Master dIngnierie Mathmatiques e e Dynamique et contrle des syst`mes: o e stabilit, commandabilit, suivi de trajectoires e e Contrle des connaissances, dure

3 heures. o e
Sujet donn par Pierre Rouchon, tous les documents sont autoriss (avril 2005) e e

Considrons le mod`le suivant de mouvement davion : e e d v dt d dt d h dt = u1 CD v 2 g sin , = CL u2 v = v sin . g cos , v (1) (2) (3)

Dans ce mod`le qui suppose le mouvement dans un plan vertical, les variables e dtat (v, , h) reprsentent respectivement le module de la vitesse (v > 0), la e e pente (angle entre la trajectoire et le plan horizontal) ] , [ et laltitude 2 2 h > 0. Les commandes sont la pousse des racteurs u1 et lincidence u2 (angle e e entre laxe avion et la tangente ` la trajectoire). On suppose constants et a strictement positifs les coecients de tra ee et de portance CD et CL ainsi que n lacclration de la pesanteur g. ee 1. Etude locale autour des points dquilibre. e (a) On suppose ici que u1 et u2 sont xes et gaux ` u1 > 0 et u2 > 0, ree a spectivement. Quelle relation doivent vrier u1 et u2 pour quexiste e un tat stationnaire. Donner alors en fonction de (1 , u2 , CD , CL , g) e u les valeurs stationnaires de v > 0 et h et . (b) Soit (, , h) lun des points dquilibre de la question prcdente. v e e e Donner les equations du linaire tangent autour de cet quilibre. On e e notera avec des majuscules les variables dcart: V = v, = , e v H = h h, U1 = u1 u1 et U2 = u2 u2 . (c) Le linaire tangent est-il stable en boucle ouverte (U1 = U2 = 0)? e Est-il asymptotiquement stable en boucle ouverte? Donner un temps caractristique de la dynamique en boucle ouverte. e (d) Montrer que le linaire tangent est commandable. e (e) Montrer que V et H sont des sorties de Brunovsky. Donner les quations du bouclage statique rgulier sur U1 et U2 qui met le e e syst`me sous la forme de Brunovsky. En dduire un bouclage dtat e e e stabilisant le syst`me autour de son quilibre. On discutera du choix e e des ples en boucle ferme par rapport aux chelles de temps de la o e e boucle ouverte. 2. Commande rapide de la vitesse v. On dsire suivre une consigne lentement e variable v r > 0. Soit > 0 un petit param`tre homog`ne ` un temps. Soit e e a le bouclage proportionnel intgral (PI) suivant: e u1 = 1 (v r v + I1 ), d 1 I1 = (v r v). dt

(a) Montrer que le syst`me en boucle ferme admet deux chelles de e e e temps. On donnera les tats rapides y et les tats lents x. e e (b) Montrer que les hypoth`ses du thor`me de Tikhonov sont satisfaites. e e e (c) En dduire que le sous-syst`me lent se rduit ` e e e a d g = CL v r u2 r cos , dt v d h = v r sin . dt

3. Commande lente de laltitude h. On consid`re maintenant le syst`me lent e e ci-dessus o` v r > 0 est une constante (la consigne du PI rapide en vitesse) u et o` u2 est le contrle restant. u o e (a) Montrer que et u2 sexprime comme des fonctions de h et h d`s que |h| < v r . (b) En dduire que le syst`me lent est linarisable par bouclage statique e e e et donner le bouclage non linaire u2 = k(, v2 ) qui transforme le e syst`me en h = v2 o` v2 est un nouveau contrle. e u o (c) On dsire changer daltitude h en gardant la mme vitesse v r . Plus e e prcisment, on se xe une altitude de dpart a > 0, une altitude e e e darrive b > 0. On cherche un temps T > 0 de manoeuvre et e une loi horaire [0, T ] t ur (t) qui assure la transition du rgime e 2 stationnaire en a vers lautre rgime stationnaire en b entre 0 et T e respectivement.
s i. Montrer que la fonction f (s) = s3 +(1s)3 est une bijection croissante de [0, 1] sur [0, 1] avec f et f nulle en s = 0 et s = 1. ii. Construire avec f et s = t/T une trajectoire [0, T ] t hr (t) qui permet de passer de ltat dquilibre en a ` t = 0 ` lquilibre e e a a e en b ` t = T . Montrer quil existe T > 0 tel que pour tout T > T , a r (t)| < vr . On donnera T en fonction f , a et b. En supt[0,T ] |h dduire pour T > T une trajectoire de rfrence admissible pour e ee le syst`me lent [0, T ] e t (hr (t), r (t), ur (t)) qui assure ce 2 transfert.
3

(d) En utilisant la question 3b donner les quations du bouclage qui e stabilise asymptotiquement la trajectoire de rfrence [0, T ] ee t (hr (t), r (t), ur (t)) trouve prcdemment. Comment doit-on choisir e e e 2 les deux ples de suivi pour respecter la structure lent/rapide ? o

Master dIngnierie Mathmatiques e e Dynamique et contrle des syst`mes: o e stabilit, commandabilit, suivi de trajectoires e e Corrig du Contrle des connaissances davril 2005. e o 1. (a) Les points dquilibre sont solution de e = u1 CD v 2 g sin , g 0 = CL u2 v cos , v 0 = v sin . 0 Comme v > 0 on a ncessairement = 0. Puisque h nintervient pas e dans ces quations, h est arbitraire et il nous reste deux quations e e pour calculer v: g u1 = CD v 2 , CL u2 v = v Ainsi pour quil existe un rgime stationnaire il faut et il sut que e u1 u2 = CD g . Dans ce cas, on a une innit dtats stationnaires e e CL donns par e = 0, v = u1 /CD arbitraire. avec h (b) Un calcul direct donne d V = 2CD v V g + U1 dt d = (CL u2 + g/2 )V + CL v U2 v dt d H = v . dt (c) En boucle ouverte les trois valeurs propres du linaire tangent sont e 0 et les deux valeurs propres de la matrice 2 2 2CD v g (CL u2 + g/2 ) 0 v dont la trace est strictement ngative et le dterminant strictement e e positif. Ainsi on a une valeur propre nulle (dynamique sur H, simple intgrateur) et deux valeurs propres ` parties relles strictement e a e ngatives. Le tangent est donc stable au sens de Lyapounov mais e pas asymptotiquement stable. Comme temps caractristique on peut e utiliser soit la trace de la matrice prcdente 1/(2CD v ) ou son dterminant e e e 1/(g(CL u2 + g/2 )). v (d) On utilise le crit`re de Kalman avec e 2CD v g 0 v A = (CL u2 + g/2 ) 0 0 0 v 0 1 0 B = 0 CL v 0 0

et on montre que le rang de (B, AB, A2 B) est 3. En fait il sut de calculer (B, AB) qui est dj` de rang 3. ea 3

d (e) Le reste de ltat (i.e., ) sexprime en fonction H et V et dt H. En e d eet = dt H/. Ainsi on a la forme de Brunovsky suivante v

d V = V1 , dt avec le bouclage statique rgulier e U1 = V1 + 2CD v V + g,

d2 H = V2 dt2

U2 = (V2 (CL u2 + g/2 )V )/(CL v 2 ). v

d d 2 On pose alors V1 = V /1 et V2 = 0 H 20 dt H avec dt H = v pour stabiliser cet quilibre. On choisira bien-sr les gains 1 > 0 et e u 1/0 > 0 du mme ordre de grandeur que les temps caractristiques e e en boucle ouverte, le facteur damortissement > 0 tant choisi e autour de 1.

2. (a) Il ne faut oublier le terme intgral dans les tats rapides. On pose e e donc y = (v, I1 ) et x = (, h). La dynamique en boucle ferme scrit: e e d x = f (x, y, u2 ), dt avec f=
g CL u2 v v cos , v sin .

d y = g(x, y, u2 , ) dt v r v + I1 CD v 2 g sin vr v

g=

(b) On vrie que le point dquilibre du rapide caractris par g(x, y, u2 , 0) = e e e e 0 soit donc v = v r est bien hyperboliquement stable. Les valeurs propres de g/y en ce point (x est un param`tre ici) sont bien ` parties e a relles strictement ngatives. Ainsi les hypoth`ses de Tikhonov sont e e e satisfaites. (c) Cela consiste ` remplacer dans lquation direntielle sur x la valeur a e e de y issue de g = 0. Ainsi v devient v r . Do` le rsultat. u e 3. (a) On a les formules suivantes qui ne sont quune r-criture des quations ee e dtat e h/ cos + g cos = arcsin(h/v r ), u2 = CL (v r )2 Pour cela on utilise d2 d h = v r cos = v r cos (CL v r u2 g cos /v r ). 2 dt dt (b) Il sut de poser h = v2 dans la formule ci-dessus donnant u2 . Le bouclage est donc u2 = k(, v2 ) = (c) v2 / cos + g cos . CL (v r )2

1 i. Comme f (s) scrit aussi 1+(1/s1)3 on voit sans calcul que la e fonction f est strictement croissante sur [0, 1]. Ensuite, il est facile de voir que les drives de f jusqu` lordre 2 en s = 0 sont e e a nulles. Comme f (1 s) + f (s) = 1, il en est de mme en s = 1. e

ii. On pose hr (t) = a+(ba)f (t/T ). On vrie bien que hr (0) = a, e hr (T ) = b et que les drives jusqu` lordre 2 en t = 0, T sont e e a nulles. Comme hr (t) = (b a)f (t/T )/T , il sut de prendre T > T avec |b a| sup |f (s)| T = v r s[0,1] pour garantir que |hr (t)| < vr pour tout t [0, T ]. (d) On pose v2 = hr (t) 0 (h hr (t)) 20 (h hr (t)) avec h = v sin . On choisit 0 et comme dans la question 1e en vriant que 0 e 1/ pour tre nettement plus lent que le PI sur la vitesse (pas de e re-mlange par bouclage des chelles de temps). e e