MORFOLOGA DEL ROBOT Un Robot est constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a continuacin: Estructura Mecnica

ica Transmisiones Sistema de Accionamiento Sistema Sensorial Sistema de Control Elementos Terminales

Cada uno de estos elementos ser examinado a continuacin. ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo mueca.

Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones: Esfrica o Rtula (3 GDL) Planar (2 GDL) Tornillo (1 GDL) Prismtica (1 GDL) Rotacin (1 GDL) Cilndrica (2 GDL)

Aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con ciertas caractersticas tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Tipos de configuraciones: Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular, las cuales sern explicadas a continuacin. 1. Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Cartesiana

SCARA

2. Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. 3. Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. 4. Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.

Cilindrica

Polar

Angular

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulacin). Ejemplo de un robot SCARA:

TRANSMISIONES Y REDUCTORES Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas bsicas: Debe tener un tamao y peso reducido Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en la tabla que se muestra a continuacin: Entrada-Salida Denominacin Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Cremallera Paral. Articulado Cremallera Ventajas Pares altos Distancia grande Distancia grande Poca holgura Holgura media Holgura media Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento Control difcil Rozamiento

Circular-Circular Circular-Lineal Lineal-Circular

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto en la entrada como a la salida. Incluidas es stas se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas. En cuanto a reductores, se busca que sean: De bajo peso De reducido tamao de bajo rozamiento Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso

Se tiende, tambin, a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia. Accionamiento Directo: Como se ha indicado anteriormente, desde hace un tiempo que existen robots que poseen accionamiento directo (Direct Drive DD), en que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento elctrico. La utilizacin de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre cuales se pueden destacar como las mas importantes: Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las transmisiones y reductores Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor complejidad Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor

As como ventajas tambin tiene desventajas, como que en la aplicacin prctica de un accionamiento directo el problema radica en el motor a emplear, estos deben tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50-100 veces mayor que un reductor) a bajas revoluciones (las de movimiento de la articulacin) manteniendo la mxima rigidez posible.

ACTUADORES Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presentan caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo

A continuacin se examinan los tres tipos de actuadores mencionados, comparndolos en cuanto a las caractersticas anteriores. Actuadores neumticos: En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de neumticos: Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados del mbolo. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. Motores neumticos: Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.

Actuadores Hidrulicos: Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en algunas ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones. Sin embargo, el grado de compresilibilidad de los aceites usados es considerablemente inferior a la del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Adems, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Frente a estas ventajas existen tambin ciertos inconvenientes. Las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de distribucin.

Actuadores Elctricos: Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos ha hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales. Motores de corriente continua (DC): Controlados por inducido Controlados por excitacin Motores de corriente alterna (AC): Sncronos Asncronos Motores paso a paso Motores de corriente continua (DC): Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. Los motores DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimenta con corriente continua. Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son los del orden de 1000 a 3000 r.p.m., con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10 kW. El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado ms de unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector. Motores de corriente alterna (AC): Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores: La construccin de rotores sncronos sin escobillas Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin

Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de control Motores paso a paso: Existen tres tipos de motores paso a paso: De imanes permanentes De reluctancia variable Hbridos

En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas del estator. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos tipos anteriores. En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulso que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados. Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables y fciles de controlar, pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de retroalimentacin. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de prdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar. Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta 1,8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinzas) o para robots pequeos (educacionales); tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos el robot, como mesas de coordenadas. Tabla de caractersticas de distintos tipos de actuadotes para robots: Neumtico Energa Opciones Ventajas
Aire a presin (5-10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn Baratos Rpidos Sencillos Robustos

Hidrulico
Aceite mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rpidos Alta relacin potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Difcil mantenimiento Instalacin especial (filtros, eliminacin de aire) Frecuentes fugas Caros

Elctrico
Corriente elctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos Potencia limitada

Desventajas Dificultad de control

continuo Instalacin especial (compresor, filtros) Ruidoso

SENSORES INTERNOS Para conseguir que un robot realice una tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser necesario que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin e sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos. Se pueden mencionar entre algunos los siguientes sensores externos: visin artificial, sensores de fuerza, sensores de tacto, sensores de distancia o telemetra. Sin embargo aqu slo se tratar el tema de los sensores internos. La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura mecnica es fundamentalmente la relativa a su posicin y velocidad. Los tipos de sensores internos de robo sern mostrados en forma resumida en la siguiente tabla: Inductivo Clula reed Contacto Analgicos Posicin Digitales Velocidad Tacogeneratriz Capacitivo ptico Efecto hall Ultrasonido

Presencia

Potencimetros Resolver Sincro Inductosyn LVDT Encoders absolutos Encoders incrementales Regla ptima

Sensores de posicin: Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados Encoders y Resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia). Codificadores angulares de posicin (encoders): Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin, a medida que el eje gira se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje. La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers): La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan los resolvers y los sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de captadores analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400 Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.

El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en sta dependa del seno del ngulo de giro. Sensores lineales de posicin (LVDT e Inductosyn): Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetibilidad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre ellos.

Sensores de velocidad: La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. Normalmente, el captador usado es una tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (valores tpicos pueden ser 10 milivoltios por rpm).

Sensores de presencia: Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de captadores. En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese, actuado mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo.

Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los lmites de movimiento de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos en el caso de que sean incrementales.

ELEMENTOS TERMINALES Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas.

Tipos de sujecin Pinzas de presin Desplazamiento angular Desplazamiento lineal Pinza de enganche

Accionamiento Neumtico o elctrico

Neumtico o elctrico

Ventosas de vaco Electroimn

Neumtico Elctrico

Uso Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar Piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin. Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc) Piezas ferromagnticas.

Normalmente, la herramienta est fijada rgidamente al extremo del robot, aunque en ocasiones se dota a ste de un dispositivo de cambio automtico, que permita al robot usar diferentes herramientas durante su tarea. La siguiente tabla enumera algunas de las herramientas ms frecuentes.

Tipo de herramienta Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura al arco Cucharn para colada Atornillador Fresa-lija Pistola de pintura Can lser Can de agua a presin

Comentarios Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar. Aportan el flujo de electrodo que se funde. Para trabajos de fundicin. Suelen incluir la alimentacin de tornillos. Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc. Por pulverizacin de la pintura. Para corte de material, soldadura o inspeccin. Para corte de materiales.