MSX02 Vibrations

Vibrations des syst`emes `a 1 degre de liberte

1 Quelques exemples de modelisation
Le syst`eme `a 1 degre de liberte constitue le mod`ele le plus simple dune structure. En realite
les structures ne sont pas rigides, elles bougent et se deforment dans plusieurs directions ; leur
mouvement est donc constitue de plusieurs inconnues (une innite). Cependant pour beaucoup
de situations un mod`ele `a 1 d.d.l. (quelquefois `a 2 d.d.l.) permet une prediction tr`es satisfaisante
du comportement de la structure, et presente lavantage de pouvoir etre resolu rapidement `a
la main. De plus les phenom`enes intervenant pour les syst`emes `a 1 d.d.l. et leur interpretation
seront forcement presents dans les syst`emes discrets (i.e. `a n d.d.l.) et dans les syst`emes continus.
Ce chapitre constitue donc une base essentielle pour la suite du cours.
Il faut distinguer 2 syst`emes `a 1 d.d.l. : le syst`eme masse-ressort, conservatif, et le syst`eme
masse-ressort-amortisseur, dissipatif, presentes sur la Fig. 1.
m
x(t)
F(t)
k
m
x(t)
F(t)
k
c
Fig. 1. Modelisations dun syst`eme conservatif (gauche) et dissipatif (droite)
Lutilisation dun mod`ele `a 1 d.d.l. intervient lorsque lon ne sinteresse quau mouvement dun
seul point de la structure en mouvement dans une seule direction de lespace. Cest par
exemple le cas lorsque les mouvements dans les autres directions sont negligeables et lorsque
un seul point presente un enjeu (par exemple il sagit du seul point de mesure, ou bien le
deplacement de ce point est critique pour la survie de la structure).
m
x(t)
F(t)
k=???
Fig. 2. Modelisation dune plateforme oshore [8]
Prenons lexemple dune plateforme oshore soumise au chargement dynamique du courant
marin (Fig. 2). La partie superieure de la plateforme peut-etre consideree comme rigide, et le
mouvement principal est horizontal. Le ressort represente la rigidite de lensemble du treillis, la
masse est celle de la partie superieure (la masse du treillis est negligee). Remarquons quen 3D
le mouvement horizontal a 2 composantes, il faudrait donc un mod`ele `a 2 d.d.l. (translations
sur x et y) ou 3 d.d.l. (translations sur x et y, et rotations autour de z) pour caracteriser plus
precisement le mouvement de la plateforme.
1
m
x(t)
F(t)
k=???
Fig. 3. Modelisation dun pont charge par un vehicule `a larret [8]
Un autre exemple (Fig. 3) est celui dun pont soumis au passage de vehicules dans lequel le
dimensionnement se fait `a la `eche maximale. La quantite dinteret est donc la `eche au milieu
du pont. La raideur du ressort est la raideur equivalente du pont, la masse est celle du vehicule.
Ici encore le mod`ele est tr`es simplie puisque la realite implique la masse repartie du pont (non
negligeable devant celle du vehicule) et que le chargement est mobile sur le pont (on parle de
charge mouvante).
m
x(t)
F(t)
k=???
m
Fig. 4. Modelisation dun b atiment
Un autre exemple est celui dun batiment de genie civil (Fig. 4), susceptible de subir un seisme.
Le plancher est generalement considere comme indeformable, tandis que les poteaux verticaux
se deforment et constituent donc une rigidite. La quantite dinteret est le mouvement lateral.
Remarquons ici que pour les batiments de plusieurs etages un mod`ele acceptable serait un
syst`eme `a n d.d.l., n etant le nombre detages.
Un exemple tire de la mecanique est celui du desequilibrage dune roue de voiture. Le phenom`ene
revient `a etudier leet du mouvement dune masse en rotation autour dun axe, et desaxee par
rapport `a laxe de rotation. Lentraxe (distance entre la masse et larbre) en conjonction aux
forces centrifuges cree des vibrations qui peuvent etre nefastes pour lessieu ou les amortisseurs.
On peut egalement evoquer les mouvements des soupapes, qui sont rappelees par des ressorts
de compression an dassurer letancheite de la chambre de combustion.
2 Obtention des equations de mouvement
Une fois le mod`ele masse-ressort(-amortisseur) obtenu, lequation de mouvement dun syst`eme
`a 1 d.d.l. sobtient assez simplement par diverses methodes. Rappelons que toutes les methodes
ci-dessous sont equivalentes et decoulent de la 2
e
loi de Newton.
2.1 Principe fondamental de la dynamique (2
e
loi de Newton)

Enonce :
2
Dans un referentiel galileen, lacceleration x subie par un corps de masse m est proportionnelle
`a la resultante des forces exterieures exercee sur cette masse, et inversement proportionnelle `a
m.
On se souvient plus generalement de cette loi sous la forme :
m x =

f
ext
(1)
Les relations de comportement du ressort et de lamortisseur secrivent :
f
ressort
= k x (2)
f
amort
= c x (3)
On obtient donc les equations de mouvement suivantes :
m x + k x = F (syst`eme conservatif) (4)
m x + c x + k x = F (syst`eme dissipatif) (5)
o` u F constitue la force dexcitation du syst`eme.
Remarque :
La relation de comportement du ressort (2) est ecrite en considerant que la position dequilibre
est x = 0. Ce nest pas le cas puisquun ressort reel a toujours une longueur `a vide x
0
avec
une relation de comportement de la forme f
ressort
= k (x x
0
). On peut toutefois eectuer le
changement de variable x = x x
0
et la nouvelle inconnue x verie lequation de mouvement
(4) ou (5) selon le cas. Dans la suite on consid`erera toujours la position nulle comme position
dequilibre, ce qui evite la lourdeur davoir x
0
dans les equations.
2.2

Equations de Lagrange
Les equations de Lagrange sont un outil tr`es pratique pour obtenir les equations de mouvement
notamment dans le cas de syst`emes comprenant un parametrage complique, par exemple en
robotique. Il sagit de lexpression du PFD sous une forme energetique. Dans la suite il est
exprime pour les syst`emes `a plusieurs d.d.l. (de mani`ere `a napprendre quune seule formule)
puis est applique sur les syst`emes `a 1 d.d.l.
2.2.1 Petits mouvements autour dune position dequilibre stable pour un syst`eme
conservatif
On consid`ere un syst`eme conservatif parametre par N degres de libertes generalises (i.e. inde-
pendants) notes q
i
, et soumis `a des forces derivant dun potentiel V. Une position dequilibre
stable est caracterisee par :
_
V
q
i
_
q=0
= 0 i {1 . . . N} (6)
Dans cette expression, les d.d.l. generalises sont mesures `a partir de la position dequilibre :
`a lequilibre q
i
= 0, i. Si ce nest pas le cas, on peut eectuer le changement de variable
q
i
= q
i
q
eq
i
et le nouveau d.d.l. generalise q
i
prend alors la valeur nulle `a la position dequilibre.
Expression de lenergie potentielle :
3
On peut eectuer un developpement de Taylor autour de la position dequilibre :
V(q) = V(0) +
N

i=1
q
i
_
V
q
i
_
q=0
+
1
2
N

i=1
N

j=1
q
i
q
j
_

2
V
q
i
q
j
_
q=0
+O(q
2
) (7)
Le premier terme V(0) de ce potentiel est une constante quon peut la choisir arbitrairement.
On le prend en general `a 0. Si la position dequilibre consideree est stable, le second terme est
nul. Au second ordre, lenergie potentielle sexprime donc comme suit :
V(q) =
1
2
N

i=1
N

j=1
q
i
q
j
_

2
V
q
i
q
j
_
q=0
=
1
2
N

i=1
N

j=1
q
i
q
j
k
ij
(8)
que lon peut mettre sous la forme matricielle suivante :
V(q) =
1
2
q
T
Kq (9)
La matrice K est appelee matrice de raideur ou matrice de rigidite. Remarquons que ses termes
k
ij
sont symetriques puisque la derivation lest :
k
ij
=
_

2
V
q
i
q
j
_
q=0
=
_

2
V
q
j
q
i
_
q=0
= k
ji
(10)
Remarquons egalement que cest une matrice positive, du au fait que lequilibre considere est
stable : k
ii
0, i. On precise souvent quelle est semi-denie, ce qui signie que certaines
valeurs propres peuvent etre nulles (autrement dit, dans le cas general la matrice de raideur
nest pas strictement positive, cest `a dire denie positive).
Notions de forces generalisees :
Par denition, les forces generalisees Q
i
derivant du potentiel V sont donnees par :
Q
i
=
V
q
i
=
N

i=1
k
ij
q
j
= (Kq)
i
(11)
Expression de lenergie cinetique :
Pour un syst`eme de points materiels de masse m
i
, on peut ecrire lenergie cinetique comme la
somme de lenergie cinetique de chaque point :
T ( q) =
1
2
N

i=1
m
i
q
2
i
(12)
quon peut mettre sous la forme matricielle suivante :
T ( q) =
1
2
q
T
M q (13)
Ce resultat est egalement valable pour nimporte quel syst`eme discret. La matrice M est ap-
pelee matrice de masse. Elle est symetrique denie positive (toutes ses valeurs propres sont
strictement positives).
Remarquons enn que lenergie cinetique ne depend pas des positions mais des vitesses :
T
q
i
= 0 (14)
4
2.2.2

Equations de Lagrange pour un syst`eme conservatif
Un syst`eme en mouvement dont le mouvement est parametre par des degres de liberte gene-
ralises (i.e. independants) notes q
i
se caracterise par son energie cinetique T . Si le syst`eme est
conservatif, il est soumis `a des forces derivant dun potentiel V et `a des forces generalisees Q
i
.
Les equations de Lagrange secrivent alors :
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
= Q
i
(15)
o` u L = T V est le Lagrangien du syst`eme. Les notions de degre de liberte generalise et de
force generalisee seront expliquees sur les syst`emes `a plusieurs d.d.l.
Application au cas du syst`eme `a 1 d.d.l. conservatif :
Le seul degre de liberte generalise est q = x, la force generalisee est Q = F. Lenergie cinetique
secrit : T =
1
2
m x
2
, lenergie potentielle (de deformation) est V =
1
2
k x
2
. En appliquant
lequation de Lagrange, on retrouve facilement lequation (4).
2.2.3

Equations de Lagrange pour un syst`eme non conservatif
En presence de forces damortissement interne, on peut :
soit considerer les forces dissipatives comme des forces externes, leur contribution est alors
prise en compte dans lexpression des forces generalisees en lui ajoutant les forces generalisees
Q
diss
i
,
soit construire un potentiel de dissipation D tel que Q
diss
i
=
D
q
i
et considerer lequation de
Lagrange ecrite sous la forme suivante :
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
+
D
q
i
= Q
i
(16)
Dans le cas du frottement visqueux, ce potentiel de dissipation secrit sous une forme quadra-
tique des vitesses :
D =
1
2
q
T
C q (17)
Dans ce cas, la matrice C est appelee matrice damortissement ; elle est symetrique semi-
denie positive.
Application au cas du syst`eme `a 1 d.d.l. non conservatif :
On forme le potentiel de dissipation dont derive la force de frottement visqueuse :
D =
1
2
c x
2
(18)
Lapplication de lequation de Lagrange redonne lequation de mouvement (5).
Exercice : Trouver lexpression du potentiel de dissipation correspondant `a une force de frot-
tement sec (f
diss
= constante) et `a une force de tranee (f
diss
x
2
).
2.3 Principe des travaux virtuels
Le principe senonce comme suit : le travail virtuel des quantites dacceleration est egal `a la
somme du travail virtuel des eorts exterieurs et du travail virtuel des eorts interieurs, quel
que soit le deplacement virtuel respectant les conditions cinematiques.
5
Application au cas du syst`eme conservatif :
Notons x le deplacement virtuel considere. Le travail virtuel des forces interieures (ressort)
secrit :
W

int
= k x x (19)
Le travail virtuel de la force exterieure secrit :
W

ext
= F x (20)
Le travail virtuel des quantites daccelerations secrit :
W

acc
= m x x (21)
En appliquant le PTV, on trouve :
m x x = k x x + F x, x (22)
Application au cas du syst`eme dissipatif :
Le travail virtuel des forces interieures secrit maintenant :
W

int
= k x x c x x (23)
ce qui redonne le resultat attendu.
2.4 Principe dHamilton
Juste cite ici pour information. Il sagit dune version integree du principe des travaux virtuels.
3 Types dexcitations - types de probl`emes - solutions
associees
Dans la suite on sinteresse `a la resolution des equations (4) et (5) en fonction des dierents
types dexcitation possible.
3.1 Separation statique/dynamique
La force dexcitation peut contenir une partie statique (independante du temps) et une partie
dynamique :
F(t) = F
stat
+ F
dyn
(t) (24)
Dans ce cas la solution peut egalement etre decomposee (la linearite du probl`eme est ici essen-
tielle) en une partie statique et une partie dynamique :
x(t) = x
stat
+ x
dyn
(t) (25)
dans laquelle la partie statique verie lequation statique ( x
stat
= 0) :
k x
stat
= F
stat
(26)
La partie dynamique verie lequation de mouvement habituelle :
m x
dyn
+ k x
dyn
= F
dyn
(syst`eme conservatif) (27)
m x
dyn
+ c x
dyn
+ k x
dyn
= F
dyn
(syst`eme dissipatif) (28)
Le cours de dynamique ne sinteresse qu`a la resolution de la partie dynamique, et pour plus
de clarte on fera dans la suite lhypoth`ese quil ny a pas de partie statique dans le probl`eme :
F = F
dyn
et x = x
dyn
.
6
3.2 Considerations mathematiques
Les considerations suivantes sont tr`es importantes : on les retrouve dans letude de tous les
syst`emes lineaires. En outre le lien avec leur interpretation physique est particuli`erement inte-
ressant pour la resolution pratique des probl`emes.
Les equations de mouvement (4) et (5) sont des equations dierentielles lineaire ordinaires du
second ordre. Ce dernier point indique que pour resoudre compl`etement lequation, il faut
se donner deux conditions : le plus courant est de disposer de la position et de la vitesse `a
linstant initial : x
0
= x(t = 0+) et v
0
= x(t = 0+), appelees conditions initiales.
Mathematiquement, la solution totale dune equation dierentielle lineaire peut secrire comme
la superposition de la solution generale de lequation homog`ene (i.e. sans second membre) et
dune solution particuli`ere de lequation compl`ete :
x = x
SGEH
+ x
SPEC
(29)
On remarquera dans la suite que la SGEH existe toujours, meme lorsquil ny a pas dexcita-
tion : il sagit dune partie de la solution qui est independante de lexcitation. Lequation
dierentielle etant dordre 2, la SGEH contient 2 inconnues (autrement dit lespace solution de
lequation homog`ene est un espace vectoriel de dimension 2), qui seront determinees grace aux
2 conditions initiales.
La SPEC est une reponse particuli`ere `a lexcitation : elle est independante des conditions
initiales. En pratique la SPEC peut etre donnee analytiquement dans quelques cas precis
dexcitation (excitation harmonique, ou periodique par exemple). Dans les autres cas on peut
etablir son expression sous une forme integrale de lexcitation.
Remarque :
Sur les syst`emes reels (toujours dissipatifs), la solution de lequation homog`ene est toujours
amortie, aussi cette partie de la solution devient negligeable devant la partie qui est dictee par
lexcitation au bout dun temps susant. Pour cette raison la SGEH est aussi appelee solution en
regime transitoire, alors que la SPEC est designee par solution en regime permanent ou solution
en regime etabli. Selon le type de probl`eme considere, on sinteresse au regime transitoire, faisant
intervenir `a la fois la SPEC et la SGEH, ou au regime permanent, dans lequel seule la SPEC
intervient.
Remarque pratique :
Lors de la resolution de probl`emes, il faut garder `a lesprit que lutilisation des conditions
initiales se fait en dernier : on determine dabord la SGEH (incluant les inconnues) et la SPEC.
Une fois la solution compl`ete assemblee (et pas avant) on determine la valeur des inconnues
grace aux conditions initiales.
3.3 Reponse dun syst`eme conservatif
3.3.1 Vibrations libres
On appelle vibrations libres la solution `a lequation sans second membre : il ny a pas de
force dexcitation exterieure. Il sagit de la reponse du syst`eme due uniquement aux conditions
initiales. La forme de la reponse libre constitue toujours la solution generale de lequation
homog`ene, dans laquelle les inconnues sont xees par les conditions initiales.
m x + k x = 0 (30)
La solution est recherchee sous la forme :
x(t) = xexp (s t) o` u x et s sont complexes. (31)
7
En substituant dans lequation de mouvement on obtient lequation caracteristique du syst`eme :
ms
2
+ k = 0 (32)
dont les deux racines sont, en notant j =

1 :
s
1,2
= j
_
k/m = j
0
(33)
La solution generale de lequation homog`ene (30) secrit donc :
x(t) = x
1
exp (s
1
t) + x
2
exp (s
2
t) = x
1
(cos (
0
t) + j sin (
0
t)) + x
2
(cos (
0
t) j sin (
0
t))
= (x
1
+ x
2
) cos (
0
t) + j(x
1
x
2
) sin (
0
t)
que lon peut reecrire sous lune des formes generales suivantes (au choix) :
x(t) = Acos (
0
t) + B sin (
0
t) = C cos (
0
t ) (34)
Pour le probl`eme homog`ene, une SPEC est la solution nulle. Pour avoir la solution compl`ete il
sut donc de determiner le couple dinconnues (A, B) (ou bien(C, ), ou bien (x
1
, x
2
)) grace
aux conditions initiales. On obtient :
A = x
0
C =

x
2
0
+
_
v
0

0
_
2
(35)
B
0
= v
0
= arctan
_
v
0
x
0

0
_
(36)
do` u la forme nale de la reponse libre :
x(t) = x
0
cos(
0
t) +
v
0

0
sin(
0
t) =

x
2
0
+
_
v
0

0
_
2
cos
_

0
t arctan
_
v
0
x
0

0
__
(37)
La quantite
0
est appele pulsation propre, ou pulsation naturelle du syst`eme. Cest la pulsation
`a laquelle vibre le syst`eme non amorti sous leet des conditions initiales. Cette pulsation est
caracteristique du syst`eme conservatif, et ne fait intervenir que les caracteristiques de raideur et
de masse du syst`eme considere. C est lamplitude de la vibration, et est la phase `a lorigine.
temps t
d

p
l
a
c
e
m
e
n
t


x
x
0
v
0
C
T = 1/f = 2/
0 0 0
/
0
Fig. 5. Reponse libre dun syst`eme conservatif
8
La reponse libre du syst`eme conservatif est presentee sur la Fig. 5. Cest une oscillation sinu-
sodale `a la frequence f
0
=
0
/2 dont lamplitude reste constante. En eet, le syst`eme netant
pas amorti, il ny a ni perte denergie, ni gain denergie. Le syst`eme oscille `a energie constante
(Fig. 6) :
E(t) = T +V =
1
2
m x
2
+
1
2
k x
2
(38)
=
1
2
mv
2
0
+
1
2
k x
2
0
= E(t = 0) (39)
En fait le mouvement correspond `a un transfert continu et parfait entre energie de deformation
et energie cinetique. Remarquons pour nir que les vibrations libres correspondent `a un mouve-
ment sans apport denergie exterieure : la seule energie qui fait bouger le syst`eme est lenergie
qui lui est donnee initialement, par lintermediaire de la position initiale x
0
(elongation initiale
du ressort) ou par lintermediaire de la vitesse initiale v
0
(eet dinertie de la masse m).
temps t

n
e
r
g
i
e
nergie cintique
nergie de dformation
nergie totale
T = 1/f = 2/
0 0 0
Fig. 6. Energies de la reponse libre
3.3.2 Vibrations forcees sous excitation harmonique
On sinteresse `a la reponse `a une excitation de la forme :
F(t) = F
0
cos( t) (40)
Lequation des vibrations forcees harmoniques est donc :
m x + k x = F
0
cos( t) (41)
Letude de cette reponse est essentielle pour au moins deux raisons . Premi`erement, dun point
de vue theorique, toute excitation peut se decomposer sous la forme dune somme dexcita-
tions harmoniques avec des phases et des pulsations dierentes. Le syst`eme etant lineaire, on
peut avoir sa reponse `a lexcitation complexe en sommant les reponses `a chaque excitation
harmonique. Deuxi`emement, dun point de vue pratique, un certain nombre de structures sont
9
soumises `a des sollicitations harmoniques : toutes les structures subissant le chargement dune
pi`ece tournante : moteur, pompe, engrenages, vilebrequins, etc.
Comme on la dej`a remarque la reponse contient deux contributions : la contribution x
SGEH
due `a la vibration naturelle du syst`eme, dej`a exhibee au paragraphe precedent - ici cest une
vibration `a la frequence propre
0
- et la contribution x
SPEC
due `a lexcitation harmonique `a la
frequence . Le syst`eme etant lineaire, il est habituel de chercher la SPEC sous la forme dune
reponse harmonique `a la meme frequence que lexcitation :
x
SPEC
= X cos( t) (42)
En utilisant cette solution dans lequation de mouvement, on trouve aisement :
X =
F
0
k m
2
=
F
0
/k
1 (

0
)
2
(43)
En ajoutant la SGEH trouvee au paragraphe precedent, la solution compl`ete des vibrations
forcees secrit sous la forme :
x(t) = Acos(
0
t) + B sin(
0
t) +
F
0
/k
1 (

0
)
2
cos( t) (44)
dans laquelle les inconnues A et B sont determinees par les conditions initiales. On trouve :
A = x
0

F
0
/k
1 (

0
)
2
(45)
B =
v
0

0
(46)
do` u la solution compl`ete :
x(t) =
_
x
0

F
0
/k
1 (

0
)
2
_
cos(
0
t) +
v
0

0
sin(
0
t) +
F
0
/k
1 (

0
)
2
cos( t) (47)
Le syst`eme vibre donc `a 2 frequences : sa frequence naturelle
0
et la frequence imposee par
lexcitation . Si ces deux frequences sont proches, la reponse du syst`eme fait apparatre le phe-
nom`ene de battement (onde porteuse et onde modulatrice), que lon retrouvera sur les syst`emes
`a 2 d.d.l.
En realite lamortissement netant pas nul - on nest plus alors avec un syst`eme conservatif -
la reponse due aux conditions initiales disparat au bout dun certain temps. Pour cette raison,
on ne sinteresse dans ce qui suit quau regime etabli, qui correspond `a la partie de lexcitation
uniquement due `a lexcitation exterieure :
x(t) = X cos( t) =
F
0
k
1
1 (

0
)
2
cos( t) = H() F
0
cos(t) (48)
En notant x
stat
= F
0
/k la solution statique `a une force damplitude F
0
, on peut sinteresser `a
linuence de la frequence sur lamplitude de la reponse (Fig. 7) et sur la phase entre la reponse
et lexcitation (Fig. 8).
Le diagramme de gain montre que lorsque la frequence dexcitation est faible (devant la fre-
quence de resonance : <<
0
), le syst`eme oscille tr`es lentement avec une amplitude qui
est proche de la deection statique x
stat
. Lorsque la frequence dexcitation est tr`es grande
( >>
0
), lamplitude de la reponse tend vers 0. Ceci est du au fait que lexcitation change de
sens (de signe) tellement rapidement que le syst`eme na pas le temps de repondre aussi rapi-
dement `a cause de son inertie m. Lorsque la frequence dexcitation sapproche de la frequence
10
propre, on voit apparatre le phenom`ene de resonance pour lequel lamplitude de la reponse
permanente devient innie (pour un syst`eme non amorti). Ceci sexplique par le fait que lexci-
tation change de sens exactement `a la meme vitesse que le syst`eme, et a donc toujours un role
moteur qui augmente sans cesse lamplitude de la reponse. Precisons enn que le diagramme
de gain, lorsquil est trace en decibels, est appele diagramme de Bode.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
frquence adimensionne /
0
a
m
p
l
i
t
u
d
e

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
n

e

X
/
x
s
t
a
t
Fig. 7. Diagramme de gain du syst`eme conservatif
Le diagramme de phase montre que la phase entre lexcitation et la reponse est de 0 pour
<
0
: le syst`eme vibre en phase avec lexcitation (F
0
et x ont le meme signe) ; et de 180
(= +180) pour >
0
: le syst`eme et lexcitation sont en opposition de phase (F
0
et x ont des
signes opposes puisque xcos( t ) = xcos( t).
11
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
250
200
150
100
50
0
50
frquence adimensionne /
0
p
h
a
s
e

[
d
e
g
]
180
Fig. 8. Diagramme de phase du syst`eme conservatif
Il est important de comprendre que pic de resonance inni ne signie pas quon ne peut pas
exciter le syst`eme `a cette frequence de resonance
0
. Il signie simplement quil ny a pas de
solution en regime etabli `a une excitation `a cette frequence. Cependant il est interessant de
voir comment evolue la reponse du syst`eme lorsquon le sollicite `a la frequence de resonance.
En partant de conditions initiales nulles par exemple, on peut etablir que la reponse est :
x(t) =
F
0
2 k

0
t sin(
0
t) (49)
Cette reponse est tracee sur la Fig. 9 et montre que lamplitude crot lineairement en fonction
du temps. Ici bien entendu lenergie du syst`eme augmente avec le temps.
0
temps t
d

p
l
a
c
e
m
e
n
t

x
12
Fig. 9. Reponse `a une excitation `a la frequence
0
Remarque : Fonction de transfert du syst`eme
En travaillant en complexe on se donne lexcitation harmonique

F exp(j t) et la reponse
(complexe) `a cette excitation xexp(j t), o` u

F et x sont complexes. On denit la fonction de
transfert comme le rapport entre la reponse et lexcitation :
H() =
x

F
(50)
Linteret de cette fonction est quelle est caracteristique du syst`eme considere. Pour le syst`eme
conservatif par exemple, elle vaut (cf Eq. (43)) :
H() =
1
k m
2
=
1/k
1 (

0
)
2
(51)
Au facteur 1/k pret, les diagrammes de gain et de phase traces precedemment sont la caracte-
ristique de cette fonction de transfert.
3.3.3 Vibrations forcees sous excitation periodique
Lexcitation harmonique etudiee precedemment reste un cas ideal, mais son etude est tr`es
importante car elle facilite enormement la comprehension et la resolution de syst`emes soumis
`a une excitation periodique. Lidee repose sur deux ingredients : le signal periodique peut
facilement etre decompose en serie de Fourier, et la linearite du syst`eme, essentielle, permet
dobtenir la reponse comme etant la somme de la reponse `a chacune des composantes de la
serie de Fourier. Cela revient donc `a faire la somme de reponses harmoniques `a des frequences
dierentes, avec des dephasage dierents.
Plus precisement, lexcitation peut secrire, en notant T =
2

la periode du signal :
F(t) =
a
0
2
+
+

n=1
[a
n
cos(n t) + b
n
sin(n t)] (52)
avec :
a
0
=
2
T
_
T/2
T/2
F(t) dt (53)
a
n
=
2
T
_
T/2
T/2
F(t) cos(n t)dt (54)
b
n
=
2
T
_
T/2
T/2
F(t) sin(n t)dt (55)
On peut egalement choisir une autre forme du developpement qui fait apparatre les dephasages
entre les dierents termes :
F(t) =
a
0
2
+
+

n=1
c
n
cos(n t
n
) (56)
avec :
c
n
=
_
a
2
n
+ b
2
n
(57)
tan
n
=
b
n
a
n
(58)
13
Le calcul de la reponse se fait donc tr`es simplement : soit x
0
=
a
0
2k
la reponse (statique !) `a
lexcitation a
0
, x
n
et
n
lamplitude et la phase de la reponse `a lexcitation c
n
cos(n t

n
) qui se calcule comme dans le paragraphe precedent, le reponse harmonique se calcule par
superposition :
x(t) = x
0
+
+

n=1
x
n
cos(n t
n
) (59)
En utilisant la fonction de transfert precedente, on obtient :
x(t) = x
0
+
+

n=1
c
n
|H(n )| cos(n t
n
arg H(n )) (60)
=
a
0
2
|H(0)| +
+

n=1
c
n
|H(n )| cos(n t
n
arg H(n )) (61)
Le calcul de la reponse revient donc `a multiplier chaque terme de lexcitation par le gain
correspondant `a sa frequence, et `a le dephaser par la phase correspondante `a sa frequence. En
pratique, la connaissance de la fonction de transfert H() permet entre autre de savoir quelles
sont les frequences qui seront ampliees par le syst`eme (les zones de resonance) et de verier si
ces frequences font partie ou non du spectre de Fourier de lexcitation.
3.3.4 Reponse `a une excitation quelconque
La reponse `a une excitation quelconque peut etre etudiee par diverses methodes. On developpe
dans la suite la methode de la transformee de Laplace.
Par denition, la transformee de Laplace dune fonction temporelle g(t) est une fonction G(p)
denie par :
G(p) =
_

0
g(t) e
p t
dt (62)
En utilisant la fonction de Heaviside H denie par :
H(t t
0
) = 0 t < t
0
(63)
= 1 t > t
0
(64)
la transformation de Laplace verie des proprietes mathematiques tr`es pratiques resumees dans
le Tableau 1.
Proprietes Domaine temporel Domaine de Laplace
Denition g(t)
_

0
g(t) e
p t
dt
Linearite a g
1
(t) + b g
2
(t) a G
1
(p) + b G
2
(p)
Derivation g(t) p G(p) g(0)
g(t) p
2
G(p) p g(0) g(0)
g
(n)
(t) p
n
G(p) p
n1
g(0) ...g
(n1)
(0)
Integration
_

0
g()d
1
p
G(p)
Convolution
_
t
0
g
1
(t )g
2
()d G
1
(p)G
2
(p)
Retard g(t t
0
)H(t t
0
), t
0
> 0 G(p) exp(t
0
p)
Fig. 9. Proprietes de la transformee de Laplace
Lutilisation de ces proprietes sav`ere extremement commode pour traiter les probl`emes de
dynamiques lineaires. En appliquant la transformee de Laplace `a lequation de mouvement, on
obtient dans le domaine de Laplace :
m
_
p
2
X(p) px
0
v
0
_
+ kX(p) = F(p) (65)
14
do` u
X(p) =
1
mp
2
+ k
F(p) +
1
mp
2
+ k
(px
0
+ v
0
) (66)
=
1
Z(p)
F(p) +
CI(p)
Z(p)
F(p) (67)
Z(p) est appelee impedance operationnelle. Sous cette forme on voit tr`es bien apparatre la
separation entre la partie de la reponse venant de lexcitation (F(p)) et la partie de la reponse
venant des conditions initiales (CI(p)), qui disparat si celles-ci sont nulles.
Utilisation pratique
En pratique, lutilisation de cet outil se fait selon la sequence suivante :
calcul de la TL de lequation du syst`eme (equation de mouvement) : on obtient la fonction
de transfert 1/Z(p) du syst`eme que lon peut etudier (resonances, stabilite, etc),
calcul de la TL de lexcitation F(p) : si lexcitation F(t) a une forme denie remarquable, on
peut en deduire facilement sa transformee dans le domaine de Laplace grace au tableau de
correspondance 2,
calcul de la reponse dans le domaine de Laplace, en tenant compte des conditions initiales si
besoin : il sut de multiplier 1/Z(p) et F(p) + CI(p),
grace au tableau de correspondance, on peut en deduire (dans certains cas) la reponse tem-
porelle x(t).
g(t) G(p)
1 1/p
t 1/p
2
t
n
/n! 1/p
n+1
1/

t 1/

p
exp(a t) 1/(p + a)
t exp(a t) 1/(p + a)
2
t
n
exp (a t)/n! 1/(s + a)
n+1
exp(a t)exp(b t)
ba
(a = b)
1
(p+a)(p+b)
a exp(a t)b exp(b t)
ab
(a = b)
p
(p+a)(p+b)
1
a
sin(a t)
1
p
2
+a
2
cos(a t)
p
p
2
+a
2
1
a
sinh(a t)
1
p
2
a
2
cosh(a t)
p
p
2
a
2
1
a
2
(1 cos(a t))
1
p(p
2
+a
2
)
1
a
3
(a t sin(a t))
1
p
2
(p
2
+a
2
)
1
2a
3
(sin(a t) a t cos(a t))
1
(p
2
+a
2
)
2
t
2a
sin(a t)
p
(p
2
+a
2
)
2
1
2a
(sin(a t) + a t cos(a t))
p
2
(p
2
+a
2
)
2
t cos(a t)
p
2
a
2
(p
2
+a
2
)
2
cos(a t)cos(b t)
b
2
a
2
(a
2
= b
2
)
p
(p
2
+a
2
)(p
2
+b
2
)
1
b
exp(a t) sin(b t)
1
(p
2
+a
2
)+b
2
exp(a t) cos(b t)
p+a
(p
2
+a
2
)+b
2
Fig. 9. Transformees de Laplace usuelles
15
3.4 Reponse dun syst`eme dissipatif
Le syst`eme conservatif est un syst`eme qui ne dissipe pas denergie. Dans la realite, tous les
syst`emes perdent de lenergie au cours du mouvement ce qui nous invite `a en tenir compte dans
les equations. La question de la modelisation des forces de dissipation est un point complique.
Le mod`ele le plus employe est lamortissement visqueux, dans lequel la force de frottement est
proportionnelle `a la vitesse. Citons egalement le cas du frottement sec (frottement constant
mais de signe oppose `a la vitesse) et la force de tranee (proportionnelle au carre de la vitesse).
La resolution de ces deux derniers cas est plus compliquee - la force etant une fonction non
lineaire de x - et nest pas abordee dans la suite.
3.4.1 Vibrations libres
En labsence de second membre, lequation de mouvement (5) peut etre reecrite sous la forme
canonique suivante :
x + 2
0
x +
2
0
x = 0 (68)
avec :

0
=
_
k
m
=
c
c
c
=
c
2

k m
(69)
est le taux damortissement, c
c
est lamortissement critique.
En cherchant la solution sous la forme dune exponentielle complexe (31), on obtient lequation
caracteristique suivante :
s
2
+ 2
0
s +
2
0
= 0 (70)
dont le discriminant vaut :
= 4
2
0
(
2
1) (71)
La forme de la solution depend du signe de et il faut donc separer 3 cas selon son signe.
1er cas : < 1 : regime pseudo-periodique, ou sous-critique ( < 0)
Cest le cas o` u lamortissement est faible. Les racines sont :
s
1, 2
=
0
j
0
_
1
2
(72)
La solution generale de lequation homog`ene est de la forme :
x(t) = (Acos(
d
t) + B sin(
d
t)) e

0
t
(73)
que lon peut encore mettre sous la forme :
x(t) = C cos(
d
t
d
)e

0
t
(74)
Dans les deux formes ci-dessus, les deux constantes sont determinees par les conditions initiales :
A = x
0
C =

x
2
0
+
_
v
0
+
0
x
0

d
_
2
(75)
B =
v
0
+
0
x
0

d
tan
d
=
v
0
+
0
x
0
x
0

d
(76)
On a deni la pulsation
d
, pulsation propre du syst`eme amorti :

d
=
0
_
1
2
(<
0
) (77)
Le syst`eme oscille `a la pulsation
d
avec une amplitude decroissant exponentiellement. Lam-
plitude est donnee par lenveloppe C exp (
0
t). La reponse est tracee Fig. 10.
16
temps t
d

p
l
a
c
e
m
e
n
t


x
x
0
T = 1/f = 2/
d d d
-C exp (- t)
C exp (- t)
0
0
Fig. 10. Reponse libre dun syst`eme dissipatif sous-critique
2e cas : = 1 : regime critique ( = 0)
Lorsque lamortissement atteint la valeur critique, les racines sont :
s
1
= s
2
=
0
=
0
(78)
La solution generale de lequation homog`ene est de la forme :
x(t) = (A + B t) e

0
t
(79)
temps t
d

p
l
a
c
e
m
e
n
t


x
x
0
v >0
0
v =0
0
v <0
0
Fig. 11. Reponse libre dun syst`eme dissipatif en regime critique
3e cas : > 1 : regime sur-critique ou aperiodique ou sur-amorti ( > 0)
Lorsque lamortissement depasse la valeur critique, les racines sont :
s
1, 2
=
0

0
_

2
1 (80)
17
et la solution generale de lequation homog`ene est de la forme :
x(t) = Ae
(

2
1)
0
t
+ B e
(+

2
1)
0
t
(81)
A et B dependent comme toujours des conditions initiales :
A =
x
0

0
( +
_

2
1) v
0
2
0
_

2
1
(82)
B =
x
0

0
( +
_

2
1) + v
0
2
0
_

2
1
(83)
Le premier terme samortit rapidement contrairement au second qui samortit plus lentement.
Un exemple de solution est trace sur la Fig. 12. La reponse tend vers 0 lorsque le temps tend
vers linni (concr`etement : apr`es un temps susant, on peut considerer que le syst`eme est au
repos).
temps t
d

p
l
a
c
e
m
e
n
t


x
x
0
v
0
Fig. 12. Reponse libre dun syst`eme dissipatif en regime sur-critique
3.4.2 Vibrations forcees sous excitation harmonique
La solution generale de lequation homog`ene a la meme forme que la solution des vibrations
libres. On ne sinteresse donc qu`a la solution en regime etabli.
Une premi`ere methode, peu usitee, consiste `a travailler en reel et `a chercher la SPEC sous la
forme :
x
SPEC
= X cos(t ) (84)
En eet le terme damortissement introduit un dephasage entre lexcitation et la reponse. En
injectant cette solution dans lequation de mouvement, on parvient apr`es calculs `a :
X =
F
0
/m
_
(
2
0

2
)
2
+ 4
2

2
0
=
F
0
/k
_
(1 (

0
)
2
)
2
+ 4
2
(

0
)
2
(85)
tan =
2
0

2
0

2
=
2(

0
)
1 (

0
)
2
(86)
Methode des complexes
Bien plus pratique est la methode des complexes. On cherche maintenant la reponse `a lexcita-
tion complexe F
0
exp(j t) en cherchant la solution sous la meme forme : x =

X exp(j t). Le
lien avec les quantites reelles est direct en prenant la partie reelle des grandeurs complexes :
F
0
cos( t) = Re(F
0
exp(j t)) (87)
X cos( t ) = Re(

X exp(j t)) (88)
18
Linteret est que le dephasage introduit par lamortissement est maintenant contenu dans la
partie imaginaire des quantites.
En injectant la solution x dans lequation de mouvement, on aboutit directement `a lequation :
_
(j )
2
+ 2
0
(j ) +
2
0
_

X =
F
0
m
(89)
qui donne la solution complexe :

X =
F
0
/m
(j )
2
+ 2
0
(j ) +
2
0
=
F
0
/m

2
0

2
+ 2 j
0

=
F
0
/k
1 + 2 j (

0
) (

0
)
2
(90)
La methode des complexes est donc tr`es pratique puisque le calcul de x est simple et permet
dobtenir rapidement le dephasage = arg

X et lamplitude |X| = |

X|. Rappelons qu`a cette
solution en regime etabli il convient dajouter la SGEH pour avoir la solution compl`ete.
Quelques remarques simposent en considerant le diagramme de gain (Fig. 13). Comme dans
le cas amorti, la solution tend vers la solution statique x
stat
= F
0
/k vers les basses frequences
et tend vers 0 vers les hautes frequences. La dierence principale concerne la frequence de
resonance : pour une syst`eme amorti la frequence de resonance di`ere de la frequence propre.
En eet, lamplitude des vibrations vaut :
| x| =
|F
0
|/m
_
(
2
0

2
)
2
+ 4
2

2
0

2
=
|F
0
|/k
_
(1 (

0
)
2
)
2
+ 4
2
(

0
)
2
(91)
Rappelons que F
0
/k correspond `a la reponse statique du syst`eme. Par derivation, on obtient
que la reponse atteint son maximum pour la pulsation de resonance denie par :

res
=
0
_
1 2
2
(<
d
<
0
) (92)
et que ce maximum vaut :
| x(
res
)| =
F
0
/k
2
_
1
2
(93)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
frquence adimensionne /
0
a
m
p
l
i
t
u
d
e

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
n

e

X
/
x
s
t
a
t
=0
=0.01
=0.02
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
Fig. 13. Diagramme de gain du syst`eme amorti
19
Le diagramme de phase (Fig. 14) montre que la reponse est en phase pour les basses frequences
et se dephase progressivement jusqu`a atteindre lopposition de phase aux hautes frequences.
Pour la frequence propre =
0
la phase vaut 90quel que soit le taux damortissement.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
250
200
150
100
50
0
50
frquence adimensionne /
0
p
h
a
s
e

[
d
e
g
]
90
180
=0
=0.01
=0.02
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
Fig. 14. Diagramme de phase du syst`eme amorti
3.4.3 Vibrations forcees sous excitation periodique
La methode utilisee pour le syst`eme conservatif sapplique toujours : lexcitation est decom-
posable en serie de Fourier, qui constitue une somme dexcitations harmoniques. Par linearite
la reponse secrit donc comme la somme des reponses `a chaque terme de la serie. On peut
egalement travailler en complexe pour gerer separement chaque composante.
3.4.4 Reponse `a une excitation quelconque
On applique egalement la methode vue pour le syst`eme conservatif, basee sur la transformation
de Laplace.
Exemple : reponse impulsionnelle avec conditions initiales nulles
La fonction (t) denissant une impulsion a pour transformee de Laplace F(p) = 1.
Lequation satisfaite par x(t) est :
m x + c x + kx = (t) (94)
La transformation de Laplace donne :
_
mp
2
+ c p + k
_
X(p) = F(p) = 1 (95)
La reponse secrit donc :
X(p) =
1/m
p
2
+ 2
0
p +
2
0
=
1/m
(p +
0
)
2
+ (
0
_
1
2
)
2
(96)
=
1/m

0
_
1
2

0
_
1
2
(p +
0
)
2
+ (
0
_
1
2
)
2
(97)
20
do` u lon deduit la forme temporelle de la reponse :
x(t) =
1/m

0
_
1
2
sin(
0
_

2
1 t)e

0
t
(98)
Exercice : reponse impulsionnelle avec conditions initiales non nulles
Montrer quen tenant compte de conditions initiales non nulles, la reponse secrit :
x(t) = x
0
cos(
0
_
1
2
t) +
1/m + v
0
+
0
x
0

0
_
1
2
sin(
0
_

2
1 t)e

0
t
(99)
Exercice : reponse indicielle
La reponse indicielle correspond `a la reponse `a un echelon unite H(t). La transformee de Laplace
en est 1/p. On pourra calculer la reponse du syst`eme avec et sans conditions aux limites `a cet
echelon.
References
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21