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. Cette
mthode a par ailleurs lavantage dtre synthtise dans le domaine frquentiel, ce qui semble
tre plus adapt aux besoins des concepteurs de systmes [13].
De plus, des outils danalyse de robustesse, que ce soit par rapport la stabilit du systme ou
par rapport aux performances du contrle seront mis en uvre pour garder un lien fort avec le
dimensionnement des diffrents composants. Prcisons ici quil nous semble ds lors ncessaire
de possder une bonne connaissance du systme et de ses diffrents constituants pour pouvoir
utiliser les thories issues de lautomatique.
Notons que les commandes mises en uvre dans ce mmoire seront valables pour de petites
variations autour dun point de fonctionnement, donc linaires. Elles sont cependant adaptables
pour des rgimes drivant lentement dans le temps sous linfluence de diffrents paramtres
extrieurs (temprature, pression, etc). De nombreux travaux portent sur lutilisation doutils de
commande non linaires pour les systmes prsentant de fortes variations de fonctionnement ou
pour les systmes hybrides [116]. Ces outils nont pas t abords dans le cadre de ces travaux,
mais resteraient comparer notre approche notamment dans le cas de systmes dont ltat
volue significativement avec les conditions extrieures ( linstar dune pile combustible).
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Modlisation et commande
de systmes lectriques
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La question de la modlisation sera aborde dans une deuxime partie. Des modles de
connaissance fins mais dordre rduit permettront ainsi de modliser certains phnomnes
physiques internes ou externes aux sources prsentes dans les systmes, dans lobjectif
damliorer le processus de co-dimensionnement.
Loriginalit des travaux prsents porte essentiellement sur deux points :
- les tudes sont quasiment toutes orientes vers le co-dimensionnement, cest--dire un
dimensionnement mariant tous les aspects ncessaires la dfinition dune structure de
puissance et de larchitecture du contrle/commande. Cette dmarche sera illustre
progressivement, de la thse de S. Sailler, o un dimensionnement classique reposant sur
un choix dcoupl de la structure et la commande, en passant par les thses de M.
Sautreuil et D. Hernandez, sur la commande robuste, et jusqu la thse de R. Vial, pour
laquelle plusieurs analyses tant en rgime dynamique quen rgime harmonique ont
permis dillustrer lintrt de cette approche. Pour mener ces tudes de co-
dimensionnement, le choix du modle est primordial afin dintgrer tous les aspects
techniques du dimensionnement : rgime permanent, rgime dynamique et rgime
harmonique. Le principal verrou scientifique est li lordre du modle qui est
ncessairement lev dans cette approche et impose de fait des tudes de rduction
dordre sans perte de lien avec les paramtres de dimensionnement.
- les techniques de rduction dordre mises en uvre dans ces travaux font appel un outil
mathmatique relativement original en gnie lectrique : les systmes dordre non entier.
Cet outil permet ainsi de rduire trs significativement lordre dun systme dont le
fonctionnement est rgi par une quation de diffusion (champ magntique, lectrique,
etc) tout en conservant un lien trs fort avec la physique du systme considr. Ces
modles ont t mis en uvre dans les thses de O. Enacheanu, A. Amrane, S. Racewicz
et S. Sailler.
Comme nous lvoquerons en conclusion, il restera encore marier ces deux aspects.
A titre dillustration, la Figure 5 prsente les principaux travaux de recherche qui me sont
personnels ou qui sont issus des thses pour lesquelles jai particip lencadrement ou que
jencadre actuellement. Les collaborations industrielles ou universitaires sont mentionnes en
italique.
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Figure 5 : Evolution des activits de recherche et des thses encadres (en bleu, les activits de modlisation ; en
violet, les activits en commande ; en vert, les activits systmes )
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de leur structure optimale
aux performances dynamiques
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PARTIE 1 :
OUTILS DE COMMANDE POUR LE DIMENSIONNEMENT
DYNAMIQUE DE SYSTEMES ELECTRIQUES
Le choix de larchitecture de commande et des correcteurs a une influence certaine sur les
performances et la stabilit du systme global et sur son bilan nergtique. La mise en uvre de la
commande est donc primordiale pour assurer le bon dimensionnement dun systme.
Dapproche simple et aise, la mthodologie squentielle classique de dimensionnement est
souvent longue mettre en uvre dans la mesure o de nombreux paramtres chappent au
concepteur (incertitudes paramtriques, intgration de composants non connus, etc). Ce dernier
doit donc procder un certain nombre ditrations pour dfinir le (ou les) correcteur(s) qui
respectera(ont) toutes les contraintes et attentes du cahier des charges sans garantie de non-
existence si aucun correcteur nest trouv, ou, dans le cas contraire, que ce correcteur soit
optimal.
Lobjectif de la mthodologie prsente dans ce mmoire consiste donc amliorer ce
dimensionnement et rduire le temps de conception en recourant des outils de commande plus
avancs comme la commande robuste qui saffranchit des incertitudes paramtriques.
En parallle, pour mettre en uvre une stratgie de gestion nergtique dun systme plus
complexe ou pour lesquels les flux ne puissance ne sont pas aiss grer, une autre commande
sera applique pour optimiser un critre donn (par exemple, le rendement) tout en respectant de
nombreuses contraintes de dimensionnement : la commande optimale.
REMARQUE. Nous prsentons volontairement les travaux dans lordre inverse du processus de
dimensionnement prsent en introduction car de nombreux outils de commande sont
complmentaires entre la gestion nergtique et la commande de systmes, mais seront plus
dtaills pour cette dernire.
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A. LA ROBUSTESSE POUR LINTEGRATION DE COMPOSANTS ET
LOPTIMISATION DES PERFORMANCES
La synthse de correcteurs stablit en rgle gnral pour les paramtres nominaux du systme
considr [102]. Cette synthse peut ainsi stablir dans un cadre trop simpliste, o de
nombreuses dynamiques ont pu tre ngliges (par exemple celles intervenant hors de la bande
passante du systme asservi) ou quand des paramtres sont incertains voire indtermins. Lors
dun dimensionnement dynamique classique (choix de larchitecture de commande et synthse
des correcteurs), lanalyse de robustesse stablit ainsi en gnral a posteriori, laide de
simulations temporelles. On vrifie par exemple, en effectuant des modifications de point de
fonctionnement, que le systme reste stable (robustesse en stabilit) ou que le correcteur mis en
uvre maintient les performances dynamiques pour lesquelles il a t dimensionn, en rgulation
ou asservissement (robustesse en performances).
Il est cependant pertinent dintgrer plus prcocement cette analyse dans la mesure o elle
permet de relier directement performances dynamiques (asservissement, rejet de perturbation) et
paramtres du systme [107]. Lintgration des dynamiques ngliges dans la synthse des
correcteurs peut seffectuer trs simplement en amliorant le modle danalyse ; il est galement
possible de modliser ces incertitudes sous une forme dite non structure [133]. Nous nous
intresserons cependant plus la robustesse de la commande vis--vis dincertitudes
paramtriques dites structures; le modle pour la synthse possdera quelques paramtres
incertains dans certains intervalles ou variant dans le temps [133]. Lannexe 1 prsente la
modlisation adapte aux incertitudes.
La mthodologie prsente dans le premier paragraphe sappuie sur la technique de
commande H
, on illustrera son
application pour la commande multivariable de systmes multi-sources et lintgration de
composants dans un rseau.
1. Mthodologie de la commande robuste H
1.1 Commande H
Les techniques de commande multi-variable utilisant les normes H
2
ou H
sont nes ds lors
quil fut important de dsensibiliser des commandes aux incertitudes paramtriques. La
commande H
est par ailleurs une approche introduite grce la thorie de la commande
optimale dveloppe dans les annes 60 [48].
La procdure de calcul de la norme H
a t prsente par Zames et Francis en 1983. Dans cet
article, le problme de minimisation de la fonction de sensibilit (fonction de transfert entre la
perturbation et la sortie du systme) par retour dtat est rsolu par le calcul de la norme H
en
prsence dincertitudes paramtriques pour un systme SISO. La rsolution du problme pour les
systmes MIMO et le dveloppement de mthodes numriques efficaces sera abord plus tard
[46][133].
1.1.1 Principe de la commande
Dans le cas dun systme multivariable, la norme H
= j G . j G ) G (
i i
pour i = 1, , min (dimension des vecteurs dentre et de sortie)
(1)
Cette valeur singulire est une gnralisation de la notion de gain pour un systme SISO (pour
Simple Input Simple Output).
La norme H
de la matrice de transferts G est ainsi gale [ ] )) j ( G ( sup G
R
= o ) G ( est
la plus grande valeur singulire.
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Lide est alors de minimiser cette norme pour amliorer la stabilit du systme suite une
perturbation. Cela revient minimiser lnergie du systme proximit dun ple instable donc
amliorer sa robustesse en stabilit.
La commande H
KS . W
S . W
u
p
. En pratique, on cherche trouver numriquement une borne infrieure
min
telle
que :
min
u
p
KS . W
S . W
<
b
sont choisis de la manire suivante :
- M
p
correspond au gain maximal du transfert entre la tension au point de rgulation et la
perturbation correspondant une variation de puissance de la charge, pour les hautes frquences,
-
p
correspond lerreur statique du mme transfert,
-
b
enfin correspond la frquence de coupure du gabarit.
On garantit ainsi certaines performances globales du systme, lquivalence entre gabarits
frquentiel et temporel ntant pas parfaite.
Figure 8 : Gabarits frquentiel ( gauche) et temporel ( droite) sur les performances
1.1.4 Mthodes de rsolution
La rsolution du problme numrique seffectue en utilisant les quations de Ricatti ou grce
aux ingalits matricielles linaires (LMI
2
). Plus de dtails sont fournis dans [133]. Cependant, la
rsolution des LMI conduit des rsultats plus prcis, avec des performances de convergence
plus importantes.
Ces techniques permettent ainsi de minimiser le temps de synthse de la commande en
optimisant directement les paramtres des correcteurs. Leur application repose cependant sur des
calculs numriques posant parfois des problmes de convergence.
Comme nous lavons voqu plus haut, dans tous les cas, les techniques numriques ne
permettent pas de trouver un optimum global. Il est donc ncessaire de valider les performances
de la commande laide de simulations temporelles.
Par ailleurs, il est relativement frquent de trouver un correcteur qui soit instable ; sa
dynamique doit donc tre tudie, dautant plus que dans le cas dapplications sensibles, il est
2
Les Ingalits Matricielles Affines ou LMI
2
(Linear Matrix Inequality) prennent une place de plus en plus importante
pour la rsolution des problmes dautomatique modernes. Ce formalisme permet ainsi de rsoudre de nombreux
problmes qui navaient pas trouv de solution auparavant en utilisant notamment les mthodes du point intrieur. Il
offre galement un cadre trs intressant pour le concepteur, dans la mesure o toute modification du cahier des
charges dynamiques peut tre prise en compte automatiquement dans le formalisme. On appelle LMI le problme
suivant ; tant donnes les matrices relles, carres et symtriques Mk, pour k = 1 n, il faut trouver les rels xk tels
que 0
1 1 0
> + + + =
n n
M . x M . x M ) x ( M K . Plusieurs interfaces permettent de rsoudre des LMI comme la
MLI Control Toolbox de Mathworks [56] ou linterface YALMIP [112].
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interdit dutiliser des correcteurs instables pour des raisons pratiques dimplantation. On joue
alors sur la valeur de
min
afin de diminuer les contraintes sur la commande.
Enfin, lordre du correcteur est gnralement lev puisquil est gal lordre du systme plus
celui des fonctions de pondration 1/W utilises. Des techniques de rduction dordre peuvent
cependant tre utilises pour faciliter leur implmentation.
1.2 Commande H
+ =
t
d . y . F ) t ( y . F ) t ( u
0
2 1
(5)
Le contrle H
du systme est alors dtermin en rsolvant la LMI suivante, qui est de fait
bilinaire (correspond ainsi une BMI (Bilinear Matrix Inequality)) :
0 <
(
(
(
+
I D C
D I B
C B . P P . A A . P
cl cl
T
cl
T
cl
T
cl cl
T
cl cl
(6)
Lalgorithme doptimisation pour rsoudre cette BMI est dvelopp dans [66] pour un PID et
a t adapt pour un correcteur de type PI.
Dautres mthodes permettent galement de synthtiser des correcteurs H
dordre 1 ou 2.
Les algorithmes correspondants sont dcrits dans [62]. Bien sr, ces correcteurs seront moins
performants que le correcteur H
. N I det / min
j N
max
(7)
En gnral, il nest pas possible de calculer la valeur exacte de . On le borne donc avec des
valeurs minimale ( )
min
et maximale ( )
max
, qui sont trs proches numriquement.
Appliqus au systme reprsent sur la Figure 10, les thormes de robustesse sont alors les
suivants :
(i) Stabilit nominale N est stable de manire interne,
(ii) Robustesse en stabilit le systme est stable au nominal et , on a
( ) 1
11
< ) j ( N
inc
,
(iii) Performance nominale le systme est stable au nominal et , on a
( ) 1
22
< ) j ( N
if
,
(iv) robustesse en performance le systme est stable au nominal et , on a
( ) 1 < ) j ( N
.
Une analyse de robustesse complte peut donc tre mene partir de lvolution de cette
valeur singulire structure . Le lien avec les paramtres du systme est direct pour lanalyse de
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robustesse en stabilit puisque le calcul du est linaire. Autrement dit, on peut obtenir
directement la marge de stabilit maximale sur un paramtre partir de la valeur maximale de .
Pour la robustesse en performances, le calcul est non linaire. Il est donc ncessaire de
procder par itrations pour dterminer la marge de stabilit maximale sur un paramtre pour
garantir les performances du systme.
1.4 Mthodologie de conception robuste
A lissue de ces dveloppements thoriques, une mthodologie de dimensionnement sur
critres dynamiques intgrant de la robustesse est propose (cf Figure 11).
La premire tape pour le concepteur du systme consistera formaliser les objectifs de
contrle du systme par des pondrations frquentielles. Dans un premier temps, ces
spcifications ne prendront en compte que des objectifs de performance nominale.
Sil nest pas possible de trouver une commande qui satisfasse ces objectifs, le fait que la
commande soit optimale nous indique quil nest pas possible de respecter les performances qui
ont servi de cadre la commande. Ainsi, il sera ncessaire de revenir sur ces dernires et de les
relcher. Cette premire tape peut dailleurs aider lintgrateur systme prciser ces normes.
Une fois que les normes sont respectes pour le rgime nominal, la robustesse du sous-
systme face aux incertitudes de conception est analyse. Si cette robustesse est satisfaisante, la
conception dynamique lest aussi. Sinon, le concepteur doit revenir sur la synthse du correcteur
de faon rendre robuste le sous-systme. Si une conception robuste est atteignable par le
contrle, une solution sera trouve et la conception dynamique sera satisfaisante. Sinon, les
paramtres du sous-systme devront tre modifis de faon obtenir une conception robuste, et
ce au risque de dgrader dautres paramtres externes (masse, harmoniques, etc).
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Figure 11 : Mthodologie de conception propose
Cette dmarche garantit ainsi que si un correcteur robuste est trouv, alors il sera optimal
grce lutilisation des algorithmes doptimisation utiliss pour la synthse du contrle.
REMARQUE : une technique de commande robuste, la -synthse permet thoriquement
dassocier commande H
et -analyse en dterminant un correcteur qui minimise la valeur
singulire structure dun systme ; elle ncessite cependant quelques dveloppements thoriques
supplmentaires avant de pouvoir tre utilise dans la conception de systmes. Quelques cas
simplifis dtude pour la commande de convertisseurs cits dans [24], [28] ou [74] soulignent
cependant sa pertinence pour des travaux futurs.
Toutes ces notions trs thoriques sont illustres ci-dessous pour optimiser les performances
dynamiques de systmes de gnration hybride et de rseau DC et faciliter leur dimensionnement.
2. La robustesse pour lintgration de systmes [M. SAUTREUIL]
2.1 Contexte de ltude. Prsentation du systme tudi
Comme nous lavons dj voqu en introduction, la tendance actuelle est de simplifier la
structure dalimentation dun rseau lectrique aronautique en alimentant la grande majorit des
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consommateurs via un tage HVDC aliment par un seul convertisseur AC/DC. Des gains de
masse trs importants sont ainsi esprs avec la suppression de nombreux tages AC/DC et
DC/AC. Pour lheure, les structures HVDC tudies sont alimentes par un ATRU (auto-
transformateur avec pont de diodes). Ce mode de conversion nest cependant pas optimal de part
sa masse et ses performances moyennes. Par ailleurs, il est apparu que la structure filtrait presque
totalement les interactions entre gnration et consommation, et donc effaait lapport de la
commande sur les performances globales du systme. Nous nous sommes ainsi tourns vers le
systme plus intressant et plus prometteur prsent sur la Figure 12, en nintgrant quune seule
charge de 60 kW, i.e. un moteur command en courant via un onduleur.
La distribution lectrique du systme est ainsi assure par un alternateur rotor bobin, 210
kVA, de frquence variable entre 360 et 800 Hz. La tension alternative est ensuite redresse par
un redresseur diodes dbitant sur une capacit de filtrage C, dont la tension est contrle via
lexcitation de lalternateur.
Structure dalimentation envisage : vers une
structure HVDC
Systme tudi
Figure 12 : Topologie du systme tudi
Dans ce cadre, les contraintes jouant sur le choix de larchitecture de contrle portent
essentiellement sur des les performances attendre mais aussi sur des critres de masse et
dencombrement. Des travaux au laboratoire ont permis doptimiser la masse dun systme
embarqu aronautique en boucle ouverte tout en respectant des contraintes dynamiques et
harmoniques, ceci en couplant les logiciels SABER (simulation temporelle dun rseau lectrique)
et CADES, outil doptimisation dvelopp au laboratoire. Des courbes de Pareto entre la masse
du systme et les performances attendues peuvent alors tre traces [101].
Lide serait alors de choisir un autre point doptimisation masse/performances issu de ces
courbes, quitte dgrader la masse en relchant certaines contraintes dynamiques, pour effectuer
nouveau la synthse dun correcteur par H
+ +
+
=
s / , , s / , ,
s / , s / , ,
PI
iLMI
7415 22 5964 0 0451 103 5432 4
0031 0 3937 0 0017 0
(9)
Dautres correcteurs ont t synthtiss pour analyser les performances du correcteur
multivariable :
- un correcteur H
dordre 11,
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- deux correcteurs H
dordre rduit (1 et 2).
Dans un premier temps, les performances temporelles de notre stratgie de commande ont t
compares deux stratgies classiques illustres dans la thse de S. Sailler et [145], qui consistent
contrler la tension de sortie travers une commande en courant de la supercapacit ou de la pile
combustible (Figure 24). Les correcteurs de ces stratgies ont t synthtiss par des techniques
classiques de placement de ples. Le scnario de simulation correspond une augmentation de
5% de la tension de rfrence t = 1s, et une perturbation de 50% sur la charge t = 2s. Le
correcteur multivariable rejette ainsi beaucoup plus efficacement la perturbation, en ayant des
performances en asservissement tout fait correctes.
Figure 24 : Rponses en tension obtenues avec diffrentes stratgies de commande
Il est important de noter quaucune boucle de stabilisation nest ncessaire avec le correcteur
iLMI, contrairement aux autres stratgies de gestion. En effet, comme un zro est introduit dans
le modle en boucle ouverte dun correcteur, il est souvent ncessaire dajouter un filtrage passe-
bas sur les boucles classiques afin dviter toute instabilit.
3.4 Robustesse en stabilit et en performances
La robustesse en stabilit et en performances a t analyse pour les 4 correcteurs robustes
synthtiss. Les incertitudes sont modlises cette fois-ci par un gabarit frquentiel ; on peut ainsi
analyser la robustesse de la structure sans que la structure des incertitudes ne soit fige comme
ctait le cas dans lexemple prcdent avec les paramtres du filtre DC.
La Figure 25.a montre lvolution de la grandeur singulire en fonction de la frquence pour
10% dincertitudes sur les capacits et les inductances, et 20% dincertitudes sur les rsistances.
Ainsi, la robustesse en stabilit est garantie pour le correcteur multivariable obtenu et les
correcteurs H
ou PSIM
par exemple).
Ce simulateur permet ainsi deffectuer le calcul de trois tages diffrents mais fortement lis :
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- le calcul de la cinmatique du vhicule: profil de vitesse et de distance quand le
vhicule se dplace dun point un autre, prise en compte des limitations et de la
gomtrie de la ligne,
- le calcul de la motorisation du vhicule : effort de traction, demandes en courant ou
en puissance, part de stockage embarqu,
- le calcul du rseau dalimentation lectrique : tensions nodales, courants et puissances
transitant dans les lignes.
Le calcul des diffrentes variables seffectuent itrativement pour chaque pas de temps
correspondant une position du tramway. Ainsi, pour une position donne, le simulateur
dtermine le courant de motorisation ncessaire fournir leffort demand, puis dtermine la
rpartition des tensions et courant ct rseau dalimentation, ce qui permet daffiner le modle
cinmatique de calcul de vitesse, et ainsi de suite. Loutil est capable de converger trs
rapidement, et les temps de simulation restent trs raisonnables ; ainsi, pour simuler un kilomtre
et demi de voie (discrtise par pas de 5m) avec un tramway en dplacement, il faut environ :
- 1 seconde en rgime statique ;
- 15 secondes en rgime dynamique ; ce temps augmente avec lordre du modle moyen
(il peut atteindre 22 secondes avec un modle dordre 3) ;
- 40 secondes si lon optimise le rendement nergtique en rgime statique avec la
fonction fmincon de Matlab
.
3. De lintrt dun dimensionnement nergtique intgrant des critres dynamiques
Nous avons dans un premier temps effectu un dimensionnement statique optimal de la
structure complte, sur un cycle de fonctionnement (aller simple dun vhicule) pour valuer
rapidement et quantitativement les apports de la structure propose.
Le rseau lectrique est modlis en rgime statique par des matrices de conductance, dont les
paramtres varient avec la position du tramway sur ltage 750 V. Les convertisseurs sont
modliss par des transformateurs quivalents courant continu, les courants et tensions tant
simplement moduls par le rapport de transformation , langle de commande des hacheurs,
entre lentre et la sortie. Enfin, le redresseur est modlis par une simple source de tension avec
une rsistance srie qui modlise lempitement pendant les commutations.
Si la modlisation mcanique du tramway est classique (modlisation effort/vitesse du
vhicule dpendant de sa tension dalimentation), la modlisation du conducteur est plus
complexe. On peut considrer dans un premier temps que le conducteur peut moduler le couple
maximal thorique suivant les besoins en traction ou en freinage. Les acclrations du vhicule
doivent par ailleurs tre limites pour respecter le confort des passagers. Une modlisation plus
complexe peut tre introduite en utilisant un correcteur ou en mettant en uvre une commande
prdictive.
A lissue de cette modlisation, le profil de puissance ncessaire pour lalimentation du
tramway peut tre calcul pour une tension dalimentation (Figure 28).
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-600
-400
-200
0
200
400
600
800
Position du vhicule 1 en m
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Figure 28 : Profil de puissance appel par le vhicule
Loutil de simulation peut alors tre directement inclus dans une boucle doptimisation
statique pour minimiser les pertes du systme, en jouant sur les angles de commande du
redresseur et des convertisseurs DC/DC. On gnre ainsi les rfrences pour minimiser les
pertes ; cette optimisation nintgre pour linstant pas de critres dynamiques et ne constitue donc
quun outil de dimensionnement nergtique global.
A titre dillustration, la Figure 29 montre lintrt de mener cette dmarche doptimisation
(Hacheur Vdc) par rapport au dimensionnement de la structure sans considrations dynamiques
(Hacheur ). Les pertes sont ainsi rduites avec une tenue en tension plus qualitative. Les
performances de la structure de conversion actuelle avec redresseurs sont galement reprsentes.
La structure dalimentation continue apporte ainsi des gains significatifs sur la qualit de tension
et le rendement du systme.
Il reste cependant ncessaire damliorer la modlisation pour prendre en compte la
dynamique de la structure pour valider le schma de distribution propos et analyser les
performances temporelles du systme.
0 500 1000 1500
0.86
0.88
0.9
0.92
0.94
0.96
0.98
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Position (m)
T
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V
t
r
a
m
(
p
.
u
)
Tension Tramway pour P
tram
=1 p.u
Redresseurs
Hacheur
Hacheur Vdc
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0
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4
6
8
10
12
14
Position (m)
P
e
r
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s
%
Pertes en lignes pour P
tram
=1 p.u
Hacheur
Redresseurs
Hacheur Vdc
Figure 29 : Performances de la structure propose. Apport de loptimisation statique
La mthodologie fonde sur la commande robuste nest pas satisfaisante dans la mesure o
elle ne pourrait tre applique que dans un pire cas de fonctionnement (deux tramways
proches acclrent en mme temps, en tant loigns des sous-stations).
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De plus, lorsque le vhicule est hybrid avec une source de stockage embarqu, la gestion des
changes nergtiques doit tre optimise. Il est donc ncessaire dintroduire des critres
nergtiques dans le dimensionnement du systme. Enfin, il est indispensable dintgrer la
cinmatique du ou des vhicules dans la mesure o elle influence fortement les performances du
rseau lectrique.
La commande optimale sest donc impose pour dimensionner au mieux le systme. Le
problme de limplmentation pratique sera trait en conclusion de cette application.
4. Mthodologie pour la commande optimale dun systme multi-sources volutif dans le
temps
Le principe du minimum de Pontriaguine conduit la rsolution dun jeu dquations appeles
quations canoniques de Hamilton, rgissant non seulement les dynamiques des variables dtat et
des tats adjoints pour tout instant t de lintervalle dtude :
x
p
H
& =
(14)
p
x
H
& =
(15)
Des quations supplmentaires permettent de prendre en contact les tats initial et final du
systme (ces quations sont appeles quations de transversalit). Enfin, une quation
supplmentaire est utilise :
- si aucune contrainte de type saturation nest impose sur la commande u(t) linstant t :
0 =
u
H
(16)
- si lhamiltonien ne dpend pas explicitement du temps :
0 =
t
H
(17)
Les algorithmes doptimisation ne seront pas dcrits dans ce mmoire. La mthode des
variations en constitue le socle. On trouvera plus dlments thoriques dans [1].
4.1 Modlisation dynamique du systme
Pour analyser les performances dynamiques du systme et montrer linfluence du contrle sur
le rendement nergtique du systme, les modles doivent tre amliors pour prendre en compte
les dynamiques des composants.
Le rseau dalimentation lectrique (convertisseurs dlectronique de puissance et lignes de
distribution) est modlis en moyennant les diffrentes variables lectriques lchelle de la
priode de commutation des convertisseurs. Un modle complet linaris est alors construit et
valid par rapport une simulation temporelle effectue dans un pire cas .
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La dynamique de la cinmatique est quant elle modlise travers une reprsentation par
bond graphs permettant de garder la causalit entre les diffrents lments [39]. Lensemble du
systme est ainsi reprsent travers une reprsentation dtat complte partir de laquelle des
simulations temporelles ou frquentielles peuvent tre menes trs facilement.
4.2 Commande optimale dun systme multi-sources
La commande optimale a dans un premier temps t applique sur la structure dalimentation
prsente sur la Figure 27.b.
Lintrt de cette commande est cependant apparu trs limit dans la mesure o la structure
est dj quasi optimise. Ainsi, cette commande permet damliorer le rendement uniquement
lorsque les sous-stations sont trs loignes, ce qui ntait pas lobjectif initial de la structure
propose.
Lorsque le vhicule intgre un dispositif de stockage embarqu, le problme est tout autre. En
effet, il est ncessaire de grer les changes de puissance entre des sources trs diffrentes tout en
respectant un certain nombre de contraintes de nature nergtique cette fois (surveillance de ltat
de charge du stockage ltat initial et ltat final ou minimisation des pertes par exemple).
Pour montrer lapport de cette commande dans ce cas de figure, nous considrons un systme
simplifi constitu de la LAC alimentant un vhicule, compos dun moteur de traction et dun
stack de supercapacits (Figure 30). Seul le convertisseur rversible interfaant la supercapacit
est contrl.
Figure 30 : Structure tudie pour lapplication de la commande optimale
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La formulation du problme doptimisation globale est alors la suivante :
- Critres : rendement nergtique ou tenue en tension sur la LAC
- Contraintes (initiales, finales, minimales et maximales sur le cycle de fonctionnement) :
Courant fourni par la LAC
Courant fourni par la supercapacit
Tension de la supercapacit (caractristique de ltat de charge)
Plage de variation de la variable de commande
Les Figure 31.a et Figure 31.b reprsentent lvolution des courants de la LAC (Ilac) et de la
supercapacit (Icapa) dune part, des tensions du bus continu (Vbus) et de la supercapacit
(Vcapa), dautre part. Aucune saturation napparat sur la grandeur de commande.
Figure 31 : Evolution temporelles des variables lectriques du systme simplifi
Cette commande permet ainsi hors ligne de dfinir lvolution que doit suivre la grandeur de
commande pour maximiser le rendement tout en contraignant la source auxiliaire. Elle doit
cependant tre adapte pour la gestion en ligne du systme puisque dans ce cas, il est impossible
de garantir que ltat de charge du stockage natteigne sa valeur minimale ou maximale sans
connatre le parcours ni la valeur finale du stockage.
4.3 Perspectives de ce thme
Les travaux de thse de R. Vial devraient tre complts pendant sa troisime anne par une
tude trs oriente vers le co-dimensionnement du systme global, en tablissant des liens forts
entre les diffrents objectifs de dimensionnement (performances dynamiques, rendement
nergtique, filtrage harmonique) et le modle danalyse.
Limplmentation pratique de la commande en temps rel et la validation de ces stratgies est
galement prvue partir dun dmonstrateur chelle rduite validant la fois la structure et la
commande proposes. Lobjectif est ainsi de disposer de deux hacheurs en parallle alimentant
une charge programmable illustrant le dplacement du vhicule. Ce dmonstrateur devrait nous
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permettre de valider plus long terme dautres stratgies de commande qui ne seront pas
abordes dans cette thse, dans des cas applicatifs plus diversifis de systmes multi-sources.
Pour limplmentation de la commande optimale, nous savons que cette commande ne peut
tre applique quhors ligne. [17], dans le cadre dun vhicule hybride pile combustible,
propose cependant une solution sous-optimale visant adapter le paramtre de Lagrange en
temps rel, qui pourrait tre utilise dans notre tude en fonction de la position du tramway (la
minimisation de lHamiltonien est alors rsolue en local). Une autre piste consisterait appliquer
une commande optimale linaire (LQ) chaque pas de temps et valuer loptimalit de cette
solution sur tout un cycle de fonctionnement. Cela fera lobjet dune tude en simulation avant
implantation en temps rel sur le dmonstrateur en cours de montage.
Par ailleurs le lien avec les paramtres du systme na pas t illustr travers une analyse de
robustesse. Comme les commandes quadratiques (LQ et LQG) reposent sur un formalisme en
boucle ferme, elles ont des proprits intrinsques de robustesse. Une commande multivariable
robuste pourrait galement tre value pour cette application multisources en tenant compte du
dplacement du point de fonctionnement. La comparaison de ces diffrentes commandes nous
permettra de conclure quant au choix de celle qui est la plus approprie au systme considr,
toujours dans une stratgie de co-dimensionnement.
5. Conclusions
Conclure sur lintrt dune mthode de commande par rapport une autre me semble encore
impossible ce stade des tudes pour faire du co-dimensionnement de systme. Chaque mthode
prsente dans ce mmoire a ses avantages et inconvnients que na pas lautre et
rciproquement !
Ainsi :
- lapproche robuste permet dillustrer une dmarche de co-conception fine liant
commande et structure. Son formalisme nintgre cependant pas de critres
nergtiques, mme si des adaptations sont possibles. Elle peut tre implante en
temps rel et peut intgrer des volutions de paramtres ou de suivi de consigne.
- lapproche optimale permet quant elle doptimiser sur tout un cycle de
fonctionnement la gestion dun systme multiconvertisseurs. Le lien avec les
paramtres du systme doit cependant tre plus clairement mis en vidence pour
valider le dimensionnement du systme propos et montrer ses rels apports par
rapport aux structures actuelles.
Des outils cependant existent ou pourraient tre dvelopps pour intgrer des critres
nergtiques dans lapproche robuste, et de la robustesse dans lapproche optimale. Ceci nous
permettrait de conclure sur la mthode la plus adquate pour le dimensionnement dynamique et
nergtique dun systme. Il resterait galement valuer les autres stratgies de commande
voques en dbut de chapitre et analyser les problmes lis limplmentation pratique de ces
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commandes. Les dmonstrateurs associs ces travaux devraient nous permettre de mieux
apprhender ce dernier point.
Deux commandes me semblent particulirement intressantes pour avancer dans le co-
dimensionnement des systmes avec une gnration hybride:
- la commande LPV (Linaire Paramtres Variants), dj voque au paragraphe 3.6,
qui permet dtendre la mthodologie de commande robuste aux systmes non
linaires ou dont les paramtres varient dans le temps [118[156]. Assimiler des non
linarits des incertitudes pour la synthse dune commande robuste est possible,
mais cela peut rendre lapproche conservative. Au prix dune modlisation un peu
dlicate, cette commande LPV permet dadapter le contrleur au point de
fonctionnement du systme ou de faire voluer les performances de ce dernier en
fonction de ltat interne ou des paramtres externes.
- la commande LQG pour la gestion nergtique du systme, puisquelle permet a
priori dintgrer de la robustesse dans la synthse de la commande et des
spcifications en performances dynamiques. Par ailleurs, cette commande pourrait
tre implante sans difficults majeures en temps rel. Il resterait analyser cette
commande pour essayer de quantifier effectivement cette robustesse.
La valorisation de ce travail pourrait se trouver dans lintgration des outils numriques
dvelopps dans la plate-forme de conception CADES dveloppe au G2Elab au sein de lquipe
MAGE. Les modles des structures et des architectures de commande pourraient ainsi tre
torturs par des algorithmes doptimisation pour aller plus loin dans le dimensionnement en
saffranchissant des problmes doptimisation. Cette intgration complterait les rsultats issus de
la mthodologie dynamique propose.
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PARTIE 2 :
OUTILS DE MODELISATION POUR LE (CO-)DIMENSIONNEMENT
DUN SYSTEME ELECTRIQUE
La problmatique de modlisation est reste en retrait dans la mesure o, pour linstant, les
outils de commande mis en uvre dans les diffrents systmes tudis utilisaient des modles
relativement classiques, fonds sur un moyennage un ordre plus ou moins lev des grandeurs
lectriques rgissant le fonctionnement de convertisseurs dlectronique de puissance. Par ailleurs,
toute commande digne de ce nom doit saffranchir des incertitudes de modlisation dynamique
des systmes mme si la commande est synthtise sur la base du modle le plus adquat.
Dans cette partie, nous allons prsenter de nouveaux outils de modlisation permettant dans
un premier temps de tenir compte de phnomnes physiques rgissant le fonctionnement
intrinsque de dispositifs lectrotechniques et lectrochimiques. Leurs principaux avantages sont
lis leur compacit et leur lien troit avec la physique.
Si leur utilisation pour lanalyse et le dimensionnement est triviale, leur cadre dtude pourra
tre tendu dans une dmarche de conception de la commande, voire de co-dimensionnement.
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C. DE NOUVEAUX MODELES DYNAMIQUES POUR LE DIMENSIONNEMENT ET
LA COMMANDE
1. Modles actuels de (co)dimensionnement. Performances et limitations.
Il existe bien entendu plthores de modles dans la littrature, intgrant plus ou moins de
phnomnes physiques, de complexit plus ou moins grande. Pour le dimensionnement classique
dun systme lectrique, plusieurs niveaux de modlisation sont utiles pour couvrir la plus grande
plage de frquences dexcitation du systme [13]:
- modles nergtiques des diffrents lments (pertes, rendement) pour les
stratgies de gestion nergtique ;
- modle statique des diffrents constituants pour lanalyse en rgime permanent
des variables dtat : plan de tension, puissance de dimensionnement de la source,
pertes en ligne, rendement,
- modle dynamique pour lanalyse de performances dynamique du systme :
synthse de correcteurs, stabilit, rgulation et asservissement, rgime de dfauts,
Dans lobjectif dvaluer finement les liens entre les paramtres du systme et la commande
mise en uvre, pour amliorer le dimensionnement du systme, cest bien entendu sur ltape de
modlisation dynamique quil convient de sarrter.
Traditionnellement, cest partir des relations physiques caractrisant un composant ou un
systme quun modle ddi la commande est tabli, sous forme soit de systme dtat (pour
tablir une commande et effectuer une analyse temporelles), soit de fonctions de transfert pour
une tude dynamique dans le domaine frquentiel. Dans nos tudes, nous avons privilgi
ltablissement des relations physiques laide dun moyennage des variables dtat lchelle de
la priode de commutations des convertisseurs dlectronique de puissance. Il est possible
daugmenter lordre de ce modle afin daugmenter la bande passante de validit de ce dernier.
Dautres approches plus rcentes de modlisation dynamique laide doutils graphiques
permettent au concepteur davoir une vision plus physique du systme, ou doffrir un
formalisme de modlisation tout fait adapt au dveloppement de logiciels ddis la
conception. Les bond graphs permettent ainsi de lier dynamiquement plusieurs variables
multiphysiques [39]; cet outil nous a ainsi t particulirement utile pour modliser le rseau de
tramway en liant grandeurs lectriques et mcaniques. La description causale de ces bond graphs
permet quant elle de donner une description trs proche de la physique mais beaucoup plus
synthtique et plus uniforme que la reprsentation par schmas blocs, quelles que soient les
variables considres. Une analyse complte des autres mthodes graphiques (reprsentation
macroscopique nergtique, diagrammes de flux de puissances notamment) est relate dans [21].
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Mis part les modles de type bote noire (sans lien avec les paramtres du systme) ou
lorsque le systme que lon cherche commander est tellement incertain quil faut mieux
envisager une commande sans modle, la plupart des modles dcrits plus haut permettent de
faire une dmarche de co-dimensionnement. Dans le cadre applicatif de lhybridation dune pile
combustible pour le transport, les nombreux travaux relats dans [17], [33], [41], [63], [81], [111]
ou [139] font ainsi le lien entre gestion nergtique et dimensionnement ou contrle/commande
et bilan nergtique, avec des modles nergtiques graphiques ou partir de fonctions de
transfert.
Mme si les modles utiliss dans la premire partie nous ont permis de raliser des
dimensionnements performants et robustes des systmes tudis, de srieux problmes persistent
en termes de modlisation de systmes lectriques
5
:
- les systmes tudis peuvent tre constitus de nombreux constituants. Dans
certains cas, ils pourront mme tre considrs comme des systmes complexes, cest-
-dire des systmes comportant un trs grand nombre de paramtres o chacun a un
rle essentiel sur le comportement du systme complet ( lexemple des rseaux
lectriques o de multiples agents interviennent) ;
- certains constituants peuvent tre eux-mmes des systmes complexes (par
exemple, une pile combustible);
- de nombreuses interactions existent entre les diffrents constituants du rseau, se
propageant plus ou moins fortement suivant le dimensionnement du systme. Ces
interactions peuvent tre lies la pollution harmonique ou aux nombreuses boucles
de commande prsentes dans le systme ;
- de nombreuses non linarits de fonctionnement sont prsentes, lies la
saturation des circuits magntiques, des grandeurs de commande ou du
comportement non linaire des convertisseurs. Ces lments ont une influence
importante sur les performances dynamiques et le bilan nergtique du systme
tudi. A titre illustratif, [95] donne une ide de laugmentation des pertes lies la
saturation de la machine.
La prise en compte de ces lments a fait lobjet de nombreuses tudes, mais bien souvent
elles conduisent augmenter trs significativement lordre du systme, notamment lorsque
certains composants sont dcrits par des quations aux drives partielles (machines lectriques,
pile combustible, ). En parallle avec cette augmentation de lordre, celle des incertitudes lies
aux paramtres des modles peut rendre lanalyse de robustesse effectue dans la premire partie
extrmement dlicate.
Mme si des techniques classiques de rduction dordre permettent de saffranchir des
problmes de taille, notamment pour les systmes linaires, elles ne sont pas satisfaisantes dans
notre tude car elles conduisent trs souvent une reprsentation mathmatique de type bote
noire [49][82]. Le modle ne reprsente alors le comportement du systme quaux interfaces, en
ne conservant que les modes les plus fortement commandables et observables.
5
Nous naborderons pas dans ce chapitre les problmes de modlisation lis au rendement nergtique de
linstallation. Il est cependant ncessaire dtudier avec grande attention certains constituants nergtiques (sources,
stockage) afin de ne pas dgrader trop rapidement leurs performances. A ce sujet, la thse de K. Mamadou permet de
dfinir un nouvel indicateur utile pour le dimensionnement nergtique : le SOE (State Of Energy), permettant de
connatre ltat dnergie dun moyen de stockage pour diffrentes conditions de fonctionnement en saffranchissant
de la double modlisation classique tension / SOC (State of Charge).
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Nous nous sommes ds lors orients vers une simplification plus structurelle des modles.
Le principe de fonctionnement de nombreux composants de rseau ou systme lectriques
repose sur une quation de diffusion : diffusion du champ magntique pour un actionneur
lectrique dans un milieu ferromagntique linaire ou non; diffusion de charges lectriques ou
dions dans des composants lectrochimiques. Ce phnomne tant de nature distribue et
thoriquement infinie, la modlisation de ces composants doit ncessairement tre simplifie
dans le cadre dune tude au niveau du systme. Cette simplification ne doit cependant pas tre
trop grossire au risque de perdre le lien avec les paramtres de dimensionnement.
Nous avons ainsi dvelopp des modles directement partir des quations aux drives
partielles dcrivant le comportement physique de ces dispositifs. De fait, les paramtres des
modles obtenus peuvent tre relis aux caractristiques physiques et/ou gomtriques du
composant. Cela permet ainsi de mener des tudes fines de leur comportement pour la
conception : fonctionnement dynamique, prise en compte de paramtres non lectriques
influenant le fonctionnement global du systme (par exemple la pression ou la temprature des
gaz alimentant une pile combustible), voire surveillance de ltat (diagnostic, vieillissement).
Ces modles intgrant connaissance et compacit reposent sur lutilisation dun outil
mathmatique encore assez original : les systmes dordre non entier. Initie durant ma thse,
lutilisation de cet outil pour modliser certains composants de systmes lectriques permet de
concilier deux qualits gnralement antagonistes : connaissance et compacit. Nous sommes
ainsi parvenus dvelopper des modles dont les paramtres sont directement lis aux
caractristiques gomtriques et physiques du composant ou systme tudi, tout en rduisant
leur nombre par rapport aux modles plus classiques. Le rapprochement avec la premire partie
sera analys en conclusion.
2. Etat de lart sur les systmes dordre non entier
2.1 Cadre applicatif des systmes dordre non entier
Un systme dordre non entier est un systme dcrit par un quation diffrentielle faisant
apparatre des drives non entires de variables dtat, ou par une fonction de transfert faisant
intervenir des puissances non entires de loprateur de Laplace. Connus et formaliss depuis le
XIX
me
sicle [103][117], ils ne sont rellement utiliss dans les sciences pour lingnieur que
depuis une vingtaine dannes, date laquelle A. Oustaloup a commenc les utiliser pour
synthtiser des commandes originales dordre non entier pour amliorer lamortissement de
vhicules automobiles [105]. Cest donc essentiellement en Automatique que ces systmes ont vu
leur utilisation particulirement prometteuse la fois pour la commande robuste mais aussi pour
lidentification et le diagnostic de processus physiques.
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Leur cadre applicatif sest cependant largi des domaines aussi divers et varis que :
- la rhologie avec des modlisations non entires de digues prsentant de nombreuses
porosits [108] ;
- llectronique, toujours pour modliser des porosits mais au niveau des lectrodes
cette fois, et la diffusion de composants sur plaques [131] ;
- la thermique, pour modliser des phnomnes diffusifs sur des surfaces complexes
[16];
- les dispositifs lectrochimiques pour la mise en uvre de commandes robustes
dordre non entier [81].
Indpendamment de leurs proprits de compacit dans le domaine frquentiel, deux raisons
principales ont justifi leur utilisation dans le cadre de ces travaux :
- ils possdent un effet mmoire naturel, puisque la dfinition de la drive non entire
dune fonction permet de prendre en compte le pass global de cette fonction partir
de t = 0. Ainsi, dans un processus de relaxation de matriaux dilectriques organiques
(en loccurrence des polymres semi-cristallins), un modle non entier du dilectrique
a t mis en uvre pour tenir compte de leffet mmoire de la tension sur le processus
[124].
- les modles dordre entier ne permettent pas de modliser simplement au niveau
macroscopique des comportements microscopiques trs complexes et des
phnomnes internes fortement coupls.
2.2 Systmes dordre non entier et diffusion
Nous allons tout dabord lgitimer lutilisation de systmes dordre non entier pour la
modlisation de dispositifs diffusifs.
Les phnomnes de diffusion sont rgis par une quation dite loi de Fick qui dfinit une
relation de proportionnalit entre le flux dune grandeur physique note c et sa vitesse, le
coefficient de proportionnalit (K) tant appel coefficient de Fick. Dans le cas dune diffusion
unidirectionnelle suivant la direction x, cette loi scrit alors :
( ) ( )
t
t , x c
K
x
t , x c
2
2
(18)
Cette quation aux drives partielles (edp) dordre 2 dans lespace et dordre 1 dans le temps,
peut tre approche par une autre edp dordre 1 dans lespace et dordre dans le temps. Ainsi,
dans le cas dun problme de dimension finie o il existe une distance h pour laquelle ( ) 0 = t , h c
(voir Figure 32), le flux est galement solution de lquation (19) suivante :
( )
( ) [ ] ( ) s , x c . sK . h x coth . e
x
s , x c
x sK
=
(19)
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x = 0 x = h
x
C(x,t)
x = 0 x = h
x
C(x,t)
Figure 32 : Problme de diffusion dans un problme de dimension finie
Cette relation est obtenue partir de la solution gnrale de la relation (18) dcrite dans le
domaine de Laplace, o s est loprateur de Laplace. Une telle quation ne pouvant tre rsolue
analytiquement, une approximation fonde sur un dveloppement limit lordre 2 de la fonction
cotangente hyperbolique peut tre propose :
( )
x
x
x
/ x
x coth
2 2
1 2 1 +
+
(20)
Ce dveloppement nest bien sr valable que pour les basses frquences ; cependant, ltude
dun quivalent de la fonction coth pour les hautes frquences montre que ce dveloppement
reste une bonne approximation. Il reste tudier la validit de cette approximation pour les
frquences intermdiaires.
En reportant ce dveloppement limit dans la relation (19) et en revenant dans le domaine
temporel, on aboutit la relation suivante :
( )
( ) [ ] t . , x c . e
t
.
k
x
t . , x c
e
t
/
/
t
2 1
2 1
(21)
Cette relation fait ainsi clairement apparatre la dfinition temporelle dun systme dordre
implicite, puisquelle fait intervenir la drive dordre du produit de la fonction c(x,t) avec une
exponentielle. Dans le cas dun objet de dimension infinie (h tend alors vers linfini), la relation se
simplifie sous la forme :
( )
( ) [ ] t . , x c
t
. K
x
t , x c
/
/
2 1
2 1
(22)
La drive temporelle est ainsi toujours dordre mais de nature explicite par rapport la
fonction c(x,t).
Le caractre implicite ou explicite de la drive dordre est finalement li la dimension
finie ou non du problme considr. Ainsi, pour des frquences suprieures K . h / ,
2
115 1 , les
deux approximations (21) et (22) sont gales 1% prs [117]. Physiquement, on retrouve le fait
que pour les frquences leves, la grandeur c se rpartit dans une zone de largeur troite x=0
(correspondant lpaisseur de peau dans le cas de la diffusion du champ magntique) ; la
condition aux limites c(h,t) = 0 se dplace ainsi avec laugmentation de la frquence.
t
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0
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Modlisation et commande
de systmes lectriques
72
2.3 Application pour la modlisation des machines lectriques en rgime linaire
En lectrotechnique, la grandeur c va reprsenter le champ magntique H cr ou induit dans
certaines pices conductrices de composants lectriques : pices ferromagntiques massives,
barres de cage dcureuil de machines asynchrones ou damortisseurs de machines synchrones,
cbles conducteurs, etc. Ainsi, les impdances analytiques :
- dune barre conductrice rectangulaire, modlisant une barre de cage damortisseur
ou dcureuil,
- dune tle ferromagntique, reprsentant une pice massive ferromagntique
dune machine lectrique comme par exemple son rotor dont le rayon de courbure
serait suppos infini par rapport aux autres dimensions,
peuvent tre approximes par les impdances dordre non entier (23) et (24) :
0
0
1
j R ) ( Z
barre
+ = o
2
0
1
h
= et
he
L
R
=
0
(23)
t ,
tle
j
jL
) ( Z
0
0
1
+
= o
2
0
2
1
|
\
|
=
h
t ,
et
2
0
n
L
hl
L
=
(24)
o les paramtres sont dcrits sur la figure 32.
e
h
x
y
e
h
x
y
Figure 33 : Schmas dune barre rectangulaire ( gauche) et dune tle ferromagntique ( droite)
Les modles dordre ont t compars dautres modles plus classiques :
- un modle analytique unidirectionnel et sans approximation faisant intervenir un
terme en tangente hyperbolique de la frquence [5] :
( )
0
0
0
/ j th
/ j
. R ) ( Z
a
barre
= et
( )
t ,
t ,
a
tle
/ j
/ j th
. jL ) ( Z
0
0
0
= (25)
- des modles approchs correspondant des reprsentations distribues du
phnomne de diffusion. Plusieurs modles existent soit sous forme de cellules (R,L)
ou (R,C). Leur principal inconvnient est li la troncature ncessaire du nombre de
cellules en fonction de la plage de validit frquentielle dsire. Il est ainsi ncessaire
dutiliser un modle dordre entier comportant 4 5 fois plus de paramtres que le
modle dordre pour couvrir la mme plage de frquences.
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de leur structure optimale
aux performances dynamiques
73
Le phnomne de diffusion peut tre ainsi modlis dans le cas linaire et unidirectionnel par
des systmes dordre de nature implicite. Cette dpendance avait dj t voque dans la
littrature mais sans faire aucunement rfrence la thorie gnrale des systmes dordre non
entier. Il est ainsi intressant de retenir que les hypothses permettant ltablissement de ces
modles sont peu nombreuses et surtout trs classiques.
La rduction dordre par rapport aux modles classiques est une consquence inhrente la
compacit intrinsque des systmes dordre non entier dans le domaine frquentiel.
Ces impdances dordre ont ensuite t insres dans les schmas quivalents de machines
lectriques synchrones et asynchrones en remplacement des cellules (R-L) classiquement utilises
pour tendre leur plage de validit frquentielle. Cette modlisation dordre non entier est
prsente en dtail dans [125].
Retenons surtout que les schmas quivalents obtenus :
- ont des paramtres troitement lis aux caractristiques gomtriques et physiques
des composants (proprit vrifie lors de ltape didentification),
- sont valables sur des plages de frquences relativement larges, couvrant les zones
de fonctionnement nominal et permettant de modliser le comportement basses
frquences jusqu quelques milliers de Hertz de machines lectriques,
- sont dordre rduit par rapport aux modles quivalents classiques dordre entier
(dans le cas dun alternateur, on note une diminution dun facteur 2 du nombre de
paramtres).
Ces modles ont t valids sur diffrents types de machines qui sont au cur des systmes et
rseaux lectriques : gnrateurs synchrones rotor lisse ou saillant, moteurs asynchrones
doubles encoches ou encoches profondes, transformateurs, etc.
3. Les systmes dordre non entier : une rponse aux besoins de modlisation pour le
dimensionnement ?
Ce paragraphe va synthtiser les diffrents travaux de modlisation dordre non entier
effectus dans le cadre des thses d A. Amrane, O. Enacheanu, S. Racewicz et S. Sailler. Notre
objectif consiste pour lheure de proposer un outil de modlisation apte rpondre aux besoins
exprims en introduction de cette partie : reprsentativit physique et compacit. Le lien vers le
co-dimensionnement sera plus spcifiquement abord en conclusion et dans les perspectives de
ce mmoire.
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Modlisation et commande
de systmes lectriques
74
3.1 Etude des dispositifs lectrochimiques [S. SAILLER]
Mme si les technologies associes au dveloppement des piles combustible (PAC) ou de
certaines batteries (Li-ion, redox) ne sont pas encore tout fait matures, il convient de matriser
ces nouveaux systmes de gnration lectrochimique afin de garantir une qualit de tension et
des performances optimales. Ces dispositifs se caractrisent cependant par une complexit de
fonctionnement importante multi-physique et multi-chelle.
Notre objectif est donc de dterminer et valider des modles linterface de deux disciplines,
le gnie des procds/llectrochimie et le gnie lectrique, qui soient la fois suffisamment
reprsentatifs des phnomnes lectrochimiques intrinsques au gnrateur mais galement
simples pour tre intgrs dans des logiciels de simulation de systmes.
3.1.1 Modlisation dune pile combustible de type PEM
La complexit des phnomnes lectrochimiques dune PAC est telle quil est trs difficile den
tenir compte rigoureusement dans la dfinition de modles, notamment lorsque lon sintresse
au fonctionnement dune pile intgre au cur dun systme lectrique.
Deux catgories de modles peuvent ainsi tre dfinies :
- les modles statiques, permettant de rendre compte de la courbe de polarisation et de
la rponse un chelon de courant dune pile, associe ou non un convertisseur
dlectronique de puissance [14][37][37],
- les modles dynamiques permettant de prdire le comportement transitoire dune pile
soumise diffrents profils de charge [14][64][148]. Dans ce cas, on peut adopter soit
une reprsentation de type circuit quivalent ou laide doutils graphiques, soit
rsoudre les quations aux drives partielles dcrivant lvolution spatio-temporelle
des concentrations en gaz dans le cur de pile.
Suivant le modle concern, lidentification de ses paramtres est effectue partir (cf Figure
34) :
- dune courbe de polarisation du stack (relev statique donnant la tension en fonction
du courant),
- de rponses dynamiques un chelon de courant,
- de relevs par spectromtrie dimpdance lectrochimique (S.I.E.),
et ceci pour diffrentes conditions de fonctionnement de la pile (coefficient stoechiomtrique en
oxygne, temprature, pression des gaz).
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aux performances dynamiques
75
Figure 34 : Relevs exprimentaux pour lidentification des diffrents modles de pile combustible : courbe de
polarisation (en haut), rponse en tension un chelon de courant (en bas gauche), spectres dimpdances pour
diffrents courants (en bas droite)
La PAC peut tre considre en rgime statique comme une source de tension non idale,
caractrise par son potentiel lectrochimique lquilibre (U
0
) associe une chute de tension
ohmique (R
0
). Ce premier modle peut tre amlior pour tenir compte du comportement non
linaire de la pile aux faibles courants. La source et la rsistance de la Figure 35 sont alors
variables [43]. Les deux paramtres sont identifis partir de la courbe de polarisation : on estime
la rsistance partir de la pente de la courbe pour tout point de fonctionnement, la tension de
source tant identifie pour minimiser les carts.
Ce modle permet de tenir compte des conditions de fonctionnement de la pile mentionnes
ci-dessus.
U
0
R
0
U
PAC
I
PAC
U
0
R
0
U
PAC
I
PAC
Figure 35 : Modles lectrique pour le fonctionnement statique
Le modle statique reste un modle de comportement qui ne permet pas de remonter aux
conditions de fonctionnement de la pile malgr ses paramtres physiquement reprsentatifs.
Des modles par circuits lectriques quivalents permettent alors de dcrire de faon plus
prcise le comportement dynamique des piles en rgime petits signaux pour un point de
fonctionnement donn. Ce sont donc ces modles linariss qui seront utiliss pour la synthse
de lois de commande.
Quand le transport de masse ne subit pas de limitations, la raction doxydorduction peut
tre reprsente simplement par un ensemble de cellules (R-C). Cependant, lorsque les
concentrations despces gazeuses subissent de fortes variations au niveau des lectrodes, cette
modlisation nest plus adapte. La raction redox est alors modlise par un circuit quivalent
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Modlisation et commande
de systmes lectriques
76
(Zf C) o Zf est limpdance faradique compose de deux termes : une rsistance de transfert de
charge R
tk
et une impdance de diffusion des espces rduites au niveau de la cathode et oxydes
au niveau de lanode, appele aussi impdance de Warburg [14]. La capacit C, note C
dk
par la
suite, modlise les variations dynamiques des concentrations despces gazeuses dans la double
couche et les charges stockes au niveau des lectrodes.
Le modle prsent sur la Figure 36 permet de rendre compte du comportement dynamique
de la pile. Outre la rsistance de la membrane (R
m
), les diffrents paramtres de ce modle,
savoir les rsistances de transfert de matire pour llectrode k (R
tk
) et les impdances de Warburg
pour la modlisation de la diffusion (Z
Wk
), sont explicits ci-dessous [14]:
|
|
\
|
|
|
\
|
=
=
tk k
k
k
ok k
k
k
tk
j
i
.
b
. ,
exp .
b
,
. j .
j
) i ( R
1
3 2
3 2
1 1
[ ]
k
k
eff
k
e
k
k
k
k
Wk
j
j th
.
D . F . n
j
j
) i ( Z
=
(26)
Figure 36 : Modles lectrique pour le fonctionnement dynamique petits signaux
A partir de lexpression (26), on peut alors introduire un nouveau modle du Warburg bas sur
les systmes dordre non entier en effectuant la mme approximation que celle prsente
quation (20) :
k
k /
Wk
j
) i ( A
) i ( Z
+
=
1
2 1
(27)
Les paramtres de ce modle sont ainsi amens voluer en fonction du courant de la pile et
des conditions de fonctionnement (pression et temprature). Ce modle a t identifi partir des
spectres obtenus par spectroscopie dimpdance (cf Figure 34). La rsistance de la membrane est
dtermine avec lintersection du spectre avec laxe de abscisses ; la somme des rsistances de
transfert correspond lcart des parties relles entre le comportement basses et hautes
frquences. Enfin, les capacits sont identifies partir des frquences caractristiques du
sommet des spectres. La principale difficult rside dans la sparation des phnomnes
intervenant au niveau de lanode et de la cathode. Pour cela, il est souvent ncessaire destimer
aux pralables ces variables partir de valeurs bien connues des diffrents paramtres intervenant
dans les relations (26).
Un modle dordre , valable pour diffrentes densits de courant, tenant compte des
variations de temprature, de pression des gaz et du niveau dhumidification des membranes (ces
paramtres influenant grandement les performances court et long terme dune pile
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de leur structure optimale
aux performances dynamiques
77
combustible (rendement, vieillissement)) a donc t mis en oeuvre. Les spectres de la Figure 34
et ceux ci-dessous prsentent ainsi la pertinence de ce modle sur lvolution du spectre dune
pile en respiration, pour diffrentes tempratures et pressions en gaz ractifs. Il est ainsi possible
de suivre lvolution des paramtres du modle en fonction des conditions de fonctionnement.
Ces travaux devraient ainsi permettre dvaluer ltat de vieillissement de la pile.
0.2 0.2005 0.201 0.2015 0.202 0.2025 0.203 0.2035
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
Re (Z)
-
I
m
(
Z
)
40C
60C
80C
0.2 0.2005 0.201 0.2015 0.202 0.2025 0.203 0.2035 0.204 0.2045
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
x 10
-3
Re (Z)
-
I
m
(
Z
)
P = 3.0 bar
P = 1.5 bar
Figure 37 : Spectres dimpdances pour diffrents coefficients de stoechiomtrie ( gauche) et tempratures (
droite)
3.1.2 Modlisation de stockage lectrochimique
Pour ces dispositifs, les systmes dordre non entier sont galement introduits pour modliser :
- la diffusion des espces gazeuses au niveau des lectrodes de batteries,
- la diffusion des charges lectriques au niveau des lectrodes de supercapacits.
Cette diffusion est essentiellement lie la porosit des lectrodes [36][81][131]. Dans le cas des
supercapacits, les lectrodes sont ainsi constitues de matriaux extrmement poreux de manire
disposer de surfaces de contact trs importantes, de lordre de 10
3
10
5
fois suprieures aux
surfaces planes [27]. Il est suffisant de sintresser la modlisation dun seul pore puis de
gnraliser llectrode toute entire [40].
Comme pour la pile, deux catgories de modles dynamiques existent dans la littrature ; ils
reposent soit sur la rsolution dedp caractrisant la concentration en espces chimiques (l
encore, une connaissance fine des conditions initiale et aux limites est requise pour rsoudre ces
quations), soit sur des circuits lectriques quivalents dont les paramtres sont identifis travers
des mesures exprimentales.
Nous ne prsenterons dans ce mmoire que des modles dynamiques de supercapacits
reposant sur la modlisation dordre non entier. Des travaux antrieurs ont dj port sur la
modlisation dordre non entier de batteries NiMH [81] et ont montr leur intrt pour analyser
finement avec un nombre de paramtres rduit le fonctionnement dune batterie. Des travaux
plus rcents ont permis dtendre ces modles dautres technologies de batteries [45].
Le modle lectrique le plus simple pour reprsenter le comportement dune supercapacit
associe en srie une rsistance et une capacit constantes [36], la rsistance modlisant les pertes
ohmiques dans llectrolyte. Mais ce modle ne traduit pas le comportement de la double couche
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Modlisation et commande
de systmes lectriques
78
lectrochimique. Des modles bass sur la dcomposition de cette couche en deux termes, lun
correspondant une rpartition linaire des charges la surface de linterface (modle de
Helmotz) et lautre, une rpartition des ions suivant les lois de Boltzmann (modle de Gouy et
Chapman) [8], ainsi que sur la nature poreuse des lectrodes, permettent damliorer ce premier
modle. Le modle lectrique complet est alors dcrit sur la Figure 38.
Figure 38 : Modle lectrique dune supercapacit
La rsistance R
i
modlise les pertes Joule de llectrolyte et des connections lectriques et
limpdance Z
d
, limpdance de la double couche. Linductance L est usuellement introduite dans
le modle pour amliorer la modlisation pour les frquences intermdiaires. Lexpression Z
d
peut
sexprimer sous la forme [27][43] :
( )
j . C
j coth .
) j ( Z
d
= (28)
o reprsente la constante de temps du phnomne de double couche et C, la capacit de
double couche.
Les systmes dordre non entier peuvent tre utiliss afin dimplanter ce modle de double
couche dans des logiciels de simulation lectrique. Le modle dordre de la supercapacit est
alors donn par :
C j
j
) j ( Z
/
d
+
=
1
2 1
(29)
On retrouve le comportement capacitif de la supercapacit pour les basses frquences et les
avantages lis aux systmes dordre non entier : compacit (les modles quivalents dordre entier
comportent a minima six paramtres contre deux pour le modle dordre non entier),
reprsentativit physique et validation sur une plage de frquences tendue. Comme pour la PAC,
nous avons test et identifi des supercapacits de 58 et 2400F (en collaboration avec linstitut
ISEA dAachen et le LEPMI) laide de spectroscopie dimpdances pour des frquences variant
entre 10 mHz et 1kHz, pour diffrentes tensions et tempratures.
La figure ci-dessous illustre la comparaison entre modle et mesures pour diffrents niveaux
de tension pour une capacit de 2400F. Notons que lidentification prsente a t ralise sans
insertion de linductance srie. Cela permet ainsi didentifier la capacit et la constante de temps
de double couche aux basses frquences.
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de leur structure optimale
aux performances dynamiques
79
Figure 39 : Comparaison du modle dordre non entier et des mesures obtenues par SIE pour diffrents tats de
charge (1V et 2,5 V)
Entre 1 et 2,5 V, la capacit de double couche augmente de 2370 F 3010 F ; on vrifie ainsi
que cette capacit augmente significativement avec la tension, en concordance avec les donnes
constructeurs. En complment, on peut tablir une loi de variation empirique permettant de
retrouver la valeur de la tension, donc de ltat de charge
6
, partir de la capacit [27]. Dautres
tests en temprature permettent dvaluer linfluence de ce paramtre notamment sur les
rsistances du modle (augmentation de la rsistance de R
i
mais diminution de la rsistance de
double couche
7
) et, en moindre proportion, sur la capacit de double couche. L aussi, des
modles empiriques peuvent permettre de remonter la temprature de fonctionnement partir
de la rsistance.
Ainsi, lidentification des paramtres de la supercapacit, et notamment des paramtres du
modle dordre non entier, pourrait permettre de suivre ses performances et ventuellement
remonter son tat de sant. Il resterait cependant les intgrer dans un outil de simulation
adapt pour valider les modles sur des cycles de fonctionnement complet (les modles ont dj
t valids mais sur des cycles de charge / dcharge simplifis) et les intgrer dans une stratgie
de gestion nergtique.
6
Ltat de charge est dfini par la relation
2
|
\
|
=
max sc
V
sc
V
SOC , o V
sc
et V
scmax
sont les tensions aux bornes de la
supercapacit respectivement linstant donn et maximale.
7
Cette diminution avec laugmentation de la temprature est lie la diminution de la mobilit des ions au niveau de
llectrolyte.
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Modlisation et commande
de systmes lectriques
80
3.2 Modlisation de gnrateurs synchrones en rgime de saturation [S. RACEWICZ]
Trs peu de modles dimpdances permettent analytiquement de tenir compte de la
saturation. La plupart du temps, la saturation est modlise semi-empiriquement travers la
notion de saturation croise, qui permet de lier lvolution chaque flux des axes d et q aux
courants [76][80]. Dautres travaux font rfrence des modles dvolution du module de
linductance dune pice ferromagntique soumise un courant magntisant croissant [96].
Notre dmarche a consist repartir du modle dordre modlisant une tle
ferromagntique en rgime linaire, en adaptant les paramtres L
0
et/ou
0
en fonction du
courant traversant le bobinage dexcitation. Nous supposons ainsi que le modle reste valable
pour de faibles variations autour dun point de fonctionnement magntique.
Le but recherch est donc de mettre en vidence lvolution de limpdance analytique dune
tle ferromagntique en prsence de saturation et deffet de peau, suivant:
( )
( )
( ) i
j
i jL
i , Z
/
tle
0
0 2 1
1
+
=
(30)
o i est le courant traversant lenroulement. Une loi dvolution des paramtres a ensuite t
recherche pour dcrire lvolution des paramtres du modle en fonction de quelques
caractristiques physiques de la tle.
Le modle a t valid dans un premier temps laide de simulations par lments finis en
utilisant le logiciel Flux
. Nous avons ainsi considr une tle entoure par une nappe de courant
permettant de dfinir un point de fonctionnement magntique. De petites variations autour de ce
point de fonctionnement ont ensuite t modlises et finalement, limpdance de la tle a t
calcule pour chacun de ces points de fonctionnement.
La Figure 40 ci-dessous illustre les rsultats obtenus, avec en bleu limpdance analytique de
lquation (25) obtenue dans le cas linaire.
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aux performances dynamiques
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10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
Frequency [Hz]
G
a
i
n
[
d
B
]
Z
analy
Z
flux 0.01 A
Z
flux 0.1 A
Z
flux 1 A
Z
flux 2 A
Z
flux 3 A
Z
flux 4 A
Z
flux 5 A
Z
flux 6 A
Z
flux 7 A
Z
flux 8 A
Z
flux 9 A
Z
flux 10 A
Z
flux 20 A
Figure 40 : Evolution de limpdance dune tle ferromagntique en fonction du courant et de la frquence
Les paramtres L
0
et
0
, identifis respectivement partir du comportement de limpdance
aux basses et hautes frquences, sont reprsents en fonction du courant i sur la Figure 41.
Il est ainsi possible de prendre en compte la saturation dans le modle analytique de la tle
sans modifier la structure du modle dordre . De plus, nous retrouvons aussi lvolution
classique des paramtres dune inductance en fonction du courant dexcitation : comme la
permabilit apparente dcrot avec la saturation, on attend une diminution significative de
linductance L
0
et un accroissement de la pulsation de coupure
0
.
0 5 10 15 20
2
4
6
8
10
12
14
16
x 10
-6
Current [A]
L
0
0 5 10 15 20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Current [A]
w
0
Figure 41 : Identification de L0 et 0 en fonction du courant
A partir de ces premiers rsultats, nous avons remplac dans les schmas quivalents dordre
non entier de la machine synchrone les impdances dordre modlisant les pices massives par
les modles dcrits dans lquation (30) ; nous avons alors r-identifi la machine laide de tests
SSFR
8
mais en alimentant en continu lexcitation de la machine afin de modifier son point de
8
Les tests SSFR (StandStill Frequency Response) normalises par la socit IEEE, permettent dobtenir les
impdances oprationnelles dune machine synchrone ou asynchrone en fonction de la frquence lorsque le rotor de
la machine est bloqu. Ces tests servent identifier alors les lments de modles lectriques quivalents [70].
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de systmes lectriques
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fonctionnement magntique (Figure 42). Nous avons suppos que seuls les paramtres
magntisants variaient avec ltat de saturation ce qui nest pas tout fait exact puisque des
simulations par lments finis montrent que les inductances de fuite et mme les rsistances
varient avec la saturation.
Figure 42 : Banc exprimental de caractrisation SSFR en rgime de saturation
Enfin, des simulations temporelles ont pu tre menes partir de la construction dun modle
dtat gnralis linaire dordre non entier. Ce modle dtat est dordre lev par rapport aux
modles classiques dordre entier, puisque la compacit du modle dordre non entier disparat
ds quon revient dans le domaine temporel. La prcision du modle et son lien avec la physique
restent cependant pertinents par rapport notre dmarche de dimensionnement.
Nous disposons ainsi dun modle dtat, certes dordre un peu lev, mais qui permet de
dcrire les performances dynamiques du systme en fonction de paramtres troitement lis aux
caractristiques physiques de la machine (effet de peau, saturation). Une analyse fine de
robustesse de la commande vis--vis de ces incertitudes paramtriques ou cet tat de
fonctionnement pourrait ainsi tre mene sans aucune difficult lie aux systmes dordre non
entier.
3.3 Modlisation simplexe de systmes complexes [O. ENACHEANU, A. AMRANE]
Pour terminer ce mmoire, une autre application des modles dordre non entier est illustre
pour modliser la diffusion de lnergie dans un systme anisotrope : un rseau lectrique. Les
rseaux lectriques prsentent une structure de plus en plus complexe : nombreuses ramifications,
prsence de charges et sources multiples, prsence de convertisseurs dlectronique de puissance.
Dans ce cadre, il est souvent ncessaire de recourir des techniques de rduction dordre pour
modliser les rseaux et les analyser [82][98].
On peut alors penser que la proprit de compacit des systmes dordre non entier pourrait
tre utilise pour la modlisation globale dun rseau lectrique. Mais comment faire le lien
physique entre un rseau lectrique et les modles dordre non entier apparus en rsolvant
lquation de diffusion du champ magntique dans les machines lectriques ?
Pour cela, nous sommes repartis de la thorie mathmatique des objets fractals afin dvaluer
la pertinence dutiliser cet outil de modlisation pour les rseaux lectriques (le lecteur trouvera
des gnralits sur les outils fractals dans [34] ou [94]). Nous avons ensuite men une tude
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de leur structure optimale
aux performances dynamiques
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complte sur un rseau lmentaire de cellules (R-C) dont la structure ramifie tait inspire du
rseau fractal simple de Cantor, ceci afin de bien mettre en vidence les liens entre reprsentation
gomtrique, caractrisation et modlisation dordre non entier [90].
Nous avons ainsi montr que limpdance de ce rseau prsentait dans une certaine plage de
frquences, dcrite par les paramtres physiques de ce rseau, un blocage de phase dont la valeur
tait directement lie la dimension fractale (d
f
) du rseau ; limpdance pouvait ainsi tre dcrite
par un systme dordre non entier dordre (1-d
f
)
:
( )
( )
f
d
j ) ( Z
1
(31)
En dehors de cette zone, qui peut tre cache par les rsonances du circuit, deux
comportements asymptotiques prdominent : un comportement capacitif pour les basses
frquences et un comportement inductif pour les hautes frquences.
Nous avons depuis mis en place des outils permettant de dterminer la dimension fractale de
motifs / rseaux lectriques rels. Ce calcul repose sur la mthode de comptage des botes, celles-
ci correspondant dans le cas dun rseau lectrique une bande passante frquentielle. A titre
dillustration, la Figure 43.b reprsente la rponse frquentielle du rseau lectrique prsent sur
la Figure 43.a.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 11 19
20 21
18
12 14
13
15 16 17
(a)
(b)
Figure 43 : Rponse frquentielle dun rseau lectrique et modlisation fractale
Le modle frquentiel approch est caractris par lquation :
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Modlisation et commande
de systmes lectriques
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( ) ( )
( )
( )
j H
C j
j . A L j j Z
f
d
(
+ + =
1
1
(32)
o 509 0, d
f
= . Le transfert H permet de modliser les rsonances et est identifi en soustrayant
les comportements asymptotiques inductif et capacitif du rseau. Au final, par rapport un
modle dordre entier classique utilis pour modliser le comportement du rseau sur la mme
bande passante, le nombre de paramtres ncessaire sa caractrisation est nettement rduit. Le
modle fractal propos, en incluant les rsonances, comporte 24 paramtres alors que le modle
dordre entier en comporte 58. Par ailleurs, indpendamment des rsonances, le modle fractal a
des liens trs troits avec la topologie et la physique du systme.
Comme ces travaux relativement amont nont pas encore trouv dapplication dans lanalyse et
la gestion dun systme de grande taille, nous nirons pas plus loin dans la description de ces
modles. Ils pourraient cependant tre utiliss pour lanalyse robuste du raccordement dun
groupe de gnration un rseau de grande taille, notamment avec des approches frquentielles
comme celles dveloppes dans ce mmoire. Il faudrait cependant au pralable comparer cette
approche avec les techniques classiques de rduction dordre de rseaux lectriques par
agrgation et valuer les avantages des modles fractals dans ce cadre dtude.
4. Conclusion
Les systmes dordre non entier sont un outil de modlisation qui nous semble trs intressant
pour rpondre aux problmatiques des systmes lectrotechniques complexes, avec leurs
proprits de compacit dans le domaine frquentiel et leur trs bonne reprsentativit physique.
Ils ont ainsi montr leur apport pour la modlisation de dispositifs diffusifs (machines lectriques,
piles combustibles, etc) ou de rseaux lectriques pour lesquels de nombreuses tudes restent
mener avant de conclure quant leur intrt par rapport aux outils de modlisation classiques.
Il existe cependant certaines limitations freinant leur utilisation dans le domaine du gnie
lectrique ; les rticences sont notamment lies certains aspects thoriques lis la drivation
non entire ou leur compacit frquentielle qui explose dans le domaine temporel. Le
manque doutils informatiques facilitant leur manipulation est galement un point bloquant leur
plus large utilisation.
La principale perspective de travail de cette modlisation vise utiliser ces modles dans le
cadre dun co-dimensionnement. Nous avons en effet constat lissue de la premire partie, que
les modles utiliss pour apprhender la fois le choix de la structure et de larchitecture de
commande (voire du filtrage harmonique) taient dun ordre relativement lev. Un important
travail devra cependant tre ralis pour intgrer ces modles dordre non entier dans un systme
lectrique complet, mme si le formalisme de chaque mthode propose ne devrait pas tre
fortement modifi : les modles dtat gnraliss rgissant des systmes dordre non entier sont
en effet assez effrayants par le nombre de variables dtat le constituant, mais restent tout fait
utilisables avec un outil de calcul comme Matlab
.
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CONCLUSION ET PROJETS DE RECHERCHE
Les principales activits de recherche que je mne depuis six ans sont prsentes dans ce
document et font apparatre un certain nombre de perspectives de recherche qui ne peuvent tre
places sur le mme plan ; ainsi chaque paragraphe intitul Conclusion et perspectives de
travail prsentent des perspectives de recherche assez immdiates et je ninsisterai pas dessus.
Lobjectif de cette conclusion est de prsenter deux projets de recherche complmentaires, plus
gnraux, permettant de poursuivre plus loin lanalyse de robustesse et lier les deux parties de ce
mmoire.
Le premier axe de recherche consisterait ainsi dvelopper une mthodologie de
dimensionnement unifie autour des systmes dordre non entier reposant sur la proprit
de parcimonie des modles.
Cette proprit peut en effet aider relier la modlisation et la commande des systmes. En
effet, les outils de synthse de correcteurs robustes auxquels nous nous sommes intresss pour
les rseaux courant continu, sont dordre lev, puisquils doivent inclure lordre du systme et
celui du gabarit choisi pour caractriser ses performances. Pourquoi ds lors ne pas envisager de
synthtiser un correcteur dordre non entier qui sadapterait de manire optimale aux
performances du systme sur la base dune modlisation qui sinspirerait de celle prsente la fin
de la premire partie ? La synthse du contrle permettrait ainsi dintgrer un grand nombre de
paramtres physiques avec un correcteur dordre rduit.
Des travaux ont montr quil tait possible doptimiser la forme du gabarit dfinissant la
robustesse dun correcteur de manire liminer au mieux linfluence des incertitudes
paramtriques sur les performances du systme. Ceci fait lobjet de la commande CRONE de
troisime gnration dveloppe lIMS
9
et faisant dj lobjet dune implmentation pratique au
GIPSA-lab de Grenoble, travers la commande dune transmission flexible et dun bras souple. Il
serait ainsi intressant de comparer les performances dun correcteur synthtis par une approche
H