Dobr nastaw regulatorw

Dobr nastaw (= strojenie) regulatorw Metody Zieglera-Nicholsa

metoda cyklu granicznego metoda odpowiedzi skokowej

Metoda przekanikowa stroma i Hgglunda

46

Zaoenia odnonie metod

Maj by w miar proste Najlepiej, aby nie byo koniecznoci dokadnej znajomoci modelu obiektu Potrzebne parametry powinny by atwe do zarejestrowania, zmierzenia i wyznaczenia Powinny dawa wyniki w miar szybko Eksperyment niezbdny do przeprowadzenia nie powinien zaburza samego procesu Powinna istnie moliwo samoczynnego doboru nastaw przez regulator
47

Metoda cyklu granicznego II metoda Zieglera-Nicholsa

Metoda opracowana przez Johna Zieglera i Nathaniela Nicholsa w 1942 roku i nadal chtnie stosowana. Metoda dowiadczalna nie potrzebujemy znajomoci modelu obiektu Punktem wyjcia dla procesu doboru nastaw regulatora PID jest ustalenie, jak dynamiczna bdzie reakcja ukadu sterowania na bd uchybu.
proces wolnozmienny parametry regulatora PID mog by tak dobrane, by cay ukad reagowa natychmiast na wszelkie zmiany i odchylenia regulowanej wielkoci od wartoci zadanej proces szybkozmienny konieczne s szybkie reakcje ukadu, wwczas parametry regulatora PID dobiera si tak, by dziaajc agodzi on skutki szybkich zmian, rozcigajc korekcj w czasie

Istot strojenia ukadw pracujcych w ptli jest ustalenie, jak gwatownie sterowany proces reaguje na sygnay korekcyjne z regulatora oraz jak szybka powinna by reakcja regulatora PID na zmiany wielkoci regulowanej w celu eliminacji bdu uchybu.
48

Metoda cyklu granicznego - przebieg

Wyczy akcj cakujc i rniczkujc ustawi regulator na dziaanie proporcjonalne Zwiksza wzmocnienie a do momentu osignicia granicy stabilnoci (na wyjciu obiektu pojawiaj si oscylacje niegasnce) Zmierzy okres oscylacji Tkryt Zmierzy wspczynnik wzmocnienia krytycznego Kkryt regulatora, przy ktrym wystpiy niegasnce oscylacje Dobra nastawy wg tabelki dla wybranego regulatora
49

Metoda cyklu granicznego - nastawy

Kryterium minimum czasu regulacji najczciej stosowane Przeregulowanie ok. 30%

Kryterium aperiodycznoci (dopuszczalne przeregulowanie 0%) Rzadko spotykane w literaturze bywa nazywane modyfikacj Pessena

50

Metoda cyklu granicznego - cechy

Metoda daje akceptowalne wyniki, jeli speniony jest warunek: 2<KoKKR<20 Metoda b. popularna Sporym ograniczeniem jest konieczno doprowadzenia obiektu do granicy stabilnoci nie zawsze mona to bezpiecznie zrobi Wyniki czsto nie s zadowalajce Nastawy dobrane wg metody Z-N s traktowane jako pierwsze przyblienie nastaw optymalnych w praktyce inynierskiej zwykle dobr nastaw optymalnych odbywa si metod heurystyczn, czyli opart na dowiadczeniach personelu
51

Modyfikacja Hanssena-Offereinsa dla PI

Cel - eliminacja pomiaru Tosc minimalizacja liczby oscylacji na granicy stabilnoci Procedura dla regulatora PI: ustaw tylko dziaanie P (TI = max) zwikszaj kP do granicy stabilnoci; odczytaj kPkryt ustaw kP = 0,45 kPkryt zmniejszaj TI do granicy stabilnoci; odczytaj TIkryt ustaw TI = 3TIkryt
52

Modyfikacja Hanssena-Offereinsa dla PID

Procedura dla regulatora PID: dobierz nastawy kP i TI zgodnie z zasad dla PI ustaw tylko dziaanie P (TI = max) zwikszaj TD (do TDmax) do maksymalnego tumienia ustaw TD = 1/3 TDmax ustaw TI = 4.5 TDmax zmniejszaj kP do uzyskania podanego tumienia

53

Metoda odpowiedzi skokowej I metoda Zieglera-Nicholsa

Ziegler i Nichols zaobserwowali, e wszystkie dane niezbdne, aby dobra nastawy regulatora, mona obliczy analizujc parametry odpowiedzi skokowej Metod opart na pomiarze charakterystyk skokowych obiektu stosuje si do obiektw, ktrych przybliony model matematyczny mona aproksymowa modelem obiektu inercyjnego (wieloinercyjnego ) z opnieniem. Wikszo obiektw wystpujcych w przemyle mona opisa w ten sposb. Metoda polega na podaniu sygnau wymuszenia skokowego i rejestracji odpowiedzi przy otwartej linii sprzenia zwrotnego.
54

Metoda odpowiedzi skokowej

Sposb postpowania: ustawi regulator P na kP=1 (lub odczy regulator) przerwa ptl sprzenia zwrotnego doprowadzi warto zadan do takiej wielkoci, aby na wyjciu obiektu otrzyma warto zblion do staej wykona skok wartoci zadanej o okrelon warto u zarejestrowa odpowied obiektu y(t) wyznaczy parametry charakterystyczne odpowiedzi skokowej i obliczy nastawy

55

Metoda odpowiedzi skokowej - obiekty

Moliwe odpowiedzi obiektu: statyczna lub astatyczna Modele obiektw: obiekt statyczny z opnieniem lub astatyczny z opnieniem T Ograniczenie metody: 0,15 < 0 < 0,6
T

56

Metoda odpowiedzi skokowej obiekt statyczny

Model obiektu:
G ( s ) = e T0 s

kob =

y u

kob Ts + 1

Tabela nastaw:

57

Metoda odpowiedzi skokowej obiekt astatyczny

Model obiektu:

G ( s ) = e T0 s
Tc = u t y

k s

Tabela nastaw:

58

Metoda odpowiedzi skokowej modyfikacje

59

Metoda odpowiedzi skokowej cechy

Metoda jest bardzo prosta Nie trzeba doprowadza ukadu do granicy stabilnoci Mona zada niewielki skok Warunkiem powodzenia jest ustalenie wartoci wyjciowej w warunkach sterowania bez ptli sprzenia zwrotnego Dugi czas pracy obiektu bez ukadu regulacji (z otwart ptl sprzenia zwrotnego) Dobre rezultaty metody wskaniki jakoci regulacji dla duego zakresu zmiennoci parametrw modeli obiektw s wyranie lepsze, ni przy metodzie cyklu granicznego

60

Metoda przekanikowa
Modyfikacja metody Zieglera-Nicholsa wprowadzona przez stroma i Hgglunda Cele:
nie doprowadza ukadu automatycznej regulacji do granicy stabilnoci nie rozcza ptli sprzenia zwrotnego nie wprowadza duych zmian wartoci regulowanej

Metoda: wymuszenie oscylacji o ograniczonej amplitudzie Sposb wymuszenia oscylacji: zastpienie regulatora PID regulatorem dwupooeniowym (przekanikiem) o znanych wasnociach pomiar parametrw wymuszonych oscylacji wyznaczenie nastaw powrt do regulatora PID
61

Metoda przekanikowa schemat blokowy

Najlepsze warunki pracy: ur = 0 symetria drga, ktra daje du dokadno pomiaru B zwikszanie zwiksza uchyb, ale zmniejsza wpyw zakce (amplituda oscylacji powinna by 3x wiksza od amplitudy szumw)
62

Metoda przekanikowa typy przekanikw

63

Metoda przekanikowa przykadowy schemat ukadu przekanikowego

Pomiar ur Kompensacja wpywu zakce: u3

64

Metoda przekanikowa przykadowy wynik

65

Metoda przekanikowa parametry oscylacji

Wzmocnienie obiektu:

Parametry czasowe modelu:

66

Metoda przekanikowa dobr nastaw

W tym miejscu mona zastosowa tabele z metody cyklu granicznego, czyli II metody Zieglera-Nicholsa
Typ regulatora

kP
Kkr/2 Kkr/2.2 Kkr/1.7

TI

TD

P PI PID

T kr/1.2 T kr/2 T kr/8

Mona te wykorzysta inne metody, np. met. Abbasa

67

Metoda przekanikowa obliczenia metod Abbasa

a + bR c Ko = d + e f T R = o - opoznienie wzgledne T - oczekiwane przeregulowanie

Nastawy regulatora:

68

Metoda przekanikowa cechy

Moliwo ograniczenia amplitudy oscylacji Bardzo dua szybko uzyskania wynikw Duo metod doboru nastaw przy okrelonych wymaganiach odnonie wskanikw jakoci Moliwo zautomatyzowania procesu doboru nastaw Konieczno wprowadzania ukadu w oscylacje Konieczno uycia dodatkowego regulatora dwupooeniowego Konieczno spenienia wymaga odnonie regulacji dwupooeniowej dla uzyskania dokadnych wartoci
69

Przegld metod (1)

70

Przegld metod (2)

71

Przegld metod (3)

72

Przegld metod (4)

73

Przegld metod (5)

74