TD dautomatique n2

PolytechTours Fvrier 2006 e

Dans ce TD, vous pouvez soit faire la commande dun ascenseur de 4 tages en utilisant la mthode fonce e tionnelle (recherche des fonctions de lascenseur), soit faire les deux autres exercices.

Ascenseur

Vous devez concevoir et programmer la commande qui devra assurer le fonctionnement dun ascenseur de 4 tages. Les appels devront tre mmoriss, la cabine doit sarrter pour prendre en compte les appels dans le e e e e e sens du mouvement pour que la cabine minimise ses trajets.

1.1

lascenseur

Cet ascenseur a 4 tages numrots de 1 ` 4. Un capteur vous informe de la prsence de lascenseur ` chaque e e e a e a tage. Il est command par des ordres Monter et Descendre. Il ny a aucune gestion des portes (ni action e e ouvrir / fermer ni capteur vous informant de ltat des portes). Une temporisation simulera louverture et la e fermeture des portes. Il y a des boutons dappels intrieurs (de 1 ` 4) et des boutons dappels extrieurs pour e a e monter, de 1 ` 3 et pour descendre de 2 ` 4. Tous les boutons dappels sont munis de voyants pour signier a a la mmorisation de lappel. Il y a aussi un acheur pour informer lusager de ltage o` se trouve la cabine. e e u La liste des entres et sorties sont sur le tableau ci-dessous. A part lacheur, toutes ces entres et sorties e e sont boolennes. Pour changer lacheur, vous pouvez faire une action de type Acheur:=3 par exemple. e

Tri de pi`ces e

On dpose sur un tapis roulant des pi`ces. Certaines sont basses, dautres hautes. un dispositif permet de trier e e ces pi`ces. Il est constitu du tapis roulant lui-mme, de deux capteurs ` deux hauteurs direntes permettant e e e a e de tester la hauteur de la pi`ce, de deux vrins qui peuvent pousser les pi`ces hors du tapis roulant, dans des e e e bacs (un bac pi`ces basses, un bac pi`ces hautes) et deux capteurs permettant de savoir quand une pi`ce est e e e en face du bac. Le tapis doit sarrter quand un vrin doit pousser une pi`ce, il reprend sa course quand la e e e pi`ce est sortie du tapis. Ce dispositif doit tre command automatiquement. Lobjectif de cet exercice est de e e e dcrire sa commande par des grafcets. Le tableau 2 donne les entres et sorties de la partie commande. Les e e entres (E) sont en minuscules, les sorties (S) sont en majuscules. Toutes les actions sont de type simple eet, e en particulier, les vrins rentrent d`s que leur sortie nest plus active. Le dpt des pi`ces sur le tapis nest e e e e o e pas ` grer. a e

2.1

Il ne peut y avoir quune seule pi`ce sur le tapis e

Dans cette premi`re hypoth`se, on utilise le grafcet de la gure ci-dessous pour mmoriser si la pi`ce est haute e e e e ou basse. On demande de concevoir le grafcet de commande du tapis et des vrins, en utilisant et en compltant e e le grafcet fourni. On prendra en compte galement, par un autre grafcet, deux boutons poussoirs dcy et fcy e 1

mnmo. e Etage1 Etage2 Etage3 Etage4 Int1 Int2 Int3 Int4 Ext1 Ext2d Ext2m Ext3d Ext3m Ext4 T rophaut T ropbas

Entres e commentaire Prsence cabine tage 1 e e Prsence cabine tage 2 e e Prsence cabine tage 3 e e Prsence cabine tage 4 e e Appel intrieur tage 1 e e Appel intrieur tage 2 e e Appel intrieur tage 3 e e Appel intrieur tage 4 e e Appel extrieur tage 1 e e Appel ext. etage 2 descente Appel ext. etage 2 monte e Appel ext. etage 3 descente Appel ext. etage 3 monte e Appel extrieur etage 4 e Bute haute e Bute basse e

mnmonique e M onte Descend Af f icheur V b int1 V b int2 V b int3 V b int4 V b ext1 V b ext2d V b ext2m V b ext3d V b ext3m V b ext4 V monte V descend

Sorties commentaire Monte la cabine Descend la cabine de ltage dans la cabine e (variable numrique) e Voyant bouton int1 Voyant bouton int2 Voyant bouton int3 Voyant bouton int4 Voyant bouton ext1 Voyant bouton ext2d Voyant bouton ext2m Voyant bouton ext3d Voyant bouton ext3m Voyant bouton ext4 Voyant monte e Voyant descente

Table 1: Tableau des entres et sorties de lascenseur. e qui sont respectivement dpart cycle et n de cycle. Avant le dpart cycle, rien ne bouge (et on suppose que e e les pi`ces narrivent pas). Apr`s le dpart cycle, le tri commence. Apr`s un n de cycle, on imagine quil ny a e e e e plus de nouvelles pi`ces qui arrivent mais si une pi`ce est prsente (a t dtecte par haute ou basse), elle doit e e e ee e e tre trie. e e

2.2

Il peut y avoir deux pi`ces sur le tapis e

Cette fois, on suppose que si la pi`ce dtecte est haute, comme le bac des pi`ces hautes est plus loin, il peut e e e e arriver une autre pi`ce (haute ou basse) avant que la premi`re pi`ce haute ne soit range dans son bac. Par e e e e contre, sil sagit dune pi`ce basse, il nest pas possible quune nouvelle pi`ce narrive avant quelle ne soit e e range dans son bac. Modier les grafcets prcdents pour prendre en considration cette nouvelle hypoth`se. e e e e e

Complter les grafcets de commande dun syst`me de chargement e e

Un syst`me de chargement automatis comprend un tapis qui am`ne des caisses devant un poussoir. Ce dernier e e e peut pousser les caisses en deux temps : depuis le tapis (position rentre) jusqu` une position milieu, devant un a monte charge, puis dans le monte-charge (position sorti - voir plus loin le fonctionnement de ce dernier capteur) si celui-ci est ` ltage. Le monte charge est simplement une plate-forme qui peut monter ou descendre entre a e deux positions : haut et bas. Tous les capteurs sont ` logique positive (si le monte charge est en haut, haut=1 a et bas=0) La gure ci-dessous montre la disposition du poussoir et du monte-charge. La gure montre la position du tapis par rapport au poussoir. La gure explique le fonctionnement du capteur sorti.

haute basse pres_bas pres_haut

1

haute 2 ? 3

basse.haute

P_BAS

P_HAUT

rentrer

sortir

cage du monte charge

Tapis

poussoir

caisse haut caisse

caisse
prsence

rentr

milieu

sorti

poussoir
monte charge

caisse

capteur "sorti"

monte charge

cage du monte charge

bas

caisse

positions du poussoir

sorti=0

sorti=1

Figure 3: Position du capteur sorti Le capteur sorti est un capteur volontairement large et ` cheval entre dans et hors monte-charge. Il doit a renseigner la partie commande de la prsence de la caisse ` lintrieur du monte-charge et doit aussi servir ` e a e a savoir si le poussoir est bien sorti du monte-charge (pour quil puisse commencer ` descendre) a Un capteur presence signale la prsence dune caisse devant le poussoir. e nom haute basse pres bas pres haut fc-bas fc-haut TAPIS P BAS P HAUT E/S E E E E E E S S S commentaires le capteur a dtect une pi`ce haute e e e le capteur a dtect une pi`ce (haute ou basse) e e e une pi`ce est prsente en face du bac pi`ces basse e e e une pi`ce est prsente en face du bac pi`ces hautes e e e le vrin qui pousse les pi`ces basses est sorti e e le vrin qui pousse les pi`ces hautes est sorti e e fait avancer le tapis fait sortir le vrin pour pousser les pi`ces basses e e fait sortir le vrin pour pousser les pi`ces hautes e e

Table 2: Tableau des entres et sorties pour le tri de pi`ces (exo2) e e

La commande de ce syst`me est dcrite par un grafcet dont il vous faut complter les transitions. Lobjectif e e e est de minimiser les temps de cycle. Pour bien comprendre cette contrainte, il faut imaginer tous les mouvements comme extrmement lents. Aucune supposition ne doit tre faite sur les vitesses relatives de chaque lment. e e ee (les caisses peuvent tre plus ou moins lourdes). e Remarques : Le monte charge nest pas forcment en haut quand le poussoir avance jusquen position e milieu. Le monte-charge doit tre en haut pour faire entrer la caisse. Le poussoir doit sortir compl`tement e e (aller au bout du capteur sorti) pour tre sr que la caisse soit bien ` lintrieur du monte-charge. Le montee u a e charge commence ` descendre d`s que le poussoir est ` gauche du capteur sorti (sorti = 0). Le monte-charge ne a e a doit monter que lorsque le poussoir a pris en charge une caisse. Quand le monte-charge est en bas, linformation n dutilisation en bas peut arriver ` nimporte quel moment, mme tardivement. a e Entres e prsence e rentr e milieu sorti haut bas commentaires une caisse est devant le poussoir poussoir compl`tement rentr e e la caisse est devant le monte-charge poussoir sorti (voir texte) le monte-charge est en haut le monte-charge est en bas Sorties AVANCE TAPIS RENTRER SORTIR MONTE DESCEND commentaire fait avancer le tapis fait reculer le poussoir fait avancer le poussoir le monte-charge le monte-charge

Table 3: Tableau des entres et sorties de la commande e

10

20

11

AVANCE TAPIS

21

SORTIR

22 30 X.. 23 31 MONTE SORTIR

24 32 rentr

RENTER

33

DESCEND

34 n d'utilisation en bas

Figure 4: Grafcet ` complter a e