire
M m
F

m M
F

S C
M
m
Figure 3.10

Forces de gravitation dun objet de masse M sur un objet de masse m.
La loi dattraction universelle sexprime analytiquement de la faon suivante :
F
Mm
= (
mM
SC
2
u
Il importe de remarquer que si M attire m selon la loi prcdente, il en est de mme pour
m qui attire M selon la mme loi. Il sagit dune interaction. On retrouve ici le principe des
actions rciproques.
La force est porte par laxe qui spare les deux masses m et M. Elle est attractive, ce qui
permet dcrire que le vecteur force est dirig loppos du vecteur unitaire
u . Le sens du
vecteur unitaire est dni par lappellation de la force. Ainsi, si lon considre laction de
M sur m,
u sera dirig de M vers m. La force est proportionnelle m et M et inversement

proportionnelle au carr de la distance SC. Elle fait intervenir une constante dinteraction
( appele constante dinteraction gravitationnelle. Cette constante est universelle et vaut
( = 6.6710
11
u.s.i.
F
Mm
= (
mM
SC
3
SC
Encart 3.2. Gravitation au voisinage de la Terre
Un cas important est celui o la masse M est la masse de la Terre et o m est la masse
dun corps au voisinage de la surface de la Terre. En premire approximation, en
ngligeant la rotation de la Terre sur elle-mme (voir chapitre 8), la force de Newton
reprsente le poids de la masse m au voisinage de la Terre. Cette force peut scrire :
F
Mm
= m
g
o

g reprsente le champ de pesanteur ou lacclration de la pesanteur au point C
considr, soit :
g (C) = (
M
SC
2
u = (
M
SC
3
SC
Si le corps se trouve la surface de la Terre, la distance SC correspond au rayon de la
Terre. Lintensit du champ de pesanteur g
o
vaut alors :
g
o
= (
M
R
2
Si le corps se trouve laltitude z par rapport la surface de la Terre, cette intensit
devient :
g(z) = (
M
(R + z)
2
= (
M
R
2
R
2
(R + z)
2
= g
o
(1 +
z
R
)
2
Pour z R = 6400 km, cette expression donne au premier ordre par rapport z/R :
g
o
(1
2z
R
)
La variation relative de lintensit du champ de pesanteur est alors de :
Dg
g
o
=
2z
R
Pour z < 32 km, la variation relative est infrieure 1 %. On peut donc considrer le
champ de pesanteur comme localement uniforme.
b) Interaction coulombienne
Linteraction coulombienne est lanalogue de linteraction gravitationnelle pour des
charges lectriques ponctuelles. La force dinteraction dune charge Q place en S sur
une charge q place en C scrit :
F
Qq
=
1
4p
o
qQ
SC
3
SC
Il est possible de faire apparatre, comme dans le cas de la pesanteur, un champ cr par
une charge ponctuelle Q en tout point M de lespace. Ce champ, appel champ lectrique,
scrit :
E (M) =
1
4p
o
Q
SM
3
SM
Toute charge q place dans ce champ subira une action de la part de la charge Q qui peut
scrire :
F
Qq
= q
E
c) Interaction lectromagntique
La force que subit une charge lectrique place dans des champs
E et
B est appele Force

de Lorentz et scrit :
F = q(
E +
B )
avec v le vecteur vitesse de la charge dans le rfrentiel o

E et

B sont mesurs.
4.2. Forces de contact
a) Raction du support
La force que subit un objet pos sur un support horizontal en provenance du support
sappelle raction du support. La raction du support sur un objet est rpartie sur toute
la surface de contact support-objet. On peut reprsenter cette action par une force, rsul-
tante de toutes les actions exerces sur toute cette surface.
n
R
G
Figure 3.11

Raction dun support.
Lobjet subit, de la part de lextrieur, deux forces : son poids

P , appliqu au centre
dinertie G, et la raction du support
R
n
(gure3.11). Lobjet tant en quilibre, on a :
P +
R
n
=
0 =
P =
R
n
Cet quilibre de lobjet sur le support impose que le point dapplication de la raction soit
lintersection de la surface de contact et de la ligne daction du poids de lobjet.
Remarque. Daprs le principe des actions rciproques, laction de lobjet sur le support
horizontal est exactement oppos la raction du support sur lobjet et correspond donc
au poids de lobjet.
b) Forces de frottement
Les forces de frottement sont des forces qui apparaissent soit lors du mouvement dun
objet soit si cet objet est soumis une force qui tend vouloir le dplacer. Dans tous
les cas, la force de frottement soppose au dplacement que lon cherche engendrer. Il
importe de distinguer deux types de frottement : le frottement visqueux (contact solide-
uide) et le frottement solide (contact solide-solide).
Le frottement visqueux. Lorsquun solide se dplace dans un uide (gaz comme lair ou
liquide comme leau), il subit, de la part du uide, des forces de frottement. La rsultante
de ces actions est un vecteur force proportionnel au vecteur vitesse de dplacement de
lobjet.
Avec k constante positive, on a :
F = k
v
Cette force nexiste que sil y a mouvement.
Encart 3.3. Frottement uide pour des vitesses importantes
Dans le cas o la vitesse de lobjet devient trs importante, la force de frottement
visqueux nest plus proportionnelle la vitesse mais au carr de la vitesse, la surface
S de lobjet dans la direction perpendiculaire la direction du dplacement et la
masse volumique r du uide. Le coefcient de proportionnalit dpend du prol de
la surface en contact avec le uide et est appel coefcient de pntration C
x
. La force
de frottement scrit alors :
F =
1
2
C
x
Srv
v
Le frottement solide Le frottement solide se produit quand deux solides sont en contact.
Il fut tudi par Lonard de Vinci
4
qui, au travers dexpriences simples, en dcouvrit les
lois. Amontons (1699) et Coulomb
5
les noncrent de faon plus prcise. Le frottement
solide apparat ds que lon cherche faire glisser un corps pos sur un support. Ce corps,
soumis des forces extrieures qui auraient pour effet de le dplacer, peut rester immobile
si les frottements le permettent. La raction du sol et donc la force de frottement sadapte
pour maintenir lquilibre. Dans le cas contraire, ce corps se dplacera tout en subissant
une force de frottement

F constante oppose au sens du mouvement. La raction du
support sur le corps peut dans les deux cas se dcomposer en une raction

R
n
, normale
au support et qui empche le corps de senfoncer, et une force
F , parallle au support et
qui tend sopposer au mouvement du corps.
n
R
G
R
e
F
F
Figure 3.12

Solide en mouvement sur un
support sous laction dune force extrieure.
Lorsque le solide se dplace sous
laction dune force extrieure
F
e
(-
gure 3.12), lintensit

F de la force
de frottement est proportionnelle
celle de la raction

R
n
normale au
support. Le coefcient de propor-
tionnalit sappelle le coefcient de
friction m ou coefcient de frotte-
ment. Ce coefcient dpend de la
nature des surfaces en contact.
F = mR
n
4. Lonard de Vinci (1452-1519).
5. Charles de Coulomb (1736-1806).
Le rapport F/R
n
dnit la tangente dun angle F. Cet angle est appel angle de frotte-
ment. On a donc la relation :
F
R
n
= tan F = m
Si le frottement se produit sur un plan horizontal,
R
n
compense le poids et la force de
frottement est donc proportionnelle au poids du solide. Il est possible de montrer que
ltendue de la surface de contact entre les deux solides ne joue aucun rle dans la valeur
de la force de frottement. La valeur du coefcient m ne dpend que de la nature des deux
surfaces en contact. Pour le vrier, il suft de prendre un objet paralllpipdique et de le
poser sur diffrentes faces. On constate que la force de frottement solide reste identique.
Le tableau ci-aprs dnit la valeur du coefcient de friction pour quelques surfaces.
Matriaux en contact m
Acier-acier 0,2
Chne-sapin 0,67
Caoutchouc-bitume 0,6
n
R
G
R
e
F
Figure 3.13

Solide en quilibre sur
un support sous laction dune force
extrieure et dune force de frottement.
Il convient de noter que la force de frotte-
ment solide dpend de laction subie par
le solide. Si aucune action extrieure ne
tend dplacer un solide se trouvant sur
un plan horizontal, celui-ci est au repos et
la force de frottement nexiste pas. Elle ne
prend naissance que si le solide subit une
action. Son intensit varie alors linaire-
ment en fonction de cette action jusqu
devenir constante par lintermdiaire du
coefcient m ds que le solide se met en
mouvement. La force de frottement est
alors maximale et ne peut plus empcher
le mouvement.
La condition dquilibre (gure 3.13) im-
pose R
n
= P et F
e
= F. On peut donc crire :
F
R
n
= tanw =
F
e
P
Remarque. Le solide en quilibre ne bascule pas non plus. Ceci impose que la somme des
moments, par rapport un point xe comme G, de toutes les forces soit nulle. Si la ligne
daction de
F
e
passe par G comme
P , alors cette condition impose que la ligne daction

de la raction
R passe aussi par G. On dtermine ainsi la position du point dapplication

de
R qui doit se situer sur la surface de contact du solide avec le support.

Lorsque lintensit de la force F
e
varie de la valeur 0 jusqu une valeur permettant le
mouvement du corps, la force de frottement F passe dune valeur nulle jusqu sa valeur
maximale F = mR
n
(gure 3.14). Langle w que fait la raction avec la verticale varie de 0
la valeur F. Langle F est appel angle de frottement.
Solide en quilibre F = F
e
< mR
n
F
R
n
= tanw < tanF = m
Solide en mouvement F = mR
n
< F
e
F
R
n
= tanF = m
F
F
e
Repos Mouvement
F=R
n
Figure 3.14

volution de la force de frottement en fonction
de la force F
e
agissant sur le systme.
Ltude des proprits des forces de friction constitue le domaine de la tribologie
6
. Linter-
prtation microscopique des phnomnes de friction est encore mal connue et fait lob-
jet dtudes sophistiques dans de nombreux centres de recherche. Les domaines dac-
tion reprsentent des enjeux conomiques normes, en particulier dans la fabrication des
pneumatiques et des moteurs. Dun point de vue plus pragmatique, le lecteur prendra
conscience quil ne peut tenir son stylo ou quil ne peut marcher que parce que le frotte-
ment solide existe !
c) Forces de tension
Lorsquun oprateur tire sur une extrmit dun l (lautre extrmit tant xe), celui-ci
se tend. Simultanment, le l exerce une rsistance, cest--dire une action sur loprateur
(qui la ressent bien). Cette action du l sur loprateur est appele tension du l. Elle
nexiste que si le l est tendu sous leffet dune action extrieure.
Pour un l de masse ngligeable supportant un objet de masse m au repos, la tension du
l (action du l sur la masse) soppose au poids de la masse m (action de la masse m sur le
l) daprs le principe des actions rciproques. Elle prend la mme valeur en tout point
du l.
Lorsque le l est lastique (gure 3.15), la tension du l peut sexprimer en fonction de
ltat dtirement du l et augmente linairement avec son allongement ( la condition
de ne pas exercer des forces trop importantes). Le coefcient dallongement sappelle la
raideur k du l. Un exemple typique de l lastique est le ressort. La force de tension dun
ressort de longueur l
o
non tendu et tir la longueur l scrit :
F = k(l l
0
)
u
avec
u vecteur unitaire dans la direction de la dformation.

Le signe dans cette relation signie que la force de tension du ressort est une force de
rappel et quelle soppose la dformation.
6. lire : La tribologie de lAntiquit nos jours, par J. Frne, BUP, 1986, n
689, 1532-1560.
T
l
o
T
l
l=l -l
o
Figure 3.15

Tension dun l et dun ressort.
5. APPLICATIONS
5.1. Mouvements uniformes
Le systme tudi est un point matriel M de masse m (gure 3.16). Le rfrentiel dans
lequel on effectue ltude du mouvement est un rfrentiel galilen.
(a)
O
u
x
cste v m p = =

x
O
M
= = I cste L
o
axe
(b)
Figure 3.16

Mouvement rectiligne uniforme (a) et mouvement circulaire uniforme (b).
a) Mouvement rectiligne uniforme
tude dynamique (gure 3.16(a)). Bilan des forces : le systme nest soumis aucune
force ou un ensemble de forces dont la rsultante est nulle. Le principe fondamental de
la dynamique appliqu au point matriel M conduit :
F
ext
= m
a
M/R
=
0
tude cinmatique. Par dnition un mouvement est rectiligne uniforme si
v =
cste
Les conditions initiales sont les suivantes : t = 0,
v
o
= v
o
u
x
et OM = x
o
=
v = v
o
u
x
.
Il sensuit que lquation horaire du mouvement est :
dx
dt
= v
o
x = v
o
t + x
o
b) Mouvement circulaire uniforme
tude dynamique (gure 3.16(b)). Le bilan des forces est tel quil ny a aucune force
applique M ou un ensemble de forces dont le moment rsultant par rapport un point
xe O est nul. Le thorme du moment cintique scrit :
M
F
ext
/D
= 0 I
D
d
2
u
dt
2
= 0
du
dt
= cste = v
o
tude cinmatique. Par dnition un mouvement est circulaire uniforme si
v =
du
dt
u
z
=
cste = v
o
u
z
Il sensuit que lquation horaire du mouvement est
du = v
o
dt u = v
o
t +u
o
5.2. Mouvement uniformment vari
(a)
O
u
x
x M
O
M
= I cste L
o
axe
(b)
F
Figure 3.17

Mouvements uniformment varis. Mouvement rectiligne (a)
et mouvement de rotation (b).
a) Mouvement rectiligne uniformment vari
tude dynamique (gure 3.17(a)). Le bilan des forces se rsume un ensemble de forces
dont la rsultante
F est constante. Le principe fondamental de la dynamique conduit
F
ext
= m
a
M/R
=
F
tude cinmatique. En projection sur la direction du mouvement nous avons
a =
F
m
= cste
Les conditions initiales tant t = 0,
v
o
= v
o
u
x
et OM = x
o
, nous avons
x =
F
m
x =
F
m
t + v
o
ce qui conduit lquation horaire :
x =
1
2
F
m
t
2
+ v
o
t + x
o
b) Mouvement circulaire uniformment vari
tude dynamique (gure 3.17(b)). Le bilan des forces se rsume un ensemble de forces
dont le moment rsultant par rapport un point xe O est constant. Lapplication du
thorme du moment cintique conduit :
I
D
u =
M
F
ext
/D
= cste = Fd (avec d = OM et
F

OM)
tude cinmatique. Nous avons donc
u =
Fd
md
2
=
F
md
= cste
En considrant qu t = 0,

u(0) =
u
o
et u(0) = u
o
, il vient
u =
F
md
t +

u
o
ce qui conduit lquation horaire suivante :
u =
1
2
F
md
t
2
+

u
o
t +u
o
5.3. Mouvements quelconques
a) Chute freine dun corps
u
x
G
F
O
x
Figure 3.18

Chute
freine dun corps.
Nous faisons lhypothse que le corps de masse m est frein au
cours de sa chute par une force de frottement de type visqueux.
Nous tudions le problme dans un rfrentiel terrestre sup-
pos galilen. La chute se faisant sur un seul axe, on se limite
un vecteur de base (gure 3.18). On supposera que la masse m
chute sans vitesse initiale dune position x = 0 t = 0.
Systme tudi : le systme masse m.
Rfrentiel dtude : R(O, x, t) suppos galilen (vecteur uni-
taire
u
x
).
Les forces extrieures appliques sont :
le poids
P ;
la force de frottement
F = k
v
G/R
.
Lapplication de la relation fondamentale de la dynamique conduit :
m
d
v
G/R
dt
=
P +
F =
P k
v
G/R
Lquation diffrentielle du mouvement de la masse m scrit donc :
d
v
dt
+
k
m
v =
g
ce qui, en projection sur laxe x du mouvement, conduit :
dv
x
dt
+
k
m
v
x
= g
Cette quation est une quation diffrentielle du premier degr coefcients et second
membre constants. La mthode de rsolution consiste calculer une solution de lqua-
tion sans second membre et y ajouter une solution particulire indpendante du temps.
Lquation sans second membre scrit :
d v
x
d t
+
k
m
v
x
= 0
d v
x
v
x
=
k
m
dt
lnv
x
=
k
m
t + cste =
k
m
t + lnC
Il en rsulte que la vitesse du mobile varie exponentiellement selon une loi du type :
v
x
= Ce
k
m
t
On recherche une solution particulire de lquation diffrentielle ne dpendant pas du
temps. On a donc :
dv
x
dt
= 0 v
x
=
mg
k
La solution gnrale de cette quation scrit donc :
v
x
=
mg
k
+ Ce
k
m
t
Il ne reste plus qu dterminer la constante C en revenant aux conditions aux limites de
ce mouvement qui impose que v = 0 t = 0. Il vient donc :
C +
mg
k
= 0 C =
mg
k
ce qui conduit :
v
x
=
mg
k
(1 e
k
m
t
)
On peut ainsi constater que la vitesse augmente progressivement pour atteindre une vi-
tesse limite lorsque le temps tend vers linni (gure 3.19). La vitesse limite de chute, qui
logiquement nest jamais atteinte, est donne par :
v
lim
=
mg
k
x =
mg
k
(t +
mg
k
(e
k
m
t
1))
0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
V
lim
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
-
1
)
Temps (s)
Figure 3.19

volution avec le temps de la vitesse dans le cas
dune chute avec frottements visqueux.
b) Pendule simple
l
O
T
Figure 3.20

Reprsentation
dun pendule simple.
Considrons une masse m mobile autour dun axe
xe. La distance de la masse m laxe de rotation est
appele l (gure 3.20). On considre le mouvement
du systme masse m par rapport un rfrentiel gali-
len R(O, x, y, z, t). La base choisie est la base mobile
(
u
r
,
u
u
). Les forces extrieures appliques sont le
poids

P = m
g et la tension

T du l. La relation
fondamentale de la dynamique conduit :
P +
T = m
a
G/R
m(l
u
2
u
r
+ l
u
u
) =
P +
T
En projection sur les vecteurs de base, le poids et la
tension scrivent :
P
_
mg cos u
mg sinu
_

T
_
T
0
_
ce qui conduit :
_
mg cos u T = ml
u
2
mg sinu = ml
u
De la seconde quation, il est possible dcrire lquation diffrentielle du mouvement de
la masse m :
u +
g
l
sinu = 0
Cette quation est une quation diffrentielle non linaire cause de la prsence du terme
en sinus. La solution nest donc pas facile obtenir sauf si dans certaines conditions lqua-
tion peut tre assimile une quation linaire. Cette condition est satisfaite dans le cas
o langle u est petit, cest--dire lorsque le sinus est assimilable langle, soit sin u u.
Dans ce cas, lquation diffrentielle devient :
u +
g
l
u = 0
Cest lquation diffrentielle dun oscillateur harmonique. La solution de cette quation
scrit :
u = u
m
sin(v
o
t +w)
condition de poser v
2
o
=
g
l
.
Lquation diffrentielle prcdente aurait pu tre obtenue directement par le thorme
des moments calculs en O, soit :
ml
2
u
z
=
M
P /O
+
M
T /O
=
M
P /O
; ml
2
u = mgl sinu
RETENIR
Premire loi de Newton : principe dinertie
Dans un rfrentiel R galilen, le centre dinertie de tout systme matriel mcani-
quement isol est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
Dnition dun rfrentiel galilen
Tout rfrentiel pour lequel le principe dinertie est applicable est un rfrentiel gali-
len.
Deuxime loi de Newton : principe fondamental de la dynamique
Dans un rfrentiel galilen, la somme des forces extrieures appliques un systme
est gale la drive du vecteur quantit de mouvement du centre dinertie de ce
systme.
Troisime loi de Newton : principe des actions rciproques
Lorsque deux systmes S
1
et S
2
sont en interaction, quel que soit le rfrentiel dtude
et quel que soit leur mouvement (ou labsence de mouvement), laction du systme S
1
sur le systme S
2
est exactement oppose la raction du systme S
2
sur le systme S
1
.
Moment cintique et thorme du moment cintique
L
M/R
=
OM m
v
M/R
et
d
L
o
dt
=
OM
F
ext
=
M
o
(
F
ext
)
Dans un rfrentiel galilen, la drive du moment cintique par rapport un point
xe O dun point matriel est gale la somme des moments des forces extrieures
appliques ce point.
Les forces
Forces distance (poids dun corps, force de gravitation etc.) et forces de contact
(tension dun l ou dun ressort, raction dun support avec ou sans frottement solide,
frottement solide).
EXERCICES DAPPLICATION AVEC SOLUTION DTAILLE
Dynamique
(axe de rotation fixe dans le Rfrentiel Terrestre)
Tige en rotation
autour de laxe
Masse m (peut coulisser
sur la tige sans frottement)
Ressort de
raideur k
L
Figure 3.21
Un ressort est enl sur une tige horizontale xe un axe de rotation (D) vertical. Ce
ressort est galement x (D) lune de ses extrmits, tandis qu lautre extrmit
est xe une masse m de 50 g pouvant coulisser sans frottement sur la tige.
La tige entrane la masse m dans son mouvement de rotation uniforme de vitesse angu-
laire constante v. La vitesse de rotation est de 2 tours par seconde.
Dans ces conditions (gure 2), le ressort est allong et a une longueur L.
Sa longueur vide (ou au repos) est de L
o
= 48 cm .
De plus, dans une tude statique de ce ressort, on accroche une masse M = 200 g
lune de ses extrmits. On constate quil sallonge verticalement de d = 1 cm sous
laction du poids de cette masse M.
On prendra, pour les applications numriques, g = 9, 8 m.s
2
et p
2
= 9, 8.
1) Question prliminaire : tude statique : faire un schma reprsentant le ressort vide
(ou au repos) dans la position verticale et ct le mme ressort mais tir sous laction
du poids de la masse M. partir de la condition dquilibre, exprimer puis calculer la
raideur k du ressort.
2) On se place dans le cas de la gure. Aprs avoir prcis exactement le mouvement
de la masse m, indiquer quels sont la direction et le sens du vecteur acclration

a .
Donner lexpression de lacclration a en fonction de la longueur L du ressort et de
la vitesse angulaire v.
3) Faire ltude dynamique complte du systme masse m et en dduire lexpression de
la longueur L et de lallongement DL du ressort. Calculer cet allongement.
4) Calculer la tension T du ressort.
5) Commenter le rsultat du 3) quand la vitesse angulaire v varie. Que se passerait-il
si lensemble tournait la vitesse angulaire v = v
o
=
_
k
m
?
Solution
1) quilibre : Mg = kd k =
Mg
d
=
0,2.9,8
0,01
= 196 N.m
1
2) Mouvement circulaire uniforme. Lacclration est donc normale et centripte. Son
expression est : a = v
2
L
3) Systme : m;
Rfrentiel terrestre galilen;
Bilan des forces extrieures : le poids m
g vertical vers le bas, la raction de la tige

(perpendiculaire la tige car pas de frottement) et la tension du ressort
T .
Principe fondamental de la dynamique :
P +
R +
T = m
a . La projection sur la tige

mobile donne :
T = k(L L
o
) = mv
2
L L =
kL
o
k mv
2
=
L
o
1
v
2
v
2
o
et L L
o
=
mv
2
L
o
k mv
2
=
L
o
v
2
o
v
2
1
avec v
o
=
_
k
m
.
v
2
o
4p
2
=
1
4.9,8
196
0,05
= 100 et
v
2
4p
2
= 2
2
= 4 L L
o
=
L
o
v
2
o
v
2
1
=
48
24
= 2 cm
et L = 50 cm
4) T = k(L L
o
) = 196.0,02 = 3,92 N
5) v < v
o
LL
o
=
L
o
v
2
o
v
2
1
et L =
kL
o
k mv
2
=
L
o
1
v
2
v
2
o
. Alors v v
o
impossible.
Le ressort casse avant puisque pour v = v
o
lallongement tend vers linni. Ensuite
il devient ngatif : impossible. On sort du domaine dlasticit du ressort.
Toboggan aquatique (Les parties I. et II. sont indpendantes)
On considre un toboggan aquatique ayant la forme dune portion de cercle de centre
O et de rayon r. Le revtement de ce toboggan rend les frottements ngligeables.
Ce toboggan possde une longueur M
o
M
1
telle que sa raction sur un point mat-
riel M de masse m (un baigneur) lch en M
o
sans vitesse initiale soit nulle en M
1
:
R(M M
1
) =
0
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel Terrestre considr galilen.
I. Premire phase du mouvement
La position du point M est repre par langle u = (
Ox,
OM) compris entre u

o
=
p
2
et
u
1
= (
Ox,
OM
1
). On utilise la base polaire (
u
r
,
u
u
).
r
u

y
u

M
1

y
M
o

O
x
u

x
1

M

1
V

H Plan d'eau
u

r
Figure 3.22
a) Faire le bilan des forces extrieures appliques sur la masse m dans la position inter-
mdiaire repre par u.
b) Appliquer le principe fondamental de la dynamique et faire la projection sur
u
r
et
u
u
. On obtient ainsi deux relations permettant de dterminer le module V = r
u de la
vitesse et le module R de la raction du toboggan en fonction de u.
c) Sachant quune quation diffrentielle du type :

u = Acos u (avec A une constante)
sintgre, entre t = 0 et t, en multipliant les deux membres par 2
u, montrer que :
u =
_
2g
r
(1 sinu). En dduire les expressions (fonctions de u) de V(u) et R(u).
d) Montrer quau point M
1
(o la raction
R(u
1
) =
0 ) on a sin u
1
=
2
3
et V
1
=
_
2
3
gr
II. Deuxime phase du mouvement
Le point matriel M effectue prsent un mouvement de chute libre (pas de frotte-
ment), qui se termine par une rception en H sur un plan deau dquation : y = 0.
a) Donner les composantes sur la base (
u
x
,
u
y
) du vecteur vitesse
V
1
donn au 1. d.)
b) En translatant lorigine O des coordonnes en M
1
et en choisissant lorigine des
temps t = 0 lorsque M est en M
1
, dterminer, dans ce nouveau repre) les quations
horaires x(t) et y(t) durant cette phase et en dduire lquation y = f (x) de la trajectoire
en fonction de r.
c) Indiquer comment dterminer nalement la distance OH en fonction de r.
Solution
I. Premire phase du mouvement
a) Forces appliques :
P = m
g = mg
u
y
La raction normale au toboggan (pas de frottements)
R = R
u
r
(voir schma)
R
P

r
u

y
u

M
1

y
M
o

O
x
u

x
1

M

1
V

H Plan d'eau
u

Figure 3.23
b) Principe fondamental :
P +
R = m
a = m(r
u
2
u
r
+ r
u.
u
u
) (R mg sinu)
u
r
mg cos u.
u
u
= m
a
R mg sinu = mr
u
2
=
m
r
V
2
mg cos u = mr
u

u =
g
r
cos u
c)

u =
g
r
cos u 2
u =
2g
r
u cos u
d (
u
2
)
d t
= 2
g
r
d (sinu)
d t
_
u
u
o
=
p
2
d (
u
2
)
d t
= 2
g
r
_
u
u
o
=
p
2
d (sinu)
d t

u
2
= 2
g
r
[sinu]
u
p
2
=
2g
r
(1 sinu) =
u
2
u
2
=
2g
r
(1 sinu) r
2
u
2
= 2gr(1 sinu) V =
_
2gr(1 sinu)
R mg sinu = mr
u
2
=
m
r
V
2
R = mg sinu m[2g(1 sinu)] = mg(3 sinu 2)
d) Au point M
1
:
R(u
1
) =
0 3 sinu
1
2 = 0 sinu
1
=
2
3
et en remplaant dans V :
V
1
=
_
2gr(1 sinu
1
) =
_
2gr(1
2
3
) =
_
2
3
gr
et cos u
1
=
_
1 sin
2
u
1
=
_
1
4
9
=
5
3
II. Deuxime phase du mouvement
a)

V
1
= V
1
(sinu
1
u
x
cos u
1
u
y
) =
_
2
3
gr
2
3
u
x
u
y
1
_
2
3
_
2
=
_
2
3
gr
_
2
3
u
x
5
3
u
y
_
.
b)
a =
g =
0
g
0
V =
V
1
sinu
1
gt V
1
cos u
1
0
x = (V
1
sinu
1
)t
y =
1
2
gt
2
(V
1
cos u
1
)t
0
avec t =
x
V
1
sinu
1
y =
1
2
g
x
2
(V
1
sinu
1
)
2

cos u
1
sinu
1
x y =
27
16
x
2
r

5
2
x (origine en M
1
)
c) Le point M touche le plan deau pour : y = r sinu
1

27
16
x
2
+
5
2
rx
2
3
r
2
= 0
x
2
+
8
5
27
rx
32
81
r
2
= 0 x =
4
5
27
r
_
_
4
5
27
r
_
2
+
32r
2
81
x =
4
5
27
r +
_
80
27
2
r
2
+
32.9
27
2
r
2
=
4
5
27
r +
r
27
80 + 288 =
r
27
(
368 4
5)
x =
r
27
(12
2 4
5) =
4
27
r(3
5) =
8
27
r = 0,297.r
On a donc : OM = r cos u
1
+
8
27
r =
_
5
3
+
8
27
_
r = 1,0426.r
EXERCICES CORRIGS
L
H
Figure 3.24
1 Un solide de masse m est en quilibre sur un plan
inclin dun angle a par rapport lhorizontale (-
gure 3.24).
Dans les questions 2 et 3 le contact entre le solide
et le plan inclin est suppos sans frottements.
1) Rappeler quelles conditions un solide est en
quilibre.
2) Lquilibre est dabord ralis en maintenant le
solide par un l non lastique de masse ngligeable.
crire les lois de lquilibre de ce solide. Dterminer la tension du l.
3) Lquilibre est maintenant assur par un l lastique de raideur k dont la longueur
vide est l
o
. Dterminer la longueur du ressort lorsquil maintient le solide sur le
plan inclin.
4) Le solide nest plus maintenu par un l mais on suppose que le coefcient de
frottement solide entre le solide et le plan est m. Dmontrer que le solide ne peut tre
en quilibre que si langle a est infrieur un angle que lon dterminera. Dterminer
la position du point dapplication de la raction du support dans ce cas.
2 Un buf tire un traneau sur un sol horizontal en appliquant systmatiquement une
force de traction

F incline de 60
par rapport lhorizontale. La force de traction
F quil exerce sera variable dans les diffrentes parties du problme et lon cherche
comprendre le mouvement du traneau en fonction de la valeur du module de

F .
Dans tout le problme on considre que la masse du traneau est m = 100 kg et lon
posera g = 10 ms
2
.
1) Pour mettre en mouvement le traneau, le buf doit tirer avec une force minimale
F
m
= 40 N . Expliquer lorigine de cette force minimale. En dduire les caractris-
tiques de la raction sol-traneau.
2) linstant t = 0, il tire le traneau avec une force F
1
= 100 N pendant t
1
= 10 s,
puis il applique une force F
2
= 40 N pendant t
2
= 20 s pour ne le tirer quavec une
force de F
3
= 20 N par la suite.
a) crire lquation diffrentielle du mouvement du traneau dans les trois cas prc-
dents.
b) Rsoudre ces quations et dterminer lexpression de la distance parcourue par le
traneau en fonction de t.
c) Le traneau sarrte-t-il ? Dans lafrmative trouver la position darrt.
3 Un traneau de masse m = 200 kg est tir suivant une ligne de plus grande pente
dun plan inclin par lintermdiaire dun cble faisant un angle b avec celui-ci
(gure 3.25).
1) La tension du cble vaut T = 1000 N. Le mouvement tant uniforme de vitesse
v = 10 km.h
1
, dterminer la raction

R somme des forces de contact exerces par
le sol sur le traneau (norme et inclinaison par rapport la normale au plan inclin).
Donnes : a = 20
, b = 30
; g = 10 m.s
2
.
Figure 3.25
2) On augmente la tension et le mou-
vement du traneau devient unifor-
mment acclr.
a) Le coefcient de frottement
traneau-sol restant identiques, la r-
action

R est-elle modie ?
b) La vitesse du traneau passe de
10 km.h
1
20 km.h
1
sur une
distance de 10 m. Calculer la puis-
sance exerce par la tension du cble
lorsque la vitesse vaut 15 km.h
1
.
4 Un esquimau pousse un traneau de masse m = 100 kg le long de laxe Ox pour
nalement le lancer dans la pente Ax an datteindre un point B dans la pente. La
pente fait un angle a avec lhorizontale (gure 3.26).
O A
B
x
Figure 3.26
On posera dans tout le problme g = 10 m.s
2
. La force de frottement entre le sol et
le traneau est du type frottement solide et vrie les lois suivantes :
Lorsque le traneau est mobile par rapport au sol, le sol exerce sur le traneau une
force de freinage f = KN qui est proportionnelle la raction normale N exerce
par le sol sur le traneau et proportionnelle au coefcient de frottement solide K.
Tant que le traneau est immobile (v = 0), il faut au moins exercer une force
parallle au sol F
//
> KN pour le mettre en mouvement.
1) Mouvement horizontal entre O et A
Au dpart le traneau est immobile en O. Lesquimau doit exercer une pousse mi-
nimale F
o
pour faire dmarrer le traneau puis il exerce une pousse croissante
F(t) = F
o
(1 +
t
t
) pour lui donner de la vitesse. Dans tout ce qui suit, t est une
constante et F
o
= 100 N.
a) Exprimer F
o
en fonction de K, m et g.
b) Exprimer la vitesse v(t) et la position x(t) de lesquimau en fonction de F
o
,m
et t.
c) Le point A est atteint en 10 s. La vitesse v(A) est alors de 5 m.s
1
. Calculer le
coefcient de frottement K, la constante t et la distance OA de lancement.
2) Mouvement dans la pente entre A et B.
En A lesquimau de masse m
e
= 60 kg saute sur le traneau et lensemble prend la
pente la vitesse v(A). Le coefcient de frottement K est le mme dans la pente que
sur le plat.
a) Discuter les diffrents types de mouvement possibles partir de A selon la
valeur de a. Trouver une condition ncessaire pour que le mouvement soit
acclr.
b) Lesquimau souhaite atteindre le point B 2 km de A sans relancer le tra-
neau. La pente est de 8% et v(A) = 5 m.s
1
.
Dcrire le mouvement.
Dterminer la position darrt.
Lesquimau regrette de ne pas avoir fart les skis de son traneau. Quel devrait
tre le coefcient K de frottement pour quil atteigne le point B? Quelle est dans
ces conditions la dure du parcours AB?
l
1
O
C
m
B
Figure 3.27
5 On dispose dun ressort boudin BC, de
raideur k = 20 N.m
1
, de masse ngli-
geable, de longueur vide l
o
= 10 cm
et dune masse m = 100 g considre
comme ponctuelle xe lune de ses ex-
trmits.
On attache lextrmit B du ressort un
l inextensible de masse ngligeable, de
longueur l
1
= 40 cm. Lautre extrmit
du l est xe lextrmit suprieure
dune tige verticale qui, en tournant, en-
trane le l, le ressort et la masse dun
mouvement de rotation uniforme (gure
3.27). Aprs un rgime transitoire, langle u entre le l et la tige verticale prend une
valeur constante gale 60
.
1) Calculer la tension du ressort et sa longueur.
2) Quelle est, en nombre de tours par seconde, la vitesse de rotation de la tige ? On
prendra g = 10 m.s
2
.
A
M
2l
o
l
O
Figure 3.28
6 Une masse m = 1 kg est suspendue un ressort
de raideur k x en A comme lindique la gure
3.28.
La tige OM rigide de masse ngligeable est arti-
cule en O et M et agit sans frottements de sorte
que laction de la tige sur la masse m est dirige
dans laxe OM de la tige. Le ressort a une lon-
gueur 2l
o
lorsquil nest soumis aucune force.
Dautre part AO = 2l
o
et OM = l
o
= 1 m.
On suppose que le systme est en quilibre pour
un angle u=60
et lon cherche dterminer la

constante de raideur du ressort k.
1) Peut-on trouver une solution graphique ce problme ? (faire un schma lchelle
1 cm = 2 N; 2, 5 cm=1 m).
2) On rappelle deux relations dans un triangle ABC :
BC
2
=
AB
2
+
AC
2
2
AB.
AC
AB
AC =
BC
BA =
CA
CB
Dterminer la longueur du ressort AM ainsi que sin(
MO,
MA) en fonction de l
o
et u.
3) Calculer la valeur de la constante de raideur k du ressort qui assure lquilibre :
a) en faisant le bilan des forces ;
b) en utilisant le thorme des moments.
t
o
= x
y
x
/
O
M
Figure 3.29
7 Le mobile M est un anneau enl sur laxe ri-
gide Ox
Il peut glisser sur Ox
sans frottement
et on nglige la pesanteur (alors lanneau nest
soumis qu une raction normale de laxe ri-
gide).
Laxe Ox
tourne dans le plan xOy la vitesse

angulaire constante v
o
. Le repre xOy est un re-
pre galilen. linstant t = 0, u = 0, r = r
o
,
d r
d t
= 0.
1) crire lquation fondamentale de la dyna-
mique dans le repre xe xOy.
2) Dterminer les quations horaires r(t) et u(t) du mouvement du point M.
3) Reprsenter lallure de la trajectoire dans le plan xOy.
Solutions
1 Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre considr comme galilen. Le systme tudi
est un solide de masse m. Les forces appliques, ramenes au centre dinertie du solide, sont
(gure 3.30) :
P = m
g (verticale vers le bas) ;

R
n
(raction normale du sol car pas de frottement) et

T
(tension du l).
1) Le centre dinertie du solide est immobile dans le rfrentiel terrestre si :
P
F
ext
=
P +
R
n
+
T =
0 .
2) En projetant sur les axes du repre, on obtient : mg sin a = T et R
n
= mg cos a
3) Le l est remplac par un ressort. La tension du ressort est proportionnelle son allonge-
ment. On a donc :
T = k(l l
o
) (l l
o
) =
mg
k
sin a l = l
o
+
mg
k
sin a.
4) La tension est remplace par la force de frottement
f (gure 3.31)
On a donc f = mg sin a ; R
n
= mg cos a et la condition dquilibre qui impose mR
n
> f .
Lquilibre est possible si : m > tan a =
f
R
n
n
R
u
x
u
y
Figure 3.30
n
R

u
y
u
x
Figure 3.31
Si lquilibre est ralis, on a :

P +
R =

0 et les deux forces ont la mme ligne daction.
Le point dapplication de la raction se trouve donc lintersection de la surface de contact
solide-sol avec la ligne daction de
P .
=60
F
n
R
Figure 3.32
2 Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre
considr comme galilen. Le systme tudi
est le traneau de masse m (m = 100 kg et
g = 10 m.s
2
).
Les forces appliques (voir gure 3.32) sont :
P = m
g ;
F (action du buf);
R (raction du
sol).
m
g +
R +
F = m
a
(
a acclration du centre dinertie du traneau).

1) Si la raction du sol tait uniquement normale au sol, la projection des forces suivant lho-
rizontale donnerait F cos a = mx. Il ny aurait aucune condition sur F pour que le traneau se
mette en mouvement ds que F = 0.
Il existe donc des forces de frottement et la raction du sol est incline vers larrire (-
gure 3.32).
En projetant sur lhorizontale et la verticale, on a F cos a f = mx et R
n
mg = 0.
La condition est donc x > 0 F cos a > f F
m
=
f
cos a
=
f
1/2
= 2f = 40 Nf = 20 N.
Si le traneau bouge, alors on a f = mR
n
avec m coefcient de frottement caractristique de la
raction sol-traneau, avec R
n
= mg m =
f
R
n
=
f
mg
=
20
1000
= 0, 02 = tan w o w est langle
que fait la raction
R avec la normale au sol
R
n
. Cet angle de frottement vaut w = 1, 146
.
Dans tout ce qui suit, f reste constante et peut scrire f = mR
n
= mmg.
2) Pour la premire tape : F
1
cos ammg = mx
1
x
1
=
F
1
m
cos amg =
1
2
0, 2 = 0, 3 m.s
2
.
Le mouvement est rectiligne uniformment acclr. t = 0, x
1
(0) = 0 et x
1
(0) = 0. On a
donc
x
1
= x
1
t = 0, 3t x
1
=
1
2
x
1
t
2
= 0.15t
2
. Au bout de t
1
= 10 s, le traneau a parcouru
x
1
(t
1)
= d
1
=
1
2
x
1
t
2
1
= 15 m et sa vitesse est x
1
(t
1
) = v
1
= x
1
t
1
= 3 m.s
1
.
Pour ltape suivante : F
2
cos a mmg = mx
2
x
2
=
F
2
m
cos a mg = 0, 2 0, 2 = 0.
Le mouvement est donc rectiligne uniforme la vitesse x
2
= v
1
= x
1
t
1
= 3 m.s
1
. Le d-
placement x
2
scrit x
2
= x
2
t + C = v
1
t + C avec pour t = t
1
, x
2
= d
1
C = d
1
v
1
t
1
x
2
= v
1
(t t
1
) + d
1
.
la date t = t
1
+ t
2
, il a parcouru x
2
(t
1
+ t
2
) = d
2
= v
1
t
2
+ d
1
= 60 + 15 = 75 m depuis
lorigine O, point de dpart. Sa vitesse est alors toujours v
1
.
Pour la dernire tape : F
3
cos a mmg = mx
3
x
3
=
F
3
m
cos a mg = 0, 1 0, 2 = 0, 1
m.s
2
.
Le mouvement est donc rectiligne uniformment dclr. A t = (t
1
+ t
2
), x
3
= v
1
et x
3
= d
2
.
On a donc :
x
3
= x
3
t +C C = v
1
x
3
(t
1
+t
2
) x
3
= x
3
(t t
1
t
2
) +v
1
= 0, 1(t 30) +3 = 0, 1t +6
x
3
=
1
2
x
3
t
2
[x
3
(t
1
+ t
2
) v
1
] t + C C = d
2
1
2
x
3
(t
1
+ t
2
)
2
+ [x
3
(t
1
+ t
2
) v
1
] (t
1
+ t
2
)
C = d
2
+
1
2
x
3
(t
1
+ t
2
)
2
v
1
(t
1
+ t
2
) = 75 0, 05(30)
2
3(30) = 60 m
x
3
=
1
2
x
3
t
2
[x
3
(t
1
+ t
2
) v
1
] t + d
2
+
1
2
x
3
(t
1
+ t
2
)
2
v
1
(t
1
+ t
2
) = 0, 05t
2
+ 6t 60
La vitesse sannule pour 0, 1(t 30) + 3 = 0 t
3
= 60 s. Le traneau sarrte alors.
On a donc en conclusion :
t
1
> t > 0 = 10s x =
1
2
x
1
t
2
= 0.15t
2
et v = x
1
t = 0, 3t
t
1
+ t
2
> t > t
1
= 10s = 30s x = x
1
t
1
(t t
1
) +
1
2
x
1
t
2
1
x = v
1
(t t
1
) + d
1
= x
1
t
1
(t
t
1
2
) = 3(t 5) = 3t 15 et v = v
1
= 3m.s
1
.
t
3
= 60s > t > t
1
+ t
2
= 30 x
3
= 0, 05t
2
+ 6t 60 et x
3
= 0, 1t + 6
Le traneau sarrte au bout de 60 s, la distance du point de dpart d
3
= 0, 05(60)
2
+
6(60) 60 = 120 m.
n
R
u
x
u
y
Figure 3.33
3 Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre
considr comme galilen. Le systme tudi est le
traneau de masse m (m = 200 kg et g = 10 m.s
2
).
Bilan des forces (gure 3.33) :
P = m
g = mg(sin a
u
x
+ cos a
u
y
)
= 2 000(sin 20
u
x
+ cos 20
u
y
) ;
T = T(cos b
u
x
+ sin b
j )
= 1 000((cos 30
u
x
+ sin 30
u
y
)
et

R =
f +
R
n
= f
u
x
+ R
n
u
y
.
P +
T +
R = m
a
Projection sur
u
x
et
u
y
: mg sin a+T cos bf = mx et mg cos a+T sin b+R
n
= my = 0.
1) Le mouvement est uniforme (vitesse constante x = v = 10 km.h
1
=
25
9
m.s
1
), lacclra-
tion est nulle. On a donc f = mg sin a + T cos b = 1000(2 sin 20
+ cos 30
) = 182 N;
R
n
= mg cos a T sin b = 1000(2 cos 20
sin 30
) = 1379, 4 N;
182
2
+ 1379, 4
2
= 1391, 35 N.
tan w =
f
R
n
= m =
182
1379,4
= 0, 132 w = 7, 5
.
Langle w est langle que fait
R avec la normale au sol. Puisquil y a mouvement, on a la relation

f = mR
n
o m est le coefcient de frottement ne dpendant que de la nature des surfaces en
contact.
2) La tension T augmente. Le mouvement devient uniformment acclr (x > 0). R
n
va donc
diminuer. Le coefcient m restant constant, f diminue aussi. Le module de
R diminue mais
langle w ne change pas.
Calcul de lacclration : v = at + v
1
et x =
1
2
at
2
+ v
1
t t =
vv
1
a
et x =
1
2
vv
1
a
(v + v
1
).
On peut donc crire 2ax = v
2
v
2
1
a =
v
2
v
2
1
2x
=
(2010)(20+10)
20
(
10
3
3600
)
2
= 1, 16 m.s
1
.
Calcul de T
: f = mR
n
= m(mg cos a T
sin b) = ma mg sin a + T
cos b. On en tire
lexpression de T
:
T
= m
a
cos b+m sin b
+ mg
m cos a+sin a
cos b+m sin b
= m
a
cos b+m sin b
+ T = 200
1,16
0,932
+ 1000 = 1248, 93 N.
La puissance est P =
T .
v = T cos bv = 4506, 7 W.
4 Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre considr comme galilen. Le systme tudi
est le traneau de masse m (m = 100 kg et g = 10 m.s
2
).
N
u
x
u
y
Figure 3.34
1) Mouvement horizontal suivant OA
Bilan des forces (gure 3.34) :
P = m
g (
= P = 1000N) ;
F (F = F
o
(1 +
t
t
)) ;
R =
f +
N.
Projection suivant lhorizontale et la verticale : N mg = 0 et F f = mx.
Lorsquil y a mouvement, on a f = KN. Pour dmarrer, il faut
x > 0 F > F
o
= f = KN = Kmg.
On a donc : F
o
= Kmg = 1000K.
Ensuite : F f = mx F
o
(1 +
t
t
) F
o
= mx x =
F
o
m
t
t
= Kg
t
t
.
x = v =
1
2
F
o
m
t
2
t
=
1
2
Kg
t
2
t
x =
1
6
F
o
m
t
3
t
=
1
6
Kg
t
3
t
=K =
F
o
mg
=
100
1000
= 0, 1.
Pour t = 10 s, on a v = v(A) = 5 m.s
1
v(A) =
1
2
Kg
t
2
t
t =
1
2
Kg
t
2
v(A)
=
1
2
100
5
= 10 s.
OA = x =
1
6
Kg
t
3
t
=
1
6
1000
10
=
100
6
= 16, 67 m.
2) Mouvement sur la pente : La masse du systme est M
= m + m
e
.
Les forces appliques sont
P ;
R =
f +
R
n
.
P +
R =
P +
f +
R
n
= M
a .
Projection sur la base (
u
x
,
u
y
) : M
g sin a f = M
x et M
g cos a + N = 0 et f = KN.
On obtient lquation diffrentielle du mouvement : g(sin aK cos a) = x = g sin a(1
K
tan a
).
Si x > 0, le mouvement est uniformment acclr K = 0, 1 < tan a a > 5, 71
.
Si x = 0, le mouvement est uniforme de vitesse v(A) K = tan a a = 5, 71
.
Si x < 0, le mouvement est uniformment dclr K > tan a a < 5, 71
.
La pente est de 8 % = 0, 08 tan a sin a 0, 08 a = 4, 57
. Le mouvement sera
donc uniformment frein. Lacclration sera : x = g sin a(1
K
tan a
) = 0, 8(1
5
4
) = 0, 2
m.s
2
.
x = g sin a(1
K
tan a
)t + v(A) = 0, 2t + 5
x =
1
2
g sin a(1
K
tan a
)t
2
+ v(A)t = 0, 1t
2
+ 5t
Pour larrt : x = 0 t =
v(A)
g sin a(1
K
tan a
)
= 25 s et x =
1
2
v(A)
2
g sin a(1
K
tan a
)
=
1
2
v(A)
2
x
= 62, 5 m.
Si AB = d = 2000 m x =
v(A)
2
2d
=
1
160
m.s
2
(1
K
tan a
) =
x
g sin a
=
1
128
.
K = tan a(1
x
g sin a
) = (1 +
v(A)
2
2dg sin a
) tan a = 0, 08(1 +
1
128
) = 0, 080 625.
Il faut donc que 0, 080 625 > K. La dure de la descente est : t =
v(A)
x
= 800 s.
l
1
O
C
m
B
BC=l
P
a m
Figure 3.35
5 Systme : la masse m = 0, 1 kg, rfrentiel terrestre
galilen. Bilan des forces (gure 3.35) :
P (P = mg = 1 N) et
T (T = k(l l
o
).
P +
T = m
a .
La masse m a un mouvement circulaire uniforme au-
tour de laxe vertical. Elle dcrit un cercle de rayon
r = (l
1
+ l) sin u la vitesse angulaire v. Lacclra-
tion est donc normale et centripte et a pour expres-
sion a = v
2
r = v
2
(l
1
+ l) sin u suivant lhorizontale
et vers laxe. En projetant, on obtient T cos u = mg et
T sin u = mv
2
(l
1
+ l) sin u.
On a donc k(l l
o
) cos u = mg T = k(l l
o
) =
mg
cos u
= 2 N.
(l l
o
) =
mg
k cos u
= 0, 1 m l = l
o
+ 0, 1 = 0, 2 m.
T sin u = mv
2
(l
1
+ l) sin u
mg
cos u
= m(l
1
+ l)v
2
v = (
g
(l
1
+ l) cos u
)
1/2
=
r
10
0, 3
= 5, 77 rad.s
1
= 0, 92 tr.s
1
6 Systme : la masse m = 1 kg en quilibre. Rfrentiel terrestre galilen. Bilan des forces :
P ;
R;
T .
P +
R +
T =
0 .
Thorme du moment cintique :
M
o
(
P ) +
M
o
(
T ) +
M
o
(
R) =
0 .
=60
A
m
2l
o
l
o
O
P
Figure 3.36
1)

P tant connu en direction, sens et in-
tensit, on dtermine la longueur des vec-
teurs

R et

T dont les directions sont
connues en construisant le paralllogramme
R +
T =
P (gure 3.36).
On obtient T 6, 6 cm T = 13, 2 N et
AM = 6, 6 cm pour une longueur vide de
5 cm. Lallongement du ressort est donc de
1, 6 cm soit, en tenant compte de lchelle, de
0, 64 m.
La raideur du ressort est :
k =
T
Dl
=
13, 2
0, 64
= 20, 625 N.m
1
.
2)
AM =
AO +
OM
AM
2
=
AO
2
+
OM
2
+2
AO.
OM = 4l
2
o
+ l
2
o
+ 4l
2
o
cos u.
AM
2
= l
2
o
(5 + 4 cos 60
) AM
2
= 7l
2
o
AM =
7l
o
= 2, 646 m (soit 6, 615 cm sur le
graphique lchelle 2, 5 cm1 m).
AM = l
o
5 + 4 cos u Dl = AM2l
o
= l
o
5 + 4 cos u 2l
o
AM = l
o
h
5 + 4 cos u 2
i
.
OM
OA =
MA
MO 2l
2
o
sin(p u) = AMl
o
sin a sin a =
2l
o
AM
sin u =
2
5+4 cos u
sin u.
sin a =
2
7
sin 60
= 0, 655 a = 40, 89
.
3) En projetant la relation fondamentale de la dynamique sur la direction perpen-
diculaire

R, on obtient mg sin u T sin a = 0. On en tire lexpression de T :
T = mg
sin u
sin a
= mg
AM
2l
o
= mg
q
5
4
+ cos u = 5
7 = 13, 23 N. (valeur vrie graphique-

ment).
La somme des moments des forces par rapport O doit tre nulle. Le moment de
R est nul
puisque la ligne daction de cette force passe par O. Il reste :
M
o
(
P ) +
M
o
(
T ) =
M
o
(
P )
M
o
(
T )
OM
= l
o
mg sin u =
OM
= Tl
o
sin(p a) = Tl
o
sin a T = mg
sin u
sin a
On retrouve bien le mme rsultat. On en dduit lexpression de la raideur k du ressort :
k =
T
Dl
=
mg
l
o
q
5
4
+ cos u
h
5 + 4 cos u 2
i k = 10
7
2
1
7 2
= 20, 48 N.m
1
(on retrouve la valeur obtenue par la mthode graphique).
7 Le systme est lanneau de masse ngligeable. Le rfrentiel est le rfrentiel terrestre galilen.
Bilan des forces : une force
R de contact, sans frottement, avec la tige, force perpendiculaire

la tige.
R = m
a .
En coordonnes polaires, on peut crire :
a = ( r r
u
2
)
u
r
+ (2 r
u +r
u)
u
u
=
R
m
u
u
r r
u
2
= 0.
On a de plus u = v
o
t
u = v
o
r rv
2
o
= 0.
Lquation caractristique donne l
2
v
2
o
= 0 l = v
o
r = Ae
v
o
t
+ Be
v
o
t
.
30
210
60
240
90
270
120
300
150
330
180 0
Figure 3.37
Les condition initiales sont t = 0, r(0) = r
o
et r(0) = 0. On a donc r
o
= A + B et
r(0) = 0 = v
o
(B A) A = B =
r
o
2
.
r(t) =
r
o
2
(e
v
o
t
+ e
v
o
t
) = r
o
cos h(v
o
t).
Lquation de la trajectoire est :
r(u) = r
o
cos hu = r
o
(e
u
+ e
u
).
Cest lquation dune spirale exponentielle
(gure 3.37). r tend trs rapidement vers lin-
ni. Il est possible de connatre la raction
R = m(2 r
u +r
u) = 2m rv
o
:
R = 2mr
o
v
2
o
(e
v
o
t
e
v
o
t
)
= 4mv
2
o
r
o
sin h(v
o
t) = 4mv
2
o
r
o
sin hu.
CHAPI TRE 4
TRAVAIL, PUISSANCE, NERGIE
Pr-requis La notion de produit scalaire de deux vecteurs est suppose acquise ainsi
que les notions dintgration et de diffrentiation. Ces outils mathma-
tiques sont abords dans lannexe ainsi que dans le livre Mathmatiques
pour la physique paru dans la mme collection.
Objectif I Calculer le travail dune force variable ou non sur un dplacement quel-
conque.
I Application au calcul du travail de la force de pesanteur et de la force
lastique quelle que soit lorientation des axes choisis.
I Savoir utiliser le thorme de lnergie cintique.
I Comprendre comment dnir lnergie potentielle partir de la notion
de force conservative.
I Apprendre utiliser la notion dnergie mcanique.
1. TRAVAIL DUNE FORCE
1.1. Force constante sur un dplacement rectiligne
Considrons un objet assimil un point matriel G se dplaant sur une portion de
droite, dun point A un point B, et soumis une force
F constante au cours du dplace-

ment (gure 4.1).
A B
F
Figure 4.1

Dplacement du point dapplication dune force sur un chemin rectiligne.
Par dnition, le travail dune force

F constante sur un dplacement rectiligne AB est
gal au produit scalaire du vecteur force par le vecteur dplacement :
F =
cste sur
AB = W
AB
_
F
_
=
F .
AB = FABcos a
avec a langle que fait
F avec
AB.
Le travail est soit positif, nul ou ngatif selon la direction de la force

F par rapport au
dplacement. Si

F est perpendiculaire AB le travail est nul, la force

F ne contribuant
pas dplacer lobjet. Lorsque la force soppose au dplacement, elle est rsistante et le
travail est ngatif. Lorsque la force est motrice le travail est positif.
Le travail sexprime en joules (symbole J).
1.2. Travail lmentaire
Dans le cas o la force
F varie au cours du dplacement qui peut tre quelconque, il nest

plus possible dutiliser lexpression prcdente. En effet la force peut changer constam-
ment dorientation et dintensit sur le dplacement considr. Pour calculer le travail, on
dcompose alors le trajet AB en une succession de dplacements lmentaires d
l =

MM,
inniment petits et donc rectilignes ( gure 4.2). Sur lun quelconque de ces trajets l-
mentaires, le vecteur force

F peut tre considr comme constant et la dnition pr-
cdente (paragraphe 1.1.) peut sappliquer. Lexpression du travail lmentaire sur un tel
dplacement lmentaire peut donc scrire :
dW
MM
F
_
=
F .d
l
Nous utiliserons par la suite indiffremment lappellation de travail lmentaire du vecteur
force ou de circulation lmentaire du vecteur force.
) ( M
//
F
l d
M
) ( M F
A
B
M
/
M
//
Figure 4.2

Force variable sur le dplacement AB quelconque. Sur le
dplacement lmentaire, la force est considre comme constante car le
dplacement est inniment petit et la force na pas le temps de varier.
1.3. Force variable sur un dplacement quelconque
Pour obtenir le travail total de la force sur le dplacement total AB, il suft daddition-
ner les travaux lmentaires quand on passe du point A au point B. La sommation est
continue, ce qui conduit :
W
AB
_
F
_
=
B
_
A
F (M) . d
l
Le travail dune force sur un dplacement AB correspond la circulation c du vecteur
force sur ce trajet.
W
AB
_
F
_
=
B
_
A
F (M) . d
l = c
F
AB
Travail, puissance, nergie 95
Thorme
Le travail dune force au cours dun dplacement AB est gal la circulation du
vecteur force sur ce dplacement.
2. EXEMPLES DE CALCUL DU TRAVAIL
2.1. Travail dune force constante : poids dun corps.
Dans le cas o le vecteur force reste constant (en norme, direction et sens) au cours du
dplacement de son point dapplication comme lindique la gure 4.3, lexpression du
travail de cette force se simplie. Il en effet possible de sortir ce vecteur de lintgrale, ce
qui conduit :
W
AB
_
F
_
=
B
_
A
F . d
l =
F .
B
_
A
d
l =
F .

AB
) ( M F
A
B
M
Figure 4.3

Dplacement dune force constante.
On constate alors que le travail de cette force ne dpend pas du chemin suivi mais uni-
quement de la position initiale (A) et nale (B).
F = cste =W
AB
_
F
_
=
F .

AB
Encart 4.1. Travail du poids dun corps
Un exemple classique de ce type de situation concerne le travail du poids dun corps.
Considrons une masse m se dplaant dun point A daltitude z
A
un point B dalti-
tude z
B
et calculons le travail du poids de ce corps au cours de ce dplacement (voir
gure 4.4). Le dplacement de A B est suppos quelconque cest--dire que le che-
min qui mne de A B peut prendre diffrentes trajectoires. Le poids est une force
constante en norme et en direction ( la condition de rester dans une rgion de les-
pace pas trop tendue, voir chapitre 3).
On obtient donc lexpression suivante du travail du poids :
W
AB
_
P
_
=
B
_
A
P (M) . d
l =
P .

AB = mg (z
A
z
B
)
On constate que ce travail ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de la
diffrence daltitude. Il est positif (donc moteur) si laltitude nale est plus petite que
laltitude initiale et ngatif (donc rsistant) dans le cas contraire.
P
z
z
A
z
B
B
M
A
y
x
u
y
u
x
u
z
Figure 4.4

Travail du poids dun corps.
Ce rsultat peut tre obtenu en utilisant les coordonnes des points A et B et des
composantes du vecteur

g dans un repre cartsien (O, x, y, z). En orientant laxe Oz
vers le haut (voir gure 4.4) nous pouvons crire :
P = m
g =
0
0
mg
et

AB =
x
B
x
A
y
B
y
A
z
B
z
A
soit :
W
AB
_
P
_
=
P .

AB = mg (z
A
z
B
)
Enn, ce rsultat peut se retrouver en partant de lexpression du travail lmentaire
du poids. Dans le repre cartsien (O, x, y, z), on peut crire :
dW
P
=
P . d
l = mg
u
z
. (dx
u
x
+ dz
u
z
) = mg dz
Il en rsulte que pour aller de A en B, le travail du poids est donn par :
W
AB
_
P
_
= mg(z
A
z
B
) (4.1)
On peut remarquer que le travail lmentaire de correspond loppos de la diffren-
tielle dun fonction qui serait mgz + constante. Nous y reviendrons par la suite.
2.2. Travail dune force lastique
Considrons un ressort de raideur k, de longueur au repos l
0
, au bout duquel est accro-
che une masse m comme lindique la gure 4.5. Le ressort et la masse sont sur un plan
horizontal et nous nous intressons uniquement la tension du ressort.
La force lastique
T , cest--dire la force de tension du ressort, est une force qui varie avec
ltat dtirement du ressort k. Ce nest donc pas une force constante au cours du dplace-
ment. Pour calculer le travail de cette force il nous faut calculer le travail lmentaire de
T
l
o
x
l
x
O
x
u
x
Figure 4.5

Illustration de la force de tension dun ressort.
cette force sur un dplacement inniment petit sur lequel nous considrerons que la force
est constante.
Avec les conventions dorientation des vecteurs de la gure 4.5, la tension sexprime de la
faon suivante :
T = kDl
u
x
= k (l l
0
)
u
x
= kx
u
x
Le travail lmentaire de la force lastique

T , lorsque la masse passe dune position x
une position x + dx, est donc donn par :
dW
xx+d x
_
T
_
=
T . d
l = kx
u
x
. d x
u
x
= kx dx = d
_
1
2
kx
2
_
(4.2)
Lorsque le point dapplication passe dune position x
1
une position x
2
, le travail de la
force lastique est donc :
W
x
1
x
2
_
T
_
=
_
x
2
x
1
T . d
l =
_
x
2
x
1
kx dx =
1
2
k
_
x
2
2
x
2
1
_
Nous remarquons que le travail de cette force ne dpend pas du chemin suivi mais uni-
quement de la position initiale et nale du ressort. Le travail lmentaire correspond l
aussi loppos de la diffrentielle dune fonction qui est
1
2
kx
2
+ cste.
2.3. Travail de la force de Lorentz
Considrons une particule de charge q se dplaant la vitesse

v dans un champ ma-
gntique

B . La force magntique subie par la particule est la force de Lorentz donne
par :
F = q
B
Le travail lmentaire de cette force, au cours dun dplacement sur sa trajectoire, est
donn par :
dW = q(
B ). d
l = q(
B ).
v dt = 0
Il est toujours nul car le dplacement lmentaire de la particule est toujours perpendi-
culaire la force
F . On peut donc conclure que la force de Lorentz ne travaille pas sur sa

trajectoire.
3. PUISSANCE DUNE FORCE
En introduisant la dnition du travail lmentaire dune force effectu entre les instant t
et t + dt, il est possible de dnir une puissance instantane T (t) par :
T (t) =
dW
dt
=
F .
d
l
dt
=
F .
v
Cette grandeur sexprime dans le systme international dunits en Watts en utilisant le
symbole W.
Il est donc clair que le travail lmentaire peut aussi sexprimer partir de la puissance
de la force et scrire
dW =
F .
v dt = T (t) dt
ce qui conduit lexpression suivante du travail dune force
W
12
_
F
_
=
_
t
2
t
1
F .
v dt =
_
t
2
t
1
T (t) dt
4. NERGIE
4.1. nergie cintique : thorme
Considrons un point matriel G se dplaant, dans un rfrentiel galilen R, sous laction
dun ensemble de forces extrieures. Le mouvement de ce point est rgi par le principe
fondamentale de la dynamique, soit :
F
ext
= m
a
G/R
= m
d
v
G/R
dt
Au cours dun dplacement lmentaire d
l , la somme des travaux lmentaires des forces

extrieures est donne par :
F
ext
. d
l = m
d
v
G
dt
. d
l = m
v
G
. d
v
G
Par intgration de cette relation sur un trajet AB nous obtenons :
m
v
B
_
v
A
v . d
v =
B
_
A
F
ext
. d
l =
W
AB
_
F
ext
_
soit
1
2
m(v
2
B
v
2
A
) =
W
AB
_
F
ext
_
(4.3)
Daprs lquation 4.3, on voit quil est intressant de dnir une fonction dtat, ne d-
pendant que de la vitesse du point, appele nergie cintique.
Pour un point matriel de masse m se dplaant la vitesse v dans un rfrentiel R
galilen, nous poserons que lnergie cintique de ce point est E
c
=
1
2
mv
2
.
Dans ces conditions, nous observons que la variation dnergie cintique du point matriel
entre deux positions est gale au travail de toutes les forces appliques sur ce point, ce qui
constitue un thorme appel thorme de lnergie cintique.
Thorme de lnergie cintique
Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun point matriel
soumis un ensemble de forces extrieures entre une position A et une position B
est gale la somme des travaux de ces forces entre ces deux points.
E
c
(B) E
c
(A) =
W
AB
_
F
ext
_
(4.4)
4.2. nergie potentielle
a) Forces conservatives
Le thorme de lnergie cintique permet de dterminer ltat de la vitesse dun point
matriel. Il repose sur la dtermination du travail de toutes les forces extrieures appli-
ques ce point. Il est possible de dnir une seconde fonction dtat appele nergie
potentielle du systme. Pour ce faire, il importe de distinguer deux types de forces ext-
rieures :
Les forces conservatives qui sont les forces dont le travail ne dpend pas du chemin suivi
mais que du point de dpart et du point darrive. Exemples : travail du poids, travail
de la tension du ressort, travail dune force constante.
Les forces non conservatives dont le travail dpend du chemin suivi, comme par
exemple les forces de frottement. Si lon considre une force de frottement solide
F = K d
l / dl de norme constante K, celle-ci soppose constamment au dplace-

ment. On aura donc :
dW = K
d
l
dl
. d
l = K dl
ce qui conduit
W
AB
_
F
_
= K
_
B
A
dl = K

AB
Ce travail de la force de frottement solide dpend donc du chemin suivi.
b) nergie potentielle
Nous nous plaons ici purement dans le cadre de la mcanique. Pour cette raison, nous
apprhendons lnergie potentielle de faon simple et moins ambitieuse que ce que nous
pourrions faire dans le cadre plus gnral de la thermodynamique
1
.
Par dnition, le travail des forces conservatives ne dpend pas du chemin suivi mais
uniquement de ltat initial et nal. Le travail de ces forces peut donc sexprimer partir
dune fonction dtat appele nergie potentielle E
p
. Pour des raisons qui apparatront
clairement au paragraphe 4.3., nous conviendrons que la variation dnergie potentielle
est reprsente par loppos du travail des forces conservatives soit :
E
P
(B) E
P
(A) = W
AB
_
F
C
ext
_
ce qui peut encore scrire :
DE
P
= W
AB
_
F
C
ext
_
Cette relation conduit, en explicitant le travail, la dnition intgrale de lnergie poten-
tielle :
E
P
(B) E
P
(A) =
B
_
A
F
C
ext
. d
l (4.5)
De lexpression intgrale (4.5), il est possible de dduire la dnition diffrentielle de lner-
gie potentielle en faisant apparatre le travail lmentaire de la force conservative soit :
dE
P
=
F
C
ext
. d
l
Finalement la diffrentielle de lnergie potentielle peut sexprimer en fonction du gra-
dient de E
P
(annexe 1, 7.) :
dE
P
=
grad E
P
. d
l
On aboutit la dnition locale de lnergie potentielle :
gradE
P
=
F
C
ext
(4.6)
Alors que les deux autres dnitions prsentent des appellations videntes, il est certai-
nement utile de commenter la terminologie de cette dernire dnition. Le terme local
signie que lquation (4.6) est valide en un point particulier de lespace et que dun point
un autre de lespace le rsultat de loprateur gradient appliqu la fonction scalaire
nergie potentielle peut tre variable.
Les trois formes prcdentes sont quivalentes entre elles comme lindique la gure rca-
pitulative 4.6.
1. lire ce sujet : Le principe de conservation de lnergie et le thorme de lnergie mcanique par E. Saltiel, B.U.P.,
1997, n
794, 957-972.
l d F A E B E
B
A
C
ext P P
. ) ( ) (
= l d F dE
C
ext P
. =
C
ext P
F E grad

=
Forme intgrale Forme diffrentielle
Forme locale
Figure 4.6

Reprsentation schmatique des trois formes possibles de lnergie potentielle.
c) Exemples dnergie potentielle
nergie potentielle de pesanteur. En reprenant les rsultat obtenus lquation (4.1),
nous avons avec laxe Oz, axe vertical ascendant :
W
AB
_
P
_
= mg(z
A
z
B
) = E
P
P
(A) E
P
P
(B)
Par comparaison avec la relation intgrale, il apparat clairement que nous pouvons dnir
la fonction nergie potentielle de pesanteur E
P
P
(z) par
E
P
P
(z) = mgz + C
Cette fonction est dnie une constante C prs quil convient de xer. La dtermination
de cette constante se fait par le choix arbitraire du zro de la fonction nergie potentielle.
En gnral, lnergie potentielle de pesanteur est prise nulle en z = 0 ce qui impose
C = 0. Ce choix entrane que
E
P
P
(z) = mgz
Remarques
Le calcul de lnergie potentielle de pesanteur se fait tout aussi simplement partir de
la relation diffrentielle :
dW
_
P
_
=
P . d
l = mg
u
z
.(dx
u
x
+ dz
u
z
) = mg dz = dE
P
P
Nous obtenons immdiatement lexpression de la fonction nergie potentielle
E
PP
= mgz, en choisissant la constante nulle comme prcdemment ;
Si laxe Oz est orient vers le bas (axe vertical descendant) nous obtenons :
dW
P
=
P . d
l = mg
u
z
.(dx
u
x
+ dz
u
z
) = mg dz
et lexpression de lnergie potentielle de pesanteur devient :
E
p
p
= mgz
Il faut donc bien prciser lorientation choisie pour laxe Oz pour utiliser la bonne ex-
pression de lnergie potentielle. Un bon moyen de vrier si lexpression utilise est
correcte consiste vrier que lnergie potentielle de pesanteur augmente toujours
avec laltitude.
nergie potentielle lastique. En reprenant les rsultats obtenus lquation (4.2), nous
voyons que :
dW
xx+d x
_
T
_
=
T . d
l = kx dx = d
_
1
2
kx
2
_
= d (E
Pe
)
ou encore :
W
x
1
x
2
_
T
_
= k
_
x
2
x
1
x dx =
1
2
k
_
x
2
1
x
2
2
_
Lnergie potentielle lastique E
P
e
correspond donc :
E
P
e
=
1
2
kx
2
+ C
Il est logique de choisir lnergie potentielle nulle pour une dformation nulle. La
constante C est alors nulle et nous obtenons nalement
E
P
e
=
1
2
kx
2
Attention. Dans cette expression x reprsente lallongement (ou la compression) du res-
sort (voir gure 4.5). Un choix diffrent de lorigine des abscisses conduirait une ex-
pression diffrente de cette nergie potentielle. Il vaut donc mieux retenir le rsultat en
introduisant lallongement du ressort :
E
P
e
=
1
2
k (Dl)
2
=
1
2
k (l l
0
)
2
nergie potentielle et force. Nous avons vu que lnergie potentielle E
p
est relie locale-
ment la force
F qui en drive par la relation :
gradE
P
=
F
Cette relation est utile pour revenir lexpression de la force quand on connat lexpres-
sion de E
p
. Ainsi, pour lnergie potentielle de pesanteur, il vient pour un axe vertical
ascendant :
F =
grad E
P
P
=
dE
P
P
dz
u
z
= mg
u
z
ce qui montre bien que le poids dun corps drive de la fonction nergie potentielle de
pesanteur.
De mme pour lnergie potentielle lastique, nous voyons que la force lastique drive
de la fonction nergie potentielle lastique :
F =
gradE
P
e
=
dE
Pe
dx
u
x
=
d
_
1
2
kx
2
_
dx
u
x
= kx
u
x
4.3. nergie mcanique
Nous introduisons maintenant une nouvelle fonction particulirement utile dans tous les
problmes de mcanique, lnergie mcanique dun systme. Pour dnir cette fonction,
nous partons du thorme de lnergie cintique dans lequel nous faisons apparatre le
travail des forces conservatives et celui des forces non conservatives, soit :
E
c
(B) E
c
(A) =
W
AB
_
F
C
ext
_
+
W
AB
_
F
N.C.
ext
_
En appelant E
p
lnergie potentielle totale, somme des nergies potentielles dont drive
chaque force conservative, on peut crire :
[E
c
(B) E
c
(A)] = [E
P
(A) E
P
(B)] +
W
AB
_
F
N.C.
ext
_
ce qui, en faisant passer lnergie potentielle dans le membre de gauche, conduit :
[E
c
(B) E
c
(A)] + [E
P
(B) E
P
(A)] =
W
AB
_
F
N.C.
ext
_
Si lon regroupe dans le premier membre les fonctions qui ne dpendent que de B et de
A, il vient :
[E
c
(B) + E
P
(B)] [E
c
(A) + E
P
(A)] =
W
AB
_
F
N.C.
ext
_
Il est possible dintroduire une nouvelle fonction dtat appele nergie mcanique
E du systme en posant E = E
c
+ E
P
.
Lintroduction de cette fonction permet de prsenter de faon trs simple le bilan nerg-
tique dun systme par la relation suivante :
(E
B
E
A
) =
W
AB
_
F
N.C.
ext
_
ce qui conduit au thorme de lnergie mcanique :
Thorme de lnergie mcanique
La variation dnergie mcanique dun systme entre deux points A et B est gale
la somme des travaux des forces extrieures non-conservatives appliques ce sys-
tme.
Les forces non conservatives tant des forces rsistantes, lnergie mcanique dun systme
ne peut que diminuer au cours du temps.
Cependant, lorsquun systme est mcaniquement isol, (cest--dire pour un systme
qui ne subit aucune force extrieure non conservative), lnergie mcanique se conserve.
Lnergie mcanique ne dpend plus du point considr.
_
Systme mcaniquement
isol
E = cste
5. TATS LIS DUN SYSTME MCANIQUEMENT ISOL
5.1. volution dun systme
Lorsquun systme est mcaniquement isol son nergie mcanique se conserve. On a
donc pour un tel systme :
E = E
C
+ E
P
= cste
En crivant que lnergie cintique est une grandeur ncessairement positive, nous obte-
nons une condition restreignant les tats nergtiques possibles du systme ; cette condi-
tion de restriction dnit ce que lon appelle les tats lis du systme. Ces tats sont dnis
par :
E
C
> 0 E E
P
> 0
Pour une masse accroche une ressort, les tats lis du systme sont dnis par :
E
1
2
kx
2
> 0
_
2E
k
< x <
_
2E
k
Les valeurs de x en dehors de cet intervalle sont inaccessibles au systme qui est dit en-
ferm dans un puits de potentiel cause de la forme prise par la fonction nergie poten-
tielle.
Le systme ne peut voluer quentre les valeurs de x comprises entre x
m
et x
m
. Le systme
est pris dans un puits de potentiel comme lindique la gure 4.7.
-4 -2 0 2 4
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
-x
m
puits de potentiel
x
m
kx
2
2
1
E
p
=
E
c
E
E
n
e
r
g
i
e

x
Figure 4.7

Graphe des nergies en fonction de lallongement pour un ressort.
5.2. Stabilit dun systme
a) Dnition de la stabilit
Pour un systme soumis uniquement une force conservative, il est intressant de savoir
sil existe ou pas des tats dquilibre. La forme locale de lnergie potentielle permet
dcrire que :
F =
grad E
P
Dans le cas o lnergie potentielle ne dpend que dune variable x, cela revient dire
que :
F =
dE
P
dx
u
x
La condition dquilibre se traduisant par
F = 0 peut donc scrire aussi

dE
P
dx
= 0
Une position dquilibre se traduit donc par un extremum de la fonction nergie poten-
tielle.
Un quilibre est dit stable si, la suite dune perturbation qui a loign le systme de
cette position, celui-ci y retourne spontanment. Dans le cas contraire lquilibre est dit
instable.
b) Conditions de stabilit
Reprenons le cas o lnergie potentielle ne dpend que dune variable x et supposons que
pour x
0
la drive de cette fonction est nulle. Pour une perturbation amenant le systme
x < x
0
, la valeur algbrique de la force doit tre positive pour ramener le systme vers x
0
soit
d E
P
d x
(x) < 0. Dans le cas contraire x > x
0
, la force doit tre ngative et donc
d E
P
d x
(x) > 0
(voir lexemple de la masse accroche un ressort de la gure 4.8). La fonction E
P
dcrot
avant x
0
et est croissante aprs x
0
. Elle prsente donc un minimum pour x = x
0
.
T
x
x
O
x
T T
u
x
=
x<x
0
= 0
x>x
0
=0
Position dquilibre : x
0
=0
u
x
Figure 4.8

En dehors de la position dquilibre x
0
= 0, la valeur algbrique
T de la tension est positive pour x < x
0
et ngative pour x > x
0
. La force de
tension dun ressort est une force de rappel.
Dans ce cas, la fonction
d E
P
d x
(x) est une fonction croissante qui sannule pour x = x
0
. La
condition de stabilit, cest--dire E
p
minimale, peut donc se traduire par
d
2
E
P
d x
2
(x) > 0 au
voisinage de x
0
et donc pour x = x
0
. Dans le cas contraire, la position sera une position
dquilibre instable. Nous concluons donc sur le schma suivant.
quilibre stable pour x = x
0
E
p
(x
0
) minimale
d E
P
d x
_
x
0
= 0 et
d
2
E
P
d x
2
_
x
0
> 0
quilibre instable pour x = x
0
E
P
(x
0
) maximale
d E
P
d x
_
x
0
= 0 et
d
2
E
P
d x
2
_
x
0
< 0
Un systme, livr lui-mme, volue donc spontanment vers un tat dquilibre
qui correspond une position pour laquelle lnergie potentielle est minimale.
Remarque. On peut crire que :
dE
P
=
grad E
P
. d
l
avec d
l vecteur dplacement lmentaire quelconque.

Pour un dplacement quelconque d
l sur une surface dnergie potentielle constante,

dE
P
= 0. Le vecteur

grad E
P
est donc perpendiculaire aux surfaces dgale nergie po-
tentielle (voir annexe 1, 7.2.).
Pour un dplacement perpendiculaire aux surfaces quipotentielles, vers les nergies po-
tentielles croissantes, d E
P
> 0 et donc

grad E
P
a la mme direction que le dplacement.
Le vecteur
gradE
P
est donc dirig vers les nergies potentielles croissantes.
La force

F =
grad E
P
est donc toujours dirige vers les nergies potentielles dcrois-
santes.
Un systme livr lui-mme volue spontanment vers les nergies potentielles
dcroissantes.
Encart 4.2. volution dune bille dans le champs de pesanteur terrestre
Ce que nous venons de formuler peut sillustrer simplement par lexemple suivant.
Considrons une bille de masse m pouvant se dplacer sur un sol constitu dun creux
et dune bosse comme lindique la gure 4.9. Lnergie potentielle de pesanteur de
cette masse ne peut varier quentre une valeur maximale (sommet de la bosse) et une
valeur minimale (fond du creux).
Energie potentielle de
pesanteur maximale quilibre
instable
Energie potentielle de
pesanteur minimale
quilibre stable
Evolution spontane ; poids dirig vers
les nergies potentielles dcroissantes
Figure 4.9

Illustration de lvolution dun systme
en fonction de son nergie potentielle.
RETENIR
Dnition du travail dune force
Le travail dune force au cours dun dplacement AB est gal la circulation du vecteur
force sur ce dplacement.
W
AB
_
F
_
=
B
_
A
F (M) . d
l = c
F
AB
Dnition de la puissance dune force
La puissance instantane T (t) dune force
F est dnie par :

T (t) =
dW
dt
=
F .
d
l
dt
=
F .
v
Thorme de lnergie cintique
Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique DE
c
=
1
2
mv
2
B
1
2
mv
2
A
dun
point matriel soumis un ensemble de forces extrieures entre une position A et une
position B est gale la somme des travaux de ces forces entre ces deux points.
E
c
(B) E
c
(A) =
W
AB
_
F
ext
_
Dnition de la variation dnergie potentielle
La variation dnergie potentielle associe une force conservative

F (force dont le
travail ne dpend pas du chemin suivi) qui travaille entre deux points A et B est gale
loppos du travail de cette force conservative.
E
P
(B) E
P
(A) = W
AB
_
F
C
ext
_
Les trois dnitions suivantes sont connatre :
Dnition intgrale
E
P
(B) E
P
(A) =
B
_
A
F
C
ext
. d
l
Dnition diffrentielle
dE
P
=
F
C
ext
. d
l
Dnition locale
grad E
P
=
F
C
ext
Lapplication des dnitions ci-dessus permet de montrer que :
Lnergie potentielle de pesanteur (avec g uniforme) est
E
P
= mgz si laxe des z est vertical ascendant
E
P
= mgz si laxe des z est vertical descendant.
Lnergie potentielle lastique est
E
P
=
1
2
k(l l
0
)
2
Thorme de lnergie mcanique
La variation dnergie mcanique dun systme entre deux points A et B est gale la
somme des travaux des forces extrieures non-conservatives appliques ce systme.
(E
B
E
A
) =
W
AB
_
F
N.C.
ext
_
avec lnergie mcanique E du systme dnie par :
E = E
c
+ E
P
Conditions de stabilit dun quilibre
quilibre stable pour x = x
0
E
p
(x
0
) minimale
_
_
_
dE
P
dx
_
x
0
= 0 et
d
2
E
P
dx
2
_
x
0
> 0
nergie et chute libre
O
O
x
z
R
A
B
C
x
u

z
u

D
h
l
a
M
u
Figure 4.10
Un skieur dcide de faire du hors
piste (voir gure). Il se retrouve sur
un passage en forme darc de cercle
AO de rayon CA = CO = R et abou-
tissant sur un foss de largeur l. Le
point O se trouve une hauteur h par
rapport lautre bord D du foss. Le
skieur estimant quil aura assez dlan
en O pour passer le foss, part du
point A sans vitesse initial (V
A
= 0).
Le rfrentiel dtude est le rfren-
tiel terrestre considr galilen et le
skieur est assimil un point mat-
riel M de masse m. Lorigine du re-
pre choisi est en O, (voir gure 4.10)
Donnes : m = 60 kg ; g = 10 m.s
2
; R = 40 m; h = 3, 2 m; l = 7 m;
a = 60 =
p
3
;
I. Descente sur larc AO
1) On suppose que les frottements sont ngligeables. Faire un bilan des forces appli-
ques M (faire un schma). Le systme est-il conservatif ? Que peut-on dire alors de
lnergie mcanique ?
2) Exprimer laltitude z du point M en fonction de R et de langle OCM = u (voir
gure).
On choisit le point O comme origine des nergies potentielles de pesanteur E
p
(O) = 0.
Exprimer lnergie potentielle de pesanteur E
p
(A) au point A (en A, u(A) = a).
3) Exprimer lnergie mcanique E
m
(A) en A et E
m
(O) en O et en dduire lexpression
de la vitesse V(O) = V
o
. Faire lapplication numrique.
4) En fait il existe des frottements solide et la vitesse V
o
en O est plus faible que prvue.
On appelle f la valeur de la force de frottement constante sur AO qui soppose au
mouvement.
a) Exprimer le travail W
AO
de cette force f entre A et O.
b) Que peut-on dire de la variation dnergie mcanique DE
m
= E
m
(O) E
m
(A) ?
c) En dduire une expression de f en fonction de m, g, R, V
o
et a.
d) Application numrique : On trouve V
o
= 10 m.s
1
, calculer f .
II. Chute libre
1) Donner lexpression du vecteur vitesse
V
o
au point O dans la base (
u
x
,
u
z
).
2) Faire ltude, dans le repre (O, x, z), de la masse m en chute libre (on nglige tout
frottement). En dduire lquation de la trajectoire z = f (x) et faire lapplication nu-
mrique avec V
o
= 10 m.s
1
3) En dduire si le skieur retombe de lautre ct du foss ou pas ?
Solution
I. Descente sur larc AO
1) Le poids
P = m
g = mg
u
x
La raction du sol : pas de frottement donc la raction est normale :
N = N
u
x
.
Le systme est conservatif (pas de frottement et le poids force conservative). On a alors
conservation de lnergie mcanique :
E
m
= constante.
2) z = R Rcos u = R(1 cos u)
E
p
(A) E
p
(O) = mg(z
A
z
o
). donc :
E
p
(A) = mgz
A
= mgR(1 cos a) =12 000 J
3) E
m
(A) = E
p
(A) + E
c
(A) = E
p
(A) = mgR(1 cos a)
E
m
(O) = E
p
(O) + E
c
(O) = E
c
(O) =
1
2
mgV
2
o
E
m
(A) = E
m
(O) mgR(1 cos a) =
1
2
mV
2
o
V
o
=
_
2gR(1 cos a) = 20 m.s
1
.
4) a) W
AO
=
_
O
A
f .d
l =
_
O
A
fdl = f
_
O
A
dl = f
L
AO
= fRa = fR
p
3
(la force de frottement soppose au dplacement et garde un module constant)
b) Thorme de lnergie mcanique : la variation dnergie mcanique entre 2 posi-
tions est gale au travail des forces non conservatives entre ces 2 positions :
DE
m
= E
m
(O) E
m
(A) = W
AO

1
2
mV
2
of
mgR(1 cos a) = fRa
c) f =
m
2aR
(2gR(1 cos a) V
2
o
) =
2 700
4p
= 214,86 N
d) f = 214, 9 N
II. Chute libre
1)
V
o
= V
o
u
x
2) La masse m nest soumis alors qu son poids (chute libre). En appliquant le principe
fondamental de la dynamique :
P = mg
u
z
= m
a

a = g
u
z
z = g
a =
0
0
z = g
v =
v
ox
= V
o
v
oy
= 0
v
oz
= gt + v
oz
= gt

OM =
x = V
o
t + x
o
= V
o
t
y = y
o
= 0
z =
1
2
gt
2
+ z
o
=
1
2
gt
2
On a donc :
_
x = V
o
t
z =
1
2
gt
2

_
t =
x
V
o
z =
1
2
g
x
2
V
2
o
z =
1
2
g
x
2
V
2
o
=
x
2
20
3) Pour z = h on a : h =
1
2
g
x
2
V
2
o
=
x
2
20
x =

20h =

64 = 8 m > 7 m. Le skieur
traverse donc le foss.
tude dune bille dans une gouttire
Une bille, assimile un point matriel M de masse m, peut glisser sans frottement sur
le fond dune gouttire demi cylindrique de rayon R. Elle est relie une extrmit
dun ressort de raideur k et de longueur vide l
o
, lautre extrmit tant xe sur un
support situ la distance l
o
du rebord (voir schma 4.11). La bille reste toujours en
contact avec la gouttire.

M Point matriel
de masse m
R
Le ressort est de raideur k
et sa longueur vide (ni
tir, ni comprim) est l
o
.
Le diamtre des spires est
ngligeable.
O
Gouttire,
demi cylindre
de rayon R
z
l
o

A
R
u
Figure 4.11
Le point M est repr par langle u que fait OM avec lhorizontale OA.
Rappel de quelques formules trigonomtriques :
cos(a + b) = cos a cos b sina sinb

sin(a + b) = sina cos b + sinb cos a
cos 2a = cos
2
a sin
2
a = 2 cos
2
a 1 = 1 2 sin
2
a
sin2a = 2 sina cos a
On rappelle que la somme des trois angles dun triangle est gale p
Les parties I. et II. sont indpendantes
I. quilibre de la bille (tude des forces)
1) Faire un bilan des forces agissant sur la masse et les reprsenter sur un schma.
2) crire la condition dquilibre
3) En projetant convenablement cette condition,
a) Dduire une relation entre la tension T du ressort, le poids P de la masse et
langle u = u
e
(position lquilibre)
b) Dduire une relation entre la raction R
N
de la gouttire, la tension T du ressort,
le poids P de la masse et langle u
e
.
4) Calculer lallongement du ressort et montrer que la tension T du ressort scrit :
T = 2kRsin
u
e
2
5) partir des rponses 3)a) et 4), exprimer tan u
e
en fonction de m, g, k et R.
6) A. N. : Calculer u
e
si m = 0, 1 kg, g = 10 m.s
2
, k = 10 N.m
1
et R = 10 cm
II. quilibre de la bille (tude de lnergie potentielle)
La masse m se trouve dans une position quelconque dnie par langle u.
1) Exprimer lnergie potentielle de pesanteur E
pp
de la masse en fonction de langle u.
On prendra lorigine des nergies potentielles au niveau du point O.
2) Exprimer lnergie potentielle lastique E
pe
en fonction de langle u.
3) Montrer alors que lnergie potentielle totale E
P
du systme scrit :
E
P
(u) = kR
2
(1 cos u) mgRsinu
4) quelle condition sur lnergie potentielle E
P
le systme est-il en quilibre ? En
dduire lexpression detan u
e
pour lequel la masse est en quilibre et vrier le rsultat
obtenu la question I.5).
Solution
I. quilibre de la bille (tude des forces)
u e
R
O
z
lo A R M gmP=

T

R
N Figure 4.121)F o r c e s :
P=m
g;
=kDl=k.AM;
RN raction normale du sup-

port (pas de fr ottement).
2)C o n d i t i o n d q u i l i b r e :
P+
T+
RN=
0
3) a)Pfait un angle de
p
2u eavec le rayonOM.
Tf a i t l a n g l e (O M A )=
pu
e 2avec le rayonOM.
E n p r o j e t a n t s u i v a n t l a p e r p e n d i c u l a i r e OM, on a :
Tsin
p
2
u
e
2
mgc o s u
e=
0Tc o s u
e
2
=mgc o s u
e
b) Suivant le rayon OM :
T cos
_
p
2

u
e
2
_
+ R
N
mg sinu
e
= 0 T sin
u
e
2
+ R
N
mg sinu
e
= 0
4) Triangle OMA isocle.
AM
2
= Rsin
u
e
2
Dl = 2Rsin
u
e
2
T = 2kRsin
u
e
2
5) T cos
u
e
2
= 2kRsin
u
e
2
cos
u
e
2
kRsinu
e
= mg cos u
e
tanu
e
=
mg
kR
=
1
1
= 1
6) tanu
e
= 1 u
e
=
p
4
= 45
II. quilibre de la bille (tude de lnergie potentielle)

5) E
pp
= mgRsinu
6) E
pe
=
1
2
k(Dl)
2
=
1
2
k
_
2Rsin
u
2
_
2
= 2kR
2
sin
2
u
2
= kR
2
(1 cos u)
7) E
P
(u) = kR
2
(1 cos u) mgRsinu
8) E
P
doit tre minimale. La drive est donc nulle pour u = u
e
. Lquilibre est stable
si la drive seconde est positive.
dE
p
du
= kR
2
sinu mgRcos u = 0 tanu
e
=
mk
kR
mme rsultat que pour I.5.
d
2
E
p
du
2
= kR
2
cos u
e
+ mgRsinu
e
> 0, lquilibre est bien stable.
Pendule pesant
M
C
B
l

x
g

A
O y D
U
Figure 4.13
On considre une masse m accroche
une des extrmits M dun l de lon-
gueur l et de masse ngligeable. Lautre
extrmit O du l est xe dans le rf-
rentiel R terrestre considr galilen.
Lobjectif de lexercice est de calculer la
valeur minimale de la vitesse V
A
de la
masse m au point A pour que celle-ci ef-
fectue un tour complet autour du point
O, le l restant constamment tendu.
On repre la masse M sur la boucle par
langle u que fait OM avec la verticale
OA. On notera V
A
et V
M
la vitesse de M
respectivement en A et en M.
I. tude nergtique
1) En prenant lorigine de lnergie potentielle de pesanteur au niveau du point A
(E
PP
(A) = 0), donner lexpression de lnergie potentielle de pesanteur E
PP
(M) en M.
2) En dduire lexpression de lnergie mcanique totale E
m
(A) en A et E
m
(M) en M.
3) Le systme est-il conservatif ? En dduire une relation entre E
m
(A) et E
m
(M).
4) En dduire lexpression de V
2
M
en fonction de g, l, V
A
et u (relation n1).
II. Cinmatique
Ltude du mouvement de M sur le cercle (ABCD) se fait naturellement en coordonnes
polaires (r = l, u) et la base associe (
u
r
,
u
u
)

V
M
en coordonnes polaires et en dduire la relation
entre V
M
, l et

u. Exprimer V
2
M
en fonction de l et

u (relation n 2)

a
M
en coordonnes polaires. En dduire, en uti-
lisant la relation n2 prcdente, lexpression de la composante radiale a
r
(suivant
u
r
)
de lacclration en fonction de V
M
et l.
III. Dynamique
1) Faire ltude dynamique de M sur la partie circulaire (ABCD). On appellera

T la
tension du l exerce sur la masse M.
2) En projetant le principe fondamental de la dynamique sur (
u
r
,
u
u
), exprimer le
rapport T/m de la raction T sur la masse m (relation n 3)
3) En utilisant les relations n 1 et 3, exprimer la tension T du support en fonction de
l, g, V
A
et u.
4) Dire que la masse fait un tour complet le l restant tendu se traduit par :
Pour toute valeur de langle u, la tension T existe : u, T(u) 0
a) Pour quelle valeur vidente de u la raction T est-elle minimale ?
b) En dduire la valeur minimale que doit avoir la vitesse V
A
de la masse m au
point A pour que celle-ci effectue un tour complet le l restant tendu
c) Quelle est alors la vitesse V
C
de la masse au point C.
Solution
I. tude nergtique
M
C
B

x
g

A
O y D
P
U
Figure 4.14
1) E
PP
(M) = mgh = mgl(1 cos u)
2) E(A) = E
PP
(A) + E
C
(A) =
1
2
mV
2
A
E(M) = E
PP
(M) + E
C
(M)
=
1
2
mV
2
M
+ mgl(1 cos u)
3) Le systme conservatif (Pas de frot-
tement) donc : E
m
(A) = E
m
(M).
4) V
2
M
= V
2
A
2gl(1 cos u) (relation n1).
II. Cinmatique
1)

V
M
=
d(r
u
r
)
dt
= l
u
u
V
M
= l
u
donc : V
2
M
= l
2
u
2
(relation n2)
2) Le vecteur acclration
a
M
= l
u
2
u
r
+ l
u
u
a
r
= l
u
2
=
V
2
M
l
III. Dynamique
1) Systme la masse m, Rfrentiel terrestre galilen,
Forces : Poids
P = m
g = mg(cos u
u
r
sinu
u
u
) et
T = T
u
r
.
P +
T = m
a
2) Suivant
u
r
: mg cos u T = m
V
2
M
l
et mg sinu = ml
u
Donc :
T
m
= g cos u +
V
2
M
l
(relation n3)
3)
T
m
= g cos u +
V
2
M
l
= g cos u +
V
2
A
l
2g(1 cos u) =
V
2
A
l
g(2 3 cos u) =
T
m
4) Pour toute valeur de langle u, la tension T existe : u, T(u) 0
a) T minimale pour cos u minimal cest dire cos u = 1 u = p (rponse vidente)
b) u, T(u) 0 u,
V
2
A
l
g(2 3 cos u) 0
u V
2
A
gl(2 3 cos u) V
2
A
5gl
V
A
=
_
5gl
c) V
2
C
= V
2
A
2gl(1 cos u
C
) = 5gl 2gl(1 cos p) = gl V
C
=
_
gl
Looping
Le jouet dun enfant est constitu dun petit chariot de masse m qui se dplace sur une
piste se terminant par une boucle circulaire verticale (looping) de rayon R. Lobjectif
de lexercice est de calculer la valeur minimale de laltitude h du point A pour que le
chariot abandonn en A sans vitesse initiale (V
A
= 0) puisse faire le tour complet de la
boucle en restant en contact avec la piste tout le long du trajet.
Le chariot assimil un point matriel M glisse sur la piste (ABCDEF) sans frottement
On repre la masse M sur la boucle par langle u que fait OM avec la verticale OB.
I. tude nergtique
1) En prenant lorigine de lnergie potentielle au niveau du sol (E
PP
(B) = 0 = E
PP
(F)),
donner lexpression de lnergie potentielle E
PP
(A) en A et E
PP
(M) en M (en fonction
de m, g, h, R et u).
h
A
B
M
C
D
E
F

z
g

R
O
U
Figure 4.15
2) On notera V
M
la vitesse du point M dans la position repre par u. crire lnergie
mcanique totale E
m
(A) en A et E
m
(M) en M.
3) Le systme est-il conservatif ? En dduire une relation entre E
m
(A) et E
m
(M).
4) En dduire lexpression de
V
2
M
R
en fonction de g, R, h et u (relation n 1).
II. Cinmatique
Ltude du mouvement de M sur la boucle (BCDE) se fait naturellement en coordon-
nes polaires (R, u) et la base associe (
u
r
,
u
u
).

V
M
en coordonnes polaires et en dduire la relation
entre V
M
, R et

u. Exprimer
V
2
M
R
en fonction de R et

u (relation n2).

a
M
en coordonnes polaires et en dduire, en
utilisant la relation n2 prcdente, lexpression de la composante radiale (suivant
u
r
)
de lacclration en fonction de V
M
et R.
III. Dynamique
1) On appellera
F la raction de la piste sur la masse M.

Faire ltude dynamique de M sur la partie circulaire (BCDE). Projeter le principe fon-
damental de la dynamique sur(
u
r
,
u
u
) et exprimer alors le rapport F/m (relation 3).
2) Utiliser les relations n1 et 3 pour exprimer F/m en fonction de h, g, R et u.
3) Dire que la masse fait un tour complet en restant en contact avec la piste se traduit
par :
Pour toute valeur de langle u, la raction F existe : u, F(u) 0
Pour quelle valeur vidente de u la raction F est-elle minimale ?
En dduire la valeur minimale que doit avoir laltitude h du point A pour que le chariot
ralise le looping sans quitter la piste.
Solution
I. tude nergtique
1) E
PP
(A) = mgh E
PP
(M) = mgR(1 cos u)
2) E
m
(A) = mgh E
m
(M) =
1
2
mV
2
M
+ mgR(1 cos u)
3) Le systme conservatif (pas de frottement. E
m
(A) = E
m
(M).
4) E
m
(M) =
1
2
mV
2
M
+mgR(1cos u) = E
m
(A) = mgh
V
2
M
R
=2g
_
h
R
(1 cos u)
_
(n 1)
II. Cinmatique
1)
V
M
= R
u
u
. On a donc : V
M
= R
u
V
2
M
R
= R
u
2
(n 2)
2)
a
M
= R
u
2
u
r
+ R
u
u
soit a
r
=
V
2
M
R
composante radiale de lacclration.
III. Dynamique
1) Systme : la masse M; rfrentiel terrestre considr galilen.
Forces :
P = m
g = mg cos u
u
r
mg sinu
u
u
et

F = F
u
r
(raction normale
la piste car pas de frottement. Principe fondamental de la dynamique :
P +
F = m
a
2) En projection sur OM :
F mg cos u = m
V
2
M
R

F
m
= g cos u +
V
2
M
R
(n 3)
3)
F
m
= g cos u +
V
2
M
R
= g cos u + 2g
h
R
2g(1 cos u) = 2g[
h
R
1 +
3
2
cos u]
4) u = p donne F minimale. La condition est donc : F
min
>0 soit :
F
min
0
h
R
1
3
2
cos p = 1 +
3
2
=
5
2
.
La hauteur minimale est donc de h =
5
2
R
Mouvement sur un plan inclin
On considre un petit bloc assimilable un point matriel de masse m abandonn
sans vitesse initiale au point A dun plan inclin comme lindique la gure ci-aprs. Le
point A est laltitude h
o
. On suppose que le coefcient de frottement est le mme sur
les deux plans et vaut m = tan w (w est appel angle de frottement).
Ltude suivante se fera dans le rfrentiel terrestre considr comme galilen.
y
u

a
b
h
o
h
1

A
B
C
x
u

Figure 4.16
1) Dans le cas o la masse m glisse, si f reprsente la rsultante des forces de frottement
et R
n
la raction normale au support, on a la relation f = mR
n
.
Quelle relation a-t-on entre f , R
n
et m lorsque les frottements sont sufsants pour
maintenir la masse en quilibre ?
2) On se place dans le cas o la masse glisse. Faire le bilan des forces agissant sur la
masse m entre A et B. Lorigine du repre choisi est le point A et AB correspond laxe
des abscisses (voir gure). Appliquer le principe fondamental de la dynamique et en
dduire :
a) lacclration suivant AB de la masse m. Donner son expression en fonction de
g, a et w.
b) En dduire lexpression de la vitesse V
B
de la masse m au point B en fonction de
g, h
o
, a et w.
c) Y-a-t-il une condition portant sur langle de frottement w et langle a du plan
inclin pour que le mouvement puisse se produire ? Si oui, laquelle ?
d) Faire la mme tude sur la partie BC et donner lacclration de la masse sur BC.
Indiquer sil existe une condition pour que le mouvement puisse se produire.
3) Que peut-on dire de lnergie mcanique totale de la masse m?
a) Exprimer les nergie cintique E
C
(A) et potentielle E
P
(A) de la masse au point
de dpart A. On choisira lorigine des nergies potentielles au point B. En d-
duire lnergie mcanique E(A).
b) Exprimer les nergie cintique E
C
(B) et potentielle E
P
(B) de la masse au point
darrive B. En dduire lnergie mcanique E(B).
c) Exprimer le travail de la force de frottement f entre A et B. donner lexpression
en fonction de m, g, h
o
, a et w.
d) Appliquer le thorme de lnergie mcanique et en dduire lexpression de la
vitesse V
B
de la masse m au point B. Retrouver le rsultat du 2) b).
4) Aprs le passage au point B la vitesse V
B
, la masse remonte le plan inclin BC
(angle b avec lhorizontale). Le coefcient de frottement m = tan w reste le mme.
On supposera que langle fait entre les deux plans ne perturbe pas le mouvement. La
masse sarrte au point C.
a) Appliquer le thorme de lnergie mcanique entre B et C. Jusqu quelle hau-
teur h
1
la masse m remontera-t-elle ?. Donner lexpression de h
1
en fonction de
h
o
, a b et w.
b) Application. Montrer que pour a = b on a : h
1
= h
o
tana tanw
tan a + tan w
c) La masse tant arrte au point C, va-t-elle redescendre la pente BC
Solution
y
u

a
b
h
o
h
1

A
B
C
x
u

n
R

n
R

Figure 4.17
1) Lorsque les frottements sont sufsants pour maintenir la masse en quilibre on a :
Solide en quilibre :
f
R
n
< m;
2) Bilan des forces agissant sur la masse m
Le poids
P = m
g = mg(sina
u
x
+ cos a
u
y
)
La raction normale
R
n
= R
n
u
y
Les frottements solide :
f = f
u
x
et la masse glisse : alors f = mR
n
P +
f +
R
n
=
a
et en projetant :
a) Sur
u
y
: R
n
= mg cos a. Sur
u
x
: mg sinaf = mx et avec f = mR
n
= mmg cos a
On a : mx = mg sina mmg cos a = mg sina
_
1
m
tana
_
x = g sina
_
1
tan w
tan a
_
= g sina g cos atanw
b) On obtient : x = xt ( t = 0 la vitesse est nulle) et x =
1
2
xt
2
( t = 0, x = 0)
La masse est en B linstant t
B
correspondant x
B
=
h
o
sina
:
t
B
=
_
2x
B
x
=
_
2h
x sina
.
On en dduit la vitesse en B : V
B
= xt
B
=
_
2h
o
x
sina
=
_
2h
o
g
_
1
tanw
tan a
_
c) Il y a mouvement si lacclration existe et est positive soit :
x 0 tan w tan a
il faut donc a w
d) Sur BC : mme force mais en orientant de B vers C le poids et les frottements
ont mme sens ; On a donc :
Le poids

P = m
g = mg(sinb
u
x
+ cos b
u
y
), la raction normale
R
n
= R
n
u
y
et les frottements solide :

f = f
u
x
et la masse glisse : alors
f = mR
n
P +
f +
R
n
=
a et en projetant :
Sur
u
y
: R
n
= mg cos b ,
Sur
u
x
: mg sinb f = mx , avec f = mR
n
= mmg cos b ,
On a :
mx = mg sinb mmg cos b = mg sinb
_
1 +
m
tanb
_
x = g sinb
_
1 +
tanw
tanb
_
= g sinb g cos btanw.
Il ny a pas de condition sur les angles puisque lacclration est toujours nga-
tive (mouvement uniformment frein)
3) Lnergie mcanique totale de la masse m ne se conserve pas car le systme subit des
frottements (systme non conservatif)
a) nergie cintique E
C
(A) = 0 et nergie potentielle E
P
(A) = mgh
o
; On en d-
duit : lnergie mcanique E(A) = E
C
(A) + E
P
(A) = mgh
o
b) nergie cintique E
C
(B) =
1
2
mV
2
B
et nergie potentielle E
P
(B) = 0 ; On en
dduit : lnergie mcanique E(B) = E
C
(B) + E
P
(B) =
1
2
mV
2
B
c) W
AB
=
f

AB = fx
B
= mR
n
h
o
sina
= mmg cos a
h
o
sina
= mgh
o
tanw
tan a
d) Thorme de lnergie mcanique : DE = E(B) E(A) = W
AB
1
2
mV
2
B
mgh
o
= W
AB
= mgh
o
tanw
tana
V
2
B
= 2gh
o
_
1
tan w
tana
_
On retrouve bien le rsultat du 2)b).
4) a) Le travail de la force de frottement entre B et C est :
W
BC
=
f

BC = mR
n
h
1
sinb
= mmg cos b
h
1
sinb
= mgh
1
tanw
tanb
Thorme de lnergie mcanique entre B et C : DE = E(C) E(B) = W
BC
mgh
1
1
2
mV
2
B
= W
BC
= mgh
1
tan w
tan b
V
2
B
= 2gh
1
_
1 +
tan w
tan b
_
et V
2
B
= 2gh
o
_
1
tanw
tana
_
On a donc :
h
1
h
o
=
1
tanw
tana
1 +
tanw
tanb
=
tana tanw
tan b + tan w
b) Application : Pour a = b on a : h
1
= h
o
tana tan w
tana + tan w
c) La masse est arrte au point C. La condition pour redescendre est b > w
EXERCICES CORRIGS
1 1) Rappeler la dnition de la fonction nergie potentielle drivant dune force
conservative.
2) En prenant lexemple du poids dun corps, exprimer lnergie potentielle de pe-
santeur en considrant un axe vertical ascendant z.
3) Un projectile de masse m = 10 kg est lanc du sol sous une incidence de 45
une
vitesse initiale v = 10 m.s
1
. On suppose quil ny a pas de frottements.
a) Dterminer son nergie mcanique.
b) Reprsenter lvolution de son nergie potentielle en fonction de la variable z
reprsentant laltitude du projectile.
c) En dduire lvolution de lnergie cintique du projectile et laltitude maximale
atteinte par le projectile.
d) Dterminer lquation de la trajectoire du projectile et trouver le point dimpact
sur le sol.
2 Un bateau de masse m ayant atteint sa vitesse de croisire v
0
, coupe ses moteurs
linstant t = 0. Leau exerce une force de frottement proportionnelle la vitesse v du
bateau.
1) laide de la relation fondamentale de la dynamique, donner lexpression de la
vitesse en fonction du temps. O le bateau sarrtera-t-il ?
2) Quel est le travail effectu par la force de frottement entre linstant o le bateau
coupe ses moteurs et celui o il sarrte ? Le comparer lnergie cintique du bateau
linstant t = 0.
3 On considre un solide de masse m = 2 kg pouvant glisser sur un sol lisse dont le
prol est donn par z(x) = ax
2
+ bx
3
+ cx
4
, avec a = 0, 4, b = 0, 1 et c = 2, 2.10
4
.
On ne considre que lintervalle de valeurs de x compris entre 3 et 3.
1) Reprsenter lvolution de la fonction nergie potentielle de pesanteur de ce so-
lide.
2) Dterminer si le long de ce trajet le solide peut occuper des positions dquilibre
stable et instable. On exprimera les conditions de stabilit de faon quantitative.
3) On suppose que le solide se trouve linstant t = 0 la position M dabscisse
x = 1, 5 sans vitesse initiale. Dterminer qualitativement le mouvement du solide.
Dterminer quantitativement lvolution de lnergie cintique du solide en fonction
de x. Trouver la vitesse maximum atteinte par le solide et en dnir la position P.
Solutions
1 1) La relation entre une force conservative et lnergie potentielle dont elle drive est :
grad E
P
=
F
C
ext
2) Avec un axe vertical ascendant nous avons :
d E
PP
=
P . d
l = mg
u
z
.(d x
u
x
+ d z
u
z
) = mg d z,
soit : E
P
P
(z) = mgz + cste
3) a) E = E
c
+ E
PP
(z) =
1
2
mv
2
+ mgz (en prenant comme zro de lnergie potentielle
E
PP
(0) = 0).
b) Lnergie potentielle crot linairement avec laltitude.
c) t = 0 s , lnergie potentielle est nulle donc : E = E
c
0
=
1
2
mv
2
o
. A.n. : E = E
co
= 500 J.
Lnergie cintique sera dnie un instant quelconque par : E
c
= E E
PP
(z) = E mgz , ce
qui est une fonction dcroissante de laltitude z atteinte. Laltitude maximale z
max
atteinte sera
obtenue pour E
c
(z
max
) = 0 soit z
max
= E/mg. A.n. : z
max
= 5 m.
Cependant, la vitesse ne peut pas sannuler compltement. La composante v
z
suivant la verti-
cale peut sannuler mais la composante v
x
= v
o
sin a suivant laxe x reste constante. Donc en
ralit il existe un minimum non nul pour lnergie cintique : E
c
min
=
1
2
m(v
o
sin a)
2
=
1
4
mv
2
o
(avec langle a = 45
).
On a donc : E
c
min
= 500/2 = 250 J ce qui donne alors pour laltitude maximale atteinte
z
max
= (E E
c min
)/mg = 2, 5 m.
d) quation de la trajectoire (voir chapitre 2) : z =
1
2
a
o
x
2
v
2
o
cos
2
a
+ x tan a, et la porte d est
donne par : d =
v
2
0
a
0
2 sin acos a =
v
2
0
g
sin 2a. A.N. : d = 10 m.
2 1) On considre le systme bateau dans le rfrentiel galilen R. Les forces extrieures appli-
ques au bateau sont :

P le poids du bateau;

R la pousse de leau sur le bateau;

f la force de frottement.
Le principe fondamental de la dynamique donne : m
a
G/R
=
P +
R +
f , ce qui conduit par

projection dans la direction x davance du bateau : md v
x
/ d t = kv
x
.
On en conclut que : d v
x
/v
x
=
k
m
d t =ln v
x
=
k
m
t + C
Les conditions initiales du mouvement imposent que :
C = ln v
om
= ln
v
x
v
0
=
k
m
t = v
x
= v
o
e
k
m
t
Pour trouver la position darrt, il faut intgrer la vitesse, soit :
x =
Z
v
x
d t = v
o
Z
e
k
m
t
d t =
v
o
k
e
k
m
t
+ C
2
linstant t = 0 le bateau tait en x = 0, donc : C
2
=
v
0
k
= x =
v
0
k
1 e
k
m
t
. Le bateau
sarrtera au bout dun temps inni la position : x
a
=
v
o
k
.
2) Par dnition, le travail de la force de frottement est donn par :
W
12
=
Z
2
1
f . d
l =
Z
2
1
f .
v d t =W
12
= kv
2
0
Z
t
2
t
1
e
2
k
m
t
d t
soit, entre lorigine des temps et linni :
W
12
= kv
2
0
m
2k
h
e
2
k
m
t
i
0
=
1
2
mv
2
0
ce qui reprsente loppos de lnergie cintique de dpart (Ceci est logique dans la mesure o
seule la force de frottement travaille).
3 1) Voir gure 4.18.
-3 -2 -1 0 1 2 3
0
1
2
3
4
5
6
7
x(m)
z
(
x
)

(
m
)
Figure 4.18
2) Conditions de stabilit en x = x
o
= 0,
d E
P
d x
x
0
= 0 et
d
2
E
P
d x
2
x
0
= 2a > 0, donc lquilibre
est stable dans cette position. Par contre en x
1
= 2, 695 m nous avons :
d E
P
d x
x
1
= 0 et
d
2
E
P
d x
2
x
1
< 0
donc cette position est une position dquilibre instable.
3) En x
M
= 1, 5 m, z(x
M
) = 0, 563 m. Le solide va aller du ct correspondant la diminution
de son nergie potentielle soit vers les x dcroissants. Son nergie potentielle va dcrotre
jusqu ce quil passe par x = 0 o elle deviendra nulle si lon convient de prendre lorigine
des nergies potentielles en z = 0. Comme il ny a pas de frottements, lnergie mcanique se
conserve :
E = E(M) =
1
2
mv
2
+ mgz(x) = mgz(x
M
)
Lnergie cintique sera donc :
1
2
mv
2
= mgz(x
M
) mgz(x).
Lnergie cintique passe par un maximum quand z(x) = 0, ce qui correspond la position du
point P. La vitesse en ce point est donne par :
v =
p
2gz(x
M
) = 3, 32 ms
1
.
CHAPI TRE 5
OSCILLATEURS MCANIQUES
Pr-requis Une bonne connaissance de lutilisation des nombres complexes est
imprative pour aborder ce chapitre. Il est galement ncessaire de
connatre les rsultats des chapitres 3 et 4 de ce livre pour apprhen-
der la dynamique et laspect nergtique des oscillateurs.
Objectif I Dnir loscillateur mcanique.
I Prsenter les aspects dynamique et nergtique de loscillateur mca-
nique.
I Apprendre comment les forces de frottements solide et uide inuencent
le mouvement de loscillateur.
I Aborder le reprage de loscillateur dans lespace des phases.
1. LOSCILLATEUR HARMONIQUE
On appelle oscillateur harmonique tout systme dont le paramtre ou degr de libert
x(t) peut se mettre sous la forme :
x(t) = x
max
cos(vt +w)
Par dnition nous appellerons x(t) llongation (ou la position) linstant t, x
max
llon-
gation maximale ou lamplitude, w la phase lorigine, v la pulsation du mouvement et
vt +w la phase linstant t. La position dun oscillateur harmonique de frquence 1 Hz,
damplitude 5 cm est reprsente sur la gure 5.1.
La priode T des oscillations est le temps mis par loscillateur pour revenir une position
identique quel que soit le choix de cette position. Mathmatiquement la priode T est
dnie par :
T/t x(t + T) = x(t)
Il est courant de reprsenter la position dun oscillateur par un nombre complexe (-
gure 5.2) ou de faon quivalente par la reprsentation de Fresnel.
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
-6
-4
-2
0
2
4
6
x(t)=5sin(2t+/3)
x
(
t
)
t (s)
Figure 5.1

Reprsentation de lvolution de la position dun oscillateur
harmonique en fonction du temps.
A
x
e

d
e
s

i
m
a
g
i
n
a
i
r
e
s

p
u
r
s
v t
v t +w
x
max
w
j
Axe des rels
x
max
cos(v t +w)
Figure 5.2

Reprsentation de llongation instantane dun oscillateur dans le plan complexe.
La position instantane x(t) de loscillateur est donne par la partie relle du nombre
complexe x dni par :
x = [x
max
, vt +w]
x = x
max
e
j(vt+w)
Par abus dcriture, il est frquent de confondre le nombre complexe x avec la position
instantane x(t) de loscillateur. On crit ainsi que :
x(t) = x
max
e
j(vt+w)
ce qui na pas de sens physique mais qui est bien pratique.
La vitesse instantane de loscillateur est alors donne par :
v (t) =
dx
dt
= x
max
vje
j(vt+w)
= x
max
ve
j(vt+w+
p
2
)
On constate que la vitesse est dphase p/2 par rapport la position. Cela montre bien
que, lorsque loscillateur passe par lorigine x = 0, sa vitesse est maximale alors que quand
il passe par son longation maximale x = x
max
sa vitesse est nulle.
Oscillateurs mcaniques 127
De mme on peut calculer lacclration de loscillateur :
a =
dv
dt
= x
max
v
2
e
j(vt+w)
= v
2
x
max
e
j(vt+w+p)
Cette relation montre que lacclration de loscillateur est en opposition de phase avec
lamplitude. La reprsentation dans le plan complexe de ces trois grandeurs est prsente
gure 5.3.
Axe des imaginaires purs
j
Axe des rels
v
2
x
max
v t
x
max
v x
max
Elongation
Vitesse
Acclration
w
Figure 5.3

Reprsentation de llongation, de la vitesse et de lacclration
dans le plan complexe.
2. QUATION DIFFRENTIELLE
De la relation prcdente, il est facile de voir que lacclration de loscillateur est lie
sa position par la relation :
a = v
2
x
Il en rsulte que lquation diffrentielle du mouvement dun oscillateur harmonique est
donne par :
x +v
2
x = 0
Tout systme dont lquation diffrentielle du mouvement est de cette forme est un oscil-
lateur harmonique, ce qui peut se rsumer de la faon suivante :
Oscillateur harmonique
x + v
2
x = 0 =
x(t) = x
max
cos(vt + w) = x
max
sin(vt + w
)
x(t) = A cos vt + B sin vt
x(t) = x
max
e
j(vt+w)
La forme de la solution de lquation diffrentielle peut tre crite de diffrentes faons ;
toutefois si lcriture diffre (voir ci-dessus) la solution x(t) reste la mme. La somme dun
sinus et dun cosinus affects damplitudes A et B est bien quivalente un cosinus ou un
sinus affect dune certaine phase. La dernire forme x(t) est la solution dans lespace des
complexes et seule la partie relle de x(t) correspond la solution physique de lquation
diffrentielle.
3. EXEMPLES DOSCILLATEURS HARMONIQUES
3.1. Pendule lastique horizontal
Nous considrons le mouvement dune masse m accroche un ressort de raideur k as-
sujettie se dplacer sans frottements sur un plan horizontal (gure 5.4). Le mouvement
tant rectiligne, nous tudions le systme masse m dans le rfrentiel galilen R(O, x, y, t)
muni de la base (
u
x
,
u
y
). Le point O correspond la position dquilibre de la masse m,
le ressort tant au repos (ni tir, ni comprim).
0
R
l
o
x
l
x
O
x
u
x
Figure 5.4

Pendule lastique horizontal.
Lapplication de la RFD conduit :
m
a =
P +
T +
R (5.1)
avec :
P =
0
mg
T =
kx
0
R =
0
R
a =
x
0
Par projection de la RFD sur laxe des abscisses, on obtient lquation diffrentielle du
mouvement du pendule lastique, soit :
x +
k
m
x = 0
qui correspond bien lquation diffrentielle du mouvement dun oscillateur harmo-
nique. La solution est bien sr sinusodale. La pulsation et la priode du mouvement sont
donnes par :
v =
_
k
m
T =
2p
v
= 2p
_
m
k
Il en rsulte quun ressort trs raide (k grand) a une priode doscillation courte. Nous no-
terons quil est dusage dappeler T la priode propre de loscillateur et que trs frquem-
ment la priode propre est note T
0
. Cette priode correspond la priode doscillations
de loscillateur libre. Cette dernire notation est trs utile quand un oscillateur mcanique
est entretenu ou excit de faon sinusodale. La priode dexcitation est alors note T et
la priode propre de loscillateur T
0
.
3.2. Pendule lastique vertical
Considrons maintenant le mme problme que prcdemment, mais avec un pendule
vertical. Le systme tudi est la masse, le rfrentiel galilen R(O, x, t) et les forces ex-
trieures appliques

P et

T . lquilibre, le poids compense la tension du ressort (-
gure 5.5) et lon a :
P +
T =
0 (mg kDl
0
)
u
x
=
0
x(t)
l
0
k
l
0
+l
0
O
x
P
Equilibre A vide Mouvement

u
x
Figure 5.5

Schma dune masse accroche un ressort vertical en quilibre
puis en mouvement.
En mouvement, le poids ne compense plus la tension. Lorigine O du mouvement est prise
sur la position dquilibre du ressort. Lapplication de la RFD conduit :
P +
T = m
a mx
u
x
= (mg k(Dl
0
+ x))
u
x
En utilisant la condition dquilibre du ressort, on aboutit lquation diffrentielle du
mouvement du pendule lastique :
x +
k
m
x = 0
Le mouvement a les mmes caractristiques que celles de loscillateur horizontal.
3.3. Pendule simple
Nous considrons un pendule simple constitu dune masse m ponctuelle accroche un
l de longueur l, comme lindique la gure 5.6.
P
u
T
l
Figure 5.6

Pendule simple constitu dune masse accroche un l de longueur l.
Lapplication du thorme du moment cintique dans lequel seul le poids posde un mo-
ment non nul :
M
O
_
F
ext
_
=
d
_
OM
F
ext
_
dt
conduit aprs projection sur laxe de rotation :
mgl sinu = ml
dv
dt
= ml
2
u =

u +
g
l
sinu = 0 (5.2)
Nous rappelons que lquation 5.2 est celle dun oscillateur anharmonique car elle nest
pas linaire.
Pour u petit nous avons, au premier ordre en u, sinu u. Cette quation devient li-
naire et scrit :
u +
g
l
u = 0
On retrouve une quation diffrentielle identique celles rencontres prcdemment ce
qui montre que le pendule simple est assimilable un oscillateur harmonique dans la
limite des petites oscillations (u <10
).
4. TUDE NERGTIQUE DES OSCILLATEURS
4.1. Diagrammes dnergie
Un oscillateur harmonique ne subit pas de forces de frottement ; il est donc mcanique-
ment isol et son nergie mcanique se conserve. Nous pouvons donc crire que :
E = E
C
+ E
P
= cste
Il est possible de reprsenter graphiquement lvolution de ces trois nergies en
fonction du paramtre de mouvement de loscillateur. La gure 5.7 donne lner-
gie mcanique dun pendule lastique et dun pendule simple de faible amplitude
(u < 10
=sinu u, cos u 1
u
2
2
).
x
O
l
m
E mv kx = +
1
2
1
2
2 2
2 2 2
2 2
2
1
2
1
cos 1
2
1

mgl ml E
) mgl( ml E
+
+ =
Pendule lastique Pendule simple
.
.
Figure 5.7

Reprsentation dun pendule lastique et dun pendule simple
avec leur nergie mcanique associe.
Lvolution des diffrentes nergies dun pendule lastique de constante de raideur
k = 0,2 Nm
1
est prsente sur la gure 5.8. On y voit que lnergie mcanique est
constante et que lnergie cintique volue de faon complmentaire lnergie poten-
tielle, celle-ci voluant de faon parabolique.
-0,06 -0,04 -0,02 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08
0,0
4,0x10
-5
8,0x10
-5
1,2x10
-4
1,6x10
-4
2,0x10
-4
2,4x10
-4
Ep
E
Ec

E
p
,

E
,

E
c

(
J
)
x (m)
Figure 5.8

nergie potentielle, cintique et mcanique dun pendule
lastique sans frottements.
4.2. nergie instantane
Lnergie instantane est lnergie de loscillateur linstant t. Nous faisons titre dappli-
cation le calcul dans le cas du pendule lastique. Lnergie instantane est la somme des
nergies cintiques et potentielles instantanes qui scrivent :
E
C
(t) =
1
2
mv
2
0
x
2
m
sin
2
(v
0
t +w)
E
P
(t) =
1
2
kx
2
m
cos
2
(v
0
t +w)
En introduisant la raideur k du ressort en fonction de la pulsation propre v
0
de loscil-
lateur dans lexpression de lnergie cintique et en sommant ces deux nergies, nous
obtenons lnergie mcanique instantane de loscillateur soit :
E =
1
2
kx
2
m
Conformment lhypothse, nous trouvons bien que lnergie mcanique de loscillateur
est constante et indpendante du temps.
5. OSCILLATEUR MCANIQUE AMORTI PAR FROTTEMENTS VISQUEUX
5.1. quation diffrentielle du mouvement
Nous considrons un pendule lastique horizontal subissant une force de frottement vis-
queux du type
F = a
v . Nous tudions le systme masse m dans le rfrentiel galilen

R(O, x, t).
Les forces extrieures appliques sont le poids
P , la force de frottement
F ; la tension du
ressort
T et la raction du support
R (gure 5.9).
k
R
x O
Figure 5.9

Reprsentation dun pendule lastique horizontal soumis une
force de frottement visqueux.
Lapplication de la R.F.D. conduit :
P +
T +
R +
F = m
a
G/R
avec :
a =
x
0
T =
kx
0
P =
0
mg
R =
0
R
F =
av
0
En projection sur laxe des x il vient :
mx = kx av x +
a
m
x +
k
m
x = 0 (5.3)
Cette quation est une quation diffrentielle linaire du deuxime degr. Les solutions
sont exponentielles ; en effet, il sagit de trouver une fonction solution dont la drive
seconde et premire sont proportionnelles la fonction elle-mme. Nous considrons
donc une solution du type :
x (t) = Ae
rt
Le report de cette solution dans lquation diffrentielle conduit :
t
_
r
2
+
a
m
r +
k
m
_
Ae
rt
= 0
r
2
+
a
m
r +
k
m
= 0
car une solution du type A = 0 nest pas intressante puisquelle correspond limmobilit
du pendule.
La dernire de ces quations sappelle quation caractristique de lquation diffren-
tielle. Sa rsolution permet de dterminer les solutions de lquation diffrentielle dans
les diffrents rgimes damortissement. Comme il sagit dune quation du second degr,
il importe de distinguer trois cas qui correspondent la valeur positive, nulle ou ngative
du discriminant. Le discriminant de cette quation scrit en faisant apparatre la pulsa-
tion propre de loscillateur :
D =
a
2
m
2
4
k
m
=
a
2
m
2
4v
2
0
Nous prsentons dans le tableau 5.1, les trois cas qui sont donc distinguer avec les solu-
tions correspondantes de lquation caractristique et de lquation diffrentielle.
D < 0 D = 0 D > 0
r
=
a
2m
j
_
v
2
0
a
2
4m
2
r =
a
2m
r
=
a
2m

_
a
2
4m
2
v
2
0
x = x
+
+ x
x
+
= Ae
a
2m
t
e
jt
q
v
2
0
a
2
4m
2
x
= Be
a
2m
t
e
jt
q
v
2
0
a
2
4m
2
x = (At + B)e
a
2m
t
x = x
+
+ x
x
+
= Ae
a
2m
t
e
t
q
a
2
4m
2
v
2
0
x
= Be
a
2m
t
e
t
q
a
2
4m
2
v
2
0
Tableau 5.1

Solutions de lquation diffrentielle du mouvement de
loscillateur amorti pour un amortissement faible D < 0,
un amortissement critique D = 0 et un amortissement fort D > 0.
Nous tudions tout dabord le cas trs frquent de lamortissement faible.
5.2. tude de loscillateur frottement faible
Nous avons vu que la solution de lquation diffrentielle scrit :
x (t) = e
a
2m
t
_
Ae
jt
q
v
2
0
a
2
4m
2
+ Be
jt
q
v
2
0
a
2
4m
2
_
o A et B sont deux constantes complexes dpendant des conditions initiales.
La solution x(t) tant une fonction relle, on peut montrer que le terme entre parenthses
scrit comme une combinaison de cosinus et sinus, ce qui conduit :
x (t) = X
max
e
a
2m
t
cos (vt +w) = e
a
2m
t
(X
0
cos vt + Y
0
sinvt)
avec :
v =
_
v
2
0
a
2
4m
2
qui est la pulsation du mouvement et les couples (X
max
, w) et (X
0
, Y
0
) sont des constantes
relles dpendant des conditions initiales. La position de loscillateur sexprime donc par
un produit de deux termes. Le premier terme est une exponentielle dcroissante et re-
prsente lenveloppe du mouvement de loscillateur, cest--dire les positions extrmales
prises par x (t) lorsque le temps scoule. La dcroissance de lexponentielle est guide
par le rapport a/2m qui traduit lamortissement plus ou moins prononc du mouvement.
Lorsque a est nul, le mouvement est non amorti et lon retombe sur la solution de loscil-
lateur harmonique.
Le second terme est un cosinus qui traduirait la priodicit du mouvement sil ny avait
pas damortissement. Nous notons bien que le mouvement nest plus priodique puis-
quau bout du temps T llongation de loscillateur ne reprend pas la mme valeur donc
x(t) ,= x(t + T). On parle de pseudopriode et lon dit que le mouvement est pseudop-
riodique. La pseudopriode est donne par :
T =
2p
v
=
2p
_
v
2
0
a
2
4m
2
=
T
0
_
1
a
2
4v
2
0
m
2
Cette expression montre que la priode de loscillateur amorti augmente avec lamor-
tissement. Nous pouvons donc afrmer que les frottements ralentissent le mouvement.
La gure 5.10 montre lvolution de llongation x du ressort pour un pendule lastique
amorti par frottement visqueux.
Nous remarquons que les constantes A et B sont dtermines par les conditions initiales
du mouvement qui gnralement sont x = X
max
et v = 0 t = 0, ce qui conduit :
x (t) = X
max
e
a
2m
t
_
cos vt +
a
2mv
sinvt
_
Dans la pratique, il existe deux solutions pour raliser lamortissement visqueux. La pre-
mire consiste utiliser un pendule lastique horizontal mont sur coussin dair et ac-
crocher la masse m une palette verticale trempant dans un liquide. La seconde consiste
amortir le mouvement dun pendule lastique vertical par une force de Lorentz en plon-
geant la masse m dans un champ magntique
B uniforme. On dmontre que les courants

induits dans la masse produisent une force de freinage oppose et proportionnelle la
vitesse de dplacement de la masse.
0 2 4 6 8 10
-6
-4
-2
0
2
4
6
x(t)=5e
-t/2m
(cost+(/2m)sint)
x
(
t
)
t (s)
Figure 5.10

Mouvement dun oscillateur amorti par frottement uide dans
le cas dun amortissement faible. Lamplitude des oscillations dcrot de faon
exponentielle (traits pointills).
Encart 5.1. Dcrment logarithmique et amortissement
La dtermination du coefcient de viscosit a peut se faire exprimentalement partir
de la courbe x(t) en utilisant le dcrment logarithmique d. Cette quantit est obtenue
en considrant le logarithme du rapport des amplitudes des oscillations au bout des
temps nT et (n 1)T. ces instants nous avons :
x (nT) = X
max
e
a
2m
nT
cos (vnT) = X
max
e
a
2m
nT
et :
x ((n 1) T) = X
max
e
a
2m
(n1)T
cos (v(n 1) T) = X
max
e
a
2m
(n1)T
Le dcrment logarithmique qui est le logarithme du rapport des amplitudes est
donn par :
d = ln
x (nT)
x ((n 1) T)
=
a
2m
T
Cette quantit est facilement accessible par lexprience et permet de dterminer ra-
pidement a. Une mthode plus prcise consiste tracer le logarithme de lamplitude
lnx(nT) en fonction de nT. On obtient alors une droite de pente a/2m.
5.3. Loscillateur critique
Le rgime de loscillateur est dit critique lorsque le discriminant de lquation caractris-
tique est nul. Dans ce cas le mouvement de loscillateur obit une quation horaire du
type :
x = (At + B)e
a
2m
t
Le rgime est dit critique car il correspond un amortissement critique pour lequel on
bascule du rgime pseudopriodique vers un rgime o il ny a plus doscillations.
Les constantes A et B sont dtermines par les conditions initiales du mouvement. qui sont
supposes tre x = X
max
et v = 0 t = 0. Lintroduction de ces deux conditions conduit
une solution du type :
x (t) = X
max
_
1 +
a
2m
t
_
e
a
2m
t
Dans la pratique, ce rgime est extrmement important car lorsquil est atteint, loscil-
lateur revient dans sa position dquilibre au bout dun temps minimal. Cest ainsi que
ce rgime est mis prot dans les systmes damortisseurs qui ont pour but dempcher
les oscillations dun oscillateur. La gure 5.11 montre le retour lquilibre dun ressort
amorti en rgime critique. La priode propre doscillation est de 3,14 s et le retour
lquilibre est de lordre de cette valeur.
0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
=0,8
Rgime apriodique
=0,4
T
0
=3,14s
Rgime critique
m=0,1kg
x
max
=5cm
x
(
t
)

(
c
m
)
t (s)
Figure 5.11

volution de llongation dun ressort amorti en rgime
critique (trait plein) et en rgime apriodique (trait pointill).
5.4. Rgime apriodique
Le rgime est dit apriodique lorsque loscillateur est tellement amorti quil ne peut plus
osciller. Il correspond a > 0. La solution de lquation diffrentielle est de la forme
suivante :
x (t) = e
a
2m
t
(Ae
t
q
a
2
4m
2
v
2
0
+ Be
t
q
a
2
4m
2
v
2
0
)
Le mouvement de loscillateur nest plus priodique et la masse m revient dans sa posi-
tion dquilibre au bout dun temps qui en principe tends vers linni. Si nous xons les
conditions initiales pour que x(0) = x
max
et v(0) = 0 comme prcdemment il vient :
A =
x
max
2
_
1
a
2mv
_
B =
x
max
2
_
1 +
a
2mv
_
avec v =
_
a
2
4m
2
v
2
0
.
La gure 5.11, qui illustre la comparaison entre le mouvement critique et le mouvement
apriodique, montre bien que loscillateur retourne plus vite vers sa position dquilibre
en rgime critique.
6. ANALOGIE LECTRIQUE
Il est parfois commode de rapprocher le problme de loscillation dun oscillateur m-
canique tel que le pendule lastique amorti de celui dun circuit lectrique RLC srie
aliment en signaux carrs (gure 5.12).
R
L
E C
k
m
Figure 5.12

Comparaison dun oscillateur mcanique et dun oscillateur lectrique.
En effet, les quations diffrentielles pour le mouvement de la masse m et pour la charge
lectrique q sont formellement analogues puisquelles scrivent :
mx +ax + kx = 0 ; Lq + Rq +
q
C
= 0
On peut ainsi constater quil existe une quivalence formelle entre les quantits suivantes :
x q ; m L; a R; k
1
C
.
Il est ainsi intressant de remarquer que la rsistance R dun circuit lectrique joue un rle
analogue au coefcient de frottement a en mcanique.
7. OSCILLATEUR AMORTI PAR FROTTEMENT SOLIDE
Considrons un oscillateur harmonique horizontal constitu dune masse m et dun res-
sort k pour lequel une force de frottement solide est applique la masse m, comme
lindique la gure 5.13.
Lapplication de la RFD au systme masse m conduit :
P +
T +
R +
F = m
a
G/R
k
R
x
O
+
Figure 5.13

Oscillateur horizontal frottement solide.
Nous supposons que lintensit de la force de frottement solide est constante au cours du
mouvement de loscillateur et gale F = mR. Par projection de la RFD sur laxe des
abscisses, nous obtenons lquation diffrentielle du mouvement qui scrit :
mx + kx = F avec =
1 si x < 0
1 si x > 0
Il importe de remarquer que lquation diffrentielle du mouvement de m change
chaque fois que m passe par une position darrt, ce qui oblige un peu de prudence
dans la mthode de rsolution. En effet, cela revient rsoudre lquation diffrentielle
par morceaux en respectant la continuit de x(t) entre chaque morceau. Nous supposons
que la masse m est la position x = X
m
au temps t = 0 et quelle a une vitesse nulle t = 0.
Lquation diffrentielle est du deuxime ordre second membre constant. Nous utilise-
rons donc la mme mthode que pour une quation du premier ordre second membre
constant (voir chapitre 3).
Nous sparons le mouvement en diffrents tronons correspondant au passage de la
masse m par des positions extrmales (vitesse nulle). Le premier tronon seffectue vi-
tesse ngative, ce qui conduit une quation diffrentielle du type :
mx + kx = F
La somme de la solution particulire et de la solution de lquation sans second membre
est une solution gnrale de cette quation et scrit :
x = Acos(v
0
t +w) +
F
k
A et w sont dtermins par les conditions initiales du mouvement qui conduisent :
X
max
= A +
F
k
et w = 0
Sur le premier tronon nous avons donc :
x = (X
max
F
k
) cos v
0
t +
F
k
Sur le second tronon la vitesse est ensuite positive et la masse m quitte sa position de
dpart donne par :
X
1
= X
max
+
2F
k
avec une vitesse nulle. Lquation diffrentielle du mouvement sur ce tronon scrit :
mx + kx = F
Il faut encore une fois rsoudre cette quation diffrentielle sur ce tronon en tenant
compte des nouvelles conditions initiales. Il est facile de voir que la solution gnrale
scrit :
x = Bcos(v
0
t +f)
F
k
t =
T
2
=
p
v
0
, nous avons v = 0 et x = X
1
, ce qui permet de dterminer B et f. La
solution scrit alors :
x = (X
max
3F
k
) cos v
0
t
F
k
Il est possible de dterminer lquation horaire sur chaque tronon en poursuivant ce
raisonnement. Une forme gnrale de la solution peut scrire :
x = (X
max
(2p + 1)
F
k
) cos v
0
t + (1)
p
F
k
avec p N et p
T
2
t (p + 1)
T
2
.
Nous prsentons sur la gure 5.14 le graphe de x(t) pour un oscillateur amorti par frot-
tement solide. Nous observons que lamplitude des oscillations dcrot linairement au
cours du temps, ce que lon pouvait prvoir en observant qu chaque fois que le temps t
saccrot dune priode propre T
0
lamplitude dcrot de 4F/k.
0 10 20 30 40
-0,06
-0,04
-0,02
0,00
0,02
0,04
0,06
k=0,02N.m
-1
m=0,1kg
F=0,0001N
x
(
t
)
t (s)
Figure 5.14

volution de la position dun oscillateur amorti
par frottement solide en fonction du temps.
Encart 5.2. nergie dun oscillateur amorti par frottement solide
Une autre faon trs lgante de rsoudre ce problme est dutiliser lapproche ner-
gtique. Loscillateur tant amorti, lnergie mcanique ne se conserve pas et dcrot
progressivement au cours du temps. La variation dnergie mcanique est gale au tra-
vail de la force de frottement entre deux positions de loscillateur. Il convient comme
prcdemment de raisonner sur les tronons vitesse positive ou ngative. La force de
frottement tant constante, le travail de cette force varie linairement avec la position
de loscillateur. Ainsi sur le premier tronon, la variation dnergie mcanique entre le
point de dpart x
max
et un point x quelconque est donne par :
E E
0
= E E
P
0
= F(x X
max
)
E =
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
= Fx FX
max
+
1
2
kX
2
max
La position darrt X
1
de loscillateur sur ce tronon est obtenue en exprimant que
lnergie cintique de loscillateur en X
1
est nulle, soit :
1
2
kx
2
1
= Fx
1
+ FX
max
+
1
2
kX
2
max
1
2
kx
2
1
+ Fx
1
(FX
max
+
1
2
kX
2
max
) = 0
Il est facile de voir que la position X
1
= X
max
est solution de cette quation du second
degr, ce qui correspond au point de dpart de loscillateur, pour lequel lnergie
cintique est galement nulle. Lautre solution de cette quation est :
X
1
= X
max
+
2F
k
Nous pouvons ainsi obtenir analytiquement toutes les positions darrt de loscilla-
teur. En outre, une solution graphique est galement possible, comme le montre la
gure 5.15.
-0,06 -0,04 -0,02 0,00 0,02 0,04 0,06
0,0
5,0x 10
-5
1,0x 10
-4
1,5x 10
-4
2,0x 10
-4
2,5x 10
-4
Pente de la droite
-F
Pente de la tangente
kx
x
m
E(x)=1/2kx
m
2
-F(x
m
-x)

E
p
,

E

(
J
)
x (m)
Figure 5.15

Dtermination graphique des positions extrmales atteintes par
un oscillateur frottement solide partir des tracs de lnergie mcanique et
de lnergie potentielle.
Les positions darrt correspondent aux intersections de la courbe E = f (x) avec
E
P
= g(x). Il est galement remarquable de constater que la position darrt dnitive
de loscillateur peut tre dtermine graphiquement. En effet cette position darrt est
obtenue lorsque la tension du ressort devient gale la force de frottement solide. La
tension du ressort est, au signe prs, gale la drive de lnergie potentielle las-
tique. Graphiquement elle est reprsente en touts points par la pente de la tangente
la courbe E
P
= f (x). Il y aura donc arrt dnitif lorsque la pente de la tangente la
courbe E
P
= f (x) sera gale la pente des droites E = f (x), F ou F.
Remarquons enn, pour conclure cette section, quil existe deux diffrences notables entre
loscillateur harmonique frottement solide et loscillateur harmonique frottement vis-
queux. Pour un frottement solide la priode doscillation ne dpend par de la force de
frottement et lamplitude maximale doscillation (positions darrt) dcrot linairement.
8. PORTRAIT DE PHASE DUN OSCILLATEUR
Le mouvement dun oscillateur, quil soit amorti ou non, est en gnral dcrit de faon
classique en reprsentant lvolution de son longation en fonction du temps. Ce traite-
ment classique utilis dans les paragraphes prcdents est justi par la nature dtermi-
niste du mouvement de loscillateur et par le fait que lquation diffrentielle du mouve-
ment est linaire. Nous rappelons ce titre que lquation est linaire car si x(t) est solution
de cette quation, il en va de mme pour ax(t) avec a R.
Le mouvement des oscillateurs que nous avons tudis prcdemment est rgi (sauf dans
le cas du frottement solide) par lquation diffrentielle suivante
x +
2a
m
x +v
2
0
x = 0 (5.4)
Loscillateur est amorti si a > 0 et entretenu si a < 0. Ce dernier cas nest pas frquent en
mcanique car les frottements uides imposent a > 0. Toutefois il est possible de raliser
des oscillations entretenues avec des dispositifs lectroniques.
Lquation (5.4) peut se rcrire :
d
_
m
x
2
2
+ m
v
2
0
x
2
2
_
dx
= 2ax
Lquation ci-dessus nest rien dautre que la traduction nergtique de lquation dif-
frentielle du mouvement. En particulier nous voyons que dans le cas dun oscillateur
harmonique pour lequel a = 0, la quantit
m
x
2
2
+ m
v
2
0
x
2
2
= E
se conserve.
Nous voyons ainsi apparatre que si lon porte sur un graphe la position de loscillateur en
abscisse et en ordonne sa vitesse, nous obtenons une ellipse qui dnit ce que lon appelle
la trajectoire de phase de loscillateur. Le portrait de phase de loscillateur reprsente
lensemble des trajectoires de phase ralises par le mme oscillateur partir de toutes les
conditions initiales ralisables
1
. Lquation ci-dessus est en effet de la forme :
x
2
a
2
+
x
2
b
2
= 1 condition de poser a =
2E
mv
2
0
et b =
_
2E
m
.
1. lire : Le portrait de phase des oscillateurs par H. Gi et J.P. Sarmant, B.U.P. 1992, n
744, 719-755 et De
loscillateur harmonique Van der Pol par L. Sartre, B.U.P., 1998, n
804.
Pour un oscillateur harmonique, la trajectoire de phase est donc une ellipse
2
(gure 5.16).
Lellipse se rpte indniment dans le temps, ce qui est une signature de la conservation
de lnergie de loscillateur. Nous remarquons de plus quelle peut tre parcourue dans un
sens ou dans un autre, ce qui montre que le mouvement est invariant par renversement
du temps. Pour un oscillateur harmonique donn, il est clair que le portrait de phase ne
dpend que de lnergie mcanique E de loscillateur.
-1 0 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
v
(
t
)
x(t)
0 1 2 3 4 5 6
-1,0
-0,5
0,0
0,5
1,0
x
(
t
)
t (s)
Figure 5.16

Reprsentation de llongation de loscillateur harmonique en
fonction du temps ( gauche) et du portrait de phase ( droite).
Pour un oscillateur amorti, lnergie ne se conserve plus et diminue au cours du temps.
Lamplitude des oscillations dcrot exponentiellement au cours du temps ainsi que la
vitesse. La trajectoire de phase est alors caractrise par une spirale logarithmique dont
le centre (x = 0, v = 0) porte le nom dattracteur (gure 5.17).
-3
-2
-1
0
1
2
v
(
t
)
x(t)
0 1 2 3 4 5 6
x
(
t
)
t (s)
1,0
0,5
0,0
-0,5
-1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5
Figure 5.17

Reprsentation de llongation de loscillateur amorti en
fonction du temps ( gauche) et du portrait de phase ( droite).
Il nest pas indiffrent de parcourir la spirale dans un sens ou dans lautre, ce qui montre
bien que le mouvement nest plus invariant par renversement du temps. Il est clair en effet
que le frottement engendre inluctablement lirrversibilit du mouvement.
2. Il arrive souvent que lon utilise comme coordonnes de lespace des phases x et v/v. Dans ce cas lellipse se
transforme en cercle.
RETENIR
Dnitions
On appelle oscillateur harmonique tout systme dont le paramtre ou degr de libert
x(t) peut se mettre sous la forme :
x(t) = x
max
cos(vt +w)
Si un oscillateur est harmonique alors
x +v
2
x = 0 =
x(t) = x
max
cos(vt +w)
x(t) = Acos vt + Bsinvt
x(t) = x
max
e
j(vt+w)
Lnergie mcanique dun oscillateur harmonique se conserve
E = E
C
+ E
P
= cste
Oscillateur mcanique frottement visqueux
Lquation diffrentielle
x +
a
m
x +
k
m
x = 0
prsente une solution du type :
x (t) = Ae
rt
ce qui conduit lquation caractristique suivante :
r
2
+
a
m
r +
k
m
= 0
Selon la valeur du discrimant D =
a
2
m
2
4
k
m
=
a
2
m
2
4v
2
0
de lquation caractristique,
trois rgimes sont distinguer :
D < 0 D = 0 D > 0
Rgime pseudopriodique Rgime critique Rgime apriodique
x = x
+
+ x
x
+
= Ae
a
2m
t
e
jt
q
v
2
0
a
2
4m
2
x
= Be
a
2m
t
e
jt
q
v
2
0
a
2
4m
2
x = (At + B)e
a
2m
t
x = x
+
+ x
x
+
= Ae
a
2m
t
e
t
q
a
2
4m
2
v
2
0
x
= Be
a
2m
t
e
t
q
a
2
4m
2
v
2
0
Oscillateur mcanique frottement solide
Lquation diffrentielle est valable par morceaux et scrit
mx + kx = F avec =
1 si x < 0
1 si x > 0
Les solutions sont dterminer par morceaux.
Trajectoire de phase dun oscillateur
On appelle trajectoire de phase dun oscillateur le graphe de sa vitesse en fonction de
sa position.
Oscillateur
Une masse m, considre comme ponctuelle, repose sur un plan inclin dun angle u
par rapport lhorizontale. Elle est accroche lextrmit dun ressort de raideur k,
de longueur vide l
o
, lautre extrmit tant xe par rapport au plan.
Donnes numriques : m = 0,1 kg ; u = 30
; g = 10 m.s
2
; k = 10 N.m
1
.
On repre la position de la masse par rapport sa position O dquilibre (voir gures)
Fig. b) Position d'quilibre
O : origine du repre pour m
l
e
= l
o
+
D
l
1

Fig. a) Ressort vide
(ni allong, ni comprim)
Fig. c) Position x(t)
l'instant t quelconque.
l
e
x
O
y
m
u
l
o
x
O
y
u
u
x
O
y
m
Figure 5.18
I. La masse m est en quilibre (g. b)
1) On suppose quil ny a pas de frottement solide entre le plan et la masse m. Faire
ltude du systme et en dduire lexpression de lallongement Dl
1
du ressort. Calculer
cet allongement.
2) En ralit la mesure exprimentale Dl
2
de lallongement du ressort correspond
la moiti de la valeur Dl
1
calcule prcdemment. Pour expliquer la diffrence il faut
introduire une force rsultante f de frottement solide entre la masse et le support.
a) Pourquoi nintroduit-on pas de forces de frottement de type uide ?
b) Reprendre ltude de lquilibre de la masse et en dduire lexpression de la
force de frottement f . Calculer f .
II. La masse m est en mouvement (g. c)
Dans tout ce qui suit, on nglige de nouveau les forces de frottement solide
On tire sur la masse de X
o
= +5 cm et on la lche, linstant t = 0, sans vitesse initiale.
tude du systme (on nglige aussi les forces de frottement visqueux avec lair).
a) En appliquant le principe fondamental de la dynamique et en utilisant la condi-
tion dquilibre, montrer que x(t) vrie lquation diffrentielle de loscillateur
harmonique :
x +v
2
o
x = 0
Donner lexpression de la pulsation propre v
o
et de la priode propre T
o
. Cal-
culer v
o
et T
o
.
b) En tenant compte des conditions initiales, donner la solution x(t) et son expres-
sion numrique.
III. Approche nergtique
a) Donner lexpression de lnergie potentielle de pesanteur E
pp
un instant t quel-
conque, la masse se trouvant labscisse x. On prendra E
pp
(O) = 0
b) Donner lexpression de lnergie potentielle lastique E
pe
un instant t quelconque,
la masse se trouvant labscisse x. On prendra E
pe
(O) = 0
c) Donner lexpression de lnergie mcanique E
m
du systme un instant t quel-
conque, la masse se trouvant labscisse x avec la vitesse x.
d) Le systme est-il conservatif ? Que peut-on dire alors de E
m
? que vaut
dE
m
dt
?
e) partir de lexpression de E
m
obtenue prcdemment au (III.c) exprimer
dE
m
dt
et
retrouver lquation diffrentielle obtenue prcdemment (II.a).
Solution
Donnes numriques : m = 0,1 kg ; u = 30
; g = 10 m.s
2
; k = 10 N.m
1
.
Fig. a) Ressort vide
(ni allong, ni comprim)

u

l
o
x
O
y
P
e
T

N
R

Fig. b) Position d'quilibre
O : origine du repre pour m
l
e
= l
o
+
D
l
1

u
l
e
x
O
y
m
Fig. c) Position x(t)
l'instant t quelconque.
u
x
O
y
m
P
T
N
R
Figure 5.19
I. La masse m est en quilibre (g. b)
1) Systme : la masse m; Rfrentiel terrestre considr galilen,
Forces : poids

P = m
g ; raction normale du support

R
N
, pas de frottement et la
tension du ressort
T . Condition dquilibre :
P +
T +
R
N
=
0
Repre (O, x, y) :
P = m
g = mg sinu.
u
x
mg cos u.
u
y
;
R
N
= R
N
u
y
;
T = kDl
1
u
x
Projection sur Ox :
mg sinu. kDl
1
= 0 Dl
1
=
mg sinu
k
=
0,1.10.1/2
10
= 0,05 m = 5 cm
2) Dl
2
= Dl
1
/2
a) Pour un quilibre, la vitesse est nulle. Les forces de frottement uide ninter-
viennent que si le systme est en mouvement. Il ne peut donc y avoir que des
forces de frottement solide. La masse aurait tendance descendre donc la force
f est oppose
u
x
.
b) Il faut donc ajouter
f = f

u
x
et
T = kDl
2
u
x
= k
Dl
1
2
u
x
=
1
2
mg sinu
u
x
.
Suivant Ox :
mg sinu
1
2
kDl
1
f = 0 f = mg sinu
1
2
mg sinu =
1
2
mg sinu
=
0,1.10.1/2
2
=
1
4
= 0,25 N
c) Projection sur Oy :
R
N
mg cos u. = 0 R
N
= mg cos u = cos 30
3/2 = 0,866 N
d) tanf =
f
R
N
=
0,25
0,866
= 0,2887 f = 16

m
f T1
f = T
N
R
R
P
Angle
f

u
Figure 5.20
II. La masse m est en mouvement (g. c)
On tire sur la masse de x = X
o
= 5 cm et on la lche, linstant t = 0, sans vitesse
initiale.
1) Comme I.1. avec :
P +
T +
R
N
= m
a
a) En projetant sur Ox :
mg sinu k(Dl
1
+ x) = mx0 x +
k
m
x = 0
v
2
o
=
k
m
=
10
0,1
= 100 v
o
= 10 rad.s
1
T
o
=
2p
v
o
= 2p
_
m
k
= 0,628 s
b) x = X
m
cos(v
o
t +w) et x = v
o
X
m
sin(v
o
t +w).
Avec
x(0) = X
o
= X
m
cos w et x(0) = v
o
X
m
sinw = 0,
on obtient :
x = X
o
cos v
o
t = 5 cos 10t (x exprim en cm)
2) Approche nergtique
a) E
PP
= mgx sinu
b) E
Pe
=
1
2
k(Dl
1
+ x)
2
c) E
m
=
1
2
mx
2
mgx sinu +
1
2
k(Dl
1
+ x)
2
d) Pas de frottement donc le systme est conservatif : E
m
= constante soit
d E
m
d t
=0
e)
d E
m
d t
=
1
2
2mxx mgx sinu +
1
2
2k(Dl
1
+ x)x = 0 mx + kx = 0
(mme rsultat quau 2.1.)
3) Mouvement avec frottement visqueux
a) Il faut ajouter :
f
v
= a
v = ax
u
x
. On obtient alors
mg sinu. k(Dl
1
+ x) ax = mx0 x +
a
m
x +v
2
o
x = 0
v
2
o
=
k
m
=
10
0,1
= 100
v
o
= 10x + 12x + 100x = 0
b) D = (12)
2
400 = 256 = j
2
.16
2
D = j16 r = 6 8j
x(t) = exp(6t)[Acos 8t + Bsin8t] rgime pseudo priodique avec v = 8 rad.s
1
(pseudo pulsation) et la pseudo priode T =
2p
v
=
6,28
8
= 0,785 > T
o
= 0,628 s
x(t) = 6 exp(6t)[Acos 8t + Bsin8t] + exp(6t)[8Asin8t + 8Bcos 8t)
x(0) = 6A + 8B = 0 3A = 4B et x(0) = A = X
o
= 5
x(t) = 5 exp(6t)[cos 8t + 0,75 sin8t)
Oscillateurs
I. Un ressort, de raideur k et longueur vide l
o
, pouvant travailler en compression, est
pos verticalement sur le sol. Un plateau de masse ngligeable est x lextrmit libre
de ce ressort (Fig. a).
On pose sur le plateau une masse m (considre ponctuelle). lquilibre, le ressort
est comprim dune quantit X
e
= Dl
e
(Fig. b).
Par la suite (Fig. c et d) on repre la position de la masse m par son abscisse x sur un
axe Ox vertical dirig vers le haut, lorigine O correspondant la position dquilibre
du plateau.
x x x x
t t
t
x
x
O
O
x
l
o
x
o
x
o
X
Fig. a) Fig. b) Fig. c) Fig. d)
e
= l D
e
x
u
Figure 5.21
Donnes numriques : k = 10 N.m
1
; m = 0,1 kg ; g = 10 m.s
2
I.1. tudier le systme (masse+plateau) lquilibre. En dduire lexpression de la
compression X
e
= Dl
e
. Faire lapplication numrique.
I.2. On comprime le ressort jusqu labscisse x
o
et t = 0 on lche le plateau sans
vitesse initiale x(0) = x
o
et v(0) = 0 (Fig. c). On suppose que la masse reste sur le
plateau.
a) Exprimer la tension
T du ressort linstant t (Fig. d).

b) Faire ltude du systme linstant t (Fig. d) et montrer que lquation diffrentielle
du mouvement peut scrire : x +v
2
x = 0 ; comment se nomme ce type doscillateur ?
c) Donner lexpression de v et calculer sa valeur.
d) Donner lexpression gnrale x(t) de la solution de lquation diffrentielle.
e) En tenant compte des conditions initiales, montrer que x(t) = x
o
cos vt
I.3. On xe la valeur de x
o
telle que : x
o
= 2X
e
a) Exprimer labscisse x(t) et lacclration x(t)
b) En considrant comme systme uniquement la masse m pose sur le plateau, faire un
bilan des forces. En dduire, en appliquant le principe fondamental de la dynamique,
lexpression de la raction R du plateau sur la masse en fonction de lacclration x
puis en fonction du temps t.
c) Cette raction peut-elle sannuler ? Si oui, quand? Que peut-il arriver ensuite pour
la masse m?
II. Question de cours
On considre un oscillateur constitu dune masse m accroche lextrmit dun res-
sort de raideur k. La masse peut osciller suivant un axe Ox, le point O correspondant
la position dquilibre du systme, et on repre la masse par son abscisse x.
linstant t = 0on carte la masse de sa position dquilibre (x(t = 0) = x
o
) et on la
lche sans vitesse initiale (v(t = 0) = 0). On tudie alors labscisse x de la masse en
fonction du temps.
On constate que la fonction x(t) est de la forme :
x(t) = e
lt
(X
1
cos vt + X
2
sinvt)
II.1. quel type doscillateur correspond ce systme ? Loscillateur est-il harmonique ?
Le rgime est-il apriodique, critique ou pseudopriodique ?
II.2. Que reprsentent les grandeurs v et T =
2p
v
(nom et unit) ?
II.3. Dterminer lexpression des constantes X
1
et X
2
en utilisant les conditions ini-
tiales.
Solution
I.
x x x x
l
o

Ressort
vide
Ressort
lquilibre
t = 0
Ressort comprim
x(t = 0) = x
o
< 0
Instant t
O
x
x
o
X
e
= Dl
e

x
Fig. a) Fig. c) Fig. b) Fig. d)
x
u
Vecteur
unitaire
O
e
T
P
T
P

Figure 5.22
I.1. Systme (masse+plateau) lquilibre. Rfrentiel terrestre galilen.
Forces : le poids
P = m
g = mg
u
x
et la tension du ressort :
T
e
= kDl
e
u
x
= kX
e
u
x
lquilibre :
P +
T
e
=
0 mg
u
x
+ kX
e
u
x
= 0 X
e
=
mg
k
= 0,1 m = 10 cm.
I.2. a)
T = k(Dl
e
x)
u
x
= (kX
e
kx)
u
x
= mg
u
x
kx
u
x
b) Principe fondamental de la dynamique (projeter selon Ox) :
P +
T = m
a mg + kX
e
kx = mx x +v
2
x = 0avecv
2
=
k
m
Ce type doscillateur : cest un oscillateur harmonique
c) v
2
=
k
m
v =
_
k
m
= 10 rad.s
1
d) x(t) = X
m
cos(vt +w)
e) x(0) = x
o
x
o
= X
m
cos w et x(t) = vX
m
sin(vt +w) x(0) = 0 = vX
m
sinw
On en dduit donc comme solution w = 0 X
m
= x
o
soit x(t) = x
o
cos vt
I.3. a) x(t) = x
o
cos vt = 2X
e
cos vt ; x = +2X
e
vsinvt et donc
x(t) = v
2
x
o
cos vt = v
2
x(t) = +2X
e
v
2
cos vt
b) Systme uniquement la masse m pose sur le plateau, rfrentiel terrestre galilen,
Bilan des forces extrieures : le poids

P = m
g = mg
u
x
et la raction du plateau
R = R
u
x
.
P +
R = m
a mg + R = mx
En remplaant lacclration par son expression : R = m(x +g) = m(g +2v
2
X
e
cos vt)
c) R = m(x + g) = m(g + 2v
2
X
e
cos vt) = 0 g = 2v
2
X
e
cos vt
g = 2v
2
X
e
cos vt cos vt =
g
2v
2
X
e
=
10
2.100.0,1
=
1
2
vt =
2p
3
linstant t =
2p
3v
=
2p
30
= 0,21 s, la raction sannule.
La masse peut alors dcoller du plateau
II. Question de cours
x(t) = e
lt
(X
1
cos vt + X
2
sinvt)
II.1. Oscillateur faiblement amorti. Loscillateur nest pas harmonique. Le rgime est
pseudopriodique.
II.2. Pseudopulsation v en rad.s
-1
et la pseudo-priode T =
2p
v
en seconde
II.3. x(t) = e
lt
(X
1
cos vt + X
2
sinvt) x(0) = x
o
= X
1
x(t) = e
lt
[lX
1
cos vt vX
1
sinvt lX
2
sinvt +vX
2
cos vt]
x(0) = lX
1
+vX
2
= 0 X
2
=
l
v
X
1
=
l
v
x
o
On a donc :
x(t) = x
o
e
lt
(cos vt +
l
v
sinvt)
Tunnel traversant la Terre
P
r
C
R
F
Figure 5.23
Le poids dun corps correspond, en premire approxima-
tion, lattraction gravitationnelle quexerce la Terre sur
ce corps.
Dans le cas o la Terre est suppos sphrique et homo-
gne, on peut montrer que, pour tout point P lintrieur
de la Terre (voir gure), de masse m, situ la distance
CP = r du centre C de la Terre, lattraction terrestre est
une force agissant sur ce point, dirige vers le centre de
la Terre et de mesure :

F = mg
r
R
u avec r R et

u
vecteur unitaire de C vers P.
Dans cette relation, g est le champ de gravitation la surface de la Terre et R est le
rayon de la Terre.
1) En considrant, pour le point P, un petit dplacement lmentaire : d
l = dr.
u ,
exprimer le travail lmentaire dW de la force
F . Montrer que ce travail lmentaire

dW peut scrire comme loppos de la diffrentielle dune fonction de r et appele
nergie potentielle E
P
(r) : dW = dE
P
. Donner lexpression de E
P
en fonction de m,
g, r et R. On choisira lnergie potentielle nulle au centre C.
R d
C
P
r
x
H
S S
Figure 5.24
2) On considre un tunnel rectiligne traver-
sant la Terre. Une masse ponctuelle m peut sy
dplacer sans frottement. La distance du tun-
nel au centre C de la Terre est : CH = d. On
abandonne, sans vitesse initiale, la masse m
lentre S du tunnel. On repre alors la posi-
tion du point P par labscisse HP = x.
a) Donner lexpression de lnergie potentielle
E
P
en fonction de la position x dans le tun-
nel. En dduire lexpression de lnergie m-
canique E de la masse m.
b) Exprimer la drive par rapport au temps de lnergie mcanique :
dE
dt
. Que peut-
on dire de la valeur de cette drive ? En dduire lquation diffrentielle en x du
mouvement.
c) Quelle est la nature du mouvement de m. Donner la forme de la solution x(t).
d) Calculer la vitesse maximale de m en H.
A.N. : d = 5.10
6
m, R = 6,4.10
6
m, g = 10 m.s
2
.
Solution
1) Le travail lmentaire dW pour un petit dplacement lmentaire : d
l = dr.
u
est dW =
l = mg
r
R
u dr
dW = mg
r
R
dr = d
_
1
2
mg
r
2
R
_
= dE
P
Avec lnergie potentielle nulle au centre C on a :
E
P
(r) =
1
2
mg
r
2
R
2) a) On a : r
2
= d
2
+ x
2
E
P
=
1
2
mg
d
2
+ x
2
R
Lnergie mcanique : E = E
c
+ E
p
=
1
2
mv
2
+
1
2
mg
d
2
+ x
2
R
b)
dE
dt
=
1
2
2mv
dv
dt
+
1
2
2mg
x
R
dx
dt
= mvx + m
g
R
xv = mv
_
x +
g
R
x
_
R d
C
P
r
x
H
S S
Figure 5.25
Le systme est conservatif (par de frottement)
donc lnergie mcanique se conserve et donc
la drive par rapport au temps est nulle. On
en dduit, sachant que la vitesse v ne peut pas
tre identiquement nulle, :
mv
_
x +
g
R
x
_
= 0 x +
g
R
x = 0
Cest lquation diffrentielle dun oscillateur
harmonique
c) Mouvement sinusodal :x(t) = X
M
cos(vt+w)
X
M
et w dpendant des conditions initiales et v =
_
g
R
.
Pour t = 0, x(0) = HS =
_
R
2
d
2
= X
M
cos w et x(0) = 0 = vX
M
sinw
On en dduit :
_
R
2
d
2
= X
M
avec w = 0 soit x(t) =
_
R
2
d
2
cos vt avec v =
_
g
R
La priode T : T = 2p
1
v
= 2p
R
g
(indpendant de la distance d). Cette priode
appele priode de Schuler correspond la priode dun pendule simple dont la lon-
gueur est gale au rayon de la Terre l = R. (T 84 minutes)
d) Vitesse maximale :
v = v
_
R
2
d
2
sinvt donc v
max
= v
_
R
2
d
2
=
_
g
R
(R
2
d
2
)
v
max
=
_
g
R
(R
2
d
2
) =
_
10
6,4.10
6
(6,4
2
5
2
)10
12
= 5.10
6
m.s
1
= 5 000 km.s
1
EXERCICES CORRIGS
1 1) On met en parallle deux ressorts de mme longueur, de constante de raideur
k
1
et k
2
et de masses ngligeables. On exerce sur lensemble une force de tension T
qui se communique chacun des ressorts et allonge lensemble de Dl. Dterminer la
constante de raideur quivalente celle de ces deux ressorts. En dduire la priode
propre des oscillations dune masse m accroche ces deux ressorts (on considre que
les deux ressorts sont verticaux).
2) Mmes questions si les deux ressorts sont maintenant placs bout bout.
2 Un corps ponctuel de masse m est assujetti glisser sans frottement sous laction de
son poids sur un guide circulaire de rayon a. Dterminer la priode T
o
de ses petits
mouvements autour de sa position dquilibre.
3 Une sphre de rayon r et de masse m est suspendue un ressort de raideur k et de
longueur vide l
o
. Elle est plonge dans un liquide de coefcient de viscosit h et
soumise alors une force de frottement uide donne par la formule de Stokes :
F = 6phr
v
o

v est la vitesse. Dans lair, o les frottements uides sont ngligeables sur la
sphre, la priode des oscillations est T
o
. Dterminer le coefcient de viscosit h en
fonction de m, r, T
o
et de la pseudo-priode T des oscillations dans le uide.
4 Un ressort de raideur k et de longueur vide l
0
, prend une longueur L quand on lui
accroche un point matriel M de poids mg.
1) Exprimer la pulsation q des oscillations verticales de M.
2) Exprimer la pulsation p des petites oscillations dun pendule de longueur L.
3) On considre les oscillations de M dans le plan vertical (xOy), avec Oy verticale
ascendante, au voisinage de la position dquilibre O. tablir les quations diffren-
tielles du mouvement de M en supposant x et y comme des inniment petits du 1
ier
ordre.
4) Intgrer ces quations. Quelle condition doivent vrier p et q pour que le vecteur
OMsoit une fonction priodique ? tudier le cas p/q = 1/2, v(t = 0) = 0, x(t = 0) = a
et y(t = 0) = b.
Solutions
1 1) Nous considrons le systme constitu des deux ressorts. Si lon exerce une force de tension
T sur les deux ressorts, ils sallongent de Dl. On en conclut que si
u
x
est un vecteur unitaire
dans la direction verticale de lallongement, alors
T = (k
1
+ k
2
)Dl
u
x
.
La constante de raideur de ces deux ressorts est donc k
1
+ k
2
. Si lon attache une masse m aux
deux ressorts cette masse sera soumise :
son poids
P ;
la tension
T .
lquilibre le poids
P compense la tension
T et lallongement des deux ressorts vrie :

mg
u
x
(k
1
+ k
2
)Dl
0
u
x
=
0 .
On en dduit que le ressort quivalent ces deux ressorts placs en parallle a une raideur k
vriant k = k
1
+ k
2
.
Pour une position hors quilibre quelconque de la masse m et en prenant comme origine de
laxe des x la position dquilibre de la masse m, le principe fondamental de la dynamique
appliqu la masse m conduit :
mg
u
x
(k
1
+ k
2
) (Dl
0
+ x)
u
x
= mx
u
x
qui, compte tenu de la condition dquilibre, entrane [mx + (k
1
+ k
2
)x]
u
x
=

0 . Le vecteur
u
x
tant un vecteur unitaire cette quation devient :[mx + (k
1
+ k
2
)x] = 0, ce qui est lquation
diffrentielle dun oscillateur harmonique de priode propre T, T = 2p
q
m
k
1
+k
2
.
2) Dans ce cas la tension des deux ressorts est la mme mais leur allongement Dl est diffrent.
Nous avons donc :
T
1
= k
1
Dl
1
u
x
et

T
2
= k
2
Dl
2
u
x
.
lquilibre, sous laction de la masse m, nous avons :
mg
u
x
k
2
Dl
20
u
x
= mg
i k
1
Dl
10
u
x
=
0 .
Nous dduisons que lallongement total pris par les deux ressorts mis bout bout est :
Dl
20
+Dl
10
= mg
1
k
1
+
1
k
2
.
Un ressort unique quivalent ces deux ressorts sallongerait de Dl
0
=
mg
k
, ce qui permet
dafrmer que lon peut remplacer les deux ressorts par un ressort de raideur k vriant :
1
k
=
1
k
1
+
1
k
2
. La priode doscillation de la masse est donc T = 2p
q
m(k
1
+k
2
)
k
1
k
2
2 Lnergie mcanique de la masse m se conserve. Cest la somme de lnergie cintique et de
lnergie potentielle de pesanteur, soit : E =
1
2
mv
2
+ mgz =
1
2
ma
2
u
2
+mga(1 cosu), car pour
un guide circulaire v = a
u. La drive par rapport au temps de lnergie est nulle puisque

E est constante, soit :
d E
d t
= 0 = ma
2
u + mga sin u
u = 0 ce qui, pour u petit, conduit

ma
2
u + mgau = 0.
Cette quation diffrentielle est celle dun oscillateur harmonique de pulsation propre
v
0
=
q
g
a
. La priode propre des petites oscillations est donc T
0
= 2p
q
a
g
.
3 Dans lair la priode des oscillations est donne par T
0
=
2p
v
0
= 2p
p
m
k
.
Dans le uide, on considre la masse m dans le rfrentiel galilen R du laboratoire ; elle est
soumise aux trois forces suivantes :

P son poids appliqu en G;

T tension du ressort applique au point de contact ;

F localise sur toute la surface de la bille.
Le principe fondamental de la dynamique appliqu au systme bille conduit :
P +
T +
F = m
a
G/R
.
Si lon appelle z laxe vertical descendant du rfrentiel R, nous avons :
mg k(z +Dl
0
) 6prhz = mz,
ce qui compte tenu des conditions dquilibre (mg = kDl
0
), conduit lquation diffrentielle :
mz + 6prhz + kz = 0.
Cette quation admet une solution sinusodale amortie si le frottement uide est faible. Dans
ce cas, la pseudopulsation est donne par :
v =
s
v
2
o

3prh
m
2
= v
o
s
1
3prh
v
o
m
2
=1
v
v
o
2
=
3prh
v
o
m
2
.
s
1
T
o
T
2
=
3prh
v
o
m
.
La vsicosit du uide est donc donne par
h =
v
o
m
3pr
s
1
T
o
T
2
=
2m
3rT
o
s
1
T
o
T
2
.
h =
2m
3r
r
1
T
2
o
1
T
2
.
CHAPI TRE 6
OSCILLATIONS FORCES, RSONANCE
Pr-requis Il importe avant daborder ce chapitre de bien connatre les rsultats du
chapitre prcdent. La notation complexe est ici primordiale.
Objectif I Comprendre quun oscillateur peut en tant excit et sous certaines
conditions damortissement entrer en rsonance.
I Assimiler la notion de rsonance en mcanique en faisant la diffrence
entre lvolution de lamplitude et celle de la vitesse en fonction de la
frquence.
I Comprendre le bilan nergtique dun oscillateur forc.
Lamortissement des oscillations est un phnomne inluctable auquel il convient par-
fois de remdier. En effet, il importe parfois dentretenir les oscillations dun oscillateur
comme par exemple celles dune horloge balancier ou tout simplement celles dune ba-
lanoire. Lorsque le mouvement doscillation est entretenu priodiquement, on dit que
les oscillations sont forces par opposition au cas o elles sont non entretenues o elles
sont qualies de libres.
1. OSCILLATIONS FORCES
1.1. Montage exprimental
Pour tudier les oscillations forces dun oscillateur, il est ncessaire dexciter loscillateur
priodiquement dans le temps. Le montage prsent gure 6.1 permet dexciter de faon
sinusodale un ressort de raideur k au bout duquel est accroche une masse m.
Le moteur tourne la vitesse angulaire v constante et il entrane la masse m dans un
mouvement de va-et-vient priodique. Ce mouvement de va-et-vient est obtenu en atta-
chant un l au ressort dans une position excentre de e de laxe de rotation du moteur. On
constate exprimentalement quen rgime permanent la masse m suit le mouvement du
moteur en oscillant la mme frquence que celle du moteur. Pour une frquence dexci-
tation proche de la frquence propre de loscillateur harmonique, lamplitude de vibration
de la masse m devient maximale. On dit que loscillateur entre en rsonance. Par la suite
le moteur sera quali dexcitateur et la masse accroche au ressort de rsonateur.
k
D
O
x
e
m
X
Excentricit
Moteur
Poulie
Position d'quilibre
Moteur arrt
Figure 6.1

Schma de principe dun montage permettant ltude des
oscillations forces en mcanique.
1.2. quation diffrentielle du mouvement
Nous considrons le mouvement de la masse m dans un rfrentiel Galilen li au sol
R(O, x, t) avec le vecteur

i vecteur unitaire servant de base R. Lorigine du rfrentiel
est prise sur la position dquilibre de la masse pour laquelle lallongement du ressort est
Dl
0
. lquilibre le poids
P de la masse m compense la tension
T du ressort (gure 6.2)

soit :
mg kDl
0
= 0
Pour une position arbitraire x(t) de loscillateur et lorsque le moteur est bloqu, la masse m
est soumise son poids

P , la force de tension

T du ressort dont lallongement est
(x +Dl
0
), la force de frottement visqueux. Ds que le moteur tourne, le l fait subir au
ressort une force supplmentaire qui tire ou pousse le ressort selon la position de lexcen-
trique. Cette force engendre un allongement (x(t) X(t) +Dl
0
) du ressort. Il importe de
noter que dans cette expression les quantits x(t) et X(t) sont des quantits algbriques.
Ainsi sur le schma de la gure 6.2 et dans la position ou le moteur tourne nous avons
x(t) > 0 et X(t) < 0.
Lapplication de la relation fondamentale de la dynamique conduit lquation diffren-
tielle du mouvement donne par :
F +
F
e
+
P +
T = m
a
G/R
Lallongement du ressort est alors :
x(t) X(t) +Dl
0
o X(t) correspond au dplacement, par rapport la position dquilibre, de lextrmit
du ressort relie au moteur.
Par projection sur laxe des abscisses, on obtient lquation diffrentielle suivante :
mx = k(Dl
0
+ x X (t)) +ax + mg
Oscillations forces, rsonance 157
l
0
k
l
0
+l
0
O
x
P
X(t)
x(t)
A vide Equilibre
Mouvement de m
moteur bloqu
Mouvement de m
moteur tournant
Figure 6.2

Reprsentation de lallongement du ressort dans diffrents cas
de dplacement de la masse m et pour diffrents mouvements de rotation du
moteur.
En tenant compte de la condition dquilibre, il vient :
mx +ax + kx = kX (t) (6.1)
Encart 6.1. Dplacement X(t) de lextrmit suprieure du ressort
Lquation (6.1) est lquation diffrentielle de loscillateur entretenu. Nous voyons
quelle est quivalente lquation dun oscillateur libre qui est le membre de gauche
dans laquelle il faut ajouter une force F (t) = kX (t) dans le membre de droite. Cette
force fait clairement intervenir lallongement spcique du ressort li la rotation du
moteur. Elle peut tre explicite quantitativement dans le cas de ce montage expri-
mental. En effet, il est possible dexprimer X(t) en fonction de la vitesse angulaire de
rotation du moteur et de lexcentricit e.
e
D
L
l
X
Figure 6.3

Interprtation du mouvement X(t) de lextrmit suprieure du ressort.
Nous appellerons L la longueur du l, lquilibre, entre le point dattache sur le
moteur et la poulie et l cette longueur pour une position quelconque repre par
langle u (gure 6.3). Nous supposons D e ce qui permet de faire un dveloppement
limit au premier ordre par rapport e/D. Dans ces conditions, nous avons :
X = L l =
_
D
2
+ e
2
_
1/2
(D
2
+ e
2
2eDcos u)
1/2
e cos u
Si le moteur tourne la vitesse angulaire constante v, nous pouvons crire :
X (t) = e cos vt
Le terme kX (t) du second membre de lquation diffrentielle qui est homogne une
force scrit donc :
F (t) = kX (t) = ke cos vt = F
0
cos vt (6.2)
F
0
= ke reprsente lamplitude maximale de la force excitatrice. Il apparat donc claire-
ment que ce montage permet de raliser un gnrateur de force sinusodale. Lquation
diffrentielle peut donc crire :
mx +ax + kx = F
0
cos vt
2. SOLUTION DE LQUATION DIFFRENTIELLE
2.1. tude de lamplitude
Aprs quelques oscillations qui correspondent un rgime transitoire, le systme adopte
en rgime permanent un mouvement de type sinusodal dont la pulsation est la mme que
la pulsation de la force excitatrice mais dont la phase diffre de celle de la force excitatrice.
Il est donc logique dcrire que la solution du rgime permanent est du type :
x (t) = X
0
cos(vt +f)
La dtermination des quantits X
0
et f se fait en reportant cette solution dans lquation
diffrentielle.
De mme, la solution du rgime transitoire est la solution de lquation diffrentielle sans
second membre dont nous avons vu quelle conduit lexpression suivante :
x
t
(t) = Ae
at
2m
cos(v
t +f)
avec v
=
2
_
v
2
0
a
2
4m
2
(voir chapitre 5). La solution gnrale de lquation diffrentielle
est la somme de ces deux solutions. Cependant, il est clair que la contribution du rgime
transitoire devient trs vite ngligeable par rapport celle du rgime permanent, en rai-
son du terme exponentiel prsent dans cette expression. Pour cette raison nous ne nous
intresserons quau rgime permanent que nous appelerons le rgime forc.
Pour des raisons pratiques, il est commode dutiliser la reprsentation complexe. On crit
alors que :
x (t) = X
0
e
j(vt+f)
F (t) = F
0
e
jvt
En transposant dans lquation diffrentielle du mouvement il vient :
X
0
e
j(vt+f)
(mv
2
+ jva + k) = F
0
e
jvt
En utilisant la pulsation propre de loscillateur harmonique et en simpliant par la partie
dpendante du temps on aboutit :
X
0
e
jf
(v
2
0
v
2
+ j
va
m
) =
F
0
m
avec v
2
0
=
k
m
.
De cette quation complexe on peut tirer la valeur de X
0
et de f. En prenant le module
de lquation nous obtenons :
X
0
(v) =
F
0
m
_
(v
2
0
v
2
)
2
+
v
2
a
2
m
2
)
soit encore
X
0
(v) =
ev
2
0
_
(v
2
0
v
2
)
2
+
v
2
a
2
m
2
)
En raisonnant sur les arguments des nombres complexes nous obtenons la valeur de la
tangente de la phase f :
tanf(v) =
va
m(v
2
0
v
2
)
Les expressions ci-dessus montrent que lamplitude et la phase de loscillateur entretenu
dpendent de la pulsation de lexcitateur. En particulier, lamplitude des oscillations passe
par un maximum dont la position est dtermine par lquation suivante :
dX
0
(v)
dv
= 0
Le calcul de la drive ne pose pas de problme majeur et lquation ci-dessus est vrie
lorsque
v
2
= v
2
0
a
2
2m
2
Lamplitude passe donc par un maximum non nul si la condition v
0
>
a
m
2
est vrie.
La gure 6.4 montre lvolution de lamplitude et de la phase en fonction de la frquence.
Il est important de noter que lamplitude des oscillations passe par un maximum au voisi-
nage de la pulsation propre de loscillateur harmonique non entretenu ce qui correspond
un phnomne qui, de faon impropre (pour des raisons que nous voquerons plus tard),
est quali de rsonance. Lacuit de ce phnomne dpend fortement du coefcient de
frottement a. Si celui est trs faible on dit que la rsonance est aigu ; cest notamment
le cas pour la valeur a = 0,01 de la gure 6.4. Quand a augmente la rsonance devient
oue. De plus lobservation du maximum nest possible que si le coefcient de frottement
reste assez faible. Le maximum nest plus visible sur la gure 6.4 pour a = 0,1. La po-
sition de ce maximum damplitude sloigne de la valeur v = v
0
ds que le coefcient
de frottement augmente comme on peut le voir pour a = 0,04. Nous noterons qu trs
basse frquence lamplitude du rsonateur correspond la valeur de lexcentrique e. De
mme, haute frquence nous constatons que lamplitude du rsonateur tend vers zro.
0 1 2 3 4 5
-200
-150
-100
-50
0
=0,01
=0,04
=0,1

(
d
e
g
r
)
(r ad.s
-1
)
0 1 2 3 4 5
0,00
0,02
0,04
0,06
0,08
0,10
0,12
0,14
e
>1,414
0
m
k=0,1 N.m
-1
m=0,05 kg
e=2 cm
=0,01
=0,04
=0,1
X
0

(
c
m
)
(rad. s
-1
)
Figure 6.4

Courbes donnant lamplitude et la phase de loscillateur en
fonction de la pulsation de lexcitateur pour diffrentes valeurs de
lamortissement. On notera que lamplitude passe par un maximum pour une
valeur proche mais infrieure la pulsation propre sauf si lamortissement
devient trop fort. Il convient de noter qu basse frquence lexcitateur est en
phase avec le rsonateur puis vibre en opposition de phase avec celui-ci
haute frquence. la frquence propre les deux systmes sont en quadrature.
Nous constatons que la phase du rsonateur varie de faon trs importante avec la va-
leur de la pulsation excitatrice. Tant que la frquence dexcitation est faible, le rsonateur
suit le mouvement et vibre en phase avec lexcitateur. Ce rgime est facile observer car
quand la masse m monte il en va de mme pour lextrmit haute du ressort. Progressive-
ment la diffrence de phase crot pour atteindre 180
haute frquence. Le rsonateur est

alors en opposition de phase avec lexcitateur. L encore lobservation du phnomne est
facile : quand la masse descend le haut du ressort monte et vice versa. la rsonance, le
rsonateur est en quadrature par rapport lexcitateur et il est alors plus difcile de visua-
liser clairement les mouvements respectifs du rsonateur et de lexcitateur. Cette difcult
est accrue par le fait que le rsonateur se dplace trs vite.
Nous venons de voir qu la rsonance, lamplitude des oscillations du rsonateur
passe par un maximum. Toutefois nous observons que ce phnomne ne se produit
pas toujours la mme frquence, en particulier si lamortissement change. Cette
observation impose dtre prudent sur la terminologie du mot rsonance. En effet,
nous allons voir que la vitesse du rsonateur passe, elle, par un maximum lorsque
la pulsation de lexcitateur est rigoureusement gale la pulsation propre du r-
sonateur et ceci quelle que soit la valeur de lamortissement. De plus, cest cette
frquence que le transfert dnergie entre lexcitateur et le rsonateur est optimal.
La rsonance en mcanique est donc de faon rigoureuse plus une rsonance de
vitesse que damplitude. Toutefois, comme il est plus facile dtudier lamplitude
du mouvement plutt que la vitesse instantane du rsonateur, il est dusage dap-
prhender la rsonance en mcanique par ltude de lamplitude. Nous tudions
maintenant le comportement de la vitesse du rsonateur en fonction de la pulsation
de lexcitateur.
2.2. Rsonance de vitesse
Par dnition, la vitesse de loscillateur est gale la drive de la position soit :
v =
dx
dt
= jvX
0
e
j(vt+f)
= vX
0
e
j(vt+f+p/2)
Il est facile de voir que lon peut crire la vitesse de la faon suivante :
v(t) = V
0
e
j(vt+f
v
)
condition de poser : V
0
= vX
0
et f
v
= f +
p
2
Lquation diffrentielle du mouvement de loscillateur scrit en termes de vitesse :
m
dv
dt
+av + k
_
vdt = F
0
e
jvt
Le report de lexpression de la vitesse dans cette quation conduit :
V
0
e
j(vt+f
v
)
(mjv +a +
k
jv
) = F
0
e
jvt
ce qui aboutit : V
0
(v) =
F
0
_
a
2
+ (mv
k
v
)
2
et tanf
v
(v) =
mv
k
v
a
Ces relations montrent que si la pulsation v de lexcitateur est gale la pulsation propre
v
0
=
_
k
m
de loscillateur, alors la force et la vitesse sont en phase. De plus la vitesse
V
0
(v
0
) est alors maximale ; on dit quil y a rsonance de vitesse. la rsonance de vitesse
nous avons donc :
f
v
(v
0
) = 0 et V
0
(v
0
) = V
max
=
F
0
a
Contrairement ce qui se passe pour lamplitude, la rsonance de vitesse se pro-
duit toujours lorsque la pulsation de lexcitateur est gale la pulsation propre de
loscillateur.
Nous retiendrons qu la rsonance mcanique, la vitesse de loscillateur est en phase avec
la force excitatrice et que lamplitude de la vitesse passe par un maximum.
Les gures 6.5 et 6.6 reprsentent lvolution de lamplitude et de la phase de la vitesse
en fonction de la pulsation.
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
k=0,1 N.m
-1
m=0,05 kg
e=2 cm
=0,01
=0,04
=0,1
V
0

(
c
m
.
s
-
1
)
(rad.s
-1
)
Figure 6.5

volution de la vitesse du rsonateur en fonction de la pulsation
de lexcitateur pour diffrentes valeurs de lamortissement. Il convient de
noter que la rsonance de vitesse se produit toujours la pulsation propre du
rsonateur et quelle est dautant plus aigu que lamortissement est faible.
0 1 2 3 4 5
-100
-50
0
50
100
=0,01
=0,04
=0,1
v

(
d
e
g
r
)
(ra d.s
-1
)
Figure 6.6

volution de la phase de la vitesse du rsonateur par rapport la
phase de lexcitateur en fonction de la pulsation de lexcitateur pour
diffrentes valeurs de lamortissement. Il convient de noter qu la rsonance
la vitesse du rsonateur et la force excitatrice sont en phase.
Nous voyons galement que la phase de la vitesse est simplement translate de p/2 par
rapport celle de lamplitude.
Encart 6.2. Impdance mcanique
Ltude de la rsonance de vitesse montre qu force excitatrice constante la vitesse
passe par un maximum lorsque la pulsation de lexcitateur est gale la pulsation
propre du rsonateur. Par analogie avec llectricit, il est utile dintroduire la notion
dimpdance mcanique Z dnie par :
F = Z(v)v
Cette relation est formellement quivalente la loi dOhm en lectricit u = Zi dans
laquelle Z est limpdance lectrique. En revenant la dnition de la vitesse et de la
force (voir dbut du paragraphe 2) nous voyons que
V
0
e
j(vt+f
v
)
(mjv +a +
k
jv
) = F
0
e
jvt
soit
Z(v) = a + j
_
mv
k
v
_
Si lon passe au module lquation prcdente devient :
F
0
= [Z(v)[ V
0
(v)
ce qui conduit
V
0
(v) =
F
0
_
a
2
+ (mv
k
v
)
2
tanf
v
(v) =
mv
k
v
a
ou cos f
v
=
a
[Z(v)[
(6.3)
la rsonance, la vitesse passe par un maximum force constante, ce qui impose
limpdance mcanique dtre minimale et de prendre la valeur :
[Z(v
0
)[ = a
3. TRANSFERT DE PUISSANCE
3.1. Puissance instantane
Limpdance mcanique est une quantit qui traduit lopposition dun systme mcanique
se dplacer une certaine vitesse sous laction dune force. Quand limpdance est mini-
male, lopposition est faible et la vitesse peut devenir grande. Ainsi la rsonance se produit
en mcanique parce que le transfert de la puissance de lexcitateur est maximal vers le r-
sonateur quand la frquence dexcitation est gale la frquence propre. En effet, nous
savons que la puissance est dnie par :
P
F
(t) =
F (t).
v (t)
Il sensuit que la puissance instantane fournie par la force excitatrice est donne par
P
F
(t) = F
0
cos (vt) V
0
cos(vt +f
v
)
Nous noterons que pour faire ce type de calcul il importe de bien considrer les parties
relles des quantits complexes. En effet la partie relle dun produit de deux nombres
complexes nest pas gale au produit des parties relles de ces deux nombres. Cest cette
dernire quantit qui nous intresse dans ce calcul.
En utilisant lexpression de V
0
(6.3) et en dveloppant le produit des cosinus, nous ddui-
sons que
P
F
(t) =
F
2
0
2
_
a
2
+ (mv
k
v
)
2
[cos (2vt +f
v
) + cos(f
v
)]
ce qui montre bien que le transfert de puissance est maximal la rsonance. En outre
on peut vrier que la puissance moyenne fournie par la force excitatrice compense la
puissance dveloppe par la force de frottement.
3.2. Puissance moyenne
La puissance moyenne fournie par la force
F se calcule en prenant la valeur moyenne de

la puissance sur une priode T, ce qui scrit :
P
F
(t)
_
=
1
T
_
T
0
P
F
(t)dt
Il sensuit que
P
F
(t)
_
=
F
2
0
2
_
a
2
+ (mv
k
v
)
2
cos(f
v
) =
F
2
0
2 [Z(v)[
cos(f
v
)
soit en utilisant (6.3)
P
F
(t)
_
= a
V
2
0
(v)
2
La puissance dveloppe par la force de frottement scrit :
P
f
(t) =
f .
v = a
v .
v = aV
2
0
cos
2
(vt +f
v
)
ce qui conduit une puissance moyenne
_
P
f
(t)
_
= a
V
2
0
(v)
2
Nous concluons donc que la puissance fournie par lexcitateur compense bien la puissance
dveloppe par la force de frottement. De plus, la rsonance mcanique est dnie par la valeur
de la pulsation qui permet le transfert maximal de puissance entre lexcitateur et le rsonateur. Il
sensuit que la rsonance se produit quand V
0
(v) passe par un maximum ce qui est vri
quand v = v
0
.
Nous avons vu dans les paragraphes prcdents que lamortissement jouait un rle pri-
mordial sur lacuit de la rsonance. Il est possible de rendre la notion dacuit plus quan-
titative en introduisant le notion de facteur de qualit.
4. FACTEUR DE QUALIT
Comme en lectricit, il est possible de qualier lacuit de la rsonance de vitesse par un
facteur de qualit Q. Pour cela on considre les pulsations v
1
et v
2
pour lesquelles on a :
V
0
(v
1
) = V
0
(v
2
) =
V
0
(v
0
)
2
Ces deux pulsations peuvent facilement se mesurer sur la courbe de rsonance de vitesse
comme le montre la gure 6.7 et elles dnissent la bande passante en pulsation :
Dv = v
2
v
1
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
0
5
10
15
20
Bandes passantes
k=0,1N.m
-1
m=0,05kg
e=2cm
=0,01
=0,04
V
0

(
c
m
s
-
1
)
(rad.s
-1
)
Figure 6.7

Reprsentation en hachurs des bandes passantes observes
pour deux valeurs de lamortissement.
Le facteur de qualit se dnit alors par :
Q =
v
0
Dv
(6.4)
Les deux pulsations qui limitent la bande passante peuvent tre dtermines analytique-
ment. La dnition de la bande passante partir de la vitesse conduit :
a
2
+ (mv
k
v
)
2
= 2a
2
=mv
k
v
= a (6.5)
Les solutions physiquement acceptables (pulsation positive) donnent :
v
1
=
a
2m
+
_
_
a
2m
_
2
+v
2
0
v
2
=
a
2m
+
_
_
a
2m
_
2
+v
2
0
ce qui conduit :
Dv =
a
m
= Q =
mv
0
a
=
k
av
0
Remarques
Nous revenons maintenant sur la rsonance damplitude qui, rappelons-le, est la plus
facile mesurer. Nous avons vu que lamplitude maximale des oscillations dpendait de la
pulsation. En particulier lorsque la pulsation est gale la pulsation propre de loscillateur
nous avons :
X
0
(v
0
) =
F
0
av
0
=X
0
(v
0
) =
ke
av
0
= Qe
Nous voyons ainsi que le facteur de qualit reprsente simplement le rapport de lampli-
tude maximale la pulsation propre sur la valeur de lexcentrique e. Cette observation est
particulirement utile pour dterminer le facteur de qualit Q. En effet la valeur de e se
mesure facilement, de mme que celle de X
0
(v
0
). Si lon revient la gure 6.4, on voit
par exemple que pour a = 0,01, lamplitude maximale la pulsation propre est de 14 cm
pour un excentrique de 2 cm. Le facteur de qualit est donc de 7, ce qui est conrm par
le calcul direct.
Si Q est grand, la tension du ressort peut devenir trs importante devant la force exci-
tatrice. Lamplitude devenant trs grande, il y a un risque de rupture du ressort. Il faut
donc faire extrmement attention, quand on tudie un oscillateur, ne pas passer par la
rsonance quand le coefcient damortissement a est trs petit. Cest le cas dune masse
attache un ressort excite par lexcentrique dans lair, pour lequel le facteur de qualit
peut tre trs grand (de lordre de 1 000).
RETENIR
tude de lamplitude
quation diffrentielle dun oscillateur entretenu
mx +ax + kx = F
0
cos vt
En passant en notation complexe et en posant x(t) = X
0
e
j(vt+f
a
)
on obtient
X
0
=
F
0
m
_
(v
2
0
v
2
)
2
+
v
2
a
2
m
2
)
et tanf
a
=
va
m(v
2
0
v
2
)
tude de la vitesse
Lquation qui donne lamplitude et la phase de la vitesse est
V
0
e
j(vt+f
v
)
(mjv +a +
k
jv
) = F
0
e
jvt
ce qui aboutit :
V
0
(v) =
F
0
_
a
2
+ (mv
k
v
)
2
et tan f
v
(v) =
mv
k
v
a
Rsonance
Il y a rsonance quand la force excitatrice et la vitesse sont en phase. la rsonance
de vitesse nous avons donc :
f
v
(v
0
) = 0 et V
0
(v
0
) =
F
0
a
Impdance mcanique
On appelle impdance mcanique le rapport Z(v) =
F
v
.
la rsonance, limpdance mcanique est minimale et vaut Z(v) = a. Le transfert
de puissance entre lexcitateur et le rsonateur est alors maximal.
Facteur de qualit
Le facteur de qualit se dnit par :
Q =
v
0
Dv
avec Dv reprsentant la bande passante de la courbe de rsonance de vitesse, cest--
dire la diffrence de pulsation correspondant
V
0
(v
1
) = V
0
(v
2
) =
V
0
(v
0
)
2
On dmontre que
Dv =
a
m
= Q =
mv
0
a
=
k
av
0
ce qui montre que le facteur de qualit est trs lev si le coefcient de frottement a
est faible (rsonance aigu).
Oscillateurs
Une masse m, considre comme ponctuelle, repose sur un plan horizontal. Elle est ac-
croche lextrmit dun ressort de raideur k, de longueur vide l
o
, lautre extrmit
tant xe par rapport au plan.
On repre la position de la masse par rapport sa position O dquilibre (voir gure)
u
x
O M
l
o
Figure 6.8
On repre la position M de la masse m la date t par
OM = x
u .
t = 0, on carte la masse de x
o
= X
m
et on lche sans vitesse initiale.
1) La masse peut se dplacer sur le plan horizontal sans frottement. Dterminer lqua-
tion horaire x(t) du mouvement de cette masse. Comment qualie-t-on cet oscillateur ?
Dterminer les expressions et valeurs de sa pulsation propre v
o
, de sa priode propre
T
o
et de sa frquence propre N
o
.
2) La masse subit des forces de frottement uide dont la rsultante est de la forme
f = a
v
o
v est le vecteur vitesse de m et a une constante positive.

a) Donner la nouvelle quation diffrentielle du mouvement de m.
b) Indiquer brivement quels sont les 3 types de mouvement possible en fonction
de la valeur de a et reprsenter lallure des graphes x(t) correspondant. Que se
passe-t-il au bout dun temps sufsamment long ?
3) Le point M est maintenant soumis une force supplmentaire de type sinusodal :
F = F.
u
avec F = F
o
cos vt.
a) Exprimer la nouvelle quation diffrentielle laquelle obit x(t).
La solution de cette nouvelle quation diffrentielle est la somme de la solution
de lquation diffrentielle sans second membre qui correspond un rgime
transitoire (voir question prcdente) et dune solution particulire qui corres-
pond au rgime permanent.
En rgime permanent, lamplitude est de la forme x(t) = X
o
cos(vt + f) et la
vitesse v = V
o
cos(vt +w).
On utilisera la notation complexe :
F = F
o
e
jvt
x =

X
o
e
jvt
= X
o
e
jf
e
jvt
v =

V
o
e
jvt
= V
o
e
jw
e
jvt
b) Dnir la vitesse v et en dduire la relation entre V
o
et X
o
et entre w et f.
c) En remplaant, dans lquation diffrentielle, x,

x et

x par leur expression com-
plexe, montrer quon a la relation suivante :
F
o
=

Z
X
o
o

Z, appel impdance mcanique complexe (lie au dplacement
x), ne dpend que de k, m, a et v.
d) Donner lexpression de X
o
en fonction de F
o
, m, l =
a
m
, v
o
et v.
Montrer que si loscillateur est faiblement amorti (pour a <
2km), lamplitude
passe par un maximum pour une pulsation excitatrice v
m
lgrement diffrente
de v
o
. Donner lexpression de v
m
.
e) Dterminer lexpression de tan f o f reprsente le dphasage de x(t) par
rapport F
f) En utilisant b) et d) dduire lexpression de V
o
en fonction de F
o
, m, l =
a
m
, v
o
et v.
Que se passe-t-il pour v = v
o
? Quel nom porte ce phnomne ? Donner lal-
lure de la courbe V
o
= f (v).
Solution
1) Systme la masse m, rfrentiel terrestre galilen, forces :

P ,
R,
T = kx
u
Principe fondamental :

P +
R +
T =
0 +
T = kx
u = m
a x +
k
m
x = 0
x + v
o
x = 0 (quation diffrentielle de loscillateur harmonique) avec v
o
=
_
k
m
pulsation propre de loscillateur et donc T
o
=
2p
v
o
= 2p
_
m
k
=
1
N
o
2pN
o
= v
o
Solution : x(t) = X cos(v
o
t +f). Avec x(0) = X
m
et x(0) = 0,
on a : X
m
= X cos f et x(t) = v
o
sin(v
o
t +f) x(0) = 0 = v
o
sinf
On obtient f = 0 et X = X
m
cest dire x(t) = X
m
cos(v
o
t)
2) La masse subit des forces de frottement uide de la forme
f = a
v
a) a
v kx
u = m
a x +
a
m
x +
k
m
x = 0 (oscillateur amorti)
b) Pour a faible,
a
m
< 2v
o
a < 2
km : Rgime pseudo priodique (oscillations

avec une amplitude qui diminue exponentiellement.
Pour
a
m
= 2v
o
a = 2
km : Rgime critique, retour lquilibre sans oscilla-

tion le plus rapidement.
Pour a fort,
a
m
> 2v
o
a > 2
km : Rgime apriodique, retour lquilibre

sans oscillations.
Dans tous les cas : Retour lquilibre x = 0 au bout dun certain temps (rgime
transitoire)
3) On force la masse osciller avec une pulsation v en lui appliquant une force sinu-
sodale
F = F.
u avec F = F
o
cos vt.
a) x +
a
m
x +v
2
o
x =
F
o
m
cos vt
b) v = x v = X
o
vsin(vt +f) = X
o
vcos(vt +f +
p
2
) = V
o
cos(vt +w)
V
o
= vX
o
et w = f +
p
2
c) v
2
X
o
+ jv
a
m
X
o
+v
2
o
X
o
=
F
o
m
F
o
=
_
m(v
2
o
v
2
) + jva
X
o
Limpdance mcanique complexe en amplitude
Z =
_
m(v
2
o
v
2
) + jva
avec
v
2
o
=
k
m
.
d) X
o
=
X
o
=
F
o
_
m
2
(v
2
o
v
2
)
2
+v
2
a
2
=
F
o
/m
_
(v
2
o
v
2
)
2
+v
2
l
2
dX
o
dv
=
dX
o
dv
2
dv
2
dv
= 2v
dX
o
dv
2
=
2vF
o
m
d
dv
2
_
(v
2
o
v
2
)
2
+v
2
l
2
1
=
2vF
o
m
(1)
_
l
2
+ 2(1)(v
2
o
v
2
)
_
(v
2
o
v
2
)
2
+v
2
l
2
2
dX
o
dv
=
2vF
o
m
_
l
2
+ 2(v
2
v
2
o
)
_
(v
2
o
v
2
)
2
+v
2
l
2
2
.
La drive sannule pour v = 0 et pour v
2
m
= v
2
o

l
2
2
la condition que
v
2
m
= v
2
o

l
2
2
0 l v
o
2 a mv
o
2 =
2mk
e) tanf =
vl
v
2
o
v
2
f) V
o
= vX
o
=
vF
o
/m
_
(v
2
o
v
2
)
2
+v
2
l
2
=
F
o
/m
_
l
2
+ (
v
2
o
v
v)
2
Pour v = v
o
, V
o
prend une valeur maximale V
om
=
F
o
ml
=
F
o
a
. Cest le phno-
mne de rsonance.
Allure du graphe V
o
f (v) :
o
V
o
V
om
Figure 6.9
Principe du sismographe
Soit un point matriel M (masse m) suspendu un socle (S) par un ressort de raideur k
et de longueur vide l
o
(voir gures ci-dessous).
On associe au rfrentiel socle (S) un repre constitu dune origine O correspondant
la position de la masse lquilibre suspendue au ressort (gure 2) et dun axe (Ox)
vertical dirig vers le bas.
Lorsque le point M se dplace verticalement, il subit une force de frottement uide de
la forme :
f = a
v (a coefcient de frottement uide, rel positif). On dsigne par

x(t) le dplacement de M par rapport sa position dquilibre O (gure 3).
Le socle repose sur le sol terrestre. Dans tout ce qui suit, le Rfrentiel Terrestre li au
centre de la Terre (R) est considr comme galilen.
l
o
O
x
x(t)
m Ressort :
raideur k
longueur vide l
o

Socle (S)
Ressort vide Masse m
l'quilibre
Masse m en
mouvement (instant t)
Socle (S) Socle (S)
l
e
x
Sol terrestre immobile

O
x
x(t)
Socle (S)

X
X(t)
X(t):Oscillation du sol
Oscillation du sol
entranant le socle
O
M
M
M
a)
a)
b)
b)
c)
c)
d)
d)
Figure 6.10
A) Absence de tremblements de Terre (ou mouvements sismiques).
1) Que peut-on dire du rfrentiel socle(S) dans le cas o le sol serait immobile dans
le rfrentiel terrestre (R) (gure a, b et c), ?
2) tude de la masse dans la position dquilibre (gure b)
tudier la masse m dans le cas de la gure 2 et en dduire lexpression de lallongement
Dl
e
du ressort.
3) tude de la masse en mouvement (gure c) dans le rfrentiel socle (S)
On carte la masse m de sa position dquilibre puis on la lche.
a) Exprimer la Tension
T du ressort un instant t quelconque.

b) tudier le systme masse m (cas de la gure 3) et montrer que lquation diff-
rentielle du mouvement de M est de la forme : x + 2lx +v
2
o
x = 0
Donner lexpression de l et de v
o
. Que reprsente v
o
?
c) Deux solutions possibles pour ce type dquation diffrentielle sont les sui-
vantes :
avec w rel positif
_
x(t) = e
lt
(Ae
wt
+ Be
wt
) rgime apriodique
x(t) = Ae
lt
cos(wt +f) rgime pseudo priodique
Quelle est la forme de la troisime solution possible et comment nomme-t-on
ce rgime ?
d) On se place dans le cas o les frottements seraient trs faibles. On a alors
l v
o
.
Parmi les 2 premires solutions prcdentes possibles, laquelle correspond au
cas prsent ?
e) Donner lexpression de w en fonction de l et v
o
. Que peut-on dire de w lorsque
l v
o
. ?
B) Prsence de tremblements de Terre (ou mouvements sismiques).
Au cours dun tremblement de Terre, une onde sismique se propage et vient faire
osciller le sol sur lequel repose le socle tudi prcdemment dans la partie A.
On suppose que le sol est anim alors, par rapport (R), dun mouvement X(t) vertical
dirig vers le bas, sinusodal, de pulsation v (voir gure d) : X(t) = X
m
cos(vt).
Dans ce cas, le mouvement du socle par rapport (R) est un mouvement de translation
rectiligne non uniforme. Le rfrentiel socle (S) nest plus galilen. ltude du mouve-
ment de m peut se faire de la mme faon que prcdemment : il suft dajouter, dans
le bilan des forces, la force dinertie dentranement

F
i
= m
a
e
= m
u
x
(voir
chapitre sur les rfrentiels non galilens).
tude des oscillations forces dans le rfrentiel socle (S)
a) tude du systme masse m (cas de la gure d) dans le rfrentiel socle (S) :
Quelle diffrence y a-t-il par rapport au cas du A3)a) ? En dduire alors que
lquation diffrentielle du mouvement de M est de la forme :
x + 2lx +v
2
o
x = Acos(vt) avec A = v
2
X
m
b) On constate, au bout dun certain temps, que la masse m oscille avec la mme
pulsation v que le socle (oscillation forces : rgime permanent). La solution
est de la forme :
x(t) = x
m
cos(vt +w)
En notation complexe on pose :
_
X(t) = X
m
cos(vt) X(t) = X
m
e
jvt
x(t) = x
m
cos(vt +w) x(t) = x
m
e
jw
e
jvt
= x
m
e
jvt
avec j
2
= 1
Reporter les grandeurs complexes dans lquation diffrentielle du mouvement
de m et en dduire une expression de x
m
puis de x
m
en fonction de l, v, v
o
et X
m
.
c) Pour le fonctionnement en sismographe, on a : l v
o
ainsi que v
o
v.
Que peut-on dire alors, en premire approximation, de x
m
par rapport X
m
.
Montrer quon peut ainsi mesurer lamplitude du tremblement de Terre.
Solution
Principe du sismographe

l
o
O
x
x(t)
m
Ressort :
raideur k
longueur vide l
o
Socle (S)
a) Ressort vide b) Masse m
l'quilibre
c) Masse m en
mouvement (instant t)
Socle (S) Socle (S)
l
e
x
Sol terrestre immobile
O
x
x(t)
Socle (S)

X
X(t)
X(t): Oscillation du sol
d) Oscillation du sol
entranant le socle
O
P

e
T
a) b) c) d)
Figure 6.11
A) Absence de tremblements de Terre (ou mouvements sismiques).
1) Le rfrentiel socle(S), dans le cas o le sol serait immobile dans le rfrentiel ter-
restre (R), est un rfrentiel galilen comme le rfrentiel terrestre
2) tude de la masse dans la position dquilibre (gure b)
Systme masse m, rfrentiel socle (S) galilen,
Forces : poids
P = m
g = mg
u
x
et tension
T = kDl
e
u
x
Condition dquilibre :
P +
T =
0 mg = kDl
e
Dl
e
=
mg
k
3) tude de la masse en mouvement (gure c) dans le rfrentiel socle (S)
a) La tension du ressort, un instant t quelconque, est
T = k(x +Dl
e
)
u
x
.
b) Force :

P = m
g = mg
u
x
,

T = k(x + Dl
e
)
u
x
, et frottement uide :
f = a
v = ax
u
x
m
a = mx
u
x
= mg
u
x
k(Dl
e
+ x)
u
x
ax
u
x
= x +
a
m
x +
k
m
x = g
kDl
e
m
= 0
x +2lx +v
2
o
x = 0 avec l =
a
2m
et v
o
=
_
k
m
, pulsation propre de loscillateur.
c) Rgime critique : x(t) = (At + B)e
lt
d) l v
o
(frottement trs faible) alors la solution correspond un rgime pseudo
priodique : x(t) = Ae
lt
cos(wt +f)
e) quation caractristique : r
2
+2lr+v
2
o
= 0 D = 4(l
2
v
2
o
) = (2j)
2
(v
2
o
l
2
).
On a donc comme solution : r = l jw avec
w =
_
v
2
o
l
2
= v
o
1
l
2
v
2
o
v
o
(cas l v
o
)
B) Prsence de tremblements de Terre (ou mouvements sismiques).
Le socle a le mme mouvement que le sol par rapport (R). Le rfrentiel socle (S)
nest plus galilen car il nest pas en translation rectiligne uniforme par rapport
(R) galilen. Il est en translation rectiligne sinusodale. Lacclration dentranement
correspond lacclration du point O ou dun point quelconque du socle. On a donc :
X(t) = X
m
cos(vt)

X = vX sinvt

X = a
e
= v
2
X cos jt
Le rfrentiel socle nest plus galilen, il faut donc ajouter la force dinertie dentra-
nement
F
i
= m
a
e
=
_
mv
2
X
m
cos vt
u
x
tude des oscillations forces dans le rfrentiel socle (S)
a) tude du systme masse m (cas de la gure d) dans le rfrentiel socle (S) :
m
a = mx
u
x
= kx
u
x
ax
u
x
+ mv
2
X
m
cos vt
= x +
a
m
x +
k
m
x =
mv
2
X
m
m
cos v
x + 2lx +v
2
o
x = Acos(vt) avec A = v
2
X
m
b) x(t) = x
m
cos(vt +w) En notation complexe on pose :
_
X(t) = X
m
cos(vt) X(t) = X
m
e
jvt
x(t) = x
m
cos(vt +w) x(t) = x
m
e
jw
e
jvt
= x
m
e
jvt
avec j
2
= 1
(v
2
+ 2ljv +v
2
o
)x
m
= v
2
X
m
x
m
=
v
2
X
m
(v
2
o
v
2
) + 2jvl
x
m
=
X
m
2j
l
v
(1
v
2
o
v
2
)
x
m
=
X
m
_
4
l
2
v
2
+ (1
v
2
o
v
2
)
2
c) avec l v
o
v on a :
x
m

X
m
_
1 2
v
2
o
v
2
+ 4
l
2
v
2
X
m
_
1 2
v
2
o
v
2
+ 4
l
2
v
2
_
1
2
X
m
(1
v
2
o
v
2
+ 2
l
2
v
2
) X
m
au deuxime ordre prs. La mesure de x
m
permet de mesurer lamplitude du
tremblement.
CHAPI TRE 7
INTERACTION GRAVITATIONNELLE
Pr-requis Pour aborder ce chapitre il faut connatre la dnition de lnergie po-
tentielle et avoir une bonne ide de la notion de champ de vecteurs. Le
principe fondamental de la dynamique doit tre acquis.
Objectif I Se familiariser avec la loi de la gravitation universelle (loi de Newton).
I Comprendre la notion de champ de gravitation terrestre et son volution
en fonction de laltitude considre.
I Matriser la notion dnergie potentielle de gravitation.
Nous considrons dans ce chapitre que toutes les masses sont symtrie sphrique. Pour
ne pas surcharger le texte nous admettons que les masses se comportent comme des ob-
jets ponctuels. La dtermination du champ de gravitation est ralise au niveau le plus
simple. Nous renvoyons le lecteur soucieux de comprendre comment calculer le champ
de gravitation de faon exacte au cours dlectrostatique et lutilisation du thorme de
Gauss que lon applique une distribution volumique de masse.
1. ATTRACTION UNIVERSELLE
1.1. Force de gravitation newtonienne
On appelle force de gravitation ou force dinteraction gravitationnelle, la force exerce
par une masse M sur une autre masse m. Cette force dinteraction a t dcouverte par
Newton
1
en 1665. Celui-ci a montr que deux masses m et M interagissent entre elles de
faon dautant plus forte que les masses sont grandes et que la distance qui les spare est
petite. La loi quil a formule est dite loi de Newton et snonce de la faon suivante :
Loi de Newton
Les masses de deux corps sattirent en raison de leurs masses et de linverse du
carr de leur distance.
1. Isaac Newton (1642-1727). La thorie fut publie en 1686 dans Principia Mathematica Philosophiae Naturalis.
O
M
P
m
M m
F

m M
F

OP
u
(vecteur unitaire)
Figure 7.1

Interaction gravitationnelle entre deux masses.
Laction de M sur m peut scrire :
F
Mm
= (
mM
OP
2
u
OP
Cette force, attractive, est porte par laxe qui spare les deux centres dinertie des masses
m et M. Il est pratique alors de dnir, sur cet axe, un vecteur unitaire
u
OP
dont le sens est
celui de O (acteur de la force) vers P (receveur : celui qui subit la force). Dans ces conditions, la
force exerce par M sur m est de mme direction mais de sens oppos ce vecteur unitaire.
Elle est proportionnelle m et M et inversement proportionnelle au carr de la distance
sparant les deux centre dinertie O et P. Elle fait intervenir une constante dinteraction
appele constante dinteraction gravitationnelle (gure 7.1). Cette constante est univer-
selle et a pour valeur ( = 6,67.10
11
USI (units du systme international).
Notons que comme
OP = OP
u
OP
la force de Newton peut aussi scrire
F
Mm
= (
mM
OP
3
OP
Il importe de remarquer que si M attire m selon la loi prcdente il en est de mme pour m
qui attire M selon la mme loi. Il sagit dune interaction distance. Nous pouvons crire :
F
mM
= (
mM
OP
3
PO =
F
mM
Nous retrouvons l le principe des actions rciproques.
1.2. Champ de gravitation
Une masse m au voisinage dune masse M subit donc une force. Celle-ci est lie la pr-
sence dun champ de gravitation cr par la masse M au point o est situe la masse m.
En effet, on peut exprimer cette force sous la forme suivante :
F
Mm
= m
_
(
M
OP
3
OP
_
= m
G(P)
La masse M tant xe, le vecteur
G(P) ne dpend que de la position du centre dinertie

P de la masse m par rapport au centre dinertie O de M. On dnit ainsi un champ de
vecteurs qui correspond au champ de gravitation de la masse M.
Interaction gravitationnelle 177
En tout point P de lespace, ce champ a pour expression
G(P) = (
M
OP
3
OP = (
M
OP
2
u
OP
Une masse m place en un point P de lespace subit alors la force
F
Mm
= m
G(P)
Dans le cas o la densit volumique du corps M est symtrie sphrique (ce qui est le cas
pour les astres), le champ de gravitation lest aussi et est donc radial et centripte. La force
F
Mm
est alors une force centrale.
O
P
P
/
)
/
(P G
) (P G
Figure 7.2

Champ de gravitation de la Terre.
2. CHAMP DE GRAVITATION TERRESTRE
2.1. Champ de gravitation la surface de la Terre
O
M
R
T
m M
F

P
m
Terre
Figure 7.3

Attraction de
la Terre au niveau de sa
surface.
Lorsque la masse M est la masse de la Terre et que m est
la surface de la Terre, la distance OP correspond au rayon
terrestre R
T
, et la force de Newton reprsente lattraction de
la Terre sur la masse m.
La force de Newton peut alors scrire :
F
Mm
= (
mM
R
2
T
u
OP
= m
G
0
(P)
o
G
0
(P) reprsente le champ de gravitation de la Terre au
point P considr, soit :
G
0
(P) = (
M
R
2
T
u
OP
= (
M
OP
3
OP
Ce champ est un champ centripte et radial. Il est en premire approximation symtrie
sphrique ce qui signie que le module de

G
0
est constant la surface de la Terre. Ceci
nest pas tout fait vri car la Terre tourne sur elle-mme. Il se produit une dformation
qui rend la Terre plus aplatie aux ples qu lquateur.
Encart 7.1. Valeur du champ de gravitation la surface de la Terre
Le champ de gravitation correspond au rapport dune force sur une masse et est
donc homogne une acclration. Avec G = 6,64.10
11
USI ; M = 5,98.10
24
kg
et R
T
= 6,37.10
6
m, on obtient :
G
0
= (
M
R
2
T
= 9,83 m.s
2
Remarque. Cette valeur est proche de celle du champ de pesanteur g la surface de
la Terre. La diffrence provient principalement de la rotation de la Terre autour de
son axe Sud-Nord. La comparaison entre ces deux grandeurs est traite au chapitre 8.
Cependant il est possible, en premire approximation, de considrer que le champ de
gravitation G
0
correspond au champ de pesanteur g.
2.2. Champ de gravitation au voisinage de la surface terrestre
Nous allons maintenant considrer le cas o la masse mnest plus en contact avec la surface
terrestre mais se trouve laltitude z de la Terre avec z R
T
.
Le champ de gravitation de la Terre laltitude z scrit :
G(z) = (
mM
(R + z)
2
u
OP
En introduisant le module G
0
du champ
G
0
la surface de la Terre (z = 0), le module du
champ de gravitation G(z) laltitude z peut scrire :
G(z) = (
mM
R
2
T
(1 +
z
R
T
)
2
= G
0
1
(1 +
z
R
T
)
2
Si lon considre que z est trs infrieur R
T
, la quantit z/R
T
est inniment petite par
rapport 1 et lon peut utiliser un dveloppement limit de lexpression de G(z) laltitude
z. Rappelons que, lorsque a est petit devant 1 :
(1 + a)
n
= 1 + na +
n(n 1)
2
a
2
+ ...
Dans notre cas n = 2 et a = z/R
T
, ce qui conduit lexpression du champ, lordre 1
en z/R
T
, suivante :
G(z) = G(0)(1 2
z
R
T
)
G(z) dcrot avec laltitude. Pour une altitude z = 32000 m, on obtient une variation rela-
tive du champ de lordre de 1%. On peut donc souvent ngliger cette variation lorsquon
reste au voisinage de la Terre.
Remarque. Les rayons terrestres issus de deux point spars par un mille (1 852 m) font
entre eux un angle de 1 et sont donc pratiquement parallles. On peut donc, dans un
volume dont les dimensions sont de lordre de quelques kilomtres, considrer le champ
de gravitation comme uniforme :
G(z) = G(0)
u
OP
3. NERGIE POTENTIELLE DE GRAVITATION
3.1. Expression de lnergie potentielle de gravitation
Considrons une masse m de centre dinertie P place dans le champ de gravitation dune
masse M de centre dinertie O.
La force de gravitation que subit m est donne par la loi de Newton :
F
Mm
= (
mM
OP
3
OP
Au cours dun dplacement quelconque dans lespace, la force de Newton est variable.
Lnergie potentielle de gravitation peut tre calcule partir de la relation diffrentielle
suivante :
dE
P
=
F . d
l
o d
l est un dplacement lmentaire de P.

La force de gravitation tant symtrie sphrique, il convient de travailler en coordonnes
sphriques (voir annexe). Cependant on peut se contenter de dcomposer ce dplacement
en un dplacement lmentaire suivant le vecteur radial

u
r
, qui correspond donc une
variation dr de la distance r, et un dplacement d
perpendiculaire

u
r
. Lexpression
en coordonnes sphriques est :
d
= r du
u
u
+ r sinu dw
u
w
On peut donc crire : d
l = dr
u
r
+ d
.
Il en rsulte que la diffrentielle de lnergie potentielle scrit :
dE
P
= (
mM
r
3
r
u
r
.(dr
u
r
+ d
) = (
mM
r
2
dr
Lintgration de la diffrentielle de E
P
conduit :
E
P
= (
mM
r
+ C
Ce rsultat peut tre obtenu en utilisant les coordonnes cartsiennes mais le calcul est un
peu plus lourd. Le dplacement lmentaire et la force de gravitation scrivent respecti-
vement :
d
l = dx
u
x
+ dy
u
y
+ dz
u
z
F
Mm
= (
mM
OP
3
OP = (
mM
_
x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
_
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
La diffrentielle de lnergie potentielle scrit alors :
dE
P
= (
mM(x dx + y dy + z dz)
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
Lintgration est plus dlicate quen coordonnes sphriques et il est utile de faire le chan-
gement de variable suivant :
r
2
= u = (x
2
+ y
2
+ z
2
) du = 2(x dx + y dy + z dz)
ce qui conduit :
dE
P
= (
mM(x dx + y dy + z dz)
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
=
1
2
(mMu
3/2
du
Par intgration, nous obtenons :
E
P
= (
mM
u
1/2
+ C
ce qui conduit, en revenant la variable r, :
E
P
= (
mM
r
+ C
Lexpression de lnergie potentielle de pesanteur dans un champ de gravitation
variable scrit donc toujours :
E
P
= G
mM
r
+ C
Remarque. La valeur de la constante C dpend du choix arbitraire du zro de lnergie
potentielle. On choisit habituellement de prendre nulle lnergie potentielle de la masse m
lorsquelle est linni par rapport M.
Le choix de lorigine de lnergie potentielle :
E
P
() = 0
conduit prendre la constante C nulle. Lnergie potentielle scrit alors :
E
P
= (
mM
r
3.2. nergie potentielle pour une masse au voisinage de la Terre
Pour une masse m, au voisinage de la Terre, situe laltitude z par rapport au niveau
de la mer, il est commode de prendre lnergie potentielle nulle laltitude 0. Lnergie
potentielle de gravitation peut alors scrire :
E
P
(z) = (
mM
r
+ C = (
mM
R
T
+ z
+ C
avec E
P
(R
T
) = 0, ce qui donne :
E
P
= (
mM
r
+(
mM
R
T
Dans le cas o la masse m est une altitude z trs petite devant le rayon de la Terre R
T
,
il est possible de dvelopper lnergie potentielle au premier ordre en z/R
T
. On obtient
lorsque le zro est pris la surface de la Terre :
E
P
(z) = (
mM
R
T
+ z
+(
mM
R
T
= (
mM
R
T
(1 +
z
R
T
)
+(
mM
R
T
soit
E
P
(z) = (
mM
R
T
(1 +
z
R
T
)
1
+(
mM
R
T
Le dveloppement limit de lnergie potentielle lordre 1 en z/R
T
conduit :
E
P
(z) = (
mM
R
T
+(
mM
R
2
T
z +(
mM
R
T
= mG
0
z
Nous avons vu quau voisinage de la Terre, localement, le champ de gravitation

G
o
peut
tre considr comme uniforme et gal au champ de pesanteur

g . On retrouve bien,
alors, lexpression de lnergie potentielle dune masse m dans un champ de pesanteur
uniforme
g
E
P
(z) = mG
0
z mgz
avec laxe des z ascendant.
4. APPLICATIONS
4.1. Comparaison de linteraction Terre-Lune et Soleil-Lune
Nous allons comparer les forces dattraction terrestre et solaire sur la Lune. Nous repor-
tons dans le tableau 7.1 ci-dessous les diffrentes grandeurs utiles :
Terre Soleil Lune
M
T
=6.10
24
kg M
S
=2.10
30
kg M
L
=7,4.10
22
kg
R
T
=6400 km ST=150.10
6
km TL=60R
T
=384 000 km
Tableau 7.1

Masses et distances caractristiques de la Terre du Soleil et de la Lune.
La force dattraction du Soleil sur la Lune est donne par :
F
M
S
M
L
= (
M
S
M
L
SL
2
u
SL
(
M
S
M
L
ST
2
u
SL
La force dattraction de la Terre sur la Lune scrit :
F
M
T
M
L
= (
M
T
M
L
TL
2
u
TL
Le rapport de lintensit de ces deux forces scrit donc :
r =
F
M
S
M
L
F
M
T
M
L
=
M
S
TL
2
M
T
SL
2
2
Le calcul prcdent montre que la force dattraction solaire sur la Lune est suprieure
dun facteur 2 la force dattraction terrestre sur la Lune. Il ny a donc pas plus de raisons
de considrer que la Lune est un satellite de la Terre ou du Soleil. Le mouvement de
la Lune autour de la Terre et autour du Soleil est un mouvement trois corps dont les
caractristiques ont t donnes par les conditions initiales du mouvement.
4.2. Champ de gravitation des astres la surface de la Terre
Toute masse situe la surface de la Terre subit lattraction de gravitation terrestre mais
aussi celles exerces par tous les autres astres et en particulier la Lune (astre le plus proche
de la Terre) et le Soleil (pour limportance de sa masse). Il est intressant de comparer ces
diffrents effets.
Terre
Lune
Soleil
T P
L
S
Figure 7.4

Reprsentation du Soleil, de la Terre et de la Lune avec les
diffrents points utiliss dans les calculs.
Pour un point P la surface de la Terre, on aura :
TP = R
T
; LP 60R
T
R
T
= 59R
T
;
SP ST R
T
ST; ST = 150.10
6
km
Soit
G
S
(P),
G
L
(P) et
G
T
(P) respectivement les champs de gravitation du Soleil, de la Lune
et de la Terre au point P, la comparaison de la valeur des deux premiers champs par
rapport au champ de gravitation terrestre donne :
G
T
(P)
G
S
(P)
=
M
T
M
S
_
TS
R
T
_
2
1,65.10
3
G
T
(P)
G
L
(P)
=
M
T
M
L
_
59R
T
R
T
_
2
2,8.10
5
Les rapports que nous venons de calculer montrent que le champ de gravitation terrestre
est trs suprieur aux champs de gravitation de la Lune ou du Soleil en tout point de
la surface de la Terre. Les effets gravitationnels du Soleil et de la Lune peuvent donc
tre ngligs devant lattraction de la Terre. Cependant, ces effets peuvent tre mis en
vidence partir de phnomnes comme celui des mares, dont une interprtation est
donne dans le chapitre suivant.
4.3. Satellites en orbite circulaire
a) Dtermination de la priode de rvolution
Nous allons nous intresser au mouvement dun satellite de masse m trs petite devant
la masse M de la Terre. Il peut tre considr comme ponctuel et soumis uniquement
lattraction gravitationnelle de la Terre. De plus nous nous limitons au cas de la trajectoire
circulaire. Une tude plus gnrale sur le mouvement dune masse dans un champ de
gravitation est dveloppe dans le chapitre 10.
Le rayon r = r
0
de lorbite est constant donc d r/ dt = 0.
x
y
z
O
P

Equateur

Figure 7.5

Reprsentation dun satellite en orbite circulaire autour de la Terre.
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel gocentrique R, galilen, dans lequel la Terre a un
mouvement de rotation uniforme, de priode 86164 s, autour de son axe sud-nord.
Le satellite P subit la force de gravitation de la Terre :
f
Mm
= (
mM
r
2
0
u
r
Lapplication, la masse m, du principe fondamental de la dynamique permet dcrire :
f
Mm
= m
a
o
a est le vecteur acclration du point P dans le rfrentiel gocentrique R.

La trajectoire circulaire quon recherche est plane. Nous pouvons donc travailler en coor-
donnes polaires. Dans ces conditions, avec r = r
0
= cste, lacclration scrit :
a = r
0
u
2
u
r
+ r
0
u
u
Nous obtenons donc :
_
(
mM
r
2
0
= r
0
u
2
r
0
u = 0 =

u = v
0
= cste
Le mouvement est ncessairement uniforme. Le vecteur vitesse scrit en coordonnes
polaires :
v = v
0
u
u
= r
0
v
0
u
u
Nous obtenons donc la relation suivante entre vitesse et rayon :
(
M
r
2
0
= r
0
v
2
0
=
v
2
0
r
0
=v
2
0
= (
M
r
0
La trajectoire circulaire seffectue dans un plan passant par le centre de la Terre O, le point
P et contenant le vecteur vitesse. La priode T du mouvement est :
T =
2pr
0
v
0
=T
2
=
4p
2
r
2
0
v
2
0
=
4p
2
r
3
0
(M
La vitesse du satellite est inversement proportionnelle la racine carre du rayon et la
priode au carr est proportionnelle au rayon au cube ce qui constitue lune des lois de
Kepler comme nous le verrons au chapitre 10.
b) Satellite gostationnaire
Un satellite gostationnaire est un satellite qui parat toujours immobile par rapport un
observateur situ sur Terre. Il est donc immobile dans un rfrentiel terrestre. Ce der-
nier ayant un mouvement de rotation autour de son axe avec une vitesse angulaire V,
le satellite doit admettre le mme axe de rotation et la mme vitesse angulaire V. Son
mouvement tant uniforme, sa trajectoire est circulaire dans un plan contenant le centre O
de la Terre et perpendiculaire laxe Sud-Nord. Il seffectue donc ncessairement dans le
plan quatorial.
La vitesse angulaire dun satellite tant xe, le rayon de sa trajectoire lest automatique-
ment.
Si T
t
est la priode de rotation de la Terre sur elle-mme, nous obtenons :
T
2
t
=
4p
2
r
3
S
(M
=r
S
=
3
_
(MT
2
t
4p
2
On trouve un rayon dorbite circulaire denviron 42 000 km ce qui, compte tenu du rayon
terrestre, conduit une altitude de 36 000 km.
De tels satellites permettent des liaisons radio permanentes entre deux continents do ils
sont visibles.
c) nergie dun satellite gostationnaire
Lnergie mcanique du satellite est gale la somme de son nergie cintique E
c
et de
son nergie potentielle E
P
. En utilisant les rsultats prcdents, nous voyons que :
E
c
=
1
2
mv
2
0
=
(Mm
2r
0
et E
P
=
(mM
r
0
soit :
E = E
c
+ E
P
=
(mM
2r
0
Cette nergie est ngative et correspond la moiti de lnergie potentielle de gravitation.
RETENIR
Loi de Newton ou loi dattraction universelle
Les masses M et m de deux corps situs en O et en P sattirent en raison de leurs
masses et de linverse du carr de leur distance.
F
Mm
= (
mM
OP
2
u
OP
avec ( = 6, 67.10
11
USI
Champ de gravitation
Une masse M situe en un point O cre au point P un champ de gravitation radial qui
vaut :
G(P) = (
M
OP
3
OP = (
M
OP
2
u
OP
nergie potentielle de gravitation
Lnergie potentielle de gravitation (encore appele de pesanteur) scrit toujours :
E
P
= (
mM
r
+ C
avec C constante arbitraire xe par lobservateur. En gnral on pose E
P
() = 0
sauf pour calculer E
P
au voisinage de la Terre.
Pour une masse m une altitude z immdiatement voisine de la surface de la Terre
C = 0 en r = R
T
et
E
P
= mgz.
CHAPI TRE 8
RFERENTIELS NON GALILENS
Pr-requis La matrise du principe fondamental de la dynamique dans un rfren-
tiel galilen (chapitre 4) est imprative ainsi que tout ce qui concerne la
cinmatique des changements de rfrentiel (chapitre 3).
Objectif I Apprendre ce que sont les rfrentiels non galilens et tre capable dap-
pliquer la relation fondamentale de la dynamique dans un rfrentiel
non galilen en identiant les forces dinertie.
I Interprter sur des exemples comment agissent les forces dinertie.
I Apprhender comment les forces dinertie permettent de passer de la
force de gravitation la force de pesanteur et bien cerner la diffrence
entre ces deux forces.
I Pour les lecteurs motivs apprhender la notion de mare.
I Comprendre le phnomne de dviation vers lest et interprter quanti-
tativement son amplitude.
1. INTRODUCTION
Nous avons vu, dans le chapitre 3, quil tait possible de prdire le mouvement dun point
matriel en connaissant les forces qui sont exerces sur ce point. Pour cela, nous disposons
du principe fondamental de la dynamique qui permet dobtenir lquation diffrentielle
du mouvement. Cependant, ce principe nest valable que si ltude est effectue dans un
rfrentiel galilen, ce qui, pour des raisons pratiques, nest pas toujours le cas. En gnral,
les expriences de mcanique que nous sommes amens raliser seffectuent sur Terre.
Il est donc logique de prendre, comme rfrentiel dtude, le rfrentiel terrestre.
Or nous avons vu que ce rfrentiel nest pas rigoureusement galilen puisquil a, dans
le rfrentiel de Copernic qui est un excellent rfrentiel galilen, un mouvement de
translation circulaire autour du Soleil combin un mouvement de rotation autour de
son axe sud-nord. Heureusement, dans de nombreux cas, le rfrentiel terrestre peut,
en premire approximation tre considr comme galilen. Mais ceci nest pas toujours
possible comme par exemple lorsque lon cherche expliquer la dviation vers lest dun
corps en chute libre, problme qui est trait dans ce chapitre. De mme, si une exprience
est ralise dans un vhicule en acclration par rapport la Terre, le rfrentiel pratique
vhicule nest pas galilen.
Il importe donc de considrer comment le principe fondamental de la dynamique doit
tre modi lorsque le rfrentiel dtude choisi est non galilen.
2. LOI DE LA DYNAMIQUE DANS UN RFRENTIEL NON GALILEN
Soit deux rfrentiels dont lun, R, est galilen et lautre, R
, non galilen. La loi de com-

position des acclrations (voir chapitre 2) permet de relier lacclration dun point M
dans le rfrentiel R lacclration de ce mme point dans le rfrentiel R
a
M/R
=
a
M/R
+
a
e
+
a
c
Lacclration dentranement et celle de Coriolis ont pour expressions :
a
e
=
d
2
OO
d t
2
+
v
R
/R
(
v
R
/R
M) +
d
v
R
/R
d t

a
c
= 2
v
R
/R
v
M/R
avec
v
R
/R
vecteur rotation de R
par rapport R, O origine du repre li R et O
celle
du repre li R
.
Dans le rfrentiel R galilen, il est possible dcrire que :
F
ext
= m
a
M/R
En reportant la loi de composition des acclrations dans la relation fondamentale de la
dynamique, on obtient une nouvelle quation qui fait intervenir le produit de la masse m
du point matriel par son acclration
m
a
M/R
=
F
ext
m
a
e
m
a
c
Cette quation est connue sous le nom de relation fondamentale de la dynamique dans
un rfrentiel non galilen.
Il est remarquer quil importe de tenir compte dans R
de deux termes supplmentaires :

m
a
e
que lon crit
f
ie
et qui sappelle force dinertie dentranement ;
m
a
c
que lon crit
f
ic
et qui sappelle force dinertie de Coriolis ou force dinertie
complmentaire.
Il en rsulte que la relation fondamentale dans un rfrentiel non galilen scrit :
m
a
M/R
=
F
ext
+
f
ie
+
f
ic
o

f
ie
et

f
ic
sont des grandeurs homognes des forces et sont proportionnelles la
masse m do leur nom de forces dinertie dentranement et de Coriolis. Ce ne sont
pas de vritables forces mais plutt des pseudo-forces, introduites pour pouvoir avoir une
relation quivalente la relation fondamentale mais applicable dans un rfrentiel non
galilen. Elles ninterviennent que si ltude est faite dans un rfrentiel R
non galilen.
Elles sont dues au mouvement non rectiligne uniforme de R
par rapport R. On les

appelle parfois forces de repre.
Il est important de noter que pour mettre en vidence leffet de la force de Coriolis,
il faut que le systme que lon tudie dans le rfrentiel R
non galilen (qui doit tre

en rotation par rapport R) soit en mouvement dans R
. Un livre pos sur une table

dans votre bureau (lie au rfrentiel terrestre non galilen) ne peut pas subir la force de
Coriolis. Cette force a t mise en vidence au cours dexpriences clbres comme celle
du pendule de Foucault. Elle est aussi responsable du mouvement rotatoire dun uide en
coulement dans une baignoire.
Rfrentiels non galilens 189
La force dinertie dentranement est plus facile apprhender car elle se peroit plus
facilement. Quand nous sommes installs dans un vhicule en dclration ou en accl-
ration, nous sommes projets vers lavant du sige au cours dun freinage brutal et colls au
fond au cours de lacclration. Vu de lextrieur du vhicule, ceci est la consquence dune
dclration ou acclration par rapport au rfrentiel terrestre (considr ici comme ga-
lilen). Vu de lintrieur du vhicule (rfrentiel non galilen), tout se passe comme si une
force nous projetait vers lavant ou nous collait sur le sige. Citons galement la clbre
force centrifuge que nous subissons quand nous sommes installs dans un vhicule en
mouvement de rotation et qui est mise prot dans les centrifugeuses.
3. EXEMPLES DAPPLICATION
3.1. Translation non uniforme
Considrons un rfrentiel R
en mouvement de translation rectiligne uniformment ac-

clr par rapport un rfrentiel R considr comme galilen (gure 8.1).
O
/
z
z
/
O
x
x
/
y
y
/
cste a =
R
R
/
Figure 8.1

Rfrentiel R
en mouvement acclr par rapport au rfrentiel R galilen.

Le rfrentiel R
tant en mouvement de translation par rapport R, nous constatons que

la force de Coriolis est nulle et que la force dinertie dentranement se limite :
f
ie
= m
a
e
= m
d
2
OO
dt
2
= m
a
Dans R
, la relation fondamentale de la dynamique scrit donc :

m
a
M/R
=
F
ext
m
a
titre dexemple, considrons le cas dun pendule simple accroch au plafond dun wa-
gon dun train en mouvement rectiligne uniformment acclr. On se place dans le cas
o le mouvement est tabli (acclration constante). Ltude du mouvement de ce pen-
dule peut se faire dans le rfrentiel R terrestre, considr galilen, ou dans le rfrentiel
R
li au wagon, non galilen puisquen acclration constante par rapport la Terre.

Commenons par le rfrentiel R
.
a a
R
R
/

=
g m
a m
y
/
x
/
O
/
Figure 8.2

tude de lquilibre dun pendule dans le rfrentiel non galilen dun wagon.
a) tude dans le rfrentiel R
(vhicule) non galilen

Nous tudions le systme point matriel M de masse m. Le rfrentiel R
est en translation
par rapport au rfrentiel R galilen terrestre du quai. En consquence la force de Coriolis
est nulle. Le systme subit donc les forces suivantes :

P = m
g : poids de la masse m;

T : tension du l ;

f
ie
: force dinertie

f
ie
= m
a
R
/R
= m
a .
Pour lobservateur situ en O
, la masse m est immobile donc
a
M/R
=
0 . On peut donc
crire la condition dquilibre de la masse m dans R :
P +
T +
f
ie
=
0 =
P +
T m
a =
0
Il est facile de dcomposer les diffrentes forces dans la base

i
du rfrentiel R
.
Nous avons en effet
P =
_
0
mg
0
T =
_
T sina
T cos a
0
f
ie
=
_
ma
0
0
Aprs projection sur les deux axes x
et y
du mouvement nous obtenons

_
T sina = ma
T cos a = mg
On en dduit donc que langle dinclinaison est donn par :
tana =
a
g
(8.1)
a
y
/
x
/
O
/
y
x
Acclration du vhicule
dans R
g m
a m
M
O
Figure 8.3

tude du mouvement du pendule dans le rfrentiel galilen li au sol.
b) tude dans le rfrentiel Terrestre R, galilen
Le systme est le point matriel M de masse m qui subit les forces :

P : poids de la masse m;

T : tension du l.
Pour lobservateur en O, la masse m a le mme mouvement que le vhicule et donc le
mme vecteur acclration. Le principe fondamental de la dynamique appliqu M dans
R conduit
P +
T = m
a
On en dduit donc que langle dinclinaison est aussi donn par (8.1).
3.2. Mouvement de rotation
Considrons un pendule en mouvement de rotation uniforme, de vitesse angulaire v, par
rapport un rfrentiel galilen R(O, x, y, z). Nous pouvons tudier le mouvement de la
masse m dans ce rfrentiel ou dans le rfrentiel R
(O, x
, y
, z
) en rotation avec la masse

m. Cette masse est alors xe par rapport R
(gure 8.4).
Dans le rfrentiel R, la masse a un mouvement circulaire uniforme, de vecteur vitesse
angulaire. Le rayon du cercle dcrit par M est r = OM = l sina; les vecteurs vitesse et
acclration, en coordonnes polaires, sont donc :
_

v = rv
u
u
a = rv
2
u
r
Le rfrentiel R
(O, x
, y
, z), li au point M, est en mouvement de rotation uniforme par

rapport R, de vecteur vitesse angulaire

v
R
/R
= v
u
z
. Dans ce rfrentiel, la masse m
apparat immobile.
z
y
/
y
x
/
x
O
u
z
M
P
u
x
l
u
y
Figure 8.4

Mouvement de rotation uniforme dun pendule simple.
a) tude dans le rfrentiel R(O, x, y, z), galilen
O
z
Figure 8.5

tude du
mouvement dans le rfrentiel
galilen li au sol.
Le systme est la masse m (en rotation) qui subit
les forces :

P : poids de m;

T : tension du l.
Le principe fondamental de la dynamique
conduit
P +
T = m
a
soit :

P +
T = m
a = mlv
2
sina
u
r
.
Par projection de cette relation sur
u
r
nous
avons
T sina = mlv
2
sina
En projection sur
u
z
nous obtenons
mg + T cos a = 0
soit tana =
lv
2
sina
g
.
b) tude dans le rfrentiel R
(O, x
, y
, z), non galilen

Nous tudions dans R le systme masse m (immobile) qui subit les forces

P : poids de m;

T : tension du l ;

f
ie
forces dinertie.
l
i
f
O
z
x
/
Figure 8.6

tude de lquilibre dans le rfrentiel li au pendule.
La force dinertie de Coriolis est nulle puisque la masse est immobile dans R
. La seule
force dinertie considrer est donc la force dinertie dentranement qui est donne par :
f
ie
= m
a
e
= m
v
_
OM
_
= m
a
soit

f
ie
= mv
2
l sina
u
r
.
La relation fondamentale de la dynamique scrit alors :
P +
T + mlv
2
sina
u
r
=
0
ce qui, compte tenu de la gure 8.6, conduit :
tana =
f
ie
mg
=
v
2
l sina
g
Les deux faons de raisonner aboutissent videmment au mme rsultat. Ce sont les
mmes quations qui sont prsentes diffremment.
Vu du rfrentiel R, la masse ayant un mouvement circulaire uniforme, il est ncessaire
que le l sincline pour que la somme des forces conduise une acclration normale,
centripte.
Vu du rfrentiel R
, le l sincline du fait de lexistence dune force dinertie. La masse

est alors en quilibre sous laction de trois forces. La force dinertie est ici centrifuge et
maintient, dans R
, lobjet sous un angle a par rapport la verticale.

La condition dquilibre peut se rcrire sous cette forme :
tan a =
lv
2
sina
g
=sina
_
1
cos a

v
2
l
g
_
= 0
ce qui conduit aux solutions suivantes :
_
sina = 0 = a = 0
1
cos a
=
v
2
l
g
La dernire condition nest valable que dans la limite possible des valeurs du cosinus ce
qui impose une condition supplmentaire sur la vitesse angulaire de rotation du systme
pour que lon puisse observer la dviation sous langle a. Il faut en effet que :
cos a 1 =v
2
g
l
Cette vitesse de rotation est la vitesse en dessous de laquelle le pendule ne dvie pas. Un
tel problme est un magnique exemple de bifurcation en physique. On peut en effet re-
prsenter langle de dviation en fonction de la vitesse angulaire v et vrier que langle a
bifurque quand on atteint la vitesse angulaire limite (gure 8.7).
0 2 4 6 8 10
-0,2
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
l = 1 m
l
= (g/l)
1/2

(
e
n

r
a
d
i
a
n
)
(rad.s
-1
)
Figure 8.7

Angle de dviation du pendule en fonction de la vitesse angulaire.
3.3. Poids apparent dans un ascenseur
Considrons, pour commencer, une personne immobile sur un pse-personne pos sur le
sol (gure 8.8). Le rfrentiel terrestre peut tre pris comme galilen. Les forces agissant
alors sur la personne sont la raction du support
R (cest--dire du pse-personne) et son

poids
P . La condition dimmobilit de la personne conduit crire :
P +
R = 0 =
P =
R est laction du pse-personne sur la personne. Daprs le principe des actions rci-
proques, (
R) reprsente laction de la personne sur le pse-personne, cest--dire son

poids
P .
Considrons maintenant la mme situation mais qui se droule dans un ascenseur en
acclration par rapport la Terre (gure 8.9).
Lascenseur se dplace suivant un axe vertical Oz, orient vers le haut. Le vecteur acclra-
tion de la cabine par rapport la Terre est

a = a
u
z
. Le rfrentiel R
, li lascenseur,
R
Figure 8.8

Personne en quilibre sur un pse-personne.
z
u
z
u
z
a a

=
?
R
Ascenseur
Rfrentiel non
galilen
Rfrentiel
terrestre
galilen
Figure 8.9

tude de lquilibre dune personne monte
sur un pse-personne plac dans un ascenceur.
nest pas galilen sauf si a = 0, car alors la cabine se dplacerait dun mouvement recti-
ligne uniforme.
Dans le rfrentiel ascenseur non galilen, la personne est immobile. Elle subit les forces :

P = m
g = mg
u
z
: son poids ;

R : la raction du pse-personne sur la personne.
Il faut ajouter les forces dinertie. Lascenseur tant en mouvement de translation rectiligne
non uniforme, la force dinertie de Coriolis est nulle et seule subsiste la force dinertie
dentranement qui scrit :
f
ie
= m
a = ma
u
z
La condition dquilibre crite dans le rfrentiel ascenseur donne donc :
P +
R +
f
ie
=
0 =
R =
_
mg + ma
_
u
z
Nous avons vu que (
R) correspond laction de la personne sur le pse-personne. Po-

sons alors
_
_
_
R
_
_
_ = P
a
, poids apparent que le pse-personne va indiquer. On a alors :
P
a
= m
_
g + a
_
Examinons les diffrents cas pouvant se prsenter.
a > 0 : lascenseur dmarre en montant ou freine en descendant. On a dans ce cas :
P
a
= m
_
g + a
_
> mg = P
Le poids apparent est suprieur au poids rel. Nous nous sentons un peu plus lourd et
avons tendance chir lgrement les genoux ;
a = 0 : lascenseur se dplace vitesse constante :
P
a
= mg
Le rfrentiel est alors devenu galilen. Nous retrouvons notre poids habituel et ne
ressentons aucun effet du mouvement de lascenseur.
a < 0 : lascenseur freine en montant ou dmarre en descendant. On a alors :
P
a
= m
_
g [a[
_
< mg = P
Cette fois, le poids apparent est infrieur au poids rel et nous nous sentons plus lger.
Si le cble de lascenseur casse, la cabine se retrouve en chute libre avec une acclration
a =

g = g
u
z
. Le poids apparent devient alors nul. Nous nous retrouvons en tat
dapesanteur et ne ressentons plus les effets de notre poids (ceci videmment jusquau
moment o la cabine scrase au sol).
3.4. tat dapesanteur dans un satellite articiel de la Terre
Considrons un satellite, de masse M
S
, en orbite autour de la Terre (gure 8.10). Le
mouvement du centre dinertie I de ce satellite, dans le rfrentiel gocentrique galilen
R(T, x, y, z), est dtermin par le principe fondamental de la dynamique. La seule force
agissant sur le systme est la force de gravitation de la Terre. On peut crire :
M
S
a (I) = M
S
G(I)

a (I) =
G(I)
Le rfrentiel R
(I, x
, y
, z), li au centre dinertie I du satellite et dont les axes restent

parallles aux axes du rfrentiel gocentrique, est en translation circulaire par rapport
R et nest donc pas galilen.
tudions maintenant le mouvement, par rapport au satellite, dun point matriel P (centre
dinertie dun astronaute), de masse m, situ dans le satellite. Il est soumis a :
la force de gravitation de la Terre m
G(P);
la force dinertie dentranement
f
ie
= m
a
e
= m
a (I) = m
G(I).
Dans ce cas, il ny a pas de force dinertie de Coriolis puisque le rfrentiel R
(I, x
, y
, z)
est en translation.
x
y
x
/
y
/
T
I
r
P
Figure 8.10

Astronaute en tat dapesanteur dans un satellite.
Les dimensions du satellite tant trs petites devant le rayon r de lorbite du satellite, on
peut considrer le champ de gravitation localement uniforme lintrieur et donc on peut
crire :
G(P) =
G(I)
Dans ces conditions, la rsultante des forces appliques P est :
m(
G(P)
G(I)) =
0
Lastronaute se trouve en tat dapesanteur
1
(ou impesanteur), la force de gravitation ter-
restre est compense par la force dinertie centrifuge .
Nous avons considr ici que le satellite tait xe dans R
. Il est possible de crer une

certaine pesanteur articielle dans le satellite en le faisant tourner, par exemple, autour
de laxe Iz. Dans ce cas, lastronaute subit une force dinertie supplmentaire, centrifuge,
qui va lui permettre de retrouver un sol sous ses pieds.
4. DYNAMIQUE TERRESTRE
4.1. Poids dun corps
Nous avons vu au chapitre 7 que le champ de pesanteur
g la surface de la Terre pouvait

se confondre avec le champ de gravitation terrestre

G. Nous allons montrer dans ce pa-
ragraphe que cette relation nest quapproche et quelle doit tre en toute rigueur rvise
cause du mouvement de rotation de la Terre.
Considrons une masse m caractrise par un point I la surface de la Terre la latitude
l et tudions son quilibre dans le rfrentiel terrestre R
en rotation la vitesse angu-

laire
v par rapport au rfrentiel gocentrique (origine T, centre de la Terre), lui-mme

en mouvement de translation circulaire par rapport au rfrentiel galilen de Copernic
1. lire : Le phnomne dimpesanteur, par J.P. Penoit B.U.P., 1988, n
700, 1-44.
(origine S, centre dinertie du Systme Solaire). Dans ce qui va suivre nous considrons
que le rfrentiel galilen de rfrence est le rfrentiel de Copernic.
Le poids

P = m
g , produit de la masse m par le champ de pesanteur, se dnit dans le

rfrentiel terrestre partir, par exemple, de lquilibre de la masse pose sur le sol ou
suspendue un l (ou un ressort) (gure 8.11).
m
R
Terre
I
Figure 8.11

quilibre dune masse dans le rfrentiel terrestre.
lquilibre, avec les notations de la gure 8.11, on a :
P +
R =
0 =
P =
P +
T =
0 =
P =
T
o
R est la raction du sol et
T la tension du l.
Pour dterminer ce quon appelle le poids dun corps, il est ncessaire de faire un bilan
de toutes les forces agissant sur lui en tenant compte en particulier des forces dinertie qui
apparaissent dans R
.
Dans le rfrentiel terrestre R
, la masse m subit :
la force de gravitation de la Terre : m
G
T
(I);
la force de gravitation de tous les astres (le Soleil, la Lune, etc.) que nous reprsentons
par : m
G
A
(I);
les forces dinertie
f
i
du fait que le rfrentiel terrestre R
nest pas galilen.

Comme la masse m est en quilibre dans R elle ne subit que la force dinertie dentrane-
ment
f
ie
. Lacclration dentranement est donne par
a
e
=
a
T/S
+
v
_
TI
_
avec

v vecteur vitesse angulaire de rotation de la Terre autour de son axe nord-sud et
a
T/S
lacclration du centre T de la Terre par rapport au rfrentiel de Copernic centr
sur S (gure 8.12).
La force dinertie dentranement scrit donc
f
ie
= m
_
a
T/S
+
v
_
TI
__
Lquilibre de la masse m la surface de la Terre est donc rgi par la relation
R + m
G
T
(I) + m
G
A
(I) +
f
ie
=
0
S T
x
S
x
z
S
y
S
x
/
y
y
/
z
L
Soleil
Rfrentiel
gocentrique
Rfrentiel
terrestre
Rfrentiel de
Copernic
(Lune)
(Terre)
Figure 8.12

Rfrentiels de Copernic, gocentrique et terrestre.
De plus, si nous considrons le mouvement du centre de masse de la Terre dans sa course
autour du Soleil, nous pouvons crire en nous plaant dans le rfrentiel galilen de Co-
pernic :
M
T
a
T/S
= M
T
G
A
(T) =
a
T/S
=
G
A
(T)
Il est rsulte que la force dinertie dentranement scrit :
f
ie
= m
G
A
(T) m
v
_
TI
_
La somme des forces exerces sur m scrit donc dans le rfrentiel terrestre :
R + m
G
T
(I) + m
G
A
(I) m
G
A
(T) m
v
_
TI
_
ce qui, par identication, conduit :
P = m
g = m
_
G
T
(I)
v
_
TI
_
+
G
A
(I)
G
A
(T)
_
Nous voyons ainsi que le poids

P dun corps nest pas strictement gal la force de
gravitation quexerce la Terre sur lui. Le poids dun corps est la somme de trois termes :
m
G
T
(I) : force de gravitation de la Terre exerce sur la masse m (centre dinertie I) ;
m
v
_
TI
_
: force centrifuge due la rotation de la Terre ;
m
G
A
(I) m
G
A
(T) quon appelle le terme des mares car il est responsable du phno-
mne des mares comme nous le verrons la n de ce chapitre.
Le premier terme entre crochets est le plus important et correspond, en module, en-
viron 9, 8 m.s
2
. Examinons maintenant lordre de grandeur des termes correctifs qui
apparaissent en estimant leur valeur maximale. Le second terme qui est li lacclra-
tion centrifuge vrie :
_
_
_
v
_
TI
__
_
_ v
2
R 0,034 m.s
2
Le dernier terme peut se calculer en valuant la diffrence entre le champ de gravitation
de tous les astres au point I considr et celui au point T centre de la Terre. Il est facile de
voir, en faisant apparatre lattraction du Soleil (
G
S
), de la Lune (
G
L
) et linteraction avec
les autres astres, que :
G
A
(I)
G
A
(T) =
G
S
(I)
G
S
(T) +
G
L
(I)
G
L
(T) + ....
On a alors :
_
_
_
G
S
(I)
G
S
(T)
_
_
_ = (M
S
_
1
SI
2

1
ST
2
_
=
GM
S
ST
2
_
ST
2
SI
2
1
_
GM
S
ST
2
_
ST
2
(STR
T
)
2
1
_
=
GM
S
ST
2
_
_
1
R
T
ST
_
2
1
_
_
_
_
G
S
(I)
G
S
(T)
_
_
_ 2(
M
S
R
T
ST
3
= 5.10
7
m.s
2
et dautre part
_
_
_
G
L
(I)
G
L
(T)
_
_
_ (M
L
_
1
LI
2

1
LT
2
_
= (M
L
_
1
(60RR)
2

1
(60R)
2
_
GM
L
(60R)
2
_
_
1
1
60
_
2
1
_
_
_
_
G
L
(I)
G
L
(T)
_
_
_
(M
L
(60R
T
)
2
1
30
= 11.10
7
ms
2
Linuence des autres astres, trs faible devant celle du Soleil ou de la Lune, est absolument
ngligeable.
On constate que, bien que le champ de gravitation du Soleil en un point de la Terre soit
suprieur celui de la Lune, la diffrence de ce champ entre le centre T et un point de
la surface terrestre est deux fois plus faible que pour la Lune. Nanmoins, ces corrections
restent trs faibles devant le terme corrrespondant la force dinertie due la rotation
de la Terre sur elle-mme. Elles peuvent donc tre ngliges. Ceci revient considrer le
rfrentiel gocentrique comme galilen et ne pas tenir compte de tous les astres. Nous
verrons un peu plus loin que ces termes correctifs peuvent jouer un rle dans linterpr-
tation du phnomne des mares.
Toutes ces considrations montrent que nalement le champ de pesanteur terrestre peut
scrire
g (I) =
G
T
(I)
v
_
TI
_
=

g (I) =
G
T
(I) +v
2
R
T
cos l
x
z
x
x
/
y
y
/
z
/
T
I
H
R
/
(T,x
/
,y
/
, z)
R(T,x,y,z)
u
x

/
u
x
R
cos R HI =
Rfrentiel terrestre
Rfrentiel gocentrique
Figure 8.13

Point I la surface de la Terre la latitude l.
Le champ de pesanteur correspond donc au champ de gravitation corrig de lacclra-
tion centrifuge.
La tension

T du l (ou la raction du support) qui compense le poids nest pas selon la
direction du rayon terrestre TI mais en dvie un peu cause de la force dinertie dentra-
nement, comme le montre la gure 8.14. La tension du l compense la force m
g , qui est
la force de pesanteur et dont lexpression est :
m
g = m
G
T
(I) +
f
ie
= m(
G
T
(I) +v
2
R
T
cos l
x
)
T
) 0 ) ( (

= N f
ie
) ( I g m
) ( I G m
T
) ( I f
ie
cos R
I
N(ple Nord)
) ( ) ( N g m N G m
T
=
) ( E f
ie
) ( E G m
T
E(quateur)
) ( E g m
fil
Figure 8.14

Illustration du poids et de la force de gravitation.
Cela montre donc que le terme de gravitation G
T
doit tre corrig de leffet dinertie et
que lacclration de la pesanteur diffre de lacclration de gravitation selon la relation :
g =
G
T
+v
2
R
T
cos l
x
La correction dinertie dpend bien sr de la latitude du point considr. Elle est nulle
sur laxe de rotation terrestre cest--dire aux latitudes 90
et 90
. Elle est maximale

lquateur. Les valeurs mesures du champ de pesanteur g aux ples et lquateur sont :
aux ples : g = 9, 83 m.s
2
;
lquateur : g = 9, 78 m.s
2
.
Sachant que la vitesse angulaire de rotation de la Terre est v = 7, 3.10
5
rad.s
1
, la
correction maximale est de 0,034 ms
2
. Cette correction est lquateur oppose g et
est lgrement infrieure la correction attendue qui est de 0,05 ms
2
. La diffrence est
imputable la non-sphricit de la Terre. En effet, la force dinertie centrifuge dforme
la Terre qui possde un rayon lquateur plus important quaux ples.
La verticale dun lieu, dnie partir de la direction que prend un l plomb, ne passe
donc pas exactement par le centre de la Terre (sauf lquateur et aux ples). Cest la
latitude l = 45
que lcart est maximal. En considrant le triangle form par les deux
vecteurs

g (I) et

G(I), on peut crire la relation suivante faisant intervenir langle que
font ces deux vecteurs :
sin
v
2
Rcos l
=
sin(p l )
G
Avec 1, cette relation devient :
v
2
Rcos l
=
sinl +cos l
G
Pour l = 45
et sachant que v
2
R G, on obtient :
=
v
2
R
2G v
2
R
=
v
2
R
2G
_
1
v
2
R
2G
_
1
v
2
R
2G
= 1, 7410
3
rad
Cet angle maximal, correspondant donc 0, 1
= 6, est trs faible et il apparat lgitime

de considrer avec une bonne approximation que la verticale dun lieu passe par le centre
de la Terre.
En conclusion, on peut en premire approximation confondre le champ de gravitation
et le champ de pesanteur. Pour plus de prcision, on tiendra compte du terme correctif
correspondant la force dinertie dentranement.
4.2. Dviation vers lest
Nous considrons maintenant le cas dun objet en mouvement la surface de la Terre.
titre dexemple nous traitons le mouvement dune masse m en chute libre dune hauteur h
en un point de latitude l la surface de la Terre.
y
x
x
y
z
T
I
H
u
x
u
x
R
cos R HI =
u
y
u
z
M
/
/
/
/
/
Figure 8.15

Reprsentation des systmes de coordonnes utilises
pour traiter le problme de la dviation vers lest.
Ltude du mouvement se fait dans le rfrentiel terrestre R
(I, x
, y
, z
) (gure 8.15). La
masse m caractrise par le point M est contenue au temps t = 0 dans le plan xIz et quitte
sa position de dpart, situe sur la droite TI avec IM(t = 0) = h sans vitesse initiale. un
instant t quelconque, la masse m la vitesse
v .
Pour simplier ltude, il est possible de faire quelques approximations justies. On
considre que h est trs petit devant R (h 100 m R = 6,4.10
6
m). Le champ de
pesanteur
g , dans la rgion de lespace concernant le mouvement, peut alors scrire :
g =
G
T
(R + h) +v
2
(R + h) cos l
x

G
T
(R) +v
2
Rcos l
x
On considrera donc le champ de pesanteur
g comme localement uniforme, de direction

IT.
La masse m est en mouvement dans le rfrentiel R
(I, x
, y
, z
) non galilen qui est en

rotation par rapport au rfrentiel gocentrique considr galilen. Il est donc ncessaire
dajouter, dans le bilan des forces, une force supplmentaire, la force dinertie de Coriolis :
f
ic
= 2m
Le mouvement de m est rgi par le principe fondamental de la dynamique :

m
a
M/R
= m
G +
f
ie
+
f
ic
= m
G m
a
e
m
a
c
= m
g m
a
c
Les diffrents vecteurs intervenant dans cette relation scrivent :
a
M/R
=
_
x
g =
_
g cos l
0
g sinl
v =
_
x
f
ic
= 2m
=
_
2mvy
2mvx
0
La projection de lquation fondamentale de la dynamique sur les trois axes conduit aux
quations diffrentielles du mouvement suivantes :
x
= 2vy
g cos l
y
= 2vx
= g sinl
Ces quations diffrentielles sont couples par lintermdiaire des variables x
et y
et leur
rsolution est quelque peu difcile si lon ne fait pas lapproximation que la composante
de la force de Coriolis selon laxe des x
est ngligeable. Cette hypothse est justie par

le fait que la vitesse de la masse m selon laxe des y
est toujours faible puisquau point de

dpart le mouvement a lieu dans le plan x
. Dans ce cas le terme 2vy
est ngligeable
devant le terme g cos l. Les quations diffrentielles se simplient et scrivent :
x
= g cos l = G
1
y
= 2vx
= g sinl = G
2
La premire quation sintgre facilement et conduit :
x
= G
1
x
= G
1
t x
=
1
2
G
1
t
2
+ x
0
=
1
2
G
1
t
2
+ h cos l
La seconde quation se rsout en reportant lexpression de la vitesse selon x dans lex-
pression de lacclration de Coriolis, soit :
y
= 2vx
= 2vG
1
t y
vG
1
t
2
y
=
1
3
G
1
vt
3
=
1
3
g cos lvt
3
La dernire quation conduit lquation horaire suivante :
z
= G
2
z
= G
2
t z
=
1
2
G
2
t
2
+ z
0
=
1
2
g sinlt
2
+ h sinl
La dviation vers lest est contenue dans le terme en y
=
1
3
g cos lvt
3
. Cette quantit est
positive, ce qui correspond une dviation de la masse m vers lest
2
. On peut valuer
son importance. Supposons que la hauteur de chute soit de 45 m ce qui correspond un
temps de chute t gal 3 secondes (h = 1/2gt
2
) et que le point M soit une latitude de
45
; on obtient alors y= 4,5 mm.

Remarquons que ce terme sannule sur laxe de rotation de la Terre car le vecteur vitesse
angulaire est alors parallle la vitesse de chute ce qui annule la force de Coriolis.
Si on nglige cette dviation vers lest, le mouvement se fait suivant la direction TI confon-
due avec la verticale du lieu. Lquation du mouvement est alors sur cette direction :
IM =
1
2
gt
2
+ h
2. lire : Vers lest ou vers louest, par H. Gi BUP, 1986, n
685, 993-999.
4.3. Phnomne des mares
Leffet de mare est essentiellement attribu la Lune. En effet, on constate que ce phno-
mne cyclique a une priode proche de 12 h. Cependant une augmentation de 50 minutes
environ se produit toutes les 24 h. Cette augmentation de la priode est en accord avec le
changement journalier de position de la Lune par rapport la Terre. En effet la priode
de rvolution de la Lune est de 28 jours. En 24 h la Lune aura effectu 1/28
e
de tour, ce
qui fait quun point de la Terre qui est en conjonction avec la Lune le sera de nouveau au
bout de 24(1+1/27)h. La diffrence est ainsi de lordre de 53 min, ce qui est pratiquement
gal au retard journalier temporel des mares dun jour sur lautre. De plus, on constate
des variations sur limportance de ce phnomne au cours de lanne qui dpendent de la
position du Soleil et de la Lune par rapport la Terre. Le Soleil a donc aussi une inuence
sur les mares.
Si on considre que le rfrentiel gocentrique (et donc le rfrentiel terrestre) est non
galilen, nous avons vu que la force exerce sur une masse m deau de mer peut scrire
dans le rfrentiel terrestre :
F = m
_
G
T
(I)
v
_
TI
_
+
G
A
(I)
G
A
(T)
_
Les seuls astres dont laction nest pas inme sont le Soleil et la Lune, en raison de la masse
considrable du premier et de la proximit de la seconde. Cette expression peut donc se
mettre sous la forme :
F = m
g + m
_
G
L
(I)
G
L
(T)
_
+ m
_
G
S
(I)
G
S
(T)
_
soit
F = m
g + m
_
D
g
L
+D
g
S
_
Le premier terme, m
g , correspond au terme de pesanteur (poids de la masse m) tel quil a

t dni dans le chapitre 7, tandis que le deuxime terme, m
_
D
g
L
+D
g
S
_
, correspond
la force gnratrice de la mare. Ce dernier terme, appel terme des mares, doit son nom
au fait que la mare est le seul phnomne dans lequel il est pris en compte alors quil
devrait ltre en toute rigueur dans tous les problmes de mcanique.
Intressons-nous principalement au terme D
g
L
, reprsentant linuence de la Lune, la
mme tude pouvant tre applique pour le terme D
g
S
, inuence du Soleil. Nous avons
vu que :
D
g
L
=
G
L
(I)
G
L
(T)
Il sensuit que :
D
g
L
= (M
L
(
LI
LI
3

LT
LT
3
)
Dans le repre (T, x, y, z) les vecteurs suivants ont pour composantes (gure 8.16) :
TI =
_
x
y
z
LT =
_
0
D
0
LI =
_
x
y D
z
(8.2)
z
x
y
T
I
L
Terre
Lune
D
Figure 8.16

Inuence de la Lune sur un point I de la Terre.
Calculons la contribution de la Lune en I. Nous avons dans la base cartsienne :
G
L
(I) = (M
L
LI
LI
3
= (M
L
x
u
x
+
_
y D
_
u
y
+ z
u
z
(x
2
+
_
y D
_
2
+ z
2
)
3/2
La distance TI (rayon de la Terre) tant trs infrieure la distance TL, il est possible de
faire le dveloppement limit de cette expression au premier ordre en y/D :
G
L
(I) = (M
L
x
u
x
+
_
y D
_
u
y
+ z
u
z
D
3
(1
2y
D
+
x
2
+y
2
+z
2
D
2
)
3/2

(M
L
D
3
(x
u
x
+
_
y D
_
u
y
+ z
u
z
)(1 +
3y
D
)
Il en rsulte que la quantit D
g
L
scrit :
D
g
L

(M
L
D
3
(x
u
x
+
_
y D
_
u
y
+ z
u
z
)(1 +
3y
D
)
(M
L
D
3
D
u
y
ce qui conduit :
D
g
L

(M
L
D
3
(x
u
x
+ y
u
y
+ z
u
z
) +
(M
L
D
3
3y
u
y
=
(M
L
D
3
TI +
(M
L
D
3
3y
u
y
Cette quantit est donc la somme de deux termes. Le premier terme, que lon notera g
1
,
scrit :

g
1
=
(M
L
D
3
TI.
Il est de module constant et ninuence aucunement le mouvement de la mer. Il sajoute
au champ de pesanteur et sont inuence est inme (|
g
1
| 5 10
7
ms
2
).
Le second terme uctue avec la position de I dans le repre (T, x, y, z). Il est not g
2
et a
pour expression :
g
2
=
(M
L
D
3
3y
u
y
.
La gure 8.17 reprsente le plan quatorial et prcise la contribution en diffrents points
I du repre.
x
y
Lune
T
L
I
) (
2
I g
J ) (
2
J g
I ) (
2
I g
J
)
/
/ /
/
(
2
J g
Figure 8.17

Contribution de la Lune au phnomne des mares.
Il est clair sur ce schma que la contribution de
g
2
est nulle lorsque le point I est sur laxe
des x car y est alors nul. On est alors en priode de mare basse et au cours de la rotation
de la Terre autour delle-mme cela se produit deux fois. La mer est haute lorsque le point
I se trouve sur laxe des y. Il faut bien remarquer que
g
2
est alors centrifuge, que le point
M soit en regard ou loppos de la Lune.
Le vecteurg
2
peut scrire :
g
2
=
g
2v
+
g
2h
o
g
2v
est la composante suivant la direction
du rayon TI (verticale du lieu) et

g
2h
suivant la direction perpendiculaire (horizontale).
Le vecteur

g
2v
, comme

g
1
, est absolument ngligeable devant le champ de pesanteur
g . Par contre, la composante
g
2h
peut tre prise en compte car elle nest touffe par
aucune autre force de masse , dmesure par rapport elle. Ainsi malgr sa valeur faible
(0 < g
2h
< 1,7.10
6
m.s
2
), elle agit sur les lments liquides pour les pousser vers les
positions J et J
(gure 8.17) situes sur la direction TL, donnant lillusion dune attraction
de la Lune au point J et expliquant une rpulsion paradoxale au point J
.
Encart 8.1. Inuence du Soleil sur les mares
Un calcul identique peut tre fait pour la contribution du Soleil, celle-ci tant environ
deux fois plus faible que celle de la Lune. On peut comprendre alors quil puisse y avoir
des variations sur limportance des mares au cours de lanne. En effet, linuence du
Soleil peut sajouter celle de la Lune lorsque les trois astres (Terre, Lune et Soleil) se
trouvent sur la mme direction (poque des syzygies ). On obtient alors des mares dites
mares de vive-eau (gure 8.18). Lorsque la direction Terre-Lune est perpendiculaire
celle Terre-Soleil (poques des quadratures ), les effets de la Lune sont contraris
par ceux du Soleil et les mares moins importantes sont dites mares de morte-eau
(gure 8.19).
En fait, la rotation de la Terre a pour effet de dplacer le bourrelet de mare qui ne se
retrouve donc pas exactement en regard de la Lune (points J ou J
).
Les mouvements apparents de la Lune et du Soleil tant de priode diffrente, le ph-
nomne rsultant est assez complexe et peut tre considr comme une superposition
dun grand nombre dondes, la plus importante tant, pour les ocans comme lAt-
lantique, celle due la Lune. Viennent sajouter ce phnomne les conditions aux
Soleil
Lune
Ocan
Niveau
moyen
Terre
Figure 8.18

Mare de vive-eau (poques des syzygies).
limites que forment les ctes. En effet, elles imposent lexistence dondes stationnaires
dont lamplitude peut tre considrablement plus importante que celle de la mare
ocanique (baie du Mont-Saint-Michel en France : 12 16 m). Dans les petites mers
fermes dont les rivages empchent lafux liquide, les mares sont imperceptibles.
Pour les petites mers ouvertes sur locan, la mare est indirecte et est entretenue, au
travers des embouchures, par la mare de locan.
Pour conclure, le phnomne des mares est le phnomne qui met en vidence le fait
que le rfrentiel gocentrique nest pas galilen.
Lune
Soleil
Terre
Ocan
Figure 8.19

Mare de morte-eau (poques des quadratures).
RETENIR
La relation fondamentale de la dynamique dans un rfrentiel R
non galilen scrit :

m
a
M/R
=
F
ext
+
f
ie
+
f
ic
avec
f
ie
= m
a
e
nomme la force dinertie dentranement ;
f
ic
= m
a
c
nomme la force dinertie de Coriolis ou force dinertie complmentaire ;
et
a
e
=
d
2
OO
dt
2
+
v
R
/R
(
v
R
/R
M) +
d
v
R
/R
dt

a
c
= 2
v
R
/R
v
M/R
Applications
Champ de pesanteur et champ de gravitation en un point I de la surface de la Terre
g (I) =
G
T
(I)
v
R
/R
v
R
/R
TI
_
=

g (I) =
G
T
(I) +v
2
R
/R
R
T
cos l
x
Le champ de pesanteur

g (I) est gal au champ de gravitation

G
T
(I) corrig dun
terme dinertie centrifuge.
Les corps lancs la surface de la Terre subissent une dviation vers lest.
Le phnomne des mares met en vidence le fait que le rfrentiel gocentrique nest
pas galilen. Il sinterprte en tenant compte de lattraction des astres et principalement
de la Lune. La diffrence dattraction de ces astres entre un point la surface de la Terre
et son centre est lorigine de ce phnomne.
Rfrentiel non galilen
Un vhicule de masse totale m = 200 kg, centre dinertie G, est abandonn sans vitesse
initiale sur un plan inclin OA faisant un angle a = 60 avec lhorizontale. Au cours de
son mouvement, il subit des forces de frottement solide dont la rsultante

f est une
force de module f = 1 000 N constant. Pour les applications numriques, on prendra
g = 10 m.s
2
.
y
u
x
u
O
A a
G
Figure 8.20
x
u
O
A a
u G
C
m
o
y
u
Figure 8.21
1) Dans le rfrentiel terrestre galilen, on choisit un repre (O, x, y) et sa base
(
u
x
,
u
y
), laxe Ox tant suivant la pente OA.
a) tudier le mouvement du centre dinertie G du vhicule (gure 8.20) par rap-
port au rfrentiel Terrestre. Prciser la nature du mouvement. Donner lex-
pression de lacclration a(t)= x en fonction de m, g, f et a.
b) Soit le rfrentiel (R) li au vhicule. Quel est le mouvement exact de (R) par
rapport au rfrentiel terrestre ? En dduire si ce rfrentiel est galilen ou pas
(justier).
2) Sur le vhicule, Il y a une potence GC perpendiculaire au plan inclin. Une masse
m
o
= 10
2
kg y est suspendue par lintermdiaire dun l inextensible et de masse
ngligeable. Lors du mouvement du vhicule on constate que le pendule scarte dun
angle u par rapport la potence (gure 8.21) et se trouve en quilibre dans le rfren-
tiel (R) li au vhicule. On tudie la masse m
o
dans ce rfrentiel.
a) Donner lexpression, dans la base (
u
x
,
u
y
), de la force dinertie dentranement
F
ie
applique sur m
o
. Faut-il introduire aussi une force dinertie de Coriolis ?
b) Quelles sont les autres forces exerces sur la masse m
o
. Faire un schma repr-
sentant toutes les forces. Donner les expressions des diffrents vecteurs forces
dans la base (
u
x
,
u
y
).
c) La masse m
o
tant en quilibre dans le rfrentiel (R), en dduire deux qua-
tions reliant la tension T du l et langle u en fonction de m, m
o
, f, g et a.
d) Rsoudre le systme dquation et exprimer tan u. Montrer que la mesure de
langle u permet alors de dterminer les frottements f.
Applications numriques : calculer u et la valeur de la tension T du l.
e) Langle u peut-il tre nul ? Si oui quelle condition? Peut-on avoir u = a? Si
oui quelle condition?
Solution
y
u
x
u
O
A
G
n
R
Figure 8.22
y
u
x
u
O
A
G

C
m
o
P
ie
F
T
Figure 8.23
1) a) Systme : masse m de centre dinertie G (gure 8.22) ;
Rfrentiel terrestre galilen;
Bilan des forces :
le poids
P = m
g = mg[(sina)
u
x
(cos a)u
y
]
la raction normale du plan inclin
R
n
= R
n
u
y
la force de frottement
f = f

u
x
P +
R
n
+
f = m
a
Projection sur la base dtude :
Sur
u
y
: R
n
mg cos a = 0 R
n
= mg cos a
Sur
u
x
: mg sina f = mx a(t) = x = g sina
f
m
Lacclration est constante. Le mouvement est rectiligne uniformment acclr.
b) Le rfrentiel (R) li au vhicule est en translation rectiligne uniformment
acclr, par rapport au rfrentiel terrestre, avec une acclration a(t). Ce r-
frentiel nest pas en translation rectiligne uniforme ce qui serait la condition
pour quil soit galilen. Il est donc non galilen.
2) a) Le rfrentiel (R) tant en translation, il ny a pas de force dinertie de Coriolis
introduire (elle nintervient uniquement que lorsque le rfrentiel non galilen
est en rotation). Lacclration dentranement correspond lacclration a(t)
du point G La force dinertie dentranement est donc :
F
ie
= m
o
a
e
= m
o
_
g sina
f
m
_
u
x
=
_
m
o
g sina +
m
o
m
f
_
u
x
b) Les autres forces exerces sur la masse m
o
(gure 8.23) :
le poids
P
o
= m
o
g = m
o
g[(sina)u
x
(cos a)
u
y
]
la tension
T = T[(sinu)u
x
+ (cos u)
u
y
]
c) Condition dquilibre de la masse m
o
dans le rfrentiel (R) :
P
o
+
T +
F
ie
=
0
Sur
u
x
: m
o
g sina T sinu m
o
g sina +
m
o
m
f = 0
Sur
u
y
: T cos u m
o
g cos a = 0
d) Sur
u
y
: T cos u m
o
g cos a = 0 T cos u = m
o
g cos a (1)
Sur
u
x
: m
o
g sina T sinu m
o
g sina +
m
o
m
f = 0 T sinu =
m
o
m
f (2)
Le rapport de (2) sur (1) fait apparatre tan u :
tanu =
f
mg cos a
(la mesure de langle upermet de connatre f )
Applications numriques : tan u =
f
mg cos a
=
1000
200.10.0,5
= 1 u = 45
=
p
4
La valeur de la tension T du l : T=m
o
g
cos a
cos u
=0,01.10
1
2
.
2=0,1
2
2
=0,0707N
e) Si les frottements sont nuls, alors f = 0 et langle u est nul.
Si f augmente, alors langle u augmente jusqu u = a qui correspond au cas
o les frottements sont sufsamment importants pour maintenir le vhicule
lquilibre.
Rfrentiel non galilen
Un tudiant dsire dterminer lacclration que peut avoir lascenseur de la Tour
Montparnasse. Il a lide alors de suspendre, au plafond de la cabine, une masse m
accroche un ressort de raideur k. Il xe, le long du ressort, une rgle avec un zro
central permettant de mesurer dventuels allongements ou tirements du ressort.
Z
O
x
m
k
Z
O
x
m
k
Z
u a a

=
sol
u
Cabine immobile Cabine en mouvement

u

Z Z
u

Figure 8.24 Figure 8.25
Le mouvement de lascenseur dans le rfrentiel Terrestre (R
T
) est dni par rapport
un axe vertical ascendant VZ. Le vecteur acclration de la cabine en mouvement est
a = a
u
Z
avec
u
Z
vecteur unitaire vertical ascendant.
La position de la masse m est repre dans le rfrentiel (R) li lascenseur. Ltudiant
choisit un axe Ox vertical descendant et un vecteur unitaire

u =
u
Z
. Lorigine O
(zro central de la rgle) est pris au niveau de la masse en quilibre lorsque la cabine
est immobile (gure 8.24).
Lorsque la cabine est en mouvement (gure 8.25), ltudiant constate que la position
de la masse change. Le but de lexercice est de relier la position algbrique x de la
masse dans le rfrentiel (R) avec la valeur algbrique de lacclration a de lascenseur
et fabriquer ainsi un acclromtre.
1) Lascenseur est immobile, au rez-de-chausse de la tour. Ltudiant mesure dabord
la longueur L
o
de son ressort vide. Puis il accroche la masse m et mesure la nouvelle
longueur L
e
du ressort lorsque la masse est lquilibre.
Donner lexpression de la raideur k du ressort. Calculer la raideur k du ressort.
On donne : L
o
= 20 cm L
e
= 24, 9 cm m = 0, 1 kg g = 9, 8 m.s
2
2) Quel est exactement le mouvement du rfrentiel (R) par rapport au rfrentiel
Terrestre galilen (R
T
) lorsque lascenseur fonctionne. Le rfrentiel (R) est-il galilen
lorsque lacclration a est non nulle ? Mme question si a = 0 ?
3) Lascenseur est en mouvement. Faire ltude de lquilibre de la masse dans le rf-
rentiel (R). Dterminer la relation entre a et x. Faire lapplication numrique et donner
la relation entre lacclration a exprime en m.s
2
et x exprim en cm.
4) Application numrique :
La masse se trouve devant la graduation 1 cm. Quelle est la valeur de lacclration a?
quels phases du mouvement de lascenseur cela correspond-il ?
Mme question si la position correspond + 1 cm, puis si x = 0.
Dans lhypothse o lascenseur se trouverait en chute libre, quelle serait la longueur
du ressort ?
Solution
1) Lascenseur est immobile par rapport au rfrentiel terrestre galilen. Le rfren-
tiel li lascenseur est donc aussi galilen. Les forces exerces sur la masse m sont :
P = m
g = mg
u et
T = k(L
e
L
o
). La masse est en quilibre donc :
P +
T =
0
La raideur du ressort :
k =
mg
L
e
L
o
=
0,1.9,8
0,249 0,20
=
0,98
0,049
= 20 N.m
1
= 0, 20 N.cm
1
2) Le rfrentiel (R) est en mouvement de translation rectiligne par rapport au rf-
rentiel Terrestre galilen (R
T
) lorsque lascenseur fonctionne. Le rfrentiel (R) nest
pas galilen si lacclration a est non nulle. Si a = 0, alors le rfrentiel (R) est en
translation rectiligne uniforme par rapport (R
T
) et est donc galilen.
3) Systme : la masse m; rfrentiel non galilen (R) ; les forces : poids de la masse
P = mg
u , tension du ressort
T = k(L
e
+ x L
o
)
u et
F
ie
= m
a
e
= m
a = ma
u
Z
= ma
u (la force dinertie dentranement).

Lquilibre de la masse dans le rfrentiel (R) se traduit par :
P +
T +
F
ie
=
0 = mg
u k(L
e
+ x L
o
)
u + ma
u
mg k(L
e
L
o
) + ma kx = 0 = ma mx.
On a donc : a =
k
m
x =
20
0,1
x = 200x avec a en m.s
2
et x en m.
Avec lacclration a exprime en m.s
2
et x exprim en cm : a = 2x
4) Application numrique :
x = 1 cm alors a = 2 m.s
2
. Lacclration est vers le bas donc cela correspond soit
un freinage en montant pour sarrter un tage soit un dmarrage vers le bas pour
redescendre.
x = +1 cm alors a = +2 m.s
2
. Lacclration est vers le haut donc cela correspond
soit un freinage en descendant pour sarrter un tage soit un dmarrage vers le
haut pour atteindre un tage suprieur.
Chute libre alors a = g. Alors a = 200x x = 0,049 cm et donc L = 20 cm. Le
ressort est ni tir ni comprim. Cest ltat dapesanteur.
Mouvement dune chette dans un rfrentiel tournant
Un joueur de chette sinstalle sur un grand plateau tournant et samuse tirer sur
une cible situe au centre. Malgr son bon niveau il est tonn de voir quil narrive
plus atteindre la cible et cherche expliquer ce rsultat en tudiant les effets du
mouvement du plateau sur le mouvement de sa chette.
x
y
O
A
o
V

Cible
(Centre O
rayon R
C
)
Axe li
la Terre
Axe Ox li au plateau
Figure 8.26

Plateau Oxy tournant. Vitesse angulaire v par rapport la Terre.
Le plateau est un disque horizontal de rayon R = 10 m et de centre O. On utilise
un repre cartsien (O, x, y, z) li au plateau (voir gure 8.26) et sa base associe
(
u
x
,
u
y
,
u
z
).
Le joueur A se place suivant laxe Ox, lextrmit du disque cest--dire OA = R.
La cible est place le long de laxe Oy son centre (le mille ) tant confondu avec le
point O. Cette cible a un rayon de R
C
= 5 cm.
Par rapport au rfrentiel terrestre galilen, le plateau tourne lentement suivant laxe
vertical Oz, dans le sens trigonomtrique, avec une vitesse angulaire v correspondant
1 tour en 10 minutes.
La chette sera considre comme ponctuelle de masse m et la vitesse que le joueur
donne initialement la chette est :
V
o
= V
o
u
x
avec V
o
= 10 m.s
1
I. Le plateau est xe (par rapport la Terre)
1) Le rfrentiel plateau est-il galilen?
2) La chette F nest soumise qu son poids. Appliquer le principe fondamental de la
dynamique et montrer que le mouvement projet suivant Ox est uniforme de vitesse
V
o
.
En dduire lexpression de lquation horaire x(t)en fonction de R et V
o
.
3) Donner lexpression du temps T mis par la chette pour atteindre la cible. Faire
lapplication numrique.
4) Sans faire de calcul, indiquer quel est leffet du poids sur le mouvement. Cet effet
est-il visible dans le plan xOy (on observe comme sur la gure, vue de dessus).
Par la suite, on sintressera uniquement au mouvement de la chette dans le
plan xOy. Cela reviendra donc ngliger son poids.
II. Le plateau tourne (par rapport la Terre)
II.A. tude cinmatique
1) Donner lexpression du vecteur vitesse angulaire
v dans la base (
u
x
,
u
y
,
u
z
). Don-
ner la valeur de v dans les units du systme international.
2) Si la chette tait pose sur le sol du plateau labscisse x, quel serait son mou-
vement par rapport la terre. En dduire lexpression, dans la base (
u
x
,
u
y
,
u
z
), de
lacclration quelle aurait par rapport au rfrentiel Terrestre. Donner alors, pour
la chette en mouvement, situe labscisse x (t) (expression en fonction de R, V
o
et t de la question I.2), lexpression du vecteur acclration dentranement

a
e
de la
chette par rapport au rfrentiel terrestre.
3) Lacclration de Coriolis ou complmentaire qui intervient dans la loi de compo-
sition des acclrations a pour expression :
a
C
= 2
V avec
V vecteur vitesse du
point considr dans le rfrentiel tournant et
V le vecteur vitesse angulaire du rf-

rentiel tournant par rapport au rfrentiel terrestre. Dans le cas de notre chette qui
se dplacerait avec une vitesse
V = V
o
u
x
par rapport au plateau tournant, donner
lexpression de lacclration de Coriolis
a
C
dans la base (
u
x
,
u
y
,
u
z
).
II.B. tude dynamique
La rotation du plateau est sufsamment faible pour quon puisse, dans un premier
temps, considrer que la vitesse de la chette est
V = V
o
u
x
.
1) Le rfrentiel plateau est-il galilen? Pourquoi ?
2) Faire ltude du systme chette de masse m dans le rfrentiel plateau . Ex-
primer les forces dinertie dentranement et de Coriolis en utilisant les rsultats de
la partie II.A. Appliquer le principe fondamental de la dynamique (quation vecto-
rielle (1)).
3) Projeter lquation (1) suivant laxe Ox. Aprs intgration, montrer que :
x(t) = V
o
(1 + at
2
bt) o a et b sont 2 constantes positives.
a) Exprimer a et b en fonction de R, v et V
o
. Calculer les constantes a et b.
b) Pour t T (temps mis par la chette pour atteindre la cible) calculer
(1aT
2
+bT). Est-il justi de considrer dans un premier temps que la vitesse
suivant Ox est V
o
?
4) Projeter lquation (1) suivant laxe Oy. Aprs intgration, montrer que :
y(t) = ct
2
o c est une constante
a) Exprimer c en fonction de v et V
o
. Calculer la constante c.
b) Exprimer y(t) = v
y
en fonction de la constante c.
c) Pour t T (temps mis par la chette pour atteindre la cible) calculer
y(T) = v
y
(T)et comparer avec V
o
. Conclure propos de lhypothse faite au
dbut du calcul de considrer dans un premier temps que
V = V
o
u
x
.
d) Pour t T (temps mis par la chette pour atteindre la cible) calculer y(T). Faire
un schma donnant lallure de la trajectoire de la chette dans le plan xOy.
Conclure : la chette atteint-elle la cible ?.
(Remarque : cette mthode se nomme : mthode par perturbation).
Solution
I. Le plateau est xe (par rapport la Terre)
x
y
O
A o
V

Cible
(Centre O, rayon R
C
)
Figure 8.27
1) Le rfrentiel plateau fait parti du rf-
rentiel terrestre galilen.
2) Seule force :

P = m
g = mg
u
z
. En
appliquant le principe fondamental de la
dynamique on obtient : mg
u
z
= m
a soit
a = g
u
z
. En projetant suivant 0x on a :
x = 0. En intgrant et en tenant compte
de la vitesse initiale on aura : x = V
o
. Le
mouvement est uniforme. linstant initial
t = 0, OA = R et donc :
x = V
o
x(t) = V
o
t + R = R V
o
t
3) On a x(T) = 0 soit :
0 = V
o
T + R T =
R
V
o
=
10
10
= 1 s
4) Le poids agit suivant la direction Oz uniquement. Il a pour effet de faire descendre
la chette mais ne provoque pas de dviation suivant Ox ou Oy. Cet effet nest donc
pas visible dans le plan xOy.
II. Le plateau tourne (par rapport la Terre)
II.A. tude cinmatique
1) Le vecteur vitesse angulaire est
v = v
u
z
. A.N : v =
2p
10.60
= 0,0105 rad.s
1
2) La chette aurait un mouvement circulaire de centre O et de rayon OA = x. Il serait
uniforme. On a donc :
OA = x
u
x
avec la base (
u
x
,
u
y
,
u
z
) mobile dans le rfrentiel
terrestre (correspond la base des coordonnes polaire). On aura en drivant et en
sachant quon considre x comme une constante pour ce calcul :
V
A
= x
u
y
= xv
u
y
et donc

a
A
= xv
2
u
x
. Cette acclration correspond, dans le cas o la chette est
en mouvement, situe labscisse x(t) linstant t, lexpression du vecteur acclration
dentranement
a
e
de la chette par rapport au rfrentiel terrestre. On a donc :
a
e
= xv
2
u
x
4) Lacclration de Coriolis ou complmentaire
a
C
= 2
V = 2v
u
z
(V
o
u
x
) = 2vV
o
u
y
II.B. tude dynamique
1) Le rfrentiel plateau nest plus galilen. Il est en rotation par rapport au rf-
rentiel terrestre galilen avec un vecteur vitesse angulaire
v = v
u
z
.
2) Systme chette de masse m dans le rfrentiel plateau . On ne tient pas compte
du poids donc il reste les forces dinertie.
La force dinertie dentranement :
F
ie
= m
a
e
= mv
2
x(t)
u
x
= mv
2
(R V
o
t)
u
x
La force dinertie de Coriolis :
F
iC
= m
a
C
= 2mvV
o
u
y
.
Appliquons le principe fondamental de la dynamique (quation vectorielle (1)) :
m
a = mv
2
(R V
o
t)
u
x
+ 2mvV
o
u
y

a = v
2
(R V
o
t)
u
x
+ 2vV
o
u
y
3) Projection de lquation (1) suivant laxe Ox : x = v
2
(R V
o
t). En intgrant 2 fois
de suite et sachant qu t = 0 on a x(0) = V
o
et x = R :
x = v
2
Rt
v
2
V
o
2
t
2
Ketx(0) = V
o
donc : x = v
2
Rt
v
2
V
o
2
t
2
V
o
= V
o
(1
v
2
R
V
o
t +
v
2
2
t
2
)
x(t) = V
o
(1 bt + at
2
) o a et b sont 2 constantes
a) et b) b =
v
2
R
V
o
=
_
2p
60
_
2
R
V
o
= 0,00011 s
2
et a =
v
2
2
= 0,000055 s
1
c) Pour t T = 1 s,
(1 bT + aT
2
) = 1 0,00011 + 0,000055 = 1 0,000055 = 0,999945 1.
Il est donc justi de considrer dans un premier temps que la vitesse suivant
Ox est V
o
. Lerreur relative serait de 0,0055%.
4) Projection de lquation (1) suivant laxe Oy :
y = 2vV
o
y = 2vV
o
t + K et y(0) = 0
donc on obtient : y = 2vV
o
y = 2vV
o
t
en intgrant encore une fois et avec y(0) = 0 : y(t) = vV
o
t
2
= ct
2
a) Avec c = vV
o
= 0, 1 s
2
b) y(t) = 2vV
o
t = 2ct
c) Pour t T = 1 s y(T) = v
y
(T) = 0,2 m.s
1
comparer avec V
o
= 10 m.s
1
.
Lhypothse revient ngliger 2 devant 100 soit une erreur relative de 2%. Cest
justi.
d) Pour t T = 1 s on a y(T) = 0, 1 m = 10 cm > 5 cm = R
C
. (dviation de
10 cm sur une longueur de 10 m (1%))
Voir schma au dbut de lexercice (portion de parabole, y est fonction de t
2
et
x est fonction de t)
Conclure : la chette natteint pas la cible.
Rfrentiel terrestre non galilen : usure des rails
Un train roule vitesse constante sur une voie le long du mridien de Greenwich
la latitude l. Montrer que la force dinertie de Coriolis est responsable dune usure
ingale des rails. De quel ct se trouve le rail le plus us ?
Solution
Usure des rails
M

O
quateur
Ple
Nord
x
u
z
u

mridien
u
z
'
x
u '
Ax e Mz
Verticale du lieu

Ax e Mx
Vers le Sud sur le
mridien
z
x
Figure 8.28
Rfrentiel gocentrique considr comme galilen : repre (O, x, y, z) avec O le centre
de la Terre
(R), Rfrentiel Terrestre non galilen : repre (M, x, y, z) avec M point li la Terre,
laxe Mx est la direction du mridien passant par M et orient vers le Sud, laxe Mz
est la verticale du lieu et My correspond la direction sur le parallle du lieu orient
vers lEst. Langle l est la latitude du lieu (environ 45)
Le mouvement du rfrentiel (R) par rapport au rfrentiel gocentrique se dcom-
pose en un mouvement de translation circulaire (le point M dcrit un cercle de rayon
R
T
cos l avec la vitesse angulaire V) et en un mouvement de rotation (les axes Mx,
My, Mz tournent) avec un vecteur vitesse angulaire
V = V
u
z
= V(cos l
x
+ sinl
z
).
Dans le rfrentiel terrestre, on considre un train se dplaant la vitesse

v = v
x
(sur le mridien vers le sud par exemple)
tude des actions exerces sur une roue du train
rails
mridien Sud
Nord

x
u'
y
u'
Est ouest
M
Figure 8.29
Dans le rfrentiel terrestre non galilen il y a :
Le poids qui comprend la fois lattraction de la
terre et la force dinertie dentranement ( force cen-
trifuge ) verticale vers le bas. On peut considrer
ici que la verticale passe par le centre O de la Terre
(lcart tant trs faible) donc suivant laxe Mz.
La raction des rails
La force dinertie de Coriolis
f
ic
= m
a
c
= 2m
f
ic
= 2mV(cos l
x
+ sinl
z
) v
x
= 2mVv sinl
y
Mouvement suivant
y
: les rails guident le train et donc il y a quilibre cest--dire :
2mVv sinl
y
+ R
y
y
= 0 R
y
= 2mVv sinl
Les rails agissent latralement pour guider le train.
Laction des roues sur les rails est donc R
y
= 2mVv sinl = f
ic
Les roues vont donc appuyer plus sur le rail droit (par rapport au sens de la marche).
Le rail droit va donc suser plus vite du ct de lintrieur.
EXERCICES CORRIGS
1 On considre un axe Oz vertical et xe par rapport la Terre et un axe Ox
horizontal
pouvant tourner autour de Oz la vitesse angulaire constante. Un point matriel M
de masse m peut glisser sans frottement sur Ox. Ce point est soumis en outre une
force dirige de M vers O proportionnelle la distance OM. Soit l le coefcient de
proportionnalit.
1) Dterminer la relation donnant x = OM en fonction du temps ainsi que les com-
posantes de la raction exerce par Ox sur M. Discuter suivant les valeurs de l.
2) quelle condition M est-il en quilibre relatif par rapport Ox
?
3) Dterminer alors la raction de Ox
. On prendra comme conditions initiales,

t = 0, x = x
0
; dx/ dt = 0.
2 On considre un axe Oz vertical xe par rapport la Terre et un axe Ox faisant avec
Oz un angle aigu a et tournant autour de Oz avec une vitesse angulaire constante v.
Un point matriel M de masse m peut glisser sans frottement sur Ox.
1) Dterminer la relation r = OM en fonction du temps ainsi que les composantes de
la raction exerce par Ox sur M.
2) t = 0, r = r
0
et dr/ dt = 0. quelles conditions sur r
0
le point est-il en quilibre
relatif par rapport Ox ?
x
z
O
x
z
1
1 y y
u u =
P
M

Figure 8.30
3 On considre une gouttire dquation plane y = ax
2
par rapport un repre Oxy (Oy
vertical). Dans cette gouttire, on place un point matriel de masse m. On fait tourner
la gouttire autour de laxe Oy la vitesse angulaire constante v.
Trouver la valeur que doit avoir v pour que le point puisse tre en quilibre relatif
par rapport la gouttire lorsquon le dpose en un point donn de celle-ci sans
vitesse initiale relative.
4 Pendule de Foucault
En 1850, J.B. Foucault dmontre que le mouvement dun pendule simple illustre le
caractre non galilen du rfrentiel terrestre en tudiant le mouvement pendant un
temps non ngligeable devant la priode de rvolution de la Terre sur elle-mme. Les
conditions initiales sont les suivantes : le pendule est initialement dans le plan xOz
et il part sans vitesse initiale dune position carte de 10
par rapport la verticale.

Dans tout le problme on supposera que lacclration de la pesanteur g est constante
et gale 10 ms
2
.
I
O
quateur
Ple
Nord
mridien
Axe Iz
Verticale du lieu
Axe Ix
Vers le Sud sur le
mridien
Z
X
Nord
Sud Mridien
Parallle
O
I
z
Est Ouest
X
Z
S
M
y
u
x
u
z
u
z
u
x
u
Figure 8.31

Pendule de Foucault.
1) Que peut-on dire du rfrentiel terrestre ?
2) Le pendule simple est plac au Mans la latitude l=48
.
Dterminer les composantes du vecteur de rotation instantane

V de la Terre dans
la base
u
x
,
u
y
,
u
z
du rfrentiel terrestre R(O, x, y, z). Comparer ses composantes
la pulsation propre v
0
du pendule de longueur l = 60 m. On rappelle que la Terre
tourne sur elle-mme en 24 h.
3) On appelle

u
r
le vecteur unitaire dans la direction de

SM = l
u
r
. Calculer lex-
pression de ce vecteur en fonction de (x, y, z), position de M dans R et de l longueur
du pendule. En dduire lexpression de la tension

T du l dans la base

u
x
,
u
y
,
u
z
en fonction de T, x, y, z et l.
4) crire lquation vectorielle du mouvement du pendule dans R en ngligeant la
force dinertie dentranement.
5) En dduire les quations diffrentielles du mouvement de la masse m sur les trois
axes du rfrentiel.
6) On admet que si lamplitude doscillation est faible, la tension T du l ne diffre
que de trs peu du poids P de la masse m. En faisant cette approximation, rcrire les
quations du mouvement en faisant apparatre la pulsation propre de loscillateur.
7) On suppose que la vitesse de loscillateur selon z est faible par rapport sa vi-
tesse selon y. crire les quations diffrentielles selon les axes x et y dans le cadre de
cette approximation. En utilisant la variable complexe U = x + iy, crire lquation
diffrentielle satisfaite par U.
8) Rsoudre cette quation. Montrer que la solution peut se mettre sous la forme :
U = Ae
ikt
cos v
0
t
Dterminer A et k.
9) En dduire les quations horaires du mouvement selon x et y.
10) Montrer que le pendule oscille dans des plans diffrents. Au bout de combien de
temps le pendule aura-t-il fait un tour ? Commenter linuence de la latitude.
Solutions
1 1) Nous nous plaons dans le rfrentiel R(O, x
, z) en mouvement de rotation. Ce rfrentiel

nest pas galilen puisquil tourne. Dans R le point M est soumis :
son poids
P ;
la raction du support
R ;
la force
F = l
OM
f
ie
la force dinertie de Coriolis
f
ic
.
Lapplication du principe fondamental de la dynamique au point M dans R non galilen
conduit :
P +
R +
f
ie
+
f
ic
l
OM = m
a
M/R
, avec

f
ie
= m
a
e
= m
OM
et

f
ic
= 2m
v
M/R
.
Les composantes des diffrents vecteurs dans R sont :
a
M/R
=
8
<
:
x
0
0
P =
8
<
:
0
0
mg
v =
8
<
:
x
0
0
f
ie
=
8
<
:
mv
2
x
0
0
v =
8
<
:
0
0
v
F =
8
<
:
lx
0
0
R=
8
<
:
0
Ry
Rz
f
ic
=
8
<
:
0
2mvx
0
Il sensuit que x =
`
v
2
l
m
x ; R
y
2mvx = 0, R
z
mg = 0.
Le mouvement de M dpendra du signe de v
2
l
m
. Si v
2
l
m
< 0 alors x(t) = A cos (v
0
t +a),
avec v
0
=
q
l
m
v
2
. Avec les conditions initiales (CI) choisies nous obtenons :
x(t) = x
0
cos v
0
t.
Si v
2
l
m
> 0 alors : x(t) = Ae
v
0
t
+ Be
v
0
t
.
Les CI conduisent : A + B = 0 et A B = 0, do : x(t) = x
0
cosh v
0
t.
La raction de laxe possde deux composantes qui sont R
y
= 2mvx et R
z
= mg.
2) Le point M est en quilibre relatif si x = 0 ce qui est vri pour v
2
=
l
m
.
3) Dans ce cas la raction de laxe est : R
z
= mg.
2 1) Le Rfrentiel terrestre considr comme galilen est dni par le repre (O, x
, y, z).
Le rfrentiel R li la tige avec le repre (0, x, y
1
, z
1
) est non galilen. Il est en rotation avec
le vecteur vitesse angulaire :
v = v
u
z
= v(cos a
u
x
+ sin a
u
z1
)
On pose : r = OM = x
Le point M est soumis aux forces suivantes :
son poids
P (verticale vers le bas) soit :
P = mg
cos a
u
x
sin a
u
z1
la raction du support
R (pas de frottement, la raction est normale la tige et donc pas

de composante suivant laxe Ox et priori 2 composantes R
y1
et R
z1
.
f
ie
: Le pointMsil tait xe par rapport la tige dcrirait
un cercle de rayon R = x sin a la vitesse angulaire constante v. Lacclration dentrane-
ment est dirige vers laxe. Elle est horizontale et a pour valeur v
2
x sin a. On en dduit la
force dinertie dentranement
f
ie
= mv
2
x sin a (horizontal vers laxe) soit :
f
ie
= mv
2
x sin a
`
sin a
u
x
cos a
u
z1
la force dinertie de Coriolis
f
ic
= 2m
v avec
v = x
u
x
la vitesse de M par rapport
la tige. On a donc :
f
ic
= 2mv[cos a
u
x
+ sin a
u
z1
] x
u
x
= 2mvx sin a
u
y1
x
z
O x
z
1
1 y y
u u =
P
ie
f
1 z
R
1 y
R
ic
f
Figure 8.32
La relation fondamentale de la dynamique conduit :
P +
R +
f
ie
+
f
ic
= m
a = mx
u
x
En projection sur les axes :
x = xv
2
sin
2
a g cos a
0 = R
y1
2mvx sin a R
y1
= 2mvx sin a
0 = R
z1
mg sin a mv
2
x sin acos a R
z1
= msin a
g +v
2
x cos a
Posons : v
o
= vsin a alors :
x = xv
2
sin
2
a g cos a x v
2
o
x = g cos a
Solution de lquation : solution particulire plus la solution gnral de lquation sans
second membre soit :
x = Ae
v
o
t
+ Be
v
o
t
+
g cos a
v
2
o
Les conditions initiales conduisent :
v(0) = 0 v
o
A v
o
B = 0 A = B
x(0) = r
o
A + B +
g cos a
v
2
o
= r
o
2A = r
o
g cos a
v
2
o
do :
x(t) =
r
o
g cos a
v
2
o
e
v
o
t
+ e
v
o
t
2
+
g cos a
v
2
o
=
r
o
g cos a
v
2
o
cosh v
o
t +
g cos a
v
2
o
On a : R
y1
= 2mvx sin a = 2mv(sin a)v
o
r
o
g cos a
v
2
o
sinh v
o
t
(avec sinh v
o
t =
e
v
o
t
e
v
o
t
2
)
R
z1
= msin a
g +v
2
x cos a
= mg sin a + mv
2
sin acos a
r
o
g cos a
v
2
o
cosh v
o
t +
g cos a
v
2
o
(avec v
o
= vsin a)
2) Il y a quilibre relatif par rapport Ox si x ne dpend pas de t cest--dire :
r
o
g cos a
v
2
o
= 0 r
o
v
2
o
= g cos a r
o
=
g cos a
v
2
sin
2
a
3
y
x
Parabole
y = ax
2 x
R

ie
f
P

M
Figure 8.33
Systme : le point M de masse m pos en un point de coordonnes (x, y = ax
2
)
Rfrentiel gouttire avec le repre (O, x, y) en rotation par rapport au rfrentiel terrestre gali-
len. vitesse angulaire de rotation :
v = v
u
z
Le rfrentiel nest donc pas galilen.
Les forces :
Le poids
P = m
g = mg
u
y
La raction du support
R. On suppose quil ny a pas de frottement. Cette raction est donc

perpendiculaire la tangente la parabole au point considr. La tangente fait avec lhorizon-
tale un angle a tel que tan a =
dy
dx
= 2ax.
Force dinertie : le point M tant en quilibre dans le rfrentiel mobile il ny a pas de force
dinertie de coriolis. Le point Ma un mouvement circulaire uniforme par rapport au rfrentiel
terrestre. Lacclration dentranement est donc :
a
e
= v
2
x
u
x
. La force dinertie est donc :
f
ie
= m
a
e
= mv
2
x
u
x
Condition dquilibre :
P +
R +
f
ie
=
0
Ceci se traduit par (voir gure) :
tan a =
f
ie
P
=
mv
2
x
mg
=
v
2
x
g
= 2ax v =
p
2ag
4 Le pendule de Foucault
1) Le Rfrentiel terrestre est non galilen. Il nest pas en translation rectiligne uniforme mais
en rotation uniforme par rapport au rfrentiel Gocentrique galilen (sur une longue dure).
2) Le pendule simple est plac la latitude l = 48
V = V
k = V
`
cos l
u
x
+ sin l
u
z
= 7, 3.10
5
cos 48
u
x
+ 7, 3.10
5
sin 48
u
z
V = 4, 88.10
5
u
x
+ 5, 42.10
5
u
z
Pour un pendule simple : v
o
=
r
g
l
=
r
10
0,6
= 0,408 rad.s
1
>> V
3)
u
r
=
SM/SM =
x
l
u
x
+
y
l
u
y
+
z l
l
u
z
.
Soit : .
T = T
u
r
=
x
l
T
u
x
y
l
T
u
y
z l
l
T
u
z
4) On travaille dans le rfrentiel non galilen. Comme force il y a :
Le poids
P = m
g = mg
u
z
, la Tension
T
Il faut ajouter la force dinertie de Coriolis :
f
ic
= 2m
v = 2mV
cos l
0
sin l
x
y
z
f
ic
= 2mV
y sin l
u
x
(z cos l +x sin l)
u
y
+y cos l
u
z
On peut ngliger la force dinertie dentranement devant la force de gravitation (ou si on pr-
fre, le poids tient compte de la force dinertie dentranement et on considre que la verticale
passe par le centre de la Terre). On a alors :
P +
T +
f
ic
= m
a
5) Sur
u
x
:
x
l
T + 2mVy sin l = mx
Sur
u
y
:
y
l
T 2mV(z cos l +x sin l) = my
Sur
u
z
: mg
z l
l
T + 2mVy cos l = mz
6) Avec P = mg T on a :
mx =
x
l
mg + 2mVy sin l x +
g
l
x = 2Vy sin l x +v
2
o
x = 2Vy sin l
my =
y
l
mg 2mV(z cos l +x sin l) y +v
2
o
y = 2V(z cos l +x sin l)
mz = mg
z l
l
mg + 2mVy cos l z +v
2
o
z = 2Vy cos l
7) On suppose z x (z varie trs peu par rapport x) soit z cos l x sin l
x +v
2
o
x = 2Vy sin ly +v
2
o
y = 2Vx sin lz +v
2
o
z = 2Vy cos l
On en dduit en multipliant la 2
me
quation par i et en ajoutant la 1
re
quation :
U +v
2
o
U = 2Vsin l(y ix) = 2Vsin li(iy x) = 2Vi sin l
U + 2Vi sin l
U +v
2
o
U = 0 avec U = x + iy
8) Solution de la forme U = Ae
rt
r
2
+ 2Vi sin lr +v
2
o
r = 0
Cest lquation caractristique donc les solution sont :
r
= Vi sin l i
p
V
2
sin
2
l +v
2
o
et avec Vsin l v
o
on obtient :
r
= Vi sin l iv
o
soit : U = e
iVsin lt
`
Ae
iv
o
t
+ Be
iv
o
t
Pour t = 0 on a y = 0 et x = x
o
= l sin 10 soit : x
o
= A + B et on lche sans vitesse soit
encore :
U = iVsin le
iVsin lt
(Ae
iv
o
t
+ Be
iv
o
t
) + e
iVsin lt
(Aiv
o
e
iv
o
t
Biv
o
e
iv
o
t
)
On a donc :

U(0) = iVsin l(A + B) + (Aiv
o
Biv
o
) = 0 Vx
o
sin l = v
o
(A B)
(A B) = x
o
Vsin l
v
o
et x
o
= A + B A =
x
o
2
1 +
Vsin l
v
o
et B =
x
o
2
1
Vsin l
v
o
Avec Vsin l v
o
cela donne : A =
x
o
2
= B et donc : U = e
iVsin lt
x
o
e
iv
o
t
+ e
iv
o
t
2
Donc : U = A(cos v
o
t)e
ikt
avec A = x
o
= l sin 10
= l sin u
i
et k = Vsin l .
9) x(t) = Re(U) = l sin u
i
cos(v
o
t) cos(Vsin lt)
y(t) = Im(U) = l sin u
i
cos(v
o
t) sin(Vsin lt)
10) La priode propre du pendule est
T
o
=
2p
v
o
= 2p
s
l
g
= 1,54 s T =
2p
Vsin l
=
24
sin l
heures
x
y
Cercle de rayon
= = 10 sin sin l l R
i
O
M
M oscille sur un
diamtre
(priode 1,54 s)
Le diamtre tourne avec la
Priode h T
sin
24
sin
2
=
=

Figure 8.34
Le point M dcrit donc un segment de longueur 2l sin u
i
avec une priode de T
o
= 1, 54 s,
ce segment (ou plan du pendule) tournant lentement dans le sens des aiguilles dune montre
avec une priode T.
(On remarque que : x
2
+ y
2
= R
2
= (l sin u
i
cos v
o
t)
2
)
Aux ples, on a sin l = 1 et T =
2p
V
= 24 h
lquateur : sin l = 0 et le pendule oscille dans le plan de dpart (son plan ne tourne plus)
Paris : sin l = sin 48
= 0,743 et on obtient T =
2p
Vsin l
=
24
0,743
= 32 h18 minutes
CHAPI TRE 9
SYSTMES DEUX CORPS
Pr-requis Avoir bien approfondi les chapitres 4 et 5 de ce livre.
Objectif I Aborder le mouvement de deux corps en interaction en dgageant la
notion fondamentale de rfrentiel barycentrique.
I tre capable dexprimer les lois de la physique dans le rfrentiel bary-
centrique, et de rduire le problme deux corps un problme un
seul corps.
I Comprendre quen utilisant les lois de conservation de lnergie et du
moment cintique il est possible dobtenir des informations trs prcises
sur la nature du mouvement des deux corps.
I tre en mesure de discuter la reprsentation nergtique du problme
deux corps.
Nous avons vu dans le chapitre prcdent une introduction la mcanique cleste. Nous
nous proposons maintenant dtudier, plus prcisment, le cas trs important dun sys-
tme de deux masses m
1
, m
2
en interaction mutuelle ne subissant aucune action de
lextrieur. Le systme m
1
, m
2
est donc considr comme mcaniquement isol et sera
caractris par son centre de masse G. Les forces
F
1
et
F
2
quexercent respectivement m
2
sur m
1
et m
1
sur m
2
sont des forces intrieures. Dans le cas de deux particules portant une
charge lectrique ces forces correspondent aux forces lectrostatiques (loi de Coulomb).
Au cours dun choc entre deux particules elles correspondent aux actions de contact. Dans
ce qui suit nous nous intresserons au cas o les deux masses sont en interaction gravita-
tionnelle.
1. LMENTS CINTIQUES
1.1. Centre de masse
Considrons un systme de deux masses ponctuelles localises aux points M
1
et M
2
. Nous
rapportons ltude un rfrentiel galilen R(O, x, y, z).
On appelle centre de masse ou centre dinertie ou encore centre de gravit ou bary-
centre dun systme de deux masses le point G dont la position est dnie par :
m
1
GM
1
+ m
2
GM
2
=
0 .
O
x
z
y
(R)
M
1
M
2
G
m
1
m
2
Figure 9.1

Centre de masse dun systme constitu de deux masses.
Lintroduction dune origine O arbitraire dans lquation prcdente et lutilisation de la
relation de Chasles permet dexprimer la position du centre de masse par :
OG =
m
1
OM
1
+ m
2
OM
2
m
1
+ m
2
1.2. Vitesse et quantit de mouvement
La drive de lquation vectorielle prcdente conduit la vitesse du centre de masse. En
notant ,
v
G
,
v
1
et
v
2
respectivement les vecteurs vitesse, par rapport au rfrentiel galilen
R, du centre dinertie G et des points M
1
et M
2
, on obtient :
v
G
=
m
1
v
1
+ m
2
v
2
m
1
+ m
2
(m
1
+ m
2
)
v
G
= m
1
v
1
+ m
2
v
2
p =
p
1
+
p
2
(9.1)
Thorme
La quantit de mouvement du centre de masse dun systme est gale la somme
des quantits de mouvement de chaque lment du systme.
Le systme m
1
, m
2
est mcaniquement isol, ce qui conduit par drivation :
d
p
dt
=
0 =
d
p
1
dt
+
d
p
2
dt
Le principe fondamental de la dynamique appliqu chacune des masses donne :
d
p
1
dt
=
F
1
et
d
p
2
dt
=
F
2

F
1
+
F
2
=
0
Ceci met en vidence le principe des actions rciproques (3me loi de Newton) puisque la
force que subit M
1
de la part de M
2
est oppose la force subie par M
2
de la part de M
1
.
Systmes deux corps 229
1.3. Moment cintique et nergie cintique
Dans le rfrentiel R, le moment cintique par rapport au point O du systme de deux
masses en interaction est gal la somme vectorielle des moments cintiques de chaque
masse. Il en rsulte que :
L =
L
1
+
L
2
=
OM
1
m
1
v
1
+
OM
2
m
2
v
2
De la mme manire, lnergie cintique dans R est la somme des nergies cintiques de
chaque masse :
E
c
= E
c1
+ E
c2
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
2. RFRENTIEL DU CENTRE DE MASSE
2.1. Dnition
O
x
z
y
(R)
M
1
M
2
G y
z
x
(R*)
Figure 9.2

Rfrentiel barycentrique ou rfrentiel du centre de masse.
On appelle rfrentiel du centre de masse ou rfrentiel barycentrique un rfrentiel
not R
centr sur le centre de masse G du systme et qui se dplace en translation par

rapport au rfrentiel R galilen.
Dans le cas de deux masses en interaction nous avons montr que la vitesse du centre
de masse, par rapport R, est constante. Le rfrentiel du centre de masse est donc
en translation rectiligne uniforme par rapport R; cest par consquent un rfrentiel
galilen.
Lorigine tant prise sur G, il est clair que la vitesse de G dans R
est nulle.
2.2. Dnition des lments cintiques dans R
Les lments cintiques que nous venons de dnir dans R peuvent tre dnis dans R
.
Nous allons voir, en effet, que le mouvement des masses m
1
et m
2
est plus facile tudier
dans R
que dans R. Nous travaillons donc dans le rfrentiel galilen R
(G, x, y, z) et un
astrisque * indiquera que les grandeurs sont calcules dans ce rfrentiel.
a) Quantit de mouvement
Dans R
, la quantit de mouvement totale est nulle puisque la vitesse du centre de masse

G est nulle. On a donc :
m
1
v

1
+ m
2
v

2
=
0
b) nergie cintique
Lnergie cintique dans R
est gale la somme des nergies cintiques des masses m

1
et
m
2
dans R
. On a donc :
E
c
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
c) Moment cintique
Dans R
, le moment cintique par rapport G du systme est par dnition :
GM
1
m
1
v

1
+
GM
2
m
2
v

2
Posons
r =
M
1
M
2
et en utilisant la relation m
1
v

1
= m
2
v

2
= (
GM
1
+
GM
2
) m
2
v

2
=
M
1
M
2
m
2
v

2
=
r m
2
v

2
=
r m
1
v

1
Remarquons que nous venons dexprimer le moment cintique du systme en fonction de
la distance r qui spare les deux masses M
1
et M
2
.
2.3. Masse rduite
a) Dnition
Pour dnir la notion de masse rduite, nous allons dterminer lexpression de la vitesse
de la masse m
2
dans le rfrentiel barycentrique R
. Nous utilisons la loi de composition

de vitesse qui nous permet dcrire que :
v
2
=
v

2
+
v
G/R
avec :
v
G/R
=
m
1
v
1
+ m
2
v
2
m
1
+ m
2
Nous obtenons donc :
v

2
=
v
2
m
1
v
1
+ m
2
v
2
m
1
+ m
2
soit
v

2
=
m
1
_
v
2

v
1
_
m
1
+ m
2
Le terme

v =

v
2

v
1
apparaissant dans cette dernire expression nest rien dautre
que la vitesse de M
2
par rapport M
1
v

2
=
m
1
m
1
+ m
2
v
On remarquera que la vitesse de M
2
par rapport M
1
est donne par :
v =
v
2
v
1
=
d
OM
2
dt

d
OM
1
dt
=
d(
OM
2
OM
1
)
dt
soit
v =
d
M
1
M
2
dt
=
d
r
dt
La quantit de mouvement de la masse M
2
dans le rfrentiel barycentrique sexprime
alors sous la forme suivante :
p

2
= m
2
v

2
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
v =
p

1
Le coefcient qui apparat devant le vecteur vitesse

v et qui est homogne une masse
est appel masse rduite du systme.
Dnition
On appelle masse rduite dun systme de deux masses m
1
et m
2
, la masse m gale :
m =
m
1
m
2
m
1
+ m
2
ou
1
m
=
1
m
1
+
1
m
2
b) Expression des lments cintiques en fonction de la masse rduite
Les lments cintiques du systme m
1
, m
2
peuvent sexprimer de faon concise en fonc-
tion de la masse rduite du systme. Nous avons en effet :
p

2
= m
2
v

2
= m
p

1
= m
1
v

1
= m
2
v

2
= m
r m
2
v

2
= m
v
(9.2)
Dans le rfrentiel du centre de masse, lnergie cintique E
c
est la somme des nergies
cintiques de chacune des deux masses soit :
E
c
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
Si lon remplace
v

1
et
v

2
par leur expression en fonction de
v , on a alors
E
c
=
1
2
m
1
_
m
v
m
1
_
2
+
1
2
m
2
_
m
v
m
2
_
2
soit
E
c
=
1
2
mv
2
(9.3)
Le tableau 9.1 rcapitule les expressions, en fonction de la masse rduite m =
m
1
m
2
m
1
+m
2
et de
la vitesse relative

v de M
2
par rapport M
1
, des lments cintiques dans le rfrentiel
du centre de masse.
Quantit de mouvement de M
2
p

2
= m
v
1
p

1
= m
v
Quantit de mouvement totale

p

=
0
Moment cintique

L
= m
v
Energie cintique E
c
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
mv
2
Tableau 9.1

Elments cintiques dun systme deux corps exprims dans
le rfrentiel barycentrique.
3. RELATION FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE
3.1. Principe fondamental de la dynamique dans R
Le rfrentiel R
est un rfrentiel galilen.Il est donc possible dy appliquer la relation

fondamentale de la dynamique sans se proccuper dventuelles forces dinertie. Cette
relation peut sappliquer tout aussi bien la masse m
1
qu la masse m
2
. Nous avons donc :
m
1
a
M
1
/R
= m
1
d
2
GM
1
dt
2
_
R
F
ext
=
F
M
2
M
1
=
F
1
m
2
a
M
2
/R
= m
2
d
2
GM
2
dt
2
_
R
F
ext
=
F
M
1
M
2
=
F
2
G
R
*
m
1
m
2
1
F
2
F
M
2
M
1
Figure 9.3

Interaction entre deux masses m
1
et m
2
.
Les deux masses tant en interaction, les actions mutuelles quelles subissent sont oppo-
ses, ce qui conduit :
m
1
d
2
r
1
dt
2
_
R
F
1
; m
2
d
2
r
2
dt
2
_
R
F
2
=
F
1
avec
r
1
=
GM
1
et
r
2
=
GM
2
.
Nous obtenons ainsi deux quations diffrentielles du mouvement de ces deux masses.
Nous allons voir, dans le paragraphe suivant, que ces deux quations peuvent se combiner
entre elles pour conduire une quation unique faisant intervenir la masse rduite du
systme.
3.2. quation matresse
Les deux quations que nous venons dcrire peuvent tre soit additionnes soit sous-
traites. Par addition, nous obtenons la relation suivante :
m
1
d
2
r
1
dt
2
+ m
2
d
2
r
2
dt
2
=
0
d
2
(m
1
r
1
+ m
2
r
2
)
dt
2
=
0
Cette quation est valide en particulier dans le rfrentiel barycentrique et plus gnra-
lement dans tout rfrentiel galilen. En intgrant une premire fois cette relation, nous
aboutissons :
m
1
d
r
1
dt
+ m
2
d
r
2
dt
=
cste (9.4)
ce qui montre en utilisant (9.1) que le centre de masse a un mouvement rectiligne uni-
forme par rapport au rfrentiel dtude. Si lon fait le choix explicite (comme nous le
faisons ici) de se placer dans le rfrentiel barycentrique, la constante est nulle puisque
v
G/R
=

0 . On retouve bien alors le fait que, dans R
, la quantit de mouvement de la
masse m
1
est oppose celle de la masse m
2
. Une nouvelle intgration conduit ensuite
la relation de dnition du centre de masse, savoir :
m
1
r
1
+ m
2
r
2
=
0 m
1
r
1
= m
2
r
2
G
M
1
M
2
M
1
M
1
M
2
M
2
Figure 9.4

Trajectoire des centres dinerties M
1
et M
2
.
Remarquons que par le biais de cette relation, la connaissance de la position de la masse m
1
entrane ipso facto celle de la position de m
2
. On dit que les masses dcrivent des trajectoires
homothtiques de rapport m
1
/m
2
, ce que montre la gure 9.4.
Par multiplication de chaque quation de la relation fondamentale de la dynamique par
la masse de lautre objet, et soustraction des deux quations nous obtenons :
m
1
m
2
d
2
r
2
dt
2
m
1
m
2
d
2
r
1
dt
2
= m
2
F
2
m
1
F
1
Or, daprs le principe des actions rciproques,
F
1
=
F
2
, ce qui conduit :
m
1
m
2
d
2
(
r
2
r
1
)
dt
2
= m
2
F
2
+ m
1
F
2
= (m
1
+ m
2
)
F
2
Il sensuit que
m
1
m
2
d
2
(
GM
2
GM
1
)
dt
2
= m
1
m
2
d
2
M
1
M
2
dt
2
= (m
1
+ m
2
)
F
2
ce qui conduit aprs introduction de la variable

r =

M
1
M
2
et de la masse rduite m du
systme, :
m
d
2
r
dt
2
=
F
2
Cette quation est lquation matresse du mouvement.
3.3. Conservation du moment cintique
Lquation fondamentale de la dynamique est gnralement utilise pour traduire le mou-
vement de translation du systme. Une grandeur trs utile pour apprhender le mouve-
ment de rotation est le moment cintique. Nous avons vu en (9.2) que dans R
, lexpres-
sion du moment cintique est donne par :
L
= m
v
La drive du moment cintique du systme scrit dans R
:
d
dt
= m
d
r
dt

v +m
r
d
v
dt
= m
v +m
r
d
v
dt
M
1
M
2
m
1
m
2
2
F
2 1
M M r =
Figure 9.5

Illustration dune
force centrale ; le vecteur force est
colinaire au rayon vecteur
M
1
M
2
.
On obtient ainsi :
d
dt
= m
r
d
v
dt
ce qui aprs utilisation de lquation matresse
conduit :
d
dt
=
r m
d
v
dt
=
F
2
La force est la force dinteraction en prove-
nance de M
1
qui agit sur M
2
. Sa droite dac-
tion a donc pour support le vecteur
M
1
M
2
, ce
qui montre que la force est colinaire
r . On
dit que la force est centrale..
a) Dnition
On appelle force centrale une force dont la droite daction passe par lorigine du rayon vecteur
r .
Il en rsulte que la drive du moment cintique du systme
d
dt
=
F
2
est nulle dans
R
, ce qui montre que le moment cintique du systme est constant au cours du temps.
b) Thorme de la force centrale
Dans un mouvement force centrale, il y a conservation du moment cintique.
La conservation du moment cintique est trs importante car elle conditionne la nature
de la trajectoire du systme. En effet, le moment cintique est un vecteur qui est la fois
perpendiculaire
r et
v , cest--dire perpendiculaire au plan dni par les vecteurs
r
et

v . Or ce vecteur est constant, cest--dire quil conserve au cours du mouvement une
direction, un sens et un module xes. Il en rsulte que, quel que soit linstant t considr,
les vecteurs
r et
v , qui sont coplanaires, sont perpendiculaires une direction constante,

celle du moment cintique. Or les vecteurs
r et
v dnissent la trajectoire des points M

1
et M
2
. On en conclut donc que :
Pour un mouvement force centrale, la trajectoire est contenue dans un plan per-
pendiculaire au vecteur moment cintique constant.
G
M
1

M
2
M
1
M
2
x
y
z
*
L
(R*)
Figure 9.6

La trajectoire de M
1
et M
2
est dans un plan perpendiculaire
au moment cintique L* exprim dans le rfrentiel barycentrique.
3.4. Rduction du systme 2 corps : masse rduite ou masse ctive
Nous avons vu que le mouvement des deux masses est un mouvement plan pour lequel il
y a conservation du moment cintique. Le mouvement est caractris dans le rfrentiel
barycentrique par les lments cintiques suivants :
p

2
= m
v =
p

1
= m
v
m
d
2
r
dt
2
=
F
1
=
F
2
E
C
=
1
2
mv
2
Le mouvement des deux masses M
1
et M
2
dans le rfrentiel barycentrique est dter-
min par la connaissance, en fonction du temps, des vecteurs positions

r
1
=

GM
1
et
r
2
=
GM
2
. Pour cela il suft de dterminer le vecteur
r =
M
1
M
2
. On constate alors que
le problme se rsume ltude du mouvement dun point matriel ctif M de masse m re-
pr dans un rfrentiel galilen (muni dune origine O) par le vecteur position
r =
OM,
se dplaant la vitesse
d

r
dt
=

v et subissant une force centrale

f =

F
2
. Cela signie
que le problme deux corps a t rduit un problme un seul corps de masse m appel
masse rduite du systme(gure 9.7).

M
1

M
2
G
(
*
R )
x
y
z
r
2

r
1

2
F

*
L
2
F F

=

r
m

M
y
z
O
x
*
L

2 1
M M r = =
OM
Figure 9.7

Systme deux corps quivalent un systme un corps
de masse m soumis une force centrale.
Remarques :
Le fait que le point ctif M soit soumis la force

F
2
vient du choix des grandeurs
relatives

r =

r
2

r
1
et

v =

v
2

v
1
(vitesse de M
2
par rapport M
1
). Le choix
contraire (
r =

r
1

r
2
) ncessiterait lapplication de la force

F
1
sur la particule
ctive M. Il faut donc bien prciser les notations choisies.
Pour connatre la trajectoire des deux masses relles m
1
et m
2
, il suft dappliquer les
homothties suivantes :
r
1
= m
r /m
1
et
r
2
= m
r /m
2
.
Lorsque le systme est constitu de deux masses de mme ordre de grandeur, il est
impratif dutiliser le formalisme prcdent pour tudier le mouvement ;
Lorsque lune des deux masses est beaucoup plus grande que lautre (m
1
m
2
), le
barycentre du systme se trouve au centre de la masse la plus grande ce qui conduit
r
1
= 0 et r
2
= r. La plus grosse masse est alors immobile et le systme se rduit la
masse la plus faible (m = m
2
) ;
Exemples :
tude dun satellite de la Terre : m
1
= M
T
m
2
= m
satellite
. Le centre dinertie du
systme {Terre, satellite} est au centre de la Terre. Dans le rfrentiel barycentrique
(qui correspond donc au rfrentiel gocentrique) la Terre est immobile et le satellite
est en mouvement par rapport la Terre. La masse rduite est la masse du satellite et
la force est la force de gravitation quexerce la Terre sur le satellite.
toiles doubles : cas o 2 toiles sont sufsamment proches pour interagir. Leur masse
tant quivalente, il faut utiliser le formalisme de la masse rduite. On constate alors
que les deux astres tourne autour de leur centre dinertie.
4. PROPRITS DU MOUVEMENT
4.1. Loi des aires
La conservation du moment cintique des deux masses permet de dnir une proprit
nouvelle du mouvement. Nous tudions maintenant le mouvement du point matriel ctif
M affect de la masse m dans le rfrentiel galilen R(O, x, y, z, t) avec comme base dtude
la base mobile (
u
r
,
u
u
,
u
z
), comme lindique la gure 9.8.
x
y
z
cste L =
r
u
u
F

O
M
r
Figure 9.8

Mouvement de la masse rduite dans le rfrentiel galilen (O, x, y, z, t).
En appliquant le thorme du vecteur unitaire tournant, il est facile de voir que la vitesse
du point M est donne par :
v =
d
M
1
M
2
dt
=
dr
u
r
dt
=r
u
r
+ r
u
u
(9.5)
Le moment cintique du systme est donc gal :
L =
r m
v
M
2
/M
1
= r
u
r
m(r
u
r
+ r
u
u
)
L = mr
2
k
Nous avons montr que ce moment est constant, ce qui entrane que la quantit :
r
2
u =
L
m
= C
est constante. La constante C est appele constante des aires . En effet, elle a une signi-
cation gomtrique lie laire balaye par le point M au cours de son mouvement. La
gure 9.9 met en vidence que cette quantit reprsente deux fois laire balaye par unit
de temps par le point M entre les instants t et t + dt. On a ainsi :
C = r
2
du
dt
= 2
dA
dt
M
(t)
M
/
(t+dt)
r
d
rd
O
Trajectoire
H
Figure 9.9

Laire lmentaire dA balaye par le rayon OM pendant la dure
dt est assimilable laire du triangle OMM
qui est gale

1
2
(OM
)(MH) =
1
2
(r + dr)rdu. Au premier ordre, par rapport aux inniment
petits dr et du (grossis volontairement sur le schma), on obtient
1
2
r
2
du. Cela
revient ngliger la surface du triangle HMM
devant celle du triangle OMH.

Laire lmentaire dA/dt balaye par le point M est constante au cours du temps ; laire
totale balaye par le point M varie donc linairement dans le temps.
4.2. nergie mcanique
Nous avons dni au chapitre 7 lnergie potentielle de deux masses m
2
et m
1
en interac-
tion gravitationnelle. Lorsque le zro de lnergie potentielle est pris linni, lexpression
de lnergie potentielle est donne par :
E
P
= (
m
1
m
2
r
Nous avons vu en (9.3) que lnergie cintique totale du systme est E
C
=
1
2
mv
2
. Lnergie
mcanique E du systme des deux masses en interaction est donc :
E = E
C
+ E
P
=
1
2
mv
2
(
m
1
m
2
r
La vitesse du point M
2
est gale
v =r
u
r
+r
u
u
(9.5) ce qui conduit : v
2
=r
2
+r
2
u
2
.
Il en rsulte que lnergie mcanique du systme scrit :
E = E
C
+ E
P
=
1
2
m(r
2
+ r
2
u
2
) (
m
1
m
2
r
Le mouvement est rgi par la loi des aires. En utilisant la relation C = r
u
2
on obtient
lexpression suivante :
E = E
C
+ E
P
=
1
2
mr
2
+
1
2
m
C
2
r
2
(
m
1
m
2
r
Le systme est mcaniquement isol, ce qui impose que lnergie mcanique du systme
soit constante. Nous avons donc :
E =
1
2
mr
2
+
1
2
m
C
2
r
2
(
m
1
m
2
r
=
1
2
mr
2
+ E
P
eff
Nous venons de faire apparatre dans lexpression de lnergie mcanique une nergie
potentielle dite nergie potentielle effective, qui ne dpend que de r et qui scrit :
E
P
eff
=
1
2
m
C
2
r
2
(
m
1
m
2
r
Cette nergie, dont une partie provient de lnergie cintique, possde des proprits
remarquables quant linterprtation du mouvement du systme.
4.3. tude de lnergie potentielle effective
Lnergie potentielle effective est constitue de la somme de deux termes de signes op-
poss. Le premier terme, positif, domine aux petits r alors que le second ngatif, domine
lorsque r devient grand. La somme de ces deux termes antagonistes est reprsente sur la
gure 9.10. On peut voir que lnergie potentielle effective passe par un minimum qui cor-
respond lannulation de la drive de lnergie potentielle effective pour r = r
0
=
mC
2
Gm
1
m
2
.
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
E=
2r
2
mC
2
m
1
m
2
r
E=
E
Peff
E
n
e
r
g
i
e
r
-(
Figure 9.10

Diagramme dnergie pour un systme de deux masses en interaction.
4.4. tats lis et tats de diffusion
Lnergie potentielle effective est un excellent outil pour apprhender la nature de la tra-
jectoire des deux objets. En effet, le systme est conservatif, ce qui signie que son nergie
mcanique E est constante. Or lnergie mcanique est la somme de lnergie potentielle
effective et dun terme relatif lnergie cintique de la masse m qui doit ncessairement
tre positif. On peut traduire cette condition de la faon suivante :
1
2
mr
2
= E E
P
eff
> 0
Il en rsulte que lnergie mcanique du systme doit rester suprieure son nergie po-
tentielle effective. Cette condition dnit les tats possibles du systme. La gure 9.11 re-
prsente lallure de lenergie potentielle effective et deux valeurs de lnergie mcanique.
Elle fait apparatre que trois cas sont distinguer, selon la valeur prise par E (valeur qui
ne dpend que des conditions initiales du mouvement) :
E > 0 : le systme peut se dplacer entre une valeur limite r
min
et linni. On dit que
lon a affaire un tat de diffusion car le systme na quune limite impose ;
E < 0 : le systme est astreint, pour maintenir la condition E > E
Peff
, se dplacer
entre deux positions r
min
et r
max
. On dit pour cette raison que ltat du systme est un
tat li . Quand E = E
Peff
(r = r
0
), r ne peut prendre que la valeur r
0
. La masse m dcrit
donc un cercle ;
E = 0 : cest un tat intermdiaire entre les deux tats prcdents. Il correspond la
condition de passage entre ltat li et ltat de diffusion et donc la libration de ltat
li.
0,00 0,03 0,06 0,09 0,12
-4
-2
0
2
4
6
8
tat li
r
min
E>0
tat de diffusion
E
n
e
r
g
i
e

e
f
f
e
c
t
i
v
e
0,00 0,03 0,06 0,09 0,12
-4
-2
0
2
4
E<0
r
min
r
r
max
Figure 9.11

tat de diffusion et tat li.
Encart 9.1. tats lis et vitesse de libration
Ltude prcdente est particulirement utile en mcanique cleste car elle montre
que selon lnergie du systme, le comportement de deux masses en interaction gra-
vitationnelle peut tre trs diffrent. En effet, considrons le cas dune masse m en
interaction avec une masse M m. Si lnergie du systme est positive (gure 9.12),
lnergie cintique prdomine sur lnergie potentielle et la masse m qui approche de
M ne pourra tre que dvie par le champ de gravitation de cette dernire. Aprs d-
viation de la trajectoire au voisinage de M, la masse m va continuer son chemin dans
lespace interstellaire. Cest le cas de ltat de diffusion.
m
F
M
Figure 9.12

E > 0. Lnergie cintique de la masse m est sufsante pour
quelle puisse quitter lattraction de la masse M. Sa trajectoire est incurve par
laction de M.
Si lnergie est ngative (gure 9.13), cela signie que lnergie cintique ne prdo-
mine pas. La masse m est pige par son nergie potentielle. Elle est alors contrainte
de se maintenir en orbite autour de M.
M
m
v
Figure 9.13

E < 0. La masse m est pige par son nergie potentielle.
Le cas E = 0 est aussi particulirement intressant. Considrons une fuse laquelle
on communique de lnergie cintique E
c
au dcollage. Selon la valeur de E
c
la fuse
pourra quitter jamais lattraction de la Terre ou bien rester indniment en orbite
autour de cette dernire. Le cas limite est E = 0, cest--dire E
c
+ E
p
= 0. On a alors :
1
2
mv
2
l

(mM
T
R
T
= 0
La vitesse limite v
l
qui permet de quitter lattraction terrestre est :
v
l
=
2
_
2(M
T
R
T
Cette vitesse limite est appele vitesse de libration.
Application numrique : v
l
= 11 km.s
1
.
RETENIR
On appelle centre de masse ou centre dinertie ou encore centre de gravit ou barycentre dun
systme de deux masses, m
1
et m
2
, le point G dont la position est dnie par :
m
1
GM
1
+ m
2
GM
2
=
0
On appelle rfrentiel du centre de masse ou rfrentiel barycentrique un rfrentiel not R
centr sur le centre de masse G du systme et qui se dplace en translation par rapport
au rfrentiel R galilen.
On appelle masse rduite dun systme de deux masses m
1
et m
2
la masse m gale :
m =
m
1
m
2
m
1
+ m
2
ou
1
m
=
1
m
1
+
1
m
2
Ltude, dans le rfrentiel barycentrique R
, du mouvement de deux corps en inter-

action gravitationelle distants de r peut se rduire formellement au mouvement dun
corps unique M ctif de masse m, dans un rfrentiel galilen muni dune origine
O, dont la position est repre par le vecteur

r =

OM correspondant au vecteur
M
1
M
2
.et subissant la force

F =

F
2
(action de M
1
sur M
2
). Dans ces conditions, le
vecteur vitesse de la particule ctive
v =
dr
dt
corespond la vitesse relative de M
2
par
rapport M
1
.
Les lments cintiques dans le rfrentiel barycentrique sont :
1
p

1
= m
v
2
p

2
= m
v
Quantit de mouvement totale

p

=
0
Moment cintique

L
= m
v
nergie cintique E
c
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
mv
2
Lquation du mouvement de la masse m, appele quation matresse du mouvement,
est :
m
d
2
r
dt
2
=
F
1
=
F
2
On appelle force centrale une force dont la droite daction passe par lorigine du rayon vecteur
r .
Thorme de la force centrale. Dans un mouvement force centrale, il y a conservation du
moment cintique et la trajectoire est contenue dans un plan qui est perpendiculaire au vecteur
moment cintique.
Laire lmentaire dA/dt balaye par le rayon vecteur

r est constante au cours du
temps :
C = r
2
du
dt
= 2
dA
dt
Lnergie mcanique dun systme deux corps scrit
E =
1
2
mr
2
+
1
2
m
C
2
r
2
(
m
1
m
2
r
=
1
2
mr
2
+ E
P
eff
La valeur de lnergie du systme des deux corps dnit ltat du systme ; on dis-
tingue les tats suivants :
ltat li si E < 0 (les masses sont piges dans le puits de potentiel) ;
ltat de diffusion si E > 0 (les deux masses peuvent sloigner linni lune de lautre) ;
ltat de libration si E = 0 (cest la limite entre les deux tats prcdents).
Mouvement dun satellite articiel autour de la Terre
Donnes numriques :
Masse de la Terre M
T
= 6.10
24
kg
Rayon de la Terre R
T
= 6 400 km
Constante de gravitation universelle ( = 6, 67.10
11
N.m
2
.kg
2
Priode de rotation de la Terre (dans le rfrentiel gocentrique) T
o
= 86 164 s
La Terre, de masse M
T
et de centre O origine du rfrentiel gocentrique (R) gali-
len, a une rpartition de masse symtrie sphrique. Un satellite, assimil un point
matriel S de masse m (m M
T
), est anime dans (R) dune vitesse

v . On note r
la distance O du point S et on pose :

OS = r
u . Il subit uniquement la force de

gravitation exerce par la Terre.
I. Force de gravitation et moment cintique
1) Reprsenter sur un schma la force de gravitation exerce par la Terre sur le satellite
et donner lexpression vectorielle de cette force
F (r).
2) Moment cintique :
a) Donner lexpression du moment cintique

L
o
par rapport au point O de la
masse m.
b) Dmontrer la relation (thorme du moment cintique) :
d
L
o
dt
=
M
o
(
F ) =
OS
F .
c) Comment nomme-t-on la grandeur

M
o
(
F ). Donner sa valeur dans le cas pr-

sent.
d) En dduire que le moment cintique
L
o
est constant au cours du temps et que
le mouvement du satellite seffectue donc dans un plan contenant le centre des
forces O et perpendiculaire au moment cintique
L
o
.
Dans la suite on utilisera la base cylindrique (
u ,
u
u
,
u
z
) avec
u
z
vecteur unitaire suivant
la direction et le sens du moment cintique

L
o
= L
o
u
z
et (
u ,
u
u
) base polaire dans
le plan du mouvement. Le point S est repr par ses coordonnes polaires r et u.
II. tude du mouvement du satellite
Le satellite est sur une orbite circulaire autour de la Terre laltitude h.
1) Dnir le rfrentiel gocentrique. Est-il galilen pour ltude du mouvement du
satellite ?
2) Montrer par les 3 diffrentes mthodes suivantes que le mouvement est uniforme :
a) En exprimant le travail lmentaire dW de la force de gravitation au cours dun
dplacement lmentaire d
l entre les instant t et t + dt et en appliquant le

thorme de lnergie cintique entre ces instants.
b) En utilisant la dnition du moment cintique L
o
qui est une grandeur
constante au cours du mouvement (voir I.2.d).
c) En exprimant le vecteur acclration

a en coordonnes polaires et en appli-
quant le principe fondamental de la dynamique, montrer alors que lacclra-
tion angulaire

u est nulle. Donner lexpression de la vitesse v en coordonnes
polaires et montrer que v est constant.
3) partir du principe fondamental de la dynamique (voir 2c), dterminer la relation
entre la vitesse angulaire

u et la distance r = R
T
+ h entre le satellite et le centre de la
Terre. En dduire alors la vitesse v du satellite en fonction de (, M
T
, R
T
et h.
4) Le satellite S.P.O.T. (Satellite Spcialis dans lObservation de la Terre), lanc en
1986, volue laltitude h = 832 km. Dterminer sa priode de rvolution T. Est-il
gostationnaire ? Justier.
5) La 3
me
loi de Kpler indique que le carr de la priode T de rvolution dun satel-
lite est proportionnel au cube du rayon r de son orbite. Quelle est lexpression littrale
de la constante de proportionnalit apparaissant dans cette loi pour un satellite en
orbite terrestre ?
6) En utilisant cette 3
me
loi de Kpler, dterminer la valeur de laltitude dun satellite
gostationnaire
III. Vitesse dvasion dun satellite.
1) Montrer que la force
F (r) exerce par la Terre sur le satellite en orbite circulaire est

une force centrale qui drive dune nergie potentielle E
p
telle que : E
P
= (
M
T
m
r
(avec comme origine de lnergie potentielle celle pour r inni : E
p
() = 0).
2) Exprimer lnergie mcanique totale du satellite (en fonction de v, m, (, M
T
, R
T
et h).
3) Dterminer lexpression de la vitesse dvasion (vitesse de libration) du satellite
pour laquelle lnergie mcanique E sannule. Exprimer cette vitesse en fonction de (,
M
T
, R
T
et h.
Calculer cette vitesse dvasion V
e
pour un corps se situant la surface de la Terre.
4) Lnergie cintique moyenne dagitation des molcules de latmosphre terrestre
est de lordre de E
ca
= 3/2 kT, o k est la constante de Boltzmann et T la tempra-
ture absolue de latmosphre. Calculer cette nergie cintique E
ca
dagitation pour une
temprature absolue de 300 K avec k = 1, 38.10
23
J.K
1
.
Calculer lnergie cintique E
ce
dune molcule de dioxygne qui svaderait de la sur-
face terrestre (vitesse V
e
).
Donnes : Nombre dAvogadro : N = 6, 02.10
23
mol
1
et Masse molaire atomique de
loxygne : M(O) = 16, 0 g.mol
1
.
Comparer ces deux nergies cintiques E
ca
et E
ce
. Que peut-on en dduire ?
IV. Paradoxe !
1) En utilisant lexpression de v obtenue dans la question II.3), exprimer lnergie
cintique E
c
dun satellite en orbite terrestre en fonction de (, M
T
, m et r.
2) Exprimer lnergie mcanique totale E du satellite en fonction de (, M
T
, m et r.
3) crire la relation simple entre E et E
c
dune part et celle entre E et E
p
dautre part.
Sur un mme graphe, donner lallure des courbes E
c
, E
p
, E en fonction de r.
4) Un satellite dobservation volue sur une orbite circulaire trs basse (h = 180 km),
ce qui permet de discerner des dtails denviron un mtre sur la Terre. Par suite des
collisions avec les molcules de lair des couches suprieures de latmosphre, le satel-
lite est soumis une force de frottement
f de norme f
bmv
2
h
o h reprsente laltitude,
m la masse du satellite, v sa vitesse et b une constante valant 10
8
S.I.
a) Appliquer le thorme de lnergie mcanique et indiquer comment varie lnergie
mcanique E du satellite frein par latmosphre ? En utilisant la relation simple entre
E et E
c
, indiquer comment varie lnergie cintique et montrer alors que, paradoxale-
ment, la vitesse du satellite, ainsi frein, augmente.
b) La vitesse augmentant cela a pour effet de diminuer le rayon de lorbite circulaire
(voir relation entre v et r du II.3)
Soit Dh = Dr la variation daltitude (en valeur absolue) du satellite aprs une rvo-
lution. En considrant que cette variation est faible devant la distance r = R
T
+ h,
montrer que la variation dnergie mcanique peut scrire :
DE = (
mM
T
2
Dr
r
2
.
Exprimer le travail W(
f ) de la force de frottement au cours dune rvolution la

distance r du centre de la Terre.
Appliquer le thorme de lnergie mcanique et en dduire une valeur approche de
Dh = Dr aprs une rvolution (on pourra ngliger laltitude h devant le rayon R
T
de
la Terre).
Solution
I. Force de gravitation et moment cintique
O
S
) (r F
u
m
M
T
OS = r
Figure 9.14
1)
F (r) = (
M
T
m
r
2
u .
2) Moment cintique :
a)

L
o
=
OS m
v
b)
d
L
o
dt
=
d
OS
dt
m
v +
OS
d(m
v )
dt
=
v m
v +
OS m
a =
0 +
OS m
a
En appliquant le principe fondamental de la dynamique sur la masse m tudie
dans le rfrentiel gocentrique galilen et sachant que lunique force est
F (r),
on obtient : m
a =

F (r) et donc :
d
L
o
d t
=

M
o
(
F ) =

OS
F (thorme du
moment cintique).
c)

M
o
(
F ) est le moment de

F (r) par rapport au point O. Dans le cas prsent,
la force a la mme direction que le vecteur

OS et donc le moment est nul
(
M
o
(
F ) =
0 )
d)
d
L
o
dt
=

0

L
o
=

OS m
v =vecteur constant. tout instant,

OS et

v
sont des vecteurs perpendiculaires un vecteur constant

L
o
. Donc O, S et

v
reste dans un mme plan (contenant le centre des forces O et perpendiculaire
au moment cintique
L
o
).
L
o
est constant au cours du temps et le mouvement
du satellite seffectue donc dans un plan contenant le centre des forces O et
perpendiculaire au moment cintique
L
o
.
II. tude du mouvement du satellite
Le satellite est sur une orbite circulaire autour de la Terre laltitude h.
1) Rfrentiel gocentrique : origine le centre de la Terre et trois directions restant
xes par rapport au rfrentiel de Copernic. Le rfrentiel gocentrique (R) est donc
en translation circulaire uniforme par rapport au rfrentiel galilen de Copernic et
nest donc pas rigoureusement galilen. Cependant, pour ltude du mouvement du
satellite il peut tre considr comme galilen.
2) Montrer par les 3 diffrentes mthodes suivantes que le mouvement est uniforme :
a) dW =
F (r). d
l . Sur lorbite circulaire, la force de gravitation
F (r) = (
M
T
m
r
2
u
est normale la trajectoire alors que le dplacement lmentaire d
l = dl.
u
u
est tangent la trajectoire. On a donc : dW =
F (r). d
l = 0
En appliquant le thorme de lnergie cintique entre les instant t et t + dt
on a :
dW = dE
c
= 0. Lnergie cintique ne varie pas donc la valeur de la vitesse est
constante et le mouvement est uniforme.
b)

L
o
=

OS m
v . Sur une orbite circulaire de rayon r = OS = constante,

OS
(normale la trajectoire) et

v (tangent la trajectoire) sont 2 vecteurs ortho-
gonaux. On obtient donc :
_
_
_
L
o
_
_
_ = OS.mv = mrv. Le moment cintique L
o
est
une grandeur constante au cours du mouvement donc mrv = constante soit v =
constante et le mouvement est uniforme.
c) Le vecteur acclration, dans le cas dun mouvement circulaire, a pour expres-
sion :
a = r
u
2
u + r
u
u
;
En appliquant le principe fondamental de la dynamique on obtient :
F (r) = (
M
T
m
r
2
u = m
a = mr
u
2
u + mr
u
u
.
La composante tangentielle de lacclration (suivant

u
u
) est donc nulle. Cela
implique que lacclration angulaire

u est nulle et que la vitesse angulaire
u = v est constante. Le mouvement est uniforme.

On a :

v = r
u
u
cest--dire v = r
u = rv. Le rayon r et la vitesse angulaire
u = v tant constant, v est constant.

3) daprs la rponse prcdente, on a :

F (r) = (
M
T
m
r
2
u = mr
u
2
u =
mv
2
r
u .
On en tire la relation : (
M
T
m
r
2
=
mv
2
r
v
2
= (
M
T
r
v =
_
(
M
T
r
=
_
(
M
T
R
T
+ h
4) Le satellite S.P.O.T. volue laltitude h = 832 km. Sa priode de rvolution T est
donne par le temps mis pour faire un tour cest--dire : T =
2pr
v
. En levant au carr
on obtient : T
2
= 4p
2
r
2
v
2
= 4p
2
r
3
(M
T
T = 2p
(R
T
+ h)
3
(M
T
T = 2p
(6 400 + 832)
3
10
9
6,67.10
11
.6.10
24
=6 108,42 s = 101,81 minutes = 1 h 41 48.
Le satellite nest pas gostationnaire. En effet, un satellite gostationnaire reste xe
par rapport la Terre. Il tourne donc avec la mme vitesse angulaire que la Terre dans
le rfrentiel gocentrique et la mme priode T
o
. = 86164 s.
5) On a : T
2
= 4p
2
r
2
v
2
= 4p
2
r
3
(M
T
T
2
=
4p
2
(M
T
r
3
. Lexpression littrale de la
constante de proportionnalit est donc :
T
2
r
3
=
4p
2
(M
T
6) Pour le satellite gostationnaire la valeur de laltitude sera :
r
3
= (R
T
+h)
3
=
(M
T
T
2
4p
2
R
T
+h =
_
(M
T
T
2
4p
2
_
1
3
=
_
6,67.10
11
.6.10
24
.(86 164)
2
4.p
2
_
1
3
R
T
+ h = 4, 222.10
7
m = 42 220 km soit une altitude de 42 220 6 400 = 35 820 km
(environ 36 000 km)
III. Vitesse dvasion dun satellite.
1) dW =
F (r) dr
u = F(r) dr = (
M
T
m
r
2
dr = d
_
(
M
T
m
r
_
= d(E
p
)
E
p
= (
M
T
m
r
+ cte.
Avec E
P
() = 0 alors E
p
= (
M
T
m
r
2) E =
1
2
mv
2
(
M
T
m
R
T
+ h
3) E = 0 donne : E =
1
2
mv
2
(
M
T
m
R
T
+ h
= 0 v =
2(M
T
(R
T
+ h)
. Pour un corps la
surface de la Terre (h = 0) on a :
V
e
=
_
2(M
T
R
T
=
2.6,67.10
11
.6.10
24
6,4.10
6
= 11183 m.s
1
= 11, 18 km.s
1
4) Lnergie cintique dagitation pour T = 300 K est E
ca
= 3/2 kT = 6, 21.10
21
J.
E
ce
=
1
2
mv
2
=
1
2
M(O
2
)
N
V
2
e
=
1
2
2M(O)
N
V
2
e
=
1
2
2.16.10
3
6,02.10
23
(11,183.10
3
)
2
= 3,32.10
18
J
On a : E
ca
E
ce
. et donc les molcules de dioxygne ne peuvent pas quitter lattraction
de la Terre par agitation thermique.
IV. Paradoxe !
1) E
c
=
1
2
mv
2
=
1
2
(
M
T
m
r
2) E = E
C
+ E
P
=
1
2
(
M
T
m
r
(
M
T
m
r
=
1
2
(
M
T
m
r
3) On constate que : E = E
c
dune part et que E =
1
2
E
p
dautre part.
E
r
E=E
P
/2
E
C
=-E
P
/2 =-E
E
P
Figure 9.15
4) a) On a une seule force non conservative. Le thorme de lnergie mcanique
donne donc : DE = W(
f ) avec le travail W(
f )<0 puisquil correspond une

force de frottement sopposant au dplacement. Lnergie mcanique va donc
diminuer au cours du temps. Daprs la relation E = E
c
, on en dduit que
lnergie cintique va augmenter.
b) DE = (
mM
T
2
_
1
r

1
r +Dr
_
= (
mM
T
2
Dr
r(r +Dr
(
mM
T
2
Dr
r
2
.
Travail de la force de frottement sur une rvolution
W(
f ) = 2pr
bmv
2
h
= 2p
b
h
mM
T
(
On a donc :
W(
f ) = 2p
b
h
mM
T
( = DE = (
mM
T
2
Dr
r
2
Dr =
4pbr
2
h
Dr =
4pb(R
T
+ h)
2
h

4pbR
2
T
h
Dh =
4.p.10
8
(6,4.10
6
)
2
1,8.10
5
= 28,6 m
Mouvement dun point matriel dans un champ de gravitation.
tude nergtique
On considre la Terre de masse M
T
et de centre O origine du rfrentiel gocentrique
galilen (R). On note r la distance O dun point M quelconque de lespace et on
pose :

OM = r
u . Un satellite, assimil un point matriel M de masse m (m M

T
),
est anime dans (R) dune vitesse
v . Il subit uniquement la force de gravitation exerce

par la Terre :
f (M) =
K
r
2
u (K constante positive)
I. Mouvement plan
1) On note G la constante universelle de gravitation. Donner lexpression de K.
2) Montrer que le moment cintique par rapport au point O de la masse m :
L
o
=

OM m
v reste constante au cours du mouvement. En dduire que ce mou-

vement seffectue dans un plan contenant le centre des forces O et perpendiculaire au
moment cintique
L
o
.
Dans la suite on utilisera la base cylindrique (
u ,
u
u
,
u
z
) avec
u
z
vecteur unitaire suivant
la direction et le sens du moment cintique

L
o
= L
o
u
z
et (
u ,
u
u
) base polaire dans
le plan du mouvement. Le point M est repr par ses coordonnes polaires r et u.
3) Moment cintique et constante des aires.
a) Exprimer L
o
en fonction de r, u (ou leurs drives par rapport au temps) et m.
b) On dnit la constante des aires du mouvement par C = r
2
u. Justier le
terme constante des aires
c) Les conditions initiales t = 0 du mouvement sont dnies par :
r = r
o
; u = u
o
; |
v | = v
o
; a = a
o
avec a = angle que fait

v avec

u :
a = (
v ,
u )
Exprimer L
o
en fonction de m, r
o
, v
o
et sina
o
et en dduire lexpression de la
constante C.
II. tude nergtique
1) Montrer que la force

f drive dune nergie potentielle E
P
(r). tablir lexpression
de cette nergie potentielle en la prenant par convention nulle linni (E
P
() = 0)
2) Dnir lnergie cintique E
C
de la masse m. Lexprimer en fonction de r, u (ou leurs
drives par rapport au temps) et m. En utilisant la dnition de la constante des aires
C exprimer lnergie cintique E
C
en fonction de m, r, r, et C.
3) Dnir lnergie mcanique E. Le systme est-il conservatif ? Que peut-on dire alors
de cette nergie mcanique E. Montrer que lnergie mcanique E peut se mettre sous
la forme :
E =
1
2
mr
2
+ E
(r) avec E
(r) =
K
r
+
mC
2
2r
2
(nergie potentielle effective)
4) Exprimer lnergie mcanique E
o
de ltat initial (t = 0) en fonction de K, m, r
o
, v
o
.
III. tude de lnergie potentielle effective E
(r) : tats lis, tats de diffusion.

1) Montrer que la fonction E
(r) admet un minimum E
m
pour r = r
m
. Exprimer E
m
et
r
m
en fonction de K, m, r
o
, v
o
et a
o
.
2) Quelles sont les limites de cette fonction quand r 0 et r . Tracer lallure du
graphe E
m
(r).
3) On a E E
(r) =
1
2
mr
2
0. Indiquer les valeurs possibles que peut prendre r si
E 0. Mme question si E < 0. En dduire la condition sur E pour que la masse reste
prisonnire du centre de force (tats lis) et la condition sur E pour quelle chappe
lattraction de O (tats de diffusion).
4) Quelle est la nature du mouvement lorsque E = E
m
.
5) Applications :
a) Quelle est, en fonction de K, m, r
o
la valeur minimale V
om
(vitesse de libration
) de v
o
pour que la masse m chappe au centre de force O. (la valeur limite de
lnergie est alors : E = 0).
b) Vitesse de libration V
LT
de la gravitation de la Terre pour un objet se trouvant la
surface de la Terre :
Exprimer K en fonction de la constante de gravitation
( = 6, 67.10
11
N.m
2
.kg
2
, M
T
= 6.10
24
kg,
et la masse m. En prenant r
o
= R
T
= 6 400 km, en dduire lexpression de V
LT
en fonction en fonction de (, M
T
et R
T
(rayon de la terre R
T
= 6 400 km).
Calculer V
LT
.
Approche classique du trou noir : rayon de Schwarzschild dun astre
Le premier postulat de la relativit restreinte impose une limite suprieure la
vitesse tout objet v < c (c = 3.10
8
m.s
1
clrit de la lumire dans le vide).
Si la vitesse de libration dun astre est suprieure ou gale cette limite c alors
rien ne peut svader de la surface de cet astre, y compris la lumire. On dit
que lastre est un trou noir. Dterminer le rayon R (rayon de Schwarzschild de la
Terre) quaurait la Terre si ctait un trou noir.
Solution
I. Mouvement plan
1)
f (r) = (
Mm
r
2
u =
K
r
2
u K = (Mm
2) Principe fondamental de la dynamique :
f =
K
r
2
u = m
a = m
d
v
dt
L
o
=
OM m
v
d
L
o
d t
=
d
OM
d t
m
v +
OM
d (m
v )
d t
= (
v m
v ) + (r
u m
a )
d
L
o
d t
=
0 + r
u (m
K
r
2
u ) =
0
d
L
o
d t
=
L
o
=
OM m
v = vecteur constant.
tout instant,
OM et
v sont des vecteurs perpendiculaires un vecteur constant
L
o
.
Donc O, M et
v reste dans un mme plan (contenant le centre des forces O et perpen-

diculaire au moment cintique
L
o
).
3) Moment cintique et constante des aires.
a)

L
o
=
OM m
v = r
u m(r
u + r
u
u
) = mr
2
u
z
L
o
= mr
2
u
b) C = r
2
u = L
o
/m = constante. Cette constante est homogne une surface par
unit de temps. En fait la surface balaye par unit de temps par le rayon

OM
correspond 2C.
c)

L
o
= r
o
u m
v
o
= mr
o
v
o
sina
o
C = r
o
v
o
sina
o
II. tude nergtique
1) dW =
f (r) dr
u = f (r) dr = = (
Mm
r
2
dr = d
_
(
Mm
r
_
= d(E
p
)
E
p
= (
Mm
r
+ cte. Avec E
P
() = 0 alors E
p
= (
Mm
r
2) E
C
=
1
2
mv
2
=
1
2
m
_
r
2
+ r
2
u
2
=
1
2
m
_
r
2
+
C
2
r
2
_
3) Lnergie mcanique E = E
C
+E
P
=
1
2
m
_
r
2
+
C
2
r
2
_
+
K
r
. Le systme est conser-
vatif car il subit uniquement une force conservative. Cette nergie mcanique E est une
constante.
E =
1
2
mr
2
+ E
(r) avec E
(r) =
K
r
+
mC
2
2r
2
(nergie potentielle effective)
4) Lnergie mcanique E
o
=
1
2
mv
2
o

K
r
o
correspondant ltat initial en fonction.
III. tude de lnergie potentielle effective E
(r) : tats lis, tats de diffusion.

1)
dE
dr
=
K
r
2

2mC
2
2r
3
=
1
r
2
_
K
mC
2
r
_
dE
dr
= 0 r
m
=
mC
2
K
=
m(r
o
v
o
sina
o
)
2
K
E
m
=
K
2
mC
2
+
K
2
2mC
2
=
K
2
2mC
2
=
K
2
2m(r
o
v
o
sina
o
)
2
2) E(r 0) et E(r ) 0
E
E
m
r
m
r
E
chappe
E
ellipse
r
max
r
min
Figure 9.16
3) Si E 0 alors r peut varier de 0 linni. Si E < 0 alors r peut varier entre 2 valeurs
r
min
et r
max
(la masse dcrit une ellipse). La masse reste prisonnire du centre de force.
Pour E = 0 : valeur limite pour chapper lattraction de O.
4) Lorsque E = E
m
alors r = r
m
et donc la masse dcrit un cercle
5) Applications :
a) E
o
=
1
2
mv
2
o

K
r
o
0, la valeur minimale de la vitesse est : V
om
=
_
2K
mr
o
_
1/2
b) Vitesse de libration V
LT
de la gravitation de la Terre pour un objet se trouvant la
surface de la Terre :
K = (Mm = m.4.10
14
donc :
V
LT
=
_
2K
mR
T
_1
2
=
_
8.10
14
6,4.10
6
_
1
2
= 1, 12.10
4
m.s
1
= 11, 2 km.s
1
V
LT
=
_
2
(M
R
T
_1
2
= 11, 2 km.s
1
Approche classique du trou noir : rayon de Schwarzschild dun astre :
V
LT
= c =
_
2
(M
R
_1
2
R = 2
(M
c
2
=
8.10
14
9.10
16
= 8,9.10
3
m = 8, 9 mm.
CHAPI TRE 10
TRAJECTOIRES DUN SYSTME
DEUX CORPS
Pr-requis Connatre les notions de rfrentiel barycentrique, de rduction du sys-
tme deux corps un objet unique de masse rduite m ainsi que tous
les aspects cinmatique et nergtique du systme deux corps.
Objectif I tablir partir des principes fondamentaux de la mcanique les trajec-
toires dun systme deux corps ;
I Savoir dmontrer la formule de Binet et rsoudre lquation diffren-
tielle du mouvement ;
I Apprendre reconnatre une trajectoire en fonction de son excentricit ;
I tablir les trois lois de Kpler.
1. RAPPELS
Nous cherchons dans ce chapitre dterminer lquation de la trajectoire dun systme
constitu par deux corps en interaction. Nous avons vu dans le chapitre prcdent que
les conditions initiales du mouvement conditionnent la nature de ce dernier. Le systme
a une nergie mcanique qui dpend de ces conditions initiales et volue soit entre deux
limites pour un tat li, soit entre une position minimale dapproche et linni pour un
tat de diffusion.
Nous avons vu galement quun systme deux corps (masse m
1
de centre dinertie
M
1
et masse m
2
de centre dinertie M
2
) peut tre formellement rduit un systme
un corps dont la position M par rapport une origine O dun rfrentiel galilen est
r =
OM =
M
1
M
2
et qui est affect de la masse rduite m =
m
1
m
2
m
1
+m
2
. Ce corps subit la force
de gravitation
F =
F
2
. Les quations de son mouvement sont les suivantes :
r
2
u = C =
L
m
E =
1
2
mr
2
+ E
P
eff
=
1
2
mr
2
+m
C
2
2r
2
(
m
1
m
2
r
F =
F
2
=
F
1
= m
d
2
r
dt
2
= m
d

v
dt
La gure 10.1 rsume lquivalence utilise.
M
1

M
2

G
(
*
R )
x
y
z
r
2

r
1

2
F
*
L

2
F F

=
r
M
y
z
O
x
*
L

2 1
M M OM r = =
Figure 10.1

Systme deux corps quivalent un systme un corps
de masse m soumis une force centrale.
Ltude du mouvement du point M peut tre ralise dans le rfrentiel galilen en utili-
sant la base des coordonnes cylindriques
_
u
r
,
u
u
,
u
z
_
. Dans cette base les composantes
de la vitesse et de lacclration du point M scrivent :
v =
r
r
u
0
a =
r r
u
2
2r
u + r
u
0
(10.1)
x
y
z
cste L =
r
u

m

O
M
r
Figure 10.2

tude du mouvement de la masse rduite m dans le rfrentiel
galilen (O, x, y, z, t)
2. QUATION POLAIRE DE LA TRAJECTOIRE : FORMULE DE BINET.
Lquation horaire de la trajectoire est classiquement obtenue par intgration de la rela-
tion fondamentale de la dynamique. Cette quation scrit dans la base tournante :
m
__
r r
u
2
_
u
r
+
_
2r
u + r
u
_
u
u
_
= (
m
1
m
2
r
2
u
r
On obtient les deux quations diffrentielles suivantes :
m
_
r r
u
2
_
= (
m
1
m
2
r
2
; 2r
u + r
u = 0
Trajectoires dun systme deux corps 255
La deuxime quation traduit le fait que le moment cintique est constant. En effet, cette
quation peut scrire :
d
_
r
2
u
_
dt
= 0 = r
2
u = C
On retrouve donc la relation des aires dj connue. Le systme dquations devient :
m
_
r r
u
2
_
= (
m
1
m
2
r
2
=
K
r
2
r
2
u = C
avec K = (
m
1
m
2
m
.
Lintgration de cette relation ne peut pas tre ralise ce stade car deux des variables
sont couples par lintermdiaire de la relation des aires. La relation peut tre utilise
pour liminer la variable temps et obtenir ainsi lquation de la trajectoire r = r(u). Pour
cela, il convient dintroduire, comme la montr Binet, le changement de variable suivant :
u =
1
r
=

u =
du
dt
=
C
r
2
= Cu
2
o u est considr comme une fonction de r avec r fonction de u. Nous allons maintenant
rechercher la relation u = u(u). Pour faire apparatre u dans la premire quation, nous
sommes amens exprimer r et

u en fonction de cette variable. Nous avons :
u = Cu
2
=

u
2
= C
2
u
4
=r
u
2
= C
2
u
3
(
m
1
m
2
r
2
= (m
1
m
2
u
2
r =
dr
dt
=
dr
du
du
dt
=
dr
du
du
du
du
dt
=r = C
du
du
r =
dr
dt
= C
d (du/du)
dt
= C
d
2
u
du
2
u = Cu
2
d
2
u
du
En reportant ces expressions dans la premire quation diffrentielle du systme, on ob-
tient :
r r
u
2
=
K
r
2
= C
2
u
2
d
2
u
du
C
2
u
3
= Ku
2
Avec u diffrent de 0, lquation diffrentielle devient :
d
2
u
du
+ u =
K
C
2
Lexpression obtenue est qualie de formule de Binet.
3. RSOLUTION DE LA FORMULE DE BINET
Cette quation du second degr second membre constant admet une solution particu-
lire :
u =
K
C
2
=
(m
1
m
2
mC
2
et une solution de lquation sans second membre de la forme :
u = Acos(u f)
La solution gnrale est donc de la forme :
u =
1
r
= Acos(u f) +
(m
1
m
2
mC
2
o A et f sont deux constantes dintgration qui dpendent des conditions initiales.
Il est toujours possible de sarranger pour avoir f = 0. Il suft pour cela de faire une
rotation du repre(O, x, y, z) dun angle f, autour de laxe Oz (gure 10.3). La nouvelle
coordonne angulaire u = u(X, Y) du repre (O, X, Y, z) ainsi obtenu correspond alors
u(x, y) f.
M
r
x
y
X
Y
O
u
(x,y)
u
(x,y)
-
f
=
u
(X,Y)
=
u

f
Figure 10.3

Dans le nouveau repre (O, X, Y) obtenu par rotation du repre
(O, x, y), la coordonne angulaire se transforme en u(X, Y) = u(x, y) f .
Il en rsulte que la distance r volue en fonction du nouvel angle selon une expression du
type :
r =
1
Acos u +
Gm
1
m
2
mC
2
(10.2)
Cette relation peut se mettre sous une forme diffrente en factorisant la quantit
(m
1
m
2
mC
2
.
On obtient alors lquation suivante :
r =
1
(1 +
A
Gm
1
m
2
mC
2
cos u)
Gm
1
m
2
mC
2
En utilisant les notations suivantes :
p =
mC
2
(m
1
m
2
=
C
2
( (m
1
+ m
2
)
(10.3)
e = Ap (10.4)
il vient :
r =
p
1 + e cos u
Cette quation est connue sous le nom dquation polaire paramtre en (p, e). Elle corres-
pond lquation, en coordonnes polaires, dune conique de paramtre p et dexcentri-
cit e.
Il importe de remarquer que cette solution permet ensuite de dterminer la position des
points M
1
et M
2
par rapport G en fonction de langle u. En effet rappelons que :
r = r
1
+ r
2
et m
1
r
1
= m
2
r
2
r
1
=
m
2
m
1
+ m
2
r et r
2
=
m
1
m
1
+ m
2
r
Notons une fois encore que si m
1
>> m
2
alors le point M
1
est xe car G est pratiquement
en M
1
et le point M
2
se trouve la distance r de G.
Les paramtre p et e dpendent des conditions initiales. Le paramtre p est toujours positif
dans le cas dune interaction gravitationnelle. Pour une interaction lectrostatique, entre
deux charges q
1
et q
2
, on aurait :
p =
4p
0
mC
2
q
1
q
2
On constate que p > 0 pour des charges de mme nature et p < 0 dans le cas contraire.
Lexcentricit e est choisie positive. Suivant les conditions initiales, on peut obtenir :
r =
p
1 e cos u
Lorsque le signe de e est ngatif, le changement de phase u u + p permet de passer
un signe positif. Il suft ensuite de faire une rotation des axes de p pour se ramener
lexpression : 1 + e cos u.
Les trajectoires possibles du point M dpendent essentiellement du paramtre e appel
excentricit de la trajectoire. Nous prsentons dans le paragraphe suivant ltude de la
trajectoire en fonction de lexcentricit e avec e 0.
4. TUDE DES TRAJECTOIRES
4.1. Excentricit nulle e = 0
Lorsque lexcentricit de la trajectoire est nulle, on obtient un rayon vecteur de valeur
constante r = p. La trajectoire est alors circulaire et le rayon de la trajectoire gal au
paramtre p de la conique (gure 10.4). Les trajectoires des deux masses m
1
et m
2
se
dduisent par simple homothtie.
4.2. Excentricit e < 1
Lorsque lexcentricit est infrieure 1, la trajectoire se caractrise par un rayon vecteur
qui varie avec langle u. Il suft pour connatre la trajectoire de calculer r pour u variant
de 0 2p. Le tableau 11.1 donne ces valeurs de faon gnrale pour e = 0, 5.
X
Y
(masse
)
O
G
r
2

r
1

M
1

(masse m
1
)
M
2

(masse m
2
)
Y
X
r
v

2
v
1
v

M
Figure 10.4

Mouvement circulaire de la masse rduite m : excentricit
e = 0. Nous remarquons de mme que les trajectoires des masses m
1
et m
2
,
homothtiques de celle de m, sont aussi circulaires de centre G et de rayons
r
1
=
m
2
m
r et r
2
=
m
1
m
r.
u 0 p/2 p 3p/2 2p
r p/(1 + e) p p/(1 e) p p/(1 + e)
r 0, 666p p 2p p 0, 666p
Tableau 10.1

volution de la valeur de r en fonction de langle u.
Il est facile de reporter ces valeurs sur un graphe en coordonnes polaires. On obtient ainsi
une trajectoire elliptique, dont lun des foyers F est lorigine O du repre et pour laquelle
les positions minimale P et maximale A dapproche de F sont donnes par p/ (1 + e) et
p/ (1 e). Ces positions sont appeles respectivement le prige et lapoge du mouve-
ment.
F
M
(masse )
u
r
X
Y
A P
) ( r AF
A
= =
) ( r FP
P
0 = =
2b
2a
u
u
Figure 10.5

Reprsentation dune trajectoire elliptique et des diffrentes grandeurs utilises.
La distance qui spare le prige P de lapoge A est gale au grand axe de lellipse, ce qui
conduit lexpression suivante du demi-grand axe a :
a =
p
1 e
2
On notera que si la masse m
1
est trs suprieure la masse m
2
alors le point M
1
est
confondu avec G.et correspond au foyer F. Le point M
2
se confond alors avec M. Cette
situation est celle du Soleil (M
1
) et de la Terre (M
2
) par exemple.
4.3. Excentricit unitaire e = 1
Lorsque lexcentricit de la trajectoire est gale 1, on passe par une trajectoire de tran-
sition. Cette trajectoire diffre de la prcdente principalement pour un angle u tendant
vers p. Pour cette valeur de langle u, le rayon vecteur r tend vers linni et la trajectoire
ne se referme plus sur elle mme. Le prige du mouvement est obtenu pour u = 0 et cor-
respond r = p/2. Lquation de la trajectoire peut scrire en coordonnes cartsiennes.
On aura :
r(1 + cos u) = p =
X
2
+ Y
2
= p X =Y
2
= p
2
2pX
On obtient donc :
X =
Y
2
2p
+
p
2
La trajectoire observe est alors une parabole daxe FX. Pour u = p/2 (x = 0), on a Y = p.
On verra par la suite quelle correspond une nergie nulle caractristique du passage de
ltat de diffusion ltat li.
F O
P
r
u

M
X
Y
Figure 10.6

Trajectoire parabolique dexcentricit e = 1.
4.4. Excentricit e > 1
Lorsque lexcentricit de la trajectoire est suprieure 1, la trajectoire se dmarque de
la trajectoire parabolique. On reste dans un tat de diffusion cest--dire quil existe des
valeurs de u pour lesquelles le point M sloigne linni du centre de force O (confondu
avec F). La trajectoire est alors une branche dhyperbole.
On passe subitement dune branche une autre pour des valeurs critiques u
m
de u qui
annulent le dnominateur du rayon vecteur. Ces valeurs sont donnes par :
r > 0 =1 + e cos u > 0 =cos u > cos u
m
=
1
e
=u
m
< u < u
m
Il importe de remarquer que, physiquement, la trajectoire du point M est conne une
seule branche de lhyperbole et que la nature de la branche est dtermine par les condi-
tions initiales du mouvement. Le tableau 10.2 donne lvolution de la valeur de r en fonc-
tion de langle u.
u -u
m
-p/2 0 p/2 u
m
r p p/(1 + e) p
Tableau 10.2

volution de r en fonction de langle u.
m
y
x
Asymptote
F
M
r
Figure 10.7

Trajectoire hyperbolique dexcentricit e > 1.
5. TUDE NERGTIQUE
Il est intressant de revenir maintenant sur lnergie du systme. Nous avons que lnergie
mcanique est constante et quelle scrit :
E =
1
2
m
_
r
2
+ r
2
u
2
_
(m
1
m
2
r
E =
1
2
mr
2
+
1
2
m
C
2
r
2

(m
1
m
2
r
La dtermination de la valeur de lnergie mcanique, en fonction notamment de lex-
centricit de la trajectoire, peut se faire au prige P. En effet, cette position, r passe
par un minimum gal r = p/ (1 + e) et la quantit dr/dt est alors nulle. Lexpression de
lnergie est alors donne par :
E =
1
2
m
C
2
r
2
(
m
1
m
2
r
=
1
2
m
C
2
p
2
(1 + e)
2
(m
1
m
2
(1 + e)
p
avec C
2
= p((m
1
+ m
2
)
En reprenant la valeur de la masse rduite et en reportant celle-ci dans lquation donnant
lnergie, il vient :
E =
(m
1
m
2
p
(1 + e)
_
1 + e
2
1
_
=
(m
1
m
2
2p
_
1 e
2
_
Lnergie du systme est donc gale :
E =
(m
1
m
2
2p
(1 e
2
)
Il est intressant de constater que lnergie mcanique passe par 0 lorsque lexcentricit
de la trajectoire est gale 1 (trajectoire ouverte parabolique) et que, si e > 1 (trajectoire
ouverte hyperbolique), lnergie est positive, ce qui correspond bien un tat de diffusion.
Lorsque que e < 1 on trouve bien que lnergie est ngative, ce qui correspond ltat li
(trajectoire ferme elliptique ou circulaire).
6. TRAJECTOIRES ELLIPTIQUES : LOIS DE KEPLER
6.1. Caractristiques des trajectoires elliptiques
Les trajectoires de forme elliptique sont extrmement importantes dans la pratique. Elles
correspondent au mouvement des plantes du systme solaire ainsi quaux trajectoires
des satellites articiels. Rappelons que, dans de tels cas, lexcentricit de la trajectoire est
infrieure 1 et que lnergie mcanique est ngative. La trajectoire elliptique correspond
donc un tat li et le point M (dans ce cas, confondu avec le centre dinertie M
2
de la
plante) se dplace, par rapport M
1
(qui se confond avec le centre dinertie du systme)
entre une position minimale, le prige, et une position maximale, lapoge. Nous allons
voir dans ce paragraphe comment cerner toutes les caractristiques de cette trajectoire.
Nous avons dj tabli que lquation polaire de la trajectoire est :
r =
p
1 + e cos u
avec (voir 10.3 et 10.4)
p =
mC
2
(m
1
m
2
=
C
2
((m
1
+ m
2
)
; e =
A
Gm
1
m
2
mC
2
= Ap (10.5)
En outre lnergie est donne par :
E =
(m
1
m
2
2p
(1 e
2
)
Nous cherchons dterminer les caractristiques de la trajectoire en fonction des pro-
prits du systme, cest dire son nergie E, la constante des aires C et en fonction des
masses m
1
et m
2
. Une trajectoire elliptique est caractrise par trois paramtres pertinents
qui sont le grand axe 2a, le petit axe 2b et lexcentricit e. Il importe de savoir quune
ellipse possde deux foyers F et F
. Lun des foyers F est ici confondu avec le centre de

force O.
H
P
M
b
c
r
A
F
Y
X
F
O
a
u
Figure 10.8

Caractristiques dune ellipse.
F et F
tant les deux foyers de lellipse et Vle milieu de FF
(voir gure 10.8), on pose :

AV = VP = a, le demi-grand axe ;
VH = b, le demi-petit axe ;
VF = VF
= c.
La position dun point M de la trajectoire vrie toujours la relation :
FM + F
M = cste
Il est facile de voir que lorsque M est en P ou en A, la distance FM + F
M est gale :
FA + F
A = FA + FP = 2a = FM + F
M
a) Dtermination de a (demi-grand axe)
Le grand axe de lellipse est gal la distance qui spare lapoge A du prige P. Il vrie
la relation PF = 2a. La position des points P et A sobtient partir de lquation polaire
de la trajectoire. On a :
FP =
p
1 + e
et FA =
p
1 e
Il en rsulte que :
a =
p
1 e
2
(10.6)
b) Dtermination de lexcentricit
Il est facile de voir sur la gure 10.8 que c = VF = AF VA, soit
c =
p
1 e
a =
p(1 + e)
1 e
2
a = a(1 + e) a.
On a donc
c = ae
On peut remarquer que pour e = 0, on obtient c = 0. Les point F et F
sont alors confon-

dus et la trajectoire est un cercle.
c) Dtermination de b (demi-petit axe)
Pour dterminer le petit axe nous utilisons la proprit des foyers en positionnant le point
M au point H du petit axe (gure 10.8) :
FH + F
H = 2FH = 2a =F
H = FH = a
Dans cette conguration, lapplication du thorme de Pythagore dans le triangle rec-
tangle FH conduit :
FH
2
= FV
2
+VH
2
= c
2
+ b
2
= a
2
e
2
+ b
2
On peut donc conclure que le petit axe de lellipse est donn par :
b
2
= a
2
(1 e
2
) (10.7)
d) nergie du systme
Lnergie du systme est constante et gale :
E =
(m
1
m
2
2p
(1 e
2
)
En utilisant le rsultat obtenu pour le demi-grand axe de lellipse (voir le rsultat obtenu
en 10.6), il vient :
E =
(m
1
m
2
2a
Nous pouvons donc conclure que lnergie ne dpend que du grand axe de lellipse. Il
importe de remarquer que des trajectoires elliptiques diffrentes peuvent avoir mme
nergie, cest--dire mme grand axe.
X
Y
a
Figure 10.9

Diffrentes trajectoires pour une mme nergie E donne.
La diffrence entre ces deux trajectoires de mme nergie est lie aux conditions initiales
du mouvement qui dnissent la valeur de la constante des aires C et donc du paramtre
p de lellipse, qui rappelons-le (voir quation 10.5) est gal :
p =
C
2
(m
1
m
2
6.2. Lois de Kepler
a) Rappel de leur nonc
Ces lois ont t nonces par Kepler en 1604. Elles sont relatives aux plantes du systme
solaire dont elles dcrivent le mouvement. tablies exprimentalement par Kepler (voir
chapitre 9), elles ont permis Newton dtayer sa thorie de la gravitation.
Loi n
1. Les plantes du systme solaire dcrivent des trajectoires elliptiques dont le Soleil est lun
des foyers.
Loi n
2. Au cours de leur mouvement, les plantes balayent des aires gales pendant des temps
gaux (loi des aires).
Loi n
3. Le carr de la priode de rvolution des plantes est proportionnel au cube du grand axe
de lellipse.
b) Relation avec la mcanique de Newton
La premire loi montre que les plantes du systme solaire sont des systmes nergie
ngative, ce qui est la condition sine qua non dobservation dune trajectoire elliptique.
La seconde loi est la loi des aires sur laquelle nous revenons maintenant. Nous avons
dmontr que le moment cintique se conserve dans tout mouvement force centrale.
La conservation du moment cintique permet dafrmer que la quantit r
2
u = C =
L
m
est constante. Nous avons montr que cette quantit est le double de laire balaye par le
point M au cours de son mouvement orbital. On a donc :
dA
dt
=
C
2
A =
1
2
Ct
On considre qu linstant t = 0 le point M na pas encore balay daire. Pendant une
priode de rvolution, laire balaye correspond laire de lellipse. On a donc :
A =
1
2
CT T =
2A
C
=
2pab
C
On peut en conclure que le carr de la priode de rvolution est donn par :
T
2
=
4p
2
a
2
b
2
C
2
ce qui, compte tenu du fait que (voir quations (10.5), (10.6), (10.7)) :
b
2
= a
2
(1 e
2
) ; (1 e
2
) =
p
a
; C
2
= p((m
1
+ m
2
)
conduit :
T
2
=
4p
2
a
3
((m
1
+ m
2
)
Cette dernire relation est conforme la dtermination exprimentale de Kepler et
montre en outre que la mesure de la priode dun satellite permet de dterminer avec
prcision la masse dune plante.
RETENIR
Binet a montr que le changement de variable u =
1
r
combin la constante des aires
C =
ur
2
permet dobtenir lquation diffrentielle de la masse ctive m suivante :
d
2
u
du
+ u =
K
C
2
Cette quation admet la solution :
u =
1
r
= Acos(u f) +
(m
1
m
2
mC
2
qui se simplie en r =
p
1 + e cos u
Selon la valeur de e excentricit de la trajectoire il convient de distinguer les trajec-
toires suivantes :
e = 0, la trajectoire circulaire de rayon r = p ;
0 < e < 1, la trajectoire est elliptique, le systme est li ;
e = 1, la trajectoire est parabolique ;
e > 1, la trajectoire est conne une branche dhyperbole.
Lnergie du systme des deux masses est donne par
E =
(m
1
m
2
2p
(1 e
2
)
Lexcentricit e = 1 marque la transition entre les trajectoires elliptiques ou circulaires
du systme li (E < 0) celle hyperbolique du systme diffusif (E > 0).
Les trajectoires elliptiques sont gouvernes par les lois de Kepler. La trajectoire est
priodique de priode
T
2
=
4p
2
a
3
((m
1
+ m
2
)
a reprsentant le demi-grand axe de la trajectoire elliptique (troisime loi de Kepler).
Satellite dans le champ de gravitation terrestre
Donnes numriques :
Masse de la Terre M = 6.10
24
kg
Rayon de la Terre R = 6 400 km
Constante de gravitation universelle G = 6, 67.10
11
N.m
2
.kg
2
Priode de rotation de la Terre (dans le rfrentiel gocentrique) T
o
= 86 164 s
I. Satellite sur Terre
o
R
l
Figure 10.10
1) Un satellite considr ponctuelle de masse m est au repos
sur la Terre en un point de latitude l. Quel est son mouve-
ment dans le rfrentiel galilen gocentrique ?
2) Exprimer sa vitesse v
o
et son nergie cintique E
Co
, dans
le rfrentiel gocentrique, en fonction de m, R, T
o
et l.
3) En dduire lexpression de lnergie mcanique totale E
o
.
A.N. : m = 800 kg et latitude l = 40
. Calculer les valeurs

de v
o
, E
Co
et E
o
.
II. Satellite sur orbite circulaire
Le satellite est maintenant sur une orbite circulaire autour
de la Terre.
1) tude gnrale
a) Faire ltude du satellite dans le rfrentiel gocentrique et dterminer, en uti-
lisant le principe fondamental de la dynamique, la relation entre le rayon r de
lorbite et la vitesse v du satellite. Montrer que cette relation peut scrire :
v =
_
g
o
R
2
r
avec g
o
= G(R) champ de gravitation la surface de la Terre.
b) Dduire lexpression de la priode T de rvolution en fonction du rayon r, g
o
et R.
c) Exprimer lnergie cintique E
C
et lnergie potentielle E
P
. En dduire lex-
pression de lnergie totale E en fonction de m, r, g
o
et R.
2) Orbite circulaire rasante
Le satellite est dabord envoy sur une orbite basse de rayon r
1
. Laltitude z
1
, de lordre
de quelques centaines de kilomtres, est trs faible devant le rayon R de la Terre. On
peut donc considrer r
1
R (orbite rasante)
a) Donner lexpression de sa vitesse v
1
(1
re
vitesse cosmique) en fonction de g
o
et R
b) Donner lexpression de la priode T
1
et de lnergie mcanique totale E
1
.
c) Calculer g
o
, v
1
, T
1
et E
1
.
d) Exprimer lnergie DE = E
1
E
o
quil a fallu fournir au satellite, initialement
au repos sur la Terre la latitude l, pour le mettre sur lorbite rasante. Cette
nergie dpend-elle du point de lancement sur terre ?
O sont situes les bases de lancement les plus favorables du point de vue ner-
gtique ? Connaissez-vous le nom de lune de ces bases ?
e) Il est habituel de dire que les astronautes et les objets situs lintrieur dun
satellite sont en tat dapesanteur . Que signie cette expression?
On considre le rfrentiel R dni par le repre dont lorigine est au centre
dinertie P du satellite et dont les axes restent parallles ceux du rfrentiel
gocentrique galilen R.
Quel est le mouvement de R par rapport R? Le rfrentiel R est-il galilen?
Faire ltude mcanique, dans R, dune masse m place au centre dinertie P du
satellite et montrer alors que cette masse est en parfait tat dapesanteur.
3) Orbite circulaire gostationnaire
Le satellite est ensuite envoy sur lorbite gostationnaire de rayon r
2
.
a) Quest-ce quun satellite gostationnaire ? En dduire la valeur de sa priode de
rvolution T
2
dans le rfrentiel gocentrique.
b) Exprimer et calculer le rayon r
2
et laltitude z
2
du satellite gostationnaire.
c) Exprimer et calculer la vitesse v
2
et lnergie E
2
du satellite gostationnaire.
4) Changement dorbite : ellipse de transfert
On fait passer le satellite de lorbite circulaire rasant de rayon OP = r
1
R lorbite
gostationnaire de rayon r
2
= CA. Un moteur auxiliaire permet de modier la vitesse
du satellite aux points P et A. Le satellite parcourt alors une demi ellipse, dite de
transfert, de prige P(r
P
= OP = r
1
= r
min
) et dapoge A(r
A
= OA = r
2
= r
max
)
A
O
P
Orbite rasante
OP = r
1
R
Orbite gostationnaire
OA = r
2
Ellipse de transfert
Figure 10.11
a) Donner lexpression et la valeur du demi grand axe a de lellipse de transfert.
b) Lnergie mcanique totale E
ellipse
du satellite sur son orbite elliptique est
constante. Son expression peut se dduire de celle obtenue pour une orbite
circulaire en remplaant dans lexpression de E le rayon r de lorbite circulaire
par le demi grand axe a de lorbite elliptique. Donner lexpression de cette
nergie mcanique total E
ellipse
. Calculer E
ellipse
.
c) Pour faire passer le satellite de lorbite circulaire rasante lellipse de transfert il
suft de faire passer sa vitesse au point P de la valeur v
1
la valeur v
1
sans chan-
gement dnergie potentielle. La variation dnergie DE(P) du satellite au point
P correspond donc aussi la variation dnergie cintique. Exprimer DE(P).
Faut-il acclrer ou freiner le satellite ?
d) De mme, exprimer la variation dnergie DE(A) du satellite au point A lorsquil
passe de la vitesse v
1
de lorbite elliptique de transfert la vitesse v
1
de lorbite
circulaire gostationnaire sans changement dnergie potentielle. Faut-il accl-
rer ou freiner le satellite ?
Solution
I. Satellite sur Terre
1) Mouvement circulaire uniforme de rayon r = Rcos l et vitesse angulaire v
o
=
2p
T
o
.
2) v
o
= rv
o
= Rv
o
cos l E
Co
=
1
2
mv
2
o
=
2mp
2
R
2
cos
2
l
T
2
o
3) nergie mcanique totale E
o
= E
Po
+ E
Co
= (
Mm
R
+
2mp
2
R
2
cos
2
l
T
2
o
A.N. : v
o
=
2p.6, 4.10
6
8,6164.10
4
cos 40
= 3,57.10
2
m.s
1
;
E
Co
= 0,5.800.(3,57.10
2
)
2
= 5,112.10
7
J
E
o
. = 5,112.10
7
6,67.10
11
6.10
24
.8.10
2
6,4.10
6
= 5,112.10
7
5.10
10
5.10
10
J
II. Satellite sur orbite circulaire
1) tude gnrale
a) Systme satellite de masse m, Rfrentiel gocentrique galilen, force
F (r) = (
Mm
r
2
u
m
a = (
Mm
r
2
a = (
M
r
2
u
En coordonne cylindrique
a =
v
2
r
u
v
2
r
= (
M
r
2
v =
_
(
M
r
Avec g
o
= (
M
R
2
(M = g
o
R
2
et on obtient donc : v =
_
g
o
R
2
r
b) T =
2pr
v
=
2pr
_
g
o
R
2
r = 2p
r
3
g
o
R
2
c) E
C
=
1
2
mv
2
=
1
2
m
g
o
R
2
r
E
P
= (
Mm
r
et donc E = E
C
+ E
P
=
mg
o
R
2
2r
2) Orbite circulaire rasante
a) v
1
=
_
g
o
R
2
R
=
_
g
o
R (1
re
vitesse cosmique)
b) T
1
= 2p
R
3
g
o
R
2
= 2p
R
g
o
E
1
=
mg
o
R
2
2R
=
mg
o
R
2
c) g
o
= (
M
R
2
=
6,67.10
11
.6.10
24
(6,4.10
6
)
2
= 9,77 m.s
2
v
1
=
g
o
R =
_
9,77.6,4.10
6
= 7,9.10
3
m.s
1
T
1
= 2p
6,4.10
6
9,77
= 5085,37 s = 84, 756 minutes = 1 h24
45
E
1
. =
mg
o
R
2
= 400.9,77.6,4.10
6
= 2,5.10
10
J
d) DE = E
1
E
o
=
mg
o
R
2

_
(
Mm
R
+
2mp
2
R
2
cos
2
l
T
2
o
_
DE = E
1
E
o
=
mg
o
R
2
+ mg
o
R
2mp
2
R
2
cos
2
l
T
2
o
= mg
o
R
2mp
2
R
2
cos
2
l
T
2
o
Cette nergie dpend du point de lancement sur Terre . Les bases de lancement
les plus favorables du point de vue nergtique se situent le plus prs possible
de lquateur (l= 0) comme Kourou en Guyane
e) tat dapesanteur = absence de pesanteur ou pesanteur compense
Le rfrentiel R est en translation circulaire uniforme par rapport R. Lacc-
lration du centre dinertie P est

a = (
M
OP
2
u (voir 1.a). Ce rfrentiel est

non galilen.
Force agissant sur m situe au centre dinertie P du satellite :
= (
Mm
OP
2
u
et la force dinertie dentranement
F
ie
= m
a (P) = m
_
(
M
r
2
u
_
= (
Mm
r
2
u .
Le principe fondamental appliqu dans un rfrentiel non galilen donne :
F
ie
=

0 . La masse m est donc pseudo isol et se trouve en tat dape-
santeur
3) Orbite circulaire gostationnaire
a) Satellite gostationnaire = immobile par rapport la Terre. Donc il tourne
autour du mme axe avec la mme priode par rapport au rfrentiel gocen-
trique.
On a donc : T
2
= 8, 6164.10
4
s
b) T
2
= 2p
r
2
2
g
o
R
2
r
2
=
_
T
2
2
g
o
R
2
4p
2
_
1
3
=
_
(8,6164.10
4
)
2
.9,77.(6,4.10
6
)
2
4p
2
_
1
3
= 4,21.10
7
m
r
2
= 42100 km et donc laltitude z
2
= 35 700 km (environ 36 000 km)
c) v
2
=
g
o
R
2
r
2
=
9,77.(6,4.10
6
)
2
4,21.10
7
= 3,08 km.s
1
Lnergie E
2
=
mg
o
R
2
2r
= 400.9,77.
(6,4.10
6
)
4,21.10
7
= 3,8.10
9
J
4) Changement dorbite : ellipse de transfert
a) Demi grand axe de lellipse de transfert
a =
r
1
+ r
2
2
=
(6 400 + 42 100)
2
= 24 250 km.
b) Lnergie mcanique
E
ellipse
=
mg
o
R
2
2a
=
mg
o
R
2
R + r
2
= 400.9,77.
(6,4.10
6
)
2,425.10
7
= 6,6.10
9
J
c) DE(P) = E
ellipse
E
rasante
= mg
o
R
2
_
1
R + r
2
1
2R
_
=
1
2
mv
2
1

1
2
mv
2
1
> 0.
Il faut acclrer le satellite.
d) DE(A) = E
gostationnaire
E
ellipse
= mg
o
R
2
_
1
2r
2
1
R + r
2
_
=
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
2
> 0.
Il faut acclrer le satellite.
Trajectoire dune particule dans un champ de forces newtonien
On considre un point matriel M de masse m soumise uniquement un champ de
forces newtonien. Le centre de forces correspond au point O xe dans le rfrentiel
galilen choisi pour tudier le systme. On a alors :
F (r) =
k
r
2
u avec r = OM et

u =
OM
r
1) crire la relation fondamentale de la dynamique
2) Le moment cintique
L
o
de M par rapport au point O est dni par la relation :
L
o
=
OM m
v avec
v le vecteur vitesse de M dans le rfrentiel choisi.

a) Calculer
d
L
o
d t
et montrer que
L
o
est un vecteur constant.
b) En dduire que le mouvement de M seffectue dans un plan contenant O et M
et perpendiculaire au moment cintique
L
o
.
c) Le point M est repr, dans le plan o seffectue le mouvement, par ses co-
ordonnes polaires r et u. On utilisera la base cylindrique (
u ,
u
u
,
u
z
) avec
u
z
vecteur unitaire suivant la direction du moment cintique

L
o
= L
o
u
z
et
(
u ,
u
u
) base polaire dans le plan du mouvement.
Exprimer
OM et
v dans la base (
u ,
u
u
) et en dduire lexpression du moment
cintique L
o
en fonction de m et des coordonnes (r, u) ou de leurs drives.
3) Pour retrouver certaines caractristiques des trajectoires possibles de M on introduit
le vecteur
A (appel vecteur de Runge-Lenz) :
A = (
L
o
) k
u
a) En drivant directement cette relation vectorielle de

A donner lexpression
de
d
A
d t
.
En utilisant les rsultats prcdents, montrer que le vecteur est
A est constant.
Sans faire de calcul montrer que
A est dans le plan du mouvement.

On peut choisir alors de prendre le vecteur unitaire

u
x
de la base cartsienne
du repre suivant ce vecteur :
A = A
u
x
b) Effectuer le produit scalaire

A .
OM en remplaant les vecteurs

A et

OM par
leur expression dans la base (
u ,
u
u
) et montrer la relation :
A .
OM =
L
2
o
m
kr
c) Quelle est lautre expression possible du produit scalaire

A .
OM faisant appa-
ratre langle u que font entre eux ces deux vecteurs.
d) En dduire que r peut se mettre sous la forme :
r =
p
1 + e cos u
La trajectoire de M est une conique de paramtre p et dexcentricit e.
Donner lexpression du paramtre p et de lexcentricit e en fonction de L
o
, m,
k et A.
4) Relation entre nergie et excentricit
a) Lnergie potentielle dont drive la force

F (r) a pour expression E
p
=
k
r
.
Donner lexpression de lnergie mcanique totale E en fonction de m, v, k et r.
b) Exprimer A
2
=
A .
A et montrer que :
A
2
= k
2
_
1 +
v
2
L
2
o
k
2

2L
2
o
mkr
_
c) Exprimer A
2
en fonction de lnergie E. En dduire une expression de lexcen-
tricit e en fonction de lnergie E et montrer quon retrouve la classication des
coniques obtenues en fonction du signe de lnergie :
e > 1 E > 0 : hyperbole
e = 1 E = 0 : parabole
e < 1 E < 0 : ellipse
Solution
F (r) =
k
r
2
u avec r = OM et

u =
OM
r
1) Relation fondamentale de la dynamique :
F (r) =
k
r
2
u = m
a = m
d
v
d t
= m
d
2
OM
d t
2
2) a)

L
o
=
OMm
v
d
L
o
d t
=
d
OM
d t
m
v +
OM
d m
v
d t
=
v m
v +r
u m
d
v
d t
En utilisant la relation fondamentale de la dynamique :
d
L
o
d t
=
u m
d
v
d t
= r
u
_
k
r
2
u
_
=
0

L
o
est un vecteur constant.
b) tout instant,

OM et

v sont des vecteurs perpendiculaires un vecteur
constant

L
o
. Donc O, M et

v reste dans un mme plan (contenant le centre
des forces O et perpendiculaire au moment cintique
L
o
).
c)

OM = r
u et
v =r
u + r
u
u
L
o
=
OM m
v = r
u m(r
u + r
u
u
) = mr
2
u
z
L
o
= mr
2
u
3) Le vecteur de Runge-Lenz :
A = (
L
o
) k
u
a)
d
A
d t
=
d (
L
o
)
d t

d (k
u )
d t
=
d
v
d t

L
o
+
v
d
L
o
d t
k
d
u
d t
Le terme
v
d
L
o
d t
=
0 (le moment cintique
L
o
est constant, sa drive est
nulle).
Le terme suivant : k
d
u
d t
= k
u
u
Le premier terme, avec la relation fondamentale de la dynamique :
d
v
d t
=
F
m
=
k
mr
2
u ,
on obtient :
d
v
d t

L
o
=
k
mr
2
u mr
2
u
z
= k
u(
u
z
) = k
u
u
Finalement :
d
A
d t
= k
u
u
+

0 k
u
u
=

0 et donc le vecteur est

A est
constant.
Le terme
L
o
est un vecteur perpendiculaire
L
o
et est donc dans le plan
du mouvement. Le vecteur suivant : k
u est aussi dans le plan du mouvement.

Le vecteur
A scrit comme une combinaison linaire de deux vecteurs situs

dans le plan du mouvement et donc ce vecteur est dans le plan du mouvement.
Choix axe Ox :
A = A
u
x
b)

A .
OM = (
L
o
k
u ).r
u =
__
r
u + r
u
u
_
_
mr
2
u
z
_
r
u kr
A .
OM =
_
rmr
2
u
_
u
z
_
+ mr
3
u
2
_
u
u
u
z
_
r
u kr
A .
OM =
_
rmr
2
u
_
u
u
_
+ mr
3
u
2
_
u
_
r
u kr = mr
4
u
2
kr =
(mr
2
u)
2
m
kr
A .
OM =
L
2
o
m
kr
c)

A .
OM = A
u
x
r
u = Ar cos u
d) On en dduit :
A .
OM =
L
2
o
m
kr = Ar cos u
L
2
o
m
= (k + Acos u)r
r =
L
2
o
m
k + Acos u
=
L
2
o
m
k(1 +
A
k
cos u)
=
L
2
o
km
1 +
A
k
cos u
=
p
1 + e cos u
La trajectoire de M est une conique de paramtre p et dexcentricit e.
Le paramtre p est : p =
L
2
o
km
et lexcentricit e est : e =
A
k
4) Relation entre nergie et excentricit
a) Lnergie totale est : E = E
c
+ E
p
=
1
2
mv
2
k
r
.
b) A
2
=
A .
A =
_
(
L
o
) k
u
_ __
L
o
_
k
u
_
=
_
L
o
_
2
2k
u
_
L
o
_
+ k
2
Les vecteurs

v et

L
o
sont orthogonaux et donc la norme du produit vectoriel
est gal au produit des normes des vecteurs : (
L
o
)
2
= (vL
o
)
2
= v
2
L
2
o
2k
u (
L
o
) = 2k
u
__
r
u + r
u
u
_
L
o
u
z
= 2k
u
_
L
o
r(
u
z
) + r
uL
o
(
u
u
u
z
)
2k
u (
L
o
) = 2k
u
_
L
o
r(
u
u
) + r
uL
o
(
u )
= 2kr
uL
o
= 2k
m
m
r
2
r
uL
o
=
2k
mr
mr
2
uL
o
=
2k
mr
L
2
o
A
2
= v
2
L
2
o

2k
mr
L
2
o
+ k
2
= k
2
_
1 +
v
2
L
2
o
k
2

2L
2
o
mkr
_
c) A
2
= k
2
_
1 +
v
2
L
2
o
k
2

2L
2
o
mkr
_
et E =
1
2
mv
2
k
r

2E
m
= v
2
2k
mr
A
2
= k
2
_
1 +
v
2
L
2
o
k
2

2kL
2
o
mk
2
r
_
= k
2
_
1 +
L
2
o
k
2
_
v
2
2k
mr
__
= k
2
_
1 +
2L
2
o
mk
2
E
_
On en dduit lexcentricit e en fonction de lnergie E :
e =
A
k
e
2
=
A
2
k
2
= 1 +
2L
2
o
mk
2
E
On retrouve la classication des coniques obtenues en fonction du signe de
lnergie :
E > 0 alors e > 1 : hyperbole
E = 0 alors e = 1 : parabole
E < 0 alors e < 1 : ellipse
EXERCICES CORRIGS
1 1
re
loi de Kepler (1610)
Les plantes dcrivent des trajectoires elliptiques dont le Soleil est un foyer . On
dnit lunit astronomique comme tant la distance Terre-Soleil (1 U.A.=150 mil-
lions de km). La plante Mars a une trajectoire caractrise par un demi-grand axe
a = 1, 52 U.A. et une excentricit e = 0, 093.
1) Calculer la distance Mars-Soleil au prihlie (plus petite distance) et laphlie (plus
grande distance).
2) Quelle est la valeur du demi-petit axe b de la trajectoire de Mars ?
2 2
e
loi de Kepler
Les plantes parcourent sur leurs orbites des aires gales pendant des intervalles
de temps gaux . Cette loi permet de rendre compte du ralentissement zodiacal
des astres. En effet, elle implique que la vitesse des plantes varie le long de leur
trajectoire.
1) Donner lexpression gnrale de la vitesse dune plante sur sa trajectoire.
2) Dmontrer que la vitesse prend une forme particulire au prihlie et laphlie.
3) Calculer laire parcourue par une plante entre les instants t et t + dt.
4) En utilisant la 2
e
loi de Kepler, montrer que le produit rv est constant au prihlie
et laphlie. Dterminer le rapport de ces deux vitesses en fonction de lexcentri-
cit e de la trajectoire. En dduire la vitesse la plus importante.
5) La comte de Halley se dplace 56 km/s au prihlie se trouvant 0,53 U.A. du
Soleil. Calculer sa vitesse laphlie situ 35,1 U.A. En dduire lexcentricit de sa
trajectoire.
3 3
e
loi de Kepler
Le carr de la priode de rvolution dun astre est proportionnel au cube du grand
axe .
Les caractristiques du mouvement de quelques plantes sont reportes dans le ta-
bleau 11.3.
1) Tracer T = g(a) puis T
2
= f (a
3
). Conclusions ?
2) En dduire a(Mercure) et T(Vnus).
Plante a (U.A.) T (an) e
Mercure ? 0,24 0,206
Vnus 0,72 ? 0,007
Terre 1 1 0,017
Mars 1,52 1,88 0,055
Jupiter 5,2 11,86 0,093
Saturne 9,5 29,46 0,056
Tableau 10.3
4 Orbite de Jupiter
1) Quelle est la distance entre les deux foyers de lorbite de Jupiter ?
2) Quelle est la distance Jupiter-Soleil laphlie ?
5 Premire vitesse cosmique
On dsire mettre un satellite en orbite circulaire basse autour de la Terre laltitude
de 130 km. cette altitude, le satellite est en dehors des couches atmosphriques. Il
nest donc pas frein.
1) Appliquer le principe fondamental de la dynamique au systme satellite.
2) Dterminer la vitesse du satellite sur son orbite. Cette vitesse est appele premire
vitesse cosmique.
6 Satellite gostationnaire
1) Dterminer laltitude que lon doit donner un satellite pour quil soit en orbite
gostationnaire autour de la Terre. Prciser la nature de sa trajectoire ainsi que le
plan de son orbite. Dterminer la vitesse du satellite sur sa trajectoire.
2) Pour mettre en place un satellite gostationnaire, on le lance sur une orbite de
transfert de prige r
p
= 6 600 km et dapoge le rayon de lorbite gostationnaire.
En dduire le demi-grand axe de cette orbite ainsi que la vitesse au prige et
lapoge. Que doit-on faire pour amener le satellite de lorbite de transfert lorbite
gostationnaire ?
7 Vitesse de libration ou deuxime vitesse cosmique
1) Rappeler lexpression de lnergie effective dun systme.
2) Tracer sur un mme graphe lnergie potentielle, lnergie effective et lnergie
mC
2
/2r
2
.
3) Que se passe-t-il si lnergie effective est ngative ? Commenter la forme de la
trajectoire.
4) quelle condition peut-on librer un objet de lattraction terrestre ?
5) Calculer la valeur de la vitesse de libration si lon considre que lon part dune
orbite de transfert 220 km daltitude.
A.N. : R
T
= 6378 km, M
T
= 6.10
24
kg, ( = 6.67.10
11
USI.
8 Trajectoire elliptique
Soit la courbe plane dquation polaire : r =
p
1+e cos u
avec p > 0 et 0 < e < 1.
1) laide de coordonnes cartsiennes, montrer que cette courbe est une ellipse dont
on calculera les demi-axes a et b en fonction du paramtre p et de lexcentricit e.
Dans la suite on supposera que le mouvement est elliptique.
2) Montrer que lacclration radiale de ce mouvement est de la forme a
r
=
K
r
2
.
On retrouvera dabord lexpression gnrale de a
r
en fonction de r et de leurs drives
temporelles dans le cas dun mouvement plan quelconque, puis on posera pour le
mouvement force centrale r
2
u = C.
3) Exprimer le paramtre p de lellipse en fonction des constantes K et C.
4) En utilisant laire de lellipse, tablir la relation entre la priode T du mouvement
et le demi-grand axe a de lorbite.
5) A.N. : sachant que la constante K est la mme pour toutes les plantes du systme
solaire, calculer le demi-grand axe a des orbites de Pluton, Jupiter et Mercure. On
donne :
Plantes T a
Terre 365 jours 150.10
6
km
Mercure 88 jours
Jupiter 11,8 ans
Pluton 248,4 ans
9 Satellite frein
1) Un satellite de la Terre, de masse m, est plac sur une orbite elliptique. crire
lexpression de son nergie mcanique en fonction de sa vitesse v et de sa coordonne
radiale r.
2) Montrer que les coordonnes radiales r
A
et r
B
de lapoge et du prige sont ra-
cines dune quation du second degr dont les coefcients sexpriment en fonction
de lnergie mcanique et de la constante des aires.
3) En dduire lexpression de lnergie mcanique en fonction du demi-grand axe a
de lellipse et tablir la relation
v
2
= g
0
R
2
_
2
r

1
a
_
.
A
O
P
Terre
r
o
R
o
v
1
v
Figure 10.12
4) Le satellite est initialement situ sur une
orbite circulaire de rayon r
0
. Dterminer sa
vitesse v
0
.
5) son passage par un point A de lorbite,
on exerce sur le satellite dans la direction de
son vecteur vitesse et de faon quasi instan-
tane, une force qui le ralentit.
Dterminer la vitesse v
1
quil doit prendre
pour atteindre la Terre en un point P tel que
AOP =
p
2
(O dsigne le centre de la Terre).
6) Calculer la variation dnergie cintique subie par le satellite.
10 Satellite
Un satellite est lanc la distance r
o
du centre de la Terre avec une vitesse v
0
.
1) quelle condition se met-il sur une trajectoire elliptique ayant pour foyer le centre
de la Terre ?
2) quelle condition le point de lancement est-il le prige ? quelle condition est-il
lapoge ?
3) quelle condition lellipse ne recoupe-t-elle pas la Terre ?
11 Orbite de transfert
On veut faire passer un satellite de lorbite circulaire C
1
de rayon R
1
= 7 000 km
lorbite C
2
de rayon R
2
= 7 400 km. Pour cela il faut provoquer la mise feu, au
point M
1
, de fuses permettant de modier lgrement le module de la vitesse, sans
changer sa direction ni son sens, ceci en un temps trs court devant la priode de
rotation. La vitesse V
1
est infrieure la vitesse de libration du point M
1
.
1) Quelle est la nouvelle orbite du satellite : orbite de transfert ou dchange (E) ?
O M
1
(C
1
)
(C
2
)
M
2
(E)
Figure 10.13
2) On se propose de dterminer V
1
de fa-
on que la nouvelle orbite passe par le point
M
2
(gure 10.13). Montrer que lorbite (E)
sera tangente en M
2
au cercle (C
2
) de rayon
R
2
. Quelle sera la priode T
E
de lorbite
dchange ?
3) Soit V
2
la vitesse du satellite en M
2
sur
(E). En utilisant lnergie mcanique et la
constante des aires, dterminer les expres-
sions des vitesses V
1
et V
2
. Les calculer nu-
mriquement.
4) Au point M
2
, on acclre nouveau le sa-
tellite pour le placer sur une orbite circulaire
(C
2
). Sa vitesse passe alors de V
2
V
2
, sans
changement de direction o de sens. Calcu-
ler V
2
et la variation totale dnergie cintique due aux deux acclrations, celle subie
en M
1
et celle subie en M
2
. Comparer cette variation E
2
E
1
. Expliquer ce rsul-
tat. Calculer le travail fourni par les moteurs des fuses pour raliser le changement
dorbite.
A.N. : R
T
= 6 378 km, M
T
= 6.10
24
kg, ( = 6,67.10
11
USI.
Solutions
1 1) Soit P le prihlie de la trajectoire et A laphlie. Si F est le foyer (position du Soleil autour
duquel tournent les plantes) alors (gure 11.8) : FA + FP = 2a.
Si lon reprend lquation polaire de lellipse, nous savons que : r (u) =
p
1+e cos u
.
Au prihlie (gure 11.8) nous avons u = 0, do r
P
= FP = p/(1+e) et laphlie u = p, soit
r
A
= FA = p/(1e). Il sensuit que 2a =
p
1+e
+
p
1e
=
2p
1e
2
, ce qui conduit r
A
= FA = a(1+e)
et r
P
= FP = a(1 e), do r
A
= 1,6614 U.A., r
P
= 1,3786 U.A.
2) Le demi-petit axe b est donn par (gure 11.8) b
2
= a
2
(1 e
2
), soit b = 1,5134 U.A.
2 1) La vitesse dune plante est donne par
v =r
u
r
+ r
u
u
.
2) Au prihlie et laphlie r par un extrmum ce qui impose r = 0;on a donc dans ces deux
positions :
v = r
u
u
.
3) Laire parcourue par la plante entre deux instants t et t + dt est donne par :
dA
dt
=
1
2
r
2
u =
1
2
C.
Cette quantit est constante en vertu de la conservation du moment cintique. Ceci constitue
la deuxime loi de Kepler. C est appele la constante des aires.
4) Il est facile de voir quau prihlie et laphlie : v
P
= r
P
u
P
et v
A
= r
A
u
A
.
En utilisant le rsultat de la question 3, il est facile de voir que v
P
r
P
= v
A
r
A
= C.
Le rapport des deux vitesses est donc (voir exercice 1)
v
P
v
A
=
r
A
r
P
=
1+e
1e
.
Il sensuit que la vitesse la plus leve est celle du prihlie. Plus la plante est loigne et plus
elle se dplace vite.
5) Sa vitesse laphlie est v
A
= 0,8456 km.s
1
. Lexcentricit de la trajectoire est e = 0,97.
3 1) Voir la gure 10.14.
0 5 10
0
5
10
15
20
25
30
a (U.A.)
T

(
A
n
n
e
)
0 500 1000
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
a
3
T
2
Figure 10.14
Nous voyons que le carr de la priode est proportionnel au cube du grand axe a. De plus,
dans le systme dunit choisi (T en annes et a en U.A.), la pente de la droite T
2
= f (a
3
) est
gale 1 et lon a donc T
2
= a
3
.
2) La remarque prcdente conduit a
3
(Mercure) = 0, 24
2
= a(Mercure) = 0, 0192 U.A.
T
2
(Venus) = 0,72
3
=T = 0, 1866 an.
4 Orbite de Jupiter
1) La distance entre les deux foyers de lorbite de Jupiter est 2OG = 2c = 2ae = 0,9672 U.A.
2) laphlie nous avons vu (exercice 1) que r
A
= a(1 + e) = 5,6836 U.A.
5 Premire vitesse cosmique
1) Il sagit dune orbite circulaire ; donc la vitesse du satellite est de norme constante. Dans
la base de Frenet

e
t
,
e
n
relative au rfrentiel gocentrique considr comme galilen, le
principe fondamental de la dynamique appliqu au sytme satellite conduit :
m
a
S/R
= m
d v
d t
e
t
+ m
v
2
r
e
n
= G
mM
T
r
2
e
n
.
2) On en dduit que :
d v
d t
= 0 =v = cste, et que m
v
2
r
= G
mM
T
r
2
=v
2
= G
M
T
r
.
A.N. : G = 66,67.10
11
USI, r = (6378 + 130) km, M
T
= 6.10
24
kg =v = 7,8 km.s
1
.
6 Satellite gostationnaire
1) Pour quun satellite soit gostationnaire il faut quil reste xe par rapport un point parti-
culier de la Terre. Il faut donc quil ait un mouvement circulaire uniforme et que sa priode de
rvolution soit gale la priode de rotation de la Terre. De plus pour quil reste constamment
en regard dun point de la Terre il faut quil se trouve dans le plan quatorial. En utilisant le
rsultat de lexercice prcdent on voit que :
v
2
= r
2
v
2
= r
2 4p
2
T
2
= G
M
T
r
=r
3
= G
M
T
4p
2
T
2
.
On trouve une valeur de r = 42 223 km, soit une altitude de 35 823 km. Nous en dduisons
aussi que : v = 42 223 7.10
5
= 3, 07 km.s
1
.
2) Nous avons donc r
P
= 6 600 km et r
A
= 42 223 km soit r
P
+ r
A
= 48 823 km = 2a. Le
demi-grand axe vaut donc a = 24 411 km. Nous avons vu lexercice 2 que v
P
r
P
= v
A
r
A
= C.
Nous savons aussi que la conservation du moment cintique impose que
dA
dt
=
1
2
r
2
u =
1
2
C
=
2pab
T
t
= C, avec T
t
priode de lorbite de transfert. Rappelons que laire dune ellipse est
gale pab. Nous voyons donc que v
P
=
2pab
T
t
r
P
.
Or nous savons daprs la troisime loi de Kepler que : T
2
t
=
4p
2
a
3
GM
T
, do :
v
P
=
2pab
q
4p
2
a
3
GM
T
r
P
=
ab
q
a
3
GM
T
a(1 e)
et comme b = a
1 e
2
nous concluons que :
v
P
=
p
a
2
(1 e
2
)
q
a
3
GM
T
(1 e)
=
s
GM
T
(1 + e)
a (1 e)
=
r
GM
T
r
A
ar
P
= 10,48 km.s
1
.
Nous en dduisons que v
A
= 10, 486 600/42 223 = 1,638 km.s
1
. Pour lamener de lorbite
de transfert lorbite circulaire il faut lui communiquer de lnergie car la vitesse du satellite
lapoge est trop faible par rapport celle qui correspond lorbite circulaire.
7 Vitesse de libration ou 2
e
vitesse cosmique
1) Lnergie effective dun systme est : E
eff
= m
C
2
2r
2
G
m
1
m
2
r
, avec m =
m
1
m
2
m
1
+m
2
.
2) Voir la gure 9.11
3) Si lnergie effective est ngative, le systme est li. Lobjet de masse la plus petite ne peut
pas quitter lattraction de lautre objet. On dit quil est enferm dans un puits de potentiel.
4) La libration se produit quand E = 0.
5) Pour librer un objet de masse m de lattraction de la Terre, il faut lui communiquer une
vitesse v qui vrie
1
2
mv
2
G
mM
T
r
= 0 =v =
r
2GM
T
r
= 11 km.s
1
(10.8)
8 Trajectoire elliptique
1) Nous voyons que : r + re cos u = p =y
2
+ x
2
(1 e
2
) + 2pex = p
2
y
2
1 e
2
+ x
2
+ 2x
pe
1 e
2
+
pe
1 e
2
2
=
pe
1 e
2
2
+
p
2
1 e
2
y
2
1 e
2
+ (x +
pe
1 e
2
)
2
=
p
2
(1 e
2
)
2
soit
1e
2
p
2
+
1e
2
p
x + e
2
= 1.
Lquation dune ellipse de centre (x
0
, 0), de petit axe b et de grand axe a est
(xx
0
)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1.
Il sensuit que a = p/(1 e
2
), b = p/
1 e
2
, x
0
= ea = ep/(1 e
2
).
2) Dans la base polaire
u
r
,
u
u
,
, le vecteur acclration scrit
a = (r r
u
2
, 2r
u+r
u, 0).
Sa composante radiale est donc a
r
=r r
u
2
. Le mouvement tant force centrale, nous avons
r
2
u = C =
dr
2
u
dt
= 0 = 2r
u+r
u. Il ny a donc pas dacclration orthoradiale. Si lon applique

le principe fondamental de la dynamique on voit que ma
r
= GmM/r
2
= a
r
=
K
r
2
avec
K = GM.
3) a
r
= r r
u
2
=
k
r
2
, r =
p
1+e cos u
et C = r
2
u. Nous avons r
u
2
=
C
2
r
3
. Il reste
exprimer r. On a r =
d r
d u
u soit r =
ep sin u
(1+e cos u)
2
u =
e
p
r
2
sin u
C
r
2
=
eC
p
sin u. On a en-
suite r =
dr
d u
u =
eC
p
cos u
C
r
2
=
eC
3
pr
2
cos u. Lexpression de lacclration radiale donne
a
r
=r r
u
2
=
eC
2
pr
2
cos u
C
2
r
3
=
C
2
r
2
(
e cos u
p

1+e cos u
p
) =
C
2
pr
2
=
K
r
2
=p =
C
2
K
=
C
2
GM
4) La loi des aires conduit
2pab
T
= C. Or b = a
1 e
2
.
9 1) E =
1
2
mv
2
G
mM
T
r
.
2) lapoge (A) et au prige (B) nous avons v
A
r
A
= v
B
r
B
= C (voir exercice 2). On en dduit
que
E =
1
2
m
C
2
r
2
A
G
mM
T
r
A
=r
2
A
+G
mM
T
E
r
A
1
2
m
C
2
E
= 0.
3) La somme des racines de cette quation, qui est vrie pour r
A
et r
B
, est
r
A
+ r
B
= 2a = G
mM
T
E
=E = G
mM
T
2a
.
Comme g
0
R
2
T
=GM
T
il sensuit que :
1
2
v
2
g
0
R
2
T
r
=
g
0
R
2
T
2a
=v
2
= g
0
R
2
T
2
r

1
a
.
4) Si lorbite est circulaire alors a = r = r
0
do v
2
0
=
g
0
R
2
T
r
0
et Ec =
1
2
mv
2
0
=
mg
0
R
2
T
2r
0
.
5) Pour que le sattelite arrive sur la Terre au point P il faut que son orbite soit elliptique. Au
point P lquation paramtre de lellipse conduit : r (u = p/2) = R
T
=
p
1+e cos u
= p.
Or le paramtre p de lellipse vrie p =
C
2
G(m+M
T
)

C
2
GM
T
=
C
2
g
0
R
2
T
=C
2
= g
0
R
3
T
.
lapoge, cest--dire au point A de cette trajectoire elliptique, nous avons r
1
v
1
= C et par
hypothse r
1
= r
0
donc v
1
=
C
r
0
=
1
r
0
p
g
0
R
3
T
v
2
1
=
R
T
r
0
v
2
0
.
6) La variation dnergie cintique est
DEc =
1
2
m
`
v
2
1
v
2
0
=
1
2
mv
2
0
R
T
r
0
1
=
mg
0
R
2
T
2r
0
R
T
r
0
1
10 1) La trajectoire est elliptique si lnergie mcanique est ngative, soit :

E =
1
2
mv
2
0
G
mM
T
r
0
< 0 =v
2
0
< 2G
M
T
r
0
.
2) Le point de lancement est le prige si v
0
est perpendiculaire r
0
et si r
0
est miminum.
Le point de lancement est lapoge si v
0
est perpendiculaire r
0
et si r
0
est maximum.
3) Lellipse ne recoupe pas la Terre si r =
p
1+e cos u
> R
T
.
11 Orbite de transfert
1) La nouvelle orbite est elliptique.
2) En M
1
la vitesse v
1
tangente la trajectoire est perpendiculaire OM
1
; donc ce point est le
prige. Le point M
2
diamtralement oppos est donc lapoge. En cette position, la vitesse
est de nouveau perpendiculaire OM
2
donc lorbite (E) est bien tangente en M
2
au cercle (C
2
).
Le grand axe de lellipse est gal 2a = R
1
+ R
2
. On en conclut que a =
R
1
+R
2
2
= 7 200 km
et T
2
E
=
4p
2
a
3
GM
T
1 h 40 min.
3) La vitesse v
1
est donne par la conservation de lnergie
E =
1
2
mv
2
1
G
mM
T
R
1
= G
mM
T
2a
=v
2
1
= 2G
M
T
R
1
G
M
T
a
7, 79 km.s
1
.
Il est clair que la vitesse v
2
doit satisfaire v
2
R
2
= v
1
R
1
= C =v
2
= v
1
R
1
R
2
7,371 km.s
1
.
4) Sur une orbite circulaire de rayon R
2
, la vitesse vrie (application du PFD) v
2
=
q
G
M
T
R
2
et
lnergie est E
2
=
1
2
mv
2
2
G
mM
T
R
2
= G
mM
T
2R
2
.
La variation dnergie cintique scrit :
DEc =
1
2
mv
2
1

1
2
mv
2
1
+
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
2
=
G
mM
T
R
1
G
mM
T
2a
G
mM
T
2R
1
+G
mM
T
2R
2
G
mM
T
R
2
G
mM
T
2a
.
DEc = G
mM
T
2R
1
G
mM
T
2R
2
. E
2
E
1
= G
mM
T
2R
1
G
mM
T
2R
2
= DEc.
La variation denergie cintique correspond au travail des moteurs.
Le travail des moteurs seffectue sans changement dnergie potentielle. On retrouve donc le
fait que la variation dnergie mcanique correspond la variation dnergie cinetique.
ANNEXE 1
RAPPEL
DES OUTILS MATHMATIQUES
1. SCALAIRES ET VECTEURS
Il est important de noter quune quantit physique peut se prsenter sous les deux natures
diffrentes que sont les scalaires et les vecteurs.
Une quantit scalaire
1
est gnralement un nombre affect dune unit comme par
exemple la rsistance dun rsistor, la temprature ou la pression en un point de les-
pace. Alors que pour un rsistor la donne dun seul nombre suft caractriser la valeur
de la rsistance, dautres grandeurs physiques dont la valeur change avec par exemple la
position dans lespace ne pourront pas tre caractrises par un seul nombre. Ce type de
grandeur fait appel la notion plus gnrale de champ de scalaires. Le champ, contraire-
ment au scalaire lui-mme, nest plus dni par un seul nombre mais par une innit de
nombres qui reprsentent lvolution de la quantit scalaire dans lespace. Les exemples de
champs de scalaires sont trs nombreux comme le potentiel en lectrostatique, la pression
dans un uide, la densit dans un solide inhomogne... Un champ de scalaires peut ven-
tuellement se matrialiser par une forme analytique lorsque les causes qui le produisent
ont une symtrie sufsamment grande pour en permettre le calcul. Un exemple simple est
le potentiel lectrostatique V(x, y) cr dans un plan par une charge ponctuelle q donn
par :
V(x, y) =
1
4p
o
q
(x
2
+ y
2
)
1/2
.
Le potentiel ainsi dni varie dans le plan et peut tre calcul en tous points (sauf lori-
gine). Le potentiel est donc un champ de scalaires qui peut tre reprsent dans lespace.
tout point M(x, y) du plan, on associe la cote z = V(x, y). Lensemble des points de coor-
donnes (x, y, z = V(x, y)) dnit une surface dans lespace. La gure A1.1 en donne une
reprsentation qui illustre galement la symtrie de rvolution de ce champ de scalaires.
Les quantits vectorielles diffrent des quantits scalaires par le fait quelles ne peuvent
tre dnies que si lon prend soin de prciser la direction, le sens, le point dapplication
et lintensit de leur action. Par dnition, un vecteur est un bipoint orient dont la lon-
gueur correspond lintensit de la quantit vectorielle ainsi reprsente. On peut citer
bon nombre de grandeurs physiques vectorielles telles que la vitesse, les forces, le champ
lectrique et le champ magntique. La gure A1.2 donne la reprsentation dune force
de pousse sur un objet. On voit que le vecteur force est caractris par une direction qui
reprsente la droite daction de la force, un sens, un point dapplication et une intensit
schmatise par la longueur du vecteur force.
1. Nous conseillons, en complment nos lecteurs, louvrage : Mathmatiques pour la physique, Y. Noirot,
J.-P. Parisot et N. Brouillet. Dunod, 1997.
x
y
z = V(x,y)
M
x O

q
y
y
x
Potentiel v(x,y)
Charge lectrique
Figure A1.1

Potentiel lectrostatique cr par une charge ponctuelle.
Cest bien parce que
je pousse en ce point,
dans cette direction et
assez fort que le
chariot avance.
Droite daction
de la force
Point dapplication
de la force
Vecteur force
Figure A1.2

Illustration du caractre vectoriel de la force.
1
F
2
F
Figure A1.3

Effets de la
position du point dapplication
des forces sur la rotation dun
solide ; la force
F
1
est sans
action sur la rotation alors que la
force
F
2
favorise la rotation
dans le sens trigonomtrique.
Il convient de noter que le point dapplication du
vecteur peut revtir une importance capitale dans
certains cas comme dans celui o un systme est
en rotation autour dun axe xe.
Il est clair dans lexemple de la gure A1.3 que
les forces

F
1
et

F
2
, qui sont gales, nont pas la
mme action sur le solide, essentiellement parce
quelles diffrent par la position de leur point
dapplication. Hormis le problme important de
la rotation, il faut remarquer que lorsquun sys-
tme est soumis plusieurs forces il est toujours
possible de ramener toutes les forces la mme
origine pour en dterminer la rsultante. Un
exemple est propos sur la gure A1.4 o lon
voit que les forces agissant sur un objet cubique
peuvent tre ramenes en un point G unique de
faon permettre la construction de la somme
vectorielle.
Annexes 285
t
R
n
R
G
n
R
t
R
G
Figure A1.4

Rsultante des forces appliques un solide.
Pour dterminer la rsultante des forces on ramne le point dapplication
de toutes les forces en un seul point. Nous avons choisi ici le point G.
En mcanique, les vecteurs sont toujours dnis en un point prcis de lespace et sont
reprsents gnralement par un vecteur unique. Cependant il existe dautres situations
pour lesquelles la quantit physique vectorielle varie dun point un autre de lespace :
on parle alors de champ de vecteurs. Des exemples courants de champs de vecteurs sont
le champ lectrique, le champ magntique et le champ de gravitation, mais on peut aussi
imaginer le champ de vitesses dans un uide en mouvement (gure A1.5), etc. Ces champs
vectoriels peuvent tre alatoires mais aussi dtermins par une expression analytique qui
dnira leur valeur en tous points.
Figure A1.5

Champ
de rpartition des
vitesses dans un uide
en coulement dans un
tuyau.
Le champ de gravitation la surface de la Terre est un bon
exemple de champ de vecteurs dont la reprsentation peut
tre dnie par une expression analytique qui dcoule de
la loi de Newton. En tout point P de lespace distant de SP
du centre S de la Terre, le champ de gravitation est donn
par
G(P) = (
M
T
SP
SP
3
Comme lindique la gure A1.6, ce champ est radial et
centripte (dirig vers le centre de la Terre). Sa norme est
constante la surface de toute sphre de rayon SP.
P
(P) G
O
Figure A1.6

Champ de gravitation la surface de la Terre.
2. COMPOSANTES DUN VECTEUR
2.1. Repre
Dans de nombreux problmes, il importe de prciser
lorientation dun vecteur par rapport une rfrence arbitrairement choisie. Les direc-
tions de rfrence, ou axes du systme de rfrence, permettront de qualier lorientation
du vecteur par rapport ce systme. Le systme de rfrence que lon choisit est appel
repre. Il est constitu dun systme daxes et dune origine. Dans lespace physique, lun
des repres les plus utiliss est le repre cartsien. Il est form dune origine O et de trois
axes x, y et z. Dans le repre choisi, on se dnit ensuite une base. En physique, nous uti-
liserons exclusivement une base orthonorme, cest--dire une base dans laquelle les trois
vecteurs de base sont orthogonaux entre eux et unitaires.
La position de la base dans le rfrentiel dnit le systme de coordonnes du point dans
le rfrentiel. Un systme de coordonnes trs utilis est le systme de coordonnes car-
tsiennes. Il en existe dautres, comme le systme de coordonnes polaires ou sphriques.
2.2. Coordonnes cartsiennes
Dans le systme de coordonnes cartsiennes prsent sur la gure A1.7, la direction des
vecteurs de base
_
i ,
j ,
k
_
du repre (O, x, y, z) est confondue avec celle des axes du
repre. Les vecteurs sont orthornorms, cest--dire orthogonaux entre eux et unitaires
(la longueur du vecteur est gale 1). Tout point M dans lespace est dni par ses trois
coordonnes (x, y, z) et on lui associe un vecteur

OM = x
i + y
j + z
k reprsent
symboliquement par ses composantes (x, y, z).
i
B (x
2
,y
2
,0)
A (x
1
,y
1
,0)
O
z
y
x
Figure A1.7

Reprsentation du systme de coordonnes cartsiennes.
Si les points A et B sont contenus dans le plan xOy, les vecteurs position des points
A(x
1
, y
1
, 0) et B(x
2
, y
2
, 0), nots
OA et
OB, vrient :
OA = x
1
i + y
1
j

OB = x
2
i + y
2
j
ce qui permet en utilisant la relation de Chasles de dnir le vecteur
AB :
AB = (x
2
x
1
)
i + (y
2
y
1
)
j
La mthode prcdente est gnralisable trois dimensions et un vecteur quelconque de
lespace pourra toujours scrire :
V = x
i + y
j + z
k .
Annexes 287
Par dnition de la norme, sa longueur est donne par :
_
_
_
V
_
_
_ = V =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
2.3. Coordonnes cylindriques ou polaires
En coordonnes cylindriques on utilise une base que lon notera
_
u
r
,
u
u
,
k
_
. Cette
base est utilise dans tous les problmes ou la symtrie est de rvolution autour dun axe
que lon xe arbitrairement comme tant laxe z. Le vocable coordonnes polaires est
rserv au problme plan z = 0. La base est repre par rapport au repre (O, x, y, z) par
langle u que fait le vecteur
u
r
avec laxe des x.
x
y
O
z
x
y
M
i
O
Figure A1.8

Reprsentation du systme de coordonnes polaires ( gauche)
et de coordonnes cylindriques ( droite).
Le vecteur
OM scrit dans la base polaire :
OM = r
u
r
=OM = r.
Il est repr par deux coordonnes de position qui sont r et u. Dans la base cylindrique,
ce vecteur scrit :
OM = r
u
r
+ z
k =OM =
_
r
2
+ z
2
.
Il est repr par trois coordonnes de positions qui sont r, u et z.
2.4. Coordonnes sphriques
Ce systme de coordonnes , illustr sur la gure A1.9, est trs utile dans tous les pro-
blmes symtrie sphrique dont un bon exemple est le reprage dun point la surface
de la Terre.
Le vecteur
OM est un vecteur radial. Il peut sexprimer en fonction du vecteur unitaire ra-

dial
u
r
qui lui est colinaire :
OM = r
u
r
et la base locale sphrique associe la position
du point M est forme des trois vecteurs unitaires
_
u
r
,
u
u
,
u
w
_
. Ces trois vecteurs uni-
taires sont associs de faon former une base orthonorme directe. Nous noterons que
ces vecteurs dpendent de la position du point M et donc varient dun point lautre de
lespace. Seule leur norme reste constante puisquils sont unitaires. Le point M est repr
dans ce systme de coordonnes par trois coordonnes de positions qui sont r, u et w.
x
y
z
r
r
u
rsin
Figure A1.9

Illustration des grandeurs utilises dans le systme de coordonnes sphriques.
3. PRODUIT SCALAIRE
3.1. Dnition
Figure A1.10

Produit
scalaire de deux vecteurs.
Soit deux vecteurs
a et
b faisant un angle a entre eux ;

on appelle produit scalaire de
a par
b la quantit sca-
laire dnie par :
a .
b = |
a |
_
_
_
b
_
_
_ cos(a)
Lorsque lun des deux vecteurs du produit scalaire est un
vecteur unitaire, le produit scalaire est alors la projection
du vecteur sur la direction du vecteur unitaire, cest--
dire la composante de ce vecteur dans cette direction.
Le produit scalaire est une grandeur positive, ngative ou nulle selon la valeur de langle a
entre les deux vecteurs qui forment le produit.
Le calcul du produit scalaire peut se faire partir des composantes des deux vecteurs. En
effet nous avons :
a .
b =
_
x
1
i + y
1
j + z
1
k
_
.
_
x
2
i + y
2
j + z
2
k
_
= x
1
x
2
+ y
1
y
2
+ z
1
z
2
On utilise aussi la notation suivante en vecteur colonne :
a .
b =
_
x
1
y
1
z
1
_
.
_
x
2
y
2
z
2
_
= x
1
x
2
+ y
1
y
2
+ z
1
z
2
Annexes 289
3.2. Proprits
a) Condition de nullit
Le produit scalaire de deux vecteurs
a et
b est nul si et seulement si :

lun des vecteurs est nul ;
les deux vecteurs sont perpendiculaires entre eux.
b) Relation avec la norme
La norme dun vecteur est gale la racine carre de lautoproduit scalaire.
|
a | =
a .
a
c) Angle entre deux vecteurs
Par dnition, langle form entre deux vecteurs
a et
b est donn par :

cos(a) =
a.
b
ab
Ainsi, le cosinus de langle entre les deux vecteurs
a (1,2,0) et
b (3,-2,1) est donn par

cos(a) =
1
70
3.3. Applications
a) Identit dAlcachi : longueur dun ct dun triangle
a
b
c
C
A
B
Figure A1.11

Notations utilises dans un triangle quelconque ABC.
Il est possible de calculer la longueur du ct AB partir du produit scalaire de

AB par
lui-mme.
AB =
AC +
CB
AB
2
= AC
2
+ CB
2
+ 2
AC.
CB
c
2
= b
2
+ c
2
+ 2bc cos a
b) Travail dune force constante
B A
Figure A1.12

Travail dune force.
Par dnition on appelle travail de la force
F
constante sur le dplacement AB rectiligne, la
quantit :
W
F
AB
=
F .

AB
4. PRODUIT VECTORIEL
4.1. Dnition
On appelle produit vectoriel de
a par
b le vecteur
c not :
c =
b
dont la direction est perpendiculaire

a et

b , le sens est donn par la rgle du tire-
bouchon et la norme, en dsignant par a langle entre
a et
b , par :
c = ab sina
La rgle du tire-bouchon consiste placer un tire-bouchon perpendiculairement au plan
form par les vecteurs
a et
b , puis tourner le tire bouchon dans le sens correspondant

celui quimpose le produit vectoriel (de
a vers
b sil sagit du produit vectoriel
b ).
Le sens du produit vectoriel est alors donn par le sens de dplacement du tire bouchon
(gure A1.13).
b
b a c

=
b
Figure A1.13

Dtermination du sens du produit vectoriel en utilisant la rgle du tire-bouchon.
Nous constatons que les vecteurs (
a ,
b ,
c ) forment un tridre direct comme les vecteurs

(
i ,
j ,
k ) dans une base orthonorme directe.

4.2. Proprits
a) Anticommutativit
Le produit vectoriel change de signe lorsque lon intervertit les vecteurs. Cette proprit
est appele anticommutativit.
b =
a
Annexes 291
b) Condition de nullit
Le produit vectoriel de deux vecteurs
a et
b est nul si et seulement si :

lun des deux vecteurs est nul ;
les vecteurs
a et
b ont mme direction.

c) Double produit vectoriel
Nous donnons sans dmonstration lexpression du double produit vectoriel :
a (
c ) = (
a .
c )
b (
a .
b )
c
d) Signication gomtrique du produit vectoriel
Considrons deux vecteurs
a et
b faisant un angle a entre eux :

sin b
b
a
b a

a

Figure A1.14

Reprsentation gomtrique de la surface correspondant au produit vectoriel.
La norme du produit vectoriel est gale c = ab sina.
Cest la surface grise du rectangle de la gure A1.14. Cette surface correspond de toute
vidence la surface du paralllogramme dni par les vecteurs

a et

b . En outre,
le produit vectoriel reprsente le vecteur surface orient perpendiculairement la surface
dnie par
a et
b .
4.3. Mthode de calcul
Considrons deux vecteurs
a et
b dont les composantes sont donnes par :
a =
x
1
y
1
z
1
b =
x
2
y
2
z
2
Le produit vectoriel de
a et
b peut sexprimer en fonction des composantes de
a et de
b par :
b =
_
x
1
i + y
1
j + z
1
k
_
_
x
2
i + y
2
j + z
2
k
_
soit
b =
x
1
y
2
j + y
1
x
2
i
+x
1
z
2
k + z
1
x
2
i
+z
1
y
2
j + y
1
z
2

En dveloppant les produits vectoriels des vecteurs de base il vient :
b =
z
2
y
1
z
1
y
2
z
1
x
2
z
2
x
1
x
1
y
2
x
2
y
1
4.4. Applications
a) Normale un plan
Soit trois points A, B et C. Par ces trois points, il passe un plan dont la normale peut tre
dnie par le produit vectoriel des vecteurs contenus dans le plan. Le vecteur unitaire
u
colinaire la normale est donn par :
u =
AB
AC
_
_
_
AB
AC
_
_
_
b) Moment dune force
Considrons un solide en rotation autour dun axe xe et soumis une force

F dont le
point dapplication est en P (gure A1.15).
k
O
P
H
d OP HP = = sin
Figure A1.15

Reprsentation du moment dune force par rapport O.
Par dnition, le moment de la force par rapport O est donn par :
M
F /O
=
OP
F
Le moment dune force est donc un vecteur perpendiculaire la fois la force
F et
OP.
La direction et le sens de ce vecteur donnent le sens de rotation que produira laction de
la force
F autour de laxe.
Dans le cas o le solide peut tourner autour dun axe D passant par le point O, le moment
de
F par rapport D correspond la projection de
M
F /O
suivant la direction de D soit :
M
F /D
=
M
F /O
.
k =
_
OP
F
_
.
k
o
k est un vecteur unitaire suivant D dnissant le sens positif de rotation avec la conven-
tion habituelle de la rgle du tire-bouchon.
Annexes 293
Si la ligne daction de la force se trouve dans un plan perpendiculaire D, le moment de
la force par rapport D est donn par :
M
F /D
=
_
_
_
OP
_
_
_ F sin(a) = Fd
o a reprsente langle entre
OP et
F .
La quantit : HP = d = OP[ sin(a)[ est appele bras de levier de la force.
Remarque. Si le bras de levier est nul, cest--dire si la droite daction de la force passe
par laxe de rotation, le moment de
F est alors nul.

5. DRIVATION VECTORIELLE
5.1. Dnition
On appelle drive dun vecteur

OM dans une base xe (
i ,
j ,
k ) le vecteur dont les

composantes sont les drives des composantes du vecteur
OM dans cette base, soit :

d
OM
dt
=
d(x
i + y
j + z
k )
dt
= x
i +y
j +z
k
Il est trs important de remarquer que la drive des vecteurs de base est nulle car ces
vecteurs sont constants. De plus, les rgles de drivation sont les mmes que pour les
fonctions scalaires.
5.2. Drivation dun vecteur unitaire tournant
x
y
O
u
j
Figure A1.16

Reprsentation
des vecteurs tournants dans le
repre (O,x,y).
Considrons le schma de la gure A1.16. Le re-
pre O, x, y est muni des bases orthornomes :
_
i ,
j
_
, base du systme de coordonnes car-
tsiennes, xe par rapport aux axes x, y et
_
u
r
,
u
u
_
, base du systme de coordonnes po-
laires, mobile par rapport ces axes.
Les vecteurs

i et

j sont constants mais les vec-
teurs unitaires

u
r
et

u
u
ne le sont pas car ils
peuvent tourner autour de la normale au plan.
Leur direction varie donc au cours du temps et les
deux vecteurs
u
r
et
u
u
sont appels des vecteurs
tournants. Nous allons voir comment driver ces
vecteurs non constants dans le temps. Exprimons-
les dans la base
_
O,
i ,
j
_
:
u
r
(t) = cos u(t)
i + sinu(t)
u
u
(t) = sinu(t)
i + cos u(t)
j
(1.1)
Il est immdiat de constater que les vecteurs

u dpendent du temps par lintermdiaire
de u(t). La drivation temporelle de ces vecteurs scrit en utilisant la notation diffren-
tielle :
d
u
r
(t)
dt
=
d(cos u(t)
i + sinu(t)
j )
dt
d
u
u
(t)
dt
=
d(sinu(t)
i + cos u(t)
j )
dt
Il faut alors remarquer que nous devons driver des sinus et cosinus par rapport la
variable de drivation t (et non u). En utilisant le fait que :
dcos u(t)
dt
= sinu(t)
du(t)
dt
= sin u(t)
.
u(t)
il vient :
d

u
r
dt
= (sinu(t)
i + cos u(t)
j )
du(t)
dt
d

u
u
dt
= (cos u(t)
i + sinu(t)
j )
du(t)
dt
En comparant ces rsultats lexpression des vecteurs
u on voit que :
d
u
r
dt
=
du
dt
u
u
et
d
u
u
dt
=
du
dt
u
r
Nous pouvons donc noncer ce rsultat en tant que thorme, que par la suite nous re-
tiendrons sous lappellation du thorme de la drive du vecteur unitaire tournant.
Thorme de la drive du vecteur unitaire tournant
La drive par rapport au temps dun vecteur unitaire tournant est gale au vec-
teur unitaire tournant qui, lui, est directement orthogonal multipli par la vitesse
angulaire de la rotation de la base tournante.
6. DIFFRENTIELLE DUNE FONCTION
6.1. Dnition
Considrons une fonction f de la variable x. Cette fonction est drivable sur son domaine
de drivation et sa drive scrit :
f
(x
o
) = lim
xx
o
f (x) f (x
o
)
x x
o
La reprsentation gomtrique de cette fonction correspond, dans le plan xOy, une
courbe dnie par y = f (x) comme le montre la gure A1.17. Considrons la droite tan-
gente la courbe au point dabscisse x
o
. La drive f
(x
o
) est gale la tangente de langle
que fait cette droite avec laxe des x.
Soit une variation quelconque Dx de la variable x. On dnit la diffrentielle de la fonction
f (x) par : df (x) = f
(x) Dx.
Annexes 295
x
0
+dx x
o
O
f(x
o
)
f(x
0
+dx)
x
y y=f(x)
D
C
B
A
Figure A1.17

Signication gomtrique de la notion de drive.
Cette diffrentielle est fonction de labscisse x mais aussi de la variation Dx choisie.
Remarque. Pour la fonction f (x) = y = x, on obtient df (x) =dy =dx = 1.Dx = Dx. On
crira donc toujours : df (x) = f
(x)dx.
Dnition. La diffrence dune fonction f dune variable relle x est gale au produit
de la drive de cette fonction par llment diffrentiel (qui est d(variable)).
Exemples
La fonction y(x) = 2x a pour diffrentielle dy = 2dx.
La fonction S(R) = pR
2
a pour diffrentielle dS = 2pRdR.
Il est important de remarquer que ces quantits sont des nombres rels que lon peut
manipuler comme on le veut. De cette faon on peut crire que :
f
(x) =
df
dx
ce qui correspond lautre notation possible de la drive dune fonction que lon appelle
notation diffrentielle.
6.2. Interprtation gomtrique
Il est intressant de comparer laccroissement de la fonction f = f (x+dx) f (x) et la
diffrentielle de cette fonction pour la mme abscisse x et variation dx. Cette comparaison
peut se faire graphiquement.
df (x
o
) = f
(x
o
)dx = tan adx = CD
Df = f (x
o
+ dx) f (x
o
) = BD
On constate que la diffrentielle df est diffrente de laccroissement de la fonction Df .
Mais, lorsque la quantit dx devient inniment petite, Df tend vers df . Il en rsulte que la
diffrentielle dune fonction sidentie la variation de la fonction pour un changement
innitsimal de la variable.
Encart 1.1. Aire dun disque et diffrentielle
Appliquons ceci au cas de la fonction S(R) donnant laire dun disque de rayon R. Notre
proccupation est de dterminer la diffrentielle de cette fonction et de la comparer
laccroissement de surface quand le rayon du disque passe de R R+dR. De la surface
dun cercle de rayon R, S(R) = pR
2
, nous tirons celle dun cercle de rayon R+dR :
S(R + dR) = p(R + dR)
2
= pR
2
+ 2pRdR +p(dR)
2
.
Laccroissement de surface rsultant est donn par :
DS = S(R + dR) S(R) = 2pRdR +p(dR)
2
alors que la diffrentielle de la fonction vaut dS = 2pRdR.
Nous constatons donc que DS =dS au premier ordre par rapport linniment petit
dR, cest--dire en ngligeant les termes dordre suprieur en dR (dR une puissance
suprieure 1 est inniment petit devant dR lui-mme inniment petit).
En physique, la quantit dx sera toujours une variation inniment petite de la va-
riable.
On confondra donc toujours laccroissement de la fonction (exprim au premier
ordre par rapport dx) avec la diffrentielle de cette fonction.
Encart 1.2. Dtermination de laire dun disque
Supposons que lon cherche exprimer la fonction S(r) donnant la surface dun disque
de rayon r. Exprimons laccroissement DS de cette fonction lorsque le rayon passe de
r r+dr.
dr
r
r+dr
2r 2dr
2r
Figure A1.18

Reprsentation gomtrique de la diffrentielle de la surface
dun cercle et comparaison avec laccroissement de surface.
La quantit DS est la surface lmentaire de la couronne et vaut 2prdr au premier
ordre par rapport dr (le terme correctif (p(dr)
2
) est un terme du deuxime ordre).
Cette expression est donc gale la diffrentielle de notre fonction, soit :
dS = 2prdr = S
dr
Nous constatons donc que si lon connat le rayon dun cercle, il est possible de dter-
miner laugmentation de la surface de ce cercle si la variation de son rayon est faible.
Annexes 297
De mme nous voyons que si lon connat le primtre dun cercle de rayon r il est pos-
sible de dduire la surface du disque associ, puisque, comme lindique la gure A1.18,
laire hachure scrit :
dS = 2prdr =S = pr
2
+ c
Il est vident que la constante c est nulle puisque la surface dun disque de rayon nul
est nulle.
6.3. Calcul de diffrentielles
Les rgles de calcul de diffrentielles sont les mmes que pour le calcul de drives. Par
exemple, la diffrentielle dun produit de fonctions est donne par :
d(fg) = (fg)
dx = f
gdx + fg
dx = gdf + f dg
6.4. Diffrentielle dune fonction de plusieurs variables
a) Dnitions
Une fonction relle de deux variables relles est une application de R
2
dans R qui associe
au couple (x, y) le rel f (x, y) = z.
tout point M du plan (O, x, y), on fait correspondre un point de lespace de coordonnes
(x, y, z = f (x, y)). Lensemble de ces points forme une surface. Un exemple simple est
constitu par le lieu des points daltitude z = constante qui dnit des plans parallles au
plan O, x, y.
On peut gnraliser ceci une fonction de trois variables (x, y, z) f (x, y, z). videmment,
la reprsentation gomtrique ferait appel un espace quatre dimensions.
En sciences physiques, la plupart des grandeurs calcules peuvent tre traites
comme des fonctions de plusieurs variables. Cest ainsi que lnergie dissipe par
effet joule dans une rsistance R parcourue par un courant constant dintensit i
pendant la dure t est W = R.i
2
.t = W(R, i, t).
b) Drives partielles
Lorsque lon xe toutes les variables sauf une, une fonction de plusieurs variables devient
une fonction dune variable. On peut alors dterminer, si elle existe, la drive de cette
fonction par rapport cette variable (les autres tant xes).
Soit la fonction de deux variables f (x, y). Si on xe y = y
o
, alors on peut crire :
f (x, y
o
) = g(x)
dg
dx
=
f
x
_
y=cste
La notation (d rond) est rserve aux drives partielles. Ainsi la fonction
f (x, y) = x
2
+ 2yx possde deux drives partielles :
f
x
= 2x + 2y et
f
y
= 2x
O
z
z
0
x
0
y
y
x

M
0
Surface
dfinie par :
z = f(x,y)
Courbe z = f(x
0
,y)
Courbe z = f(x,y
0
)
Plan y = y
0
0
Plan x = x
0
Figure A1.19

Reprsentation schmatique dune fonction z = f(x, y)
plusieurs variables. En xant lune des variables, par exemple y = y
o
, nous
obtenons une fonction une seule variable f(x, y
o
).
Il est facile de gnraliser ce rsultat pour des fonctions n variables et aussi dnir des
drives partielles dordre suprieur. En reprenant lexemple prcdent, on aura :
2
f
x
2
=

x
_
f
x
_
= 2 ;

2
f
y
2
=

y
_
f
y
_
= 0 ;
2
f
xy
=

x
_
f
y
_
= 2 =

2
f
yx
=

y
_
f
x
_
.
Remarque. Si les drives partielles secondes existent et sont continues alors on a toujours
2
f
yx
=

2
f
xy
. Ce rsultat peut tre facilement gnralis aux fonctions de trois variables ou
plus.
c) Diffrentielles partielles, diffrentielle totale
Reprenons le cas dune fonction de deux variables f (x, y). La reprsentation gomtrique
de cette fonction correspond une surface. Si on xe la variable y = y
o
, on dnit alors
une courbe z = f (x, y
o
) que lon obtient par intersection de la surface avec le plan y = y
o
comme le montre la gure A1.19.
Pour un accroissement dx inniment petit de la variable x, laccroissement de la fonction
se confond avec la diffrentielle. On peut crire :
avec y = y
o
=dy = 0 on a df =
f
x
dx
On dnit ainsi une diffrentielle partielle par rapport x que lon note
x
f =
f
x
dx
Annexes 299
On peut rpter la mme opration en xant x = x
o
; on aura alors
y
f =
f
y
dy.
Pour une variation des deux variables, dx et dy, laccroissement innitsimal de la fonction
correspondra la diffrentielle totale qui est la somme des diffrentielles partielles.
df =
x
f +
y
f =
f
x
dx +
f
y
dy
titre dexemple on voit que la fonction f = x
2
y admet pour diffrentielle totale :
df = 2xydx + x
2
dy
De mme, si on considre une fonction f de plusieurs variables relles x, y, z cette fonction
admet plusieurs drives par rapport chacune des variables. Ces drives reprsentent
lvolution de cette fonction par rapport chacune des variables. Toutefois il est possible
de connatre lvolution de la fonction f par rapport lensemble des variables en utilisant
la diffrentielle. On fait apparatre tout dabord les drives partielles de la fonction f
par rapport chacune des variables obtenues lorsque les autres variables sont supposes
constantes :
f
x
,
f
y
,
f
z
et la diffrentielle de la fonction est par dnition :
df =
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz
d) Forme diffrentielle et diffrentielle totale
Soit lexpression suivante :
df = F(x, y)dx + G(x, y)dy
Cette expression a la mme forme que la diffrentielle totale dune fonction de deux
variables x et y. Cest une forme diffrentielle. On peut se poser la question de savoir sil
existe effectivement une fonction f (x, y) dont la diffrentielle correspondrait cette forme.
Si tel est le cas, on aura :
F(x, y) =
f
x
et G(x, y) =
f
y
Une condition ncessaire et sufsante pour que cette forme diffrentielle soit une diff-
rentielle totale est lgalit des drives partielles croises, soit :
F
y
=

2
f
yx
=

2
f
xy
=
G
x
Encart 1.3. Intgration dune diffrentielle totale
Considrons comme exemple la forme diffrentielle suivante :
F(x, y)dx + G(x, y)dy = 6xydx + 3x
2
dy
Cela conduit
_
F(x, y) = 6xy
G(x, y) = 3x
2
=
F
y
= 6x =
G
x
Comme les drives partielles croises sont gales, il existe bien une fonction f (x, y)
qui vrie :
df = 6xydx + 3x
2
dy =
f
x
dx +
f
y
dy
donc
f
x
= 6xy =f (x, y) =
_
6xydx = 3x
2
y + g(y)
La primitive est dtermine une fonction de y prs car y est considr comme
constant dans lintgration ci-dessus.
La deuxime galit est utilise pour dterminer la fonction g(y). La solution est donc :
f
y
= 3x
2
+ g
(y) = G(x, y) =g
(y) = 0 =g(y) = C
La solution nale scrit :
f (x, y) = 3x
2
y + C
6.5. Diffrentielle dun vecteur
a) Calcul en coordonnes cartsiennes
Considrons (gure A1.20) un vecteur
OM de composantes (x, y) dans le repre (O,
i ,
j ).
Nous allons considrer que lextrmit M de ce vecteur se dplace en un point M
trs proche de M (dplacement lmentaire). Les coordonnes de M
deviennent
(x
= x+dx, y
= y+dy) avec dx et dy des dplacements inniment petits. Nous cher-

chons dterminer la diffrentielle du vecteur
OM, cest--dire sa variation
MM
.
Il est facile de voir que :
MM
OM
OM = dx
i + dy
j
Cette quantit est appele diffrentielle du vecteur
OM et note d
OM ou encore dplace-
ment lmentaire d
l .
y
M (x,y)
x
i
O
x
y
dx MH
j dy HM
/

i
.
.
=
=
M
/
(x+dx, y+dy)
H(x+dx, y)
Figure A1.20

Illustration du calcul de la diffrentielle dun vecteur en
coordonnes cartsiennes.
La diffrentielle de ce vecteur considr comme potentiellement variable est aussi cal-
culable directement partir de lexpression de

OM et conduit, en trois dimensions, la
relation suivante :
d
OM = dx
i + dy
j + dz
k
Annexes 301
La quantit obtenue est un vecteur de composantes dx,dy,dz. Elle reprsente une variation
lmentaire quelconque du vecteur
OM. Il est utile de remarquer que d
OM reprsente un
dplacement lmentaire dans lespace. Pour cette raison, la diffrentielle du vecteur
OM
est note d
OM =d
l .
b) Expression en coordonnes polaires
Cette mme variation lmentaire d
OM du vecteur

OM peut sexprimer en coordonnes
polaires. On peut comme on la fait prcdemment dterminer la diffrentielle soit gra-
phiquement soit par un calcul direct. Commenons par la mthode graphique :
( )

u d MH
d d HM
.
/
=
+ =
y
M (,)
M
/
(+d, +d)
d
H (+d,)
x
Figure A1.21

Illustration du calcul de la diffrentielle dun vecteur en coordonnes polaires.
Il est facile de voir sur le schma de la gure A1.21 que la diffrentielle du vecteur
OM qui
est dnie par d
OM =
OM
OM =
MM
, peut se dcomposer dans la base polaire en

d
OM =
MH +
HM
= dr
u
r
+ (r + dr)du
u
u
Le dplacement lmentaire dr est ngligeable par rapport r, ce qui conduit :
d
OM = dr
u
r
+rdu
u
u
Le calcul direct se fait en utilisant les rgles de diffrenciation dun produit de fonction et
de drivation dun vecteur unitaire tournant :
OM = r
u
r
=d
OM = d
_
r
u
r
_
= dr
u
r
+rd
u
r
= dr
u
r
+rdu
u
u
Le rsultat prcdent peut tre gnralis en coordonnes cylindriques en ajoutant un
dplacement lmentaire dans la direction
u
z
, soit :
OM = r
u
r
+ z
u
z
=d
OM = dr
u
r
+rdu
u
u
+ dz
u
z
c) Expression en coordonnes sphriques
Nous partons de la position du point M qui est donne par

OM = r
u
r
et nous nous
bornons dcrire graphiquement le dplacement lmentaire d
l .
Tout dplacement lmentaire

MM
de lextrmit du vecteur

OM peut tre projet sur
les vecteurs de bases

u
r
,
u
u
,
u
w
. Ce dplacement lmentaire engendre des variations
lmentaires (dr,du,dw) des paramtres de position (r, u, w) du point M. Ces variations
lmentaires doivent tre converties en dplacements lmentaires en particulier lorsquil
sagit des angles. Elles sobtiennent facilement en utilisant la gure A1.22.
M
O
r
u
r
z
y
x
z
r.sin
Figure A1.22

Dtermination dun dplacement lmentaire en coordonnes sphriques.
Dtermination dun dplacement lmentaire en coordonnes sphriques :
selonu
r
le passage de r r + d r produit le dplacement d r ;
selonu
u
le passage de u u + d u produit un dplacement r d u;
selonu
w
le passage de w w + d w produit un dplacement r sin u d w.
Le vecteur d
l, dont les composantes dans la base

_
u
r
, u
u
, u
w
_
sont les valeurs pr-
cdemment dtermines, scrit donc :
d
OM = d
l = d r.u
r
+ r. d u.u
u
+ r. sin u. d w.u
w
7. VECTEUR GRADIENT DUNE FONCTION
7.1. Dnition
On appelle vecteur gradient dune fonction scalaire f (x, y, z) de plusieurs variables relles
le vecteur not
grad dni par :
gradf =
f
x
i +
f
y
j +
f
z
k
Annexes 303
Ce vecteur peut tre dni partir de loprateur nabla :
gradf =
f
avec : =
z
.
Le gradient dun champ de scalaires (fonction f (x, y, z)) est un vecteur qui renseigne sur
lvolution de la fonction dans lespace. Il est facile de sen convaincre en travaillant avec
des fonctions une seule variable. Le gradient est alors un vecteur dont lintensit corres-
pond la drive de la fonction. Un exemple est donn la n de cette partie.
7.2. Relation entre le gradient et la diffrentielle
Nous avons vu que par dnition :
gradf =
f
x
i +
f
y
j +
f
z
k
df =
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz
Si lon multiplie scalairement le vecteur gradient par le vecteur dplacement lmentaire
d
OM il vient :
d
OM =dx
i +dy
j +dz
gradf .d
OM = (
f
x
i +
f
y
j +
f
z
k ).(dx
i +dy
j +dz
k )
gradf .d
OM =df
Cette dernire relation est particulirement importante car elle permet de donner une
signication du gradient dune fonction. En effet, considrons une surface quipotentielle
dnie par f = cste. Supposons que M appartienne la surface quipotentielle. Alors
quel que soit le dplacement lmentaire de M sur cette surface quipotentielle, on aura
df = 0 soit :
grad f . d
OM = 0
Dans cette expression d
OM est non nul puisquil reprsente un dplacement lmentaire

quelconque dans la surface quipotentielle ainsi que

gradf . Cela montre que pour que
lgalit soit vrie il faut que
grad f soit perpendiculaire la surface quipotentielle.

Le vecteur gradient

grad f est perpendiculaire aux surfaces quipotentielles
f = cste.
Si, maintenant, on considre un dplacement du point M dans la direction et le sens du
gradient (cest--dire perpendiculairement la surface quipotentielle), on aura :
df =
grad f . d
OM =
_
_
_
grad f
_
_
_
_
_
_d
OM
_
_
_ > 0 =df > 0
Le vecteur gradient
grad f est donc orient vers les valeurs croissantes de la fonc-

tion f .
Encart 1.4. Le gradient de temprature
titre dexemple simple, prenons la cas dune fonction temprature ne dpendant
que dune seule variable z. Nous supposons que cette fonction dcrot linairement
avec laltitude.
Exemple : T(z) = T
o
az
grad T(z) =
T
x
= 0
T
y
= 0
T
z
= a
(1.2)
z
2
k

T
2
T
1
>T
2
T grad
z
z
1
Figure A1.23

Exemple de reprsentation dune fonction gradient.
Les surfaces quipotentielles sont dans ce cas lensemble des points pour lesquels
la temprature est la mme.
T(z) = cste =T
o
az = cste =z = cste
Les surfaces quitempratures sont donc des plans parallles au plan O, x, y. Le gra-
dient de T(z) est un vecteur perpendiculaire ces plans et dirig vers les tempratures
croissantes.
8. INTGRALES ET PRIMITIVES
8.1. Primitives
Soit une fonction dune variable f (x), on appelle primitive de f une fonction F(x) qui
vrie F
(x) = f (x). Lquation prcdente peut scrire en notation diffrentielle, ce qui

conduit :
dF
dx
= f (x) =dF = f (x)dx
Annexes 305
La fonction primitive, F(x), est reprsente par la notation suivante :
F(x) =
_
f (x)dx
La primitive dune fonction est toujours dnie une constante prs puisque la drive
dune constante est nulle. On a donc de faon gnrale :
_
f (x)dx = F(x) + C = G(x)
Si lon connat une condition sur la fonction G(x) recherche, alors la constante nest plus
quelconque. La condition se prsente sous la forme G(x
o
) = C
o
. On obtient une dtermi-
nation de C en reportant cette relation dans lexpression de la primitive.
La solution recherche est donc unique :
G(x) =
_
f (x)dx = F(x) F(x
o
) + C
o
8.2. Intgrale dnie
Si, au lieu dintgrer de faon gnrale la fonction f (x), celle-ci est intgre entre deux
bornes a et b, nous obtenons lissue du calcul un nombre appel intgrale dnie de f ,
ou intgrale simple de f entre a et b :
_
b
a
f (x)dx = F(b) F(a) (1.3)
Ce rsultat ne dpend pas du choix de la primitive car par diffrence, la constante qui
peut diffrencier deux primitives disparat.
Remarque. Lorsque lon recherche une primitive dont on connat une condition pour une
valeur x
o
de la variable de la forme G(x
o
) = C
o
, on peut pratiquer comme indiqu dans le
paragraphe 8.1., cest--dire dterminer la primitive et ensuite calculer la constante pour
que la condition soit vrie. On peut aussi calculer lintgrale de la fonction f (x) entre
deux bornes, lune correspondant x
o
pour laquelle on connat la valeur G(x
o
), lautre
correspondant une valeur quelconque de la variable. Si F(x) est une primitive de f (x) et
G(x) la primitive correspondant la solution recherche, on aura :
_
x
x
o
f (x)dx = F(x) F(x
o
) = G(x) C
o
soit
G(x) = F(x) F(x
o
) + C
o
8.3. Signication gomtrique de lintgrale dnie
Considrons une fonction f dont le graphe est reprsent sur la gure A1.24.
x
f(x)
a b x
i
x
i+1
=x
i
+dx
Figure A1.24

Reprsentation schmatique de lintgrale.
Supposons que lintervalle [a, b] sur lequel nous effectuons lintgrale dnie de la fonc-
tion f (x) soit dcoup en N bandes de largeur dx. Lintgrale dnie peut scrire :
_
b
a
f (x)dx =
N1
i=0
_
x
i+1
x
i
f (x)dx
Sur chacun des intervalles de largeur dx, la fonction f (x) est comprise entre une valeur M
maximale et une valeur mminimale. Il en rsulte que lintgrale est borne par la relation :
N1
i=0
M
i
(x
i+1
x
i
)
_
b
a
f (x)dx
N1
i=0
m
i
(x
i+1
x
i
)
Nous voyons facilement que les bornes suprieure et infrieure se rejoindront pour peu
que lintervalle dx
i
= x
i+1
x
i
soit extrmement petit quel que soit i. Pour cela, il suf-
t de faire tendre le nombre dintervalles N vers linni. Il est ainsi possible de dnir
gomtriquement lintgrale au sens de Rieman, par la relation limite suivante :
_
b
a
f (x)dx = lim
N
_
N1
i=0
f (x
i
)dx
i
_
Lexpression ci-dessus montre que pour calculer une intgrale, il suft de sommer les aires
de tous les rectangles de hauteur f (x
i
) et de largeur dx
i
quand N tend vers linni, soit
quand dx
i
tend vers 0.
9. INTGRALES VECTORIELLES
9.1. Champ de vecteurs
Soit (D) une rgion de lespace et M(x, y, z) un point de cette rgion. Un champ de vec-
teurs est dni par la transformation suivante :
M(x, y, z)

E (M) = E
x
i + E
y
j + E
z
k
Annexes 307
dans laquelle E
x
, E
y
et E
z
sont des fonctions des coordonnes x, y, z et (
i ,
j ,
k ) est
une base du repre cartsien utilis. Cette notion a t aborde en introduction (para-
graphe 1.). Rappelons que des exemples classiques de champs de vecteurs sont le champ
de gravitation, le champ lectrique, etc.
9.2. Circulation dun champ de vecteurs
Considrons un champ de vecteurs

E (M) et une portion de courbe (C) limite par les
points M
1
et M
2
.
M
1
M
2
M
) ( M E
l d
(C)
Figure A1.25

Circulation dun champ entre deux points M
1
et M
2
.
On appelle circulation lmentaire de

E (M) sur (C) pour un dplacement lmentaire
d
l la quantit : dc(
E ) =
E (M).d
l .
Lexpression de la circulation peut scrire en fonction du systme de coordonnes choisi.
En coordonnes cartsiennes, il est facile de vrier que pour un problme plan la circu-
lation lmentaire scrit
dc(
E ) = E(x, y).dx + E(x, y).dy

La circulation lmentaire se prsente donc comme une forme diffrentielle. La circula-
tion de
E (M) sur (C) entre M

1
et M
2
sobtient en intgrant la circulation lmentaire sur
le chemin suivi, soit :
c
M
1
M
2
(
E ) =
_
M
2
M
1
E (M).d
l
Remarques
Si le champ de vecteurs est un champ de forces
F , la circulation de
F sur (C) entre M

1
et M
2
est gale au travail de

F lorsque son point dapplication passe de M
1
M
2
en
suivant le chemin dni par la courbe (C).
Si le champ de vecteurs est uniforme, on a alors :
c
M
1
M
2
(
E ) =
_
M
2
M
1
E (M).d
l =
E (M).
_
M
2
M
1
d
l =
E (M).
M
1
M
2
Si la circulation lmentaire correspond la diffrentielle totale dune fonction G(x, y),
on peut crire :
dc(
E ) =
E (M).d
l = dG
c
M
1
M
2
(
E ) = G(M
2
) G(M
1
)
La circulation ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de la position initiale
et nale. En particulier, la circulation sur une courbe ferme donnera toujours 0.
Le calcul de lintgrale curviligne se ramne en gnral au calcul dune intgrale simple.
En effet, la courbe (C) peut tre caractrise par une fonction y = f (x) qui indique que
les variable x et y ne sont pas indpendantes. On a alors :
dy = f
(x)dx
c
M
1
M
2
(
E ) =
_
M
2
M
1
E (M).d
l =
_
x
2
x
1
E
x
(x, f (x))dx + E
y
(x, f (x))f
(x)dx
soit
c
M
1
M
2
(
E ) =
_
x
2
x
1
_
E
x
(x, f (x)) + E
y
(x, f (x))f
(x)
dx
ANNEXE 2
INTRODUCTION
LA MCANIQUE CLESTE
1. HISTORIQUE
S
N
E
O
= 237
Figure A2.1

Mouvement de
prcession de laxe de rotation de la
Terre par rapport une direction xe.
Ltude
1
de la position et du mouvement
des astres, encore appele astronomie de po-
sition, est certainement lune des sciences les
plus vieilles qui soient. Les Grecs, les Chi-
nois et les gyptiens en furent les prcur-
seurs. Scientiquement les Grecs nous ont
laiss le plus de traces. En 600 avant J.-
C., Anaximandre spcula que la Terre tait
un corps cleste cylindrique isol dans les-
pace au centre de lunivers et que les astres
tournaient autour de la Terre sur des roues.
Parmnide, en 504 avant J.-C., imagina que
la Terre devait tre sphrique ; il nota que
lclat des plantes variait au cours du temps
et en dduisit quelles taient claires par
le Soleil. Il afrma que la lumire du Soleil
tait rchie par la Lune et les plantes.
Ceci fut conrm par Aristote qui vcut de
384 321 avant J.-C. Connu comme le pre
du gocentrisme, Aristote afrmait que la
Terre tait sphrique et immobile. Dans la
thorie gocentrique la Terre est place au
centre de lUnivers et les astres tournent au-
tour de la Terre. titre de preuve de lim-
mobilisme de la Terre, Aristote avanait que tout objet lanc verticalement vers le haut
retombe la mme position. Son argumentation sur la sphricit de la Terre reposait sur
les observations suivantes : le mt dun bateau est visible avant le corps du bateau, lombre
de la Terre lors dune clipse de Lune est limite par un arc de cercle.
Hraclide (388-315) fut le premier envisager que la Terre tourne sur elle-mme en un
jour. Pour interprter le mouvement de Vnus, il suggra que Vnus tournait autour du
Soleil et non de la Terre. Aristarque de Samos afrma alors que cela devait tre le cas de
toutes les plantes, y compris la Terre, mais cette ide fut rejete.
partir de 250 avant J.-C., le gocentrisme est toujours de mode et linterprtation du
mouvement des plantes passe par la thorie des picycles que lon doit Ptolme. Dans
1. lire : Histoire de la dcouverte du systme solaire par J. Sivardire, B.U.P., 1995, n
773 et 776, 645-662 et

1265-1282.
cette thorie, les plantes dcrivent des trajectoires circulaires autour dun centre qui d-
crit lui-mme une trajectoire circulaire. cette poque Hipparque (190-120) qui fut pro-
bablement lun des plus grands astronomes de lAntiquit dcouvrit la trigonomtrie et la
prcession des quinoxes. Le mouvement de prcession signie que laxe de rotation de
la Terre nest pas xe mais tourne 23
7 dune direction xe (gure A2.1) en une anne

platonique soit 25 800 ans approximativement. On remarquera que ce mouvement de
prcession, qui seffectue dans le sens rtrograde, ne correspond qu un dcalage de 50
par an et est de ce fait difcile observer. On peut mesurer ici tout le gnie dHipparque
davoir pu dceler ce mouvement cette poque !
Cest Erathostne (273-192) qui mesura le premier le rayon de la Terre (gure A2.2) en
mesurant la mme heure le mme jour linclinaison des rayons du Soleil par rapport
la verticale du lieu en deux villes situes sur un mme mridien. En effet, le jour du
solstice dt le Soleil est au Znith Syne (ville gyptienne) et, au mme moment,
Alexandrie les rayons sont inclins de 7
12 cest--dire un angle de 360/50. Il en conclut

que la circonfrence de la Terre est gale 50 fois la distance sparant Syne dAlexandrie.
Cette distance, mesure cette poque pied, vaut 820 km. Il sensuit que la circonfrence
terrestre vaut donc 50 820 = 41 000 km.
N
S
712
Alexandrie
Syne
Figure A2.2

Le Soleil tant trs loign de la Terre, ses rayons arrivent tous
parallles entre eux la surface de la Terre. Ils rencontrent la verticale dun lieu
sous une incidence qui dpend de la latitude. Un poteau plant verticalement
dans le sol permet de mesurer linclinaison des rayons solaires.
Le pre de la thorie hliocentrique est Copernic qui vcut en 1473-1543. Il a donn son
nom au rfrentiel de Copernic qui est le rfrentiel galilen par excellence. Rappelons
que le rfrentiel de Copernic est un rfrentiel dont lorigine se trouve au centre du
systme solaire (cest--dire au voisinage du centre du Soleil) et dont les axes pointent
dans la direction de trois toiles xes. Jusqu prsent aucune exprience na permis de
dmontrer que ce rfrentiel nest pas galilen. Il faut en effet savoir que le Soleil parcours
notre galaxie la vitesse de 200 km.s
1
mais doit parcourir une trajectoire gigantesque. Il
effectue donc sa ronde en peu prs 2.10
8
annes (200 millions dannes environ) soit une
anne galactique. On peut donc en trs bonne approximation considrer que le centre du
systme solaire est en mouvement de translation rectiligne uniforme mme sur un temps
dune anne.
Annexes 311
Les lois qui rgissent le mouvement des plantes ont t dcouvertes par lastronome
Danois Johannes Kepler qui vcut entre 1571 et 1630. Il utilisa les donnes accumules
par Tycho Brah (1546-1601). Ces donnes lui permirent de mettre en vidence la nature
elliptique des trajectoires astrales.
Galile
2
vcut la mme poque (1564-1642). Il permit une meilleure observation des
plantes en utilisant sa clbre lunette dite lunette de Galile. Il publia en 1610 un livre
intitul Le messager des toiles dans lequel il t part de ses dcouvertes : les montagnes
existent sur la Lune, quatre astres tournent autour de Jupiter ! Il est extrmement connu
cause de ses dmls avec les Pres de lglise. Grce ses observations, Galile tait
convaincu de la pertinence de la thorie hliocentrique propose par Copernic et Ptol-
me. Il crivit en 1632 un livre intitul Dialogue sur les deux principaux systmes du monde et
il fut jug en 1633 pour avoir os prtendre que la Terre tournait autour du Soleil.
Ce fut Newton (1642-1716) qui permit de dterminer les lois de la mcanique cleste en
dnissant la loi dite de Newton ou loi de la gravitation universelle
3
. Nous devons galement
Newton les principes de la mcanique quil nona sous forme de lois appeles les trois
lois de Newton, savoir, le principe dinertie, le principe fondamental de la dynamique
et le principe des actions rciproques.
2. DFINITIONS
Lastronomie est la science qui tudie la position, le mouvement et le comportement des
corps clestes.
Par opposition lastrologie est un art divinatoire qui cherche dterminer linuence pr-
sume des astres sur la destine humaine. Cet art est bas sur linuence de la position des
astres par rapport aux constellations du zodiaque la date de naissance dun individu. Les
constellations du zodiaque sont au nombre de 12 : Sagittaire, Capricorne, Verseau, Poisson,
Blier, Taureau, Gmeaux, Cancer, Lion, Vierge, Balance, Scorpion. La position des astres
dnit lhoroscope de lindividu. Cela signie que si vous tes du signe du Blier le Soleil
devrait tre dans la constellation du Blier la date de votre naissance. Or les constel-
lations du zodiaque ont boug au l des temps cause de la prcession des quinoxes.
Actuellement il y a un dcalage dune constellation en retard cause du mouvement r-
trograde de prcession. Ainsi un Blier nat quand le Soleil est dans la constellation des
Poissons mais est nanmoins Blier pour les astrologues ! ! !
La cosmologie est une branche de lastronomie qui tudie lvolution de lunivers consi-
dr dans son ensemble.
La cosmogonie est le rcit mythique de la formation de lunivers mais aussi la science de
la formation des objets clestes.
Lastrophysique est la science qui tudie lintrieur des toiles.
Une toile est un astre qui possde un clat propre d aux ractions nuclaires dont il
est le sige comme par exemple le Soleil ou ltoile polaire. La raction qui se produit
est la transformation de lhydrogne en hlium. Lhydrogne spuise progressivement et
ltoile se transforme. Il existe des toiles gantes (peu denses et trs lumineuses), des
naines (toiles forte densit et peu missives), des toiles neutrons et des trous noirs
(espace ou la gravitation est si forte que mme la lumire ne peut en sortir).
2. lire : Galile le messager des toiles, par J.P. Maury, Collection Dcouvertes Gallimard n
10, 1993.
3. lire : Newton et la mcanique cleste, par Jean-Pierre Maury Dcouvertes Gallimard n
91, 1990.
Une plante est un corps cleste sans lumire propre gravitant autour dune toile.
Un astrode est une plante de faible taille (R < 2 000 km). Sa forme nest pas ncessai-
rement sphrique.
Une galaxie est un vaste ensemble dtoiles et de poussires interstellaires dont la co-
hsion est assure par la gravitation. Une galaxie peut contenir des dizaines, voire des
centaines de milliards dtoiles. Il existe diffrentes galaxies, comme les galaxies spirales,
elliptiques et irrgulires. Elles se comptent par dizaines de milliers et sont le constituant
de lUnivers. Elles se regroupent en amas. Ainsi notre galaxie fait partie de lamas local qui
compte une vingtaine de galaxies, parmi lesquelles on trouve les deux nuages de Magel-
lan ainsi quAndromde. Les amas galactiques sont eux-mmes regroups en superamas.
On admet que toutes les galaxies se sont formes au mme moment environ un milliard
dannes aprs le BigBang, qui se serait produit il y a 15 milliards dannes environ. Lge
de lUnivers est dtermin par lge de ses plus vieux atomes. On lobtient en mesurant la
radioactivit de certains lments comme le carbone 14 par exemple.
Une constellation est une rgion du ciel reconnaissable un groupe dtoiles voisines
prsentant un aspect invariable (du moins sur un laps de temps court devant lge de
lUnivers). Il existe dans notre galaxie 88 constellations sur la vote cleste, dont lune des
plus clbres est la Grande Ourse. Notons que ltoile la plus brillante dune constellation
est note a, la suivante b, etc.
Une nbuleuse est un nuage de gaz et de matire interstellaire. Cest encore une tache
lumineuse tendue. Citons titre indicatif la nbuleuse dOrion, la nbuleuse dAndro-
mde et les nuages de Magellan observs pour la premire fois par lexplorateur lors de
son voyage dans lhmisphre Sud.
3. LA VOIE LACTE
La Voie Lacte est le nom donn notre galaxie (gure A2.3). Elle se prsente sous la
forme dun vaste disque aplati denviron 100 000 annes-lumire (a.l.) de diamtre et
5 000 a.l. dpaisseur. Il est bon de rappeler que lanne-lumire est la distance parcourue
par la lumire en une anne soit :
1 a.l. 10
13
km
Notre galaxie est donc un disque de 10
18
km de diamtre et il faudrait la lumire cent
mille annes pour traverser ce disque dun bord lautre. Autant dire, puisque la vitesse
limite de dplacement est celle de la lumire, quil nous est physiquement impossible de
visiter notre propre galaxie !
Ltoile de notre galaxie, qui nous est la plus essentielle, est le Soleil. Les plantes du
systme solaire, comme la Terre, gravitent autour delle car le Soleil est extrmement
massif. Situ 24 000 a.l. du centre de la galaxie, il est actuellement admis que notre
Soleil sest form il y a 5 milliards dannes, soit 25 annes galactiques, et quil persistera
encore pendant peu prs le mme temps. Les rserves dhydrogne spuiseront alors
et lhlium se transformera en carbone et oxygne : le Soleil deviendra une gante rouge
comme le sont dj Btelgeuse dans lpaule gauche dOrion, Adelbaran dans le Taureau
ou encore Antars dans le Scorpion. Le Soleil grossira de plus en plus jusqu vaporiser
les diffrentes plantes intrieures
4
.
4. lire absolument ! Astronomie et Astrophysique, par Marc Sguin et Benot Villeneuve, Masson, 1995.
Annexes 313
Figure A2.3

Image de notre Voie Lacte obtenue partir du satellite COBE
(NASA). On y distingue parfaitement le bulbe et le fait que notre galaxie se
prsente sous la forme dun disque aplati.
4. LE SYSTME SOLAIRE
Le systme solaire est constitu du Soleil autour duquel gravitent les plantes. Cest un
univers trs rduit en comparaison de celui de notre galaxie puisque la plus loigne des
plantes est Pluton situe 6 milliards de km du Soleil soit environ 0,002 a.l. Le Soleil
le plus proche de notre Soleil est Proxima du Centaure 40 000 milliards de km soit
approximativement 4 a.l.
Le Soleil est de plus loin lastre le plus massif du systme solaire. Cest pourquoi les pla-
ntes gravitent-elles autour de son centre. La masse de la Terre est de 6 10
24
kg alors que
celle du Soleil est de 2.10
30
kg. Les plantes du systme solaire sont spares en deux
classes :
les plantes telluriques, de faible masse : Mercure, Vnus, la Terre et Mars. Mercure et
Vnus sont galement appeles plantes intrieures car elles sont contenues lintrieur
de lorbite terrestre ;
les plantes joviennes, plus lourdes : Jupiter, Saturne, Uranus, Neptune et Pluton.
La Terre se trouve 150 millions de km du Soleil et il faut donc la lumire solaire peu
prs 8 minutes pour nous parvenir. Ainsi le Soleil est-il 8 minutes lumire de la Terre.
Nous avons dj eu loccasion de noter que Kepler
5
a t le premier astronome com-
prendre le mouvement des plantes en sappuyant sur lobservation de leurs positions au
cours du temps. Il prcisa les caractristiques du mouvement des plantes sous forme de
lois connues sous le nom de lois de Kepler. Ces lois sont au nombre de trois et snoncent
de la faon suivante :
5. Johannes Kepler (1571-1630). Les lois mises par Kepler sont laboutissement des travaux dobservation (
lil nu!) de Tycho Brah (1546-1601).
LOIS DE KEPLER
Premire loi. Les plantes dcrivent des trajectoires elliptiques dont le Soleil est un
foyer.
Deuxime loi. Les plantes parcourent des aires gales pendant des intervalles de temps
gaux.
Troisime loi. Le carr de la priode de rvolution dune plante est proportionnel au
cube du grand axe.
Nous reportons dans le tableau A2.1 quelques caractristiques des plantes du systme
solaire.
Nom T
rs
Aplatissement Re km T
r
a (10
6
km) e inclinaison M (10
24
kg) d
Mercure 58,6j 0 2 439 87,97j 57,9 0,206 7 00 3,31023 5,4
Vnus 243j 0 6 052 244,7j 108,2 0,0068 3 24 4,871024 5,2
Terre 23h5604s 0,00335 6 378 365,25j 149,6 0,0167 0 5,971024 5,5
Mars 24h3722s 0,00518 3 397 686,98j 227,9 0,093 1 51 6,421023 3,9
Jupiter 9h5530s 0,06481 71 398 11,863ans 778,4 0,048 1 18 1,91027 1,3
Saturne 10h30 0,10762 60 000 29,41ans 1425,6 0,054 2 29 5,691026 0,7
Uranus 17h14 0,03 26 320 84,02ans 2 870 0,046 0 46 8,71025 1,1
Neptune 18h 0,0259 24 300 164,79ans 4 501 0,01 1 46 1,031026 1,7
Pluton 6j09h17 ? 1 150 248,4ans 5 881 0,246 17 10 1,11022 2,1
Tableau A2.1

Paramtres caractristiques du mouvement des plantes
du systme solaire (T
rs
priode de rotation sidrale, R
e
rayon quatorial,
T
r
priode de rvolution, a le demi-grand axe, e excentricit, M masse
et d densit).
Plante
F

/
Soleil
F
a
Aphlie Prihlie
Figure A2.4

Reprsentation de la trajectoire elliptique
dune plante autour du Soleil. Le Soleil est lun des foyers F de lellipse.
Le demi-grand axe a est reprsent.
On notera avec intrt que les plantes ne gravitent pas toutes dans le mme plan. Leur
trajectoire est repre par linclinaison de leur plan de rvolution par rapport un plan
de rfrence appel le plan de lcliptique qui contient la trajectoire du Soleil et la Terre
(gure A2.6). Cest de loin Pluton qui possde la trajectoire la plus incline sur lclip-
tique. Le plan de lcliptique est inclin de 23
26 sur le plan de lquateur cleste. Aux

Annexes 315
Plante
Soleil
t
t+dt
t
t+dt
Figure A2.5

Illustration de la deuxime loi de Kepler. Les aires hachures
sont gales pour peu que lon considre le mme temps de parcours.
deux intersections de lcliptique avec lquateur, nous trouvons les quinoxes. Le point
vernal ou point g est le point o se trouve le Soleil lquinoxe de printemps. Ce point
nest pas xe eu gard au mouvement de prcession des quinoxes dont nous avons dj
parl. Laxe de rotation de la Terre est appel axe du monde ; il coupe la sphre cleste
au ple boral Nord ou Znith. Ce point se trouve actuellement dans la constellation de la
Petite Ourse trs prs de ltoile polaire. Toutefois, cause de la prcession des quinoxes,
laxe du monde perce la sphre cleste en un point dont la position change lentement au
cours du temps. Cest ainsi quil y a 4 000 ans, le znith tait localis dans la constellation
du Dragon.
N
S
=236
Point vernal
Nadir
Plan de
l'cliptique
Plan de l'quateur
Sphre
Cleste
znith
Axe du
monde
Soleil
Figure A2.6

Reprsentation de la sphre cleste et de laxe du monde avec
le plan de lcliptique dans lequel se dplace le Soleil par rapport la Terre.
Nous savons que la priode de rvolution peut tre dtermine partir des lois de Kepler
et quantie avec assez de prcision en appliquant le principe fondamental de la dyna-
mique pour un systme deux corps (voir chapitres suivants).
La dimension et la forme des plantes sont trs variables ; la plus grosse est Jupiter et la
plus dforme Saturne. Tournant toutes autour dun axe propre, elles ont un mouvement
de rotation caractris par la priode de rotation sidrale . Cest ainsi que la Terre tourne
autour delle-mme en 23 h 56 04. Notons que cette priode est trs variable dune pla-
nte une autre et quil nexiste aucun calcul permettant de prdire la priode de rotation.
Il est admis que cette priode rsulte de la rotation initiale des plantes lorsquelles furent
cres dans la galaxie. Leur mouvement de rotation est lorigine de leur dformation
qui se caractrise par un aplatissement. Laplatissement provient de laction de la force
centrifuge qui est plus importante lquateur quaux ples. Sous laction de cette force,
il y a formation dun bourrelet quatorial. Le rayon terrestre lquateur est donc plus
grand que le rayon terrestre aux ples. Le phnomne daplatissement qui en rsulte est,
en partie, lorigine de la diffrence entre la valeur de lacclration de la pesanteur aux
ples, g = 9,83 ms
2
, et lquateur g = 9,78 ms
2
. La plus aplatie des plantes est de
loin Saturne pour laquelle laplatissement est voisin de 10 %. Laplatissement de Saturne
est trs visible sur la gure A2.7.
Figure A2.7

Saturne et ses anneaux. Noter laplatissement de la plante trs
visible sur la photographie (photographie prise partir de la sonde Voyager).
5. LA DFINITION DU TEMPS
La notion de temps a toujours t intimement lie au mouvement des astres. Alors que cer-
tains peuples (Arabes et Chinois) ont longtemps utilis la Lune pour dnir le temps, les
Romains, sous lempire de Jules Csar, ont cherch adopter un calendrier conforme aux
variations saisonnires et ont mesur le temps en jours et en annes, en prenant comme
rfrence le passage du Soleil lquinoxe de printemps. Ce calendrier fut appel en 46
av. J.-C. calendrier julien
6
. La priode de rvolution du Soleil dnit alors lanne et la
priode de rotation de la Terre le jour. La dnition du temps dpend trs prcisment de
ces deux quantits. Les Romains lavaient bien compris en introduisant lanne bissextile
tous les quatre ans (lanne est rallonge dun jour tous les quatre ans) ce qui conduisit
une dure moyenne de lanne de 365,25 jours. Malheureusement ctait sans compter
sur la prcession rtrograde des quinoxes ! Il fallut attendre le 4 octobre 1582 pour que le
Pape Ggoire XIII sen aperoive et rectie le calendrier en faisant adopter le calendrier
grgorien dans lequel la dure de lanne est de 365,2422 jours. Le jour est donc une
base de temps trs importante. Cest ainsi que lon peut dnir le jour stellaire comme
6. Nous conseillons particulirement la lecture suivante : Le calendrier par Paul Couderc Collection Que Sais-je ?
n
203, P.U.F.
Annexes 317
tant la dure qui spare les passages successifs dune toile au mridien dun mme lieu
(gure A2.8). On observe alors que ltoile repasse au mridien avec une avance de quatre
minutes par jour (de 24 h). Le jour stellaire vaut donc :
1 jour stellaire = 23 h 56 4 0989 de temps universel.
S
N
Mridien
toile
quateur
Figure A2.8

Le jour stellaire est obtenu en mesurant la dure qui spare
deux passages conscutifs dune toile au mridien dun mme lieu .
Le jour sidral est dni partir de lanne sidrale obtenue par passage du Soleil au
point vernal. Comme ce point nest pas xe cause de la prcession des quinoxes, le jour
sidral est plus court que le jour stellaire. En effet, le point vernal rtrograde de 50 sur
lcliptique par an, soit (50 /365,25)cos23
7= 0,125 par jour sur le plan de lquateur.

Il en rsulte que le jour sidral vaut :
1 jour sidral = 1 jour stellaire - 0,0084 s = 23 h 56 4 0905 de temps universel.
Jour J +1

Terre
Jour J
Soleil
Figure A2.9

Illustration du dcalage
entre jour stellaire et jour solaire. Le repre
vertical qui indique la dure du jour
stellaire indiquera le jour solaire lorsquil
sera dans la direction des pointills.
Le jour solaire est dni comme
tant la dure qui spare deux pas-
sages conscutifs du Soleil au mri-
dien dun mme lieu. Le jour solaire,
dont la dure est de 24 h exactement
diffre du jour stellaire cause du
mouvement de rvolution de la Terre
sur son orbite. Nous savons en effet
que la Terre a une priode de rvo-
lution de 365,25 jours, ce qui permet
dafrmer quelle parcourt pratique-
ment 1
par jour sur son orbite. Le

mridien dun mme lieu serait en
conjonction avec le Soleil si la Terre
tait xe. Comme elle se dplace d1
par jour par rapport au Soleil ce m-

ridien doit effectuer chaque jour 1
supplmentaire pour tre en conjonc-

tion avec le Soleil (gure A2.9). Le
temps mis par un mridien terrestre
pour dcrire 1
est de 24 h/360 soit

2460 min/360 = 4 minutes. Le jour
solaire est donc 4 minutes plus long
que le jour stellaire.
1 jour solaire (synodique) = 24 h de temps universel.
On peut, en outre, dnir le temps sur une dure plus longue qui est celle de lanne.
Lanne tropique correspond la dure sparant deux passages conscutifs du Soleil au
point vernal, soit :
1 anne tropique =365,24220 jours de temps universel.
6. TEMPS ET REPRAGE DE LA LONGITUDE DES TOILES
6.1. Ascension droite et dclinaison
Le reprage de la longitude dune toile ncessite lutilisation dun rfrentiel. Le rfren-
tiel le plus commode est en gnral le rfrentiel quatorial. Lun des axes du rfrentiel
est laxe du monde, lautre est dirig du centre de la Terre vers le point vernal, et le dernier
axe est perpendiculaire aux prcdents (gure A2.10).
Axe du Monde
A.D.
Point
vernal
O E
toile
Figure A2.10

Coordonnes quatoriales montrant la position
du point vernal, lascension droite et la dclinaison dune toile.
Ces deux derniers axes sont dans le plan de lquateur laxe du monde tant perpendicu-
laire ce plan. Les axes de ce rfrentiel sont xes par rapport la sphre cleste si lon
omet la prcession quinoxiale. La longitude dune toile est alors repre dans ce rf-
rentiel par son ascension droite not AD dnie en heures, minutes et secondes modulo
24 h. Toutes les toiles dun mme mridien ont donc mme longitude ou mme AD.
La hauteur (ou altitude) de ltoile par rapport lquateur est dnie par la dclinaison
de ltoile exprime en degrs.
6.2. Le reprage de la longitude et la rotation de la Terre
La longitude dune toile est donne par son AD qui, en premire approximation, est
constante au cours du temps. Toutefois, lAD dune toile est langle que fait ltoile par
rapport au point vernal et cette quantit doit tre relie lobservateur. Il importe alors
de remarquer que lobservateur tourne avec la Terre alors que les toiles restent xes sur
Annexes 319
la sphre cleste, donc xes par rapport au point vernal. Pour un observateur terrestre,
les toiles semblent donc tourner en sens inverse du sens de rotation de la Terre. Nous
savons que la Terre tourne dans le sens inverse des aiguilles dune montre ; les toiles
semblent donc tourner dans le sens horaire. Elles se lvent donc lest et se couchent
louest exactement comme le fait le Soleil. Le reprage en longitude dune toile est
donc compliqu par la rotation de la Terre. Une complication supplmentaire vient de la
diffrence existant entre le jour stellaire (sidral) et le jour solaire.
Comme nous pouvons le voir sur la gure A2.11 (page suivante), la diffrence entre jour
sidral et jour solaire qui est de 4 min, fait quun observateur terrestre verra les toiles se
lever (ou se coucher) avec une avance de 4 min par jour solaire. Cest pourquoi laspect du
ciel change au cours du temps et cest pourquoi il est possible de dcouvrir chaque jour de
nouvelles constellations au lever des toiles. Il nen serait pas de mme si lon avait choisi
comme base de temps le jour sidral. Les toiles auraient alors des positions xes pour un
observateur qui les regarderait tous les jours la mme heure sidrale.
Jour J Jour

J+1
Heure solaire h Heure solaire h
Figure A2.11

Illustration du changement de longitude dune toile dun
jour solaire une autre. Une toile apparat en conjonction avec le bton avec
une avance de 4 min par jour solaire.
Il est clair que le choix du jour solaire fut le plus judicieux pour les besoins de la vie
courante. En effet, si lon avait choisi le jour sidral comme base de temps, au bout de
15 jours nous serions en avance dune heure par rapport au Soleil et au bout de 12 fois ce
temps (6 mois) il serait midi au Soleil et minuit la pendule.
Malheureusement, ce choix de lcoulement du temps complique singulirement notre
tche pour ce qui est du reprage des toiles. Le jour sidral aurait t, dans ce cas, plus
judicieux car, dans cette base de temps, les toiles sont une heure prcise au mme
endroit. Il nous faut donc tenir compte du dcalage entre jour solaire et jour sidral pour
reprer la longitude des toiles.
Nous prsentons maintenant la faon de procder pour dterminer la longitude dune
toile et comme cette longitude reste la mme pour un mridien dobservation donn,
nous nous placerons par la suite sur les graphes lquateur :
la premire tape consiste consulter dans la table des phmrides lascension droite
de ltoile que lon cherche observer ;
la deuxime tape consiste se xer une heure dobservation et la position de lobser-
vateur (longitude et latitude).
Il importe alors de dterminer lheure solaire au lieu dobservation qui dpend du pays
dans lequel on se trouve. En France, le 21 mai 1996, une observation ralise 22 heures
lgales (on parle ici de temps lgal qui est le temps adopt par les tats) sur le mridien
de Greenwich sera faite 20 heures solaire ou 20 heures de TUG (Temps Universel de
Greenwich) car nous sommes alors lheure dt et nous avons une avance de 2 heures sur
le Soleil (alors quen hiver lavance nest que dune heure et il serait alors 21 heures TUG).
Si cette observation est faite en dehors du mridien de Greenwich, il faut corriger le temps
de la longitude dobservation. Ainsi le 21 mai 1996 22 heures, le temps local (TL) nest
pas le mme Strasbourg (7
45), au Mans (0,12
) ou Brest (4
29). Pour faire le calcul

il suft de convertir la longitude du lieu en temps par le biais de la priode de rotation
de la Terre 24 h = 360
soit 1
= 4 min. Pour reprendre notre exemple sil est 20 heures

au mridien de Greenwich, il est 20 heures 01 minute au Mans, 20 heures 31 minutes
Strasbourg et 19 heures 42 minutes Brest en temps local.
Il faut alors convertir ce temps local (TL) en temps sidral local (TSL). Pour cela on peut
utiliser une mthode grossire qui consiste utiliser le fait quil y a par jour un dcalage de
4 min entre le temps sidral et le temps lgal. On se xe comme origine du temps sidral
le passage au znith du Soleil au point vernal, cest--dire lquinoxe de printemps. Il est
alors 0 heure sidrale alors quil est 12 heures solaire en temps universel. On utilise alors
la correction suivante pour passer du temps universel au temps sidral :
Heure Siderale = Heure Solaire + C
o C est une constante donne dans le tableau 9.2.
Jour Heure Solaire Heure Sidrale C
21 mars 12 h 0 h 12 h
22 mars 12 h 0 h 04 min 12 h 4 min
23 mars 12 h 0 h 08 min 12 h 8 min
21 juin 12 h 6 h 18 h
21 septembre 12 h 12 h 0 h
21 dcembre 12 h 18 h 6 h
Tableau A2.2

Valeurs de la constante C diffrentes dates.
Il nous faut donc trouver cette conversion le 21 mai 1996. Du 21 mars au 21 mai, il y a 60
jours soit un dcalage de 60 4 min = 240 min = 4 h. 12 heures solaire, il sera donc
4 heures sidrale et la correction est donc de 16 heures. Lheure sidrale locale au Mans le
21 mai 1996 22 heures lgale ou 20 heures 01 minute TU sera donc de :
TSL = TL + C = 20 h 01 + 16 h + 8 4 min/24 = 12 h 02 min33 s (modulo 24 h).
Nous savons donc que, par rapport aux toiles, il est 12 h 0 min 33 s au Mans le 21 juin
22 heures. Cet angle sappelle langle horaire du mridien du lieu dobservation.
Langle horaire sous lequel nous voyons ltoile du mridien du lieu dobservation est
donn par la diffrence entre langle horaire du mridien dobservation ou TSL et las-
cension droite de lastre comme lindique la gure A2.12 :
c = AH = TSL AD
Annexes 321
N
A.D.
S
A.H.
Point
Vernal
Mridien
du lieu
Figure A2.12

Illustration de la dnition de langle horaire AH et de lascension droite AD.
7. REPRAGE DE LALTITUDE DU SOLEIL AU COURS DE LANNE
7.1. Interprtation des saisons
Du fait de linclinaison de laxe de rotation de la Terre par rapport au plan de lcliptique,
linclinaison des rayons du Soleil varie au cours de lanne. Elle dpend galement du lieu
dobservation (gure A2.13).
S
N
S
N
Solstice d'hiver
Soleil
Solstice d't
Figure A2.13

Illustration de linuence de la position de la Terre par rapport
au Soleil sur la dnition des saisons.
Langle que font les rayons du Soleil lorsque celui-ci est au znith (midi au Soleil) est de
23
7 le 21 juin et de 23
7 le 21 dcembre par rapport au plan de lquateur. Aux qui-

noxes, cet angle est gal 0
. On voit ainsi que le 21 dcembre 12 heures solaires, seule

une partie de lhmisphre nord est claire par les rayons solaires alors que tout lhmi-
sphre sud lest. Cest la nuit arctique et le Soleil de minuit dans lhmisphre austral. Au
solstice dt la situation est inverse ; notons que la Terre est alors au plus loin du Soleil.
Les saisons sexpliquent donc par la variation de linclinaison des rayons du Soleil par
rapport au plan de lquateur et non par lloignement de la Terre par rapport au Soleil.
7.2. Altitude du Soleil son znith
Nous venons de voir que les rayons solaires ont une inclinaison variable au cours des
saisons. Cela entrane galement que le Soleil nest pas toujours peru la mme altitude
au cours de lanne. En hiver il est bas sur lhorizon et haut en t. Si lon considre un
lieu de latitude l, la gure A2.14 indique comment reprer la hauteur du Soleil son
znith :
a = 90 (l d)
o d est langle que font les rayons du Soleil avec le plan de lquateur.
Au solstice dt, Paris de latitude 48
, le Soleil culmine son znith une altitude de

90 (48 23) = 65
, alors que cet angle nest plus que de 42
au quinoxes et de 19
au
solstice dhiver. Il y a donc une amplitude de variation de 46
entre lhiver et lt, quel

que soit le lieu considr. Toutefois, cette amplitude est plus ou moins perceptible selon le
lieu. Ainsi, pour prendre les extrmes, laltitude du Soleil varie de 113
67
lquateur
et de 0
23
aux ples, sachant quen ces lieux il est invisible pendant six mois.
N
S
Plan quatorial
Figure A2.14

Reprsentation de linclinaison des rayons du Soleil en un lieu de latitude l.
RETENIR
Lastronomie est la science qui tudie la position, le mouvement et le comportement
des corps clestes.
La Voie Lacte est le nom donne notre galaxie. Celle-ci est un vaste disque applati
de 100 000 a.l. de diamtre et de 5 000 a.l. dpaiseur.
Toutes les plantes de notre systme solaire dcrivent des mouvements gouverns par
les trois lois de Kepler.
Annexes 323
Toutes les plantes ont un mouvement plan. Le plan de leur trajectoire sappelle
lcliptique.
La position dune toile (ou dune plante) est repre dans le rfrentiel quatorial
par son ascension droite (angle que fait le mridien de ltoile avec le point vernal)
et sa hauteur.
cause de la rotation de la Terre sur elle-mme le reprage de la position dun astre
ncessite la connaissance du temps sidral (TSL). Langle horaire sous lequel on ob-
serve une toile dun mridien dobservation est donn par la diffrence du temps
sidral local et de lascension soit AH = TSL AD.
Laltitude dun astre, quand il culmine son znith, dpend de la latitude du point
dobservation. Si sa dclinaison est d, son altitude dans un lieu de latitude l est donn
par a = 90 (l d).
BI BLI OGRAPHI E
Mcanique du point. Cours et problmes rsolus. L1, IUT. F. Viot, Dunod (2005).
Mcanique du point. Exercices corrigs. 1
re
anne MPSI-PCSI-PTSI. David Teyssier,
Ellipses (2005).
La Physique en Fac, Mcanique 1
re
et 2
e
anne. J. Cipriani, 2
e
dition, Edisciences
(2003).
Mcanique 1
re
anne MPSI, PCSI, J. M. Brbec, collection H. Prpa, Hachette Sup-
rieur (2003).
Mcanique du point, problmes rsolus. H. Lumbroso, Dunod (2002)
Toute la mcanique. Cours et exercices corrigs. L. Bocquet, J. P. Faroux, J. Renault,
MPSI-PCSI, Jintgre, Dunod (2002).
Mcanique I, H. Gi, J. P. Sarmant, Tec et Doc (1996).
Mcanique. Fondements et applications. J. P. Perez, 5
e
dition, Coll. Enseignement de
la Physique, Masson (1997).
Cours de Physique de Berkeley, 1. Mcanique, C. Kittel, W.D. Knight, en franais chez
Dunod (1999).
Le cours de Physique de Feynman, Mcanique I, R. Feynman, en franais chez Dunod
(1999).
Astronomie et astrophysique. M. Sguin et B. Villeneuve, Masson (1995).
Mathmatiques pour la Physique. Y. Noirot, J.-L. Quereyl et J. Mesplde, Bral (1985)
I NDEX
A
Abscisse curviligne, 8
Acclration
angulaire, 11
coordonnes cartsiennes, 9
coordonnes polaires, 9
dentranement, 42, 188
dans la base de Frenet, 10
de Coriolis, 42, 188
dnition, 9
relative, 42
Angle
de frottement, 70
horaire, 320
Anne
bissextile, 316
galactique, 310
platonique, 310
Apesanteur, 196
Apoge, 258
Ascension droite, 318
Astrode, 312
Astronomie, 311
Astrophysique, 311
B
Bande passante, 165
Barycentre, 227, 241
Base de Frenet, 7
Bifurcation, 194
Binet, 255
Bras de levier, 293
C
Calendrier
grgorien, 316
julien, 316
Centre dinertie, 58
Centre de masse, 227
Champ, 285
de gravitation, 285
de scalaires, 283
Champ de gravitation, 176
la surface de la Terre, 177
au voisinage de la surface de la Terre,
178
Champ de pesanteur, 200
Chronologie, 3
Cinmatique, 1
Circulation, 94, 307
Constante des aires, 237
Constellation, 312
du zodiaque, 311
Coordonnes, 4
cartsiennes, 286
cylindriques, 287
sphriques, 287
Cosmogonie, 311
Cosmologie, 311
D
Dcrment logarithmique, 135
Drive, 294
partielle, 297
Dviation vers lest, 202
Diffrentielle
dun vecteur, 300
dune fonction une variable, 294
totale, 299
E
cliptique, 314
nergie mcanique, 103
nergie potentielle, 100
de gravitation, 179
de pesanteur, 101
effective, 238
lastique, 102
quation
caractristique, 133
diffrentielle, 12
diffrentielle non linaire, 12
horaire, 13
quinoxes, 315
tat li, 104, 239
tats de diffusion, 239
Excentricit, 257
Index 327
F
Facteur de qualit, 165
Force
centrale, 234
dinertie, 188
dinertie centrifuge, 193, 197
Forces
conservatives, 99
dinteraction, 66
de contact, 68
de frottement, 68
Formule de Binet, 255
Foucault, 188
Frottement
solide, 69
visqueux ou uide, 69
G
Galaxie, 312
Gradient, 302
Grand axe, 259
H I
Hauteur, 318
Impdance mcanique, 163
J K
Jour
sidral, 317
solaire, 317
stellaire, 316
Kepler, 264
L
Libration, 239
Loi
de composition des acclrations, 42
de composition des vitesses, 36
de Newton (1
re
loi), 60
de Newton (2
e
loi), 62
de Newton (3
e
loi), 65
des aires, 236
gnrale de composition des vitesses,
39
Lois de Kepler, 261, 313
M
Mare (phnomne des), 205
Masse rduite, 230
Moment
cintique, 64
cintique dun systme deux corps,
229
dune force, 292
Mouvement
acclr, retard, 13
circulaire uniforme, 15
de rotation de R
par rapport R, 31
de translation de R
par rapport R,
29
hlicodal, 16
rectiligne sinusodal, 14
rectiligne uniforme, 12
uniformment vari, 13
N O
Nbuleuse, 312
Oscillateur
amorti par frottement uide ou
visqueux, 132
amorti par frottement solide, 137
critique, 135
harmonique, 125
Oscillations forces, 155
P
Prige, 258
Paramtre, 257
Pendule de Foucault, 220
Plante, 312
jovienne, 313
tellurique, 313
Poids, 197
apparent, 196
Point vernal, 315
Portrait de phase, 141
Prcession des quinoxes, 310
Principe dinertie, 57, 60
Principe des actions rciproques, 65
Produit
scalaire, 288
vectoriel, 290
Pseudopriode, 134
Puissance, 98
instantane, 163
moyenne, 164
Puits de potentiel, 104
Q R
Quadratures (poques des), 207
Quantit de mouvement, 59
Rfrentiel, 2
de Copernic, 3
dnition, 5
du centre de masse, 229
quatorial, 318
gocentrique, 3
non galilen, 187
terrestre, 3
Rgime forc, 158
Rgle du tire bouchon, 290
Repre, 286
Rsonance, 161
Rotation sidrale, 315
S
Saisons, 321
Satellite
en orbite circulaire, 183
gostationnaire, 184
Scalaires, 283
Stabilit, 104
Systme
de coordonnes, 4
isol, 58
matriel, 57
pseudo-isol, 58
Syzygies (poque des), 207
T
Temps
lgal, 320
local, 320
universel de Greenwich, 320
Thorme
de lnergie cintique, 98
de lnergie mcanique, 103
de la drive dun vecteur unitaire
tournant, 294
de la force centrale, 234
du moment cintique, 64
Transformation de Galile, 35
Translation
circulaire, 31
quelconque, 31
rectiligne uinforme, 30
Travail, 94
de la force lastique, 97
de la force de Lorentz, 97
du poids, 95
lmentaire, 94
Tribologie, 71
V Z
Vecteur, 283
tournant, 293
Vitesse
angulaire, 11
coordonnes cartsiennes, 6
coordonnes cylindriques, 7
coordonnes polaires, 7
dentranement, 39
dans la base de Frenet, 8
de libration, 240
dnition, 5
relative, 39
Voie Lacte, 312
Znith, 315
050586 - (I) - (1,5) - OSB 80 - PUB - NGT
Achev dimprimer sur les presses de
SNEL Grafcs sa
Z.I. des Hauts-Sarts - Zone 3
Rue Fond des Fourches 21 B-4041 Vottem (Herstal)
Tl +32(0)4 344 65 60 - Fax +32(0)4 286 99 61
Juillet 2007 42319
Dpt lgal : aot 2007
Imprim en Belgique
SCIENCES SUP
Cours et exercices corrigs
SCIENCES SUP
2
e
dition
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE
DU POINT
2
e
dition
Alain Gibaud
Michel Henry
A
.

G
I
B
A
U
D

M
.

H
E
N
R
Y
C
O
U
R
S

D
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Q
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D
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I
N
T
C
O
U
R
S
Licence 1
re
et 2
e
annes
Alain Gibaud Michel Henry
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE DU POINT
Cet ouvrage aborde l'ensemble de la mcanique du point et
introduit les concepts d'nergie et de puissance. Dans cette seconde
dition entirement actualise, une nouvelle rubrique dExercices
dapplication avec solution dtaille complte les applications et
les nombreux exercices corrigs.
Les deux premiers chapitres sont ddis la cinmatique du point
ainsi quaux changements de rfrentiels. Ensuite les lois
fondamentales de la mcanique sont prsentes ainsi que les
concepts dnergie et de puissance et les oscillateurs libres et forcs.
Un chapitre est consacr la caractrisation des rfrentiels non
galilens : cas du rfrentiel terrestre avec le poids dun corps et
du rfrentiel gocentrique avec le phnomne des mares. Les
deux derniers chapitres sont consacrs au problme deux corps.
Laccent est mis sur la notion de rfrentiel barycentrique.
Les outils mathmatiques ncessaires la bonne comprhension
dun cours de physique et les notions de base de la mcanique
cleste sont prsents en fin douvrage.
MATHMATIQUES
PHYSIQUE
CHIMIE
SCIENCES DE LINGNIEUR
INFORMATIQUE
SCIENCES DE LA VIE
SCIENCES DE LA TERRE
1 2 3 4 5 6 7 8
LICENCE MASTER DOCTORAT
6647754
ISBN 978-2-10-050586-9 www.dunod.com
ALAIN GIBAUD
est professeur luniversit
du Maine.
MICHEL HENRY
est matre de confrences
lIUFM des Pays de Loire.
Optique (Parisot/Le Boiteux)
Mcanique du point
(Gibaud/Henry)
Mathmatiques pour la
physique (Noirot/Brouillet)
lectromagntisme 1 et 2
(Cordier)
COURS DE PHYSIQUE
Ce cours de physique prsente les grands domaines de la physique
enseigns en 1
re
, 2
e
et/ou 3
e
annes de licence.

Mecanique Du Point

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Cours et exercices corrigs

v) permet de savoir dans quel sens le sys-

u doit tre positive. Ltude du signe du produit

u > 0, les deux vecteurs vitesse et acclration angulaires

u < 0, les deux vecteurs sont alors de sens contraire).

cste et trajectoire rectiligne

Diffrents mouvements simples :

a . Le comparer avec le vecteur

CM. Que peut-on

est une distance a au nord de N.

vers lest avec la vitesse constante v

se dirige vers lest avec la vitesse v

. constante. Quelle direction doit prendre N

en ligne droite ? Calculer la dure correspondante.

a (M), sur la base mobile. Repr-

a (M) aux cinq positions prcdentes.

96 = 25, 8 s et la voyageuse a parcouru x

(voir gure 1.25).

. Le premier est carac-

se dplace par rapport R.

est en mouvement de translation par rapport au rf-

restent parallles ceux du rfrentiel R au cours du

est en mouvement par rapport R, tous les points constituant

se dplacent de la mme quantit vectorielle que O

mais aussi dans R. Le vecteur

par rapport R peut tre rectiligne, circulaire ou

par rapport un rfrentiel R.

suit une trajectoire rectiligne par rapport au rfrentiel R. Un exemple simple

est li un tapis roulant, R tant li la Terre. Dans ces

par rapport R en choisissant laxe Ox

est un mouvement rectiligne et uniforme. On a donc :

C est une constante qui dpend des conditions initiales du mouvement. En

est confondu avec le point O, ce vecteur est nul.

par rapport au rfrentiel R est donc :

restent parallles ceux de R, lorigine O

a un mouvement quelconque, curviligne uniforme ou vari mais les axes du

restent parallles ceux du rfrentiel R (gure 2.4).

est en rotation par rapport un rfrentiel R si les axes

tournent par rapport ceux du rfrentiel R.

, origine du repre du rfrentiel R

, est immobile par rapport R. Nous

peut tre confondu avec laxe Oz et donc

, est une base mobile dans R. Les vecteurs

par rapport un rfrentiel R.

. Ceci peut tre spci en indice au niveau du symbole de drivation.

, en translation par rapport un rfrentiel R, est choisi de

soient respectivement parallles aux axes Ox, Oy et Oz du

). La relation de Chasles applique aux vecteurs

est en mouvement de translation rectiligne par

, par rapport au rfrentiel R, peut scrire :

est en translation rectiligne uniforme par rapport R, on peut crire

par la transformation suivante dite transformation

b) Loi de composition des vitesses

restent parallles ceux de R, la drive de

M dans R est iden-

ce qui conduit la relation suivante :

est en mouvement de rotation par rapport au rfrentiel R(O, x, y, z, t) avec

par rapport un rfrentiel R.

par rapport R est laxe des

par rapport R est :

les vecteurs de base

, les vecteurs de base

OM dans R nest pas quivalent le driver dans R