This paper describes the design and the current state of the implementation of a mechanical and electronic device for signs language recognition. The idea with this new gadget is to "give" voice to deaf people with a system composed by a glove with sensors in it, a data acquisition card and a software able to recognize and differentiate the output signals from the card. The recognition system is built around the Arduino Mega 2560 using signals processing, a / D conversion and a method for signal profiles recognition that has not been selected yet
This paper describes the design and the current state of the implementation of a mechanical and electronic device for signs language recognition. The idea with this new gadget is to "give" voice to deaf people with a system composed by a glove with sensors in it, a data acquisition card and a software able to recognize and differentiate the output signals from the card. The recognition system is built around the Arduino Mega 2560 using signals processing, a / D conversion and a method for signal profiles recognition that has not been selected yet
This paper describes the design and the current state of the implementation of a mechanical and electronic device for signs language recognition. The idea with this new gadget is to "give" voice to deaf people with a system composed by a glove with sensors in it, a data acquisition card and a software able to recognize and differentiate the output signals from the card. The recognition system is built around the Arduino Mega 2560 using signals processing, a / D conversion and a method for signal profiles recognition that has not been selected yet
Semillero de Investigacin en Robotica Movil Estudiantes autores: J. S. Benjumea, L. M. Rivera, S. Gil y L. F. Rivera. Universidad de San Buenaventura Grupo de Investigacin en Modelamiento y Simulacin Computarizada Medelln, Colombia sirmo.usbmed@gmail.com Andrs Mauricio Crdenas Torres Director del Semillero de Investigacin en Robtica Mvil Universidad de San Buenaventura Grupo de Investigacin en Modelamiento y Simulacin Computarizada Medelln, Colombia Andresm.cardenas@usbmed.edu.co
AbstractThis paper describes the design and the current state of the implementation of a mechanical and electronic device for signs language recognition. The communication barrier between deaf people and the rest of the society has excluded the first group from education, that is why the technology has tried to help them in several ways, but the efforts has not been enough, every single country must help its own deaf citizens, because the difference among the sign languages of every region makes this problem bigger. In Colombia, the government and the different institutions have made several political plans to help that small group of the society that every day is increasing, the issue of the Basic Dictionary of Colombian Signs Language (DBLSC), is a proof of that, but the technology has not arrived yet, that is why, in this project, is developed the design of an electronic device, that nowadays is in current implementation. The idea with this new gadget is to give voice to deaf people with a system composed by a glove with sensors in it, a data acquisition card and a software able to recognize and differentiate the output signals from the card. The recognition system is built around the Arduino Mega 2560 using signals processing, A/D conversion and a method for signal profiles recognition that has not been selected yet. Otherwise, three words of the Basic Dictionary of Colombian Signs Language were selected to be analyzed by the system, which will be able to know when the signs are been described by the right hand of the user and, with the three words, it will make a sentence, the sentence will be transformed by the computer and it will pronounce the sentence as human voice. Keywords-Mechanical and electronic device;deaf citizens; DBLSC;gadget;data adquisition;signs language recognition;signal processing. I. INTRODUCCIN
En la actualidad hay ms de 70 millones de personas sordas en todo el mundo segn datos publicados por la Federacin Mundial de Sordos, lo que ha llevado a la adaptacin del lenguaje segn las diferentes culturas y costumbres. No existe una lengua de seas universal, incluso, existen diferencias entre lenguas de seas usadas en un mismo pas, esto se debe a como se adaptan los cdigos en cada una de las comunidades a travs del tiempo.
La comunidad sordomuda de Colombia dispone de la lengua de seas colombiana (LSC), creada para incluirlos en el mbito educativo, y poder ofrecer carreras universitarias a personas con discapacidad auditiva, pero hasta el momento no se logran los objetivos, segn un artculo publicado el 17 de octubre de 2010 en el peridico el Colombiano, el redactor Alejandro Gmez Valencia dice en el titulo de su nota, Estn aislados en un mundo sordo [1], en l, cuenta la dificultad que tiene el sistema educativo para la inclusin; comenta que la Universidad de Antioquia llevo a cabo un examen de admisin para personas sordomudas, pero fue un intento fallido, se encontraron en un contexto sin estndares, los sordomudos provenientes de todas partes del pas no se comunicaban bajo el mismo cdigo. Es as como los esfuerzos del Instituto Nacional para Sordos (INSOR) estn enfocados en la difusin del LSC a travs de capacitaciones para interpretes, realizadas en las ciudades mas importantes de Colombia, para as tener un patrn y permitir el desarrollo de procesos de inclusin de la poblacin sorda en los diferentes mbitos sociales.
La ciencia y la tecnologa estn tomando parte en la difcil tarea de ayudar a la comunidad en situacin de discapacidad, entre los esfuerzos que se han hecho a nivel mundial para eliminar dichas barreras comunicativas, sobresalen los sintetizadores de voz, que se encargan de convertir en sonido las palabras que el usuario escribe a travs del teclado y que se visualizan en una pequea pantalla. Pero en la tecnologa, nada est lo suficientemente bien hecho como para no tratar de mejorarlo, es as como se busca la evolucin de los sintetizadores de voz, pero ya no controlados con los dedos sino con el cerebro directamente. En [2], se describen los trabajos en investigacin adelantados por la Universidad de Boston, en los cuales, se ha logrado hasta el momento implantar un electrodo en el cerebro de un paciente incapaz de 2
moverse y comunicarse, con el fin de interpretar las seales provenientes del cerebro cuando intenta hablar, a la fecha, se han logrado reconocer tres vocales con gran precisin a la velocidad de una conversacin normal, asegura Frank Guenther, investigador principal en el proyecto. El objetivo con esta investigacin, es lograr en cinco aos que el paciente sea capaz de hacer uso de la interfaz cerebro-ordenador para producir cualquier palabra, tambin pretenden, que gracias a los avances de la ciencia y la medicina, sea posible implantar mas electrodos en el cerebro del paciente para obtener as una seal ms detallada.
Igualmente se han desarrollado investigaciones que buscan adaptar a las personas que no tienen ningn tipo de discapacidad comunicativa, a los sordomudos, en la Universidad Politcnica de Madrid se concibi la idea y se desarroll un mtodo estadstico capaz de reconocer las palabras introducidas al ordenador por medio de un micrfono, al analizar la seal de entrada determina, mediante reconocimiento de voz, que fue lo que se dijo, y as, con la ayuda de una animacin computarizada, se representa en pantalla mediante la lengua de seas espaola. La traduccin de lenguaje oral a lengua de seas se hace mediante transductores de estados finitos, en la actualidad, dicho software se encuentra en funcionamiento y reconoce las voces configuradas en l, se define en dicho proyecto como trabajo futuro el ensayo del prototipo para la comunicacin entre sordomudos y la polica [3].
Otro proyecto interesante es el caso del traductor de seas norteamericano, como se describe en [7], en el 2006 se desarroll un dispositivo electrnico que permita a los sordomudos comunicarse con las personas oyentes, esto lo lograron incorporando un casco que deba usar la persona sordomuda, en este, se implement una cmara y un sistema de reconocimiento de imgenes que, solo en un ambiente controlado, se reconocan con una certeza del 97.8% cuarenta diferentes vocablos, entre verbos, sustantivos, adjetivos y pronombres. Con el inconveniente de no poder realizar pruebas en ambientes por fuera del laboratorio, se tom la decisin de incluir un nuevo sistema sensor, compuesto por un guante con seis acelermetros, los cuales enviaban los datos necesarios para el reconocimiento de la lengua de seas americana, lo que sirvi como complemento al sistema de reconocimiento de imgenes anteriormente implementado.
Con base en lo expuesto, el presente proyecto busca facilitar la comunicacin, a travs de la tecnologa, de las personas que sufren de hipoacusia en Colombia, se pretende implementar un dispositivo mecatrnico que permita capturar los movimientos, aceleraciones y ngulos realizados por la mano derecha, para ser comparados con una base de datos, que en un principio constar de tres palabras. Como resultado, se podrn reconocer perfiles de seales elctricas a travs del tiempo y as codificar el lenguaje de seas, para ser transmitido por medio de un dispositivo basado en el protocolo Bluetooth, encargado de transmitir estas seales hacia un ordenador, para que este pueda emitir sonidos a manera de voz. Para el desarrollo del sistema mecatrnico, se distinguen tres componentes fundamentales de hardware, el primero de ellos es el guante, construido en tela con cinco sensores de deflexin; sensores usados para registrar la flexin y deflexin de cada uno de los cinco dedos de la mano. En el guante tambin se utiliza un IMU, sensor electrnico compuesto por un girscopo que determina los ngulos en los que se mueve la mano en cada uno de los ejes, y tres acelermetros que, mediante sensores capacitivos detecta la aceleracin de objetos en movimiento. El segundo componente es la tarjeta de adquisicin de datos, implementada con el Arduino Mega 2560, el cual se encargar de convertir las seales anlogas en digitales, con el fin de poder procesarlas mediante algoritmos genticos. El tercer y ltimo componente es el algoritmo implementado para el reconocimiento de seales, el mtodo a usar se encuentra actualmente en discusin y se est a la espera de los resultados arrojados por el prototipo mecatrnico implementado, el objetivo es encontrar el mtodo que proporcione el menor error al distinguir entre una palabra y otra. Para la comunicacin de los datos entre la tarjeta de adquisicin de datos y el computador se dispone del protocolo Bluetooth, lo que proporcionar al proyecto mejor desempeo y una manipulacin ms fcil del hardware construido por parte del usuario final.
La primera fase del proyecto tiene una duracin de un ao, en este intervalo de tiempo se pretende desarrollar los tres componentes de hardware mencionados. Al finalizar esta etapa, se debe estar en la capacidad de traducir una frase completa formada por tres palabras, la cual ser procesada y entregada como una seal audible para el ser humano.
II. COMUNICACIN NO VERBAL De acuerdo con Huseman, Lahiff y Hatfield, citados por Snchez Gutirrez, la comunicacin es una interaccin de naturaleza conversacional que implica el intercambio de informacin verbal y no verbal entre dos o ms participantes en un contexto cara a cara [10]. Esta definicin conlleva a pensar que la comunicacin se soporta bajo diferentes condiciones que no slo se reducen a los factores lingsticos; como enunciados orales o escritos, sino a los dems elementos extralingsticos que rodean el acto comunicativo. En [11], tales elementos extralingsticos son la distancia entre los interlocutores, los comportamientos, la comunicacin no verbal, y los contextos en donde suceden los actos conversacionales. Ahora bien, el inters por el estudio de dichos factores extralingsticos, surge en el momento en que, como expone Reynoso en [Ibid, p.24], la comunicacin fue un lugar comn de los estudios socioculturales, superponindose a otras ideas como sistema, cdigo, interaccin. En ese sentido, por una parte, aparece la kinsica cuyo principal exponente es RayBirdwhistell quien pretenda estudiar la variabilidad intercultural de la gesticulacin humana o relacin entre 3
patrones de gesticulacin y contexto. Y por otra parte, aparece la proxmica, cuyoprincipal exponente es Edward Hall, quien estudi el manejo cultural de la territorialidad personal y el espacio prximo [Ibid, p.27]. Aqu lo relevante es notar cmo desde los silencios, la gestualidad, los comportamientos y la distancia, siempre estn comunicando y expresando la forma en que los hombres conciben la realidad, pero adems lo hacen teniendo como base primordial los contextos situacionales en los que se desarrolle todo acto comunicativo.
La kinsica se enfoca en los gestos y seas que adopta el cuerpo humano para comunicar, es as como los hipoacsicos o sordos, hacen uso de este tipo de comunicacin no verbal para exteriorizar sus ideas y necesidades, de los patrones adoptados ampliamente por ellos, se logr establecer el lenguaje de seas propio de cada pas. III. LENGUA DE SEAS De manera natural, cada individuo hace uso de la comunicacin mediante seas y gestos para expresarse y como complemento a las ideas que pueda expresar oralmente, sin embargo hay quienes hacen uso del lenguaje no verbal en todo momento para comunicarse. Para las personas con discapacidad auditiva y de habla, el lenguaje de seas se convierte en un cdigo lo suficientemente completo como para transmitir y recibir mensajes extensos con total comprensin. Personalidades como William Stokoe, norteamericano que dedic su vida profesional a la academia y a la investigacin, plantearon estudios sobre las diferentes lenguas de seas, fue as como se convirti en el fundador de los estudios lingsticos delas lenguas de seas. En su monografa ms sobresaliente, titulada Language Structure en [12], propuso el anlisis de las seas desde tres perspectivas: la forma de la mano, la actividad de la mano y el lugar ocupado por la mano; dichos anlisis le permitieron catalogar al lenguaje de seas como lengua natural, es decir, un lenguaje humano con fines comunicativos [13]. Se suele pensar en la lengua de seas como un cdigo lingstico universal, pero no es as, existen diferencias entre regiones y entre pases para el uso de las seas, en [14], se argumentan diferencias idiolectales, diafsicas, diastrticas y diatpicas entre diferentes comunidades de hipoacsicos, adems se seala, que la lengua de seas no depende de otros sistemas de comunicacin. En consideracin con lo anterior, fue necesario definir la lengua de seas a trabajar en el proyecto, por razones de nacionalidad, se seleccion la lengua de seas colombiana. A. Lengua de seas colombiana (LSC) La lengua de seas colombiana es, segn Nancy Rozo Melo; investigadora titular del instituto Caro y Cuervo, la lengua utilizada por la comunidad sordo-muda de Colombia, la cual fue reconocida oficialmente en 1996 mediante la ley 324. Esta se caracteriza por ser visual y corporal, adems, por tener diferentes dialectos a lo largo del pas, caracterstica reconocida tras la elaboracin del Diccionario Bsico de la Lengua de Seas Colombiana por esfuerzos conjuntos entre el INSOR (Instituto Nacional para Sordos), Fenascol y el instituto Caro y Cuervo [15]. El Diccionario Bsico de la Lengua de Seas Colombiana (DBLSC), se compone de mil doscientas seas del LSC, cada una ilustrada con una foto en donde se aprecia la posicin del cuerpo para representar la palabra, adems de su definicin y diferentes clasificaciones gramaticales. Colombia al ser un Estado social de derecho, establece como uno de sus pilares el derecho a la igualdad, es por esto que distribuy gratuitamente ejemplares de la primera edicin; publicada en 2006, a distintas instituciones educativas de Colombia con el fin de promover la enseanza de este cdigo. B. Reconocimiento de seas Para este trabajo se hace el reconocimiento de tres palabras contenidas en el DBLSC, se quiere expresar la frase: Hola, yo soy ingeniero, vale resaltar la estructura gramatical de la lengua de seas, en esta no se expresan las ideas de la misma manera como se hace en la expresin oral, por tal motivo, aunque la frase est compuesta por cuatro vocablos, solo es necesario representar tres de ellos, que son: Hola, yo e ingeniero, el vocablo sobrante, soy, debe ser entendido por el receptor de acuerdo al contexto de la frase. A continuacin se presentan las palabras a utilizar en el proyecto.
Figura 1. Representacin del artculo lexicogrfico Hola [14] p.489
Figura 2. Representacin del artculo lexicogrfico Yo. Ibid, p.15
Figura 3. Representacin del artculo lexicogrfico Ingeniero. Ibid, p.229 4
Al representar las tres seas anteriores en ese mismo orden, el sistema debe ser capaz de reconocer dichos actos y ajustar gramaticalmente lo que se quiere decir, obteniendo como resultado de forma audible la frase: Hola, yo soy ingeniero.
IV. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA MECATRNICO Es necesario reconocer diferentes magnitudes fsicas que se presentan en el movimiento de la mano durante la representacin de la lengua de seas colombiana, tales como aceleracin, ngulos y flexin de cada uno de los dedos, esto con el fin de obtener informacin que sirva como punto de diferenciacin entre cada una de las palabras representadas con la mano derecha. En busca de tal objetivo, se hace uso de diferentes tipos de sensores, circuitos de adquisicin de datos y de un guante portador de los dispositivos implementados en este proyecto.
Figura 4. Esquema de funcionamiento del sistema
A. Sensor de Deflexin Se dispone de cinco sensores de deflexin, uno para cada dedo de la mano derecha, con estos se pretende determinar el ngulo en que se flexiona cada dedo. Cada sensor se fija en la parte posterior de un guante hecho en tela, con el fin de obtener una variacin de impedancia para cada dedo, la cual es convertida en variaciones de voltaje mediante un circuito electrnico de acoplamiento. B. Unidad de Medida Inercial El dispositivo electrnico conocido como IMU (Unidad de Medida Inercial), proporciona informacin tal como la aceleracin y la posicin de un objeto en el espacio [16]. En este caso, se usa un IMU de seis ejes, tres de ellos generan el dato de aceleracin en cada uno de los ejes x, y y z, los tres restantes entregan la posicin de la mano en el espacio, esto lo hace al medir cada uno de los ngulos descritos por la mano con respecto a cada uno de los tres ejes mencionados anteriormente. Las ecuaciones (1) y (2) son incluidas en el algoritmo usado para convertir las entradas anlogas en un dato reconocible, en (1), el resultado es una aceleracin medida en gravedades en cada uno de los ejes, (2) entrega tasas angulares, no hay necesidad de convertir esas tasas en ngulos porque con esto es suficiente para el trabajo de reconocimiento. En ambas ecuaciones aparece el termino Z y su valor igual a 1.5, este es un dato de referencia obtenido de la hoja de datos del IMU [17]. Acc Xz (i) = |(S.SI dc )Acc AC (i) -Z ARLP ] S Acc
(1) 0yro u[y (i) = |(S.SI dc )0yro AC (i) - Z uRLP ] S uo (2)
El dispositivo adquirido para esta aplicacin posee seis salidas anlogas, por lo que es necesario realizar el proceso de conversin anlogo/digital, el cual se realiza mediante la tarjeta de adquisicin de datos. C. Tarjeta de Adquisicion de Datos La adquisicin de datos se realiza mediante una tarjeta desarrollada especialmente para este propsito, ella cuenta con un Arduino Mega 2560 programado en un entorno de desarrollo de tecnologa open source, con este dispositivo, gracias a sus 16 puertos anlogos, es posible realizar la conversin A/D de cada una de las once seales proporcionadas por el guante, y a su vez, incorporar el modulo bluetooth para la comunicacin inalmbrica. La conversin es hecha con una resolucin de 10 bits, el dato entrante en forma anloga es convertido a digital en un rango de 1024 posibles cdigos (2 10 ), cuando el dato anlogo incrementa 0.0048 voltios, el valor digital incrementa una unidad, esta caracterstica le da al sistema una mayor precisin. D. Comunicacin inalmbrica Para obtener como resultado un prototipo mas sencillo de usar y menos aparatoso, se hace uso de un sistema universal de comunicacin inalmbrica de alta frecuencia y corto alcance, conocido como Bluetooth,este se basa en la comunicacin por radio frecuencia, haciendo uso de la banda ISM (Industrial Scientific Medical Band), porcin del espectro que va desde los 2400 Ghz hasta los 2500 Ghz, reservada especialmente para la industria, la ciencia y la medicina, adems se realizan transmisiones a muy baja potencia, entre uno y cien milivatios, dependiendo de la distancia a la que se realice la conexin transmisor receptor, sin olvidar nunca que esta tecnologa es de corto alcance, es decir, hasta diez metros entre los dispositivos sin obstculos a la vista, incluso es posible alcanzar los cien metros en aplicaciones mas especializadas. [18]
Para el sistema mecatrnico, la distancia entre el usuario del guante y el PC de procesamiento nunca va a ser superior a diez metros, por lo que es suficiente con un modulo bluetooth sencillo, dicho modulo recibe la seal proveniente del guante y la enva a travs de comunicacin serial en paquetes de doce bits, once bits para datos y el restante es un bit de inicio, toda la informacin es comunicada via bluetooth, este protocolo le da al proyecto la estabilidad y el desempeo deseados, adems, con el uso de este tipo de tecnologa es posible que el usuario mueva sus manos sin obstruir el movimiento de la mano. E. Prototipo de guante
Figura 5. Guante implementado.
El prototipo actual (Fig. 5) ha sido construido para realizar pruebas, pero en el desarrollo del trabajo se fabricar un guante diseado especialmente para personas sordas, en tal diseo es necesario tener en cuenta la medida promedio de la una persona con dicho tipo de discapacidad, es debe definir una poblacin objetivo, en la que se determine el gnero y la edad del individuo. Para el desarrollo del trabajo estadstico mencionado se requiere la intervencin del comit de biotica de la Universidad de San Buenaventura, con el fin de determinar la mejor manera de abordar una comunidad en situacin de discapacidad sin herir su susceptibilidad.
V. PROCESAMIENTO DE LA INFORMACI Una vez se tiene la informacin de los sens computador, es decir, en el ltimo bloque da la figura 4, procede a identificar los diferentes perfiles de seal entrada es comparada con la informacin almacenada en una base de datos, para este proyecto, esa base de datos esta compuesta por tres diferentes perfiles de seal, una para cada sea a interpretar. Los perfiles de cada una de las seas se obtiene llevando a cabo varias repeticiones de una misma sea, grabar cada una de las entradas y hallar una seal promedio mientras mas iteraciones sean incluidas en el experimento se tendr como resultado un perfil mas preciso y la probabilidad de error en el reconocimiento disminuir. La seal promedio se considerar la seal objetivo cuando el dispositivo este en prueba. Para lograr lo mencionado, se busca entre diferentes mtodos, las opciones que estn siendo estudiadas son las redes neuronales, la lgica difusa, redes adaptativas, tambin se busca el reconocimiento mediante anlisis estadstico o anlisis del error, de los anteriores, el que resulte seleccionado capaz de comparar las diferentes seales de entrada, y dependiendo de los posibles resultados previamente cargados, debe definir si la entrada corresponde a una o a ninguna de las tres seas que se esperan como resultado. 5
usuario mueva sus manos sin obstruir el movimiento de la
implementado. El prototipo actual (Fig. 5) ha sido construido para realizar pruebas, pero en el desarrollo del trabajo se fabricar un guante diseado especialmente para personas sordas, en tal diseo es necesario tener en cuenta la medida promedio de la mano de una persona con dicho tipo de discapacidad, es as como se debe definir una poblacin objetivo, en la que se determine el gnero y la edad del individuo. Para el desarrollo del trabajo estadstico mencionado se requiere la intervencin del comit de biotica de la Universidad de San Buenaventura, con el fin de determinar la mejor manera de abordar una comunidad en situacin de discapacidad sin herir su susceptibilidad. NFORMACIN de los sensores en el bloque da la figura 4, se diferentes perfiles de seal, la seal de entrada es comparada con la informacin almacenada en una base de datos, para este proyecto, esa base de datos esta compuesta por tres diferentes perfiles de seal, una para cada sea a interpretar. Los perfiles de cada una de las seas se obtiene llevando a cabo varias repeticiones de una misma sea, grabar cada una de las entradas y hallar una seal promedio, mas iteraciones sean incluidas en el experimento se tendr como resultado un perfil mas preciso y la probabilidad de error en el reconocimiento disminuir. La seal promedio se considerar la seal objetivo cuando el dispositivo este en busca entre diferentes las opciones que estn siendo estudiadas son las redes neuronales, la lgica difusa, redes adaptativas, tambin se busca el reconocimiento mediante anlisis estadstico o anlisis el que resulte seleccionado debe ser capaz de comparar las diferentes seales de entrada, y dependiendo de los posibles resultados previamente cargados, debe definir si la entrada corresponde a una o a ninguna de las VI. RESULTADOS El nmero de sensores usados, y por lo tanto el numero de seales a identificar y procesar, son once, dise desde el acercamiento a la posible solucin del problema de comunicacin de la comunidad sorda en Colombia, pero una vez obtenidos los primeros resultados de la experimentacin, con el primer prototipo finalizado, se determin que con menor cantidad de sensores es posible reconocer las tres seales objetivo de este proyecto. Si solo se usa la informacin obtenida de los cinco dedos, es posible conseguir una codificacin de cinco bits, un bit para cada dedo, de esta manera, el resultado es un sistema de 32 posibles combinaciones (2 5 ), cada dedo se toma como un dato binario, 1 cuando el dedo este flexiona En la tabla 1 se muestran las diferentes combinaciones de unos y ceros para la frase objetivo.
Expresin Pulgar Indice Hola 1 0 Yo 1 0 Ingeniero 0 1 Tabla1. Codificacin binaria La figura 6 muestra el resultado de la experimentacin hecha con la codificacin binaria, en la grafica se observan cinco seales, una para cada dedo de la mano derecha, los valores por debajo de 720 se consideran como ceros, valores por encima de 720 son considerados como unos, de esta forma, los cinco sensores de codificacin binaria necesaria para el reconocimiento de la frase Hola yo ingeniero. restantes no sern removidos del guante, ya que sern utiles para trabajo futuro.
Figura 6. Seales obtenidas de los sensores de deflexin durante el experimento Hola yo ingeniero.
Las seales obtenidas del prototip Matlab, un enlace entre dicho software y tres grabaciones permiten al sistema reproducir los archivos en el orden correcto en tiempo real. Con este resultado, comienza la segunda fase del proyecto, en esta, el concebir al sistema con la seal proveniente de los once sensores, para asi poder adicionar mayor cantidad de seas contenidas en el DBLSC.
ESULTADOS PARCIALES El nmero de sensores usados, y por lo tanto el numero de ificar y procesar, son once, de esa manera se dise desde el acercamiento a la posible solucin del problema de comunicacin de la comunidad sorda en Colombia, pero una vez obtenidos los primeros resultados de la experimentacin, con el primer prototipo finalizado, se determin que con menor cantidad de sensores es posible reconocer las tres seales objetivo de este proyecto. Si solo se n obtenida de los cinco dedos, es posible conseguir una codificacin de cinco bits, un bit para cada dedo, de esta manera, el resultado es un sistema de 32 posibles ), cada dedo se toma como un dato binario, 1 cuando el dedo este flexionado y 0 cuando este extendido. En la tabla 1 se muestran las diferentes combinaciones de unos y ceros para la frase objetivo. ice Medio Anular Meique 0 0 0 1 1 1 1 1 0 Tabla1. Codificacin binaria
La figura 6 muestra el resultado de la experimentacin hecha con la codificacin binaria, en la grafica se observan cinco seales, una para cada dedo de la mano derecha, los valores por debajo de 720 se consideran como ceros, valores considerados como unos, de esta forma, los cinco sensores de deflexin proporcionan la codificacin binaria necesaria para el reconocimiento de la Sin embargo, los seis sensores restantes no sern removidos del guante, ya que sern utiles
Figura 6. Seales obtenidas de los sensores de deflexin durante el Las seales obtenidas del prototipo son analizadas en Matlab, un enlace entre dicho software y tres grabaciones permiten al sistema reproducir los archivos en el orden correcto en tiempo real. Con este resultado, comienza la segunda fase del proyecto, en esta, el concebir al sistema con seal proveniente de los once sensores, para asi poder adicionar mayor cantidad de seas contenidas en el DBLSC. 6
VII. TRABAJO FUTURO Se quiere adicionar mayor cantidad de palabras al proyecto, pero estas no pueden ser escogidas aleatoriamente, es necesario definir unos parmetros a seguir, como por ejemplo cuantas sern agregadas y cual combinacin entre pronombres, verbos, adjetivos, profesiones, saludos, lugares y objetos.
Como fue dicho, el guante ser diseado especialmente para personas sordomudas, por lo tanto, disear un nuevo prototipo se convierte en un objetivo especifico de la segunda fase. Para el diseo se determinar el tiempo requerido por el sistema para el reconocimiento de cada sea
Con el fin de poder adicionar las 1200 palabras contenidas en el DBLSC al proyecto, se debe elaborar un guante para la mano izquierda. VIII. CONCLUSIONES
Es ms eficiente el uso de la codificacin binaria de cada uno de los dedos que el anlisis de los diferentes ngulos de flexin de cada uno de estos, esto debido a la reduccin del margen de error que se aade al experimento cuando el guante es usado por una persona u otra. Las diferencias entre las dimensiones de la mano derecha entre los usuarios hacen que sea necesario disear un guante para cada persona si lo que se pretende saber es el ngulo que se forma entre las tres falanges de cada uno de los dedos.
Si se dispone de sensores de deflexin tanto en la mano derecha como en la izquierda, se tendra un total de 1024 posibles combinaciones (2 10 ), esto es casi la totalidad de las palabras contenidas en el DBLSC, sin embargo, la codificacin binaria no representa la solucin para el reconocimiento debido a la similitud entre seas que se diferencian entre ellas por la posicin de la mano en el espacio y el movimiento de esta.
No es necesario determinar la localizacin de la mano derecha en el espacio sabiendo exactamente los ngulos en los que se encuentra con respecto a cada uno de los ejes, por lo tanto no es necesaria la realizacin de un sistema inercial que permita conocer dichos ngulos. El reconocimiento de estas seales puede ser medido de la direccin del vector fuerza que se lee directamente del IMU.
REFERENCIAS
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Semillero de Investigacin en Robtica Mvil SIRMO-: El semillero de investigacin cuenta con 36 estudiantes de diferentes programas de ingeniera: Ingeniera Electrnica, Ingeniera de Sonido e Ingeniera Industrial. El semillero se ha distinguido por su produccin cientfica, debido a esto ha recibido siete galardones otorgados por la Red Colombiana de Semilleros de Investigacin. Tambin ha participado en eventos locales, nacionales e internacionales. SIRMO es soportado por los directores de investigacin de la Universidad de San Buenaventura y fue creado en el 2005 por el ingeniero Gustavo Adolfo Acosta. Desde el 2009, es dirigido por el ingeniero Andrs Mauricio Crdenas Torres. El semillero de investigacin esta cubierto por la Lnea de Investigacin en Robtica, Sistemas de Control y Potencia. En el desarrollo de este proyecto estn trabajando tres estudiantes de Ingeniera Electrnica y una estudiante de Ingeniera Industrial. Juan Sebastin Benjumea Herrera, Len Mauricio Rivera Muoz, Sebastin Gil Arboleda y Luisa Fernanda Rivera Chica, respectivamente son autores del proyecto y pueden ser contactados en los siguientes correos electronicos: benjumea123@hotmail.com,mauro_8707@hotmail.com,luisita226@hotmail.c omand segga_89@hotmail.com
Andrs M. Crdenas (STM06M09): Ingeniero elctrico de la Universidad de Manizales y candidato a mster en ingeniera electrnica de la Pontificia Universidad Javeriana. Trabaja en la Universidad de San Buenaventura desde marzo del 2009 en el Departamento de Investigacin e Ingeniera. Es parte de la Lnea de Investigacin en Robtica, Sistemas de Control y Potencia, director del Semillero de Investigacin en Robtica Mvil y consejero de la Rama Estudiantil IEEE de la Universidad de San Buenaventura. Sus intereses incluyen el control automtico, optimizacin de procesos, robtica, sistemas embebidos y procesamiento digital de seales.