Doctorado en Ingeniera Mecnica Reporte de Avance de Tesis Titulo Desarrollo de un Sistema Asistido por Computadora para la Planeacin, Evaluacin

y Entrenamiento Quirrgico basado en Dispositivos Hpticos. Resumen En este documento se presenta el avance correspondiente al periodo Julio a Diciembre del 2012 correspondiente al sptimo semestre del Doctorado en Ingeniera Mecnica cursado en la Facultad de Ingeniera de la Universidad Autnoma de San Luis Potos. En este avance se presenta el trabajo de desarrollo que ha tenido la plataforma virtual y el proceso que se ha llevado para adaptar la plataforma a un ambiente amigable para el usuario, adems de contener herramientas claves para realizar la osteotoma virtual. Se presentan avances concisos sobre tareas especficas dentro de la plataforma, as como trabajos en paralelo y trabajo futuro. Avance total: 90%

Asesor:

__________________________ Dr. Hugo Ivn Medelln Castillo Alumno:

______________________________ M.C. Eder Hazael Govea Valladares

1 Objetivos Este trabajo de investigacin doctoral tiene como objetivo principal el investigar el uso de sistemas hpticos (y las propiedades intuitivas apoyado del sentido del tacto) y de realidad virtual en la planeacin, evaluacin y entrenamiento quirrgico, particularmente en operaciones a una sola mandbula aplicando tcnicas de osteotoma bilateral. Los objetivos especficos de este trabajo se enlistan a continuacin; 1. Desarrollar una plataforma VR para la manipulacin hptica de modelos 3D, en particular modelos creados a partir de imgenes mdicas como CT, MRI y US. 2. Realizar la manipulacin y el corte preciso del hueso utilizando el sistema hptico. 3. Diseo de plantillas o galletas intraorales para asistir la ciruga (wafer). 4. Evaluar el sistema como una herramienta para la planeacin estratgica de cirugas. 5. Determinar la capacidad del sistema para generar procedimientos quirrgicos prcticos para asistir el proceso de ciruga. 6. Evaluar el sistema como una herramienta de entrenamiento quirrgico. 7. Determinar el ahorro potencial en costos que se puede obtener con el sistema al compararlo con los procedimientos existentes. 2 Metodologa La metodologa propuesta para el desarrollo del proyecto est estructurada en cuatro fases a realizarse en un ao cada una de ellas. Fase 1: Revisin bibliogrfica. Desarrollo de plataforma de programacin en Visual C++ integrando tcnicas VR y hpticas. Lectura de modelos biomodelos 3D o reconstruccin de imgenes mdicas. Habilitar cursor hptico con los dispositivos hpticos. Escritura de artculo. Tiempo de desarrollo: durante el primer ao. Fase 2: Manipulacin hptica de biomodelos Desarrollo de operaciones hpticas de osteotoma utilizando planos de corte de acuerdo al procedimiento quirrgico. Integrar libreras de colisiones y propiedades fsicas de los objetos Generacin de planos de corte Reposicionamiento hptico de partes cortadas en base a los requerimientos particulares del paciente; por ejemplo, alineacin de dientes. Renderizado general despus de fijar posicin y orientacin. Escritura de artculo. Tiempo de desarrollo: durante el segundo ao. Fase 3: Diseo de plantillas de asistencia quirrgica con base al posicionamiento final requerido. Aplicacin de algoritmos booleanos para manipulacin de slidos 2

Extraccin de informacin de la planeacin quirrgica para realizar la ciruga y para la fabricacin de plantillas. Generar CAM del modelo de la plantilla para prototipado rpido Escritura de artculo. Tiempo de desarrollo: durante el tercer ao. Fase 4: Evaluacin del sistema VR-Hptico como herramienta de planeacin quirrgica. Evaluacin del sistema VR-Hptico como herramienta de entrenamiento quirrgico. Anlisis comparativo entre los procedimientos existentes y el sistema VR-Hptico. Escritura de tesis doctoral. Escritura de artculo. Examen de grado. Tiempo de desarrollo: durante el cuarto ao. 3 Reporte de avance

Como continuacin del trabajo presentado en el avance anterior [1], la plataforma para la simulacin de una osteotoma bilateral de corte mandibular sufri un cambio en la interface ya que se program un ambiente amigable orientado a objetos que permite usar mens, botones, ventanas, cuadros de dialogo de una manera muy fcil, del mismo modo que sucede con el sistema operativo Windows [2]. Tambien se desarrollaron las diferentes aplicaciones para evaluar y entrenar dentro de la aplicacin. En este documento se explica a detalle la fase actual del trabajo, as como lo pendiente que se concluir a la brevedad. 3.1 Interface Orientada a objetos

El objetivo que se buscaba en este periodo es realizar una plataforma en un ambiente orientado a objetos para facilidad y comodidad de los usuarios a los que va enfocado esta plataforma virtual. Se utiliz MFC (Microsoft Foundation Classes) para C++ como herramienta de programacin para la implementacin de esta nueva interface. De esta manera es posible realizar una interfaz en ambiente Windows, proporcionando una gran cantidad de funcionalidades que se encuentran en aplicaciones de Windows. MFC es un conjunto de clases interconectadas por mltiples relaciones de herencia, que proveen un acceso ms sencillo a las API de Windows por lo cual tiene una gran demanda en la creacin de aplicaciones grficas en plataformas PC [4]. 3.1.1 Mens Dado que el sistema debe incluir herramientas de planeacin y entrenamiento se disearon mens con opciones especficas de acuerdo a cada tarea posible de realizar en la plataforma. En la Figura 1 se muestran algunos de los mens de la interface.

Figura 1: Mens de la plataforma virtual.

3.1.2 Cargar modelos y vistas Los modelos 3D sobre los cuales se va a planear o entrenar la ciruga se extraen a partir de imgenes DICOM y tomografas las cuales se convierten en un archivo STL. La plataforma actual es capaz de leer este modelo STL para ser mostrado en la ventana principal. Esto se puede hacer de dos maneras de acuerdo la accin a realizar. Para el proceso de osteotoma se necesita acceder desde el men File y Open STL, se abre una ventana en donde se selecciona el archivo STL que se desea abrir. En la Figura 2 se muestra la ventana que permite abrir un archivo STL y el resultado obtenido en pantalla. Es importante mencionar que el proceso de osteotoma solo se efecta en la mandbula y no en todo el crneo, y automticamente se carga la herramienta (manipulada con el dispositivo hptico) con la que se comienza el proceso de entrenamiento de corte de hueso.

a)

b)

Figura 2: Importar STL para osteotoma. a) Ventana abrir y b) Mandbula y herramienta.

La segunda opcin para cargar un modelo corresponde al caso del anlisis cefalmetro necesario para la planeacin de la ciruga. En este caso se importa un crneo completo, tambin en formato STL, Figura 3.

Figura 3: Modelo para planeacin.

Una vez cargado el modelo, una herramienta til para la exploracin del modelo o el acceso a algn punto en especial por parte del usuario es el uso de vistas ortogonales, una opcin muy utilizada en los sistemas CAD. En esta plataforma se implementaron estas vistas ortogonales en el men View. En la Figura 4 y en la Figura 5 se muestra las opciones de vistas de cada modelo.

a)

b)
Figura 4: vistas ortogonales mandbula, a) frontal, b) superior, c) lateral.

c)

a)

b)

c)

Figura 5: vistas ortogonales crneo, a) frontal, b) superior, c) lateral.

3.2

Planeacin

La planeacin de una ciruga de mandbula se basa en el anlisis cefalomtricos o cefalometria que es el nombre que se da a las medidas que se obtienen del crneo humano. Este anlisis por lo general se realiza mediante radiografas o tomografas y tiene utilidad en la elaboracin de diagnsticos y las evaluaciones de control y postratamiento en odontologa. Se realiza sobre un trazado obtenido del calco de lneas fundamentales de una radiografa lateral de la cara, obtenida del paciente, segn las normas determinadas que permiten estandarizar los resultados y compararlos con patrones normales [5]. A travs de los estudios cefalomtricos, el ortodoncista lograr un conocimiento ms profundo de las estructuras involucradas, medirlas, describirlas y estudiar sus interrelaciones[6]. En la Figura 6 se muestra un ejemplo de un estudio cefalomtrico realizado sobre una radiografa comn.

Figura 6: Cefalometria.

3.2.1 Anlisis cefalomtricos El principio del anlisis cefalomtrico consiste en comparar al paciente con un grupo de referencia normal para poder detectar cualquier diferencia entre las relaciones dentofaciales del paciente y las que cabra esperar en su grupo tnico o racial [7]. El objetivo del anlisis cefalomtrico es el estudio de las relaciones horizontales y verticales de los cinco componentes funcionales ms importantes de la cara: el crneo y la base craneal, el maxilar seo, la denticin y los procesos alveolares superiores, la mandbula sea y la denticin y los procesos alveolares inferiores. En este sentido, todo anlisis cefalomtrico es un procedimiento ideado para obtener una descripcin de las relaciones que existen entre estas unidades funcionales [8]. Los estudios cefalomtricos tradicionales consisten en un trazado de puntos cefalomtricos en papel de acetato. A partir de estos puntos se miden los valores angulares y lineales deseados para obtener una descripcin concisa y comprensible del patrn craneofacial. De esta manera se clasifica al paciente y se identifican los objetivos del tratamiento, la modalidad y predecir su xito [9]. Aunque con la misma base en puntos y mtodos, existen una gran variedad de procedimientos que se diferencian principalmente en la medida y la base para adquirir esta, que en muchas ocasiones termina 6

por corroborar el anterior o en su caso obtener una dimensin particular de acuerdo al acceso disponible y evidentemente del gusto del ortodoncista. Entre los principales anlisis cefalomtricos utilizados para el diagnstico para ortodoncia se encuentran [10]: 1. Anlisis de Tweed 2. Anlisis de Downs 3. Anlisis de Steiner 4. Anlisis Esqueletal 5. Anlisis Dental 6. Anlisis Esttico 7. Anlisis de Sassouni 8. Anlisis de Ricketts 3.2.2 Cefalometria virtual La plataforma tiene un men dedicado solo al proceso de planeacin, independiente a otros mens y procesos que tambin se pueden efectuar en la plataforma. El sistema asistido por computadora de este trabajo doctoral actualmente es capaz de permitir que un usuario realice un estudio cefalmetro en 3D con ayuda del dispositivo hptico. En el anlisis cefalomtrico virtual es necesario seleccionar tres o cuatro puntos base, segn el procedimiento o tipo de anlisis especificado, y a partir de ah se obtienen las distancias y los ngulos necesarios para la ciruga. En la Figura 7 se muestra el modelo del crneo y el cursor esfera para marcar puntos base de la cefalometria, adems se muestra que el sistema muestra un letrero con el cual le dice al usuario, que punto hay que marcar.

Figura 7: Marcado de puntos para cefalometria.

Como se est trabajando con un modelo 3D, y a diferencia de una imagen de radiografa o de tomografa 2D, el acceso a ciertos puntos especficos del crneo se ve obstruido por la misma geometra del modelo. Para solucionar este problema se implement un medio por el cual es posible realizar un corte al modelo en diferentes posiciones en tiempo real, adems de que la modificacin solo 7

es visual, teniendo la capacidad de regresar al modelo inicial sin haber cambiado nada. En la Figura 8 se muestra dos cortes diferentes y sus respectivas visualizaciones para acceder a secciones del crneo escondidas y realizar el marcado de puntos. En la Figura 9, se muestra la barra que controla el corte del crneo.

a)
Figura 8: Seccin para marcar puntos ocultos.

b)

Figura 9: Barra para cambio del plano de corte.

Ciruga de osteotoma real

Otro de los aspectos importantes realizados durante el periodo que cubre el presente reporte, es el hecho de que fue posible el acercamiento con un cirujano maxilofacial y una doctora ortodoncista para apoyo a la realizacin del proyecto de tesis. Uno de los grandes aportes que deja el colaborar con estos doctores es la posibilidad de acceder a un caso clnico que nos permitir evaluar el sistema y compararlo con un procedimiento real. Adems de que se autoriz el acceso a un quirfano para apreciar cmo se realizan estas osteotomas en la prctica. La Figura 10 muestra algunas fotografas capturadas en el quirfano.

Figura 10: Osteotoma en quirfano.

Actividades Revision Bibliografica Desarrollo de plataforma de programacion en Visual C++ de Realidad Virtual Integrar en la plataforma librerias de Realidad Virtual y librerias hpticas Lectura de modelos biomodelos 3D o recosntruccion de imgenes medicas Habilitar cursor hptico con los dispositivos hpticos Manipulacion haptica de biomodelos Desarrollo de operaciones hpticas de osteotoma utilizando planos de corte de acuerdo al procedimiento quirrgico Integrar librerias de colisiones y propiedades fisicas de los objetos Dibujar en la mandibula lineas, y planos para generar el corte Reposicionamiento hptico de partes cortadas en base a los requerimientos particulares de un paciente (alineacion de dientes) Renderizado general despues de fijar la nueva posicion y orientacion de la rama mandibular cortada Diseo de plantillas de asistencia quirurgica con base al posicionamiento requerido Agregar a la plataforma, solidos que cubran la cavidad bucal Aplicar algoritmos booleanos para unir, sustraer y/o insertar slidos Extraer la informacion de la planeacion quirurgica para realizar la cirugia y para la fabricacion de plantillas Generar CAM del modelo de la plantilla para ser enviado a una maquina de prototipado rpico Escritura de un articulo Evaluacin del sistema VR-Hptico como herramienta de planeacin quirrgica. Evaluacin del sistema VR-Hptico como herramienta de entrenamiento quirrgico. Anlisis comparativo entre los procedimientos existentes y el sistema VRHptico Escritura de tesis doctoral. Escritura de un articulo

De acuerdo a lo presentado en este reporte, se puede concluir que la plataforma est prcticamente lista para realizar la evaluacin de la misma como herramienta para entrenamiento quirrgico y de planeacin. La nueva interfaz colabora para que el modo de operacin hptico sea un poco ms intuitivo y amigable para el usuario.
SEPT SEPT SEPT SEPT MAR MAY MAR MAY MAR MAY MAR MAY AGO OCT ENE NOV FEB ABR ENE ENE AGO AGO AGO OCT OCT OCT ENE FEB FEB NOV NOV FEB NOV ABR ABR ABR JUL JUL JUL JUN JUN JUN JUN DIC JUL DIC DIC DIC

Figura 11: Cronograma de actividades planeadas.

Examen de grado.

Estancia en Heriot Watt University en Reino Unido

Conclusiones

Cronograma

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El acercamiento con doctores especializados en el tema ayudo para la obtencin de un caso clnico para la etapa de evaluacin, adems de contar con opciones de posibles usuarios con experiencia quirrgica que puedan realizar cirugas virtuales y posteriormente realizar la comparacin. El haber asistido a la ciruga en un quirfano permiti conocer a detalle los elementos que seran importantes que el simulador tuviera para que fuera til para los usuarios, as como conocer las herramientas usadas.

Trabajo paralelo al proyecto

Como trabajo alterno al desarrollo de la tesis y la plataforma, se realizaron los siguientes trabajos: 1. Se acept y public un artculo con el ttulo Development of a Virtual Simulator for Planning Mandible Osteotomies in Orthognathic Surgeries en la revista mexicana de ingeniera biomdica en la edicin diciembre del 2012

Trabajo futuro

Como trabajo pendiente se tiene previsto lo siguiente: Evaluacin del sistema como herramienta de entrenamiento quirrgico. Evaluacin del sistema como herramienta de planeacin quirrgica. Anlisis comparativo entre los procedimientos existentes y el sistema propuesto, identificando ventajas, desventajas y beneficios. Escribir artculo(s) para revista(s). Escritura de la tesis.

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9 Referencias [1] Eder Govea, Reporte de avance de tesis doctoral, Junio 2012. [2] Microsoft Windows, http://www.microsoft.com/ [3] Microsoft Foundation Classes , http://msdn.microsoft.com [4] Ivor Horton , Ivor Horton's Beginning Visual C++ 2010 (Wrox Programmer to Programmer), 2012, Wiley Publishing. [5] Carlos Villafranca, Flix De; Cobo Plana, Juan; Fernndez Mondragn, M Pilar Y Jimnez, Antonio. Cefalometria de las vas areas superiores, 2002, (7)4:407-414. [6] Tukasan, Paulo Csar et al. Craniofacial analysis of the tweed foundation in angle class ii, division 1 malocclusion. 2005, (19)1:69-75. [7] Res Centeno, G.A. Ciruga Bucal, Buenos Aires, Editorial El Ateneo, 1980. [8] Donado Rodrguez, M. Ciruga Bucal. Patologa y Tcnica. 2003, Masson, Barcelona, ISBN: 978-84-458-0702-6 [9] Goaz, P.W., White. S.C. Radiologa Oral. Principios e Interpretacin. 1995, Harcourt, Madrid Espaa. [10] Vorhies JM, Adams JW; Polygonic interpretation of cephalometric findings. Angle Orthod 1951; 21:194

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